ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL

LITORAL
Facultad de Ingeniera en Mecnica y
Ciencias de la Produccin
Sistemas de Control

Prctica de Sistemas de Control (Robotino)

Reconocimiento de los sensores y actuadores del
Sistema Didctico Robotino mvil.

Alumno:
Kevin Daniel Mirallas Secaira

Profesor: Ing. Eduardo Orces

Fecha de entrega: 13/06/2014

2014-2015
OBJETIVOS

Familiarizarse con el funcionamiento del Robotino Festo.

Identificar las partes que componen al Robotino
Reconocer los diferentes sensores y actuadores que tiene el sistema
didctico Robotino mvil.
Conocer el Funcionamiento de los sensores del Robotino.
INTRODUCCION
En la prctica de Sistema de Control de introduccin del Robotino la persona
encargada de la misma nos explic que es un sistema de robot mvil con
actuador omnidireccional. Este robotino sirve de manera didctica para la
formacin y perfeccionamiento, investigacin y desarrollo para escuelas tcnicas.
Este robotino es un dispositivo robotico con movimientos omnidireccionales el
cual puede controlarse a distancia mediante una direccin IP (wifi). Ademas
permite desarrollar las habilidades de programacin y para la resolucin de
problemas especficos con sus diversas restricciones, teniendo en cuenta el
anlisis vectorial que definir la trayectoria.
El robotino tiene su estructura modular lo que quiere decir que los componentes
tcnicos como actuadores elctricos, sensores y la cmara, son de fcil estudio
para el comportamiento de un sistema integrado.
Este dispositivo es utilizado con fines didcticos para la programacin de
Sistemas Robticos.
Partes que componen el Equipo
Este dispositivo est compuesto por el cerebro, tres motores, tres encoders,
sensores de proximidad, dos sensores pticos, sensores de colisin, sensor
inductivo, bateras recargables, cmara web, modem inalmbrico, tres juegos de
ruedas omnidireccionales y la carcasa.
El Equipo un sistema de robot mvil de alta calidad, es de accionamiento
omnidireccional, las tres unidades de accionamiento permiten realizar
movimientos en todas las direcciones adelante atrs y lateralmente y tambin
puede girar sobre un punto.

Qu sensores tiene el equipo?

Los sensores que contiene el equipo son:
Sensores de medicin de distancia por infrarrojo.-El robotino est
equipado con nueve sensores de medicin de distancia por infrarrojos, que
se hallan montados en el chasis formando un ngulo de 40 entre s, con la
ayuda de estos sensores el Robotino puede detectar objetos en las zonas
circundantes, adems cada uno de estos sensores puede ser interrogado
individualmente por medio de la placa de circuito de E/S. Con ello pueden
evitarse obstculos, pueden mantenerse distancias y adoptar protecciones
frente a un determinado objetivo. Los sensores son capaces de medir
distancias con precisin o relativas a objetos, con valores entre 4 y 30 cm.
La conexin del sensor es especialmente sencilla e incluye tan slo una
seal de salida analgica y la alimentacin. La electrnica de evaluacin
del sensor determina la distancia, que puede leerse como una seal
analgica.
Encoder.- Sirve para medir las revoluciones de cada motor.
Sensor Anticolisiones.- Est formado por una banda de deteccin fijada
alrededor de un aro que circunda el chasis, una cmara de conmutacin se
halla situada dentro de un perfil de plstico y dos superficies conductoras
se hallan dispuestas dentro de la cmara, manteniendo una determinada
distancia entre s. Estas superficies entran en contacto cuando se aplica
una mnima presin a la banda por lo tanto una seal perfectamente
reconocible es transmitida a la unidad de control.
Sensor inductivo de Proximidad anlogo.- Se suministra como
componente adicional y sirve para detectar objetos metlicos en el suelo.
Adems tiene la caracterstica anloga crea su propia funcin.
Sensores de Reflexin directa (Luz difusa).- se incorporan para un
seguidor de ruta o lnea.
FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO

El Robotino tiene su propio servidor WLAN. Por ello, cuando se hace funcionar
un Robotino slo se necesita un PC que pueda establecer la conexin WLAN. En
este modo de funcionamiento, el servidor WLAN del Robotino se halla en el
modo AP (Access Point). Cambio modalidad AP/Client en el men Red
WLAN: tenga en cuenta las indicaciones en el display. El cambio puede durar
hasta 60 segundos.
Ventaja: No es necesario efectuar una configuracin del AP y la red
respectivamente. Todo lo que se necesita es un PC con WLAN

El controlador de Robotino consiste en un PC embebido con una tarjeta compact

flash, en la cual se han instalado varias aplicaciones de demostracin y el sistema
operativo (Linux). Las aplicaciones de demostracin pueden ejecutarse
directamente desde el panel de control del Robotino.
Robotino puede programarse con el software RobotinoView en un PC a travs
del LAN inalmbrico, este programa es capaz de transmitir seales al controlador
del motor, as como visualizar, cambiar y evaluar valores de los sensores.
La webcam permite visualizar y evaluar una imagen de cmara en vivo con
ayuda del Robotino View. Con ello, pueden implementarse aplicaciones tales
como el trazado de rutas y seguimiento de objetos.

CONCLUSIONES
Mediante la prctica de introduccin al Robotino podemos concluir que se pudo
familiarizar con el funcionamiento del robotino as como tambin identificar las
partes que lo componen y que tienen una funcin importante dentro del equipo.
Adems se puede concluir que se reconoci los diferentes tipos de sensores del
equipo tales como: los sensores infrarrojos de reflexin, sensor seguidor de lnea
y el sensor de proximidad inductiva.
Otras de las conclusiones es que los comandos instruidos desde un computador
mediante el software se los puede realizar de manera independiente por el
Robotino. Tambin se conoci el funcionamiento de las ruedas

omnidireccionales que estn dispuestas a 120 y se lo hizo funcionar en lnea

recta y se observ que dos conjuntos
de ruedas realizaban el movimiento
de tal manera que realice el
movimiento en lnea recta.
ANEXOS

Figura 1. Robotino Festo

Figura 2. Muestra las ruedas omnidireccionales.

Figura 3. Muestra Sensor Encoder

Figura 4. Muestra Sensor de anticolisin.

Figura 5. Muestra el Panel del Robotino

Figura 5. Muestra El Software del Robotino. (Robotino SIM Demo 1.2.1)