PLANO DE ENSINO E CRONOGRAMA

Cursos: Engenharia de Controle e Automao Disciplina Obrigatria

Engenharia Mecnica Disciplina Eletiva
Disciplina: Elementos de Robtica
Professor: Jos Alberto Naves Cocota Jnior

Carga horria: 60
Semestre: 8

PR-REQUISITOS:

Conhecimento de equaes diferenciais, clculo, lgebra linear e teoria de controle.

EMENTA:

Conceitos de robtica. Classificao dos robs. Arquitetura genrica de robs. Aplicabilidade de robs
em clulas de trabalho. Modelagem de robs. Tcnicas de controle de sensoriamento, posicionamento
e movimentao de robs. Tcnicas de programao de robs.
OBJETIVO:

Fazer com que o estudante compreenda os fundamentos bsicos da Robtica, aplicando-os resoluo
de problemas prticos de engenharia.
CONTEDO PROGRAMTICO:

1. Introduo
a) Definies;
b) Classificao de robs industriais;
c) Aplicaes.
2. Descries espaciais de um corpo rgido
a) Posio, orientao e sistema de referncia;
b) Transformaes Homogneas.
3. Cinemtica direta
4. Cinemtica inversa
5. Cinemtica diferencial
a) Velocidade linear e rotacional de corpos rgidos;
b) Velocidade angular;
c) Jacobiano do manipulador.
6. Dinmica de robs manipuladores
7. Gerao de trajetrias
8. Controle de robs manipuladores
9. Aplicaes com inteligncia artificial
METODOLOGIA DE ENSINO:

Aulas expositivas, exerccios e trabalhos.

SISTEMA DE AVALIAO:

Sero realizadas duas provas (B1 e B2). Alm disso, os alunos devero realizar e apresentar o
trabalho prtico (T1 e T2). Alunos que obtiverem mdia M 6.0 sero aprovados, sendo

Mdia Final =

, sendo 40% provas e 60% trabalhos.

Trabalho Prtico Multidisciplinar

As atividades de cada grupo de trabalho sero discutidas e definidas nas duas primeiras semanas de
aula. Sero avaliados o trabalho redigido, a apresentao e o trabalho prtico.
1 Apresentao (T1)
Grupo 1 (at 7 alunos): (1) aprimorar o conjunto do elo e junta responsvel pelo giro do corpo
da base do rob; (2) substituir o servomotor do giro da base pelo HD-1501MG com 17 [kg/cm] de
torque; (3) substituir o servomotor responsvel pelo movimento Yaw do punho esfrico; (4) substituir
o servomotor responsvel pela abertura/fechamento da garra do rob; (5) fazer as alteraes
necessrias no chicote eltrico do manipulador; (6) identificar o sinal analgico dos potencimetros
para a faixa de operao de cada junta do rob; (7) implementar no MATLAB (pela interface grfica
existente) um script que possibilite prticas de cinemtica direta e inversa com o rob de 6 GDL (a
opo de cinemtica inversa dever possibilitar a insero de uma sequncia de pontos e de orientaes
a ser dada pelo usurio, bem como possibilitar o uso dos pontos e das orientaes amostradas no
processo de programao por ponto-a-ponto); (8) apresentar o espao de trabalho do rob. As
atividades do grupo devero ser documentadas em um template que ser fornecido aos discentes.
Grupo 2 (at 8 alunos): (1) montagem do pndulo invertido do tipo carro com o Lego
Mindstorm; (2) apresentao da calibrao dos sensores utilizados; (3) apresentao da modelagem do
sistema; (4) apresentao do projeto do controlador; (5) apresentao dos resultados de simulao e
experimentais (plotar o sinal de referncia, o sinal de entrada e de sada de sistema). As atividades do
grupo devero ser documentadas em um template que ser fornecido aos discentes.
Grupo 3 (at 8 alunos): (1) montagem do pndulo invertido do tipo Segway com o Lego
Mindstorm; (2) apresentao da calibrao dos sensores utilizados; (3) apresentao da modelagem do
sistema; (4) apresentao do projeto do controlador; (5) apresentao dos resultados de simulao e
experimentais (plotar o sinal de referncia, o sinal de entrada e dos estados do sistema). As atividades
do grupo devero ser documentadas em um template que ser fornecido aos discentes.
Grupo 4 (at 8 alunos): (1) montagem do mdulo de potncia para o acionamento dos motores
de passo da mesa XY; (2) montagem do circuito para amostragem do deslocamento em XY da mesa
por meio de chave ptica; (3) desenvolver um script em MATLAB para acionamento dos motores de
passo e amostragem do deslocamento linear. As atividades do grupo devero ser documentadas em um
template que ser fornecido aos discentes.
2 Apresentao (T2)
Grupo 1 (at 7 alunos): (1) implementar uma estrutura de controle para trajetrias contnuas
para o rob antropomrfico com punho esfrico, por meio do controle cinemtico de posio e de
orientao; (2) apresentar os resultados de simulao e experimentais para duas trajetrias no espao:
linear e circular (plotar o erro em x, y e z; a posio angular de cada junta; e a velocidade angular de
cada junta durante a trajetria; bem como a trajetria desejada, simulada e experimental). As atividades
do grupo devero ser documentadas em um template que ser fornecido aos discentes.
Grupo 2 (at 8 alunos): (1) apresentar o projeto do controlador para a configurao de pndulo
invertido por carro; (2) apresentao dos resultados de simulao e experimentais do comportamento
dos sistemas quando sujeitos a distrbios e/ou mudana do sinal de referncia; (3) apresentao dos
resultados de simulao e experimentais do comportamento do sistema para um deslocamento linear
de 20 [cm] do carro; (4) documentao do projeto. As atividades do grupo devero ser documentadas
em um template que ser fornecido aos discentes.
Grupo 3 (at 8 alunos): (1) apresentar o projeto do controlador para a configurao de pndulo
invertido do Segway; (2) apresentao dos resultados de simulao e experimentais do comportamento
dos sistemas quando sujeitos a distrbios e/ou mudana do sinal de referncia; (3) apresentao dos

resultados de simulao e experimentais do comportamento do sistema para um deslocamento linear

de 20 [cm] do carro; (4) documentao do projeto. As atividades do grupo devero ser documentadas
em um template que ser fornecido aos discentes.
Grupo 4 (at 8 alunos): (1) implementar no MATLAB um script que possibilite prticas de
cinemtica direta e inversa com a mesa XY (a opo de cinemtica inversa dever possibilitar a
insero de uma sequncia de pontos a ser dada pelo usurio, bem como possibilitar o uso dos pontos
amostrados no processo de programao por ponto-a-ponto); (2) implementar no Arduino o controle
cinemtico de posio para a mesa XY para duas trajetrias: linear (na diagonal) e circular; (3)
apresentar o espao de trabalho do rob. As atividades do grupo devero ser documentadas em um
template que ser fornecido aos discentes.
Datas das avaliaes:
B1 = 11 de junho de 2014
Apresentao Trabalho 1 Etapa = 21 e 28 de maio de 2014
B2 = 14 de julho de 2014
Apresentao Trabalho 2 Etapa = 16 de julho de 2014
Substitutiva ou Exame Final = 21 de julho de 2014
BIBLIOGRAFIA:

BSICA
[1] Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G., Robotics: Modelling, Planning and Control.
1. ed. London: Springer, 2011.
[2] Spong. M., W., Hutchinson, S., Vidyasagar, M., Robot Modeling and Control. 1st ed. New York,
NY, US: Wiley, 2005.
[3] Craig, J.J., Introdution to Robotics: Mechanics and Control. 3rd ed. New Jersey: Pearson, 1989.
COMPLEMENTAR
[1] Corke, P., Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB. Springer, 1st
ed., 2011.
[2] Richard M. Murray, S. Shankar Sastry, Zexiang Li, A Mathematical Introduction to Robotic
Manipulation. 1st. ed. CRC Press, 1994.
[3] SPONG, M. W.; VIDYASAGAR, M. Robot Dynamics and Control. 1st ed. New York, NY, US:
John Wiley & Sons, Inc., 1989.
[4] ROSRIO, J. M. Princpios de Mecatrnica. 1. ed. Pearson / Prentice Hall, 2005.
[5] GROOVER, M. P. Automao Industrial e Sistemas de Manufatura. 3 ed. Pearson Prentice Hall,
So Paulo, 2011.