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Construir KapteinKUKs Simple y parte baja Conde Quad, Hex y controlador de vuelo Tricopter

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Prometo que el dinero no será usado para cosas como comida, alquiler o billetes, pero para co
mprarequipos RC más aburridas

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Nota.: este post contiene vínculos a la información y software y
hardware más actuales. O echar unvistazo al sitio de
Niall exellent: http://www.kkmulticopter.com/
La mayoría de la información en este hilo temprana (exepto este post) se trata de versiones ant
erioresy está obsoleto.
Si quieres leer el hilo, empieza en la página 23:
http://www.rcgroups.com/forums/Showt...143569&Page=23

Hola, he hecho un controlador de vuelo quadrocopter y tricopter.
Tiene un bajo recuento de piezas y es fácil de hacer.
Tengo adjuntas el código fuente escrito en Asamblea AVR y el esquema electrónico así que ust
edpuede hacer uno también!
Los controladores utiliza el elemento de giróscopo de tres giroscopios HobbyCity HK401B ($13
cada uno).
Costo total es de aprox. $60
Funcionará con cualquier transmisor y receptor, pero debe haber servoinversión y viajes servo a
juste.
HARDWARE:
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Diagrama esquemático en este archivo zip:
http://www.rcgroups.com/forums/showp...&postcount=338

2 uF tantalio C4: 2.2 uF tantalio C2: 2...2 uF tantalio C3: 2.rcgroups.Lista de V4 (orificio): IC1: Atmega48/88/168/328 IC3: LM317LZ R1: 100 ohmios R2: 100 ohmios R3: 100 ohmios R4: 4.68 uF tantalio C6: 0.&postcount=657 SMD esquemático y PCB SMD http://www.com/forums/showp.68 uF tantalio C7: 100 uF electrolítico C8: 0.rcgroups.2 uF tantalio C5: 0.68 uF tantalio C9: 2.2 uF tantalio LED1: Cualquier LED 3 giros de HobbyCity HK401B 4 servo masculino conduce para conectar a RX 4 servos femenina o 3 pines para conectar a la ESC A través del agujero PCB: http://www...4#post14990640 .7 Ohm R5: 10 KOhm recortar medidor R6: 10 KOhm recortar medidor R7: 680 Ohm R8: 10 KOhm recortar medidor R9: 220 ohmios R10: 68 Ohm (cambiado de 39 a 68 ohmios) C1: 2.com/forums/Showt.

rcgroups.68uF (EIA 3528-21 / B Kemet) C6: 0. Para soldar el PCB SMD V5: http://www.El rollo y giroscopios echada es pegar con pegamento caliente en el PCB con la caja de plata ha ciaabajo.7 KOhm (0805) R12: 100 Ohm (0805) C1: 22 .También puede ser montado con las conexiones hacia abajo.7 Ohm (0805) R5: 10-25K Ohm ajuste medidor (3314j) (desde el giro de HK401B) R6: 10-25K Ohm ajuste medidor (3314j) (desde el giro de HK401B) R7: 680 Ohm (0805) R8: 10-25K Ohm ajuste medidor (3314j) (desde el giro de HK401B) R9: 220 ohmios (0805) R10: 68 Ohm (0805) (el nombre de 39 68 ohmios) R11: 4..47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio) C3: 22 .47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio) C8: 0.47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio) C4: 22 . Esa es la razón que lo puse con las conexiones hacia arriba.47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio) C10: 2.68uF (EIA 3528-21 / B Kemet) C7: 22 .47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio) C5: 0.com/forums/Showt. Pegamento en los bordes del PCB.47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio) C2: 22 . También debe ser revertida. o bien se puede romper.9#post15436660 Lista de partes V5 (SMD): IC1: Atmega48/88/168/328 (TQFP) IC3: LM317LZ (A-92) R1: 100 Ohm (0805) R2: 100 Ohm (0805) R3: 100 Ohm (0805) R4: 4. giróscopo no sólo a la caja de plata..47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio) . pero luego la ca ja de plata debe quedar hacia el centro de la PCB.68uF (EIA 3528-21 / B Kemet) C9: 22 . El giroscopio del desvíopuede montarse como previsto. la caja de plata hacia el borde de la PCB y las conexi ones hacia arriba.2uF (EIA 3528-21 / B Kemet) C11: 22 . Asegúrese de que los cables que no se c orta yrígida.

.postcount=1873 Archivos SeeedStudio Gerber: http://www.. Pegamento en los bordes del PCB. Esa es la razón que lo puse con las conexiones hacia arriba. También debe ser revertida. giróscopo no sólo a la caja de plata..com/forums/showp.com/forums/showp.rcgroups. Asegúrese de que los cables que no se c orta yrígida.7 kOhm (1/4 vatios) . El giroscopio del desvíopuede montarse como previsto.LED1: (0805) (desde el HK401B del girocompás) 3 giros de HobbyCity HK401B 4 servo masculino conduce para conectar a RX 4 o 6 servos femenino o conector de 3 vías para conectar a la ESC V6 a través del orificio 5 x 5 cm doble cara PCB El rollo y giroscopios echada es pegar con pegamento caliente en el PCB con la caja de plata ha ciaabajo. Esquema y PCB layout: http://www.rcgroups.postcount=1926 Lista de partes: IC1: Atmega48/88/168/328 (DIL28) IC3: LM317LZ (A-92) R1: 100 Ohm (1/4 vatios) R2: 100 Ohm (1/4 vatios) R3: 100 Ohm (1/4 vatios) R4: 4.También puede ser montado con las conexiones hacia abajo.7 Ohm (1/4 vatios) R5: 10 kOhm medidor (Bourns 3362P) R6: 10 kOhm medidor (Bourns 3362P) R7: 680 Ohm (1/4 vatios) R8: 10 kOhm medidor (Bourns 3362P) R9: 220 Ohm (1/4 vatios) R10: 68 Ohm (1/4 vatios) R11: 4. o bien se puede romper.. la caja de plata hacia el borde de la PCB y las conexi ones hacia arriba. pero luego la ca ja de plata debe quedar hacia el centro de la PCB.

rcgroups.&postcount=154 ESC: Yo uso la serie Turnigy felpa. LED1: cualquier 5mm LED 3 giros de HobbyCity HK401B 4 servo masculino conduce para conectar a RX 4 o 6 servos femenino o conector de 3 vías para conectar a la ESC Configuración del fusible: El microcontrolador atmel debe ejecutarse en el oscilador interno de 8MHz.. C7: electrolitos o tantalio con un valor de 10uF y hacia arriba.rcgroups. o bien puede dejar el motoren vuelo con el sonido grito.8V CKDIV8: desactivada CKOUT: desactivada SUT_CKSEL: Int RC osc.R12: 4.68uF tantalio. 8: 0.. 10. 11: capasitor cerámico de 100nF.. 6. 2. 4. TRICOPTER SOFTWARE: http://www. SELFPRGEN: desactivada RSTDISBL: desactivada DWEN: desactivada SPIEN: comprobado WDTON: desactivada EESAVE: desactivada BODLEVEL: 1. Ignorar los valores en el esquema. Recuerde ajustar la sincronización a medio. 9.com/forums/showp. 8MHz.7 Ohm (1/4 vatios) C1.54 mm perno espaciado. 3..5#post15976330 . Todos los condensadores tienen 2.com/forums/Showt. C5. El ajuste del reloj con la prueba: http://www.

set olla ganancia echada a cero. -Si no el LED parpadea. Ponga la ganancia rollo olla completamente CW y vaya al paso 2 en "Revertir girocompases uo btener dirección de medidor".. el LEDparpadea. QUADROCOPTER SOFTWARE: http://www. -Si todavía no ve.com/forums/Showt. necesitará invertir el canal del acelerador. hacer esto primero: Nota: la mayoría SMD potmeters se invierte. ("Revertir gyros u obtener Dirección medidor") Sisucsessfull las ollas son OK.1#post15824075 Y6 SOFTWARE: http://www.rcgroups.rcgroups.. Mueva el joystick izquierdo en la esquina infer iorderecha para ponerla en marcha.2#post15729361 HEXACOPTER SOFTWARE: http://www. las ollas necesitan revertirse. baja tu ajuste. -Si hace llevada no encienda. Ajustes de la gama inicial transmisor ATV/servo: -echada (ascensor): 50% -rodillo (alerones): 50% -desvío (timón): 100% .Nota para Tricopter: Si el movimiento armado de palo es reversible después de la instalación. enc ender FC.com/forums/Showt. -Intenta entrar en el modo de inversión más abajo. apaga FC y reset pote..1#post15212157 AJUSTE: Revisar medidor direcciones. Transmisor ajuste del acelerador: Encienda el transmisor y el controlador de vuelo.com/forums/Showt....rcgroups.(depende de la fijación del servo del desvío).

Si no. -Sitúe el acelerador en aproximadamente 1/4. giroscopio de enrol lar enreversa. canal de paso inverso(ascensor). Debe acelerar el motor izquierdo. -Esperar hasta que pite de la ESC dos veces tras el pitido inicial. Si no. Frente y detrás del motor deben acelerar. yluego hasta que es estable otra vez. Gama de gas ESC: -Gire a la olla del desvío a cero. -Apagar el controlador de vuelo. De (felpa y SS ESC) -Acelerador palo en off. giro inverso echada. Los motores deben comenzar. Quad inclinación hacia la izquierda. -Encienda el transmisor y el controlador de vuelo. -Encienda el transmisor. -Encender el controlador de vuelo. Si no. -Encienda el transmisor y el controlador de vuelo. -Restaurar el pote de guiñada. . Debe acelerar el motor adecuado. Motor trasero debe acelerar. -Sitúe el acelerador en aproximadamente 1/4. Si no. Comprobación de las direcciones del girocompás: -Quítate las hélices. -Quad inclinación hacia adelante. Si no. c analde enrollar en reversa (alerones). Ganancia demasiado baja es reconocido por duro para controlar y/o siempre quiero volcar. Comprobación de canales del transmisor: -Quítate las hélices. Avance rápido vuelo necesita menor ganancia. Aumenta hasta que comienza a oscilar rápidamente.invertir canal de desvío (timón). Movimiento del rodillo (alerones) palo a la izquierda. Motor delantero debe acelerar. -Avanzar en palillo de la echada (ascensor). -Mueva el stick (timón) del desvío a la izquierda. Los motores deben comenzar. -Acelerador palo al completo. Pitido de ESC.Valores de pote de ganancia inicial es de 50%.

7: si hay más giroscopios a revertirse. Al igual que el acelerador hojas cero. Si empieza a oscilar. en paquetes de 3. da aproximadamente 1/2 gas lentament e. Nota: el procedimiento correcto para despegar desde el suelo es como siguiente: 1: quad y sus hélices debe estar inmóvil. la colocación del girocompás yrecorte ajustes. . reducir la ganancia. 3: disfrutar! Y no olvide cerrar el acelerador si pierdes el control. o la palanca para ganar dirección medidor d einversión. Si no. Si necesita reducir la ganancia por debajo del30%. Verificación final: Sostenga firmemente el quad sobre nuestras cabezas. Compruebe la hélice y direcciones del motor. 5: el LED parpadea continuamente. giro inverso del desvío. 2: encender el controlador de vuelo. 2: aumentar el acelerador (colectiva). ya calibra sus giros al acelerador deja cer o. intentar torcer el quad. Un ligero giro está bien. Y también más ganancia le da másresistencia. ¡ No te muevas cuando empiezas a aumentar la velocidad. Debe resistir sus movimientos. Si no. 4: mueva la palanca para el giro que desea invertir.MUY estable.. algo podría estar mal... 3: LED parpadea rápidamente 10 veces.No puedo decirte qué tan bien está volando esta cosa..-giro cuádruple CW delantera y trasera motor deberían acelerar. rodillo conjunto más ganancia pote volver. Si intenta girar lejos. Invertir gyros o ganancia medidor Dirección: 1: set rollo obtener marihuana a cero. como hélices demasiado pesados. CITAS: cyborgcnc: "¡ Esto es estable!! Acabo de hacer unos 20 minutos digno de volar. yluego los girocompases necesitan estar en reposo. 6: apagar el controlador de vuelo. ir al paso 2. Mucho menos daño. calibración del giroc ompáses realizada.

porque no tengo una alarma en él todavía y el batería todavía tiene sobre 300-400ma izquierdas cuando lo cobro otra vez. nuevamente gracias por tu código!!!! Escribió un muy buen conjunto instrucciones para el chipde Atmel..." . si usted alguna vez integrar un acelerómetro o GPS en el código. Claramente veo una gran diferencia c on la actualización de 180 Hz.. muy contento con losmotores y apoyos hasta ahora. Hice un recorte final hoy con el TX y yo pu edo flotar fácilmente estacosa casi manos libres. paquete de 35C (Rhino. adiós 4 gyros y CCPM mezclan paratricopter stabi. que mi viejo setup ahora parece un poco geriátrica.. y está haciendo un trabajo excelente en el vuelo mi quad!" 420RcPilot: "Tengo despegue sólo voló un paquete y necesitan ajustar algunos ATV (casi atacaron cuando saquéascensor nuevo) pero no puedo creer lo bien que vuela Adiós. este será el diseño másestable del Quad en rc groups! En una LiPO 2500.Kapteinkuk. Reacciona tan rápido a las correcciones del girocompás.. de hobbyking) puedo conseguir fácilmente un 5 ++ minutode vuelo.. obviamente. tengo que mantener el acelerador (pero es por qué necesitamosGPS!! :-)) Rolf. Llegue temprano. aunque eso también voló muy bien.