PENDULO DOBLE ACOPLADO CON FUERZA EXTERNA

LA FUERZA EXTERNA ES UNA FUNCION SENOIDAL.

HIPOTESIS SIMPLIFICADORAS:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

1, 2 son relativamente pequeos

Sistema lineal
Movimiento en un plano
Las longitudes de la cuerda son iguales.
El peso de estas es insignificante.
Cuando se aplique fuerza externa esta ser en el segundo pndulo.
El movimiento hacia la derecha se considera positivo.

Se va analizar el movimiento en los dos pndulos.

Se utiliza un diagrama de cuerpo libre.
1).-

mgsen 1 Fr * cos 1 ml
mg 1 Fr ml

d 21
dt 2

d 21
dt 2

2).-

mgsen 2 Fr * cos 2 Fext * cos 2 ml

d 2 2
mg 2 Fr Fext ml
dt 2

d 2 2
dt 2

Clculo de Fr: (Principio de Superposicin de Efectos)

1ro

2 0 1

l1 SS1

1 l1 cos1 l1

Fr1 kl1
2 do

1 0 2

l 2 SS 2

2 l 2 cos 2 l 2

Fr2 kl 2
3 ro

Fr Fr1 Fr2 kl1 kl 2

Fr kl( 2 1 )

Reemplazamos, Fr para obtener las ecuaciones diferenciales.

d 21

mg

kl
(

ml
............................1

1
2
1
2

dt

2
mg kl( ) Fext ml d 2 ...............2
2
2
1

dt 2

Comenzamos a operar, para poder hallar las ecuaciones del movimientos de los dos pndulos.
Sumamos: (1) + (2)

d 2
d 2 2
................(3)
mg 2 1 Fext ml 21
dt 2
dt
Restando: (1) - (2)

d 2 d 2
mg 1 2 Fext 2kl 2 1 ml 21 22 ....................(4)
dt
dt

Sumando: 1 2

Al ordenar la ecuacin (3), obtenemos:

d 2
Fext ml 2 mg .............(5)
dt

Se divide toda la ecuacin (5), entre mL.

Y voy a obtener una ecuacin diferencial no homognea.

Fext d 2 g
2
ml
l
dt
Restando:

1 2
Al ordenar la ecuacin (4), y dividirla entre mL, obtendremos una ecuacin diferencial no homognea:

Fext d 2 mg
1 2 2kl1 2

2
ml
ml
dt

Fext d 2 mg 2kl

2

ml
ml
dt

1 2

Fuerza Externa = Y sen (Xt)

Ysen( Xt) d 2 g

ml
l
dt 2

d 2
m 2
dt
2

Ahora utilizaremos, el mtodo de coeficientes indeterminados:

0 m2

g
l

g
g
t Bsen

y h A cos

l t
l

y p C cos x t Dsen x t

y pI Cxsenxt Dx cosxt

y pII Cx 2 cosxt Dx 2 senxt

Ysen( Xt)
g
Cx 2 cosx t Dx 2 senx t C cosx t Dsenx t
ml
l
0 Cx 2 cosx t

g
C cosx t
l

0C

Ysen( Xt)
g
Dx 2 senx t Dsenx t
ml
l
Y
g
Dx 2 D
ml
l
Y
g

ml x 2
l

Obtenemos la ecuacin:

g
l

1 2 A cos

Y
t Bsen

sentx

l t

ml x 2 g

Ahora tendremos que hallar, la ecuacin de la resta, para poder hallar luego, las ecuaciones que
necesitamos.

1 2

g
Ysen ( Xt ) d
2k

ml
dt
l m

d 2
m 2
dt
2

g 2k
0 m2

m
l

g 2k
g 2k
t Dsen
t
y h C cos

m
m
l
l
y p A cos x t Bsen x t

y pI Axsenxt Bx cosxt
y pII Ax2 cosxt Bx2 senxt

Ysen ( Xt )
g 2k
Ax 2 cos x t Bx 2 sen x t
A cos x t Bsen x t
ml
m
l

0 A

Ysen ( Xt )
g 2k
Bx 2 sen x t
Bsen x t
ml
m
l

Y
g 2k
Bx 2
B
ml
m
l

Y
g 2k
B x 2
ml
l m

g 2k
ml x 2
l m

Obtenemos la ecuacin:

g 2k
g 2k
Y
t Dsen
t

sentx

m
m
2 g 2k
l
l
ml x

m
l

1 2 C cos

Ahora ya comenzaremos ha hallar las ecuaciones necesarias, para describir el movimiento del primer
pndulo.

1 2 1 2 21
1

g B
g
A
Y
t sen
t
cos
sen tx

2
l 2
l 2ml x 2 g
l

g 2k D
g 2k
C
Y
t sen
t
cos

sentx

2
m 2
m
2 g 2k
l
l
2ml x

m
l

Ahora la ecuacin del movimiento, del segundo pndulo.

1 2 1 2 2 2
2

g B
g
A
Y
t sen
t
cos
sen tx

2
l 2ml x 2 g
l 2
l

g 2k
C
cos

2
m
l

g 2k
D
t sen

m
l
2

Y
t
sen tx

2ml x 2 g 2k

m
l

 A2

g
l

I
1

g 2k
C g 2k g 2k D g 2k
YX

sen
t
cos
t

costx

2 l
m l
m 2 l
m
m
2 g 2k
l
2ml x

m
l

A2

g
l

I
2

g B g
g

YX
sen

costx

l t 2 l cos l t

2ml x 2 g

C g 2k

2 l
m

g B g
g

YX
sen
t
cos
t
costx

2 l

l 2ml x 2 g
l

g 2k
sen

m
l

D g 2k
t

m
2 l

g 2k

cos

m
l

YX
t
costx

2ml x 2 g 2k

m
l

Para poder hallar los coeficientes, tendr que tener unos datos iniciales:

2I t 4 S 4

1I t 3 S 3

1 t1 S1

2 t 2 S 2

Y hallaremos datos, en un instante inicial t (cualquiera).

Ahora para simplificar empezaremos a asignar valores en letras.

U1

O1

g
l

U2

Y
g

2ml x 2
l

g 2k

l
m

O2

g 2k
2ml x 2
l m

1 t1 O1 sent1 x
1
cosu1 t1
2
1
cosu1 t 2
2

1
senu1 t1
2

1
cosu 2 t1
2

1
senu1 t 2
2

1
cosu 2 t 2
2

O2 sent1 x

1
senu 2 t1
2

2 t 2 O1 sent 2 x
O2 sent 2 x

1
senu 2 t 2
2

1
u1 senu1 t 3
2

1
u1 cosu1 t 3
2

1
u1 senu1 t 4
2

1
u1 cosu1 t 4
2

1
u 2 senu 2 t 3
2
1
u 2 senu 2 t 4
2

1
u 2 cosu 2 t 3
2
1
u 2 cosu 2 t 4
2

1I t 3 O1 X cost 3 x
O2 X cost 3 x

2I t 4 O1 X cost 4 x
O2 X cost 4 x

Ahora volvemos a guardar los datos en letras, para evitar confundirnos por lo grande de los trminos.

V1

V2

V3

V4

V5

V6

V7

V8

I1
I2

V9

V10

V11

V12

V13

V14

V15

V16

I3
I4

Ahora por el mtodo de Gauss Jordan empezare a operar fila por fila, hasta obtener una matriz como
esta:

V1
0

V2
V6

V3
V7

V4

I2

V8

V11

V12
V16

I
I

La primera fila la divido entre U1 y la multiplico por U5, y esto se los sumo a la segunda fila.
La primera fila la divido entre U9 y la multiplico por U13, y esto se los sumo a la tercera fila.

V1

V2

V3

I1

V4
V
V7 3 (V5 ) N 2
V1

V
V6 2 (V5 ) N 1
V1

I2

V
V8 4 (V5 ) N 3
V1

V9

V10

V11

V12

V
V14 10 (V13 ) N 5
V9

V
V15 11 (V13 ) N 6
V9

I3
I4

V
V16 12 (V13 ) N 7
V9

I1
(V5 ) N 4
V1

I3
(V13 ) N 8
V9

Ahora volvemos a guardar los datos en letras.

La primera fila la divido entre U1 y la multiplico por U9, y esto se los sumo a la primera fila.

V1

V2

V3

V4

I1

N1

N2

N3

N4

V10

N5

V2
(V9 ) L1
V1

V11

N6

V3
(V9 ) L2
V1

V12

N7

V3
(V9 ) L3
V1

I3

N8

N4
(V9 ) L4
V1

La segunda fila la divido entre N1 y la multiplico por L1, y esto se los sumo a la tercera fila.
La segunda fila la divido entre N1 y la multiplico por N5, y esto se los sumo a la cuarta fila.

V1

V2

V3

V4

I1

N1

N2

N3

N4

L2

N2
( L1 ) f1
N1

N6

N2
(N5 ) f 4
N1

L3

N3
( L1 ) f 2
N1

N7

N3
(N5 ) f5
N1

La tercera fila la divido entre f1 y la multiplico por f4, y esto se los sumo a la cuarta fila.

V1

V2

V3

V4

I1

N1

N2

N3

N4

f1

f2

f5

f3
f2
( f4 )
f1

f6

f3
( f4 )
f1

L4

N4
( L1 ) f 3
N1

N8

N4
(N5 ) f6
N1

Ahora ya podremos hallar los coeficientes:

f
f
D f 5 2 ( f 4 ) f 6 3 ( f 4 )
f1
f1

f3
f 6 ( f 4 )
f1

f2
f 5 ( f 4 )
f1

C f 1 D f 2 f 3
C

f 3 D f 2
f1

B N 1 C N 2 D N 3 N 4
B

N 4 C N 2 D N 3
N1

AV1 BV2 C V3 DV4 I 1

A

I 1 BV2 C V3 DV4
V1

Ahora con una fuerza externa, de una funcin cosenoidal.

Tomamos el anlisis del diagrama de cuerpo libre visto anteriormente, porque sera exactamente el
mismo, solo la fuerza externa va a cambiar.

d 1 2

Fuerza Externa = Y cos (Xt)

Y cos(Xt) d 2 g
2
ml
l
dt

d 2
m2 2
dt

Ahora utilizaremos, el mtodo de coeficientes indeterminados:

0 m2

g
l

g
g
t Bsen
t
y h A cos

l
l
y p C cos x t Dsen x t

y pI Cxsenxt Dx cosxt
y pII Cx 2 cosxt Dx 2 senxt
Y cos(Xt)
g
Cx 2 cosx t Dx 2 senx t C cosx t Dsenx t
ml
l
Y cos(Xt)
g
Cx 2 cosx t C cosx t
ml
l
Y
g

ml x 2
l

0 Dx 2 senx t

0 D

g
Dsenx t
l

Obtenemos la ecuacin:

g
l

1 2 A cos

Y
t Bsen

costx

l t

ml x 2 g
l

Ahora tendremos que hallar, la ecuacin de la resta, para poder hallar luego, las ecuaciones que
necesitamos.

1 2

Y cos( Xt ) d 2 g 2k

ml
m
dt
l

d 2
m2 2
dt

g 2k
0 m2

m
l

g 2k
g 2k
t Dsen
t
y h C cos

m
m
l
l
y p A cos x t Bsen x t

y pI Axsenxt Bx cosxt

y pII Ax2 cosxt Bx2 senxt

Y cos( Xt )
g 2k
Ax 2 cosx t Bx 2 sen x t
A cosx t Bsen x t
ml
m
l

Y cos( Xt )
g 2k
Ax 2 cos x t
A cos x t
ml
m
l

g 2k
ml x 2
l m

0 B

Obtenemos la ecuacin:

g 2k
g 2k
Y
t Dsen
t

costx

m
m
2 g 2k
l
l
ml x

m
l

1 2 C cos

Ahora ya comenzaremos ha hallar las ecuaciones necesarias, para describir el movimiento del primer
pndulo.

1 2 1 2 21
1

g B
g
A
Y
t sen
t
cos
costx

2
l 2ml x 2 g
l 2
l

g 2k
C
cos

2
m
l

g 2k
D
t sen

m
l
2

Y
t
costx

2ml x 2 g 2k

m
l

Ahora la ecuacin del movimiento, del segundo pndulo.

1 2 1 2 2 2
2

g B
g
A
Y
t sen
t
cos
costx

2
l 2
l 2ml x 2 g
l

g 2k D
g 2k
C
Y
t sen
t
cos

costx

2
m 2
m
2 g 2k
l
l
2ml x

m
l

 A2

g
l

I
1

g 2k
C g 2k g 2k D g 2k
YX

sen
t
cos
t

sentx

2 l
m l
m 2 l
m
m
2 g 2k
l
2ml x

m
l

A2

g
l

I
2

g B g
g

YX
sen
t
cos
t
sentx

2 l

l 2ml x 2 g
l

g B g
g

YX
sen
t
cos
t
sentx

g
2
l
l

2ml x

g 2k
C g 2k g 2k D g 2k
YX

sen
t
cos
t

sentx

2 l
m l
m 2 l
m
m
2 g 2k
l
2ml x

m
l

Para poder hallar los coeficientes, tendr que tener unos datos iniciales:

2I t 4 S 4

1I t 3 S 3

1 t1 S1

2 t 2 S 2

Y hallaremos datos, en un instante inicial t (cualquiera).

Ahora para simplificar empezaremos a asignar valores en letras.

U1

O1

g
l

U2

Y
g

2ml x 2
l

g 2k

l
m

O2

g 2k
2ml x 2
l m

1 t1 O1 cost1 x
1
cosu1 t1
2

1
senu1 t1
2

1
cosu 2 t1
2

1
senu 2 t1
2

1
cosu1 t 2
2

1
senu1 t 2
2

1
cosu 2 t 2
2

1
senu 2 t 2
2

O2 cost1 x

2 t 2 O1 cost 2 x
O2 cost 2 x

1
u1 senu1 t 3
2

1
u1 cosu1 t 3
2

1
u1 senu1 t 4
2

1
u1 cosu1 t 4
2

1
u 2 senu 2 t 3
2
1
u 2 senu 2 t 4
2

1
u 2 cosu 2 t 3
2
1
u 2 cosu 2 t 4
2

1I t 3 O1 Xsent 3 x
O2 Xsent 3 x

2I t 4 O1 Xsent 4 x
O2 Xsent 4 x

Ahora volvemos a guardar los datos en letras, para evitar confundirnos por lo grande de los trminos.

V1

V2

V3

V4

V5

V6

V7

V8

I1
I2

V9

V10

V11

V12

V13

V14

V15

V16

I3
I4

Ahora por el mtodo de Gauss Jordan empezare a operar fila por fila, hasta obtener una matriz como
esta:

V1
0

V2
V6

V3
V7

V4

I2

V8

V11

V12
V16

I
I

La primera fila la divido entre U1 y la multiplico por U5, y esto se los sumo a la segunda fila.
La primera fila la divido entre U9 y la multiplico por U13, y esto se los sumo a la tercera fila.

V1

V2

V3

I1

V4
V
V7 3 (V5 ) N 2
V1

V
V6 2 (V5 ) N 1
V1

I2

V
V8 4 (V5 ) N 3
V1

V9

V10

V11

V12

V
V14 10 (V13 ) N 5
V9

V
V15 11 (V13 ) N 6
V9

I3
I4

V
V16 12 (V13 ) N 7
V9

I1
(V5 ) N 4
V1

I3
(V13 ) N 8
V9

Ahora volvemos a guardar los datos en letras.

La primera fila la divido entre U1 y la multiplico por U9, y esto se los sumo a la primera fila.

V1

V2

V3

V4

I1

N1

N2

N3

N4

V10

N5

V2
(V9 ) L1
V1

V11

N6

V3
(V9 ) L2
V1

V12

N7

V3
(V9 ) L3
V1

I3

N8

N4
(V9 ) L4
V1

La segunda fila la divido entre N1 y la multiplico por L1, y esto se los sumo a la tercera fila.
La segunda fila la divido entre N1 y la multiplico por N5, y esto se los sumo a la cuarta fila.

V1

V2

V3

V4

I1

N1

N2

N3

N4

L2

N2
( L1 ) f1
N1

N6

N2
(N5 ) f 4
N1

L3

N3
( L1 ) f 2
N1

N7

N3
(N5 ) f5
N1

La tercera fila la divido entre f1 y la multiplico por f4, y esto se los sumo a la cuarta fila.

V1

V2

V3

V4

I1

N1

N2

N3

N4

f1

f2

f5

f3
f2
( f4 )
f1

f6

f3
( f4 )
f1

L4

N4
( L1 ) f 3
N1

N8

N4
(N5 ) f6
N1

Ahora ya podremos hallar los coeficientes:

f
f
D f 5 2 ( f 4 ) f 6 3 ( f 4 )
f1
f1

f3
f 6 ( f 4 )
f1

f2
f 5 ( f 4 )
f1

C f 1 D f 2 f 3
C

f 3 D f 2
f1

B N 1 C N 2 D N 3 N 4
B

N 4 C N 2 D N 3
N1

AU 1 BU 2 C U 3 DU 4 I 1
A

I 1 BU 2 C U 3 DU 4
U1

PARA EL DESARROLLO DE LA SIMULACION SE HAN USADO ESTOS DATOS:

Y una fuerza externa, de una funcin senoidal.
Para poder hallar los coeficientes, tendr que tener unos datos inciales:

2I 0 ?

1I 0 ?

1 0 ?

2 0 ?

Y hallaremos datos, en un instante inicial t=0.

1 0

A C

2 2

2 0

A C

2 2

1I 0

B g D g 2k

2 l 2 l m

2I 0

B g D g 2k

2 l 2 l m

Y
g

2ml x 2
l

Y
g

2ml x 2
l

g 2k
2ml x 2
l m

g 2k
2ml x 2
l m

h1 0.5 *

P1 1 0 h3 h4

g 2k

h2 0.5 *

l m

P2 2 0 h3 h4

h3

h4

Y
g

2ml x 2
l

g 2k
2ml x 2
l m

1 0 h3 h4

2 0 h3 h4

h1

h2

h1

h2

0
0

2I 0

p1

p 2 p1

h1

h2

2h2

1I 0

1I 0
2I 0 1I 0

Ordenando la matriz, para obtener los datos.

0
h1

p1

1I 0

h2

D 2h2 2I 1I
D

2I 1I

2h2

1I 2I

2h2

C p 2 p1
C p1 p 2

Bh1 Dh2 1I 0
B

1I 0 Dh2
h1

0.5 A 0.5C p1
A

p1 0.5C
0 .5

0
2h2

p 2 p1

2I 0 1I 0