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Sistemas lineales de segundo orden

Los sistemas lineales de segundo orden continuos son aquellos que


responden a una ecuacin diferencial lineal de segundo orden
(E.1)
Donde: ai y bi son escalares constantes
x(t) es la perturbacin
y(t) es la salida
Para variaciones lineales alrededor del estado
estacionario, la funcin de transferencia sera:
(E.2)
Caso particular ms sencillo: b1 y b2 iguales a cero
(E.3)

Sistemas lineales de segundo orden


En el dominio tiempo, un sistema lineal de Segundo
Orden con una variable de entrada x(t), y una
variable de salida y(t), se expresa en funcin de
Parmetros de Control de la siguiente forma:
A.0

La constante de tiempo aqu, expresa un atraso dinmico


Considerando slo el lado izquierdo de la ecuacin, se obtiene la llamada
Ecuacin Auxiliar (A.1), que es una ecuacin algebraica polinmica del mismo
grado:
A.1
Las races de A.1 se obtienen con:

A.2

Analizando los Sistemas lineales de segundo orden


Frente a un cambio escaln (cuya transformada es 1/s):
Un cambio escaln produce un incremento permanente en el tiempo.
Recibe, por eso, el nombre de "integrador puro".

Sistema de primer orden de respuesta exponencial

La respuesta a tiempo
infinito es de la misma
amplitud del escaln, es
decir, finita, de all que
se llame autoregulado

Analizando los Sistemas lineales de segundo orden


SOBREAMORTIGUACIN:
Si > 1, las races son reales diferentes y negativas y la
respuesta del sistema es una suma de trminos exponenciales
con signos negativos. Comportamiento monotnico estable.

Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario:

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior es:

La respuesta se asemeja a una de primer orden pero con un cierto retardo.

Analizando los Sistemas lineales de segundo orden


Respuesta Subamortiguada

<1

Los polos de la funcin de transferencia son un nmero complejo y su


conjugado. La transformada inversa arroja:

Analizando los Sistemas lineales de segundo orden


Si 1 < < 0 , las races son complejas conjugadas con parte real positiva y la respuesta
del sistema es una expresin exponencial sinusoidal creciente. Esto muestra un
Comportamiento oscilatorio inestable o Subamortiguado inestable, es decir con
oscilaciones de amplitud creciente
Si = 1, las races son reales iguales y negativas y la respuesta del sistema es una
expresin exponencial con signo negativo. Esto muestra un Comportamiento
monotnico estable crtico o Amortiguado crtico porque si se disminuye el valor del
coeficiente de amortiguamiento la respuesta es de tipo subamortiguado y si, por lo
contrario, se aumenta el sistema es ms sobreamortiguado
Si = 0 , las races son imaginarias iguales de signo contrario y la respuesta del sistema
es una expresin sinusoidal. Esto muestra un Comportamiento oscilatorio sostenido.

Anlisis de
1.

2.

3.

Para sistemas fsicamente reales el orden


del polinomio denominador a(s) siempre
es mayor o igual al orden del numerador
b(s), por razones de causalidad.
Se denominan POLOS de G(s), a aquellos
lugares del plano complejo s, en donde la
funcin de transferencia G(s) se hace
infinita, o sea donde a(s) = 0 (las races
del polinomio denominador a(s).
Se denominan CEROS de G(s), a aquellos
lugares del plano complejo s, en donde la
funcin de transferencia G(s) se hace
cero, o sea donde b(s)=0 (las races del
polinomio numerador b(s)).

Donde a(s) y b(s)


son polinomios en s.

Regiones del Plano S

Plano t

Podemos usar los polos


y ceros para
determinar la
respuesta temporal y
as identificar la forma
de las respuestas
temporales con las
ubicaciones
correspondientes de los
Polos y Ceros de la
funcin de
transferencia.

Parmetros de la Respuesta Transitoria


La caracterstica transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la
incapacidad de responder de manera instantnea a las entradas o
perturbaciones. La respuesta transitoria es comn clasificarla con base a los
siguientes parmetros.
c(t)1.4
1.2

Mp

1. Tiempo de retardo

1 1

td

2. Tiempo de crecimiento

0.8

3. Tiempo pico

0.6

tp

Mp

4. Sobreimpulso mximo
0.4

5. Tiempo de
establecimiento

0.2

0 0

t2 r p4t

10

12

ts

14

16

18

20

tr

ts

Parmetros
de la
Respuesta
Transitoria

Tiempo de retardo (tdelay): tiempo requerido para que la respuesta alcance por
primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento (trising): tiempo requerido para que la respuesta pase del 0% al
100% de su valor final (o del 5% al 95% o del 10% al 90%). Generalmente el tiempo
de 0% a 100% se emplea para sistemas subamortiguados y el de 10% al 90% para
sistemas sobreamortiguados.
Tiempo pico (tpeak): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance su primer
pico o mximo pico.
% Sobrepico (%Mp): Representa la diferencia porcentual entre el pico mximo y el
valor final de la respuesta en estado estacionario.
Tiempo de establecimiento (tsetting):es el tiempo requerido para que las oscilaciones
amortiguadas del Periodo oscilatorio alcancen 2% de su valor en estado estacionario.

Parmetros de la Respuesta Transitoria


Tiempo de establecimiento

Tiempo de crecimiento

Tiempo pico

Ts

Tr

1.76 3 0.46 2 1.039 1

n
TP

n 1 2

Sobre Pico

%OS e

1 2

100

Parmetros de Control
que definen la respuesta
1) La ganancia esttica: K
2) El factor de amortiguamiento:
3) La frecuencia natural no amortiguada:
4) Factor de Crecimiento:
5) Frecuencia Amortiguada:
Expresando la E.3 en funcin de los parmetros sealados:
(E.3)

Se obtiene la Ecuacin 4.
(E.4)

Parmetros que definen la respuesta


Los dos polos de este sistema pueden ser reales o complejos conjugados,
dependiendo del valor que tome el coeficiente de amortiguamiento .
Para el caso de tener polos complejos conjugados estos sern de la forma:

Donde:
0 < < 1.
= Constante de amortiguamiento.
Frecuencia amortiguada.
Si es positivo: el sistema ser estable.
Si es mayor que la unidad: los polos sern reales y el sistema no
presentar oscilaciones.
Si es menor que la unidad: los polos sern complejos y el sistema
oscilar.

Respuesta de un Sistema de Segundo Orden


Sistemas de Segundo Orden

e n t
2
2
2

sen

cos

t
1
n
n
2
1

yu (t)
1 - e- n t n te- n t u ( t )

t
n 1 2 t
n
2
2
1 e n
(

1
)
e

1
)
e

u(t)

1 2 t

u(t)

<0
INESTABLE
las grficas de las respuestas impulso y escaln para valores de n y
>1
SOBREAMORTIGUADO
=1
CRITICAMENTE AMORTIGUADO
0 < < 1 SUBAMORTIGUADO
ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema de Segundo Orden

0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
-0,1
-0,2

= 0.5
=1

0 < < 1 SUBAMORTIGUADO

= 1 CRITICAMENTE AMORTIGUADO

= 1.5

>1

SOBREAMORTIGUADO

n = 1

Respuesta impulsiva del sistema de segundo orden


ASL/RAD/2001

Respuesta de un Sistema de Segundo Orden


Sistemas de Segundo Orden
2
1,5
1
0,5
0

0 < < 1 SUBAMORTIGUADO


= 0.2

=1

CRITICAMENTE
AMORTIGUADO

=1
= 1.7

>1

SOBREAMORTIGUADO

n = 1

Respuesta escaln del sistema de segundo orden


ASL/RAD/2001