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2 curso
Leccin 56
5601. Girscopo: Rigidez y precesin giroscpica.

El girscopo es una masa trica, homognea y pesada, perfectamente equilibrada que est preparada para girar
a gran velocidad alrededor de un eje AA' (Fig. 560101)
Tiene mltiples aplicaciones. Se emplea en las direcciones de tiro de los buques de guerra; para estabilizar
plataformas en los sistema de navegacin por inercia, etc.
El girocomps es una ms de las aplicaciones del girscopo y sirve para determinar la direccin del norte con
independencia del magnetismo terrestre.
Cuando el girscopo gira a gran velocidad presenta dos propiedades caractersticas y en ambas se funda la
teora del girocomps. Estas propiedades son la rigidez y la precesin giroscpicas.
Fig. 560101
Rigidez giroscpica.
Tambin llamada inercia giroscpica, es la propiedad que tiene el girscopo, una vez est girando, de
mantener una direccin fija en el espacio cualquiera que sea la posicin o movimiento de su soporte (fig.
560102), siempre que sobre l no acte fuerza alguna para modificar la direccin del eje de giro. Por lo
tanto, no est afectado por el movimiento de rotacin de la Tierra ni tiene tendencia a buscar el meridiano.

Fig. 560102
Como ejemplos de las fuerzas que pueden afectar a la rigidez del toro, nombre que tambin se da al girscopo,
so n, cualquier restriccin en el movimiento del sistema de suspensin o la transmisin de cualquier fuerza
que tienda a hacer girar al conjunto.
El equilibrio exacto del sistema de suspensin y la eficacia de los cojinetes y pivotes, que permiten que el aro
exterior gire alrededor del eje vertical y que el aro interior gire sobre el eje horizontal, evitan la actuacin de
estas fuerzas cuando la plataforma de montaje se mueve en cualquier direccin.
Precesin giroscpica.
El fenmeno de la precesin se manifiesta nicamente en los cuerpos que giran.
Si sobre uno de los extremos del eje del girscopo aplicamos una fuerza con objeto de producir un
movimiento giratorio nos encontraremos con una gran resistencia a cambiar su plano de giro debido a la
rigidez giroscpica; el eje del toro no se mover el la direccin de la fuerza aplicada, sino que lo har en
ngulo recto a la fuerza aplicada y al eje de giro, y en una direccin determinada por el sentido de rotacin del
toro. Este movimiento resultante es el que se denomina precesin giroscpica:
Par explicar este fenmeno consideremos en primer lugar un girscopo cuyo rotor est parado y con su eje
horizontal (fig. 560103). Si le aplicamos una fuerza vertical F en uno de los extremos de su eje de giro,
entonces el punto a, situado en el permetro, se mover segn ab. Es decir, el girscopo girar alrededor del
eje horizontal B. Si el punto se encontrara en B, sobre el dimetro horizontal, no sufrir ningn movimiento.

Fig.56010304
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Ahora bien, si el rotor est girando, entonces la fuerza F no producir ningn movimiento de inclinacin. En
su lugar, el punto a se desplazar en la direccin ae, que es la resultante de ab y ac, siendo ac la direccin del
movimiento del punto a por razn del movimiento de giro del toro, supuesto girando segn las manecillas del
reloj visto desde A.
Vemos que el giro del toro ha alterado la direccin del movimiento del punto a, y el girscopo precesionar en
azimut alrededor del eje vertical CC' en el sentido de las manecillas del reloj visto desde arriba.
Si el giro del rotor fuera en sentido contrario el girscopo precesionara en la direccin opuesta.
Si la fuerza aplicada, en lugar de ser vertical fuera horizontal, es decir, que tratara de mover el girscopo en
azimut, ste se deprimira. Para darnos cuenta de ello basta suponer que ahora las figuras anteriores estn
vistas desde encima y que, por consiguiente, tanto la fuerza F como el eje CC' son horizontales.
La regla de la precesin es muy sencilla. Si nos imaginamos que la fuerza aplicada F se desplaza 90 en la
misma direccin del sentido de giro del toro (Fig. 560105), la nueva direccin de la fuerza nos sealar la de
la precesin.
En mecnica, los movimientos de rotacin se representan por medio de vectores. Estos vectores son
perpendiculares al plano de giro, de tamao proporcional a la velocidad del giro y con la flecha en direccin
opuesta a la ley del sacacorchos, es decir, que desde su extremo se vea la rotacin en el mismo sentido que el
de las manecillas del reloj.
Fig. 560105
En la figura 560106 , se representa un girscopo con su eje horizontal en el plano del papel girando segn las
manecillas del reloj visto desde la derecha. Sea su vector de rotacin o vector director. C, perpendicular al
plano del papel y hacia fuera; el vector del par perturbador vertical ff' aplicado al eje del girscopo en el
plano del papel. De acuerdo con la regla de precesin el girscopo precesionar saliendo en persecucin de
C, es decir, el eje del girscopo se mover horizontalmente hacia C. Este movimiento de precesin, manecillas
del reloj visto desde arriba, tiene por vector representativo , vertical y hacia arriba.
El valor de la precesin viene dado por la frmula:
Fig.560106

que nos dice que es directamente proporcional al par perturbador e inversamente proporcional al par director y
al momento de inercia.
5602. Girscopo de tres grados de libertad.
Recibe este nombre el que est montado de manera que su eje de giro AA' (figura 560101) pueda apuntar a
cualquier punto del espacio. Es decir, que tenga libertad de giro, adems de alrededor de su eje AA', en
inclinacin alrededor del eje BB' en ngulo recto con AA' y en azimut alrededor de CC' en ngulo recto con
BB'.
El sistema est equilibrado de tal forma que el centro de gravedad se encuentra en la interseccin de los tres
ejes. El equilibrio exacto del sistema y la eficacia de los cojinetes y pivotes evitan la aparicin de fuerzas y
rozamientos que pudieran dar lugar a efectos de precesin.
Un girscopo en estas condiciones, cuando est girando, mantendr una direccin fija en el espacio siempre
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que sobre l no acte fuerza alguna que trate de modificar la direccin del eje de giro. Por lo tanto, si este
girscopo lo orientamos apuntando a una estrella, que por su enorme distancia a la Tierra se le pueda
considerar como un punto fijo en el espacio, en todo momento veremos a la estrella en la prolongacin del eje
del girscopo que dar la impresin de que se est moviendo, aunque mantiene su direccin fija en el espacio
y es el soporte, o sea la Tierra, quien realmente est en movimiento.
En la figura 560201 se representa el movimiento aparente de un girscopo libre en latitud 30N con su eje
apuntando a una estrella en el momento de aparecer en el horizonte, posicin 1, el eje del girscopo se
elevara al mismo tiempo que gira alrededor de la lnea de los polos describiendo una superficie cnica. Al
pasar la estrella por el meridiano, punto 2, el eje estara en esa direccin, seguira la estrella recorriendo su
paralelo de declinacin y al pasar por la posicin 3 el eje del girscopo estara horizontal y orientado a dicho
punto. A partir de este momento el girscopo se deprimira pasando por la posicin 4, y al cabo de 24 horas
sidreas de haberlo lanzado, volvera a estar horizontal, apuntando al punto 1, donde tambin se encontrara la
estrella.
Fig. 560201
De haber lanzado el girscopo horizontal apuntando al punto cardinal N veramos a un eje recorrer el ecuador,
apuntando a Q al cabo de 6 horas, a W al cabo de 12 horas, a Q' al cabo de 18 horas y volvera a estar
apuntando a E al cabo de 24 horas sidreas de haberlo lanzado.
En realidad quien ha girado ha sido la Tierra y el girscopo ha desechado aparentemente este movimiento.
Por ltimo, si orientamos el eje del girscopo paralelo al eje del mundo, es decir, apuntando al polo, entonces
permanecera siempre en esa posicin con un ngulo de inclinacin igual a la latitud y sin ningn movimiento
en azimut. De donde se deduce que si el eje de giro del girscopo es paralelo al eje de giro de la Tierra en una
latitud cualquiera, el girscopo conservar su direccin con relacin a la Tierra.
5603. Efectos de la rotacin de la Tierra.
La Tierra es un gran girscopo que gira en el sentido de las manecillas del reloj vista desde el polo sur. Su
vector representativo representa una rotacin en 24 horas, o sea, 15 por hora (Fig. 560301).
Si trasladamos este vector a un punto de latitud norte y lo descomponemos segn la vertical y la horizontal
en direccin del meridiano, tendremos una componente horizontal A= cos
y otra vertical B= sen. Si hacemos lo mismo en un punto del hemisferio sur, resultar: A1= cos , y
B1= sen. Estas expresiones son idnticas a las anteriores con la diferencia en cuanto a B1 que est
dirigida hacia el cenit, mientras que B lo est hacia el nadir.
Fig.560301
El vector A, en el mismo sentido en ambos hemisferios, representa un giro del plano del horizonte alrededor
de la lnea meridiana, figura 560302 (a), deprimindose por el este y elevndose por el W con una velocidad
angular de 15 cos por hora.

Fig.560302
El vector vertical B, (fig. 560302 (b)) en el hemisferio norte, dirigido hacia el centro de la Tierra, representa
un giro del plano del horizonte y por lo tanto de la lnea meridiana alrededor de la vertical en sentido ENW, o
sea, contrario a las manecillas del reloj; y, en el hemisferio sur, el vector B1 representa un giro en sentido
contrario al de B, es decir, en sentido WNE.
Si particularizamos estos vectores a los casos de = 0 y = 90, resultar:
= 0 A = & B = 0 = 90 A = 0 & B =
O sea que en el ecuador slo hay giro del plano del horizonte alrededor de la lnea meridiana que permanece
invariable. En cuanto a la lnea meridiana se traslada paralelamente a s misma sin ningn movimiento de
giro.
En los polos ocurre lo contrario, es decir, el plano del horizonte permanece invariable y la lnea meridiana gira
alrededor de la vertical a razn de 15 por hora.
De lo anterior se deduce que si colocamos en el ecuador un girscopo con su eje de giro sealando en
direccin EW, parecer que el eje se inclina elevando el extremo del Este a razn de 15 por hora y no habr
movimiento en azimut (fig. 560303). Sin embargo, si el girscopo se hace girar en el ecuador con su eje
horizontal y sealando hacia el norte, no habr movimiento en inclinacin ni en azimut puesto que el eje de
giro de la Tierra es paralelo al eje de giro del girscopo (5602).

Fig.56020304.
Si colocamos el girscopo en el polo norte el eje del girscopo visto desde arriba se desplazar y girar hacia
la derecha en azimut a razn de 15 por hora y no se producir ningn movimiento de inclinacin del eje de
giro, mantenindose invariable la inclinacin con la que se lanz.
Ahora bien, si el girscopo no se encuentra situado en el polo, ni en el ecuador, ni tiene su eje paralelo al de la
Tierra, se producir un movimiento aparente, combinado en azimut y en inclinacin.

Fig. 560305
En la figura 560305 (a) y (b) se representa un girscopo, montado sobre una mesa, en una latitud norte con
su eje horizontal y en el meridiano, posicin a la hora cero en las figuras. Supongamos ahora un observador
colocado por encima de la mesa de modo que vea al girscopo tal y como aparece en A. Seis horas ms tarde,
sin que el observador se haya movido de la posicin anterior, el eje del girscopo parecer haberse movido en
azimut e inclinacin hasta la posicin representada en B. Doce horas ms tarde el observador ver el eje de
giro segn se ilustra en C. Dieciocho horas despus se ver como en D, y al final de las 24 horas sidreas, una
revolucin completa de la Tierra, el observador ver el eje del girscopo igual que las cero horas.
5604.Girscopo de dos grados de libertad.
Hemos visto que el girscopo de tres grados de libertad nicamente se queda en reposo respecto a un
observador situado sobre la superficie terrestre cuando su eje de giro es paralelo al de la Tierra. Fuera de este
caso, aunque fijo en el espacio, presenta un movimiento aparente en inclinacin y otro en azimut que hace que
no sea apto para determinar la direccin del norte.
En principio vamos a considerar el girscopo de dos grados de libertad como un primer paso para conseguir
una aguja que apoyndose en las conocidas propiedades del girscopo, rigidez y precesin, nos permita
determinar la direccin del norte y pueda ser utilizada como medio para medir el rumbo del buque.
El girscopo de dos grados de libertad se consigue restringiendo el movimiento de inclinacin de su eje de
giro. Para ello se introduce una fuerza en el plano vertical que obligue a precesionar en azimut (5601) de
modo que tienda a buscar el norte.
Esto se puede conseguir de dos maneras:
Una consiste en incorporar un peso perfectamente centrado en la parte inferior de la caja del toro, de modo
que acte sobre el eje de giro como si estuviera suspendido de sus extremos (Fig. 560404). De esta forma el
centro de gravedad del conjunto queda por debajo del centro del girscopo. Este peso se comporta como un
pndulo, de ah que se le conozca como peso pendular, y a las agujas giroscpicas que emplean este
procedimiento se les da el nombre de agujas de efecto pendular.

Fig. 560401 Fig. 560402 Fig.560403


Por accin de la gravedad el peso buscar siempre la vertical que pasa por el centro del girscopo tratando de
mantener el eje de giro horizontal.

Mientras el eje del girscopo est horizontal el peso no har ningn efecto y el girscopo se comportar como
si fuera de tres grados de libertad, pero cuando por razn de la rigidez el eje se incline arrastrar consigo al
peso sacndolo de la vertical, dando lugar, en virtud de la accin de la gravedad sobre el peso, a la aparicin
del par de fuerzas vertical FF' sobre el eje del girscopo que tratar de ponerlo nuevamente horizontal. El
resultado ser una precesin en azimut.
Si el toro gira hacia la derecha visto desde el extremo S, el extremo N precesionar hacia el oeste cuando est
por encima de la horizontal, y hacia el este cuando est por debajo de ella (Fig. 560402 y 560403).
El otro procedimiento es el conocido por el nombre de balstico de mercurio, que consiste en un par de cajas
de hierro parcialmente llenas de mercurio, colocadas delante de las caras N y S del girscopo, y unidas por un
estrecho tubo que las convierte en vasos comunicantes (fig. 560404). Las cajas estn unidas a la caja del toro
por medio de un pivote que se introduce en un alojamiento o gua que sta tiene practicada en su parte
inferior.
Al contrario de lo que sucede en el de efecto pendular, en este sistema el centro de gravedad del conjunto
queda por encima del centro del girscopo.
Si el girscopo permanece horizontal las cajas tendrn la misma cantidad de mercurio y todo permanecer en
equilibrio; pero cuando, en virtud del movimiento de depresin del plano del horizonte, se incline, el balstico
se inclinar con l y se producir un desplazamiento del mercurio de la caja ms alta a la ms baja.
Fig.560404 Esto producir una fuerza que, al revs de lo que ocurra en el girscopo de efecto pendular,
tender a aumentar su inclinacin. Cosa que no consigue a causa de la rigidez, pero se producir una precesin
en azimut.
Puesto que el balstico de mercurio tiende a aumentar la inclinacin y el peso pendular acta en contra de ella,
para conseguir en ambos casos los mismos efectos de precesin, se hace que el girscopo con balstico de
mercurio gire segn las manecillas del reloj visto desde la cara N. Por consiguiente, cualquiera que sea el
procedimiento empleado para conseguir la precesin, cuando el extremo que hemos dado en llamar N se eleve
por encima de la horizontal precesionar hacia la izquierda visto desde encima, y hacia la derecha cuando se
deprima por debajo de la horizontal.

Fig. 560405
Dicho de otra forma, el norte del girscopo precesionar hacia el oeste cuando est elevado, y hacia el este
cuando est depreso. (Fig. 560405).

Fig. 560406
En la figura 560406, se ilustra el movimiento de precesin de un girscopo con balstico de mercurio situado
en el ecuador, lanzado inicialmente con su eje horizontal apuntando su extremo N al punto cardinal E. El
plano del horizonte se deprime, con lo que el eje del girscopo aparentemente se eleva arrastrando consigo al
balstico. Al quedar ms elevada la caja N, pasa mercurio de sta a la caja S, con lo que al pesar ms esta
segunda caja se origina la fuerza vertical F que tiende a aumentar la inclinacin del girscopo, cosa que no
consigue debido precisamente a la rigidez, dando lugar al nacimiento de una precesin que lleva el norte del
girscopo hacia el meridiano. En 5607 haremos el estudio completo del movimiento de precesin del
girscopo de dos grados de libertad.
5605.Velocidad de depresin del plano del horizonte segn el norte del girscopo.
Al estudiar los efectos de la rotacin de la Tierra no hemos tenido en cuenta la direccin del eje de giro del
girscopo respecto al meridiano, y como la depresin del plano del horizonte es la que crea la fuerza que da
lugar a la precesin, es de inters conocer el valor de esta depresin segn la direccin del norte del
girscopo.
En la figura 560501 se representa un girscopo en el momento de su lanzamiento, formando su eje un ngulo
horizontal con el meridiano. Si descomponemos el vector de depresin del horizonte, A = cos, en A1
segn la direccin del eje del girscopo y en A2 normal a dicha direccin, tendremos:
A1 = A cos = cos cos ; y
A2 = A sen = cos sen
A1, segn el eje del girscopo, se suma o resta, en el caso de la figura se resta, al vector de rotacin del
girscopo y es totalmente despreciable dada la velocidad de giro de estos aparatos. A2 nos da el valor de la
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velocidad de depresin del horizonte con respecto a la direccin del norte del girscopo. Vemos que sta es
mxima para = 90, o sea, el eje apuntando al Este o al Oeste, A2 = A = cos ; Fig. 560501 y nula para
= 0, es decir el eje del girscopo en el meridiano.
5606.Influencia de la latitud en el valor de la precesin.
En la ecuacin de la precesin , cuando el girscopo ha alcanzado su velocidad de rgimen, el denominador
permanece invariable. Luego, los cambios en el valor de la precesin dependern de los cambios que sufra C.
C tiene por valor P d. En las agujas con balstico de mercurio, P es el peso del mercurio que ha pasado de
una caja a otra, variable con la inclinacin del eje del toro, y d es la distancia entre las cajas. En las agujas de
efecto pendular, P permanece invariable, y d, distancia desde el peso hasta la vertical que pasa por el centro
del girscopo, vara tambin con la inclinacin del eje del toro.
Vemos que tanto en un caso como en el otro, el par perturbador P d vara con la inclinacin del girscopo y
como esta inclinacin est en funcin del movimiento del giro del plano del horizonte alrededor de la lnea
NS, o sea de cos , la precesin tambin lo estar. Luego, a medida que aumente disminuir su coseno y
por consiguiente la inclinacin, y con ella el valor de la precesin.
De lo que se deduce que un girscopo lanzado inicialmente con su eje horizontal apuntando al Este del
meridiano precesionar ms rpidamente en el Ecuador que en una latitud cualquiera, siendo ms lenta esta
precesin a medida que aumenta la latitud, hasta ser nula en los polos.
5607.Comportamiento del girscopo de dos grados de libertad, sin amortiguamiento, en el Ecuador y
en una latitud cualquiera.
Al estudiar el comportamiento del girscopo de dos grados de libertad debemos tener en cuenta los hechos
fundamentales que hemos visto en los prrafos anteriores:
El horizonte gira alrededor de la lnea meridiana, deprimindose por el Este y elevndose por el Oeste. Este
movimiento de giro tiene por expresin, segn la direccin del norte del girscopo, cos sen.
La lnea meridiana gira alrededor de la vertical en funcin de: sen. En sentido ENW en el hemisferio
norte y WNE en el sur.
A causa de la rigidez giroscpica y de la rotacin de la Tierra, el norte del girscopo se eleva cuando apunta
al este del meridiano y se deprime si apunta al oeste.
Cuando el norte del girscopo est elevado precesiona hacia el Oeste, y hacia el Este cuando est depreso.
Para este estudio es indiferente que el girscopo sea de efecto pendular o de balstico de mercurio pues ya
hemos visto en 5604 que se consiguen los mismos efectos de precesin en ambos casos con tan solo cambiar
el sentido de giro del toro. En lo sucesivo nos referiremos al girscopo de balstico de mercurio.
Por ltimo al decir que el girscopo o su eje se eleva o se deprime, o que precesiona en uno u otro sentido, o
que apunta en una determinada direccin nos estamos refiriendo al extremo del eje del toro que hemos
llamado N (norte).
Teniendo en cuenta lo expuesto hasta aqu veamos como se comporta este girscopo sin amortiguamiento
segn sea la posicin que ocupe sobre la superficie de la Tierra.
En el Ecuador: si en el Ecuador lanzamos el girscopo con su eje horizontal apuntando a un punto A separado
hacia el E del meridiano un cierto ngulo , fig. 560701, en los primeros momentos no habr precesin por
no existir desequilibrio entre las cajas de mercurio, pero s depresin del plano del horizonte con elevacin del
extremo norte del girscopo que arrastrar consigo al balstico y pasar mercurio de la caja N a la S dando
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lugar a la aparicin de un par de fuerzas vertical de vector horizontal dirigido hacia el oeste del girscopo y,
por consiguiente, el girscopo precesionar hacia el meridiano.
El girscopo continuar elevndose mientras est al este del meridiano.

Fig. 560701
Con la elevacin del eje del girscopo la diferencia de mercurio en las cajas se acenta y crece el valor de la
precesin, , hacia el meridiano al mismo tiempo que disminuye el valor de la depresin del plano del
horizonte cos sen por tender a cero sen.
Llega al meridiano, punto B, con su mxima inclinacin por lo que la precesin contina hacia el Oeste, pero
ahora el extremo N del girscopo empezar a inclinarse hacia abajo hasta quedar el mercurio nivelado en las
cajas, punto C, cuando se haya desplazado hacia el Oeste el mismo ngulo que tena hacia el este cuando se
le lanz.
Al llegar a C el eje estar de nuevo horizontal; pero la Tierra continua girando y ahora el extremo N se
inclinar por debajo de la horizontal. El mercurio pasar de la caja S a la N y la fuerza producida por la
gravedad actuar en direccin opuesta, con lo que la precesin se invertir.
A partir de este momento ir en aumento la inclinacin hacia abajo hasta alcanzar su mximo valor en el
meridiano en que, por pasar al este de esta lnea, empezar a elevarse alcanzando de nuevo la horizontalidad
en el punto inicial A.
Vemos que la figura descrita por el extremo N del girscopo es una elipse con su eje mayor en el plano
horizontal que pasa por el centro del girscopo y perpendicular al meridiano, y el eje menor en el plano del
meridiano.
Si lanzamos el girscopo con su eje apuntando ms cerca del meridiano resultar una elipse semejante a la
anterior pero ms pequea, de donde se deduce que la posicin de reposo en el ecuador de un girscopo de
dos grados de libertad sin amortiguamiento es tal que su eje queda horizontal y en el meridiano.
Latitud norte. Si en un punto del hemisferio norte repetimos la misma experiencia que hemos hecho en el
Ecuador, veremos que en los primeros momentos el girscopo se desplaza hacia el Este, es decir se separa an
ms del meridiano, fig. 560702. Ello es debido a que ahora la lnea NS gira alrededor de la vertical en
sentido ENW y, por lo tanto el eje del girscopo se mover hacia el Este hasta que, en virtud del movimiento
de depresin del plano del horizonte por el este, su inclinacin hacia arriba, punto 2, de lugar a un transvase
de mercurio de la caja N a la S que origine una precesin hacia el oeste igual almovimiento del meridiano en
dicho sentido, es decir:

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Fig. 560702
A partir de este momento la precesin ser superior y el girscopo se dirigir hacia el meridiano, donde
llegar con su mxima elevacin. Pasar al oeste del meridiano y empezar a disminuir su inclinacin, pero
mientras el valor de la precesin supere a sen continuar precesionando hacia el Oeste.
Al llegar al punto 4, simtrico del 2; vuelven a igualarse sen, y , y como el valor de la precesin sigue
disminuyendo con la prdida de elevacin, el girscopo se mover hacia el Este pasando por la horizontalidad
en el punto 5, simtrico del 1 respecto del meridiano.
Al inclinarse por debajo de la horizontal nacer la precesin en direccin Este, lo que unido al movimiento del
meridiano hacia el Oeste har que el girscopo se mueva con rapidez hacia el Este hasta cruzar el meridiano
en que, sin dejar de precesionar, empezar a elevarse hasta estar nuevamente horizontal en el punto de partida.
La figura descrita por el eje del girscopo, al igual que en el Ecuador, es una elipse pero con su eje mayor por
encima del plano horizontal.
La posicin de reposo de este girscopo est en el meridiano e inclinado hacia arriba un ngulo, variable con
la latitud, que d lugar a una precesin hacia el Oeste igual al movimiento del meridiano en ese sentido. Con
lo que al precesionar a la misma velocidad que el meridiano no se saldr de l y la inclinacin del eje del
girscopo permanecer invariable.
Latitud sur. En el hemisferio sur el meridiano (punto Norte) se desplaza hacia el Este en funcin de
sen por lo que la figura descrita por el eje del girscopo, fig. 560703, tendr su eje mayor por debajo del
plano horizontal.

Fig. 560703
Entre los puntos 3 y 4, a pesar de que por inclinacin del eje del girscopo le corresponde precesionar hacia el
Este, al ser el valor de esta precesin inferior al movimiento de la lnea NS hacia el Este, representado en la
figura por el vector F, se desplazar el girscopo hacia el Oeste. Lo mismo ocurre entre los puntos 5 y 1.
La posicin de reposo se encuentra en el meridiano e inclinado hacia abajo un ngulo NO que asegure una
precesin hacia el Este igual a sen.
El tener que variar continuamente con la latitud la inclinacin del eje del girscopo para mantenerlo en su
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posicin de reposo, as como el que ste no busque por s solo dicha posicin hace que estos aparatos no
resulten aptos como agujas.
5608. Comportamiento de una aguja giroscpica con amortiguamiento en el Ecuador y en una latitud
cualquiera.
La amplitud del movimiento en azimut y la del movimiento en inclinacin de un girscopo de dos grados de
libertad sin amortiguamiento estn ntimamente ligadas, dependiendo una de la otra, de modo que si
conseguimos amortiguar una de ellas la otra quedar a su vez amortiguada y el girscopo, que ahora podremos
llamar aguja giroscpica, encontrar por s solo su posicin de reposo.
El procedimiento empleado para conseguir este amortiguamiento vara de unos modelos a otros, pero en todos
consiste en producir una precesin vertical de sentido contrario a la inclinacin del eje del girscopo alrededor
del eje horizontal, con lo que al disminuir la amplitud en inclinacin disminuir tambin la amplitud en
azimut y las oscilaciones se irn amortiguando hasta quedar la aguja en reposo.
En las agujas con balstico de mercurio se consigue el amortiguamiento desplazando ligeramente hacia el este
del eje vertical el punto de conexin entre el balstico y la caja del toro, figura 560801.
Veamos como se comporta esta aguja giroscpica segn sea la latitud en que nos encontremos.
En el Ecuador. Lanzamos el girscopo con el extremo norte (Ng) de su eje sealando a un punto A que se
encuentra en el horizonte y separado al este del meridiano un ngulo . A causa de la rotacin de la Tierra se
elevar el extremo Ng. La caja sur del balstico tendr ms mercurio que la caja norte y por lo tanto ejercer
una presin de sur a norte sobre la caja del toro que, por estar la conexin como acabamos de decir al E de la
vertical, se descompondr en una fuerza Fh que tender a hacer girar el toro alrededor del eje horizontal, con
vector representativo, que ya conocemos, hacia el Wg (oeste del girscopo); y
Fig. 560801 otra Fv que tender a hacerle girar alrededor de la vertical con vector representativo hacia abajo,
fig. 560802.

Fig. 560802
La fuerza Fh hace que el girscopo precesione hacia el oeste.
Como el extremo norte del girscopo, Ng, est al este del meridiano, la rotacin de la Tierra produce una
inclinacin del girscopo hacia arriba, pero este movimiento es amortiguado por la precesin hacia abajo
debida a Fv.
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La curva resultante trazada por el extremo del eje del girscopo es por lo tanto la curva Ab y no la AB como
sera si no existiera la fuerza amortiguadora Fv. Fig. 560803.
El amortiguamiento se hace ms intenso a medida que el eje del girscopo se aproxima al meridiano por
disminuir con el ngulo el valor de la depresin del plano del horizonte, que por encontrarnos en el Ecuador
tiene por expresin: sen .
El eje menor de la elipse descrita cuando no tena amortiguamiento ha disminuido en la cantidad Bb.
Al pasar el extremo norte del eje del girscopo al oeste del meridiano el giro del plano del horizonte por
rotacin de la Tierra produce una inclinacin de dicho eje hacia abajo. Este movimiento coincide ahora con la
precesin hacia abajo debida a la fuerza Fv. Sin embargo, la fuerza Fh contina haciendo precesionar al
girscopo hacia el oeste hasta alcanzar la horizontalidad en el punto c, en cuyo momento las fuerzas Fh y Fv
se anulan.
Se observa que el eje mayor de la elipse ha disminuido considerablemente.
Como la rotacin de la Tierra contina y con ella la del plano del horizonte, el girscopo se inclina hacia
abajo y una vez que el Ng se encuentre debajo del la horizontal vuelven a aparecer las fuerzas Fh y Fv, pero
en sentido opuesto a cuando el girscopo estaba elevado. La fuerza Fh origina la precesin hacia el este,
mientras que la fuerza Fv origina la precesin hacia arriba que amortigua la inclinacin hacia abajo debida a la
rotacin de la Tierra. El movimiento resultante del girscopo hace que el norte del eje de giro pase por el
meridiano en un punto que reduce todava ms el eje menor de la elipse.

Fig. 560803
Al pasar el extremo norte del eje al este del meridiano, la depresin del plano del horizonte produce en el
girscopo un movimiento de inclinacin hacia arriba. Este movimiento concuerda ahora con la precesin
hacia arriba debida a la fuerza Fv, y el extremo norte del eje de giro pasa por la horizontal en un punto que
reduce an ms el eje mayor de la elipse.
El efecto amortiguador de la precesin debida a la fuerza Fv continua con las separaciones verticales y
horizontales cada vez ms reducidas, reduccin que es progresiva hasta que finalmente el eje se queda en
reposo horizontal y en el meridiano.

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Las agujas giroscpicas tardan bastante en quedar en reposo ya que su perodo de oscilacin es grande, entre
85 y 90 minutos.
En la prctica, si la conexin entre el balstico de mercurio y la caja del toro est 3 milmetros al E del eje
vertical, se producir en cada semioscilacin un amortiguamiento de unos dos tercios, que es
aproximadamente el amortiguamiento que se da en todos los girocompases. Por lo tanto, si el girscopo es
lanzado horizontal a 30 del meridiano, la estabilizacin al medio grado no se realizar hasta el cabo de dos
oscilaciones o perodos completos.
En latitud norte. En el hemisferio norte, al igual que ocurre en el Ecuador, el girscopo con
amortiguamiento quedar en reposo despus de una serie de oscilaciones, pero esta posicin no es horizontal
ni se encuentra en el meridiano.
Para que en esta latitud quede en reposo con relacin al meridiano es necesario que el girscopo precesione de
forma continua hacia el oeste con la misma velocidad que aqul, es decir que se cumpla en todo momento .
Esto exige la existencia de una fuerza constante que tienda a hacer girar al girscopo alrededor del eje
horizontal de forma que se produzca la necesaria precesin en azimut hacia el Oeste.
Esta fuerza slo puede ser producida si el balstico esta permanentemente inclinado con su caja N ms elevada
que la S. Es decir, no puede estar horizontal.
Tampoco puede estar en el meridiano ya que es imprescindible que la inclinacin se mantenga constante,
condicin a la que se opone la precesin de amortiguamiento. Por lo tanto la posicin de reposo del girscopo
en el hemisferio norte ser con el extremo N del eje inclinado hacia arriba un ngulo que asegure una
precesin hacia el Oeste igual a sen y separado al E del meridiano un ngulo que d lugar a un
movimiento de inclinacin hacia arriba debido a la depresin del plano del horizonte igual y contrario a la
precesin de amortiguamiento, con lo que el ngulo de inclinacin permanecer constante y con l la
precesin en azimut.
En la figura 560804 se representa la trayectoria seguida por el extremo N del eje del girscopo hasta quedar
en reposo.

Fig. 560804
, es el ngulo que forma el eje del girscopo con el meridiano.
, es el ngulo de inclinacin.
B = sen , es el movimiento de giro del meridiano alrededor de la vertical, desplazndose el N hacia el W.

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A1 = cos sen , es el movimiento de depresin del plano del horizonte segn el N del girscopo y por
lo tanto, el movimiento de elevacin del extremo N del mismo.
, es la precesin del girscopo hacia el oeste debida a la inclinacin hacia arriba de su extremo N.
G , es la precesin de amortiguamiento.
Cuando la aguja est en reposo se verifica que: A1 = G y de sentidos opuestos y B = y del mismo sentido.
El ngulo que forma el girscopo con el meridiano recibe el nombre de desvo de amortiguamiento. Es
positivo en el hemisferio norte y negativo en el sur. Este desvo es caracterstico de las agujas con balstico de
mercurio y se corrige actuando sobre un dispositivo de latitud que hace girar el aro sobre el que est grabada
la lnea de f.
En latitud sur. Por las mismas razones que acabamos de exponer se comprende que en el hemisferio sur la
posicin de reposo de esta aguja giroscpica est al oeste del meridiano y con el extremo norte del eje de
rotacin inclinado hacia abajo.
El desvo de amortiguamiento es nulo en el Ecuador y aumenta en funcin de tan , est dado por la frmula:
a = b tan , en la que b es la excentricidad del pivote en grados.
Las giroscpicas de efecto pendular ArmaBrown y Anschutz, que describimos ms adelante no tienen desvo
de amortiguamiento, estando su posicin de reposo en el meridiano en todas latitudes.
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