You are on page 1of 11

Regulación De La Distancia De Un Móvil Electromecánico A Una Fuente

Luminosa
Israel Lugo Cárdenas1, Luís Roberto Reyes Romero1, Otto Yhoda Álvarez
Devars1, Blanca Mireya Ramírez Salgado1, Juan Reyes Reyes2
1
Alumnos del Instituto Tecnológico de Zacatepec en la carrera de Ingeniería en
Sistemas Computacionales.
2
Catedrático del Departamento de Sistemas y Computación del Instituto
Tecnológico de Zacatepec.
Resumen: El siguiente artículo muestra un móvil accionado por un motor de DC con
engranaje, el móvil posee un sensor de luz, que funciona mediante una
fotorresistencia, existe una fuente luminosa, la distancia entre el móvil y la fuente
luminosa será regulada con un control Proporcional-Integral-Derivativo (PID), de
manera que ésta permanezca siempre constante, el control PID se implementa con un
microcontrolador PIC16F84.

INTRODUCCION

Los sistemas de control de distintos
tipos datan de la antigüedad, por
ejemplo desde antes del año 300
DC los griegos se preocuparon por
medir precisamente el tiempo[1]. Sin
embargo un análisis mas formal del
campo comenzó con el estudio de
un
sistema
conocido
como
regulador centrifugo, conducido por
el físico James Check Maxwell[2] en
1868. En este estudio se describía y
analizaba el fenómeno conocido
como “caza” en el cual retrasos en
el sistema pueden conducir a una
sobre compensación y a un
comportamiento inestable. Esto
generó un repentino interés en el
tema, durante el cual Edgard John
Routh,
entonces
alumno
de
Maxwell, generalizó los resultados
de Maxwell para la clase general de
sistemas lineales. De manera
independiente en 1877, A. Hurwitz
analizó la estabilidad de los
sistemas
utilizando
ecuaciones
diferenciales.
Esto
dio
como
resultado el llamado criterio de
Routh-Hurwitz[3]
En la segunda guerra mundial la
teoría de control fue muy importante

ya que se utilizó en sistemas de
control de disparo, sistemas de guía
y dispositivos electrónicos. La
carrera espacial también dependía
de un control preciso de la nave.
Además, la teoría de control vio
también incrementado su uso en
campos como la economía y la
sociología. Debido a lo extenso de
la teoría de control y del análisis de
sistemas, listar todas las personas
que han hecho una aportación
significativa
al
campo
sería
demasiado, pero se debe mencionar
que el control es una disciplina que
ha
ido
evolucionando
constantemente a través del tiempo.
Actualmente la teoría de control
abarca todo el diseño y teoría de
control clásico aumentada con
técnicas
computacionales
desarrolladas durante las ultimas
dos décadas, todas ellas con alto
grado de complejidad matemática,
ya que debido al interés de los
matemáticos, la teoría de control ha
pasado de ser solo la teoría base
para la ingeniería de control a ser
una versátil y activa rama de las
matemáticas aplicadas[4].

observabilidad. control optimo. entre las cuales están. Y por último se dan las conclusiones a las que se pudo llegar mediante el proceso de implementación de este sistema. La ley cuadrática inversa se aplica tanto a ondas sonoras como ondas luminosas. MARCO TEORICO Comenzaremos explicando el fundamento en el que se basa el sistema desarrollado. espacio de estado. esta ley establece que para una onda como lo son la luz y el sonido que se propaga desde una fuente puntual en todas direcciones por igual. Existen dispositivos comerciales que implementan controles PID y sus precios están alrededor de los 220 USD. el cual aun con sus limitaciones proporciona una buena plataforma para implementar un sistema complejo. este sistema tiene su base en la ley cuadrática inversa. Una de las principales motivaciones que se tuvieron para el desarrollo de este control PID fue el de demostrar que es posible implementar un control de esta complejidad [5] sin necesidad de gastar una elevada suma de dinero mediante el uso en este caso de un microcontrolador PIC16F84 [7]. Además se quiso demostrar que es posible simplificar un algoritmo como el PID de manera que se implementen operaciones como integrales y derivadas con el uso de sólo números enteros. control no lineal. la intensidad de la misma disminuye de acuerdo al cuadrado de la distancia de la fuente puntual. I0 = intensidad inicial de la fuente r = es la distancia De aquí podemos deducir que a mayor intensidad mas cerca se encontrará la fuente de luz y con una intensidad menor la fuente de luz se encontrara más lejos. La siguiente sección de este artículo da un breve repaso de la teoría básica detrás de un control PID. en nuestro caso nos interesan las ondas luminosas las cuales tienen la siguiente ecuación: I= I 02 r2 (1) Donde: I = intensidad a la distancia r. PID. analizando todos los pasos que se siguieron y de que manera contribuyen al funcionamiento del sistema desarrollado. Enseguida se muestra como fue resuelto el problema de la regulación de la distancia entre un móvil electromecánico a una fuente luminosa implementando un control PID como método de regulación en un microcontrolador PIC16F84. Sistema controlador de lazo cerrado .Todo esto ayuda a mejorar las actuales técnicas de control. del control de velocidad con modulación de ancho de pulso (PWM) y del giro de motores de DC utilizando puente H de manera que el lector tenga una referencia de los distintos elementos que fueron implementados como parte del desarrollo del sistema. Actualmente uno de los controles más utilizados en sistemas que requieren de regulación en sus procesos para controlar su salida es el control PID. de manera que se alcance un mayor rendimiento en parámetros como el radio de estabilidad. controlabilidad y robustez.

nosotros vamos a utilizar uno en específico. este valor es restado del valor de retroalimentación obteniendo así el error. para controlar el comportamiento de una planta (sistema o proceso). Existen muchos tipos de controladores de lazo cerrado. La sumatoria de estos tres términos constituye la señal u (Figura 1) con la que se alimenta a la planta. Un esquema típico de un sistema controlador de lazo cerrado es el siguiente: Figura 1. Controlador PID La ecuación para el proporcional es la siguiente: Donde: r = valor de referencia o set-point e = valor de error ( r-y ) u = salida del controlador con la que se alimenta a la planta y = salida de la planta con la cual se retroalimenta al sistema de control. El controlador PID es un sistema de control que utiliza tres términos para realizar lo que es el control de una planta. cuando la diferencia es muy grande este control es el que actúa para disminuirla lo mas rápido posible. un término Integral y un término Derivativo. Control Proporcional El control proporcional está basado en el valor del error actual.Un sistema de control de lazo cerrado utiliza la retroalimentación. Para corregir estos errores se utiliza en combinación con los controles integral y/o Derivativo. Esquema típico de un Controlador de lazo Cerrado controlador PID. que es el valor en el que se encuentra el sistema a controlar. este control utiliza un término Proporcional. Para obtener los tres términos que conforman el control PID se utiliza la señal de referencia r esta señal puede ser una señal variable en el tiempo o una señal constante. e(t ) = Función del error control . El trabajo de este tipo de control es dar la mayor aproximación desde el valor actual hasta el valor del set-point. de ahí el nombre de u = K p ⋅ e(t ) (2) Donde: x K p = Constante Proporcional. el problema que puede haber si se utiliza sólo este tipo de control es que en ocasiones este control no es suficiente para estabilizar la planta (el error no tiende a cero) y puede mostrar un sobretiro u oscilar indefinidamente. el controlador PID. El control proporcional no es más que el valor actual de la función del error multiplicado por una constante (Ganancia proporcional) el valor de esta multiplicación se utiliza para alimentar a la planta. esto dependiendo si queremos que nuestro sistema cambie su estado de acuerdo a otro proceso anterior o si queremos que este proceso se mantenga constante no importando los factores que afecten a este sistema. El set-point es el valor donde se desea se encuentre la salida o una variable específica de la planta. este error es procesado por el controlador y el resultado de ese procesamiento es alimentado a la planta para así reducir el error que ésta tiene.

• Control Derivativo (PID) La parte derivativa del control PID trata de prever o pronosticar la tendencia de la salida de la planta.PI.mantiene constante o esta en su límite máximo su efecto es mínimo Control Integral (PI) Este tipo de control es usado en combinación con un control Proporcional ya que si se utiliza el control Integral por si solo decrementa o elimina por completo la estabilidad del sistema. Modulación por Ancho de Pulso (PWM) Las siglas PWM (Pulse Width Modulation) significan modulación por ancho de pulso. (4) . K i = Constante Integral. Una característica de este tipo de control es que cuando el error se Haciendo una analogía al igual que con el termino integral se dice que con el termino derivativo se anticipa el comportamiento futuro de la planta. Hay que tomar en cuenta que dependiendo de nuestro tiempo de muestreo o del algoritmo de integración (Periodo en el que se calcula el control PID) el control Integral puede crecer demasiado rápido y saturar a la planta antes de que esta pueda estabilizarse es por eso que deben ponerse límites superior e inferior. El control integral es usado para eliminar error en estado estacionario. El control Proporcional utiliza derivada del la señal y (Figura 1) t u = K P ⋅ e(t ) + K I ⋅ ∫ e(t )dt + K D ⋅ 0 la d e(t ) dt Donde: K p = Constante Proporcional. Sin embargo no existen métodos generalizados para seleccionar estas ganancias para cualquier planta. La modulación del ancho de pulso de una señal o fuente de poder involucran la modulación de del ciclo de trabajo para controlar la cantidad de energía que la fuente entrega. tiempo de respuesta y rendimiento de la planta. e(t ) = función del error. El resultado del control integral es calculado multiplicando la integral de la señal e por la ganancia Integral. se usa para hacer ajustes en el proceso basados en la razón de cambio de la salida de la planta en relación al set-point. o como generalmente se hace. Integral y Derivativa se pueden obtener a través del uso de formulas y graficas de rendimiento. Los valores de las ganancias Proporcional. es posible utilizar un control P. Es decir con el control integral se analiza el pasado. para lo cual se realiza una integración de la señal del error. poniendo todas las ganancias en cero e ir incrementándolas hasta obtener la respuesta deseada en términos de oscilación. a esto se le suma la parte del control Proporcional para formar el control PI t u = K P ⋅ e(t ) + K I ⋅ ∫ e(t )dt 0 (3) Donde: K p = constante Proporcional. K D = Constante Derivativa e(t ) = Función del error Dependiendo del tipo de planta a controlar.PD o PID. K i = constante Integral.

Representación gráfica del Puente H Según la nomenclatura usada en la Figura 3 el diagrama tiene 4 interruptores.0 < t < ∆ t f (t ) = ⎨ max ⎩Vmin .y= D ⋅ T ⋅ y max + T (1 − D ) y min T y = D ⋅ y max + (1 − D ) y min Figura 2. despejamos a ∆ t y lo sustituimos en la ecuación 9 Figura 3. la corriente cambia . resultando en la variación del promedio del valor la señal. Puente H La modulación por ancho de pulso utiliza un tren de pulsos cuyo ciclo de trabajo es modulado. mientras su periodo permanece constante. Cuando la señal A activa los dos interruptores el flujo de la corriente pasa a través del motor y este gira en un sentido. dos de ellos son accionados con la señal A y los otros 2 con la señal B. Tren de pulsos El ciclo de trabajo de un tren de pulsos es el cociente de la duración del pulso y el periodo. si por el contrario la señal B acciona los otros dos interruptores. (Figura 2) D= ∆t T (5) (10) (11) Si se selecciona a ymin= 0 entonces: y = D ⋅ y max (12) Con esto se puede ver que el promedio de la señal ( y ) es directamente proporcional al ciclo de trabajo D cuando ymin= 0. entonces su valor seria ⎧V . un valor alto Vmax ( Figura 2 ) y un ciclo de trabajo D (ecuación 5) el valor promedio de la onda esta dado por la siguiente ecuación: y= 1 T f (t )dt T ∫0 Un puente H es un circuito electrónico que permite que un motor gire en dos sentidos. ∆ t < t < T (7) Entonces se sustituyen estos valores en la ecuación 6: T 1 ∆t y = ⎛⎜ ∫ y max dt + ∫ y min dt ⎞⎟ ∆t ⎠ T⎝ 0 y= ∆ t ⋅ y max + (T − ∆ t ) y min T (8) (9) Utilizando la ecuación 5. (Figura 3) (6) Si f(t) es un tren de pulsos. Se le llama puente H debido a la representación gráfica típica del circuito. Si consideramos un tren de pulsos f(t) con un valor mínimo Vmin .

Figura 6. Diagrama en módulos VL = Figura 4. de manera que en la fotorresistencia sólo incidiera la luz proveniente de la fuente luminosa como se ve en la imagen de la figura 6. Simplificación del Puente H RF ⋅ Vcc RS + R F El diagrama de la figura 4 tiene la siguiente tabla de verdad: A 0 0 +5v +5v B 0 +5v 0 +5v Motor Motor detenido Motor Gira en un sentido Motor Gira en el otro sentido No se Usa RESULTADO PRINCIPAL El sistema está dividido en diferentes módulos para facilitar la implementación del sistema (Figura 5).de sentido en el motor y por lo tanto cambia el giro del mismo. Sensor de luz La adquisición del valor de la luz se realiza mediante una fotorresistencia. El sensor de luz al ser una fotorresistencia es sensible a la luz ambiental y no sólo a la fuente luminosa. de modo que el voltaje de salida sea directamente proporcional con la intensidad de la luz. Filtración de luz ambiental Modulo ADC La señal VL que nos entrega el divisor de voltaje es convertido en un valor de . configurada con un divisor de voltaje. es decir a más intensidad de la luz mayor voltaje entrega el divisor de voltaje. para filtrar la luz ambiental de la fuente luminosa se aisló la fotorresistencia mediante un tubo metálico dispuesto horizontalmente. El diagrama de la Figura 3 se puede simplificar unificando las entradas de las señales que son iguales y dejarlo como sigue: Figura 5.

Modulo ADC Este componente está configurado en modo “free running” o carrera libre que continuamente esta transformando el valor analógico en un valor de 8 bits. conectando los bits A0 y A1 del puerto A del PIC16F84. El término derivativo se obtiene con una aproximación de la derivada de la función discreta de la posición dTermk = K d ⋅ ( Lk −1 − Lk ) (15) Donde: K d = Ganancia Proporcional Lk = Valor actual de la intensidad de la luz La salida del sistema es la suma de estos 3 términos u k = pTermk + iTermk + dTermk (16) Sustituyendo las ecuaciones 13. Controlador PID Discreto Para la implementación del controlador PID se utilizó un PIC16F84. k u k = K P ⋅ ek + K I ⋅ ∑ ei + K D ⋅ ( Lk − Lk −1 ) i =0 Calculo de los términos PID Módulo de potencia para el motor Para calcular el término Proporcional se utiliza esta formula Para controlar físicamente al motor se utilizó un puente H completo. así que se implementaron rutinas con operaciones de suma. 14 y 15 en la ecuación 16 obtenemos el algoritmo general del sistema. pTermk = K p ⋅ ek Donde: (13) Módulo PWM (17) . El ADC (fig. 7) entrega la señal de 8 bits Lk que es el valor de la intensidad de la luz en el instante de muestreo k. resta y multiplicación de 16 bits mas un bit de signo para cada operación para calcular los términos que componen el control PID. El dispositivo tiene un tiempo de conversión de 100µs que es el tiempo de muestreo mínimo al cual se puede configurar el sistema. K P = Ganancia proporcional ek = Error en el instante k El término integral es calculado mediante la suma del error acumulativo (integral en tiempo discreto del error) multiplicado por la ganancia integral de la siguiente manera: k iTermk = K I ⋅ ∑ ei (14) i =0 Donde: K I = Ganancia integral ek = Error en el instante k Figura 7. El PIC16F84 sólo cuenta con operaciones matemáticas de 8 bits.8 bits por medio de un convertidor analógico-digital (ADC0801). Esto es necesario ya que el sistema en el que se implementa el controlador PID es digital.

a continuación se realiza un retardo en función del valor duty. Diagrama Completo del sistema guardado en una variable duty.El módulo PWM es el que controla la velocidad del motor. El valor u k que es entregado por el controlador PID es Figura 8. lo que cambia es el ciclo de trabajo. utilizando el valor de 8 bits entregado por el controlador PID. desde que el motor está completamente parado hasta obtener la máxima velocidad de giro del motor. este bit de signo es el que establece el sentido del giro del motor. La función retardo realiza ciclos anidados en función de la variable duty. Con el cálculo de u k realizado por el controlador PID se obtiene un valor de 8 bits mas un bit de signo. variando el ciclo de trabajo se obtiene la variación de la velocidad del motor. A y se hace un retardo en función del complemento del valor duty (255 duty). este genera un tren de pulsos con un mismo periodo. Diagrama de flujo con las micro-operaciones del modulo PWM Figura 9. Cuando haya terminado el retardo se limpia el puerto Implementación La construcción del sistema se realizó con un motor de DC con dos trenes de engranes con el cual se accionaban 2 ejes con 2 ruedas cada uno. El diagrama de flujo con las microoperaciones con las que se implementó el control del motor esta en la Figura 8. El sistema . dependiendo del valor del bit de dirección será que se ponga en alto el bit 0 o el bit 1 del puerto A.

Con este proyecto se . Otto Y. Integrantes del equipo y asesor. Sistema completo Figura 13. Visualizador de un número de 8 bits. construido en En la figura 9 se muestra el diagrama completo del sistema. Izq: Blanca M. Sistema completo. Mostramos a continuación fotografías del sistema completo. de acuerdo a las pruebas realizadas. Los valores de las constantes Proporcional. Para poder realizar las pruebas se implementó un visualizador con 3 pantallas de 7 segmentos para desplegar un numero de 8 bits (0 255) con el cual se mostró el valor de la señal Lk entregada por el ADC. Utilizando estas constantes se tiene un buen funcionamiento.completo fue protoboards. y para resolver este problema se utilizó el control PID. Figura 10. Israel Lugo Cárdenas. Integral y Derivativo se determinaron por medio de prueba y error. Figura 12. Luis Roberto Reyes Romero Conclusiones En este artículo se ha presentado la forma en que se puede implementar un controlador PID para regular la distancia entre un móvil electromecánico y una fuente luminosa. Juan Reyes Reyes. Álvarez Devars. pero los controladores PID se pueden implementar para el control de cualquier planta sólo cambiando las constantes Proporcional Integral y Derivativa. El valor obtenido para las constantes fue el siguiente: Figura 11. Ramírez Salgado. KP = 5 KI =1 KD = 2 Para la obtención de los valores de estas constantes se comenzó con pruebas utilizando un control PD obteniendo un resultado en estado estacionario.

com. Ingenieria de Control Moderna Prentice Hall Hispanoamericana 2006 7 8 9 Hoja de datos PIC16F84 disponible en http://www. James Clerk. 1985. ISBN 0-8478-0261-2 Maxwell.mostró también que es posible implementar un sistema complejo en un microcontrolador sencillo como es el PIC16F84. Hoja de datos ADC0801. NJ: Prentice Hall. p. New York: Wiley. Octubre 2000 Tim Wescott . F. Hurwitz Gantmacher. 1979.microchip. Vol. LM293 disponible en http://wwwnational. Embedded Systems Programming magazine. el cual no tiene la facilidad del uso de número flotantes ni operaciones aritméticas mas allá de la suma y resta de 8 bits.com Katsuhiko Ogata. From the Proceedings of the Royal Society. El sistema anterior fue presentado en la IX EXPROM (Exposición de Proyectos Multidisciplinarios) del Instituto Tecnológico de Zacatepec realizado el 9 de Junio del 2006 obteniendo así el primer lugar en dicha exposición. Referencias 1 2 3 4 5 6 1 Bruton. W. Upper Saddle River. L. modificando el algoritmo del sistema y sacrificando sólo algo de precisión. 230. Applications of the Theory of Matrices. R.microchip. "On Governors". La forma de sintonizar el control PID fue a base de prueba y error cambiando primero las constantes PD hasta llegar a un error pequeño en estado estacionario y luego se le agregó el término integral y se fueron incrementando hasta que se llegó a una configuración la que se considera que tiene un buen desempeño. The History of Clocks and Watches.com PID Without a PhD.. 1959 Brogan. 16 (1867-1868) pp. 270-283. Modern Control Theory. Aplication Note AN937 Implementing a PID Controller Using PIC18 MCU Chris Valenti www. Eric.