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Universidade Federal do ABC

Primeiro Quadrimestre de 2013
Prof. Andr´e Lu´ıs da Silva
Aula 18
Dia 2 de julho de 2013
Resposta em Frequˆ
encia
1

Introdu¸c˜
ao

O estudo de resposta em frequˆencia diz respeito a estudar o comportamento da sa´ıda de um sistema
dinˆamico, em regime permanente, quando submetido a uma entrada senoidal, a qual possui uma
frequˆencia gen´erica. As caracter´ısticas da resposta da sa´ıda v˜ao depender do valor espec´ıfico desta
frequˆencia.
O estudo da entrada senoidal ´e muito importante devido a teoria dos sinais de Fourier, que trata
da s´erie de Fourier e da transformada de Fourier, teorias que podem ser usadas para representar
sinais peri´odicos ou aperi´odicos quaisquer, respectivamente, por bases de fun¸c˜ao seno e cosseno.
As consquˆencias do estudo da resposta em frequˆencia tem muita importˆancia ao se escolher um
atuador ou sensor para um sistema, bem como para escolher algoritmos para remo¸c˜ao de dados
indesejados que se concentram dentro de determinadas regi˜oes de frequˆencia. Tais dispositivos s˜ao
os filtros.
Este material trata somente de dois exemplos espec´ıficos: o filtro passa baixa e o filtro passa
alta, que s˜ao sistemas dinˆamicos de primeira ordem. No entanto, a teoria vale para sistemas
lineares de ordem qualquer, desde que consideradas generaliza¸c˜oes adequadas.

2

Filtro Passa Baixa

Um filtro passa baixa pode ser obtido a partir de um simples circuito RC, conforme indicado na
figura 1. Esse dispositivo tem como entrada a tens˜ao no conjunto s´erie e a sa´ıda ´e a tens˜ao no
capacitor. Ele ´e chamado de filtro passivo pois n˜ao adiciona energia ao sistema, ao contr´ario,
ele somente absorve, sendo imposs´ıvel obter um comportamento desacoplado entre o sistema que
aplica o sinal ao mesmo, podendo ocorrer distor¸co˜es de sinal.
R
+
ve

C

+
vs

-

-

Fig. 1: Filtro passa baixa passivo.
A equa¸ca˜o que rege esse sistema ´e:
dvs
1
1
=−
vs +
ve
dt
RC
RC

(1)

Este filtro ativo usa a energia fornecida por uma fonte de tens˜ao externa para gerar a sa´ıda. 2: Filtro passa baixa ativo. Ele tamb´em possui uma alta impedˆancia de entrada. A frequˆencia de canto ´e a constante de decaimento exponencial: ωc = α = 1 RC (4) O ganho est´atico ´e a raz˜ao entre a sa´ıda e a entrada para derivada zero: 0 = −αvs + bve ⇒ G0 = vs 1/RC b =1 = = ve α 1/RC (5) Um filtro passa baixa ativo pode ser obtido a partir de um simples circuito RC junto a um amplificador operacional. o que propicia pouca distor¸c˜ao e uma uniformidade maior de comportamento. dvs = −αvs + bve dt (7) . b= RC τ RC (3) onde τ ´e a constante de tempo.2 Filtro Passa Baixa 2 Que tamb´em pode ser escrita na forma gen´erica: dvs = −αvs + bve dt (2) Constante de decaimento exponencial α e ganho da entrada b: α= 1 1 1 = . C R2 ve R1 - vs + Fig. Conforme visto na aula passada. Esse dispositivo tem como entrada a tens˜ao num dos terminais do resistor R1 e a sa´ıda ´e no terminal de sa´ıda do amplificador operacional. conforme indicado na figura 2. a equa¸ca˜o diferencial que rege o comportamento deste circuito ´e: dvs 1 1 =− vs − ve dt R2 C R1 C (6) Que pode ser escrita na mesma forma geral do circuito de filtro passa baixa passivo. Essas caracter´ısticas fazem com que ele n˜ao possua acoplamento relevante com o sistema que aplica a tens˜ao de entrada sobre o mesmo.

Condi¸ca˜o inicial nula x(0) = 0. b=− R2 C τ R1 C (8) onde τ ´e a constante de tempo. Resposta completa: Z t −αt e−α(t−τ ) bA sin(ωτ )dτ x(t) = e x0 + (13) 0 Como a condi¸ca˜o inicial ´e nula. a resposta ´e dada somente pela integral de convolu¸ca˜o: Z t Z t −α(t−τ ) e−α(t−τ ) sin(ωτ )dτ e bA sin(ωτ )dτ = bA x(t) = 0 0 Z t Z t −αt ατ −αt e e sin(ωτ )dτ = bAe eατ sin(ωτ )dτ x(t) = bA 0 (14) 0 Au ´ltima integral pode ser calculada rapidamente usando a f´ormula de uma tabela: Z eβx (β sin(γx) − γ cos(γx)) eβx sin(γx)dx = β2 + γ2 (15) Usando a f´ormula: t eατ (α sin(ωτ ) − ω cos(ωτ )) x(t) = bAe α2 + ω 2 0  αt  eα×0 (α sin(ω × 0) − ω cos(ω × 0)) −αt e (α sin(ωt) − ω cos(ωt)) x(t) = bAe − α2 + ω 2 α2 + ω 2  αt  bA −αt x(t) = 2 e e (α sin(ωt) − ω cos(ωt)) + ω α + ω2  bA  x(t) = 2 α sin(ωt) − ω cos(ωt) + ωe−αt 2 α +ω −αt  (16) .2 Filtro Passa Baixa 3 Constante de decaimento exponencial α e ganho da entrada b: α= 1 1 1 = .1 b −1/R1 C R2 vs = = =− ve α 1/R2 C R1 (10) Resposta para Entrada Senoidal Seja a equa¸c˜ao de um filtro passa baixa na forma gen´erica: dx = −αx + bu(t) dt (11) α > 0: condi¸ca˜o de estabilidade. A frequˆencia de canto ´e a constante de decaimento exponencial: ωc = 1 R2 C (9) O ganho est´atico ´e a raz˜ao entre a sa´ıda e a entrada para derivada zero: 0 = −αvs + bve ⇒ G0 = 2. ω = 2πf : frequˆencia angular (rad/s). Entrada senoidal: u(t) = A sin(ωt) (12) A > 0: amplitude.

da constante de decaimento exponencial α e da frequˆencia angular da entrada ω. φ = tan−1 d (18) De onde se obt´em: α sin(ωt) − ω cos(ωt) = B sin(ωt + φ)     √ −ω −1 −1 ω 2 2 B = α + ω . a sa´ıda ´e uma sen´oide com frequˆencia idˆentica a` da entrada. de um sistema linear est´avel de primeira ordem. φ = tan = − tan α α (19) Ent˜ao: bA √ 2 α + ω 2 sin(ωt + φ) α2 + ω 2 Simplificando a equa¸ca˜o usando radicia¸ca˜o: x(t) = x(t) = √ bA sin(ωt + φ) + ω2 α2 (20) (21) O resultado na equa¸ca˜o 21 ´e muito importante e carrega uma s´erie de significados.2 Filtro Passa Baixa 4 Au ´ltima equa¸c˜ao fornece a resposta da vari´avel x(t) para a entrada senoidal u(t) = A sin(ωt). Note que esta ´e a resposta em regime permanente. existe um ganho G(ω) e uma defasagem φ(ω) entre a entrada e sa´ıda senoidal: b G(ω) = √ 2 α + ω2 ω  φ(ω) = − tan−1 α (22) (23) O comportamento do ganho e da fase em RPS ´e que determina o nome filtro passa baixa para o dispositivo representado pela equa¸ca˜o diferencial em quest˜ao: • Para ω → 0: b b = = G0 . como o sistema foi assumido est´avel. defasagem ´e zero e o ganho ´e o ganho est´atico. Em RPS. (24) (25) . para uma entrada senoidal. Note que o regime transit´orio ´e simplesmente uma exponencial decrescente. Essa resposta possui a parcela de regime transit´orio e a de regime permanente. mas com uma defasagem φ negativa e uma nova amplitude. Esta resposta recebe um nome particular: regime permanente senoidal (RPS). Ou seja. ganho est´atico α α 2 + 02   0 φ(0) = − tan−1 = − tan−1 (0) = 0o α G(0) = √ Assim. essa parcela tende a zero e a resposta de regime permanente ´e uma soma de seno e cosseno: x(t) = α2 bA (α sin(ωt) − ω cos(ωt)) regime permanente + ω2 (17) Esta resposta pode ser escrita como uma senoide defasada usando as rela¸co˜es trigonom´etricas: c cos(θ) + d sin(θ) = B sin(θ + φ) c √ B = c2 + d2 . em baixa frequˆencia. que depende do ganho de entrada b.

a amplitude da sa´ıda ´e V0 = G0 A. o ganho tende a zero e a defasagem ´e −90o . Por outro lado. 3 Filtro Passa Alta Um filtro passa alta pode ser obtido a partir de um simples circuito RC. a amplitude da sa´ıda ´e Vc = G0 A/√ 2. . se situa em todo o intervalo de frequˆencias ω ≥ 10ωc . Resposta em frequˆencia significa realizar o estudo do m´odulo e fase da sa´ıda em RPS. maior que dez vezes a frequˆencia de canto. onde ocorre grande atenua¸ca˜o e consider´avel defasagem da sa´ıda. faz com que o sinal de entrada seja pouco distorcido quando medido na sa´ıda. e uma defasagem pr´oxima de zero. assume-se que a regi˜ao de baixa frequˆencia. onde ocorre baixa atenua¸ca˜o e pequena defasagem da sa´ıda. Ou seja. O estudo de resposta em frequˆencia ´e fundamental nas seguintes ocasi˜oes: • Escolher um atuador tal que o mesmo consiga responder na mesma velocidade exigida pelo controle. ganho est´atico. na frequˆencia de canto. na frequˆencia de canto. Por outro lado. a frequˆencia de canto ´e escolhida como um divisor entre a regi˜ao de baixa frequˆencia e a regi˜ao de alta frequˆencia. para alta frequˆencia. No geral. Esse dispositivo tem como entrada a tens˜ao no conjunto s´erie e a sa´ıda ´e a tens˜ao no resistor. na frequˆencia de canto. • Escolher um sensor que consiga fornecer dados n˜ao distorcidos dentro da faixa de opera¸ca˜o do sistema controlado. a amplitude da potˆencia da sa´ıda ´e metade da potˆencia de sa´ıda em baixa frequˆencia. como a potˆencia ´e proporcional ao quadrado da tens˜ao.3 Filtro Passa Alta 5 • Para ω → ∞: b =0 + ω2 ω  = −90o φ(∞) = lim − tan−1 ω→∞ α G(∞) = lim √ ω→∞ α2 (26) (27) Assim. Em baixa frequˆe√ ncia. O significado de baixa frequˆencia ou alta frequˆencia ´e tomado em rela¸ca˜o a` frequˆencia de canto. As frequˆencias da regi˜ao ωc /10 < ω < 10ωc s˜ao chamadas frequˆencias intermedi´arias. Isso mostra que o sinal de sa´ıda ´e quase impercept´ıvel. o ganho entre a entrada e a sa´ıda ´e o ganho est´atico dividido por 2. ou seja. se situa em todo o intervalo de frequˆencias ω ≤ ωc /10. obt´em-se: b b G0 b b =√ =√ = √ =√ G(ωc ) = p 2 2 2 2 2 α +α α 2 2 α + ωc 2α (28) √ Ou seja. pois ter´a amplitude muito baixa. Isso pode ser visto como um rejei¸ca˜o das altas frequˆencias. veja que: Pc /P0 = Vc2 /V02 = (G0 A/ 2)2 /(G0 A)2 = 1/2. O fato do dispositivo possuir um ganho constante em baixa frequˆencia. Por tal raz˜ao. assume-se que a regi˜ao de alta frequˆencia. Se a frequˆencia de canto ωc = α for substitu´ıda na f´ormula do ganho. em alta frequˆencia. o sinal de sa´ıda ser´a muito pequeno. para todas as regi˜oes de interesse na qual a frequˆencia pode ser varrida. por isso que o dispositivo recebe o nome de filtro passa baixa. • Projetar filtros para eliminar ru´ıdos de alta frequˆencia captados por um sensor. ou seja. Isto tem um significado f´ısico relacionado com potˆencia. menor que um d´ecimo da frequˆencia de canto. conforme indicado na figura 3.

quando a derivada da sa´ıda ´e relativamente alta: dvs dve dvs /dt dvs = . ele somente absorve. A equa¸ca˜o que rege esse sistema ´e: dvs 1 d =− vs + ve dt RC dt (29) onde aparece uma derivada sobre a tens˜ao de entrada. podendo ocorrer distor¸c˜oes de sinal. ao contr´ario. G∞ = = =1 dt dt dve /dt dve (33) Um filtro passa alta ativo pode ser obtido a partir de um simples circuito RC junto a um amplificador operacional. a equa¸ca˜o diferencial que rege o comportamento deste circuito ´e: dvs 1 R2 dve =− vs − dt R1 C R1 dt (34) . C + ve R + vs - - Fig. conforme indicado na figura 4. Que tamb´em pode ser escrita na forma gen´erica: dvs d = −αvs + b ve dt dt (30) Constante de decaimento exponencial α e ganho da entrada b: α= 1 1 = . o que propicia pouca distor¸c˜ao e uma uniformidade maior de comportamento. se obt´em o ganho de alta frequˆencia que pode ser visto como a raz˜ao entre as derivadas da sa´ıda e da entrada. Veja tamb´em que a nova entrada ´e a derivada da tens˜ao. Essas caracter´ısticas fazem com que ele n˜ao possua acoplamento relevante com o sistema que aplica a tens˜ao de entrada sobre o mesmo. 3: Filtro passa alta passivo. por outro lado. Esse dispositivo tem como entrada a tens˜ao num dos terminais do capacitor e a sa´ıda ´e no terminal de sa´ıda do amplificador operacional.3 Filtro Passa Alta 6 Ele ´e chamado de filtro passivo pois n˜ao adiciona energia ao sistema. Ele tamb´em possui uma alta impedˆancia de entrada. b=1 RC τ (31) onde τ ´e a constante de tempo. Este filtro ativo usa a energia fornecida por uma fonte de tens˜ao externa para gerar a sa´ıda. Conforme visto na aula passada. A frequˆencia de canto ´e a constante de decaimento exponencial: ωc = α = 1 RC (32) O ganho est´atico n˜ao ´e definido. sendo imposs´ıvel obter um comportamento desacoplado entre o sistema que aplica o sinal ao mesmo.

Condi¸ca˜o inicial nula x(0) = 0. ω = 2πf : frequˆencia angular (rad/s). Derivada da entrada: d d u(t) = A sin(ωt) = Aω cos(ωt) dt dt Resposta completa: Z (40) (41) t x(t) = e−αt x0 + e−α(t−τ ) bAω cos(ωτ )dτ 0 (42) . Que pode ser escrita na mesma forma geral do circuito de filtro passa alta passivo. 4: Filtro passa alta ativo. b=− R1 C τ R1 (36) onde τ ´e a constante de tempo. Entrada senoidal: u(t) = A sin(ωt) A > 0: amplitude. A frequˆencia de canto ´e a constante de decaimento exponencial: ωc = 1 R2 C (37) O ganho de alta frequˆencia ´e: d dvs /dt dvs R2 dvs = b ve .3 Filtro Passa Alta 7 R2 R1 C ve - vs + Fig. dvs d = −αvs + b ve dt dt (35) Constante de decaimento exponencial α e ganho da entrada b: α= 1 R2 1 = .1 (38) Resposta para Entrada Senoidal Seja a equa¸c˜ao de um filtro passa altas na forma gen´erica: dx d = −αx + b u(t) dt dt (39) α > 0: condi¸ca˜o de estabilidade. = =b=− dt dt dve /dt dve R1 3.

a resposta ´e dada somente pela integral de convolu¸ca˜o: Z t Z t −α(t−τ ) e bAω cos(ωτ )dτ = bAω e−α(t−τ ) cos(ωτ )dτ 0 0 Z t Z t −αt ατ −αt eατ cos(ωτ )dτ e e cos(ωτ )dτ = bAωe x(t) = bAω (43) 0 0 Au ´ltima integral pode ser calculada rapidamente usando a f´ormula de uma tabela: Z eβx (β cos(γx) + γ sin(γx)) eβx cos(γx)dx = β2 + γ2 (44) Usando a f´ormula: t eατ (α cos(ωτ ) + ω sin(ωτ )) x(t) = bAωe α2 + ω 2 0  αt  eα×0 (α cos(ω × 0) + ω sin(ω × 0)) −αt e (α cos(ωt) + ω sin(ωt)) − x(t) = bAωe α2 + ω 2 α2 + ω 2  bAω −αt  αt x(t) = 2 e e (α cos(ωt) + ω sin(ωt)) − α α + ω2  bAω  x(t) = 2 α cos(ωt) + ω sin(ωt) − αe−αt 2 α +ω −αt  (45) Au ´ltima equa¸c˜ao fornece a resposta da vari´avel x(t) para a entrada senoidal u(t) = A sin(ωt). Note que o regime transit´orio ´e simplesmente uma exponencial decrescente. essa parcela tende a zero e a resposta de regime permanente ´e uma soma de seno e cosseno: x(t) = bAω (α cos(ωt) + ω sin(ωt)) regime permanente + ω2 α2 (46) Esta resposta pode ser escrita como uma senoide defasada usando as rela¸co˜es trigonom´etricas: c cos(θ) + d sin(θ) = B sin(θ + φ) c √ B = c2 + d2 .3 Filtro Passa Alta 8 Como a condi¸ca˜o inicial ´e nula. φ = tan−1 d (47) De onde se obt´em: α cos(ωt) + ω sin(ωt) = B sin(ωt + φ)   √ −1 α 2 2 B = α + ω . Essa resposta possui a parcela de regime transit´orio e a de regime permanente. φ = tan ω (48) Ent˜ao: Abω √ 2 α + ω 2 sin(ωt + φ) α2 + ω 2 Simplificando a equa¸ca˜o usando radicia¸ca˜o: x(t) = x(t) = √ Abω sin(ωt + φ) α2 + ω 2 (49) (50) . como o sistema foi assumido est´avel.

que depende do ganho de entrada b. o ganho entre a entrada e a sa´ıda ´e o ganho de alta frequˆencia dividido por 2. Por tal raz˜ao. obt´em-se: bα bα b G∞ bωc =√ =√ =√ = √ G(ωc ) = p α2 + α2 2 2 α2 + ωc2 2α2 (57) Ou seja. e uma defasagem pr´oxima de 90o . maior que dez vezes a frequˆencia de canto. Do mesmo modo que no filtro passa baixa. onde ´e aplicado um ganho aproximadamente constante e a fase tende a zero. em alta frequˆencia. na√frequˆencia de canto. em baixa frequˆencia. assume-se que a regi˜ao de baixa frequˆencia. Se a frequˆencia de canto ωc = α for substitu´ıda na f´ormula do ganho. assume-se que a regi˜ao de alta frequˆencia. o ganho tende ao ganho de alta frequˆencia G∞ e a fase tende a 0o . a amplitude da potˆencia da sa´ıda ´e metade da potˆencia de sa´ıda em alta frequˆencia. defasagem ´e 90o e o ganho ´e zero. o sinal de sa´ıda ser´a multiplicado pelo ganho constante G∞ . Isso pode ser visto como um rejei¸c˜ao das baixas frequˆencias. mas com uma defasagem φ positiva e uma nova amplitude. Ou seja. O significado de baixa frequˆencia ou alta frequˆencia ´e tomado em rela¸ca˜o a` frequˆencia de canto. existe um ganho G(ω) e uma defasagem φ(ω) entre a entrada e sa´ıda senoidal: bω (51) α2 + ω 2   −1 α φ(ω) = tan (52) ω O comportamento do ganho e da fase em RPS ´e que determina o nome filtro passa alta para o dispositivo representado pela equa¸c˜ao diferencial em quest˜ao: G(ω) = √ • Para ω → 0: b×0 =0 α 2 + 02 α = 90o φ(0) = lim tan−1 ω→0 ω Assim. ou seja. se situa em todo o intervalo de frequˆencias ω ≥ 10ωc . para alta frequˆencia. Por outro lado. faz com que o sinal de entrada seja pouco percept´ıvel quando medido na sa´ıda. Por outro lado. da constante de decaimento exponencial α e da frequˆencia angular da entrada ω. na frequˆencia de canto. ou seja. a frequˆencia de canto ´e escolhida como um divisor entre a regi˜ao de baixa frequˆencia e a regi˜ao de alta frequˆencia. por isso que o dispositivo recebe o nome de filtro passa alta. se situa em todo o intervalo de frequˆencias ω ≤ ωc /10. a sa´ıda ´e uma sen´oide com frequˆencia idˆentica a` da entrada. que ´e o ganho de alta frequˆencia. enquanto possui fase zero. G(∞) = lim √ O fato do dispositivo possuir um ganho que tende a zero em baixa frequˆencia. onde ocorre alta atenua¸c˜ao e pequena maior adiantamento de fase da sa´ıda. De modo an´alogo ao caso do filtro passa baixa. As frequˆencias da regi˜ao ωc /10 < ω < 10ωc s˜ao chamadas frequˆencias intermedi´arias. . G(0) = √ (53) (54) • Para ω → ∞: bω b = = G∞ ganho de alta frequˆencia (55) ω→∞ α α2 + ω 2   −1 α φ(∞) = lim tan = 0o (56) ω→∞ ω Assim.3 Filtro Passa Alta 9 Em RPS. menor que um d´ecimo da frequˆencia de canto.