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Curso de actualizacin y formacin profesional: ATP2001-1

Introduccin a la simulacin de controladores

Universidad Simn Bolvar


Caracas - Venezuela

Universidad Tecnolgica Nacional


Facultad Regional Santa Fe

FUNINDES -USB

Cursos de actualizacin y formacin profesional: ATP2001ATP2001-1

Introducci
Introduccin al uso del programa ATP/ EMTP en la
simulaci
simulacin de sistemas el
elctricos de potencia e
industriales

Introduccin a MODELS

ATP1-VIII - N 88

Temario
l

Aspectos bsicos de MODELS:


Concepto.
Usos.
Descripcin.
Introduccin general al lenguaje.
Capacidades de MODELS.
Particularidades.

Comparacin con TACS.


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ATP1-III - N 89

ATP2001-1 - Tema VIII - pgina - 1

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Introduccin a la simulacin de controladores

Temario

Escribiendo en MODELS:
Declaracin de MODELS.
Elementos almacenadores de valor.
Funciones en MODELS.
Limitadores
Especificacin de las directivas de simulacin.
Procedimientos (INIT, EXEC)
Interfaces MODELS - ATP (USE y TYPE94)
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ATP1-III - N 90

Aspectos Bsicos

CONCEPTO

MODELS es un lenguaje tcnico general


apoyado por un simulador resolutorio.
Es un lenguaje apuntado a la simulacin en el
dominio del tiempo, y es usado como una
herramienta para describir el
comportamiento dinmico de complejos
sistemas fsicos
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Introduccin a la simulacin de controladores

Aspectos Bsicos

USOS
Puede ser usado para describir la operacin de
componentes del circuito y de componentes de
control. Tambin puede ser usado para generar
seales o para analizar medidas del circuito.
Finalmente puede ser usado como una interfase
entre ATP y programas externos.

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ATP1-III - N 92

Aspectos Bsicos

DESCRIPCIN
Introduccin general al lenguaje

Un modelo consiste en procedimientos que


describen
cmo
opera,
cules
elementos
almacenarn el estado y la historia de su operacin
para intercambiarla con el exterior, y las directivas
que influyen en la operacin del modelo a lo largo de
la simulacin.

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Introduccin a la simulacin de controladores

Aspectos Bsicos

DESCRIPCIN
Capacidades de MODELS
l

Una sintaxis regular para el uso de variables, arreglos,


expresiones y funciones.

El uso de varios tipos de variables, almacenadores de valor


modificados por los procedimientos del modelo; las variables
pueden ser numricas y lgicas, bien sea en escalares o
arreglos.

Una cantidad de funciones numricas y lgicas predefinidas;


funciones adicionales que pueden ser definidas por el usuario,
en la forma de expresiones parametrizadas y funciones
programadas externamente.

El uso de condiciones y ciclos (if, while, for, etc.) para


estructurar el flujo de la ejecucin del procedimiento.
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ATP1-III - N 94

Aspectos Bsicos

DESCRIPCIN
Capacidades de MODELS

El uso de comentarios para una mejor descripcin.

El uso de nombres largos y arbitrarios para facilitar la


documentacin.

Nombramiento individual para cada modelo para permitir al


usuario asignar nombres significativos a los variables usadas
en la descripcin, sin el riesgo de conflictos entre los nombres
elegidos en otras partes de la simulacin.

Separacin de la descripcin de un modelo de su uso en una


simulacin.

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Introduccin a la simulacin de controladores

Aspectos Bsicos

DESCRIPCIN
Capacidades de MODELS
l

El uso de mltiples instancias del mismo componente, con la


posibilidad de darles diferentes parmetros, diferentes entradas
o diferentes directivas de simulacin.

Un mecanismo para dividir un componente grande en unidades


ms pequeas para reducir la complejidad del modelo,
identificacin explcita de las interfases y la operacin, pruebas
ms fciles, y uso de prototipos mientras se desarrolla el
modelo.

La posibilidad de especificar operaciones que son ejecutadas


slo cuando algunas condiciones se unen, por ejemplo para la
inicializacin o cuando ocurren dificultades con la simulacin o
se detectan errores.

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ATP1-III - N 96

Aspectos Bsicos

DESCRIPCIN
Particularidades
l

El tiempo automticamente
simulacin.

se

incrementa

Las instancias individuales de los modelos de un sistema se


actualizan automticamente de acuerdo a su operacin.

Los valores de las variables persisten hasta que se le asigne un


nuevo valor en la simulacin.

Las expresiones pueden ser descritas en funcin del tiempo


usando la variable t, logrando una clara representacin
simblica.

Existen funciones del tiempo predefinidas en Models,


incluyendo integracin, derivacin, Laplace, transformada Z,
referencias al pasado y valores predichos de una variable.
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durante

una

ATP1-III - N 97

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Introduccin a la simulacin de controladores

Aspectos Bsicos

COMPARACIN CON TACS


l

En TACS todas las variables del sistema estn en el mismo nivel, en el


sentido que no existen variables locales. Esto es una dificultad para
modelar varios elementos dado que no se pueden repetir los nombres
de las variables.

En MODELS el usuario no est restringido a seleccionar dentro de un


conjunto fijo de elementos, ni a un flujo simple de seales de
entrada/salida, dado que puede definir cualquier elemento utilizando el
lenguaje de programacin que provee MODELS, y efectuar cualquier
manipulacin numrica y/o lgica de las variables.

En MODELS se distingue claramente entre la definicin del modelo y


su uso. La definicin contiene declaraciones de variables, constantes,
seales de entrada y salida, procedimientos, funciones y la forma en
que se ejecuta el algoritmo que describe al modelo. Este modelo
puede usarse repetidamente en un mismo caso, y cada vez con sus
propios valores de variables, y an tambin con diferentes pasos de
tiempo.
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ATP1-III - N 98

Aspectos Bsicos

COMPARACIN CON TACS


l

MODELS provee un mayor control respecto a la inicializacin del


modelo que TACS. En TACS los valores iniciales dados a las variables
son constantes para todo t < 0. En MODELS es posible definir una
historia a cada variable, escribiendo funciones que describen a la
variable (o al modelo) para cualquier instante previo al paso de tiempo
actual, incluso para tiempos negativos. An ms, es posible inicializar
el modelo de diferentes formas segn condiciones que se vayan
dando durante la simulacin.

En MODELS es posible detectar cualquier error que lleve a un mal


funcionamiento del modelo, pudindose forzar la interrupcin de la
simulacin en cualquier momento determinado. Se dispone de
funciones WRITE, WRITE1 y WRITE2, que permiten el registro e
valores intermedios de variables en un archivo de texto externo
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Introduccin a la simulacin de controladores

Aspectos Bsicos

COMPARACIN CON TACS

MODELS provee un lenguaje de alto nivel, que permite el clculo


sencillo de derivadas, integrales, ecuaciones diferenciales y de
Laplace, polinomios de derivadas, etc., como as tambin de diversas
estructuras de control.

MODELS permite el uso de arreglos.

En MODELS no existen reglas de formato y los nombres de las


variables no estn limitadas a 6 caracteres como en TACS, lo cual
facilita la descripcin del modelo y su legibilidad.

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ATP1-III - N 100

Escribiendo un modelo

DECLARACIONES DE MODELS
Cuando se quiere utilizar uno o ms modelos, es
necesario abrir una seccin de MODELS. Para esto es
necesario escribir la palabra MODELS despus de la tarjeta de
TACS, si la hubiera, y antes de la tarjeta de ramas, si la hubiera.
En caso de querer usar MODELS sin un circuito, es
necesario escribir MODELS STAND ALONE.
BEGIN NEW DATA CASE
LINEAS DE REQUERIMIENTOS ESPACIALES (opcional)
LINEAS DE DATOS MISCELANEOS
TACS HYBRID
{ inicio de datos de TACS
DATOS DE TACS
BLANK CARD
{ inicio de datos de TACS
MODELS
DATOS DE MODELS
ENDMODELS
DATOS DE RAMAS
{ dems tarjetas de ATP.
BLANKCARD
...

BEGIN NEW DATA CASE


LINEAS DE REQUERIMIENTOS ESPECIALES (opcional)
LINEAS DE DATOS MISCELANEOS
MODELS STAND ALONE { inicio de datos de MODELS
DATOS DE MODELS
BLANK CARD
{ fin de datos de MODELS
DATOS DE SOLICITUDES DE PLOTEO (opcional)
BLANK
BEGIN NEW DATA CASE
BLANK

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Constantes Globales
No varan durante la simulacin y estn predefinidas.
l

Numricas:
pi = el nmero pi, 3.141592...
inf = el valor numrico ms grande que puede manejar su PC
undefined = 88888.88888

Lgicas:
Iguales a cero (0): false, no, open, off
Iguales a uno (1): true, yes, close, on

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ATP1-III - N 102

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Constantes definidas por el usuario
Los nombres de los elementos CONST, slo son
visibles dentro del modelo donde son declaradas.
Sus valores son asignados dentro del modelo, en la
declaracin. El mismo valor es usado en todas las
instancias del modelo.
MODELS
...
MODEL
CONST nombre {val: valor}
CONST nombre[0..n] {val: [val1,val2,...,valn]}
...
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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Constantes Data
Definicin de nombres de parmetros y su valor
por defecto (esto ltimo es opcional).
Todos los datos de entrada que no vienen de una
fuente externa al modelo (por ejemplo del EMTP u
otro modelo) deben ser declaradas aqu.
MODEL
CONST nombre {val: valor}
DATA nombre {dflt: valor}
DATA nombre[0..n] {dflt: [val1, ...,valn]}
DATA nombre {dflt: expresin}
...
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ATP1-III - N 104

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Variables Globales
Las siguientes variables tienen el mismo valor
para todos los modelos.
Estas variables no necesitan ser declaradas.
Startime = el valor del tiempo al comienzo de la
simulacin.
Stoptime = tiempo en el cual termina la simulacin.
Startstep =

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ATP1-III - N 105

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Variables Locales
Al igual que las variables locales, no necesitan ser
declaradas. Pueden tener simultneamente diferentes valores
en cada modelo.
t = valor presente del tiempo de simulacin en cada modelo
prevtime = valor previo del tiempo de simulacin del modelo
timestep = el paso de tiempo de simulacin en el modelo
timestep = t-prevtime
fullstep = intervalo de tiempo total sobre el cual el modelo ser
actualizado
maxstep = el valor mximo de paso de tiempo para un modelo
minstep = el valor mnimo de paso de tiempo para un modelo

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ATP1-III - N 106

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Variables Input
Identifica las variables que sern pasadas desde el circuito
elctrico hacia MODELS, en cada paso de tiempo. Pueden ser:
l

Variables pasadas desde el circuito (ATP)

Variables de la seccin TACS

Valores extrados de un archivo tipo PL4

Valores internos del ATP (como timestep, tmax, etc. Que MODELS
puede modificar)
MODEL
CONST nombre {val: valor}
DATA nombre {dflt: valor}
INPUT ...

...
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ATP1-III - N 107

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Variables Input
Variables pasadas desde el circuito:
INPUT nombre{tipo(id)}
v(nombrenodo): Tensin del nodo nombrenodo.
imssv(nombrenodo): Parte imaginaria de la tensin de estado
estacionario medida en el nodo nombrenodo
en t = 0.
i(nombrenodo): Corriente a travs del primer interruptor
conectado al nodo nombrenodo
(corriente hacia la derecha).
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ATP1-III - N 108

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Variables Input
Variables pasadas desde el circuito:
INPUT nombre{tipo(id)}
imssi(nombrenodo): Similar a imssv pero para las corrientes.
switch(nombrenodo): Indica el estado del interruptor en
nombrenodo. Vale cero cuando est
abierto y uno cuando est cerrado.
match(nombreVAR): Indica el valor de una variable elctrica o
mecnica interna de una mquina
sincrnica o universal.
Nota: Para imssv y switch se puede usar nombre del interruptor.
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ATP1-III - N 109

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Variables Input
Variables pasadas desde TACS:

INPUT nombre{TACS(id)}

id = nombre de la variable en TACS

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ATP1-III - N 110

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Variables Input
Variables pasadas desde un archivo PL4:
Antes de la seccin MODELS insertar la lnea:
1-------------------------------POSTPROCESS PLOT FILE
$OPEN,
UNIT=63
FILE=nombre.pl4

33------40 41------48 40------56 57------80


MULPPF LUNPPF L63TYP

MULPPF: Indica qu mltiplo de la cantidad total de puntos se


procesar. Con 2 la mitad de los puntos. Deben estar
sincronizados
LUNPPF: Indica la unidad FORTRAN de entrada/salida a donde se
conectara el archivo. Debe valer 63.
L63TYP: Indica el formato del archivo a leer y puede ser:
1 con formato (defecto), 2 con formato, 3 C-like
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ATP1-III - N 111

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Variables Input
Variables pasadas desde un archivo PL4:
En la seccin MODELS insertar la lnea:

INPUT nombre{PL4(#)}
#: Indica el nmero de canal a asignar a cada variable. Puede ser
necesario usar el TPPLOT o PCPLOT para identificar a aquellos
de inters

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ATP1-III - N 112

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Variables Input
Variables pasadas desde ATP:
Todas las variables del ATP a travs de SPY estn accesibles
para MODELS.
Ejemplo: t,tmax,istep,etc.

INPUT nombre{ATP(nombre_Var_ATP)}

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ATP1-III - N 113

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo
ELEMENTOS ALMACENADORES DE VALOR
Variables Output
Identifica el nombre de las variables del circuito
elctrico que sern recibidas desde el modelo. Deben
tener 6 caracteres de longitud
MODEL
CONST ...
DATA ...
INPUT ...

OUTPUT ...
...

OUTPUT nombre
OUTPUT nombre[1..n]
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ATP1-III - N 114

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Las funciones pueden ser divididas en:
l

Definidas por el usuario

Definidas en un lenguaje distinto a MODELS

Definidas punto a punto (POINTLIST)

Residentes

MODEL
CONST ...
DATA ...
INPUT ...

OUTPUT ...
FUNCTION ...
...
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ATP1-III - N 115

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Definidas por el usuario
El usuario puede escribir sus propias funciones utilizando la
sintaxis:
FUNCTION nombre(var1,..,varn) = f (var1,..,varn)
Y luego puede ser usada de la siguiente manera:
y :=

f (x1,..,xn)

Los argumentos de las funciones son locales y no deben ser


declarados bajo la directiva VAR.
La funcin debe estar definida dentro del modelo donde se
utiliza o declararla EXTERNAL.
FUNCTION nombre EXTERNAL
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ATP1-III - N 116

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Definidas en lenguaje distinto a MODELS
Adicionalmente a las funciones definidas
por el usuario usando el lenguaje de MODELS,
tambin es posible escribir funciones en otro
lenguaje como puede ser FORTRAN, PASCAL,
etc.

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ATP1-III - N 117

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Definidas punto a punto
Es posible definir cualquier funcin y=f(x)
ingresando pares de valores x,y en orden
creciente.
FUNCTION nombre POINTLIST
(x1,y1)
(x2,y2)
...
(xn,yn)

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ATP1-III - N 118

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Residentes
Se encuentran predefinidas en MODELS
l

Algebraicas

Lgicas

De Simulacin

Expresiones de Simulacin

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ATP1-III - N 119

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Residentes Algebraicas
abs(x) = el valor absoluto de x
sqrt(x) = raz cuadrada de x
exp(x) = exponencial de x
ln(x) = logaritmo en base e de x (neperiano)
log10(x) = logaritmo en base 10 de x
log2(x) = logaritmo en base 2 de x
recip(x) = inversa de x. Impide error de divisin
por cero. Si x = 0 1/x = inf.
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ATP1-III - N 120

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Residentes Algebraicas
factorial(x) = x!
trunc(x) = parte entera de x
fract(x) = parte fraccionaria de x
round(x) = entero ms cercano a x
sing(x) = -1, 0 1
rad(x) = de grados sexagesimales a radianes
deg(x) = de radianes a grados sexagesimales
random() = nmero aleatorio entre cero y uno
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ATP1-III - N 121

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Residentes Algebraicas
sin(x), cos(x), tan(x) = funciones trigonomtricas
asin(x), acos(x), atan(x) = inversas
sinh(x), cosh(x), tanh(x) = hiperblicas
asinh(x),acosh(x),atanh(x) = hiperblicas inversas
atan2(x1,x2) = atan(x1/x2) abarcando todo el plano
binom(n,r) = combinacin de r en n
permut(n,r) = n! / (n-r)!
min(x1,...,xn), max(x1,...,xn), norm(x1,...,xn) = mnimo, mximo y
normal Euclidiana.

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ATP1-III - N 122

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Residentes Lgicas

bool = 1 si x > 0, 0 si x <= 0


and(x1,...,xn) = 1 cuando todos son ciertos
or(x1,...,xn) = 1 cuando uno o ms son ciertos
nand(x1,...,xn) = 1 cuando uno o ms son falsos
nor (x1,...,xn) = 1 cuando todos son falsos
xor (x1,...,xn) = 1 cuando slo uno es cierto

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ATP1-III - N 123

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Residentes de Simulacin
deriv(x) = la derivada de primer orden del paso actual
deriv2(x) = la derivada de segundo orden del paso actual
integral(x) = la integral en el tiempo de x
prevval(x) = el valor de x en el paso de tiempo previo
predval(x,t,pol) = valor predecible de x en el tiempo t
histdef(x) = el valor de x en el t = 0
histval(x) = el valor de x en el tiempo t

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ATP1-III - N 124

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Residentes de Simulacin
delay(x,d,pol) = el valor de x en el tiempo t - d, incluyendo
tiempos previos al inicio de la simulacin, usando la funcin
definida como historia de x
backval(x,t,pol) = el valor de x en un tiempo t previo, dentro del
ltimo paso de tiempo
backtime(x,val,pol) = tiempo en el cual x tuvo el valor val
durante el ultimo paso de tiempo
predtime(x,val,pol) = valor
alcanza el valor val

predecible del tiempo en el cual x

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ATP1-III - N 125

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Residentes. Expresiones de Simulacin
SUM: evaluacin de un polinomio de orden n (se le pueden
aplicar limitadores estticos)
y := SUM (a + b|x1 + c|x2 + ..)

LAPLACE: transformada de Laplace con coeficientes variables.


LAPLACE(x/ y) := ( k0|s0 + k1|x2 + ...) / (m0|s0 +m1|s1 + ..)

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ATP1-III - N 126

Escribiendo un modelo

FUNCIONES
Residentes. Expresiones de Simulacin
CLAPLACE:
constantes

transformada

de

Laplace

con

coeficientes

CLAPLACE(y/x) := ( k0|s0 + k1|x2 + ...) / (m0|s0 +m1|s1 + ..)


A las funciones de Laplace se les puede aplicar tanto lmites
estticos como dinmicos. Los lmites se escriben en la parte
derecha de la expresin:
Tanto x como y deben estar declaradas en una sentencia
HISTORY o HISTDEF, y generalmente es suficiente asignarle
{dflt:0}
CLAPLACE(y/x) {max:exp1 min:exp2} := ...

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ATP1-III - N 127

ATP2001-1 - Tema VIII - pgina - 20

Curso de actualizacin y formacin profesional: ATP2001-1


Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

LIMITADORES
Con lmites estticos la salida es simplemente
recortada al valor lmite, mientras que con lmites
dinmicos la salida es limitada por el proceso de
evaluacin de la funcin.
Para una funcin LAPLACE, por ejemplo, un lmite
mnimo dinmico puede ser especificado as:
LAPLACE(y/ x) {dmin:exp} := (...)/(...)

y un lmite esttico, fuera de la ecuacin de LAPLACE:


LAPLACE(y/ x) := (...)/(...)
z := y {min:exp}
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ATP1-III - N 128

Escribiendo un modelo

LIMITADORES
Cada expresin puede ser calificada por un valor mnimo y
un valor mximo. Estos lmites son descritos usando una
expresin que puede variar en valor durante la simulacin.
En

esta figura se

compara el efecto de un
limitador esttico con
uno dinmico sobre la
salida de un integrador
simple.

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

DIRECTIVAS DE SIMULACIN

Las directivas que afectan al modelo son:


La coaccin de valores para el tamao del time step usado
por el modelo
El mtodo de interpolation a ser usado sobre los input en
pasos de tiempo internos intermedios.
El nmero de delay cells a ser reservado para guardar los
valores pasados de variables e inputs afectadas por la
funcin delay().
Las expresiones de history describiendo analticamente el
valor de algunos de los inputs y las variables de un modelo
antes de su simulacin.

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ATP1-III - N 130

Escribiendo un modelo

DIRECTIVAS DE SIMULACIN
MODEL <NombreNodo> -- Indica el comienzo de la definicin de un modelo.
-Seccin de declaraciones
CONST ...
DATA ...
INPUT ...
OUTPUT ...
FUNCTION ...

-Directivas de simulacin
TIMESTEP
INTERPOLATION
HISTORY
DELAY CELLS
-Procedimientos
INIT
--
...
-- Este procedimiento se ejecuta solo una vez para
ENDINIT
--
inicializar las variables.
EXEC
--
...
--
Este procedimiento se ejecuta cada paso de tiempo.
ENDEXEC
--
ENDMODEL
-- Fin de la definicin del modelo.
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Introduccin a la simulacin de controladores
Escribiendo un modelo

DIRECTIVAS DE SIMULACIN
Timestep
El paso de tiempo externo que utiliza el modelo para
actualizar su estado puede no estar en una escala apropiada.
Especificando un lmite mnimo y/o un mximo se puede
mantener en un rango adecuado.
Si el paso de tiempo externo es mayor que el mximo
especificado, el modelo subdividir el paso externo en menores
pasos internos. Si, por el contrario, el paso de tiempo externo es
menor al mnimo especificado, el modelo ignorar la
actualizacin requerida.

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ATP1-III - N 132

Escribiendo un modelo

DIRECTIVAS DE SIMULACIN
Timestep
Las expresiones usadas para describir estos
lmites pueden hacer referencia a los valores de
alguna variable del modelo, as se pueden haber
ajustes dinmicos de estos lmites.
Tpicamente el tamao del timestep se mantendr
en 1/100 y 1/10 veces el tamao de la constante de
tiempo ms pequea del modelo.
TIMESTEP MAX: 0.1 * min(tau1, tau2, tau3)
TIMESTEP MIN: 0.01 * min(tau1, tau2, tau3)

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Introduccin a la simulacin de controladores
Escribiendo un modelo

DIRECTIVAS DE SIMULACIN
Interpolacin
Si el timestep es limitado a un valor mximo y el
paso externo excede ese valor, no habr valores para
los inputs intermedios. Por ello se usa una directiva
de interpolacin para especificar el mtodo: 0, 1 2,
para paso, lineal e interpolacin cuadrtica.
Se pueden seleccionar diferentes mtodos para
cada uno de los inputs. Tambin el mtodo puede ser
modificado posteriormente en USE para cada modelo.
INTERPOLATION DEGREE DFLT: 0
DEGREE(y1, y2): 1
DEGREE(y3):
2
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ATP1-III - N 134

Escribiendo un modelo

DIRECTIVAS DE SIMULACIN
Delay Cells
El tamao del espacio necesario para grabar los
valores pasados de una variable accesada por un
funcin delay() depende de que tamao tenga el
retardo utilizado, y el tamao del paso de tiempo al
cual las muestras son tomadas. Hacer esta
estimacin no es simple. Debe considerarse que tanto
el tamao del retardo como el del paso de tiempo
pueden ser descritos como expresin simblica y
este valor puede variar dinmicamente durante una
simulacin.

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Introduccin a la simulacin de controladores
Escribiendo un modelo

DIRECTIVAS DE SIMULACIN
Delay Cells
Tpicamente, la expresin del nmero de celdas
incluir una referencia al tamao del paso de tiempo
usado en el modelo. Esta expresin es evaluada slo
una vez cuando cada instancia del modelo es creada
y por ello el tamao no podr ser ajustado luego. Una
referencia a la variable timestep se har usando el
valor de esa variable en el tiempo en el que la
instancia del modelo es creada e inicializada.
DELAY CELLS DFLT: max(delay1, delay2)/timestep +1
CELLS(y1, y2): 50
CELLS(y3): 10
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ATP1-III - N 136

Escribiendo un modelo

DIRECTIVAS DE SIMULACIN
History
Son posibles dos tipos de referencias a una expresin
HISTORY de una variable o input. Una es hecha internamente por
el resolutor cuando necesita accesar a un valor pasado noexistente de un valor t previo a la simulacin del modelo.
El otro tipo de referencia es el que se escribe explcitamente
en la descripcin del modelo. Para ello se tienen:
histval(y,t1) : usar la historia de y para evaluar y(t1)
histdef(y) : es equivalente a histval(y,t) para el valor genrico del
tiempo t.

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Introduccin a la simulacin de controladores
Escribiendo un modelo

DIRECTIVAS DE SIMULACIN
History
Considere usar una funcin delay que hara referencia al
valor pasado de una variable para un tiempo que precede al
tiempo de la primera ejecucin del modelo, como en:
y := delay (x,delaysize)

como corresponde a pedir el valor de x en el tiempo t-delaysize.


Si t-delaysize>= t0, entonces el valor de x en ese tiempo ha sido
guardado el las delay cells del modelo. Pero si t-delaysize < t0,
ese valor est indefinido a menos que el modelo tenga una
expresin para calcular los valores de x en t<t0.
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ATP1-III - N 138

Escribiendo un modelo

DIRECTIVAS DE SIMULACIN
History
Las expresiones HISTORY pueden ser usadas
tambin para obtener los valores iniciales. Se pueden
definir valores histricos como expresiones regulares
en funcin del tiempo.
Es posible especificarlas en tres lugares del
modelo: como directiva de simulacin en la
definicin, como directiva de simulacin en USE (para
cada instancia) y en INIT.
HISTORY y1
y2 {dflt:0}
y3 {dflt:A*sin(omega*t)}

HISTORY integral(y) {dflt:express.}


HISTORY y[n1..n2] {dflt:express.}
HISTORY y[n1..n2] {dflt:array exp.}

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Los procedimientos describen los mtodos
usados por el modelo para accesar y modificar
valores de los elementos almacenadores de un
modelo durante la simulacin.
Dos procedimientos tienen nombres predefinidos:
INIT y EXEC.
Adicionalmente
se
pueden
definir
otros
procedimientos identificados por nombres arbitrarios
y manejo arbitrario de las variables de un modelo.

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ATP1-III - N 140

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
El procedimiento EXEC es el principal procedimiento
de operacin . Es llamado cada vez que un USE para ese
modelo es ejecutado (excepto cuando es usado como
type-94). EXEC describe como el estado de un modelo,
expresado por el valor de sus variables evoluciona durante
una simulacin.
La primera vez que una instancia de un modelo es
llamada, el procedimiento INIT es ejecutado, seguido de
EXEC. En los subsecuentes pasos de tiempo slo EXEC es
ejecutado.
La llamada inicial de un modelo puede hacerse en un
tiempo diferente de cero.
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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Instruccin IF
Se usa IF para agrupar instrucciones que son
ejecutadas slo cuando ciertas condiciones se dan.
IF es_cierta THEN
lista de instrucciones
ELSIF otra_es_cierta THEN
otra lista de instrucciones
...
ELSE
otra lista de instrucciones
ENDIF

Mltiples clusulas pueden ser encadenadas dentro de


una misma instruccin IF. Slo la primera clusula
encontrada verdadera es ejecutada. ELSE se ejecuta
cuando ninguna otra condicin se encontr verdadera.
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ATP1-III - N 142

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Instruccin IF
En MODELS, las expresiones lgicas regresan un par
de valores numricos, 0 1. As, pueden expresarse
instrucciones IF de manera implcita:
cond_1 := onswa=2 AND ia<=ichop AND di_dta<di_lim
cond_2 := NOT cond_1 AND dva>ds
cond_3 := NOT cond_1 AND NOT cond_2
onswa := 3*cond_1 + 2*cond_2 + onswa*cond_3

equivalente a:
IF onswa=2 AND ia<=ichop AND di_dta<di_lim THEN onswa=3
ELSIF dva>ds
THEN onswa=2
ENDIF

y := (a=1)*f1(x) + (a=2)*f2(x)

igual a:

IF
a=1 THEN y:=f1(x)
ELSIF a=2 THEN y:=f2(x)
ENDIF

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ATP1-III - N 143

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Instruccin WHILE

WHILE permite ejecutar cero o ms veces un grupo de


instrucciones durante el mismo paso de tiempo mientras
una condicin dada sea verdadera.
WHILE condicin_verdadera DO
lista de instrucciones
ENDWHILE

La palabra while no implica una referencia al tiempo.

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ATP1-III - N 144

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Instruccin FOR
La instruccin FOR es usada para repetir la
ejecucin de un grupo de instrucciones usando una lista
de valores dados a uno o ms parmetros.
Se pueden especificar valores para ms de un
parmetro aplicados a la misma lista DO:
FOR n := 1 TO 4
FOR m := n TO 4
DO
write (m) -- 1,2,3,4,2,3,4,3,4,4
ENDFOR

Los parmetros toman sus valores a travs de


una lista:
FOR z := 0 TO 5, 6, 7 to 9 BY 1
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ATP1-III - N 145

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Instruccin DO
As como WHILE, DO es usado para repetir la ejecucin
de un grupo de instrucciones.
DO
lista de instrucciones
ENDDO

Una diferencia es que DO se ejecuta al menos una vez.


La otra es que la condicin que determina si el ciclo se
repetir o no, se lleva a travs de una marca al ejecutar REDO
en la lista de instrucciones.
DO se usa en vez de WHILE en situaciones donde la
condicin del ciclo es ms compleja, como pueda ser
expresada en la simple expresin condicional del WHILE.
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ATP1-III - N 146

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Instruccin REDO
La instruccin REDO se usa en combinacin con la
instruccin DO descrita anteriormente.
Cada vez que REDO es ejecutado, coloca una marca
que indica al grupo DO que repita su ejecucin completa.
El estado de la marca es revisado slo cuando la ejecucin
alcanza el final del grupo. El estado de la marca se coloca
automticamente en false cada vez que la execucin
comienza de nuevo en el inicio del grupo DO.

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ATP1-III - N 147

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Instruccin COMBINE
El flujo de ejecucin por defecto, dentro de un
procedimiento, es secuencial. El conjunto de variables a
las cuales se les debe asignar un valor simultneamente
se identifican colocndolas dentro de una instruccin
COMBINE.
Hay dos tipos de solucin:
Lineal: usa un simple mtodo de Gauss. Es rpido pero
menos flexible.
No-lineal: usa una iteracin de Newton. Es ms general
aunque consume ms tiempo de ejecucin y su
convergencia depende de las ecuaciones y de la
eleccin de las condiciones iniciales.
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ATP1-III - N 148

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Instruccin COMBINE
La instruccin COMBINE lineal tiene el formato:
COMBINE AS identificador
lista de instrucciones
ENDCOMBINE

Cuando un COMBINE es usado en una lista


instrucciones repetitivas (WHILE, FOR o DO).
identificador debe ser escrito como una lista para que
cada repeticin se refiera a un diferente grupo
variables.

de
El
en
de

FOR i:=1 TO n DO
COMBINE AS probe[i]
ecuaciones del circuito probe, sealado con i
ENDCOMBINE
ENDFOR

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ATP1-III - N 149

ATP2001-1 - Tema VIII - pgina - 31

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Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Instruccin COMBINE
La lista de instrucciones de un COMBINE lineal puede
incluir cualquier arreglo de los siguientes tipos de ecuaciones
lineales:
ecuaciones diferenciales, las cuales en MODELS usan un
polinomio lineal de las derivadas de una variable
funciones de Laplace, las cuales son descritas usando dos
polinomios lineales del operador s
funciones de transformada Z, las cuales son descritas utilizando
dos polinomios lineales del operador z-1
Asignaciones de valores lineales a una variable o arreglo, usando:
una expresin SUM, una expresin derivativa (polinomio de las
derivadas de una variable), la integral, la primera o segunda
derivada de una variable, expresiones no lineales.
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ATP1-III - N 150

Escribiendo un modelo

PROCEDIMIENTOS
Instruccin COMBINE
Aqu, un ejemplo de combinar dos ecuaciones
lineales simultneamente:
a + b = 6 (reescrita como b = 6 - a)
a=t*b

MODEL comb1
VAR a, b
EXEC
cmo un valor es asignado a cada
COMBINE AS primer_grupo
b := sum( 6| - 1|a )
variable simultneamente. Por esto la
a := sum( t|b )
primera ecuacin se debe reescribir
ENDCOMBINE
write(t=,t, a=,a, b=,b, a+b=,a+b)
para expresar el valor de b, as como
ENDEXEC
en la segunda se expresa el de a.
ENDMODEL

Cada lnea del COMBINE describe

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FUNINDES-USB-UTN

ATP1-III - N 151

ATP2001-1 - Tema VIII - pgina - 32

Curso de actualizacin y formacin profesional: ATP2001-1


Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

INTERFASES ATP - MODELS


Instruccin USE
La instruccin USE es el punto principal para llamar a
las instancias de modelos usados en una simulacin.
Cuando sea que se ejecute un USE durante la simulacin,
la instancia correspondiente se actualizar al tiempo
presente de la simulacin ejecutando el procedimiento
EXEC.
La primera funcin de USE es identificar qu modelo,
y qu instancia del modelo son llamados (puede haber
ms de una instancia del modelo).
USE nombre_modelo AS ideentificador_instancia
directivas del use
ENDUSE
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ATP1-III - N 152

Escribiendo un modelo

INTERFASES ATP - MODELS


Componente TYPETYPE-94
En ATP, el TYPE-94 es un componente alineal y multiramas,
definido por el usuario . La operacin del componente es
descrita completamente en un modelo, pero no se usa mediante
la instruccin USE.
El TYPE-94 puede ser usado de tres formas: Thevenin,
Iterarted y Norton. En cada caso, la interfase con el circuito es
una verdadera conexin elctrica definida en trminos de
voltajes y corrientes de la base de datos. La solucin Thevenin e
iterated es simultnea con la solucin del resto del circuito.
Norton usa aproximacin e incluye un retardo de un paso de
tiempo.
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FUNINDES-USB-UTN

ATP1-III - N 153

ATP2001-1 - Tema VIII - pgina - 33

Curso de actualizacin y formacin profesional: ATP2001-1


Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

INTERFASES ATP - MODELS


Componente TYPETYPE-94
Input

Output

THEVENIN

Ejecucin

Fuente de voltaje Thevenin detrs de la


resistencia o admitancia equivalente de Thevenin
de la red vista desde el componente. Si es multiramas, la fuente Thevenin es un vector, la
resistencia de Thevenin es una matriz.
Valor de la corriente en la rama del componente,
si es multi-ramas, sta es un vector.
Usa la interfase de compensacin del ATP

Restringido a un componente no-lineal por subnet


Seguridad Solucin numrica asegurada (no hay iteracin
de solucin entre ATP y el TYPE-94)
Ms rpido que iterated, porque no se requiere
Velocidad iteracin; ms lento que Norton, porque debe
calcularse un equivalente.
Uso

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ATP1-III - N 154

Escribiendo un modelo

INTERFASES ATP - MODELS


Componente TYPETYPE-94

Ejecucin

El ms reciente valor de voltaje calculado por el


ATP; si es multi-ramas usa un vector.
Corriente y di/dv en la rama calculadas por el
modelo; si es multi-ramas la corriente es un
vector y di/dv es una matriz.
Usa el mecanismo de iteracin del ATP.

Uso

No hay restriccin en cuntos son usados.

Input
Output

ITERATED

Seguridad La solucin iterated del ATP no garantiza


de solucin convergencia.
Tal vez una ms lenta ejecucin general que en
Thevenin si se requieren muchas iteraciones
para cada paso de tiempo debido a la interaccin
Velocidad
entre muchos componentes iterated no lineales,
o a discontinuidades en alguno de ellos. Posible
compensarlo aumentando el paso de tiempo..
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FUNINDES-USB-UTN

ATP1-III - N 155

ATP2001-1 - Tema VIII - pgina - 34

Curso de actualizacin y formacin profesional: ATP2001-1


Introduccin a la simulacin de controladores

Escribiendo un modelo

INTERFASES ATP - MODELS


Componente TYPETYPE-94
Input

Output

NORTON SIN

Ejecucin

TRANSMISIN
Uso

Seguridad de
solucin
Velocidad

Voltaje del nodo izquiero en el tiempo t, vector su es un multinodo; el nodo derecho no se usa.
El equivalente de Norton del componente como lo ve el
circuito elctrico; si es multi-nodo la fuente de corriente es un
vector, la admitancia es una matriz; los valores de la fuente y
la admitan-cia se predicen para el prximo paso de tiempo.
No es tratado como elemento no-lineal por ATP. La solucin
de este componente no es simult- nea con el resto del circuito
(un retraso de un paso de tiempo se ve entre la entraday la
salida).
Cuando el punto de operacin puede ser predicho con
suficiente precisin de un paso de tiempo al siguiente. Cuando
el cronometraje exacto del punto de operacin del componente
no es crtico para la operacin del resto del circuito. Cuando el
componente no es una fuente de voltaje o corriente controlada
que necesita ser resuelta simultneamente con el circuito.
La solucin est siempre asegurada.
Ms rpida que el Thevenin y el iterated.

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de sistemas elctricos de potencia e industriales ATP20011, Marzo 2001

ATP1-III - N 156

Escribiendo un modelo

INTERFASES ATP - MODELS


Componente TYPETYPE-94
Voltaje del nodo izquiero y derecho en el
tiempo t, vector si son multi-nodo.
Dos equivalentes Norton del componente,
como lo ve el circuito elctrico a cada lado.
Si es multi-nodo la fuente de corriente es un
vector y la admitancia es una matriz. Los
Output
valores de la fuente de corriente y de la
admitancia se predicen para el prximo
paso de tiempo.
La misma que para el tipo sin transmisin;
Ejecucin permite separar cada lado en diferentes
sub-redes
Usado cuando el componente opera como
Uso
un dispositivo de transmisin.

Input

NORTON CON
TRANSMISIN

FUNINDES-USB-UTN: Introduccin al uso del programa ATP/ EMTP en la simulacin


de sistemas elctricos de potencia e industriales ATP20011, Marzo 2001

FUNINDES-USB-UTN

ATP1-III - N 157

ATP2001-1 - Tema VIII - pgina - 35

Curso de actualizacin y formacin profesional: ATP2001-1


Introduccin a la simulacin de controladores

Universidad Simn Bolvar


Caracas - Venezuela

Universidad Tecnolgica Nacional


Facultad Regional Santa Fe

FUNINDES -USB

Cursos de actualizacin y formacin profesional: ATP2001ATP2001-1

Introducci
Introduccin al uso del programa ATP/ EMTP en la
simulaci
simulacin de sistemas el
elctricos de potencia e
industriales

Fin del temario correspondiente a


Curso ATP2001ATP2001-1 - Tema VIII
Introduccin la simulacin de los sistemas de control
Alternative Transient Program/
Program/ ElectroMagnetic Transients Program

ATP1-VIII - N
158

FUNINDES-USB-UTN

ATP2001-1 - Tema VIII - pgina - 36