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PLAN DE PRÁCTICA

DIRECCIÓN DE CARRERA DE INGENIERÍA EN
MECATRÓNICA Y SISTEMAS PRODUCTIVOS

NO. DE PRÁCTICA:

FECHA: __/__/201_

TITULO DE LA PRÁCTICA:

PÁGINA 1 DE 4

OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN
MOTOR MEDIANTE MÉTODOS EXPERIMENTALES
FECHA DE EMISIÓN: __/__/201_

ELABORÓ: Cuerpo Académico de Sistemas Productivos /

FECHA DE REALIZACIÓN: __/__/201_

Mecatrónica.
REVISÓ: Cuerpo Académico de Sistemas Productivos / Mecatrónica.

ASIGNATURA: Sistemas de control automático

APROBÓ: M. en C. Bernardo Hernández Alvarado.

UNIDAD TEMÁTICA: a) I

b) II

c)III

d)IV

TEMA:

Modelado de sistemas físicos (Software de simulación y
control, Matlab)

CUATRIMESTRE: Noveno

NÚMERO DE PARTICIPANTES RECOMENDABLE: 5

DURACIÓN: 2 hrs

LUGAR: a) Laboratorio b) Aula c) biblioteca d)

Profesor:

extramuros/campo/empresa.

Alumnos:

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REQUISITOS TEÓRICOS DE LA PRÁCTICA
El alumno deberá:
 Conocer el modelado de sistemas eléctricos y electro-mecánicos, específicamente un motor de corriente directa de imán
permanente
 Conocer el funcionamiento de los amplificadores operacionales en modo inversor, no inversor, suma, resta, integrador, derivador
y filtro de paso bajas.
 Utilizar los métodos de Stecj y el de Sistemas de Orden Reducido (SOR, por sus siglas) para determinar la función de
transferencia del sistema con datos experimentales.
 Saber utilizar el software Matlab y Simulink para el procesamiento y análisis de los datos.
 Utilizar la librería Control Toolbox de Matlab para determinar el análisis de la respuesta del sistema.
OBJETIVO DE LA PRÁCTICA

El alumno determinará la función de transferencia de un motor de corriente directa, utilizando los métodos experimentales vistos en clase.
Comparará la respuesta transitoria del motor con la respuesta transitoria de la función de transferencia obtenida experimentalmente.
MATERIAL:

Amplificadores operacionales TL 084
Resistencias varios valores
Transistor 2N3055
Capacitores electrolíticos varios valores
Tablilla de prototipo
Alambre de cobre estañado
2 Motores de C.D. del mismo tipo a 12V/3A.
Sistema de acoplamiento de los motores

REACTIVOS:

EQUIPO:

Ninguno a menos que la práctica lo
requiera.






Fuente de alimentación
Generador de funciones
Multímetro
Osciloscopio
Sondas de osciloscopio
Computadora personal con software Matlab,
Excel, Simulink y Fluke VIEW

PROCEDIMIENTO
1.

El alumno acoplará los motores eléctricos de tal manera que uno de los motores funcionará como planta (motor A) y el s
funcionará como generador (sensor de velocidad) (Ver figura 1).

Emisión 2

R-EDU-68

7. Figura 2. Realizar la construcción del circuito de la figura 2. Analizar los datos obtenidos en MATLAB y graficarlos como se muestra a continuación: Emisión 2 R-EDU-68 . Diagrama esquemático de la etapa de potencia del motor 4. DE PRÁCTICA: FECHA: __/__/201_ PÁGINA 2 DE 4 OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR MEDIANTE MÉTODOS EXPERIMENTALES MOTOR A MOTOR B Figura 1. con el cual se alimentará a la parte del motor. Proceder con el encendido del motor A.01Hz y una amplitud de 10 volts que opere en el primer cuadrante del motor. utilizando el generador de funciones excitar el circuito con una señal de onda cuad una frecuencia de 0. Acoplamiento de los motores A y B. Guardar los datos del osciloscopio en archivo CSV de Excel. para la etapa potencia del motor se deberá conectar una fuente de alimentación que tenga capacidad de 20Volts y 4 Amps. 2. Observar el desempeño de la respuesta del motor B (generador) mediante un osciloscopio digital y posteriormente filtrar l con un capacitor para reducir el nivel de ruido en la señal de salida. se debe verificar que no existan vibraciones de gran magnitud en la unión que puedan af desempeño de la respuesta transitoria. Una vez hecho el acoplamiento. 5. Asimismo. 3.PLAN DE PRÁCTICA DIRECCIÓN DE CARRERA DE INGENIERÍA EN MECATRÓNICA Y SISTEMAS PRODUCTIVOS TITULO DE LA PRÁCTICA: NO. 6.

PLAN DE PRÁCTICA DIRECCIÓN DE CARRERA DE INGENIERÍA EN MECATRÓNICA Y SISTEMAS PRODUCTIVOS NO. Graficar la función de transferencia en Matlab ante una entrada tipo escalón y comparar dicha respuesta con la señal de sa motor B. Determinar la función de transferencia experimental utilizando el método Stecj y el método SOR 10. obtener el error porcentual del sistema y elegir entre el modelo SOR y Stecj de acuerdo al modelo que p menor error porcentual.volt_in. diagramas. tiempo. 11. o listas de resultados y cotejo. RESULTADOS Indica los resultados obtenidos del procedimiento anterior. Graficar la respuesta del sistema en Matlab de la forma: >>plot(tiempo. mostrando lecturas. Señal de salida 9. Emisión 2 R-EDU-68 . DE PRÁCTICA: FECHA: __/__/201_ TITULO DE LA PRÁCTICA: PÁGINA 3 DE 4 OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR MEDIANTE MÉTODOS EXPERIMENTALES Channel 1: Datos de entrada Channel 2 Datos de salida con capacitor Channel 2: Datos de salida sin capacitor Figura 3: Datos obtenidos con el osciloscopio 8. planos. imágenes.volt_out) Figura 4. Finalmente. Señal de entrada Figura 5.

de acuerdo al objetivo.. ¿Qué propones para obtener mejores resultados en esta práctica? ________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________ 5. “Manual de prácticas del modulo de control de procesos DS2314” R-EDU-68 . Ed. procedimiento y resultados de la práctica. Prentice Hall.. DE PRÁCTICA: FECHA: __/__/201_ PÁGINA 4 DE 4 OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR MEDIANTE MÉTODOS EXPERIMENTALES ANÁLISIS DE RESULTADOS Realiza una comparación de los resultados obtenidos contra los esperados. 4ta. 2009 De-Lorenzo (2007). ¿Tus resultados son los esperados? ¿Por qué? Compara con otros equipos. mediante el uso de tablas. “Ingeniería del Control Moderna”.. ________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ 4. ¿Cómo contribuye esta práctica al objetivo propuesto? ________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________ 2.. “Feedback Control of Dynamic Systems”. Edition Pearson Ed. mapas conceptuales. Edition.PLAN DE PRÁCTICA DIRECCIÓN DE CARRERA DE INGENIERÍA EN MECATRÓNICA Y SISTEMAS PRODUCTIVOS TITULO DE LA PRÁCTICA: NO.C. Pearson.. K. B. 2007] Emisión 2 Ogata. CONCLUSIONES Presenta 3 conclusiones. Menciona que parte del procedimiento es fundamental para obtener los resultados esperados ________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________ 3. gráficas imágenes. Wiley International. DJ and Emami-Naeini. G. 2009] [De-Lorenzo.2007] [Franklin et. 2010 Kuo. 2010] [Kuo. A. al. 2007 Franklin. empleando los requisitos teóricos de la práctica. Powell. ¿Cómo contribuye está práctica al desarrollo de tus competencias profesionales? ________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________ BIBLIOGRAFÍA [Ogata. “Automatic Control Systems” 9th. Edición.  ________________________________________________________________________  ________________________________________________________________________  ________________________________________________________________________ CUESTIONARIO 1. 6th..