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MECANISMOS E DINMICA DE MQUINAS


CAP. 01. INTRODUO.
1.1 MQUINAS E MECANISMOS
As mquinas em geral, servem para transformao de movimentos e
energias de diversos tipos. Essa transformao executa-se, por intermdio de
numerosos mecanismos, como componentes integrantes de mquinas. Os mesmos
podem transformar rotao em movimento oscilatrio ou de translao, ou vice-versa,
transformar movimento continuo em intermitente, gerar movimento ao longo de uma
trajetria predeterminada, mudar a intensidade ou a direo de foras e velocidades,
como tambm armazenar energia para a futura liberao.

1.2 - APLICAES DE MECANISMOS.


O campo de aplicaes dos mecanismos muito grande e abrange,
praticamente, todos os setores de engenharia mecnica e mecatrnica. Onde os mais
importantes esto listados a seguir:
-

Mquinas para embalagem


Mquina de impresso
Mquinas e implementos agrcolas
Mquinas txteis
Mquinas operatrizes, manipuladores e dispositivos de manufaturas
Robs
Automao industrial

Veculos automotivos

Aeronaves e veculos espaciais


Guindastes e mquinas rodovirias
Elevadores
Computadores e mquinas de escritrio
Utilidades domsticas
Projetores de cinema, cmaras fotogrficas e filmadoras
Diversos instrumentos matemticos, de medio, de controle automtico;
Aparelhos de biomecnica
Brinquedo mecanizado.

O desmembramento de um destes setores em sua rea tpica de aplicao, e


escolhendo-se, o mais comum, por exemplo o de veculo automotivo temos:
- Suspenso dianteira e traseira, sistema de direo, sistema de trao, comando do
cmbio, do acelerador e da embreagem, fechaduras, dobradias, levantador de vidro,
limpador de pra-brisa, etc.

1.3 - REPRESENTAES ESQUEMTICAS CONVENCIONAIS.


uma linguagem grfica, utilizada para representar esquematicamente os
mecanismos. Esta deve fornecer todas as informaes sobre o mesmo, para permitir uma
anlise da estrutura e/ou sntese e anlise cinemtica. Esta linguagem grfica composta
normalmente por 15 itens bsicos:
1) Ponto de um elemento
2) Par rotativo fixo

3) Par rotativo mvel

(A,B,C, ..., 23 , 34, ...Q2, ....).

(Q2 ,Q4 , ...Qn , 12 , 14 , ...).

(A,B,C, ..., 23 , 34,....).

4) Elemento rgido fixo com 2 pares rotativos fixos (base).

5) Elemento rgido mvel com 2 pares rotativos mveis (biela) (acoplador).

6) Elemento rgido mvel com 3 ou mais pares rotativos mveis (biela) (acoplador).

7) Elemento rgido mvel com 1 par rotativo fixo e 1 par rotativo mvel (manivela).

8) Dois elementos conectados por um par rotativo mvel.

9) Trs elementos conectados por um par rotativo mvel.

10) Elemento nico (fixao rgida entre elementos Ex. solda).

11) Dois elementos coplanares no conectados.

12) Par deslizante (pisto / cilindro).

13) Par de engrenagens.

Fig. 1.2 Mecanismo de quatro elementos

Fig. 1.3 Mecanismo de um motor de combusto interna (Pisto-Biela-Manivela)


(1= Manivela; 2= Biela; 3= Pisto; 4= Cilindro; 5= Came do comando de vlvula; 6= Seguidor)

14) Par de came (came e seguidor)

Fig. 1.4 Came e seguidor


15) Par de elemento flexvel com polia ou roda dentada (correia, corrente, etc.).

Fig. 1.5 Polias e correia

1.4 - CONCEITOS BSICOS.


1.4.1 - CINEMTICA
A Cinemtica, como a matria principal da Teoria dos Mecanismos, trata das
propriedades do movimento geomtrico dos corpos rgidos, caracterizados pela
mudana relativa da posio, sem nada indagar das origens que o causam, portanto,
sem fazer referncia s massas e foras.
A Sntese Cinemtica, ou sntese Dimensional, considera a determinao da
geometria bsica das partes constituintes de um mecanismo, necessria para a
realizao de uma transmisso ou transformao especfica de movimento.
1.4.2 - PREMISSA DE RIGIDEZ
A premissa ou hiptese de absoluta rigidez de um corpo define que a
distncia entre duas quaisquer de suas partculas seja constante durante o movimento.
Este conceito ideal de rigidez significa uma grande simplificao no projeto dos
mecanismos, porm, no sempre aceitvel.
Em alguns casos de altas velocidades, as caractersticas deformveis dos
membros do mecanismo tero de ser examinados e refletidos no projeto. A CinetoElastodinmica estuda estes efeitos de deformao elstica devido ao das foras
externas ou internas, ou seja, de natureza esttica ou dinmica.
1.4.3 - DESLOCAMENTOS
O deslocamento representa a mudana de posio, independentemente do
caminho percorrido. Distinguem-se deslocamentos lineares e angulares; este ltimo
como mudana angular na posio de uma linha.
1.4.4 - CICLO, PERIODO E FASE DO MOVIMENTO
Quando as diversas partes de um mecanismo partem de uma posio inicial,
descrevem um movimento intermedirio, retornando ento posio inicial para ento,
reiniciar a mesma transformao cinemtica, o mecanismo ter completado um ciclo
durante um tempo denominado perodo, aps adquirir vrias posies instantneas
relativas chamadas fases.

Ciclo, perodo e fases

1.4.5 - TRANSFORMAES DE MOVIMENTOS


Considerando os seguintes movimentos:
cc = circular contnuo
ca = circular alternativo

rc = retilneo contnuo
ra = retilneo alternativo

Existem 10 transformaes possveis:


cc cc (par de engrenagens, polias e correias; rodas dentadas e correntes etc.)
cc ca (limpador de pra-brisas; mquinas de lavar roupas; mq. de costura etc.)
cc ra (serra mecnica; plaina limadora; compressor de pisto; motor exp. etc.)
cc rc (correias transportadoras; elevadores; bomba hidrulica etc.)
ca ca
ca rc
ca ra
rc ra
rc rc
ra ra
1.4.6 PAR
a conexo que une e permite movimento relativo entre dois elementos de uma
cadeia cinemtica ou mecanismo.

Par rotativo fixo

Par rotativo mvel

Par deslizante

1.4.7 - ELEMENTO
todo o meio fsico, capaz de transmitir fora ou movimento. (leo, ar,gua,
manivela, biela, correia, correntes, engrenagens).

Elemento (barra) (biela)

1.5 - CADEIA CINEMTICA E MECANISMO.

CADEIA CINEMTICA uma composio de elementos, conectadas por


meio de pares.
MECANISMO Quando fixamos um dos elementos de uma cadeia
cinemtica para formar uma base, esta transforma-se em mecanismo.

Fig. 1.6 Cadeia cinemtica e mecanismo (a) cadeias cinemtica ; (b) mecanismos

1.6 - INVERSO CINEMTICA


Mudando-se a base de um mecanismo, pode-se criar outros mecanismos
com diferentes caractersticas de transmisso, sem alterar os movimentos relativos
entre os elementos.
Esta tcnica de inverso cinemtica til para o desenvolvimento de
mecanismos novos, pois um mecanismo com 1 GL (grau de liberdade) pode converterse em tantos mecanismos diferentes, quantos forem seus elementos.

Fig.1.7 - Inverso cinemtica (a) mecanismo de quatro barras (b) mecanismo biela-manivela

Fig. 1.8 Inverses do mecanismo biela-manivela.

1.7 - PARES CINEMTICOS


1.7.1 Forma dos pares cinemticos
Classifica o par cinemtico para analise estrutural de grau de liberdade de um
mecanismo.
1.7.1.1 Pares inferiores ( Pi )
Pi = ( P1 + 2 P2 )
o par que permite contato de superfcie entre os elementos conectados pelo
mesmo (ex. mancais/manivela ou biela, correias/polias, pisto/cilindro). Os pares
inferiores podem ser simples (P1) ou duplo (P2) sendo que, Pi deve ser igual ao
somatrio de P1 mais duas vezes o somatrio de P2.
Considerando;

NEC= Nmero de Elementos Conectados no par temos:

Par simples (P1)

P1 = NEC 1 = 1

Par duplo (P2)

P2 = NEC 1 = 2

1.7.1.2 Pares superiores (Ps)


Ps = ( PE + PC )
o par que permite contato linear (linha de contato) ou puntual (ponto de
rolamento) entre os elementos conectados. (ex. engrenagens, came ). Os pares
superiores so classificados, em par de engrenagens (PE) ou par de came (PC).
Par de engrenagens (PE)
contato entre as engrenagens 2 e 3).

Par de came (PC)


contato entre came e seguidor 2 e 3).

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1.8 - GRAU DE LIBERDADE OU MOBILIDADE DE UM MECANISMO ( GL )


Verifica uma estrutura, cadeia cinemtica ou mecanismo, quanto a possibilidade
e/ou tipo de movimento.
CRITRIO DE GRUEBLER

(Para mecanismos ou estruturas coplanares)

GL = [3 (N 1) ( 2 Pi + Ps )] + Cp
N = Nmero de elementos do mecanismo ou estrutura.
Pi = Pares inferiores.
Ps = Pares superiores.
Cp = Condio de paralelismo entre elementos mveis e iguais onde:
Cp = 0 quando o mecanismo no possuir elementos paralelos e iguais;
Cp = NEP 2 para mecanismos com 2 ou mais elementos paralelos mveis e iguais;
NEP = Nmero de Elementos Paralelos mveis e iguais.
Informaes fornecidas por GL :
GL < 0 = Hiperesttica Movimento impedido por mais de um elemento (-1=2e);
GL = 0 = Isosttica Movimento impedido por um elemento;
GL = 1 = Hiposttico Mecanismo com movimento vinculado controlado por uma
nica entrada (um motor ou sistema de acionamento);
GL > 1 = Hiposttico Mecanismo com movimentos vinculados e controlados por
tantas entradas, quantos forem seus graus de liberdade.
GL = 2 (dois motores para controlar os movimentos).
1.8.1 Exemplo:
N = 16
Cp = 2 2 = 0

(Elem. 11 e 13)

P1= A,B,C,D,E,F,G,H,I,J,L,M,O,
Q,R,S,U = 17
P2 = N,P = 2
PE = K = 1
PC = T = 1
Pi = ( P1 + 2 P2 )
Pi = (17 + 2. 2) = 21
Ps = ( PE + PC )
Ps = (1 + 1) = 2

Fig. 1.9 Exemplo de determinao de GL

GL = [3 (N 1) ( 2 Pi + Ps )] + Cp

GL = [ 3 (16 1) (2. 21 + 2)] + 0


GL = [ 3 . 15 - (42 +2)] + 0
GL = [ 45 44 ] + 0 = 1
GL = 1

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1.8.2 Exerccios resolvidos em aula Determinar o GL das figuras abaixo:

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1.8.3 - Exerccios complementares:


(Identifique: os elementos, pares e demonstre os clculos para determinar o GL)

2) Determinar GL

3) Determinar GL

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5) Determinar GL

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1.8.4 Respostas dos exerccios complementares


(Respostas: GL = 1 para os exerccios 1, 2, 3 , 4 e 6 ; GL = 2 para o exerccio 5)