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8.

DINÁMICA DE ROTACIÓN DEL CUERPO
RÍGIDO
8.1 INTRODUCCIÓN
En ésta sesión estudiaremos el movimiento de rotación de un cuerpo rígido
alrededor de un eje que pasa ya sea a través de un punto fijo en un sistema
inercial o a través del centro de masa del cuerpo. En el primer caso, para discutir
el movimiento se utiliza la derivada temporal del momento angular, dL/dt = τ,
mientras que en el segundo caso, dLCM/dt = τCM.
El momento angular para un cuerpo rígido que rota respecto a un eje, es la
resistencia que ofrece dicho cuerpo a la variación de la velocidad angular. Esta
magnitud desempeña respecto a las rotaciones un papel análogo al momento
lineal en las traslaciones. Sin embargo, eso no implica que sea una magnitud
exclusiva de las rotaciones.

8.2 MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTÍCULA
El momento angular de una partícula, L, con respecto al punto O se define como
el producto vectorial de su momento lineal, p = m v, por el vector de posición
dela partícula respecto al punto O, r, ver figura 8.1.
L=rxp

(8.1)

El vector L es perpendicular al plano que contiene a r y p, en la dirección
indicada por la regla del producto vectorial o regla de la mano derecha y su
módulo o intensidad es
L = r p senθ = r m v Senθ

(8.2)

En el Sistema Internacional de Unidades el momento angular se expresa en
kg·m²/s.

Z

L
O

p
r

m
θ

Trayectoria

Tangente

X
Fig. 8.1 Momento angular y momento lineal de una partícula.

8.3 MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE FUERZA
Derivemos el momento angular con respecto al tiempo:
dp
dL
d
 dr


(r x p )  
x p   (r x
)
dt
dt
dt
 dt

(8.3)

El primero de los términos con paréntesis es cero ya que la derivada de r con
respecto al tiempo es la velocidad v y como el vector velocidad es paralelo al
vector momento lineal p, su producto vectorial es nulo, luego,
dp
dL
r x
r xF
dt
dt

(8.4)

Y

4 MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO Consideremos un cuerpo rígido que rota alrededor de un eje fijo Z con velocidad angular ω. L y τ deberán ser evaluados respecto al mismo punto O.Puesto que el producto vectorial r x F es el momento de fuerza o torque. la derivada temporal del momento angular es igual al momento de fuerza o torque que actúa sobre la partícula. 8. 8.2. ver figura 8.5) Así. tenemos: dL τ dt (8. Z ω vi Liz Li θi ri π/2 . Hay que destacar que en esta expresión ambos momentos.θ Y X Fig.3 Momento angular de un cuerpo rígido en rotación .

hay por lo menos tres direcciones mutuamente perpendiculares para los cuales el momento angular total es paralelo al eje de rotación. sin importar su forma. para cada cuerpo. a lo largo del eje de rotación. y Zo. Los . es. Yo. Li = ri x mi vi. El módulo del vector momento angular es: Li = ri mi vi La componente del momento angular.6) y en general no es paralelo al eje de rotación. Estos ejes se denominan ejes principales de inercia y constituyen un sistema de referencia fijo al cuerpo y los designamos por X o.) ω = (∑mi Ri2) ω Lz = I ω El momento angular total del cuerpo es igual a L = L1 + L2 + L3 + … = ∑ Li (8. = ∑ Liz Lz = (m1R12 + m2 R22 + m3 R32 + …. Liz. Liz = mi ri vi Cos(π/2 – θi) = mi (ri Senθi) (ωRi) = mi Ri2ω La componente del momento angular total del cuerpo rotante a lo largo del eje de rotación Z es Lz = L1z + L2z + L3z + ….Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen: vi = ω x ri vi = ω ri Senθi = ω Ri El vector momento angular Li de una partícula de masa mi cuya posición está dada por el vector ri y que describe alrededor del eje fijo una circunferencia de radio Ri con velocidad vi. Li. debido a que los momentos angulares individuales no son paralelos al eje de rotación. es. Sin embargo.

el momento angular total L es paralelo a la velocidad angular ω. que se encuentra siempre a lo largo del eje de rotación. es decir.3. I2 e I3. Enfatizamos que. L=Iω (8. . Cuando el cuerpo rota alrededor de un eje principal de inercia. ésta relación vectorial es válida solamente si el cuerpo rota alrededor de un eje principal de inercia. los ejes principales coinciden con algún eje de simetría.momentos de inercia correspondientes a éstos ejes se denominan momentos principales de inercia y los designaremos como I1. ver figura 8.3 Ejes principales de cuerpos con algún grado de simetría. Cuando el cuerpo tiene alguna clase de simetría. respectivamente. 8. Zo Zo Yo Yo Xo Xo Zo Zo Yo Yo Xo Xo Fig.7) En la cual I es el momento principal de inercia correspondiente.

así. Note que.5) que se aplica a una partícula se puede generalizar para un sistema de partículas. τ Iα (8. (8.10) La ecuación (8. es una relación análoga a la Segunda Ley de Newton.10) constituye la ecuación básica para discutir el movimiento de rotación de un cuerpo rígido. y se puede expresar de la forma: . el momento de inercia permanece constante. como el caso de un cuerpo rígido. entonces I dω τ dt (8.8) se deduce inmediatamente la ley de conservación del momento angular para el sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo.9) De donde.8. Si el cuerpo rota alrededor de un eje principal de inercia que tiene un punto fijo en un sistema inercial. el torque externo τ debe ser el torque con respecto al punto fijo sobre el eje principal.6 LEY DE CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR De la ecuación (8. dL d(I ω)  τ dt dt (8. 8.5 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO La ecuación (8.8) Si el eje permanece fijo con respecto al cuerpo rígido.6) y el torque total externo que actúa sobre él. Considerando el momento angular total sobre el cuerpo rígido dado por la ec.

F dr φ dθ r C Fig.Si τ = 0. el producto I  se mantiene constante con el tiempo”.4. 8. 8.11) Por tanto.7 TRABAJO Y ENERGÍA EN EL MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO Consideremos un cuerpo rígido de forma circular que rota por acción de la fuerza F.4 El trabajo realizado por la fuerza F a medida que el cuerpo rota una distancia infinitesimal ds = r dθ en el tiempo dt es dW = F ⋅ dr = F dr Senφ = F Senφ dr = F Senφ r dθ . como se muestra en la figura 8.12) Es decir. entonces. “Si el momento o torque resultante de todas las fuerzas que actúan sobre un sólido con un eje fijo es nulo. Iω  Constante (8. dL d(I ω)  0 dt dt (8.

la expresión del trabajo se puede escribir como: dW = F ⋅ dr = F Senφ r dθ = τ dθ (8. la componente de la fuerza perpendicular al vector de posición. recordando que el módulo del momento de fuerza. la energía cinética de un sistema de partículas. es 1  2 m i v i2 Ec  (8. además. la magnitud del desplazamiento dr es igual a la longitud del arco infinitesimal a lo largo de la trayectoria s. el cuerpo rígido. En el límite. luego. en nuestro caso.14) y para el caso del cuerpo rígido rotando hemos encontrado que v i = ωRi. es la que realmente interviene en la rotación. La componente radial de la fuerza no aporta momento de giro ni realiza trabajo. De otro lado. F T = F Senφ. es decir. es τ = r F Senφ. Ec  1 1  2 m i v i2   2 Ec  1 I 2 2 m i R i2  2  1 2  m R   i 2 i 2 (8. donde Ri es la distancia de la partícula al eje de rotación. dr = ds. y podemos escribir .15) Si la rotación es alrededor de un eje principal. ya que es perpendicular al desplazamiento. τ = r x F.F Senφ es la componente tangencial de la fuerza.13) Note que. la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento (y perpendicular al vector de posición). L = I ω.

E co (8.Ec  L2 2I (8.18) Si durante el movimiento del cuerpo rígido. esto es Ec  1 1 2 M vCM  ICM 2  E p  Constante 2 2 (8.19) Ejemplo 8.16) Si consideramos el caso general en el cual el cuerpo rígido rota con respecto a un eje que pasa a través de su centro de masa y al mismo tiempo tiene un movimiento relativo de traslación con respecto al observador.1 Consideremos un cilindro de radio r capaz de girar en torno a su eje longitudinal y cuyo momento de inercia con respecto a éste es I: arrollada al cilindro tenemos una cuerda de masa despreciable y pendiente de ella un bloque de peso P= Mg y masa M (ver figura). Solución: T M Mg . Wexter  E cF . deberá considerarse tanto la energía cinética de traslación como de rotación.17) El teorema del trabajo y la energía aplicado al movimiento de un cuerpo rígido se sigue aplicando y en el caso general. podemos escribir Ec  1 1 2 M v CM  I CM  2 2 2 (8. el trabajo es realizado únicamente por fuerzas conservativas. Determinar una expresión para la aceleración del bloque. la energía mecánica total permanece constante.

ver figura. Ejemplo 8.El peso origina una rotación del cilindro y el bloque desciende con una aceleración a. N f Py Px P ᵠ . constante La primera ecuación del movimiento aplicada al bloque de masa M.a) La aplicación de la ecuación del movimiento a la polea conduce a: τ  Iα T r I Siendo a = α r. quedando de esta manera resuelto el problema dinámico.2 Establecer las ecuaciones que deben de cumplirse en el caso de un cuerpo de masa M que ruede sin deslizar a lo largo de un plano inclinado un ángulo φ. podemos expresar la anterior: a M g  a r  I r I  Mgr  a Mr   r   Mg r2  a M r2  I  De estas ecuaciones podemos calcular la aceleración del cuerpo y en consecuencia α. conduce a: F  Ma Mg  T  M a T = M (g .

f = μN (μ = coeficiente estático de rozamiento) el valor de f ha de cumplir por tanto. por tanto: f r  I CM α (b) y por ultimo: a  r (c) Ejemplo 8. Además si el cuerpo desliza el valor de f será siempre: f = μ N (μ = coeficiente dinámico de rozamiento). la distancia recorrida por el centro de gravedad mientras el móvil da una vuelta.Solución: Sabemos que la fuerza de fricción o rozamiento f se origina en el punto de contacto del cuerpo con la superficie y en el caso extremo (cuando esté a punto de deslizar) podría tener como máximo valor. *En el caso en que el cuerpo desliza al mismo tiempo que rueda. .3 Discutir el movimiento de un cilindro macizo y homogéneo que rueda sin deslizar por un plano inclinado un ángulo φ. es mayor que la longitud de una circunferencia. la condición: f  μ N. Las ecuaciones que determinan el movimiento del cuerpo son: a) Traslación del CM  Fx  Ma Px  f  M a M g sen   f  M a (a) a: aceleración del CM b) Rotación en torno al CM   CM  I CM  el momento exterior respecto del CM es: τCM = f r.

Solución: Del ejemplo anterior.4 Determinar la condición que debe cumplir el ángulo de inclinación de un plano para que un cilindro macizo y homogéneo ruede por él sin deslizar. μN) es: f  1 1 M a  M g sen  2 3 y la aceleración angular es:  a 2 g sen   r 3 r Ejemplo 8. sustituyendo en (b) el valor de I y el dado por (c) obtenemos la expresión: 1 a M r2 2 r 1 f  Ma 2 fr que sustituida en (a) da: M g sen   g sen   a 1 Ma  Ma 2 3 a 2 2 g sen  3 El valor de f (insistimos que no tiene por qué ser el máximo. f ≤ μ N. sustituyendo los valores de f (ejercicio anterior) y de N = M g Cos φ. obtenemos: 1 M g sen    M g cos  3 . Solución: Ya sabemos que. luego.

que rueda a lo largo de un plano inclinado un ángulo φ respecto a la horizontal. obtenemos: M g sen    M g  M a a  g  sen    cos   M g r cos    2  g cos  r 1 M r2  2 Ejemplo 8. un cilindro o una esfera) de masa m y radio R. Solución: Son aplicables las expresiones (a) y (b) del ejemplo8.5 Un cilindro macizo y homogéneo de masa M. Solución: Las fuerzas que actúan sobre el cuerpo son el peso y la fuerza de contacto con el Fc plano inclinado. f mg φ mg Senφ mg Cosφ φ . siendo entonces f el rozamiento dinámico: f  μ N  μ M g cos  Sustituyendo valores en ellas. Realizar un estudio de las características del movimiento. Luego las componentes normal y de fricción de la fuerza de N contacto están orientadas como se muestra en la figura. tan   3 μ Ejemplo 8.De donde.6 Determinar una expresión para la aceleración y la fuerza de fricción de un cuerpo (un aro.2. rueda y desliza a lo largo de un plano inclinado un ángulo φ.

A lo largo del plano inclinado. (a) Movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el CM: f R = ICM α (b) La relación entre el movimiento de traslación y rotación (sin deslizar): a=αR (c) Si se conoce el ángulo de inclinación φ y el momento de inercia ICM del cuerpo que rueda.f = m a. y el valor de la fuerza de rozamiento. a. x a h la información del problema t8. 1/2 para el cilindro y 1 para el aro. asumiendo que el cuerpo Ejemplo 8. Note que.6. f: a g Sen 1 K f  K mg Sen 1 K donde el momento de inercia ICM = K mR2 y K es un factor geométrico que vale 2/5 para la esfera. combinando las relaciones (a). (b) y (c) se pueden calcular la aceleración. la aceleración del cuerpo (que es la de su centro de masa) es independiente de la masa y del to =radio 0 del objeto. determinar una expresión para la velocidad del cuerpo.7 Con parte del reposo. Solución: φ vCM . las ecuaciones del movimiento son: Movimiento de traslación del CM: m g Senφ . solamente depende de su forma.

Para calcular la velocidad del cuerpo después de haber recorrido una longitud x a lo largo del plano inclinado. solamente depende de su forma. partiendo del reposo. empleamos las ecuaciones del MRUV: x = a t2/2 vCM = a t 2 v CM  2 a CM x 2 v CM  2 v CM  v CM  2 g Sen x 1 K 2gh 1 K 2gh 1 K De nuevo se tiene que la velocidad del cuerpo (que es la de su centro de masa) es independiente de la masa y del radio del objeto. .

6.f x El trabajo en la rotación se puede calcular usando la relación (8. haciendo uso del teorema del trabajo y la energía cinética.Ejemplo 8. Esta es la razón por la que el trabajo neto de la fuerza de rozamiento es cero y no influye en el balance de energía. la longitud recorrida x está relacionada con el ángulo de giro θ alrededor del centro de masa del cuerpo.13): Wrot = τ θ = f Rθ = f x Note que.8 Con la información del problema 8. . para el cuerpo que rueda sin deslizar y que parte del reposo: Wneto  1 1 2 m vCM  ICM 2 2 2 El trabajo neto o total de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo que rueda es la suma del trabajo en el movimiento de traslación más el trabajo en el movimiento de rotación: Wneto = Wtras + Wrot Wtras = (m g Senφ . La fuerza de rozamiento en el movimiento de rodar produce dos trabajos de la misma magnitud pero de signos opuestos. asumiendo que el cuerpo parte del reposo. Solución: to = 0 x h t f mg Senφ φ Según el teorema del trabajo y la energía. determinar una expresión para la velocidad del cuerpo.f) x = m g h .

determinar: (a) El valor del momento de fuerza aplicado. dos fuerzas de 2. (c) El número de vueltas que da la rueda desde que se aplica la fuerza hasta que se detiene. Se le aplica una fuerza tangencial. 2. ¿Cuánto tiempo tardaría en lograrse.8 PROBLEMAS PROPUESTOS 1.El trabajo neto es: Wneto = mgh mgh  1 1 2 m v CM  ICM 2 2 2 1 1 v2 2 mgh  m vCM  K m R 2 CM 2 2 R2 De donde: 2 v CM  2gh 1 K 8. El equipo móvil de un motorcito eléctrico tiene una masa de 20 g y un radio de giro de 3 cm.3 kg se desea que gire a 385 rpm. por ello. 3. ¿Qué tiempo precisa el motorcito para alcanzar una velocidad de 100 rpm?. El par de fuerzas responsable del movimiento vale 2 gr-f · cm. aplicándole.6 kgf en sentidos opuestos sobre su periferia. Una rueda maciza de 32 cm de diámetro que pesa 17. si no existiese ninguna clase de rozamiento? ¿Y cuánto se tardará realmente si los rozamientos equivalen a un par de rodadura de 150 grf·m? 4. capaz de girar en torno a su eje longitudinal y cuyo momento de inercia con respecto a éste es I. Una rueda tiene un momento de inercia de 10 kg · m 2 y gira a razón de 40 rpm. arrollada al cilindro tenemos . constante y se para en 30 s. Supongamos un cilindro de radio R. (b) La aceleración angular de frenado.

7. Al dejar el sistema en libertad se pone espontáneamente en movimiento. arrollando sobre dicho cilindro una cuerda de peso despreciable sujeta por un extremo al mismo y de la que pende por otro extremo un peso de 50 g. Determinar: (a) La velocidad adquirida por el sistema al cabo de 2 s de empezar a moverse. 5. empezando a actuar dicho freno al transcurrir el tiempo en el apartado anterior. Un volante de 50 cm de radio gira por la acción de un peso de 4 kg que cuelga verticalmente del extremo de una cuerda arrollada a su eje. Determinar: (a) La aceleración de un punto de la cuerda. de la que se tira con una fuerza constante de 10 kg-f. (b) La distancia recorrida por tal punto de la cuerda en los tres primeros segundos. (b) La aceleración a y la aceleración angular α de la polea. 8. Un cilindro macizo y homogéneo de 5 cm de radio y de masa 20 kg. . Calcular: (a) El momento del par que origina la rotación del cilindro. lleva arrollada una cuerda supuesta sin peso. constante.una cuerda de masa despreciable y pendiente de ella un cuerpo de peso P y masa M. sin rozamiento. (b) La fuerza que tendrá que desarrollar un freno aplicado a la periferia del volante para parar el sistema en 1 s. Tal peso origina una rotación del cilindro y el cuerpo desciende con una aceleración a. (c) El tiempo necesario para que el volante de 20 vueltas. cuyo eje es horizontal y puede girar en torno a él. colocado éste horizontalmente. Se desea saber: (a) ¿Cuál es el momento de inercia del cilindro? (b) ¿Cuál es la aceleración angular con que se mueve el cilindro? (c) ¿Cuál es la aceleración de caída del cuerpo de 50 g? (d) ¿A qué tensión está sometida la cuerda mientras cae el peso? Se desprecia los rozamientos. 6. El momento de inercia del volante es de 9 kg·m2. Se hace girar un cilindro macizo de 20 cm de radio y 5 kg de masa alrededor de su eje.

con la fuerza constante de 1 kg-f. y se cuelga de su otro extremo otra masa de 1 kg. determinar su momento de inercia y radio de giro. Calcular las tensiones en las cuerdas. 10. La masa de la cuerda es despreciable y no existen rozamientos.1? 11. Considerando que la polea es un cilindro macizo de 10 cm de diámetro. El radio del eje es de 5 cm. Sobre una mesa horizontal descansa un cuerpo de 1 kg. Las dos cuerdas son idénticas y los motores M 1 y M2 sueltan cuerda de forma que el sistema desciende con una aceleración de 20 cm/s 2. ¿Cómo se modifican estos resultados si el coeficiente de rozamiento entre el cuerpo y la mesa es 0. El primer cuerpo desliza sobre la mesa sin rozamiento y el segundo cae verticalmente. con su eje. Queremos saber: (a) Su aceleración angular si partiendo del reposo tira de él una cuerda arrollada a su periferia. (b) Velocidad angular del volante y de traslación de la cuerda al cabo de 10 s. Tenemos un volante de 80 cm de diámetro y 50 kg de masa que consideramos concentrada en el aro periférico y puede girar en un plano horizontal. deducimos que la aceleración del sistema es de 3. (c) Longitud de la cuerda desarrollada en ese tiempo . tiene una masa de 2 toneladas y un radio de giro de 25 cm. Realizando medidas de desplazamientos y tiempos. Una cuerda sujeta a él pasa por la garganta de una polea. El sistema de la figura.9 m/s 2. Calcular la masa de la polea.9.

(c) Su radio de giro. El disco A de la figura gira con una velocidad angular ω A = 4 rad/s. ¿Cuál es la velocidad angular final del conjunto? 13. Si se acoplan ambos discos para que giren juntos. Partiendo del reposo. La masa del volante (incluido su eje) es 200 kg y el diámetro del eje 1 cm. se observa que recorre el primer metro en 3 s. Un volante de la forma indicada en la figura rueda sin deslizar sobre unos carriles paralelos. gira con una velocidad angular ωB = 8 rad/s en sentido contrario al A.12. lleva enrollada en su periferia una cuerda sujeta al techo por un extremo (ver figura). (b) Su momento de inercia. de 2 kg de masa y 10 cm de radio. 14. El disco B. la pendiente de las guías es de 10 % (100 m de recorrido para 10 m de descenso). Si se abandona el . Un disco homogéneo. calcular: (a) El valor del rozamiento en el descenso. que tiene un momento de inercia tres veces menor que el de A.

16. Dos cilindros de la misma masa y radio. Una esfera homogénea rueda sin deslizar por un plano horizontal con una velocidad de 4 m/s. 15. calcular: (a) aceleraciones angulares . 17. se abandonan desde el mismo nivel de un plano inclinado un ángulo de 10º respecto de la horizontal.Las dos poleas de la figura son cilíndricas y tienen la misma masa m y radio r. Uno de ellos parte 2 segundos antes que el otro. 18. el segundo en salir alcanza al primero. Cuando el sistema se abandona a si mismo. Calcular: (a) Aceleración del CM. (b) Tensión de la cuerda. calcular: (a) La aceleración del centro de masa del disco. Calcular la distancia que recorre sobre el plano inclinado hasta pararse. (c) Velocidad angular del disco cuando se hayan desenrollado 2 m de la cuerda. uno macizo y homogéneo y otro hueco de pared delgada. Si después de recorrer ambos s metros. Del extremo libre de la cuerda del problema anterior estiramos hacia arriba con una fuerza de 30 N. (c) Aceleración de un punto del tramo recto de la cuerda y distancia recorrida en el intervalo citado. Calcular la distancia s recorrida por ambos hasta encontrarse. (b) Velocidad angular cuando se hayan desenrollado 2 m de la cuerda. Inicia su ascenso por un plano inclinado 30º respecto del plano horizontal.sistema partiendo del reposo.

.de las poleas. (c) Distancia recorrida por la segunda polea en 2 segundos. (b) Tensión de la cuerda.