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Instrumentación y Control Industrial

Introducción a los Sistemas de Medida y Control

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Introducción

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Sistema.- Conjunto de dos o más elementos interconectados entre sí para formar un todo unificado
que tiene por objeto realizar una o varias funciones.
Sistema de Medida y Control.- Sistema que realiza funciones de medición de magnitudes físicas, químicas, biológicas, … procesando esta información para regular el funcionamiento del sistema físico que pretende controlar.
Actuadores

Sistema Físico
a
Controlar

Amplif icación y
Acondicionamiento
de Señal para los
Actuadores

Sensores

Amplificación y
Acondicionamiento
de Señal de los
Transductores

Unidad de Control
(CPU, Memoria, Almacenamiento, Comunicaciones, ...)
PC,PC Indus trial, PLC, Microcontrolador,...

Dispositivos Remotos
(Otras Unidades de Control,
Gestión, etc.)

Antonio Javier Barragán Piña

Interf az con los
Operarios
(Teclados, Pulsadores, ...)

Dispositivos de
Representación
(Alarmas, Displays,
Impresoras, ...)

Dpto. Ing. Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Universidad de Huelva

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Sensor.- Elemento primario que realiza la transducción.
Transductor.- Dispositivo que transforma una magnitud física (mecánica, térmica, magnética, eléctrica, óptica,
etc.) en otra magnitud, normalmente eléctrica. Es un dispositivo más complejo ya que puede incluir amplificadores, acondicionadores de señal, conversor A/D, etc.

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Acondicionamiento de Señal.- Reciben la señal de salida de los transductores y la preparan de forma que sea
apta para usos posteriores (PLC, PC Industrial, Conversor A/D,...). El acondicionamiento de salida suele estar
constituido por un amplificador de potencia.

Conversor A/D.- Adapta la señal para su utilización por sistema digital. Se realiza en dos etapas:
- Cuantificación: Representa la magnitud de la señal mediante un nº finito de valores.
- Codificación: Representa el valor mediante un código determinado.

Transmisión de Datos y Órdenes.- Envía los datos al sistema de control. Hay multitud de métodos: analógicos o digitales, por línea directa o por bus, por red, o incluso a través Internet.

Procesado.- Determinación de las actuaciones que se amplicarán al sistema físico.
Visualización y Registro.- Datos importantes, alarmas, gestión, etc. y registro para análisis posterior.
Conversión D/A.- Dependiendo del actuador podrá ser necesario una conversión previa.
Actuación.- Dispositivo que realiza una conversión de energía para modificar el estado del sistema a controlar.
Antonio Javier Barragán Piña

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Tipos de Sistemas de Medida y Control:
b) En función del Bucle de Control:
a) En función de la Naturaleza de las Señales:

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- Analógico: Controlador analógico, normalmente electrónico. Veloces y robustos. Imposible implementar controladores complejos.

- Digitales: Normalmente un PC Industrial o
un PLC. Son muy eficientes y pueden resolver
problemas complejos. Permite usar visualizadores y sistemas de almacenamiento masivo.

- Híbrido: Intentan mezclar las ventajas de
ambos tipos, velocidad y robustez de los analógicos junto con la versatilidad y potencia de
cálculo de los digitales. Suelen basarse en la
jerarquización del problema.

- Bucle Abierto: No existe realimentación con
el sistema, por lo que no se ajusta el control.
Monitorización o Registro, no para controlar.

- Bucle Cerrado: Se comparan las medidas de
los transductores con una referencia y la discrepancia determina la actuación.

c) En función de la Distribución del Sistema:
- Centralizado: Procesamiento y Control en un
único elemento al que llegan todas las medidas y
del que parten todas las actuaciones.

- Descentralizado: Procesado en varios elementos coordinados entre sí, por sectores,
zonas,...

- Distribuido: Descentralización mayor, la
comunicación resulta fundamental.
Antonio Javier Barragán Piña

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Características Estáticas de los Transductores (I)
- Exactitud o Precisión (Accuracy)
Capacidad de dar indicaciones que se aproximen al verdadero valor de la magnitud medida.

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- Repetibilidad (Reapeatibility)
Mismo concepto que la fidelidad, pero las medidas se realizan en un corto espacio de tiempo.

⎪ S i → Lecturas Individuales
Si – Sn ⎪
Repetibilidad=2 ---------------- ⎨ S → Media de las lecturas
n
N

⎪ N → Número total de lecturas

- Fidelidad (Precision)
Capacidad de dar el mismo valor de la magnitud al realizar varias mediciones en las mismas condiciones.

Antonio Javier Barragán Piña

Dpto. Ing. Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

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barragan .Según la respuesta teórica del transductor con la mínima y máxima entrada admisible.La Recta se define mediante el método de los Mínimos Cuadrados. Ing.En función de las previsiones de diseño..Se utiliza el método de los Mínimos Cuadrados. pero pasando por Cero.es/antonio...Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 5/15 Características Estáticas de los Transductores (II) http://www.. d) A través de los Extremos.Linealidad (Linearity) a) Independiente.Según la respuesta real del transductor con la mínima y la máxima entrada admisible. b) Ajustada a Cero. c) Terminal. y y y Y má x x x a) b) y x c) y x x d) Antonio Javier Barragán Piña X má x e) Dpto. e) Teórica. Electrónica.uhu. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva ..

Electrónica.Resolución (Resolution) Zona No Lineal Variación más débil de la magnitud física capaz de detectar el transductor Zona Lineal Sensibilidad . Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .barragan dy S xp = -----dx x = xp Deseable: Alta sensibilidad y constante.Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 6/15 Características Estáticas de los Transductores (III) .es/antonio. http://www. Antonio Javier Barragán Piña Dpto. Ing.Sensibilidad (Sensitivity) .Rango (Range) X Límites superior e inferior entre los cuales puede realizarse la medida.uhu.Pendiente de la curva de calibración del transductor. Transductores Activos: Magnitud Eléctrica--------------------------------------------Magnitud Física Transductores Pasivos: Salida a Fondo de Escala----------------------------------------------------------Tensión de Alimentación Y .

Antonio Javier Barragán Piña Dpto... . .es/antonio.uhu.Rapidez con la que responde a los cambios en la variable de entrada. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . .Error Dinámico.Velocidad de Respuesta.Tiempo que se requiere para que la salida esté acotada dentro del 2 ó 5 % del valor final...Tiempo transcurrido desde que la salida tiene el 10% de su valor final hasta que esta alcanza el 90% de dicho valor. Electrónica.Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 7/15 Características Dinámicas de los Transductores (I) .Tiempo de Subida (Rise Time) tr. según el criterio que se adopte. siendo nulo el error estático.Tiempo de Establecimiento (Settling Time) ts. http://www. Ing.Valor máximo que sobrepasa la salida a su valor final.Sobreimpulso (Overshoot) Mp.Diferencia entre el valor indicado y el real. En los sistemas subamortiguados es el tiempo que tarda el sistema en llegar por primera vez a su valor final.barragan ..

Sistemas de Orden Cero: dy.Sistemas de Orden Uno: Y ( s ).= K y ( t ) = Kx ( t ) ⇒ S = ----dx http://www.uhu.es/antonio. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . Ing.63 0 τ 2τ 3τ 4τ Rτ .= ------------K G ( s ) = ---------X( s) τs + 1 0 5τ Error Dinámico 0 τ Rampa= Rt Rτ τ 1 1 – ----------------------------------2 ( ( 1 + ω τ2 ) ) atan ( ωτ ) ---------------------ω Antonio Javier Barragán Piña 3τ 4τ 5τ Retardo Escalón=1 Senoidal= A sin ( ωt ) 2τ Respuesta a entrada rampa de un sistema de 1er orden Respuesta a entrada escalón de un sistema de 1er orden Entrada τ Dpto. Electrónica.barragan 1 1τ→63% 2τ→86% 3τ→95% 4τ→98% 5τ→99% 0.Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 8/15 Características Dinámicas de los Transductores (II) .

es/antonio... Electrónica..Sensibilidad Estática . 8 Siendo: ω d = ω n 1 – ζ 2 .Tiempo de Establecimiento ζω n • Mp = e • Π–β t r = ------------. cos β = ζ y σ = ζω n Antonio Javier Barragán Piña Dpto.Coef.Frec..= ------------------------------G ( s ) = ---------a1 X( s) a0 2 + 2ζω s + ω 2 ⎪ a2 s 2 + a1 s + a 0 s 2 n n⎪ ---s + s + ----a1 a2 a2 ⎪ ζ = ------------------.Tiempo de Pico ωd – ( σ ⁄ ω d )Π = e – ( ζΠ ) ⁄ ( 1 – ζ 2 ) . Ing.. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .. 5 < ζ < 0.Tiempo de Subida ωd • Π t p = -----.= ------------------------------------1 2 . de Amortiguamiento ⎪ 2 a0 a2 ⎩ Caso Subamortiguado (0 < ζ < 1) • ó3 t s ( 2 ó 5% ) = 4 -----------.⎨ K = 1 ⁄ a 0 ...uhu.Sistemas de Orden Dos: ⎧ a ⎪ ⎪ ω n = -----0 .Sobreimpulso Velocidad óptima para 0..= ----------------------------------------. Natural del Sistema a2 ⎪ 2 Kω ⁄ 1 a ⎪ n Y ( s ).Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 9/15 Características Dinámicas de los Transductores (III) http://www.barragan ..

Electrónica. velocidad) Si las variables no son mecánicas se definen: Variables Esfuerzo X1. corriente) X1 ( s ) 1 Z ( s ) = ------------.= ---------Y(s) X2 ( s ) • Se tendrá un error por carga mínimo si Z(s) es lo más alta posible (la potencia P = X1 X2 . fuerza) Variables Flujo X2. (Ej. Ing.Se miden entre dos puntos o regiones del espacio (Ej.Se miden en un punto o región del espacio.. tensión) Variables Flujo X2.Se miden entre dos puntos o regiones del espacio (Ej.es/antonio. es mínima) Antonio Javier Barragán Piña Dpto..Se miden en un punto o región del espacio.Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 10/15 Otras Características: Impedancia de Entrada Si las variables son mecánicas se definen: http://www... Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .barragan Variables Esfuerzo X1. (Ej.uhu.

Calcular el error absoluto. 03 = 0.uhu. acondicionamiento.es/antonio. Al hacer la medida a 10ºC se obtienen 1.. Para la 1ª medida: Error Absoluto = 2 – 1. 97mV 0. Electrónica.Valor Verdadero Error Absoluto Error Relativo = ---------------------------------------Valor Verdadero Ejemplo. conversión.× 100% = 4. Antonio Javier Barragán Piña Dpto.Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 11/15 Errores en las Medidas (I) Se producen en todas las fases del sistema (transducción.× 100% = 48. 85%FE 20 • Muchos errores son evitables implementando el sistema de instrumentación y control correctamente. relativo y a fondo de escala cometidos por el sensor.) http://www. 5% 2 0. 97 Error a Fondo de Escala = -----------. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . 97 Error Relativo = -----------. Ing.03mV. control.Un sensor de temperatura debería proporcionar una tensión de salida de 0V a 0ºC y de 20mV a 100ºC.barragan Error Absoluto = Resultado Medida . etc.

barragan . temperatura. Electrónica. polvo. .es/antonio. .).Deben eliminarse en primer lugar.Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 12/15 Naturaleza de los Errores: http://www. . Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva ..Siguen un patrón aleatorio (su media en el tiempo es nula).). .Cambio de las condiciones de funcionamiento de los sensores..Errores del Sistema: .. .Calibración: 1) Eliminar los errores sistemáticos (varias medidas en las mismas circunstancias). . .Método de toma de medidas y circunstancias en las que se realizan. ..uhu. Antonio Javier Barragán Piña Dpto.. .Operario.Errores Aleatorios: . Ing.Cambios del entorno (humedad.Pueden evitarse realizando varias medidas (herramientas estadísticas). no linealidades. . 2) Calibrar realizando varias medidas (se anulan los errores aleatorios).Se producen de forma fortuita. roturas. .Errores Sistemáticos: .. . realizando una buena calibración. .Se reproducen al realizar varias medidas en las mismas condiciones.Es necesario monitorizar el sistema adecuadamente para su detección (media y rango de las medidas).Cambios del sistema (fricciones.Son inevitables.Se pueden corregir durante la calibración.

Ing. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .barragan a la línea recta que une el cero y el fondo de escala. en tanto por ciento.Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 13/15 Errores Característicos de los Transductores y Sistemas de Medida (I) . Electrónica.Máxima diferencia entre las salidas correspondientes a un D punto de las magnitudes crecientes y decrecientes entre el cero y el fondo de escala. A No Linealidad 100 AB No Linealidad= ----------------------------------------------------------Valor a Fondo de Escala B Rango de Medidas Fondo de Escala .Histéresis.. Entrada del Transductor Umbral Antonio Javier Barragán Piña Dpto.No Linealidad.es/antonio. Histéresis B 100 DB Histéresis = ----------------------------------------------------------Valor a Fondo de Escala Salida del Transductor Rango de Medidas .uhu.. expresada en % del valor de fondo de escala.Mínima variación del estímulo de entrada del transductor capaz de generar una variación en la salida del mismo.Máxima desviación de la curva característica respecto Fondo de Escala http://www.Umbral..

en voltios. .uhu.Mayor de las anteriores. º 50 º 25 º 15 º 10 Deriva Térmica de Fondo de Escala . tomadas con salida a fondo de escala con el máximo valor de carga permitido.Mayor salida que se obtiene a lo largo de todo el rango de temperaturas de operación. cuando el transductor debería dar salida nula (o un valor prefijado como 4mA). Antonio Javier Barragán Piña Dpto. el tiempo de recuperación. existente entre las lecturas a Tª ambiente y a la máxima de operación (la más desfavorable). Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . ⎩ positiva o negativa.. Electrónica. etc. en voltios.. entre las 100 ( V T – V T ) a op max ⎪ a op max Deriva Térmica de Cero = ----------------------------------------------------------. Ing.Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 14/15 Errores Característicos de los Transductores y Sistemas de Medida (II) ..barragan ⎧ ( VT – VT ) → máxima diferencia.Deriva Térmica Total..es/antonio.Definen la calidad de los transductores. Deriva Térmica de Cero º 60 º 25 70 º http://www. siendo ahora ( V Ta – V Top )max la máxima diferencia. .Análoga a la anterior.Deriva Térmica de Fondo de Escala (span).Deriva Térmica de Cero. la estabilidad a corto y largo plazo.Otros Errores. Es el que suele aparecer en las hojas de características. tomadas a salida cero.⎨ Valor a Fondo de Escala ⎪ lecturas a Tª ambiente y a la máxima de operación. como la sensibilidad.

Más medidas implican un valor más exacto.Desviación Estándar.9972 i=1 D = ---------------n ..9546 3. Gausiana.Errores Límite o Garantizados.. Dist. Tolerancia i=1 ----------------n–1 Dpto.Zona de garantía (% fondo de escala).Desviación Media.uhu.. Es la forma más usual de representar el error de una medida.Implica precisión. Ing.Desviación del Valor Medio.. das.5000 1.0 0. n ∑ d Desviación ( σ ) Área 0. n .0 0..6745 0.Probabilidad de Error.- 2 σ . Electrónica.Media aritmética de todas las medi.Valor Medio.barragan = 1x = i------------ n . Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .- ∑x Frecuencia con la que un error se produce: http://www.Varianza.. n ∑ di σ = Antonio Javier Barragán Piña 2 -3σ -2σ -σ Media σ 2σ 3σ .0 0.Desviación cuadrática media (RMS). y refleja la dispersión de los datos.Instrumentación y Control Industrial Introducción a los Sistemas de Medida y Control 15/15 Evaluación Estadística de Medidas y Errores . di = xi – x .6828 2.es/antonio.Indica cuánto se Probabilidad desvía un valor del valor medio.

A/D.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 1/28 http://www.barragan Introducción • Sensores. filtros.es/antonio. Electrónica.. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . • Actuadores.Dispositivo que a partir de la energía del medio proporciona una señal de salida función de la magnitud que pretende medir.... Ing.. normalmente eléctrica.Modifican el sistema físico.uhu. .Dispositivo que transforma una magnitud física en otra.Transductor. Puede incluir acondicionadores de señal. Magnitud Física Posición (Lineal o Angular) Pequeños desplazamientos Velocidad (Lineal o Angular) Aceleración Fuerza y Par Temperatura Sensores de Presencia o Proximidad Antonio Javier Barragán Piña Transductor Características Potenciómetro Encoder Sincro y Resolver Transformador diferencial Galga Extensiométrica Dinamo tacométrica Encoder Detector inductivo u óptico Acelerómetro Sensor de velocidad + calculador Galga Extensiométrica Termopar Resistencias PT100 Termistores CTN Termistores CTP Bimetales Inductivos Capacitivos Ópticos Analógico Digital Analógico Analógico Analógico Analógico Digital Digital Analógico Digital Analógico Analógico Analógico Analógico Todo-Nada Todo-Nada Analógico o Todo-Nada Todo-Nada Analógico o Todo-Nada Dpto..Interactúan con el sistema físico tomando medidas del mismo .Sensor..

Magnitud del flujo magnético ( Φ ) que atraviesa el dispositivo cuando circula por él una corriente (I). ⎧ σ = Conductividad l l ⎪ R = σ ⋅ --.uhu.barragan • Todos aquellos efectos físicos que provoquen un cambio en alguna característica de un material o dispositivo. • Variación de la Resistencia .Medida de la oposición del dispositivo a ser atravesado por una corriente eléctrica.⎨ S ρS ⎪ ρ = --1. A C = ε ⋅ --.Resistencia.Inductancia.Dos conductores separados por un dieléctrico constituyen un Condensador. Ing.es/antonio.= Resistividad σ ⎩ • Variación de la Capacidad ..= -----.{ ε = Constante Dieléctrica d • Variación de la Inductancia . • Generación de Tensión o Intensidad . Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .La magnitud física provoca la generación de V o I en el dispositivo. dΦ L = N ⋅ ------di Antonio Javier Barragán Piña Dpto.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 2/28 Efectos Físicos Utilizables en Transductores http://www.. Principalmente los que produzcan cambios en las características eléctricas. Electrónica. sin necesidad de alimentación externa.

Deflexión .Efecto Piroeléctrico . • Según el Modo de Funcionamiento .De Tensión .Temperatura .Efecto Fotovoltáico • Según el Parámetro Variable .Posición .Nivel .Electromagnéticos . Electrónica.De corriente..Presión.Sensores Primarios • Transductores Monolíticos Antonio Javier Barragán Piña • Según sea la Señal de Salida .Generadores o Activos ...es/antonio..uhu.Velocidad . Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .Todo-Nada Dpto.Capacitivos . Ing. • Transductores Modificadores .Inductivos .Inductivos .Capacitivos ..Efecto Termoeléctrico .Efecto Piezoeléctrico .Resistivos .Fuerza o Par .Resistivos .Digitales .barragan Clasificación de los Sensores • Según Requieran Alimentación Externa .Comparación • Según la Magnitud a Medir .Analógicos .Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 3/28 http://www..Moduladores o Pasivos .

pero no lineales · Ejemplos: Transductores de Posición. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .Inductivos... Ing. Movimieno Antonio Javier Barragán Piña Dpto. Magnéticos · Ejemplos: Transductores de Posición. Electrónica. resistentes a la humedad... mínimo error de carga. Nivel.barragan · Se modifica un parámetro eléctrico · Requieren alimentación externa .uhu.Capacitivos..- Movimiento A C = ε ⋅ --d · Precisos. afectados C. . Detectores de Presencia. ..- l R = σ ⋅ --S · Económicos · Ejemplos: Potenciómetros. RTDs.Resistivos. Fuerza.- dΦ L = N ⋅ ------di · Sensibles.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 4/28 Clasificación Según Requieran Alimentación Externa (I) • Moduladores o Pasivos (I) http://www. Termistores. Galgas....es/antonio.

· Ejemplos: Transductores de Desplazamientos.Electromagnéticos.barragan ..Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 5/28 Clasificación Según Requieran Alimentación Externa (II) • Moduladores o Pasivos (II) http://www. Ing.Si circula una corriente por un conductor y existe un campo magnético perpendicular a esta. aparece una diferencia de potencial transversal al conductor. Electrónica. Presencia.es/antonio..Al variar el flujo sobre una bobina (intensidad o movimiento del núcleo) se induce una tensión en sus extremos · Efecto Hall.· Ley de Faraday.uhu... Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .. N S ------------------------ I B S N N S Antonio Javier Barragán Piña N S S N ++++++++++++++++++++++++ Dpto.

B dE AB S AB = S A – S B = -----------dT · Efecto Peltier.Efecto Termoeléctrico.m.) si se abre el circuito. dQ p = ± π AB ⋅ I ⋅ dT { π AB = – π BA T1-∆T T1 T1+∆T I Antonio Javier Barragán Piña · Efecto Thomson.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 6/28 Clasificación Según Requieran Alimentación Externa (III) • Generadores o Activos (I) · Generan una señal eléctrica a partir de la magnitud física sin necesidad de alimentación externa . Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .La una unión de dos metales distintos se calienta o enfría al ser atravesada por una corriente eléctrica.uhu.En un circuito con dos metales distintos y homogéneos con dos uniones a distinta temperatura.. si no de sus propiedades. aparece una corriente eléctrica o una fuerza termo-electro-motriz (f. Dpto. Ing.Un conductor homogéneo expuesto a una temperatura no homogénea.e. El calentamiento o enfriamiento de la unión no depende de la forma de los metales. El calor liberado o absorbido es proporcional a la corriente que circula por él.http://www.barragan A T T+∆T I · Efecto Seebeck.t. según el sentido de ésta. absorbe o libera calor cuando circula por él una corriente eléctrica.. Electrónica..es/antonio.

Efecto Piezoeléctrico.Efecto Fotovoltáico.uhu. · Ejemplos: Transductores de Fuerza y Presión + T T + - - + No polarizado T T - T T + T + T + - - T + T - T + T Polarización paralela al esfuerzo - - Polarización perpendicular al esfuerzo + . (Fotodiodos y fototransistores) Antonio Javier Barragán Piña Dpto. aparecen cargas superficiales en una dirección determinada.· Cuando un material experimenta un cambio de temperatura. Ing. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . Electrónica. el efecto desaparece con esfuerzos constantes.barragan • Generadores o Activos (II) .· Cuando una radiación ioniza una zona en la existe una barrera de potencial.es/antonio. (Medición de flujos térmicos) . se genera un potencial eléctrico.Efecto Piroeléctrico. alta resistencia eléctrica. · Inconvenientes: Sensibles a la Temperatura.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 7/28 Clasificación Según Requieran Alimentación Externa (IV) http://www.· En materiales Anisótropos aparece una polarización eléctrica al ser sometidos a un esfuerzo · Ventajas: Muy sensibles. económicos y rápidos.

Funcionamiento por Deflexión. · Ejemplos: Potenciómetros. . NTCs.... RTDs. Tubo en U para medida de presión.· La magnitud medida produce un efecto físico que ocasiona una reacción en el sensor.uhu. · Ejemplos: Balanza. Antonio Javier Barragán Piña Dpto.· Se compara la variable a medir con otra conocida (referencia de medida). Ing.. galgas.Funcionamiento por Comparación. Clasificación Según el Parámetro Variable .Clasificación muy útil para el estudio de los Acondicionadores de Señal.barragan ..Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 8/28 Clasificación Según el Modo de Funcionamiento http://www.es/antonio. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . asociada a una variable útil fácilmente medible.Según qué parámetro físico utilice el transductor para realizar la medida se distinguen: · Transductores Resistivos · Transductores Inductivos · Transductores Capacitivos · Transductores de Tensión · Transductores de Corriente .. Electrónica. · El Detector de Desequilibrio proporcionará la medida del transductor.

Par Antonio Javier Barragán Piña . BCD.es/antonio. .Flujo . · Código Binario Natural. · Los valores normalizados son 0-10 V y 4-20 mA .uhu.· La salida está codificada mediante un código binario o en forma de pulsos. Ing.· La salida del transductor es un nivel de tensión o intensidad que varía de forma continua con la variable a medir dentro del rango de medida del transductor.· Caso particular de los Transductores Digitales..Caudal .Aceleración .Velocidad . Dpto. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . · Ejemplo: Detectores de Presencia. · La salida sólo puede presentar dos estados: activa o no activa...Posición . Gray.Fuerza ...Nivel ..Digitales.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 9/28 http://www.Analógicos.Todo-Nada.Presión . Clasificación Según la Magnitud a Medir .Luminosidad . Electrónica.barragan Clasificación Según la Señal de Salida .Temperatura .

Presión .es/antonio. • Se utilizan Sensores Primarios para transducir esta magnitud a otra magnitud que sí es transducible a una señal eléctrica. Electrónica.Flujo y Caudal .Nivel . • Los Sensores Primarios se clasifican en función de la señal que detectan: . Ing.Fuerza y Par Magnitud Física Magnitud Física Magnitud Física Antonio Javier Barragán Piña Sensor Primario Transductor Sensor Señal Eléctrica Señal Eléctrica Señal Transductor Transducible Dpto.barragan Transductores Modificadores (I) • La magnitud a medir no es transducible directamente a una señal eléctrica. Sistemas Informáticos y Automática Señal Eléctrica Universidad de Huelva .uhu.Temperatura (Bimetales) .Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 10/28 http://www.

.Pieza formada por dos metales con distinto coeficiente de dilatación térmica. Ing. · Principal utilización como protección de circuitos (funcionamiento por efecto Joule) · Con un transductor de posición se obtendría una señal eléctrica proporcional a la Tª. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . · Rango de utilización: -75 ºC hasta 540 ºC. 2e r ≈ -------------------------------------------------3 ( T2 – T1 ) ( α1 – α2 ) T2 > T1 α1 > α2 e1 α1 1 r 2 e e2 α2 1 r 2 T1 > T2 Antonio Javier Barragán Piña Dpto.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 11/28 Transductores Modificadores (II) • Sensores Primarios de Temperatura: Bimetales http://www. Electrónica.barragan .uhu. principalmente entre 0 ºC y 300 ºC.es/antonio.Bimetal.

P – Prefh = -------------------ρ⋅g . éste se deforma provocando un desplazamiento función de la presión ejercida. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . Antonio Javier Barragán Piña Dpto.Comparación con una Presión Conocida.uhu.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 12/28 Transductores Modificadores (III) P • Sensores Primarios de Presión Pref http://www. Tubos de Bourdon.es/antonio. Ing.Al ejercer presión sobre un elemento elástico. Electrónica. provoca un desplazamiento del líquido. Fuelle..Efecto de la Presión en un Elemento Elástico.barragan h . .La diferencia entre la presión a medir y la presión conocida..Ejemplos: Diafragma.

Se introduce una placa con orificio de sección menor que la tubería.es/antonio.Tubo en ángulo recto con una apertura. el líquido sube hasta que se equilibran las presiones.La altura del flotador será función del caudal.barragan • Flujo. Electrónica. P1 P2 A2 h h Fluido (v) ho Antonio Javier Barragán Piña A1 Dpto. ... al circular por un campo magnético provocará una f..Movimiento de fluidos por canales o conductos.m que variará con la velocidad del fluido. .uhu.Variación de la Sección (Rotámetro). Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .e.Cantidad de Materia que fluye (en peso o volumen) por unidad de tiempo.Mediante Flujo Magnético.. Ing.Si el fluido es conductor. • Caudal. . .Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 13/28 Transductores Modificadores (IV) • Sensores Primarios de Flujo y Caudal http://www...Tubo de Pitot.Incremento de Presión.

Ing. Antonio Javier Barragán Piña Dpto..Elemento elástico que se deforma al aplicarle una fuerza en una dirección determinada..es/antonio. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva ..Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 14/28 Transductores Modificadores (V) • Sensores Primarios de Nivel http://www.barragan • Basados en flotador. ∆P • Sensores Primarios de Fuerza y Par • Célula de Carga.uhu. Se emplean junto con Galga extensiométricas.. Electrónica. incremento de presiones.

es/antonio. detectores de gases. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . • Tienen una alta precisión y buena linealidad.. • Requieren poco potencia para su funcionamiento. magnetodiodos.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 15/28 Transductores Monolíticos http://www...barragan • Se basan en las características de las uniones semiconductoras para realizar la transducción.uhu. • Ejemplos: Sensores de Tª integrados. Antonio Javier Barragán Piña Dpto. medidores de presión con diafragma integrado. Electrónica. fototransistores. Ing.

angular o multivuelta. • El parámetro variable es la longitud del elemento resistivo. • Se utiliza como sensor de posición en lugares con poco ruido eléctrico. l V pot = V alim --lt V pot l ------------= --V alim lt α V pot = V alim ----αt Valim Valim Vpot Antonio Javier Barragán Piña V pot α ------------= ----V alim αt Dpto. • Si sólo se usan 2 terminales se debe cortocircuitar el otro con el cursor para evitar ruidos. Sistemas Informáticos y Automática Vpot Universidad de Huelva . • La medida resultante es muy dependiente de la fuente de alimentación. de 3 terminales. Electrónica.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 16/28 http://www.uhu.barragan Transductores de Posición: Potenciómetros • Resistencia variable lineal. Ing.es/antonio.

· Normalmente se emplea el código Gray.Incrementales o Relativos.Su salida es un valor digital que codifica la posición.barragan • Transductores Digitales de Posición. · Son pequeños y muy precisos.Absolutos. Electrónica. 8 1 7 2 6 3 5 Antonio Javier Barragán Piña Posición Código Dpto. Lineales o Angulares. . más una que produce un pulso por vuelta..es/antonio. Ing.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 17/28 Transductores de Posición: Encoders http://www.uhu. Sistemas Informáticos y Automática 4 1/8 000 2/8 001 3/8 011 4/8 010 5/8 110 6/8 111 7/8 101 8/8 100 Universidad de Huelva . . · El aumento de precisión requiere un aumento de tamaño. · La resolución viene determinada por el nº de pulsos por vuelta. • Normalmente son ópticos o electromagnéticos.Producen un pulsos con cada incremento de posición. · La posición actual se obtiene a partir de la anterior. · La resolución viene determinada por el nº de bandas. · 1 ó 2 pistas para detectar el sentido de giro..

Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 18/28 Transductores de Posición: LVDT y RVDT • LVDT (Transformador Diferencial Variable Lineal) http://www. Secundaria 1 Primaria Bobina Secundaria 2 Movimiento Núcleo Móvil U1 U2 Antonio Javier Barragán Piña Dpto.Existen circuios integrados. Electrónica.Muy lineal. . Ing. U2 U1 . Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . como el AD698.es/antonio. y adaptar la Bibina Bobina señal de salida. para alimentar los LVDTs y RVDTs a partir de corriente continua.Proporciona aislamiento eléctrico entre el primario y el secundario.barragan • RVDT (Transformador Diferencial Variable Rotacional) · Lineal en el rango de -60º a 60º.Las señales de entrada y salida deben ser alternas.uhu. . M o v im ien t o . .Transductor de posición apto para pequeños desplazamientos.

Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .barragan • Sincros y Resolvers . Ing. • Láser .Se emplean para la medida de niveles de sólidos o áridos.Medida de pequeñas deformaciones. • Inductosyn o Regla Magnética . • Transductores Piezoeléctricos .Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 19/28 Otros Transductores de Posición http://www.es/antonio. .Medida de pequeñas deformaciones. del órden de µm . Antonio Javier Barragán Piña Dpto. Electrónica.Medida de desplazamientos lineales de alta precisión (micras). • Galgas Extensiométricas . • Ultrasónicos .uhu.Transductores angulares electromagéticos.Requieren circuitos específicos para la medida de posición.Medidas de alta precisión.Se mide en tiempo transcurrido desde la emisión de una señal hasta la recepción del eco. .

barragan • Inductivos.uhu.Ventajas: Detección de piezas sin contacto.es/antonio. .. • Inductivos: . resistencia a ambientes agresivos y a altas temperaturas. Sistemas Informáticos y Automática Detector de Amplitud Universidad de Huelva . . robustez.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 20/28 Detectores de Presencia y Proximidad (I) http://www.Pueden ser enrasables en metal o no. • Los Dertectores de Proximidad poseen salida analógica en función de la distancia. • La salida puede actuar como interruptor de CC o CA (interrruptor estático: transistor o triac).El tipo Namur está construido para trabajar en ambientes con riesgo de explosión. Ópticos o Ultrasonicos.. Oscilador Antonio Javier Barragán Piña Dpto. . bajo precio. Capacitivos.Detectan piezas metálicas en un rango entre 1 y 30 mm. Ing. Electrónica.. estos <se consideran transductores de posición.

Suelen trabajar con frecuencias luminosas en la gama de los inflarrojos.uhu.Los basados en fibra óptica son muy precisos y se pueden situar en lugares poco accesibles.No se pueden utilizar donde el aire circule con violencia ni en ambientes ruidosos. . · Pueden detectar objetos pequeños. hasta décimas de milímetro. .Detectan piezas no metálicas. aprox.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 21/28 http://www. Electrónica.Detección de objetos transparentes.Suelen incluir un ajuste de sensibilidad. · Alta velocidad de respuesta.Emisor de Luz + Fotocélula.Muy dependiente de la humedad ambiental. • Ópticos: .barragan Detectores de Presencia y Proximidad (II) • Capacitivos: . .En ambientes muy luminosos se emplean con luz polarizada (detectan objetos reflectantes). Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . · Algunos pueden distinguir colores. Antonio Javier Barragán Piña Dpto. • Ultrasónicos: . . pero su sensibilidad cambia con el tipo de material.Funcionamiento por Reflexión en el objeto a detectar o por Barrera (Emisor + Receptor o Emisor/Receptor + Reflector). Ing. · Amplias distancias. . . .Ventajas: · Elevada inmunidad a perturbaciones electromagnéticas.es/antonio. . 5 m con reflector y 500 m con barrera.

barragan Metálico Sólido No Metálico Metálico Polvo o Granulado No Metálico Transparente Líquido Opaco Antonio Javier Barragán Piña < 50 m Inductivo > 50 m Ultrasónico u Óptico < 50 m Capacitivo > 50 m Ultrasónico u Óptico < 50 m Inductivo > 50 m Ultrasónico < 50 m Capacitivo > 50 m Ultrasónico < 50 m Capacitivo > 50 m Ultrasónico < 50 m Capacitivo > 50 m Óptico Dpto. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 22/28 Detectores de Presencia y Proximidad (III) Posible elección de Detector de Presencia en función del Material y la distacia de Dertección: Material Distacia Tipo http://www.es/antonio. Ing.uhu. Electrónica.

con buena linealidad entre -200ºC y 500ºC.El material debe tener un coef.barragan • Muy utilizados en el ambiente industrial.Conmuta en un valor determinado de Temperatura..uhu. Antonio Javier Barragán Piña Dpto.. Termoresistencias (RTDs). R = R o ( 1 + αT ) +tº · R o . térmico estable y con buena sensibidad (Níquel o Platino).Salida Todo-Nada. .Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 23/28 Transductores de Temeratura (I) http://www. 00385Ω ⁄ Ω ⁄ K .es/antonio. con resistencia nominal de 100 Ω a 0 ºC. Ing.Ta = Tª existente y To= Tª de Referencia.Utilizan la variación de la resistencia eléctrica de los materiales con la temperatura. Electrónica. · T = ( T a – T o ). • Termostatos . . para el Platino α = 0. Termistores y Pirómetros. .Pt100: (son las más utilizadas) · Basadas en Platino. • Tipos: Termostatos. • Termoresistencias (RTDs) . .Coef.- Resistencia nominal a la Tª de Referencia. Termopares. en grados Kelvin (0ºC = 273ºK).Se basan en bimetales o en sensores analógicos con comparador (ambientes explosivos). · Rango de temperaturas entre -250ºC y 850ºC. de Temperatura. · α . Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .

. . Electrónica.En la parte alta se encuentra el Cabezal de Conexión.) .Existen modelos de bajo precio..Son los más utilizados para la medida de temperaturas.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 24/28 http://www. Ing. .Basados en el efecto Seebeck.Se emplean aleaciones especiales (Niquel-Cromo. .Velocidad de respuesta rápida. . y para permir el posicionamiento preciso del termopar. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva ..Para proteger el termopar frente a esfuerzos mecánicos.Robustez. corrosión y contaminación. que debe ser de facil acceso Antonio Javier Barragán Piña Dpto.Estabilidad a largo plazo. · Protección si existe riesgo de explosión. . .Se requiere que cumplan: · Alta linealidad · Resistencia a la oxidación a altas temperaturas.es/antonio. Alumel.barragan Transductores de Temeratura (II) • Termopares (I) . introduce en un Vaina. .Rango de medida muy amplio (-270 a 3000 ºC).uhu..Fiabilidad elevada. .Mayor exactitud que otros dispositivos con temperaturas bajas. . .

000 0.693 2.756 4. Ing.186 4.743 3.758 Dpto. para un termopar tipo J con unión de referencia a 0ºC.902 3.762 1.328 3.293 4.917 4.532 3.078 4.797 2.901 2.115 3.105 5.431 0.101 0.967 1.329 1.558 1.863 4.barragan • Termopares (II) Designación (Norma ANSI) Composición Margen habitual mV/margen B Platino(6 ó 30 %)-Rodio 38 a 1800 ºC 13.174 1. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .0 R Platino (13%)-Rodio 0 a 1593 ºC 18.277 1.070 1.703 0.405 0.321 2.479 3.050 5.849 2.381 1.954 2.540 0.702 4.638 3.019 1.213 5.563 5.376 0.649 0.996 5.725 5.163 2.151 0.202 0.780 5.888 5.617 5.916 1.6 C Tugnteno-Renio 0 a 2300 ºC 37.649 4.009 3.275 3.849 3.058 2.813 1.050 0.062 3.426 2. Electrónica.834 5.006 2.432 1.354 0.253 0.111 2.216 2.588 2.594 0.0 E Cromel-Constatan 0 a 982 ºC 75.595 4.507 1.488 4.660 1.159 5.484 2.268 0.381 3.455 4.239 4. Antonio Javier Barragán Piña Grados 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0.745 2.024 4.es/antonio.268 2.671 5.132 4.347 4.456 0.942 5.0 J Hierro-Constatan -184 a 760 ºC 50.536 2.435 3.0 Fragmento de una tabla de tensiones en mV.809 4.225 1.303 0.221 3.691 3.401 4.609 1.640 2.374 2.509 5.585 3.7 S Platino (10 %)-Rodio 0 a 1538 ºC 16.122 1.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 25/28 Transductores de Temeratura (III) http://www.542 4.0 T Cobre-Constatan -184 a 400 ºC 26.971 4.865 1.uhu.956 3.796 3.485 0.322 0.168 3.0 K Cromel-Alumel -184 a 1260 ºC 56.711 1.

. la resistencia ronda los 100Ω . · Debido a su curva característica se emplea como sensor Todo-Nada. . R CTN = R o e 1-⎞ B ⎛ --1. · Si la tª es menor de la de conmutación.barragan • Termistores . ..Temperatura característica.Mayor sensibilidad que las RTDs. los 10MΩ .NTC (CTN) · Posee coeficiente de Tª negativo (la resistencia disminuye con la Tª). Sistemas Informáticos y Automática -tº +tº Universidad de Huelva .Basados en la variación de la resistencia con la temperatura en las uniones semiconductoras.– ---⎝ T T o⎠ · B. Electrónica.es/antonio.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 26/28 Transductores de Temeratura (IV) http://www. normalmente 298 ºK (en grados Kelvin).Resistencia a temperatura To. Ing.. Constante a tas normales de trabajo (4000 ºK).uhu. y si es mayor. pero poco lineales.Temperatura a la que se someta la NTC (en grados Kelvin). · T. · Ro.NTP (CTP) · Posee coeficiente de Tª positivo (la resistencia aumenta con la Tª).Se fabrican en un amplio margen de valores.Temperatura de referencia. . Antonio Javier Barragán Piña Dpto. · To.. .

Ing.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 27/28 http://www. V Z = 10mV ⁄ ºK Vcc RBias V cc – V o Vo T max T max ----------------. · Margen de temperaturas: -55 ºC a 150 ºC (LM135) y -55 ºC a 100 ºC (LM335).Rango de temperaturas pequeño (-55 a 200 ºC). · Para que funcione en la zona lineal 400µA < I Z < 5mA . · Para calcular RBias se emplea IZ = 1 mA y la Tª nominal de funcionamiento.es/antonio. . Electrónica. .LM 135/335: · Opera como un zéner con voltaje de ruptura proporcional a la temperatura. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva .Muy económico y de gran precisión. · La corriente inversa puede oscilar entre 400µA y 5mA.uhu.Basado en la sensibilidad a la temperatura de las uniones de silicio.barragan Transductores de Temeratura (V) • Transductores integrados . .= ------------------------------R Lmin R Bias Vo LM135 RL Antonio Javier Barragán Piña Dpto.

.Se pueden activar en un sentido u otro · Acción Diferencial. contactores. Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva . .. .Corriente Continua (DC). • Accionamientos Hidráulicos y Neumáticos ...). • Motores . etc.uhu.Instrumentación y Control Industrial Sensores y Actuadores 28/28 http://www.Servomotores (Motores con sistema de control incorporado).Motores Paso a Paso. . Ing.. . Electrónica. servomotores.Permiten mantener el émbolo en cualquier posición..Conectan o desconectan un circuito de potencia.Corriente Alterna (AC). • Relés y Contactores .Servoválvulas (con circuito de control de presión o caudal).es/antonio. · Doble Efecto.Son interruptores controlados..Sujeción por Vacío o Ventosas . aunque también pueden emplearse motores de corriente alterna. .barragan Actuadores • Normalmente a los autómatas programables se conectarán accionamientos de tipo electrónico (relés. Antonio Javier Barragán Piña Dpto.Cilindros · Simple Efecto. motores DC.Se activan en un sentido y retornan al eliminar la acción.Válvulas (Todo-Nada o Regulables).Bombas y motores hidráulicos. accionamientos neumáticos. .