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Sistemas de control

RESPUESTA DE UN SISTEMA
Estabilidad, Lugar Geométrico de la
raíces

Sistemas 6to Sem. II-2014

Estabilidad

– Estabilidad de un sistema
• Un sistema es estable si la respuesta del sistema al
impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es críticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el
sistema inestable.

K ( s + z1 )...( s + z m )
G(s) =
( s + p1 )...( s + pn )

Y ( s ) = G ( s )U ( s )
n

y (t ) = ∑ K i e − p t
i

i =1

Polinomio característico. los ceros son irrelevantes.Sistemas 6to Sem. • El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o a lazo abierto. • Un sistema es críticamente estable si uno o más polos están en el eje imaginario del plano-s. • En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función de transferencia son importante. II-2014 Estabilidad – Notas: • Si todos los polos de la función de transferencia están en el lado izquierdo de plano-s entonces el sistema es estable. . • Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el denominador de la función de transferencia cuando es igualado a cero.

conocido como el polinomio característico del sistema. es Hurwitz.Sistemas 6to Sem. II-2014 Estabilidad – Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz El polinomio a(s) se dice Hurwitz si todas sus raíces tienen parte real negativa. n( s ) Si H (s) = d (s) es la función de transferencia de un sistema. . entonces el sistema es estable si el polinomio d(s).

II-2014 Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no. 1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la forma a( s ) = a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an donde los coeficientes a0 .Sistemas 6to Sem. 2. . an son números reales. En este caso a(s) no es Hurwitz. es decir a(s) no tiene raíces en s=0.K. o que tienen parte real positiva. a1 . Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en presencia de al menos un coeficiente positivo. entonces el polinomio a(s) tiene raíces puramente imaginarias. Se supone que an ≠ 0.

II-2014 Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz 3. construya el siguiente arreglo sn s n−1 s n−2 s n −3 s n−4 M s2 s1 s0 a0 a1 b1 c1 d1 a2 a3 b2 c2 d2 e1 f1 g1 e2 a4 a5 b3 c3 d3 a6 a7 b4 c4 d4 L L L L L .Sistemas 6to Sem. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos) y diferentes de cero.

b2 = 1 4 0 5 . . L a1 a1 a1 b1a3 − a1b2 b1a5 − a1b3 b1a7 − a1b4 c1 = . c3 = . L b1 b1 b1 c1b3 − b1c3 c1b2 − b1c2 d1 = . d2 = . L c1 c1 M Se continua de esta forma hasta que la n-ésima fila del arreglo ha sido completada. c2 = . II-2014 Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz donde b1 = a1a2 − a0 a3 a a −a a a a −a a .Sistemas 6to Sem. b3 = 1 6 0 7 .

Entonces. II-2014 Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número de raíces de a(s) con parte real positiva es igual al número de cambios de signo de los coeficientes en la primera columna del arreglo. y todos los coeficientes en la primera columna del arreglo son positivos. el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si ai ≠ 0. ai > 0.Sistemas 6to Sem. .

Sistemas 6to Sem. II-2014 Criterio de Routh-Hurwitz ejemplo: s 4 + 6 s 3 + 11s 2 + 6 s + 15 = 0 s 4 s 3 s2 s1 s0 Estabilidad .

el cero es reemplazado por un número positivo muy pequeño ε y se continua con el cálculo del arreglo. si el signo del coeficiente arriba del cero (ε) es diferente que el de abajo. El primer elemento de una fila es cero. o los demás elementos de la fila son diferentes de cero. . y es el único elemento de la fila.Sistemas 6to Sem. esto es. En este caso. Si el signo del coeficiente arriba del cero (ε) en el arreglo es el mismo que el de abajo. En caso contrario. II-2014 Estabilidad Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz 1. entonces el polinomio a(s) tiene un par de raíces imaginarias. entonces el polinomio a(s) tiene 2 raíces con parte real positiva.

Sistemas 6to Sem. II-2014 Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz ejemplo: s 4 + 3s 3 + 2s 2 + 6 s + 2 = 0 s 4 s 3 1 3 s2 0 → ε 1 6ε − 6 s s0 ε 2 2 2 6 2 0 .

II-2014 Estabilidad Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz 2.Sistemas 6to Sem. Las raíces de igual magnitud y opuestas en el plano s corresponden a las raíces del polinomio auxiliar. o 2 raíces imaginarias conjugadas. En este caso. 2 raíces de igual magnitud y de signo contrario. esto es. el arreglo de los coeficientes puede ser completado formando un polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Si todos los coeficientes de una fila son cero. . entonces el polinomio a(s) tiene raíces de igual magnitud y opuestas en el plano-s.

au ( s) = 3s 4 + 3s 2 + 12 ∂au ( s ) = 12s 3 + 6s ∂s .Sistemas 6to Sem. II-2014 Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz ejemplo: s 6 + 2s 5 + 4 s 4 + 2s 3 + 7 s 2 + 8s + 12 = 0 6 s 1 4 s5 2 2 7 8 s 4 3 3 12 s3 0 0 12 Polinomio auxiliar au(s) Fila de ceros Se remplaza la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar.

II-2014 Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz ejemplo: s 6 + 2s 5 + 4 s 4 + 2s 3 + 7 s 2 + 8s + 12 = 0 s6 1 4 s5 7 2 2 8 4 s 3 3 12 s 3 0 / 12 0 / 6 s2 3 2 s1 − 90 0 12 s 12 12 .Sistemas 6to Sem.

El número de cambios de∧ signo en la primera columna del arreglo construido para a( s ). Para ello hacemos la substitución ∧ s = s− σ en a(s) y aplicamos el criterio de Routh-Hurwitz al ∧ polinomio a ( s ). II-2014 Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz El criterio de Routh-Hurwitz también puede usarse para estudiar la estabilidad relativa de un sistema.es igual al número de raíces de a(s) a la derecha de la línea s=-σ. esto es.Sistemas 6to Sem. . qué tan cerca está de ser inestable. Nos interesa saber en este caso si el polinomio a(s) tiene raíces a la derecha de la línea s=-σ. donde σ es una constante. si el sistema es estable.

II-2014 Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz Ejemplo: 1 1 . K s+2 s +1 Y (s) KG ( s ) K ( s + 1) = = 2 V ( s ) 1 + KG ( s) H ( s ) s + 3s + ( K + 2) 1 K +2 s1 3 s0 K + 2 s2 3 2 s + 3 Ks + ( K + 2) s + 4 = 0 Hallar el valor de K para .Sistemas 6to Sem. H ( s) = G ( s) = .

Sistemas 6to Sem. H ( s) = . El root-locus complementario es desde menos infinito a cero. Ejemplo: V(s) + - K G (s) Y(s) H (s) 1 1 . el lugar geométrico de las raíces es el gráfico en el plano-s de la ubicación de los polos conforme K varia desde cero a infinito. K s +1 s+3 Y (s) KG ( s ) K ( s + 3) = = 2 V ( s ) 1 + KG ( s) H ( s ) s + 4s + ( K + 3) G(s) = . II-2014 Estabilidad Lugar Geométrico de la raíces (Root-locus) Utilizando los polos de la función de transferencia.

): p1. 2 = − 4 ± 16 − 4( K + 3) = −2 ± 1 − K 2 .Sistemas 6to Sem. II-2014 Estabilidad Lugar Geométrico de la raíces (Root-locus) Ejemplo (cont.

Sistemas 6to Sem. II-2014 Estabilidad Construcción root-locus Si G ( s ).… . ±2. ±2. H ( S ) a lazo cerrado KG ( s) = 1 + KG ( s ) H ( s) La ecuación característica debe ser igualada a cero 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 ⇒ KG ( s ) H ( s ) = −1 KG ( s ) H ( s ) = 1 ∠KG ( s ) H ( s ) = (2k + 1)π ∠KG ( s ) H ( s ) = 2kπ Si K>0.… Si K<0. k=±1. k=±1.

( s + z m ) KG ( s ) H ( s ) = ( s + p1 )..( s + pn ) m Obteniendo entonces: KG ( s ) H ( s ) = K ∏ s + zi i =1 n ∏ s+ p =1 i i =1 Debemos hacer lo mismo con los ángulos  ∠KG ( s ) H ( s ) = ∑ ∠( s + zi ) − ∑ ∠( s + pi ) = 180º ± k 360º i =1 i =1  m n ... II-2014 Estabilidad Construcción root-locus Podemos re-escribir K ( s + z1 ).Sistemas 6to Sem..

jω -σ -5 -4 -3 -2 -1 .Sistemas 6to Sem. II-2014 Estabilidad Pasos para construir root-locus Ejemplo: G ( s) H ( s) = ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4) – Paso 1: Debido a que el lugar geométrico de las raíces comienza en los polos a lazo abierto y terminan en los ceros a lazo abierto se debe dibujar estos sobre el plano-s.

Sistemas 6to Sem. jω -σ -5 X -4 m n i =1 i =1 0 -3 X -2 X -1 s1 X s1 : ∑ ∠( s + zi ) − ∑ ∠( s + pi ) = 0º − 180º −0º −0 − 0º = −180º . II-2014 Estabilidad Pasos para construir root-locus G ( s) H ( s) = ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4) – Paso 2:Utilizando la condición de ángulo se determina que parte del eje real pertenece al root-locus. Supondremos raíces dentro de los intervalos en el plano-s.

( N A − 1) . se tiene un cierto número de ramas que comienzan en los polos y deben dirigirse a los zeros. El Número de asíntotas es: NA=n-m La ubicación del punto de partida n m σA = ∑ Polos G ( s ) H ( s ) − ceros G ( s ) H ( s ) NA Y el ángulo de salida es: φA = ( 2 q −1) NA = ∑ ( − p j )− ∑ ( − z j ) j =1 i =1 NA Esta ecuación es positiva.1. me equivoque en clase 180º .2. II-2014 Estabilidad Pasos para construir root-locus – Paso 3: Considerando que la función de transferencia a lazo abierto tiene n polos y m zeros y que para los sistemas n>m. q = 0. como hay menos zeros que polos.Sistemas 6to Sem. estas ramas se dirigen a ceros en el infinito a lo largo de asíntotas. L .

φ A = 60º . II-2014 Estabilidad Pasos para construir root-locus N A = 4 −1 = 3 σ A = ∑ ( −1− 2−34)− ∑ −3 = − 43 = −1.3333 φ A = −60º . φ A = 180º 1 2 3 G ( s) H ( s) = ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4) .Sistemas 6to Sem.

sR2=-1.Sistemas 6to Sem.68j.68j ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4) .43.3+0. sR4=-3.3-0. sR3=-3. II-2014 Estabilidad Pasos para construir root-locus G ( s) H ( s) = – Paso 4: Puntos de ruptura 1 K = p( s) = − G ( s) H ( s) dK ds = sR dp ( s ) =0 ds sR sR1=-0.6.

Sistemas 6to Sem. II-2014 Pasos para construir root-locus – Paso 5: Dibujar Estabilidad G ( s) H ( s) = ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4) .

.Sistemas 6to Sem. II-2014 Pasos para construir root-locus Estabilidad G ( s) H ( s) = ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4) – Paso 6: el punto en el cual el root locus corta el eje imaginario. Se puede hallar usando el criterio de RouthHurwitz.

Sistemas 6to Sem.47857 s 2 + 28. au ( s ) = b1s 2 + 3K = 11. En este caso la fila es s1 y el valor de K=9.95 s = ±1. II-2014 Pasos para construir root-locus Estabilidad G ( s) H ( s) = ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4) – Paso 6: Se cálcula el valor de K para que una fila completa sean puros ceros. .65.5888 j Entonces los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario es ±1. Tomaremos el polinomio auxiliar y despejaremos el valor de s.5888j.

96e-005 Overshoot (%): 100 Frequency (rad/sec): 1.59 2 Imaginary Axis 60º 0 -60 -2 -4 -6 -6 -5 -4 -3 -2 -1.63 Pole: -6.28e-005 + 1.59i Damping: 3.Sistemas 6to Sem. II-2014 Estabilidad G ( s) H ( s) = Resultado final Root Locus 6 4 System: sys Gain: 9.333 -1 Real Axis 0 1 2 3 4 ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4) .