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INTRODUÇÃO AO CONTROLE DE SISTEMAS

MECÂNICOS

Eduardo André Perondi

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL
ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
LAMECC – LABORATÓRIO DE MECATRÔNICA E CONTROLE

II

3ª Edição
Porto Alegre, 08 de agosto de 2010

III

ÍNDICE
1. Introdução ................................................................................................................................ 1
2. Circuitos Elétricos Passivos Lineares ..................................................................................... 1
2.1 - Componentes Passivos ........................................................................................................ 2
2.2 - Fontes Ideais ....................................................................................................................... 4
2.3 - Curto-Circuito e Circuito Aberto .....................................................................................................6
2.4 - Análise de Circuitos pelo Método dos Nós ................................................................................7
2.5 - Método dos Nós para Circuitos com Fontes de Tensão .........................................................11
2.6 - Análise de Circuitos pelo Método das Malhas ........................................................................13
2.7 - Circuitos Elétricos com Transformadores ................................................................................16
3. Sistemas Mecânicos ................................................................................................................ 20
3.1 - Componentes Básicos dos Sistemas Mecânicos ............................................................... 21
3.2 - Analogia Força/Corrente Elétrica ..................................................................................... 24
3.3 - Sistemas Eletromecânicos................................................................................................. 32
4. Sistemas Hidráulicos .............................................................................................................. 37
4.1 - Variáveis de Estado dos Sistemas Hidráulicos ................................................................. 37
4.2 - Componentes Lineares Passivos ...................................................................................... 39
4.3 - Transformador Hidráulico ................................................................................................ 47
4.4 - Alavanca Hidráulica ......................................................................................................... 48
4.5 - Bombas Hidráulicas .......................................................................................................... 49
4.6 - Analogia Vazão/Corrente Elétrica .................................................................................... 52
4.7 - Circuitos Hidro-mecânicos ............................................................................................... 56
4.8 - Escoamento de Fluidos Incompressíveis Através de Orifícios ......................................... 59
5. Sistemas Térmicos .................................................................................................................. 62
6. Linearização ........................................................................................................................... 67
6.1 - Componentes Univariáveis ............................................................................................... 67
6.2 - Componentes Multivariáveis ............................................................................................ 73
7. Funções de Transferência...................................................................................................... 76
7.1 - Introdução ......................................................................................................................... 76
7.2 - Obtenção da Função de Transferência de um Sistema ..................................................... 77
7.3 - Propriedades das Funções de Transferência ..................................................................... 81
7.3.1 - Quadripolos ............................................................................................................... 82
7.3.2 - Associação em Série de Funções de Transferência ................................................... 86
8. Respostas no Domínio do Tempo.......................................................................................... 92
8.1 - Introdução ......................................................................................................................... 92

166 10............1 ............................Sistema Controlado por Realimentação .Introdução .............Sistemas Equivalentes com Realimentação Unitária ............................8 .........................5 ...................... 120 9.............. 158 10.... 158 10............... 183 12...IV 8.................................... 175 11......................................... 183 12...................................... Controle Automático por Realimentação .............................................3 ......................9 ................................................................ 142 9........3 ...........Controlador Proporcional-Derivativo ............ 144 9..............................................Qualidade da Resposta Permanente: Erros Limites de Respostas de Sistema de Controle Realimentados ............................................. 120 9................................................... Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados ...................4 .............................Comparação entre Controle a Malha Aberta e Controle a Malha Fechada .4 ............................................................................... 167 11..........Introdução ....... 103 9.. 187 12................................Simplificação de Diagramas de Blocos .............................................. 184 12............................................ 189 Bibliografia . 186 12...............................Condição Necessária para a Estabilidade .............................................................................................5 ................................................................................Sistemas de Segunda Ordem........................... 179 12............Exemplos de Resposta do Servomotor Hidráulico a Malha Aberta .4 ........................Controle a duas posições............. 135 9................Controlador Proporcional-Integral (PI) ...............2 ..............................................................................Idéia Intuitiva de Estabilidade ..................................................6 ................................................2 ............................. 92 8..............................2 ....................... Controladores e Ações de Controle ...........Parâmetros Transitórios ......1 .......... 173 11............................10 ............1 ....... 142 9................................................................................Critério de Routh .................. 149 9..................Representação de Sistemas por Diagramas de Blocos......................6 ....................2 ................... 183 12.......Servomotor Hidráulico ............................................................3 .......................................7 ........................Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) ................................ 140 9.................................Condição Geral de Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados Lineares ......................................................................................................................... 156 10....Controlador Proporcional ................... 158 10............. Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares .............................. 131 9....................... 191 ..... 173 11.....................................................................................Diagrama de Blocos .........3 .................1 ... 121 9.......2 .Função de Transferência Global de um Sistema de Controle Realimentado .................................3 ..........................Sistemas de Primeira Ordem......................Características da Resposta Transitória ...

as técnicas de modelagem adotadas aqui basear-se-ão nas analogias entre os comportamentos dos sistemas mecânicos. é necessário o estudo dos componentes físicos básicos que compõem cada um destes sistemas. Assim é necessário o levantamento de modelos teóricos apropriados aos sistemas em estudo. Pela natureza expositiva deste curso será estudado aqui principalmente a técnica analítica de levantamento dos modelos matemáticos dos sistemas físicos que devemos controlar. Uma técnica alternativa é a de identificação. será aprofundado apenas o estudo da classe mais simples de sistemas. ou elementos estritamente não lineares (como por exemplo. . térmicos e elétricos. indutores e capacitores lineares. Para tanto. além de fontes de energia elétrica. E é exatamente deste assunto que começaremos tratando. ou seja. e ainda assim. Objetivando a uniformização do tratamento matemático.1. os sistemas físicos lineares a parâmetros concentrados e constantes. CIRCUITOS ELÉTRICOS PASSIVOS LINEARES Os circuitos deste tipo são constituídos exclusivamente por resistores. 2. diodos). qual seja. que conduzem às chamadas analogias entre os sistemas físicos. a partir do levantamento analítico das leis físicas que regem o comportamento do sistema. Estes modelos matemáticos podem ser obtidos através da técnica de análise. através do levantamento experimental do seu comportamento. hidráulicos. INTRODUÇÃO O controle dinâmico de processos ou equipamentos exige o conhecimento do comportamento dos sistemas a serem condicionados sob ação de sinais de controle típicos. ou seja. não contendo amplificadores de sinal (que caracterizam os circuitos ativos). para posteriormente poder-se traçar parâmetros comparativos entre eles.

1) ir(t) R + er(t) Figura 2.2 . determinam uma diferença de potencial entre os terminais do capacitor.2 2 .1 . por sua vez.Circuitos Elétricos Passivos Lineares 2. A capacitância é então definida por: C= qC (t ) eC (t ) (2. Tais cargas.2) b) Capacitores Uma certa carga elétrica qc(t) acumulada em uma das placas de um capacitor induz outra igual e de sinal contrário na outra placa.3) ic(t) C + ec(t) Figura 2.Resistência linear A energia dissipada por um resistor ao longo do tempo é dada por: t t E R (t )  0 eR (t )i R (t )dt  R 0 i R (t ) 2 dt (2.1 Componentes Passivos a) Resistores A lei de Ohm relaciona a tensão e a corrente em um resistor linear como segue: eR (t )  RiR (t ) (2.Representação de um elemento capacitivo .

A indutância (ou auto-indutância) de um indutor suposto linear é definida por:  = Li(t) (2.Circuitos Elétricos Passivos Lineares 3 Por simples derivação de (2.3) e lembrando que i(t) = dq/dt. i L (t )  .9) 1 t  eL (t )dt L 0 (2. gera-se ao longo do mesmo um campo magnético.7) na (2. a conhecida lei de Faraday da indução eletromagnética estabelece que: e L (t )  d dt (2.6) c) Indutores Se um indutor é atravessado por uma corrente elétrica iL(t). ao qual se associa o chamado fluxo ligado  .2 . (2.5) iC (t )  C ou eC (t )  Os capacitores armazenam energia em um campo elétrico. ou. di L dt (2.4) 1 t  iC (t )dt C 0 (2.7) Por outro lado.8) obtém-se. energia esta expressa de (t ) t t por EC (t )  0 eC (t )iC (t )dt  C 0 eC (t ) C dt . dt 1 EC (t )  CeC (t ) 2 2 (2.8) Substituindo a Eq. obtém-se: deC (t ) dt (2.10) eL (t )  L ou.

que as correntes através das fontes de tensão dependem dos circuitos aos quais as mesmas se conectam. energia essa expressa pela equação (comprove): E L (t )  1 LiL (t ) 2 2 (2.2 Fontes Ideais a) Fonte ideal de tensão As fontes ideais de tensão são aquelas que mantêm uma diferença de potencial entre seus terminais que é absolutamente independente do circuito ao qual estão conectadas. O resistor. sendo um dissipador de energia. respectivamente. a energia dissipada pelo resistor é proporcional à integral do quadrado da corrente ao longo do tempo. dispondo a cada instante de uma quantidade positiva da mesma. 2. Com efeito. dos valores instantâneos da tensão e da corrente. Note-se. os capacitores e os indutores.Indutância elétrica Os indutores armazenam energia em um campo magnético. entretanto.3 .11) Nota : Enquanto as energias armazenadas por capacitores e indutores são funções.Circuitos Elétricos Passivos Lineares  iL(t) + eL(t) Figura 2. somente pode fazê-lo ao longo do tempo. . atuam como reservatórios de energia.4 2 .

Já para as fontes de corrente variável é estabelecido um sentido de referência arbitrário. em certos momentos. a polaridade real poderá. obviamente. no sentido de que o terminal associado ao sinal (+) tem potencial mais elevado que o terminal associado ao sinal (-). ser oposta à polaridade arbitrada (ou polaridade de referência).5 2 .Circuitos Elétricos Passivos Lineares Os terminais das fontes de tensão devem ser distinguidos por suas respectivas polaridades. As fontes de tensão constante têm uma polaridade definida. a corrente real será considerada positiva quando seu sentido coincide com aquele arbitrado e negativo no caso contrário. Neste caso. .4 Fonte ideal de tensão b) Fonte Ideal de Corrente As fontes ideais de corrente são aquelas que mantêm uma corrente (através delas próprias) que é absolutamente independente dos circuitos aos quais as mesmas se conectam. Inobstante. Entretanto nestas. Também nestas. a corrente tem um sentido definido. o que significa que nesses momentos a corrente (negativa) dirige-se do polo de referência negativo para o polo de referência positivo. Já às fontes de tensão variável são associadas polaridades arbitrárias. e f + i(t)>0 ef(t) 0 i Figura 2. as correntes consideradas positivas dirigem-se do polo positivo para o negativo. Assim a corrente positiva produzida pela fonte de tensão necessariamente flui do polo positivo para o negativo. a tensão entre os terminais de tais fontes depende do circuito aos quais as mesmas são ligadas. Nas fontes de corrente constante.

por exemplo. pela lei de Ohm. Nessas condições. de modo que uma corrente que se dirija do polo positivo para o polo negativo é considerada positiva (e negativa no caso contrário). com ligeiras adaptações. Assim.Circuitos Elétricos Passivos Lineares i if(t) f + 0 e e(t) Figura 2.6 2 . o polo arbitrado como positivo de um resistor tem supostamente potencial mais alto que seu polo negativo. pois não poderá ser atravessada por qualquer corrente quando submetida a uma diferença de potencial finita. Caso típico de um elemento curto-circuitado é o de um indutor atravessado por uma corrente iL(t) = constante. Uma chave (ou circuito) aberta equivale a uma resistência infinita. Assim pode-se dizer que um indutor percorrido por uma corrente constante equivale a uma resistência nula ou curto circuito.Fonte ideal de corrente Nota: O que foi dito sobre polaridade de fontes de tensão vale para os componentes passivos. diL(t)/dt = 0. O leitor poderá comprovar facilmente a partir da equação (2.5 . 2. . a diferença de potencial entre os terminais de um componente curto-circuitado atravessado por uma corrente finita deverá ser nula. qualquer componente em curto-circuito equivale a uma resistência nula. de modo que eL(t) = 0. Assim.3 Curto-Circuito e Circuito Aberto Por definição.4) desta sessão que um capacitor submetido a uma diferença de potencial constante comporta-se como uma chave aberta.

6 .Circuito elétrico com 5 elementos e 3 nós Neste circuito distinguem-se os nós 1.Circuitos Elétricos Passivos Lineares 2. Para aplicarmos a Lei de Kirchhoff das correntes pode-se convencionar que as correntes que saem de um nó são positivas e assim precedidas do sinal (+) enquanto que as correntes que entram nos nós são negativas e assim. cujos sentidos foram arbitrados. a soma algébrica das correntes que nele entram. iC. precedidas do sinal (-).12) Considere agora um circuito elétrico constituído de componentes genéricos.7 2 . iB. iD e iE. com as correntes que dele saem é nula em qualquer instante”.4 Análise de Circuitos pelo Método dos Nós A Lei de Kirchhoff das Correntes enuncia que “em qualquer circuito elétrico. conforme ilustrado abaixo: 1 2 iB B iA iD 3 D iC A iE C E Figura 2. para cada um dos nós resultam as seguintes equações: 1)  i A  iB  0 2)  iB  iC  iD  0 3)  iD  iE  0 4) i A  iC  iE  0 . 2 e 3. ou seja: n i k 1 k (t )  0 (2. Então. bem como as correntes iA.

apenas três das quatro equações acima são independentes. capacitores ou indutores. Esse nó é qualquer um dos N nós do circuito dado. As correntes das fontes correspondem obviamente aos termos independentes da equação e serão precedidas do sinal (+) quando se dirigem para o nó em questão..4). Assim. bem como precedidas do sinal (-) no caso contrário. (2.10) da seção 2. (2. isto é. obtida somando-se as correntes associadas aos componentes passivos a ele conectados e igualando-se tal soma à soma das correntes das fontes de corrente conectadas ao mesmo nó. É possível generalizar a constatação acima. . utilizando-se as equações tensão/corrente (2. aplicando-se a Lei de Kirchhoff das Correntes): 1) Escolhe-se arbitrariamente um nó de referência.. dizendo-se que sendo N o número de nós de um circuito. .13) O nó ao qual não se associa qualquer equação é denominado nó de referência. 3) De cada nó independente considera-se que sai uma corrente para cada um de seus ramos.1). atribuindo-se potencial nulo ao mesmo. determinados os valores de três das correntes especificadas. 2) Atribuem-se tensões positivas e1. .2 . 4) A cada nó corresponde uma equação. o número n de equações independentes obtidas pela Lei de Kirchhoff das correntes é dado por: nN  N  1 (2.1 conforme os componentes sejam respectivamente resistores. eN-1 aos demais nós (note-se que tais tensões expressam as diferenças de potencial entre o nó considerado e o nó de referência). Tais correntes são descritas em termos da diferença de potencial entre o nó considerado e cada um dos nós adjacentes. Por outro lado.Circuitos Elétricos Passivos Lineares 8 Verifica-se imediatamente que a última equação equivale à soma das três primeiras (multiplicadas por -1). é possível estabelecer o seguinte procedimento para a obtenção das equações do circuito em termos das tensões dos nós (inobstante. a determinação das demais é imediata. considerando-o como de potencial nulo.

7. obtém-se:  2e1  e2  2  3e1  4e2  3 Resolvendo as equações acima.9 2 .Circuitos Elétricos Passivos Lineares Exemplo: Obter os valores das tensões e correntes do circuito da Fig. 2.Circuito com duas fontes de corrente Solução: Aplicando o procedimento anteriormente exposto: Número de equações: nN = 3 – 1 = 2 1) e1 1  (e1  e2 )  2 R1 R2 2) e 1 (e2  e1 )  2  1 R2 R3 Substituindo os valores das resistências e reagrupando os termos. obtém-se e1 = 1 V e e2 = 0 V. 1 iC R =1 2 iB 2A iD 2 iE R 1=1 1A R3 =3 Figura 2. simplesmente a lei de Ohm) obtém-se: iB  e1  1A R1 .7 . aplicando as equações de definição dos componentes de cada ramo (neste caso. Por outro lado.

Circuitos Elétricos Passivos Lineares iC  1 A iE  0 A i D  1A (o sinal negativo significa que iD tem sentido contrário daquele arbitrado).10 2 .Circuito com uma fonte de corrente Solução: de1 e1 1 1   (e1  e2 )  (e1  e3 )  0 dt R1 R2 R3 1) (C1  C 2 ) 2) 1 1 1 t (e2  e1 )  (  ) 0 e2 dt  0 R2 L1 L2 3) 1 (e3  e1 )  i f (t ) R3 L2 .8 . Exemplo: Determinar as equações que regem o comportamento do circuito abaixo através do método dos nós: R3 3 i (t) 1 C f R 1 1 R2 C 2 2 L1 Figura 2.

R1  R2 . há que distinguir o caso de fontes de tensão aterradas do caso de fontes de tensão não aterradas. 1 + R1 2 R2 nó mudo ef(t) nN = 3-1 = 2 Figura 2. dado por nN = N . quando os mesmos contêm fontes de tensão.5 Método dos Nós para Circuitos com Fontes de Tensão As equações em termos de tensões dos nós são escritas sem dificuldade quando os circuitos possuem apenas fontes de corrente. a cada fonte de tensão corresponde uma equação de restrição que relaciona tensão dos nós com a tensão das fontes (dadas). Assim.Circuitos Elétricos Passivos Lineares 2. Em ambos os casos. Preliminarmente. as regras enunciadas na seção anterior.11 2 . Entretanto.Circuito divisor de tensão Resposta: 1) e1  e f (t ) (equação de restrição) 2) 1 1 e2  (e2  e1 )  0 R2 R1 A equação do divisor de tensão é então dada por e2 (t )  R2 e f (t ) . Exemplo: Determinar as equações que regem o comportamento do seguinte circuito com fonte de tensão aterrada através do método dos nós. embora válidas.9 . tais equações de restrição nada têm a ver com as leis de Kirchhoff.1. No entanto as equações de restrição são contadas entre o número de equações independentes. não são suficientes.

super-nó 1 + R1 2 R2 nó mudo i (t) f E R3 5 R4 3 + e (t) f 4 Figura 2. .10 . bem como se especificando as funções if(t) e ef(t) é possível determinar-se as diversas correntes e tensões deste circuito.Circuitos Elétricos Passivos Lineares Exemplo: Determinar as equações que regem o comportamento do seguinte circuito com fontes de corrente e de tensão através do método dos nós.12 2 .Circuito com fontes de corrente e tensão Solução: 1) e1  E (equação de restrição para um nó mudo) 2) 1 1 (e 2  E )  (e2  e3 )  i f (t) R1 R2 3) 1 1 (e3  e2 )  (e4  e5 )  0 (Lei de Kirchhoff das correntes) R2 R4 4) e3  e4  e f (equação de restrição para um super-nó ) 5) 1 1 e5  (e5  e4 )  -i f (t) R3 R4 Atribuindo-se valores às resistências.

2) Para cada malha somam-se as tensões produzidas pelas respectivas correntes de referência atravessando cada um de seus componentes. são colocados à direita do sinal de igualdade e precedidos do sinal positivo se a corrente de referência entrar pelo terminal negativo e vice-versa.1 a respectiva soma algébrica constitui o lado esquerdo da equação da malha. enunciada como segue: “Em uma malha de um circuito elétrico. Tais termos são precedidos do sinal negativo.Circuitos Elétricos Passivos Lineares 13 2. 3) Os termos independentes.14) Assim é possível estabelecer o seguinte procedimento para a obtenção das equações de um dado circuito em termos das correntes das malhas: 1) A cada malha atribui-se uma corrente iK no sentido horário.2 . isto é: nm  e (t )  0 k 1 k t (2. associados às fontes de tensão da malha em questão. Tais tensões são precedidas do sinal positivo. onde Cc é o número de componentes e N é o número de nós.9) da subseção 2. (2.1). Ainda deverão ser obtidas as tensões produzidas pelas correntes de referência das malhas adjacentes à malha em questão. a soma algébrica das diferenças de potencial de todos os seus componentes é nula em qualquer instante”. Todas as tensões acima referidas são expressas pelas equações (2. 4) O número de equações independentes assim obtidas é dado por nm = Cc – N + 1. correntes essas que atravessam os componentes passivos comuns a ambas. .5) e (2.6 Análise de Circuitos pelo Método das Malhas Este método de obtenção das equações de um circuito utiliza a Lei de Kirchhoff das tensões.

11 .Circuitos Elétricos Passivos Lineares Exemplo: Determinar as equações que regem o comportamento do seguinte circuito através do método das malhas. C R1 1 i3 R2 2 + i1 e (t) f1 3 + e L i2 f 2 (t) Figura 2.Circuito com duas fontes de tensão Solução: Tem-se nm = Cc – N + 1 = 6 – 4 + 1 = 3 equações independentes Malha 1: R1i1 + L Malha 2: R2i2+L Malha 3: di1 di  L 2  R1i3  e f 1 (t ) dt dt di2 di  L 1  R2i3  e f 2 (t ) dt dt R1i3  R1i1+R2i3  R2i2   1 i3dt  0 C .14 2 .

12 . Como não existem componentes diferenciais ou integrais. ou R  seja. Pode-se ainda regular Rc de modo a que Iamp = 0.Ponte de Wheatstone Solução: Tem-se novamente nm = Cc – N + 1 = 6 – 4 + 1 = 3 equações independentes. RC =  B  RD . usualmente designado por Ponte de Wheatstone para a condição de equilíbrio (intensidade de corrente nula através do amperímetro). assim Δ determina-se a relação entre as resistências para a condição de equilíbrio da ponte.Circuitos Elétricos Passivos Lineares Exemplo: Analisar o circuito baixo.  RE  . obtém-se E I amp=I 2 -I 3=( RD -RC RE ) . as equações que regem o comportamento do circuito resultam algébricas e dadas por: Malha 1: ( RB+RE ) I1-RB I 2 -RE I 3  E Malha 2: ( RB+Rc+R A ) I 2 -RB I1-RA I 3  0 Malha 3: ( RD+RE+R A ) I 3-RE I1-RA I 2  0 Resolvendo (através da regra de Kramer) o sistema de equações. 1 RC (reostato) RB I2 I1 RA + E 3 2 RE I3 RD amperímetro Figura 2.15 2 .

Circuito primário i1 i2 + ef (t) Circuito secundário e1 e2  c a r g a Figura 2. = e1 i2 n (numero de espiras do primario)   1 e2 i1 n2 (numero de espiras do secundario) (2.15) Através do exemplo que segue. (P=e(t)i(t)). define-se para os transformadores ideais o parâmetro . é possível transferir energia elétrica de um circuito denominado primário a outro denominado secundário.Transformador ideal Por hipótese. Ambos os circuitos mencionados são conectados entre si apenas pelo campo magnético necessariamente variável de um transformador elétrico.Circuitos Elétricos Passivos Lineares 2.13 .16 2 . Assim .7 Circuitos Elétricos com Transformadores Através de um transformador. tendo em vista a expressão da potência elétrica. toda a potência elétrica em jogo no enrolamento primário de um transformador ideal é totalmente disponível em seu enrolamento secundário. vamos apresentar um método de obtenção das equações de circuitos contendo transformadores: .

Porém. como o acoplamento do primário com o secundário é realizado sem perdas e sem acrescentar uma nova dinâmica ao sistema. que este procedimento é opcional. e2  e1 α (c) As equações (a). Note-se. resultando.13 .Circuitos Elétricos Passivos Lineares Exemplo: Determinar as equações que regem o comportamento do seguinte circuito através do método dos nós.17 2 .Circuito elétrico com transformador Pelo método dos nós : 1) e1 +i1  i f (t ) R1 (a) 2) e2 1 de +  e 2 dt + C 2 2 = i 2 R2 L2 dt (b) Por outro lado tem-se para o transformador i2  αi1 . Levando (c) em (b) obtém-se: . e deverá ser realizado apenas se for conveniente para a solução do problema. porém. 1 i 1 i2 2  R1 i f (t) R2 L2 C 2 Figura 2. este sistema de equações pode ser compactado. (b) e (c) constituem no sistema de equações que rege o comportamento do sistema através do método dos nós.

transferem-se todos os componentes passivos do circuito secundário para o primário.Circuitos Elétricos Passivos Lineares e1 C de 1  e1dt+ 2 1  αi1  αR2 αL2 α dt (d) de onde resulta imediatamente: i1  e1 C de (t ) 1  2  e1 (t )dt  22 1 2 dt  R2  L2  (e) Finalmente. executando as seguintes operações:     multiplica-se as resistências e as indutâncias por  2 divide-se as capacitâncias por  2 multiplica-se os valores das fontes de tensão por  divide-se os valores das fontes de intensidade de corrente por  . substituindo (e) em (a) obtém-se: e1 e C de (t ) 1  2 1  2  e1dt  22 1  i f (t ) R1  R2  L2 dt  (f) Assim. para se obter o equivalente virtual de um circuito com transformador ideal.Circuito elétrico virtual É possível generalizar o que foi visto acima. Assim.14 . . tendo a seguinte configuração: 1 if(t) R1 2R2 2L2 C2 2 0 Figura 2. pela simples inspeção da equação (f). é possível obter-se um circuito matematicamente equivalente ao circuito original.18 2 .

o circuito equivalente nos dá valores de corrente e tensão verdadeiros apenas para os componentes do circuito que permanecem no circuito equivalente em sua posição original (no primário. desde que sejam realizadas operações inversas às anteriores.  Observe-se. no caso da transformação acima). conforme o caso. No caso do resistor R2 tem-se.19 2 . . pela 1 própria regra do transformador. No exemplo anterior obteve-se uma EDOL em termos da tensão e1(t). no entanto. i R' 2 (t ) deve ser interpretada como uma corrente virtual que atravessaria o resistor R2 se o mesmo estivesse colocado originalmente no primário (o que não é verdade). Assim.Circuitos Elétricos Passivos Lineares É possível também passar todos elementos do circuito primário para o secundário. Enfim. devemos voltar ao circuito original. por exemplo: i R2 (t )  e2 e  1 R2 R2 Se tal corrente fosse calculada considerando o circuito equivalente da Fig. o fator  ou o fator 1/  .14 obteríamos: iR' 2 (t )  e1 1  i R (t )  2 R2  2 Com efeito. 2. que para determinar as correntes e tensões através dos componentes em paralelo no secundário. Para os demais se deve considerar. a tensão e2(t) será dada por e2 (t )  e1 (t ) .

Para tanto. os quais se deformam de um comprimento x proporcional à força Fk aplicada sobre seus terminais. 3. SISTEMAS MECÂNICOS Este capítulo aborda uma metodologia para modelagem de sistemas mecânicos lineares através das analogias existentes entre o comportamento dinâmico dos sistemas mecânicos com o comportamento dos circuitos elétricos passivos lineares.1 Mola axial linear de constante de rigidez K A força FK pode ser expressa por FK  Kx (3.3.1 Componentes Básicos dos Sistemas Mecânicos Da mesma forma que os circuitos elétricos passivos. FK K FK x Figura 3. os sistemas mecânicos lineares podem ser modelados através de três elementos básicos: dois componentes lineares armazenadores de energia e um elemento linear dissipador de energia. Estes elementos são os seguintes: a) Mola longitudinal Definimos molas longitudinais lineares como componentes de massa desprezível.1) . será realizada a seguir uma breve revisão sobre sistemas mecânicos translacionais e rotacionais.

Representação de um amortecedor longitudinal Neste caso.3 . a fim de produzir uma aceleração absoluta na mesma é dada pela equação: FM M v  x Figura 3.2) c) Massa em translação pura. De acordo com a Segunda Lei de Newton. cuja diferença de velocidades v entre seus terminais é proporcional à força FC aplicada sobre os mesmos.Massa concentrada com movimento de translação pura . C Fc Fc v Figura 3. a força Fm que deve atuar na direção de movimento da massa M (constante). a força FC é expressa por FC  Cx (3.3 – Sistemas Mecânicos 21 b) Amortecedor longitudinal Definimos amortecedores lineares longitudinais como elementos mecânicos de massas e rigidez nulas.2 .

respectivamente. velocidades e acelerações não nulos) ou vinculados (com deslocamentos. podem-se definir componentes torcionais como segue. No que concerne a molas e amortecedores. relativos ao próprio sistema de referência).3 – Sistemas Mecânicos 22 A força de reação na massa é dada por FM  Mx (3. no que diz respeito à massa.Mola linear torcional .4) TK  Kt Figura 3. x e x do terminal livre serão valores absolutos (na verdade. Entretanto. x e x são. um de seus terminais é necessariamente fixo. respectivamente. De fato. os terminais podem ser considerados livres (isto é. pois x é uma aceleração absoluta (com efeito. d) Mola torcional Neste caso. terem deslocamentos. o deslocamento e a velocidade relativos entre os dois terminais. o terminal fixo representa o triedro supostamente fixo a que se refere a Segunda Lei de Newton). TK  K t (3. deslocamento e velocidade angulares relativos. velocidades e acelerações nulos com relação ao sistema de referência).4 . enquanto  e  representam. Se um dos terminais for vinculado ao sistema de referência. A aceleração angular absoluta é representada por  . T representa torque. já apresentados.3) Note que todos os componentes acima são considerados como elementos a dois terminais. Analogamente aos componentes mecânicos longitudinais lineares.

6 .3 – Sistemas Mecânicos 23 e) Amortecedor torcional O torque devido aos efeitos viscosos é expresso por TC  Ct  (3.6) 1 2 TJ J ω Figura 3.Representação de um amortecedor torcional onde Ct é coeficiente de amortecimento viscoso rotacional. f) Massa em rotação pura Seja J o momento de inércia da massa em relação ao eixo de rotação.Elemento rotacional com momento de inércia de massa concentrado .5) Tc c ω t Figura 3.5 . o torque de reação devido aos efeitos inerciais de uma massa em rotação pura pode ser equacionado através da 2ª Lei de Newton por: TJ  J d dt (3.

7) K f(t) M C x(t) v(t) Figura 3.3 – Sistemas Mecânicos 24 3. excitado por um momento variável com o tempo. mola e amortecedor conectados em paralelo. Sua equação de movimento.Sistema torcional massa-mola-amortecedor em paralelo Sua equação de movimento.2 Analogia Força/Corrente Elétrica Seja um sistema mecânico constituído por massa. obtida pela segunda lei de Newton para translação é: M dv  Cv  K  vdt  f (t ) dt (3.8 . obtida pela Segunda Lei de Newton para rotação é: .7 . Kt ω (t) T (t) J Ct Figura 3.Sistema translacional massa-mola-amortecedor em paralelo onde f(t) é a força de excitação e v(t) é a velocidade de resposta da massa M e dos terminais móveis da mola K e do amortecedor C. Considere agora o sistema mecânico rotor/mola torcional/ amortecedor torcional em paralelo. excitado por uma força variável com o tempo.

7) e (3.8) e (3.Circuito elétrico análogo Através do método dos nós. .9). (3. tem-se a seguinte equação para esse circuito: C de(t ) 1 1  e(t )   e(t )dt  i f (t ) dt R L (3. R L i f (t) C e (t) Figura 3. pode-se formar o quadro de grandezas análogas apresentado na Tabela 3.8) podem ser considerados análogos a um circuito RLC paralelo excitado por uma fonte de corrente.8) onde T(t) é o par de excitação e (t ) é a velocidade de resposta do rotor.9 . Veremos a seguir que os sistemas descritos pelas equações (3.7).3 – Sistemas Mecânicos J 25 d  Ct   K t  dt  T (t ) dt (3. como o apresentado na Fig.1. 3.9.9) Comparando termo a termo as equações (3.

Por outro lado. designa-se tal correspondência por analogia força/corrente elétrica. bem como a diferença de velocidades entre os terminais de um componente mecânico é análoga à diferença de potenciais elétricos entre os terminais do componente elétrico correspondente.1 . porque é medido em relação a um nó aterrado. . pois é referida a um triedro fixo. enquanto que o potencial elétrico (ou tensão elétrica) de cada nó é também absoluto.3 – Sistemas Mecânicos 26 Tabela 3. Note-se que a força através de um componente mecânico é análoga à corrente através de um componente elétrico. uma junção de sistema mecânico (conexão de um dos terminais de dois ou mais de seus componentes) corresponde a um nó do circuito elétrico. Note que a velocidade de cada junção é absoluta.Analogias eletromecânicas SISTEMA MECÂNICO Translação Rotação CIRCUITO ELÉTRICO força F(t) torque T(t) corrente i(t) velocidade v(t) velocidade angular  (t) tensão e(t) deslocamento x(t) giro (t) fluxo ligado (t) momento de inércia J capacitância C coeficiente de amortecimento C coeficiente de amortecimento Ct condutância R-1 flexibilidade K-1 flexibilidade Kt-1 indutância L massa M Como as forças F(t) (ou pares T(t)) dos sistemas mecânicos correspondem às correntes i(t) do circuito elétrico.

É assim possível obter um procedimento geral para a obtenção de circuitos elétricos análogos aos sistemas mecânicos dados: 1) Numeram-se as junções do sistema mecânico. 3) Ligam-se os nós pelos respectivos componentes elétricos análogos. 3 K 2 C 1 M Ve (t V2 (t V1 (t Figura 3. com velocidade nula. Exemplo: Obter as equações que regem o comportamento do seguinte sistema mecânico através das analogias força/intensidade de corrente elétrica. isto é. o capacitor que lhe corresponde no circuito elétrico análogo dever ter necessariamente um de seus terminais aterrado. para a aplicação da Segunda Lei de Newton.10 Sistema translacional massa-amortecedor-mola em série . enquanto excitações velocidade correspondem a fontes de tensão elétrica. 6) Redutores de velocidade e alavancas correspondem a transformadores. Portanto. 5) Excitações força correspondem a fontes de corrente. a velocidade da massa é sempre referida a um triedro suposto fixo. 4) O capacitor análogo a uma dada massa tem um de seus terminais necessariamente aterrado.3 – Sistemas Mecânicos 27 Outro aspecto importante a ser observado é que. 2) Localizam-se os nós correspondentes do circuito elétrico análogo.

simplificações algébricas. bem como a força através dos componentes desse sistema mecânico. deveremos resolver o sistema de equações integro-diferenciais obtido. tem-se K  ( C dt dt Derivando esta equação com relação ao tempo e após realizar algumas d 2 v1 K dv1 K K + + v = Ve (t ) .3 – Sistemas Mecânicos 28 Solução: O circuito elétrico análogo ao sistema da Fig. fixados os parâmetros e a excitação velocidade Ve(t). Embora não seja absolutamente necessário. vamos reduzir o sistema de equações uma única equação. levando a expressão para v2 obtida através da equação do nó dv M dv1  v1  Ve )dt  ( M 1  v2  v1 )  0 . 3 + V (t) e K 1 2 C 1 1 M Figura 3. obtém-se finalmente 1 M dt 2 C dt M . 3.10 mecânico está apresentado abaixo. para tal fim. é possível obter as velocidades absolutas das junções 2 e 3.Circuito elétrico análogo ao sistema mecânico Pelo método dos nós: dv1  C (v1  v2 )  0 dt (1) M (2) K  (v2  v3 )dt  C (v2  v1 )  0 (3) v3  Ve Assim. Obviamente.11 . Assim. (1) para a equação do nó (2).

Circuito elétrico análogo ao cilindro com retorno por mola Solução: As equações análogas obtidas pelo método dos nós são as seguintes: (1) M1 dv1  C1 (v1  v2 )  K  (v1  v2 )  f (t ) dt (2) M2 dv2  C2 v2  C1 (v2  v1 )  K  (v2  v1 )  0 dt . M haste rígida 2 1 C1 M1 f(t) K C2 2 Figura 3.12 .3 – Sistemas Mecânicos 29 Exemplo: Obter as equações de movimento do sistema abaixo. C1-1 2 C2-1 1 M2 f (t) -1 K M1 Figura 3.13 .Cilindro com retorno por mola Solução: O circuito elétrico análogo a este sistema mecânico é apresentado na figura abaixo.

Sistema mecânico com alavanca Solução: Lembrando que as alavancas são análogas a transformadores e que as massas são elementos que possuem sempre um terminal aterrado. obtenha as equações diferenciais que regem o seu comportamento dinâmico. Utilizando as analogias com os circuitos elétricos.Circuito elétrico análogo ao sistema mecânico com alavanca . obtém-se o seguinte circuito análogo: 3 K 1-1 1 f(t) C1-1 2 M1 M2 K2-1  Figura 3.14 .3 – Sistemas Mecânicos 30 Exemplo: O sistema mecânico apresentado na figura abaixo é constituído por uma alavanca de comprimento L1+L2. f(t) 3 Barra com massa desprezível V3 1 K1 M1 M2 V 1 V 2 2 K2 C1 L1 L2 Figura 3.15 .

Por outro lado.16 . v2 i1 l 2 Obtém-se pelo método dos nós: (3) K1  (v3  v1 )dt  f (t ) (1) (M 1  1 2 M2) dv1 K  C1v1  22  v1dt  K1  (v1  v3 )dt  0 dt  (a) (b) Levando (a) em (b) obtém-se (M 1  1 2 M2) dv1 K  C1v1  22  v1dt  f (t ) dt  (c) Esta equação nos permite determinar o valor de v1(t). (d) .Circuito virtual análogo Supondo pequenos deslocamentos (giros) tem-se neste caso.3 – Sistemas Mecânicos 31 3 1 f(t) C1-1 K1-1 M1 M2/ K2-1 Figura 3.   v1 i2 l1   . de (a) obtém-se: x3  f (t )  x1 K1 A determinação das demais variáveis é imediata.

Entre os inúmeros exemplos desta importante categoria de sistemas.Fenômeno eletro-mecânico b) Energia mecânica  Energia elétrica Quando um condutor de comprimento l é colocado perpendicularmente a um campo magnético uniforme de densidade de fluxo B e se desloca perpendicularmente ao mesmo campo com uma velocidade v. . tal que e(t) = B(t)v(t)l.3 – Sistemas Mecânicos 32 3. A intensidade desta força é dada por f(t) = B(t)i(t)l. A seguir serão apresentadas as leis básicas que regem o comportamento dos sistemas eletromecânicos. sobre o condutor se aplicará uma força f perpendicular a B e ao condutor. a) Energia elétrica  Energia mecânica Quando um condutor de comprimento l é colocado perpendicularmente a um campo magnético uniforme de densidade de fluxo B e o mesmo é percorrido por uma corrente i. F f B B + i _ i Regra da mão esquerda Figura 3.17 . no condutor se induzirá uma tensão e(t). destacam-se os relés e motores eletromagnéticos.3 Sistemas Eletromecânicos Estes sistemas convertem energia elétrica em energia mecânica ou vice-versa. no que concerne ao controle de processos.

resistência R e comprimento l e é atravessada transversalmente por um campo magnético de densidade de fluxo B.. O sistema eletromecânico abaixo esquematizado representa (em corte) uma classe de sistemas eletromecânicos translacionais (tipo acionamentos de relés. S K 2 S B N N S f N _ e + S i N bobina f Figura 3.19 . A bobina móvel possui uma indutância L. Quando uma tensão ef (t) é aplicada à bobina. máquinas vibratórias e alto-falantes). surge na mesma uma corrente ia(t) que imprime uma velocidade v(t) à massa suspensa.3 – Sistemas Mecânicos 33 V i v _ B B e + Regra da mão direita Figura 3.Esquema de um acionamento eletromecânico translacional . Obter um modelo matemático para esse sistema: M v(t) C K 2 N .Fenômeno mecânico-elétrico Exemplo: Relé e alto-falante..18 .

3 – Sistemas Mecânicos 34 Solução: Para a bobina móvel tem-se. pela Segunda Lei de Newton. Exemplo: Motor elétrico CC Motores elétricos são extremamente importantes no controle de sistemas. . as equações (a) e (b) assumem as seguintes formas: L di +Ri+B vl = ef (t) dt M dv +cv+k (vdt)dt = Bli(t) dt (e) (f) que consiste no modelo matemático solicitado. basicamente divididos em motores de corrente alternada (CA) e de corrente contínua (CC). Já. M dv +cv+k  vdt=f (t ) dt (b) Porém. Há uma grande variedade de tipos desses motores. especialmente no que concerne ao posicionamento de cargas. L di +Ri+ece (t ) = e f (t ) dt (a) onde ece(t) representa a tensão auto-induzida na bobina pelo seu próprio deslocamento no campo magnético (usualmente denominada de força contra-eletromotriz). para a massa móvel tem-se. ece= Bvl (c) f = Bli (d) Como conseqüência.

Motor de corrente contínua O fato de a armadura girar em um campo magnético produz uma tensão autoinduzida ece (força contraeletromotriz) na mesma. Ra La carregamento Armadura ea T J + tensão de controle  Ct enrolamento de campo (estator) Ef =constante Figura 3.3 – Sistemas Mecânicos 35 Em qualquer máquina elétrica distingue-se uma armadura. A disposição geométrica das espiras do rotor com relação ao centro de rotação do rotor irá determinar a eficiência com que a força induzida irá gerar o torque disponibilizado pelo motor. Seja rm o raio médio das espiras com relação ao centro de rotação do eixo do rotor e l o comprimento efetivo do elemento condutor disposto perpendicularmente ao campo magnético de intensidade de fluxo B. obtém-se a seguinte expressão para o torque disponível no eixo do motor CC: T(t) = Kiia(t) (a) que indica que o torque do motor é proporcional à corrente ia(t) na armadura. a rotação do motor pode ser controlada por corrente através da alteração do campo magnético do estator ou pela tensão na armadura (rotor). onde se estabelece um fluxo magnético (eventualmente substituído por um imã permanente nas máquinas de pequena potência). o estator contém o enrolamento de campo (nos motores CA essa situação é invertida). respectivamente. Será apresentado a seguir o estudo do caso de controle através da tensão na armadura. Assim. Por sua vez.20 . mantendose constantes. Nos motores CC a armadura é giratória e assim denominada também de rotor e é responsável por imprimir a rotação ao carregamento. Neste caso. controlando-se a tensão de suprimento ea(t). dada por: . o torque efetivo será determinado por T(t) = f(t)rm = Blrm ia(t). Ainda. o torque T(t) disponível no eixo do motor CC é devido ao efeito eletro-mecânico resultante da passagem da corrente ia(t) em um condutor (armadura) imerso em um campo magnético B gerado pelo estator. controla-se ia(t) e. no que concerne a motores CC. a tensão da armadura ou a corrente do campo. Outro componente é o enrolamento de campo. Definindo a constante do motor Ki = Blrm. conseqüentemente. o torque T(t). que consiste em uma estrutura contendo um enrolamento onde se induz uma tensão elétrica.

análoga à constante ki definida anteriormente. d 2θ dθ J 2 +C t =T (t )=k i ia dt dt (d) Combinando (a). ( Ra Ct +k i k e ) ( Ra Ct +k i k e ) (f) . de modo que a equação acima reduz-se a seguinte equação de 2ª ordem: d 2 θ dθ Tm 2 + =k m ea (t ) dt dt onde k m= ki Ra J e Tm= . tem-se. obtém-se a seguinte dinâmica de 3ª ordem para o motor d 3θ d 2θ dθ La J 3 +( La Ct+Ra J ) 2 +( Ra Ct+k i k e ) =k i ea (t ) dt dt dt (e) É comum que La seja aproximadamente nula.3 – Sistemas Mecânicos ece=k e dθ dt 36 (b) onde d /dt é a velocidade de rotação do rotor e ke é a constante da força contraeletromotriz do motor. (b) e (c). A tensão ea aplicada à armadura está associada a uma corrente ia no circuito da armadura tal que: La dia +Ra ia+ece=e a dt (c) Supondo o carregamento composto por uma inércia rotacional J e um amortecimento viscoso Ct.

1) . SISTEMAS HIDRÁULICOS Será abordado neste capítulo o estudo da analogia entre o comportamento dinâmico dos circuitos hidráulicos passivos com relação ao comportamento dinâmico dos sistemas elétricos e mecânicos. como por exemplo.1.1 Variáveis de Estado dos Sistemas Hidráulicos Considere a seção normal S de um conduto atravessado por uma veia líquida.1 Volume elementar de fluído na tubulação Seja p a pressão do líquido suposta uniforme (mais precisamente. mas. 4. Aliás. É interessante destacar desde já. O estudo dos sistemas hidráulicos envolve o equacionamento da vazão do fluído através de componentes típicos com relação à diferença de pressão que surge entre seus terminais. o comportamento em regime transitório dos circuitos hidráulicos.4. que sob o ponto de vista do controle de processos. conforme apresentado na Fig. Sendo A. a área de S. Tal analogia permitirá a utilização de um procedimento unificado para a modelagem de sistemas físicos destas três naturezas. 4. estamos nos referindo a uma pressão média sobre uma superfície virtual S). principalmente. dx S p dV A Figura 4. apresenta aspectos bastante importantes. suposta constante ao longo do conduto tem-se: Fn  pA (4. a não validade da conhecida Equação de Bernoulli (que rege o escoamento de líquidos em regime permanente). o escoamento de líquidos (e de fluidos em geral) a vazões variáveis com o tempo. interessa-nos não apenas o comportamento em regime permanente.

6) . tem-se (em vista de (4. decorre que a pressão em uma dada seção de um circuito hidráulico é análoga ao potencial elétrico em um dado ponto do circuito elétrico. (4.4 – Sistemas Hidráulicos 38 onde Fn é a força normal que o líquido exerce sobre S (note-se que em regime de escoamento não estacionário. O trabalho elementar realizado por Fn para deslocar um volume dV do líquido a uma distância dx. J (t )  dV dt (4.4) Por outro lado.4) e (4. tendo em vista a Eq.2). o potencial elétrico é definido por e(t) = dw/dq onde dw é o trabalho elementar realizado sobre a carga elementar dq.5) Assim. Quanto à potência hidráulica P(t) aplicada.2) Considerando agora que dV=Adx (4. Para estabelecer a analogia para a vazão. ou seja. Fn e p são funções do tempo). lembrando que i=dq/dt. fica imediatamente estabelecida a analogia entre vazão e corrente elétrica. Considerando agora a carga elétrica q como análoga ao volume V do líquido. p dw dV (4. pela substituição de (4. pode-se utilizar diretamente a equação para vazão volumétrica J(t) que atravessa uma dada seção do circuito hidráulico.5)): P(t )  dw dw dV   p(t ) J (t ) dt dV dt (4. responsável pelo deslocamento da veia fluida.3) em (4.3) resulta. é dado por: dw  Fn dx  pAdx (4.1).

e que significa apenas que a pressão do polo positivo é assumida como mais elevada que a do polo negativo.4 – Sistemas Hidráulicos 39 A exemplo da análise de circuitos elétricos e mecânicos.2 Figura 4. entre os dois terminais destes componentes supõe-se a existência de uma diferença de pressão p(t). é conveniente considerar certa categoria de componentes hidráulicos como elementos a dois terminais. Obteremos para eles equações análogas a de componentes elétricos e assim. É necessário ressaltar que a polaridade é arbitrária. Entretanto. Assim. a pressão (por exemplo) no terminal 1 de um componente hidráulico é representada por p1(t). aos quais se associa um determinado parâmetro. também os parâmetros físicos análogos destes componentes.2 Componentes Lineares Passivos Apresentaremos a seguir os chamados componentes passivos dos circuitos hidráulicos. a diferença de pressão entre os terminais 1 e 2 de um dado componente hidráulico pode ser representada por p1. .2 Componente hidráulico A exemplo dos componentes elétricos. Por outro lado. a vazão positiva será definida como aquela cujo sentido é do terminal positivo para o terminal negativo. deve-se atribuir uma polaridade de referência aos terminais de um componente hidráulico. é em geral conveniente denotar-se tal diferença de pressão simplesmente por p(t). assumindo-os lineares. Assim. 4. Assim.2  p1-p2 (4.7) p1 + componente hidráulico p2 J p 1.

3). tem-se: J c (t )  dVc d dh  Ahc (t )  A c dt dt dt (4.9) .3 .8) Por outro lado.Representação esquemática de um reservatório aberto Denominando Vc(t) o volume líquido contido no reservatório em um dado instante.4 – Sistemas Hidráulicos 40 a) Capacitância Hidráulica O comportamento dos sistemas fluídicos análogo à capacitância elétrica ocorre principalmente nos reservatórios de armazenamento de fluido. i) Reservatórios abertos Considere-se o reservatório aberto de seção horizontal constante A alimentado por uma vazão Jc(t) (conforme representado na Fig. 4. torna-se necessário a consideração da capacitância também nestes elementos. a diferença de pressão entre o fundo e a superfície livre do reservatório é dada por: pc (t )  Ahc (t ) A  hc (t ) (4. por exemplo) ou em que as câmaras de componentes ou tubulações apresentam comportamento elástico relativamente acentuado quando sujeitos a pressões internas de operação. A h p c Vc Ch p c Jc Jc Figura 4. Nos casos em que a compressibilidade do fluido é significativa (em sistemas pneumáticos. Veremos a seguir com se dá o equacionamento das analogias para estes casos.

os reservatórios hidráulicos acumulam energia sob a forma de pressão (ou altura manométrica). Lembrando  dt dec . dada por: P(t )  pc (t ) J c (t )  Ch pc (t ) dpc dt (4. Considere-se um reservatório provido de um pistão que se desloca contra uma mola de constante de rigidez K (conforme apresentado na Fig.12) Quanto à energia acumulada em um capacitor hidráulico.11) A potência P(t) aplicada a cada instante sobre um capacitor hidráulico é.10)  A Eq. (4.4). em última análise.4. portanto.13) ou seja. tem-se: t t 1 Ech (t )  0 P(t )dt  C h 0 pc (t )dpc  C h pc (t ) 2 2 (4. . (4. uma energia potencial. é bastante óbvio definir a capacitância dt hidráulica de um reservatório aberto de seção constante A e contendo um líquido de peso específico  .9) na Eq. os reservatórios fechados constituem capacitores muito mais compactos que os reservatórios abertos. ic (t )  C Ch  A (4. ii) Reservatórios fechados De um modo geral.8) obtém-se J c (t )  A dpc .4 – Sistemas Hidráulicos 41 Substituindo hc (t ) da Eq. por: que para um capacitor elétrico. (4.10) implica que J c (t )  C h dpc dt (4. além de poderem ser utilizados em circuitos pneumáticos.

Reservatório fechado Neste caso. Por outro lado. de dt dt K modo que dp A 2 dpc J c (t )= =C h c K dt dt (4. J c (t )= dVc dx A =A . a capacitância hidráulica para o reservatório fechado é obtida facilmente e é dada por A2 C h= K (4.5 Reservatório fechado (com membrana flexível) .4 .15) membrana flexível Jc p c p o Vo Figura 4.4 – Sistemas Hidráulicos 42 x(t) p c Jc K Vc A Figura 4.14) Assim. dF=Adp=Kdx  dx= dp .

que relaciona através da Lei de Hooke a deformação longitudinal com a tensão de tração ou compressão aplicada sobre um corpo de prova).2% do volume total do óleo.16) Uma grande gama de valores para o módulo de elasticidade volumétrica pode ser encontrada em diferentes óleos comerciais. se o processo é considerado isotérmico. Neste caso. é dado por. 4. é necessário medirse o módulo de elasticidade volumétrica no próprio circuito de trabalho.78.  como   dp dp  V0 dV / V0 dV (4. em termos práticos.17) enquanto que. Óleos que operam a uma pressão menor que 7 MPa são considerados puros se o ar contaminante não exceder a 0. A expressão para esta rigidez equivalente K pode ser obtida através do conceito de módulo de elasticidade volumétrica que será apresentado a seguir. em processos adiabáticos. o óleo livre de contaminação de ar pode apresentar valores na faixa de 13. Assim. além das características elásticas do fluido e do ar contaminante.5.105 MPa até 19.0. O módulo de elasticidade volumétrica  (ou Bulk Modulus) relaciona a variação específica do volume do fluido com a variação da pressão (é análogo ao módulo de elasticidade linear E de um material.105 MPa à pressão atmosférica. O módulo de elasticidade volumétrica depende. Em sistemas pneumáticos. É importante salientar que a contaminação por ar diminui sensivelmente o módulo de elasticidade volumétrica do óleo.   np (4. conforme apresentado na Fig. para pequenas variações de pressão é possível associá-la a um coeficiente de rigidez K. embora a mola pneumática resultante seja não linear. Por exemplo. Define-se.18) . portanto. também da rigidez dos elementos estruturais do sistema. para obtenção de valores mais precisos.4 – Sistemas Hidráulicos 43 Muito usual ainda é substituir a ação da mola pela ação de uma câmara pneumática vedada por uma membrana flexível. o módulo de elasticidade volumétrico do ar é dado por p (4. a uma temperatura de trabalho de 46oC.

15) obtém-se finalmente. tem-se.19). (4.16) e substituindo na (4. Assim. 4.21) Se o processo for suficientemente rápido.22) onde n é o expoente politrópico do gás. (4. p0 é a pressão média do gás e V0 é o volume médio da câmara. Substituindo (4.19) Note que dx é considerado positivo na direção do decréscimo de V. Considerando o processo reversível.21) como npo A 2 K V0 (4.17) e (4. (4.3).18) pode-se reescrever a Eq. com sua substituição na Eq. que o deslocamento elementar dx relaciona-se com a variação elementar do volume através da Eq.22) em (4.23) . utiliza-se o coeficiente isentrópico (adiabático reversível). K  V0 A2 (4. por outro lado. que a rigidez equivalente K do reservatório fechado pode ser descrita por K   A2 dp dV (4. dependendo do caso (processo isotérmico ou adiabático). utilizando a Eq.20) Isolando dp/dV na expressão (4.20) obtém-se.19). A força normal elementar aplicada sobre a membrana pode ser expressa por dFn  Adp   Kdx (4.4 . que para o ar assume o valor n  1. daí o sinal negativo na expressão (4.4 pode ser obtida a partir das expressões (4. as trocas de calor nas paredes do reservatório podem ser desprezadas e o processo é considerado adiabático. Ch  Vo npo (4. Lembrando. A expressão para a rigidez longitudinal equivalente K para o reservatório fechado da Fig.(4.4 – Sistemas Hidráulicos 44 onde n é o coeficiente politrópico do gás confinado.18).

o que resulta. (4. (4. tem-se pela Segunda Lei de Newton: f (t )  AL dv dt (4. no interior do qual escoa um líquido de massa específica  . Ch  V0 (4.24)  b) Indutância Hidráulica Considere-se um conduto de seção constante A e comprimento L. estando assim relacionada diretamente com o seu módulo de elasticidade volumétrica efetivo. tem-se (derivando-se ambos os termos desta igualdade): .15). Assim. L S 1 J L (t) v + A P L(t) - S2 Figura 4.25) onde AL é a massa líquida contida no interior do conduto delimitado por S1 e S2.21) na Eq.5 Volume de controle em uma tubulação Sendo v(t) a velocidade média da veia líquida em uma seção genérica do conduto e f(t) a força necessária para produzir uma aceleração dv/dt na mesma veia. a capacitância hidráulica associada à vazão volumétrica que atravessa uma tubulação ou componente pode ser obtida diretamente através da substituição da rigidez equivalente K dada pela Eq. Lembrando que JL(t)=A v(t).4 – Sistemas Hidráulicos 45 iii) Tubulações e câmaras A capacitância hidráulica nas tubulações e câmaras de válvulas e outros componentes é devida à compressibilidade do fluido e da deformação elástica dos dutos e câmaras.

25) e (4. a diferença de pressão p entre duas seções transversais  de um dado conduto é expressa por uma equação da forma p   . pR (t )=Rh J R (t ) . é dada por (verifique): E L (t )  1 Lh J L (t ) 2 2 (4.26) Designando por indutância hidráulica ou inertância o parâmetro Lh  L .26) e p L (t )  f (t ) / A .4 – Sistemas Hidráulicos 46 dJ L dv A dt dt (4.28) Portanto. a lei acima é linear. Para o caso de escoamento laminar (o mais comum nas aplicações de controle). isto é. menor a variação de vazão. quanto maior a inertância. ou seja.27) Note-se que para uma mesma diferença de pressão entre os terminais de um conduto.29) c) Resistência Hidráulica A resistência hidráulica é um parâmetro associado ao atrito interno de fluidos em escoamento. De um modo geral. p L (t )  L dJ L A dt  Lh dJ L dt (4. A potência hidráulica absorvida por um conduto associada à inertância do mesmo é assim dada por PL (t )  p L (t ) J L (t )  Lh dJ L J L (t ) dt (4. de onde se obtém . com α  0 e β  0. associada à indutância hidráulica. A utilizando as equações (4. a energia acumulada no interior do conduto. obtém-se uma lei análoga à do indutor elétrico.

30) onde Rh é a chamada resistência hidráulica do componente. Sejam então dois pistões conectados por uma haste rígida. Suponha-se que sobre a face esquerda do êmbolo 1 atue uma veia líquida a pressão p1.6 Resistência hidráulica em uma tubulação O escoamento laminar é caracterizado por números de Reynolds Re<2000.4 – Sistemas Hidráulicos Rh  47 p R (t ) J R (t ) (4. JR(t) + - pR(t) Figura 4.  é o diâmetro do conduto e  é a viscosidade cinemática do líquido. 4. sendo Re dado por Re = v/ onde v é a velocidade média do líquido.7 Transformador hidráulico . conforme a figura ao lado. A1 A2 J Vp 1 1 p1 2 J2 p2 Figura 4.3 Transformador Hidráulico Um transformador hidráulico é um componente análogo aos transformadores elétricos a mecânicos já apresentados.

obtém-se: α p1 J 2 A2   p2 J1 A1 (4. tem-se: vp  J1 J 2  A1 A2 (4.32) Assim. de modo que F = p2A2. sendo vp a velocidade dos pistões.31) Por outro lado. sendo A1 a área do êmbolo 1. Combinando as relações anteriores.4 – Sistemas Hidráulicos 48 Assim. 4.8 Alavanca hidráulica p2  p1   h (4.31) e (4.34) .4 Alavanca Hidráulica Pelo Princípio de Pascal (vasos comunicantes) tem-se F1 F2 A1 V2  p1 V1  h A2 p2 Figura 4. Esta mesma força se transmite através da haste até o pistão 2. obtém-se: p1 A2  p 2 A1 (4. combinando (4. tem-se F = p1A1.33) que é a relação do transformador hidráulico.32).

38) Observe-se que o transformador e a alavanca hidráulicos têm natureza e funções distintas. pode-se distinguir: i) Bombas de pressão definida. as bombas hidráulicas fornecem uma vazão com determinada energia ao circuito a elas acoplado. enquanto que as suas vazões são dependentes do circuito hidráulico ao qual estão conectadas. as bombas devem ser acionadas por motores (elétricos. Para tal fim. 4. mas não dos circuitos alimentados pelas mesmas. pela equação da continuidade para fluidos incompressíveis. A pressão do líquido na saída das mesmas dependerá da geometria e da velocidade de rotação de seu rotor. obtémse: p2  p1  F1 F2  A1 A2 (4. . alternativos ou outros).36) e (4.37) obtém-se finalmente: α F2 v1 A2   F1 v 2 A1 (4. As bombas centrífugas estão nesta categoria.35) Onde  é o peso específico do líquido.36) Por outro lado.4 – Sistemas Hidráulicos 49 F2 F1  γ h A2 A1 (4.37) Combinando as equações (4. temse: J 1  J 2 = A1v1  A2 v2 (4. Desprezando-se agora o termo  h . Estas bombas fornecem uma vazão a uma pressão definida. não podendo ser confundidas. Analogamente às fontes de potência elétricas.5 Bombas Hidráulicas Como é sabido.

entrada saída Figura 4.Diagrama esquemático de uma bomba de palhetas .4 – Sistemas Hidráulicos 50 ii) Bombas de vazão definida ou Bombas de deslocamento positivo Estas bombas são as mais comuns nas aplicações de oleodinâmica. As bombas desta categoria fornecem ao circuito uma vazão definida e pressões que dependem do circuito hidráulico ao qual se ligam.9 Esquema de uma bomba de engrenagem molas rotor palhetas entrada saída eixo Figura 4. bombas de engrenagem e as bombas de palhetas.10 . entre elas as bombas de pistão (de deslocamento fixo ou variável). Há uma grande variedade de bombas hidráulicas de deslocamento positivo.

bem como da velocidade de seu acionamento. mas nunca do circuito a que alimentam.11. .Exemplos de bombas de pistão. A vazão fornecida por qualquer destas bombas depende da sua geometria.4 – Sistemas Hidráulicos 51 saída entrada a) bomba de pistões radiais saída b) bomba de pistão com curso fixo entrada entrada saída c) bomba de pistão com curso variável Figura 4.

2. tem-se que a soma das diferenças de pressão associados aos vários componentes hidráulicos formadores da malha considerada é nula (em analogia com a Lei de Kirchhoff das Malhas).1 . A esta altura só nos resta chamar atenção para os seguintes fatos relativos aos circuitos hidráulicos: 1) A soma das vazões que entram com as que saem de uma junção de dois ou mais componentes hidráulicos é nula (em analogia com a Lei de Kirchhoff das Correntes).6 Analogia Vazão/Corrente Elétrica Pelo que se viu nas secções 4. É claro que aqui estamos nos referindo a circuitos hidráulicos sem vazamentos e considerando fluidos incompressíveis.Analogias hidráulicas ANÁLOGO ELÉTRICO fonte de voltagem fonte de corrente carga elétrica q(t) corrente elétrica i(t) tensão e(t) capacitância C indutância L resistência R nó malha voltagem de referência transformador elétrico ANÁLOGO HIDRÁULICO bombas de pressão bombas de vazão volume de líquido V(t) vazão volumétrica J(t) diferença de pressão p(t) capacitância fluída Ch inertância Lh resistência fluída Rh Conexão Malha pressão de referência transformador hidráulico ANÁLOGO MECÂNICO excitação velocidade excitação força deslocamento x(t) força F(t) velocidade v(t) massa M flexibilidade K-1 fluidez do meio C-1 junção malha triedro fixo transformador mecânico .4 – Sistemas Hidráulicos 52 4. 2) Entendendo-se por malha hidráulica como o conjunto de dois ou mais componentes hidráulicos interconectados de modo a formarem um caminho contínuo e fechado para o fluxo líquido. a analogia entre variáveis e parâmetros dos circuitos hidráulicos e elétricos é bastante clara e imediata. Tabela 4.1 e 4.

Como será visto a seguir. 4.Circuito elétrico análogo ao sistema hidráulico. a) Pelo método dos nós: .Sistema hidráulico com bombas de vazão e pressão Solução: Um circuito elétrico análogo a este sistema hidráulico está apresentado na Fig.13.12. Ch Jb(t) Pb(t) 3 Rh1 Lh1 L h2 2 4 1 Rh2 5 Figura 4.12 .4 – Sistemas Hidráulicos 53 Exemplo: Determinar as equações representativas do comportamento dinâmico do circuito hidráulico da figura 4. a obtenção do sistema de equações diferenciais que regem o comportamento dinâmico deste sistema pode ser realizada tanto pelo método dos nós quanto como pelo método das malhas.13 . Rh1 1 2 Lh1 3 Lh2 4 Rh2 5 + Jb(t) JI(t) Ch JII(t) p Figura 4.

Expressando essas diferenças de pressão em termos das vazões que atravessam cada componente. A analogia hidráulica à Lei de Kirchhoff das Malhas enuncia que a soma algébrica das diferenças de pressão associadas a cada componente da malha é nula. obtém-se para a malha II: Lh 2 dJ II 1  Rh 2 J II   ( J II  J I )dt =  pB (t ) dt Ch (a) .4 – Sistemas Hidráulicos 54 1) 1 ( p1  p 2 ) = J B (t ) Rh1 2) 1 1 ( p 2  p1 )+  ( p2  p3 )dt = 0 Rh1 L h1 3) Ch 4) 1 1 ( p 4  p5 ) = 0  ( p4  p3 )dt + Rh 2 Lh 2 5) p5  p B (t ) dp3 1 1 +  ( p3  p2 )dt+  ( p3  p4 )dt=0 dt L h1 Lh 2 (equação de restrição) É evidente que a equação (5) pode ser substituída imediatamente em (4) resultando: 4) 1 1 1 p4 = p B (t )  ( p4  p3 )dt + Rh 2 Rh 2 Lh 2 b) Pelo método das malhas: Assinalam-se primeiramente as vazões JI e JII de sentido horário para cada malha.

com a aplicação do método das malhas obteve-se um modelo bastante mais compacto do que aquele obtido com o método dos nós.4 – Sistemas Hidráulicos 55 Note-se agora que a malha da esquerda contém uma fonte da vazão. tem-se pL(t)=0 embora pR(t)>0 (esta é a diferença de pressão entre as extremidades da tubulação. p R(t) L h1 . conhecida como perda de carga. dt Ch Ch Observações: i) Neste exemplo.14 . bastante óbvia: J I =J B (t ) (b) Levando (b) em (a) obtém-se então Lh 2 dJ II 1 1 +Rh 2 J II +  J II dt=  J B (t )-pB (t ) . isto é. se JB(t) é constante. aliás. a qual nos fornece apenas uma equação de restrição. aliás inerente a qualquer escoamento real). Bomba de Deslocamento Positivo . p L(t) p Figura 4. fixemo-nos na tubulação que liga a bomba de deslocamento positivo ao depósito. R h1 . de fato. ii) É extremamente importante o fato de ter-se modelado ambas as tubulações como resistências em série com indutâncias hidráulicas. Temos então uma situação especial para tal malha. Sem prejuízo da generalidade. . depende do resto do circuito). Este não é um fato geral e há inúmeros exemplos onde ocorre exatamente o contrário.Modelagem da resistência e indutância hidráulicas em série Se o regime de escoamento é permanente nessa tubulação. cuja diferença de pressão é desconhecida (e que.

7 Circuitos Hidromecânicos Circuitos constituídos por componentes hidráulicos e mecânicos interligados são de aplicação corrente.Sistema hidromecânico . Obter um modelo matemático para o mesmo.4. ocorrendo uma soma de dt quedas de pressão entre as extremidades das tubulações. A modelagem em série de Rh1 e Lh2 justifica-se pelo fato de que cada uma das quedas de pressão nos componentes é produzida pela mesma vazão total JB(t) que atravessa a tubulação. de modo que podemos passar imediatamente ao exemplo que segue: Exemplo: O circuito da Fig. O que realmente existe no circuito hidráulico é uma resistência e uma inertância distribuídas ao longo da canalização. p L (t )  Lh1 4. p  p R  p L  0 . Felizmente a obtenção de suas equações dinâmicas é diretamente calcada na metodologia já apresentada para os circuitos hidráulicos e para os circuitos mecânicos. Não se pode ainda ignorar que a concentração de parâmetros é uma simplificação bastante drástica. cilindro atuador Lh Rh K f4  1 2 M 4 3 V4 Figura 4. JB(t) for variável.15 é utilizado para posicionar o carregamento massa/mola indicado.15 . Se. no entanto. ou seja.4 – Sistemas Hidráulicos 56 dJ B  0 .

16 . por outro lado. pelo método dos nós. pelo Principio de Pascal: (c) . Rh J I +Lh dJ I +p 3  p B (t) dt (b) e. A3 = A2 = A1 são as áreas da seção transversal da canalização a jusante da bomba. Rh 1 2 Lh f4 3 4 + pB JI -1 p3 M K v4 α Figura 4. A4 é a área da seção transversal do cilindro atuador. M dv4 + K  v4 dt = f 4 dt Tem-se.4 – Sistemas Hidráulicos 57 Solução: Uma maneira simples de obter as equações dinâmicas do circuito acima é através do circuito elétrico análogo apresentado a seguir.Circuito elétrico análogo Facilmente se percebe que a canalização de saída da bomba e o cilindro atuador compõem uma alavanca hidráulica de forma que: f 3 v4 A3   f 4 v3 A4 (a) Onde. f3 é a força aplicada sobre uma superfície virtual associada ao nó 3 (e transversal à canalização). f4 é a força aplicada no pistão atuador e v4 é a velocidade do pistão atuador Tem-se então pelo método das malhas.

Por exemplo. p3= 58 f4 A4 (d) Levando (c) em (d) obtém-se: p3= dv 1 ( M 4 +K  v4 dt ) A4 dt (e) ou. Uma vez especificada a excitação ph(t). a expressão (h) nos fornece a resposta JL(t) e assim todas 1 J I (t ) . de as demais respostas do circuito. de (f) decorre v4 (t ) = A4 (g) pode-se obter imediatamente p3(t) e de (c). tendo em vista que J I =A3v3=A4 v4 p3  dJ 1 1 ( M  K  J I dt ) dt A42 (f) (g) Levando (g) em (b) obtém-se finalmente: M  dJ K  2  Lh  I  Rh J I  2  J I dt  p B (t ) A  dt A4  4  (h) O coeficiente de dJ1/dt põe em evidência a natureza inercial da indutância hidráulica. Então. p2 (t ) = p B (t )-Rh J I (t ) e assim por diante. também recebe a designação de inertância. . que por essa razão.4 – Sistemas Hidráulicos p3=p 4 . Também. f4(t).

39) . O comportamento da relação pressãovazão nesta situação apresenta comportamento essencialmente não linear. 4.8 Escoamento de Fluidos Incompressíveis Através de Orifícios Elementos de controle. Assim.17 – Tubulação com estrangulamento na seção transversal Desprezando os efeitos gravitacionais e realizando o balanço energético do trabalho e da variação da energia cinética do fluido no volume de controle. A equação da vazão em regime permanente de um fluido incompressível através da seção de estrangulamento pode ser obtida com a aplicação da Equação de Bernoulli. Esta equação estabelece o princípio de conservação da energia para o escoamento em regime permanente. o equacionamento e a linearização da relação pressão-vazão do escoamento em uma tubulação com estrangulamento na seção de passagem é muito importante. v1 dV v2 dx A2 p p2 p1 A1 dm Figura 4. servoválvulas direcionais e válvulas reguladoras de pressão. por exemplo. obtém-se a seguinte equação.4 – Sistemas Hidráulicos 59 4. Considere-se o volume elementar da Fig. como.17 sob a ação de uma pressão p1 a montante e com uma pressão p2 a jusante. unidimensional de um fluido incompressível. no estudo do controle de sistemas de potência fluídica. que relaciona as pressões e velocidades a montante e a jusante com relação ao orifício: p1  1 2 1 v1  p2  v22 2 2 (4. geralmente apresentam orifícios de área reduzida onde ocorrem estrangulamentos da seção de passagem do fluido.

De acordo com o princípio da continuidade.42) como: J  A0 2g  p onde g é a aceleração da gravidade. resultando. 1 2 v2 2 p1  p 2  (4. A Eq.41) Pode-se.42) onde p12  p1  p2 . assim.41). portanto.39) pode. Ter-se-á. J 2  A2 2  ( p1  p 2 )  A2 2  p12 (4.43) . v1  0 ). então. a área transversal dos orifícios é normalmente muito menor do que a área da seção de passagem a montante ( A1  A2 ). pode-se reescrever a Eq.  é o peso específico do fluido.40) e (4. ser reescrita como. a vazão de um fluido incompressível ao longo do conduto é a mesma. uma velocidade a montante muito menor que a velocidade a jusante ( v1  v2 ). (4. podendo-se considerar a condição de estagnação para o fluido a montante (ou seja. (4. (4. Denominando agora como A0 a área de passagem a jusante ( A0  A2 ) e como p a diferença de pressão no estrangulamento ( p  p12  p1  p2 ). lembrado que a vazão volumétrica em um trecho da tubulação com área constante relaciona-se com a velocidade através de J 2  A2 v2 (4. combinar as equações (4.4 – Sistemas Hidráulicos 60 No caso de orifícios de passagem em válvulas (que é o mais importante nas aplicações de controle). assim J  J1  J 2 .40) Por outro lado.

J  Cd A0 2g  p (4. p)  Cd Lxv (t ) 2g  p (4. (4.44) O coeficiente de descarga Cd depende de fatores tais como densidade. pode-se utilizar a aproximação Cd  0. Estes efeitos estão relacionados com a contração da área efetiva de passagem do fluido (“vena contracta”) que pode ser levada em consideração no equacionamento através do chamado “coeficiente de descarga” Cd.43) estabelece a relação não linear pressão-vazão para fluidos incompressíveis em regime de escoamento laminar permanente. (4. Em muitas situações (servoválvulas direcionais. Tem-se neste caso. Para situações em que A0  A2  A1 . é necessário realizar-se primeiramente a sua linearização (tema que será abordado no Capítulo 6). J ( xv .6 .45) com técnicas lineares de controle. geometria do bocal e viscosidade do fluido. Assim. Este equacionamento não considera os efeitos transientes e as perdas e irreversibilidades que ocorrem na prática. Note que.4 – Sistemas Hidráulicos 61 A Eq.45) onde L é a largura (fixa) do orifício de passagem e xv(t) consiste da sua dimensão variável. para a utilização da Eq. . por exemplo) a área de passagem A0 depende de um curso xv(t) de abertura da válvula.

respectivamente.5. SISTEMAS TÉRMICOS O estudo de sistemas térmicos será limitado aqui a uma análise simplificada de uma importante categoria: os chamados trocadores de calor. a partir dele. Será apresentado aqui um modelo matemático de um trocador de calor que. Este trocador de calor é alimentado por um líquido a vazão constante JL.CL q f q (caldeira) Figura 5.1. 5.Trocador de calor JL s . O equacionamento desenvolvido a seguir objetiva a obtenção de um modelo para este sistema e. equações a derivadas parciais. possivelmente não lineares.L. estabelecer a analogia aos sistemas elétricos. Define-se as temperaturas de entrada e de saída do líquido no trocador como  e (t ) e  s (t ) . permite obter resultados importantes para o controle deste tipo de sistema. ML = constante. a JL e q P ML. o que está além do âmbito deste curso. A analogia elétrica dos sistemas térmicos envolvendo trocas de calor pode ser estabelecida através do estudo do trocador de calor típico apresentado na Fig. por hipótese. de forma que s > e. Considera-se o caso de aquecimento do líquido. Uma análise mais rigorosa do comportamento transitório dos mesmos envolve modelos a parâmetros distribuídos e. portanto. apesar de simplificado.1 . Este aquecimento é produzido por uma serpentina através da qual introduz-se no trocador uma potência calorífica qf (t). A massa líquida acumulada no interior do trocador é.

ou seja: qe (t )=q f (t )+ρ L CL J L θe (5. qe (t )  qs (t )  CL M L (s  e ) (5. a vazão do líquido que sai transporta para o meio exterior uma potência calorífica expressa por  L CL J L s . qe (t )  qs (t )  d CL M L ( s   e ) dt (5. podese escrever. Assim. a equação (5.5) .1) onde L é a massa específica do líquido e CL é o seu calor específico. em um dado instante de tempo t.4) Dado que ML é constante.4) assume a seguinte forma. Admitindo-se que a massa líquida no interior do volume de controle tenha uma temperatura média dada por L = (s+e)/2 . sai do trocador uma potência calorífica expressa por qs (t ) =  L C L J L s  1  s   e  a   RT  2  (5.5 – Sistemas Térmicos 63 A potência calorífica qe(t) que entra no trocador corresponde à soma da potência calorífica qf (t) introduzida pela serpentina de vapor com a potência calorífica conduzida pela vazão do líquido que entra no mesmo. pode-se expressar a perda de potência calorífica do trocador de calor para o meio ambiente por: q p (t )  1 RT  s   e   2   a  (5.3) Considerando agora a forma diferencial da Primeira Lei da Termodinâmica. Por outro lado. então M L = 0 .2) onde a é a temperatura ambiente e Rt é a resistência térmica global das paredes do trocador. de modo que para o sistema em estudo.

tem-se. . s  e 2 a    2 e 2 a   2 (5.9) ou ainda.10). pode-se definir os seguintes parâmetros: 1 R*  ρ L CL J L  2 RT 1  R*  .5) resulta. ou seja.3) em (5.7) Isto implica em  s     e .6) É conveniente denotar o acréscimo de temperatura da vazão do líquido no interior do trocador por:    s  e (5. a transmissão de calor se processa no chamado regime permanente.11) onde CT é a capacitância térmica do trocador e R* é uma resistência térmica equivalente.1) e (5. Supondo agora que a temperatura de entrada do fluido está próxima à temperatura ambiente (  e   a ).(5. q f +ρ L C L J L (θe -θ s )  1  s   e   θ =C L M L (θs . em C L M L θ + ( ρ L C L J L  1 )θ  q f (t ) 2 RT (5.10) Visando dar uma forma mais compacta à Eq. Substituindo (5. reordenando.5 – Sistemas Térmicos 64 Esta é uma equação particular. (5.6) resulta então em q f (t )  ρ L C L J L  1 RT  θ =C M  2 L L   (5.8) e a Eq.θe ) a   RT  2  (5. CT =C L M L 2 RT 1+2 ρ L C L RT J L (5.

10) assume a seguinte forma: 1 CT  θ  q f (t ) * R (5. a Eq. Neste último caso. (5. o modelo assume a forma (ver a equação (5.12) Deve-se destacar que a Eq. (5.1 baixo. é muito comum o caso de demanda JL variável. Entretanto. Tabela 5. isto é. JL(t).5 – Sistemas Térmicos 65 Assim.12) corresponde ao caso de vazão JL constante.10)): 1 CT θ +( ρ L C L J L (t )  )θ  q f (t ) 2 RT (5.13) A analogia temperatura/tensão é bastante espontânea e é apresentada na Tabela 5.1 Analogia termoelétrica TROCADOR DE CALOR ANÁLOGO ELÉTRICO temperatura  tensão e(t) potência calorífica q(t) corrente i(t) resistência térmica R* resistência R capacitância térmica CT capacitância C .

.5 – Sistemas Térmicos 66 O trocador de calor em estudo corresponde ao seguinte circuito elétrico RC paralelo: s qs qc qf (t) JL constante Ct  * R  e Figura 5.Circuito elétrico análogo ao sistema térmico É importante destacar que neste e em qualquer exemplo de sistema térmico.2 . não existe nos mesmos um componente análogo ao indutor elétrico.

Tem-se. de modo que para um componente linear genérico pode-se escrever simplesmente r  e . t (6.3) Equações de definição na forma puramente algébrica são designadas por curvas de desempenho estático do componente. estes modelos são válidos e muito úteis. Assim.1 Componentes Univariáveis Componentes lineares podem ser definidos por uma relação de proporcionalidade entre uma certa excitação e(t) e sua resposta r(t). não existe métodos gerais para a solução desta classe de equações.1) de onde. Como se sabe. desde que se observem os limites adequados para a sua aplicação.2) Demonstra-se com isto que apesar de o componente apresentar uma relação dinâmica entre ic (t ) e ec (t ) ele pode ser também descrito por uma equação algébrica. LINEARIZAÇÃO Sistemas ou processos dinâmicos contendo componentes não lineares apresentam comportamento regido por equações diferenciais não lineares. através de incrementos lineares a partir de um ponto de operação.6. mas sim por uma equação algébrica genericamente representada por.4) . a variável tempo é irrelevante. Note que nas equações como a anterior. ic (t )=C h dec dt (6. Um modo de contornar este problema consiste na linearização da equação do componente.  = cte. Apesar disso. Com tal procedimento obtêm-se apenas modelos aproximados para o sistema.3). para o capacitor linear. obtém-se a equação: qc (t )=C h ec (t ) (6. por exemplo. t (6. r=f (e). por integração. componentes não lineares possuem curvas de desempenho estático que não podem ser expressas por uma relação linear como em (6. 6.

dada uma curva de desempenho estático não linear da forma da Eq.5) O ponto (e*. A resposta de um componente não linear com comportamento descrito pela Eq. k = cte. será apresentado um método de obter outra. f(e) r = etan r = f(e) e  = e . r*) da curva r = f(e). Considere um determinado valor constante e* da excitação. porém da forma da Eq. escolhido por corresponder. (6.e* r r r r = r . (6.2). com comportamento aproximado. a condições de regime permanente. r  ksin(t ). r = klog( e). (6.6 – Linearização 68 Exemplos de relações não lineares: r = ke2 .1 . por exemplo.Curva de desempenho estático (genérica) Expandindo em série de Taylor da curva r = f(e) no ponto e* tem-se . denomina-se ponto de operação ou ponto central da curva de linearização.r*  (e*.r*) e r* e e* e Figura 6. A seguir.4) será r *=f (e* ) (6.4).

. * (6.7) Assumindo-se |e| suficientemente pequeno. a série (6. possuam valores praticamente nulos. α= df  tg (θ ) de e=e* (6.11) A equação (6.6 – Linearização 69 df 1 d2 f * r = f ( e) = f ( e ) + (e . r  e (6.10) onde..9) Definindo-se a diferença finita da resposta r como r  r  r * .6) pode ser truncada como segue: r  f (e * ) + df eδ  r de e=e* (6. eδ3 . . obtém-se finalmente.. .6) * e=e Define-se agora a diferença finita e da excitação e como e  e  e* (6.e ) + de e=e* 2 de 2 (e .8) que pode ser reescrita como r  r *  eδ (6.10) representa uma reta referida a um novo sistema de coordenadas definido por um par de eixos paralelos ao sistema de coordenadas original. de modo que os termos de ordem superior eδ2 .. porém com origem no ponto (e*. r*).e* ) 2  .

5). Suponha que em uma situação de trabalho de campo seja necessário calcular o valor de sin(320) e que no momento não esteja disponível nenhuma tabela ou equipamento de cálculo trigonométrico. no próprio sistema de coordenadas original) é necessário realizar a operação de translação inversa através da Eq. Assim.5  180  sin e 0 0 (e*= 300. Obtenha uma aproximação linear para a função r = sin(e) na vizinhança de e = 300 e obtenha o valor aproximado para a curva em e = 320. r*) do sistema original corresponde à origem (0. Portanto. Solução: Supondo previamente conhecidos os valores de sin(300)=0. É. (6.2. para obter os valores absolutos (ou seja.r*= 0. o ponto de operação (e*.10) passa necessariamente pela origem do novo sistema de coordenadas.52  3 2 .r*= 0. interessante realizar a linearização em torno do ponto (e*=300. (6.6 – Linearização 70 É importante ressaltar que a reta definida pela Eq.8). conforme mostra a Fig. 6.2 – Aproximação linear à curva r = sin(e) O coeficiente angular da aproximação linear é .0) do novo par de eixos e os valores calculados através do modelo linearizado (neste novo sistema de coordenadas) estão transladados com relação ao sistema de coordenadas original. 1 1 r  e     0. portanto.5) 0 0 20 40 60 e 80 100 90 Figura 6.5 e cos(300) = 1  0. Exemplo: Cálculo trigonométrico aproximado.

6 – Linearização



71

d sin(e)
de e* 300

(a)

onde,

e  e  e*  32  30  20
(b)
O incremento linear será então dado por

r  e 

3 
3
2

2 180 180

(c)

Note que este é o valor aproximado para a função linearizada o qual tem como
origem o ponto (e*=300,r*=0,5). O valor absoluto da aproximação linear (que é o que
interessa no presente caso) será

r  r *  e  0,5 

3 90  3

180
180

(d)

Assim, o valor numérico obtido através da aproximação linear resulta r  0,53023
0
enquanto que o valor real é r  sin(32 )  0,529913 .

Exemplo: Cálculo da resistência hidráulica Rh em um orifício.
A relação entre a vazão volumétrica J e a perda de carga p para o escoamento
laminar através de um orifício de área fixa A0 é expressa pela Eq. (4.44), ou seja,

J=C d A0

2g

p .

Obter uma relação linear aproximada à equação acima, considerando-se os

γ

seguintes valores conhecidos: J *=0,2515 m3 s -1 ,  = = 750 kgm-3 , A0=2.10- 4 m 2 e
g
Cd=0,8 .

6 – Linearização

72

Solução: Por conveniência de notação, define-se inicialmente:

K d =C d A0

2g

(a)

γ

Tem-se então J=K d

p=

p ou,

1 2
J
K d2

(b)

A expansão em série de Taylor (e o seu truncamento no termo de primeira ordem)
fornece,

pδ  Rh J δ

(c)

dp
2
= 2 J * como a resistência hidráulica associada ao
dJ J=J* K d
escoamento no orifício na condição J=J*. Substituindo-se os valores numéricos obtém-se
5
Rh  7,36810 9 Ns/m .
onde define-se   Rh 

P

P

*

Rh

*

(p ,J )
P

JB

*

P

J*

J

Figura 6.3 - Aproximação linearizada para a relação pressão-vazão em um orifício

6 – Linearização

73

6.2 Componentes Multivariáveis
Considere agora o caso em que a resposta r do componente depende de N
excitações diversas, isto é,

r  g (e1 ,e2 ,...,eN )

(6.12)

A expansão da função r em série de Taylor na vizinhança do ponto central
(e1*, e2*, ..., en*, r) permite escrever:

r  g (e* ,e* ,...,e* ) +
1

2

N

g
 e
i=1
i
N

*
e1  e1
....
*
e N e N

(ei  e*i )

(6.13)

Definindo

e(i ) = ei  e*i ;

i=1,...,N

(6.14)

r  r  r *

(6.15)

Assumindo e (i ) suficientemente pequeno, resulta finalmente,

N
rδ   (αi e
)
δ (i )
i=1

(6.16)

g
αi =
 ei

(6.17)

onde,
*
e1  e1
....
*
eN eN

que é a chamada equação incremental para componentes multivariáveis.
Obs: um componente cuja equação de definição é da forma r   αi ei +β não é
i

linear, pois não verifica o princípio da superposição (comprove!).

6 – Linearização

74

Exemplo: Comportamento dos gases perfeitos.
Obtenha a equação linearizada para o comportamento dos gases a baixas
densidades e calcule a aproximação para a variação da pressão decorrente de uma
transformação isovolumétrica com um aumento da temperatura em 100 K. Calcule
também a variação da pressão para uma transformação isotérmica com uma redução de
0,2 m3. Os dados conhecidos são os seguintes: T* = 400 K, V* = 1m3, m = 10 Kg, R =
189 J/Kg K (correspondente ao CO2), tem-se p* = 10(189)400 = 756 000 N/m2 (= 7,46
atm).

Solução: O comportamento pVT de gases a baixas densidades é expresso
(aproximadamente) pela chamada equação dos gases perfeitos, ou seja,

p  mR

T
V

(e)

onde p é a pressão absoluta do gás no recipiente, V é o volume do recipiente, m é a
massa do gás contida no recipiente, R é o constante do gás e T é a temperatura absoluta
do gás.
Assim, tendo em vista (c) e (d), pode-se escrever:

p =

p
T

T 
* 

T T
V V *

p
V

T T *
V V *

V   T T  V V

(f)

Portanto, a aproximação linear resulta,
p = 1890T - 756000V
para temperaturas próximas a 400 K e volumes em torno de 1m3.

(g)

6 – Linearização

75

Considerando o caso em que a temperatura do gás aumenta de T = 400 K para T =
500 K com V = V* = 1m3. Utilizando-se a Eq. (f) obtém-se
p = 1890(500 -400) -756000(1-1) = 189KN/m2

(h)

e assim,

p  p*  p  945KN/m 2

(i)

Por outro lado, utilizando a própria equação dos gases perfeitos (Eq. (e)) obtém-se

p=

mR
T  945KN/m 2 .
V

(j)

Constata-se assim que ambas as equações fornecem o mesmo resultado, ou seja,
p  p . Isto se deve ao fato de a equação dos gases perfeitos ser linear em T.
No caso em que o volume do recipiente é reduzido para V = 0,80 m3 com a
temperatura mantendo-se em T = T* = 400 K. Neste caso, a equação incremental resulta

p  151KN/m 2 e p  p*  p  907KN/m 2

(k)

Através da equação dos gases perfeitos obtém-se para este caso

p=

mR
T  945KN/m 2
V

Constata-se então neste caso um erro percentual ε=

(l)

p-p
100% = 4% .
p

7. FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

7.1 Introdução
Os sistemas físicos analisados até agora admitem, por hipótese, modelos
matemáticos lineares, a parâmetros concentrados e constantes. Estas características são
válidas apenas dentro de certa faixa de utilização de tais modelos. Nosso objetivo ao
assumi-las é a obtenção de modelos expressos por equações diferenciais ordinárias
lineares a parâmetros constantes (EDOLCC), para as quais se dispõe de métodos simples
de solução, dentre eles a Transformação de Laplace. Esta técnica permite a utilização
das chamadas funções de transferências, que serão definidas a seguir e consistem no
principal objeto de estudo deste capítulo.
As equações em estudo podem ser genericamente representadas por:

an D n y(t )+...+a1Dy(t )+a0 y(t )= bn D n e(t )+...+b1 De(t )+b0 e(t )

(7.1)

onde ai e bi são constantes, e(t) é a excitação aplicada, y(t) é a resposta do sistema e D P
P
P d
é o operado diferencial é definido por D = P .
dt
A propriedade fundamental das equações diferenciais ordinárias lineares a
parâmetros constantes ou variáveis é o denominado princípio da superposição, que, sem
prejuízo de generalidade, será apresentado para uma equação da forma
a2 D 2 y+a1 Dy+a 0 y=e (t ) , que pode ser reescrito na seguinte forma

[a2 D 2+a1 D+a0 ] y(t ) = e(t )

(7.2)

Considerem-se agora duas excitações e1(t) e e2(t) aplicadas sobre o sistema
representado pela Eq. (7.2). Sendo y1(t) e y2(t) as respectivas respostas, podem-se
escrever as seguintes identidades:

aplicando 1e1(t) e 2e2(t) simultaneamente) é dada por 1y1(t)+2y2(t)”. 7. em um sistema linear.... a parâmetros concentrados e constantes: an dny dy d me de +..+a +a y=b +.6) . respectivamente.3) por 1 e 2.+b +b0 e 1 0 m 1 dt dt dt n dt m (7.4) permite enunciar o chamado Princípio da Superposição: “Sejam y1(t) e y2(t) as respostas de um dado sistema linear às excitações e1(t) e e2(t).2.. Deste modo. tem-se. suposto linear.. e somando os resultados..2 Obtenção da Função de Transferência de um Sistema Considere a seguinte equação representativa da dinâmica de um sistema físico genérico.Funções de Transferência 77 [a2 D 2+a1 D+a0 ] y1 (t )  e1 (t ) (7. (7. a uma soma de excitações corresponde uma soma de respostas e a uma amplificação da excitação por um fator  corresponde uma amplificação da resposta pelo mesmo fator . e equações dadas em (7.+a1s+a 0 )Y (s) = (bm s m+. a transformada de Laplace (L-transformada) da Eq.5) será dada por: (an s n+.4) A identidade (7. obtémse α1{[a2 D 2+a1D+a0 ] y1 (t )}  α1e1 (t ) + α2{[a2 D 2+a1D+a0 ] y2 (t )}  α2 e2 (t ) que equivale a escrever [a2 D 2+a1D+a0 ](α1 y1 +a2 y2 )  α1e1 +α2 e2 (7. a resposta do mesmo sistema à excitação 1e1(t)+2e2(t) (ou seja.+b1s+b0 ) E (s) (7.5) Assuma que este sistema se apresenta com condições iniciais nulas... D r ( y1+y 2 ) = D r y1+D r y2 onde D r (α1 y1 ) = α1D r y1 para α1 = constante.. Multiplicando-se agora as r = 1. Em outras palavras..7 . respectivamente.3) [a2 D 2+a1D+a0 ] y2 (t )  e2 (t ) Como a derivação é uma operação linear.

9) é a chamada equação característica do sistema. an.7) é denominado polinômio característico do sistema.6) e (7..78 7 . b1. representado genericamente por (s) . b0.8) mostra que para passar de um domínio a outro.. A equação Δ(s) = an s n+a n-1s n-1+. pn.... havendo uma correspondência biunívoca entre tais representações.+a1D+a0 ) y(t ) = (bm D m+..7) representa o mesmo sistema no domínio da variável complexa “s” (domínio freqüência). De (7.8) A comparação entre (7.. assumindo condições iniciais nulas.. .Funções de Transferência Define-se a função de transferência T(s) de um dado sistema como a relação entre a L-transformada Y(s) da resposta e a L-transformada E(s) da excitação..10) ..n (7. do número e da forma com que esses componentes se interconectam no sistema.... Y ( s) bm s m+bm-1s m-1+..7) É oportuno destacar os seguintes aspectos relativos à função de transferência: i) Assim como a EDOL (7. A esse respeito note-se que (7....+b1D+b0 )e(t ) (7. As raízes da equação característica são denominadas polos do sistema e são normalmente designados por p1. a1.. O denominador da função de transferência (7.6) decorre imediatamente a expressão para T(s). a função de transferência (7.+a1s+a 0 (7.. bm) da função de transferência depende de parâmetros dos componentes.. .+a1s+a 0 = 0 (7.+b1s+b0 T ( s) = = E ( s) an s n+a n-1s n-1+.. p2.7) tem-se que T ( s) s=pi =  i = 1.. pelo menos formalmente. basta substituir o operador D=(d/dt) por “s” ou vice-versa.2. Da definição acima e de (7. . qual seja.5) representa um dado sistema no domínio tempo..5) pode ser representada na forma: (an D n+. ii) O conjunto de coeficientes (a0.

.79 7 . K F(t) M C Figura 7. zm... Como se viu anteriormente.) = 0 .2. z2.Funções de Transferência Denominam-se zeros do sistema as raízes do polinômio do numerador de (7. Assim. a função de transferência resulta..11) Exemplo: Função de transferência de um sistema massa/mola/amortecedor em paralelo.. definindo ωn2= C C K  e = . Considere-se o sistema mecânico apresentado da figura 7..) = v(0. T ( s) s=z j =0 j=1.1 . a equação dinâmica deste sistema é dada por: Mv  Cv  K  vdt  f (t ) (a) Para obter-se a função de transferência é necessário aplicar a transformação de Laplace em (a). assim.1. pode-se reescrever (c) como Ccrít 2 kM M (c) .7) e são normalmente designados por z1.. considerando x(0. Tv ( s) = V ( s) s = F ( s) Ms 2+Cs+K ou ainda. .m (7. Tem-se então 1 ( Ms+C+K )V ( s) = F ( s) s (b) e.Sistema massa-mola-amortecedor em paralelo.

. supondo   1 . Assim. Com relação à função de transferência (d) tem-se a equação característica (s) = s 2+2ζωn s+ωn2 = 0 (g) que. se ao invés da resposta velocidade v(t) for utilizada a resposta deslocamento x(t).2 = - n  jωn 1-ζ 2 (h) Note-se também que (d) possui um zero nulo z1=0 enquanto (f) não possui zeros finitos. ou seja. Observação: a designação zeros de funções de transferência decorre de que estas se anulam para a variável complexa “s” substituída por estes valores. implica nos seguintes polos: p1. Assim. Tx ( s) = 1 1 M s 2+2ζωn s+ωn2 (f) Entretanto deve-se ressaltar que ambas as expressões (d) e (f) representam o mesmo sistema.80 7 . os zeros podem ser nulos ou assumir qualquer outro valor real ou complexo. tem-se v(t ) = x (t )  V (s) = sX (s) (e) a função de transferência Tx(s) associada à resposta deslocamento poderá ser obtida a partir de (d).Funções de Transferência Tv ( s) = V ( s) 1 s = F ( s) M s 2+2ζωn s+ωn2 (d) É importante constatar através deste exemplo que a expressão da função de transferência de um dado sistema depende da resposta considerada.

Funções de Transferência 7. conhecendo-se as características da fonte conectada entre os terminais 1 e 1' e o circuito de carga conectado entre 2 e 2' pode-se.3 . nova análise de todo o circuito se faz necessária. R2 1 Fonte R1 2 C Carga 2 1 Figura 7. . onde se distinguem dois terminais de entrada da excitação (terminais 1 e 1') e dois terminais de saída da resposta (terminais 2 e 2').81 7 . por exemplo.2. Entretanto. cujas propriedades serão discutidas mais adiante) que possibilita a aplicação do conceito de bloco ou "caixa-preta". 7. O mesmo pode ser dito em relação ao par de terminais de saída. ou ainda. determinar a corrente através de R1.Circuito elétrico passivo O conceito de função de transferência permite um enfoque bastante geral e conveniente para uma classe de circuitos (com alta impedância na entrada. Assim. contendo ou não fontes de energia.3 Propriedades das Funções de Transferência Até o momento foram analisados circuitos como o da Fig. se a fonte mudar de natureza (de corrente para tensão ou vice-versa). O circuito interno à caixa-preta não deve conter qualquer fonte de energia.2 – Circuito elétrico com carga aplicada 1 2 R2 R1 1 C 2 Figura 7. porém ao par de terminais de entrada pode ser conectado qualquer circuito. se o circuito de carga for modificado.

Quadripolo hidráulico A relação entre a L-transformada da excitação aplicada no par de terminais de entrada (1-1') e a L-transformada da resposta. será abordado inicialmente o estudo das propriedades dos sistemas a quatro polos. Distinguem-se.2 ’ C2 C1 b 1 2 a R1 c R1 L R2 1 2 Figura 7.Quadripolo elétrico 1’ . obtida no par de terminais de saída (2-2') é uma função de transferência H(s) do quadripolo. isto é. Por conveniência.3.1 Quadripolos As figuras 7. um circuito a quatro terminais ou polos. . 7. 1 R1 R2 R2 2 C1 C2 2 1 Figura 7.4 e 7.Funções de Transferência O conceito de caixa preta das funções de transferência está associado ao número de polos das variáveis de entrada e saída do circuito.4 .82 7 . dois tipos de sistema: a dois terminais (dipolos) e a quatro terminais (quadripolos).5 .5 ilustram uma entre uma infinidade de exemplos do que é chamado genericamente de quadripolo. então.

7. .83 7 . L 1 2 + I1 R I2 1 C E2 2 Figura 7. a função de transferência toma o nome de impedância de transferência Z(s).6 supondo uma corrente virtual I1 aplicada ao par de terminais de entrada do sistema.6 . gerando assim uma diferença de potencial (virtual) no par de polos da saída. Estes casos estão apresentados a seguir: i) Impedância de Transferência Quando o sinal de entrada é uma corrente e o sinal de saída é uma tensão.Funções de Transferência Em quadripolos existem quatro tipos de funções de transferência H(s) classificados de acordo com os casos em que os sinais de excitação e resposta sejam ou do tipo tensão ou do tipo corrente.Quadripolo elétrico Resposta: Z ( s) = E2 ( s ) R = [ohm] I1 ( s) LCs 2+RCs+1 ii) Admitância de Transferência A admitância de transferência Y(s) de um quadripolo é definida pela função de transferência obtida quando o sinal de entrada é uma tensão e o sinal de saída é uma corrente. Exercício: Determinar a impedância de transferência E2(s)/I1(s) do circuito da Fig.

1 I L I1 1 1 2 I2 R 2 Figura 7. R1 1 3 R2 2 + E1 I2 L 2 1 Figura 7.Circuito elétrico com quadripolo Resposta: Y ( s) = I 2 ( s) Ls = [ohm]-1 E1 ( s) ( R1+R2 ) Ls+R1 R2 iii) Função de Transferência Corrente/Corrente A função de transferência corrente/corrente de um quadripolo é definida pela função de transferência obtida quando o sinal de entrada é uma corrente e o sinal de saída é também uma corrente.Funções de Transferência Exercício: Obter a admitância de transferência I2(s)/E1(s) do circuito da figura abaixo.7 .8 .84 7 . Exercício: Obter a função de transferência corrente-corrente do circuito da figura abaixo.Quadripolo elétrico Resposta: I 2 ( s) R = I1 ( s) Ls+R .

Quadripolo elétrico Resposta: E2 ( s) 1 = E1 ( s) RCs+1 Exercício: Obter a função de transferência tensão-tensão do circuito da Fig. 7. E1 ( s) RCs+1 .10 . 7. 1 C + + R E1 E2 1’ Figura 7.9 . 1 2 R + + C I1 E1 1’ E2 2 Figura 7.Quadripolo elétrico Resposta: E2 ( s) RCs = .10. Exercício: Obter a função de transferência tensão-tensão do circuito da Fig.9.85 7 .Funções de Transferência iv) Função de Transferência Tensão/Tensão A função de transferência tensão/tensão de um quadripolo é definida pela função de transferência obtida quando o sinal de entrada é uma tensão e o sinal de saída é também uma tensão.

2 Associação em Série de Funções de Transferência A associação em série de dois quadripolos será estudada aqui através do exemplo da Fig. O objetivo é determinar a função de transferência tensão-tensão E2 / E1 do circuito formado por dois quadripolos associados em série.3.11.Associação de dois quadripolos em série Através do método das malhas obtêm-se as seguintes equações: 1  (i1-i2 )dt+R1i1=E1 (t ) C1 (a) 1 1  (i2 -i1 )dt+R2i2+  i2 dt=0 C1 C2  (b) 1  i2 dt=E 2 (t ) C2 (c) L-transformando as equações acima e reagrupando os termos. A seção que segue trata da conexão em série de dois quadripolos. R2 R1 E1 i1 C1 i2 C2 E2 Quadripolos conectados em série Figura 7. 7.86 7 .11 .Funções de Transferência É importante observar que os quadripolos podem ser considerados como verdadeiras “caixas pretas" dos sistemas físicos. obtém-se: . 7.

pode-se escrever: 1 1 R+ 1 C1 s E1 (s) C1 s 1 1 C1 s 1  R2+ C2 s 0 C1 s 1 0 0 C2 s E2 ( s) = 1 R+ 1 (g) 1 0 C1 s C1 s 1 - 1  R2+ C1 s 0 C2 s 1 1 0 C1 s -1 C2 s Que resulta na seguinte função de transferência tensão-tensão: E2 ( s) 1 = E1 ( s) ( R1C1 s +1)( R2 C2 s +1) + R1C2 s (h) .Funções de Transferência 1 1 ) I1 ( s )I 2 ( s) + 0 E2 ( s)=E1 ( s) C1s C1s (d) 1 1 1 I1 ( s) + ( R2+  ) I 2 ( s ) + 0 E2 ( s ) = 0 C1s C2 s C1s (e) ( R1+ 0 I1 ( s )  1 I 2 ( s )  E2 ( s ) = 0 C2 s (f) Note-se que foi obtido um conjunto de três equações algébricas lineares que têm I1 (s). Portanto. I 2 (s) e E2 ( s) como incógnitas. pela regra de Kramer.87 7 .

a função de transferência correspondente não é exatamente igual ao produto das funções de transferência dos quadripolos constituintes considerados individualmente. tem-se: E 2 ( s) 1 1 1 =  E1 ( s) ( R1C1 s +1)( R2 C 2 s +1) + R1C 2 s R1C1 s +1 R2 C 2 s +1 (i) Através deste exemplo constata-se que quando dois quadripolos são conectados em série. teríamos uma resistência (ou melhor. Porém. a situação real é a de que quando um segundo quadripolo é conectado ao primeiro. pode-se aproximar a função de transferência global do sistema pelo produto das funções de transferência individuais dos sistemas interconectados em série. a função de transferência global de componentes a dois pares de terminais conectados em série não é necessariamente o produto das funções de transferência dos quadripolos constituintes.12.Funções de Transferência Por outro lado. assumiu-se que entre os terminais de saída do mesmo não havia carregamento elétrico. isto é. 7. quando a impedância é relativamente pequena. Comparando o produto destas duas funções com a Eq. portanto. uma certa potência elétrica é fornecida pelo primeiro ao segundo quadripolo e.88 7 . conforme está esquematizado na Fig. Entretanto. as funções de transferência tensão-tensão dos circuitos intermediários associados e série podem ser facilmente determinadas e são dadas por 1/( R1C1s +1) e 1/( R2C2 s +1) . Conclui-se que quando a impedância de entrada do circuito colocado na saída do sistema é suficientemente grande. esta hipótese de carregamento nulo é violada. quando foi obtida a função de transferência tensão/tensão de cada quadripolo isoladamente. A razão desse fato é que.Associação de dois quadripolos em série . (h). Isto equivale à hipótese de que nenhuma potência elétrica é fornecida à saída do quadripolo. uma impedância) infinita conectada aos mesmos.12 . F1(s) F2(s) F1(s)  F1(s) F2(s) Figura 7.

89

7 - Funções de Transferência

7.3.3 Dipolos
Além dos quadripolos, não se pode deixar de referir os chamados dipolos como
constituintes de sistemas físicos. Conforme se vê na Fig. 7.13 e como o próprio nome
indica, estes são circuitos que se conectam ao sistema unicamente por dois terminais ou
polos (ou ainda, por uma única "porta").

I(s)
+
-

E(s)

Z(s)

Figura 7.13 - Representação de um dipolo
Obviamente, tanto a excitação como a resposta é detectada na única porta
disponível nos dipolos, de modo que, podem ser definidas duas funções de transferência
para os mesmos: impedância e admitância. Estas funções de transferência são, portanto,
expressas como:

Z (s) =

E (s)
I (s)
= impedância do dipolo, Y ( s) =
= admitância do dipolo
I ( s)
E (s)

Considere, por exemplo, o circuito de carga apresentado na Fig. 7.14, que se
conecta ao sistema apenas por uma porta.

I(s)
+
-

E(s)

Z(s)

Figura 7.14 - Dipolo elétrico

7 - Funções de Transferência

90

Obtém-se pelo método das malhas a seguinte equação

RI+LsI+

1
I=E
Cs

(a)

de modo que

Z ( s) =

E ( s)
1
= R+Ls+
I ( s)
Cs

(b)

Y ( s) =

I ( s)
1
Cs
=
=
2
E ( s) R  Ls  1/ Cs LCs +RCs+1

(c)

e

8. RESPOSTAS NO DOMÍNIO DO TEMPO
8.1 Introdução
No projeto de sistemas de controle é importante estudar como os sistemas reagem
ao controlador proposto. Isto é feito resolvendo as equações dos modelos matemáticos
dos diferentes sistemas físicos que compõem o sistema em estudo.
As soluções numéricas dos sistemas de equações diferenciais que representam os
sistemas físicos, sejam elas lineares ou não, podem ser obtidas através das ferramentas
computacionais disponíveis hoje em dia. Em muitos casos, porém, é interessante
conhecer-se as soluções analíticas dos problemas, pois através delas é possível ter-se
uma visão das causas que determinam certos comportamentos e como o sistema (ou o
controlador) pode ser alterado para alterar a resposta do sistema de maneira que a seu
resposta dinâmica apresente um desempenho mais próximo ao comportamento desejado.
Uma maneira bastante adequada para a obtenção da solução de sistemas de
equações diferenciais lineares é através do método da transformada de Laplace. Este
método baseia-se na transformação do sistema de equações diferenciais em um conjunto
de equações algébricas mais fáceis de manipular. Uma vez obtido, o sistema algébrico
no domínio da variável complexa “s” pode ser resolvido através de metodologias
tradicionais de solução de sistemas lineares. Finalmente, a resposta no domínio tempo é
obtida com a antitransformação da solução (normalmente realizada através do uso de
tabelas apropriadas).
Os sistemas em estudo podem ser classificados de acordo com seu comportamento
dinâmico em sistemas de primeira ordem, sistemas de segunda ordem e sistemas de
ordem superior. Abordaremos inicialmente o estudo dos sistemas de primeira ordem.
8.2 Sistemas de Primeira Ordem
Sob o ponto de vista matemático, sistemas de primeira ordem (lineares, a
parâmetros discretos e constantes) são aqueles representáveis por equações diferenciais
da forma:

a1 y (t ) + a0 y(t ) = b1 e(t ) + b0e(t ), a1  0

(8.1)

a vazão de entrada no reservatório seja constante. serão examinadas as características das respostas de sistemas de primeira ordem sob a ação de diferentes funções de excitações. Exemplo: Supondo o reservatório da figura abaixo de secção horizontal constante e sendo Je(t) e Js(t). Além disso. obter: a) as respostas h1(t) e p1(t) b) a resposta Js(t) para os seguintes casos: caso I . Suponhase também que para t ≥0. A seguir. caso II . Os sistemas de primeira ordem devem também conter um ou mais componentes dissipadores de energia. os sistemas de primeira ordem se caracterizam por conterem um ou mais reservatórios de energia. enquanto o registro de saída. de modo a poderem ser substituídos por um único reservatório equivalente. através de um exemplo típico. Válvula B Válvula A Je (t) h1 (t) p1 (t) Rh Js (t) Figura 8. os mesmos devem conectar-se ou em série ou em paralelo.Suponha-se agora o caso em que o reservatório está inicialmente vazio. Abre-se então bruscamente a válvula B passando esta a apresentar uma resistência hidráulica finita Rh permitindo que o fluido escoe para o dreno a pressão atmosférica. no caso de dois ou mais desses reservatórios. desde que todos sejam do tipo indutivo ou.8 – Respostas no Domínio Tempo 92 onde e(t) é a excitação aplicada ao sistema e y(t) a resposta do sistema a e(t). todos do tipo capacitivo. totalmente aberto. os registros A e B permaneçam fechados com o reservatório contendo inicialmente uma coluna líquida de altura H0. alternativamente. as vazões de entrada e de saída do mesmo. enquanto t < 0. Sob o ponto de vista físico. equivale a uma resistência Rh. respectivamente.Suponha o caso em que. tal que J e (t )  J e .1 Sistema hidráulico de primeira ordem .

8. .)] +P1 (s) = Rh J e (s) (c) Rh T J e ( s) + p1 (0. Aplicando o método dos nós e utilizando as analogias entre os sistemas hidráulicos e elétricos. Então a Eq.2. (a) pode ser reescrita como segue: T dp1 + p1  Rh J e (t ) dt (b) Aplicando a transformada de Laplace na equação anterior obtém-se: T [sP1 (s)  p1 (0.2 Circuito elétrico análogo Defina-se o parâmetro T = RhCh (constante de tempo do circuito).) Ts + 1 Ts + 1 (d) ou P1 ( s) = Estas equações podem ser utilizadas para a solução de ambos os casos de funcionamento descritos acima. obtém-se: Ch dp1 p1 + = J e (t ) dt Rh (a) A B p 1 J C Je Ch Rh Js Figura 8.8 – Respostas no Domínio Tempo 93 Solução: O circuito elétrico análogo ao sistema hidráulico está apresentado na Fig.

neste caso.2  0. Dado que a vazão de entrada no reservatório é. em t = 0.018 p0 (g) .) = p0 =γH 0 . dada por p1 (0. corresponde uma pressão inicial sobre o fundo do reservatório. passando a equivaler a uma resistência hidráulica Rh finita e não nula na saída do reservatório. enquanto t < 0. neste caso. tem-se J e (t )  0. t a que corresponde Je(s) = 0. Portanto. os registros A e B estão fechados e. Aberto a partir de t=0 Permanece fechado A (t) H 0 h1 t=0 B Je = 0 Rh P0 p1 Js Js Figura 8.3 Sistema hidráulico e circuito elétrico análogo para o caso I O registro B é aberto bruscamente no instante t = 0. Por outro lado.Caso em que.050 p0 p1 (4T )  p0 e . tem-se p1 (0)  p0 p1 (T )  p0 e . à altura inicial H0 da coluna líquida.4  0.368 p0 p1 (2T )  p0 e .3  0. o registro B é aberto bruscamente.135 p0 p1 (3T )  p0 e . lembrando que T  RhCh .8 – Respostas no Domínio Tempo 94 caso I . (d) assume a forma: P1 ( s)  T 1 p0  p0 Ts + 1 s + 1/ T (e) cuja anti-transformada de Laplace é dada por p1 (t )  p0 e t / T  t  0 (f) Assim. permanentemente nula.1  0.

de um modo geral.Suponha-se agora o reservatório inicialmente vazio.5: (i) . Rh Rh t 0 (h) Note-se que (f) e (h) são respostas típicas de circuitos RC paralelos resultantes exclusivamente de uma condição inicial. e J e (t )  J eU 0 (t ) cujo gráfico está apresentado na Fig. totalmente aberto. neste caso p1 (0.)  γ h1 (0. 8. do reservatório para o exterior tem-se a vazão. para respostas naturais de sistemas de primeira ordem. Tem-se. a vazão de entrada no reservatório seja J e (t ) = J e = const.4 Variação da pressão ao longo do tempo no fundo do reservatório Por outro lado. caso II . Como se constata por (g) e. então. Suponha-se também que para t >0.8 – Respostas no Domínio Tempo 95 P1(t ) -t/T p1(t)=P0 e t 0 2T T 3T 4T Figura 8. Por exemplo. Daí elas também poderem ser chamadas respostas livres ou respostas naturais de um sistema RC paralelo. a coluna líquida de altura H0. a constante de tempo T é um parâmetro de referência ao tempo de grande significação.)  0 . J s (t )  p1 (t ) p0  t / T  e . equivale a uma resistência Rh finita e não nula. neste caso. enquanto o registro de saída. pode-se concluir que a resposta livre de tais sistemas é praticamente nula a partir de t = 4T.

p1 (t ) = Rh J e [ 1  e-t/T ]. definida por: 0 para t  0  U 0 (t )   1 para t  0  (j) sendo sua transformada de Laplace dada por L {U 0 (t )}  1 / s . obtém-se: P1 ( s) = Rh J e Rh J e 1  Ts + 1 s T (s  1 / T )s (k) e. Então. assim.8 – Respostas no Domínio Tempo 96 Je(t) Je t Figura 8. para as condições estabelecidas em II. p1 (0) = Rh J e [ 1  e 0 ] = 0 p1 (T ) = Rh J e [ 1  e . tem-se para t  0 .5 Curva de vazão na entrada do sistema onde U0(t) é a função salto unitário.632 Rh J e (m) p1 (4T ) = Rh J e [ 1  e . novamente recorrendo à (d).982 Rh J e p1 () = Rh J e .4 ]  0.1 ]  0. t  0 (l) e então.

Simultaneamente. J s ()  J e (o) Este resultado é bastante interessante. Note sua relação com a constante de tempo T. Este valor corresponde exatamente àquele necessário para que a vazão de saída se iguale à vazão de entrada. a altura da coluna líquida no reservatório. a vazão de saída Js(t) tende a se igualar à vazão de alimentação J e =constante. todas as suas variáveis passam a ser facilmente determinadas. tende ao valor limite h()  Rh J e /  . do que trataremos no Capítulo 10. o próprio sistema estabelece automaticamente uma pressão ou altura de equilíbrio (que obviamente depende também de Rh e ).8 – Respostas no Domínio Tempo 97 p1 (t ) Rh J e [1 . Finalmente. A vazão de saída através da resistência hidráulica Rh pode ser obtida através de J s (t ) = p1 (t ) = J e [ 1  et / T ] Rh (n) e assim. podendo ser interpretado como segue: nas condições em estudo. Em outras palavras.632 Figura 8.t / T (p) . para cada vazão de alimentação J e .e-t /T] 1 0. uma vez resolvido o sistema de equações. Tal propriedade pode ser interpretada como uma realimentação inerente ao sistema.6 Variação da pressão ao longo do tempo A resposta a uma excitação passo unitário (ou resposta indicial) de sistemas de primeira ordem possui um comportamento bem caracterizado. note-se que J C (t )  J e (t )  J s (t ) = J e e. É importante destacar também que.

Supor ainda que o reservatório esteja inicialmente descarregado e que no instante t = 0 o registro A seja bruscamente aberto.8 – Respostas no Domínio Tempo 98 de modo que J C (0)  J e (q) isto é. Isto significa que. toda a vazão de alimentação passa diretamente a saída (reservatório como chave-aberta). ainda de (p). em regime permanente. no instante inicial toda vazão de alimentação é acumulada (reservatório em curto circuito).7 Sistema hidráulico de primeira ordem Rh1 1 + PB(t) t=0 2 Js(t) Jc(t) Ch Rh2 Figura 8. Rh1 h (t) pB (t) Rh2 A Js (t) Figura 8. tem-se que JC(  ) = 0. 8. Exemplo: Determinar as respostas do circuito da Fig.7 supondo que a bomba forneça uma vazão à pressão p constante. Por outro lado.8 Circuito elétrico análogo ao sistema hidráulico de 1ª ordem .

O circuito elétrico análogo nos permite obter pelo método dos nós: (1) p1 (t )  pb (t ) (2) Ch dp2 1 1 + ( p2  p1 ) + p2  0 dt Rh1 Rh 2 ou ainda. + onde Req   Rh1 + Rh 2  Rh1 Rh 2  Pode-se. assim. Ch dp2  1 1  1  p2  +  + pB (t ) dt  Rh1 Rh 2  Rh1 (a) Por outro lado. escrever a partir de (a) : T Req dp2 + p2  pB (t ) dt Rh1 (c) A bomba de pressão constante em série com o registro A no circuito original equivale no caso a pB (t ) = pU 0 (t ) (d) Por simples comparação com os resultados obtidos no exemplo 1. definindo-se para este circuito a constante de tempo T  ReqCh (b) 1  1 R R 1   = h1 h 2 .8 – Respostas no Domínio Tempo 99 Solução. pode-se obter imediatamente: .

a JL e ML.9. uma pressão constante na sua saída. tendendo. CL qp JL s qf caldeira Figura 8. a vazão fornecida por ela varia com o tempo.8 – Respostas no Domínio Tempo p2 (t )  J s (t)  Req Rh1 100 p [1  e  t / T ] (e) Req p2 (t )  p [1  e  t / T ] Rh 2 Rh1Rh 2 J C (t )  Ch dp2 (t ) Ch Req 1  t / T p t / T  p e  e dt Rh1 T Rh1 J B (t )  J s (t ) + J C (t )  J B ( )  (f) (g) R p [1  h 2 e  t/T ] Rh1  Rh 2 Rh1 (h) p Rh1  Rh 2 (i) Note-se que apesar da bomba manter. Exemplo: No Capítulo 5 tratamos de um trocador de calor de calor alimentado por uma vazão constante JL e temperatura e(t). a um valor limite constante. entretanto. Representação esquemática do trocador de calor de calor estudado . L. A serpentina de vapor introduz uma potência calorífica q f (t ) . de modo que do trocador de calor sai fluido à temperatura  s (t ) . por hipótese.

onde  s (t ) e  e (t ) são.8 – Respostas no Domínio Tempo 101 O modelo obtido para o mesmo é repetido abaixo: 1 1 CT + * θ  q f (t )  ( e  a ) RT R (a) 2 RT . q f  const. de modo que a partir desse instante se introduza no trocador de calor uma quantidade de calor q f (t ) = q f U 0 (t ) . Suponha-se agora que o registro de vapor seja aberto quando t = 0. Tθ  θ  R* q f U (t ) 0 (c) Pela semelhança deste exemplo com os casos anteriores podem-se obter facilmente os seguintes resultados (verifique):  (t ) = R* q f [1  et/T ] (d)  s (t ) = R* q f [ 1  e t/T ] + θe (t ) (e) qs (t ) = θ (t ) t / T = q f [1  e ] * R (f) . CT  M LCL e ML é a massa líquida no interior do trocador 1  2 ρ L CL RT J L de calor enquanto que CL é o calor específico do líquido. respectivamente. tem-se a seguinte equação representativa do funcionamento do sistema térmico: onde R*  T  θ  R* q f (t ) (b) onde T  R*CT = constante de tempo do trocador de calor. Tem-se assim. as temperaturas de saída e de entrada do trocador. Definindo-se o acréscimo de temperatura sofrido pelo líquido ao atravessar o trocador de calor por  (t )   s (t )   e (t ) . Assumindo-se que o líquido entra no trocador de calor à temperatura ambiente.

.632qf t T t T t Figura 8. a expressão. Assim. Essa é uma das razões pelas quais se utiliza controle automático por realimentação para manter s(t) em um nível desejado seja qual for o valor de e(t) < s(t).36qf 0.10 Potência calorífica no circuito térmico Finalmente conclui-se por (e) que s(t) é diretamente afetada pela variação de  e(t). Além disso.8 – Respostas no Domínio Tempo 102 qs() =q f (g) qC (t )  CT dθ  q f [e  t/T ] dt (h) qC () = 0 (i) Note-se por (g) e (i) que no regime permanente toda a potência calorífica fornecida pela serpentina de vapor é transferida para o fluxo líquido. qc(t) qf qf qf 0. R*= θ qf fornece uma interpretação física para a resistência térmica global do trocador de calor de calor. a resposta total qs (t )  θ (t )  qs [ 1  e  t / T ] * R (j) particularizada para o regime permanente (corresponde a um aporte constante q f de potência calorífica no trocador de calor) nos fornece a relação qs  q f  θ / R* onde    s   e (as barras indicam valores constantes das respectivas variáveis).

ou. Além disso. dois reservatórios de energia de mesma natureza não associados em série ou em paralelo.2) Sob o ponto de vista físico. tais sistemas se caracterizam por conterem dois reservatórios de energia de naturezas distintas.2): a2 y + a1 y + a0 y = b2 e + b1e + b0 e . um sistema de segunda ordem. os sistemas de segunda ordem podem conter um ou mais elementos dissipadores de energia. V(t) K f(t) M C Figura 2. senão de ordem mais alta. sistemas lineares de segunda ordem a parâmetros discretos e constantes são os que podem ser representados na forma da Eq. Um sistema controlado por realimentação é. Exemplo: Considere o sistema massa/mola/amortecedor linear excitado por uma força f (t) esquematizado abaixo.3 Sistemas de Segunda Ordem Sob o ponto de vista matemático. Nesta seção serão estudados alguns exemplos desta classe de sistema.Respostas no Domínio Tempo 8.Sistema massa-mola-amortecedor em paralelo .11 . finalmente. a2  0 . (8. Felizmente. Tais fatos justificam a atenção que deve ser dispensada aos sistemas de 2ª ordem. (8. geralmente.103 8 . os transitórios de sistemas de ordens mais altas não diferem essencialmente dos transitórios de sistemas de segunda ordem (inobstante estes serem bem mais complexos que os transitórios de sistemas de primeira ordem). ou ainda. mais de dois reservatórios de energia dispostos de modo que os mesmos possam ser agrupados em dois reservatórios de energia equivalentes que obedeçam à condição anterior.

De (d) obtém-se imediatamente   sv (0  )  x(0  )n2  1  sF ( s) V ( s)   2   M  s  2 n s  n2   s 2  2 n s  n2  (e) Suponha-se agora que a massa encontra-se inicialmente em repouso sobre a posição de equilíbrio estático.Respostas no Domínio Tempo Através da Segunda Lei de Newton obtém-se dv = Cv  K  vdt  f (t ) dt (a) dv f (t )  2 n v   n2  vdt  dt M (b) M ou ainda. ou seja. Nestas condições. 2 n  C C C    M 2M n Ccrit (c) Aplicando a transformação de Laplace à Eq. (b) obtém-se V ( s) x(0 )  F ( s) [ sV ( s)  v(0 )]  2  nV ( s)      = s  M  s   onde x(0  )   v(t )dt  t 0 2 n (d)  x0 deslocamento da massa em relação à posição de repouso da massa M. de modo que v(0+) = x(0+) = 0 e que em t = 0 é aplicada sobre a massa uma força constante F que se mantém ao longo do tempo.  n  K / M . V ( s)  F 1 2 M s  2 n s   n2 (f) . onde.104 8 . f (t ) = FU o (t )  F (s) = F/s .

105

8 - Respostas no Domínio Tempo

Para a determinação de v(t) a partir de (f), é conveniente distinguirem-se três
casos, conforme os valores de  :
i) Sistemas super-amortecidos ( > 1)
2
2
Neste caso, as raízes de s +2 n s+n  0 são reais e distintas, dadas por:

p1,2  ζ n   n ζ 2  1

(g)

Portanto,

V ( s) =

 F 

F 
1
1
=
 2

M  s +2ζωn s+ω n2  M  ( s  p1 ) ( s  p2 ) 
(h)

=

F
M

 A1
A2  F  A1 ( s  p2 )  A2 ( s  p1 ) 

s  p  s  p  = M 
2
2

1
2
 s  2 n s   n

Comparando os coeficientes da primeira e da última expressão obtém-se então

A1  A2=0 

A1   A2

 ( A1 p2+A2 p1 ) = A1 ( p1  p2 ) = 1  A1 

Obtém-se assim, A1=  A2=

1

2 n ζ 2  1
variação da velocidade ao longo do tempo:

v(t ) 

1

p1  p2

, A2 

1

(i)

p2  p1

, que fornece a seguinte expressão para a

F
1
e p1t  e p2t , t  0
M 2 n ζ 2  1

(j)

106

8 - Respostas no Domínio Tempo

ii) Sistemas criticamente amortecidos ( = 1)
Nestas condições p1 = p2 =  n . Portanto,

V ( s) =

F
M



1

2
 ( s  ωn ) 

(a)

Pode-se determinar a antitransformada de V (s) acima ou pela expansão em
frações parciais, ou simplesmente lançando mão das seguintes igualdades:

1
L- 1  2  = t
s 

(b)

L- 1 F(s + n ) = e -nt f (t )

(c)

e

que resulta

v(t ) 

F nt
te , t  0
M

(d)

v(t)

v(t)

 1

 1

t
a) sistema criticamente amortecido

t
b) sistema superamortecido

Figura 2.12 – Comportamentos da velocidade ao longo do tempo

107

8 - Respostas no Domínio Tempo

iii) Sistemas subamortecidos ( < 1)
Neste caso, dado que ζ 2<1 , tem-se,

p1,2=   n  ωn ζ 2  1   ζω n  jωn 1  ζ 2  ζωn  jωnd

(e)

O parâmetro  nd é a chamada freqüência natural amortecida do sistema. Dado
que se têm raízes distintas, pode-se escrever:

V (s) =

 F  A1
A2 
F
1
F 
1
=
=




M s 2  2 n s  ω n2 M  ( s  p1 ) ( s  p2 )  M  s  p1 s  p2 

(f)

e assim, analogamente ao caso (I):

A1 

1
1
=
p1  p2 j 2ωn 1  ζ

2

=

1

j 2ωnd

=  A2

(g)

Portanto,

F e  nt
v(t )=
M  nd

 e jndt  e  jndt  F e  nt
sen nd t

=
2
j
M

nd

(h)

As forças aplicadas sobre cada componente do sistema podem ser determinadas
imediatamente a partir de v(t). Por exemplo, sobre a mola, tem-se
t

f K (t )  K o v(t )dt  Kx ( 0- )

(i)

Desse modo resulta:

F K V ( s) x(0  ) 
L{ f K (t )} =



M  s
s 

(j)

 nd fK(t) F  n2 0 0 t a) velocidade t b) força transmitida pela mola Figura 2.Respostas no Domínio Tempo ou   1 FK ( s)  F  n2  2 2   s( s  2 n s   n )  (k) cuja antitransformada é   1 f K (t )  F  n2 1  e  nt sen( nd t   )   1 2 onde  = atg v(t) 1 ζ 2  (l) .13 Respostas do sistema subamortecido de 2ª ordem As curvas acima evidenciam as oscilações típicas das respostas transitórias de sistemas de segunda ordem subamortecidos. Nelas distinguem-se: .108 8 .

ii) o número de oscilações completas por unidade de tempo é designado por freqüência amortecida fnd. Solução: Partindo da expressão (e) da solução do exemplo 1 e. determinar a resposta do deslocamento x(t) da massa excitada por uma força f (t )  Fsen(t ) supondo condições iniciais nulas e sistema subamortecido. Exemplo: Considerando ainda o mesmo sistema massa/mola/amortecedor do exemplo anterior. consiste no intervalo de tempo necessário para completar uma oscilação. fnd = 1/nd.109 8 . tendo em vista que neste exemplo x (0  )  v (0  )  0 F ( s)  LF sen(t )  F (a)  s2   2 (b) pode-se escrever: V ( s)    F  s  2  M  s  2 n s   n2  s 2   2 (c) Dado que se deseja obter a resposta deslocamento x(t) e considerando que v(t )  dx(t )  V (s)  sX (s)  x(0  )  sX (s) dt (d) tem-se X ( s)  F M    1  2 2 2 2  s  2 n s   n  s   (e) .Respostas no Domínio Tempo i) o pseudo-período nd. Obviamente. iii) o parâmetro  nd = 2fnd é chamado freqüência natural amortecida e indica o número de oscilações em 2 unidades de tempo.

A resposta permanente a uma excitação harmônica tem características bastante peculiares e extremamente importantes. x p (t )  F  n2 M 1 (1   2 ) 2  (2  ) 2 sen(t   1 ) (k) .   n  F  n2 M (f) (g) 1 (h) (1   2 ) 2  (2  ) 2  2    2  1      1  atn (i)  2 1   2   2  atn   2    (1  2 2 )   (j) Como é usual.a outra componente tem a mesma freqüência da excitação senoidal e se prolonga enquanto esta durar. seria mais próprio denominá-la resposta evanescente). por isso recebendo o nome de resposta transitória (todavia sob o ponto de vista teórico. Com efeito.Respostas no Domínio Tempo de onde se obtém:     nt x(t )   sen(t   1 )  e sen( nd t   2 )   1 2 onde. tende a se anular. na resposta acima é possível distinguir duas componentes distintas: .110 8 . portanto. É assim adequado denominar tal componente de resposta permanente. que. .a componente contendo o fator e  nt .

14 Suspensão de uma aeronave.111 8 . )  1 (m) 2 1   2 onde  r  1  2 2 . Exemplo: O trem de pouso de um avião pode ser modelado como constituído de um amortecedor telescópico com coeficiente de amortecimento C atuando em série com o pneumático suposto como mola de rigidez K. Suponha-se agora que o avião de massa M se aproxime e atinja o solo a uma velocidade cuja componente vertical Vv é constante (a componente horizontal é irrelevante neste problema). FUSELAGEM Rótula Amortecedor telescópico V1 C Pneu atuando como mola V2 Ve K Figura 2. . Assumindo amortecimento crítico. )  1 (l) (1   2 ) 2  (2  ) 2 No caso da ressonância: M r  M (  r . obter a expressão da força f(t) produzida pelo impacto direto do pneumático com o solo e que se transmite através do trem de pouso à própria fuselagem do avião.Respostas no Domínio Tempo contém o fator de amplificação dinâmica M que é definido como: M  M (  .

Ve(t)= velocidade vertical da banda de rodagem após o contato. Definindo agora 2  n K K . v1(t)= velocidade vertical do cubo da roda após o referido contato. Assim.10 verifica-se facilmente que o comportamento dinâmico deste sistema é descrito pela seguinte equação d 2 v1 K dv1 K K   v1  Ve (t ) 2 C dt M M dt (a) Tem-se. 3. (b) e ainda o fato de que Ve(t  0)=0. C crit  1 KM 2 (c) Observe-se que neste modelo mola e amortecedor estão em série e assim o índice de amortecimento é definido como acima (estivessem mola e amortecedor em paralelo e então  = C/Ccrit). por comparação: Vv(t)= velocidade vertical da fuselagem após o contato do pneumático com o solo. assim. Neste problema vamos supor perfeita aderência entre o pneumático e a pista após o primeiro contato e ainda que a pista seja absolutamente plana. Ve(t  0) = 0. 2 n  C M (b) define-se   Ccrit / C . Tendo em vista (a). onde. nessas condições.Respostas no Domínio Tempo 112 Solução: Associando este problema ao exemplo apresentado na Fig. pode-se escrever: d 2 v1 dv  2 n 1   n2 v1  0 2 dt dt (d) .8 .

de (f) obtém-se. lembrando que foi assumido amortecimento crítico ( = 1). tem-se v1 (t )  VV e nt (1   n t ). dt dt V1(t) (i) f(t) VV = 1  0 t 0 (a) Velocidade = 1  t 0 (b) Força Figuras 9.Respostas no Domínio Tempo A transformada de Laplace de (d) resulta s V (s)  sv (0 )  v (0 )  2 sV (s)  v (0 )   V (s)  0  2 1 1   1 n 1 1 2 n 1 (e) de acordo com as condições do enunciado. t  0 (h) A força fT(t) transmitida à fuselagem pelo impacto pode ser determinada pela Segunda Lei de Newton. tem-se v1 (0  )  VV . Finalmente. assim como  = 1. ou seja: fT (t )  M   dv1 d nt  MVV e 1   n t   KVV te nt .113 8 . V1 ( s)   A1 s   n A1  A2 V s  2 n A2  V   V    V V V 2 (s   n ) 2 s   n 2  s   n s   n   (g) Comparando coeficientes obtém-se A1 =1 e A2=  n .14 – Curvas da resposta no tempo t . v1 (0  )  0 de modo que de (e) e (f) resulta (f) s 2   2 n s   n2 v1 ( s) Vv  s  2 n Vv .

Esta força decorre da reação do solo.15. como pode ser verificado facilmente a partir do circuito análogo da Fig. 8. Rh2 Ch PB(t)=PB 1 2 Rh1 Lh 3 J(t) Figura 8. a partir de um instante t = 0.16.15 Circuito elétrico análogo à suspensão da aeronave Exemplo: O circuito hidráulico apresentado na Fig. 8. A solução geral do problema e é obtida através da superposição de efeitos somando-se as soluções dos dois casos. Com o objetivo de evitar o chamado golpe de aríete (uma pressão relativamente elevada e de curta duração) sobre a canalização. transmitindo-se até a fuselagem. o fluxo através desse circuito seja bruscamente interrompido pelo fechamento de uma válvula situada à saída da canalização.Circuito hidráulico com bomba centrífuga . Obter as respostas dinâmicas de pressão e vazão desse circuito assumindo comportamento subamortecido para o sistema. Suponha-se que.Respostas no Domínio Tempo Este problema ilustra a resposta de um sistema associada puramente a uma condição inicial. C-1 K-1 MgUo(t) MgUo(t) M Figura 8. é instalado um acumulador em paralelo com o registro.114 8 .16 . de modo a que vazão e as pressões permanecem constantes. Para obter-se o valor de projeto para a força que atua sobre a suspensão é necessário que a força produzida pelo impacto seja adicionada à força peso próprio da aeronave (Mg) a qual é bruscamente aplicada no instante t = 0. é alimentado por uma bomba centrífuga de pressão PB constante e encontra-se inicialmente em regime permanente.

o circuito acima pode ser descrito pela seguinte equação Lh dJ 1  Rh1 J   Jdt  PB (t ) dt C (a) Derivando ambos os membros de (a) obtém-se 1  J  2 n J   n2 J  PB (t ) Lh (b) com n  1 Lh Ch (c) de modo que 1 2   Rh1 Ch Lh (d) .Circuito elétrico análogo A partir de t = 0. 1 P B Rh1 2 J(t) Lh 3 Ch Rh2 t=0 Figura 8.17 .115 8 .17.Respostas no Domínio Tempo Solução: O circuito elétrico análogo está apresentado na Fig. 8.

18 .Circuito análogo em t = 0 As considerações anteriores nos permitem escrever a transformada de Laplace de (b) como segue: J ( s)  s  2 n PB 2 Rhe s  2 n   n2 (e) Assumindo  <1. onde Rhe  Rh1  Rh 2e e J (0  )  0 .   t  0.116 8 .) para qualquer instante t. a antitransformada de J(s) será dada por J (t )  PB 1 e  nt sin( nd t   ) 2 Rhe 1    1 2 onde   atn      . Por outro lado. tem-se PB (t )  0 . (f) . de P modo que para t = 0 tem-se J (0  )  B . assumiu-se que o circuito permanece com vazão e pressões constantes antes do fechamento do registro. Rhe 1 Rh1 PB 2 3 Rh2 J(0-) Figura 8.Respostas no Domínio Tempo Como a pressão fornecida pela bomba foi assumida constante (PB(t) = PB = const.

Para a determinação de p3(t). ocorrem oscilações da vazão J(t) em torno de um valor médio nulo. Aliás. 1  Jdt Ch (g) . considere-se que p3 (t )  e assim.Respostas no Domínio Tempo J (t ) PB 1 e  nt 2 Rhe 1   PB Rhe 0 t Figura 8.117 8 . tal valor consiste em fluxo e refluxo no acumulador.19 .Circuito elétrico análogo para t > 0 Note-se que a expressão obtida para J(t) indica que após o fechamento do registro.20 .Variação da vazão ao longo do tempo 1 PB 2 J(t>0) 3 Ch Figura 8.

118 8 . p3 (0  )  Tendo agora em vista (e).21 .Respostas no Domínio Tempo 1 J ( s) p3 (0  ) P3 ( s)   Ch s s (h) Rh 2 PB Rhe (i) onde. ζω t    Rh1  e n  p3 (t )  PB 1   2 R    he  1  ζ onde  nd =  n 1   2 1   sen  t  sen (  t  ψ ) nd nd  2ζ      1 2 e   atan      . (h) e (i): P3 ( s)  PB RheCh   Rh 2 PB s  2 n   2 2   s s  2 n s   n  Rhe s   (j) Obtém-se para t 0.   p3 (t ) 0   1 PB t Figura 8.Variação da pressão para o sistema subamortecido (k) .

119 8 .22 – Curva da pressão ao longo do tempo para amortecimento próximo de zero. .Respostas no Domínio Tempo p3 (t ) 0    1 PB t Figura 8.

Os sistemas automáticos geralmente consistem de dispositivos (controladores) que operam a baixa potência e que determinam o funcionamento dos elementos de maior potência que atuam diretamente sobre o processo ou sistema controlado. Filamento Incandescente Grade Externa Grade Intermediária Sinal de Saída (+) sinal de modulação alta potência (-) filamento Figura 9. Através do estudo de alguns sistemas simples de controle serão apresentados neste capítulo alguns conceitos básicos da teoria de controle automático por realimentação.Representação de uma válvula elétrica . como o estudo de sistemas automáticos está diretamente associado ao conceito de amplificação de sinais.1 Introdução O controle automático de sistemas consiste no conjunto de técnicas utilizadas para impor um comportamento dinâmico desejado a um sistema físico sem a necessidade de intervenção humana. CONTROLE AUTOMÁTICO POR REALIMENTAÇÃO Os conhecimentos já adquiridos sobre modelagem de sistemas lineares.1 . funções de transferência e resposta de sistemas permitem introduzir as noções essenciais ao projeto de sistemas de controle por realimentação. Assim.9. iniciaremos o seu estudo através do exame do funcionamento de um dos componentes mais antigos de amplificação e controle de sinais: a chamada válvula elétrica. seu equacionamento e representação através de diagramas de blocos. 9.

que não chega a obstaculizar materialmente a passagem de elétrons. apresenta polarização positiva em uma bainha exterior (ânodo). Exemplo: Controle de um servoatuador hidráulico. velocidade ou aceleração como variável de saída controlada. Se a carga da grade é negativa. A analogia de funcionamento deste sistema hidráulico com o do amplificador elétricos é imediata.2 Servomotor Hidráulico Um sistema ao qual se aplica o termo servo é um sistema de controle realimentado com amplificação de potência e que possui posição. de maior tensão. se for forte. o filamento aquece a camisa negativa (cátodo) que emite uma nuvem de elétrons que são atraídos através do vácuo pelo ânodo. e polarização negativa em uma grade que circunda o filamento (cátodo). ela repele os elétrons que emigram e tende a fazê-los regressar ao cátodo. pode. Se sua tensão negativa é fraca. Um fornece uma corrente que aquece até incandescer um filamento longitudinal. O segundo. estabelecendo-se uma corrente que não utiliza condutor. não interfere no funcionamento e quando a grade se torna positiva. 9. . esta grade. quase nenhum poderá atravessar o obstáculo. É sabido que um condutor com carga negativa tende a ejetar seu excesso de elétrons se estiver suficientemente aquecido. Interpondo-se entre o cátodo e o ânodo uma terceira grade. Quando é neutra. O conceito de amplificação de sinal fica. Carregando eletricamente esta grade pode-se modular o sinal de alta potência que passa ao ânodo. muitos elétrons chegarão ao ânodo. portanto. Quando ambas as correntes alimentam a válvula simultaneamente. com sua carga. cuja única função é irradiar calor a uma estreita camisa reticulada (cátodo) que o rodeia. Esta emissão pode ser favorecida se um receptor carregado positivamente (ânodo) for colocado na vizinhança do condutor e se for feito vácuo ao redor do mesmo. Apresenta-se a seguir um sistema de amplificação hidráulico de sinal. pela sua posição estratégica com relação ao cátodo.9 – Controle Automático por Realimentação 121 As válvulas elétricas são componentes ativos de circuitos elétricos e possuem comportamento análogo ao de certos tipos de válvulas hidráulicas. pois uma variação na carga de baixa potência de alimentação da grade de controle produz uma variação muito considerável do caudal de elétrons até o ânodo. o que justifica examinarmos brevemente o seu funcionamento. influir decisivamente na corrente da válvula e é normalmente denominada de grade de controle. Assim. É apresentado a seguir um sistema hidráulico com amplificação de sinal bastante utilizado em sistemas de potência fluídica: o chamado servoatuador hidráulico. Nas válvulas elétricas existem dois circuitos independentes conectando seus componentes. caracterizado. reforça a atração do ânodo sobre os elétrons.

Quando a posição desejada é obtida através de uma realimentação estes sistemas são normalmente denominados de servoposicionadores. A válvula direcional mostrada em corte na Fig. direcionadores de foguetes. cujo êmbolo é conectado a uma carga inercial ( M ) sobre a qual atuam as forças externas (no caso. dentre as quais podem-se citar laminadores. doravante denominados servoatuadores hidráulicos (são também conhecidos como servomotores hidráulicos). Um componente importante do sistema é o elemento que aplica a força sobre a carga mecânica para levá-la até a posição desejada. além de demonstrar o funcionamento de um servoatuador típico. será utilizado mais adiante para a introdução do estudo analítico dos sistemas de controle realimentados. Fe  Ky ) e de atrito.2. obviamente.2 – Atuador hidráulico com carga acoplada Os principais elementos de um servoposicionador hidráulico translacional estão esquematizados na Fig. ser elétrico. representado por Fa . Este é o tipo mais comum de válvula utilizada em servoposicionadores hidráulicos para a transmissão de potência . y . y K p2 Figura 9. hidráulico ou pneumático). telescópios. 9. 9. hidráulicos e pneumáticos e são utilizados em diversas aplicações. lemes de aeronaves. Apresentam-se aqui as características dos sistemas com acionamento hidráulico. máquinas agrícolas. Os servoposicionadores podem ser elétricos. Este exemplo. Este elemento é chamado de motor ou atuador (e pode. máquinas de precisão e robôs manipuladores. turbinas hidráulicas.9 – Controle Automático por Realimentação 122 Os sistemas que possibilitam posicionar uma carga mecânica em uma dada localização definida por uma coordenada y (t ) são chamados de sistemas de posicionamento. patm ps 2 5 4 Servoválvula direcional x v (u ) J (t ) 1 câmara 1 Fa 3 câmara 2 J (t ) M p1 A( p1  p2 ) y. O sistema consiste basicamente de uma servoválvula direcional e de um cilindro sem haste de dupla ação.2 possui um sistema de controle da direção da vazão baseado em carretel deslizante (spool). antenas.

3 apresenta. controle e especificações de válvulas direcionais podem ser obtidas em Merrit (1967). 9. As válvulas de centro fechadas ou com sobrepassamento (overlapped) possuem carretel com ressalto de bloqueio maior que a largura da abertura radial quando a válvula está em posição neutra. as variações típicas da vazão volumétrica através de uma válvula direcional em função do deslocamento do carretel de controle na região próxima à sua posição neutra (central). Seguem a seguir considerações sobre o funcionamento do servoposicionador translacional típico apresentado na Fig. 9.9 – Controle Automático por Realimentação 123 para o atuador. A Fig. um retorno e ao menos uma linha para a carga. Todas as válvulas direcionais necessitam de uma linha de suprimento. vazão (m3/s) região de abertura (underllap) centro aberto centro crítico centro fechado curso do carretel (xv) região de sobrepassamento (overllap) Figura 9. Se a largura do ressalto de bloqueio é menor que a da abertura radial de passagem do fluido. Válvulas mais simples podem apresentar carretel com apenas um único ressalto de bloqueio. as válvulas de 3 vias são geralmente utilizadas para equilibrar as forças em sistemas com cilindros de haste simples (não passante). O deslocamento da carga inercial é realizado através da utilização da energia hidráulica fornecida por uma bomba com pressão de suprimento p s . Mais informações sobre tipos. Normalmente o número de ressaltos de bloqueio de uma válvula é 3 ou 4. as válvulas direcionais são sempre de 3 ou 4 vias.Curvas típicas dos ganhos de pressão para os diferentes tipos de centro. O direcionamento . crítico ou fechado). para cada tipo de centro (aberto. se o controle nas duas direções é necessário. Assim. Uma válvula de centro crítico (zero lapped) possui ressalto de bloqueio com largura próxima à largura de passagem. Estas válvulas são classificadas pelo número de ressaltos de bloqueio do carretel deslizante e pelo número de vias de passagem da vazão. a válvula é denominada de centro aberto (underlapped).3 . Devido às suas características construtivas.2. projetos.

Desta forma.9 – Controle Automático por Realimentação 124 da vazão de óleo sob pressão é realizado pela servoválvula (ou comando hidráulico com realimentação). a câmara 1 é conectada com a fonte de pressão e a câmara 2 é conectada com o dreno (que se encontra a pressão atmosfera). Na maioria dos casos a resposta do sistema hidromecânico é bastante lenta quando comparada com a resposta do sistema eletromecânico de controle da válvula. ou seja. Como a pressão de suprimento ( p s ) é maior do que a pressão na câmara 1 ( p1 ). 3. Esta dinâmica compreende: 1. o carretel da servoválvula em xv para a esquerda. a relação entre a tensão aplicada u (entrada) e o deslocamento xv do carretel (dinâmica da válvula) as relações entre as aberturas na válvula (ocasionadas pelo deslocamento do carretel) e as vazões do óleo através da válvula as relações entre as vazões mássicas nas câmaras do cilindro e as pressões que elas provocam a relação entre a diferença de pressões e o deslocamento do êmbolo y (saída). por exemplo. Em válvulas mais simples. O movimento do carretel da válvula ( xv ) é muitas vezes provocado por uma tensão (u) aplicada a um solenóide. a velocidade do mesmo é nula ( y (t )  0 ). o pistão atuador encontra-se parado. a dinâmica deste sistema tem como entrada a tensão u e como saída o deslocamento y do êmbolo do cilindro (ou da massa M acoplada). surge uma vazão mássica de óleo da câmara 2 para o dreno ( J 2 ). ocorre uma vazão volumétrica de óleo da válvula para a câmara 1 ( J 1 ). 2. resultando em uma relação estática entre a entrada em tensão e a saída em deslocamento do carretel de controle. como a pressão na câmara 2 ( p 2 ) é maior do que a pressão atmosférica ( p atm ). porém em válvulas mais complexas e precisas. baseadas em realimentações internas (as servoválvulas). afirmar-se nada sobre a posição do cilindro (- > y > ). esta relação apresenta-se de maneira apenas proporcional. deslocando. Isto permite que a dinâmica da servoválvula seja desconsiderada. quando o carretel de controle está localizado na sua posição neutra (no centro do seu curso. . Neste caso. 4. Simultaneamente. Será apresentado inicialmente o estudo do sistema funcionando em malha aberta. Não é possível. portanto. Assim. Com isso. com xv  0 ). a pressão na câmara 1 aumenta e a pressão na câmara 2 diminui ocasionando uma diferença de pressões que produz a força que desloca a carga. esta relação apresenta-se aproximadamente linear e independente das pressões de trabalho.

Lembrando que J (t )  Ay (t ) e definindo a força diferencial f  (t )  p (t ) A . pois no caminho que o liquido faz ao percorrer os dutos do sistema produz perdas de carga que consomem energia. pode-se expressar a potência hidromecânica transmitida ao carregamento em função da força hidráulica aplicada P(t )  J (t ) p (t )  f  (t ) y (t ) (9.9 – Controle Automático por Realimentação 125 Quando se desloca o carretel para uma posição xv  0 . Em um sistema real a pressão diferencial nunca será igual à pressão de suprimento. ter-se-á dois casos de vazão diferentes nas 4 vias de fluxo: xv > 0 1  2 : alimentação 3  4 : retorno y  0 1  4 : bloqueada - > y >  3  5 : bloqueada xv < 0 1  2 : bloqueada 3  4 : bloqueada y  0 1  4 : retorno ->y> 3  5 : alimentação Pode-se expressar a vazão no cilindro em termos da área molhada (útil) do pistão e da velocidade com que o mesmo se desloca por: J (t )  Ay (t ) (9.1) Define-se a pressão diferencial no pistão como a diferença entre as pressões nos dois lados do êmbolo. Esta diferença de pressão é uma pressão manométrica que surge devido à passagem de potência hidráulica ao carregamento externo e é dada por p (t )  p1  p2 (9.3) .2) A pressão diferencial p (t ) pode variar entre zero e um valor algo inferior à pressão de suprimento (ps) fornecida pela bomba ( 0  p  ps ). impossibilitando que a potência fornecida pela bomba seja integralmente transmitida ao carregamento.

3 está-se assumindo a hipótese de que a perda de carga é significativa apenas nos estrangulamentos dos orifícios de passagem da válvula. e p4 é a respectiva diferença de pressão que surge por efeitos de perda de carga.Circuito elétrico análogo ao sistema hidráulico A resistência hidráulica Rh2 está associada à dificuldade de passagem da vazão no orifício 2 devido ao estrangulamento da seção de escoamento (um efeito não linear e dependente da abertura xv da válvula). p2(t) p  p1  p2 Rh2(xv) _ 2 carga externa + ps (t ) 1 ps p1 p2 Rh4(xv) p4(t) J (t ) Figura 9. Este circuito representa a situação em que xv  0 .4) A pressão diferencial p e a vazão J (t ) dependem do carregamento mecânico aplicado ao sistema e são utilizadas nas equações de acoplamento entre o subsistema hidráulico e o subsistema mecânico. 9.3. Simetricamente.3 .9 – Controle Automático por Realimentação 126 O servoatuador hidráulico em estudo pode ser equacionado a partir do circuito elétrico análogo esquematizado na Fig. As pressões p2 e p4 dependem da abertura xv da válvula e se relacionam com a vazão J (t ) de forma não linear. Utilizando-se o método das malhas obtém-se imediatamente a seguinte equação que rege o comportamento dinâmico do sistema: ps  p2 (t )  p  p4 (t ) (9. . Rh4 é a resistência hidráulica no orifício 4. A diferença de pressão p2 neste ponto se deve à perda de carga devido à resistência a passagem de liquido no orifício. Note-se que no circuito da Fig. 9. desprezando-se as perdas de carga que ocorrem no restante da tubulação.

Cd é o coeficiente de escoamento. Valendo-se da expressão padrão da mecânica dos fluidos para a vazão de em escoamento laminar através de um orifício estreito (ver Eq. Como o fluido é considerado incompressível e a rigidez mecânica das câmaras da válvula e das canalizações são bastante altas.4 Esquema representativo da cavidade de uma câmara da válvula Quando se aplica um deslocamento xv ao carretel. (9. 4. a vazão correspondente pode ser dada por: J  Cd Ao 2p /  (9. a vazão volumétrica J (t ) ao longo de todo o circuito é a mesma.44).9 – Controle Automático por Realimentação 127 O passo seguinte consiste em reescrever a Eq.6) Na maioria dos casos a largura efetiva do orifício de passagem da vazão na válvula estende-se ao longo de toda a circunferência da câmara. Assumindo ainda as hipóteses de que a vazão que circula no sistema é única (vazamentos e compressibilidade do fluido desconsiderados) e de que a . J é a vazão através do orifício. a seção de passagem pode ser dada por: Ao  xv  (9. Neste caso.5) Onde.4) em termos da vazão volumétrica para posteriormente ser efetuada a sua linearização. Ao é a área de passagem do orifício. onde r é o raio interno da câmara.  é a massa específica do material e p é a variação de pressão no orifício. a largura  é expressa por   2 r . xv r  Figura 9.

Isolando agora p nesta equação resulta: p  p2  p4  J2 K d2 xv2 (9. (9. para obter equações diferenciais lineares representativas do . p2  p4  p . é impossível determinar-se ou controlar imediatamente a posição do êmbolo do pistão. conseqüentemente. p )  K d xv p s  | p | 2 (9.10) estabelece uma relação não linear entre a vazão e a pressão diferencial. a velocidade de deslocamento do êmbolo varia linearmente com o deslocamento xv do carretel da válvula. fornece 2J 2 p s  p  2 2 K d xv (9.7) onde K d  Cd L 2 /  . Sabe-se que a vazão no cilindro é expressa por J (t )  Ay (t ) .6) na (9.5) pode-se reescrever a expressão da vazão em função de xv. através da Eq. para uma dada abertura da válvula. depende além do estado inicial. (9. também do histórico dos acontecimentos no sistema desde o instante considerado inicial até o instante atual. pois esta não depende diretamente da abertura da válvula. onde A é a área do êmbolo e y (t ) é a velocidade do pistão ao longo do tempo.4). Será analisado agora o comportamento do pistão do cilindro atuador. Em outras palavras. Pode-se assim. Assim. Por outro lado.10) concluir facilmente que a vazão volumétrica e.9) Pode-se então descrever a vazão em função de xv e de p através de J (t )  f ( xv . (9.9 – Controle Automático por Realimentação 128 válvula apresenta comportamento simétrico nos orifícios de passagem. ao contrário da velocidade. as perdas de carga nos mesmos são consideradas iguais.8) A substituição desta expressão na Eq. (9.10) onde utiliza-se o módulo de p pois a pressão diferencial obedece às seguintes condições: p  0 para xv  0 e p  0 para xv  0 . ou seja: J  K d xv p (9. A Eq. e sim da posição inicial do êmbolo e da integral de xv ao longo do tempo. portanto. Substituindo a Eq. o deslocamento.

Assim.9 – Controle Automático por Realimentação 129 comportamento do sistema é necessário linearizar-se esta equação.14) | onde K q é dado em [m2/s] e K c em [m5/Ns].p  J K c   2   p  Kd ps  | P* | 0 2  Kd * * x . e J é a função incremental de J. dada por uma expressão linear com relação aos incrementos xv e p com xv  xv  xv* e p  p  p* . A equação linearizada (9. Conforme visto na seção 6. Definem-se assim os parâmetros característicos da servoválvula K q (ganho de vazão) e K c (coeficiente de vazão-pressão) através de J K q  1  x * * x . Assim.13) xv* ps  | 2 P* 0 (9.12) onde os coeficientes 1 e 2 são as derivadas parciais da vazão J (t ) com relação à pressão diferencial p e à abertura da válvula xv no ponto central de operação.15) .2 (que trata da linearização de componentes multivariáveis) é preciso determinar uma expressão linearizada para a vazão em torno de um ponto cujos valores são de antemão conhecidos.11) onde J é o valor aproximado para J(t) no ponto desejado.p  (9. J * é o valor conhecido de J(t) no entorno do qual se calcula os valores aproximados. a relação linearizada para a vazão J pode ser expressa por J   1 xv   2 p (9. a equação incremental para a vazão pode ser escrita como: J  J  J * (9.12) resulta então J   K q xv  K c p (9.

menor será a vazão de fluido no circuito e.9 – Controle Automático por Realimentação 130 Algumas observações podem ser feitas a partir da Eq. iv) Quanto maior o coeficiente vazão-pressão. iii) Quanto maior o ganho de vazão da válvula. o deslocamento xv do carretel é diretamente (ou linearmente) proporcional à tensão de controle aplicada. conseqüentemente. Nas válvulas proporcionais o deslocamento do carretel é apenas proporcional a esta tensão de controle. geralmente devido a um projeto mais sofisticado da válvula. enquanto que nas chamadas servoválvulas. maior a sensibilidade da vazão com relação à abertura dos orifícios de passagem do fluido na válvula. que normalmente envolve laços internos de realimentação. (9.15): i) A vazão controlada J  (t ) que circula no sistema varia diretamente com a abertura dos orifícios de passagem do fluido na servoválvula e. com o aumento da carga mecânica aplicada ao sistema hidráulico. diretamente com o deslocamento xv do carretel inversor da servoválvula. . Assim. portanto. Este deslocamento. é proporcional à tensão elétrica de controle aplicada ao sistema motriz da válvula. menor a velocidade de deslocamento do pistão. por sua vez. Isto se deve a um controle mais preciso do deslocamento do carretel inversor. maior a diminuição da vazão com o aumento da carga mecânica aplicada ao sistema. ii) A vazão J (t ) no circuito diminui com o aumento da pressão de carga p .

6 .5 .Controle Automático por Realimentação 9. K f  (t ) M C y* y (t ) Figura 9.3 Exemplos de Resposta do Servomotor Hidráulico a Malha Aberta Suponha-se que ao servomotor hidráulico composto pela válvula de 4 vias a centro fechado e cilindro atuador é aplicado um carregamento mecânico formado por um sistema massa-mola-amortecedor com um grau de liberdade. .131 9 .Circuito elétrico análogo ao sistema hidromecânico (xvδ > 0) Para a análise deste sistema é interessante equacioná-lo considerando o deslocamento xv na servoválvula como um sinal de controle e o deslocamento do pistão y (t ) como a resposta do sistema ao sinal de controle.Carregamento mecânico aplicado ao servoatuador pneumático O circuito elétrico análogo para o sistema está esquematizado abaixo: p2(t) f  (t ) p1(t) Rh2(xv) J (t )  + ps(t) M _ Rh4(xv) C 1 K 1 v(t) P2(t) p4(t) Figura 9.

pode-se inicialmente isolar p na Eq.132 9 . Obtém-se assim My  Cy  Ky  Ap (t )  A ( K q xv  Ay (t )) Kc (f) que pode ser reescrita como My  (C  Kq A2 ) y  Ky  A xv (t ) Kc Kc (g) que é a equação diferencial linear de 2ª ordem que rege o comportamento dinâmico do sistema quando é aplicada uma excitação xv (t ) . de onde se obtém p  ( K q xv  J  ) / K c (e) O passo seguinte consiste em acoplar os dois subsistemas (expressos agora por (b) e (e)) através das equações (c) e (d). Para obter a função de transferência T (s)  Y (s) / X  (s) é interessante compactar-se este equacionamento. (a). Definindo-se agora as constantes: . (b). Para tanto.Controle Automático por Realimentação Pelo método das malhas obtém-se a seguinte equação representativa do comportamento do sistema: J   K q xv  K c p (a) Por seu lado. o subsistema mecânico pode ser resolvido pelo método dos nós. (c) e (d) consistem em um modelo linear para o servoatuador pneumático em malha aberta. o que resulta: My  Cy  Ky  f (t ) (b) As equações de acoplamento dos sistemas hidráulico e mecânico são as seguintes: f (t )  Ap (t ) (c) J  (t )  Ay (t ) (d) As equações (a).

Conseqüentemente. Supor que o carregamento mecânico consiste de uma massa M que desliza sobre uma superfície plana com um coeficiente de atrito viscoso C. a partir de (j). My  B0 y  Ky  E0 xv (t ) (j) Finalmente. As respostas no tempo do servoatuador pneumático para ambos os carregamentos mecânicos (com condições iniciais nulas) podem ser obtidas diretamente a partir das funções de transferência (h) e (i). M 2 n 2 KM Por outro lado. a função de transferência T (s)  Y (s) / X v (s) em malha aberta é facilmente obtida: T ( s)   Y ( s) E0 E0  1     X v ( s) Ms 2  B0 s  K M  s 2  2 n s   n2  (h) B0 1 B0  . Supor também a ausência de forças elásticas de reação ( K  0 ). T  M / B0 . .   Tc ( s)  Y ( s) E /B  0 0 X v ( s) s(Ts  1) (i) onde. se o carregamento é composto apenas por uma massa e pelo amortecimento viscoso com o meio. a função de transferência Tc (s)  Y (s) / X v (s) onde 2 n  B0 / M e  n  K / M . Exercício proposto: Determinar a resposta do servomotor a malha aberta no caso em que o carretel de controle é submetido a um pulso retangular de duração t f e com amplitude H .9 .Controle Automático por Realimentação 133 A2 >0 B0  C  Kc (h) E0  A Kq Kc >0 (i) obtém-se finalmente.

x  0.Excitação externa e carga mecânica aplicada ao servoatuador hidráulico Dica: A carga aplicada pode ser decomposta de acordo com a figura abaixo. T  M / B0  0. .8 .1s e J (t )  J  0.10 9 m5/N. A resposta y (t ) será a soma de y s (t ) com a mesma resposta defasada de t f e com sinal trocado ( y (t )  ys (t )  ys (t  t f ) ). velocidade. para os A  0. B0  C  A2 / K c  2.1m2/s.Controle Automático por Realimentação xvδ(t) y(t) H C tf 0 M t Figura 9. aceleração e força diferencial para t < tf = 100s. obter as funções de deslocamento.Função de excitação descrita através da superposição de efeitos Seja y s (t ) a resposta no tempo do sistema a uma excitação passo unitário. C  200 Ns/m. E0  AKq / K c  2. M  2000 Kg.01 m2. Figura 9. K q  0.134 9 . seguintes valores: K c  5. H  0.105 N/m.7 . B0 y (t )  E0 H Te t / T  t  T  Te (t tf ) / T  t  t f  T U o (t  t f ) . Resposta:   y s (t )  HE0 t / T Te  t T .002 m.10 4 Ns/m. B0    t 0   t 0 Exemplo: Considerando o mesmo sistema do exercício anterior. p 0  0 .002 m.2 l/s.

Assim.135 9 . por sua vez. ser calculada através da equação de equilíbrio dinâmico f (t )  My  Cy que pode ser reescrita utilizando-se as expressões (a) e (b) como: f (t )   H E0 ( B0  C )e t / T  C B0  (c) 9. abre-se a válvula apenas pelo tempo necessário para que o pistão se aproxime da posição de referência. Isto permite.4 Sistema Controlado por Realimentação Os resultados analíticos obtidos nas seções anteriores permitem concluir que um servoatuador hidráulico possibilita apenas o controle da velocidade em malha aberta do pistão. Uma maneira prática de demonstrar o funcionamento de um sistema que opera segundo este princípio é através da montagem de uma alavanca de controle que conecta a extremidade do pistão ao carretel controlador da válvula. ou seja. é sempre necessário conhecer-se a posição do pistão para poder determinar o momento exato em que a válvula deve ser fechada. por sua vez. independentemente de o controle ser de natureza manual ou automática. pode-se regular a abertura do orifício de passagem proporcionalmente à velocidade desejada. como se verá .Controle Automático por Realimentação Solução: para t  t f obtém-se diretamente a expressão para a velocidade y (t ) através da derivada primeira de y (t ) : y  (t )   H E0 1  e t / T B0  (a) A aceleração y (t ) . para uma determinada excitação x constante aplicada ao carretel controlador corresponde uma determinada velocidade de regime e um deslocamento com amplitude sempre crescente. é facilmente obtida através da derivada primeira de (a): y (t )  HE0 t / T e M (b) A força f (t ) aplicada pelo subsistema hidráulico ao subsistema mecânico pode. Se o controle da velocidade é também necessário. Verificou-se também que uma alternativa para obter um deslocamento limitado desejado é através da abertura da válvula por um determinado tempo e do seu posterior fechamento. Isto implica no conceito de realimentação do sistema. para um determinado deslocamento desejado. Porém.

um deslocamento no pistão do cilindro atuador. z (0)  xv (0)  y (0)  0 . 9.Controle Automático por Realimentação mais adiante. no instante imediatamente após a aplicação do deslocamento de amplitude Z . y J (t ) câmara 2 c M A( p1  p2 ) p2 p1 Figura 9. a extremidade da alavanca é deslocada para o ponto Z e permanece fixa por tempo indeterminado nesta posição. ou seja.136 9 .9 introduz um novo grau de liberdade ao sistema associado à coordenada z (t ) . por sua vez. z d1 xv a patm ps Servoválvula direcional b L Fa d2 câmara 1 y. então: .10 Função passo com amplitude Z Por semelhança de triângulos é possível calcular-se o deslocamento xv no ponto b. Considerem-se agora as seguintes situações: 1) A alavanca encontra-se inicialmente na posição vertical e o cilindro parado na posição de referência. 2) A excitação aplicada é uma função passo com amplitude Z (assim.9 – Servoposicionador hidráulico com dispositivo de realimentação A alavanca apresentada na Fig. y . Aplicando-se (a partir de uma força externa) um deslocamento z (t ) na extremidade da alavanca. assim. Este deslocamento da posição de equilíbrio do carretel ocasiona. z (t )  Z U o (t ) ). tem-se associado a este deslocamento um movimento no carretel controlador da válvula. Através deste exemplo serão apresentados ao leitor alguns conceitos importantes no estudo de sistemas automáticos de controle por realimentação. Z 0 t Figura 9. aplicar no pistão um deslocamento proporcional à abertura da válvula.

o deslocamento xv (t ) do carretel pode ser expresso segundo a relação esquematizada a seguir: xv0 x v (t ) x1 (t ) Figura 9. Então: xv (t )  xv 0U 0 (t )  d2Z U 0 (t )  (e) Tem-se então que i) ii) iii) xv (t ) é o sinal de controle da válvula (conhecido) z (t ) é o sinal de referência aplicado (conhecido) y (t ) é o deslocamento no êmbolo do cilindro (não conhecido) 3) No caso em que a alavanca é deslocada para a direita. xv 0  2  d2  (d) A partir de (d) é possível obter-se a expressão para a função xv (t ) para o instante imediatamente após a aplicação de z (t ) .137 9 . . Assim.Deslocamentos no carretel controlado xv (t )  xv 0  x1 (t ) (f) Na Fig. 9. Este deslocamento implica em que o ponto b se desloque para a esquerda conforme uma função denominada x1 (t ) . deslocando-se para a esquerda uma distância y (t ) que varia com o tempo.11 . o carretel percorre uma distância xv 0 na mesma direção e o pistão reage.Controle Automático por Realimentação d Z Z xv 0  . visando facilitar a visualização) as posições ocupadas pela alavanca após a aplicação da excitação z (t )  Z U 0 (t ) .12 estão exibidas (em escala propositalmente não proporcional.

Posição na alavanca no tempo imediatamente após a aplicação do deslocamento de referência 3. 4.12 . xv (t )  xv 0  x1 (t ) (h) obtém-se: xv (t )  xv 0  d1 y (t )  (i) .Controle Automático por Realimentação 1 Z 2 d1 X X1 3 4 d2 Y Figura 9.Posição final da alavanca em regime permanente Para os casos 3 e 4. nos quais o sistema já teve tempo de reagir à excitação. apresentando um deslocamento y (t ) no cilindro. Assim. y (t ) x1 (t )   d1 (g) e como.Posições ocupadas pela alavanca 1.Alavanca na posição vertical 2.138 9 . a obtenção de uma expressão para o deslocamento de retorno no carretel x (t ) em função do deslocamento no cilindro atuador y (t ) é imediata.Posição no caso em que o sistema já reagiu.

se z (t ) não for constante. y (t ) relaciona-se à excitação z (t ) através de: y (t )  d2 z (t ) d1 (k) Este é o princípio de funcionamento de um hidrocopiador. a resposta do sistema deve ser suficientemente rápida para que a cada variação mais significativa que ocorra em z (t ) . ou seja. y (t  )  2 Z e d1 xv (t  )  0 .Controle Automático por Realimentação 139 Para uma situação genérica onde z (t ) é uma função qualquer no tempo. o d2 z . Deve ainda ser salientado que. para a Eq. Por outro lado. x  0 . variar ao longo do tempo. d A expressão y  2 Z representa o deslocamento final na carga para uma excitação na d1 alavanca de amplitude Z . Neste caso. o deslocamento xv (t ) no carretel de controle da válvula deve tender rapidamente a zero. . mas com muito maior potência (obviamente. (k) ser válida. ou seja. neste caso.12). assim xv (t ) pode ser reescrito deslocamento no carretel será expresso por xv 0   como xv (t )  1 d 2 z (t )  d1 y (t )   (j) 5) Quando y (t ) se torna grande suficiente. o carretel interrompe o fluxo de líquido para o cilindro atuador ocasionando a estabilização do sistema. Isto ocorre quando o tempo t é d suficientemente grande. Desta forma. d 2 é igual a d1 ). para t   . 9. que fornece um deslocamento do pistão igual ao da referência. xv (t ) tende a zero (conforme a posição 4 na Fig.9 .

É também importante observar que quando Z ( s)  Y ( s)  X v ( s)  0 . A título de exemplo.9 . Desta forma. z (t ) é o valor desejado para a posição do pistão no cilindro atuador e y (t ) é a sua posição atual. apresenta-se a seguir a construção. quando z(t )  y (t ) .4.5 Diagrama de Blocos A representação de sistemas através de diagramas de blocos consiste numa das maneiras mais simples e flexíveis de apresentar os equacionamentos dos diversos componentes do sistema e da sua interconexão. No domínio freqüência. fornecendo ainda informações sobre a lógica operacional e. o equacionamento do sistema pode ser expresso da seguinte forma: X v ( s )  1 Z ( s)  Y ( s) 2 que equivale ao seguinte diagrama (d) . tem-se xv (t )  d 1 ( z (t )  y (t ))  ( z (t )  y (t )) 2d 2 (c) onde. permitindo inclusive. a manipulação algébrica das suas equações. do diagrama de blocos representativo do funcionamento do servomotor hidráulico a malha fechada estudado na seção 9. O equacionamento algébrico básico é o seguinte: z (t )  d1 y (t ) d2 1 xv (t )  (d 2 z  d1 y (t ))  (a) (b) Considerando inicialmente o caso simplificado em que d1  d 2  d   / 2 . necessariamente xv (t )  0 .Controle Automático por Realimentação 140 9. passo a passo.

141 9 .Controle Automático por Realimentação desvio Z (s) + E/B s(Ts  1) 1 2 Σ _ Y (s) laço de realimentação d1 /  Figura 9.13 .Sistema representado no domínio freqüência Agora.Diagrama de blocos equivalente ao da Fig.15 .Diagrama de blocos representativo do funcionamento do sistema Z (s) d2 X (s) + Σ _ E/B s(Ts  1) 1  Y (s) d1 Figura 9.14 .15 são equivalentes: Z (s) d2 /  X (s) + E/B s(Ts  1) Σ Y (s) _ d1 /  Figura 9.14 e 9. . 9. para o caso em que d1  d 2 . tem-se X v ( s )  1 d 2 Z ( s)  d1Y ( s)  (e) Exemplo: Mostrar que as representações em diagrama de blocos de um sistema apresentadas nas figuras 9.15.

ou valor atual da variável controlada. quando tal diferença não é nula. de alguma forma.Controle a malha fechada: a ação de controle é produzida pela diferença entre o valor de referência e o valor atual ou real da variável controlada. 9. Assim.18 – Ganho constante.142 9 .Controle Automático por Realimentação 9. X(s) G(s) Y(s) Figura 9. de forma que a resposta deste. este sinal é aplicado sobre o processo controlado.7 Representação de Sistemas por Diagramas de Blocos 1) Bloco: é um elemento que opera um sinal de entrada. se aproxima do valor desejado para a mesma.Bloco integrador X(s) K Y(s) Figura 9.6 Comparação entre Controle a Malha Aberta e Controle a Malha Fechada 1.Controle a malha aberta: a ação de controle. o sinal avante se anula automaticamente quando a diferença desaparece.17 . pois esta. 2) Somador (operador algébrico) Y (s)  KX (s) . é reintroduzida no processo com o objetivo de gerar a ação de controle. ou sinal atuante sobre o processo é o próprio valor de referência da variável controladora do mesmo.16 . 2. Por outro lado. A utilização do erro da resposta como sinal atuante é o que se denomina realimentação da resposta.Representação de um bloco típico Exemplos: X(s) 1/s Y(s) 1 Y ( s)  X ( s) s Figura 9.

19 .Controle Automático por Realimentação X2 __ + X1 Y Σ + X3 Figura 9.21 .Forma geral de um sistema realimentado A realimentação age como um filtro das perturbações. adaptando-se à variação dos parâmetros de excitação.Comparador 3) Ponto de derivação (nó) Y Y Y Figura 9.Representação de um ponto de derivação Representação da forma geral de um processo com controle realimentado: sinal de referência sinal de controle v(s) r (s) Transdutor + Σ d (s) _ y m (s) Controlador p(s) u (s) Atuador + + Σ g (s) perturbação externa Processo y (s) Instrumentação Figura 9.22 . .143 9 .20 .Representação de um operador algébrico _ Exemplo: X + D Σ Y Figura 9.

23 .144 9 .18) Portanto. como E ( s)  R( s)  B( s)  R( s)  H ( s)Y ( s) tem-se Y ( s)  G( s)[R( s)  H ( s)]  G( s) R( s) (9.16) então.19) ou R(s) G( s) 1  GH ( s ) Y (s ) Figura 9.Forma canônica de um sistema de controle realimentado O equacionamento do sistema na forma canônica resulta no caminho direto: Y ( s )  G( s ) E ( s ) (9. obtém-se Y ( s)[1  G( s) H ( s)]  G( s) R( s) (9.Controle Automático por Realimentação 9.8 Função de Transferência Global de um Sistema de Controle Realimentado Forma básica (canônica) de um sistema de controle realimentado: Caminho direto: controlador + atuador + processo + perturbação R(s) + Σ G(s) _ H (s) Laço de realimentação: medição da variável controlada Figura 9.24 .17) reagrupando os termos de Y ( s) e de R( s) .Função de transferência equivalente . a função global de transferência na forma básica (canônica) de um sistema de controle realimentado é dada por: T ( s)  Y ( s) G( s) G( s)   R( s ) 1  G( s ) H ( s ) 1  GH ( s ) (9.

y J (t ) c M A( p1  p2 ) p1 p2 Figura 9.25. 9. Define-se inicialmente a constante de tempo T  T ( s)  Y ( s ) G( s)  Z ( s) 1  G( s) H ( s) (a) . De acordo com a Eq. 9.25 Sistema servo-hidráulico realimentado em posição (carregado com sistema mecânico massa-amortecedor) Solução: A representação do sistema em diagrama de blocos está apresentada abaixo. Z (s) d2 /  X (s) + Σ d (s) E/B s(Ts  1) Y (s) _ d1 /  Figura 9. a B função de transferência global do sistema realimentado é dada pela seguinte expressão.Representação do sistema em diagrama de blocos M .20. obter a função de transferência T (s)  Y (s) / Z (s) .26 .145 9 . z L d1 a xv patm ps Servoválvula direcional b Fa d2 câmara 2 câmara 1 y. y .Controle Automático por Realimentação Exemplo: Dado o sistema realimentado apresentado na Fig.

G(s ) resulta: G( s)  E0 / B0 s(Ts  1) (b) que é a função de transferência do sistema no caminho direto (malha aberta). A função de transferência global é dada por E0 B0 s (Ts  1) E0 / B0 Y ( s) T (s)    E0 Ed d1 R( s) Ts 2  s  1 1 B0  B0 s(Ts  1)  (c) O sinal de referência na entrada é expresso por: R( s )  d2 Z ( s)  (d) o que resulta Y ( s ) E0 / B0 d2 E0 / M d2 E0d 2 / M    Z ( s ) M s 2  s  E0d1  s 2  B0 s  E0d1  s 2  B0 s  E0d1 B0 B0 M M M M (e) . não considerando o bloco inicial ( d1 /  ) de pré-operação do sinal. Por outro lado.9 .Controle Automático por Realimentação 146 É necessário agora identificar as funções G(s ) no caminho direto e H (s) no laço de realimentação. Note que a expressão para a função de transferência global trata apenas do laço de realimentação do sistema. Assim. H (s) é dada por H ( s)  d1  (c) que é o bloco operador do sinal de saída do sistema na realimentação.

como Y ( s) E d /( M)  2 0 2 Z ( s ) s  2 n s  n2 (g) E0d 2 d 2 E0d1 d 2 2   n .s/m A = 0. quanto maior for d 2 em relação a d1 . na prática. tem-se finalmente M d1 M d1 Y ( s) n2 d2 T ( s)   2 2 Z ( s ) s  2 n s  n d1 (h) que é a função de transferência global do sistema. maior será a amplitude da resposta com relação à amplitude do sinal de entrada. fornece o ganho a malha fechada.8 m C = 200 N.01 m2 . 9. ou seja.26 para um carregamento tipo função passo unitário.2 m d2 = 0. Dados numéricos para o problema: Z(t) = H Uo(t) H = 0.147 9 .Controle Automático por Realimentação Definindo então n2    E0 d1 B0 e  2wn tem-se M  M B0 B0   2 M E0d1 /( M) 2 ME0d1 (f) A função de transferência do sistema funcionando a malha fechada é dada por: T ( s)  porém. d 2 / d1 consiste na relação de alavanca do sistema. Exercício proposto: Obter a resposta y (t ) do sistema da Fig. Note que em (h).005 m M = 2000Kg d1 = 0. a qual.

104 Ns/m.236t Uo (t ) b) Para  <1 d e y (t )  2 n d1  n t   sin n 1   2 t 1 2  .764t  0.Controle Automático por Realimentação Z(t) H 0 t Figura 9. E0    A = 2.105 N/m.1m2/s. Podem-se calcular os seguintes parâmetros: B=-A2/  2.47 rad/s e   = 1. Z ( s)  HU 0 ( s)  0. =0.12 ( > 1) M  2 ME0d1 E com eles as curvas de respostas no tempo:   a) Para  >1 y(t )  0.618e 7.27 .  = -5.618e 2.2 1  1.148 9 .10-9 m5/N.05 / s . n2  E 0 d1 B0  =4.Função de excitação Resposta.

Blocos em paralelo X G1 + Σ Y + G2 Figura 9.Controle Automático por Realimentação 9.9 Simplificação de Diagramas de Blocos É possível simplificar a representação dos sistemas de controle através de operações com os diagramas de bloco baseadas em regras simples.Blocos ligados em paralelo Y (s)  G1 X (s)  G2 X (s)  (G1  G2 ) X (s) (c) .Blocos em série X1 G1 X2 X3 G2 Figura 9. Esta transformação é válida apenas considerando-se G2 como um componente de alta impedância de entrada.149 9 . 1.Blocos ligados em série X 2 ( s)  G1 X 1 ( s) (a) X 3 ( s)  G2 X 2 ( s)  G1G2 X 1 ( s) (b) Obs. 2.29 .28 . Vejamos a seguir as principais regras de simplificação de diagramas de blocos.

Transposição de um ponto de derivação para depois de um bloco: X G Y X Figura 9.Ponto de derivação depois do bloco X G Y Y G Figura 9.32 .30 .150 9 .Bloco resultante da associação 3.Ponto de derivação antes do bloco .Ponto de derivação antes do bloco Y ( s)  GX ( s) (d) 4.Transposição de um ponto de derivação para antes de um bloco: X Y G Y Figura 9.31 .Controle Automático por Realimentação X Y G1+G2 Figura 9.33 .

Controle Automático por Realimentação Y X G X 1/G Y Figura 9.Transposição de um bloco para antes de um somador: + X1 Σ Y G + X2 Figura 9.151 9 .Bloco após o operador algébrico. Y (s)  G( X 1 (s)  X 2 (s)) (e) . X1 G + Σ Y + X2 G Figura 9.Ponto de derivação após o bloco 5.35 .Bloco antes do operador algébrico.34 .36 .

Bloco após o operador algébrico.Bloco antes do operador algébrico.38 . a resposta em ambos os casos (antes e depois das alterações) deverá manter-se inalterada. Tem-se. Semelhantemente aos exemplos anteriores.Controle Automático por Realimentação 6. para este caso: Y (s)  GX 1 (s)  X 2 (s) (f) Alterando a posição do bloco.Transposição de um bloco para depois de um operador algébrico: X1 + G Σ Y + X2 Figura 9.152 9 . ou seja: Y (s)  GX 1 (s)  X 2 (s) (g) .37 . teremos: X1 X2 + Σ G Y + 1/G Figura 9.

41 .Regra da realimentação.Sistema de controle realimentado na forma canônica.Controle Automático por Realimentação 7.Transposição de somadores: X3 X1 + Σ _ _ _ + Σ _ Y _ X4 X2 X4 X1 + _ X3 _ _ + Σ Σ Y + X2 Figura 9.Regra da realimentação: X + Σ Y G _ H Figura 9.153 9 .39 – Exemplo de equivalências na transposição de operadores algébricos. 8. X G 1  GH Y Figura 9. .40 .

Sistema com laço de realimentação e alimentação avante.42 . Resposta: T ( s)  Y ( s) G1G2G3G4  R( s ) 1  G3G4 H1  G2G3 H 2  G1G2G3G4 H 3 Exemplo. Resposta: T ( S )  Y ( s ) G1  G2  R( s ) 1  G1H1 .Controle Automático por Realimentação Exemplo.Sistema com três laços de realimentação. Obter a função de transferência global T ( s)  Y ( s) / R( s) para o sistema esquematizado abaixo: G2 + R(s) + Σ G1 -_ + Σ Y(s) H1 Figura 9.43 .154 9 . Obter a função de transferência global T ( s )  Y ( s) para o sistema R( s ) esquematizado abaixo: H2 R(s) + Σ G1 + Σ - + G2 Σ - Y(s) G3 G4 + H1 H3 Figura 9.

Sistema realimentado com três laços aninhados. Obter a relação entre a saída e as entradas do sistema abaixo.155 9 . Obter a função de transferência global T ( s)  Y ( s) / R( s) para o sistema esquematizado abaixo: R(s) + Σ Y(s) G1 _ - + G2 G4 Σ + + + Σ G3 Figura 9. R( s) 1  G1G2 P( s) 1  G1G2 Exemplo.45 .Controle Automático por Realimentação Exemplo 3. Resposta: T ( s )  Y ( s) G1  G1G2G3  G1G2G3G4  R( s ) 1  G2G3  G1G2G4  G2G3G4 .44 .Sistema de controle realimentado com perturbação externa Respostas: Tr ( s)  G1G2 Y ( s) G2 Y ( s)   e T p ( s)  . onde R(s ) é o sinal de referência e P(s ) é um sinal de perturbação ambiental P(s) R(s) + + Σ + G1 -_ Σ Y(s) G2 Figura 9.

Um sistema de controle realimentado na forma canônica pode ser transformado em um sistema com realimentação unitária equivalente de duas formas distintas. R + Σ G Y _ H ||| R + Σ Ge Y _ 1 Figura 9. onde Ge é uma função equivalente a determinar. o sinal de monitoramento.156 9 . não havendo qualquer tipo de calibração deste sinal no sistema. ou seja: .Controle Automático por Realimentação 9.Sistema com realimentação unitária.46 . ou seja. quer-se obter um sistema que obedeça à igualdade abaixo. Ou seja. que caracteriza a realimentação entra no comparador exatamente com a mesma amplitude com que foi medido.10 Sistemas Equivalentes com Realimentação Unitária Sistemas com realimentação unitária são os que têm a unidade como função de transferência no caminho de retorno. Em alguns casos é importante conhecer um sistema com realimentação unitária que possua a mesma função de transferência.

157 9 .Sistema equivalente com realimentação unitária.47 .Controle Automático por Realimentação a) Com bloco operador atuando diretamente sobre o sinal de entrada: R + GH Σ Y GH _ Figura 9. .48 – Alternativa para o sistema equivalente com realimentação unitária. b) Com a alteração da função de transferência do bloco no caminho direto R + Σ _ G 1  GH  G Y Figura 9.

e retorna ao repouso se as excitações forem removidas. Os tipos de situações de equilíbrio podem ser exemplificados através dos esquemas abaixo: Instável Indiferente Estável Figura 10..10. INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADOS 10. Normalmente um sistema é estável se sua resposta ao impulso tende para uma situação de equilíbrio à medida que o tempo tende para o infinito. que tem como função de transferência a malha fechada dada por: T ( s)  Y ( s) G( s)  R( s ) 1  GH ( s ) (10.1 Idéia Intuitiva de Estabilidade Um sistema estável é o que permanece em repouso a não ser que excitado por uma fonte externa de energia.1) A equação característica de um sistema de controle colocado na forma acima poderá ser dada por: ( s)  1  G( s) H ( s)  s n  an 1s n  an  2 s n 1  .Situações de equilíbrio 10.1 . A estabilidade é geralmente o principal requisito de um sistema de controle realimentado..  a1s  a0  0 (10.2 Condição Geral de Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados Lineares Como já foi visto.2) . qualquer sistema de controle realimentado pode ser reduzido à sua forma canônica.

159 10 . Considerando o sinal de referência tipo passo unitário ( r(t )  U 0 (t ) ) analisa-se os casos em que  k  0 e  k  0 ..6) É necessário agora estudar os três subcasos possíveis:  k  0 . como R( s )  .5) pode ser utilizada para o estudo da estabilidade do sistema.. Genericamente.   . pn . Tem-se basicamente 2 casos principais.. a saber: ( s)  ( s  p1 )(s  p2 ). pode-se reescrever a função característica em termos de seus polos.. como se verá na seqüência.. pk   k   k j .. Analisa-se a seguir os diferentes casos para  k : Caso I:  k  0 .. Nesta situação as raízes são reais e dadas por pk   k e a resposta resulta Yk ( s )  Ak s( s   k ) (10. dependendo dos valores que  k possa assumir.. 1 Assim.5) A antitransformada da Eq. a resposta no domínio da transformada de Laplace será s dada por: Yk ( s )  Ak s( s  pk ) (10..  k  0 e  k  0 .Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados A equação característica possui n raízes que são chamadas de polos da função de transferência a malha fechada...(s  pn )  0 (10. Desta forma. onde o subíndice k representa um polo genérico.(s  pk ). Estes polos são representados por p1 ...3) Isto permite que façamos a expansão da expressão de T(s) em frações parciais: T ( s)  A1 Ak A  . pk . (10... p2 . onde j   1 . n s  p1 s  pk s  pn (10.. p3 . que depende dos valores de  k . .4) onde Ak são os coeficientes a determinar.

8) A resposta no tempo pode ser facilmente obtida através da anti-transformada da Eq. por sua vez.7) de onde resultam: B1  B2  0 e  B1  k  Ak que podem facilmente ser resolvidas e  Ak A resultam B1  e B2  k . (10.160 10 . o sistema será necessariamente estável.2 . substituídos na Eq.a)  k  0 (raízes reais negativas) Para esta situação a resposta relativa à késima raiz é expressa por Yk ( s)  B1 ( s   k )  B2 s Ak B1 B2    s s  k s( s   k ) s( s   k ) (10.Resposta em deslocamento para o caso (I. yk (t )  Ak k 1  e U (t ) t  k t o Ak /  k Figura 10.8) e resulta: L1 Yk ( s)   Ak k Uo(t )  Ak k e  k t Uo(t )   Ak k 1  e U (t)  k t o (10.Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados I.9) cujo gráfico ao longo do tempo está expresso na figura abaixo. que. (10. .7) fornecem: k Yk ( s)  k  Ak /  k A / A 1 1   k k  k    s s  k k  s s  k  (10.a) Conclusão: se todos os polos tiverem a parte real negativa (  k  0 ).

o deslocamento é dado por Yk ( s)  Ak  yk (t )  Ak t s2 (10. ou seja.b) Caso em que  k  0 (raízes reais positivas).161 10 .c) .Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados I.3 . Basta portanto um polo ser positivo para que o sistema seja instável.4 .a) I. yk (t ) t Figura 10. Neste caso. yk (t )  Ak k e | k |t   1 U o (t ) (10. com o passar do tempo tende a um valor indefinido infinitamente grande. Neste caso.Resposta em deslocamento para o caso (I.c) Caso em que  k  0 (raízes reais duplas).11) o que caracteriza uma situação de instabilidade. yk (t ) Ak t Figura 10.Resposta em deslocamento para o caso (I.10) Aqui o sistema não converge.

a saber. tem-se p1   k  j k e p2   k  j k .12)  kt L { Yk ( s )  Yk ( s ) }  yk (t )  yk (t )  e -1 * * [ Ak e jt  Ak e  jt ] (10. devido à existência do conjugado. e  j  cos( )  j sin( ) .Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados Caso II: Raízes complexas conjugadas. como  k  0 .8 0.a) .13) Aplicando a fórmula de Euler.  k  0 e  k  0 .5 Resposta em deslocamento para o caso II. Este caso.4 0. 1 YK (t ) 0. deverá ser sempre analisado com duas raízes complexas. Portanto.  k  0 .a) Caso em que  k  0 (raízes complexas com a parte real negativa). obtém-se yk (t )  yk* (t )  e k t Ck sin( k t  k ) (10.6 0. Assim.162 10 .14) Tem-se assim três diferentes possibilidades para o valor de  k . Vejamos a seguir o que ocorre em cada uma destes casos: II. Yk ( s)  Yk* ( s) Ak Ak*   s( s  pk ) s( s  pk* ) (10.2 0 0 2 4 6 8 t 10 Figura 10.

Neste caso. Yk (t ) 2 1. II. Neste caso.5 0 0 20 40 t Figura 10.Resposta em deslocamento para o caso (II. a resposta oscila em torno do ponto de equilíbrio. à medida que o tempo avança.c).6 . apresentando.Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados II. com o sistema tendendo ao colapso à medida que o tempo tende para infinito.5 sin( t )  1 1 0. uma oscilação com amplitude limitada. .7 . Porém.b) Caso em que  k  0 e  k  0 (raízes complexas com a parte real nula).b).163 10 . no entanto.Resposta em deslocamento para o caso (II. ocorre a divergência da resposta.c) Caso em que  k  0 (raízes complexas com a parte real positiva) 21 Yk6(t10) 21 410 21 210 t sin( 10t )  e  1 0 21  210 21  410 45 46 47 48 49 50 t Figura 10. ela não converge para qualquer ponto específico.

164 10 . vejamos o que ocorre com este processo instável quando inserido em um sistema de controle realimentado.8 .Sistema de 2ª ordem com dois polos reais pode-se facilmente constatar que  1  1  0 e que  1  2  0 .Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados Conclusões: A partir da generalização das observações feitas para o caso em que um sistema genérico é submetido a um carregamento passo unitário.9 .Sistema com realimentação unitária Analisando o processo definido pelo seguinte sistema 1 ( s  1)( s  2) Figura 10. Exemplo: R(s) + Σ K 1 ( s  1)( s  2) Y (s) _ Figura 10. é possível estabelecer uma condição necessária e suficiente para a estabilidade: "Um sistema linear é estável quando todas as raízes de sua equação característica têm as suas partes reais negativas". o que indica a existência de uma raiz cuja parcela real é positiva. G( s)  K  H ( s)  1 ( s  1)( s  2) (a) ( s)  1  G( S ) H ( s)  0 (b) ( s )  s 2  s  K  2  0 (c) . concluindo-se que este processo (parcial) é instável. Porém.

ou seja. em princípio. neste caso fica patente que o sistema será estável.10 . Finalmente.25.2  P1   1  1  4( K  2)  1  9  4 K  2 2 1 9  4K 1 9  4K  e P2   2 2 2 2 165 (d) (e) Estudam-se agora as possibilidades para os valores de P1 e P2 . Portanto a faixa de convergência se estende para os valores de K ≥ 2. Por outro lado.25.25. ou seja. dependendo dos valores de K . Analisemos primeiramente o caso em que as raízes são complexas. negativos ou nulos. ficando evidente que para o caso da raiz P2 esta condição é sempre satisfeita ( 1  9  4 K  0 para  K ) . para que o sistema seja estável.25. assim  1  9  4K  0 para K > 2. Por outro lado. 9  4K  0 .2  1 / 2 . Desta forma. pois as parcelas reais das raízes serão negativas. caso o valor interno ao radical seja negativo (duas raízes complexas). considerando que o ganho K pode. o que significa que o sistema será estável. necessitando de uma análise mais detalhada. para a raiz P1 . devem ser analisados os casos para os quais o radical é maior que zero. possuir qualquer valor real. se a parcela (que depende do valor de K ) contida no radical for positiva. . o radical se anula e temos duas raízes reais de valor P1. porém. que K seja maior do que 2. Para tanto é necessário que 9  4K  0 . ambos os polos serão complexos. Para o caso em que K = 2. Conseqüentemente. teremos raízes reais que assumirão valores positivos. Portanto fica estabelecida a primeira faixa de convergência: K > 2. a condição será satisfeita com dependência do valor de K .Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados P1. pois esta raiz será certamente negativa. a parcela real das raízes deverá ser negativa. Também se o valor da parcela contida no radical for nulo teremos uma raiz real (dupla).

.....  Pn  2 Pn 1Pn )s n  3  ...  Pk  ...10 ..   Pn ) s n 1   ( P1P2  P2 P3  .. pode-se enunciar a condição necessária para a estabilidade de um sistema de controle realimentado: "Para que um sistema seja estável.......Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados 166 Conclusão: A faixa de estabilidade fica estendida para os valores de K  2 . a condição predominante é a de domínio mais amplo...... K  2 ...3 Condição Necessária para a Estabilidade A equação característica pode ser escrita em termos de suas raízes: ( s)  ( s  P1 )(s  P2 )......... ...25 e K  2 . é necessário que a equação característica do sistema tenha todos os coeficientes positivos".... ...... ou seja.Pn 1Pn )s n  2  (10.(s  Pn )  0   sn   ( P1  P2  . ...(s  Pk )... Exemplos: ( s )  s 2  2 s  1  0  instável pois a1 < 0 ( s )  s 3  s  1  0  instável pois a2 = 0 . Como as condições de estabilidade serão K  2. 10....Pn  0 A partir da consideração de que para um sistema de controle realimentado ser estável.  ( 1)n P1P2 P3.....Pk 1Pk  ... considerando-se a expansão dos coeficientes conforme visto anteriormente.... a condição necessária e suficiente é de que as parcelas reais de todas as suas raízes sejam negativas.15)  ( P1P2 P3  ...

an-4 an-5 cn-5 dn-5 . onde an. . ....  a s k  ... a1 a0 .. an-2 an-3 cn-3 dn-3 . .  a1s  a0  0 (10.167 10 .. dn-1..... 0 0 . s0 an an-1 cn-1 dn-1 ... sn sn-1 sn-2 sn-3 .. an-1. (10.4 Critério de Routh Para um sistema linear definido pela função de transferência genérica (s)  an s n  an1s n1  . a0. dn-3.16) k a verificação da estabilidade de um sistema de controle realimentado através do critério de Routh é feita por intermédio da chamada tabela de Routh. . ..17) cn 1   1 an an 1 an 1 a n 2 a n 3 cn 3   1 a n a n 4 an 1 an 1 an 5 cn  5   1 an an  6 an 1 an 1 an  7 d n 1   1 an 1 cn 1 cn 1 a n 3 cn 3 d n 3   1 an 1 cn1 cn 1 an5 cn5 d n 5   1 an 1 an  7 cn 1 cn 1 cn  7 en1   1 cn1 d n1 d n1 cn3 d n3 en3   1 cn1 d n1 d n1 cn5 d n5 en5   1 cn1 d n1 d n1 c n 7 d n 7 . c0.. . . são os coeficientes da equação característica e cn-1.. d0 são definidos a seguir. cn-3.Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados ( s )  s 3  s 2  2 s  8  0  pode ser estável 10.

Sistema realimentado com ganho 2 . s4 s3 s2 s1 s0 1 3 14/3 10/7 4 6 4 4 0 0 4 0 0 0 0 Resposta.Sistema com realimentação unitária A condição necessária e suficiente para que o sistema de controle realimentado resulte estável é que todos os coeficientes da primeira coluna da tabela de Routh sejam positivos. conclui-se que o sistema é estável.10 . R(s) + 4 Σ Y (s) s( s  1)( s 2  2s  4) _ Figura 10. que resulta ( s)  s 4  3s 3  6s 2  4s  4  0 .11 .168 10 . R(s) 2 + Σ _ 4 Y (s) s( s  1)( s  2s  4) 2 2 Figura 10.Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados Exemplo: Verificar a estabilidade do seguinte sistema a malha fechada. Exemplo: Verificar a estabilidade do seguinte sistema de controle. Assim é necessário calcular inicialmente a equação característica para a malha fechada do sistema. Verificando que a primeira coluna da tabela de Routh resultante possui todos os seus termos positivos.

169 10 .6 0 28 12 0 0 Exemplo: Condição necessária e suficiente para a estabilidade de um sistema de terceira ordem ( (s)  a3 s 3  a2 s 2  a1s  a0  0 ).12 . s3 s2 s 1 a3 a2 c2 d2 a1 a0 0 0 .Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados R(s) + 8 Σ Y (s) s( s  1)(s  2s  4) 2 _ Figura 10. s5 s4 s3 s2 s1 1 1 5 6.4 0 0 11 3 25. Verificando que a primeira coluna da tabela de Routh resultante apresenta um termo negativo. conclui-se que o sistema é instável.Sistema equivalente com realimentação unitária s4 s3 s2 s1 s0 1 3 14/3 -8/7 8 6 4 8 0 0 8 0 0 0 0 Resposta. Exemplo: Verifique a estabilidade do sistema linear cujo comportamento dinâmico é regido pela seguinte equação característica: ( s)  s5  5s 4  11s 3  3s 2  28s  12  0 .

Conclui-se. i=1. 8  4K (a) 0 K 2 (b) Esta é.2. o parâmetro variável consiste de um ganho do controlador que pode ser ajustado.13 . Note que muitas vezes é interessante aumentar o ganho para que a resposta do sistema seja mais rápida e possua também um erro menor. R(s) + Σ _ K 4 s( s 2  2s  4) Y (s) Figura 10.Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados então c2   1 a3 a2 a2 a1 a0 e d2   1 a2 c2 c2 a0  a0 e assim. portanto.Sistema condicionado ao parâmetro K Solução. Assim. Porém. de acordo com a expressão (b) existe um limite operacional para o aumento do ganho para que a resposta do sistema a malha fechada mantenha-se com comportamento estável. a condição necessária para a estabilidade do sistema. . a estabilidade do sistema depende de uma condição que envolve os valores que este ganho pode assumir. portanto.170 10 .18) Exemplo: Verificar a estabilidade do seguinte sistema realimentado onde K é um parâmetro variável que pode assumir qualquer valor real.4 (10. que a condição necessária e suficiente para a estabilidade de um sistema de terceira ordem será: a2 a1  a3a0  0 . ou seja. A equação característica da malha fechada é ( s)  s 3  2s 2  4s  4 K . c2  (a2 a1  a3a0 ) / a2  0 e 0 d 2  a0 . Neste caso. tem-se: ou. diretamente a condição a2 a1  a3a0  0 . Aplicando Routh para sistemas com equação característica de ordem 3. com ai  0 .3.

14 . tem-se (  1)(  2)  K  2  0 (b) 2  K   2    2 (c) e também Assim resultando nas seguintes condições necessárias e suficientes para a estabilidade   2 e 2  K   2    2 que estão exibidas na Fig.13. tem-se diretamente   2 . Verificar a estabilidade do sistema condicionado aos valores dos parâmetros K e  apresentado na Fig.Sistema condicionado aos parâmetros K e  Solução. K  2  0  K  2 (a) Aplicando agora o método de Routh para sistemas de terceira ordem. Através da condição necessária para a estabilidade. A função de transferência global do sistema a malha fechada é ( s)  s 3  (  1)s 2  (  2) s  ( K  2 )  0 .171 10 .Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados Exemplo: Sistema condicionado a mais de um parâmetro. (d) .15. R(s) + Σ K s  1 ( s  1)(s  2) Y (s) _ Figura 10. 10. 10.

Introdução à Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados Região estabilidad k k 4 2  k =  +  -2 2 Figura 10.15 .Diagrama de estabilidade .172 10 .

quando trabalhando a malha fechada. O problema de estabilidade de sistemas de controles lineares foi abordado no capítulo 10.11.1 .Sistema com realimentação unitária A função de transferência deste sistema é dada por Kb K G( s) Y ( s) s(Ts  1) = = = 2 b T ( s)  Kb R( s ) 1  GH ( s ) Ts  s  K b 1 s(Ts  1) (a) n2 T ( s)  2 s  2 n s  n2 (b) . Neste capítulo será tratado o estudo das propriedades dos sistemas realimentados que caracterizam a qualidade da resposta. a rapidez e a precisão. R( s )  1 / s + Σ _ Kb s(Ts  1) Y (s) Figura 11. 11. QUALIDADE LINEARES DAS RESPOSTAS DE SISTEMAS DE CONTROLE Os requisitos básicos de um sistema de controle realimentados são a estabilidade.1 Características da Resposta Transitória Sabe-se que um servomotor hidráulico. tanto no regime permanente quanto no regime transitório. apresenta o seguinte diagrama de blocos representativo do seu funcionamento.

11 .   1 e   atn  2   1  e nt     (d) Sobreresposta Sr Valor de referência y( t) Valor de pico Mp Tempo de subida Tsub t Tempo de pico Tp Figura 11.2 . e que quantificam o grau da qualidade da resposta a esta excitação) podem ser agora definidos. n  174 1 Kb e 2 n  1 / T e    1 . T 2 K bT Aplicando ao sistema uma excitação tipo função passo unitário r(t )  U 0 (t )  R( S )  1 / s obtém-se como resposta no domínio da transformada de Laplace para a saída em deslocamento a seguinte expressão: 1 n2 Y ( s)  T ( s)  s s( s 2  2 n s  n2 ) (c) Antitransformando Y (s ) obtém-se a seguinte resposta no domínio tempo:  1 2 y (t )  1  sin nd t    .Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares Onde.Resposta típica de um sistema de controle realimentado Os parâmetros da resposta do sistema (quantidades que determinam características específicas da resposta do sistema a uma determinada excitação. nd  n 1   2 . .

2. pode-se acelerar ou desacelerar a resposta do sistema.   1 (11. M p  y (t  t p )  1  e n / n 1 2 1 2 sin nd / nd   . a partir do instante considerado inicial. então t sub    nd (11. a) Tempo de subida t sub É o tempo que o sistema leva. Isto ocorre para nd t    k . para que o sistema atinja seu valor máximo.3. para atingir o valor de regime (neste caso. fazendo com que ele convirja mais ou menos rapidamente para o nível do valor de regime permanente.11 . No presente caso:  dy (t ) t  tp  0  t p  nd dt (11. quando sin(nd t   )  0 .2 Parâmetros Transitórios Definição dos parâmetros transitórios para um sistema de 2ª ordem. b) Tempo de pico t p É o tempo. onde k = 1. a partir do instante considerado inicial. o valor de referência unitário). Para o primeiro ciclo k = 1.2) c) Valor de pico Mp É o valor máximo que a resposta pode alcançar. Assim.3) . y(t  tsub )  1 .1) Alterando o valor de t sub .Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares 175 11.

ou seja.3 . o sistema pode ser considerado em regime permanente. Quando o tempo t  t a .4) Para  = 0. O valor de ta pode ser obtido pela intersecção das curvas 1 com as envolventes da resposta. enquanto que para  = 1. Mp = 1).11 . Ela pode ser dada em termos absolutos ou percentualmente. o valor de pico Mp terá o valor máximo (igual a 2). como sin(   )   sin( )   1   2  tan( )  1 2  o valor de pico resulta: M p  1  e   / 1  2 (11. Para este exemplo: S r  M p  1 e S r  Sr 100 (%) (11.5) e) Tempo de assentamento ta O tempo de assentamento é definido como o tempo para o qual a resposta permanece fora de uma faixa de tolerância .Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares 176 Assim.Tempo de assentamento . fornece uma medida de quanto o valor de pico ultrapassa o valor de regime. d) Sobre-resposta (overshoot ou sobre-sinal) A sobre-resposta é definida como a diferença entre o valor de pico e o valor de regime. o valor de pico Mp possuirá o valor de regime (neste caso. y (t ) 1  1 1 ta t Figura 11.

6) onde  define a faixa de assentamento e é expressa por  e  nta 1 (11.9) t a  3T0 para  = 5% (11. Assim.11 . Mp 2 1  Figura 11.8) Alguns autores utilizam as seguintes expressões simplificadas para t a : t a  4T0 para  = 2% (11.10) Estas aproximações fornecem resultados aproximados e somente devem ser utilizadas em situações onde os requisitos de projeto apresentam-se menos rigorosos.Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares 177 Portanto.O valor de pico M p e a sobre-resposta Sr expressam o erro máximo da resposta em relação ao seu valor de regime. 2  1  e  nta 1 2 1  (11.7) 2 Pode-se definir a constante de tempo T0    1  n . Estes parâmetros decrescem monotonicamente (constantemente) com o aumento de .4 Variação do valor de pico em função de  . então   e ta / T0 1 2 . e o tempo de assentamento ta pode finalmente ser escrito como  t a  T0 ln  1   2  (11. ln  1   2  t a / T0 . y1. Seguem algumas considerações importantes sobre os parâmetros transitórios: 1.

ou seja.6. quanto menores os valores de t sub e de t p . fica evidente que quanto maior nd . R( s )  1 / s + 25 s ( s  6) Σ Y (s) _ Figura 11.095 (d) .55 s nd   0. mede a rapidez de convergência da resposta do sistema de controle realimentado para o regime permanente.033 rad. mais rápida será esta convergência. Quanto menor ta . Como estes dois valores são inversamente proporcionais a nd . Exemplo: Calcular os parâmetros transitórios do seguinte sistema de controle realimentado.11 . mais rápido é a velocidade de resposta do sistema de controle realimentado.Os intervalos de tempo t sub e t p são medidas da presteza com que o sistema de controle realimentado atende ao sinal de referência. maior será a rapidez de resposta do sistema de controle realimentado. Lembrando também que tan( )  1 2  t sub  tp  . 2n  6   = 6/10 = 0. n  5 . Assim.O tempo de assentamento ta .   = 0.5 Sistema com realimentação unitária n2 25 T ( s)  2  s  6s  25 s 2  2 n s  n2 (a) Conseqüentemente. obtém-se   1. Conseqüentemente. 3. Calcula-se então a freqüência natural amortecida nd  n 1   2 = 4 rad/s.Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares 178 2.785 s nd M p  1  e   / 1  2 (b) (c)  1. mais lenta será a referida convergência. quanto maior a constante de tempo T0 do sistema de controle realimentado.

Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares 179 Sr  M p  1  0.3 Qualidade da Resposta Permanente: Erros Limites de Respostas de Sistema de Controle Realimentados Define-se como erro limite ou erro de regime permanente ereg.095   T ln  (e)    1. R( s )  1 / s + Σ _ Kb s(Ts  1) Y (s) Figura 11.11 .2 de modo que a resposta do mesmo tenha as seguintes características: 1) Sobre-resposta não superior a 5% 2) Tempo de assentamento ta . ou seja. .33 s para  = 2% ta  T0 ln  1   2  1 s para  = 5% ta 0 1 2 (f) (g) Exercício proposto: Determinar os parâmetros K b e T do sistema de controle realimentado apresentado na seção 11. a comparação (subtração algébrica) entre o sinal de entrada com o sinal de realimentação após o sistema ter entrado em regime. para margem de tolerância  = 2%.6 Sistema condicionado aos fatores Kb e T 11. o limite do erro e(t ) na saída do comparador quando o tempo t   . não maior que 4s.

11) t  portanto. novamente para o caso da Fig. ou seja: ereg  e(t  )  lim e(t )  lim sE ( s) t  s 0 Assim. tem-se lim r (t )  1 (11.9) Se o carregamento for uma função tipo passo unitário.7 Erro de regime permanente ereg  lim ( r(t )  y (t ))  lim r(t )  lim y (t ) t  t  t  (11.11 . 11. uma propriedade da transformada de Laplace que estabelece que o limite tendendo ao infinito de uma função no domínio tempo é equivalente ao limite com s tendendo a zero desta mesma função no domínio freqüência multiplicada por s.10) ereg  1  lim y (t ) (11.1: (b) . 11.Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares 180 erro de regime 1 y( t) referência t Figura 11. t  Para o caso do sistema apresentado na Fig.1: ereg  1  lim y (t )  1  t  e  n t 1 2 sin nd t     1  1  0 (a) Outra maneira mais eficiente de calcular o erro de regime permanente é obtida através do Teorema do Valor Limite.

Sistema com realimentação unitária Respostas.9 .765s Y (s) 2 _ Figura 11.8 . A função de transferência global será T ( s)  10 s  12 (a) Calcula-se a seguir o erro de regime: 10  1 1   ereg  lim E ( S ) s  lim s  T ( s)   lim 1    ereg  17%  s 0 s  12  s 0 s 0  s s (b) Exemplo: Calcular o erro de regime permanente. o tempo de subida e o tempo de assentamento ( = 5%) do sistema de controle a seguir: R( s )  1 / s + Σ 1 s  0.Sistema com realimentação unitária Solução. cujo diagrama de blocos é apresentado abaixo: R( s )  1 / s + 10 s2 Σ _ Y (s) Figura 11.Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares ereg 181   n2  lim 1  2  11  0 2 s  2 n s  n  s 0  (c) Exemplo: Calcular o erro de regime permanente do sistema de controle de primeira ordem. A função de transferência global para este caso será: . o sobre sinal.11 .

Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares T ( s)  1 s 2  0.843 s (e) .1248 s (d) d) ta(=5%) = 7.11 .2726 (c) c) tsub = 2.765s  1 182 (a) Pode-se facilmente obter: a) ereg = 0 (b) b) Sr = 0.

O elemento atuante pode assumir apenas duas posições determinadas. Controlador de duas posições Controlador Proporcional (P) Controlador Proporcional + Derivativo (PD) Controlador Proporcional + Integral (PI) Controlador Proporcional + Derivativo + Integral (PID) 12. 5.1) Na Eq. A função que define o comportamento de um controlador de duas posições com realimentação unitária pode ser expressa por: u (t )  U1 para e(t )  0 u (t )  U 2 para e(t )  0 (12. Controladores são dispositivos ou sistemas de componentes que comparam o valor medido de uma grandeza na saída do processo com o valor desejado. determinam o erro e produzem o sinal de controle que deverá reduzir o desvio a um valor nulo ou muito pequeno.2 Controle a duas posições Também conhecido como sistema de controle liga-desliga (on-off). .1 Introdução Este capítulo trata do estudo dos controladores clássicos aplicados aos sistemas lineares de uma entrada e uma saída (sistemas SISO – single input-single output). equivale ao desvio da resposta com relação ao sinal de referência). Os controladores automáticos industriais mais comuns podem ser classificados de acordo com suas ações de controle nos seguintes tipos: 1. muito utilizados. 3. 4.12. 2. sendo.1) u (t ) é o sinal de controle e e(t ) é o erro (que para o caso de realimentação unitária. Os controladores deste tipo geralmente são constituídos por dispositivos elétricos tais como relés e válvulas controladas eletricamente. CONTROLADORES E AÇÕES DE CONTROLE 12. portanto. É normalmente constituído de componentes simples e baratos. (12. Denomina-se ação de controle à maneira pela qual o controlador automático gera o controle a partir do sinal que está sendo monitorado.

12. Com isso.1 . o uso de um controlador proporcional não acrescenta na malha fechada nem polos e nem zeros ao sistema. 12. o ganho proporcional K p . apenas a localização dos polos é alterada.Exemplos de controladores on-off. .12 – Controladores e Ações de Controle +  184 U2 _ u (t ) U1 a) Controlador on-off simples Histerese diferencial +  _ U2 u (t ) U1 b) Controlador on-off com histerese diferencial. dentro de uma faixa de valores um parâmetro do sistema. Na Fig. Figura 12. no caso. O lugar das raízes consiste basicamente na localização geométrica dos zeros e polos de um sistema no plano complexo quando é variado.3 Controlador Proporcional (P) Nos controladores proporcionais.2 está apresentado o lugar geométrico das raízes para um sistema de terceira ordem ao qual foi aplicado um controle proporcional. a razão entre a função na saída u (t ) com relação ao sinal de erro e(t ) é dada por uma constante K p .

no caso do sistema descrito pela Eq. a 2 e a1 são constantes que dependem das características do sistema.12 – Controladores e Ações de Controle 185 O sistema utilizado neste exemplo apresenta na malha aberta uma função de transferência de terceira ordem um zero na origem. Isto ocorre devido ao fato de que nesta situação os polos complexos conjugados tornam-se dominantes. Este tipo de função de transferência. 12.2) Os parâmetros b0 . Assim. e. Observa-se na Fig. na malha aberta. Desta forma. (Eq.2).12.3 que. com o aumento do ganho proporcional. (12.3 Lugar das raízes para o sistema descrito na Eq. o sistema. o sistema tomado como exemplo apresenta dois polos complexos conjugados pouco amortecidos e um polo na origem.2) com controle P. onde a entrada é a posição do carretel da servoválvula (ou sua tensão de acionamento) e a saída é a posição do êmbolo do cilindro atuador. por conseguinte. é encontrado com freqüência na descrição de servoposicionadores hidráulicos e pneumáticos. À medida que o ganho K p aumenta. 30 Eixo Imaginário 20 10 0 -10 -20 -30 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 Eixo Real Figura 12. que inicialmente tem o polo na origem como dominante. um comportamento de integrador. é aconselhável a escolha do ganho proporcional . passa a ter comportamento de sistema sub-amortecido de segunda ordem. (12. o polo real que em malha aberta localizava-se na origem avança para a esquerda. ultrapassando o valor no eixo real dos polos complexos. T ( s)  b0 s( s 2  a2 s  a1 ) (12. Observa-se também que aumentando mais o ganho proporcional pode levar o sistema para a região de instabilidade (lado direito do plano complexo).2).

O controlador com ação de controle proporcional derivativa pode ser expresso por u (t )  K p e(t )  K pTd de(t ) dt (12.4 – Sistema com controle PD. sistemas com controle proporcional simples apresentam faixa estável pequena de ganho.12 – Controladores e Ações de Controle 186 de forma que a influência dos polos complexos seja pequena. 12. o que deixa o controlador proporcional com baixa robustez. Na Fig. o que torna os controladores PD apropriados para controle de sistemas nos quais se manifestam perturbações com freqüências mais altas.3) onde K p é o ganho proporcional e Td é conhecido como tempo derivativo.4. Conseqüentemente. O diagrama de blocos referente à aplicação de um controlador PD em um sistema com função de transferência a malha aberta G (s) está apresentado na Fig.5 está apresentado o lugar das raízes para o sistema descrito pela Eq. onde é variado novamente o ganho . (12. 12. 12. A introdução do termo derivativo no sinal de controle faz com que o controlador PD acrescente um zero à malha fechada do sistema. uma pequena perturbação ou variação nos parâmetros do sistema pode levar o sistema para a região de instabilidade.4 Controlador Proporcional-Derivativo (PD) A ação de controle proporcional derivativa (PD) caracteriza-se por apresentar uma saída dada pela soma de um sinal proporcional ao erro com um sinal proporcional à derivada no tempo do erro. não deixando que a resposta do sistema torne-se muito oscilatória. R(s)   Kp _  Y (s)  G(s)  K pTd s H (s) Fig. Como a ação de controle derivativa depende da derivada do erro ao longo do tempo. a sua resposta é mais rápida que a do controlador proporcional.2) em malha fechada com um controlador PD. 12. Normalmente.

à medida que se aumenta o ganho proporcional. os polos complexos conjugados tendem a se tornar dominantes e podem levar o sistema para a região de instabilidade. Figura 12. cujo valor deve ser especificado através de alguma técnica de projeto.5 Controlador Proporcional-Integral (PI) No controle PI. Nota-se que.12 – Controladores e Ações de Controle 187 K p . apesar da introdução de um zero à esquerda do polo na origem.5) onde Ti  K p / K i é conhecido como tempo integral.Lugar das raízes para o sistema descrito na Eq. a saída é a soma de um sinal diretamente proporcional ao erro com um sinal proporcional a integral do erro.2) com controle PD. (12. 12.5 . Como a ação acrescenta ao sinal de controle um . resultando em um equacionamento do tipo u (t )  K p e(t )  Kp Ti  e(t )dt (12. O controlador com ação de controle proporcional mais integral pode ser expresso por u (t )  K p e(t )  K i  e(t )dt (12. Alguns autores preferem utilizar a representação da ação de controle integral com um ganho no denominador.4) onde K i é o ganho da ação de controle integral.

nota-se que o uso de um controlador PI acrescenta ao sistema um polo e um zero na malha fechada. Além disso. 12.2) pode ser visto na figura 12. 12. do seu somatório infinitesimal ao longo do tempo.12 – Controladores e Ações de Controle 188 termo que aumenta enquanto o sinal de erro for não nulo. O diagrama de blocos referente à aplicação de um controlador PI em um sistema com função de transferência a malha aberta G (s) está apresentado na Fig. Para ganhos muito . ou seja. pequenos ganhos deixam o sistema com dois pares de polos complexos conjugados tornando a resposta do sistema oscilatória.7 .7. sua ação tende a eliminar o erro de regime do sistema com o passar do tempo. 20 15 Eixo Imaginário 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -20 -15 -10 -5 0 5 Eixo Real Figura 12. R(s)   Kp _ Kp  Y (s)  G(s)  Ki s H (s) Fig. Observando esta figura. Note que. (12.Lugar das raízes para o sistema com controlador PI.6.6 – Sistema com controle PI. O lugar das raízes para este controlador aplicado ao sistema representado pela Eq. como nos casos anteriores. como sua ação depende da integral do erro. a sua resposta é relativamente lenta quando comparada às ações de controle diferencial e proporcional.

O controlador com ação de controle PID pode ser expresso por u (t )  K p e(t )  K pTd de(t )  K p K i  e(t )dt dt (12. Pequenas perturbações ou incertezas paramétricas podem também comprometer o desempenho do sistema em malha fechada e podem até levar à instabilidade. 12.9 apresenta o lugar das raízes para o sistema da Eq. 12.12 – Controladores e Ações de Controle 189 altos. Note que o projeto de um controlador PID necessita da determinação de três ganhos. PD e PI. o aumento dos ganhos pode levar o sistema para a região de instabilidade. 12. Pode-se observar que o uso de um controlador PID acrescenta dois polos e dois zeros na malha fechada.6 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) O Controlador PID é aquele que une as características das três ações básicas de controle (proporcional. ao invés de um (controlador P) ou dois (controladores PD e PI). 12. Neste caso.6) A Fig. da mesma forma que para os controladores P.8 – Sistema com controle PID.2). . sendo por isso muito utilizado.8 mostra como fica a aplicação de um controlador PID a um sistema de função de transferência G (s) na malha aberta. A Fig. (12. Esses fatores limitam a faixa de ganho do controlador PI. o sistema pode tornar-se instável. Kp Ti s R(s)    _ Kp   Y (s) G(s)  K pTd s H (s) Fig. integral e derivativa).

Existem diversas metodologias e critérios para o ajuste dos ganhos dos controladores P. Outra técnica para ajuste dos ganhos é a de realocação dos polos do sistema. muitas vezes.Lugar das raízes para aplicação de um controlador PID. fatores tais como ruídos oriundos da instrumentação de medição.12 – Controladores e Ações de Controle 190 30 20 Eixo Imaginário 10 0 -10 -20 -30 -20 -15 -10 -5 0 5 Eixo Real Figura 12. que definem valores para os ganhos a partir parâmetros obtidos através de testes experimentais realizados no sistema a ser controlado.9 . a partir de algum critério de projeto. da posição adequada para os polos do sistema e do cálculo dos ganhos do controlador necessários para o reposicionamento dos polos nas localizações desejadas. erros paramétricos e dinâmicas não modeladas. controle ótimo. as regras de Ziegler-Nichols. não linearidades. Algumas destas técnicas utilizadas em engenharia são: controle adaptativo. tais como redes neurais. algoritmos genéticos e lógica difusa. o projetista lance mão de ferramentas e técnicas mais avançadas de controle. PD. Isto faz com que. Muitas vezes estas técnicas estão combinadas com estratégias de observação de variáveis e/ou com algoritmos que envolvem técnicas computacionais modernas. como. por exemplo. Esta técnica baseia-se na determinação. . podem dificultar o ajuste dos ganhos. controle robusto. Na prática. controle por linearização por realimentação e controle por modos deslizantes. PI e PID.

Dynamic system simulation software”. P. Editora Guanabara.. Stewart. Inc. Milanese.. S. Rio de Janeiro.3. 1965 Franklin. A. H. John Wiley & Sons. Rio de Janeiro.. 3a edição.F. K. “Sistemi ed Automazione Industriale 3”.. “Análise e Projeto de Sistemas de Controle Lineares”. Addison-Wesley Publishing Company.. 1967. “Time Domain Analisys and Design of Control Systems”.D. Kuo.C. 1992. N.. Edizione Cupido.E. The MathWoks. S. S.. K. Rio de Janeiro. “Pneumatica e Hidráulica”. CRC Press – IEEE PRESS. Martin. 1995. 1995. W. 1996. Inc. Release notes version 1.. SP.. J. 1998. “Hydraulic Control Systems”. 1998. A. D´Azzo. Pazos. Houpis. 1989 Dorf. “Using MATLAB to Analyze and Design Control Systems”. C. R.. “Feedback Control of Dynamic Systems”. Dorf. Addison-Wesley Publishing Company.. B. “Engenharia de Controle Moderno”. Inc. Inc. 2002. “Modern Control Systems”.. W. e Levine. Ogata. Englewood Clifts. Addison Wesley Publishing Company. “Automatic Control Systems”. 1984... Axcel Books do Brasil Editora. São Paulo. Editora Hemus Ltda.. Prentice Hall do Brasil LTDA. Inc.191 BIBLIOGRAFIA Cupido.. R.. Merrit. “Automação de sistemas & Robótica”. Prentice Hall do Brasil LTDA. Ellis Horwood Limited. RJ. 2ª Ed. “Simulink.le Brodolini 12. E. Prentice-Hall. Redwood City. G. . julho 1994. H. Great Britain. “The Design of Hydraulic Components and Systems”. Powell. User’s guide. Levine.. The Benjamin/Cummings Company. NY. 1996. F. “Projeto de Sistemas de Controle Lineares com Matlab”. H. RJ. 60025 LORETO (AN) – Zona Ind. J. 1994. New York. 1984. Ogata. Leonard. RJ.. “The Control Handbook”. CA. e Emani-Naeini. J. R. Sala.

192 ANEXO TABELA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE .

  arctan  2    1     1  2 1 1 e  nt sin(n 1   2 t   ) ..3. ) 9 t n e  at ( n  1....193 Transformações úteis F (s) f (t ) 1 Impulso unitário 2  (t ) 1 1 s 1 s2 1 sa 1 ( s  a) 2 Degrau unitário U 0 (t ) 3 t 4 e  at 5 te  at 6 sin(t )  s  2 s 2 s  2 n! s n1 n! ( s  a) n1 1 ( s  a)( s  b) s ( s  a)(s  b) 1 s( s  a)( s  b) 2 7 cos(t ) 8 t n ( n  1.3.   arctan    1 2  1  s 2 s  2 n s  n2 2     n2 s s 2  2 n s  n2  . ) 10 1 e at  e bt ba 1 be bt  ae at ba 1  1  1 be at  ae bt   ab  a  b   at e sin(t )    11   12 13 14 e  at cos(t ) 15 1 at 1  e at 2 a  n 16 1  2 17 18   nt ( s  a) 2   2 sa ( s  a) 2   2 1 2 s ( s  a)  n2 s 2  2 n s   n2 e  nt sin(n 1   2 t )  1  2   e sin(n 1   t   ) ..2.2..

ds n   t  L  f    aF (s)   a  L t n f (t )  (1) n t L  f1 (t   ) f 2 ( )d   F1 ( s) F2 ( s)  0    .. a  0 11 12    9 10  Lt f (t )     d F (s) ds dn F ( s) .... n  1. f (t )(dt ) n  n   nk 1  ..3... f (t )(dt ) k  t 0 s k 1 s 6 7 8      13 14      L e  at f (t )  F (s  a) L f (t  a)U 0 (t  a)  e as F (s) ..2.194 Propriedades das Transformadas de Laplace LAf (t )  AF (s) 1 L f1 (t )  f 2 (t )  F1 (s)  F2 (s) d  L  f (t )  sF ( s)  f (0  )  dt  2 3 4  d2  d L  2 f (t )  s 2 F ( s)  sf (0  )  f (0  ) dt  dt  5 n  dn  d k 1 L  n f (t )  s n F ( s)   s nk k 1 f (0  ) dt k 1  dt  F ( s) 1 L  f (t )dt    f (t )dt  t 0 s s F ( s) 1 1 L  f (t )dtdt  2  2  f (t )dt    f (t )dtdt  t  0 t 0 s s s F ( s) n 1 L  ..