Polytechnique - Unknown - Mécanique Des Milieux Continues PDF

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Mcanique des milieux continus
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Tome I. Concepts gnraux
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Avant-propos
Chapitre I. Le milieu continu : une modlisation
Chapitre II. tude des dformations du milieu continu

Chapitre III. Cinmatique du milieu continu
Chapitre IV. Les puissances virtuelles et la modlisation des efforts

Chapitre V. Modlisation des efforts pour le milieu continu
Chapitre VI. tude des contraintes
Annexe I. lments de calcul tensoriel
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Annexe II. Oprateurs diffrentiels : formules essentielles

Index alphabtique
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Tome II. Thermolasticit
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Chapitre VII. Le comportement thermolastique
Chapitre VIII. volutions et quilibres thermolastiques

Chapitre IX. Quelques thmes classiques en lasticit tridimensionnelle
Chapitre X. Approches variationnelles en thermolasticit linarise
Annexe III. lments dlasticit plane
Index alphabtique
Tome III. Milieux curvilignes

Chapitre XI. Statique des milieux curvilignes
Chapitre XII. Structures curvilignes thermolastiques
Glossaire
Bibliographie
Index alphabtique
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CAvant-propos
Lchelle laquelle se place le mcanicien est, en gnral, qualifie de macroscopique. Guid par des applications qui descendent peu en dessous de lchelle
humaine, il a en effet recours des modlisations qui, pour tre pertinentes, sont
construites une chelle suffisamment proche de celle des applications concernes et
donc suprieure souvent de plusieurs ordres de grandeur, celle que lon serait tent
dattribuer au physicien. Cest aussi en rfrence ces applications que le mcanicien,
conscient des limites des modles quil conoit, si lgants soient-ils dans leur formulation mathmatique, procde leur validation exprimentale. Ceci nest pas exclusif
dun intrt constant manifest par le mcanicien pour la connaissance intime des
phnomnes quil modlise : recherche laquelle se livre le physicien et qui permet
par exemple dexpliquer divers aspects des comportements des matriaux.
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On propose ici une prsentation des concepts gnraux de la mcanique des milieux
continus, de la thorie de la thermolasticit et des milieux curvilignes.
Le mode dexpos est caracteris par le choix de la Mthode des puissances virtuelles pour la construction des modles mcaniques et la modlisation des efforts.
On peut reconnatre parmi les avantages de cette mthode le fait quelle met bien en
vidence le rle premier jou par la modlisation gomtrique, quelle permet des prsentations mcaniquement cohrentes, quelle a un caractre systmatique, et que, en
obligeant une pense rigoureuse et lexplicitation des hypothses, elle fait, malgr
une apparence axiomatique, ressortir la part de linduction et la ncessit de la validation. De plus, bien acquise, elle constitue pour le lecteur un outil fcond, utilisable
pour ses recherches personnelles ultrieures. Lesprit de dualisation ainsi implant est
mis en uvre dans le chapitre consacr aux mthodes variationnelles de rsolution en
thermolasticit. Ltude des milieux curvilignes illustre le caractre systmatique de
la mthode des puissances virtuelles sur un cas o lintroduction dune microstructure dont on suit lorientation se rvle ncessaire pour aboutir une modlisation
pertinente.
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Cette approche par les puissances virtuelles, qui structure la dmarche suivie, ne
vise en aucune faon au dogmatisme. Cest ainsi par exemple quen ce qui concerne
la modlisation des efforts les prsentations classiques ne sont pas occultes par
la mthode des puissances virtuelles, pas plus quailleurs on na sacrifi lexpos des
mthodes de rsolution directes des problmes de thermolasticit au profit des approches variationnelles malgr lvidente prminence actuelle de celles-ci. Enfin, la
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prsentation unifie atteinte travers la mthode des puissances virtuelles pour la

modlisation des efforts intrieurs ne doit pas faire oublier, du point de vue physique,
la varit des phnomnes dinteraction sous-jacents.
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On a cherch, par la prsentation matrielle du document, faciliter autant que

possible la tche du lecteur. Une liste des mots-cls, un bref rsum synthtique et
le tableau des principales notations nouvelles prcdent chaque chapitre ; celui-ci se
termine par un rcapitulatif des formules essentielles et par des exercices proposs,
dont le niveau de difficult est variable, et pour lesquels des lments de rponse plus
ou moins dtaills sont fournis. La typographie, par une hirarchie des corps de caractres, vise distinguer deux niveaux de lecture : une premire lecture laissera de ct
les parties en petits caractres, destines lapprofondissement. Enfin, le plus souvent,
on sest attach prsenter un cas particulier ou des rsultats exprimentaux avant
lexpos dune thorie ou dune modlisation gnrale.
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Remerciements
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aux collgues enseignants et anciens collgues du dpartement de mcanique

lcole polytechnique, en particulier Michel Amestoy, Jean-Michel Delbecq
et Pierre Suquet pour leurs avis, suggestions ou conseils ;
au personnel de limprimerie et du service audiovisuel de lcole polytechnique
pour son dvouement et sa comptence ;
aux organismes cits qui ont contribu lillustration.
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Sommaire
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I
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Le milieu continu : une modlisation

1 chelle, modlisation, validation . . .
2 Les concepts et leur formulation . . .
3 Description lagrangienne . . . . . . .
4 Description eulrienne . . . . . . . . .
5 Commentaires . . . . . . . . . . . . .
Rcapitulatif des formules essentielles . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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tude des dformations du milieu continu

1 Transport, transformation, dformation . . . . . . . . . . . . . .
2 Transport convectif en transformation homogne . . . . . . . . .
3 Dformation en transformation homogne . . . . . . . . . . . . .
4 Dformation dun milieu continu : cas gnral . . . . . . . . . . .
5 Transformation infinitsimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Compatibilit gomtrique dun champ de dformation linarise
7 Remarques finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Cinmatique du milieu continu

1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Cinmatique lagrangienne du milieu continu
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu . .
4 Drives particulaires . . . . . . . . . . . . .
5 Conservation de la masse . . . . . . . . . . .
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Les puissances virtuelles et la modlisation des efforts

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1 Problmatique de la modlisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . 143
2 Dualisation et puissances virtuelles pour un systme de points matriels148
3 Mthode des puissances virtuelles pour un systme de points matriels 154
4 La mthode des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5 Mouvements rigidifiants ; distributeurs, torseurs . . . . . . . . . . . . 164
6 Rsultats gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
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7 Thormes de la quantit de mouvement et de lnergie cintique

8 Et maintenant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Modlisation des efforts pour le milieu continu

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1 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
2 Modlisation des efforts intrieurs par un champ scalaire : la pression 192
3 Modlisation des efforts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes203
4 Les contraintes en description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . 227
5 Bilan et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
VI
tude des contraintes

1 La mise en uvre du concept . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Notions pratiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Reprsentation de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Critres de limite dlasticit pour les matriaux isotropes
5 Drivation temporelle du tenseur des contraintes . . . . .
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes
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lments de calcul tensoriel

1 Tenseurs sur un espace vectoriel . . . . .
2 Produit tensoriel de tenseurs . . . . . . .
3 Dcomposition dun tenseur . . . . . . . .
4 Contraction . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien
6 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . .
Rcapitulatif des formules essentielles . . . .
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Oprateurs diffrentiels : formules essentielles

1 Coordonnes cartsiennes orthonormes . . . . . .
2 Coordonnes cartsiennes quelconques . . . . . . .
3 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . .
4 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . .
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Index alphabtique
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Chapitre
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Le milieu continu :
une modlisation
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MOTS CLS
chelle. Modlisation. Validation.
Rfrentiel. Repre. Configuration.
Lagrange. Euler. Vitesse.
Continuit. Domaine matriel.
Trajectoire. Ligne de courant. Ligne dmission.
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Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
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En bref...
Le concept de milieu continu est une modlisation physique macroscopique issue de lexprience courante, dont la pertinence est avre selon
les problmes abords et en fonction de lchelle des phnomnes mis en
jeu (section 1).
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Dans la formulation mathmatique classique de ce concept, un systme

mcanique est reprsent par un volume constitu, au niveau diffrentiel,
de particules. Ltat gomtrique de ces particules, de faon semblable
celui dun point matriel, est caractris par la seule connaissance de
leur position. La perception intuitive de la continuit se rfre lvolution du systme : au cours de celle-ci, des particules initialement voisines
demeurent voisines (section 2).
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Pour prciser cette modlisation la description lagrangienne identifie

les particules par leur position dans une configuration du systme prise
comme rfrence, et dcrit le mouvement en dfinissant la position de
chaque particule, ainsi indexe, au cours de lvolution, cest--dire en se
donnant sa trajectoire et son horaire de parcours. La continuit du milieu
sexprime par la continuit spatiale et temporelle de la correspondance
entre la position initiale de la particule et sa position actuelle. Des conditions de continue diffrentiabilit sont de plus imposes. Toutes les grandeurs physiques sont dfinies de cette faon. La validation exprimentale
du modle montre quil y a lieu daffaiblir les hypothses de rgularit en
ne les imposant que par morceaux (section 3).
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En adoptant le point de vue incrmental, la description eulrienne dfinit le mouvement du systme par la donne, chaque instant, du champ
des vitesses des particules. Elle se place sur la configuration actuelle et
les variables spatiales qui y apparaissent ont une signification purement
gomtrique. La notion de continuit dans la description eulrienne correspond aux continuit et continue diffrentiabilit spatiales et temporelles,
par morceaux, du champ des vitesses. Toutes les grandeurs physiques sont
dfinies de cette faon chaque instant sur la configuration actuelle en
fonction des coordonnes des particules. Les descriptions lagrangienne et
eulrienne sont quivalentes. (section 4).
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Principales notations
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Notation
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1re formule
Signification
vecteur-position dans 0
(2.1)
vecteur-position dans t
(2.1)
(X, t)
bijection de 0 sur t
(3.1)
valeur dune grandeur
(3.2)
B(X, t)
grandeur attache une particule

en description lagrangienne
(3.2)
(x, t)
bijection rciproque de t sur 0
J(X, t)
jacobien de la transformation
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d0
lment de volume dans 0
dt
lment de volume dans t
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(3.4)
(3.5)
(3.8)
(3.8)
U(X, t)
vitesse en description lagrangienne
(3.10)
a(X, t)
acclration en description lagrangienne
(3.11)
U t (x, t)
vitesse en description eulrienne
(4.1)
grandeur en un point gomtrique

en description eulrienne
(4.2)
b(x, t)
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chelle, modlisation, validation . . . . . . . . . . . . . .

Les concepts et leur formulation . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Lide directrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Rfrentiel, repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Configurations du systme . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Objectivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Hypothses de continuit . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Pertinence du modle : affaiblissement des hypothses de
continuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Interprtation physique de la description lagrangienne :
trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Lignes dmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Vitesse dune particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Configuration de rfrence abstraite . . . . . . . . . . .
4 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Dtermination des trajectoires . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Mouvements stationnaires (ou permanents) . . . . . . .
4.5 Mouvements semi-permanents . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Notations pour la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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une modlisation
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chelle, modlisation, validation
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Figure 1 Extrusion dun tube. (Document

communiqu par M. Sauve,
CEA)
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Figure 2 Matriage dun lopin en alliage

daluminium.
(Le
Douaron,
Thse 1977, CEMEF)
Cest de lobservation de la dformation dun solide, par exemple au cours dune

opration de formage froid ou chaud (figures 1 et 2), de lcoulement dun liquide,
de la dtente ou de la compression dun gaz, que la notion de milieu continu dformable
tire son origine. Elle signifie que lobservateur retire de ces expriences lide que
certains problmes peuvent tre traits une chelle macroscopique en assimilant
cette matire un milieu continu , sans contredire les modlisations de la physique
microscopique.
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La notion dchelle pertinente pour un problme est ainsi introduite : lie videmment aux phnomnes mis en jeu, elle dpend de faon essentielle de la nature des
questions que lon se pose leur propos. Un exemple tir de la pratique journalire
de certains ingnieurs permet den fournir une illustration.
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Les ingnieurs du gnie civil construisant des ouvrages tels que fondations, btiments, soutnements, barrages, . . . , dont la dimension caractristique va du mtre
la centaine de mtres, sont confronts des problmes de stabilit de massifs de
sols sableux, matriaux grenus dont la dimension caractristique des grains est de
lordre du millimtre ou du dixime de millimtre. Pour ce type de problme et ce
type dapplication Stabilit ou instabilit de louvrage ? ils se rfrent frquemment au modle classique de la mcanique des milieux continus bien que, lvidence,
LE
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C
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la terminologie de continue soit peu approprie la nature de ces matriaux.

La pertinence de cette attitude ne saurait tre affirme a priori ; elle est atteste par
lexprience.
T
Y
POL
Il sagit l dune dmarche habituelle : la modlisation physique puis mathmatique dun problme est induite par lexprience ; elle doit ensuite tre
valide par la confrontation des rsultats auxquels elle conduit du point de vue des
applications concernes avec des rsultats exprimentaux significatifs. Le rle de lexprience (expriences faites ou exprience acquise) dans linduction de la modlisation
est primordial mme sil passe souvent inaperu : cest ainsi, pour reprendre lexemple
du sable, matriau grenu, que son tamisage nappellerait naturellement pas une modlisation de milieu continu.
E
L
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On peut aussi tre conduit, dans un mme problme, faire usage de modlisations qui se situent des niveaux diffrents (on peut ainsi parler de modles chelles
multiples). Le calcul des structures en fournit un exemple : on y fait classiquement appel la thorie des milieux curvilignes (cf. chapitres XI et XII) pour la dtermination
des efforts intrieurs sous forme de torseurs, puis la modlisation du milieu continu
tridimensionnel. cette dmarche sont apparentes diverses approches actuellement
trs courantes en mcanique des milieux continus : passage micro-macro , voire
micro-meso-macro , homognisation, . . .
T
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On se propose dans le prsent chapitre de cerner, puis de formuler mathmatiquement, le concept de continuit voqu ci-dessus. On prsentera ainsi la modlisation
du milieu continu classique tridimensionnel(1) , dont les applications concernent tant
la mcanique des solides dformables que la mcanique des fluides (cette distinction,
traditionnelle, devient dailleurs, dans certains cas, bien difficile faire : dformation
ou coulement de polymres par exemple).
E
L
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Les concepts et leur formulation
2.1
Lide directrice
Dans la dmarche exprimentale usuelle, que ce soit pour suivre lcoulement dun
fluide ou les dformations dun solide, lobservateur est conduit procder au marquage dlments matriels constitutifs du systme tudi un instant donn et
reprer ensuite leur volution gomtrique (figures 1, 2, 6 8, 11 14). Il est vident
que le marquage dun tel lment, aussi fin soit-il, concerne un petit domaine matriel , qui sera rput infinitsimal lchelle macroscopique du mcanicien, mais
qui se situe au-dessus de lchelle microscopique du physicien.
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I
N
Le concept intuitif de continuit se rfre lvolution des positions gomtriques

de ces lments marqus au cours du temps : des lments matriels voisins un
instant donn demeurent voisins au cours du temps et leurs volutions sont compa(1) La
LE
O
C
transposition pour dfinir le concept de milieu continu bidimensionnel dans un espace euclidien
bidimensionnel est immdiate. Voir aussi, ultrieurement, la notion de problmes plans dans
lannexe III consacre llasticit plane.
2 Les concepts et leur formulation
N
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17
rables. lvidence, la validit de ce concept sera prioritairement dpendante de la

possibilit relle didentifier les petits domaines matriels pertinents.
T
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POL
La modlisation mathmatique du concept physique de continuit sera donc

dabord gomtrique.
E
L
O
Du point de vue gomtrique la modlisation du milieu continu classique part de

lide que le systme mcanique considr S est reprsent par un volume dont
les d reprsentent les constituants lmentaires appels particules . Ltat
gomtrique de ces particules est caractris uniquement par leur position : le mouvement est entirement dfini par un champ de vitesse. Ceci explique la terminologie de
points matriels employe aussi pour dsigner les particules qui signifie quelles
sont reprsentes gomtriquement par un point ; on doit bien entendre quil sagit en
quelque sorte de points matriels dilus , cest--dire que les grandeurs physiques
extensives qui sont introduites relativement au systme pour en dfinir certaines caractristiques apparaissent comme des intgrales de densits volumiques (et non comme
des sommes discrtes).
N
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Le concept de continuit tant li lobservation de lvolution du systme, on

souhaite assurer au cours de celle-ci pour des particules voisines :
T
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PO
la conservation de la proximit gomtrique,
lvolution comparable des proprits physiques.
2.2
E
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O
Rfrentiel, repre
La formulation mathmatique des ides prcdentes ncessite que lon procde

la description et au reprage du systme tudi tout au long de son volution au cours
du temps.
On introduit dabord la notion de rfrentiel, lie celle dobservateur : le
rfrentiel est pour ainsi dire lespace euclidien entran par lobservateur . Pour
en donner une dfinition plus mathmatique :
1 on suppose choisie, une fois pour toutes, la chronologie, cest--dire lchelle

du temps (mcanique classique) valable pour tous les observateurs ;
2 on appelle alors rfrentiel lensemble des points de lespace euclidien anims

du mouvement de corps rigide (isomtrie directe fonction du temps) de lobservateur.
Le rfrentiel, not R, est dit li lobservateur.
H
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I
N
Une telle dfinition ne permet, en fait, que de dfinir un rfrentiel par rapport
un autre. On sait, et on y reviendra au chapitre IV ( 1.1), que la mcanique classique
postule lexistence dun rfrentiel absolu, ou galilen, dot de certaines proprits.
LE
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C
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PO
Pour reprer les positions spatiales des particules du systme dans un rfrentiel R,
on peut utiliser un repre R (souvent orthonorm, sans que cela soit une ncessit),
dorigine O. Ce repre, anim du mouvement de corps rigide du rfrentiel R, peut tre
considr comme matrialisant R. Dans un rfrentiel R, changer le repre R pour le
repre R0 consiste effectuer chaque instant la mme transformation de coordonnes
18
N
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sur les composantes des tres intrinsques (vecteurs ou tenseurs) que lon introduira
pour reprsenter les grandeurs physiques dans ce rfrentiel (figure 3).
E
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POL
Figure 3 Changement de repre dans le rfrentiel R
E
U
IQ
Le changement de rfrentiel, cest--dire le changement dobservateur, peut tre

matrialis en choisissant dans le rfrentiel R un repre R et dans le rfrentiel R un
repre R qui soient en concidence un instant donn : ces repres sont distincts
et la correspondance entre eux volue au cours du temps en suivant le mouvement
dentranement (de corps rigide) dun rfrentiel par rapport lautre (figure 4).
E
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Figure 4 Changement de rfrentiel (R et R )
2.3
Configurations du systme
Ltat du systme S linstant t dans un rfrentiel R est appel configuration

de ce systme. On dsigne de faon gnrique par t la configuration actuelle (instant
courant t). La configuration gomtrique de S est dcrite par lensemble des positions,
repres dans le rfrentiel R, de ses particules. Ce reprage de la configuration gomtrique dans R se fait au moyen du vecteur-position OM , not aussi x, qui prcise
la position de chaque particule de S linstant t partir de lorigine O dun repre
R dans R. On peut dfinir x par ses coordonnes (x, y, z) ou xi (i = 1, 2, 3) dans R.
Le volume occup par S dans cette configuration est t de frontire t .
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On introduit aussi la notion de configuration de rfrence : cest la configuration particulire t0 , du systme un instant t0 fix. Sauf mention explicite du
contraire, on posera t0 = 0 (et la configuration de rfrence pourra aussi tre appele
configuration initiale). Conformment aux ides intuitives sur la continuit exposes
2 Les concepts et leur formulation
N
H
EC
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IQ
19
au paragraphe 2.1 et qui seront exprimes mathmatiquement au paragraphe 3.2, S

occupe aussi dans 0 un volume 0 de frontire 0 (figure 5). Les coordonnes des
vecteurs-positions OM 0 de 0 dans le repre R de R seront systmatiquement notes
(X, Y, Z) ou encore X i (i = 1, 2, 3). Le vecteur OM 0 sera aussi not X.
E
L
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Ainsi :
(2.1)
T
Y
POL
OM
OM 0
= x de coordonnes (x, y, z) ou xi dans t

= X de coordonnes (X, Y, Z) ou X i dans 0 .
T
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Figure 5 Configurations du systme
2.4
E
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Objectivit
Le caractre intrinsque vis--vis du changement de rfrentiel est appel, en mcanique,

lobjectivit dune grandeur, dune quation, ou dune loi. Pour une grandeur scalaire, lobjectivit signifie que deux observateurs obtiennent la mme valeur de cette grandeur dans
leurs rfrentiels respectifs linstant t.
Pour une grandeur vectorielle, il est commode de se rfrer la figure 4. La vrification de

lobjectivit consiste sassurer que les expressions, dans les repres R et R respectivement,
des valeurs de la grandeur mesures par chaque observateur dans son rfrentiel sont lies
par la formule de changement de repre qui exprime la correspondance entre les repres R
et R linstant t , cest--dire le mouvement rigidifiant du rfrentiel R par rapport au
rfrentiel R. titre dexemple, le vecteur joignant les positions gomtriques linstant t
de deux particules est objectif. En revanche, la vitesse linstant t dune particule nest pas
une grandeur objective : deux observateurs mesurent, dans leurs rfrentiels respectifs R et
R des vecteurs vitesses qui ne sont pas lis par la formule de changement de repre (figure
6).
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Plus gnralement on doit considrer des grandeurs tensorielles dordre et de variance quelconques (annexe I) qui, de plus, sont ventuellement rattaches des observations effectues
divers instants, par exemple linstant initial de rfrence t0 et linstant actuel t. Lobjectivit dune telle grandeur signifie que les expressions obtenues par deux observateurs, qui
sont relatives aux repres Rt0 et Rt pour lun, Rt0 et Rt pour lautre, sont lies par les
formules de changement de repres correspondantes : Rt0 en Rt0 , Rt en Rt . On rencontrera
des exemples de telles grandeurs dans les chapitres suivants (cf. chapitre II, 4.6).
LE
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Lobjectivit de lquation exprimant une loi physique sanalyse de faon analogue : lcriture
dune telle quation ne permet pas deux observateurs de discerner leurs rfrentiels respectifs partir des mesures quils y effectuent. Cela signifie aussi que les quations exprimant
20
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Figure 6 Changement de rfrentiel : exemples de poinonnements dun massif pulvrulent bidimensionnel ; la pose courte permet de visualiser les champs de
vitesse dans : a) le rfrentiel li au massif, b) le rfrentiel li la fondation.
(Daprs Bonnet et Morio, 1972, Laboratoire Central des Ponts et Chausses)
E
U
IQ
la loi physique pour deux observateurs sont lies par les formules de changement de repres
correspondantes. Toute loi physique ne possde videmment pas cette proprit. La loi fondamentale de la dynamique (cf. chapitre IV, section 1) est lexemple dune loi non-objective
puisquelle nest valable quen rfrentiel galilen. En revanche on verra (cf. chapitre VII) que
lon impose aux lois de comportement des matriaux de satisfaire le principe dobjectivit ;
celui-ci se rduit dans certains cas au principe disotropie de lespace qui affirme que lespace ne possde pas de direction privilgie (cf. chapitre VI, 4.2 et chapitre VII, 4.1). Il
convient de remarquer que le fait pour une quation de ne faire intervenir que des grandeurs
objectives nest pas une condition suffisante dobjectivit.
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lagrangienne
Description
3.1
Dfinition
On se propose maintenant de donner une formulation mathmatique prcise des

ides intuitives et des concepts prsents dans les sections prcdentes.
Dans cet esprit, en se rfrant au marquage des petits domaines matriels voqu
au paragraphe 2.1, la description lagrangienne(2) consiste :
identifier les particules constitutives du systme par leur position gomtrique
dans une configuration de celui-ci prise comme rfrence et note 0 , cest--dire
par la variable vectorielle X,
H
C
TE
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Q
I
N
exprimer la valeur de toute grandeur physique dans la configuration actuelle en

fonction de la particule laquelle elle est attache et de linstant actuel, cest--dire
en fonction des variables X et t.
Y
L
PO
Ainsi le vecteur-position OM = x de la particule situe initialement en M0 dans

0 est donn par
(3.1)
(2) L.
LE
O
C
Lagrange (1736-1813).
x = (X, t)
3 Description lagrangienne
N
H
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21
et la valeur dune grandeur physique attache cette particule, soit B est :
T
Y
L
B = B(X, t) .
(3.2)
O
P
E
L
CO
Dans la formule (3.1) est une fonction vectorielle dfinie sur 0 , t, et qui vrifie
videmment :
(3.3)
(X, 0) = X ,
tandis que, suivant la nature de la grandeur physique concerne, B est une fonction
scalaire, vectorielle, ou tensorielle dordre quelconque, qui vrifie la formule homologue
de (3.3).
La fonction dcrit ainsi la correspondance gomtrique entre les configurations
(spatiales) 0 et t . En fonction de t cest toute lvolution gomtrique du systme
S, cest--dire son mouvement (cf. 3.4), qui est ainsi donne.
3.2
Hypothses de continuit
T
Y
L
PO
N
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EC
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IQ
On va naturellement examiner maintenant les conditions mathmatiques sur qui

permettent de rendre compte convenablement du concept intuitif de continuit dgag
au paragraphe 2.1.
E
L
O
On propose les hypothses suivantes :
est une bijection de 0 sur t dont on dsigne par la bijection rciproque(3) :

t , M0 0
t , M t
(3.4)
x = (X, t)
X = (x, t)
et sont continues par rapport lensemble des variables despace et de

temps.
et sont en rgle gnrale supposes de classe C 1 voire C 2 .
U
Q
I
N
En ce qui concerne la grandeur physique typique B, la fonction B est suppose

continue et, en rgle gnrale, de classe C 1 ou C 2 par rapport lensemble des variables
X et t.
Y
L
PO
H
C
TE
Ces hypothses ont les consquences classiques suivantes qui permettent dexaminer la validit de cette modlisation par comparaison avec lexprience.
LE
O
C
1 ) Deux particules qui occupent dans 0 des positions infiniment voisines ,

restent infiniment voisines dans toute configuration.
(3)
sera occasionnellement note aussi 1 .
22
N
H
EC
E
U
IQ
2 ) Des particules qui occupent dans 0 un domaine connexe, occupent dans t

un domaine connexe de mme ordre (volume, surface, courbe). Ceci permet la dfinition mathmatique du concept de domaine matriel : domaine transport par le
mouvement cest--dire quil sagit chaque instant du domaine gomtrique occup
par le mme ensemble de particules.
E
L
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T
Y
POL
3 ) Les particules qui se trouvent dans 0 , lintrieur dune surface ferme, restent
tout instant t lintrieur de la surface transporte. Ainsi la frontire dun volume
matriel est une surface matrielle.
4 ) En particulier, la frontire de S est une surface matrielle ce qui signifie quelle

est toujours constitue des mmes particules.
5 ) En consquence des hypothses de continue diffrentiabilit : soit J(X, t) le

dterminant jacobien de linstant t en (X 1 , X 2 , X 3 ), cest--dire le dterminant
de la matrice jacobienne des drives premires des xi par rapport aux X i :
(3.5)
J(X, t) =
D(x1 , x2 , x3 )
.
D(X 1 , X 2 , X 3 )
N
H
EC
E
U
IQ
tant continue et continment drivable de mme que , on en dduit que J(X, t)

est continu par rapport X et t. De plus il ne peut tre ni nul ni infini, puisque
les matrices jacobiennes de et de doivent tre inversibles. Il conserve donc un
signe constant sur 0 et au cours du mouvement.
E
L
O
T
Y
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PO
Il rsulte alors de (3.3) o lon a :
(3.6)
J(X, 0) = 1
M0 0 ,
que J(X, t) est positif et fini M0 0 , t :

(3.7)
0 < J(X, t) < +
Anticipant sur des rsultats qui seront dvelopps au chapitre II ( 2.3 et 4.2) on
peut dores et dj donner linterprtation physique de J(X, t). Soit d0 le volume
dun domaine matriel lmentaire au point M0 dans la configuration 0 et dt le
volume du domaine transport en M dans la configuration t ; J(X, t) sinterprte
comme la dilatation volumique dans le mouvement entre les configurations 0 et
t , en suivant la particule de M0 M :
(3.8)
dt = J(X, t) d0
(4)
Y
L
PO
H
C
TE
.
U
Q
I
N
On peut donc traduire sous forme image le rsultat (3.7) : le volume de la

particule conserve son signe, et ne peut devenir ni nul, ni infini.
(4) Ce
LE
O
C
rsultat se rattache des thormes classiques danalyse. Limage de la mesure

J(X, t) dX 1 dX 2 dX 3 par lapplication est la mesure dx1 dx2 dx3 . Si le repre R est orthonorm
la mesure dx1 dx2 dx3 (ou dX 1 dX 2 dX 3 ) est la mesure de volume. On en dduit que, pour un domaine infinitsimal qui converge vers le point M0 , dans la configuration 0 et pour son image par
en M , les volumes d0 et dt sont lis par la formule (3.8). Le rsultat est conserv si R nest pas
orthonorm car la mesure dx1 dx2 dx3 est alors proportionnelle la mesure de volume.
E
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3.3 Pertinence du modle : affaiblissement
des hypothses
I
N
de continuit
H
C
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T
Y
OL
P
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L
CO
23
Les consquences nonces ci-dessus apparaissent conformes lintuition de la

continuit qui est lorigine mme de la modlisation. On est toutefois amen
nuancer quelque peu les hypothses mathmatiques de faon tre en mesure de
traiter plus commodment certains phnomnes observs.
E
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Figure 7 Poinonnement asymtrique dun bloc de plasticine (application la tectonique de lest de lAsie). (Daprs Peltzer, Thse, 1983, Institut de Physique
du Globe)
Il sagit, par exemple, des fissures rencontres en mcanique de la rupture, des

surfaces de rupture, des surfaces de glissement, de la localisation de la dformation en
mcanique des solides (figure 7), des surfaces de jet en mcanique des fluides (figure
8). Pour celles-ci la conservation de la proximit de deux points initialement voisins au
cours de lvolution est trop contraignante : il convient de permettre des discontinuits
de au franchissement de certaines surfaces.
Y
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I
N
Dans le cas des ondes de choc (cf. chapitre III, 4.4 et 5.1) demeure continue mais ses drives spatiales et temporelle doivent admettre des discontinuits au
franchissement de la surface donde.
LE
O
C
Pour ces raisons on convient daffaiblir les hypothses de continuit en nimposant

plus que la continuit et la continue diffrentiabilit de par morceaux : des
discontinuits de la fonction et/ou de ses drives sont permises au franchissement
dune infinit dnombrable de surfaces dans R3 .
24
E
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O
T
Y
POL
N
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E
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Figure 8 coulement autour dune plaque plane. (Document communiqu par

lONERA)
3.4
N
H
EC
Interprtation physique de la description lagrangienne :

trajectoires
T
Y
L
PO
La description lagrangienne est la formulation mathmatique dune ralit exprimentale simple. En effet (cf. 3.1) la formule (3.1) dcrit le mouvement de chaque
particule du systme : si lon considre la particule identifie par X, (3.1) fournit la
description de sa trajectoire, paramtre en fonction du temps, dans le rfrentiel R :
E
L
O
x = (X, t) o X
est fix .
Pour cette raison on dit aussi que la description lagrangienne est une description
par trajectoires .
Concrtement, la visualisation de la trajectoire dune particule partir dun instant t0 , sobtient en marquant une particule linstant donn t0 , puis en faisant une
prise de vue en pose du mouvement du systme partir de linstant t0 . Ce type
dexpriences est ralis couramment en mcanique des solides et en mcanique des
fluides.
3.5
Lignes dmission
H
C
TE
U
Q
I
N
La prise dune vue en instantan conduit introduire un autre type de courbes

gomtriques, les lignes dmission, dfinies comme suit (figure 9).
Y
L
PO
En un point gomtrique P dans R, de coordonnes xiP , et partir de linstant

t0 , on marque chaque particule passant par P ; on observe, linstant T > t0 , les
positions de ces particules dans R : la courbe gomtrique correspondante est la
ligne dmission du point P observe linstant T .
LE
O
C
Lquation, paramtre en t0 , de cette courbe sobtient partir de (3.1) et (3.4)
N
H
EC
E
U
IQ
25
en suivant la particule X qui, passant linstant t0 en P , a t marque et se trouve

en x linstant T sur la ligne dmission :
T
Y
POL
x = ((xP , t0 ), T )
(3.9)
E
L
O
t0 t0 T .
Ces expriences sont couramment ralises en mcanique des fluides (figures 11

13).
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 9 Ligne dmission (en pointill, la trajectoire de la particule X)
3.6
T
Y
L
PO
Vitesse dune particule
E
L
O
La vitesse, dans le rfrentiel R, de la particule identifie par sa position X dans

0 sobtient immdiatement partir de (3.1). Cest le vecteur :
(3.10)
U (X, t) =
(X, t)
.
t
Le vecteur vitesse U (X, t) dans R est videmment tangent la trajectoire de la

particule dans R au point x = (X, t).
De mme lacclration de la particule scrit :
(3.11)
3.7
a(X, t) =
2 (X, t)
.
t2
Configuration de rfrence abstraite
H
C
TE
U
Q
I
N
La description lagrangienne du mouvement donne ci-dessus, identifie chaque particule par sa position dans R, dans la configuration 0 .
Y
L
PO
On peut btir le mme type de description en introduisant, pour indexer chaque

particule, un jeu de trois paramtres ai (i = 1, 2, 3) qui sont appels coordonnes de la
particule dans la configuration abstraite de rfrence a . Le mouvement est alors
dfini de faon analogue (3.1) par la donne de la fonction vectorielle :
(3.12)
LE
O
C
x = (a1 , a2 , a3 , t)
(a1 , a2 , a3 ) Da
26
N
H
EC
E
U
IQ
o Da dsigne le domaine occup par le systme dans a ; on a, pour la configuration

0 :
T
Y
POL
X = (a1 , a2 , a3 , 0) .
(3.13)
E
L
O
doit encore tre bijective, continue et continment diffrentiable par morceaux de

mme que sa bijection rciproque .
Le jacobien
J(a1 , a2 , a3 , t) =
D(x1 , x2 , x3 )
D(a1 , a2 , a3 )
est continu par rapport aux variables a1 , a2 , a3 et t, et ne peut tre ni nul ni infini
(inversibilit de la matrice jacobienne). Il conserve donc un signe constant sur Da
et au cours du mouvement , mais il nest plus ncessairement positif. La dilatation
volumique entre deux configurations 0 et t pour la particule indexe par (a1 , a2 , a3 ),
sobtient videmment par :
N
H
EC
J(a1 , a2 , a3 , t)
d0 .
dt =
J(a1 , a2 , a3 , 0)
(3.14)
T
Y
L
PO
E
U
IQ
Pour citer un exemple simple dune telle reprsentation lagrangienne partir dune
configuration abstraite : si lon indexe chaque particule par les coordonnes cylindriques R, et Z de sa position M0 dans 0 , les paramtres R, et Z constituent un
jeu de coordonnes lagrangiennes abstraites, le domaine Da tant dfini dans lespace
(R, , Z). En particulier, si la position dans la configuration actuelle est, elle aussi,
repre par les coordonnes cylindriques (r, , z) on a, pour la dilatation volumique,
la formule :
E
L
O
(3.15)
4
4.1
dt =
r D (r, , z)
d0 .
R D (R, , Z)
Description eulrienne
Dfinition
En se rfrant linterprtation physique de la description lagrangienne partir

de la prise de vues en poses longues, on peut introduire la description eulrienne(6)
par lide intuitive suivante expose sur laspect gomtrique : le clich obtenu en
pose peut tre reconstitu par la superposition dune succession de prises de vues
instantanes.
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Dans une formulation plus mathmatique, la description eulrienne de lvolution

consiste prendre chaque instant la configuration actuelle comme configuration de
rfrence pour dcrire lvolution infinitsimale entre t et (t + dt).
LE
O
C
Ainsi pour laspect gomtrique la description eulrienne dfinit le mouvement du

systme par la donne, chaque instant t, de la vitesse U t de la particule situe au
(6) L.
Euler (1707-1783).
4 Description eulrienne
point gomtrique M dans t :
N
H
EC
t, M t ,
(4.1)
T
Y
POL
E
U
IQ
27
U = U t (x, t) .
On retrouve bien encore la donne dune fonction vectorielle de 4 variables scalaires

mais, la diffrence de (3.1), les variables spatiales x1 , x2 , x3 sont relatives la configuration actuelle et non plus une configuration de rfrence : elles nidentifient
donc plus les particules au cours du temps.
E
L
O
Toute grandeur physique est, de mme, dfinie sur t sous la forme :

t, M t ,
(4.2)
B = b(x, t) .
En rgle gnrale on convient, pour permettre un dcodage des formules vue ,

de dsigner par des lettres minuscules (comme x) les fonctions relatives la description eulrienne, et par des lettres majuscules (comme X) les fonctions relatives
la description lagrangienne. La vitesse est ici lexception qui confirme la rgle ; on y
reviendra dans la suite ( 4.6).
4.2
N
H
EC
Dtermination des trajectoires
T
Y
L
PO
E
U
IQ
Il est clair que la description eulrienne de lvolution dun systme S sobtient

de faon immdiate ds que lon en connat la description lagrangienne. En effet en
galant les deux expressions de la vitesse de la particule X dans R linstant t , puis
les deux expressions de la grandeur B pour la particule X linstant t il vient :
U t (x, t) = U (X, t) = U ((x, t), t)

(4.3)
b(x, t) = B(X, t) = B((x, t), t) .
E
L
O
On remarque que U t est alors continue et continment diffrentiable par morceaux

(si est C 2 par morceaux).
Inversement il convient de vrifier que la description eulrienne, introduite de faon
intuitive au paragraphe prcdent, est bien quivalente la description lagrangienne.
Pour cela il suffit de vrifier que (4.1) permet effectivement de reconstituer la fonction
de la formule (3.1), cest--dire quil faut rsoudre le problme : dterminer la
fonction vectorielle solution de
(X, t)
= U t ((X, t), t)
t
(4.4)
(X, 0) = X , condition initiale .
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Il sagit en fait (cf. 3.4) de dterminer la trajectoire de toute particule avec son
horaire de parcours. Ce problme peut aussi scrire sous la forme diffrentielle :
dx = U t (x, t) dt
(4.5)
x|t=0 = X , condition initiale
LE
O
C
28
N
H
EC
E
U
IQ
qui reprsente un systme de 3 quations diffrentielles pour les 3 fonctions scalaires

inconnues x1 , x2 , x3 , de la variable t.
T
Y
POL
Sous rserve de conditions de rgularit sur la fonction U t , on peut en dterminer la

solution unique pour chaque condition initiale, qui se met ainsi sous la forme cherche :
E
L
O
x = (X, t) ,
ce qui achve la dtermination des trajectoires.
Lensemble des trajectoires dans R de toutes les particules constitue une famille
de courbes 3 paramtres (coordonnes X i de M0 ).
Lexpression lagrangienne (3.2) de la valeur dune grandeur physique B attache
la particule situe en x linstant t sobtient alors de faon vidente partir de (4.2),
formule inverse de (4.3) :
B = B(X, t) = b((X, t), t) .
4.3
Lignes de courant
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Il est utile, pour certaines applications, dintroduire une troisime famille de

courbes gomtriques issues de la dfinition du mouvement dun milieu continu.
E
L
O
un instant donn T , on appelle lignes de courant du mouvement dans le

rfrentiel R, les lignes enveloppes du champ des vecteurs vitesses U t (x, T ) .
Ces lignes sont donc dfinies dans R par le systme diffrentiel :

(4.6)
dx2
dx3
dx1
=
=
;
Ut1 (x, T )
Ut2 (x, T )
Ut3 (x, T )
cest un systme diffrentiel de 2 quations en x1 , x2 , x3 . Les lignes de courant dans R

linstant T constituent une famille de courbes gomtriques 2 paramtres.
LE
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C
Y
L
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H
C
TE
U
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I
N
Figure 10 Lignes de courant linstant T (en pointill : trajectoires de deux particules)
4 Description eulrienne
N
H
EC
E
U
IQ
29
Aucune confusion nest faire entre ces lignes et les trajectoires dfinies au paragraphe 3.4 et retrouves au paragraphe 4.2 car la diffrence de signification est
vidente du point de vue physique, et les systmes diffrentiels (4.5) et (4.6) sont fondamentalement diffrents : variable temps dans le premier, temps fix dans le second
(figure 10).
E
L
O
T
Y
POL
Du point de vue exprimental, la construction des lignes de courant linstant T

ncessite lobtention du champ des vitesses dans le rfrentiel R cet instant. Pour
poursuivre dans le registre des rfrences photographiques utilises aux paragraphes
3.4 et 4.1, celui-ci rsulte dune prise de vue en pose courte linstant T (figure 14),
ce qui manifeste clairement la diffrence entre lignes de courant et trajectoires.
4.4
Mouvements stationnaires (ou permanents)
Le mouvement est dit stationnaire (ou permanent) dans un rfrentiel R si, dans
sa description eulrienne, U t (x, t) est indpendante de t et nest fonction que des
coordonnes du point gomtrique M . Il en rsulte les proprits suivantes.
N
H
EC
E
U
IQ
Dans la recherche des trajectoires et de leurs horaires de parcours par le systme

diffrentiel (4.5) le problme se dcouple en un problme purement gomtrique et un
problme dhoraire de parcours.
En effet, puisque :
(4.7)
E
L
O
T
Y
L
PO
U t (x, t) U(x)
on tire de (4.5) le systme :

(4.8)
dx2
dx3
dx1
= 2
= 3
;
1
U (x)
U (x)
U (x)
celui-ci est identique celui qui, chaque instant T , permet de dterminer les lignes
de courant (4.6), lui aussi indpendant de T .
Ainsi les trajectoires forment alors une famille de courbes gomtriques
2 paramtres, identique la famille des lignes de courant qui deviennent,
dans ce cas, indpendantes du temps.
U
Q
I
N
On peut alors dterminer lhoraire de parcours de ces courbes par les particules.
En effet on obtient partir de (4.5) et (4.7) :
(4.9)
dx = U(x) dt
Y
L
PO
H
C
TE
qui montre, le problme gomtrique tant rsolu, que le mouvement est invariant
par translation dans le temps.
LE
O
C
Cela signifie que la position M linstant t de la particule qui se trouvait en M 0

linstant t0 ne dpend que de M 0 et de la diffrence (t t0 ) :
(4.10)
x = (x0 , t t0 ) .
30
N
H
EC
E
U
IQ
Cette formule donne, en fonction du paramtre = t t0 , lquation de la trajectoire passant par M 0 .
T
Y
POL
On en dduit que les fonctions et de (3.4) possdent, dans le cas dun mouvement stationnaire, la proprit fonctionnelle :
E
L
O
(4.11)
((x0 , t0 ), t) = (x0 , t t0 ) .
Compte tenu de (4.11) on voit que lquation (3.9) donnant, paramtre en t0 ,

la ligne dmission observe linstant T , du point P , scrit :
x = ((xP , t0 ), T ) (xP , T t0 )
(4.12)
t0 t0 T .
Ceci montre, par comparaison avec (4.10), que la ligne dmission de P est
identique la partie aval de la trajectoire passant par P , ce qui rsulte
directement du fait que toutes les particules passant par P suivent la mme trajectoire.
N
H
EC
E
U
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Il en rsulte pratiquement, une mthode commode de visualisation des trajectoires

dans le cas des mouvements stationnaires.
4.5
T
Y
L
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Mouvements semi-permanents
E
L
O
On introduit parfois aussi la notion de mouvement semi-permanent dans un rfrentiel, dfinie

par la proprit caractristique :
C
(4.13)
U t (x, t) = (t)U (x) .
On vrifiera que dans ce type de mouvement :

les lignes de courant sont indpendantes du temps ;
les trajectoires forment encore une famille de courbes gomtriques 2 paramtres, identique celle des lignes de courant ;
la ligne dmission dun point P est identique la partie aval de la trajectoire passant
par ce point : en effet, en introduisant une fonction (t) primitive de (t), on montre que
les fonctions et vrifient encore une relation analogue (4.11).
4.6
Notations pour la vitesse
Lusage courant est que lon adopte pour la fonction dcrivant la vitesse sur la
configuration t en reprsentation eulrienne la notation U , identique la notation
lagrangienne sur la configuration 0 ; autrement dit on crit, la place de la formule
(4.1) :
(4.14)
H
C
TE
t , M t , U = U(x, t) .
Y
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Cette convention sera adopte dans toute la suite.
LE
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Elle nest que trs rarement susceptible dengendrer des confusions car les conventions dcriture sur les variables spatiales (X et x) et sur les oprateurs diffrentiels
(cf. chapitre II, 5.3) suffisent le plus souvent lever lambigut. En cas de ncessit
on peut toujours avoir recours la notation prcise (4.1).
5 Commentaires
Commentaires
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31
Cette prsentation de la modlisation milieu continu dans sa forme classique appelle,

pour conclure, quelques commentaires. Ceux-ci sont suggrs par les techniques exprimentales dobservation telles quelles apparaissent sur les figures 11 14 par exemple ou dans les
nombreux films disponibles sur le sujet. On y voit que le marquage dune particule nest
videmment quabstraction : lopration concerne toujours un domaine, volume de matire,
souhait aussi petit que possible, voisin du point considr.
E
L
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Quelles sont alors la signification physique et la pertinence de la notion de particule introduite comme base de la modlisation ? Une rponse cette question pourra tre formule
comme suit.
Conue pour la prdiction, la modlisation doit revtir une forme mathmatique, pour laquelle on recherche la simplicit maximale compatible avec une reprsentation convenable
des phnomnes observs. La modlisation milieu continu prsente ci-dessus attache au
point matriel, repr par sa position gomtrique dans t par exemple, des grandeurs qui
caractrisent lvolution physique de la matire autour de ce point. Cest dire que ce point
matriel ou particule recle physiquement une microstructure , dont on cherche dcrire
au mieux lvolution.
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Dans la modlisation classique on considre que le champ de vitesse U suffit dcrire convenablement la cinmatique de la microstructure attache la particule.
Dans certains cas on devra sortir de ce cadre. Ainsi par exemple on pourra introduire, outre
le champ U de vitesse de la particule, un champ de vecteur-rotation, indpendant de U , qui
cherchera traduire la rotation propre de la microstructure : un tel type de milieu continu
tridimensionnel, non classique, sera examin au chapitre V (section 5), tandis que le chapitre
XI (section 3), traitant des milieux curvilignes, en fournira un exemple unidimensionnel dont
les applications pratiques sont quotidiennes.
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Figure 11 Visualisations des coulements arodynamiques par analogie hydraulique en

tunnel hydrodynamique avec mission de traceurs colors. Ci-dessus : coulement autour dune maquette du Concorde en configuration datterrissage
(extrados). Ci-dessous : coulement autour dune maquette de motrice
grande vitesse. (Documents communiqus par lONERA)
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5 Commentaires
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Figure 12 Visualisation des coulements en tunnel hydrodynamique par mission de

traceurs colors : tourbillons alterns du sillage dune plaque mince sans
incidence. (Document communiqu par lONERA)
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Figure 13 Visualisation en tunnel hydrodynamique par mission de traceurs colors :

tourbillon marginal lextrmit dune aile rectangulaire. (Document communiqu par lONERA)
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Figure 14 Visualisation en tunnel hydrodynamique ; mthode du plan de lumire pour

la visualisation laide de bulles dair : coulement basse vitesse sur une
maquette du Concorde en configuration datterrissage (coupe transversale
arrire). (Document communiqu par lONERA)
LE
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Rcapitulatif des formules essentielles
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POL
Lagrange
x = (X, t)
(trajectoires)
X = (x, t) = 1 (x, t)
D(x1 , x2 , x3 )
D(X 1 , X 2 , X 3 )
0 < J(X, t) <
J(X, t) =
dt = J(X, t) d0
U (X, t) =
(X, t)
t
Euler
E
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U = U t (x, t)
T
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H
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U
IQ
trajectoires :
dx
= U t (x, t)
dt
x|t=0 = X
lignes de courant linstant t ;
dx2
dx3
dx1
=
=
Ut1 (x, t)
Ut2 (x, t)
Ut3 (x, t)
LE
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H
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Chapitre I - Le milieu continu : une modlisation
N
H
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Exercices
T
Y
POL
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I.1 - Dans un repre cartsien orthonorm R dun rfrentiel R on tudie le mouvement dfini pour t > 0 par :
E
L
O
x1 = X1 (1 + t) , x2 = X2 , x3 = X3 , > 0 .
Dterminer la vitesse et les trajectoires. Donner la reprsentation eulrienne du mouvement, dterminer les lignes de courant linstant T > 0.
lments de rponse :
On vrifie que J(X, t) = 1 + t est bien positif.
U1 = X1 , U2 = 0 , U3 = 0.
Trajectoires : droites parallles e1 .
U1 = x1 /(1 + t) , U2 = 0 , U3 = 0 .
Mouvement semi-permanent : lignes de courant identiques aux trajectoires.
Commentaire.
Il sagit du mouvement dextension simple.
T
Y
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PO
N
H
EC
E
U
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I.2 - R tant un repre cartsien orthonorm dans le rfrentiel R, on considre le

mouvement dfini pour t > 0 par :
E
L
O
x1 = X1 + tX2 , x2 = X2 + tX1 , x3 = X3 , > 0 .
Sur quel intervalle de temps ce mouvement est-il dfini ? Dterminer les trajectoires.
Donner la reprsentation eulrienne de ce mouvement.
lments de rponse :
J(X, t) = 1 2 t2 : le mouvement nest dfini que pour t < 1/.
Trajectoires : droites parallles au plan (e1 , e2 ) si X1 ou X2 est diffrent de 0.
U1 = (x2 tx1 )/(1 2 t2 ) , U2 = (x1 tx2 )/(1 2 t2 ) , U3 = 0 .
I.3 - Soit R un repre cartsien orthonorm dans un rfrentiel R. On considre le

mouvement dfini par :
U1 = x2 , U2 = x1 , U3 = 0 , > 0 .
U
Q
I
N
Dterminer les lignes de courant linstant T . Donner la reprsentation lagrangienne

du mouvement.
Y
L
PO
lments de rponse :
Mouvement plan stationnaire. Les
lignes de courant sont identiques aux
trajectoires et sont indpendantes du
temps ; hyperboles :
LE
O
C
x21 x22 = X12 X22

x3 = X3 .
H
C
TE
Exercices
Reprsentation lagrangienne.
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
37
Par intgration du systme dx1 = x2 dt , dx2 = x1 dt , dx3 = 0, avec les conditions

initiales xi = Xi pour t = 0, on obtient :
x1 = X1 ch t + X2 sh t
E
L
O
x2 = X1 sh t + X2 ch t
x3 = X3
(paramtrage en t des hyperboles ci-dessus).
I.4 - Houle trochodale . R tant un repre cartsien orthonorm dans le

rfrentiel R, on tudie le mouvement dfini, partir dune configuration de rfrence
abstraite, par la reprsentation lagrangienne :
x1 = a1 + R(a2 ) cos (t + (a1 ))
x = a R(a ) sin (t + (a ))
2
2
2
1
x3 = a3
a2 < 0 .
N
H
EC
E
U
IQ
Dterminer les fonctions R(a2 ) et (a1 ) pour que ces quations reprsentent un mouvement sans variation de volume. Dterminer les trajectoires des particules dans le
rfrentiel R et interprter les coordonnes lagrangiennes abstraites ai . Prciser
les conditions pour que le mouvement soit effectivement dfini (a1 , a2 < 0, a3 ). Montrer que ce mouvement est stationnaire dans le rfrentiel R anim par rapport
R dune vitesse de translation uniforme parallle e1 que lon dterminera. Montrer
que les lignes de courant dans R sont dfinies par les quations lagrangiennes : a2 =
Constante = 2 , a3 = Constante = 3 .
T
Y
L
PO
E
L
O
lments de rponse :
J(a1 , a2 , a3 , t) = 1 (
d
dR
d dR
R(a2 ) +
) sin (t + (a1 )) +
R doit tre indpendant
da1
da2
da1 da2
de t.
Do, k, et R0 tant des constantes arbitraires :
= ka1 + , R = R0 exp(k a2 ) .
(On fait = 0 par changement dorigine des temps).
La trajectoire de la particule de coordonnes abstraites a1 , a2 , a3 , est le cercle :

(x1 a1 )2 +(x2 a2 )2 = R20 exp(2k a2 ) , x3 = a3 qui est dcrit avec langle horaire (tk a1 ).
a1 , a2 , a3 sont les coordonnes du centre du cercle trajectoire.
U
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I
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J(a1 , a2 , a3 , t) = 1 k 2 R20 exp(2ka2 ) doit conserver un signe constant et demeurer fini sur
Da , dfini ici par a2 < 0 ; do : k > 0 et R0 < 1/k (on convient de choisir R0 > 0).
H
C
TE
On considre R anim, par rapport R, de la vitesse e1 /k ; on prend dans R le repre

R concidant avec R pour t = 0. La vitesse U dans R scrit dans R :
Y
L
PO
U1 = R0 ( exp(ka2 )) sin(t ka1 ) /k

U2 = R0 ( exp(ka2 )) cos(t ka1 )
U3 = 0
LE
O
C
tandis que x = (a1 , a2 , a3 , t) scrit :
t
+ R0 ( exp(ka2 )) cos(t ka1 )
k
x2 = a2 R0 ( exp(ka2 )) sin(t ka1 )

x3 = x3 = X3 = a3 .
x1 = a1
38
Chapitre I - Le milieu continu : une modlisation
N
H
EC
E
U
IQ
Ces dernires quations montrent que (ka2 ) et ( t ka1 ) ne sont fonctions que de x1 et x2 .
On en dduit que la reprsentation eulrienne du mouvement par rapport R sera de la
forme U = U (x ), indpendante de t.
T
Y
POL
linstant T, (a2 = 2 , a3 = 3 ) dfinissent dans R la courbe paramtre en a1 , dquations
t
x1 = a1 + R0 ( exp(ka2 )) cos(T ka1 )
k
x2 = a2 R0 ( exp(ka2 )) sin(T ka1 )

x3 = a3
E
L
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et on vrifie que U (x ) est tangente cette courbe au point x .
T
Y
L
PO
N
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E
U
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Commentaire.
Ces lignes de courant dans R , identiques aux trajectoires, sont des trochodes. Une telle
courbe est engendre par un point gomtrique P situ la distance R0 exp(k2 ) du centre
dun cercle de rayon 1/k qui roule sans glisser sous lhorizontale dordonne lorigine 2 +1/k
(composition du mouvement par rapport R et du mouvement dentranement de R par
rapport R avec la vitesse U e = e1 /k).
E
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Chapitre
II
OL
tude des dformations

du milieu continu
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N
H
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U
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MOTS CLS
Transport convectif.
Transformation. Gradient de la transformation.
Transformation homogne tangente.
Transformation rigidifiante. Isomtrie.
Dilatations. Dformations. Dplacement.
Compatibilit gomtrique.
Transformation infinitsimale.
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Chapitre II tude des dformations du milieu continu
E
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POL
N
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41
En bref...
Dans une reprsentation lagrangienne, la comparaison entre la configuration actuelle et la configuration initiale, sans aucune rfrence lhistoire
intermdiaire du systme considr, introduit au plan gomtrique deux
concepts essentiels : le transport et la dformation.
E
U
IQ
Le transport convectif, dont lexemple le plus simple est relatif la

particule ou point matriel, exprime la correspondance entre les positions
actuelle et initiale des lments matriels. La dformation dgage, localement, en quoi la transformation subie par le systme dune configuration
lautre diffre dune isomtrie directe : elle mesure le changement de
forme local (section 1).
E
L
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T
Y
L
PO
N
H
EC
Ltude du cas particulier o le systme subit une transformation

homogne, cest--dire identique en tout point, permet de se dgager
dabord du caractre local. La transformation est une application linaire.
Les formules de transport dun point, dun vecteur, dune surface ou
dun volume matriels, font intervenir le tenseur euclidien associ cette
application linaire (section 2).
La dformation, qui se rfre la mtrique, introduit pour cela le tenseur des dilatations et le tenseur des dformations qui permettent dexprimer les variations de longueurs et les variations angulaires. On met en
vidence que la transformation du systme se compose de deux contributions : la dformation pure qui est une affinit selon les trois directions
principales orthogonales de la dformation, et une rotation (section 3).
U
Q
I
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Le cas gnral o la transformation du systme est quelconque fait appel la notion de transformation homogne tangente ; celle-ci est dfinie
par le tenseur gradient de la fonction vectorielle qui exprime le transport
convectif de la particule : cest le gradient de la transformation. Lide
directrice est que, localement, la transformation subie par llment infinitsimal est, en chaque point, quasi homogne : on dfinit, pour les lments
infinitsimaux de longueur, de surface ou de volume, les mmes concepts
quen transformation homogne pour les lments finis, avec les formules
homologues (section 4).
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Lorsque la transformation est infinitsimale les formules se simplifient

par linarisation (section 5).
42
N
H
EC
E
U
IQ
Concrtes et mesurables, les dformations sont, pour le mcanicien, la

voie daccs lanalyse des structures et lidentification des caractristiques des matriaux (section 7).
T
Y
POL
Les dformations sont engendres par des sollicitations extrieures mcaniques, thermiques, hygromtriques, par des volutions chimiques et des
rorganisations structurelles, etc. Le problme de leur compatibilit gomtrique se pose alors : savoir si ces dformations sont compatibles avec la
continuit du milieu et avec les conditions ventuellement imposes sur les
dplacements au contour du systme tudi. Lorsque les dformations imposes ne sont pas compatibles, elles induisent des efforts intrieurs qui,
sils sont excessifs, peuvent entraner des dsordres, voire des ruptures
(section 6).
E
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43
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Notation
F (X, t)
T
Y
POL
1re formule
Signification
gradient de la transformation
(4.7)
vecteur lmentaire dans 0 , ds0 = | dM 0 |
(4.8)
vecteur lmentaire dans t , ds = | dM |
(4.8)
dA = N dA
vecteur-aire lmentaire dans 0
(4.13)
da = n da
vecteur-aire lmentaire dans t
(4.13)
dM 0 , ds0
dM , ds
C(X, t)
tenseur des dilatations
e(X, t)
tenseur des dformations de Green-Lagrange
(X, t)
dplacement
(X, t)
tenseur des dformations linaris
PO
gradient dans 0
E
L
O
grad
gradient dans t
LE
O
C
LY T
E
U
IQ
(4.14)
N
H
EC
Y
L
PO
(4.15)
(4.16)
(5.2)
(5.11)
(5.11)
H
C
TE
U
Q
I
N
44
1
2
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Transport, transformation, dformation . . . . . . . . . .

Transport convectif en transformation homogne . . . .
2.1 Transformation homogne . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Vecteur matriel, transport convectif . . . . . . . . . . .
2.3 Transport dun volume, dilatation volumique . . . . . .
2.4 Transport dune surface oriente . . . . . . . . . . . . .
3 Dformation en transformation homogne . . . . . . . .
3.1 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Utilisation du tenseur des dilatations . . . . . . . . . . .
3.3 Tenseur des dformations de Green-Lagrange . . . . . .
3.4 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Dformation dun milieu continu : cas gnral . . . . . .
4.1 Transformation homogne tangente . . . . . . . . . . . .
4.2 Formules de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Dcomposition polaire et transformation rigidifiante . .
4.6 Objectivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Transformation infinitsimale . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Tenseur des dformations linaris . . . . . . . . . . . .
5.3 Gradient dun champ de tenseurs sur la configuration
actuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Compatibilit gomtrique dun champ de dformation
linarise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Conditions de compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Remarques finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Transformation et dformation . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Utilisation dun paramtrage lagrangien relatif une
configuration abstraite . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 tude pratique des dformations . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E
L
O
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
N
H
EC
Y
L
PO
45
46
46
47
48
50
51
51
53
55
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58
58
60
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61
62
63
63
63
64
E
U
IQ
H
C
TE
65
66
66
66
69
70
71
71
72
72
76
79
U
Q
I
N
1 Transport, transformation, dformation
N
H
C
tude des dformations
E
T
Y
L
du milieuOcontinu
P
E
L
O
C
1
E
U
IQ
45
Transport, transformation, dformation
La figure 1 montre, pour le processus de matriage dj prsent sur la figure 2

du chapitre I, deux tapes de lvolution du bloc soumis cette mise en forme :
E
U
IQ
dans ltat initial (configuration 0 ) le bloc est rectangulaire, marqu dun quadrillage carr,
N
H
EC
dans ltat actuel (configuration t ) lenfoncement de la matrice a provoqu le

refoulement du matriau la base et en partie suprieure ncessaire au formage ;
le quadrillage est dform.
E
L
O
T
Y
L
PO
Figure 1 Matriage dun bloc de plasticine. (Le Douaron, Thse 1977, CEMEF)
U
Q
I
N
Cest typiquement la comparaison gomtrique entre deux tels clichs, indpendamment des positions intermdiaires, quest consacr ce chapitre : trois concepts
peuvent dores et dj tre dgags.
H
C
TE
Le transport convectif ou transport par le mouvement, dj introduit au chapitre I (section 3), qui exprime que la position dune mme particule dans le rfrentiel
R est diffrente dans les configurations 0 et t . La fonction vectorielle , X et t
fixs, explicite le transport convectif de la particule X entre 0 et t :
(1.1)
LE
O
C
Y
L
PO
x = (X, t) ;
cest la notion de point matriel . On sattachera formuler le transport convectif

pour dautres lments matriels simples.
46
N
H
EC
E
U
IQ
La transformation subie par le systme tudi (cest--dire le bloc), ou par une

partie de celui-ci, entre 0 et t , est dfinie du point de vue gomtrique par la fonction
t fix, X parcourant le volume 0 occup par le systme S dans 0 .
T
Y
POL
La dformation entre 0 et t retient, dans la transformation, le changement de

forme cest--dire en quoi la transformation gomtrique subie par le systme entre
0 et t diffre dune isomtrie directe.
E
L
O
Il est essentiel de retenir que cest bien de la comparaison gomtrique entre deux
clichs, lun choisi comme rfrence 0 , lautre choisi comme transform t , quil sagit
sans aucunement faire appel la connaissance du processus intermdiaire. Largument
t dans (1.1) ou dans t est un paramtre et non une variable.
On a choisi, pour les formules apparaissant dans cet ouvrage, de mettre en valeur
lexpression intrinsque faisant intervenir les tres vectoriels, tensoriels, ... euclidiens (on rappelle que les notations correspondantes sont dfinies dans lannexe
I, section 5).
2
2.1
N
H
EC
E
U
IQ
Transport convectif en transformation homogne
T
Y
L
PO
Transformation homogne
E
L
O
Il apparat, sur lexemple de la figure 1, que la dformation du marquage quadrill

entre les configurations 0 et t nest pas identique en tout point : tirement vertical
au voisinage de laxe, aplatissement prs des bords. Il en rsulte, intuitivement, que
ltude propose ci-dessus du transport, de la transformation et de la dformation
aura, en gnral, de faon naturelle un caractre local.
On se propose, dans une premire approche, de sintresser au cas simple de la

transformation homogne, dans laquelle tous les lments du marquage sont dforms de faon identique (figure 2).
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Figure 2 Transformation homogne entre 0 et t
U
Q
I
N
2 Transport convectif en transformation homogne
N
H
EC
E
U
IQ
47
Afin de formuler mathmatiquement cette notion, on choisit un repre R quelconque (O, e1 , e2 , e3 ) du rfrentiel R dans lequel sont observes les configurations 0
et t . Les notations M 0 , M , X i , X, xi , x, ayant les mmes significations quau chapitre
I ( 2.3) la transformation homogne entre 0 et t est dfinie par le fait que dans
(1.1) sexplicite comme une correspondance affine entre les coordonnes X j et xi :
E
L
O
(2.1)
T
Y
POL
xi = F i j (t)X j + ci (t)
i = 1, 2, 3(1) .
Considrant alors lapplication linaire de lespace euclidien (rfrentiel R) sur

lui-mme dfinie par les F i j (t) dans le repre R, le tenseur euclidien du second ordre
qui lui est associ scrit :
F (t) = F i j (t) ei ej
(2.2)
et la formule (2.1) prend la forme intrinsque

(2.3)
x = F (t) . X + c(t)
i
o c(t) dsigne le vecteur c (t) ei .
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
La fonction ainsi dfinie par (2.3) vrifie videmment les conditions de continuit
et diffrentiabilit par rapport X souhaites au chapitre I ( 3.2). Elle doit de plus
satisfaire la condition :
E
L
O
0 < J(X, t) =
D(x1 , x2 , x3 )
<.
D(X 1 , X 2 , X 3 )
Ici il apparat que :

(2.4)
J(X, t) = det F (t)
dou la condition
0 < det F (t) <
(2.5)
qui assure, en fait, la bijectivit de lapplication .
2.2
Vecteur matriel, transport convectif
U
Q
I
N
On considre (figure 3) lensemble des particules occupant dans la configuration

de rfrence un segment M0 M00 . En raison du caractre affine de la relation (2.3),
ces particules occupent linstant t, un segment M M 0 . On peut donc parler, au sens
introduit au paragraphe 3.2 du chapitre I, de vecteur matriel : le vecteur M0 M00 ,
dans son transport par le mouvement entre les configurations 0 et t , demeure un
vecteur.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
En dsignant par V un vecteur M0 M00 de 0 , par v le vecteur correspondant M M 0

de t , le transport par le mouvement reliant v V scrit partir de (2.3) :
(2.6)
v = F (t) . V
48
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 3 Transformation homogne : transport convectif dun vecteur
qui exprime le transport convectif dun vecteur dans une transformation homogne.
E
U
IQ
Il peut se rvler commode de choisir dans R , pour dcomposer V dans 0 et v

dans t , des bases diffrentes : eJ (J = I, II, III) pour V et ei (i = 1, 2, 3) pour v . La
formule intrinsque (2.6) est videmment inchange ; elle sexplicite sous la forme :
V = V J eJ , v = v i ei
(2.7)
F (t) = F i J (t) ei eJ .
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
Certains auteurs recommandent lusage systmatique de cette criture, mme

lorsque les bases pour V dans 0 et pour v dans t sont identiques, afin de mieux
distinguer les configurations concernes.
2.3
Transport dun volume, dilatation volumique
Le caractre affine de la relation (2.3) implique que toute varit linaire dans
0 , est, dans son transport par le mouvement, transforme en une varit linaire du
mme ordre dans t .
Considrons (figure 4) un paralllpipde de 0 dfini par un sommet M0 , et
trois vecteurs indpendants A , B , C. Son homologue dans la configuration t , par le
transport convectif est le paralllpipde de sommet M , dfini par les vecteurs a , b , c
dduits de A , B , C par le transport convectif (2.6).
H
C
TE
U
Q
I
N
On se propose dtablir la relation entre les volumes 0 et t de ces deux paralllpipdes.
Y
L
PO
On introduit pour cela les tenseurs du second ordre
(2)
F A = A e1 + B e2 + C e3
LE
O
C
F a = a e1 + b e2 + c e3
(1) Convention
de sommation sur les indices rpts.

(2) Linterprtation gomtrique de ces tenseurs est vidente : leurs applications linaires associes
transforment le tridre de base e1 , e2 , e3 respectivement en les tridres A , B , C et a , b , c.
2 Transport convectif en transformation homogne
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
49
Figure 4 Transformation homogne : transport convectif dun volume
qui, compte tenu de (2.6), sont lis par la relation :

(2.8)
F a = F (t) . F A .
On en dduit que :
N
H
EC
det F a = det F (t) det F A .
(2.9)
T
Y
L
PO
E
U
IQ
Il est alors commode de choisir pour e1 , e2 , e3 une base orthonorme. Dans ce cas
on reconnat en det F a et det F A les produits mixtes (a, b, c) et (A, B, C), gaux aux
volumes algbriques t et 0 des paralllpipdes dans t et 0 (3)
det F a = t
(2.10)
det F A = 0 .
E
L
O
On obtient ainsi, en regroupant (2.9) et (2.10) la relation entre les deux volumes
homologues par le transport convectif dans une transformation homogne :
(2.11)
t = 0 det F (t) .
Le rsultat ainsi tabli stend videmment au cas dun volume 0 de forme

quelconque dans 0 puisque la transformation est homogne.
J(t) = det F (t) est la dilatation volumique dans la transformation homogne
entre les configurations initiale et actuelle.(4)(5)
U
Q
I
N
On retrouve bien linterprtation donne au chapitre I ( 3.2) de la condition (2.5)

impose J(X, t) = det F (t) : conservation de lorientation du volume entre 0 et t
et dilatation volumique ni nulle, ni infinie.
(3) Si
Y
L
PO
H
C
TE
la base nest pas orthonorme ces deux dterminants sont proportionnels 0 et t .

(4) Bien noter que la dilatation volumique dsigne le rapport volume actuel/volume initial et
non le rapport variation de volume/volume initial .
(5) Si F (t) est dcompos selon (2.7), le calcul de detF (t) ncessite videmment dexprimer lune
K i
des bases {ei } ou {eJ } en fonction de lautre : ei = K
i eK . On a alors : detF (t) = det[i F J (t)] .
On peut remarquer que si les deux bases sont orthonormes et de mme orientation on a toujours
detF (t) = det[F i J (t)] . Ce rsultat est valable de faon gnrale si {ei } et {eJ } se correspondent par
une rotation. Lutilisation de la formule (3.5) du paragraphe 3.1 pourra aussi se rvler commode
dans certains cas.
LE
O
C
50
2.4
N
H
EC
Transport dune surface oriente
T
Y
POL
E
U
IQ
On examine maintenant le transport convectif dun lment matriel bidimensionnel : particules occupant une surface plane daire A dans 0 . Cette surface, par le
transport convectif, devient une surface plane daire a dans t . Il y a, dans ce transport, variation de laire et variation de lorientation de la surface dans le rfrentiel
R : cest ce que lon souhaite expliciter.
E
L
O
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 5 Transformation homogne : transport dun vecteur-aire
T
Y
L
PO
Soit N le vecteur unitaire normal la surface A dans 0 . On pose :

(2.12)
E
L
O
A = AN
qui est appel le vecteur-aire de cette surface dans la configuration 0 .

V tant un vecteur quelconque dans 0 , on considre le volume cylindrique engendr par la surface A comme base et le vecteur V (figure 5). Sa mesure est donne par
la formule :
(2.13)
0 (A , N , V ) = A . V .
Le volume homologue de celui-ci par le transport convectif dans la configuration

t est dfini par la surface transporte a et le vecteur transport v. En choisissant
lorientation de n, vecteur unitaire normal a, de telle sorte que les produits scalaires
N . V et n . v aient le mme signe (6) on a :
(2.14)
t (a, n, v) = a . v
o lon a pos
(2.15)
a = an .
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Par ailleurs la formule (2.11) donne la relation entre les volumes 0 et t , homologues dans le transport convectif :
(2.16)
(6) Ce
LE
O
C
t (a, n, v) = det F (t) 0 (A, N , V ) .
choix est indpendant de V . Il signifie que lon conserve lorientation transversale de la

surface : une courbe ferme, trace sur A, oriente autour de N , est transporte sur a en une courbe
ferme ayant la mme orientation autour de n (figure 5).
3 Dformation en transformation homogne
N
H
EC
E
U
IQ
51
En regroupant alors les formules (2.6), (2.13), (2.14) et (2.16), il vient :
do :
E
L
O
(2.18)
T
Y
POL
V , a . F (t) . V = (det F (t)) A . V
(2.17)
a = (det F (t)) t F 1 (t) . A
qui exprime le transport dune surface oriente dans une transformation homogne.
Dformation en transformation homogne
3.1
Tenseur des dilatations
E
U
IQ
On se propose dtudier les dformations subies par la gomtrie du systme dans

la transformation homogne entre la configuration 0 et la configuration t . Intuitivement la notion de dformation soppose celle disomtrie, et plus prcisment
disomtrie directe (produit dans R3 de translations et de rotations) : il ny a pas
de dformation du systme dans la transformation de 0 et t si les distances entre
les positions gomtriques des points matriels dans ces deux configurations sont invariantes et si lorientation est conserve.
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
Cette ide sera exploite dans la suite, notamment au paragraphe 3.4 o lon
verra par la dcomposition polaire , quun domaine entourant M0 dans 0 subit,
dans son transport convectif dans t , outre la translation amenant M0 en M , deux
transformations de natures diffrentes : une dformation pure et une rotation.
Afin de mettre en vidence laspect dformation du systme entre 0 et t ,

qui se rfre la mtrique, on va sintresser lvolution du produit scalaire de deux
vecteurs matriels quelconques considrs dans les configurations 0 et t .
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 6 Transformation homogne : tenseur des dilatations
LE
O
C
Soient V et W deux vecteurs dans 0 en M0 (figure 6) ; v et w les vecteurs transports convectivement en M dans t (vecteurs matriels) :
v = F (t) . V , w = F (t) . W .
52
N
H
EC
Le produit scalaire des vecteurs v et w scrit :
T
Y
POL
E
U
IQ
v . w = (F (t) . V ) . (F (t) . W ) ,
soit (cf. annexe I, 5.7) :
E
L
O
(3.1)
v . w = (V . F (t)) . (F (t) . W ) = V . (tF (t) . F (t)) . W .
Cette formule met en vidence le tenseur du deuxime ordre

C(t) = tF (t) . F (t)
(3.2)
qui est appel tenseur des dilatations entre les configurations 0 et t , ou encore tenseur de Cauchy (7) . Il permet dexprimer le produit scalaire des vecteurs
transports en fonction des vecteurs initiaux :
(3.3)
v . w = V . C(t) . W .
Le tenseur C(t) apparat ainsi sur 0 , pour le produit scalaire des vecteurs transports dans t , comme lhomologue du tenseur mtrique 1l qui permet, lui, dexprimer
le produit scalaire des vecteurs initiaux (cf. annexe I, (5.50)) :
(3.4)
N
H
EC
V . W = V . 1l . W .
T
Y
L
PO
E
U
IQ
C(t) est symtrique, comme on le vrifie sur (3.2) : la forme bilinaire (3.3) est
symtrique. La forme quadratique qui lui est associe est dfinie positive puisque
donne par (2.3) est bijective :
E
L
O
V , V . C(t) . V = |v|2 0 ; V . C(t) . V = 0
V =0.
On a de plus, partir de (3.2) et compte tenu de (2.5) qui assure la bijectivit de

(2.3) :
0 < det C(t) = ( det F (t))2 < .
(3.5)
Si la base e1 , e2 , e3 est orthonorme (cf. annexe I, 5.9) on a :

C(t) = Cij (t) ei ej
avec
Cij (t) = Fki (t)Fkj (t) .
En base quelconque, la reprsentation la plus naturelle de C(t) partir de la formule de
dfinition (3.3) est la reprsentation deux fois covariante :
C(t) = Cij (t) ei ej ;
U
Q
I
N
en explicitant la formule (3.2) avec la reprsentation naturelle de F (t) donne par (2.2) il
vient :
Cij ei ej = (F k i ei ek ) . (F ` j e` ej )
do
H
C
TE
Cij =(ek . e` )F k i F ` j
Y
L
PO
Cij =gk` F k i F ` j .
Si, comme voqu au paragraphe 2.2, on utilise des bases diffrentes dans 0 et t la formule
(3.2) sexplicite en :
OLE
soit encore
(7) A.
Cauchy (1789-1857).
C(t) = (F k I eI ek ) . (F ` J e` eJ )
C(t) = CIJ (t) eI eJ
avec
CIJ = (ek . e` ) F k I F ` J .
E
U
3.2 Utilisation du tenseur des dilatationsI Q
N
H
C
E
T
Y
L
O
P
E
L
O
C
53
Le tenseur des dilatations recle toutes les informations concernant la diffrence

de mtrique entre 0 et t .
Dilatation dans une direction
Il sagit de comparer la longueur dun vecteur V dans la configuration initiale 0

et la longueur de son transport dans la configuration t , comme cela est courant
dans la pratique exprimentale (cf. figure 12).
En faisant dans (3.3), V = W , on obtient :
|v|2 = V . C(t) . V .
On appelle dilatation dans la direction V le rapport :
(3.6)
(V ) =
(V . C(t) . V )1/2
|v|
=
.
|V |
|V |
N
H
EC
E
U
IQ
(V ) reprsente le rapport de la longueur du vecteur transport v celle du vecteur

V dans la configuration initiale 0 , (la signification donne ici au mot dilatation
est bien cohrente avec celle du paragraphe 2.3). (V ) est strictement positif et fini.
E
L
O
T
Y
L
PO
Lallongement unitaire dans la direction V est dfini par :
(3.7)
(V ) = (|v| |V |) / |V | = (V ) 1 .
noter que si V est dirig selon le vecteur unitaire e1 , dune base quelconque
on a :
p
(V ) = C11 .
Glissement dans un couple de directions orthogonales
La variation de la mtrique induit videmment des variations angulaires. On sintresse en particulier la variation de langle de deux vecteurs matriels initialement
orthogonaux (cf. figure 14 pour une transformation quelconque).
U
Q
I
N
V et W tant deux vecteurs dans 0 , orthogonaux entre eux en M0 (figure 7), on

dfinit le glissement de ce couple de directions orthogonales dans la transformation
entre 0 et t comme loppos de la variation de langle quelles forment :
(3.8)
On a alors par (3.3) :

(3.9)
H
C
TE
= |(V , W )| |(v, w)| , |(v, w)| = /2 .
LE
O
C
sin =
Y
L
PO
V . C(t) . W
.
(V . C(t) . V )1/2 (W . C(t) . W )1/2
Cette formule peut avantageusement tre crite en composantes en choisissant

une base dont les vecteurs unitaires e1 et e2 sont dirigs selon V et W orthogonaux.
54
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 7 Transformation homogne : glissement dans t , pour un couple de directions orthogonales dans 0
Il vient :
C12
.
sin =
C11 C22
(3.10)
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Directions principales, dilatations principales
Les directions principales de C(t), tenseur euclidien symtrique rel, sont dfinies
comme indiqu dans lannexe I ( 5.10). Ce sont les directions propres de lapplication
linaire associe C(t). Il sagit donc de trois directions orthogonales entre elles dans
la configuration 0 .
E
L
O
En choisissant alors une base orthonorme e1 , e2 , e3 dirige selon les directions principales et en dsignant par Ci (i = 1, 2, 3) les valeurs principales de C(t),
on obtient lexpression simple (toutes les reprsentations de C(t) concident) :
(3.11)
C(t) = C1 e1 e1 + C2 e2 e2 + C3 e3 e3 ;
de C(t) est diagonale (8) .

dans cette base la matrice C(t)
Les valeurs principales de C(t) sont toutes trois strictement positives car la forme
quadratique V . C(t) . V = |v|2 est dfinie positive. On convient de poser :
(3.12)
Ci = 2i , i > 0
o lon voit par (3.6) que :
(i = 1, 2, 3)
Y
L
PO
i = (ei ) ,
H
C
TE
U
Q
I
N
cest--dire que i reprsente la dilatation dans la direction principale ei . Pour cette

raison les i sont appeles dilatations principales.
LE
O
C
(8) La mthode gnrale de dtermination des directions principales consiste rechercher les directions propres de C(t) sur une reprsentation mixte, par exemple contravariante-covariante. En
pratique, il sera souvent plus avantageux de choisir une base orthonorme quelconque, (dans laquelle
(t).
toutes les reprsentations concident), et de chercher diagonaliser C
N
H
EC
E
U
IQ
55
En appliquant la formule (3.10) aux directions principales prises deux deux on

met en vidence leur proprit gomtrique essentielle. En effet, en consquence de
(t) manifeste par (3.11), on trouve que pour tout couple
la diagonalisation de C
de directions principales de C (t) on a : sin = 0 . Autrement dit, il ny a pas de
glissement dans le transport convectif entre 0 et t pour les directions principales
de C (t) . De plus, compte tenu de la positivit de det F (t) , le tridre trirectangle
des directions transportes dans t a mme orientation que le tridre initial des
directions principales dans 0 .
E
L
O
T
Y
POL
Rciproquement, tout tridre de directions orthogonales dans 0 qui demeure

orthogonal (et de mme orientation) dans le transport convectif entre 0 et t est un
tridre de directions principales pour C (t). En effet, en choisissant une base orthonorme dans 0 selon les directions considres, on trouve par (3.10) que la matrice
(t) dans cette base est diagonale.
C
E
U
IQ
La proprit est donc caractristique des directions principales. Elle fournit un

moyen commode pour leur dtermination exprimentale (figure 14) ou gomtrique.
N
H
EC
Les directions principales de C(t) dans la configuration 0

sont transportes convectivement dans t selon des directions
orthogonales.
E
L
O
On a videmment :
T
Y
L
PO
det C(t) = 21 22 33 ,
do, en application de (2.5) et (3.5), le rsultat

det F (t) = 1 2 3
qui est immdiat gomtriquement si lon considre le transport convectif du cube (e1 , e2 , e3 )
et la formule (2.11).
3.3
Tenseur des dformations de Green-Lagrange
Dfinition
U
Q
I
N
Les formules (3.6) et (3.4) mettent en vidence la parent existant entre les tenseurs C(t) et 1l pour lexpression des produits scalaires des vecteurs transports et
initiaux. Aussi, de mme que lon a introduit en (3.7), partir de la dilatation dans
une direction, lallongement unitaire dans cette direction, on compare maintenant le
produit scalaire v . w de (3.1) sa valeur dans la configuration de rfrence, en formant
la diffrence :
v . w V . W = V . (t F (t) . F (t) 1l) . W .
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
On dfinit alors un nouveau tenseur symtrique, not e(t), par :

(3.13)
e(t) =
1 t
( F (t) . F (t) 1l) .
2
56
N
H
EC
E
U
IQ
Ce tenseur est appel : tenseur des dformations de Green-Lagrange (9) et

lon retiendra la formule (figure 8) :
T
Y
POL
v . w V . W = 2 V . e(t) . W .
(3.14)
E
L
O
N
H
EC
Figure 8 Tenseur des dformations de Green-Lagrange
Proprits
T
Y
L
PO
E
U
IQ
Le tenseur des dformations de Green-Lagrange a videmment mmes directions

principales que C(t). Les valeurs principales ei sont appeles dformations principales et sont relies de faon vidente celles de C(t) :
E
L
O
ei =
1 2
( 1) .
2 i
Les formules (3.6) (3.10) donnant la dilatation, lallongement unitaire et le glissement

sexpriment en fonction de e(t) en se rfrant la dfinition (3.13). On obtient notamment,
partir de (3.10) :
2 e12
sin = p
.
(1 + 2 e11 )(1 + 2 e22 )
On prendra garde au fait que lallongement unitaire dfini par (3.7) nest pas reli linairement
e(t) !
U
Q
I
N
Il est commode, pour certaines applications, de connatre lexpression de det F (t) en fonction
des invariants (annexe I, 5.7), nots ici Ii0 , de e :
I10 = tr e , I20 =
H
C
TE
1
1
1
1
tr (e . e) = tr e2 , I30 = tr(e . e . e) = tr e3 ;
2
2
3
3
on a :
Y
L
PO
det C(t) = ( det F (t))2 = 21 22 23 = 1 + 2I10 + 2(I10 )2 4I20 +
LE
O
C
de mme :
et :
(9) G.
Green (1793-1841).
4 0 3
(I ) 8 I10 I20 + 8I30 ;
3 1
21 22 + 22 23 + 23 21 = 3 + 4I10 + 2(I10 )2 4I20

21 + 22 + 23 = 3 + 2I10 .
N
H
EC
E
U
IQ
57
Tenseur de Green-Lagrange et transformation rigidifiante
T
Y
POL
Dans une transformation rigidifiante entre 0 et t , isomtrie directe, on a :

V , W , v . w = V . W
E
L
O
do, pour le tenseur des dilatations
C(t) = tF (t) . F (t) = 1l
(lapplication linaire associe F (t) est une rotation).

Le tenseur des dformations de Green-Lagrange est alors nul :
(3.15)
e(t) = 0 .
Cest la raison mme de lintroduction de ce tenseur car il facilite notamment lcriture linarise des formules pour les petites dformations (k e k 1) : cf. par exemple
au chapitre VII (section 5) la linarisation de la loi de comportement thermolastique.
N
H
EC
E
U
IQ
On peut, par ailleurs, examiner le problme inverse de la proposition prcdente

pour savoir si la proprit :
T
Y
L
PO
M0 0 , e(t) = 0
(3.16)
E
L
O
implique que le systme subit entre 0 et t une transformation rigidifiante, est vraie.
La dmonstration nen est pas immdiate car il nest pas acquis, a priori, que (3.16)
implique lhomognit de la transformation. On se reportera ce propos aux paragraphes 4.5, 6.3 et 7.1.
3.4
Dcomposition polaire
On considre (figure 9) les directions principales de C(t) dans 0 et les directions homologues
de celles-ci par le transport convectif dans t . Comme on la dit ( 3.2) les orientations
des tridres trirectangles ainsi obtenus dans les deux configurations sont identiques en consquence de la positivit de det F (t).
Soit alors la rotation de lespace euclidien amenant en concidence les directions du tridre
dans la configuration 0 sur celles du tridre dans la configuration t . On dsigne par R(t)
le tenseur associ. On pose :
F (t) = R(t) . S(t)
(3.17)
qui dfinit le tenseur S(t) :
H
C
TE
U
Q
I
N
S(t) = R1 (t) . F (t) .
(3.18)
Y
L
PO
Pour tudier lapplication linaire associe S(t), on considre un vecteur V de 0 dirig

suivant une direction principale de C(t) et on forme :
on voit que :
OLE
S(t) . V = R1 (t) . F (t) . V ;
le vecteur F (t) . V dans t est dirig selon la direction dduite dans t de la direction
principale initiale dans 0 par le transport convectif
58
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 9 Directions principales de C(t) dans 0 et directions homologues par le transport convectif dans t
E
U
IQ
en lui appliquant la rotation R1 (t) , inverse de celle du tridre des directions principales
dans le transport convectif, on obtient le vecteur R1 (t) F (t) . V qui est dirig comme le
vecteur initial V et dont la longueur est | F (t) . V | = (V )| V | .
Autrement dit :
T
Y
L
PO
N
H
EC
S(t) . V = (V ) V , (V ) > 0 .
(3.19)
Les directions principales de C(t) sont directions propres pour lapplication linaire
associe S(t) et les valeurs propres correspondantes sont positives.
E
L
O
On a ainsi mis en vidence la dcomposition polaire de F (t) exprime par la formule (3.17) :
la transformation du systme est constitue dune rotation compose avec une application
linaire admettant les directions principales de C(t) pour directions propres avec des valeurs
propres positives. Cette dernire sappelle la dformation pure du systme.
Dans la base orthonorme des directions principales de C(t) , S(t) scrit daprs (3.19) :
S(t) = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3 .
Le tenseur S(t) est symtrique et lon a :
(3.20)
C(t) = tF (t) . F (t) = S(t) . S(t) = (S(t))2 .
La dcomposition polaire peut aussi se faire dans lordre inverse sous la forme :
F (t) = S 0 (t) . R(t)
et lon trouve que S 0 (t) est li S(t) par :
S 0 (t) = R(t) . S(t) . R1 (t) .
H
C
TE
U
Q
I
N
Cette dcomposition est plus particulirement rattache la configuration t et dautres

tenseurs de dformation (tenseur dAlmansi,...).
4
4.1
Y
L
PO
Dformation dun milieu continu : cas gnral
LE
O
C
Transformation homogne tangente
On se propose maintenant de reprendre ltude du transport et des dformations

dans le cas gnral o le milieu continu subit une transformation quelconque entre
4 Dformation dun milieu continu : cas gnral
N
H
EC
0 et t . La fonction vectorielle dans la formule :

(4.1)
T
Y
L
E
U
IQ
59
x = (X, t)
O
P
E
L
CO
est donc suppose quelconque sous les conditions de continuit et continue diffrentiabilit imposes au chapitre I ( 3.2) ; en particulier on a :
(4.2)
0 < J(X, t) =
D (x1 , x2 , x3 )
<.
D (X 1 , X 2 , X 3 )
Le principe fondamental sur lequel sappuie toute cette tude consiste remplacer
localement, en chaque point M0 dans 0 , la transformation par une transformation
homogne, fonction de M0 , qui lui soit tangente. En appliquant cette dernire les
rsultats des sections 2 et 3 ci-dessus on obtient les formules dfinissant le transport
et les dformations entre 0 et t pour la transformation quelconque au point M0 .
Cest ce que reprsente symboliquement la figure 10.
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 10 Transformation homogne tangente en M0
Les hypothses de continue diffrentiabilit sur dans (4.1) permettent dcrire,

partir du point M0 et pour un point courant M00 dans 0 , les formules (i = 1, 2, 3) :
(4.3)
x0i = (
i (X, t) 0j
i (X, t) j
X ) + (xi
X ) + | M0 M00 |o(M0 , M00 )
j
X
X j
avec
(4.4)
lim
0
M0 M0
o (M0 , M00 ) = 0 .
H
C
TE
U
Q
I
N
Les deux parenthses dans ces formules dfinissent une correspondance affine entre
0
les coordonnes X j et x0i dune particule dans 0 et t . Cette correspondance est
tangente la correspondance (4.1) au voisinage de M0 (en raison de (4.4)). Reprenant
alors les notations de (2.1) et (2.4) pour cette transformation homogne tangente
en M0 la transformation quelconque donne par (4.1) on a :
(4.5)
LE
O
C
Y
L
PO
F i j (X, t) =
i (X, t)
X j
60
et
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
i (X, t)
ei ej .
F (X, t) =
X j
(4.6)
F (X, t) apparat comme le gradient du champ de vecteur (X, t) linstant t

dans 0 (annexe I, 6.2) :
E
L
O
F (X, t) = (X, t) .
(4.7)
Il est appel gradient de la transformation en M0 .
4.2
Formules de transport
Ce sont, au changement de notations prs (dpendance en X), les formules des

paragraphes 2.2, 2.3 et 2.4.
E
U
IQ
Sagissant de la transformation homogne tangente en M0 , on a coutume, afin

de rappeler que ces formules ne sont valables que localement au voisinage de M0 , de
les crire sous forme diffrentielle en introduisant des vecteurs lmentaires ,
volumes lmentaires , etc.(10)
Transport dun vecteur
(4.8)
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
dM = F (X, t) . dM 0 .
Cette formule nest autre que la diffrentiation de (4.1) :

d x = (X, t) . dX .
(4.9)
Du point de vue pratique, elle se rvle bien souvent la plus commode pour le calcul
du gradient de la transformation F (X, t) , en particulier lorsque lon utilise, comme
indiqu au paragraphe 2.2, des bases diffrentes eJ (J = I, II, III) et ei (i = 1, 2, 3)
en M0 et en M .
On crit
dxi ei = (X, t) . (dX J eJ )
(4.10)
et lon procde lidentification des termes pour obtenir
H
C
TE
F (X, t) = F i J (X, t) ei eJ .
(4.11)
Transport dun volume
OLE
Y
L
PO
U
Q
I
N
dt = d0 det(F (X, t))
(10) Du point de vue mathmatique, la transformation homogne tangente concerne les lments des
espaces vectoriels tangents en M0 et M aux configurations gomtriques du systme dans 0 et
dans t .
4 Dformation dun milieu continu : cas gnral
soit, compte tenu de (4.5) :

(4.12)
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
61
dt = J(X, t) d0
En particulier, sil y a invariance du volume en M0 dans la transformation entre

0 et t , on a :
det(F (X, t)) = 1 .
E
L
O
Transport dune surface oriente

da = J(X, t) tF 1 (X, t) . dA .
(4.13)
4.3
Dformations
Tenseur des dilatations

dM . dM 0 = dM 0 . C(X, t) . dM 00
(4.14)
N
H
EC
C(X, t) = tF (X, t) . F (X, t)
T
Y
L
PO
E
U
IQ
Tenseur des dformations de Green-Lagrange

(4.15)
E
L
O
e(X, t) =
1 t
( F (X, t) . F (X, t) 1l) .
2
En coordonnes cartsiennes orthonormes :

eij (X, t) =
1 k (X, t) k (X, t)
(
ij ) .
2
Xi
Xj
Il est dusage de dsigner par ds0 la longueur du vecteur lmentaire dM 0 dans la

configuration 0 et par ds celle de son transport dM :
ds0 = | dM 0 | , ds = | dM | .
On a alors, en application immdiate des formules ci-dessus :
ds2 ds20 = 2 dM 0 . e(X, t) . dM 0 ,
U
Q
I
N
formule dite du ds2 , qui scrit en composantes, en repre cartsien orthornorm :
H
C
TE
ds2 ds20 = 2 eij (X, t) dXi dXj .
4.4
Dplacement
LE
O
C
Y
L
PO
Il est commode dintroduire dans un rfrentiel R, le dplacement (X, t) de la

particule situe en M0 dans 0 , entre les configurations 0 et t . Ce vecteur sobtient
par :
(4.16)
(X, t) = M0 M = x X .
62
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 11 Dplacement de la particule entre 0 et t
On a ainsi, chaque instant t, dans R et dpendant videmment du choix de R

(car on compare des positions des instants diffrents, 0 et t), un champ de vecteurs
dfini sur 0 . On a alors, de faon immdiate, en consquence de (4.16) :
N
H
EC
F (X, t) = (X, t) = 1l + (X, t)
(4.17)
T
Y
L
PO
E
U
IQ
o (X, t) est le gradient du champ de dplacement linstant t en X.

On en dduit les expressions de C(X, t) et e(X, t) ; ainsi :
(4.18)
E
L
O
e(X, t) =
1
((X, t) + t (X, t) + t (X, t) . (X, t))
2
et en composantes, en coordonnes cartsiennes orthonormes :

i (X, t)
Xj
1 i
j
k k
eij = (
+
+
).
2 Xj
Xi Xi Xj
Fij (X, t) = ij +
Cette formule met en vidence la non-linarit de la relation entre le champ de

dplacement et le champ de dformation de Green-Lagrange.
4.5
U
Q
I
N
Dcomposition polaire et transformation rigidifiante
Dcomposition polaire
Y
L
PO
H
C
TE
Comme dans le cas de la transformation homogne explicit au paragraphe 3.4, on peut

effectuer sur F (X, t) la dcomposition polaire :
(4.19)
LE
O
C
F (X, t) = R(X, t) . S(X, t) .
Le tenseur S(X, t), symtrique, admet pour directions principales les directions principales de
C(X, t) dans 0 avec, pour valeurs principales, les dilatations principales i (X, t) . Le tenseur
R(X, t) est le tenseur euclidien associ la rotation amenant les directions principales de
C(X, t) dans 0 sur leurs transportes dans t .
5 Transformation infinitsimale
Transformation rigidifiante
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
63
La rciproque de la proprit nonce au paragraphe 3.3 sur la transformation rigidifiante

suppose que, linstant t :
e(X, t) = 0 M0 0 .
E
L
O
On en dduit par (4.15) et (4.19) puisque S(X, t) a ses valeurs propres positives et puisque
detF (X, t) > 0 :
(4.20)
S(X, t) = 1l et F (X, t) = R(X, t)
avec
det R(X, t) = +1
M0 0 .
Pour dmontrer que la transformation du systme entre 0 et t est bien rigidifiante il reste
maintenant dmontrer que R(X, t) est indpendant de X . Le rsultat est intuitivement
vident si lon imagine le systme dans 0 dcompos en volumes infinitsimaux, paralllpipdiques pour fixer les ides : chacun deux est indform dans t , puisque S(X, t) = 1l et
ne subit que la rotation associe R(X , t) entre 0 et t ; mais tous constituent dans t un
systme continu, comme dans 0 , cest--dire quils demeurent jointifs. La rponse immdiate
est que R(X, t) doit tre le mme pour chaque lment, cest--dire indpendant de X, auquel
cas le systme ne subit lui aussi que cette mme rotation.
Cette approche intuitive dgage lide de la dmonstration mathmatique : elle se rfre la
continuit du milieu. Conformment la dfinition de F (X, t) donne par (4.7) on exprime
que F (X, t) = R(X, t) doit tre le gradient dune fonction vectorielle (X, t). Pour cela on
peut rappeler lexpression gnrale de la matrice R(X,

t) en repre orthonorm (au moyen
des angles dEuler) :
cos cos cos sin sin

sin cos + cos cos sin
sin sin
E
L
O
R(X,
t) =
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
cos sin cos sin cos

sin sin + cos cos cos
sin cos
sin sin
cos sin
cos
En crivant lgalit des drives secondes croises de (X, t) on dmontre que les angles
, et sont indpendants de X.
4.6
Objectivit
Reprenant la dfinition donne au chapitre I ( 2.2 et 2.4) on voit que F (X, t) = (X, t)
est objectif. On peut le dmontrer en procdant explicitement la vrification indique
au chapitre I ( 2.4) pour les grandeurs tensorielles, ou en remarquant que celle-ci rsulte
immdiatement de la formule dM = F (X, t) . dM 0 o dM et dM 0 sont eux-mmes objectifs.
Le tenseur des dilatations C(X, t) et le tenseur des dformations e(X, t) sont galement
objectifs, comme le montre lobjectivit du scalaire dM . dM 0 = dM 0 . C(X, t) . dM 00 .
Transformation infinitsimale
5.1
Dfinition
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
La transformation du milieu entre les configurations 0 et t dans le rfrentiel R

est dite infinitsimale si elle est telle que :
(5.1)
LE
O
C
k (X, t) k 1
M0 0 .
k (X, t) k sera alors pris comme infiniment petit principal.
64
5.2
N
H
EC
Tenseur des dformations linaris
T
Y
POL
E
U
IQ
Dans cette hypothse (5.1), le tenseur des dformations de Green-Lagrange donn

par (4.18) se rduit, au premier ordre(11) , au tenseur des dformations linaris
(X, t) :
E
L
O
(5.2)
(X, t) =
1
((X, t) + t (X, t))
2
Celui-ci apparat comme la partie symtrique du gradient du dplacement.

Ses composantes scrivent, dans le cas de coordonnes cartsiennes orthonormes :
ij (X, t) =
1 i (X, t) j (X, t)
(
+
).
2
Xj
Xi
E
U
IQ
Les valeurs principales de (X, t), qui sont notes i (i = 1, 2, 3), sont relies,
lordre dapproximation adopt, celles de C(X, t) ou, plus exactement, de
S(X, t) par :
i ' i 1 .
(5.3)
T
Y
L
PO
N
H
EC
De mme on obtient pour lallongement unitaire dun vecteur dM 0 lexpression

linarise :
dM 0 . (X, t) . dM 0
ds ds0
(5.4)
'
(dM 0 ) =
ds0
| dM 0 |2
E
L
O
soit, si dM 0 , est dirig suivant le vecteur unitaire e1 dune base quelconque :

(5.5)
(ds ds0 )/ds0 ' 11 (X, t) .
Le glissement pour deux vecteurs matriels dirigs suivant les vecteurs unitaires
e1 et e2 dune base orthonorme scrit sous la forme linarise de (3.10) :
' 2 12 (X, t) .
(5.6)
Au mme ordre dapproximation on a alors pour :

J(X, t) = det(1l + (X, t))
lexpression linarise
(5.7)
On en dduit :
(5.8)
U
Q
I
N
J(X, t) ' 1 + tr (X, t) = 1 + div (X, t) = 1 + tr (X, t) .
H
C
TE
(dt d0 )/d0 ' tr (X, t) = div (X, t) .
Y
L
PO
On peut aussi, dans cette mme hypothse de la transformation infinitsimale, examiner la

dcomposition polaire. On trouve, partir de (3.20), les relations :
1
S(X, t) ' 1l + (X, t) do R(X, t) ' 1l + ((X, t) t (X, t)) .
2
LE
O
C
noter que si (X, t) est antisymtrique on a, en transformation quelconque :

1
e (X, t) = t (X, t) . (X, t) et J(X, t) = 1 + tr e (X, t) .
2
(11)
5 Transformation infinitsimale
E
U
Qconfiguration
5.3 Gradient dun champ de tenseurs surIla
N
actuelle
H
C
E
T
Y
OL
P
E
L
CO
65
On considre un champ quelconque (scalaire, vectoriel, ou tensoriel de manire

gnrale), dfini sur 0 , linstant t, soit T (X, t). On peut dfinir sur t , linstant t
un champ de mme nature, not T t (x, t), qui prend la mme valeur que le champ T
linstant t au point gomtrique homologue par la bijection du transport convectif
entre 0 et t , cest--dire(12) :
(5.9a)
T t (x, t) = T ((x, t), t)
que lon crira aussi :

(5.9b)
T t (x, t) = T (X, t)
avec :
(5.10)
N
H
EC
x = (X, t) = X + (X, t) .
T
Y
L
PO
E
U
IQ
On conviendra de noter grad T (x, t) le gradient du champ T dans la configuration

actuelle t (13) .
E
L
O
On a alors, entre les gradients des deux champs pris en des points homologues
dans les configurations 0 et t , la relation :
(5.11)
T (X, t) = grad T (x, t) . (X, t)
soit, par (4.17) :

T (X, t) = grad T (x, t) + grad T (x, t) . (X, t) .
Il en rsulte que, dans lhypothse de la transformation infinitsimale, on
peut confondre, au premier ordre en k(X, t)k, les deux oprateurs gradients en des points homologues de 0 et t . En particulier pour le dplacement
lui-mme, on confondra :
(X, t) et
notamment dans lcriture (5.2) de (X, t) :
(5.12)
(X, t) '
grad (x, t) ,
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
1
(grad (x, t) + tgrad (x, t)) o x = (X, t) .
2
LE
O
C
(12) On rappelle (cf. chapitre I, 3.1) que dsigne la bijection rciproque de , aussi note 1 .
Lordre du tenseur considr peut tre quelconque : on a choisi T pour fixer les ides.
(13) Le changement de la notation pour le gradient permet ainsi, sans ambigut, de supprimer lindice
t pour le champ dfini en (5.9a) ; cf. chapitre I ( 4.6).
66
E
U
Q de
6 Compatibilit gomtrique dun Ichamp
N
dformation linarise C H
E
T
Y
6.1 Position du problme
OL
P
E
L
CO
La formule (4.18) indique comment partir du champ de dplacement (X, t)

entre les configurations 0 et t dans un rfrentiel R, on construit le champ de
dformation de Green-Lagrange e(X, t).
On peut aussi se poser le problme inverse : tant donn un champ de tenseurs du
second ordre symtriques dfini sur 0 , quelles conditions ce champ est-il un champ
de dformation de milieu continu, cest--dire existe-t-il un champ de dplacement
(X, t) dont il drive au sens de la formule (4.18) ?
E
U
IQ
Ce problme gnral, dit de la compatibilit gomtrique dun champ de

dformation , correspond du point de vue physique au fait que la continuit du
milieu , au sens indiqu dans le chapitre I, doit tre conserve par ce champ. On y
reviendra au paragraphe 6.4.
T
Y
L
PO
N
H
EC
On a dj t confront un problme de cette nature au paragraphe 4.5 pour le

champ F (X, t) propos de la transformation rigidifiante : en effet cest en crivant
la compatibilit gomtrique du champ de tenseurs F (X, t), cest--dire en exprimant
quil est le champ de gradient dune fonction vectorielle (X, t), ou de faon quivalente quil drive dun champ de dplacement (X, t) de milieu continu par (4.17),
que lon dmontre que R(X, t) dans (4.20) est indpendant de X.
E
L
O
Il est clair, du point de vue mathmatique, que des conditions de compatibilit

doivent ncessairement exister pour quun champ de dformation six composantes
indpendantes drive effectivement par (4.18) dun champ de dplacement trois
composantes (milieu continu tridimensionnel). Ces conditions peuvent tre tablies
dans le cas gnral des dformations finies. Dans la suite on ne rencontrera ce problme
que pour des dformations linarises du type (5.2) : ce sera notamment le cas au
chapitre VIII (section 6) dans la rsolution des problmes dlasticit linariss. On
sera aussi confront au mme problme mathmatique propos de la compatibilit
dun champ de taux de dformation eulrien au chapitre III ( 3.7).
U
Q
I
N
On tablira ici les conditions de compatibilit pour un champ linaris (X, t)

donn par ses composantes ij , lespace tant rapport un repre cartsien orthonorm.
6.2
Y
L
PO
Conditions de compatibilit
LE
O
C
Principe du raisonnement
H
C
TE
Lespace est rapport un repre cartsien orthonorm. Le principe du raisonnement sinspire des constatations suivantes.
(X, t) tant le gradient dun champ de vecteurs, chacun des vecteurs-lignes de
N
H
EC
E
U
IQ
67
sa matrice (X,
t) apparat comme le gradient dune fonction scalaire (la compo
t) apparat
sante de correspondante). De mme, chaque vecteur-colonne de t (X,
T
Y
POL
aussi comme le gradient dune fonction scalaire (composante de ). La condition ncessaire et suffisante pour quun champ de vecteurs soit un champ de gradient (de
fonction scalaire) sur un domaine simplement connexe tant classique, rotationnel
nul , en sappuyant sur celle-l on tablira les conditions ncessaires et suffisantes
de compatibilit dun champ de dformation.
E
L
O
tablissement des conditions de compatibilit

On tablit souvent ces conditions en introduisant les notations suivantes.
Soit T (X, t) un champ de tenseurs euclidiens du second ordre ; on dfinit en chaque point X
g (T ) et rot
d (T ) (14) par les formules donnant leurs coefficients :
les matrices rot
(6.1)
dans lesquelles(15) :
g (T )
rot
Rgij = i`m
d (T )
rot
Rd
ij
T
Y
L
PO
ijk =
i,j,k(1,2,3)
E
L
O
Tmj
X`
Tim
= j`m
X`
0
1
1
N
H
EC
E
U
IQ
si i j k comprend deux indices identiques

si i j k permutation paire
si i j k permutation impaire
d (T ) a pour vecteurs-lignes les rotationnels des vecteurs-lignes de T , et

autrement dit, rot
g
(T ) a pour vecteurs-colonnes les rotationnels des vecteurs-colonnes de T .
rot
Avec ces notations il est clair que la condition ncessaire et suffisante pour que chaque
vecteur-ligne de T soit le gradient dune fonction scalaire scrit :
d (T ) = 0
rot
(6.2)
ou aussi de faon quivalente :
g (tT ) = 0 .
rot
(6.3)
On en dduit, partir de (5.2), la condition ncessaire de compatibilit pour

le champ (X, t) :
(6.4)
d (
d (rot
g (
g (rot
)) = 0 = rot
))(16) .
rot
U
Q
I
N
Cette condition matricielle sexplicite sous la forme de 6 quations concernant

les drives secondes des coefficients de car la symtrie de implique celle de
d (
g (rot
)) :
rot
mki phj ij,hk = 0
ou encore :
(14) Pour
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
allger les formules on ne fait plus apparatre la dpendance en X, t.

la littrature (notamment anglo-saxonne) on rencontre souvent les symboles ou e . Le
choix de sexplique ici par les notations adoptes pour les composantes de la dformation.
(16) On a en effet, par (6.2), d ()
d (
) +
rot = 0 qui scrit, en introduisant w dfini par (6.6) : rot
(15) Dans
d (w)
d (w)
g (
= 0. Or rot
= 12 t (rot
), do rot
) =
rot
1
(rot )
2
d (rot
g (
et, par (6.2) : rot
)) = 0.
68
N
H
EC
2 23,23 = 33,22 + 22,33
+ permutation circulaire
(6.5)
T
Y
POL
E
U
IQ
13,23 12,33 33,21 + 32,31 = 0
E
L
O
+ permutation circulaire
o les indices situs aprs la virgule indiquent les drivations spatiales.

Mthode pratique dintgration du champ (X, t)
Les conditions de compatibilit (6.5) peuvent tre tablies explicitement par une
mthode directe dont la rciproque fournit le procd pratique dintgration dun
champ (X, t) compatible.
E
U
IQ
Pour cela on introduit le tenseur euclidien w(X, t), partie antisymtrique de

(X, t) :
(6.6)
w(X, t) =
N
H
EC
1
((X, t) t (X, t))
2
T
Y
L
PO
dont les composantes dans le repre cartsien orthonorm sont :
E
L
O
wij (X, t) =
1 i (X, t) j (X, t)
(
).
2
Xj
Xi
On remarque, partir de (5.2) et (6.6), que les drives des composantes de w

sont relies celles de par :
wij,k = ki,j jk,i .
(6.7)
On en dduit les conditions ncessaires de compatibilit du champ (X, t) en

crivant que :
i, j, k, ` = 1, 2, 3 wij,k` = wij,`k
(6.8)
On obtient ainsi des quations de la forme :

ij,k` + k`,ij ik,j` j`,ik = 0
H
C
TE
U
Q
I
N
o i, j, k, et ` sont quelconques gaux 1, 2, 3, cest--dire les six quations (6.5).
Y
L
PO
Rciproquement, le champ de tenseurs (X, t) symtriques tant connu et suppos satisfaire (6.5), ces conditions assurent lintgrabilit des formes diffrentielles :
(6.9)
OLE
dwij = wij,k dXk
o les wij,k , antisymtriques sur les indices i et j, sont dfinis par (6.7). Elles permettent donc de construire un champ de tenseurs antisymtriques w(X, t) si le domaine
de dfinition est simplement connexe.
N
H
EC
E
U
IQ
69
On vrifie ensuite que, en consquence vidente de (6.7), les conditions dintgrabilit des formes diffrentielles :
(6.10)
T
Y
POL
di = (ij + wij )dXj
E
L
O
sont identiquement vrifies, ce qui permet de construire un champ vectoriel (X, t)

si le domaine de dfinition est simplement connexe.
Compte tenu de lantisymtrie de w(X, t), (X, t) apparat bien comme la partie
symtrique du gradient du champ ainsi construit.
6.3
Commentaires
Les conditions (6.5) sont donc ncessaires et suffisantes pour quun champ de
tenseurs euclidiens, du second ordre, symtriques, soit la partie symtrique du
gradient dun champ vectoriel , dans lhypothse dun domaine de dfinition
simplement connexe. Ces conditions ont t tablies par Saint Venant (17) ;
la premire dmonstration rigoureuse de leur caractre suffisant serait due
Beltrami.
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Si le domaine est multiplement connexe, des conditions supplmentaires doivent tre adjointes celles-l, dites conditions de fermeture, qui assurent
luniformit de la fonction vectorielle cest--dire son caractre bijectif.
E
L
O
Il peut sembler tonnant daboutir 6 conditions de compatibilit alors que

le champ correspond 6 composantes indpendantes et le champ dont
il drive, 3. En fait on peut montrer que les six quations (6.5) ne sont
pas indpendantes entre elles : ces quations seront toutes vrifies dans un
domaine 0 pour peu que lon sassure que trois dentre elles sont vrifies
dans ce domaine et les trois autres au contour.
On remarque que les conditions (6.5) portent sur les drives secondes
des composantes ij en coordonnes cartsiennes orthonormes. Il
sensuit en particulier que tout champ dont les composantes ij
sont des fonctions affines des Xk est intgrable.
On retiendra que dans la pratique lintgration dun champ de dformation
gomtriquement compatible pour obtenir le champ de dplacement correspondant seffectue en sappuyant sur (6.7), (6.9) et (6.10). Le champ (X, t) est
dtermin, dans le respect de lhypothse de la transformation infinitsimale,
un champ de dplacement rigidifiant additif prs. Ce champ est en
effet introduit par les constantes qui apparaissent dans les deux intgrations
successives : un tenseur antisymtrique constant dans lintgration de (6.9), dfinissant une rotation infinitsimale, un vecteur constant dans lintgration
de (6.10) dfinissant une translation.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Ce rsultat ne doit pas surprendre. En effet, dans lhypothse de la transformation infinitsimale qui permet la linarisation des formules, laddition dun champ de dplacement
rigidifiant (dont la rotation est infinitsimale) ninduit aucune dformation du systme. Il
(17) A.
Barr de Saint Venant (17971886) ; E. Beltrami (1835-1900).
70
N
H
EC
E
U
IQ
est donc logique que la donne dun champ gomtriquement compatible ne permette de
dterminer le champ que sous la rserve dun champ de dplacement rigidifiant infinitsimal
arbitraire.
On peut aussi y apporter un complment. Comme on la vu par exemple au paragraphe
4.5, une transformation rigidifiante compose avec une transformation quelconque ninduit
aucune modification du champ de dformation e. Il en rsulte quen composant une transformation rigidifiante quelconque avec un champ de dplacement dtermin, en transformation
infinitsimale, partir du champ , on obtient une transformation finie dans laquelle le champ
de dformation e est gal au champ linaris du champ original . Cest par exemple le
cas lorsque lon sintresse, dans un rfrentiel R , au champ de dplacement associ une
transformation infinitsimale dans le rfrentiel R.
E
L
O
T
Y
POL
Le champ de dplacement doit aussi satisfaire des conditions en dplacements

imposes au contour du domaine de dfinition de . On rencontre alors typiquement lune ou lautre des deux circonstances suivantes. Ou bien la forme
obtenue pour , et notamment le champ rigidifiant indtermin introduit par
les constantes dintgration, permet dassurer la compatibilit du champ avec
les donnes du contour : ceci peut ventuellement dterminer compltement le
champ de dplacement rigidifiant infinitsimal demeur arbitraire. Ou bien les
conditions imposes au dplacement au contour du domaine ne peuvent tre
satisfaites par aucun champ rsultant de lintgration de et il y a donc
incompatibilit avec ces donnes.
Lapplication de la mthode dintgration du paragraphe 6.2 dans le cas o le
champ donn est
(6.11)
E
L
O
T
Y
L
PO
(X, t) = 0
N
H
EC
E
U
IQ
M0 0
permet de vrifier immdiatement que, en transformation infinitsimale,

la condition (6.11) caractrise les transformations rigidifiantes entre 0 et t
pour le domaine 0 .
6.4
Application
On peut donner, en anticipant de faon lmentaire et intuitive sur certains

concepts introduits dans la suite (chapitres V et VIII), un exemple dapplication des
conditions de compatibilit gomtrique nonces plus haut : celui des dformations
thermiques.
U
Q
I
N
Le champ de temprature, ou plus exactement de variation de temprature (X)

dans un solide, induit dans celui-ci, le plus souvent par une correspondance linaire,
un champ de dformation (X) .
Y
L
PO
H
C
TE
Si ce champ (X) est gomtriquement compatible, il existe un champ de dplacement (X) dtermin un dplacement rigidifiant prs, qui respecte la continuit
du milieu et dont drivent les dformations thermiques. Si aucune condition nest
impose au contour du solide du point de vue des dplacements ou si, plus gnralement, les conditions en dplacements imposes au contour du solide sont satisfaites
par un champ (X), on peut conclure que la transformation du solide due aux carts
de temprature peut se produire sans faire natre, dans celui-ci, des efforts intrieurs
(contraintes).
LE
O
C
7 Remarques finales
N
H
EC
E
U
IQ
71
Dans les cas contraires, cest--dire si le champ (X) nest pas gomtriquement
compatible ou si, tant compatible, aucun champ (X) correspondant ne permet de
satisfaire les conditions en dplacements imposes au contour du solide, des efforts
intrieurs apparaissent ncessairement dans le solide pour que la continuit du milieu
soit conserve. Ils engendrent eux aussi un champ de dformation (X) et sont tels
que le champ de dformation total (X) + (X) soit gomtriquement compatible et
quun champ (X) qui rsulte de son intgration permette de satisfaire les conditions
en dplacements imposes au contour.
E
L
O
T
Y
POL
Si ces efforts intrieurs, ncessaires au maintien de la continuit gomtrique du

milieu, sont trop importants vis--vis des capacits de rsistance du matriau, ils ne
peuvent sinstaurer : une autre solution gomtriquement compatible par morceaux
se met alors en place avec ruptures localises dans le solide (phnomne bien connu
avec des matriaux fragiles).
Remarques finales
7.1
N
H
EC
Transformation et dformation
Homognit
E
L
O
T
Y
L
PO
E
U
IQ
Les formules de la dcomposition polaire (3.17, 3.20, 4.19) mettent bien en vidence que seule une partie de la transformation induit la dformation du milieu. En
consquence, sil est vident que lhomognit de la transformation, cest--dire lindpendance de F (X, t) par rapport X, implique celle de la dformation e(X, t), on
peut sinterroger sur le problme inverse : lhomognit de la dformation e impliquet-elle celle de la transformation ? Cest en particulier la question qui a t pose au
paragraphe 3.3 propos de la caractrisation des transformations rigidifiantes par la
formule (3.16).
La rponse dcoule encore de la compatibilit gomtrique (cf. 6.1) comme indiqu au paragraphe 4.5 : en exprimant(18) que F (X, t) doit tre le gradient dune
fonction vectorielle (X, t), on vrifie que le champ e(X, t) = e(t) est effectivement
compatible et que la transformation correspondante est homogne (19) . (Cette vrification est immdiate lorsque lon est dans lhypothse de la transformation infinitsimale, en appliquant la mthode dintgration donne au paragraphe 6.2).
Caractre infinitsimal
H
C
TE
U
Q
I
N
Il est clair que lhypothse de la transformation infinitsimale implique que la

dformation lest aussi. La rciproque de cette proposition est videmment fausse
comme suffit le montrer le contre-exemple des transformations rigidifiantes.
LE
O
C
Y
L
PO
) = 0.
les notations (6.1) la condition sur le champ F scrit : rotd (F
rsultat est intuitivement vident si lon imagine, comme au paragraphe 4.5, le systme dans
0 , dcoup en volumes infinitsimaux cubiques selon les directions principales de C(t) ; les volumes
transforms, paralllpipdes rectangles identiques, doivent tre jointifs pour respecter la continuit
du milieu : ils subissent donc tous la mme rotation.
(18) Avec
(19) Le
72
N
H
EC
E
U
IQ
On peut nanmoins remarquer que lhypothse de la dformation infinitsimale,

caractrise par k e k 1, suffit assurer la validit des formules homologues de (5.5)
(5.7) avec les composantes de e sous la forme :
E
L
O
(7.1)
C7.2
T
Y
POL
(ds ds0 )/ds0 ' e11 (X, t)

' 2 e12 (X, t)
(dt d0 )/d0 ' tr e(X, t) .
Utilisation dun paramtrage lagrangien relatif une

configuration abstraite
Tout le prsent chapitre, traitant des dformations, se rattache une configuration initiale
de rfrence du systme, par rapport laquelle on mesure les dformations. Aussi utilise-t-on
pour reprer les particules, les coordonnes X de leurs positions dans cette configuration 0 .
On peut aussi tre amen, pour ce reprage, utiliser des paramtres lagrangiens relatifs
une configuration de rfrence abstraite a (chapitre I, 3.7), la description du mouvement
tant mise sous la forme :
N
H
EC
E
U
IQ
x = (a1 , a2 , a3 , t) .
(7.2)
T
Y
L
PO
Ltude des dformations quant elle na videmment de sens que par rapport une configuration rellement occupe par le systme, soit 0 . En dsignant par X les coordonnes de
la position dune particule dans cette configuration (t = 0)
(7.3)
E
L
O
X = (a1 , a2 , a3 , 0) .
on sera ramen ltude prcdemment faite (sections 2 6) en substituant la fonction

(X, t) qui y apparat la fonction (X, t) dfinie par :
(7.4)
x = (X, t) = (, , , t) 1 (X, 0) ;
toutes les formules prcdemment donnes demeurent alors valables : cest ainsi en particulier
que lon obtient, partir de (4.12) le rsultat dj donn au chapitre I :
dt = d0
7.3
D(x1 , x2 , x3 ) D(X 1 , X 2 , X 3 )
/
.
D(a1 , a2 , a3 ) D(a1 , a2 , a3 )
tude pratique des dformations
U
Q
I
N
Ltude des dformations est un aspect essentiel dans la modlisation des milieux
continus, principalement pour ses applications la mcanique des solides dformables.
H
C
TE
On retiendra le caractre tensoriel des grandeurs introduites : C(X, t), e(X, t),
(X, t) , ...
Y
L
PO
Cette proprit, outre lintrt mathmatique qui apparatra notamment dans la

formulation des lois de comportement (par exemple en lasticit), prsente des consquences pratiques importantes :
LE
O
C
aussi bien pour les dformations finies (Green-Lagrange) que pour les dformations
linarises, on procdera souvent en premier lieu la dtermination des directions
principales et au calcul des dilatations et des dformations principales ;
7 Remarques finales
N
H
EC
E
U
IQ
73
les formules de changement de base (annexe I, 3.2 et 5.9) permettent ensuite de

calculer de faon systmatique les composantes des tenseurs dans les bases les plus
appropries : notamment le passage dun repre principal un repre commode pour
le calcul par (3.6) et (3.7) de la dilatation ou de lallongement unitaire dans une
direction donne.
E
L
O
T
Y
POL
Du point de vue physique on retiendra que les dilatations et les dformations sont
des grandeurs sans dimensions.
La dtermination exprimentale des tenseurs correspondants sappuie sur des mesures de dilatation et dallongement unitaire et sur les formules (3.6) ou (3.7). Elle
ncessite donc la comparaison, lchelle locale lorsque la transformation nest pas
homogne (cas gnral), des longueurs dun vecteur matriel dans la configuration
initiale de rfrence et dans la configuration actuelle. Les techniques exprimentales
employes sont nombreuses.
E
U
IQ
Extensomtres fil rsistant (jauges lectriques de dformation) : le principe de

la mthode consiste faire subir un fil la mme extension que celle du matriau dans une direction donne, et mesurer la variation de rsistance lectrique
correspondante (leffet est amplifi en repliant le fil plusieurs fois sur lui-mme).
Ces extensomtres, colls la surface du solide tudi, sont groups en rosettes (3
jauges), de faon recueillir suffisamment dinformation pour la dtermination de
la dformation dans le plan tangent la surface du solide (figure 12).
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
Mthode du moir : il sagit dune technique de marquage de la surface du solide par un rseau de traits fins et rapprochs (gravure, ou procds dimpression divers). On compare le rseau dform au rseau initial par observation et
dpouillement des rseaux de franges de moir (figure 13).
Mthodes optiques diverses : holographie, moir interfromtrique, mthode de

granularit, strophotogrammtrie.
Marquage : la surface dun solide, par de petits cercles ( = quelques millimtres)
et observation des ellipses obtenues aprs dformation (figure 14), lintrieur dun
solide par un rseau (cf. chapitre I, figures 1 et 2) ou par des inclusions.
Vernis craquelants et substances analogues dposes la surface dun solide.
Les dernires mthodes cites ci-dessus sont surtout qualitatives.
Enfin il est bon de connatre quelques ordres de grandeur de dformations typiques
pour les solides :
U
Q
I
N
lallongement unitaire pour une prouvette dacier en traction, sa limite dlasticit initiale est de lordre de 103 ;
H
C
TE
lallongement unitaire pour une prouvette dacier doux lissue de son palier
plastique est de lordre de 102 ;
Y
L
PO
lallongement unitaire dune prouvette de bton en compression sous charge de

courte dure avant ruine est de lordre de 103 ;
LE
O
C
lallongement unitaire local dans une exprience de striction en traction dune

prouvette mtallique est de lordre de 1 ; pour les polymres les ordres de grandeur
des dformations sont beaucoup plus levs.
74
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 12 Jauge extensomtrique unidirectionnelle et rosettes de jauges bi- et tridirectionnelles (photos : J. Salenon).
a) principe
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
b) exemple de franges observes
Figure 13 Mthode du moir (Laboratoire Central des Ponts et Chausses)
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
7 Remarques finales
E
L
O
T
Y
POL
E
L
O
N
H
EC
T
Y
L
PO
E
U
IQ
N
H
EC
75
E
U
IQ
Figure 14 Marquage la surface dun solide (CETIM)
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
76
N
H
EC
E
U
IQ
E
L
O
T
Y
POL
Transformation quelconque
x = (X, t)
0 < J(X, t) =
D (x1 , x2 , x3 )
< +
D (X 1 , X 2 , X 3 )
Gradient de la transformation :
F (X, t) = (X, t)
dM = F (X, t) . dM 0
Transport :
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
dt = d0 det (F (X, t)) = J(X, t) d0
E
L
O
da = J(X, t) tF 1 (X, t) . dA
Dilatations dformations :
dM . dM 0 = dM 0 . C(X, t) . dM 00
C(X, t) = tF (X, t) . F (X, t)

1
(C(X, t) 1l)
2
ds2 ds20 = 2 dM 0 . e(X, t) . dM 0
e(X, t) =
Dplacement :
(X, t) = (X, t) X
e(X, t) =
H
C
TE
1
((X, t) + t (X, t) + t (X, t) . (X, t))
2
LE
O
C
Y
L
PO
U
Q
I
N
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
77
Transformation infinitsimale : k(X, t)k 1

1
(X, t) = ((X, t) + t (X, t))
2
E
L
O
1
(grad (x, t) + tgrad (x, t)) , x = (X, t)
2
(dt d0 )/d0 ' tr (X, t) = div (X, t)
(X, t) '
(ds ds0 )/ds0 ' 11 (X, t)

' 2 12 (X, t)
E
U
IQ
Conditions de compatibilit gomtrique : (en coordonnes cartsiennes

orthonormes)
ij,k` + k`,ij ik,j` j`,ik = 0
T
Y
L
PO
N
H
EC
Composantes de en coordonnes cylindriques (cf. annexe II)

= r er + e + z ez
E
L
O
r
1
+
r
r
rr =
r
r
r =
1 r
1
+
2 r
r
r
z =

1 1 z
+
2 r
z
tr =
1
r
z
r
+
+
+
r
r
r
z
LE
O
C
zr =
zz =
z
z
z
1 r
+
2 z
r
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
78
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Composantes de en coordonnes sphriques (cf. annexe II)

= r er + e + e
E
L
O
r
1
+
r
r
r
1
+
cot +
r sin
r
r
rr =
r
r
r =

1 1 r
+
2 r
r
r
1
cot
1 1
+
2 r
r sin
r
r =
1 r

1
+
2 r sin
r
r
tr =
1
1
r
r
+
+
+
cot + 2
r
r
r sin
r
r
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
Exercices
N
H
EC
Exercices
T
Y
POL
E
U
IQ
79
II.1 - Extension simple. R tant un repre cartsien orthonorm dans le rfrentiel

R, on considre la transformation homogne dfinie, linstant t > 0, par :
E
L
O
x1 = X1 (1 + t) , x2 = X2 , x3 = X3 , > 0 .
Dterminer le tenseur F (t) de la transformation. tudier le transport dun vecteur,

dun volume, dun vecteur aire. Calculer le tenseur des dilatations et le tenseur des
dformations de Green-Lagrange. Dterminer leurs directions principales. Prciser
lhypothse de la transformation infinitsimale ; donner les expressions linarises correspondantes.
lments de rponse.
F (t) = (1 + t) e1 e1 + e2 e2 + e3 e3
N
H
EC
E
U
IQ
v = (1 + t)V1 e1 + V2 e2 + V3 e3
t = (1 + t)0 (cf. Ex.I.1)
1
n= p
(N1 e1 + (1 + t)(N2 e2 + N3 e3 ))
N12 + (1 + t)2 (N22 + N32 )
E
L
O
a=A
T
Y
L
PO
N12 + (1 + t)2 (N22 + N32 ).
C(t) = (1 + t)2 e1 e1 + e2 e2 + e3 e3
e(t) = (t + 2 t2 /2) e1 e1 .
Directions principales de C(t) et e dans 0 : e1 et toute direction orthogonale e1 .
Dilatations principales : 1 = 1 + t , 2 = 3 = 1 ;
dformations principales : e11 = t + 2 t2 /2 , e22 = e33 = 0 .
kk 1
|t| 1
= t e1 e1 , tr = t .
II.2 - Glissement simple. Soit R = (O, e1 , e2 , e3 ) un repre cartsien orthonorm

dans le rfrentiel R. On considre la transformation homogne dfinie linstant t
par :
= 2tX2 e1 .
H
C
TE
U
Q
I
N
Calculer F (t), C(t) ; dterminer les dilatations principales et les directions principales
de C(t). tudier le cas de la transformation infinitsimale.
LE
O
C
lments de rponse.
Y
L
PO
F (t) = e1 e1 + 2t e1 e2 + e2 e2 + e3 e3 .
det F (t) = 1 : pas de variation de volume.
C(t) = 1l + 2 e(t) = 1l + 2t (e1 e2 + e2 e1 ) + 4 2 t2 e2 e2 .
80
Chapitre II - tudes des dformations du milieu continu
N
H
EC
E
U
IQ
Les valeurs principales de C(t) et ses directions principales dans 0 sobtiennent immdiatement par le calcul partir de lexpression ci-dessus, puisque la base (e1 , e2 , e3 )
est orthonorme ; on dtermine les directions propres et valeurs propres de lapplication
linaire associe C(t) :
21 = 1 + 2t 1 + 2 t2 + 22 t2 do 1 = ( 1 + 2 t2 + t) ,
22 = 1 2t 1 + 2 t2 + 22 t2 do 2 = ( 1 + 2 t2 t) ,
23 = 1 do 3 = 1 .
On vrifie que 1 2 3 = 1.
Les directions principales correspondantes sont, dans 0 :
eV = e1 cos + e2 sin , eW = e1 sin + e2 cos , e3 ,
avec tan = 1 = 1/2 , (tan 2 = 1/ t) .
Le transport convectif des vecteurs eV , eW , e3 donne respectivement les vecteurs
1 (e1 sin + e2 cos ), 2 (e1 cos + e2 sin ), et e3 dont on vrifie lorthogonalit.
En posant ev = e1 sin + e2 cos et ew = e1 cos + e2 sin , la dcomposition polaire
F (t) = R(t) . S(t) sexplicite en :
E
L
O
T
Y
POL
S(t) = 1 ev eV + 2 ew eW + 3 e3 e3 ,
R(t) = ev eV + ew eW + e3 e3 ou encore
E
U
IQ
R(t) = sin 2 (e1 e1 + e2 e2 ) + cos 2 (e2 e1 e1 e2 ) + e3 e3
N
H
EC
qui reprsente la rotation dangle (/2 2) autour de e3 .

Ces rsultats peuvent aussi sobtenir gomtriquement en remarquant que
le losange de
0 , construit sur les vecteurs unitaires OA0 = e1 et OB 0 = (t e1 + e2 )/ 1 + 2 t2 se
transforme linstant t en le losange de t construit sur les vecteurs unitaires OA = e1
et OB = (t e1 + e2 )/ 1 + 2 t2 . Dans 0 , (OA0 , OB 0 ) = 2 ; les vecteurs eV et eW sont

dirigs selon les bissectrices intrieure et extrieure de cet angle parallles aux diagonales
du losange. Elles sont transportes convectivement linstant t selon les bissectrices intrieure et extrieure de langle (OA, OB) = ( 2) dans t dont ev et ew sont les
vecteurs unitaires.
E
L
O
T
Y
L
PO
kk 1 | t | 1 :
(t) = t (e1 e2 + e2 e1 ) , w(t) = t (e1 e2 e2 e1 )
1 (t) = t , 2 (t) = t , 3 (t) = 0 .
Directions principales de (t) :
eV = (e1 + e2 ) 2/2 , eW = (e2 e1 ) 2/2 , e3 = 0

(t) = t (eV eV eW eW ) ;
les directions principales sont les bissectrices de (e1 , e2 ) et e3 , et les dformations principales i dans le plan (e1 , e2 ) sont gales en valeur absolue et de signes opposs (tr = 0 :
absence de variation de volume).
U
Q
I
N
II.3 - Double glissement . R est un repre cartsien orthonorm dans le

rfrentiel R. On considre la transformation homogne dfinie linstant t > 0 par :
H
C
TE
= t(X2 e1 + X1 e2 ) , > 0 .
Y
L
PO
Calculer la dilatation volumique dans ce mouvement, le tenseur des dilatations et le

tenseur des dformations de Green-Lagrange. Dterminer les directions principales de
ces tenseurs et les expressions de ceux-ci dans le repre principal orthonorm. Prciser
lhypothse de la transformation infinitsimale et donner les expressions linarises
correspondantes.
LE
O
C
Exercices
lments de rponse
N
H
EC
E
U
IQ
81
Dilatation volumique = det F (t) = 1 2 t2
T
Y
POL
(| t | < 1 cf. Ex.I.2)

C(t) = 1l + 2t (e1 e2 + e2 e1 ) + 2 t2 (e1 e1 + e2 e2 ) = 1l + 2 e(t) .
E
L
O
Tridre principal de C(t) et e(t) dans 0 :
eV = (e1 + e2 )/ 2 , eW = (e2 e1 )/ 2 , e3 .
2
2
C(t) = (1 + t) eV eV + (1 t) eW eW + e3 e3
e(t) = (t + 2 t2 /2) eV eV + (t + 2 t2 /2) eW eW .
kk 1
| t | 1
(t) = t (e1 e2 + e2 e1 ) = t (eV eV eW eW )

det F (t) ' 1 + tr = 1 .
E
U
IQ
Commentaire.
En transformation finie le double glissement induit une variation de volume ; les directions principales de la dformation sont diriges selon les bissectrices de e1 , e2 . En transformation infinitsimale le double glissement seffectue sans variation de volume ; du point de
vue de la dformation le double glissement est quivalent au glissement simple (Ex.lI.2).
T
Y
L
PO
N
H
EC
II.4 - R = (O, e1 , e2 , e3 ) est un repre cartsien norm dans lequel e3 est orthogonal
e1 et e2 . tudier la transformation homogne dfinie linstant t par :
E
L
O
= t (X 2 e1 + X 1 e2 )
>0.
lments de rponse :
= t (e1 e2 + e2 e1 ) , F (t) = 1l +
dilatation volumique = det F (t) = 1 2 t2
( t < 1) .
C(t) = 1l + 2t (e2 e1 + e1 e2 + g12 (e2 e2 + e1 e1 ))

+ (t)2 (e2 e2 + e1 e1 + g12 (e2 e1 + e1 e2 ))
avec gij = ei . ej
En regroupant les termes :
C(t) = 1l + 2t ((e1 + g12 e2 ) e2 + (e2 + g21 e1 ) e1 ) + (t)2 ((e1 + g12 e2 ) e1
+ (e2 + g21 e1 ) e2 )
do la reprsentation mixte de C(t)
H
C
TE
C(t) = 1l + (t)2 (e1 e1 + e2 e2 ) + 2t (e1 e2 + e2 e1 ) .
Y
L
PO
U
Q
I
N
On en dduit les directions principales de C(t) dans 0 , comme dans Ex.II.3 :
eV = (e1 + e2 )/ 2(1 + g12 ) , eW = (e1 e2 )/ 2(1 g12 ) , e3 avec les dilatations

principales (1 + t) , (1 t) , 1.
C(t) = (1 + t)2 eV eV + (1 t)2 eW eW + e3 e3 .
LE
O
C
Commentaire.
Il sagit du double glissement en coordonnes obliques, identique celui trait en coordonnes orthogonales (Ex.II.3).
82
N
H
EC
E
U
IQ
II.5 - Ellipsode des dilatations. On considre, linstant t, la transformation

homogne qui laisse invariante lorigine O et qui est caractrise par le tenseur gradient
F (t). Dterminer le domaine 0 dont le transport par le mouvement est, linstant
t, une sphre de centre O et de rayon R. Dterminer le domaine t0 transport par le
mouvement, linstant t, dune sphre 00 de centre O et de rayon R0 dans 0 .
E
L
O
T
Y
POL
lments de rponse :
Le domaine t transport de 0 a pour quation x2 = R2 . Do lquation de 0 :

X . C(t) . X = R2 qui scrit dans les axes principaux de C(t) dans 0 :
(1 X1 )2 + (2 X2 )2 + (3 X3 )2 = R2 .
0 est lellipsode de demi-axes R/1 , R/2 et R/3 selon les directions principales de
C(t) dans 0 .
Lquation de 00 est X 2 = R20 , do pour t0 : x . (F . tF (t))1 . x = R20 .
t0 est lellipsode dont les axes sont obtenus par le transport convectif dans t des
directions principales de C(t) dans 0 . Demi-axes : 1 R0 , 2 R0 , 3 R0 .
Lquation de t0 dans la base orthonorme correspondante (e10 , e02 , e03 ), principale pour
F (t) . tF (t) : (x01 /1 )2 + (x02 /2 )2 + (x03 /3 )2 = R20 .
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Commentaire.
Pour R = 1, 0 est appel ellipsode rciproque des dformations .
t0 , pour R0 = 1, est lellipsode des dformations .
II.6 - Tourbillon ponctuel . On considre le mouvement plan dfini en coordonnes cylindriques, pour r 6= 0, par :
U (r, , z, t) =
e
2r
o est une constante relle.
H
C
TE
U
Q
I
N
Dterminer les trajectoires et donner la reprsentation lagrangienne de ce mouvement.

Calculer le gradient de la transformation entre M0 , de coordonnes (R, , Z) dans
la configuration 0 (t = 0) et M de coordonnes (r, , z) dans t , et le tenseur des
dilatations C ; comparer avec les rsultats de Ex.II.2 et commenter : en dduire les
directions principales de C en M0 et la rotation de ce tridre dans le transport convectif
de M0 M . tudier le cas de la transformation infinitsimale aprs en avoir explicit
les hypothses.
LE
O
C
Y
L
PO
Exercices
lments de rponse.
En coordonnes cylindriques
U = er
E
L
O
T
Y
POL
d
dr
dz
+ e r
+ ez
dt
dt
dt
N
H
EC
E
U
IQ
do ici, pour la particule situe en M0 dans 0 :
r(R, , Z, t) = R, (R, , Z, t) = +
t = + (R)t ,
2R2
83
z(R, , Z, t) = Z .
Les trajectoires sont des cercles daxe Oz.
On calcule F par : dM = F (X, t) . dM 0 .

dM 0 = eR dR + e Rd + eZ dZ dans (eR , e , eZ ) base locale orthonorme en M0 ;
dM = er dR + e (Rd 2(R)t dR) + ez dZ dans (er , e , ez ) base locale orthonorme
en M ;
do : F (R, , Z, t) = er eR 2(R)t e eR + e e + ez eZ .
On calcule C par C = tF . F :
E
U
IQ
C(R, , Z, t) = 1l 2(R)t (eR e + e eR ) + 42 (R)t2 eR eR .
N
H
EC
On peut aussi, pour un calcul direct de C, utiliser la formule du ds2 qui donne :
42 (R)t2 (dR)2 4(R)t R d dR = 2 dM 0 . e(R, , Z, t) . dM 0 .
T
Y
L
PO
La comparaison de lexpression obtenue pour C avec les rsultats de Ex.II.2 montre que la
dformation est localement assimilable celle correspondant au glissement simple dfini
dans Ex.II.2 o le tridre (e , eR , eZ ) jouerait en M0 le rle du tridre (e1 , e2 , e3 ) et
(R) remplaant .
E
L
O
Plus prcisment, en introduisant : U (R, t) = er eR + e e + ez eZ
on a : F (R, , Z, t) = U (R, t) . (1l 2(R)t e eR )

qui montre que la transformation homogne tangente en M0 est le produit du glissement
de Ex.II.2 dfini avec (R) dans les axes (e , eR , eZ ) suivi de la rotation dangle (R)t
autour de eZ qui correspond U (R, t).
On en dduit galement que : det F (R, , Z, t) = 1 ; il ny a pas de variation de volume.
Les directions principales de C(R, , Z, t) en M0 sont, daprs les rsultats de Ex.II.2,

les bissectrices intrieure et extrieure de langle (e , eR + (R)t e ).
La dcomposition polaire de F (R, , Z, t) montre que, dans le transport convectif de M0
M , ce tridre subit, autour de eZ la rotation dangle (R, t) = Arctan ((R)t) correspondant au glissement simple, puis la rotation dangle (R)t correspondant U (R, t) ;
soit, au total, la rotation autour de eZ , dangle :
(R, t) = (R)t Arctan ((R)t) dans la dcomposition polaire de F (R, , Z, t).
H
C
TE
kk 1 | (R)t | 1 cest--dire | | 1.
Y
L
PO
U
Q
I
N
Les directions principales de sont les bissectrices de (e , eR ) et eZ , avec pour valeurs

principales i correspondantes : (R)t, (R)t, 0. La rotation (R, t) est nulle au 1er
ordre (elle est du 3me ordre en (R)t).
LE
O
C
Commentaire.
Le mouvement tudi ici correspond un modle classique pour un fluide incompressible. Il
sera repris dans Ex.III.3 du point de vue cinmatique, justifiant la terminologie de tourbillon ponctuel .
84
N
H
EC
E
U
IQ
Le lien mis en vidence avec le glissement simple ne doit pas surprendre puisque le mouvement seffectue par rotation autour de Oz de couches cylindriques concentriques dont la
vitesse angulaire crot au fur et mesure que lon se rapproche de laxe. On remarque que
la transformation infinitsimale est ici lie la valeur de langle (R)t = (OM 0 , OM ) dont
a tourn la particule, qui doit demeurer faible : elle correspond des dures dautant plus
brves que la particule est plus proche de laxe.
E
L
O
T
Y
POL
II.7 - Cercle de Mohr des dformations. On se place dans lhypothse de la

transformation infinitsimale. R = (O, ex , ey , ez ) est orthonorm. La dformation est
plane paralllement (ex , ey ) cest--dire que xz = yz = zz = 0. On tudie le
tenseur (X, t) en un point X donn linstant t. On dsigne par (e1 , e2 , e3 ez )
la base orthonorme de ses directions principales et par 1 , 2 , 3 = 0 les valeurs
principales correspondantes. On introduit les variables
= 1 + 2 , r = (1 2 )/2 , = (ex , e1 ) .
E
U
IQ
Exprimer les composantes de (X, t) dans R en fonction de , r, . En dduire les

directions du plan (e1 , e2 ) pour lesquelles lallongement unitaire est extrmal, ainsi
que celles pour lesquelles le glissement est maximal lorsque (X, t) est donn.
E
L
O
lments de rponse ;
T
Y
L
PO
N
H
EC
Par les formules de changement de repres :

xx = /2+r cos 2 , yy = /2r cos 2 , xy = yx = r sin 2, autres ij nuls dans R.
On fixe e1 , e2 , et r. On suppose 1 > 2 . En faisant varier on tudie par xx = (ex )

et 2xy , les variations de lallongement unitaire et du glissement : allongement unitaire
maximal pour = 0, xx = 1 = /2 + r ; minimal pour = /2 , xx = 2 = /2 r.
Glissement maximal pour = /4 , 2xy = 2r = 1 2 .
Commentaire.
On rapprochera cet exercice de la reprsentation de Mohr pour les contraintes expose au
chapitre VI section 3.
U
Q
I
N
II.8 - Extensomtrie. On se place dans lhypothse de la transformation infinitsimale. On suppose que la dformation est plane perpendiculairement la direction
du vecteur norm e3 . On tudie le tenseur (X, t) en un point X donn, linstant t.
Afin de dterminer exprimentalement ce tenseur, on dispose selon les directions de
trois vecteurs norms ea , eb , ec orthogonaux e3 , des jauges extensomtriques donnant les allongements unitaires : (ea ) = a , (eb ) = b , (ec ) = c . On suppose, selon
la pratique courante, que eb est la bissectrice de langle (ea , ec ) = 2.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Donner lexpression de (X, t) dans la base norme (ea , ec , e3 ). Dterminer les

directions principales et les valeurs principales de (X, t) dans les deux cas classiques
pour les applications pratiques : = /4 et = /3.
Exercices
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
85
lments de rponse :
aa = (ea ) = a , cc = (ec ) = c
eb = (ea + ec )/2 cos ac = ca = 2b cos2 (a + c )/2
(X, t) = aa ea ea + ac ea ec + ca ec ea + cc ec ec
E
U
IQ
On pose = (ea , e1 ), e1 , e2 , e3 directions principales de (X, t). Avec les notations et

les rsultats de Ex.II.7
a = /2 + r cos 2, b = /2 + r cos 2( ), c = /2 + r cos 2( 2).
N
H
EC
= /4
= a + c ,
r cos 2 = (a c )/2 , r sin 2 = (2b a c )/2 do 1 , 2 , , (3 = 0).
T
Y
L
PO
= /3
= 2(a + b + c )/3
r cos 2 = (2a b c )/3 , r sin 2 = 3(b c )/3 do 1 , 2 , , (3 = 0).
E
L
O
II.9 - Compatibilit des dformations thermiques. On se place dans lhypothse de la transformation infinitsimale. On considre un solide homogne, constitu
dun matriau isotrope, que lon soumet un champ dcart de temprature (X)
partir du champ de temprature T0 (X) dans la configuration de rfrence. On suppose
que les dformations thermiques correspondantes, par rapport la configuration de
rfrence sont linaires et de la forme :
(X) = (X) 1l ,
o est la constante thermique caractristique de ce matriau isotrope. Quelle doit
tre la forme du champ pour que ces dformations thermiques soient gomtriquement compatibles hors de toute condition sur les dplacements impose au contour
du solide ? Montrer que la condition trouve est suffisante mme si le solide tudi est
multiplement connexe.
lments de rponse :
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
partir des conditions crites sur les ij,k` il vient :

,22 + ,33 = 0 , ,11 + ,22 = 0 , ,11 + ,33 = 0 , ,21 = 0 , ,23 = 0 , ,31 = 0.
Le champ doit tre une fonction affine des coordonnes cartsiennes (orthonormes ou
non).
86
On pose = a1 X1 + a2 X2 + a3 X3 + b, en coordonnes cartsiennes orthornormes.

Lintgration de donne le champ de composantes :
a1
1 =
(X12 X22 X32 ) + a2 X1 X2 + a3 X1 X3 + bX1 rX2 + qX3 + 1
2
a2
2 =
(X22 X12 X32 ) + a1 X2 X1 + a3 X2 X3 + bX2 pX3 + rX1 + 2
2
a3
(X32 X12 X22 ) + a1 X3 X1 + a2 X3 X2 + bX3 qX1 + pX2 + 3
3 =
2
o (p, q, r) sont les composantes du vecteur rotation et (1 , 2 , 3 ) celles du vecteur
translation dun mouvement rigidifiant arbitraire. Une fois ces constantes dtermines,
le champ est une fonction univoque de X : les conditions de fermeture vrifier
dans le cas dun domaine multiplement connexe sont donc automatiquement vrifies.
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
II.10 - Dformations thermiques. On se place dans lhypothse de la transformation infinitsimale. Une plaque de section circulaire, daxe OX3 , de rayon R, dpaisseur uniforme, repose sur le plan X3 = 0 le point O tant fix. Sa temprature initiale
est uniforme gale T0 dans la configuration de rfrence. On porte la face suprieure
de la plaque (X3 = h) la temprature uniforme T 0 < T0 , ce qui induit dans la plaque
un champ dcart de temprature (X) par rapport T0 qui est suppos fonction
linaire de la cote X3 . On suppose que les dformations thermiques sont de la forme
(X) = (X)1l. Calculer les dplacements des points de la plaque dus cet cart
de temprature. Comment se transforment les plans dquations X3 = Constante
feuillets de la plaque ?
E
L
O
lments de rponse :
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
En appliquant les rsultats de Ex.II.9 on obtient pour (X) :
1 = a3 X1 X3 rX2 + qX3 + 1
2 = a3 X2 X3 pX3 + rX1 + 2
a3
(X32 X12 X22 ) qX1 + pX2 + 3
3 =
2
avec a3 = (T 0 T0 )/h.
1 = 2 = 3 = 0. On peut prendre p = q = r = 0 (rotation densemble nulle).
Le feuillet X3 = constante = c se transforme en :
x21
x22
a3
a3
x1 = X1 (1 + a3 c) , x2 = X2 (1 + a3 c) , x3 = c (1 +
c)
(
+
).
2
2
2 (1 + a3 c)
(1 + a3 c)2
0
On remarque que a3 c = (T T0 )c/h 1. Lquation du transform du feuillet X3 = c
a3 2
peut donc tre simplifie en : x3 = c
(x + x22 ), parabolode de rvolution de som2 1
met (0, 0, c), daxe e3 et de rayon de courbure au sommet 1/a3 = h/(T 0 T0 ).
H
C
TE
U
Q
I
N
Commentaire.
Le problme trait se place en fait dans le cadre de lhypothse des petits dplacements qui
sera expose au chapitre VIII ( 2.1). On peut alors assimiler les surfaces transformes des
feuillets de la plaque des calottes sphriques parallles, de rayon h/(T 0 T0 ).
Cest au chapitre X que seront noncs et dmontrs les thormes dunicit pour la solution
dun problme dquilibre thermolastique linaris qui fournissent la pleine justification des
rsultats trouvs ici.
LE
O
C
Y
L
PO
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Chapitre
III
OL
Cinmatique du milieu
continu
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
MOTS CLS
Taux de dformation.
Taux de dformation volumique.
Taux de rotation. Vecteur tourbillon.
Drive particulaire. Terme de convection.
Conservation de la masse. quation de continuit.
LE
O
C
Y
L
PO
87
H
C
TE
U
Q
I
N
E
L
O
T
Y
POL
E
L
O
N
H
EC
T
Y
L
PO
LE
O
C
E
U
IQ
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
Chapitre III Cinmatique du milieu continu
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
89
En bref...
Le point de vue incrmental pour la description de lvolution dun

systme peut tre abord en description lagrangienne ou en description
eulrienne.
E
U
IQ
Dans la description lagrangienne, la drivation par rapport au temps

sidentifie la drive particulaire qui suit lvolution dune grandeur attache une particule, un ensemble discret de particules ou, plus gnralement, un domaine matriel (sections 2 et 4). Au plan gomtrique, la
cinmatique du milieu continu se dduit directement de ltude du transport convectif, de la transformation et de la dformation entre une configuration initiale de rfrence et la configuration actuelle.
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
Ainsi apparaissent naturellement les notions de taux lagrangiens dextension, de dilatation volumique, de dformation, qui dsignent les drives
temporelles des grandeurs correspondantes dfinies dans la comparaison de
la configuration actuelle avec la configuration de rfrence. Ils prsentent
toutefois linconvnient de caractriser lvolution infinitsimale venir
linstant actuel en se rfrant linstant initial (section 2).
Cest dans la description eulrienne, dont il est le fondement, que le

point de vue incrmental trouve sa pleine cohrence. chaque instant
lvolution infinitsimale venir y est dfinie sur la configuration actuelle.
Au plan gomtrique, le mouvement tant donn par le champ des vitesses, cest le gradient de ce champ sur la configuration actuelle qui dfinit
localement la transformation infinitsimale. Le tenseur taux de dformation (eulrien), partie symtrique de ce gradient, y caractrise lvolution
de la dformation, rapporte la configuration actuelle qui joue ainsi,
chaque instant, le rle de configuration de rfrence. La partie antisymtrique du gradient du champ de vitesse est le taux de rotation. Il dfinit
localement le mouvement infinitsimal de rotation de la matire, auquel
sajoute le mouvement infinitsimal de dformation pure, dfini par le tenseur taux de dformation (section 3).
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
La description eulrienne, dfinissant les grandeurs sur la configuration

actuelle en fonction des variables gomtriques et du temps, nidentifie pas
les lments matriels. La drivation particulaire doit alors y tre effectue comme la drivation par rapport au temps en suivant la particule ou
90
N
H
EC
E
U
IQ
llment matriel concern. Ceci explique la structure des formules correspondantes o lon trouve de faon systmatique un terme qui exprime la
drivation partielle par rapport au temps les variables gomtriques tant
maintenues constantes (point ou domaine gomtrique fig ), auquel
sajoute un terme de convection . Celui-ci est la contribution due au transport convectif de la particule ou du domaine matriel auquel est attache
la grandeur considre (section 4).
E
L
O
T
Y
POL
Une attention particulire est apporte la drivation particulaire des

intgrales de volume en raison du rle privilgi qui leur revient pour dfinir les grandeurs physiques relatives un systme dans la modlisation du
milieu continu. Ainsi la masse dun systme sexprime-t-elle comme lintgrale de sa masse volumique. La loi de conservation de la masse se traduit
par la nullit de la drive particulaire de cette intgrale. Lexploitation
de cette quation globale conduit, au plan local, lquation de continuit
qui sexprime, en description eulrienne, par une quation diffrentielle et
lquation de saut associe (section 5).
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
N
H
EC
E
U
IQ
91
E
L
O
T
Y
POL
Notation
U (X, t)
1re formule
Signification
gradient lagrangien du champ de vitesse
(2.7)
gradient eulrien du champ de vitesse
(3.4)
taux de dformation (eulrien)
(3.9)
taux de glissement
(3.18)
(x, t)
taux de rotation
(3.21)
(x, t)
d
ou
dt
a(x, t)
vecteur tourbillon
grad U(x, t)
d(x, t)
W
[[ ]]
acclration en reprsentation eulrienne
0 (X)
LY T
PO
(2.2)
(4.16)
(4.30)
symbole du saut ou discontinuit
(4.32)
masse volumique dans t
(5.1)
masse volumique dans 0
(5.8)
E
L
O
(x, t)
N
H
EC
symboles de la drivation particulaire
vitesse de propagation
E
U
IQ
(3.22)
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
92
1
2
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cinmatique lagrangienne du milieu continu . . . . . . .
2.1 Transport convectif et drivation particulaire . . . . . .
2.2 Taux de dformation lagrangien . . . . . . . . . . . . . .
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu . . . . . . . .
3.1 Problmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Drive particulaire dun vecteur . . . . . . . . . . . . .
3.3 Taux de dformation (eulrien) . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Utilisation du tenseur taux de dformation . . . . . . .
3.5 Taux de rotation. Taux de dformation volumique . . .
3.6 Comparaison avec la dformation linarise en transformation infinitsimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Compatibilit dun champ de taux de dformation . . .
3.8 Mouvement rigidifiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Formulation faible de la compatibilit gomtrique . . .
3.10 Hypothse de la transformation infinitsimale . . . . . .
3.11 Objectivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Drives particulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Drives particulaires en description lagrangienne . . . .
4.2 Drives particulaires en description eulrienne . . . . .
4.3 Drive particulaire dune fonction de point . . . . . . .
4.4 Drive particulaire dune intgrale de volume . . . . . .
4.5 Drivation particulaire dune circulation . . . . . . . . .
4.6 Drivation particulaire dun flux . . . . . . . . . . . . .
5 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 quation de continuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Forme intgrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Drive particulaire de lintgrale dune densit massique
en description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E
L
O
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
N
H
EC
Y
L
PO
93
93
93
95
96
96
96
97
98
100
103
104
105
106
106
107
107
107
108
109
110
119
121
122
122
124
E
U
IQ
H
C
TE
125
126
130
U
Q
I
N
1 Prsentation
E
U
IQ
93
N
H
C continu
Cinmatique du E
milieu
T
Y
L
O
P
E
L
O
1
Prsentation
C
Au chapitre prcdent on sest attach la comparaison entre la configuration

de rfrence et la configuration actuelle, essentiellement au plan gomtrique, sans
considration de lhistoire intermdiaire du systme tudi. Comme on la dit alors,
largument t intervenait dans les diverses expressions comme le paramtre indexant
la configuration actuelle.
E
U
IQ
On se propose maintenant de suivre lvolution du systme en fonction de la

variable temps.
N
H
EC
On sintressera dabord laspect purement gomtrique de cette volution :

cest ltude de la cinmatique du milieu continu tridimensionnel. partir de celleci on examinera dautres aspects de cette volution, notamment en considrant les
grandeurs physiques attaches au systme ou ses lments constitutifs, dans leurs
reprsentations lagrangiennes ou eulriennes, et les drivations temporelles de ces
grandeurs.
E
L
O
T
Y
L
PO
Sous une forme suggestive, qui se rfre au propos initial concernant le chapitre
II, on pourrait dcrire lobjet du prsent chapitre comme le suivi du film de
lvolution du systme par la comparaison de ses images vue par vue .
Cinmatique lagrangienne du milieu continu
2.1
Transport convectif et drivation particulaire
Dans un rfrentiel R , la description lagrangienne (chapitre I, section 3) repose sur

la donne de la correspondance qui dfinit, chaque instant t , la position gomtrique
x de la particule identifie par sa position X dans la configuration de rfrence 0 :
(2.1)
x = (X , t) .
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
La fonction , dont on a donn les conditions de rgularit spatiales et temporelles (chapitre I, 3.3), explicite le transport convectif de la particule X entre la
configuration 0 et la configuration t . Dans toute la suite de cette section, on suppose que la fonction est continue et continment diffrentiable (C 2 ) sur le domaine
considr au cours de lvolution.
LE
O
C
La vitesse de la particule X linstant t est obtenue par drivation de lquation
94
(2.1) par rapport au temps :

(2.2)
O
P
E
L
CO
T
Y
L
N
H
EC
x = U (X, t) =
E
U
IQ
(X, t)
.
t
Dans cette formule apparat la notation gnrique a , qui sera utilise dans
toute la suite pour dsigner la drive par rapport au temps de la grandeur a attache
un lment matriel, en suivant cet lment matriel dans son mouvement. Ici la
grandeur a est le vecteur-position x attach la particule X . Cette drive est appele
da
.
drive particulaire de la grandeur a . Elle sera galement note
dt
En description lagrangienne la drive particulaire sidentifie videmment la

simple drive partielle par rapport la variable temps puisque les variables spatiales
y reprent llment matriel concern.
E
U
IQ
Au chapitre II ( 4.2) a t dfini le transport convectif dun vecteur lmentaire

dM 0 attach la particule X dans une transformation quelconque entre 0 et t . Le
tenseur gradient de la transformation entre les configurations 0 et t :
N
H
EC
F (X, t) = (X, t)
(2.3)
T
Y
L
PO
fournit lexpression de ce transport convectif

(2.4)
E
L
O
dM = F (X, t) . dM 0
qui signifie, du point de vue physique, que les particules matrielles qui constituent
le vecteur lmentaire, cest--dire infinitsimal, dM 0 en X sont transportes dans t
sur le vecteur infinitsimal dM en x . En suivant le transport convectif de ce vecteur
dont lexpression
entre les instants t et (t + dt) on dfinit la drive particulaire dM
rsulte immdiatement de (2.4) :
(2.5)
= F (X, t) . dM 0 .
dM
Compte tenu de (2.3) on a :

(2.6)
( (X, t))
F (X, t) =
t
H
C
TE
U
Q
I
N
qui nest autre que le gradient du champ de vitesse U sur la configuration 0 :

(2.7)
F (X, t) = U (X, t) .
Y
L
PO
Pour un volume matriel lmentaire d0 dans 0 , attach la particule X , le

transport convectif dans t sexprime par :
dt = J(X, t) d0
(2.8)
J(X, t) = det (F (X, t)) .
LE
O
C
2 Cinmatique lagrangienne du milieu continu
N
H
EC
La drive particulaire d
t est donc :
dt = J (X, t) d0
(2.9)
o
E
L
O
(2.10)
T
Y
POL
E
U
IQ
95
(F (X, t))(1)
J (X, t) = det
On peut aussi sintresser au transport dune surface lmentaire :

da = J (X, t) t F 1 (X, t) . dA
(2.11)
qui fournit lexpression de la drive particulaire du vecteur aire lmentaire
F 1 (X, t) . dA
da = J (X, t) t F 1 (X, t) . dA + J (X, t) t
(2.12)
avec
t F 1 (X, t)
2.2
t 1
( F (X, t)) .
t
N
H
EC
Taux de dformation lagrangien
T
Y
L
PO
E
U
IQ
La formule (2.9) donne lexpression du taux de dilatation volumique lagrangien :
(2.13)
E
L
O
dt
= J (X, t) .
d0
Lvolution de la mtrique attache la particule X dans le transport convectif

est mesure par la drive du produit scalaire de deux vecteurs matriels lmentaires
attachs cette particule. De
(2.14)
dM . dM 0 = dM 0 . (1l + 2e (X, t)) . dM 00
et
(2.15)
dM . dM 0 = dM 0 . (t (X, t) . (X, t)) . dM 00
il rsulte, par drivation :

(2.16)
d
(dM . dM 0 ) = 2 dM 0 . e (X, t) . dM 00
dt
avec
(2.17)
e (X, t) =
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
1 t
( U (X, t) . (X, t) + t (X, t) . U (X, t)) .
2
LE
O
C
Le taux de dformation lagrangien e (X, t) fournit lexpression de la drive particulaire du produit scalaire de deux vecteurs matriels lmentaires, forme
bilinaire symtrique sur la configuration de rfrence 0 .
(1) qui
nest pas gal det (U (X, t)) !
96
N
H
EC
E
U
IQ
Remarques
Largument essentiel dans tous les raisonnements qui prcdent est que, par dfinition mme de la description lagrangienne, la drive particulaire sidentifie la
drive partielle par rapport au temps.
Du point de vue physique, on retiendra que les taux de dilatation et de dformation
ont la dimension de linverse dun temps.
C3
E
L
O
T
Y
POL
Cinmatique eulrienne du milieu continu
3.1
Problmatique
Si lon se rfre lobjet du prsent chapitre tel que dcrit de faon schmatique
dans la section 1, lapproche ci-dessus de la cinmatique nest que partiellement satisfaisante : on sy intresse aux drives particulaires linstant t de divers lments
matriels, comparant ainsi deux configurations infiniment voisines t et t+dt mais
on exprime le rsultat de cette comparaison sur la configuration de rfrence 0 .
N
H
EC
E
U
IQ
Un point de vue incrmental pur ncessite que ces drivations soient exprimes sur
la configuration actuelle. Ceci conduit considrer la description eulrienne (chapitre
I, section 4).
T
Y
L
PO
On rappelle que la dfinition eulrienne dun mouvement (chapitre I, 4.1) consiste

en la donne, chaque instant t, de la vitesse U en fonction des coordonnes spatiales dans la configuration actuelle t :
(3.1)
E
L
O
U = U t (x, t) .
Dans toute la suite de cette section la fonction U t est suppose continue et continment diffrentiable.
3.2
Drive particulaire dun vecteur
Dans le cadre de la description eulrienne, lobjectif est ici dexprimer la drive
, dfinie au paragraphe 2.1, sous forme purement eulrienne.

particulaire dM
respectivement,
En rapprochant les expressions (2.4) et (2.5, 2.7) pour dM et dM
il vient
(3.2)
= U (X . t) . (F 1 (X, t)) . dM .
dM
H
C
TE
U
Q
I
N
Cette formule, qui conserve les variables lagrangiennes napparat pas encore
constituer lexpression cherche.
Y
L
PO
Il faut alors rappeler la relation entre les descriptions lagrangienne et eulrienne

du champ de vitesse U :
U (X, t) = U t (x, t)
(3.3)
avec x = (X, t) .
LE
O
C
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu
N
H
EC
E
U
IQ
97
En notant, comme indiqu au chapitre II ( 5.3), par grad U (x, t) le gradient de

la fonction U t par rapport la variable x sur t , cest--dire le gradient eulrien
du champ de vitesse, on dduit de (3.3) :
dX 0 ,
dU = U (X, t) . dX = grad U (x, t) . dx = grad U (x, t) . (X, t) . dX
E
L
O
(3.4)
T
Y
POL
do
(3.5)
U (X, t) . F 1 (X, t) = grad U (x, t)
avec x = (X, t) .
Il en rsulte que (3.2) se met dans la forme purement eulrienne :
N
H
EC
= grad U (x, t) . dM
dM
(3.6)
T
Y
L
PO
E
U
IQ
Une dmonstration plus intuitive de cette formule essentielle peut tre donne
en remarquant que, comme indiqu du chapitre I ( 4.1), la description eulrienne
peut tre envisage chaque instant comme une description lagrangienne qui prend
la configuration actuelle fige comme configuration de rfrence. La formule lagrangienne (2.5, 2.7) fournit alors le rsultat eulrien cherch (3.6) en substituant dM 0
et U (X, t) respectivement dM et grad U (x, t) .
3.3
E
L
O
Taux de dformation (eulrien)
partir de la formule (3.6) il est ais dexprimer la drive particulaire du produit

scalaire dM . dM 0 introduite au paragraphe 2.2 :
(3.7)
d
(dM . dM 0 ) = dM . (grad U (x, t) + t grad U (x, t)) . dM 0
dt
que lon met sous la forme

(3.8)
d
(dM . dM 0 ) = 2 dM . d (x, t) . dM 0
dt
en introduisant le tenseur symtrique d (x, t)

(3.9)
d (x, t) =
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
1
(grad U (x, t) + t grad U (x, t)) .
2
LE
O
C
Le tenseur d (x, t) est le taux de dformation (eulrien) (2) . On voit sur la

formule (3.9) que ce tenseur nest autre que la partie symtrique du gradient
(2) En
labsence de prcision, lexpression taux de dformation dsigne le tenseur d (x, t) .
98
N
H
EC
E
U
IQ
eulrien du champ de vitesse U . Dans un repre cartsien orthonorm ses composantes ont la forme simple :
1 Ui
Uj
1
(3.10)
+
galement notes dij = (Ui,j + Uj,i ) .
dij =
2 xj
xi
2
E
L
O
T
Y
POL
Les expressions des composantes de d (x, t) en coordonnes cylindriques ou sphriques sont donnes dans le formulaire la fin du prsent chapitre.
Le tenseur taux de dformation d (x, t) fournit, par (3.8), lexpression de la drive

particulaire du produit scalaire de deux vecteurs matriels lmentaires, forme bilinaire symtrique sur la configuration actuelle t . Cette expression est lhomologue
de (2.16) ; on ne manquera pas de remarquer que les expressions de e (X, t) et d (x, t)
en fonction de U (X, t) et grad U (x, t) ne sont pas semblables. Il est utile pour certaines applications (cf. chapitre V, 4.1) dtablir la relation entre e (X, t) et d (x, t) :
en rapprochant (2.16) et (3.8) compte tenu de (2.4) on obtient
d (x, t) = t F 1 (X, t) . e (X, t) . F 1 (X, t)

(3.11)
o x = (X, t) .
3.4
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Utilisation du tenseur taux de dformation
E
L
O
En exploitant la prsentation de la description eulrienne comme une description

lagrangienne linstant t sur la configuration actuelle fige , on pressent que lutilisation du tenseur taux de dformation d (x, t) sera, dans le mouvement infinitsimal
entre les instants t et (t + dt) , semblable celle du tenseur des dilatations C (X, t)
entre les configurations 0 et t .
Plus prcisment on dfinit, partir du tenseur taux de dformation, le taux

dextension et le taux de glissement.
Taux dextension
On considre un vecteur lmentaire dM orient selon le vecteur unitaire e1 dune
base quelconque au point M dans t . On dsigne, comme au chapitre II ( 4.3), par
ds la longueur de ce vecteur :
(3.12)
dM = e1 ds
(3.13)
ds2 = dM . dM .
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Dans le mouvement infinitsimal entre t et t+dt au point M , le vecteur dM
est transport sur le vecteur (dM + dM

dt) de longueur (ds + ds
dt) . Par drivation
de (3.13) dune part, et en appliquant (3.8) compte tenu de (3.12) dautre part, on
obtient
(3.14)
LE
O
C
ds ds
= (ds)2 e1 . d (x, t) . e1
N
H
EC
E
U
IQ
99
do lexpression du taux dextension ou taux dallongement unitaire selon la direction e1 au point M de t :

(3.15)
E
L
O
T
Y
POL
ds
= d11 (x, t)
ds
(on rappelle que d11 (x, t) = e1 . d (x, t) . e1 ) .
Taux de glissement
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 1 Taux de glissement de deux directions orthogonales dans t
E
L
O
On considre deux vecteurs lmentaires dM 1 et dM 2 orients selon deux directions orthogonales au point M dans t . Les vecteurs unitaires e1 et e2 dfinissent
les orientations de ces vecteurs (figure 1). Dans le mouvement infinitsimal entre t
et t+dt au point M , ces vecteurs sont transports respectivement sur les vecteurs
(dM 1 + dM
1 dt) et (dM 2 + dM 2 dt) qui font entre eux langle (/2 dt). Par drivation de
(3.16)
dM 1 . dM 2 = (e1 ds1 ) . (e2 ds2 )
et en appliquant (3.8), il vient :

(3.17)
d
(dM 1 . dM 2 ) = ds1 ds2 = 2 ds1 ds2 e1 . d (x, t) . e2 .
dt
U
Q
I
N
Do lexpression du taux de glissement des deux directions orthogonales selon

les vecteurs unitaires e1 et e2 au point M de t :
= 2 d12 (x, t) ;
(3.18)
Y
L
PO
on rappelle que d12 (x, t) = e1 . d (x, t) . e2 .
LE
O
C
H
C
TE
100
Directions principales
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Le taux de dformation d (x, t) , tenseur euclidien symtrique rel admet dans t

un tridre orthogonal de directions principales (cf. annexe I, 5.10). Dans la base
orthonorme de ses directions principales, d (x, t) scrit :
E
L
O
(3.19)
d (x, t) = d1 (x, t) e1 e1 + d2 (x, t) e2 e2 + d3 (x, t) e3 e3
o d1 (x, t) , d2 (x, t) et d3 (x, t) sont les taux dextension dans les trois directions
principales.
Il rsulte immdiatement de lapplication de la formule (3.18) que pour chaque

couple de directions principales au point M on a = 0 . Autrement dit : un tridre
de vecteurs matriels lmentaires attachs au point M , colinaires trois directions
principales orthogonales de d (x, t) , demeure orthogonal dans la transformation infinitsimal entre les instants t et (t + dt) ; son orientation est videmment conserve.
E
U
IQ
La rciproque de cette proprit dcoule directement de (3.18) (comme au chapitre

II, 3.2). Il sagit dune proprit caractristique des directions principales du taux
de dformation.
T
Y
L
PO
N
H
EC
Dans le mouvement linstant t dfini par le champ de vitesse

U = U t (x, t) sur t , le tridre orthogonal des directions principales
de d (x, t) en M demeure orthogonal.
E
L
O
En outre, si lon considre en M un vecteur dM (i) de t dirig selon une direction

principale de d(x, t), par exemple la direction ei , on a videmment partir de (3.19) :
(3.20)
d(x, t) . dM (i) = di (x, t) dM (i)
qui rappelle que les directions principales de d (x, t) en M sont les directions propres
de lapplication linaire qui lui est associe (figure 2).
3.5
Taux de rotation. Taux de dformation volumique
Taux de rotation
U
Q
I
N
La formule (3.9) montre que la partie symtrique du gradient du champ de vitesse est le taux de dformation en M . Il est naturel dintroduire, pour complter la
dcomposition de grad U (x, t) , la partie antisymtrique de ce tenseur :
(3.21)
(x, t) =
Y
L
PO
H
C
TE
1
(grad U (x, t) t grad U (x, t)) .
2
LE
O
C
N
H
EC
E
U
IQ
101
Ce tenseur antisymtrique est appel taux de rotation en M (la terminologie sera

justifie dans la suite). Il lui est associ le vecteur (x, t) , appel vecteur tourbillon
du champ de vitesse en M , dfini par :
(3.22)
E
L
O
T
Y
POL
dM t , (x, t) . dM = (x, t) dM
(3)
On vrifie, par exemple en calculant les composantes de (x, t) dans un repre

orthonorm, que :
(3.23)
(x, t) =
1
rot U (x, t) .
2
Avec cette dcomposition, la formule de drivation particulaire dun vecteur (3.6)

devient :
= d (x, t) . dM + (x, t) dM .
dM
(3.24)
E
U
IQ
En particulier, si lon considre un vecteur lmentaire dM (i) colinaire une direction

principale ei du taux de dformation d (x, t) au point M on a, en application de (3.20)
N
H
EC
dM
(i) = di (x, t) dM (i) + (x, t) dM (i) .
(3.25)
T
Y
L
PO
Linterprtation physique du vecteur tourbillon et la justification de la terminologie

taux de rotation dcoulent directement de lquation (3.25). En effet, considrant
un tridre de vecteurs matriels lmentaires dM 1 , dM 2 , dM 3 attachs M ,
colinaires trois directions principales orthogonales (e1 , e2 , e3 ) de d (x, t) , on a en
application de (3.25) :
dM
1 = d1 (x, t) dM 1 + (x, t) dM 1
(3.26)
dM
2 = d2 (x, t) dM 2 + (x, t) dM 2

dM 3 = d3 (x, t) dM 3 + (x, t) dM 3 .
E
L
O
Ces trois quations montrent que, dans la transformation infinitsimale entre les
instants t et (t + dt) , le tridre de vecteurs matriels, qui demeure orthogonal
comme on la dj dmontr, subit la rotation infinitsimale dfinie par le vecteur
(x, t) dt tandis que chacun des vecteurs matriels considrs subit lallongement
unitaire di (x, t) dt . Autrement dit :
H
C
TE
U
Q
I
N
(x, t) est le vecteur vitesse de rotation instantane du tridre des

directions principales de d(x, t), linstant t dans le transport par
le mouvement.
LE
O
C
Y
L
PO
(3) Dans toute base orthonorme directe (e , e , e ) la relation entre (x, t) et (x, t) sexplicite
1
2
3
sous la forme :
= p e1 + q e2 + r e3 , = (p (e2 e3 e3 e2 ) + q (e3 e1 e1 e3 ) + r (e1 e2 e2 e1 ))
ou = (23 e1 + 31 e2 + 12 e3 ) .
102
N
H
EC
E
U
IQ
On peut aussi introduire la notion de mouvement moyen de la matire en M linstant t :

cest le mouvement rigidifiant dans lequel le torseur des quantits de mouvement (cf. chapitre
IV, 7.2) dun petit volume sphrique t , de centre M et de diamtre est identique celui
du mme petit volume dans le mouvement rel linstant t. P dsignant le point courant
de t et i les coordonnes de M P selon les directions principales de d(x, t) de vecteurs
unitaires ei , on a (au premier ordre en ) :
E
L
O
T
Y
POL
U (P, t) = U(x, t) + (x, t) M P +
i di (x, t) ei ;
on en dduit que le mouvement rigidifiant moyen en M linstant t est dfini par le champ
de vitesse :
U(P, t) = U (x, t) + (x, t) M P .
Le vecteur tourbillon (x, t) apparat alors comme le vecteur vitesse de rotation moyenne
instantane de la matire en M . (x, t) peut tre mis en vidence exprimentalement au
moyen du vorticimtre, petit quipage flottant la surface dun coulement de fluide dont la
rotation permet de visualiser le vecteur tourbillon.
E
U
IQ
La dfinition (3.22, 3.23) adopte ici pour le vecteur tourbillon est classique. On
dfinit aussi le vecteur vorticit (vorticity vector dans la terminologie anglo-saxonne),
gal au rotationnel de U , dont lusage tend actuellement se substituer celui du
vecteur tourbillon.
T
Y
L
PO
Taux de dilatation volumique
E
L
O
N
H
EC
Figure 2 Tridre de vecteurs matriels colinaires aux directions principales de d (x, t)
U
Q
I
N
Des quations (3.26) rsulte galement lexpression du taux de dilatation volumique. Le volume dt du paralllpipde construit, en M , sur les mmes vecteurs
matriels dM 1 , dM 2 , dM 3 dans t (figure 2) est le produit mixte (4) :
(3.27)
do
(3.28)
(4) Lordre
Y
L
PO
H
C
TE
dt = (dM 1 , dM 2 , dM 3 )
LE
O
C
d
t = (dM 1 , dM 2 , dM 3 ) + (dM 1 , dM 2 , dM 3 ) + (dM 1 , dM 2 , dM 3 ) .
des trois vecteurs est choisi de manire constituer un tridre direct.
N
H
EC
E
U
IQ
103
Compte tenu de (3.26), en simplifiant les notations, (3.28) se transforme en :

(3.29)
T
Y
POL
d
t = (d1 + d2 + d3 )(dM 1 , dM 2 , dM 3 ) + ( dM 1 , dM 2 , dM 3 )
+ (dM 1 , dM 2 , dM 3 ) + (dM 1 , dM 2 , dM 3 )
E
L
O
Les trois derniers termes de (3.29) sont nuls puisque les vecteurs dM 1 , dM 2 et
dM 3 sont mutuellement orthogonaux ; do lexpression du taux de dilatation volumique :
d
t
= tr (d (x, t)) = div U (x, t)
dt
(3.30)
Une consquence immdiate et importante de ce rsultat est quun mouvement

dans lequel il ny a pas de variation de volume linstant t au point M (mouvement isochore en M linstant t) est caractris par la condition
(3.31)
N
H
EC
div U (x, t) = 0 .
E
U
IQ
Ce sera le cas, en particulier, des coulements de fluides (modliss comme) incompressibles et des volutions de solides, tels que le caoutchouc, soumises la liaison
interne dincompressibilit (cf. chapitre VII, 4.3), pour lesquels on crira :
(3.32)
E
L
O
T
Y
L
PO
x t , div U (x, t) = 0 .
En rapprochant lexpression (3.30) du taux (eulrien) de dilatation volumique et

le rsultat (2.13) obtenu par le taux lagrangien, on obtient entre ces deux grandeurs
la relation :
tr d (x, t) = J(X,
t) J 1 (X, t)
(3.33)
o x = (X, t) (5) .
Remarque
Les rsultats qui prcdent concernant la vitesse de rotation du tridre des directions principales matrialises et le taux de dilatation volumique confirment la signification gomtrique
des terminologies rotationnel et divergence . On prendra garde toutefois au facteur
1/2 dans la dfinition (3.23) du vecteur tourbillon.
3.6
H
C
TE
Comparaison avec la dformation linarise en

transformation infinitsimale
Y
L
PO
U
Q
I
N
La comparaison (figure 3) des formules (3.8, 3.9, 3.15, 3.18, 3.21 et 3.30) avec les
formules linarises crites, dans lhypothse de la transformation infinitsimale, au
chapitre II (section 5) simpose. La similitude est vidente.
(5) On
LE
O
C
peut rapprocher ce rsultat de lexpression (3.5) de grad U (x, t) . Ainsi on a :
grad U (x, t) = (
(X, t)) . ( (X, t))1 et div U (x, t) = (

det (X, t))/ det (X, t) .
t
t
104
N
H
EC
E
U
IQ
Cette constatation ne doit pas surprendre. En effet, lopration de drivation

laquelle il est procd ici correspond une transformation infinitsimale partir
de la configuration actuelle prise comme rfrence. Mais il convient de bien noter
que la validit des formules relatives est lie lhypothse k k 1 de la
transformation infinitsimale. Ceci prcise la signification du taux de glissement
vis--vis du glissement introduit au chapitre II ( 3.2).
E
L
O
T
Y
POL
Taux de dformation
Dformation linarise
d = (grad U +t grad U )/2
= ( +t )/2
= (grad U t grad U )/2
w = ( t )/2
dM
. dM 0 = 2 dM . d . dM 0
dM . dM 0 dM 0 . dM 00 ' 2 dM 0 . . dM 00
d
s/ds = d11
d
t /dt = div U
= 2 d12
E
L
O
N
H
EC
E
U
IQ
(ds ds0 )/ds0 ' 11
T
Y
L
PO
(dt d0 )/d0 ' div

' 2 12
Figure 3 Taux de dformation et dformation linarise
C
3.7
Compatibilit dun champ de taux de dformation
Le problme pos est analogue celui examin au chapitre II (section 6).

tant donn un champ de tenseurs du second ordre symtriques dfini sur la
configuration t , quelles conditions ce champ constitue-t-il vritablement un champ
de taux de dformation, cest--dire drive-t-il dun champ de vitesse U (x, t) par les
formules (3.9) ?
U
Q
I
N
Comme on la signal ci-dessus, la formule (3.9) reliant d(x, t) U(x, t) est identique la formule (5.2) du chapitre II reliant, dans lhypothse de la transformation
infinitsimale, la dformation linarise (X, t) au dplacement (X, t). Le problme
de la compatibilit dun champ de taux de dformation se trouve donc rsolu par
simple changement de notations partir des rsultats du chapitre II (section 6).
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Lespace tant rapport un repre cartsien orthonorm, les conditions ncessaires et suffisantes (si le domaine dtude est simplement connexe) pour la compatibilit dun champ de taux de dformation scrivent :
(3.34)
dij,k` + dk`,ij dik,j` dj`,ik = 0
i, j, k, ` = 1, 2, 3
ou encore :
(3.35)
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
105
2 d23,23 = d33,22 + d22,33 et permutation circulaire ,

d13,23 d12,33 d33,21 + d32,31 = 0 et permutation circulaire .
On insistera nouveau sur le fait que ces formules concernent, en toute gnralit, le tenseur taux (eulrien) de dformation. Elles diffrent en cela des rsultats
homologues noncs au chapitre II qui ne sont valables que dans le cadre de la transformation infinitsimale pour la dformation linarise.
Lintgration dun champ de taux de dformation compatible d(x, t) pour

construire les champs de vitesse U (x, t) dont il drive se fait par la mthode indique au chapitre II ( 6.2) pour lintgration dun champ de dformation linarise
(X, t) ; le tenseur taux de rotation (x, t) joue ici, vis--vis de d(x, t), le rle de
w(X, t) vis--vis de (X, t). Le champ U (x, t) est dtermin un champ de
vitesse rigidifiant prs.
3.8
Mouvement rigidifiant
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
On suppose ici que le mouvement dfini linstant t par le champ de vitesse U

sur t est rigidifiant sur une partie t0 de t , cest--dire que, sur t0 , U (x, t) est
de la forme
(3.36)
E
L
O
U (x, t) = U 0 (t) + (t) OM
ou encore, en introduisant (t) , le tenseur du second ordre, antisymtrique, associ

au vecteur (t) (cf. 3.5) :
(3.37)
x t , U (x, t) = U 0 (t) + (t) . OM .
Il rsulte de faon vidente de (3.37) que
x t0 t ,
(3.38)
grad U (x, t) = (t)
d (x, t) = 0 , (x , t) = (t) .
U
Q
I
N
En dautres termes si le mouvement de t0 linstant est rigidifiant, le champ de

taux de dformation sur t0 est nul. (On remarque quen consquence de (3.11) le
champ de taux lagrangien de dformation e est galement nul sur 00 .)
H
C
TE
Pour la rciproque on suppose qu linstant t , sur un domaine t0 le champ de

taux de dformation d est connu, identiquement nul :
(3.39)
Y
L
PO
x t0 ,
LE
O
C
d (x, t) = 0 .
Alors, en appliquant ce champ d sur t0 la mthode dintgration rappele au

paragraphe prcdent, on constate que le champ est videmment compatible, et drive du champ de vitesse nul un mouvement rigidifiant prs, cest--dire que le
mouvement de t0 linstant t est un mouvement rigidifiant .
106
E
U
Q
3.9 Formulation faible de la compatibilitIgomtrique
N
H
C
E
T
Y
OL
P
E
L
CO
On a vu au chapitre II ( 6.2) comment les formules exprimant la compatibilit dun champ

de dformation linarise , ou ici dun champ de taux de dformation d, sont homologues de
la condition rotationnel nul pour quun champ de vecteurs soit un champ de gradient.
La formulation faible de cette dernire condition est connue en analyse fonctionnelle. Sous
rserve que les espaces fonctionnels sur lesquels on opre soient convenablement dfinis, on
tablit la condition ncessaire et suffisante suivante pour quun champ de vecteur u dfini
sur un volume de R3 soit un champ de gradient :
(3.40)
support compact sur R3 ,

div v = 0 sur ,
v(x) . n(x) = 0 sur
(n(x) : normale extrieure au point courant de ) .
v(x) . u(x) d = 0 .
E
U
IQ
La formulation faible des conditions (3.34) pour la compatibilit dun champ de tenseurs
symtriques d(x, t) dfini linstant t sur le volume t dans la configuration t est analogue :
le champ d est compatible, cest--dire drive par (3.9) dun champ de vecteur U dfini sur
t , si et seulement si
(3.41)
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
symtrique ,
div = 0 sur t ,
(x) . n(x) = 0 sur t
(n(x) : normale extrieure au point courant de t ) .
(x) : d(x, t) dt = 0 .
Linterprtation mcanique des champs qui permettent, dans cette formulation, de caractriser par dualit les champs d compatibles, apparatra au chapitre V ( 3.13) travers la
modlisation des efforts intrieurs par les contraintes de Cauchy.
Dans le mme ordre dides on peut remarquer quen consquence directe de (3.40) on crira
la formulation faible de la condition de compatibilit dun champ de tenseurs F (X, t) dfini
linstant t sur un volume 0 dans la configuration 0 , cest--dire la condition ncessaire
et suffisante pour que F (X, t) soit le gradient dune fonction vectorielle (X, t) (cf. chapitre
II, 6.1) :
(3.42)
R
0

div B = 0 sur 0 ,
B(X) . N (X) = 0 sur 0
(N (X) : normale extrieure au point courant de 0 ) .
tB(X)
: F (X, t) d0 = 0 .
H
C
TE
U
Q
I
N
Linterprtation mcanique des champs B considrs ci-dessus apparatra galement au chapitre V ( 4.2).
3.10
Y
L
O infinitsimale
Hypothse de la transformation
P
LE
O
C
Dans lhypothse de la transformation infinitsimale on a montr (chapitre II, 5.3) quen

ne conservant que les termes du premier ordre on peut confondre les gradients pris sur les
configurations initiale et actuelle en des points homologues. On peut alors, au premier ordre :
4 Drives particulaires
N
H
EC
E
U
IQ
107
dune part assimiler d(x, t) (U(X, t) +t U (X, t))/2 = (X,
t) avec x = (X, t) ,
T
Y
POL
dautre part, partir de (2.15) dans laquelle (X, t) = 1l + (X, t),

assimiler
E
L
O
C3.11
e(X,
t) (U (X, t) +t U (X, t))/2.
On peut donc, dans cette hypothse, confondre au premier ordre les taux de dformation lagrangien et eulrien en des points homologues de 0 et t .
Objectivit
Comme on la dit au chapitre I ( 2.4), la vitesse U nest pas une grandeur objective. En effet
les vitesses U (x, t) et U (x , t) observes pour une mme particule linstant t situe en x
dans R et en x dans R (x et x points gomtriquement concidants de R et de R
linstant t) sont lies par la formule de composition des vitesses :
U (x, t) = U (x , t) + U e (x , t)
(3.43)
E
U
IQ
o U e (x , t) est la vitesse du point x de R par rapport au point x de R dfinie par le

mouvement rigidifiant de R par rapport R linstant t.
T
Y
L
PO
N
H
EC
d
(dM . dM 0 )
dt
travers la formule
Lobjectivit du tenseur taux de dformation rsulte de lobjectivit du scalaire
qui exprime le taux de variation du produit scalaire dM . dM 0

d
(dM . dM 0 ) = 2 dM . d(x, t) . dM 0 o dM et dM 0 sont eux-mmes objectifs.
dt
E
L
O
En revanche le gradient du champ de vitesse et le taux de rotation ne sont pas objectifs : observs dans les rfrentiels R et R linstant t les gradients sont respectivement grad U (x, t)
et grad U (x , t) lis par la relation (3.44) consquence de (3.43) :
(3.44)
grad U (x, t) = grad U (x , t) + (t)

e
o (t) dsigne le tenseur antisymtrique associ au vecteur e (t), rotation instantane de

e
R par rapport R linstant t. De mme :
(x, t) = (x , t) + (t) .
(3.45)
Ces rsultats sont conformes lintuition : d

s est objectif mais d
M ne lest pas en raison de
la rotation relative de R par rapport R linstant t.
4
4.1
Drives particulaires
H
C
TE
U
Q
I
N
Drives particulaires en description lagrangienne
Y
L
PO
On a introduit au paragraphe 2.1 la notion de drive particulaire dune grandeur attache une particule matrielle, ou un lment matriel (ligne, surface,
volume).
LE
O
C
Du point de vue lagrangien, une telle grandeur, quelle quen soit la nature (scalaire,
vectorielle, tensorielle), est dfinie en fonction de la particule ou de lensemble de
particules concern et du temps (chapitre I, 3.1).
108
N
H
EC
E
U
IQ
Lorsque la grandeur est attache une particule ou un nombre discret de particules, il sagit dune fonction :
ou
T
Y
POL
B = B(X, t)
(4.1)
E
L
O
(4.2)
B = B(X , X , . . . , t)
o X dsigne le vecteur-position de la particule dans 0 (resp. X , X , . . . pour les

particules en nombre discret).
Pour une grandeur attache un systme matriel, on doit considrer lintgrale

de volume, de surface ou de ligne prise sur le domaine (0 , 0 ou L0 ) occup par le
systme dans la configuration 0 , dune fonction B0 (X, t) qui est la densit volumique,
surfacique ou linique de la grandeur concerne dans la configuration de rfrence :
Z
(4.3)
B0 (X, t) d0
I = I(0 , t) =
0
ou
T
Y
L
PO
Z
I = I(0 , t) =
(4.4)
ou
(4.5)
E
L
O
N
H
EC
E
U
IQ
B0 (X, t) d0
I = I(L0 , t) =
B0 (X, t) dL0
L0
La drive particulaire sobtient alors, dans tous les cas, par simple
drivation partielle par rapport au temps. (B(X, t) et B0 (X, t) sont supposes
continues et continment diffrentiables par rapport t).
(4.6)
B
B =
t
(4.7)
I
=
I =
t
4.2
B0
.
t
H
C
TE
U
Q
I
N
Drives particulaires en description eulrienne
Y
L
PO
Le calcul des drives particulaires en description eulrienne nest videmment

pas aussi simple. Les grandeurs sont en effet dfinies en fonction des positions gomtriques dans la configuration t , et du temps t (chapitre I, 4.1) : fonctions de
point (ou de points), intgrales de densits volumiques, surfaciques ou liniques dans
la configuration actuelle. On a ainsi :
(4.8)
LE
O
C
B = b(x, t)
ou
B = b(x , x , . . . , t) ;
(4.9)
et aussi :
E
L
O
(4.10)
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
109
I = i(t , t) =
b(x, t) dt
t
Z
I = i(t , t) =
(4.11)
b(x, t) dt
Z
I = i(Lt , t) =
(4.12)
b(x, t) dLt
Lt
E
U
IQ
On doit alors driver ces fonctions ou ces intgrales par rapport au

temps en suivant la particule ou lensemble de particules concern.
N
H
EC
Plusieurs mthodes peuvent tre employes pour procder au calcul de B ou I

partir des formules de dfinition (4.8) (4.12) : on doit procder la drivation
totale par rapport au temps en considrant que les variables x ou (x , x , . . . ) dans
(4.8, 4.9), et les domaines t , t , Lt dans (4.10 4.12) dpendent du temps par les
formules du transport convectif.
E
L
O
T
Y
L
PO
Une mthode sre (mais parfois assez lourde) pour ce type de calculs consiste
se ramener en description lagrangienne o lon applique les rsultats du paragraphe
4.1, et repasser ensuite en description eulrienne pour obtenir la forme eulrienne
cherche. Les paragraphes suivants sont consacrs la drivation particulaire, en
description eulrienne, pour des grandeurs dfinies par (4.8, 4.10 4.12).
4.3
Drive particulaire dune fonction de point
La grandeur B, dfinie par (4.8) en description eulrienne, scrit aussi en description lagrangienne :
(4.13)
B = b (x, t) = b((X, t), t) = B(X, t)
U
Q
I
N
do, en application de (4.6) avec les hypothses de continuit et diffrentiabilit sur

b et :
b
+ (grad b) .
B =
t
t
Y
L
PO
db
:
soit encore pour B galement note
dt
LE
O
C
H
C
TE
110
(4.14)
N
H
EC
E
L
O
T
Y
POL
E
U
IQ
b(x, t)
db(x, t)
=
+ (grad b(x, t)) . U (x, t)
B =
dt
t
(6)
(formule valable quel que soit lordre de la grandeur tensorielle B).
La formule (4.14) scrit aussi en introduisant la drive de b selon le vecteur U

(cf. annexe I, 6.2) :
b(x, t)
db(x, t)
=
+ DU b(x, t) .
B =
dt
t
(4.15)
La structure des formules (4.14) et (4.15) met en vidence que la drive particulaire de la grandeur B en description eulrienne est la somme de deux contrib (x, t)
correspond la variation de b au point gombutions. Le premier terme
t
trique x en fonction du temps : il correspond la seule cause de variation de B si
la particule est immobile linstant t dans le rfrentiel considr. Le second terme,
DU b (x, t) = ( grad b (x, t)) . U (x, t) correspond la variation de la grandeur B due au
mouvement de la particule dans le rfrentiel, cest--dire son transport convectif :
il constitue la seule cause de variation de B si le champ b est stationnaire linstant
t . Ce second terme, appel terme de convection , dpend linairement de U (x, t) .
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
La formule (4.14) permet notamment de calculer lacclration dune particule en

description eulrienne :
(4.16)
a (x, t) =
U (x, t)
dU (x, t)
=
+ grad U(x, t) . U (x, t)
dt
t
(7)
soit, en coordonnes cartsiennes orthonormes :

ai =
4.4
Ui
Ui
Ui
+
+ Ui,j Uj .
Uj =
t
xj
t
Drive particulaire dune intgrale de volume
U
Q
I
N
Soit I dfinie par (4.10) en description eulrienne. En appliquant les rsultats

des chapitres I et II, on peut ramener lintgration sur le volume 0 occup par les
particules dans la configuration de rfrence 0 :
Z
(4.17)
b((X, t), t)J(X, t) d0
I = i (t , t) = I(0 , t) =
OLE
(X, t)
Y
L
PO
H
C
TE
(6) On
rappelle que
(7) On
vrifiera que lon peut aussi transformer cette expression en : a(x, t) =
= U (X, t) = U t (x, t) not U(x, t), o x = (X, t).
(rot U ) U , particulirement utile en mcanique des fluides.
U
+ grad
t
U2
2
N
H
EC
E
U
IQ
111
qui est formellement identique (4.3) avec pour densit volumique linstant t dans
la configuration de rfrence 0 :
T
Y
POL
B0 (X, t) = B(X, t)J(X, t)
o B(X, t) est dfinie par (4.13).
E
L
O
Cas classique : fonctions continues et continment diffrentiables.
On suppose la continuit et la continue diffrentiabilit des fonctions B et sur

0 , do celles de b et U sur t .
Approche lagrangienne
On obtient par drivation sous le signe somme de la formule (4.17) :
Z
Z
B(X, t)
I =
J(X, t) d0 +
B(X, t)J(X,
t) d0 .
t
0
0
N
H
EC
E
U
IQ
Cette formule peut maintenant tre crite en reprsentation eulrienne (intgrale

sur t ) compte tenu de ce que, par (2.9) et (3.30) :
(4.18)
LY T
t) d0 =
dt = div U (x, t) dt
J(X,
O
P
E
L
CO
on obtient ainsi avec (4.14) en allgeant les notations :
(4.19)
d
I =
dt
ou encore :
(4.20)
I =
t
b dt =
t
db
+ b div U dt
dt
b
+ (grad b) . U + b div U dt .
t
Les formules ci-dessus sont valables quel que soit lordre de la grandeur tensorielle
B.
Elles mettent en vidence que, formellement, la drive particulaire de I sobtient
en effectuant la drivation particulaire, sous le signe somme de lintgrale
eulrienne, de la mesure b dt :
Z
Z
d
(4.21)
b dt =
b
dt
I=
dt t
t
avec
(4.22)
Y
L
PO
db
dt =
b
dt = dt + b
dt
LE
O
C
H
C
TE
U
Q
I
N
db
+ b div U dt .
dt
On peut aussi remarquer que, dans le cas o B est une grandeur scalaire, on sait
que :
(4.23)
div(b U ) = (grad b) . U + b div U
112
N
H
EC
E
U
IQ
cette formule se gnralise sans peine (par exemple en explicitant les oprations) au
cas dune grandeur B vectorielle ou tensorielle dordre quelconque sous la forme :
T
Y
POL
div(b U ) = (grad b) . U + b div U .
(4.24)
En transformant (4.20) on obtient pour I la nouvelle forme :

Z
b
+ div(b U) dt (8)
(4.25)
I =
t
t
E
L
O
do, en application de la formule de la divergence, (annexe I, 6.3)

d
I =
dt
(4.26)
Z
b dt =
b
dt +
t
Z
(b U) . da
t
o da = n da dsigne le vecteur-aire lmentaire dans t .
N
H
EC
E
U
IQ
On retrouve, dans la formule (4.26), la structure mise en vidence, dans le cas

dune grandeur B dfinie par une fonction, sur les formules (4.14) et (4.15). La drive
particulaire
I est, en effet, nouveau la somme de deux contributions. Le premier
Z
b (x, t)
dt correspond la variation de lintgrale I = i(t , t) en fonction
terme
t
t
du temps sur le volume t considr comme fig : seule cause de variation de I en
labsence de variation du domaine
t , cest--dire si le domaine t est stationnaire
Z
(b (x, t) U (x, t)) da correspond la variation de
linstant t . Le second terme
E
L
O
T
Y
L
PO
t
lintgrale I = i (t , t) due au transport convectif du domaine t : cest, notamment

la seule cause de variation de I si le champ b est stationnaire sur t linstant t .
Ce terme, appel encore terme de convection, dpend linairement du champ U .
On remarque que cest bien le transport convectif du domaine t qui engendre ce
terme : en particulier, le terme de convection peut tre nul sans que le champ U soit
nul sur t linstant t .
(4.27)
d
i (t , t) =
i (t , t) + t i (t , t)
I =
dt
t
terme de
drive
drive
+
=
convection
particulaire
sur t fig
Approche eulrienne
H
C
TE
U
Q
I
N
Lanalyse, qui vient dtre faite, de la structure de la formule (4.26) et la remarque

finale rvlent la dmarche eulrienne et guident la dmonstration directe illustre sur
la figure 4.
LE
O
C
Y
L
PO
Lide en est, en suivant le volume matriel entre les instants infiniment

voisins t et (t + t), de faire le bilan de lintgrale attache ce volume. Celui-ci
se compose, au premier ordre en t (> 0), de deux termes additifs dus :
(8) On
rappelle que si b est un scalaire, (b U ) nest autre que le produit b U .
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
113
Figure 4 Drive particulaire dune intgrale de volume
N
H
EC
E
U
IQ
pour les points gomtriques situs la fois dans t et t+t , la variation

de la grandeur intgre en fonction du temps ( x fix),
T
Y
L
PO
pour les points gomtriques situs dans t et qui nappartiennent plus t+t ,
et pour les points gomtriques situs dans t+t et qui nappartenaient pas
t , la perte ou au gain correspondant sur la grandeur intgre.
E
L
O
Au premier ordre en t, le premier de ces deux termes fournit la contribution

gale :
Z
b
dt
(4.28)
I1 = t
t t
dans la variation de lintgrale I, et le second, qui concerne le volume algbrique

balay par la frontire t , fournit la contribution :
Z
Z
(4.29)
b (U . n) da = t
(b U ) . da .
I2 = t
t
Par passage la limite sur
pour I.
I1 +I2
t
quand t & 0, on retrouve la formule (4.26)
H
C
TE
U
Q
I
N
Cas o b et U sont continues et continment diffrentiables, par morceaux.
Les formules prcdentes ont t tablies dans les hypothses de continuit et de

continue diffrentiabilit des fonctions B et sur 0 , b et U sur t . En particulier
le passage de (4.25) (4.26) utilise la formule de la divergence en supposant (b U)
continue et diffrentiable.
LE
O
C
Y
L
PO
On se propose maintenant dexaminer le cas o les fonctions B sur 0 , b et/ou

U sur t sont continues et continment diffrentiables par morceaux , demeurant
continue.
114
Approche eulrienne
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
La mthode de dmonstration prcdente en reprsentation eulrienne permet

daborder ce problme en restant proche de lintuition physique.
E
L
O
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 5 Drive particulaire dune intgrale de volume dans le cas de discontinuit :

le terme de saut
T
Y
L
PO
Pour cela on dsigne par t une surface gomtrique au franchissement de laquelle,

dans la configuration t , b(x, t) et/ou U (x, t) sont discontinues (figure 5). En chaque
point M de t on dfinit la vitesse de propagation de la surface gomtrique
t , soit W (x, t), par la formule (4.30) o M dsigne le point situ sur la surface
gomtrique t+t , lintersection de celle-ci avec la normale en M t :
(4.30)
E
L
O
W (x, t) = lim (M M /t) , (t > 0) ;

t0
W (x, t) est donc, par dfinition, normale t en M :

(4.31)
W (x, t) = W (x, t) n(x, t)
o n(x, t) dsigne un vecteur normal unitaire t au point M .

On convient de reprer par les indices infrieurs 1 et 2 les rgions situes de part et
dautre de t franchie dans le sens de n(x, t) ; ces mmes indices sont aussi utiliss
pour distinguer les valeurs de b et de U de part et dautre de t . Le symbole [[ ]]
dsigne la discontinuit de la grandeur concerne au franchissement de t dans le sens
de n(x, t). Ainsi :
(4.32)
x t ,
et de mme pour [[ U ]](9) .
LE
O
C
H
C
TE
[[ b(x, t) ]] = b2 (x, t) b1 (x, t)
Y
L
PO
U
Q
I
N
(9) Toutes les formules sont algbriques. Lorientation transversale de est quelconque, cest--dire
t
que n(x, t) et W (x, t) peuvent ne pas tre de mme sens. Bien noter que la dfinition du saut [[ ]]
est lie lorientation de n et non celle de W . En particulier, si W > 0, [[ b ]] est gale la
diffrence (valeur aval - valeur amont) et est loppos du saut ressenti en un point gomtrique au
franchissement de la surface de discontinuit : cest lexplication du signe moins dans la formule
(4.34).
N
H
EC
E
U
IQ
115
On reprend la mthode du bilan de lintgrale attache au volume matriel.
T
Y
POL
On doit alors, dans le calcul de la variation I, examiner avec attention les points
gomtriques situs la fois dans t et dans t+t . En effet, parmi ceux-ci il en est
qui, situs en aval de la surface de discontinuit t ( linstant t), voient passer
cette surface pendant lintervalle de temps t, et se trouvent situs en amont de
la surface t+t ( linstant t + t). Ces points gomtriques, qui correspondent au
volume balay par la surface de discontinuit (figure 5) entre les instants t et (t + t),
introduisent un nouveau terme additif dans la variation de lintgrale : pour chacun
deux il y a un gain (algbrique) de la grandeur intgre gal valeur amont moins
valeur aval = b1 b2 = [[ b ]].
E
L
O
La contribution correspondante, ajouter I1 et I2 toujours donnes par

(4.28) et (4.29), est ainsi, au premier ordre en t, gale :
Z
Z
(4.33)
(b1 b2 ) W . n dt = t
[[ b ]] W dt .
I3 = t
t
Par passage la limite sur

formule pour I :
d
I =
dt
t
I1 +I2 +I3
t
O
P
E
L
CO
(4.34)
b dt =
LY T
b
dt
t
N
H
EC
E
U
IQ
quand t & 0, on obtient la nouvelle

Z
[[ b ]] W dt +
(b U ) . da
On retrouve dans cette formule la structure de (4.14) et de (4.26) qui est apparente
dans la dmonstration : les deux premiers termes de I sont issus de (I1 + I3 ) : ils
correspondent la variation de lintgrale sur le volume gomtrique fig. Le troisime
terme est le terme de convection : cest le seul terme qui manifeste la dpendance de
I par rapport au champ U ; il est identique celui obtenu dans (4.26) et dpend
linairement du champ U sur t .
Il est possible de transformer (4.34) en utilisant la formule de la divergence gnralise au cas dune fonction tensorielle f continue et continment diffrentiable par
morceaux qui scrit(10)
Z
Z
Z
(4.35)
div f dt +
[[ f ]] . n dt =
f . da .
t
U
Q
I
N
On obtient ainsi partir de (4.34), avec f = b U dans (4.35) et en regroupant

les termes :
Z
Z
Z
b
d
(4.36) I =
b dt =
( + div(b U )) dt +
[[ b (U W ) ]] . n dt .
dt t
t t
t
(10) Cette
Y
L
PO
H
C
TE
formule se dmontre en appliquant la formule de la divergence classique sparment sur

les volumes dcoups dans t par t et en rassemblant les rsultats obtenus. Elle peut aussi tre
interprte dansRle cadre de la thorie des distributions. Le premier membre de (4.35) nest autre
que lintgrale
div f prise au sens des distributions, o la distribution div f sexplicite en :
LE
O
C
t
div f = {div f } + [[ f ]] . n t , avec {div f } la distribution dfinie par la fonction div f , et t la

distribution de Dirac sur t . Cette mme mthode fournit immdiatement lcriture de (4.14) si b
est continue et continment diffrentiable par morceaux.
116
Approche lagrangienne
N
H
EC
E
U
IQ
Il est videmment possible dtablir la formule (4.36) en suivant la dmarche adopte prcdemment, cest--dire en se ramenant en reprsentation lagrangienne. Ceci ncessite au
pralable dintroduire quelques concepts et notations de porte gnrale.
T
Y
POL
Vitesses de propagation, clrits.

On dsigne par 0 la position gomtrique de la surface de discontinuit linstant de
rfrence t = 0, dans la configuration 0 . On note X 0 le vecteur-position du point courant
M0 de 0 .
E
L
O
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 6 Surfaces de discontinuit dans les configurations initiale et actuelle
T
Y
L
PO
t peut tre dcrite partir de 0 en introduisant un homomorphisme, fonction de t, qui

exprime le transport gomtrique de 0 sur t , soit x = (X 0 , t) , dfini sur 0 en crivant
qu chaque instant t la vitesse de propagation de t , introduite en (4.30) est :
C
(4.37)
E
L
O
W (x, t) =
(X 0 , t)
, M0 0
t
avec la condition initiale vidente (X 0 , 0) = X 0 , M0 0 .

Par ailleurs lhomomorphisme de la description lagrangienne du mouvement permet de dfinir, pour chaque instant t, la surface gomtrique 0t dans 0 dont les points sont transports
sur t dans t dans le transport convectif entre les instants 0 et t (figure 6). Pour le point
courant M de t on a donc la fois : x = (X 0 , t) et x = (X 0t , t) o X 0t dsigne le
vecteur-position du point M0t , antcdent de M dans 0 par .
On en dduit la correspondance qui relie, dans 0 , les points M0 et M0t associs un mme
point gomtrique M de t par le transport gomtrique et par le transport convectif :
(X 0t , t) = x = (X 0 , t)
(4.38)
ou encore
X 0t = 1 ((X 0 , t), t) .
U
Q
I
N
La surface gomtrique 0t nest, en gnral, pas fixe dans la configuration 0 . On peut en

dfinir la vitesse de propagation dans 0 de manire analogue W par (4.30) :
H
C
TE
X 0t (X 0 , t)
.
t
V 0 nest autre que la clrit de la surface de discontinuit, ou onde, par rapport la
matire dans ltat de rfrence.
La clrit de londe par rapport la matire dans ltat actuel est :
Y
L
PO
V 0 (X 0t , t) = V0 (X 0t , t) N 0t
(4.39)
LE
O
C
o U (x, t) =
avec
V0 (X 0t , t) = N 0t .
V (x, t) = (W (x, t) U (x, t) . n) n
(X 0t , t)
t
N
H
EC
E
U
IQ
117
En drivant la correspondance (4.38) par rapport t et compte tenu de (4.37) on obtient :
T
Y
POL
W (x, t) U (x, t) = (X 0t , t) .
X 0t (X 0 , t)
.
t
Cette formule peut tre transforme en introduisant les vecteurs-aires lmentaires da sur t
et dAt sur 0t (cf. chapitre II, formule (4.13)) et il vient :
E
L
O
(4.40)
J(X 0t , t) V 0 (X 0t , t) . dAt = V (x, t) . da .

X 0t
d 1
=
((X 0 , t), t)
t
dt
dans 0 , et t suit la matire dans t :
On remarque que si est identique ou, plus gnralement, si
est tangente 0t , il ny a pas propagation de 0t

V 0 = 0 et V = 0 .
Discontinuits. Relations cinmatiques de compatibilit.

En crivant la formule (4.40) sur 0t on doit videmment prciser le ct de la surface qui
est considr : U peut, par hypothse, y tre discontinu (et donc V ) et cette discontinuit
implique celles de et de J comme on lexpliquera plus loin. On crira donc sur 0t , de
part et dautre :
(4.41)
J1 V 0 . dAt = (W U 1 ) . da
J2 V 0 . dAt = (W U 2 ) . da .
N
H
EC
E
U
IQ
On doit alors remarquer que, tant suppose continue sur 0 et par rapport au temps, les
discontinuits de ses drives sur 0t ne sont pas indpendantes : il y a continuit des drives
de selon les directions tangentes 0t dans lespace-temps {X 0t t}. Cela signifie
que lorsque lon suit 0t dans sa propagation dans 0 , cest--dire pour des accroissements
dX et dt lis par la seule relation (en M0t , linstant t) :
E
L
O
T
Y
L
PO
N 0t . dX = V0 dt
qui assure que le point gomtrique de vecteur-position (X 0t + dX) se trouve sur 0,t+dt ,
on a :
(X 0t , t)
[[ (X 0t , t) ]] . dX +
dt = 0 .
t
On en dduit la forme ncessaire de [[ (X 0t , t) ]] et de [[ U ]] :
(4.42)
[[ (X 0t , t) ]] = N 0t
[[ U ]] =
(X 0t , t)
= V0
o est un vecteur arbitraire, ou la relation quivalente si V0 6= 0 :

[[ (X 0t , t) ]] =
1
[[ U ]] N 0t
V0
si V0 6= 0 .
Une consquence importante des relations (4.42) vaut dtre signale ici :
V0 =0
H
C
TE
(et donc V 1 = 0 et V 2 = 0) [[ U ]] = 0
Y
L
PO
U
Q
I
N
ce rsultat signifie quune onde de discontinuit de vitesse nest compatible avec lhypothse de continuit ( continue sur 0 ) que si sa clrit par rapport la matire est
non nulle (rsultat physiquement vident(11) ; cf. aussi 5.1).
LE
O
C
Le raisonnement mis en uvre ci-dessus pour tablir les formules (4.42), qui exploite la continuit dune fonction (ici ) au franchissement dune surface de discontinuit de ses drives,
(11) Si la discontinuit de vitesse tait stationnaire, elle concernerait toujours les mmes particules,
induisant ainsi un saut de , contradictoire avec lhypothse.
118
N
H
EC
E
U
IQ
est d Hadamard(12) . Les relations correspondantes (4.42) sont souvent appeles : relations cinmatiques de compatibilit dHadamard . On en rencontrera dautres exemples
(cf. chapitre VIII).
T
Y
POL
Drive particulaire dune intgrale de volume.
On reprend lintgrale I dfinie par la formule (4.10), que lon ramne en reprsentation
lagrangienne, comme indiqu par (4.17), sous la forme :
E
L
O
I=
B(X, t)J(X, t) d0 +
0t1
B(X, t)J(X , t) d0
0t2
o 0 est spar en 0t1 et 0t2 par la surface 0t , la traverse de laquelle B ou J sont

discontinues linstant t.
Le calcul de la drive de I par rapport au temps doit tenir compte du fait que les domaines
0t1 et 0t2 voluent en raison de la propagation de 0t dans 0 la vitesse V 0 . On obtient
ainsi :
I =
(4.43)
0t1
(BJ) d0 +
t
0t2
(BJ) d0 +
t
N
H
EC
B1 (X, t) J1 (X, t) V 0 (X, t) . dAt
+
0t
B2 (X, t) J2 (X, t) V 0 (X, t) . dAt .
0t
T
Y
L
PO
E
U
IQ
Le passage en reprsentation eulrienne se fait sans difficult en utilisant la formule (4.41).

On retrouve ainsi la formule (4.36) :
d
I =
dt
E
L
O
b dt =
b
(
+ div(b U )) dt +
t
[[ b (U W ) ]] . da .
t
Formules de bilan
Mme si lon sest rfr au point de vue lagrangien pour asseoir quelques dmonstrations, cest videmment le point de vue eulrien qui se rvle le mieux adapt et le
plus fcond en cinmatique. La mthode du bilan utilise plus haut en est un exemple.
Du point de vue mathmatique, le problme pos par le calcul de la drive particulaire dune intgrale de volume en description eulrienne est celui de la drivation
par rapport au temps de lintgrale dune fonction des variables despace et de temps
sur un volume dintgration qui dpend lui-mme du temps (le problme est classique
pour une intgrale simple). Les formules (4.26) et (4.34) mettent en vidence que le
caractre variable du volume dintgration se traduit dans cette drive par un terme
additif de flux, qui correspond au volume balay par la frontire du volume dintgration et qui dpend linairement
du champ de vitesse sur cette frontire. Cest, dans
R
(4.26) et (4.34) le terme : t (b U) . da.
H
C
TE
U
Q
I
N
Les dmonstrations donnes dans lapproche eulrienne pour les formules (4.26)
et (4.34) par la mthode du bilan ne font pas explicitement rfrence au fait que le
champ de vecteurs U sur t est le champ de vitesse (rel) des particules du systme : il
sagit purement et simplement dune comptabilit qui compare les intgrales sur
deux volumes gomtriques aux instants infiniment voisins t et (t + t). Cest ainsi
que la description eulrienne permet lextension des rsultats tablis pour les drives
particulaires.
(12) J.
LE
O
C
Hadamard (1865-1963).
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
119
Considrant une grandeur b dfinie en description eulrienne, cest--dire par la donne de

b(x, t), on se propose de calculer linstant t la drive par rapport au temps de lintgrale
de b prise sur un volume t fonction du temps dont la variation linstant t est dfinie par
un champ de vecteurs u continu
et continment diffrentiable par morceaux sur t . En
I
, on a en reprenant (4.34) :
dsignant cette drive par
t u
E
L
O
(4.44)
T
Y
POL

I
t
b
dt
t
(b u) . da .
[[ b ]] W dt +
t
I
nest autre que la drive de lintgrale prise
t 0
sur un volume gomtrique fixe (cest le volume fig des dmonstrations prcdentes) :
Ainsi, en choisissant le champ u = 0,

(4.45)
I
t
b
dt
t
=
0
[[ b ]] W dt ;
t
en choisissant u = U , on retrouve la drive particulaire

(4.46)
I
t
= I =
I
t
(b U ) . da .
+
0
N
H
EC
t
Il est commode de poser, par analogie avec (4.14, 4.15)
T
Y
L
PO
u ,
(4.47)
(b u) . da = Du I ,
et lon obtient la formule gnrale :

(4.48)
E
L
O
E
U
IQ
I
t
I
t
+ Du I .
0
Il est fait usage de cette formule en mcanique des fluides car elle permet de choisir la surface
de contrle (frontirede t et champ u) la mieux adapte au problme tudi. La dfinition
et les raisonnements correspondants sont possibles en description

de la drivation t
u
lagrangienne, avec une certaine lourdeur ; ils reposent fondamentalement sur le fait que les
drives par rapport au temps qui interviennent sont toujours des drives droite et que
lon peut donc, linstant t, choisir
4.5
indpendamment de la connaissance de .
Drivation particulaire dune circulation
Circulation dune quantit vectorielle
U
Q
I
N
La grandeur considre ici est la circulation dune fonction vectorielle b(x, t) sur une courbe
Lt de t :
(4.49)
I = i(Lt , t) =
H
C
TE
b(x, t) . (x) dLt

Lt
Y
L
PO
o (x) est le vecteur unitaire tangent au point M de Lt .
LE
O
C
La drive particulaire de I sintresse lvolution de I dans le transport convectif de la

courbe Lt , domaine matriel. Sur cette courbe matrielle, (x) dLt nest autre que le vecteur
matriel lmentaire dM et lon peut crire :
(4.50)
I = i(Lt , t) =
b(x, t) . dM .
Lt
120
N
H
EC
E
U
IQ
di
Le calcul direct de lexpression eulrienne de la drive particulaire I =
correspond la
dt
drivation formelle sous le signe somme (cf. (4.21) pour lintgrale de volume) :
d
I =
dt
T
Y
L
O
P
E
L
CO
(4.51)
b
. dM =
b . dM =
Lt
Lt
db
. dM +
dt
Lt
b.d
M
(13)
Lt
Compte tenu de lexpression (3.6) de d

M , il vient ainsi :
d
I =
dt
(4.52)
b . dLt =
Lt
Lt
Cette quation se dveloppe aussi en
I =
(4.53)
Lt
b
. dLt +
t
db
+ b . grad U ) . dLt .
dt
Z
((grad b) . U + b . grad U ) . dLt
Lt
dont la deuxime intgrale reprsente le terme de convection.
Circulation dune quantit tensorielle
N
H
EC
E
U
IQ
Si I est donne comme la circulation dune fonction tensorielle quelconque, par exemple :
T
Y
L
PO
I=
(4.54)
b(x, t) . dLt
Lt
on montre aisment, comme au paragraphe 4.5, et en sappuyant sur (4.53), que lon a :
(4.55)
Remarque
E
L
O
d
I =
dt
b . dLt =
Lt
Lt
+ grad b . U + b . grad U ) . dLt .
Les raisonnements qui prcdent sont lis la forme particulire de lintgrale de ligne i(Lt , t)
dont on cherche la drive particulaire : sagissant de la circulation dune quantit, on a pu
reconnatre que llment dintgration sur Lt nest autre que le vecteur matriel lmentaire.
Comme on la expliqu propos de la drive particulaire dune intgrale de volume, le
rsultat tabli ci-dessus peut aussi tre appliqu en substituant, dans (4.52, . . . , 4.56), au
champ de vitesse U un champ de vecteur u continu et continment
diffrentiable quelconque

I
dfini sur Lt . Il fournit alors lexpression de la drive
homologue de (4.44).
t u
(13) Cette
OLE
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
quation sexplicite en description lagrangienne :
C
I =
L0
B(X, t)
. F (X, t) . dM 0 +
t
B(X, t) . F (X, t) . dM 0
L0
o B(X, t) = b(x, t) avec x = (X, t) ; et lon rappelle que F (X, t) . F 1 (X, t) = grad U (x, t).
4.6
N
H
EC
Drivation particulaire dun flux
T
Y
POL
Flux dune quantit vectorielle
121
E
U
IQ
La grandeur considre est le flux dune fonction vectorielle b(x, t) travers une surface t
de t :
E
L
O
I = i(t , t) =
(4.56)
b(x, t) . n(x) dt .
t
Dans le transport convectif de la surface t , domaine matriel dintgration, n(x) dt nest

autre que le vecteur-aire lmentaire da :
I = i(t , t) =
(4.57)
b(x, t) . da .
t
La drive particulaire I sobtient par drivation formelle sous le signe somme :
d
I =
dt
(4.58)
b
. da =
b . da =
t
db
. da +
dt
N
H
EC
et ncessite le calcul de la drive particulaire da du vecteur-aire da.
T
Y
L
PO
E
U
IQ
b.d
a,
Le raisonnement est semblable celui mis en uvre au chapitre II ( 2.4) pour tablir la
formule de transport du vecteur-aire. On a, dM t ,
et
(dM . da) = d
t = (div U ) dM . da
dt
E
L
O
(dM . da) = (grad U . dM ) . da + dM . da .

dt
Do lexpression de da :
da = da div U t grad U . da .
(4.59)
On en dduit lexpression de la drive particulaire I :

d
I =
dt
(4.60)
b . n dt =
t
En explicitant la drive particulaire
Z
I =
(4.61)
b
. n dt +
t
db
+ b div U b . t grad U ) . n dt
dt
db
on obtient :
dt
LE
O
C
U
Q
I
N
((grad b) . U (grad U ) . b + b div U ) . n dt

t
H
C
TE
dont la deuxime intgrale reprsente le terme de convection.
(14) Lexplicitation
(14)
Y
L
PO
de ce raisonnement en description lagrangienne est sans surprise. Comme au

paragraphe 4.5, cest la forme particulire de lintgrale de surface considre (flux dune quantit)
qui permet de reconnatre le vecteur-aire lmentaire comme lment dintgration.
122
Flux dune quantit tensorielle
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Lintgrale I est donne sous la forme du flux dune fonction tensorielle ; par exemple :
(4.62)
E
L
O
I=
b(x, t) . n dt .
t
En dcomposant le tenseur b(x, t) on aura :
I = ei
bij (x, t) ej . n dt .
t
La drive particulaire de chacune des intgrales (indice i) se calcule comme ci-dessus et lon
obtient :
d
I =
dt
(4.63)
b . n dt =
t
b
(
+ grad b . U b . t grad U + b div U) . n dt
Remarque
E
U
IQ
I
)u en subt
stituant U dans (4.60, . . . , 4.63) un champ continu, continment diffrentiable quelconque
dfini sur t , vaut galement ici.
N
H
EC
La mme remarque quau paragraphe (4.5) concernant le calcul de la drive (
5
5.1
T
Y
L
PO
Conservation de la masse
E
L
O
quation de continuit
La conservation de la masse de tout systme matriel au cours des transformations

quil subit est un principe fondamental de la mcanique classique.
La notion de milieu continu tridimensionnel implique que la masse dun systme
matriel occupant un volume t dans la configuration t sobtient comme lintgrale
dune densit volumique finie, appele masse volumique dans la configuration t :
Z
(5.1)
(x, t) dt .
M = m(t , t) =
t
(x, t) joue dans cette intgrale le rle de b(x, t) dans la formule (4.10). Lhomologue
de B(X, t) dfinie par la formule (4.13) est alors P (X, t) obtenue par :
(5.2)
en sorte que :
Y
L
PO
Z
(5.3)
H
C
TE
P (X, t) = ((X, t), t)
M = m(t , t) = M (0 , t) =
LE
O
C
U
Q
I
N
P (X, t)J(X, t)d0 .
Le principe de la conservation de la masse implique que pour tout systme matriel

la drive particulaire des intgrales (5.1) ou (5.3) soit nulle.
5 Conservation de la masse
N
H
EC
E
U
IQ
123
Cas o et U sont continues et continment diffrentiables
T
Y
POL
La conservation de la masse sexprime alors, conformment aux rsultats du

paragraphe 4.4, par :
Z
= dm =
+ div U)dt = 0
(5.4)
(
t , M
dt
t t
E
L
O
do, compte tenu de ce que t est arbitraire :
+ div U = 0
t
(5.5)
et les formules quivalentes :

d
+ div U = 0
dt
(5.6)
ou
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
+ (grad ) . U + div U = 0 .
t
(5.7)
E
L
O
Chacune de ces quations, qui traduit la conservation de la masse, est aussi appele
quation de continuit.
signifie que lintgrale

On remarque que la nullit de la drive particulaire M,
(5.3) ne dpend pas du temps t, autrement dit que P (X, t)J(X, t), qui joue le rle de
B0 (X, t) dans (4.3), est indpendant de t et est donc gal la masse volumique 0 (X)
au point courant M0 linstant t = 0 quand le systme occupe la configuration 0 :
(5.8)
P (X, t)J(X, t) = 0 (X) .
Cest lquation de continuit en description lagrangienne.

On notera ainsi :
(5.9)
dm = 0 (X) d0 = (x, t) dt
la masse du mme volume matriel lmentaire.
H
C
TE
On peut aussi crire lquation (5.8) sous la forme :

(5.10)
(x, t) = 0 (X)/J(X, t) .
Y
L
PO
U
Q
I
N
Cas des ondes de choc : et U continues et continment diffrentiables

par morceaux
LE
O
C
La conservation de la masse sexprime alors partir de la formule (4.36) :

Z
Z
dm
=
+ div U ) dt +
(5.11)
(
[[ (U W ) ]] . n dt .
t , M =
dt
t t
t
124
N
H
EC
E
U
IQ
En exploitant le caractre arbitraire de t on en dduit, outre lquation (5.5), ou

(5.6), valable hors des surfaces de discontinuit t , lquation (5.12) satisfaire sur
t :
(5.12)
E
L
O
T
Y
POL
[[ (U W ) ]] . n = 0 sur t
qui signifie que le dbit en masse de matire travers la surface gomtrique

t se conserve.
Cette formule montre aussi quun saut de vitesse [[ U ]] au franchissement de t ,

sil nest pas tangentiel t , implique un saut [[ ]] non nul de la masse volumique et
inversement. On est alors en prsence dune onde de choc (15) .
5.2
Forme intgrale
E
U
IQ
En utilisant la formule (4.26), ou (4.34) pour inclure lventualit dondes de choc,

la conservation de la masse scrit aussi :
Z
Z
Z
dm
=
dt
(5.13)
[[ ]] W dt +
U . da = 0 ,
t , M =
dt
t t
t
t
T
Y
L
PO
N
H
EC
qui met en vidence le terme de convection : flux de masse sortant travers t .
E
L
O
Figure 7 Tube de courant
Il est souvent utile en mcanique des fluides dappliquer cette formule des volumes t de
forme particulire. Ces volumes, appels tubes de courant (figure 7), sont limits latralement par les lignes de courant linstant t sappuyant sur une courbe ferme C, et aux
extrmits par deux sections S1 et S2 .
On obtient alors :
(5.14)
t
dt
t
[[ ]] W dt +
t
(15) On
H
C
TE
U . n da +
S1
Y
L
PO
U
Q
I
N
U . n da = 0 .
S2
rappelle (cf. 4.4) que pour respecter lhypothse de continuit ( continue sur 0 et par
rapport au temps), une surface de discontinuit de vitesse ([[ U ]] 6= 0) ne peut tre stationnaire
par rapport la matire : (U 1 W ) . n 6= 0, (U 2 W ) . n 6= 0 ; ceci implique que 1 et 2 ne
sont ni nuls ni infinis dans (5.12). Plus gnralement, si lon se place dans le cadre de lhypothse
plus faible continue et continment diffrentiable, par morceaux (cf. chapitre I, 3.3), les
surfaces de discontinuit de sont ncessairement stationnaires par rapport la matire, car leur
propagation induirait au passage, pour les particules concernes, des vitesses en (Dirac). Une
discontinuit de vitesse [[ U ]] stationnaire est alors possible au franchissement dune telle surface :
elle est ncessairement tangentielle ; lquation (5.12) est trivialement vrifie.
LE
O
C
5 Conservation de la masse
N
H
EC
E
U
IQ
125
Si lon sintresse par exemple un coulement de fluide incompressible homogne, ou un

coulement stationnaire de fluide quelconque, les deux premiers termes de lquation (5.14)
sont nuls. Considrant alors un tube de courant infiniment fin limit par des sections
droites lmentaires, S1 lamont et S2 laval, la formule (5.14) signifie, compte tenu des
orientations opposes des normales sur S1 et S2 , que :
E
L
O
(5.15)
C5.3
T
Y
POL
1 U1 S1 = 2 U2 S2
(o U dsigne le module de la vitesse U ) : il y a alors conservation du dbit de masse le long

dune ligne de courant.
Drive particulaire de lintgrale dune densit massique

en description eulrienne
On considre une intgrale de volume I telle que (4.10) dfinie maintenant par
une densit massique et non plus volumique, cest--dire que lon a, avec (5.9) :
Z
(5.16)
b(x, t) dm .
I = i(t , t) =
t
N
H
EC
E
U
IQ
On vrifie alors sans difficult, par exemple en passant en reprsentation lagrangienne, que I sexprime sous la forme :
T
Y
L
PO
d
I =
dt
(5.17)
E
L
O
b dm =
db
dm
dt
(16)
Cette formule, valable quelle que soit la nature (scalaire, vectorielle, tensorielle)
de la grandeur B, est particulirement commode ; aussi cherchera-t-on, chaque fois que
cela sera possible lorsque lon devra calculer la drive particulaire dune intgrale de
volume, exprimer cette dernire au moyen de la mesure dm.
(16) Par
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
drivation formelle sous le signe somme :

d
I =
dt
b dm =
b
dm =
db
dm
dt
puisque
d
m=0.
U
Q
I
N
126
N
H
EC
E
U
IQ
E
L
O
T
Y
POL
Description eulrienne :
U = U (x, t)
= grad U(x, t) . dM
dM
taux de dilatation volumique
d
t = div U(x, t) dt
taux de dformation :
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
d
(dM . dM 0 ) = 2 dM . d(x, t) . dM 0
dt
1
d(x, t) = (grad U(x, t) +t grad U (x, t))
2
ds
= d11 (x, t)
ds
= 2 d12 (x, t)
E
L
O
taux de rotation :
(x, t) =
1
(grad U(x, t) t grad U (x, t))
2
tourbillon :
1
rot U (x, t)
2
(x, t) . dM = (x, t) dM , dM
(x, t) =
H
C
TE
compatibilit dun champ de taux de dformation :

dij,k` + dk`,ij dik,j` dj`,ik = 0
i, j, k, ` = 1, 2, 3
Y
L
PO
Taux de dformation eulrien et lagrangien :
LE
O
C
d(x, t) = tF 1 (X, t) . e (X, t) . F 1 (X, t) , x = (X, t)
U
Q
I
N
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
127
Drives particulaires en reprsentation eulrienne :

(B : grandeur tensorielle dordre quelconque)
E
L
O
b
db
=
+ grad b . U
B =
dt
t
B = b(x, t)
Z
db
I =
b(x, t) dt
( + b div U) dt
dt
Z
t
Zt
Z
b
b
dt +
I =
(b U) . da =
( + div (b U )) dt
t
t
t
t t
Z
I=
Z
I=
b(x, t) dt , b et/ou U discontinues sur t

Z
Z
b
dt
I =
[[ b ]] W dt +
(b U ) . da
t
t
Zt
Z t
b
I =
( + div (b U )) dt +
[[ b (U W ) ]] . n dt
t t
t
Zt
I =
b(x, t) . da
E
L
O
t
T
Y
L
PO
Z
I=
I=
N
H
EC
E
U
IQ
(B + b div U b . tgrad U ) . da
I =
b(x, t) . (x) dLt
Lt
(B + b . grad U ) . dLt
Lt
Conservation de la masse, quation de continuit

dm = (x, t) dt = 0 (X) d0
d
+ div U = 0
dt
+ div U = 0
t
[[ (U W ) ]] . n = 0 sur t
Z
Z
dt
[[ ]]W dt +
U . da = 0
t t
t
t
Z
Z
db
dm
b(x, t) dm
I=
I=
t
t dt
Z
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
128
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Formules explicites dans les systmes

de coordonnes usuelles
(cf. Annexe II)
Coordonnes cartsiennes orthonormes

U = Ux ex + Uy ey + Uz ez
grad U =
Ui
e ej
xj i
E
U
IQ
1 Ui Uj
(
+
)
2 xj
xi
Uz
Ui
Ux Uy
+
+
=
div U =
xi
x
y
z
b
b
db
=
+
Ui (B scalaire ou tensorielle dordre quelconque)
B =
dt
t xi
d = dij ei ej
dij =
T
Y
L
PO
N
H
EC
Coordonnes cylindriques
E
L
O
U = Ur er + U e + Uz ez
grad U
est donn dans lannexe II
Ur
Ur
1 U
Uz
d =
+
dzz =
r
r
r
z
U
1 Ur
1 U
+
)
= (
2 r
r
r
U
Uz
1 1 Uz
1 Ur
+
) dzr = (
+
)
= (
2 r
z
2 z
r
drr =
dr
dz
div U =
Ur
1 U
Uz
Ur
+
+
+
r
r
r
z
b b
b
b U
db
=
+
Ur +
+
Uz
B =
dt
t r
r
z
B = br er + b e + bz ez
H
C
TE
(B scalaire)
Y
L
PO
U
Q
I
N
(B vectorielle)
dbr
b U
br U
db
db
dbz
=(
) er + (
+
) e +
ez
B =
dt
dt
r
dt
r
dt
2
dUr
U
Ur U
dU
dU
dUz
=(
) er + (
+
) e +
e
a=
dt
dt
r
dt
r
dt z
LE
O
C
T
Y
POL
Coordonnes sphriques
N
H
EC
E
U
IQ
129
U = Ur er + U e + U e
E
L
O
grad U est donn dans lannexe II

Ur
1 U
+
r
r
U
Ur
1 U
+
cot +
r sin
r
r
drr =
Ur
r
dr =
U
U
1 1 Ur
(
+
)
2 r
r
r
d =
1 U
cot
1 1 U
(
+
U )
2 r
r sin
r
dr =
1 Ur
U U
1
(
+
)
2 r sin
r
r
div U =
d =
d =
T
Y
L
PO
N
H
EC
1 U
1 U U
Ur
Ur
+
+
+
cot + 2
r
r
r sin
r
r
E
L
O
b b
b U
b U
db
=
+
Ur +
+
B =
dt
t r
r
r sin
E
U
IQ
B = br er + b e + b e
(B scalaire)
(B vectorielle)
dbr
b U + b U
br U
b U
db
db
=(
) er + (
+
cot
) e
B =
dt
dt
r
dt
r
r
+(
a=
b U
br U
db
+ cot
+
) e
dt
r
r
U
Q
I
N
U 2 + U2
Ur U U2 cot
dUr
dU
dU
=(

) er + (
+
) e
dt
dt
r
dt
r
+(
H
C
TE
Ur U + U U cot
dU
+
) e
dt
r
LE
O
C
Y
L
PO
130
Chapitre III - Cinmatique du milieu continu
N
H
EC
Exercices
T
Y
POL
E
U
IQ
III.1 - R = (O, e1 , e2 , e3 ) est un repre cartsien orthonorm dans le rfrentiel R.

On considre le mouvement dfini par :
E
L
O
U1 (x, t) = 1 (x2 , t) , U2 (x, t) = 2 (x1 , t) , U3 (x, t) = 0 ,
o 1 et 2 sont des fonctions continues et continment diffrentiables. Calculer le

tenseur taux de dformation ; dterminer ses directions principales et ses valeurs principales. Calculer le taux de dilatation volumique dans ce mouvement. Dterminer le
tenseur taux de rotation et le vecteur tourbillon ; quelle condition le mouvement
tudi est-il irrotationnel ?
lments de rponse :

1 1
2
d(x, t) =
+
(e1 e2 + e2 e1 ) ;
2 x2
x1
N
H
EC
directions principales : bissectrices de (e1 , e2 ), et e3 ;
O
P
E
L
CO
1
(x, t) =
2
1
2
x2
x1
LY T
1 1
2
valeurs principales :
+
2 x2
x1
d
t /dt = div U (x, t) = 0 .
1
,
2
2
1
+
x2
x1
(e1 e2 e2 e1 ) , (x, t) =
E
U
IQ
, 0.
1
2
2
1
x1
x2

e3 .
Mouvement irrotationnel : (x, t) 0 si et seulement si

1 (x2 , t) = (t)x2 + a1 (t) , 2 (x1 , t) = (t)x1 + a2 (t) .
Commentaire.
rapprocher de Ex. II.3.
III.2 - Source ponctuelle. Dans un systme de coordonnes cylindriques (O, r, , z)

on considre le champ de vitesse dfini pour r 6= 0, par :
Ur (x, t) = (t)/r , U (x, t) = 0 , Uz (x, t) = 0 .
U
Q
I
N
Dterminer le tenseur taux de dformation et calculer le taux de dformation volumique. Calculer le vecteur tourbillon.
lments de rponse :
(t)
(er er e e )
r2
er , e , ez sont les directions principales de d(x, t) .
d
t /dt = tr d(x, t) = 0
(x, t) = 0 : mouvement irrotationnel.
grad U (x, t) = d(x, t) =
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Commentaire.
Le mouvement plan dfini pour r 6= 0 par Ur (x, t) = (t)/r fluides incompressibles : mouvement induit par une source (ou un puits) ponctuel en O de dbit 2(t).
Exercices
N
H
EC
E
U
IQ
131
III.3 - Tourbillon ponctuel. On considre le mouvement plan dfini en coordonnes

cylindriques, pour r 6= 0, par :
T
Y
POL
U (x, t) = U(r, , z, t) =
E
L
O
e o est une constante relle .

2r
Calculer le tenseur taux de dformation d(x, t), le taux de dilatation volumique, le

tenseur taux de rotation et le vecteur tourbillon (x, t), la circulation du vecteur
vitesse U (x, t) sur une courbe ferme entourant Oz.
lments de rponse :
Le mouvement est stationnaire
grad U (x) =
(e e + e er ) d(x) ;
2r 2 r
directions principales de d(x) : bissectrices de (er , e ) et ez ;
valeurs principales :
,
, 0.
2r 2 2r 2
d
t /dt = tr d(x) = 0.
(x) = 0 , (x) = 0 :
L tant une courbe ferme entourant Oz :
N
H
EC
U (x) . (x) dL = .
T
Y
L
PO
L
E
U
IQ
Commentaire.
Il sagit de laspect cinmatique du mouvement tudi dans Ex. II.6. Les rsultats obtenus
ici rejoignent ceux obtenus dans Ex. II.6 pour la transformation infinitsimale (cf. 4.4) :
notamment (x) = 0 correspond (R, t) = 0 dmontr alors dans ce cas.
rot U (x) = 2 (x) est nul et la circulation de U (x) sur toute courbe entourant laxe Oz est
gale : ceci nest pas contradictoire avec la formule de Stokes puisque laxe Oz(r = 0) ne
fait pas partie du domaine de dfinition du mouvement. On peut ly inclure en considrant
que rot U est, en tout point de Oz, une mesure de Dirac ponctuelle dintensit dirige selon
ez : do la terminologie de tourbillon ponctuel .
E
L
O
III.4 - Mouvements irrotationnels sans variation de volume. Dans un rfrentiel R on considre un domaine Dt simplement connexe dans la configuration
t . Donner la forme gnrale des champs de vitesse U pour lesquels le vecteur tourbillon est nul en tout point de Dt linstant t. quelle condition ces mouvements
irrotationnels correspondent-ils un taux de dilatation volumique nul ?
lments de rponse :
U (x, t) = grad (x, t),
, deux fois continment diffrentiable quelconque, est appele potentiel des vitesses.
H
C
TE
(x, t) = 0.
(Gradient et laplacien par rapport aux variables despace).
Y
L
PO
U
Q
I
N
III.5 - quations de Geiringer. R = (O, ex , ey , ez ) tant un repre cartsien

orthonorm dans le rfrentiel R, on considre un domaine D du plan (ex , ey ). On
donne dans D deux familles de courbes continues et tangente continue, dites familles
et , orthogonales entre elles, telles quen tout point de D passe une courbe et
une seule de chaque famille ; on dsigne par e et e les vecteurs norms tangents
ces courbes au point courant, orients de faon que (e , e ) = +/2, et par R
et R les rayons de courbure algbriques correspondants (cf. annexe I, 6.4). On
LE
O
C
132
N
H
EC
E
U
IQ
considre les champs de vitesse en dformation plane paralllement au plan (ex , ey ),

que lon dfinit par la donne de leurs composantes en chaque point de D dans la base
(e , e , ez ) : U (x, t), U (x, t) indpendants de z, Uz (x, t) = 0. Donner les expressions
de grad U (x, t) et de d(x, t). Montrer que tout champ de vitesse en dformation plane
ainsi dfini, qui satisfait les quations diffrentielles
E
L
O
T
Y
POL
(1) De U (x, t) U (x, t)/R (x) = 0

(2) De U (x, t) + U (x, t)/R (x) = 0
le long des lignes ,

le long des lignes ,
correspond un taux de dilatation volumique nul ; dterminer alors les directions

principales de d(x, t) et les valeurs principales correspondantes ; interprter les lignes
et . tudier le cas particulier o les lignes sont des droites issues de O et les
lignes les cercles de centre O : donner alors la forme gnrale des champs de vitesse
satisfaisant (1) et (2) ; dterminer, parmi ces mouvements, ceux qui sont irrotationnels.
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
lments de rponse :
On sappuie sur la formule grad U . w = Dw U que lon applique w = e , w = e , w = ez ,
comme dans lannexe I ( 6.4).
et
. On remarque que : De e =
s
s
e /R , De e = e /R , De e = e /R , De e = e /R .
Noter que De et De scrivent aussi couramment
Do :
grad U (x, t) = (De U U /R ) e e + (De U + U /R ) e e +
+(De U U /R ) e e + (De U + U /R ) e e
div U (x, t) = De U U /R +De U +U /R est nulle si (1) et (2) sont satisfaites. Alors :
1
(De U + U /R + De U U /R ) (e e + e e ) .
2
Les directions principales de d(x, t) sont les bissectrices de (e , e ) et ez ; les lignes et
sont les enveloppes des directions pour lesquelles le taux de glissement est maximal.
Dans le cas particulier indiqu on retrouve :
Ur
U
1 Ur
1 U
U
Ur
grad U =
e er +
e er + (
) er e + (
+
) e e .
r r
r
r
r
r
r
(1) et (2) imposent : Ur = f (, t)/ U = f (, t) + g(r, t) .
1
On a : (x, t) = (g 0 + f 00 /r + (f + g)/r) (e er er e ) .
2
Mouvement irrotationnel si et seulement si :
Ur (x, t) = (t) cos + (t) sin , U (x, t) = (t) sin + (t) cos + (t)/r .
d(x, t) =
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Commentaire.
Cet exercice se rattache la thorie de la plasticit en dformation plane pour les matriaux
de Tresca ou de von Mises : les quations (1) et (2) sont les quations de Geiringer. Si le champ
de vitesse est connu sur un arc de courbe (ni ni ), les quations (1) et (2) permettent,
Exercices
N
H
EC
E
U
IQ
133
par intgration, de le calculer dans tout un domaine (lignes caractristiques et domaine de

dtermination pour un systme dquations aux drives partielles hyperbolique linaire).
Dans le cas particulier, les deux premiers termes dfinissent un mouvement de translation
uniforme U (x, t) = (t)e x + (t)ey (solution banale), le troisime correspond au mouvement
tudi dans Ex. III.3.
T
Y
POL
E
L
O
III.6 - Soit v un champ de vecteurs diffrentiable, dfini chaque instant t sur la

configuration t . On dsigne par O un point fixe dans le rfrentiel R, par M le point
courant dans un domaine Dt de volume t dans t . tablir les formules :
Z
Z
Z
v dt =
(v) dt +
t
OM v dt =
t
OM
t
(v) U . n da
t
(v) dt +
t
Z
OM ((v)U . n) da
U v dt .
Examiner le cas particulier o le champ v est le champ de vitesse U .

lments de rponse :
On applique lesZ formules de la drivation particulaire aux intgrales
Z
OM v dt .
v dt et
t
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Commentaire.
Dans le cas particulier, le rsultat tabli sera utilis au chapitre IV section 7 : il indique que le
torseur des quantits dacclration est gal la drive particulaire du torseur des quantits
de mouvement, et il exprime cette dernire au moyen de densits volumique et surfacique.
E
L
O
III.7 - Thorme de Kelvin ; thorme de Helmholtz. On considre, dans un

rfrentiel R, un mouvement dont le champ des acclrations en reprsentation eulrienne drive chaque instant dun potentiel uniforme. On dsigne par Lt une courbe
ferme dans la configuration t , et par la circulation du vecteur vitesse U (x, t) sur
cette courbe Lt . On suppose que Lt ne rencontre aucune surface de discontinuit de
vitesse. Dmontrer que la drive particulaire de est nulle. On dsigne par t une
portion de surface dans la configuration t , suppose ne rencontrer aucune surface de
discontinuit de la vitesse, et par le flux du vecteur tourbillon (x, t) travers t :
valuer la drive particulaire de . On dfinit chaque instant t, dans t , les lignestourbillons : lignes enveloppes du champ des vecteurs tourbillons qui constituent une
famille deux paramtres ; on dfinit aussi les surfaces-tourbillons : surfaces engendres par les lignes-tourbillons sappuyant sur une courbe donne arbitraire. Dmontrer que les surfaces-tourbillons et les lignes-tourbillons sont des lments matriels.
Calculer la drive particulaire du vecteur (x, t)/(x, t).
lments de rponse :
Y
L
PO
Z
(U + U . grad U ) . dM =
LE
O
C
Lt
a . dM +
Lt
H
C
TE
(grad (
Lt
U2
)) . dM
2
U
Q
I
N
daprs (4.52) ,
do = 0 sous les hypothses indiques.

Lt dsignant la frontire de t on a 2 = do : 2 = = 0.
Les surfaces-tourbillons sont caractrises par le fait que le long de toute courbe ferme,
rductible un point, trace sur une surface-tourbillon, la circulation de la vitesse est nulle.
Le transport convectif dune surface-tourbillon linstant t conserve cette proprit puisque
134
N
H
EC
E
U
IQ
= 0 : la surface transporte demeure donc une surface-tourbillon. En considrant une lignetourbillon comme lintersection de deux surfaces-tourbillons on dmontre le rsultat relatif
aux lignes-tourbillons.
On crit que, pour un vecteur-aire quelconque da :
d
=
(x, t) . da = 0 ;
en appliquant la formule (4.59) qui donne la drive particulaire du vecteur-aire on obtient :
= div U + (grad U ) .
E
L
O
T
Y
POL
et, puisque div U = /

, il vient : (
/) = (grad U ) . (/).
Commentaire.
Lexistence dun potentiel des acclrations uniforme se dmontre en mcanique des fluides
lorsque les forces de masse drivent elles-mmes dun potentiel uniforme et si le fluide considr est barotrope . Le rsultat tabli, concernant la conservation de la circulation de la
vitesse dans les conditions indiques, est le thorme de Kelvin. Le caractre matriel des
lignes et surfaces-tourbillons est lobjet du thorme de Helmholtz. Le dernier rsultat tabli
montre que le vecteur (x, t)/(x, t) subit un simple transport convectif, cest--dire volue
comme le vecteur matriel dM .
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Chapitre
IV
OL
Les puissances virtuelles

et la modlisation
E
U
des efforts
IQ
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EC
MOTS CLS
Systme. Sous-systmes.
Efforts extrieurs. Efforts intrieurs.
Quantits dacclration.
Rfrentiel galilen.
Loi fondamentale. Loi des actions mutuelles.
Dualisation. Principe des puissances virtuelles.
Vitesses virtuelles. Mouvement virtuel.
Mouvement virtuel rigidifiant.
Distributeurs. Torseurs.
Quantits de mouvement. Thorme dEuler.
Thorme de lnergie cintique.
LE
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135
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Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des efforts
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IQ
137
En bref...
La modlisation des efforts suppose, en pralable, la modlisation gomtrique du systme tudi et doit tre cohrente avec elle. Cest ainsi que
le concept de force (concentre) est li celui de point matriel pour lequel
la position suffit dcrire ltat gomtrique, et la vitesse le mouvement.
Sur cet exemple il apparat que la loi fondamentale de la dynamique est
quivalente une formulation mathmatique dualise qui exprime lgalit
du produit scalaire de cette force par un vecteur quelconque et du produit
scalaire de la quantit dacclration du point matriel par ce mme vecteur : on dit quil y a galit des puissances virtuelles de la force applique
et de la quantit dacclration dans toute vitesse virtuelle du point matriel (sections 1 et 2).
E
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IQ
Cette ide est le fondement de lapproche par les puissances virtuelles.
Lexemple dun systme de points matriels met en vidence la notion

de sous-systmes dun systme donn et la distinction tablir entre efforts
extrieurs et efforts intrieurs au systme ou un sous-systme.
Les vitesses virtuelles de chacun des points matriels constitutifs du
systme (ou dun sous-systme) engendrent les mouvements virtuels de ce
systme (ou sous-systme).
Les efforts extrieurs, intrieurs et les quantits dacclration dfinissent pour le systme ou le sous-systme des formes linaires sur lespace
vectoriel de ses mouvements virtuels. La formulation dualise de la loi fondamentale de la dynamique apparat sur lespace vectoriel des mouvements
virtuels : la somme des puissances virtuelles des efforts extrieurs et des
efforts intrieurs est gale la puissance virtuelle des quantits dacclration en repre galilen, dans tout mouvement virtuel du systme (ou
du sous-systme). La dualisation de la loi des actions mutuelles se rfre
aux mouvements virtuels rigidifiants : la puissance virtuelle des efforts
intrieurs au systme (ou au sous-systme) est nulle dans tout mouvement
rigidifiant le systme (ou le sous-systme) (sections 1 et 2).
LE
O
C
Y
L
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H
C
TE
U
Q
I
N
Ces deux noncs des puissances virtuelles sont alors poss en principe. Ils constituent le fondement de la mthode des puissances virtuelles :
138
N
H
EC
partir de lintuition issue de lexprience,
E
U
IQ
cerner les concepts que lon souhaite formaliser dans cette modlisation,
sur cette base
T
Y
POL
dfinir la modlisation gomtrique du systme et notamment ses mouvements rels,
E
L
O
dfinir lespace vectoriel des mouvements virtuels, et les formes linaires

sur cet espace qui expriment les puissances virtuelles des efforts extrieurs, des efforts intrieurs et des quantits dacclration,
par application du principe des puissances virtuelles

affiner, si ncessaire, ces expressions pour assurer la cohrence du
modle,
dduire la formulation, dans le cadre de la modlisation construite, de
la loi des actions mutuelles et de la loi fondamentale de la dynamique
(sections 3 et 4).
E
U
IQ
Le rle essentiel jou par les mouvements virtuels rigidifiants conduit

leur tude particulire. On introduit ainsi la notion de distributeur . Par
dualit apparat la notion de torseur (section 5).
T
Y
L
PO
N
H
EC
On met alors en vidence des rsultats gnraux, valables pour toute

modlisation mcaniquement cohrente, qui expriment la loi fondamentale
de la dynamique et la loi des actions mutuelles en termes de torseurs (section
6).
E
L
O
Si lon sintresse plus particulirement aux milieux continus classiques,

sans prcisions supplmentaires sur la modlisation des efforts, la loi fondamentale de la dynamique prend aussi la forme des thormes de la quantit
de mouvement en termes de torseurs, et conduit au thorme de lnergie
cintique (section 7).
LE
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I
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139
E
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Notation
T
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POL
1re formule
Signification
rfrentiel galilen
(1.1)
systme
(1.2)
S0
sous-systme de S
(1.5)
vitesse virtuelle
(2.1)
0
P(e) , P(e)
puissance virtuelle des efforts extrieurs

pour S et S 0
0
P(i) , P(i)
puissance virtuelle des efforts intrieurs

pour S et S 0
A, A0
N
H
EC
E
U
IQ
puissance virtuelle des quantits

dacclration pour S et S 0
T
Y
L
PO
(2.6)(2.8)
4
4
(2.6)(2.8)
5
4
(2.6)(2.8)
3
4
mouvement virtuel
2
4
distributeur
(5.2)
torseur
(5.7)
produit de dualit torseur-distributeur
(5.8)
[Fe ] , [Fe0 ]
torseur des efforts extrieurs S et S 0
(6.1)
[Fi ] , [Fi0 ]
torseur des efforts intrieurs S et S 0
(6.1)
[MA] , [MA0 ]
torseur des quantits dacclration de S et S 0
(6.1)
[MU] , [MU 0 ]
torseur des quantits de mouvement de S et S 0
(7.6)
K(U) , K 0 (U )
nergie cintique de S et S 0
{D}
C
[F ]
E
L
O
[F ] . {D}
LE
O
C
Y
L
PO
(7.25)
H
C
TE
U
Q
I
N
140
Problmatique de la modlisation des efforts . . . . . . . 143

1.1 Modlisation des efforts pour un systme de points matriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
1.2 La mthode des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . 148
Dualisation et puissances virtuelles pour un systme de
points matriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.1 Systme constitu dun point matriel . . . . . . . . . . 148
2.2 Systme de points matriels . . . . . . . . . . . . . . . . 149
2.3 Vitesses virtuelles, mouvements virtuels, puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.4 nonc des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . 153
2.5 Modlisation des efforts et mouvements virtuels . . . . . 153
Mthode des puissances virtuelles pour un systme de
points matriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
3.1 Prsentation de la mthode des puissances virtuelles . . 154
3.2 Exemple de mise en uvre . . . . . . . . . . . . . . . . 154
3.3 Commentaires sur cette application de la mthode des
puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.4 Compatibilit gomtrique des
ij . Systmes de barres
articules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
La mthode des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . 160
4.1 Prsentation gnrale de la mthode . . . . . . . . . . . 160
4.2 Rcapitulatif de la mthode des puissances virtuelles . . 162
4.3 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.4 Changement de rfrentiel. Objectivit . . . . . . . . . . 163
Mouvements rigidifiants ; distributeurs, torseurs . . . . . 164
5.1 Distributeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.2 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.3 Restriction dune forme linaire dfinie sur un espace de
mouvements virtuels aux mouvements virtuels rigidifiants 166
5.4 Torseur dun systme de forces . . . . . . . . . . . . . . 166
5.5 Champs de distributeurs et de torseurs ; drivation . . . 167
Rsultats gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.1 Dfinition du systme et des mouvements considrs . . 169
6.2 Puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.3 Loi des actions mutuelles et loi fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.4 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Thormes de la quantit de mouvement et de lnergie
cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.1 Dfinition du systme et des mouvements considrs . . 172
7.2 Torseur des quantits dacclration ; torseur des quantits de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.3 Conservation de la quantit de mouvement . . . . . . . 173
7.4 Thorme dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
E
L
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2
C
5
T
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POL
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H
C
TE
U
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I
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HN
E
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7.5 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . .

7.6 Champ de vitesse rel discontinu : ondes de choc
8 Et maintenant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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P
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E
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O
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LY
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LE
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N
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
141
.
.
.
.
.
176
177
181
182
184
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Y
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H
C
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I
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1 Problmatique de la modlisation des efforts
E
U
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143
N
H
C
Les puissances virtuelles
E
T
Y des efforts
L
et la modlisation
O
P
E
L
O
C
1
Problmatique de la modlisation des efforts
Les trois chapitres prcdents ont t consacrs la modlisation gomtrique

du milieu continu dformable partir de lintuition exprimentale. Afin den
tablir la modlisation mcanique il est maintenant ncessaire dintroduire, pour le
milieu continu, le concept defforts et dtablir les lois qui rgissent le mouvement
et lquilibre dun systme dans cette modlisation.
1.1
N
H
EC
E
U
IQ
Modlisation des efforts pour un systme de points

matriels
Point matriel
E
L
O
T
Y
L
PO
Pour la mcanique du point matriel de masse m, la loi fondamentale de la

dynamique postule lexistence dun rfrentiel galilen R dans lequel on nonce :
(1.1)
en rfrentiel galilen R ,
F = ma .
La modlisation des efforts est fonde sur la notion de force reprsente par le
vecteur F de R3 , tandis que a est lacclration de la masse ponctuelle considre
dans le rfrentiel R. Le produit ma est la quantit dacclration de la masse m.
Systme de points matriels
On considre maintenant un ensemble de n points matriels dans sa configuration
t linstant t. Pour chaque point matriel (j) de masse mj leffort introduire au
premier membre de la loi fondamentale (1.1) rsulte de la composition vectorielle
de la force F j exerce sur (j) par le monde extrieur lensemble des n points
matriels considrs, et des efforts exercs sur (j) par les autres points matriels (i)
de lensemble (i 6= j, i = 1, 2, . . . , n). En supposant que ces efforts correspondent
uniquement des interactions binaires dcouples, on dsigne par F ij la force exerce
par le point matriel (i) sur le point matriel (j), (i 6= j, i = 1, 2, . . . , n).
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Lensemble des n points matriels ci-dessus constitue un systme mcanique S

pour lequel on vient de procder une modlisation des efforts qui met en vidence
les efforts extrieurs F j et les efforts intrieurs F ij (figure 1).
LE
O
C
Pour ce systme les lois de la mcanique sexpriment par les lois de Newton de
la faon suivante.
144
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 1 Systme de masses ponctuelles : efforts extrieurs et efforts intrieurs
E
U
IQ
Dune part, lcriture de la loi fondamentale de la dynamique (1.1) pour

chaque point matriel du systme S :
R,
en rfrentiel galilen
P
(1.2)
F ij = mj aj (1)
(j) S , F j +
(i)S
T
Y
L
PO
N
H
EC
i6=j
E
L
O
o lon reconnat la structure
(1.3)
Force extrieure
sur (j)
Forces intrieures
sur (j)
Quantit dacclration
de (j)
Dautre part, lcriture du principe de laction et de la raction qui rgit les

forces dinteraction pour chaque couple de points matriels et exprime que la force
exerce par (i) sur (j) forme avec la force exerce par (j) sur (i) un systme de forces
quivalent zro :
(i) S , (j) 6= (i) S ,

(1.4)
F ij + F ji = 0
OM i F ji + OM j F ij = 0 .
H
C
TE
o O dsigne un point gomtrique arbitraire dans t .

Sous-systme
LE
O
C
Y
L
PO
U
Q
I
N
En considrant une partie du systme prcdent on dfinit un sous-systme S 0 de

S. Pour ce sous-systme la distinction entre efforts extrieurs et intrieurs se rfre
S 0 et non plus S.
(1) Dans ce chapitre la convention de sommation sur les indices rpts ne sera pas utilise : toutes
les sommations seront explicites.
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
145
Figure 2 Systme de masses ponctuelles : principe de laction et de la raction
Compte tenu des hypothses faites dans la description des efforts pour ce qui
concerne les forces dinteraction entre les points matriels, la force extrieure F 0j
sur un point matriel (j) de S 0 est dtermine de faon vidente partir des efforts
F j et F ij :
(1.5)
N
H
EC
S 0 S , (j) S 0 ,
P
0
F ij .
Fj = Fj +
O
P
E
L
CO
LY T
E
U
IQ
(i)S
/ 0
Les efforts intrieurs sur le point matriel (j) de S 0 se rduisent ceux exercs par
les autres points matriels de S 0 : F ij , (i) S 0 , i 6= j.
U
Q
I
N
Figure 3 Sous-systme S 0 : efforts extrieurs et efforts intrieurs
Y
L
PO
H
C
TE
Il en rsulte que la loi fondamentale de la dynamique (1.2) peut aussi tre mise
sous la forme :
(j) S 0 S ,
(1.6)
P
F ij = mj aj
F 0j +
(i)S 0
LE
O
C
i6=j
146
N
H
EC
E
U
IQ
qui a, vis--vis de S 0 , la mme structure que (1.2) vis--vis de S

(1.7)
T
Y
POL
Force extrieure / S 0
sur (j)
E
L
O
Forces intrieures / S 0
sur (j)
Quantit dacclration
de (j)
Par ailleurs le principe de laction et de la raction crit en (1.4) pour les forces
dinteraction pour chaque couple de points matriels de S contient notamment lcriture de ce mme principe pour chaque couple de points matriels de S 0 .
Loi des actions mutuelles
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 4 Systme de masses ponctuelles : loi des actions mutuelles
On peut aussi remarquer que le principe de laction et de la raction (1.4) est

quivalent lnonc (1.8) qui considre, au lieu des couples de points matriels, lensemble des points matriels dun sous-systme quelconque S 0 de S (dont S lui-mme).
Cet nonc est celui de la loi des actions mutuelles. Il exprime que les efforts intrieurs un sous-systme quelconque forment un systme de forces quivalent zro
cest--dire de rsultante et de moment rsultant nuls (2) :
S
S,
P
P
F ij = 0
(1.8)
(j)S 0 (i)S 0
i6=j
P
P
OM j F ij = 0
(j)S 0 (i)S 0
Y
L
PO
i6=j
LE
O
C
En rsum...
H
C
TE
U
Q
I
N
Pour un systme de points matriels on a vu que la description des efforts extrieurs

et intrieurs donne pour le systme S permet de dterminer les efforts correspondant
(2) Cf.
5.4.
N
H
EC
E
U
IQ
147
tout sous-systme S 0 de S. Les lois de la mcanique sexpriment par la loi fondamentale de la dynamique et la loi des actions mutuelles, sous la mme forme, pour le
systme S et pour tout sous-systme S 0 de S.
T
Y
POL
Rfrentiels non galilens
E
L
O
Les noncs de la loi fondamentale (1.1, 1.2, 1.6) et de la loi des actions mutuelles
(1.4) qui dfinissent la modlisation des efforts sont relatifs un rfrentiel galilen.
La question se pose alors den dduire la modlisation dans un autre rfrentiel.
Pour cela on rappelle les formules (cf. chapitre III, 3.11) exprimant la composition des vitesses et des acclrations lors dun changement de rfrentiel .
Le rfrentiel R tant anim, par rapport au rfrentiel R, du mouvement dentranement dfini par le champ de vitesse rigidifiant U e dont la vitesse instantane de
rotation est e , on a :
U(x) = U (x ) + U e (x )
a(x) = a (x ) + ae (x ) + 2 e U (x ) ,
(1.9)
(1.10)
N
H
EC
E
U
IQ
dans lesquelles U (x) et U (x ) dune part, a(x) et a (x ) dautre part, dsignent

respectivement la vitesse et lacclration du point matriel en x par rapport au
rfrentiel R et x par rapport au rfrentiel R , ae (x ) est lacclration en x du
point gomtrique li R dans le mouvement dentranement par rapport R et
2 e U (x ) = ac (x ) est lacclration complmentaire (ou de Coriolis(3) ).
E
L
O
T
Y
L
PO
Un changement de rfrentiel galilen est caractris par le fait que U e , est

un champ de vitesse de translation indpendant du temps ( e = 0, ae = 0). On en
dduit que la modlisation tablie dans un rfrentiel galilen demeure identique dans
tout autre rfrentiel de ce type.
Dans le cas dun changement de rfrentiel quelconque la loi des actions
mutuelles conserve la mme expression (1.8) avec la mme reprsentation des efforts
intrieurs (la prcision en rfrentiel galilen est ainsi inutile dans cet nonc).
En revanche, en appliquant la formule de composition des acclrations (1.10) la loi
fondamentale (1.2) crite dans le rfrentiel galilen R on obtient lexpression de la
loi fondamentale en rfrentiel non galilen :
(1.11)
U
Q
I
N
dans le rfrentiel R ,
P
F ij mj (ae )j 2 mj e U j = mj aj ,
(j) S , F j +
(i)S
i6=j
Y
L
PO
H
C
TE
et la formule homologue partir de (1.6). On peut interprter cette formule en disant

que la loi fondamentale conserve la mme forme que (1.2) en rfrentiel non galilen
condition dajouter, la reprsentation des efforts extrieurs tablie en rfrentiel galilen, les forces fictives dinertie dentranement mj (ae )j et les forces fictives
complmentaires 2 mj e U j .
(3) G.
LE
O
C
Coriolis (1792-1843).
148
E
U
1.2 La mthode des puissances virtuelles I Q
N
H
C
E
T
Y
L
O
P
E
L
O
C
Le problme de la modlisation des efforts pour le milieu continu concerne la

reprsentation des efforts extrieurs et intrieurs pour tout systme S dfini
dans le cadre de la modlisation gomtrique tablie dans les chapitres prcdents, et
pour tout sous-systme S 0 de S, ainsi que lcriture des quations exprimant la loi
fondamentale de la dynamique et la loi des actions mutuelles, homologues
de (1.2), (1.6) et (1.4).
Diverses approches peuvent tre employes pour cette construction. On a choisi

la mthode des puissances virtuelles qui prsente lavantage de mettre en relief
la cohrence entre la modlisation gomtrique et la modlisation des efforts et qui
a une porte gnrale : suivant lintuition issue de lexprience elle permet, partir
de la description gomtrique adopte, la construction de reprsentations des efforts
cohrentes et lobtention des quations correspondantes. La mthode sera applique
plusieurs reprises, pour le milieu continu tridimensionnel au chapitre V et pour les milieux curvilignes au chapitre XI : on pourra ainsi remarquer le caractre systmatique
de la dmarche en mme temps que la structure commune des quations obtenues.
N
H
EC
E
U
IQ
Les sections suivantes (2 et 3) ont pour objet dintroduire le concept de puissances

virtuelles et la mthode correspondante en partant du modle connu examin cidessus, celui des systmes discrets constitus de points matriels.
E
L
O
T
Y
L
PO
Dualisation et puissances virtuelles pour un

systme de points matriels
2.1
Systme constitu dun point matriel
La dualisation de la loi fondamentale pour un point matriel sopre de faon

un vecteur quelconque de R3 , lquation (1.1) est quividente. En dsignant par U
valente lnonc :
R3
(2.1)
U
= ma . U
.
F .U
H
C
TE
En dfinissant sur R3 les formes linaires P et A par
(2.2)
LE
O
C
) = F .U
P(U
) = ma . U
,
A(U
Y
L
PO
on aboutit la formulation duale de (1.1)
(2.3)
) = A(U
) .
R3 , P(U
U
U
Q
I
N
2 Dualisation et puissances virtuelles pour un systme de points matriels
2.2
N
H
EC
T
Y
POL
E
U
IQ
149
On considre nouveau le systme S reprsent sur la figure 1, constitu de n

masses ponctuelles mj affectes aux points matriels (j) situs en Mj linstant t
dans la configuration t .
E
L
O
Dualisation de la loi fondamentale de la dynamique
Pour le systme S
Pour chaque point matriel (j) de S, la dualisation de la loi fondamentale de la
dynamique (1.2) ncessite, comme ci-dessus, lintroduction dun vecteur arbitraire U

j
3
de R . On obtient ainsi lnonc dual, quivalent (1.2) :
(2.4)
j R3 ,
(j) S , U
P
+
= mj a . U
.
F ij . U
Fj .U
j
j
j
j
(i)S
i6=j
N
H
EC
E
U
IQ
j,
Il est vident, compte tenu du caractre arbitraire de chacun des n vecteurs U
que lnonc prcdent est quivalent lnonc global :
(2.5)
R3 . . . R3 ,
,... ,U
U
n
P1
j + P P F ij . U
j = P mj aj . U
j .
Fj .U
E
L
O
T
Y
L
PO
(j)S
(j)S (i)S
i6=j
(j)S
En dfinissant sur R3 . . . R3 les trois formes linaires
,... ,U
) = P F .U
P(e) (U
1
n
j
j
(j)S
P
P
P (U
,... ,U
)=
F ij . U
(i)
1
n
j
(2.6)
(j)S (i)S
i6=j
A(
U
,
.
.
.
,
U
)
=
m
a
j
1
n
j . Uj
(j)S
U
Q
I
N
on aboutit la formulation duale de la loi fondamentale de la dynamique

pour le systme S :
n R3 . . . R3
1, . . . , U
(2.7)
U
,... ,U
) + P(i) (U
,... ,U
) = A(U
,... ,U
).
P(e) (U
1
n
1
n
1
n
LE
O
C
Pour un sous-systme S 0
Y
L
PO
H
C
TE
Pour un sous-systme quelconque S 0 de S, la dmarche de dualisation est identique

partir de lquation (1.6) qui ne concerne que les points matriels de S 0 . On associe
150
N
H
EC
E
U
IQ
j de R3 chacun de ces points et la partition, explicite par

un vecteur arbitraire U
(1.5) et (1.7), entre forces extrieures et intrieures relativement S 0 conduit dfinir
pour S 0 les formes linaires suivantes sur R3 . . . R3 :
S 0 = (`), . . . , (p) ,
R3 . . . R3 ,
,... ,U
U
`
p
`, . . . , U
p ) = P F 0j . U
j
(
U
P
(e)
(j)S 0
(2.8)
P
0
,... ,U
)= P
P(i)
(U
F ij . U
`
p
j
(j)S (i)S 0
i6=j
m j aj . U
A (U ` , . . . , U p ) =
j
E
L
O
T
Y
POL
(j)S 0
Lexpression dualise de la loi fondamentale de la dynamique pour le sous-systme

S 0 sexprime alors par la formule (2.9) homologue vidente de (2.7) :
S 0 = (`), . . . , (p) S ,
(2.9)
R3 . . . R3 ,
,... ,U
`
p
0
`, . . . , U
p ) + P 0 (U
`, . . . , U
p ) = A0 (U
`, . . . , U
p) .
(U
P(e)
(i)
T
Y
L
PO
Dualisation de la loi des actions mutuelles
E
L
O
N
H
EC
E
U
IQ
La loi des actions mutuelles est exprime par la formule (1.8) qui reprsente un
systme de deux quations vectorielles pour chaque sous-systme S 0 de S, y compris
S lui-mme. La dualisation de chaque tel systme de deux quations se fait en intro et
0 . Ainsi (1.8) est quivalente
duisant deux vecteurs arbitraires de R3 , soient U
0
:
S,
S
0 R3 ,
U 0 R3 ,
(2.10)
P
P
P
+( P
F ij ) . U
OM j F ij ) .
0 = 0 .
(
0
0
0
(j)S
(j)S
(i)S
(i)S 0
i6=j
On peut alors poser :

(2.11)
i6=j
R3 ,
0 R3 ,
U
0
(j) S 0 ,
=U
+
U
0 OM j ,
j
0
Y
L
PO
H
C
TE
ce qui permet de mettre (2.10) sous la forme :
S,
S
0 R3 ,
U 0 R3 ,
(2.12)
P
P
= 0 si (2.11) .
F ij . U
(j)S 0 (i)S 0
LE
O
C
i6=j
U
Q
I
N
N
H
EC
E
U
IQ
151
0
On reconnat dans (2.12) la forme linaire P(i)
dfinie en (2.8). Do la formulation
duale de la loi des actions mutuelles (1.8) :
en rfrentiel galilen ,
S 0 = (`), . . . , (p) S ,
(2.13)
R3 ,
U
0 R3 ,
0
,... ,U
) = 0 si (2.11) .
P(i) (U
`
p
E
L
O
T
Y
POL
astreints satisfaire (2.11) sont tels que :

On peut remarquer que les vecteurs U
j
0
(i) S , (j) S 0
(2.14)
U
) = 0 si (2.11) ,
Mi Mj . (U
j
i
cest--dire que si les points gomtriques Mj , (j) S 0 , dans t taient anims, dans
et
dfinies par (2.11) partir de U
0 leurs distances
le rfrentiel R, des vitesses U
j
0
respectives (|Mi Mj |) seraient conserves. Le mouvement instantan correspondant
nest autre que le mouvement rigidifiant dfini dans R par les vecteurs arbitraires
, (vitesse du point O) et
0 (vitesse de rotation). Cette remarque sera mise profit
U
0
dans la suite.
2.3
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Vitesses virtuelles, mouvements virtuels, puissances

virtuelles
E
L
O
Point matriel
Dans le cas dun point matriel, pour lequel leffort est modlis par une force F
qui apparat dans
applique au point M dans t linstant t, le produit scalaire F . U
3
(2.1) associe tout vecteur U de R la puissance de la force F dans le mouvement

du point matriel considr qui serait anim dans le rfrentiel R de la vitesse U
linstant t.
de R3 dans (2.1), qui imAfin dinsister sur le caractre arbitraire du vecteur U
plique notamment que U na rien connatre des restrictions ventuelles imposes

la vitesse du point matriel en M dans son mouvement rel, la terminologie choisie
est la suivante.
U
Q
I
N
est la vitesse virtuelle du point matriel en M dans le rfrentiel R ; elle

U
dfinit, dans R, un mouvement virtuel de ce point matriel.
H
C
TE
est la puissance virtuelle de la force F dans ce mouvement

= F .U
P(U)
virtuel.
Y
L
PO
est, par assimilation, la puissance virtuelle de la quantit

) = ma . U
A(U
dacclration ma du point matriel dans ce mouvement virtuel.
LE
O
C
Les mmes arguments peuvent tre repris pour un systme S de plusieurs points
matriels.
152
N
H
EC
E
U
IQ
1, . . . , U
n arbitraires dans R3 introduits dans (2.5) est
Lensemble des vecteurs U
une distribution de vitesses virtuelles dans t pour les points matriels (j) de S
dans le rfrentiel R. Il dfinit, dans ce rfrentiel, un mouvement virtuel (m.v.)
du systme S.
1, . . . , U
n) = P F j . U
j est, pour S, la puissance virtuelle des efforts
P(e) (U
E
L
O
T
Y
POL
(j)S
extrieurs dans ce mouvement virtuel ;

,... ,U
) = P P F .U
est, pour S, la puissance virtuelle des
P(i) (U
1
n
ij
j
(j)S (i)S 0
i6=j
efforts intrieurs ;
)=
,... ,U
A(U
1
n
est la puissance virtuelle des quantits dacmj aj . U

j
(j)S
clration.
E
U
IQ
De mme pour un sous-systme (`), . . . , (p) = S 0 , le mouvement virtuel de S 0 est

et les puissances virtuelles, homologues des prcdentes
,... ,U
dfini dans R par U
`
p
0
0
,... ,U
) et A0 (U
,... ,U
) dfinies par (2.8).
sont P(e) (U ` , . . . , U p ), P(i) (U
`
p
`
p
T
Y
L
PO
N
H
EC
Il est clair que, pour le systme S ou pour un sous-systme S 0 quelconque, lensemble des mouvements virtuels une structure despace vectoriel.
E
L
O
Parmi ces mouvements virtuels, la dualisation de la loi des actions mutuelles ne

qui satisfont sur S ou sur le
porte que sur les distributions de vitesses virtuelles U
j
sous-systme S 0 considr la condition (2.11). Mettant profit la remarque faite au
paragraphe 2.2 partir de la formule (2.14) il est naturel dadopter pour cette classe
de mouvements virtuels la terminologie de mouvement virtuel rigidifiant (m.v.r.)
le systme S ou le sous-systme considr.
Changement de rfrentiel
introduits aux paragraphes 2.1 et 2.2 sont les instruments mathmatiques
Les vecteurs U
j
de la dualisation de la loi fondamentale et de la loi des actions mutuelles crites dans le
rfrentiel R. Ces vecteurs quelconques de R3 sont dfinis linstant t sur la configuration
actuelle du systme tudi, et ne sont en rien concerns par le concept de changement de
rfrentiel.
comme
En revanche, linterprtation, qui vient dtre donne, de chacun de ces vecteurs U
j
la vitesse virtuelle de la masse ponctuelle en M dans le rfrentiel R, et de lensemble de ces
vecteurs comme dfinissant un mouvement initial dans R du systme de masses ponctuelles
(j) ou de ses sous-systmes, introduit pour ces mouvements virtuels le concept fcond
de changement de rfrentiel. Il sagit, considrant deux rfrentiels R et R quelconques,
et U
dfinissent, dans R et R respectivednoncer que deux distributions de vecteurs U
j
j
ment, le mme mouvement virtuel si elles sont lies par la relation (1.9) valable pour les
=U
+ (U )j .
mouvements rels, soit ici : U
j
j
e
On remarque alors quun changement de rfrentiel quelconque est sans effet sur la valeur
de la puissance virtuelle des efforts intrieurs. En effet on a, par exemple pour S 0 ,
(2.15)
LE
O
C
X X
(j)S 0 (i)S 0
i6=j
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
= P 0 (U
,... ,U
) = P 0 (U
, . . . , U
) + P 0 ((U )` , . . . , (U )p )
F ij . U
j
`
p
e
e
`
p
(i)
(i)
(i)
N
H
EC
E
U
IQ
153
dont le dernier terme est nul puisque les (U e )j correspondent un mouvement rigidifiant.
On peut ainsi noncer, avec la dfinition prcdente, que la puissance virtuelle des efforts
intrieurs au systme ou un de ses sous-systmes est indpendante du rfrentiel dans lequel
est observ le mouvement virtuel considr. On reviendra sur cette question au paragraphe
4.4.
T
Y
POL
E
nonc
des puissances virtuelles
L
O
2.4
En conclusion, pour le systme de points matriels tudi avec la modlisation

des efforts prsente dans la section 1, on a montr lquivalence entre les lois de la
mcanique (lois de Newton) et lnonc suivant dit des puissances virtuelles ,
avec les dfinitions donnes plus haut :
(2.16)
(2.17)
(2.18)
S 0 = (`), . . . , (p) S ,
E
U
IQ
m.v. de S 0 ,
,... ,U
U
`
p
0
) + P 0 (U
,... ,U
) = A0 (U
,... ,U
),
P(e) (U ` , . . . , U
p
`
p
`
p
(i)
p m.v.r. de S 0 ,
`, . . . , U
U
0
,... ,U
)=0
(U
P(i)
`
p
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
dont la premire proposition (2.16, 2.17) dualise la loi fondamentale de la dynamique,

et la seconde (2.16, 2.18) la loi des actions mutuelles.
C
Modlisation
des efforts et mouvements virtuels
2.5
Lobjectif annonc de cette prsentation tait, partir dune modlisation connue

des efforts et des noncs correspondants des lois de la mcanique, de dgager les
principes de la dualisation ainsi que des noncs qui pourraient tre poss, dans la
suite, comme principes fondamentaux (cf. section 3).
Dans cette dmarche, les espaces sur lesquels est effectue la dualisation pour un
systme ou pour ses sous-systmes sont videmment directement dtermins par la
connaissance pralable que lon a de la modlisation : les efforts tant modliss par
des forces, cest--dire des vecteurs de R3 , la dualit travers le produit scalaire
de R3 .
euclidien introduit les vecteurs arbitraires U
j
H
C
TE
U
Q
I
N
On pourrait imaginer de partir dune autre modlisation des efforts o, abandonnant le concept de masses ponctuelles, interviendraient en Mj , outre des forces F j et
F ij comme dans le cas prcdent, des couples j et ij . La dualisation introduirait
j , un autre jeu de vecteurs arbitraires rj de R3 . Ces rj , asalors, outre les vecteurs U
socis des couples dans le produit scalaire, prendraient la signification de vitesses
de rotation virtuelles en chaque point Mj , et des produits du type . r vien 1, . . . , U
n , r 1 , . . . , r n ), P 0 , P(i) , P 0 ...
draient complter les expressions de P(e) (U
(e)
(i)
Un mouvement virtuel de S serait alors dfini, dans un rfrentiel R, par
, r , . . . , r ). Les mouvements virtuels rigidifiant S 0 , sur lesquels P 0 se ,... ,U
(U
1
n
1
n
(i)
LE
O
C
Y
L
PO
154
N
H
EC
E
U
IQ
`, . . . , U
p avec, de plus :
rait nulle, seraient dfinis par (2.11) pour U
(2.19)
T
Y
POL
0 .
r ` = . . . = r p = . . . =
On reviendra sur cette ide au chapitre V (section 5) et au chapitre XI mais on

doit dj insister sur le lien existant entre les mouvements virtuels considrs dans la
dualisation et la modlisation mme des efforts laquelle on aboutit.
C3
E
L
O
3.1
Mthode des puissances virtuelles pour un

systme de points matriels
Prsentation de la mthode des puissances virtuelles
Lide directrice de la mthode des puissances virtuelles consiste aborder le

problme de la modlisation des efforts par dualit en sappuyant sur le principe des
puissances virtuelles (2.16 2.18) pos a priori comme fondamental.
N
H
EC
E
U
IQ
Aprs la dfinition gomtrique du systme tudi qui implique celle de ses mouvements rels, la dmarche impose de commencer par dfinir les mouvements virtuels qui vont tre considrs pour le systme et pour ses sous-systmes et qui doivent
constituer des espaces vectoriels.
E
L
O
T
Y
L
PO
0
0
, P(i) , P(i)
, A, A0
Puis, en se donnant les expressions des formes linaires P(e) , P(e)
sur ces espaces vectoriels, on va esquisser la forme de la modlisation des efforts que
lon souhaite construire : les cofacteurs introduits par ces formes traduisent la reprsentation des efforts extrieurs et intrieurs.
Lexploitation du principe des puissances virtuelles permettra dachever la modlisation en aboutissant aux quations de la dynamique pour le systme tudi.
Le choix des espaces vectoriels des mouvements virtuels, instruments mathmatiques de la construction par dualisation, est, la fois, totalement libre et essentiel.
Les mouvements virtuels nont rien connatre des limitations ventuelles imposes
aux mouvements rels du systme considr dans son volution mcanique particulire, mais ils doivent videmment, pour que la construction faite ait une quelconque
utilit pratique, inclure tous ces mouvements rels.
3.2
Exemple de mise en uvre
H
C
TE
U
Q
I
N
On se propose, sans entrer dans les dtails de dmonstration ni rpter largumentation de dualisation de la section 2, de montrer comment la modlisation des efforts
qui a servi de point de dpart dans la section 1 peut tre construite par la mthode
des puissances virtuelles.
LE
O
C
Y
L
PO
Modlisation gomtrique ; mouvements rels
Le systme S est dcrit comme constitu de n points matriels (j) de masse mj ,

qui occupent dans la configuration t , les positions gomtriques Mj . Un sous-systme
3 Mthode des puissances virtuelles pour un systme de points matriels
N
H
EC
E
U
IQ
155
S 0 est une partie de S constitue des points matriels (`), . . . , (p). Sagissant de points
matriels la configuration gomtrique du systme est dfinie par la donne des seules
positions gomtriques des points Mj cet instant. Les mouvements rels du systme
S sont dfinis sur t , par les vitesses U j de ces points.
E
L
O
T
Y
POL
Espaces vectoriels des mouvements virtuels
Dans le but de dcrire un systme dans lequel les efforts sont modliss par des
forces lespace vectoriel choisi pour les mouvements virtuels du systme S est engendr
(vecteurs de R3 ) affectes aux points Mj . Les mouvements
par n vitesses virtuelles U
j
virtuels dun sous-systme S 0 sont dfinis de la mme manire. Ces espaces vectoriels
contiennent videmment les mouvements rels du systme S (ou du sous-systme S 0 )
et les mouvements rigidifiant S (ou S 0 ).
0
criture des formes linaires P(e) et P(e)
E
U
IQ
Ces choix tant faits, lcriture la plus gnrale de P(e) , forme linaire sur lespace
est :
vectoriel engendr par les U
j
X
,... ,U
)=
(3.1)
Fj .U
P(e) (U
1
n
j
T
Y
L
PO
N
H
EC
(j)S
o les F j sont des cofacteurs arbitraires.

0
relative S 0 :
De mme pour P(e)
(3.2)
E
L
O
0
,... ,U
)=
(U
P(e)
`
p
F 0j . U
j
(j)S 0
o les F 0j cofacteurs affects Mj dpendent a priori du sous-systme S 0 considr

auquel appartient le point matriel (j).
Les F j et les F 0j modlisent les efforts extrieurs S et S 0 respectivement.
criture des formes linaires A et A0
Les mouvements rels du systme dfinissent les acclrations aj des points matriels, do les quantits dacclration mj aj . La puissance virtuelle des quantits
dacclration scrit donc :
X
)=
,... ,U
(3.3)
m j aj . U
pour S ,
A(U
1
n
j
(j)S
(3.4)
,... ,U
)=
A0 (U
`
p
Y
L
PO
(j)S 0
0
criture des formes linaires P(i) et P(i)
LE
O
C
H
C
TE
mj aj . U
j
pour S 0 .
Comme pour P(e) lcriture la plus gnrale de P(i) est

X
,... ,U
)=
,
(3.5)
j . U
P(i) (U
1
n
j
(j)S
U
Q
I
N
156
et pour S 0
T
Y
POL
0
,...
P(i)
(U
`
(3.6)
E
L
O
N
H
EC
)=
,U
p
E
U
IQ
,
0j . U
j
(j)S 0
o les 0j dpendent du sous-systme S 0 considr contenant le point matriel (j).
On fait lhypothse (de dcouplage) portant sur les cofacteurs j et 0j , selon

laquelle pour tout sous-systme S 0 , y compris S lui-mme, on a :
X X
0
,... ,U
)=
(3.7)
(U
F ij . U
P(i)
`
p
j
(j)S 0 (i)S 0
i6=j
o les F ij , a priori arbitraires, sont indpendants du sous-systme considr,

et sont donc dfinis commodment partir des sous-systmes constitus de deux
lments.
N
H
EC
E
U
IQ
Cette hypothse signifie que la puissance virtuelle des efforts intrieurs pour le
,... ,U
)
systme S (ou pour un sous-systme S 0 ) dans un mouvement virtuel (U
1
n
quelconque est la somme des puissances virtuelles des efforts intrieurs, dans ce mouvement virtuel, pour tous les sous-systmes de deux lments identifiables dans S
(ou dans S 0 ).
E
L
O
T
Y
L
PO
Application du principe des puissances virtuelles
nonc dual de la loi des actions mutuelles

On considre les sous-systmes S 0 constitus de deux points matriels quelconques (i) et
(j), pour lesquels la proposition (2.16, 2.18) du principe des puissances virtuelles scrit :
0 (U
,U
) = 0 dans tout mouvement virtuel rigidifiant S 0 . On retrouve videmment, par
P(i)
i
j
le raisonnement du paragraphe 2.2, le principe de laction et de la raction :
(3.8)
(en rfrentiel galilen R) ,

F ij + F ji = 0
OM i F ji + OM j F ij = 0 ,
0 pour le sous-systme considr devient alors :

et lexpression (3.7) de P(i)
0
,U
) = F . (U
U
).
P(i)
(U
i
j
ij
j
i
(3.9)
Avec les notations
eij = Mi Mj /|Mi Mj |
(3.10)
F ij = Fij eij ,
(3.11)
H
C
TE
(vecteur unitaire) ,
Y
L
PO
U
Q
I
N
U
).e ,
ij = (U
j
i
ij
(3.12)
0 pour le sous-systme de deux points matriels devient :

lexpression (3.9) de P(i)
(3.13)
OLE
0
,U
) = Fij
P(i)
(U
ij .
i
j
Dans cette formule

ij dsigne le taux dallongement virtuel de la longueur |Mi Mj | d aux
des points gomtriques Mi et Mj , terminologie qui rappelle que
et U
vitesses virtuelles U
i
N
H
EC
E
U
IQ
157
la formule (3.12) est identique celle qui donne le taux dallongement rel ij de |Mi Mj |
pour des vitesses relles U i et U j ; Fij est positive si la force F ij est attractive. Pour un
sous-systme S 0 quelconque, y compris S lui-mme, on aura alors lexpression transforme
de (3.7) :
(3.14)
E
L
O
T
Y
POL
0
,... ,U
)=
(U
P(i)
`
p
X X
(j)S 0
(i)S
i>j
Fij ij .
0
Les formules (3.13) et (3.14) illustrent bien linterprtation donne plus haut pour lcri0 (U
,... ,U
). En effet, (3.13) permet didentifier clairement les termes
ture (3.7) de P(i)
`
p
de lexpression (3.14) pour un sous-systme quelconque S 0 : chacun deux correspond un
sous-systme constitu de deux lments et ne fait intervenir que le taux de dformation
virtuelle de ce sous-systme binaire. Ainsi (3.13) dfinit en quelque sorte une densit
discrte de puissance virtuelle des efforts intrieurs, le niveau lmentaire correspon0
dant tant reprsent par les sous-systmes binaires : le calcul de P(i) ou P(i)
se fait par
sommation de cette densit sur le systme ou le sous-systme quelconque considr.
E
U
IQ
Ceci achve de prciser la forme de la modlisation des efforts intrieurs : ils sont reprsents
par un jeu de n(n 1)/2 scalaires indpendants Fij .
nonc dual de la loi fondamentale
T
Y
L
PO
N
H
EC
On applique la proposition (2.16, 2.17) du principe des puissances virtuelles au systme S.

Par le raisonnement du paragraphe 2.2 on retrouve immdiatement la loi fondamentale sous
la forme
C
(3.15)
E
L
O

P
(j) S , F j +
F ij = mj aj .
(i)S
i6=j
De mme, lapplication de (2.16, 2.17) un sous-systme (`), . . . , (p) = S 0 quelconque de S

fournit lnonc :
(3.16)

P
(j) S 0 , F 0j +
F ij = mj aj .
(i)S 0
i6=j
En identifiant (3.15) et (3.16) on obtient la formule (3.17) qui explicite les efforts extrieurs
S 0 exercs sur (j) S 0 :
(3.17)
(j) S 0 , F 0j = F j +
F ij .
(i)S
/ 0
3.3
H
C
TE
U
Q
I
N
Commentaires sur cette application de la mthode des

puissances virtuelles
Y
L
PO
La mise en uvre de la mthode des puissances virtuelles a donc permis, partir

dun choix dhypothses, guide par lexprience et par le type de modlisation auquel
on souhaite aboutir, qui porte sur les espaces vectoriels des mouvements virtuels et
sur lcriture des formes linaires exprimant les diverses puissances virtuelles sur ces
espaces, dassurer la cohrence mcanique de la construction effectue et dobtenir,
sans ambigut, toutes les quations qui rgissent le systme.
LE
O
C
158
N
H
EC
E
U
IQ
On remarque en particulier que, malgr la similitude des notations, il y a une

diffrence de point de vue essentielle entre lcriture de (2.16, 2.17) pour le systme
S et pour un sous-systme S 0 quelconque autre que S : dans le premier cas, les forces
extrieures F j sont connues, elles font en quelque sorte partie des donnes , dans
le second cas les forces extrieures F 0j font partie des inconnues et sont explicites,
lissue de la construction de la modlisation, par la formule (3.17).
E
L
O
C3.4
T
Y
POL
Compatibilit gomtrique des ij . Systmes de barres

articules
Compatibilit gomtrique
Considrant les positions gomtriques des n points M1 , . . . , Mn on peut se poser le problme de compatibilit gomtrique suivant : tant donn un jeu de taux dallongement
virtuels ij , quelle condition ceux-ci drivent-ils, au sens de (3.12), dun mouvement virtuel
) dans R ? La rponse cette question peut videmment sobtenir directement

(U 1 , . . . , U
n
. Une autre mthode, que
partir des quations de dfinition (3.12) en y liminant les U
i
lon va exposer ci-dessous, rsulte de lapplication du principe des puissances virtuelles, la
modlisation des efforts pour le systme tant maintenant acquise.
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Pour cela, on considre toutes les distributions defforts intrieurs F ij qui satisfont la loi
des actions mutuelles (3.8) et la loi fondamentale (3.15) avec des efforts extrieurs F j et des
quantits dacclration mj aj nuls :
C
(3.18)
E
L
O
(i) S , (j) S ,
F ij = Fij eij , F ij = F ji ;
(j) S ,
P
F ij = 0 .
(i)S
i6=j
Une telle distribution defforts intrieurs est dite autoquilibre pour le systme S. Lensemble de ces distributions autoquilibres constitue un espace vectoriel not A. On dduit
alors de (2.16, 2.17) et (3.14) :
(3.19)
(Fij , i 6= j = 1, 2, . . . , n) A ,
,... ,U
) m.v. pour S ,
(U
1
n P
P
Fij
ij = 0 .
j=1 i>j
U
Q
I
N
Cette formule fournit, sous forme dualise, les conditions ncessaires(4) de compatibilit gomtrique des taux dallongement virtuels
ij pour que ceux-ci drivent de n vitesses virtuelles
. On peut vrifier que cette condition dorthogonalit des taux dallongement virtuels
U
j
gomtriquement compatibles aux efforts intrieurs autoquilibrs est suffisante.
Systme de barres articules
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Lintrt de ce rsultat gomtrique nest gure apparent sur le systme considr ici dun
ensemble de particules ponctuelles. En revanche on peut remarquer que la description donne
R3 la dimension de A est gale 0 pour n 4, et (n 3)(n 4)/2 pour n 5. Il en
rsulte que pour n 4 les
ij nont aucune condition de compatibilit satisfaire, tandis que pour
n 5 la formule (3.19) laisse (3n 6) degrs de libert aux ij qui sont au nombre de n(n 1)/2.
(4) Dans
N
H
EC
E
U
IQ
159
au paragraphe 3.2 est galement adapte ltude de la statique dun systme de barres, non
charges entre leurs extrmits, assembles entre elles en des nuds articuls (figure 5) o
sont appliqus les efforts extrieurs au systme.
Les points gomtriques Mj reprsentent les nuds de la structure : ils correspondent des
points matriels de masses nulles. Tous les nuds de la structure ne sont pas ncessairement
relis entre eux par une barre : deux nuds M` et Mm qui ne sont pas ainsi relis nexercent,
lun sur lautre, aucun effort et F`m = 0.
E
L
O
T
Y
POL
Figure 5 Systme de barres articules
N
H
EC
E
U
IQ
Pour un tel systme les quations de la statique (quations dquilibre) sont identiques aux
quations (1.2) et (1.4) o mj aj = 0, et le principe des puissances virtuelles sexprime par
(2.16 2.18) avec les expressions explicites ci-dessus pour les diverses puissances virtuelles
o mj aj = 0 dans (3.3) ou (3.4).
E
L
O
T
Y
L
PO
Homologue du problme pos aux chapitres II ( 6.2) et III ( 3.7) pour le milieu continu, le
problme de la compatibilit gomtrique des taux dextension des barres constitutives du
systme vise dterminer les conditions ncessaires et suffisantes sur les
ij correspondants
pour que la continuit gomtrique du systme de barres soit maintenue : en dautres termes,
les barres soumises aux taux dextension ij doivent demeurer assembles en tous les nuds,
.
ceux-ci tant alors anims de vitesses U , . . . , U
Les conditions de compatibilit sont donnes par (3.19) en y imposant la nullit des F`m
associes aux nuds M` et Mm non relis entre eux par des barres : les
ij dans les barres
du systme sont orthogonaux au sous-espace de A dont les F`m sont fixes zro pour ces
nuds.
Si lon dsigne par k (5) la dimension du sous-espace vectoriel de A lorsque ces F`m sont fixes
zro, deux circonstances sont possibles :
k = 0, le sous-espace vectoriel en question se rduit la seule distribution des efforts
intrieurs nuls (i, j, Fij = 0) ; (3.19) nimpose aucune restriction aux
ij donns, cest-
dire quil ny a pas de condition de compatibilit gomtrique satisfaire par ces ij ;
H
C
TE
U
Q
I
N
k 1, et (3.19) est la formulation dualise de k conditions de compatibilit gomtrique
satisfaire par les ij donns.
Y
L
PO
Le point de vue dvelopp dans ce paragraphe est videmment rapprocher de ce qui a t

dit au chapitre III ( 3.9) propos de la formulation faible de la compatibilit gomtrique
et sera repris au chapitre V ( 3.13 et 4.2).
(5) k
LE
O
C
est appel degr dhyperstaticit (cf. chapitre X, 6.1, et chapitre XI, 4.5).
160
E
U
4 La mthode des puissances virtuelles
IQ
N
H
4.1 Prsentation gnrale deE
laC
mthode
T
Y
OL
P
E
L
CO
La section prcdente a dvelopp, sur lexemple dun systme de points matriels, lapplication de la mthode des puissances virtuelles dont lesprit a t prsent
au paragraphe 3.1. Comme on lavait annonc cette analyse navait pour but que
dacclimater la mthode des puissances virtuelles, par une prsentation inductive, lobjectif poursuivi tant la formulation dune mthode gnrale, caractre
systmatique, pour la construction de la modlisation des efforts.
On se propose dsormais de retenir lnonc des puissances virtuelles, tel quil

a t dgag au paragraphe 2.4 dans le cas des systmes discrets constitus de points
matriels, comme principe fondamental dune mthode de modlisation des efforts en
y gnralisant la signification des notions de vitesses virtuelles, mouvements virtuels
et puissances virtuelles introduites sur lexemple au paragraphe 2.3.
N
H
EC
E
U
IQ
Le choix des espaces vectoriels des mouvements virtuels pour le systme et

ses sous-systmes, aprs la modlisation gomtrique qui implique la dfinition des
mouvements rels, est ltape primordiale de la mthode. Cest vis--vis des mouvements virtuels, qui jouent en quelque sorte le rle des fonctions-tests de certaines
thories mathmatiques, que sont dfinies les reprsentations des efforts construites.
Ils en dlimitent donc le domaine de validit. Pour cette raison il est essentiel que lespace vectoriel des mouvements virtuels du systme contienne les mouvements rels de
celui-ci, faute de quoi la modlisation des efforts construite naurait pas de pertinence
pratique(6). Il convient ici dinsister sur la signification de la terminologie mouvements rels : il sagit, une fois pose la modlisation gomtrique du systme, des
mouvements qui sont pris en compte dans les volutions relles du systme dans le
cadre de cette modlisation ; on trouvera au chapitre XII ( 2.1 et 2.5), propos des
milieux curvilignes, une illustration de cette discussion.
E
L
O
T
Y
L
PO
partir de ce choix essentiel on exprime, par des formes linaires continues

sur lespace vectoriel des mouvements virtuels, les puissances virtuelles des efforts
extrieurs, des efforts intrieurs et des quantits dacclration pour le systme. On
procde de mme pour les sous-systmes, dont les mouvements virtuels sont dfinis
par restriction sur la gomtrie correspondante partir des mouvements virtuels du
systme.
U
Q
I
N
Lapplication du principe des puissances virtuelles permet alors :
H
C
TE
dabord, par lnonc dual de la loi des actions mutuelles, de contrler a priori
la conformit des expressions proposes pour la puissance virtuelle des efforts
Y
L
PO
(6) Les choses sont, en fait, un peu plus subtiles et les mouvements rels ont, dans lespace vectoriel
des mouvements virtuels, un statut particulier dont lexplicitation ncessiterait des dveloppements mathmatiques hors de propos ici faute de disposer dexemples permettant de les illustrer.
Une manifestation de ce particularisme apparatra dans le cas du milieu continu tridimensionnel
lorsque le champ de vitesse rel est discontinu (onde de choc) aux paragraphes 7.6 de ce chapitre et
3.11 du chapitre V : on y verra notamment comment sont alors dfinies les formes linaires A(U ) et
P(i) (U ) exprimant la puissance relle des quantits dacclration et la puissance relle des efforts
intrieurs.
LE
O
C
N
H
EC
E
U
IQ
161
intrieurs pour le systme et pour ses sous-systmes ; ventuellement, de prciser

ces expressions de faon ce que cet nonc soit satisfait ;
T
Y
POL
par lnonc dual de la loi fondamentale, si les expressions proposes pour les
diverses puissances sont cohrentes entre elles du point de vue mathmatique (cohrence des hypothses physiques sous-jacentes), dobtenir les quations de la dynamique qui correspondent la modlisation construite pour le systme et pour
tout sous-systme, et aussi dexpliciter les efforts extrieurs sur un sous-systme
quelconque.
E
L
O
Le caractre systmatique et structur de la mthode est mis en vidence dans

le tableau rcapitulatif donn au paragraphe 4.2. Il doit nanmoins demeurer clair
quil ne sagit pas dune mthode axiomatique ! Les divers choix auxquels on doit
procder soulignent que des hypothses, guides par lexprience, par lintuition et
par le type de modle mathmatique de la ralit physique auquel on veut aboutir,
sont introduites. La validation du modle obtenu par une telle construction est, bien
entendu, ltape ultime.
E
U
IQ
Il convient dajouter que la mthode des puissances virtuelles nest pas la seule
faon de construire les modlisations qui seront prsentes dans la suite. Aussi bien
pour le milieu continu (chapitre V) que pour les milieux curvilignes (chapitre XI) on
dispose dautres approches qui seront voques le moment venu, compltant utilement
la prsentation par les puissances virtuelles pour la bonne comprhension des modles.
Lintrt essentiel de cette mthode rside dans son caractre unitaire et systmatique
qui permet notamment la construction cohrente de modlisations plus originales.
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
N
H
EC
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
162
E
U
4.2 Rcapitulatif de la mthode des puissances
I Q virtuelles
N
H
C
E
T
Y
OL
P
E
L
CO
1 On procde la dfinition gomtrique du systme S et de ses sous

systmes S 0 et la description de ses mouvements rels dans le
cadre de cette modlisation gomtrique, dans sa configuration
actuelle.
2 On choisit lespace vectoriel des mouvements virtuels (m.v.) que lon

va considrer pour la modlisation mcanique du systme. Cet espace
vectoriel doit contenir les mouvements rigidifiant le systme, et ses mouvements rels.
Les mouvements virtuels dun sous-systme quelconque sont les restrictions ce sous-systme des mouvements virtuels du systme.
(Un mouvement virtuel est, dans la suite, reprsent symboliquement
par U.)
E
U
IQ
et
3 Sur cet espace vectoriel on crit les formes linaires continues A(U)

0
A (U) qui expriment la puissance virtuelle des quantits dacclration du systme S ou dun sous-systme quelconque S 0 . Les cofacteurs
sont les quantits dacclration.
et
4
On postule les expressions des formes linaires continues P(e) (U)
0
P (U) pour la puissance virtuelle des efforts extrieurs au sys(e)
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
tme S ou un sous-systme quelconque S 0 . Les cofacteurs introduits

constituent la reprsentation des efforts extrieurs correspondants.
et
5 On postule les expressions des formes linaires continues P(i) (U)

0
P (U) pour la puissance virtuelle des efforts intrieurs au sys-
C
(i)
tme S ou un sous-systme quelconque S 0 . Les cofacteurs introduits

fournissent la modlisation correspondante des efforts intrieurs.
6 On crit le principe des puissances virtuelles :

en rfrentiel galilen R , S 0 S ,
(4.1)
(4.2)
m.v.r. S 0 ,
U
m.v. ,
U
0
=0
P(i)
(U)
0
+ P 0 (U)
= A0 (U)
(U)
P(e)
(i)
7 En exploitant les noncs (4.1) puis (4.2),

H
C
TE
U
Q
I
N
et
on contrle la conformit des expressions proposes pour P(i) (U)
0
P(i) (U), que lon prcise ventuellement ;
Y
L
PO
on vrifie la cohrence des expressions retenues pour P(e) (U),

0
0
P(e) (U) et P(i) (U), P(i) (U) ;
LE
O
C
on dduit les quations de la dynamique pour le systme S et pour

tout sous-systme S 0 ;
on explicite la reprsentation des efforts.
4.3
Commentaires
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
163
et A0 (U)
ne pose gure de problme
Lcriture des formes linaires continues A(U)
puisque, les mouvements rels du systme et de ses sous-systmes tant connus partir
de la modlisation gomtrique, les quantits dacclration le sont galement (7).
E
L
O
La similitude des notations adoptes pour les formes linaires relatives au systme
S lui-mme et ses sous-systmes permet une criture commune des quations du
principe des puissances virtuelles, (4.1) et (4.2), pour S 0 . Ceci ne doit pas occulter la
diffrence essentielle entre le systme S, que lon peut apprhender concrtement et sur
lequel on peut exprimenter, et ses sous-systmes qui sont dcoups par la pense .
Cette diffrence se manifeste notamment lors de lcriture des formes linaires P(e) (U)
0
: lexprience guide couramment lcriture de P(e) (U)
(comme on en verra
et P(e) (U)
des exemples aux chapitres V et XI) ; les efforts extrieurs correspondants, cofacteurs
ont, en quelque sorte, le statut de donnes . En revanche, pour un
dans P(e) (U),
sous-systme S 0 , les efforts extrieurs du moins ceux exercs par (S S 0 ) sur S 0
0
repose sur
(U)
ne bnficient pas dun tel support exprimental et lcriture de P(e)
0
(U),
des hypothses et des intuitions ; ces efforts extrieurs, cofacteurs dans P(e)
ont quant eux le statut dinconnues .
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
et P 0 (U),
astreintes vrifier
Lcriture des formes linaires continues P(i) (U)
(i)
(4.1), dcoule galement dhypothses qui doivent tre cohrentes avec celles faites
et P 0 (U).
pour P(e) (U)

(e)
E
L
4.4 Changement
C O de rfrentiel. Objectivit
Il est utile de reprendre ici, au plan gnral, les considrations voques au paragraphe 2.3
sur lexemple du systme discret constitu de points matriels. Un mouvement virtuel du systme S ou dun sous-systme quelconque S 0 est dfini dans le rfrentiel R. Les puissances
virtuelles sont des formes linaires sur le champ de vitesses virtuelles (de dplacement, de
rotation) qui dcrit ce mouvement virtuel dans R. Observ dans un autre rfrentiel quelconque R , le mme mouvement virtuel est dcrit par un autre champ de vitesses virtuelles
(de dplacement, de rotation) li au prcdent par la relation (1.9).
On peut alors remarquer que la forme linaire continue qui exprime la puissance virtuelle des
efforts intrieurs prend la mme valeur pour le champ de vitesses qui dcrit le mouvement
0
virtuel dans R et pour celui qui le dcrit dans R . On a en effet, par la linarit de P(i)
:
(4.3)
0
= P 0 (U
) + P 0 (U )
S 0 S , P(i)
(U)
e
(i)
(i)
H
C
TE
U
Q
I
N
0 (U ) est nulle en application de (4.1) puisque U est le champ de vitesse du mouveo P(i)
e
e
ment rigidifiant dentranement de R par rapport R.
Y
L
PO
et U
reprsentent un mme mouvement rel du
Le rsultat sapplique en particulier si U
systme observ dans deux rfrentiels R et R : la formule (4.3) exprime alors, selon la
dfinition donne au paragraphe 2.4 du chapitre I, lobjectivit de la puissance des efforts
intrieurs. On dira de mme que, dans le cas gnral, (4.3) exprime lobjectivit de la puissance virtuelle des efforts intrieurs.
(7) Seule,
LE
O
C
la dfinition de ces formes lorsque le champ de vitesse rel prsente des discontinuits et
que lon choisit pour champ de vitesse virtuel ce mme champ de vitesse rel ncessite une criture
particulire, explicite au paragraphe 7.6 dans le cas du milieu continu classique.
164
E
U
5 Mouvements rigidifiants ; distributeurs,
I Q torseurs
N
H
C
5.1 Distributeurs
E
T
Y
OL
P
E
L
CO
Les dveloppements prcdents mettent en vidence le rle essentiel jou par les
mouvements virtuels rigidifiants quillustre notamment lnonc du principe des puissances virtuelles relatif la puissance virtuelle des efforts intrieurs.
Le champ de vitesse virtuel pour un tel mouvement est, comme on la rappel au
paragraphe 2.2, dfini par une formule telle que :
+
(x) = U
(5.1)
OM
U
0
(x) est la vitesse au point courant M, O est un point gomtrique donn, U

o U
0
3
et
0 sont deux vecteurs arbitraires de R qui reprsentent respectivement la vitesse
virtuelle au point O et la vitesse de rotation virtuelle en ce point.
E
U
IQ
,
On dit que O, U
0 0 , dfinissent le distributeur de vitesse du champ U . Ce
distributeur sera not :
= {O , U
,
(5.2)
},
{D}
0
T
Y
L
PO
N
H
EC
0
et
U
0 tant ses lments de rduction au point O.
0
Ces formules mettent en vidence la dpendance linaire des champs de vitesse U

3
des mouvements virtuels rigidifiants de lespace euclidien R en fonction des vecteurs
et
U
0 qui les dfinissent par rapport un mme point gomtrique O.
0
E
L
O
Lensemble de ces champs de vitesse, identifiable lensemble des distributeurs,

est un espace vectoriel de dimension 6.
peut videmment tre dfini en se
Un mme champ de vitesse virtuel rigidifiant U
rfrant un autre point O0 . En appliquant la formule (5.1) il vient :
0 +
00 = U
0 OO 0
U
(x) = U
0 +
U
0 O0 M
0
est (naturellement) dfini en O0 par U
00 et
qui confirment que le distributeur {D}
0 :
00 =
+
= {O , U
,
(5.3)
0 } = { O0 , (U
0 OO 0 ) ,
0 } .
{D}
0
0
H
C
TE
U
Q
I
N
Il est commode, pour certaines applications, dintroduire le tenseur du second

0 quelconque, par la formule :
ordre antisymtrique
0 dfini, partir du vecteur
v R3 ,
(5.4)
Y
L
PO
0 v =
0 . v
(8)
est alors galement dcrit par la formule (5.5) quivalente

Le champ de vitesse U
(5.1) :
0 +
(x) = U
(5.5)
. OM .
U
LE
O
C
(8) Dans
une base orhonorme directe (e1 , e2 , e3 ) la relation entre

et
0 = p e1 + q e2 + r e3
0
scrit :
= (
p (e2 e3 e3 e2 ) + q (e3 e1 e1 e3 ) + r(e1 e2 e2 e1 )).
0
5 Mouvements rigidifiants ; distributeurs, torseurs
5.2
Torseurs
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
165
Lnonc du principe des puissances virtuelles incite, pour connatre lexpression

des puissances des divers efforts dans les mouvements virtuels rigidifiants, tudier
les formes linaires sur lespace vectoriel des champs de vitesse virtuels correspondants.
E
L
O
Soit F une forme linaire quelconque sur lespace vectoriel des mouvements virtuels
= {O , U
,
0 } et le champ de vitesse
rigidifiants. Considrant un distributeur {D}
0
virtuel rigidifiant U quil dfinit, F (U ) est ncessairement de la forme :

+ C .
) = F .U
F (U
0
0
0 0 ,
(5.6)
et
0 qui est dfinie, par rapport au point O, par les vecteurs
forme linaire de U
0
F 0 et C 0 .
E
U
IQ
On dit que F 0 et C 0 sont les lments de rduction en O du torseur not [F ] :

(5.7)
[F ] = [ O , F 0 , C 0 ] .
N
H
EC
Le torseur [F ] est une forme linaire sur lespace vectoriel des distributeurs, et lon
note par :
T
Y
L
PO
0 ,
0 + C0 .
= [ O, F 0 , C 0 ] . { O , U
0 } = F 0 . U
0
[F ] . {D}
(5.8)
E
L
O
le produit de dualit correspondant.
Les torseurs ainsi dfinis par dualit sur lespace vectoriel des distributeurs dpendent linairement de leurs lments de rduction en O et constituent un espace
vectoriel de dimension 6.
La dfinition du mme torseur [F ] par rapport un autre point O0 sobtient
partir de (5.3) et (5.8) en crivant linvariance du produit de dualit :
{D}
0
= F . (U
0 OO 0 ) + C 0 .
0
[F ] . {D}
0
0
0
0 + (C + O O F ) .
= F .U
qui montre que les lments de rduction de [F ] en O sont F 00 = F 0 et C 00 =

C 0 + O0 O F 0 :
(5.9)
[F ] = [ O, F 0 , C 0 ] = [ O0 , F 0 , C 0 + O0 O F 0 ]
(9)
H
C
TE
U
Q
I
N
En introduisant le tenseur du second ordre antisymtrique C 0 dfini partir de

0 partir de
0 par la formule (5.4), on vrifie que le produit de dualit
C 0 comme
sexprime aussi sous la forme :
(5.10)
(9) La
Y
L
PO

= F .U
[F ] . {D}
0
0
LE
O
C
1
C :
0 .
2 0
comparaison des formules (5.3) et (5.9) montre que les rgles opratoires pour les lments
= {O , U
,
de rduction du distributeur {D}
0 } sont les mmes que celles qui seraient appliques
0
dfini par [D]
= [O ,
]. Certains auteurs, aprs
aux lments de rduction dun torseur [D]
0 , U
0
avoir introduit la notion de torseur pour un systme de vecteurs (forces ; cf. 5.4), tirent avantage
ci-dessus.
de cette remarque pour dfinir les mouvements rigidifiants par des torseurs du type de [D]
166
E
U
Qsur un espace de
5.3 Restriction dune forme linaire dfinie
I
N
mouvements virtuels aux mouvements
virtuels rigidifiants
H
C
E
T
Y
OL
P
E
L
CO
Pour tout systme S ou sous-systme S 0 on a vu (cf. section 4) que lespace vectoriel des mouvements virtuels introduit dans la modlisation pour lapplication de la
mthode des puissances virtuelles, quel quil soit, contient toujours lespace vectoriel
des mouvements rigidifiant le systme ou le sous-systme concern. Cet espace est
toujours identifiable lespace R6 des distributeurs {D}.

Il en rsulte quune forme linaire P dfinie sur lespace des mouvements virtuels
dfinit toujours, par sa restriction lespace des mouvements rigidifiants, un torseur
[F ].
Lidentification de ce torseur se fait en explicitant le produit de dualit correspondant :

, [F ] . {D}
= P(U)
{D}
(5.11)
pour S
N
H
EC
E
U
IQ
est la restriction S (ou S 0 )

(et formule homologue pour un sous-systme S 0 ) o U
3
dans R .
du champ de vitesse engendr par {D}
5.4
E
L
O
T
Y
L
PO
Torseur dun systme de forces
Ltude du cas particulier des systmes de forces permet de concrtiser la

notion de torseur introduite au paragraphe (5.2).
On considre par exemple un systme S pour lequel certains efforts sont reprsents
par un systme de forces et de couples, concentrs et rpartis :
des forces ponctuelles F i et des couples concentrs C i en des points Mi ,
des densits de forces et de couples, liniques F L (x) et C L (x) sur des lignes L,
surfaciques F (x) et C (x) sur des surfaces , volumiques F (x) et C (x) sur
des volumes .
U
Q
I
N
On dsigne par P la forme linaire qui exprime la puissance de ces efforts dans un
mouvement virtuel quelconque de S.
H
C
TE
La restriction de P aux mouvements virtuels rigidifiants engendrs par les distri = {O , U

,
0 } selon la formule (5.1) scrit :
buteurs {D}
0
) =
P(U
LE
O
C
(x ) +
Fi . U
i
Y
L
PO
Z
(x) + C (x) .
(F L (x) . U
0 ) dL +
L
Ci .
0 +
Z
+
qui permet didentifier selon (5.11) le torseur [F ] = [ O , F 0 , C 0 ], appel torseur
5 Mouvements rigidifiants ; distributeurs, torseurs
N
H
EC
E
U
IQ
167
du systme de forces. On trouve pour les lments de rduction :

Z
Z
Z
X
(5.12a)
F0 =
(5.12b)
E
L
O
C0 =
PO
Z
OM i F i +
+
T
Y
L
Fi +
F L (x) dL +
F (x) da +
Ci +
OM F L (x) dL +
F (x) d
Z
C L (x) dL +
OM F (x) da +
C (x) da +
OM F (x) d
C (x) d
cest--dire que F 0 est la rsultante du systme de forces considr et C 0 son moment

par rapport O.
5.5
Champs de distributeurs et de torseurs ; drivation
E
U
IQ
On rencontrera, dans la suite, des champs de distributeurs et des champs de torseurs, dfinis
sur lespace euclidien tridimensionnel (chapitre V, section 5) ou sur une varit unidimensionnelle dans cet espace (chapitre XI). Dautres exemples apparaissent aussi dans la modlisation
des plaques, des coques, etc.
Dfinition
T
Y
L
PO
N
H
EC
Prenant, pour fixer les ides, le cas de champs dfinis sur lespace tridimensionnel on dsigne
et [F ], au point courant M (OM = x).

par {D(x)}
et [F (x)] les valeurs des champs nots {D}
E
L
O
En rgle gnrale la dfinition de ces champs est donne, de faon naturelle, par les champs
et
, F et C pour [F ] qui dterminent les lments de rduction
de vecteurs U
pour {D}
du distributeur {D(x)}
ou du torseur [F (x)] au point courant M :
(5.13)
= { M , U(x)
,
(x) }
{D(x)}
(5.14)
[F (x)] = [ M , F (x) , C(x) ] .
Drive dun champ de distributeurs

et
En supposant la drivabilit des champs U
, la drive en M du champ de distributeur
selon la direction w est le distributeur dfini par le passage la limite :
{D}
(5.15)
+ w)} {D(x)}
{D(x
Dw {D(x)}
= lim
.
0
U
Q
I
N
Le calcul des lments de rduction de ce distributeur en M ncessite dexpliciter cette formule

+ w)} au point M par application
aprs avoir transport les lments de rduction de {D(x
de (5.3). On a ainsi :
(5.16)
Y
L
PO
et, en effectuant le passage la limite :

(5.17)
H
C
TE
+ w)} = { M , U
(x + w)
{D(x
(x + w) w ,
(x + w) }
(x)) . w
= { M , (grad U
(x) w , (grad
(x)) . w } .
Dw {D(x)}
LE
O
C
En particulier, si w est un vecteur ei dune base en M , la formule (5.17) donne la drive

partielle :
(5.18)

{D(x)} =
xi
M,
(x)
U
(x)
+ ei
(x) ,
xi
xi
168
N
H
EC
E
U
IQ
Dans le cas dun champ de distributeurs dfini sur une courbe de R3 en fonction de labscisse
d
{D(s)} par un
curviligne s du point courant M sur cette courbe, on obtient la drive
ds
calcul analogue au prcdent. La formule, semblable (5.18), scrit :
(5.19)
E
L
O
T
Y
POL
d
{D(s)} =
ds
M,
(s)
dU
d
(s)
(s) ,
+ t(s)
ds
ds
o t(s) dsigne le vecteur unitaire tangent en M la courbe, (cf. chapitre XI).
Gradient dun champ de distributeurs
La formule (5.17) met en vidence la linarit de Dw {D(x)}

par rapport w. On dfinit
not grad {D(x)}
ainsi le gradient en M du champ de distributeur {D}

; cest le distributeur
tensoriel :
(x)
grad {D(x)}
= {M , grad U
(x) , grad
(x)}
(5.20)
E
U
IQ
o
est dfini par (5.4). La formule grad {D(x)}
. w = Dw {D(x)}
est explicite par (5.17)
qui donne aussi, pour le transport des lments de rduction du distributeur tensoriel
grad {D(x)},
les mmes rgles opratoires que pour {D(x)}.
T
Y
L
PO
Drive dun champ de torseurs
N
H
EC
Les raisonnements prcdents peuvent tre repris avec les amnagements ncessaires dans le
cas des champs de torseurs, en se rfrant en particulier la formule (5.9) pour le transport
des lments de rduction.
E
L
O
On obtient le torseur Dw [F (x)], drive en M du champ [F ] selon le vecteur w :

(5.21)
Dw [F (x)] = [M , (grad F (x)) . w , (grad C(x)) . w + w F (x)]
et la drive partielle :
F (x) C(x)
[F (x)] = M ,
,
+ ei F (x)
xi
xi
xi
(5.22)
Le gradient du champ de torseurs [F ] en M est le torseur tensoriel

grad [F (x)] = [ M , grad F (x) , grad C(x) F (x) ]
(5.23)
pour lequel la formule (5.21) explicite le produit grad [F (x)] . w = Dw [F (x)] et fournit les
rgles de transport des lments de rduction.
U
Q
I
N
Dans le cas dun champ de torseurs dfini sur une courbe de R3 , on obtient la drive :
H
C
TE
d
dF (s) dC(s)
[F (s)] = M ,
,
+ t(s) F (s)
ds
ds
ds
(5.24)
Y
L
PO
o t(s) est le vecteur unitaire tangent la courbe en M dabscisse curviligne s, (cf. chapitre
XI).
LE
O
C
Commentaires
Les formules de drivation dmontres ci-dessus vrifient videmment la formule de drivation

du produit de dualit :
= Dw [F ] . {D}
+ [F ] . Dw {D}
Dw ([F ] . {D})
6 Rsultats gnraux
N
H
EC
ou, pour des champs dfinis sur une courbe :
T
Y
POL
d
d
d
([F (s)] . {D(s)})

=
[F (s)] . {D(s)}
+ [F (s)] .
{D(s)}
ds
ds
ds
(5.25)
qui sera utilise au chapitre XI.
E
U
IQ
169
E
L
O
Comme cela est apparent sur les formules de drivation ci-dessus, la constance dun champ
ou dun champ de torseurs [F ] nimplique pas, sauf cas particulier, la
de distributeurs {D}
et
constance des champs U
ou F et C qui le dfinissent par (5.13) ou (5.14). On sera
ainsi amen, dans lutilisation qui sera faite ultrieurement de ces concepts mathmatiques,
rechercher o se situe la pertinence physique cest--dire par exemple quel(s) champ(s), de
[F ] ou de F et C, correspond(ent) un concept mcanique du point de vue du matriau ou
du systme tudi. (Cf. chapitre XI, 3.7 et 3.11, et chapitre XII, 2.1).
Rsultats gnraux
E
U
IQ
Le chapitre V sera consacr la modlisation des efforts pour le milieu continu

classique (essentiellement), par la mthode des puissances virtuelles. Cette mthode
permet dores et dj de dgager des rsultats gnraux immdiatement accessibles,
cest--dire sans quil soit besoin de prciser les espaces vectoriels des mouvements
considrs dans la modlisation ni les formes linaires construites sur ces espaces, et
qui sont valables pour toute modlisation.
6.1
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
Dfinition du systme et des mouvements considrs
H
C
TE
Figure 6 Dfinition du systme et des sous-systmes
Y
L
PO
U
Q
I
N
S et S 0 dsignent respectivement le systme considr et un sous-systme quelconque dont la figure 6 fournit une reprsentation schmatique.
LE
O
C
Les espaces vectoriels de mouvements rels et virtuels considrs satisfont aux

conditions indiques la section 4 : lespace vectoriel des mouvements virtuels contient
lespace vectoriel des mouvements rels, et contient les mouvements rigidifiants pour
S (ou S 0 ).
170
6.2
Puissances virtuelles
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
On conserve pour les puissances virtuelles des divers types defforts et des quantits
dacclration les notations gnriques de la section 4 : ce sont des formes linaires
sur lespace vectoriel des mouvements virtuels.
E
L
O
Leurs restrictions aux sous-espaces vectoriels des mouvements rigidifiants dfinissent, comme indiqu au paragraphe 5.3, des torseurs. Ainsi on dfinit et on identifie
pour S ou pour S 0 quelconque :
[Fe ] ou [Fe0 ] ,
[Fi ] ou [Fi0 ] ,
le torseur des efforts extrieurs

le torseur des efforts intrieurs
le torseur des quantits dacclration [MA] ou [MA0 ]

par les formules, pour S :
{D}
(6.1)
= P(e) (U
) ,
[Fe ] . {D}
= P(i) (U
) ,
[Fi ] . {D}
) ,
[MA] . {D} = A(U
T
Y
L
PO
0
N
H
EC
E
U
IQ
dsigne la restriction S (ou S 0 ) du champ

et les formules homologues pour S , o U
de vitesse du mouvement virtuel rigidifiant dfini par {D}.
6.3
E
L
O
Loi des actions mutuelles et loi fondamentale de la

dynamique
Lapplication du principe des puissances virtuelles impose ces torseurs des conditions ncessaires.
Lnonc (4.1) implique immdiatement :
pour S [Fi ] = 0
(6.2)
[Fi0 ] = 0 .
S 0
Autrement dit :
U
Q
I
N
pour S et pour tout sous-systme S 0 , le torseur des efforts intrieurs est nul.
H
C
TE
Cest la formulation de la loi des actions mutuelles.
Y
L
PO
Lnonc (4.2), appliqu aux mouvements rigidifiants, implique ensuite, compte

tenu de (6.2)
(6.3)
pour S [Fe ] = [MA]
[Fe0 ] = [MA0 ] .
S 0
LE
O
C
6 Rsultats gnraux
Autrement dit :
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
171
en rfrentiel galilen, pour S et pour tout sous-systme S 0 , le

torseur des efforts extrieurs est gal au torseur des quantits
dacclration.
E
L
O
Cest lnonc de la loi fondamentale de la dynamique pour S ou un soussystme quelconque S 0 .
6.4
Commentaires
Il est essentiel de prendre garde une interprtation errone de ces rsultats

qui consisterait croire que leur validit est restreinte aux seuls systmes ou soussystmes indformables ou encore aux systmes ou sous-systmes indforms dans le
mouvement rel. Il sagit l dune confusion entre mouvements virtuels et mouvements
rels : le fait dexploiter le principe des puissances virtuelles sur le sous-espace des mouvements virtuels rigidifiant S (resp. S 0 ) na aucune relation avec une quelconque
indformabilit du systme dans son mouvement rel associ aux efforts considrs.
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Bien au contraire, les noncs (6.2) et (6.3) sont les rsultats les plus gnraux
que lon peut obtenir sans aucune hypothse sur le choix de lespace vectoriel des
2 de la mthode, 4.2), ni sur la modlisation des efmouvements virtuels (tape
3 ).
5 Il sagit dnoncs caractre global
forts construits sur cet espace (tapes
exprims en termes de torseurs, qui simposent toute modlisation des efforts mcaniquement cohrente. Ceci sera illustr dans la suite (chapitre V, 2.6 et 3.4 ; chapitre
XI, 2.6 et 3.7).
E
L
O
Si lon applique la loi fondamentale (6.3) un systme en quilibre dans un rfrentiel galilen R on a, dans ce rfrentiel :
(6.4)
pour S
S
[Fe ] = 0
[Fe0 ] = 0 ;
U
Q
I
N
on dit que (6.4) traduit lquilibre global du systme S ou du sous-systme S 0

considr : cest la loi fondamentale de la statique.
H
C
TE
On vrifiera sans difficult que la formulation (6.3) de la loi fondamentale permet

de dmontrer le rsultat suivant : si lon considre deux sous-systmes disjoints S10 et
S20 de S on a, avec des notations videntes,
(6.5)
LE
O
C
Y
L
PO
[F21 ] + [F12 ] = 0
qui exprime le principe de laction et de la raction pour les deux sous-systmes

S10 et S20 .
172
E
U
7 Thormes de la quantit de mouvement
et de
IQ
N
H
lnergie cintique
C
E
T
Y
7.1 Dfinition du systme
et
des mouvements considrs
L
O
P
E
L
O
C
On particularise maintenant lanalyse au cas du milieu continu classique dont la

modlisation a t faite au chapitre I. La gomtrie tant celle reprsente la figure 6,
les mouvements rels sont dfinis par les champs de vitesse U (x, t), supposs continus
et diffrentiables(10), des particules constitutives du systme dans la configuration
actuelle.
Lespace vectoriel des mouvements virtuels est lespace des champs de vecteurs U
dfinis sur t dont on prcisera la continuit et la drivabilit.
7.2
E
U
IQ
Torseur des quantits dacclration ; torseur des quantits

de mouvement
N
H
EC
Cette description prcise la forme de la puissance virtuelle des quantits dacclration.
T
Y
L
PO
(x, t) dsigne la masse volumique du milieu au point gomtrique M dans la

dU (x, t)
est lacclration en ce point. La quantit
configuration actuelle ; a(x, t) =
dt
dacclration de llment de matire dm = (x, t) dt est par dfinition :
(7.1)
E
L
O
a(x, t) dm = (x, t)a(x, t) dt = dm
dU (x, t)
,
dt
) ; pour S :
) et A0 (U
ce qui prcise les formes linaires A(U
Z
(7.2)
(x, t)a(x, t) . U(x)
dt
A(U ) =
t
).
et formule homologue pour A0 (U
Le torseur des quantits dacclration dfini par (6.1) sexplicite alors comme
indiqu au paragraphe 5.4 (torseur dun systme de forces) ; ainsi pour S :
(7.3)
avec
(7.4)
[MA] = [ O , A , 0 ]
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Z
Z
=
(x,
t)a(x,
t)
d
=
a(x, t) dm
A
t
t
Zt
Z
OM (x, t)a(x, t) dt =
OM a(x, t) dm
0 =
LE
O
C
t
(10) Le cas o U est continu et diffrentiable, par morceaux , est envisag au paragraphe 7.6 de ce
chapitre et au chapitre V ( 3.9 et 3.11).
N
H
EC
E
U
IQ
173
et formules homologues pour S 0 , sous-systme quelconque.
T
Y
POL
On peut aussi dfinir la quantit de mouvement de llment de matire dm :

(7.5)
U (x, t) dm = (x, t)U (x, t) dt
E
L
O
dont la quantit dacclration est la drive particulaire. Ce champ de vecteurs dfinit

lui aussi un torseur par la formule (5.12), appel torseur des quantits de mouvement,
not [MU] pour S et [MU 0 ] pour S 0 quelconque, et dont les lments de rduction
sont :
Z
Z
(7.6)
U (x, t) dm ,
OM U (x, t) dm ] .
[MU] = [ O,
On dmontre alors lidentit, pour S :

(7.7)
[MA] =
d
[MU]
dt
E
U
IQ
d
[MU] est le torseur,
dt
drive particulaire de [MU]. Ce torseur sexplicite en effet sous la forme :
Z
Z
d
d
d
[MU] = [ O ,
(7.8)
U (x, t)dm ,
OM U (x, t) dm ]
dt
dt t
dt t
(formule homologue pour S 0 sous-systme quelconque), o
o lon voit que :
(7.9)
et
(7.10)
d
dt
E
L
O
d
dt
T
Y
L
PO
N
H
EC
U (x, t) dm =
a(x, t) dm = A
Z
OM U (x, t) dm =
(U (x, t) U (x, t) + OM a(x, t)) dm = 0 ,

t
ce qui dmontre lidentit annonce.
7.3
Conservation de la quantit de mouvement
Lidentit (7.7) signifie que le torseur des drives particulaires des quantits
de mouvement des lments du systme S, cest--dire [MA], est gal la drive
particulaire du torseur des quantits de mouvement des lments du systme S.
H
C
TE
U
Q
I
N
On obtient ainsi une nouvelle expression de la loi fondamentale de la dynamique

(6.3) :
(7.11)
Y
L
PO
d
pour S [Fe ] = [MU]
dt
d
[Fe0 ] = [MU 0 ]
S 0
dt
LE
O
C
174
N
H
EC
E
U
IQ
En particulier, si le systme S est isol, cest--dire nest soumis aucune action

extrieure, on a lnonc :
T
Y
POL
en rfrentiel galilen le torseur des quantits de mouvement dun

systme isol se conserve.
E
L
O
Thorme du centre dinertie

Considrant un sous-systme S 0 quelconque de S on dsigne par G0 son centre dinertie dans
la configuration t , cest--dire le point gomtrique dont le vecteur-position dans t est
dfini par :
xG0 =
(7.12)
o M0 =
R
t0
1
M0
x dm
t0
dm dsigne la masse de S 0 .
N
H
EC
E
U
IQ
Lvolution de ce point gomtrique dans le mouvement rel du systme permet den dfinir
la vitesse U G0 et lacclration aG0 . Il vient immdiatement :
et
C
(7.14)
T
Y
L
PO
U G0 =
(7.13)
E
L
O
aG0
dxG0
1
=
dt
M0
dU G0
1
=
=
dt
M0
U (x, t) dm
t0
a(x, t) dm ,
t0
cest--dire, en se reportant (7.6) et (7.4) que :

la rsultante du torseur [MU 0 ] des quantits de mouvement de S 0 , couramment appele
quantit de mouvement du sous-systme S 0 , est gale la quantit de mouvement de
la masse M0 de S 0 anime du mouvement du point gomtrique G0 , centre dinertie de
ce sous-systme ;
de mme la rsultante A0 de [MA0 ], quantit dacclration du sous-systme S 0 , est
gale la quantit dacclration de la masse M0 de S 0 dans le mouvement du point
gomtrique G0 , centre dinertie de S 0 .
Ceci permet de dduire de la loi fondamentale sous ses formes (6.3) ou (7.11) un nonc,
homologue de (1.1), pour le mouvement du point gomtrique, centre dinertie de tout soussystme S 0 de S.
F 0e dsignant la rsultante de [Fe0 ] on obtient ainsi :
(7.15)
7.4
LE
O
C
Thorme dEuler
H
C
TE
S 0 S ,
d
F 0e = M0 aG0 =
(M0 U G0 ) .
dt
Y
L
PO
U
Q
I
N
En supposant le champ de vitesse rel U continu et diffrentiable, on peut poursuivre la transformation de la formule (7.8) au moyen des expressions gnrales de la
drive particulaire dune intgrale de volume (chapitre III, formule (4.34)).
On a ainsi pour A :
Z
(7.16)
T
Y
L
A=
O
P
E
L
CO
N
H
EC
(U )
dt +
t
E
U
IQ
175
(U U ) . da
o da dsigne le vecteur-aire lmentaire au contour t de t .
Pour 0 on obtient :
Z
Z
(OM U)
dt +
(7.17)
(OM U ) U . da
0 =
t
t
t
or, dans la premire intgrale on a :

(U )
(OM U ) = OM
t
t
E
U
IQ
(OM )
= 0 (drive partielle par rapport t, O et M tant fixs) ; do :
t
Z
Z
(U)
dt +
(7.18)
OM
OM (U ) U . da .
0 =
t
t
t
car
T
Y
L
PO
N
H
EC
Ainsi, par les formules (7.16) et (7.18), A et 0 apparaissent comme les lments
de rduction en O (rsultante et moment) du torseur constitu par :
E
L
O
la densit volumique de forces

(U )
t
(7.19)
dans t
et la densit surfacique de forces(11)

(7.20)
(U )U . n = (U U ) . n
LE
O
C
sur t .
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 7 Thorme dEuler
(11) Il
sagit bien de forces volumiques et surfaciques du point de vue des quations aux dimensions.
176
N
H
EC
E
U
IQ
On obtient donc une nouvelle expression de la loi fondamentale pour S (nonc

homologue pour S 0 , sous-systme quelconque de S) :
(7.21)
E
L
O
T
Y
POL
le torseur des efforts extrieurs [Fe ] est gal la somme

(U )
dt rparties dans le volume t ,
t
et du torseur des forces (U U ) . da rparties au contour t .
du torseur des forces
Ce rsultat constitue le thorme dEuler o lon remarque que (U U ) . da

reprsente le flux sortant de quantit de mouvement travers laire lmentaire da
qui est toujours dirig vers lextrieur(12) .
7.5
N
H
EC
Thorme de lnergie cintique
T
Y
L
PO
E
U
IQ
Comme on la vu, les mouvements rels du systme tudi appartiennent lespace

vectoriel des mouvements virtuels considrs. En appliquant la proposition (4.1) du
principe des puissances virtuelles au systme S (ou un sous-systme S 0 quelconque)
avec un mouvement rel U on obtient :
(7.22)
P(e) (U ) + P(i) (U ) = A(U ) ,
E
L
O
formule dans laquelle P(e) (U ) et P(i) (U ) reprsentent donc les puissances des efforts
extrieurs et intrieurs au systme S dans le mouvement rel U , et o A(U ) scrit,
compte tenu de (7.2) :
Z
(7.23)
(x, t)a(x, t) . U (x, t) dt
A(U ) =
t
soit encore
(7.24)
Z
A(U ) =
U (x, t) .
t
dU (x, t)
dm .
dt
U
Q
I
N
En dsignant par K(U ) lnergie cintique du systme S dans le mouvement

rel U :
Z
1
(7.25)
U 2 (x, t) dm ,
K(U ) =
2 t
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
on reconnat dans (7.24) la drive particulaire de K(U ) :

(7.26)
(12) On
A(U ) =
d
K(U)
dt
a en effet : n . (U U ) . n = (U . n)2 0.
N
H
EC
(formule homologue pour S 0 , sous-systme quelconque).
T
Y
POL
E
U
IQ
177
On obtient donc alors, partir de (7.22), lexpression du thorme de lnergie

cintique :
d
pour S P(e) (U ) + P(i) (U ) = K(U )
(7.27)
dt
0
0
P(e)
(U ) + P(i)
(U ) = K 0 (U )
S 0
dt
E
L
O
autrement dit :
en rfrentiel galilen, la drive particulaire de lnergie cintique de tout sous-systme S 0 dans le mouvement rel est gale
la somme des puissances de tous les efforts, extrieurs et intrieurs S 0 , dans ce mme mouvement.
E
U
IQ
N
H
7.6 Champ de vitesse rel discontinu C
: ondes de choc
E
T
Y
L
O
P
E
L
O
C
Puissances virtuelles des quantits de mouvement et des quantits

dacclration
)
On peut, de manire analogue la puissance virtuelle des quantits dacclration A(U
donne par (7.2), dfinir la puissance virtuelle des quantits de mouvement soit :
) =
V(U
(7.28)
dt
(x, t)U (x, t) . U
) relative S 0 , sous-systme quelconque de S).

(et formule homologue pour V 0 (U
continu et continment diffrentiable, on
Supposant dabord le champ de vitesse virtuel U
)
remarque que, lorsque le champ de vitesse U est continu et continment diffrentiable, A(U
apparat formellement comme la drive particulaire, calcule linstant t, de V(
u) o le
champ u
est une fonction de x et de t astreinte satisfaire linstant t :
(x)
u
(x, t) = U
d
u(x, t)
=0
dt
entran par le mouvement ;
cest--dire que le champ u
est engendr par le champ virtuel U
en effet on a, compte tenu de (7.29)
(7.29)
) =
A(U
t
dU (x, t)
. U (x)(x, t) dt =
dt
soit :
(7.30)
) =
A(U
d
dt
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
d(U(x, t) . u
(x, t))
(x, t) dt ,
dt
(x, t)U (x, t) . u

(x, t) dt =
U
Q
I
N
d
V(
u) .
dt
est continu et continment diffrentiable par morceaux,

Lorsque le champ de vitesse virtuel U
d
on vrifie, en appliquant la formule (4.36) du chapitre III pour le calcul de
V(
u) que
dt
lquation (7.30) demeure valable en raison des conditions (7.29) imposes au champ u
:
celles-ci impliquent en effet qu linstant t la surface de discontinuit du champ u
suit le
mouvement de la matire.
178
N
H
EC
E
U
IQ
Expression de la puissance virtuelle des quantits dacclration dans le

cas des ondes de choc
T
Y
POL
) par la formule
Dans le cas o le champ de vitesse U est discontinu, la dfinition de A(U
(7.2) est incomplte : des termes correspondant la contribution de la discontinuit [[ U ]]
au franchissement des surfaces de discontinuit t doivent en effet y intervenir en plus des
termes rguliers (13) .
E
L
O
) nest aucunement affecte par lexistence ventuelle

En revanche, la dfinition (7.28) de V(U
de discontinuits de U , pourvu quaucune des surfaces de discontinuit du champ virtuel U

ne concide avec celles du champ rel U . Lide est alors dobtenir lexpression complte de
) partir de V(U)
en appliquant la formule (7.30), associe (7.29), prise ainsi comme
A(U
dfinition pour ces champs U.

Partant de (7.30) on doit effectuer le calcul de la drive particulaire. En se rfrant la
formule (4.36) du chapitre III, il vient, compte tenu de (7.29) et en simplifiant les notations :
) =
A(U
(7.31)
(
t
d(U )
div U ) dt +
. U + (U . U)
dt
E
U
IQ
(U W ) ]] . n dt
[[ U . U
t
N
H
EC
est suppos continu au franchissement des surfaces de discontinuit t de U .

o U
En tenant compte de la conservation de la masse (formules (5.5) et (5.12) du chapitre III), il

vient :
Z
Z
dU
) =
(U W ) . n dt .
A(U
[[ U ]] . U
. U dt +
dt
E
L
O
T
Y
L
PO
t
) le terme rgulier de la formule (7.2) auquel

On reconnat dans cette expression de A(U
sajoute le terme de discontinuit sur t qui est non nul dans le cas des ondes de choc
(discontinuits de vitesse non stationnaires) :
C
(7.32)
) =
A(U
dt +
a . U
t
(U W ) . n dt
[[ U ]] . U
t
)) o U
est suppos continu sur t ).
(formule homologue pour A0 (U

La relation entre le torseur des quantits dacclration et le torseur des quantits de mouvement se dduit directement des formules (7.30) et (7.29). En considrant un mouvement
dfini par {D}
quelconque on a :
virtuel rigidifiant U
=
[MA] . {D}
(7.33)
([MU ] . {d})
dt
U
Q
I
N
fonction de t est astreint satisfaire vis--vis de {D}

les conditions
o le distributeur {d},
homologues de (7.29) :
(7.34)
Y
L
PO
OLE
do en explicitant (7.33) :
linstant t ,
= {D}
{d}
d
{d} = 0
dt
H
C
TE
, [MA] . {D}
= d [MU ] . {D}
.
{D}
dt
(13) On rappelle que dsigne de faon gnrique les surfaces de discontinuit de U et que W est
t
la vitesse de propagation de t : W est normale t (cf. chapitre III, 4.4).
N
H
EC
E
U
IQ
179
On retrouve lidentit (7.7), tablie maintenant en prsence donde de choc :
T
Y
POL
[MA] =
d
[MU ]
dt
(nonc homologue pour S 0 , sous-systme quelconque de S), dont on dduit le thorme de

la conservation de la quantit de mouvement sous la forme (7.11).
E
L
O
Thorme dEuler
La formule (7.31) scrit aussi :
) =
A(U
(7.35)
(U )
dt
+ div (U U )) . U
t
. U U ]] . n dt
[[ U
W dt .
[[ U ]] . U
E
U
IQ
On peut alors identifier le torseur des quantits dacclration en examinant lexpression de

) pour les mouvements virtuels rigidifiants (cf. 5.3).
A(U
Pour cela on rappelle lidentit :
N
H
EC
. (U U )) t grad U
: (U U)
. div (U U ) div (U
U
T
Y
L
PO
est rigidifiant dfini par {D}

= {O , U
,
dont le dernier terme est nul lorsque U
0 }, car
0
=
alors grad U
est antisymtrique.
0
E
L
O
On obtient ainsi, partir de (7.35) :
(U )
. U dt +
t
, [MA] . {D}
=
{D}
Z
. (U U )) dt
div (U
t
. U U ]] . n dt
[[ U
+
t
W dt .
[[ U ]] . U
t
Dans cette formule, le terme entre crochets se transforme par application de la formule de
la divergence pour les fonctions continues et continment diffrentiables par morceaux (cf.
chapitre III, formule (4.35)) ; il vient :
(7.36)
, [MA] . {D}
=
{D}
t
(U )
. U dt +
t
Z
. (U U ) . da
U
. [[ U ]] W dt .
U
t
U
Q
I
N
II en rsulte que le torseur [MA] des quantits dacclration est dfini par le systme
de forces suivant :
la densit volumique de forces :
(U )
t
(7.37)
Y
L
PO
la densit surfacique de forces

(7.38)
OLE
(U U ) . n
H
C
TE
dans t ,
sur t ,
et la densit surfacique de forces

(7.39)
[[ U ]] W
sur t
180
N
H
EC
E
U
IQ
(nonc homologue pour S 0 , sous-systme quelconque de S).
T
Y
POL
Lnonc du thorme dEuler doit donc tre complt en prsence dondes de choc par
laddition dans la formule (7.21) du terme (7.39) qui reprsente les forces surfaciques
sur les surfaces donde, dues la discontinuit de U .
E
L
O
La formule (7.32) ne permet videmment pas le calcul de la puissance des quantits dacc continu sur t . Les
lration dans le champ de vitesse rel puisquelle suppose le champ U
expressions de A(U ) et A0 (U ) sobtiennent alors en partant de la formule (7.26) prise comme
dfinition :
A(U ) =
(7.40)
d
d
K(U) =
dt
dt
1
(x, t)U 2 (x, t) dt
2
(formule homologue pour A0 (U )) .

En explicitant la drive particulaire ci-dessus par la formule (4.36) du chapitre III on obtient
A(U ) =
(7.41)
a . U dt +
t
E
U
IQ
[[ U 2 ]]
(U W ) . n dt
2
N
H
EC
(formule homologue pour A0 (U )) o lon reconnat, en plus du terme rgulier de la formule

(7.23), le terme de discontinuit sur t qui est non nul dans le cas des ondes de choc. On
peut aussi remarquer que lexpression (7.41) de A(U ) sobtient formellement partir de (7.32)
) en y remplaant, sur t , U
par la moyenne (U + U )/2 des valeurs de U de part
pour A(U
1
2
et dautre de t .
E
L
O
T
Y
L
PO
Compte tenu de la dfinition (7.40) ainsi adopte pour A(U ) partir de K(U) le thorme
de lnergie cintique apparat comme la formulation de lnonc des puissances virtuelles
appliqu au mouvement rel, sous rserve que les formes linaires exprimant les puissances
virtuelles des efforts extrieurs et des efforts intrieurs soient dfinies sur le mouvement rel ;
en fait on verra au chapitre V ( 3.11) que cest travers le thorme de lnergie cintique
que lon obtient alors lexpression de la puissance des efforts intrieurs dans le champ de
vitesse rel.
Remarque
On rencontre ici une manifestation du particularisme des mouvements rels annonc
dans la section 4, propos de lcriture de la forme linaire exprimant la puissance virtuelle
des quantits dacclration. Lorsque le champ de vitesse rel U est continu et continment
continus et continment
) est dfinie par (7.30) pour tous les champs U
diffrentiable, A(U
diffrentiables, par morceaux, ce qui comprend le champ U lui-mme.
H
C
TE
U
Q
I
N
En revanche, lorsque le champ de vitesse rel U est discontinu, cette dfinition explicite par
dont les surfaces
(7.31) ou (7.32) nest valable que pour les champs de vitesse virtuels U
de discontinuit sont distinctes de celles de U , ce qui exclut notamment de choisir pour U

le champ U lui-mme. La dfinition de A(U ) procde alors de la drivation particulaire de
lnergie cintique explicite par (7.41). Le rsultat ainsi obtenu permet ensuite, par linarit,
dont des
de calculer la puissance virtuelle des quantits dacclration pour les champs U
surfaces de discontinuit concident avec celles de U .
LE
O
C
Y
L
PO
On doit videmment se poser la question de la cohrence de ces dfinitions avec la continuit

de la forme linaire A. Dune faon gnrale cette cohrence est assure par la formulation
suivante.
8 Et maintenant . . .
N
H
EC
E
U
IQ
181
), est une forme bilinaire continue

La puissance virtuelle des quantits de mouvement, V(U
sur lespace produit des champs de vitesse rels et des champs de vitesse virtuels(14) :
(7.42)
O
P
E
L
CO
T
Y
L
= K(U , U)
V(U)
)), dont la forme quadratique associe est suppose dfinie

(formule homologue pour V 0 (U
positive. Lnergie cintique du systme dans le mouvement rel est :
K(U ) =
(7.43)
1
K(U , U ) .
2
La puissance virtuelle des quantits dacclration est dfinie par (7.29 et 7.30), do :
(7.44)
) =
A(U
d
K(U , u
)
dt
sous (7.29)
sont continus au franchissement des surfaces de discontinuit

lorsque les champs virtuels U
de U ; et la puissance des quantits dacclration dans le mouvement rel est dfinie par
(7.40), do :
A(U ) =
(7.45)
1 d
K(U , U) .
2 dt
Et maintenant . . .
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
La mthode des puissances virtuelles sera utilise dans la suite pour la construction
de diverses modlisations des efforts :
E
L
O
au chapitre V, o lon sintressera au milieu continu classique avec un clin

dil vers les milieux micropolaires ;
au chapitre XI, pour les milieux curvilignes, o aprs ltude des fils, varit unidimensionnelle de milieu continu classique, on modlisera les poutres, varit concrte
de milieux micropolaires.
Pour le mcanicien lintrt de lapproche puissances virtuelles ne se limite pas
ce type dapplication ! En effet une fois la modlisation des efforts crite et acquise,
le principe des puissances virtuelles est linstrument privilgi pour la dualisation des
quations, fondement des mthodes variationnelles de rsolution, comme on le verra
au chapitre X dans le cas de llasticit.
(14) Cf.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Mcanique, tome I, chapitre III, par Paul Germain, Ellipses, 1986.
U
Q
I
N
182
N
H
EC
E
U
IQ
E
L
O
T
Y
POL
Principe des puissances virtuelles

S 0 S ,
m.v.r. pour S 0
U
0
=0.
P(i)
(U)
0
+ P 0 (U)
= A0 (U)
(U)
P(e)
(i)
m.v.
U
Distributeurs et torseurs
N
H
EC
+
= {O , U
,
0 } = { O0 , U
0 OO 0 ,
0 }
{D}
0
0
E
U
IQ
[F ] = [ O , F 0 , C 0 ] = [ O0 , F 0 , C 0 + O0 O F 0 ]
T
Y
L
PO
+ C .
= F .U
[F ] . {D}
0
0
0 0
E
L
O
(x)
U
(x)

{D(x)} = M ,
+ ei
(x) ,
xi
xi
xi
F (x) C(x)
[F (x)] = M ,
,
+ ei F (x)
xi
xi
xi
Rsultats gnraux
loi fondamentale :
[Fe0 ] = [MA0 ]
loi des actions mutuelles :
[Fi0 ] = 0
H
C
TE

[Fe0 ] =
d
[MU 0 ]
dt
LE
O
C
Y
L
PO
U
Q
I
N
T
Y
POL
Thorme dEuler
N
H
EC
(U )
t dt
S 0 S , [Fe0 ] = (U U ) . da
[[ U ]] W dt
E
L
O
E
U
IQ
sur
t0
S S ,
0
P(e)
(U )
0
P(i)
(U )
sur t0 si onde de choc
U (x) = U (x ) + U e (x )
E
L
O
d
= K 0 (U ) .
dt
T
Y
L
PO
Changement de rfrentiel
sur t0 ,

Z
1
(x, t)U 2 (x, t) dt
K 0 (U ) =
2 t0
0
183
N
H
EC
E
U
IQ
a(x) = a (x ) + ae (x ) + 2 e U (x )
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
184
Chapitre IV - Les puissances virtuelles et la modlisation des efforts
N
H
EC
Exercices
T
Y
POL
E
U
IQ
IV.1 - Statique des fils : chapitre XI, section 2.
E
L
O
IV.2 - Dynamique des fluides parfaits : chapitre V, section 2.
IV.3 - Statique des poutres : chapitre XI, section 3.

IV.4 - Dynamique des milieux continus : chapitre V, section 3.
IV.5 - Thorme dEuler : Ex.V.7, Ex.V.8.
IV.6 - Conditions de compatibilit gomtrique : Ex. XI.4, Ex. XI. 9, Ex. XI.13.
IV.7 - Calcul la rupture : Ex.VI.12, Ex.VI.13, Ex. XI.11 13.
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Chapitre
V
OL
Modlisation des efforts

pour le milieu continu
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
MOTS CLS
Forces volumiques. Forces surfaciques.
Pression. Fluide parfait. Fluide visqueux.
Statique des fluides.
Tenseur des contraintes de Cauchy.
Actions de contact. Vecteur-contrainte. Facette.
quations de la dynamique.
Tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff.
LE
O
C
Y
L
PO
185
H
C
TE
U
Q
I
N
E
L
O
T
Y
POL
E
L
O
N
H
EC
T
Y
L
PO
LE
O
C
E
U
IQ
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
Chapitre V Modlisation des efforts pour le milieu continu
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
187
En bref...
La construction de la modlisation des efforts en mcanique des milieux

continus classique part de la modlisation gomtrique : les mouvements
rels dun systme sont dfinis, en description eulrienne, par le champ
des vitesses des particules donn sur la configuration actuelle.
E
U
IQ
Pour lapplication de la mthode des puissances virtuelles on choisit,

comme espace vectoriel des mouvements virtuels, lensemble des champs
de vecteurs (vitesses virtuelles) continus et continment diffrentiables
dfinis sur la configuration actuelle du systme et on largit ensuite cet
espace aux champs de vecteurs continus et continment diffrentiables par
morceaux .
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
Les efforts extrieurs au systme tudi sont modliss, travers lexpression de leur puissance virtuelle, par des densits de forces, volumiques
lintrieur du systme, et surfaciques son contour. Pour un soussystme quelconque, on fait lhypothse que les efforts extrieurs (au soussystme) se dcomposent de la mme faon. On suppose, de plus, que les
particules du systme nexercent aucun effort distance les unes sur les
autres.
On postule que la puissance virtuelle des efforts intrieurs se met sous la

forme dune densit volumique, indpendante du sous-systme considr,
qui est une forme linaire des valeurs locales du champ de vitesse virtuel
et de son gradient. La mise en uvre du principe des puissances virtuelles
prcise dabord lexpression de cette densit de faon satisfaire la loi des
actions mutuelles. On vrifie ensuite que les hypothses faites dans lcriture des formes linaires, qui expriment les diverses puissances virtuelles,
sont cohrentes entre elles : on obtient les quations de la dynamique pour
le systme et pour un sous-systme quelconque et on montre que les efforts intrieurs ainsi modliss correspondent effectivement des actions
de contact entre les particules du systme (sections 2 et 3).
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Dans une premire approche les efforts intrieurs sont modliss par le
champ dun scalaire qui est, dans la densit de puissance virtuelle correspondante, la variable duale du taux virtuel de dilatation volumique. Les
quations de la dynamique dterminent le gradient de ce champ scalaire
et dfinissent les quations au contour du systme ou dun sous-systme
LE
O
C
188
N
H
EC
E
U
IQ
quelconque. Linterprtation mcanique conduite partir de ces quations

identifie le concept de pression. Les conditions de compatibilit sur les donnes imposes par les quations de la dynamique, notamment la condition
de normalit des efforts surfaciques au contour du systme, montrent les
limitations de ce modle dont le domaine de pertinence couvre nanmoins
les fluides parfaits et la statique des fluides en gnral (section 2).
E
L
O
T
Y
POL
Lapproche la plus gnrale dans le cadre fix par le choix de lespace

vectoriel des mouvements virtuels modlise les efforts intrieurs par le
champ dun tenseur du deuxime ordre, ncessairement symtrique pour
respecter la loi des actions mutuelles. Ce tenseur est, dans la densit de
puissance virtuelle des efforts intrieurs, la variable duale du taux de dformation virtuel (au signe prs). Les quations de la dynamique fournissent,
pour ce champ tensoriel symtrique, trois quations aux drives partielles
du premier ordre et trois quations au contour du systme ou dun soussystme quelconque.
N
H
EC
E
U
IQ
Linterprtation mcanique de la modlisation montre que les efforts

intrieurs, rduits des actions de contact entre les particules du systme,
sont schmatiss de la faon suivante : les particules situes de part et
dautre dun lment gomtrique plan lintrieur du systme, infiniment
prs de celui-ci, exercent les unes sur les autres des efforts reprsents par
des forces surfaciques distribues sur cet lment appel aussi facette .
La densit surfacique correspondante est le vecteur-contrainte sur la
facette. Le champ tensoriel symtrique de la modlisation est le champ des
tenseurs des contraintes de Cauchy (section 3).
E
L
O
T
Y
L
PO
La modlisation des efforts intrieurs est naturellement faite sur la

configuration actuelle. Le transport, sur la configuration initiale de rfrence, de lintgrale donnant la puissance des efforts intrieurs fait apparatre que le taux de dformation lagrangien y est associ par dualit un
tenseur symtrique qui est, de ce point de vue, lhomologue du tenseur des
contraintes de Cauchy : cest le tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff
(section 4).
Le concept de contrainte, caractristique de la mcanique des milieux
continus classique, se rvle pertinent pour un trs grand nombre de problmes, associ des matriaux divers (fluides et solides, homognes ou
composites) et des chelles varies, bien que les phnomnes physiques
microscopiques quil modlise ainsi travers la notion defforts intrieurs
puissent tre de natures diffrentes (section 5).
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
N
H
EC
E
U
IQ
189
E
L
O
Notation
F (x, t)
T (x, t)
df
T 0 (x, t)
T
Y
POL
1re formule
Signification
force massique
(2.4)
force surfacique au contour de S
(2.5)
force de surface lmentaire au contour de S
(2.5)
force surfacique au contour de S 0
(2.8)
df 0
force de surface lmentaire au contour de S
p(x, t)
pression
(x, t)
tenseur des contraintes de Cauchy
T (x, t, n(x))
LY T
N
H
EC
(X, t)
tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff
B(X, t)
tenseur des contraintes de Piola-Lagrange
(2.8)
E
U
IQ
(2.14)
vecteur-contrainte
E
L
O
PO
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
(3.8)
(3.18)
(4.10)
(4.19)
U
Q
I
N
190
1
2
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modlisation des efforts intrieurs par un champ scalaire : la pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Mouvements virtuels. Puissance virtuelle des quantits
dacclration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Puissance virtuelle des efforts extrieurs . . . . . . . . .
2.3 Puissance virtuelle des efforts intrieurs . . . . . . . . .
2.4 quations de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Pertinence du modle : champ de pression . . . . . . . .
2.6 Loi fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . .
2.7 Champ de vitesse virtuel discontinu . . . . . . . . . . .
3 Modlisation des efforts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Mouvements virtuels. Puissances virtuelles des quantits
dacclration et des efforts extrieurs . . . . . . . . . .
3.2 Puissance virtuelle des efforts intrieurs . . . . . . . . .
3.3 quations de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Tenseur des contraintes de Cauchy. Vecteur-contrainte .
3.6 Modlisation des efforts intrieurs un milieu continu
partir du concept de vecteur-contrainte . . . . . . . . .
3.7 Expressions explicites des quations de la dynamique . .
3.8 Champ de vitesse virtuel discontinu . . . . . . . . . . .
3.9 Discontinuits du champ de contrainte . . . . . . . . . .
3.10 Thorme dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . .
3.12 Puissance de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13 Retour sur la compatibilit gomtrique :
formulation faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14 Formulation faible des quations de la dynamique . . .
3.15 Objectivit du tenseur des contraintes de Cauchy . . . .
4 Les contraintes en description lagrangienne . . . . . . . .
4.1 Tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff . . . . . . . .
4.2 Tenseur des contraintes de Piola-Lagrange. quations de
la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Bilan et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Mcaniciens et Physiciens . . .
. . . . . . . . . . . . . .
5.2 Tableau rcapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Milieux micropolaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E
L
O
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
N
H
EC
Y
L
PO
191
192
192
193
196
197
200
201
201
203
E
U
IQ
H
C
TE
203
204
206
207
210
213
216
217
219
223
225
226
226
227
227
227
227
U
Q
I
N
231
233
233
234
235
239
241
1 Position du problme
N
H
C
Modlisation desEefforts
T
Y continu
L
pour le milieu
O
P
E
L
O
C
1
E
U
IQ
191
Position du problme
La mise en uvre de la mthode des puissances virtuelles a permis dans la section

6 du chapitre prcdent de dgager des noncs gnraux, exprims en termes de
torseurs, qui simposent toute modlisation :
E
U
IQ
La loi des actions mutuelles, quivalente lnonc (4.1 du chapitre IV) qui exprime
la nullit de la puissance virtuelle des efforts intrieurs dans tout mouvement
rigidifiant,
T
Y
L
PO
(1.1)
E
L
O
pour S
S 0
N
H
EC
[Fi ] = 0
[Fi0 ] = 0 ,
la loi fondamentale de la dynamique,
(1.2)
pour S [Fe ] = [MA]
[Fe0 ] = [MA0 ] .
S 0
On sest ensuite intress au milieu continu, dans la modlisation gomtrique

qui en a t introduite au chapitre I, obtenant ainsi les thormes de la quantit de
mouvement et de lnergie cintique.
On se propose maintenant, en prcisant les expressions des formes linaires P(e) et
0
0
, P(i) et P(i)
, daboutir travers la mthode des puissances virtuelles, la modP(e)
lisation des efforts extrieurs et intrieurs pour le milieu continu. Les choix successifs
qui seront faits ici permettront de dgager deux modles embots , distincts pour
la modlisation des efforts intrieurs :
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
dabord, la reprsentation des efforts intrieurs par un champ scalaire identifiable

la pression, modlisation adapte aux fluides parfaits et la statique des fluides
en gnral,
LE
O
C
puis la reprsentation par un champ tensoriel dordre deux, appel champ de

contrainte, qui est la modlisation gnrale pour la mcanique des milieux continus tridimensionnels classique.
192
N
H
EC
E
U
IQ
On a, au chapitre IV (section 4), donn une dmarche trs systmatique pour

lapplication de la mthode des puissances virtuelles, dans laquelle les expressions des
puissances virtuelles des quantits dacclration, des efforts extrieurs et des efforts
intrieurs sont crites pralablement (et indpendamment de) toute application des
noncs (4.1) et (4.2). Il va de soi que cette formulation ne visait qu une prsentation
claire et na rien de contraignant : il sera souvent avantageux de tenir compte de
lnonc (4.1), ou de la loi des actions mutuelles qui lui est quivalente (1.1), par
exemple ds lexpression de la puissance des efforts intrieurs, de faon ne pas
introduire des termes a priori inutiles. Cest de cette faon que lon appliquera la
mthode dans la suite.
E
L
O
T
Y
POL
Enfin, on rappelle que lnonc (4.2) du principe des puissances virtuelles se rfre
un rfrentiel galilen (ou absolu) ; cette condition ne sera plus mentionne dans
toute la suite mais sera sous-entendue chaque application de la mthode : toutes les
quations obtenues (quations de la dynamique) supposeront que le mouvement du
systme est observ dans un rfrentiel galilen.
N
H
EC
E
U
IQ
Modlisation des efforts intrieurs par un champ

scalaire : la pression
T
Y
L
PO
Le systme considr est dcrit comme au chapitre IV (section 7) dans la configuration actuelle t par le volume t , occup par ses particules ; t en dsigne la
frontire. De mme pour un sous-systme : t0 , t0 .
E
L
O
Les mouvements rels, qui correspondent la modlisation gomtrique du milieu

continu telle quelle a t construite au chapitre I, sont dcrits par lvolution des
positions gomtriques des particules du systme chaque instant, avec les conditions
de continuit et de rgularit qui ont t exposes alors. Ainsi, du point de vue des
champs de vitesse rels linstant t sur la configuration t , (indpendamment de
conditions supplmentaires qui pourraient tre dues au comportement spcifique du
matriau constitutif), on a vu que la modlisation du milieu continu considre les
champs U continus et continment diffrentiables par morceaux .
2.1
U
Q
I
N
Mouvements virtuels. Puissance virtuelle des quantits

dacclration
Mouvements virtuels
Y
L
PO
H
C
TE
Les mouvements virtuels considrs dans les constructions auxquelles on va pro , vitesses virtuelles, dfinis sur t ,
cder sont dfinis par les champs de vecteurs U
auxquels on impose dabord les conditions de continuit et de continue diffren
tiabilit sur t . Un mouvement virtuel sera dsormais dsign par U.
LE
O
C
On montrera ensuite, pour chacune des deux modlisations prsentes, sa mise en

uvre sur lespace vectoriel des mouvements virtuels dfinis par des champs de vitesse
continus et continment diffrentiables par morceaux ( 2.7 et 3.8).
virtuels U
2 Modlisation des efforts intrieurs par un champ scalaire : la pression
N
H
EC
Puissance virtuelle des quantits dacclration
T
Y
POL
E
U
IQ
193
On reprend ici les arguments du chapitre IV ( 7.2) compte tenu de la forme des
mouvements rels.
En supposant le champ de vitesse rel continu et continment diffrentiable sur
t (1) , la quantit dacclration de llment dm = (x, t) dt est :
E
L
O
(2.1)
a(x, t) dm = (x, t)a(x, t) dt .
La puissance virtuelle des quantits dacclration scrit pour S :

Z
Z
(x) dt ,
(2.2)
a(x, t) . U(x, t) dm =
(x, t)a(x, t) . U
A(U ) =
t
) relative S 0 , sous-systme quelconque de S.

et formule homologue pour A0 (U
E
U
IQ
On rappelle que lon a introduit au chapitre IV (section 6), le torseur [MA] des
quantits dacclration pour S :
T
Y
L
PO
N
H
EC
[MA] = [ O , A , 0 ] ,
dont les lments de rduction pour une origine O quelconque sont (chapitre IV,
7.2) :
Z
Z
(2.3)
a(x, t) dm
0 =
OM a(x, t) dm ;
A=
E
L
O
et formule homologue pour [MA0 ] relativement S 0 .
2.2
Puissance virtuelle des efforts extrieurs
Comme on la vu au chapitre IV lcriture mme de la forme linaire exprimant

la puissance virtuelle des efforts extrieurs traduit directement les hypothses faites
quant la modlisation adopte pour ces efforts.
Systme S
U
Q
I
N
On fait ici lhypothse que les efforts extrieurs agissant chaque instant t sur S
sont de deux types (figure 1).
Y
L
PO
H
C
TE
Dune part, des forces de volume dfinies par une densit massique F (x, t).
Sur llment de volume dt en M la force de volume lmentaire est donc :
(2.4)
LE
O
C
F (x, t) dm = (x, t)F (x, t) dt .
(1) Le cas o le champ rel U est continu et continment diffrentiable par morceaux sera trait
au paragraphe 3.9.
194
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 1 Efforts extrieurs agissant sur le systme
E
U
IQ
Dautre part, des forces de surface exerces au contour t de S. Ces forces

sont dfinies en chaque point de t par une densit surfacique T (x, t) : la force
de surface lmentaire agissant sur llment de surface da de t en M est
gale :
(2.5)
T
Y
L
PO
N
H
EC
df = T (x, t) da .
La puissance virtuelle des efforts extrieurs scrit alors pour S :

Z
Z
(x) da .
(2.6)
(x, t)F (x, t) . U (x) dt +
T (x, t) . U
P(e) (U ) =
E
L
O
t
Sous-systme S 0 de S
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 2 Efforts extrieurs sur un sous-systme
LE
O
C
Y
L
PO
Pour un sous-systme S 0 quelconque de S on suppose que les efforts extrieurs,

cest--dire exercs sur S 0 par lextrieur de S 0 , y compris (S S 0 ), sont de mme
nature (figure 2).
N
H
EC
E
U
IQ
195
Les forces de volume sont dfinies en chaque point M de t0 , par la densit

massique F 0 (x, t).
T
Y
POL
On construit ici la modlisation en faisant lhypothse que
E
L
O
(2.7)
S 0 S , F 0 (x, t) F (x, t) ,
cest--dire que la densit massique de forces de volume est indpendante de la

partition de S. Du point de vue physique cela signifie que cette modlisation se
place dans lhypothse o les actions distance entre les particules de S sont
nulles(2).
Les forces de surface exerces au contour t0 de S 0 sont, quant elles, dfinies

en chaque point par la densit surfacique T 0 (x, t), donnant ainsi la force de surface
lmentaire agissant sur llment de surface da de t0 en M :
(2.8)
N
H
EC
df 0 = T 0 (x, t) da .
E
U
IQ
La puissance virtuelle des efforts extrieurs scrit ainsi, pour un sous-systme S 0

quelconque de S :
Z
Z
0
) =
(x) dt +
(2.9)
(U
(x, t)F (x, t) . U
T 0 (x, t) . U(x)
da .
P(e)
E
L
O
t0
Remarque
T
Y
L
PO
t0
Il importe ici dinsister (cf. chapitre IV, 4.3) sur la diffrence des points de vue
que traduisent les notions de systme et de sous-systmes, qui peut tre occulte par
la similitude des notations dans (2.6) et (2.9). Pour le systme S, les efforts extrieurs
dfinis par les champs F sur t , T sur t sont des donnes. Pour un sous-systme
S 0 quelconque de S, sur les portions de sa frontire t0 qui ne sont pas communes
avec t , le champ T 0 des forces extrieures surfaciques sera dtermin par la
modlisation quand sa construction sera acheve (cf. les formules (2.23) et (3.15)).
On peut aussi prciser que, sur ces portions de t0 , T 0 reprsente la densit surfacique des
forces exerces par (S S 0 ) sur S 0 , et ne comprend aucune contribution due lextrieur de
S. En effet une telle contribution, lorsquelle doit tre prise en compte, apparat galement
) pour le systme S lui-mme o elle fait lobjet dune intgrale
dans lexpression de P(e) (U
spare semblable la premire intgrale de (2.9) (cf. 3.9 propos de lquation (3.39)).
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
(2) La modlisation classique ainsi construite nest donc valable que pour des systmes o ce type
dinteraction entre les particules est effectivement ngligeable vis--vis des autres actions qui entrent
en jeu. Il sagit dun choix de prsentation habituel, simplificateur, qui se rvle pertinent pour la
grande majorit des applications pratiques. Il nest pas limitatif quant lemploi de la mthode des
puissances virtuelles comme le montre dailleurs lexemple choisi au chapitre IV (sections 1 3) pour
acclimater les puissances virtuelles. La mthode des puissances virtuelles se rvle trs sre
pour la construction des modlisations homologues de celles prsentes dans les sections 2 et 3 de ce
chapitre, hors de lhypothse (2.7).
LE
O
C
196
Torseurs des efforts extrieurs
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Les efforts extrieurs tant ainsi dcrits par (2.6) et (2.9) pour S et pour tout
sous-systme S 0 , lidentification du torseur des efforts extrieurs par ses lments de
rduction par rapport une origine O quelconque est immdiate. On pose :
pour S [Fe ] = [ O , F e , C 0 ]
(2.10)
[Fe0 ] = [ O , F 0e , C 00 ]
S 0
E
L
O
et lon a, en profitant de la similitude des notations, pour S 0 S :

Z
Z
F
=
F
(x,
t)(x,
t)
d
+
T 0 (x, t) da
t
e
t0
t0
Z
Z
(2.11)
=
OM
F
(x,
t)(x,
t)
d
+
OM T 0 (x, t) da .
C
t
0
t0
2.3
t0
Puissance virtuelle des efforts intrieurs
N
H
EC
E
U
IQ
qui
On fait lhypothse que la forme linaire continue, fonctionnelle du champ U,
exprime la puissance virtuelle des efforts intrieurs pour S ou pour tout sous-systme
S 0 , sobtient par intgration sur le volume de S ou de S 0 , dune densit volumique
), indpendante de S 0 , fonction linaire des valeurs locales du champ U
et de
p(i) (U
(x) , ...
(x) , grad U
ses gradients : U
E
L
O
On crit ainsi :
(2.12)
T
Y
L
PO
S 0 S , Z
0
) =
(U
P(i)
t0
) dt .
p(i) (U
Modlisation des efforts intrieurs par un champ scalaire

) une expression linaire en fonction des valeurs locales
Si lon retient pour p(i) (U
et de son premier gradient, celle-ci est ncessairement de la forme
de U
(2.13)
) = A (x, t) . U
(x) t (x, t) : grad U
(x, t)
p(i) (U
U
Q
I
N
o A (x, t) dsigne un vecteur et t (x, t) un tenseur euclidien du second ordre(3) .

Ltude de cette modlisation dans sa forme la plus gnrale (2.13) fera lobjet
de la section 3 et on examinera ici, dabord, le cas particulier o A (x, t) = 0 et
t (x, t) = p (x, t) 1l , x t , soit :
(2.14)
et
(2.15)
Y
L
PO
H
C
TE
) = p (x, t) tr (grad U
(x)) = p (x, t) div U
(x)
p(i) (U
OLE
0
) =
(U
S 0 S , P(i)
t0
p(x, t) div U(x)d

t .
(3) Le signe moins dans cette formule est cohrent avec lexpression classique des quations de
la dynamique ( 3.3) et la convention de signe sur les contraintes (chapitre VI, 2.3).
N
H
EC
E
U
IQ
197
Cette expression de la puissance virtuelle des efforts intrieurs vrifie la loi des
actions mutuelles :
T
Y
POL
m.v.r. pour S 0 , P 0 (U
) = 0
S 0 S , U
(i)
(2.16)
E
L
O
m.v.r. div U(x)

0.
puisque U
Dans cette modlisation les efforts intrieurs sont donc modliss par le champ
scalaire p sur t .
2.4
quations de la dynamique
Il reste examiner les implications de lautre proposition contenue dans le principe

des puissances virtuelles :
m.v. , P 0 (U
) + P 0 (U
) = A0 (U
) ,
S 0 S , U
(e)
(i)
(2.17)
qui scrit ici :
N
H
EC
E
U
IQ
(2.18)
S
Z S , U m.v. ,
Z
Z
(x, t)F (x, t) . U (x) dt +

T 0 (x, t) . U (x) da +
p(x, t) div U(x)
dt
0
0
t0
Z
t
t
(x) dt .
=
(x, t)a(x, t) . U
E
L
O
T
Y
L
PO
t0
En supposant la continuit, et la continue diffrentiabilit par morceaux, du champ

scalaire p et compte tenu de la continuit et de la continue diffrentiabilit du champ
, on a :
U
(2.19)
(x) = div (p(x, t)U

(x)) U
(x) . grad p(x, t)
p(x, t) div U
que lon peut substituer dans (2.18) o, par application du thorme de la divergence,
il vient :
S
Z S , U m.v. ,
( grad p(x, t) + (x, t)(F (x, t) a(x, t))) . U(x)

dt
(2.20)
t0
Z
+
(T 0 (x, t) + p(x, t)n(x)) . U(x)
da = 0 .
t0
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Cette dernire formule est dexploitation commode selon la dmarche de dualisation expose au chapitre IV. Elle se compose dune intgrale de volume et dune
intgrale au contour o chacun des intgrandes apparat comme le produit scalaire
y est arbitraire continu et continment
(x). Le champ U
dun cofacteur vectoriel par U
diffrentiable sur t .
LE
O
C
Considrant lquation (2.20) crite pour le systme S on sappuie sur le caractre

continu et continment diffrentiable. On dmontre dabord
arbitraire du champ U
198
que sur t on a :
(2.21)
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
x t
grad p(x, t)+(x, t)(F (x, t) a(x, t)) = 0
puis, compte tenu de (2.21), on a sur t :

x t
(2.22)
p(x, t)n(x) = T (x, t)
en supposant ici et dans toute la suite la rgularit des frontires t et t0 (la

rgularit par morceaux est galement acceptable).
E
U
IQ
Considrant ensuite S 0 , sous-systme quelconque de S, on obtient par les mmes

arguments, sur t0 (4) :
T
Y
L
PO
t0
N
H
EC
t0
, x
T 0 (x, t) = p(x, t) n(x)
(2.23)
E
L
O
Ce sont les quations de la dynamique pour un systme dont les efforts intrieurs sont modliss par un champ scalaire p selon la formule (2.15).
Cohrence du modle et interprtation physique
quations de champ
Lquation (2.21) reprsente trois quations de champ, quations aux drives
partielles du premier ordre, pour le champ scalaire p sur t .
Elle montre que la modlisation des efforts intrieurs par un champ scalaire selon
(2.15) est mcaniquement cohrente avec les efforts extrieurs donns dans S sous la
forme de densit massique (ou volumique), la condition que le champ (F a) soit
irrotationnel :
H
C
TE
rot ((F a)) = 0 sur t .
(2.24)
Condition aux limites
Y
L
PO
U
Q
I
N
Lquation au contour (2.22) fournit la condition aux limites pour le champ scalaire
p sur le bord t du systme S.
LE
O
C
mise en uvre sur t0 du mme raisonnement que sur t napporte aucune information supplmentaire. Ceci est videmment li aux hypothses cohrentes concernant les densits volumiques
de forces extrieures et de puissance virtuelle des efforts intrieurs qui sont supposes indpendantes
de S 0 .
(4) La
N
H
EC
E
U
IQ
199
Elle montre que la modlisation des efforts intrieurs par le champ scalaire p selon
(2.15) est mcaniquement cohrente avec des efforts extrieurs donns sur la frontire
de S par une densit surfacique de forces, la condition que cette densit soit normale
au contour t : la force extrieure lmentaire exerce sur llment de surface da
de normale (sortante) n(x) au point M de t doit donc tre de la forme
E
L
O
(2.25)
T
Y
POL
df = T (x, t) n(x) da = T (x, t) da
qui fixe la condition aux limites pour le champ p sur t :

p(x, t) = T (x, t) sur t .
(2.26)
On remarque de plus que les quations (2.21) et (2.26) impliquent que, sur t ,
lquation (2.27) de compatibilit des donnes au contour avec les quations de champ
soit satisfaite :
Z
(2.27)
(F a) . dM = 0
P t , Q t , T (Q) T (P ) +
P
Q
N
H
EC
E
U
IQ
o P
Q est un arc quelconque joignant P Q, trac dans t ou sur t .
Efforts extrieurs surfaciques sur un sous-systme
T
Y
L
PO
La signification de lquation au contour (2.23) est diffrente. Cette quation dtermine, sur le bord t0 dun sous-systme S 0 quelconque, la densit surfacique de
forces extrieures T 0 (x, t) : celle-ci est obtenue partir du champ des efforts intrieurs dans S (et elle sidentifie videmment T (x, t) sur les ventuelles parties de
t0 en concidence avec t ).
E
L
O
Elle rvle la cohrence entre les formes choisies a priori(5) pour les efforts extrieurs S 0 et les efforts intrieurs S, mais elle a, en outre, des consquences physiques
importantes.
Elle montre que T 0 (x, t) est normal t0 au point x.
Elle montre surtout que T 0 (x, t) ne dpend que du point x sur t0 et de la
normale n(x) en ce point t0 . Cela signifie que T 0 (x, t) ne dpend de t0 qu
travers sa normale n(x) et lon crira ainsi :
(2.28)
T 0 (x, t) = T (x, t, n(x)) sur t0 .
U
Q
I
N
En consquence la force extrieure lmentaire exerce sur llment de surface da

de normale n(x) au point x de t0 , qui est df 0 donne par (2.8), se rvle indpendante du sous-systme S 0 considr tangent da avec n(x) normale extrieure :
(2.29)
Y
L
PO
H
C
TE
df 0 = df = T (x, t, n(x)) da = p(x, t) da .
LE
O
C
Linterprtation physique de ce rsultat est que la force de surface lmentaire df

ne dpend de S 0 et de (S S 0 ) que localement travers x, da et n(x). Elle correspond
(5) Il
faut se garder dune fausse navet. Comme on la dit, la structuration stricte du tableau du
chapitre IV (section 4) a un objectif didactique : les choix des formes des puissances virtuelles des
efforts extrieurs et intrieurs ne sont pas effectus en aveugle.
200
N
H
EC
E
U
IQ
la modlisation dactions exerces localement par lextrieur sur S 0 , cest--dire

dactions de contact exerces par (S S 0 ) sur S 0 .
T
Y
POL
En conclusion, les particules du systme S nexercent les unes sur les autres que des
actions de contact : ce sont les efforts intrieurs au systme S . Les efforts extrieurs
surfaciques au contour dun sous-systme S 0 quelconque sont le rsultat de ces actions
de contact exerces, sur t0 , par les particules de (S S 0 ) sur les particules de S 0 .
E
L
O
Ceci conduit linterprtation physique du champ p lui-mme : le champ p qui

modlise les efforts intrieurs traduit les actions de contact entre les particules de S.
2.5
Pertinence du modle : champ de pression
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 3 Efforts extrieurs au contour dun sous-systme infinitsimal
On peut poursuivre lidentification physique du modle en sappuyant sur la formule (2.23). On y voit que tout sous-systme S 0 de S est, dans le cadre de ce modle,
soumis son contour une densit surfacique defforts extrieurs purement normale.
Si lon imagine que S 0 correspond un volume infinitsimal entourant un point M ,
la valeur algbrique de cette densit est, en premire approximation constante sur le
contour t0 et gale p(x, t) (figure 3).
On reconnat l la notion de pression dont la prsentation classique part de la
formule (2.23) pose comme principe.
La figure 4 rappelle schmatiquement la dmonstration des quations de la dynamique (2.21) dans cette prsentation : en utilisant des coordonnes cartsiennes
orthonormes par exemple, on crit la loi fondamentale de la dynamique (1.2) pour
un volume paralllpipdique infinitsimal orient suivant les axes. Ceci correspond
au raisonnement analytique fond sur la continuit, appliqu la premire intgrale
de (2.20) pour obtenir (2.21) par la mthode des puissances virtuelles.
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Du point de vue physique, cette modlisation des efforts intrieurs par un champ
de pression se rvle pertinente pour ltude des fluides parfaits, cest--dire dpourvus de viscosit.
LE
O
C
Pour les fluides visqueux , elle est valable pour ltude des problmes dquilibre :
les quations (2.21 avec a(x, t) 0) , (2.22) et (2.23) sont ainsi les quations de la
statique des fluides.
N
H
EC
E
U
IQ
201
Par contre elle ne permet pas ltude gnrale des milieux continus (cf. 3.1).
E
L
O
T
Y
POL
Figure 4 Schma de la dmonstration classique des quations de la dynamique
2.6
Loi fondamentale de la dynamique
N
H
EC
E
U
IQ
La modlisation mcaniquement cohrente construite ici vrifie videmment la loi fondamentale de la dynamique (1.2) comme on la tabli au chapitre IV ( 6.3). On peut dailleurs
sen assurer directement partir des expressions (2.3) et (2.11) des lments de rduction de
[MA0 ] et [Fe0 ] ; en procdant aux intgrations compte tenu de (2.21), (2.22) ou (2.23) et en
remarquant que
E
L
O
T
Y
L
PO
Z
grad p(x, t) dt =
(2.30)
t0
div (p(x, t)1l) dt =
t0
p(x, t)n(x) da
t0
on retrouve bien : F 0e = A0 et C 00 = 00 .
2.7
Champ de vitesse virtuel discontinu

Lapplication de la mthode des puissances virtuelles au systme S et tout sous-systme S 0 ,
en considrant les mouvements virtuels dfinis par des champs de vitesse virtuels continus
et continment diffrentiables, a permis dtablir les quations (2.21) (2.23) partir de
lcriture (2.18) pour la formule fondamentale (2.17) :
m.v.
S 0 S , U
0
) + P 0 (U
) = A0 (U
) .
P(e)
(U
(i)
partir des rsultats ainsi acquis concernant la modlisation des efforts intrieurs par un
champ scalaire p, on se propose dtendre lcriture du principe des puissances virtuelles au
cas o lon considre des mouvements virtuels dfinis par des champs de vitesse virtuels continus et continment diffrentiables par morceaux en supposant la continuit, et la continue
drivabilit par morceaux, du champ p.
H
C
TE
U
Q
I
N
, continu et continment diffrentiable

Soit, titre dexemple, un champ de vitesse virtuel U
sur deux volumes 10 et 20 complmentaires dans t , et discontinu au franchissement de la
0
0
surface U
frontire entre 1 et 2 (figure 5).
Y
L
PO
Le principe des puissances virtuelles peut tre appliqu sparment sur chacun des deux
sous-systmes S10 et S20 de volumes respectifs 10 et 20 .
LE
O
C
Ainsi pour S10 , on dcompose la frontire, 10 de 10 en deux parties complmentaires :

dune part, 10 , identique la surface U
, et oriente transversalement par la normale sortante
n1 10 ;
dautre part, t0 1 partie commune aux frontires 10 de 10 et t de t .
202
N
H
EC
T
Y
POL
E
L
O
E
U
IQ
Figure 5 Champ de vitesse virtuel discontinu au franchissement de U
La formule (2.17) sexplicite alors en :

(2.31)
(x) dt +
(x, t)F (x, t) . U
0
1
p(x, t) div U(x)

dt =
0
1
O
P
E
L
CO
C
E
T
LY
Zt1
HN
(x) da +
T 0 (x, t) . U
E
U
IQ
(x) da
T 0 (x, t) . U
1
(x) dt
(x, t)a(x, t) . U
0
1
(x) dsigne la vitesse virtuelle au point M de considr comme appartenant S 0 .

o U
1
1
U
On procde de la mme manire pour S20 , en remarquant que, en un mme point M de U
,
on a :
n2 (x) = n1 (x)
on obtient :
(2.32)
Z
Z
Z
(x, t)F (x, t) . U(x)

dt +
0
2
(x)da +
T 0 (x, t) . U
2
t0
p(x, t) div U(x)

dt =
+
0
2
(x) da
T 0 (x, t) . U
2
U
(x) dt .
(x, t)a(x, t) . U
0
2
En appliquant lquation (2.23) sur U

on a :
T 0 (x, t) = T 0 (x, t) = p(x, t)n1 (x) .
1
La mme quation (2.23) montre que sur t0 1 on a T 0 (x, t) = T (x, t) et sur t0 2 on a

1
T 0 (x, t) = T (x, t) .
2
On obtient alors, en additionnant (2.31) et (2.32), la formule :
(2.33)
Z
Y
L
PO
(x) dt +
(x, t)F (x, t) . U
Zt
p(x, t) div U(x)

dt +
LE
O
C
t
H
C
TE
(x) da
T (x, t) . U
(x) ]] . n(x) da =
p(x, t)[[ U
U
Q
I
N
(x) dt
(x, t)a(x, t) . U
t
dans laquelle, pour lintgrale sur U

, on dsigne par n(x) une normale U
en M et par
(x) en M , au franchissement de dans le sens de n(x) :
(x) ]] la discontinuit de U
[[ U
U
(2.34)
(x) ]] = U
(x) U
(x) .
[[ U
2
1
3 Modlisation des efforts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes
N
H
EC
E
U
IQ
203
continu et
Cette dmonstration, qui a videmment une porte gnrale pour un champ U
continment diffrentiable par morceaux quelconque, a ainsi permis dtablir le rsultat suivant.
T
Y
POL
Pour un milieu continu dont les efforts intrieurs sont modliss par un champ scalaire p
(pression), dans le cas dun mouvement virtuel dfini par un champ de vitesse virtuel U
continu et continment diffrentiable par morceaux les deux noncs du principe des puissances virtuelles sont conservs mais le calcul de la puissance virtuelle des efforts intrieurs
: la puissance virtuelle des efforts
doit prendre en compte les discontinuits ventuelles de U
intrieurs est obtenue par intgration, sur le volume du systme (ou dun sous-systme), de
(x) et par intgration, sur les surfaces de discontinuit
la densit volumique p(x, t) div U
U
de U intrieures au volume du systme (ou dun sous-systme), de la densit surfacique

gale :
E
L
O
(x) ]] . n(x)
p(x, t)[[ U
(2.35)
cest--dire que lon a pour S, et pour tout sous-systme S 0 :
Z
(2.36)
0
) =
P(i)
(U
Z
(x) dt +
p(x, t) div U
t0
T
Y
L
PO
E
U
IQ
(x) ]] . n(x) da
p(x, t)[[ U
0
U
t
N
H
EC
On remarquera que la formule (2.36) sinterprte dans le cadre de la thorie des distribu est
tions, comme lintgrale de la densit volumique (2.15) o la divergence du champ U
prise au sens des distributions (cf. chapitre III, formule (4.35)).
E
L
O
On rappelle que la dmonstration ci-dessus et le rsultat correspondant exprim par (2.36)

supposent la continuit du champ de pression p sur les surfaces U
(cf. 3.9).
C
Modlisation
des efforts intrieurs par un champ
tensoriel :
les contraintes
3.1
Mouvements virtuels. Puissances virtuelles des quantits

dacclration et des efforts extrieurs
La modlisation des efforts intrieurs construite dans la section prcdente se rvle, on la dit, insuffisante pour ltude de la dynamique des milieux continus hormis
les fluides parfaits ou la statique des fluides. Un exemple simple suffit illustrer ce
propos : celui de lquilibre dun solide de forme cylindrique, reposant par sa base sur
une surface plane horizontale, soumis la seule action de la pesanteur et de la pression atmosphrique, et aux ractions de son appui (figure 6). En effet, lintgration
de lquation de champ (2.21) partir de la condition aux limites (2.22) crite sur la
face suprieure (z = 0) conduit la distribution dite hydrostatique de p dans le
solide, p = pa gz, qui est videmment incompatible avec la condition aux limites
(2.22) crite sur la surface latrale du cylindre ; ceci illustre le fait que la condition
(2.27) nest pas vrifie par les donnes.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
204
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 6 quilibre dun solide pesant
Lobjet de la prsente section est, considrant le mme espace de mouvements

virtuels et la mme modlisation des efforts extrieurs travers leur puissance virtuelle
que ceux utiliss aux paragraphes 2.1 et 2.2, par le choix dune forme plus labore
pour la puissance virtuelle des efforts intrieurs, daboutir une modlisation de ceuxci qui prsente plus de degrs de libert pour permettre ltude gnrale des milieux
continus classiques . Cette modlisation devra inclure, comme cas particulier, celle
prsente dans la section 2, dont la pertinence est avre dans certains cas.
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Lespace vectoriel des mouvements virtuels est donc encore dfini par les champs
continus et continment diffrentiables.
de vitesse virtuels U
E
L
O
Lexpression (2.2) de la puissance virtuelle des quantits dacclration est conserve.

Les efforts extrieurs sont encore modliss par la densit massique de forces
F (x, t), suppose indpendante de la partition de S selon (2.7), et par les densits
surfaciques de forces T (x, t) sur t pour S et T 0 (x, t) sur t0 pour S 0 . La puis ) et
sance virtuelle des efforts extrieurs conserve les expressions (2.6) pour P(e) (U
0
(2.9) pour P(e) (U ).
3.2
U
Q
I
N
Poursuivant lide mise en uvre au paragraphe 2.3 on fait lhypothse que la

, qui exprime la puissance virtuelle des
forme linaire continue, fonctionnelle de U
efforts intrieurs pour un sous-systme quelconque S 0 de S se met sous la forme
) indpendante de S 0 . Comme
(2.12), intgrale dune densit volumique p(i) (U
et grad U(x)
, de
annonc alors on crit maintenant p(i) (U ) , sous forme linaire en U
la faon la plus gnrale soit :
(3.1)
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
) = A(x, t) . U
(x) t(x, t) : grad U
(x) .
p(i) (U
En adoptant les notations du chapitre III (formules (3.9) et (3.21)), et la termi , on introduit les parties
nologie correspondante pour le champ de vitesse virtuel U
N
H
EC
(x) :
symtrique et antisymtrique de grad U
(3.2)
(3.3)
E
L
O
T
Y
POL
E
U
IQ
205
(x) +t grad U
(x))
d(x) = (grad U
2
1
(x) t grad U
(x))
= (grad U
(x)
2
que lon appellera respectivement taux de dformation et taux de rotation vir ) sexplicite alors sous la forme :
. La densit p(i) (U
tuels au point M dans le champ U
) = A(x, t) . U
(x) (x, t) : (x)
(x, t) : d(x)
p(i) (U
(3.4)
o (x, t) et (x, t) dsignent respectivement les parties antisymtrique et symtrique

de t(x, t).
La loi des actions mutuelles (1.1) impose de prciser cette expression. Pour
cela il convient didentifier, pour un sous-systme S 0 quelconque de S, le torseur des
) donne par (3.1) ou (3.4).
efforts intrieurs [Fi0 ] qui correspond la densit p(i) (U
On procde, comme on la indiqu au chapitre IV ( 6.2), en considrant lespace
= {O, U
0 ,
0 }
vectoriel des mouvements rigidifiants dfinis par les distributeurs {D}
arbitraires.
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
= 0 , (x)
=
0 , x t , o
0 est
Dans un tel mouvement on a, sur t : d(x)
(6)
le tenseur antisymtrique associ au vecteur
0 . Il en rsulte, par (2.12) et (3.4),
pour identifier [Fi0 ], lquation :
(3.5)
E
L
O
t0 t , {D}
Z
0
[Fi ] . {D} = U 0 .
t
Z
A(x, t) dt +
0 :
(x A (x, t) (x, t)) dt .

t
La loi des actions mutuelles impose alors que :

Z
(3.6)
A(x, t) dt = 0 ,
t0 t ,
t0
do la nullit du champ A sur t puis, (x, t) tant antisymtrique,

Z
(3.7)
(x, t) dt = 0
t0 t ,
t0
H
C
TE
U
Q
I
N
cest--dire la nullit du champ sur t . Le tenseur t(x, t) est donc ncessairement

symtrique.
Y
L
PO
) comme forme linaire de U

(x) et grad U
(x)
Lexpression la plus gnrale de p(i) (U
respectant le principe des puissances virtuelles scrit :
(
) = (x, t) : grad U
(x)
p(i) (U
(3.8)
(x, t) symtrique
(6) Cf.
LE
O
C
chapitre III, 3.5.
206
gale aussi :
) = (x, t) : d(x)
.
p(i) (U
(3.9)
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
E
L
O
Les efforts intrieurs sont modliss par un champ de tenseurs

euclidiens du deuxime ordre, symtriques (7) .
3.3
La forme (3.8) ayant t adopte pour la densit de puissance virtuelle des efforts
intrieurs, on se propose maintenant dexploiter la proposition (2.17) du principe des
puissances virtuelles qui devient :
(3.10)
E
U
IQ
Z S , U m.v. ,
Z
(x) dt +
(x) da
(x, t)F (x, t) . U
T 0 (x, t) . U
t0
t0
Z
Z
(x) dt =
(x) dt .
+
(x, t) : grad U
(x, t)a(x, t) . U
t0
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
t0
Le raisonnement mis en uvre est analogue celui du paragraphe 2.4 ; il ncessite

dabord la transformation de la troisime intgrale de (3.10).
Pour cela on remarque que, le champ tant suppos continu, et continment

diffrentiable par morceaux, on a lidentit(8) :
(3.11)
(x) = U
(x). div t(x, t) div ((x, t) . U
(x)) ,
(x, t) : grad U
que lon peut substituer dans (3.10) o, par application du thorme de la divergence,
il vient :
Z S , U m.v. ,
( div t(x, t) + (x, t)(F (x, t) a(x, t)) . U(x)

dt
(3.12)
0
t
Z
(x) da = 0 .
+
(T 0 (x, t) n(x) . (x, t)) . U
t0
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Cette quation a une structure comparable lquation (2.20), qui permet de tirer
continu et continment diffrentiable sur
parti du caractre arbitraire du champ U
t en se plaant du point de vue de la dualit. On rappelle que t et t0 sont
supposes rgulires ( 2.4).
(7) Cette
LE
O
C
reprsentation contient videmment celle de la section 2 laquelle correspond le champ

isotrope dfini par : (x, t) = p(x, t) 1l sur t .
(8) On a : grad( . U
) = . grad U
+U
. grad t do : div ( . U)
= : grad U
+U
. div t.
N
H
EC
E
U
IQ
207
Considrant le systme S on dmontre dabord que sur t on a, compte tenu de

la symtrie de :
E
L
O
(3.13)
T
Y
POL
x t ,
div (x, t) + (x, t)(F (x, t) a(x, t)) = 0
puis, compte tenu de (3.13) et de la symtrie de , on a sur t :

x t ,
(x, t) . n(x) = T (x, t)
(3.14)
E
U
IQ
Considrant ensuite S 0 , sous-systme quelconque de S, on obtient de mme, sur

:
t0 (9)
(3.15)
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
t0 , x t0 ,
T 0 (x, t) = (x, t) . n(x)
Ce sont les quations de la dynamique pour un systme dont les efforts intrieurs sont modliss par un champ tensoriel du deuxime ordre selon la formule
(3.8).
3.4
Commentaires
Ces quations appellent videmment des commentaires, dont certains sont proches
de ceux dj faits au paragraphe 2.4 : ils ne seront alors que brivement repris.
quations de champ
U
Q
I
N
Les quations de champ pour cette modlisation des efforts intrieurs par un champ
tensoriel sont constitues :
H
C
TE
de lquation (3.8) o est impose la symtrie de (x, t),
des trois quations aux drives partielles du premier ordre reprsentes par lquation (3.13), pour les six fonctions scalaires, composantes indpendantes du champ
tensoriel symtrique .
LE
O
C
Y
L
PO
On remarque que la situation est trs diffrente de celle correspondant (2.21) o

lon avait obtenu trois quations aux drives partielles pour la seule fonction scalaire
p.
(9) Mme
remarque quau paragraphe 2.4 propos de lexploitation de lquation (2.20).
208
N
H
EC
E
U
IQ
Il apparat aussi que la modlisation des efforts intrieurs par le champ tensoriel
est cohrente avec des efforts extrieurs donns par une densit massique, sans aucune
restriction sur les champs de forces de masse et de forces dinertie.
T
Y
POL
Conditions aux limites
E
L
O
Lquation au contour (3.14) fournit les conditions aux limites pour le champ
tensoriel symtrique sur la frontire t du systme S.
On y voit la cohrence de la modlisation avec des efforts extrieurs donns au

contour de S par une densit surfacique de forces, sans aucune restriction sur ces
donnes : T (x, t) peut tre quelconque sur t .
La compatibilit des donnes au contour avec les quations de champ sexprime

par la loi fondamentale de la dynamique pour S tablie au chapitre IV ( 6.3) : [Fe ] =
[MA].
Efforts extrieurs surfaciques sur un sous-systme
N
H
EC
E
U
IQ
Cest lquation au contour (3.15) qui dtermine la densit surfacique de forces

extrieures T 0 (x, t) au bord dun sous-systme quelconque S 0 de S, partir du
champ des efforts intrieurs dans S. On y retrouve que T 0 (x, t) ne dpend de t0
qu travers la normale n(x) et lon crira ainsi, nouveau :
(3.16)
E
L
O
T
Y
L
PO
T 0 (x, t) = T (x, t, n(x)) .
La force extrieure lmentaire sur llment de surface da de normale sortante

n(x) au point x de t0 est indpendante du sous-systme considr (figure 7) :
(3.17)
df 0 = df = T (x, t, n(x)) da = (x, t) . n(x) da = (x, t) . da .
Linterprtation physique de ce rsultat est identique celle donne au paragraphe

2.4 : df correspond la modlisation dactions exerces localement par lextrieur
sur S 0 , cest--dire la modlisation des actions de contact exerces par (S S 0 )
sur S 0 .
Ainsi, les particules de S nexercent les unes sur les autres que des actions de
contact : ce sont les efforts intrieurs au systme S . Au contour dun sous-systme
S 0 quelconque, les efforts extrieurs surfaciques sont le rsultat de ces actions de
contact exerces sur les particules infiniment voisines de t0 lintrieur de S 0 par
les particules infiniment voisines de t0 lextrieur de S 0 .
H
C
TE
U
Q
I
N
Le champ tensoriel symtrique qui modlise les efforts intrieurs, traduit les
actions de contact entre les particules de S.
Y
L
PO
Loi fondamentale de la dynamique
LE
O
C
La modlisation qui vient ainsi dtre tablie en sappuyant sur le principe des puissances
virtuelles vrifie par construction la loi fondamentale de la dynamique (1.2), comme cela
a t dmontr de faon gnrale au chapitre IV ( 6.3). La vrification directe de ce rsultat
peut aussi tre faite en calculant les lments de rduction de [Fe0 ] et [MA0 ] partir des
expressions (2.3) et (2.11) : en procdant aux intgrations correspondantes compte tenu de
N
H
EC
E
U
IQ
209
(3.13) et (3.15) on retrouve aisment, en appliquant la formule de la divergence, que F 0e = A0 ;

la vrification de C 00 = 00 se rvle plus laborieuse : une mthode lgante, souvent utilise,
0 . C 00 =
0 . 00 ce qui facilite lapplication de la formule
consiste vrifier que
0 on a
de la divergence (on rejoint ainsi, en fait, la dmonstration gnrale donne au chapitre IV
( 6.3)).
E
L
O
T
Y
POL
Un bilan . . .
Ainsi, dans le mme esprit qui avait conduit la notion de pression, on a construit
une modlisation des efforts intrieurs dont les degrs de libert permettent de lever
les restrictions qui rendaient la modlisation pression insuffisante pour ltude
gnrale des milieux continus classiques. Ceci est bien conforme lobjectif que lon
stait fix initialement.
Il est clair que cette libration de la modlisation est apporte par le caractre
tensoriel de (cf. 3.5).
. . . et quelques remarques.
N
H
EC
E
U
IQ
On a vrifi ci-dessus la cohrence de la modlisation avec des efforts extrieurs

donns sous forme de forces volumiques (ou plus couramment, massiques) sur t et
de forces surfaciques sur t . On verra au paragraphe 3.9 quelle permet galement
denvisager des densits surfaciques de forces extrieures donnes lintrieur de t
et lon tablira les quations correspondantes. Par contre elle nest pas directement
compatible avec la donne defforts extrieurs sous la forme de densits de forces
liniques ou ponctuelles : il est alors ncessaire dintroduire des singularits du champ
.
E
L
O
T
Y
L
PO
Ce contrle (annonc au chapitre IV, 4.1 et 4.2) de la cohrence mathmatique des cri ) , P 0 (U
) , P(i) (U
) et P 0 (U
) , cest--dire,
tures proposes pour les formes linaires P(e) (U
(e)
(i)
en fait, de la cohrence physique des modlisations proposes pour les efforts extrieurs et
intrieurs pour le systme et pour ses sous-systmes, est rendu ncessaire par le mode de
prsentation adopt ici. On a souhait en effet mettre en vidence les rles de lintuition
physique dans la mise en uvre de la mthode des puissances virtuelles. Cela a conduit
lintroduction dhypothses surabondantes du point de vue mathmatique, qui doivent se
rvler redondantes, cest--dire physiquement cohrentes.
U
Q
I
N
Il est clair, a posteriori, quil suffirait par exemple de poser, de faon axiomatique, lcriture intgrale (2.12) pour la puissance virtuelle des efforts intrieurs, qui postule lexistence
dune densit volumique de puissance virtuelle des efforts intrieurs indpendante du soussystme considr, avec lexpression (3.4) pour cette densit. Le principe des puissances
virtuelles impose dabord la forme (3.9) qui dtermine la modlisation des efforts intrieurs.
Ensuite, par les raisonnements du paragraphe 3.3, il permet de montrer que la seule modlisation des efforts extrieurs, compatible avec la modlisation pose pour les efforts intrieurs,
est constitue dune densit de forces volumiques indpendante du sous-systme considr (il
ny a donc pas dinteraction distance entre les particules du systme : consquence directe
de (2.12)), et dune densit de forces surfaciques sur la frontire de S . Pour un sous-systme
S 0 quelconque, le principe des puissances virtuelles fait enfin apparatre, outre les forces volumiques, des forces surfaciques au contour qui rsultent des seules actions locales de contact
de (S S 0 ) sur S 0 et qui ne dpendent que des lments diffrentiels du premier ordre de
la frontire de S 0 cest--dire de da = n(x) da (en particulier, elles ne dpendent pas de la
courbure, 3.5).
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
210
E
U
3.5 Tenseur des contraintes de Cauchy. Vecteur-contrainte
IQ
N
H
C
E
T
Y
OL
P
E
L
CO
Tenseur des contraintes
Le champ tensoriel du deuxime ordre, ncessairement symtrique, introduit ici

pour modliser les efforts intrieurs, est appel champ des tenseurs des contraintes
de Cauchy . Il est, comme tout ce qui a t mis en uvre jusquici dans lapplication
du principe des puissances virtuelles, dfini sur la configuration actuelle t . La
section 4 examinera les possibilits de reprsentations lagrangiennes.
On voit que cette modlisation tensorielle est celle qui est naturellement
associe la description qui a t donne au chapitre III pour la cinmatique des dformations relles du milieu continu tridimensionnel, partir du gradient du champ
de vitesse : le principe des puissances virtuelles, qui impose la symtrie du tenseur
des contraintes de Cauchy, met en vidence que seul le tenseur taux de dformation virtuel , doit intervenir dans lexpression de la puissance virtuelle des efforts
intrieurs.
N
H
EC
E
U
IQ
On peut revenir sur linterprtation physique du modle partir de la formule

(3.15) dj aborde au paragraphe prcdent.
Vecteur-contrainte
E
L
O
T
Y
L
PO
Figure 7 Efforts extrieurs au contour dun sous-systme. Dfinition du vecteurcontrainte
H
C
TE
U
Q
I
N
En chaque point M intrieur au domaine t , la formule (3.17) dtermine la force

lmentaire df qui sexerce sur llment daire da orient transversalement par la
normale n(x) : df = (x, t) . n(x) da. Cette force df , qui reprsente les actions
locales de contact en M sur nimporte quel sous-systme S 0 qui y admet n(x) pour
normale sortante, est exerce sur les particules de S infiniment voisines de da du ct
intrieur par les particules de S infiniment voisines de da du ct extrieur .
Ainsi, du point de vue des efforts extrieurs surfaciques le concept de sous-systme
na plus quun caractre local et il est pertinent de ne se rfrer qu llment daire
orient transversalement, qui reoit le nom de facette oriente par la normale
n(x) en M (figure 7).
LE
O
C
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
211
Sur cette facette, la densit surfacique defforts extrieurs est donne par le vecteur
(3.18)
T
Y
POL
T (x, t, n(x)) = (x, t) . n(x)
qui est appel vecteur-contrainte en M sur la facette de normale n(x) .
E
L
O
Lquation (3.18) exprime que le vecteur-contrainte en M sur une facette

dpend linairement de lorientation de celle-ci : le tenseur des contraintes
de Cauchy explicite cette dpendance.
Interprtation physique de la modlisation

Comme on la expliqu plus haut ( 3.4), les efforts extrieurs surfaciques sur S 0
sont le rsultat sur t0 des efforts intrieurs au systme S . Ainsi, le vecteur-contrainte
(de Cauchy) T (x, t , n(x)) apparat comme la vision physique concrte de la
modlisation construite pour les efforts intrieurs.
E
U
IQ
En chaque point M de S les efforts intrieurs ne rsultent que dactions de

contact entre les particules. Ils y sont dcrits par lensemble des vecteurs-contraintes
T (x, t , n(x)) agissant sur toutes les facettes passant par M . En raison de la linarit
manifeste par (3.18), ils sont dcrits en M par le tenseur des contraintes de Cauchy
(x, t) symtrique, cest--dire par six composantes scalaires.
T
Y
L
PO
Vecteur-contrainte au contour de S
E
L
O
N
H
EC
La dfinition (3.18) du vecteur-contrainte en un point M intrieur t sapplique

aussi sur la frontire t : partir de la connaissance de (x, t) au point M de t on
dfinit, pour toute orientation n(x) , le vecteur T (x, t, n(x)) par cette mme formule
(3.18).
H
C
TE
Figure 8 Vecteur-contrainte au contour de S
Y
L
PO
U
Q
I
N
La condition aux limites fournie par lquation au contour (3.14) scrit alors
(3.19)
T (x, t, n(x)) = T (x, t) sur t ,
LE
O
C
cest--dire que, sur t , le vecteur-contrainte est gal la densit de forces surfaciques

extrieures exerces sur le systme.
titre dinterprtation physique de ce rsultat (figure 8), on peut remarquer que
(3.19) scrit aussi : T (x, t)+T (x, t , n(x)) = 0 . Llment daire da est en quilibre
212
N
H
EC
E
U
IQ
sous laction dune part de la densit de forces surfaciques extrieures et dautre part
de la densit surfacique des efforts intrieurs de contact exercs sur la facette de
normale n(x) .
T
Y
POL
Interprtation des composantes du tenseur des contraintes
E
L
O
Poursuivant linterprtation physique de la modlisation des efforts intrieurs au

moyen du champ de tenseur des contraintes de Cauchy, on recherche maintenant la
signification des composantes de (x, t) . Celle-ci apparat partir de la dfinition du
vecteur-contrainte (3.18).
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 9 Interprtation des composantes du tenseur des contraintes en repre orthonorm
E
L
O
Si lon choisit (figure 9) pour reprsenter (x, t) et n(x) en M une base orthonorme, la formule (3.18) donne :
(3.20)
T (x, t, n(x)) = ij (x, t)nj (x) ei = Ti (x, t, n(x)) ei
et lon retiendra :
(3.21)
Ti = ij nj
On en dduit que dans ce cas :
U
Q
I
N
la composante ij (= ji ) du tenseur des contraintes de Cauchy reprsente la composante selon la direction ei du vecteur-contrainte
sur la facette de normale ej .
Y
L
PO
H
C
TE
Ce rsultat illustre lapport de la modlisation tensorielle des efforts intrieurs

par rapport la modlisation scalaire de la pression dans la section 2 : le tenseur
des contraintes(10) (x, t) donne T ((x, t, n(x)) les degrs de libert qui lui faisaient
dfaut dans la modlisation pression (cf. 3.1). Cest ce que schmatise la comparaison
reprsente sur la figure 10 qui met en vidence les six degrs de libert de (x, t)
symtrique vis--vis de lunique degr de libert p (x, t) .
(10) Les
LE
O
C
contraintes taient autrefois appeles tensions : cest lorigine du mot tenseur .
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
213
Figure 10 Composantes des vecteurs-contraintes agissant sur trois plans mutuellement

orthogonaux quelconques : champ de contrainte et champ de pression
3.6
E
U
IQ
Modlisation des efforts intrieurs un milieu continu

partir du concept de vecteur-contrainte
T
Y
L
PO
A.E.H. Love(11)
N
H
EC
On trouve dans le livre clbre de

A treatise on the mathematical theory of
elasticity une remarquable introduction historique dont sont extraits les passages suivants.
By the Autumn of 1822 Cauchy had discovered most of the elements of the pure
theory of elasticity. He had introduced the notion of stress at a point determined by
the tractions per unit of area across all plane elements through the point. For this
purpose he had generalized the notion of hydrostatic pressure, and he had shown that
the stress is expressible by means of six component stresses, and also by means of
three purely normal tractions across a certain triad of planes which cut each other
at right angles the principal planes of stress .
E
L
O
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 11 Efforts intrieurs de contact modliss par le vecteur-contrainte
Y
L
PO
On se propose ici de dgager les grandes lignes de la construction de la modlisation des efforts
intrieurs partir du concept de vecteur-contrainte dans lesprit dvelopp par Cauchy.
La figure 11 fixe le point de dpart de la mthode : on postule quen un point M quelconque
intrieur au volume t de S, travers une surface lmentaire da de normale n(x), les seuls
efforts intrieurs entre les particules du systme sont des efforts de contact ; les efforts exercs
(11) A.E.H.
LE
O
C
Love (1863-1940).
214
N
H
EC
E
U
IQ
par les particules infiniment voisines de da du ct sur les particules infiniment voisines
de da du ct sont supposs modlisables par une force lmentaire T da applique en
M (en premire approximation).
T
Y
POL
On dmontre alors la dpendance linaire de T en fonction de n(x) par le raisonnement dit

du petit ttradre (figure 12).
E
L
O
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 12 Raisonnement du petit ttradre
En base orthonorme on crit la loi fondamentale (1.2) pour un ttradre infinitsimal dartes M A1 , M A2 , M A3 diriges suivant les vecteurs de base, et de longueurs
dx1 , dx2 , dx3 quelconques. Au deuxime ordre en dxi , les forces de volume et les quantits dacclrations ninterviennent pas(12) et lon doit seulement crire lquilibre, du
point de vue de la rsultante globale, des efforts au contour cest--dire sur les facettes
M A1 A2 , M A2 A3 , M A3 A1 et A1 A2 A3 .
Pour cela on introduit les 9 composantes ij des densits surfaciques sur les facettes de
normales respectives e1 , e2 , e3 (opposes aux normales sortant du ttradre)
M A2 A3
11 , 21 , 31
M A3 A1
12 , 22 , 32
M A1 A2
13 , 23 , 33 .
U
Q
I
N
En appliquant la loi des actions mutuelles ( action-raction ) et en crivant lquilibre

de la rsultante en projection sur chacun des axes, on obtient, pour les composantes de
la densit surfacique sur A1 A2 A3 , la formule :
Ti = ij nj
H
C
TE
i, j = 1, 2, 3
Y
L
PO
o les nj dsignent les composantes du vecteur normal A1 A2 A3 (sortant du ttradre).

On dmontre ensuite la symtrie des composantes ij , et les quations de la dynamique (3.13)
par le raisonnement dit du petit paralllpipde (figure 13).
(12) Elles
LE
O
C
sont du troisime ordre en dxi .
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
215
Figure 13 Raisonnement du petit paralllpipde
E
U
IQ
On considre un paralllpipde infinitsimal, dont les cts sont parallles aux vecteurs
dun repre orthonorm, et de longueurs respectives dx1 , dx2 , dx3 ; on crit la loi fondamentale (1.2).
N
H
EC
Dans lquilibre des moments autour des axes, les premiers termes prendre en compte
sont du troisime ordre en dxj et ne concernent que les efforts sur les faces du paralllpipde non adjacentes M ; on en dduit les relations de symtrie
E
L
O
T
Y
L
PO
ij = ji
i, j = 1, 2, 3 .
Du point de vue de la rsultante globale des efforts et des quantits dacclration, le

raisonnement est analogue celui du paragraphe 2.5 (figure 4), et les premiers termes
significatifs sont du troisime ordre en dxi ; titre dexemple, selon laxe Ox1 on crit :
11
12
dx1 )dx2 dx3 11 dx2 dx3 + (12 +
dx2 )dx1 dx3 12 dx1 dx3
x1
x2
13
+ (13 +
dx3 )dx1 dx2 13 dx1 dx2 + (x, t)(F1 a1 ) dx1 dx2 dx3 = 0
x3
(11 +
do la formule :
11
12
13
+
+
+ (x, t)(F1 a1 ) = 0
x1
x2
x3
qui exprime, en coordonnes cartsiennes orthonormes, la composante dindice 1 de
(3.13).
Le mme raisonnement, appliqu un volume infinitsimal dlimit par des surfacescoordonnes, permet de retrouver commodment lcriture explicite des formules (3.13) pour
les systmes de coordonnes cylindriques et sphriques par exemple. Ces formules sont donnes au paragraphe suivant.
H
C
TE
U
Q
I
N
On ne donnera pas plus de dtails sur cette approche ; le lecteur intress pourra notamment
se reporter aux ouvrages cits en bibliographie. On remarquera que le raisonnement du petit
ttradre correspond au raisonnement analytique de continuit sur lintgrale de surface
dans (3.12), ce qui apparat notamment par le fait quy interviennent les termes dordre 2 en
dxi ; le raisonnement du petit paralllpipde est, lui, associ au raisonnement analytique
de continuit sur lintgrale de volume dans (3.12) (terme dordre 3 en dxi ).
LE
O
C
Y
L
PO
216
E
U
3.7 Expressions explicites des quations de
la dynamique
IQ
N
H
C
E
T
Y
OL
P
E
L
CO
On trouvera ci-dessous, en raison de leur utilit frquente, les formules explicitant

les quations (3.13) dans les cas suivants : coordonnes cartsiennes orthonormes,
coordonnes cylindriques, coordonnes sphriques ; ces trois cas correspondent des
bases locales orthonormes.
Coordonnes cartsiennes orthonormes
xy
xz
xx
+
+
+ (Fx ax ) = 0
x
y
z
yy
yz
yx
+
+
+ (Fy ay ) = 0
x
y
z
zy
zz
zx
+
+
+ (Fz az ) = 0
x
y
z
(3.22)
T
Y
L
PO
(3.23)
E
L
O
N
H
EC
E
U
IQ
1 r
rz
rr
rr
+
+
+
+ (Fr ar ) = 0
r
r
z
r
1
z
r
r
+
+
+2
+ (F a ) = 0
r
r
z
r
1 z
zz
zr
zr
+
+
+
+ (Fz az ) = 0
r
r
z
r
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Figure 14 lment de volume en coordonnes cylindriques
U
Q
I
N
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
217
1 r
1 r
1
rr
+
+
+ (2rr + r cot ) + (Fr ar ) = 0
r
r
r sin
r
r
1
1
1
+
+
+ (( )cot + 3r ) + (F a ) = 0
r
r
r sin
r
r
1
1
1
+
+
+ (3r + 2 cot ) + (F a ) = 0
r
r
r sin
r
E
L
O
3.8
Champ de vitesse virtuel discontinu
E
U
IQ
On a considr, pour la construction de la modlisation par la mthode des puissances virtuelles, lespace vectoriel des mouvements virtuels dfinis par des champs
de vitesse continus et continment diffrentiables. La puissance virtuelle des efforts
intrieurs tant alors dfinie par la densit volumique (3.8) on a obtenu les formules
(3.13) (3.15) qui tablissent la modlisation des efforts intrieurs dans un milieu
continu tridimensionnel au moyen du champ de tenseur des contraintes de Cauchy .
T
Y
L
PO
N
H
EC
Ces rsultats tant acquis, on se propose, comme au paragraphe 2.7, dexaminer lcriture donner la puissance virtuelle des efforts intrieurs dans le cas dun
mouvement virtuel dfini par un champ de vitesse virtuel continu et continment diffrentiable par morceaux , en supposant que le champ est continu , et continment
diffrentiable par morceaux.
E
L
O
Le raisonnement est analogue celui du paragraphe 2.7 ; les notations et la figure 15 sont
continu et
identiques. On considre encore titre dexemple un champ de vitesse virtuel U,
continment diffrentiable sur deux volumes 10 et 20 complmentaires dans t , et discontinu
0
0
au franchissement de la surface U
frontire entre 1 et 2 .
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 15 Champ de vitesse virtuel discontinu au franchissement de U
218
N
H
EC
E
U
IQ
En appliquant le principe des puissances virtuelles sous sa forme (3.10) sparment aux deux
sous-systmes S10 et S20 de volumes respectifs 10 et 20 on obtient les quations :
T
Y
L
(x, t)F (x, t) . U(x)

dt +
O
P
E
L
CO
0
1
(3.24)
t0
(3.25)
(x) da
T 0 (x, t) . U
1
(x, t) : d(x)
dt =
0
1
(x) da +
T 0 (x, t) . U
(x, t)a(x, t) . U(x)

dt ,
0
1
identique (3.24) en changeant lindice 1 en 2.
Le champ tant suppos continu sur U

on a, par la formule (3.15) :
T 0 (x, t) = (x, t) . n1 (x)
(3.26)
T 0 (x, t) = (x, t) . n2 (x) ,
(3.27)
E
U
IQ
et compte tenu de ce que n1 (x) = n2 (x) , on obtient immdiatement, par addition de (3.24)
et (3.25) lexpression valable pour le systme S globalement :
(x) dt +
(x, t)F (x, t) . U
(3.28)
N
H
EC
Z
(x, t) : d(x)
dt +
T (x, t) . U(x)
da +
LY T
t
[[ U(x)
]] . (x, t) . n(x)da =
O
P
E
L
CO
U
(x) dt ,
(x, t)a(x, t) . U
dans laquelle, pour lintgrale sur U

, on dsigne par n(x) une normale U
en M et par
[[ U (x) ]] la discontinuit de U (x) en M , au franchissement de U

dans le sens de n(x) = n1 (x) :
(x) ]] = U
(x) U
(x) .
[[ U
2
1
continu
La dmonstration ci-dessus, qui a videmment une porte gnrale pour un champ U
et continment diffrentiable par morceaux quelconque, tablit ainsi le rsultat suivant.
Pour un milieu continu dont les efforts intrieurs sont modliss par le champ
tensoriel du deuxime ordre des contraintes de Cauchy, dans le cas dun mouvement
continu et continment diffrentiable
virtuel dfini par un champ de vitesse virtuel U
par morceaux , les deux noncs du principe des puissances virtuelles sont conservs
mais le calcul de la puissance virtuelle des efforts intrieurs doit prendre en compte
.
les discontinuits ventuelles de U
H
C
TE
U
Q
I
N
La puissance virtuelle des efforts intrieurs est obtenue par intgration, sur le
volume du systme (ou dun sous-systme), de la densit volumique :
(3.29)
Y
L
PO
(x)
= (x, t) : grad U
(x, t) : d(x)
LE
O
C
intrieures au volume du
et par intgration, sur les surfaces de discontinuit U de U
systme (ou dun sous-systme) dune densit surfacique gale :
]] . (x, t) . n(x)
[[ U(x)
N
H
EC
E
U
IQ
219
cest--dire que lon a pour S et pour tout sous-systme S 0

(3.30)
E
L
O
0
) =
P(i)
(U
T
Y
POL
t0
(x, t) : d(x)
dt +
0
U
t
[[ U(x)
]] . (x, t) . n(x) dU
o le champ est suppos continu, et continment diffrentiable par morceaux. On

verra au paragraphe 3.9 que la validit de cette formule stend au cas o est continu
et continment diffrentiable, par morceaux, en labsence donde de choc sur U ce
qui assure la continuit du vecteur-contrainte . n au franchissement de U .
E
U
IQ
La formule (3.30) peut tre interprte dansZle cadre de la thorie des distributions. Lexpres0 (U
) nest autre que lintgrale
sion de P(i)
N
H
EC
prise au sens des distributions,

: grad U
t
= {grad U
} + [[ U
]] n avec {grad U
} la
sexplicite en grad U
o la distribution grad U
T
Y
L
PO
et la distribution de Dirac sur (cf. aussi

distribution dfinie par la fonction grad U
U
U
les formules (4.35) du chapitre III et (3.33) du prsent chapitre).
E
L
O
C
du champ de contrainte
Discontinuits
3.9
Les quations de la dynamique des milieux continus, (3.13) (3.15) ont t tablies en supposant le champ de contrainte continu, et continment diffrentiable
par morceaux. On se propose maintenant daffaiblir cette hypothse en supposant
continu et continment diffrentiable par morceaux .
La question pose est de savoir si des discontinuits de sont possibles dans le
cadre de la modlisation et, dans laffirmative, quelles quations elles doivent vrifier.
titre dexemple on suppose que est discontinu au franchissement dune surface . On dsigne par 10 et 20 les deux volumes complmentaires dlimits par
dans le volume t du systme S, ou dans le volume t0 dun sous-systme S 0
quelconque de S (figure 16).
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Champ de vitesse rel continu et continment diffrentiable sur t

La formule initiale (3.10) partir de laquelle ont t tablies les quations de la
dynamique est inchange. En revanche la suite du raisonnement du paragraphe 3.3
ne peut tre mene quen considrant sparment les volumes 10 et 20 sur lesquels
lquation (3.11) et le thorme de la divergence sont applicables sous leurs formes
classiques qui concernent les fonctions continues et continment diffrentiables. On
obtient ainsi, sans difficult, sur le volume t de S, ou sur le volume t0 dun sous-
LE
O
C
220
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 16 Champ de contrainte discontinu sur t au franchissement de
systme S 0 , lquation :
m.v. ,
S 0 S , U
(x) dt
( div t(x, t) + (x, t)(F (x, t) a(x, t))) . U
0
Zt
(3.31)
(x) da
+
(T 0 (x, t) n(x) . (x, t)) . U
t0
(n1 (x) . 1 (x, t) + n2 (x) . 2 (x, t)) . U(x)

d = 0 .
+
0
E
L
O
t
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
continu
Cette quation, qui remplace lquation (3.12), est valable quel que soit U
et continment diffrentiable sur t0 . Son exploitation compte tenu de la symtrie
de , en considrant dabord le systme S, puis un sous-systme S 0 quelconque, et
, conduit aux mmes quations
en sappuyant sur le caractre arbitraire du champ U
(x) dans la pre(3.13) (3.15) qui correspondent lannulation des cofacteurs de U
mire et la deuxime intgrale.
(x)
Mais, de plus, on obtient par le mme raisonnement la nullit du cofacteur de U
dans la troisime intgrale, cest--dire, sur :
1 (x, t) . n1 (x) + 2 (x, t) . n2 (x) = 0 .
U
Q
I
N
Compte tenu de ce que les vecteurs normaux extrieurs 10 et 20 en M sont

opposs, et en posant :
(3.32)
on crira :
(3.33)
H
C
TE
[[ (x, t) ]] = 2 (x, t) 1 (x, t)
LE
O
C
Y
L
PO
[[ (x, t) ]] . n(x) = 0
N
H
EC
E
U
IQ
221
o n(x) dsigne la normale la surface de discontinuit du champ de contrainte en

un point M de celle-ci, et [[ (x, t) ]] la discontinuit de ce champ lorsque lon franchit
la surface en M dans le sens de n(x).
T
Y
POL
Le rsultat qui vient dtre obtenu est aussi important que lquation (3.13) quil
complte dans le cas, frquemment rencontr, dun champ de contrainte continu et
continment diffrentiable par morceaux (par exemple : systme constitu de matriaux comportements diffrents).
E
L
O
En rappelant la dfinition (3.18) du vecteur-contrainte sur une facette on voit que

(3.33) peut aussi snoncer :
au franchissement dune surface de discontinuit du champ de
contrainte, il y a continuit du vecteur-contrainte sur la facette
tangente cette surface.
N
H
EC
E
U
IQ
La continuit ainsi dmontre du vecteur-contrainte au franchissement de

montre que la validit de la formule (3.30) tablie au paragraphe prcdent stend
au cas o le champ de contrainte est discontinu au franchissement de U en
labsence donde de choc sur U .
E
L
O
T
Y
L
PO
On peut remarquer que la condition (3.33) implique dans le cas de la modlisation

des efforts par un champ de pression o (x, t) = p(x, t) 1l, que ce dernier est
ncessairement continu :
(3.34)
[[ p(x, t) ]] = 0 .
Il est utile de donner une dmonstration image de lquation (3.33), schmatise

sur la figure 17, dans lesprit des dmonstrations du petit ttradre et du petit
paralllpipde reprsentes sur les figures 12 et 13.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 17 Discontinuit du champ de contrainte
La surface de discontinuit est ddouble en deux surfaces parallles 1 et 2

infiniment voisines (distance ), situes de part et dautre dans les volumes 10 et 20 res-
222
N
H
EC
E
U
IQ
pectivement. On considre un petit volume paralllpipdique, infiniment plat selon ,

limit par ces deux surfaces. La loi fondamentale (1.2) applique ce volume implique,
lordre zro en , lquilibre des efforts exercs sur ses faces 2 et 1 respectivement
par les sous-systmes 20 et 10 . Il en rsulte, partir de la formule (3.17) qui exprime
la force lmentaire sur un lment de surface, et compte tenu des orientations opposes
des normales considrer sur 2 et 1 , lquation :
E
L
O
(3.35)
T
Y
POL
(x, t) . n(x) da (x, t) . n(x) da = 0

2
(les forces de masse et les forces dinertie sont du premier ordre en ).

Ce raisonnement est formellement identique celui donn au paragraphe 3.5 (figure 8)
propos du vecteur-contrainte au contour de S.
Du point de vue mathmatique on peut aussi obtenir lquation (3.33) en reprenant le

raisonnement du paragraphe 3.3 directement sur S (ou sur S 0 ), sans se rfrer la partition (10 , 20 ), en se plaant dans le cadre de la thorie des distributions. Les distributions
) sont dfinies, et la formule de la divergence est applique, comme
div (t) et div ( . U
indiqu au chapitre III, formule (4.35)(13) .
Ondes de choc
N
H
EC
E
U
IQ
Le raisonnement dcrit sur la figure 13 permet de pressentir que lquation (3.33) nest pas
valable si est une surface de discontinuit t du champ de vitesse telle que dj rencontre
au chapitre III ( 4.4 et 5.1) et au chapitre IV ( 7.6). On a vu alors que la puissance virtuelle
) comporte dans ce cas un terme intgr sur t qui manifeste
des quantits dacclration A(U
la contribution de la discontinuit [[ U ]], et est non nul dans le cas des ondes de choc :
T
Y
L
PO
Z
E
L
O
) =
A(U
(3.36)
dt +
a . U
[[ U ]] . U(U
W ) . n dt
est suppos continu au franchissement de t (formule homologue pour A0 (U

)).
o le champ U
Physiquement ce terme sinterprte comme une densit surfacique de quantit dacclration sur t , qui fournit donc un terme dordre zro en (figure 17), pour lquation
(3.35). On obtient ainsi, au lieu de (3.33) :
(3.37)
M t
[[ (x, t) ]] . n(x) = (x, t)[[ U (x, t) ]] (U (x, t) W (x, t)) . n(x)
On rappelle quil ny a pas dambigut dans le calcul des intgrales de (3.36) et (3.37)
en raison de lquation de conservation de la masse au franchissement de t (chapitre
III, 5.1) :
[[ (x, t)(U (x, t) W (x, t)) ]] . n(x) = 0 .
U
Q
I
N
La dmonstration par le principe des puissances virtuelles confirme videmment ce r ) ou A0 (U

) la formule (3.31) est modifie dans
sultat. Avec lexpression (3.36) pour A(U
son dernier terme qui devient :
Z
(3.38)
Y
L
PO
H
C
TE
dt = 0 .
(([[ ]] [[ U ]] (U W )) . n) . U
... +
t
LE
O
C
On en dduit, la place de (3.33), lquation (3.37) sur t par le raisonnement maintenant

habituel.
(13) Dune faon gnrale on a, avec les notations dj explicites, les distributions :
grad ( ) = {grad ( )} + [[ ]] nZ et div ( )Z= {div ( )} + [[ ]] . n (qui en rsulte),
do la formule de la divergence :
div (
)=
) . n da.
N
H
EC
Le rsultat ainsi tabli snonce alors :
T
Y
POL
E
U
IQ
223
le passage dune onde de choc (discontinuit de vitesse non stationnaire) implique une discontinuit du vecteur-contrainte.
E
L
O
En particulier, dans le cas de la modlisation des efforts intrieurs par le champ de pression
o (x, t) = p(x, t) 1l, on a :
[[ p(x, t) ]] n(x) = (x, t)[[ U(x, t) ]] (U (x, t) W (x, t)) . n(x) ,
qui implique que le saut de vitesse est normal t .
Densit surfacique de forces extrieures lintrieur du systme
E
U
IQ
Les raisonnements ci-dessus, aussi bien sur la figure 17 que par la mthode des puissances
virtuelles, sont immdiatement transposables au cas o les efforts extrieurs appliqus au
systme S et ses sous-systmes comportent, en plus des forces volumiques et surfaciques
dcrites par les quations (2.5) (2.9), des forces extrieures exerces lintrieur de S,
dfinies par une densit surfacique F (x, t) sur une surface intrieure t . La puissance
virtuelle des efforts extrieurs comporte alors, pour S, le terme complmentaire :
T
Y
L
PO
Z
N
H
EC
(x) d ,
F (x, t) . U
E
L
O
et lon obtient, par lun ou lautre raisonnement, lquation pour la discontinuit du champ
au franchissement de (14) :
(3.39)
3.10
[[ (x, t) ]] . n(x) + F (x, t) = 0 .
Thorme dEuler

Le thorme de la conservation de la quantit de mouvement a t nonc au
chapitre IV ( 7.3) :
pour S
[Fe ] = [MU]
(3.40)
dt
S 0
[Fe0 ] = [MU 0 ] .
dt
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Il est maintenant prcis par la connaissance de la modlisation des efforts extrieurs qui permet notamment dexpliciter les torseurs [Fe ] et [Fe0 ] par la formule (2.11).
De plus les quations (3.14) et (3.15) expriment T (x, t) et T 0 (x, t) en fonction du
champ des efforts intrieurs . On obtient alors le thorme de la conservation de la
(14) Cf.
LE
O
C
chapitre VIII ( 4.2).
224
N
H
EC
E
U
IQ
quantit de mouvement dans le cadre de cette modlisation sous la forme (notations

simplifies) :
E
L
O
(3.41)
T
Y
POL
S 0 S ,
Z
Z
d
[MU 0 ] = [ O ,
F dt ,
OM F dt ]
dt
0
t0Z
Z
t
. da ,
OM . da ] .
+[O ,
t0
t0
Thorme dEuler
De mme le thorme dEuler (chapitre IV, 7.4), dans le cas o le champ de
vitesse rel U est continu et continment diffrentiable sur t , sexplicite maintenant
sous la forme :
S 0 S ,
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
le torseur des forces

(U )
) dt rparties dans le volume t0 ,
(F
t
E
L
O
( (U U )) . da rparties au contour t0 ,
est nul.
Dans le cas o le champ de vitesse U est discontinu (onde de choc) et/ou en prsence de
forces extrieures surfaciques lintrieur de t , on se rfre aux formules (7.37) (7.39) du
chapitre IV et le thorme snonce :
S 0 S ,
le torseur des forces
(F
(U )
) dt rparties dans le volume t0 ,
t
( (U U )) . da rparties au contour t0 ,
H
C
TE
U
Q
I
N
[[ U ]]W dt rparties sur t , F d rparties sur ,

est nul.
Y
L
PO
Remarque sur la terminologie loi de conservation
LE
O
C
Le terme loi de conservation appliqu lquation (3.41) sentend de la faon suivante.

Cette quation exprime que le taux de variation (drive particulaire) du torseur des quantits de mouvement relatif au systme S (ou un sous-systme quelconque S 0 ) est gal au
torseur des efforts extrieurs. Celui-ci reprsente la source de variation de la quantit de
mouvement : il est constitu de deux termes, volumique et surfacique, dus respectivement
N
H
EC
E
U
IQ
225
aux forces de masse et aux vecteurs-contraintes T (n) = . n dfinis par (3.18).
T
Y
POL
Il convient de signaler que la conservation de la quantit de mouvement sert de point de

dpart une mthode alternative pour la construction de la modlisation des efforts. On pose
a priori que les efforts exercs sur un sous-systme S 0 par (S S 0 ) traduisent des actions de
contact sous la forme de forces surfaciques qui ne dpendent que de lorientation de llment
de surface concern ; lexploitation de (3.40) pose comme principe permet alors de construire
la modlisation par le tenseur des contraintes de Cauchy.
E
L
O
C3.11
Le thorme de lnergie cintique a t nonc au chapitre IV (7.5). Il est maintenant prcis par la connaissance de la modlisation des efforts extrieurs et intrieurs.
Si le champ de vitesse rel est continu et continment diffrentiable les expressions
de A(U ), P(e) (U ) et P(i) (U ) sobtiennent immdiatement partir des quations (2.2),
On a ainsi lnonc, pour S :
(2.6) et (3.8) respectivement en y substituant U U.
Z
Z
Z
F
.
U
d
+
T
.
U
da
: grad U dt
t
(3.42)
t Z
Z
t
d
U2
=
dt =
a . U dt ,
dt t 2
t
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
(nonc homologue pour S 0 , quelconque).
Lorsque le champ de vitesse rel est discontinu (onde de choc au franchissement de t dont
la vitesse de propagation est W ), on a vu que la puissance des quantits dacclration dans
le champ de vitesse rel scrit (formule (7.41) du chapitre IV) :
(3.43)
A(U ) =
d
dt
U2
dt =
2
a . U dt +
t
[[ U 2 ]]
(U W ) . n dt .
2
Il apparat maintenant que la dfinition de la puissance des efforts extrieurs dans le champ
de vitesse rel sobtient sans difficult particulire partir de (2.6) en y substituant U U

puisquil ny a pas de densit surfacique de forces extrieures rpartie sur t .
Par contre, lexpression de la puissance des efforts intrieurs dans le champ de vitesse rel
ne peut tre obtenue partir de (3.8) puisque le champ U est discontinu. Elle ne peut ltre
non plus partir de (3.30) car cette formule suppose la continuit du vecteur-contrainte
sur la surface de discontinuit du champ de vitesse virtuel considr, alors que lon a tabli
lquation de saut (3.37) pour le champ au franchissement de londe de choc t . Dans ce
cas, cest lcriture du thorme de lnergie cintique qui permet dobtenir lexpression de la
puissance des efforts intrieurs dans le champ de vitesse rel.
H
C
TE
U
Q
I
N
Pour cela on crit le thorme de lnergie cintique sous la forme (3.42) applicable sparment chacun des sous-systmes S10 et S20 de volumes 10 et 20 spars dans t par t
(comme sur la figure 16) ; en additionnant les deux quations correspondantes il vient :
LE
O
C
en rfrentiel galilen,
(3.44)
F . U dt +
Y
L
PO
T . U da
n . ( . U 1 . U 2 ) dt
Z
: grad U dt =
a . U dt .
t
226
N
H
EC
E
U
IQ
Par ailleurs le thorme de lnergie cintique pour le systme S avec lexpression de P(i) (U )
cherche, et A(U ) donne par (3.43), scrit :
T
Y
POL
en rfrentiel galilen,
(3.45)
Z
E
L
O
T . U da + P(i) (U ) =
F . U dt +
Z
a . U dt +
[[ U 2 ]]
(U W ) . n dt .
2
En rappelant que, par (3.37),

[[ ]] . n = . n . n = [[ U ]] (U W ) . n ,
2
et en rapprochant les quations (3.44) et (3.45), on obtient lexpression de P(i) (U ) :
P(i) (U ) =
(3.46)
: grad U dt
t
+
[[ U ]] .
. n dt .
On peut remarquer que, formellement, cette expression de P(i) (U ) sobtient partir de (3.30)
) en y remplaant, sur t , par la moyenne ( + )/2 de ses valeurs de part
pour P(i) (U
1
2
et dautre de t .
N
H
EC
E
U
IQ
On retrouve l une nouvelle manifestation du particularisme des mouvements rels

annonc au chapitre IV (section 4).
3.12
T
Y
L
PO
Puissance de dformation
E
L
O
On dsigne souvent sous le nom de puissance de dformation dun champ de

, loppose de la puissance virtuelle
contrainte dans un champ de vitesse virtuel U
des efforts intrieurs correspondant ces deux champs.
3.13 Retour sur la compatibilit gomtrique : formulation

faible
On a vu au chapitre III ( 3.9) que la condition de compatibilit gomtrique dun champ de

taux de dformation sexprime par la formulation faible suivante.
Soit d(x, t) un champ de tenseurs symtriques, dfini linstant t sur t . Ce champ est la
partie symtrique du gradient dun champ de vecteurs dfini sur t , si et seulement si
(3.47)
on a :
symtrique,
div = 0 sur t ,
(x) . n(x) = 0 sur t ,
(3.48)
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
(x) : d(x, t) dt = 0 .
Il est maintenant possible dinterprter mcaniquement cet nonc (et de justifier, a

posteriori , la notation adopte). On remarque que (3.47) et (3.48) font intervenir, sur t ,
les champs de contrainte de Cauchy qui sont en quilibre cest--dire que le champ a est
nul dans (3.13) avec des efforts extrieurs nuls sur t et t : ces champs sont appels
champs dautocontrainte sur t . La condition (3.48) exprime donc que la puissance de tout
champ dautocontrainte sur t dans le champ d donn est nulle. Ce rsultat est videmment
lhomologue de celui nonc au chapitre IV ( 3.4) propos des systmes de points matriels.
LE
O
C
4 Les contraintes en description lagrangienne
E
U
3.14 Formulation faible des quations de IlaQ
dynamique
N
H
C
E
T
Y
OL
P
E
L
CO
227
Dans le mme ordre dides que ci-dessus, en se plaant cette fois du point de vue des
contraintes, on peut remarquer que lcriture mme du principe des puissances virtuelles
fournit la formulation faible, dualise, des quations de la dynamique. En rassemblant les
arguments et les rsultats dvelopps jusquici on peut noncer la formulation suivante.
Soit un champ de tenseurs symtriques, continu et continment diffrentiable par morceaux,
dfini sur t . Ce champ satisfait les quations de la dynamique avec(15) des champs F , a sur
t , T sur t ; cest--dire satisfait les quations locales :
(3.49)
div (x, t) + (x, t)(F (x, t) a(x, t)) = 0 dans t

[[ (x, t) ]] . n(x) = 0 sur
(x, t) . n(x) = T (x, t) sur t
continu et continment diffrentiable, on a :

si et seulement si, U
(3.50)
Z
(x, t) : d(x)
dt =
t
Z
(x) dt +
(x, t)(F (x, t) a(x, t)) . U
E
U
IQ
(x) da .
T (x, t) . U
N
H
EC
Le caractre ncessaire de (3.50) se dmontre partir de (3.49), le caractre suffisant rsulte

de la construction mme laquelle il a t procd dans la prsente section.
T
Y
L
PO
En prsence donde de choc on adjoint (3.37) sur t (surface donde) la deuxime quation
de (3.49) ; la formulation faible comporte, au deuxime membre de (3.50), le terme additionnel
(cf. (3.36)) :
E
L
O
(x)(U (x, t) W (x, t)) . n(x) dt .

(x, t)[[ U (x, t) ]] . U
Il faut remarquer que lexistence dun tel champ en quilibre avec les champs F , a sur
t , T sur t , ([[ U ]] sur t sil y a lieu) implique que ces donnes satisfont lgalit de la
loi fondamentale ou de la conservation de la quantit de mouvement :
d
[MU ]
dt
(cf. le paragraphe 3.10 ci-dessus pour lexplicitation du torseur du troisime membre).
[Fe ] = [MA] =
3.15
Objectivit du tenseur des contraintes de Cauchy

On se rfre ici lextension du concept dobjectivit aux mouvements virtuels qui a t
explique au chapitre IV ( 4.4). On a alors dmontr la proprit gnrale dobjectivit de la
puissance virtuelle des efforts intrieurs. Ceci implique, dans le cas prsent, lobjectivit de
) = (x, t) :
la densit volumique de puissance virtuelle des efforts intrieurs : p(i) (U
d(x)
est objective. Il en rsulte, compte tenu de lobjectivit du taux de dformation virtuel d(x),
U
Q
I
N
H
C
E
4 Les contraintes en description
lagrangienne
T
Y
L
4.1 Tenseur des contraintesO
de Piola-Kirchhoff
P
LE
O
C
lobjectivit du tenseur des contraintes de Cauchy (x, t).
Toutes les analyses prsentes dans les sections prcdentes, fondes sur la mthode
des puissances virtuelles se placent du point de vue eulrien : la modlisation des
(15) On
dira aussi : est en quilibre avec . . . .
228
N
H
EC
E
U
IQ
efforts intrieurs par le champ des tenseurs des contraintes de Cauchy est dfinie sur
la configuration actuelle t .
T
Y
POL
On se propose maintenant dexaminer la description des efforts intrieurs sur la

configuration initiale de rfrence.
E
L
O
Puissance des efforts intrieurs dans le mouvement rel
Dans ce but on considre lexpression de la puissance des efforts intrieurs dcrits

par le champ sur t , pour le systme S ou pour un sous-systme S 0 quelconque, dans
le mouvement rel linstant t dfini par le champ de vitesse U suppos continu et
continment diffrentiable :
S 0 S Z
(4.1)
0
(U ) =
(x, t) : d(x, t) dt ,
P(i)
t0
E
U
IQ
quil est commode dcrire en introduisant llment dintgration dm = (x, t) dt :

Z
(x, t)
0
: d(x, t) dm .
(4.2)
P(i) (U ) =
0
(x, t)
t
T
Y
L
PO
N
H
EC
Il est ais alors de transporter cette intgration sur la configuration initiale de rfrence
0 en utilisant le transport convectif dfini par :
(4.3)
E
L
O
x = (X, t) ,
o la conservation de la masse scrit (chapitre III, 5.1)

(4.4)
dm = 0 (X) d0 = (x, t) dt .
En rappelant la correspondance tablie au chapitre III ( 3.3) entre les taux de

dformation eulrien et lagrangien en des points homologues par (4.3) :
d(x, t) = tF 1 (X, t) . e (X, t) . F 1 (X, t) ,
(4.5)
0
(U ) sous la forme dune intgrale sur le volume 00 du sous-systme S 0
on obtient P(i)
dans 0 :
Z
(x, t) t 1
0
: ( F (X, t) . e (X, t) . F 1 (X, t)) dm
(4.6)
P(i) (U ) =
0
(x, t)
0
H
C
TE
U
Q
I
N
o x = (X, t) . Le rsultat, tabli dans lannexe I ( 5.7),

(4.7)
Y
L
PO
(A . B) : C = (C . A) : B = (B . C) : A
LE
O
C
permet de modifier lcriture des produits contracts qui apparaissent dans (4.6) :
(4.8)
0
(U ) =
P(i)
00
(F 1 (X, t) .
(x, t) t 1
. F (X, t)) : e (X, t) dm ,
(x, t)
ou encore
(4.9)
T
Y
POL
0
(U )
P(i)
N
H
EC
E
U
IQ
229
0 (X) 1
F (X, t) . (x, t) . tF 1 (X, t)) : e (X, t) d0 .
=
(
(x, t)
00
Cette quation met en vidence comme cofacteur du taux de dformation lagrangien e (X, t), homologue de (x, t) cofacteur de d(x, t) dans (4.1), le tenseur not
(X, t) dfini par :
E
L
O
(4.10)
0 (X) 1
F (X, t) . (x, t) . tF 1 (X, t)
(x, t)
x = (X, t)
(X, t) =
(on rappelle que 0 (X)/(x, t) = J(X, t) = det F (X, t)).

Il est commode de retenir la dfinition de sous la forme (notations simplifies) :
t 1
.F .
= F 1 .
0
(4.11)
N
H
EC
E
U
IQ
On dmontre immdiatement, compte tenu de la symtrie de , que ce tenseur est

symtrique.
T
Y
L
PO
Le champ tensoriel est appel champ des tenseurs des contraintes de PiolaKirchhoff (16) et lon a :
le mouvement rel U ,
S S , pour
Z
Z
(X, t)
(4.12)
0
P(i) (U ) = 0 (X, t) : e (X, t) d0 = 0 (X) : e (X, t) dm .

0
0
0
E
L
O
Les formules (4.5) et (4.11) expriment respectivement le transport convectif pour les taux
de dformation et pour les contraintes. On constate quelles ont la mme structure sans tre
0 (U ) :
semblables. Ceci sexplique en rapprochant les expressions (4.2) et (4.12) de P(i)
t0
(x, t)
(x, t)
: d(x, t) dm =
0
0
(X, t)
0 (X)
: e (X, t)dm .
(X, t) est ainsi, comme e(X,
t) un tenseur purement lagrangien.
U
Q
I
N
On dit que (4.5) exprime le transport convectif 2 fois covariant de d et (4.11) le transport
convectif 2 fois contravariant de

(cf. chapitre VI, 5.2).
0
H
C
TE
Expression lagrangienne de la puissance virtuelle des efforts intrieurs
Y
L
PO
la puissance virtuelle des efforts intPour un mouvement virtuel quelconque U

rieurs scrit sur la configuration actuelle
Z
0
(4.13)
(x, t) : d(x)
dt .
P(i) (U ) =
(16) G.
LE
O
C
t0
Piola (1791-1850) ; G. Kirchhoff (1824-1887).
230
N
H
EC
E
U
IQ
Cette intgration peut tre transporte sur la configuration initiale, comme on la

fait pour obtenir (4.6) partir de (4.1), en tenant compte de la dfinition (4.10) du
tenseur (X, t). Il vient ainsi, en permutant nouveau lordre des produits contracts
par application de (4.7) :
Z
0
) =
(4.14)
(U
(X, t) : (tF (X, t) . d(x)
. F (X, t)) d0 .
P(i)
E
L
O
T
Y
POL
00
Il apparat alors naturel dadopter, pour la dfinition du taux de dformation
est substitu d(x, t) do :

virtuel lagrangien e (X, t) la formule (4.5) o d(x)
e (X, t) = tF (X, t) . d(x)

. F (X, t) , x = (X, t)
(4.15)
Avec cette dfinition de e (X, t) lexpression lagrangienne de la puissance virtuelle

des efforts intrieurs est le prolongement sur les mouvements virtuels de la formule
(4.12) tablie pour les mouvements rels :
S 0 S ,
ZU m.v. ,
(4.16)
0
P(i) (U ) = 0 (X, t) : e (X, t) d0 .

0
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Interprtation du tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff
E
L
O
Il est naturel dessayer dinterprter le tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff,

comme on la fait pour le tenseur des contraintes de Cauchy, en se rfrant au concept
de vecteur-contrainte qui a t dfini sur la configuration actuelle ( 3.5).
U
Q
I
N
Figure 18 Vecteur-contrainte de Piola-Kirchhoff et transport convectif des forces lmentaires
H
C
TE
Sur llment de surface orient transversalement da, la force exerce est daprs
(3.17) :
df = (x, t) . da .
LE
O
C
Y
L
PO
Soit alors dA llment de surface orient dans la configuration 0 transport sur

da dans t (chapitre II, 4.2) :
(4.17)
da = J(X, t) tF 1 (X, t) . dA .
N
H
EC
E
U
IQ
231
En explicitant le produit (X, t) . dA compte tenu de (4.10) et (4.17) on obtient :
T
Y
L
(X, t) . dA = F
O
P
E
L
CO
ou encore
(4.18)
(X, t) . (x, t) . da
(X, t) . dA = F 1 (X, t) . df .
On voit ainsi que le tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff correspond au

transport convectif de la force sur un lment de surface orient comme
si cette force tait un vecteur matriel (figure 18).
4.2
Tenseur des contraintes de Piola-Lagrange.

E
U
IQ
La formule (4.18) montre que, si lon introduit le tenseur B(X, t) dfini par
N
H
EC
B(X, t) = F (X, t) . (X, t)
(4.19)
T
Y
L
PO
on a videmment
B(X, t) . dA = (x, t) . da = df .
(4.20)
E
L
O
Le tenseur B(X, t) est appel tenseur des contraintes de Piola-Lagrange ou tenseur des
contraintes de Boussinesq (17) . Il scrit aussi, en simplifiant les notations :
C
(4.21)
B=
0
. tF 1
B
ou encore :
. tF 1 .
Le tenseur des contraintes de Piola-Lagrange correspond au transport parallle de la force

sur un lment de surface orient. Il nest pas symtrique. Lintroduction du tenseur des
contraintes de Piola-Lagrange permet aussi dcrire les quations de la dynamique en description lagrangienne (quations de champ). En effet la transformation effectue au paragraphe
0 (U
) a permis dobtenir une forme purement lagrangienne de la
4.1 sur lexpression de P(i)
puissance virtuelle des efforts intrieurs dans laquelle
e(X,
t) correspond au transport paral sur la configuration 0 :

lle du champ U
sur 0
((X, t))
(X, t) = U
U
sur t .
Cette forme (4.16) ne permet pas lapplication du thorme de la divergence comme au

(X, t) implique (chapitre II,
paragraphe 3.3. Aussi, compte tenu de ce que la dfinition de U
5.3) que :
H
C
TE
(x, t) = U
(X, t) . F 1 (X, t)
grad U
(4.22)
0 (U
) les transformations suivantes :
on effectue sur lexpression de P(i)
0
) =
P(i)
(U
(X, t) . F 1 (X, t)) d0

J(X, t) (x, t) : (U
(x) dt =
(x, t) : grad U
LE
O
C
t0
0
0
(X, t) d0
J(X, t) (F 1 (X, t) . (x, t)) : U
0
0
(17) J.
Y
L
PO
Z
Boussinesq (1842-1929).
U
Q
I
N
232
soit :
T
Y
POL
0
)
P(i)
(U
(4.23)
N
H
EC
E
U
IQ
(X, t) d0
B(X, t) : U
t
0
0
On en dduit (cf. 3.3) :
E
L
O
0
) =
P(i)
(U
(4.24)
div (tB . U
)) d0
((div B) . U
0
0
o les divergences sont prises dans la configuration 0 .

La puissance virtuelle des quantits dacclration (2.2) se met sous la forme :
Z
0
) =
A (U
(4.25)
(X, t) d0
0 (X) a((X, t)) . U
0
0
E
U
IQ
et la puissance virtuelle des efforts extrieurs scrit, avec des notations videntes :
Z
0
)
P(e)
(U
(4.26)
N
H
EC
(X, t) d0 +
0 (X) F ((X, t)) . U
=
0
0
(X, t) . df ((X, t)) .

U
0
0
T
Y
L
PO
dans (4.24)
On obtient alors, par application du thorme de la divergence div (tB . U)
et par le mme raisonnement quau paragraphe 3.3, les quations de champ en description
lagrangienne :
E
L
O
div B(X, t) + 0 (X)(F ((X, t)) a((X, t))) = 0
(4.27)
tandis que lon retrouve que :

df ((X, t)) = B(X, t) . dA
cest--dire (4.20).
Ainsi, en description lagrangienne, les quations de la dynamique, homologues de
(3.13) et (3.15) font intervenir le tenseur des contraintes de Piola-Lagrange.
On peut ici encore revenir sur la condition de compatibilit gomtrique dun champ de
tenseurs F (X, t) dfini linstant t sur 0 dans 0 (cf. chapitre III, 3.9). On rappelle que
lon a la formulation faible suivante. Le champ F est le gradient dun champ de vecteur dfini
sur 0 , si et seulement si :
(4.28)
on a :

div B = 0 sur 0 ,
B(X) . N (X) = 0 sur 0 ,
Y
L
PO
t
(4.29)
H
C
TE
U
Q
I
N
B(X) : F (X, t)d0 = 0 .
LE
O
C
On remarque que (4.28) et (4.29) font intervenir les champs de contrainte de Piola-Lagrange
qui sont en quilibre avec des efforts extrieurs nuls selon les formules (4.20) et (4.27) : ces
champs sont les champs dautocontrainte sur 0 en description lagrangienne. La condition (4.29) exprime donc que la puissance de tout champ dautocontrainte en description
lagrangienne dans le champ F donn est nulle.
5 Bilan et perspectives
N
H
C
5.1 Mcaniciens et Physiciens
...
E
T
Y
L
O
P
E
L
O
C
5
Bilan et perspectives
E
U
IQ
233
Trois applications de la mthode des puissances virtuelles ltude de la dynamique du milieu continu tridimensionnel ont jusquici t prsentes : chapitre IV
sections 6 et 7, et ci-dessus sections 2 et 3. Le tableau du paragraphe 5.2 rcapitule
les rsultats correspondants.
Le caractre systmatique des dmarches qui ont conduit aux modlisations successivement prsentes, fondes sur la mthode des puissances virtuelles, est sduisant
et scurisant. La mise en uvre de la mthode ncessite, comme on la vu, de partir
dides a priori, issues de lexprience dans tous ses aspects, sur la forme de la modlisation que lon veut construire en adquation avec la nature des problmes qui
sont traiter. La mthode des puissances virtuelles est ainsi, en quelque sorte, essentiellement un instrument de mise en forme. Par sa clart, elle peut conduire une
meilleure comprhension finale des modlisations construites et donc en permettre
une exploitation plus profonde. (On en fera nouveau usage au chapitre XI lors de
ltude de la statique des milieux curvilignes.)
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
La modlisation dveloppe dans la section 3, qui aboutit la notion de contrainte,

est la base de la mcanique des milieux continus classique adapte ltude dune vaste
classe de problmes tant pour les solides que pour les fluides. On ne doit toutefois pas
perdre de vue que les efforts intrieurs ainsi reprsents traduisent, au niveau microscopique de la physique, des interactions entre les particules constitutives du milieu
continu ; lunicit du formalisme, lunicit de la procdure mathmatique qui a permis de construire cette modlisation, nimpliquent en rien lidentit des phnomnes
physiques sous-jacents. Cest ainsi que la contrainte, concept macroscopique du mcanicien, recouvre des phnomnes physiques bien diffrents au niveau microscopique
selon que le milieu continu considr modlise un solide cristallin, un polymre ou un
fluide, et selon les sollicitations quil subit. La vision du mcanicien se rvle complmentaire de celle du physicien, et fconde, en dgageant les structures communes qui
permettent le traitement mathmatique des problmes au niveau macroscopique.
E
L
O
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
LE
O
C
Z
da
T 0 . U
dt
: d
H
C
TE
(8)
(7)
S 0 S , M t0
T 0 = p n
S 0 S , M t0
T 0 = . n
M t
.n = T
M t
div + (F a) = 0
N
H
EC
0
t
(6)
M t
p n = T
(6) + (7) ou (8) (1) + (2)
(3) + (4) ou (5) (1) et (2)
(1) Thorme dEuler
N
H
EC
0
t
(5)
=0
M t
grad p + (F a) = 0
[Fi0 ]
[Fe0 ] = [MA0 ]
T
Y
L
PO
0
t
dt
a . U
Y
L
PO
C1
U
dt
F . U
0
t
(4)
(2)
E
L
O
dt
p div U
(3)
(1)
T
Y
POL
0
t
[Fe0 ] . {D}
Tableau rcapitulatif
[MA0 ] . {D}
Commentaires
E
L
O
{D}
S 0 S
m.v.r.
0
)
P(i)
(U
P(e)
(U)
A0 (U)
5.2
234
E
U
IQ
E
U
IQ
U
Q
I
N
E
5.3
Milieux micropolaires
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
235
titre douverture sur les thories de milieux continus non classiques on donnera ci-aprs
une prsentation succincte de la statique des milieux micropolaires, milieux continus tridimensionnels pour lesquels chaque particule ou point matriel du systme considr reprsente
en fait une microstructure (cf. chapitre I, section 5). Lesprit de cette prsentation et larticulation des raisonnements sont identiques ceux que lon retrouvera au chapitre XI (section
3) pour les milieux curvilignes, milieux continus unidimensionnels pour lesquels la notion de
microstructure est par ailleurs plus facile apprhender physiquement et qui peuvent, de ce
fait, fournir un support plus concret la notion de milieux micropolaires tridimensionnels.
E
L
O
Description gomtrique. Mouvements rels

La description du systme demeure tridimensionnelle : le systme S est dfini par lensemble
des particules qui occupent le volume t de contour t dans la configuration t . (De mme
pour S 0 : volume t0 , contour t0 .)
E
U
IQ
Lvolution du systme est dcrite par lvolution de la position gomtrique de chaque

particule du systme, et par lvolution de lorientation dune microstructure associe cette
particule. Les mouvements rels du systme sont dfinis sur t par deux champs vectoriels :
U , vitesse de la particule, et r, vitesse de rotation de la microstructure associe.
T
Y
L
PO
Mouvements virtuels
N
H
EC
et
Les mouvements virtuels sont dfinis sur t par deux champs vectoriels U
r continus et
:
continment diffrentiables, ou encore par le champ de distributeur {U}
(5.1)
E
L
O
(x) ,
M t , {U(x)}
= {M , U
r (x)} .
Un mouvement virtuel sera not U.
Puissance virtuelle des efforts extrieurs

Dune manire gnrale on pose :
m.v. ,
S 0 S , U
(5.2)
0
=
(U)
P(e)
(x) + (x, t)G(x, t) .

((x, t)F (x, t) . U
r (x)) dt
t0
Z
+
t0
(T 0 (x, t) . U(x)
+ C 0 (x, t) .
r (x)) da .
U
Q
I
N
On introduit ainsi des forces de masse F et des couples de masse G, les unes et les autres
indpendants du sous-systme considr, et des forces surfaciques T 0 (x, t) et des couples
surfaciques C 0 (x, t) avec la diffrence de signification dj signale ( 2.2) entre les donnes
au contour de S et les efforts exercs au contour de S 0 .
On crira aussi :
(5.3)
0
=
P(e)
(U)
Y
L
PO
Z
[F(x, t)] . {U(x)}d

t +
t0
LE
O
C
H
C
TE
[T0 (x, t)] . {U(x)}da

,
t0
o [F(x, t)] dsigne le torseur des efforts de masse :

(5.4)
M t , [F(x, t)] = [M , F (x, t) , G(x, t)] ,
et [T0 (x, t)] le torseur des efforts surfaciques sur S 0 :

(5.5)
M t0 , [T0 (x, t)] = [M , T 0 (x, t) , C 0 (x, t)] .
236
N
H
EC
T
Y
POL
E
U
IQ
suppose indpendante du
La densit de puissance virtuelle des efforts intrieurs, p(i) (U),
sous-systme considr est postule comme une forme linaire des valeurs locales des champs
et
U
r et de leurs gradients. De faon quivalente, en se rfrant la formule (5.20) du
au point M , distributeur
chapitre IV qui dfinit le gradient du champ de distributeur {U}
tensoriel gal :
E
L
O
(x)
grad {U(x)}
= {M , grad U
r (x) , grad r(x)}
(5.6)
est postule
o
r (x) est le tenseur antisymtrique associ
r (x), on peut dire que p(i) (U)
comme une forme linaire des distributeurs {U(x)} et grad {U(x)}. On crit :
= [a(x, t)] . {U(x)}
p(i) (U)
[t t(x, t)] : grad {U(x)}
(5.7)
o [a] dsigne un champ de torseurs, et [t] un champ de torseurs tensoriels :

(5.8)
[t(x, t)] = [M , t(x, t) , c(x, t)]
(5.9)
(x)
[ t(x, t)] : grad{U(x)}
=t t(x, t) : (grad U
r (x)) + tc(x, t) : grad r(x)
t
E
U
IQ
(lintroduction des transposs se rvle commode pour lcriture des quations dquilibre et
linterprtation de la modlisation).
La loi des actions mutuelles (1.1) impose la nullit du champ de torseur [a], et la forme la
partir de (5.7) scrit :
plus gnrale permise pour p(i) (U)
T
Y
L
PO
N
H
EC
= [t t(x, t)] : grad {U(x)}
p(i) (U)
(5.10)
(x) en leurs parties symtriques et

que lon peut expliciter en dcomposant t(x, t) et grad U
antisymtriques :
C
(5.11)
E
L
O
(x) =
t(x, t) = (x, t) + (x, t) , grad U

d(x) + (x)
,
= (x, t) :
p(i) (U)
d(x) (x, t) : (
r (x) (x))
tc(x, t) : grad r(x) .
quations dquilibre
Les quations dquilibre (puissance virtuelle des forces dinertie nulle) sobtiennent en exploitant lnonc du principe des puissances virtuelles :
0
S
R S
(5.12)
t0
m.v. ,
, U
R
[F(x, t)] . {U(x)}d

t +
t0
[T0 (x, t)] . {U(x)}da
[t t(x, t)] : grad{U(x)}d

t = 0.
t0
U
Q
I
N
Lcriture compacte de cette quation en termes de distributeurs et torseurs vectoriels et

tensoriels montre que sa structure est identique celle de lquation (3.10) du paragraphe
(3.3). On en dduit par application du thorme de la divergence :
les quations de champ pour [t]
(5.13)
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
M t ,
div [t(x, t)] + [F(x, t)] = 0 ,
les quations au contour de S (conditions aux limites)
(5.14)
M t ,
[t(x, t)] . n(x) = [T (x, t)] ,
N
H
EC
E
U
IQ
237
les quations au contour de S 0 , sous-systme quelconque :
(5.15)
S 0 S , M t ,
[T0 (x, t)] = [t(x, t)] . n(x) .
T
Y
POL
Ces quations prsentent videmment la mme structure que les formules (3.13) (3.15)
tablies pour la modlisation classique (cf. aussi, au chapitre XI, section 3, les quations de
la statique des milieux curvilignes).
E
L
O
Lexplicitation des quations (5.13) (5.15), ou leur tablissement direct partir de (5.2) et
(5.3), donne :
pour les quations de champ
M t ,
(5.16)
div t(x, t) + (x, t)F (x, t) = 0
(5.17)
div c(x, t) + 2 (x, t) + (x, t)G(x, t) = 0
o (x, t) dsigne le vecteur associ au tenseur antisymtrique (x, t) ;
N
H
EC
pour les conditions aux limites la frontire de S

M t ,
T
Y
L
PO
E
U
IQ
t(x, t) . n(x) = T (x, t)
(5.18)
(5.19)
c(x, t) . n(x) = C (x, t) ;
pour les efforts extrieurs au contour de S 0
C
(5.20)
(5.21)
E
L
O
S 0 S , M t0 ,
T 0 (x, t) = t(x, t) . n(x)
C 0 (x, t) = c(x, t) . n(x) .
Interprtation du modle. Pertinence

On observe sur (5.15) lindpendance du torseur des efforts surfaciques [T0 (x, t)] vis-vis du sous-systme S 0 considr : il sagit dactions de contact entre les particules du
systme, purement locales.
Do les notations uniques : T (x, t, n(x)) , C(x, t, n(x)) , [T(x, t, n(x))].
La reprsentation des efforts intrieurs dans cette modlisation est constitue des deux
champs de tenseurs t et c.
U
Q
I
N
Les formules (5.20) et (5.21) en donnent linterprtation physique : T (x, t, n(x)) tant
le vecteur-contrainte sur la facette de normale sortante n(x) et C(x, t, n(x)) le couplecontrainte sur cette mme facette, on obtient pour t(x, t) et c(x, t) lhomologue de la
prsentation la Cauchy pour le milieu continu tridimensionnel classique. t(x, t) est
le tenseur des contraintes et c(x, t) le tenseur des couples-contraintes.
Y
L
PO
H
C
TE
On peut aussi dire que les efforts intrieurs sont reprsents par le champ de torseur
tensoriel [t].
LE
O
C
Du point de vue physique cette modlisation recouvre trois cas typiques selon les chargements imposs (prsence ou non de couples de masse) et les caractristiques du matriau
modlis (tolrance ou non de couples surfaciques).
238
N
H
EC
E
U
IQ
a) Le milieu continu tridimensionnel classique, pour lequel il ny a ni couples de masse

ni couples surfaciques. Les champs c et sont nuls et t est symtrique.
T
Y
POL
b) Les milieux soumis des couples de masse (dorigine lectrostatique ou magntique

par exemple), sans couples surfaciques. Le champ c est nul et lon a :
E
L
O
(5.22)
(x, t) =
(x, t)
G(x, t)
2
do
t(x, t) = (x, t)
(5.23)
(x, t)
G(x, t)
2
G(x, t) tant le tenseur antisymtrique associ G(x, t). Le tenseur des contraintes nest
pas symtrique. Sa partie antisymtrique est dtermine. La partie symtrique (x, t) est
rgie par les quations (5.16) (5.21) qui se ramnent au cas du milieu continu tridimensionnel classique en y modifiant les forces de masse et les forces surfaciques. Cest le
modle employer pour ltude des phnomnes dlectrostriction ou de magntostriction
par exemple.
E
U
IQ
c) Les milieux micropolaires proprement dits ou continus de Cosserat (18) , dans lesquels il y a des couples surfaciques avec ou sans couples de masse. Ce cas est entirement
distinct du milieu continu classique. Parmi les applications de ce modle on cite ltude
des cristaux liquides ; on peut aussi penser la modlisation, travers la mthode dhomognisation, de certains matriaux composites renforcs par des inclusions raides .
(18) E.
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
N
H
EC
Y
L
PO
Cosserat (1866-1931), F. Cosserat (1852-1914).
H
C
TE
U
Q
I
N
N
H
EC
E
U
IQ
239
E
L
O
T
Y
POL
) =
A0 (U
0
) =
P(e)
(U
Zt0
(x, t)a(x, t) . U(x)

dt
t0
(x, t)F (x, t) . U(x)

dt +
t0
(x) da
T 0 (x, t) . U
Champ scalaire p (pression)

0
)
(U
P(i)
Z
=
t0
Z
(x) dt +
p(x, t) div U
p(x, t)[[ U(x)

]] . n(x) da
0
U
t
grad p(x, t) + (x, t)(F (x, t) a(x, t)) = 0 sur t

p(x, t) n(x) = T (x, t)
sur t
T
Y
L
PO
T 0 (x, t) = p(x, t)n(x) sur
t0
N
H
EC
E
U
IQ
Champ tensoriel (contrainte de Cauchy)
E
L
O
0
) =
(U
P(i)
t0
(x, t) : d(x)
dt +
0
U
t
[[ U(x)
]] . (x, t) . n(x) da
(x, t) symtrique
div (x, t) + (x, t)(F (x, t) a(x, t)) = 0
sur t
[[ (x, t) ]] . n(x) = 0 (sauf onde de choc)

[[ (x, t) ]] . n(x) = (x, t) [[ U(x, t) ]] (U (x, t) W (x, t)) . n(x)
(si onde de choc)
vecteur-contrainte :
T (x, t, n(x)) = (x, t) . n(x)
df = (x, t) . da
Ti = ij nj
Y
L
PO
T (x, t, n(x)) = T (x, t) sur t ,
LE
O
C
T 0 (x, t) = T (x, t, n(x))
sur t0 .
H
C
TE
U
Q
I
N
240
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Champ tensoriel (contrainte de Piola-Kirchhoff)

0
) =
(U
P(i)
E
L
O
00
(X, t) : e (X, t)d0
= F 1 . . tF 1
0
(X, t) est symtrique

quations de la dynamique (expressions explicites)
coordonnes cartsiennes orthonormes
xy
xz
xx
+
+
+ (Fx ax ) = 0
x
y
z
yy
yz
yx
+
+
+ (Fy ay ) = 0
x
y
z
zy
zz
zx
+
+
+ (Fz az ) = 0
x
y
z
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
coordonnes cylindriques
1 r
rz
rr
rr
+
+
+
+ (Fr ar ) = 0
r
r
z
r
1
z
r
r
+
+
+2
+ (F a ) = 0
r
r
z
r
1 z
zz
rz
zr
+
+
+
+ (Fz az ) = 0
r
r
z
r
coordonnes sphriques
1 r
1 r
rr
+
+
r
r
r sin
1
+ (2rr + r cot ) + (Fr ar ) = 0
r
1
1
r
+
+
r
r
r sin
1
+ (( ) cot + 3r ) + (F a ) = 0
r
1
1
r
+
+
r
r
r sin
1
+ (3r + 2 cot ) + (F a ) = 0
r
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Exercices
N
H
EC
Exercices
T
Y
POL
E
U
IQ
241
V.1 - Un fluide incompressible homogne (cest--dire que est constant) est suppos
en quilibre (U = 0, a = 0) sous laction dun champ de force de masse F dans un
rfrentiel R. Dterminer les surfaces isobares (surfaces dgale pression).
E
L
O
tudier le cas o, R tant galilen, les forces de masse se rduisent aux forces de
pesanteur dont lacclration g est suppose constante.
tudier le cas o le fluide pesant est en quilibre par rapport un rfrentiel anim
dun mouvement de rotation uniforme autour dun axe vertical fixe par rapport au
rfrentiel galilen ( vase tournant ) avec la vitesse = ez .
lments de rponse :
E
U
IQ
Le champ F doit tre irrotationnel : F (x) = grad V(x). Les surfaces isobares sont les
quipotentielles de V.
N
H
EC
Les surfaces isobares sont des plans horizontaux. p ne dpend que de z : p = g z + K

o la constante K est dtermine partir des conditions aux limites (surface libre par
exemple).
T
Y
L
PO
Le rfrentiel par rapport auquel le fluide est en quilibre nest plus galilen : les forces
de masse comprennent, outre les forces de pesanteur, les forces dinertie dentranement
(les forces dinertie complmentaires sont nulles puisque le fluide est immobile dans le
rfrentiel tournant ). On vrifie que ces forces de masse drivent bien dun potentiel :
le problme est donc possible ; on trouve, en coordonnes polaires autour de laxe de
rotation vertical : V(x) = g z 2 r 2 /2.
Les surfaces isobares sont des parabolodes de rvolution autour de laxe de rotation ; en
particulier la surface libre du fluide est une telle surface, ce qui dtermine la constante
dans la formule exprimant la distribution de la pression dans le fluide :
p(x) = 2 r 2 /2 g z + c.
E
L
O
Commentaire.
Lexemple final est typiquement celui de la centrifugeuse. On traiterait tout aussi facilement
le cas de lquilibre relatif dun fluide incompressible dans un rfrentiel en mouvement de
translation uniformment acclr par rapport au rfrentiel galilen.
V.2 - On considre un fluide incompressible homogne pesant en quilibre dans un

rfrentiel galilen. On suppose que ce fluide baigne une face dune paroi plane incline
langle i sur la verticale. Dterminer les efforts ainsi exercs par le fluide sur une
surface S de cette paroi.
H
C
TE
U
Q
I
N
lments de rponse :
ez dirig vers le bas ; z0 cote de la surface libre p = pa ; origine choisie telle que pa = g z0 .
Distribution de pression : p = g z.
LE
O
C
Y
L
PO
Effort sur la surface lmentaire dS en un point M de S : df = g z n dS dont la composante

verticale df . ez = g z cos i dS est gale au poids du cylindre (fictif) de fluide situ au-dessus
de llment de surface dS jusqu la cote z = 0.
Le torseur des efforts exercs sur la surface S a pour rsultante R = g zG S n o zG est la
cote du centre de gravit de la surface S, dirige selon n et dont la composante verticale
est gale au poids du cylindre fluide surmontant S jusqu z = 0.
242
Chapitre V - Modlisation des efforts pour le milieu continu
N
H
EC
E
U
IQ
Le point dapplication de R sur S est la projection verticale du centre de gravit de ce cylindre de fluide.
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Commentaire.
Le rsultat concernant la composante verticale de R et sa ligne daction sobtient immdiatement en appliquant la loi fondamentale de la dynamique (1.2), avec [MA0 ] = 0, au cylindre
de fluide introduit ci-dessus.
T
Y
L
PO
V.3 - Thorme dArchimde. Soit un fluide incompressible homogne en quilibre

dans un rfrentiel R, soumis un champ de force de masse F irrotationnel. On
considre un corps C de volume V et de surface S immerg dans le fluide et maintenu
immobile par rapport celui-ci. Dterminer le torseur des actions exerces par le
fluide sur ce corps.
E
L
O
lments de rponse :
Action exerce en M de S de normale extrieure nv sur llment dS de S : df = p nv dS.
Le champ de pression satisfait lquation de champ grad p(x) = F (x) dans le domaine
occup par le fluide. Ce champ, dtermin partir des conditions au bord, est identique
celui qui stablirait si le fluide, en quilibre, occupait aussi le domaine V du corps C.
On dmontre alors en appliquant la loi fondamentale (1.2) au sous-domaine t0 V , avec
[MA0 ] = 0, que :
le torseur des efforts df = p nv dS exercs sur S est loppos du torseur des forces de volume
F exerces dans V .
U
Q
I
N
V.4 - quilibre dun fluide compressible dans un champ de force de masse drivant
du potentiel V : rechercher les surfaces isobares et les surfaces dgale valeur de la
masse volumique (x). Cas particulier du fluide pesant en quilibre dans un repre
galilen.
lments de rponse :
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
lquilibre : grad p(x) = (x)F (x) = (x) grad V(x).

Les surfaces isobares sont les quipotentielles de V : p ne dpend de x qu travers V ;
donc ne dpend de x qu travers V et les surfaces dgale valeur de (x) sont les
quipotentielles de V.
De faon plus dtaille : lquilibre on a rot (F ) = rot F + grad F = 0. Il en
rsulte, puisque rot F = 0, que grad (x) est colinaire F (x) = grad V(x).
Exercices
N
H
EC
E
U
IQ
243
dp
= (z)g ne permet pas de dterminer les
dz
fonctions p(z) et (z) partir des conditions aux limites ; il faut introduire une quation
de comportement du fluide.
p et ne sont fonctions que de z, mais
T
Y
POL
V.5 - On tudie lquilibre dun fluide compressible pesant dans un rfrentiel galilen.
On suppose que lquation dtat du fluide est celle du gaz idal, p/ = rT o r = R/M
(R constante universelle des gaz parfaits = 8, 314 J/K ; M masse molaire), et que
la rpartition de temprature est connue, fonction uniquement de la cote z, T (z).
Dterminer la loi de rpartition de la pression. Cas particulier de lquilibre isotherme.
E
L
O
lments de rponse :
partir de Ex.V.4 :

do : ln
p
p0
g
r
g dz
dp
=
,
p
r T (z)
dz
T (z)
(p = p0 pour z = 0).
ln(p/p0 ) = g z/rT0 .
N
H
EC
Commentaire.
Ces formules sont appliques au nivellement baromtrique.
T
Y
L
PO
E
U
IQ
V.6 - On tudie lquilibre dun fluide compressible pesant dans un rfrentiel galilen.
On suppose que lquilibre est tabli en respectant la relation p = k ( = 1, 4).
Dterminer les distributions de , p et T en fonction de z ; on introduira en particulier
la hauteur de latmosphre dfinie dans ce modle par p(H) = 0.
E
L
O
lments de rponse :
partir de Ex.V.4 et compte tenu de p = k on a : k 2 d = g dz,
1
1
z 1
z 1
do : = 0 1
, p = p0 1
H
H
p0
avec p = p0 , = 0 , pour z = 0, et H =
.
0 g 1
Lquation dtat du gaz idal donne : T /T0 = 1 z/H.
Commentaire.
Cette analyse, applique latmosphre terrestre, conduirait une hauteur approximative
de 27 km et un gradient de temprature de 0, 01 K/m.
U
Q
I
N
V.7 - On considre lcoulement stationnaire dun fluide incompressible homogne,

non visqueux, dans une conduite de section constante S. On dsigne par le dbitmasse dans cet coulement et par U le module de la vitesse du fluide suppose
constante dans chaque section : = S U . La conduite prsente un coude angle
droit dont les sections amont et aval sont respectivement notes S1 et S2 , et o la
pression du fluide est gale p1 (resp. p2 ). Dterminer le torseur des efforts exercs
par le fluide sur le coude.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
lments de rponse :
On applique le thorme dEuler au volume limit par la paroi du coude et les sections amont
et aval de celui-ci. Les efforts extrieurs sur ce sous-systme fluide se composent
des actions du coude sur le fluide (transmises par la paroi),
244
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
des forces de pesanteur,

des forces de pression exerces dans S1 et S2 par le reste du fluide sur le sous-systme.
E
U
IQ
On trouve ainsi que le torseur des actions du fluide sur le coude est gal au torseur
N
H
EC
de la force U (e1 + e2 ) passant par O,

de la force (p1 e1 + p2 e2 )S passant par O,
de la rsultante des forces de pesanteur dans ce volume de fluide, exerce au centre de
gravit du volume.
T
Y
L
PO
V.8 - Un jet horizontal cylindrique de section S dun fluide incompressible homogne,

non visqueux, dont la masse volumique est agit sur une paroi plane incline langle
sur la verticale. Le mouvement est stationnaire. On dsigne par U le module de la
vitesse du fluide dans le jet, suppose uniforme dans la section courante du jet non
perturb par la prsence de la paroi. La pression dans le jet est galement suppose
constante, gale la pression atmosphrique (hypothse justifie en mcanique des
fluides). On nglige les forces de pesanteur ; on admet que la vitesse du fluide aprs
crasement du jet sur la paroi est parallle celle-ci. Dterminer le torseur des actions
du jet sur la paroi pour un dbit-masse gal = S U .
E
L
O
lments de rponse :
Les actions du fluide non visqueux sur la paroi sont normales celle-ci. On applique le thorme dEuler un volume limit par une section courante du jet cylindrique non perturb,
la paroi, et une large surface de contrle cylindrique daxe normal la paroi. Les efforts
extrieurs ce sous-systme se composent
U
Q
I
N
des actions de la paroi sur le fluide diriges selon n,

des forces de pression, parallles la paroi, exerces sur la surface de contrle cylindrique,
de la rsultante des forces de pression, dirige selon laxe du jet, exerces sur la section
courante du jet,
des forces de pression atmosphrique sur toute la surface libre du fluide dans le volume
considr.
Les vecteurs de dbit sortant de quantit de mouvement relatifs la surface de contrle
cylindrique sont parallles la paroi ; pour la section courante du jet, ils sont parallles la
section de celui-ci. Par projection sur n on obtient : le torseur des actions du jet sur la paroi
est quivalent la force U n cos applique au point de rencontre de laxe du jet avec la
paroi, ajoute laction de la pression atmosphrique sur la face amont de la paroi.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
V.9 - Thorme de Bernoulli. Dans un rfrentiel R, on considre un fluide nonvisqueux qui volue dans un champ de force de masse drivant dun potentiel ind-
Exercices
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
245
pendant du temps : V(x). Lcoulement du fluide est suppos stationnaire : p, et

U sont indpendants du temps en reprsentation eulrienne. Dmontrer la relation :
d
p
+ V + (U 2 /2) = 0 .
dt
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
lments de rponse :
En application de la formule de drivation particulaire (4.14) du chapitre III on a :
p
1 p
V
d
d
+ V +
(U 2 /2) = (
+ grad p . U ) + (
+ grad V . U ) +
(U 2 /2)
dt
t
t
dt
E
L
O
Puisque lcoulement est stationnaire, il vient :
p
1
d
+ V +
(U 2 /2) = ( grad p + grad V + a) . U
dt
qui est nul en application de (2.21).

Commentaire.
Dans le cas dun fluide incompressible ( constant) ou, plus gnralement, dun fluide en
volution barotrope ( = h(p)) on obtient en introduisant une primitive de 1/h(p) :
dp
U2
+V +
= Constante le long de toute ligne de courant.
h(p)
2
Cest le thorme de Bernoulli.
U
Q
I
N
V.10 - Un tube cylindrique de rayons intrieur et extrieur a et b et de hauteur h est

soumis aux conditions au contour en contraintes suivantes (coordonnes cylindriques) :
H
C
TE
z = 0 : Tr = T = 0 , Tz = ; z = h : Tr = T = 0 , Tz = ;
r = a : Tr = p , T = Tz = 0 ; r = b : Tr = p , T = Tz = 0 .
LE
O
C
Y
L
PO
Il ny a pas de force de masse. Dterminer le champ de contrainte en quilibre avec ces donnes, dont lexpression dans la base orthonorme des coordonnes
cylindriques est identique en tout point.
246
N
H
EC
lments de rponse :
partir des conditions au contour et des quations (3.23) :
= p (er er + e e ) + ez ez .
Ce champ est homogne dans le cylindre :
= p 1l + ( + p) ez ez .
E
L
O
T
Y
POL
E
U
IQ
V.11 - quations de la dynamique en coordonnes cartsiennes quelconques. Expliciter les quations de la dynamique (3.13) et la formule (3.18) dfinissant le vecteur-contrainte dans un systme de coordonnes cartsiennes quelconques.
Interprter ij .
lments de rponse :
e1 , e2 , e3 tridre cartsien.
= ij ei ej , grad =
ij
ij
ei ej ek , div =
e.
k
x
xj i
F = F i ei , a = ai ei .
ij
+ (F i ai ) = 0.
xj
Vecteur-contrainte : n = nj ej , T (n) = T i ei = ij nj ei .
quations de la dynamique (3.13) :
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
1 ij
Interprtation de
:
est la composante, selon la direction ei , du vecteur|ej |
contrainte sur la facette dfinie par les deux vecteurs de base complmentaires de ej .
ij
E
L
O
V.12 - On tudie lquilibre dun demi-espace tridimensionnel, constitu dun matriau homogne pesant, limit par une surface libre plane incline langle sur lhorizontale. On utilise le repre cartsien Oxyz dfini comme suit : Ox horizontal dans la
surface libre, Oy ligne de pente de la surface libre, Oz verticale ascendante. Compte
tenu des donnes de ce problme on cherche dterminer le champ de contrainte
dans le massif de milieu continu comme une fonction continment diffrentiable de
la seule coordonne z. Quelle est la forme dun tel champ ? Dterminer alors le
vecteur-contrainte sur une facette parallle la surface libre la cote z = h < 0.
lments de rponse :
= ij ei ej .
Les quations dquilibre (3.13) se rduisent (cf. Ex.V.11) :
dxz
dyz
dzz
=0
=0
= g .
dz
dz
dz
Les quations au contour (3.14) permettent dcrire les conditions la surface libre :
n = ez cos , T = . n = 0 pour z = 0 do : xz = yz = zz = 0 pour z = 0.
Cela dtermine, dans tout le massif :
xz = zx 0 , yz = zy 0 , zz = g z pour z < 0 ;
les autres composantes de demeurent des fonctions indtermines de z < 0.
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Pour la facette parallle la surface libre la cote z = h < 0 on a :

n = ez cos , zz = g h do T = g hez cos et df = g h ez cos da.
LE
O
C
Commentaire.
Le problme tudi est en particulier celui de lquilibre dun massif de sol (mcanique des
sols). Il est comprhensible (cf. 3.4) que les quations de la dynamique ne permettent pas,
Exercices
N
H
EC
E
U
IQ
247
elles seules, de dterminer le champ , mme avec lhypothse a priori sur la dpendance en z uniquement ; mais on remarque que, cette hypothse une fois admise, le vecteur
contrainte sur toute facette parallle la surface libre est dtermin : leffort lmentaire
df est vertical, compressif , gal au poids de la colonne de matriau situe au-dessus de
cette facette. Le calcul des composantes du champ laisses indtermines par la statique
ncessite la connaissance de la loi de comportement du matriau et, en gnral, de lhistoire
du chargement subi.
E
L
O
T
Y
POL
V.13 - Le tenseur de contrainte de Cauchy en un point tant suppos tre un tenseur

de pression isotrope, dterminer le tenseur de contrainte de Piola-Kirchhoff ; examiner en particulier le cas o la transformation du milieu est une dilatation isotrope
compose avec une rotation, et celui o cest une extension simple.
lments de rponse :
= p 1l
= p
0 1
C
(C =t F . F ).
F =
avec t . = 1l , det = +1 , > 1 :
= p 1l.
e1 , e2 , e3 orthonorm
F = e1 e1 + e2 e2 + e3 e3 , > 1
T
Y
L
PO
= p (1 e1 e1 + e2 e2 + e3 e3 ).
N
H
EC
(cf. Ex.II.1) :
E
U
IQ
V.14 - Oxyz est un repre orthonorm. Soit, dans la configuration initiale, un chantillon cylindrique de rvolution daxe Oz, de longueur `0 et de rayon r0 . Dans la
configuration actuelle cet chantillon est un cylindre de rvolution daxe Oz de longueur ` et de rayon r ; on suppose que la transformation entre les deux configurations
est homogne, et que les vecteurs matriels colinaires ex ou ey le restent dans la
transformation. Le champ de contrainte de Cauchy y est galement suppos homogne, induit par les seuls efforts suivants appliqus au contour :
E
L
O
deux forces axiales (selon Oz), opposes, dintensit Q (en traction) appliques
sur les bases,
une pression normale uniforme dintensit p applique sur la surface latrale.
Dterminer les tenseurs de contrainte de Cauchy et de Piola-Kirchhoff.
lments de rponse :
Q
e ez
r 2 z
r
`
F =
(e ex + ey ey ) +
e ez
r0 x
`0 z
= p (ex ex + ey ey ) +
det F =
r
r0
2
`
`0
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
`
Q `0
= p
(e ex + ey ey ) +
e ez
`0 x
r02 ` z
Commentaire.
Le rsultat peut aussi sobtenir de faon plus artisanale en sappuyant sur la formule :
. dA = F 1 . . da .
E
L
O
T
Y
POL
E
L
O
N
H
EC
T
Y
L
PO
LE
O
C
E
U
IQ
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Chapitre
VI
OL
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
MOTS CLS
Contrainte normale. Contrainte tangentielle.
Rciprocit des contraintes.
Contraintes principales. Invariants.
Contrainte moyenne. Dviateur.
Plan de Mohr. Cercles de Mohr.
Domaine dlasticit. Fonction de charge.
Symtries de la matire. Isotropie.
Critre de Tresca. Critre de von Mises.
LE
O
C
Y
L
PO
249
H
C
TE
U
Q
I
N
E
L
O
T
Y
POL
E
L
O
N
H
EC
T
Y
L
PO
LE
O
C
E
U
IQ
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
Chapitre VI tude des contraintes
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
251
En bref...
Le tenseur des contraintes de Cauchy en un point dfinit lapplication

linaire qui dtermine le vecteur-contrainte pour toute facette passant par
ce point. Il permet notamment de calculer la contrainte normale et la
contrainte tangentielle sur cette facette (section 2).
E
U
IQ
Dans le cas gnral, pour un tat de contrainte donn, il existe trois

facettes sur lesquelles le vecteur-contrainte est normal. Ces facettes sont
orthogonales aux directions principales des contraintes ; les contraintes
correspondantes sont les contraintes principales (section 2).
T
Y
L
PO
N
H
EC
Pour un tat de contrainte donn, dfini par le tenseur des contraintes

de Cauchy, il se rvle utile du point de vue des applications pratiques de
suivre la variation du vecteur-contrainte agissant sur une facette lorsque
celle-ci pivote autour du point considr. La reprsentation gomtrique
de Mohr repre cette volution par rapport la normale la facette, dans
un diagramme o sont reportes la contrainte normale et la contrainte
tangentielle. On y met en vidence le domaine parcouru par lextrmit
du vecteur-contrainte : il est dlimit par trois cercles (section 3).
E
L
O
Du point de vue du comportement des matriaux, le tenseur des

contraintes apparat comme le chargement de llment de matire. La
fonction de charge fournit une mesure scalaire de ce chargement pour dlimiter le domaine de pertinence du modle de comportement lastique
avant lapparition des dformations irrversibles de la plasticit : critre
de limite dlasticit, ou de plasticit (section 4).
U
Q
I
N
La drivation temporelle du tenseur des contraintes pose le problme

du choix dun rfrentiel pertinent pour ltude du comportement dun
matriau (section 5).
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
252
N
H
EC
E
U
IQ
E
L
O
T
Y
POL
Notation
1re formule
Signification
contrainte normale
(2.5)
contrainte tangentielle
(2.7)
1 , 2 , 3
contraintes principales
(2.15)
I1 , I2 , I3
invariants de
(2.16 2.18)
contrainte moyenne
(2.22)
dviateur de
(2.23)
J2 , J3
invariants de s
eq
N
H
EC
contrainte quivalente (de von Mises)
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
Y
L
PO
E
U
IQ
(2.26)
(4.11)
H
C
TE
U
Q
I
N
1
2
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
253
La mise en uvre du concept . . . . . . . . . . . . . . . . 255

Notions pratiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
2.1 Dimensions, units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
2.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle . . . . . . 256
2.3 Signe des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
2.4 Rciprocit des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 258
2.5 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
2.6 Directions principales, contraintes principales . . . . . . 261
2.7 Invariants du tenseur des contraintes. Thorme de reprsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
2.8 Tenseur dviateur des contraintes . . . . . . . . . . . . . 264
3 Reprsentation de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
3.1 Reprsentation de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
3.2 Cercles de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
3.3 Description des cercles principaux . . . . . . . . . . . . 268
3.4 Quelques consquences pratiques . . . . . . . . . . . . . 269
3.5 tats de contrainte remarquables . . . . . . . . . . . . . 269
4 Critres de limite dlasticit pour les matriaux isotropes272
4.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
4.2 Principes gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
4.3 Critre de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
4.4 Critre de von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
5 Drivation temporelle du tenseur des contraintes . . . . 277
5.1 Drive particulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.2 Drive intrinsque (drive de Truesdell) . . . . . . . . 278
5.3 Drive corotationnelle (drive de Jaumann) . . . . . . 279
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . 280
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
E
L
O
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
E
L
O
T
Y
POL
E
L
O
N
H
EC
T
Y
L
PO
LE
O
C
E
U
IQ
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
1 La mise en uvre du concept
N
H
C
E
T
Y
L
O
P
E
L
O
C1 La mise en uvre du concept
E
U
IQ
255
Lobjet du chapitre V tait, par la mthode des puissances virtuelles, de mettre

en place la reprsentation des efforts intrieurs pour le milieu continu tridimensionnel classique. On a ainsi abouti une reprsentation par un champ de tenseurs du
deuxime ordre symtriques, dfini sur la configuration actuelle t : le champ des
tenseurs de contrainte de Cauchy .
E
U
IQ
Le prsent chapitre se veut essentiellement pratique. Il est consacr la mise en

uvre de ce concept, notamment par ltude du tenseur des contraintes en un point,
pour acclimater sa manipulation, examiner et commenter ses proprits.
T
Y
L
PO
N
H
EC
Aucune confusion ntant possible puisque seules les proprits en un point seront
examines, on allgera les notations en supprimant dans toutes les formules la variable
x qui indiquait jusquici la valeur locale dun champ et linstant t, autrement dit, le
tenseur des contraintes de Cauchy sera dsign par , le vecteur contrainte par T (n)
etc.
E
L
O
2 Notions pratiques
2.1
Dimensions, units
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 1 Vecteur-contrainte sur une facette et force lmentaire sur une surface
LE
O
C
On rappelle la formule essentielle liant le tenseur des contraintes de Cauchy au

vecteur-contrainte T (n) sur la facette de normale sortante n (cf. chapitre V, 3.5) :
(2.1)
T (n) = . n
256
N
H
EC
E
U
IQ
do la force lmentaire df sexerant sur une surface da de normale n (figure 1) :

(2.2)
T
Y
POL
df = . n da = . da .
Pour les composantes dans une base orthonorme la formule (2.1) conduit au
rsultat dj nonc
E
L
O
(2.3)
Ti = ij nj
et linterprtation des composantes ij du tenseur dont lutilit pratique est

constante :
la composante ij du tenseur des contraintes de Cauchy reprsente la composante selon la direction ei du vecteur-contrainte
sur la facette de normale ej .
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 2 Interprtation des composantes de en base orthonorme
Dans la formule (2.2), df reprsente une force et da une aire. On en dduit que
le tenseur des contraintes (en fait ses composantes) a les dimensions dune force
par unit de surface cest--dire dune pression. Il en va de mme pour le vecteurcontrainte T .
U
Q
I
N
Lunit de pression S.I. est le Pascal : 1Pa = 1 N/m2 . On devra souvent pour
les applications pratiques utiliser des multiples : 1kPa = 103 Pa , 1MPa = 106 Pa ,
1GPa = 109 Pa.
2.2
Y
L
PO
H
C
TE
Contrainte normale et contrainte tangentielle
LE
O
C
Considrant une facette telle que celle reprsente sur la figure 1 on dfinit de
faon naturelle la contrainte normale sur cette facette comme la composante de T (n)
selon la direction de la normale n soit :
(2.4)
T (n) . n = n . . n
2 Notions pratiques
N
H
EC
E
U
IQ
257
Diverses notations sont adoptes pour dsigner cette contrainte normale. La plus
courante, notamment pour les applications dans la thorie des cercles de Mohr (cf.
section 3), choisit comme terme gnrique de la contrainte normale sur une facette
quelconque mais on trouvera aussi : Tn , n, ... . On crira :
E
L
O
(2.5)
T
Y
POL
= n..n
do, en base orthonorme,
(2.6)
= ij ni nj .
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 3 Contrainte normale, contrainte tangentielle
E
L
O
On dfinit la contrainte tangentielle comme la composante vectorielle de

T (n) dans le plan de la facette, de sorte que :
(2.7)
T (n) = n + .
La contrainte tangentielle est galement appele contrainte de cisaillement (1) (ou

cission). Dans le cas gnral elle est simplement mesure par son module(2) :
| | = (( . n)2 (n . . n)2 )1/2 .
(2.8)
On peut enfin remarquer que, si lon choisit une base orthonorme constitue de
la normale n la facette considre et de deux vecteurs t1 et t2 situs dans la facette
(figure 4), la contrainte normale sur la facette nest autre que :
= nn (3)
(2.9)
et lon dispose des deux composantes tangentielles algbriques :

(2.10)
H
C
TE
1 = t1 n , 2 = t2 n
Y
L
PO
U
Q
I
N
. Lutilisation de ces composantes algbriques simavec videmment | | =

pose lorsque lon tudie des matriaux anisotropes.
2
(1) Parfois
12
+ 22
LE
O
C
encore cisaillement : cette terminologie plus concise peut prter confusion entre les
concepts deffort et dformation.
(2) On verra dans la section 3 quil est possible de dfinir une mesure algbrique de la contrainte
tangentielle dans le cas de certaines facettes en adoptant une convention dorientation continue,
cohrente avec la thorie des cercles de Mohr.
(3) Cette notation est souvent la plus claire.
258
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 4 Contrainte normale et composantes tangentielles
2.3
Signe des contraintes
E
U
IQ
Daprs la dfinition (2.4), la contrainte normale sur une facette est positive
lorsque la projection orthogonale de T (n) sur n est dirige suivant n. En se rfrant
linterprtation physique du modle (chapitre V, 3.5, figure 7) rappele sur la figure
1 on voit que, n tant la normale sortante la facette cest--dire la normale sortante
au sous-systme S 0 sur lequel la force lmentaire df est exerce, la contrainte normale
est positive lorsque la composante normale de df est une traction.
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
On dira que est positive en traction (4). Les contraintes ngatives sont dites
de compression.
Cette convention des tractions positives pour les contraintes normales est
aussi appele convention de signe des mcaniciens pour les contraintes.
Dans certaines applications pratiques (mcanique des sols, calcul des structures en bton,
. . . ) afin de ne pas manipuler en permanence des quantits ngatives, les ingnieurs prfrent
parfois adopter la convention de la normale rentrante la facette : les contraintes normales
sont alors positives en compression. On doit prendre garde que dans ce cas, si lon conserve
lexpression de la densit de puissance
la mme dfinition des taux de dformations d et d,
virtuelle des efforts intrieurs devra tre change de signe par rapport celle utilise dans le
chapitre prcdent. En tout tat de cause il est conseill, lorsquune ambigut sur ce sujet est
susceptible de se prsenter, compte tenu du public des lecteurs, de prciser ds le dpart la
convention adopte ; lors de lutilisation dun logiciel de calcul, on sassurera de la convention
choisie par les auteurs (de plus en plus souvent on rencontrera celle des mcaniciens ).
2.4
Rciprocit des contraintes
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Linterprtation des composantes de en base orthonorme rappele au paragraphe 2.1 (figure 2) et la symtrie de , permettent dnoncer la proprit connue
sous le nom de rciprocit des contraintes tangentielles.
LE
O
C
On considre deux facettes orthogonales quelconques de normales respectives n

et n0 ; ces normales et la direction de lintersection de ces facettes dfinissent un tridre
(4) On
rappelle la terminologie de tensions utilise autrefois pour les contraintes.
2 Notions pratiques
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
259
Figure 5 Rciprocit des contraintes
trirectangle sur lequel on peut construire une base orthonorme (n, n0 , k) comme reprsente sur la figure 5. La symtrie de implique notamment pour les composantes
de dans cette base de relation :
(2.11)
N
H
EC
nn0 = n0 n .
T
Y
L
PO
E
U
IQ
Ainsi : la composante selon n0 de la contrainte tangentielle sur la facette de normale

n est gale la composante selon n de la contrainte tangentielle sur la facette de
normale n0 .
E
L
O
On retiendra la figure 5 en remarquant que (2.11) exprime une galit entre des
composantes algbriques des contraintes tangentielles sur les deux facettes, et que les
vecteurs associs ces composantes qui sont ports par n et n0 sont, soit tous deux
convergents vers lintersection des facettes, soit tous deux divergents partir de cette
intersection.
Plus gnralement, on peut noncer le thorme de rciprocit des contraintes

pour deux facettes non ncessairement orthogonales entre elles, de normales respectives n et n0 . En application de (2.1) on a en effet T (n) = . n et T (n0 ) = . n0 do,
en raison de la symtrie de ,
(2.12)
T (n) . n0 = n0 . . n = T (n0 ) . n
U
Q
I
N
qui signifie que : la projection sur n0 du vecteur-contrainte sexerant sur la

facette de normale n, est gale la projection sur n du vecteur-contrainte
sexerant sur la facette de normale n0 .
H
C
TE
Il en rsulte en particulier que si le vecteur-contrainte sur la facette de normale

n est contenu dans la facette de normale n0 , alors le vecteur-contrainte sur la facette
de normale n0 est contenu dans la facette de normale n : les deux facettes sont alors
dites conjugues(5).
(5) Ces
LE
O
C
Y
L
PO
rsultats de rciprocit doivent tre rapprochs du raisonnement du petit paralllpipde donn au chapitre V ( 3.6) : ils traduisent, sur un paralllpipde rectangle pour (2.11), et
sur un paralllpipde quelconque pour (2.12), lquilibre des moments dans la loi fondamentale de
la dynamique.
260
2.5
Changement de base
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Le caractre tensoriel de permet, par simple application des formules donnes

dans lannexe I, de procder des changements de base et de connatre les nouvelles
composantes de en fonction des anciennes.
E
L
O
Dans la circonstance, trs frquente, dun changement de base orthonorme (par

exemple : passage des coordonnes cartsiennes orthonormes aux coordonnes cylindriques) les formules systmatiques font appel aux cosinus directeurs ik de la
nouvelle base {e0i } par rapport lancienne {ek } et scrivent (figure 6) :
e0i = ik ek , ik = e0i . ek
(2.13)
0
ij
= i` jm `m
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 6 Cosinus directeurs
En fait et bien que cette dmarche soit videmment strictement quivalente

lapplication de (2.13), il est souvent plus commode dans la pratique de substituer les
expressions des vecteurs de base ek en fonction des vecteurs e0i dans lcriture explicite
de et didentifier les composantes :
(2.14)
0
e0i e0j .
= k` ek e` = ij
Cette mthode, qui vite tout effort de mmoire, permet de tenir compte de la forme
particulire du tenseur en cause dans chaque cas. Cest aussi la mthode la plus
simple dans le cas de changement de bases non orthonormes (on rappelle quil est
alors ncessaire de prciser les reprsentations choisies pour le tenseur euclidien ).
H
C
TE
U
Q
I
N
La figure 7 prsente les formules de changement de base orthonorme telles quelles

furent tablies par Cauchy(6).
LE
O
C
Y
L
PO
(6) Daprs Exercices de Mathmatiques (1829), uvres compltes dAugustin Cauchy, 2me dition, IIe srie, tome IX, Gauthier-Villars, Paris 1891.
2 Notions pratiques
E
L
O
T
Y
POL
E
L
O
N
H
EC
T
Y
L
PO
E
U
IQ
N
H
EC
261
E
U
IQ
Figure 7 Formules de Cauchy pour les contraintes
2.6
Directions principales, contraintes principales
Les directions principales de , tenseur euclidien symtrique rel, sont dfinies

comme indiqu dans lannexe I ( 5.10). Ce sont les directions propres de lapplication
linaire associe . Elles sont orthogonales entre elles.
U
Q
I
N
Les valeurs principales de sont appeles contraintes principales et notes :

1 , 2 , 3 .
Y
L
PO
H
C
TE
Dans une base orthonorme dirige selon les directions principales des contraintes
de Cauchy, la matrice
est diagonale et scrit :
(2.15)
LE
O
C
= 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3 .
En se rfrant la notion de vecteur-contrainte on nonce la proprit caractristique des directions principales de .
262
N
H
EC
E
U
IQ
Sur une facette oriente perpendiculairement une direction

principale de , le vecteur-contrainte est purement normal (il ny
a pas de contrainte de cisaillement sur la facette) et sa mesure
est gale la contrainte principale correspondante.
E
L
O
T
Y
POL
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 8 Vecteurs-contraintes sur les facettes normales aux directions principales de
E
L
O
La figure 8 reprend la figure 2 lorsque les facettes concernes sont normales aux
directions principales des contraintes.
La comparaison avec la figure 10 du chapitre V rappelle que le concept de

contrainte pour la modlisation des efforts intrieurs inclut, comme cas particulier, celui de pression : les trois contraintes principales sont alors gales (1 = 2 = 3 = p)
et toutes les facettes sont principales.
Malgr la simplification apporte par la symtrie de , la reprsentation gomtrique du tenseur des contraintes au moyen de six composantes, telle que celle donne
sur la figure 2, demeure difficile apprhender. La reprsentation de la figure 8 est
plus suggestive : elle montre que les six degrs de libert sur correspondent trois
paramtres dorientation (des directions principales) et trois paramtres dintensit
(des contraintes principales). Ce mode de reprsentation est souvent adopt pour les
champs de contrainte obtenus par calculs numriques (cf. chapitre X) ou par lexprience (par exemple : photolasticimtrie).
2.7
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Invariants du tenseur des contraintes.

Thorme de reprsentation
LE
O
C
tant un tenseur euclidien du second ordre sur lespace tridimensionnel, on sait

que les trois polynmes I1 , I2 , I3 , de degr 1 3 par rapport aux composantes de
, dfinis par contractions totales de produits tensoriels (annexe I, 5.7) sont des
2 Notions pratiques
N
H
EC
E
U
IQ
263
scalaires invariants dans tout changement de base :

(2.16)
(2.17)
E
L
O
(2.18)
T
Y
POL
I1 = tr
1
1
I2 = tr ( . ) = tr ( 2 )
2
2
1
1
I3 = tr ( . . ) = tr ( 3 ) .
3
3
On rappelle que le calcul de I1 , I2 , I3 , seffectue sur une reprsentation mixte du

tenseur euclidien (cette prcision est inutile en base orthonorme) :
I1 = i i , I2 = ( i j j i )/2 , I3 = ( i j j k k i )/3
(2.19)
I1 , I2 , I3 sexpriment videmment sans difficult en fonction des contraintes principales. Ce sont des fonctions symtriques des contraintes principales : elles sont
invariantes par permutation circulaire sur 1 , 2 , 3 .
I1 = 1 + 2 + 3
(2.20)
I2 = ((1 )2 + (2 )2 + (3 )2 )/2
I3 = ((1 )3 + (2 ))3 + (3 )3 )/3 .
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Les invariants I1 , I2 , I3 ont t introduits (annexe I, 4.6 et 5.7) en substitution au jeu

dinvariants polynomiaux constitus par les coefficients du polynme caractristique en
, det( 1l). Ces invariants II , III , IIII tant aussi utiliss dans certaines formules, on
en donne ici les expressions :
C
(2.21)
II
III
IIII
= i i = 1 + 2 + 3 ( I1 )
1
= (i i j j i j j i ) = 1 2 + 2 3 + 3 1
2
= det = 1 2 3 .
( I12 /2 I2 )
Lutilit dintroduire les invariants apparatra notamment au paragraphe 4.2 o

lon fera appel au thorme de reprsentation (cf. annexe I, 5.7), que lon peut
noncer comme suit propos de .
Soit f une fonction scalaire isotrope de , cest--dire que la valeur de cette
fonction, qui est ncessairement calcule en se refrant aux composantes de dans
une base, est invariante si lon effectue sur cette base une isomtrie quelconque ; on
dit aussi que cette fonction f est une fonction du seul tenseur pour signifier
quelle ne dpend daucun argument spcifiant des directions privilgies dans lespace.
Cette dfinition implique, en choisissant pour base une base orthonorme selon les
directions principales, que la fonction f est une fonction symtrique des contraintes
principales 1 , 2 , 3 . Mais, plus prcisment, tant symtrique, on dispose du
thorme de reprsentation suivant, qui ne suppose pas que la fonction considre
soit polynomiale (annexe I, 5.7).
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
264
N
H
EC
E
U
IQ
Toute fonction isotrope, valeur scalaire, de sexprime comme une fonction

symtrique des contraintes principales 1 , 2 , 3 , ou encore, de faon quivalente, comme une fonction des invariants I1 , I2 , I3 ou II , III , IIII .(7)
T
Y
2.8 Tenseur dviateur
O L des contraintes
P
E
L
CO
Il est courant de dcomposer en ses parties dites sphrique et dviatorique .

Pour cela on dfinit la contrainte moyenne m :
(2.22)
m = (tr )/3 = I1 /3 .
La partie sphrique de est, par dfinition, le tenseur isotrope m 1l dont

les trois valeurs principales sont gales m (toutes les directions de lespace tant
principales pour ce tenseur isotrope). On a videmment : tr (m 1l) = I1 .
E
U
IQ
La partie dviatorique de , appele aussi dviateur de , est le tenseur s dfini

par :
s = m 1l
(2.23)
T
Y
L
PO
qui est de trace nulle : tr s = 0.
E
L
O
N
H
EC
On peut rsumer lensemble de ces dfinitions par les formules :
(2.24)
= m 1l + s
tr s = 0
Le tenseur dviateur s a mmes directions principales que . Ses valeurs principales

si sont lies aux valeurs principales de par :
si = i m
cest--dire explicitement :
(2.25)
si = (2 i j k )/3
H
C
TE
o (i, j, k) est une permutation quelconque de (1,2,3).
U
Q
I
N
Le premier invariant de s est, par dfinition, nul : J1 = tr s = 0 ; les deux autres

sont dsigns par J2 et J3 :
J2 = tr(s2 )/2
(2.26)
J3 = tr(s3 )/3 .
(7) Pour
LE
O
C
Y
L
PO
aider la comprhension de ce thorme : son quivalent dans le cas dune fonction scalaire
isotrope dun vecteur v nonce quune telle fonction sexprime ncessairement en fonction de | v |
seulement.
3 Reprsentation de Mohr
N
H
EC
E
U
IQ
265
Les invariants I2 et I3 de sexpriment en fonction de I1 , J2 , J3 par les formules

suivantes :
I2 = J2 + I12 /6
(2.27)
I3 = J3 + 2 I1 J2 /3 + I13 /27 ;
E
L
O
T
Y
POL
ainsi toute fonction scalaire isotrope du (seul) tenseur scrira comme fonction de
I1 et des invariants J2 et J3 de s.
On donne parfois une interprtation des invariants I1 et J2 . en remarquant

que,
sur une
facette dite octadrale dont la normale a pour composantes ( 3/3, 3/3, 3/3,) dans
le repre des directions principales de (figure 9), la contrainte normale et la contrainte
tangentielle sont respectivement gales :
oct = I1 /3 = m , | oct | =
(2.28)
2J2 /3 .
m = oct et | oct | sont ainsi appeles respectivement contrainte octadrale et cission

octadrale .
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 9 Facette octadrale
3
3.1
Reprsentation de Mohr
Reprsentation de Mohr
H
C
TE
U
Q
I
N
La reprsentation tudie dans cette section sintresse fondamentalement au vecteurcontrainte.

T (n), vecteur-contrainte sur la facette de normale n, tant dfini par (2.1), on va mettre en
vidence, partir de la connaissance de au point considr, certaines proprits concernant
la variation de T (n) en fonction de n. Lide essentielle consiste utiliser une reprsentation
de T (n) dans un plan li la facette que lon va maintenant prciser.
Soit une facette quelconque de normale n et T (n) le vecteur-contrainte correspondant. On
considre le plan dfini par n et T (n), qui contient videmment la contrainte tangentielle
(figure 10). On dsigne par t un vecteur unitaire orthogonal n dans ce plan : on a ainsi
= t, avec algbrique de module donn par (2.8). On oriente transversalement le plan
(n, T (n)) de faon ce que (n, t) = +/2.
LE
O
C
Y
L
PO
266
N
H
EC
E
U
IQ
On introduit alors un plan auxiliaire fixe, dfini par des axes O et O orthogonaux avec
(O, O ) = +/2, dans lequel on reporte pour chaque vecteur T (n), ses composantes et
ce qui dfinit un point T . Ce plan est appel le plan de Mohr (figure 10).
E
L
O
T
Y
POL
Figure 10 Reprsentation de Mohr : facette et plan de Mohr
E
U
IQ
La construction du point T de coordonnes (, ) dans le plan de Mohr, correspond donc

au reprage du vecteur-contrainte T (n) dans la base (n, t) qui tourne autour du point M
considr en suivant n dans le plan dfini par n et T (n). Cette interprtation est rappele
sur la reprsentation de Mohr (figure 10) par la schmatisation dune facette dont O est la
normale sortante, qui sera conserve dans toute la suite.
Le signe de dans le plan de Mohr sur la figure 10 dpend naturellement du choix initialement
fait pour le vecteur t : selon lorientation de ce vecteur unitaire, le vecteur-contrainte sur la
facette de normale n sera reprsent, dans le plan de Mohr, par le vecteur OT comme sur la
figure 10 ou par son symtrique par rapport laxe O. Pour cette raison, la thorie de la
reprsentation de Mohr est souvent prsente en se limitant au demi-plan de Mohr dfini par
en abscisse et | | en ordonne.
Malgr cette ambigut on continuera, pour la reprsentation de Mohr, donner un caractre
algbrique . En effet, sil nest pas possible de dfinir une rgle continue dorientation du
vecteur t , qui serait valable pour toutes les orientations de la facette autour du point courant
et lverait ainsi, de manire gnrale, lindtermination sur le signe de , une telle rgle se
rvle possible lorsque lon considre les facettes qui pivotent autour des axes principaux qui
seront envisages dans ltude du paragraphe 3.2 mettant alors en vidence les cercles (et
non les demi-cercles) principaux ou cercles de Mohr.
C
3.2
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
Cercles de Mohr
Connaissant le tenseur on se propose de dterminer le domaine engendr par lextrmit
du vecteur-contrainte dans le plan de Mohr , lorsque n varie.
Il est commode, pour cette tude, de prendre une base orthonorme e1 , e2 , e3 , dirige suivant
les directions principales de . On a alors les relations suivantes :
pour les composantes de n,
n21 + n22 + n23 = 1
(3.1)
n21 0,
(3.2)
T1 = 1 n1 ,
LE
O
C
pour la contrainte normale,

(3.4)
T2 = 2 n2 ,
H
C
TE
n23 0 ;
Y
L
PO
pour le vecteur-contrainte,
(3.3)
n22 0,
T3 = 3 n3 ;
= 1 n21 + 2 n22 + 3 n23 ;
pour la contrainte tangentielle,

(3.5)
2 + 2 = 12 n21 + 22 n22 + 32 n23 .
U
Q
I
N
N
H
EC
E
U
IQ
267
Lensemble des quations 3.1, 3.4 et 3.5 constitue un systme de trois quations linaires pour
les variables n21 , n22 , n23 , dont les coefficients sont fonctions de 1 , 2 , 3 , et . La rsolution
de ce systme donne :
O
P
E
L
CO
(3.6)
T
Y
L
n21 =
2 + ( 2 )( 3 )
(1 2 )(1 3 )
(3.7)
n22 =
2 + ( 1 )( 3 )
(2 1 )(2 3 )
(3.8)
n23 =
2 + ( 1 )( 2 )
(3 1 )(3 2 )
dans lhypothse o les contraintes principales sont distinctes.

Les formules (3.6) (3.8) permettent de dlimiter le domaine parcouru par lextrmit du
vecteur-contrainte en tenant compte des conditions de positivit (3.2). Pour simplifier la
discussion on supposera les trois contraintes principales ordonnes suivant :
I II III
(3.9)
(I , II , III ) = (i , i = 1, 2, 3) .
La positivit de n2I , n2II , n2III fournit les ingalits :

(3.10)
2 + ( II )( III ) 0
(3.11)
2 + ( I )( III ) 0
(3.12)
+ ( I )( II ) 0
2
N
H
EC
dont linterprtation dans le plan de Mohr est aise.

On remarque, par exemple, que (3.10) scrit aussi :
T
Y
L
PO
E
U
IQ
II III 2
II + III 2
+ 2
2
2
ce qui montre que le point T est, dans le plan de Mohr, extrieur au cercle, centr sur O
au point dabscisse (II + III )/2, et de rayon (II III )/2. Lingalit (3.12) conduit un
rsultat analogue avec I et II . Lingalit (3.11), quant elle, montre que T est intrieur
au cercle centr sur O au point dabscisse (I + III )/2 et de rayon (I III )/2.
Autrement dit (figure 11), aprs avoir marqu sur O les points dabscisses III , II , I , on
trace les cercles de diamtres, I II , II III et I III . Le rsultat obtenu ci-dessus montre
que : pour toute facette lextrmit T du vecteur-contrainte se trouve lextrieur des deux
plus petits cercles (diamtres I II et II III ) et lintrieur du grand (diamtre I III ).
Les frontires de ces cercles sont atteintes, respectivement pour nIII = 0, nI = 0, nII = 0.
Les cercles de la figure 11 sont appels cercles principaux ou cercles de Mohr. Plus spcifiquement le grand cercle est appel le cercle de Mohr.
(3.13)
E
L
O
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 11 Cercles principaux ou cercles de Mohr
Il reste examiner la rciproque : savoir si tout point du domaine dlimit par les cercles de
Mohr est atteint au cours de la variation de n. Le rsultat dcoule des quations (3.1, 3.2,
3.4 et 3.5).
268
En effet et tant donns vrifiant (3.10 3.12), les formules (3.6 3.8) dterminent
toujours, par n21 , n22 et n23 , les vecteurs n tels que et | | prennent les valeurs prescrites. Ces
formules conduisent, dans le cas gnral o n1 n2 n3 6= 0, huit orientations distinctes pour
le vecteur n, opposes deux--deux, et symtriques deux--deux par rapport aux facettes
principales(8) . En particulier chaque cercle principal est lui-mme entirement dcrit lorsque
la facette tourne autour de la direction de la contrainte principale qui ne le concerne pas,
condition que lon prenne soin de dfinir de faon continue lorientation du vecteur t au cours
de la rotation de la facette. La continuit dorientation du vecteur t ne peut, par contre, tre
assure lorsque n prend toutes les orientations dans R3 ; cest ce que manifeste lexistence
des deux zones symtriques dlimites par les cercles de Mohr qui sont ainsi atteintes.
E
L
O
C3.3
N
H
EC
E
U
IQ
T
Y
POL
Description des cercles principaux
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 12 Description du (grand) cercle de Mohr
E
L
O
titre dexemple, compte tenu de son intrt pratique, on va tudier la description du (grand)
cercle de Mohr. (Les rsultats obtenus seront transposables aux autres cercles principaux).
Les facettes concernes sont parallles la direction de la contrainte principale intermdiaire
II . On constitue avec les directions I,III,II un tridre direct ; la normale n volue dans le
plan (I,III) et on dfinit langle (figure 12) :
= (I, n) ;
(3.14)
lexpression de n dans la base eI , eIII , eII est donc : n = eI cos + eIII sin .
Il rsulte de (2.3) que le vecteur contrainte T (n) est contenu dans le plan (I,III) o volue n
avec pour composantes dans la mme base :
(3.15)
TI = I cos , TIII = III sin , TII = 0 .
U
Q
I
N
Ceci permet de donner une rgle dorientation continue du vecteur t pour les facettes
considres, afin de compter algbriquement les contraintes tangentielles :
(3.16)
H
C
TE
t est construit de sorte que le tridre (n, t, II) soit direct .
Y
L
PO
Le calcul des composantes et est immdiat par projection de T (n) donn par (3.15) sur
les axes n, t. On peut aussi utiliser les formules tensorielles de changement de base (2.13) qui
donnent :
LE
O
C
= nn = I cos2 + III sin2

= tn = I cos sin + III cos sin
tt = I sin2 + III cos2
(8) Facettes
orthogonales aux directions principales.
soit encore :
(3.17)
E
L
O
N
H
EC
I + III
I III
+
cos 2
2
2
I III
tn =
sin 2
2
I + III
I III
cos 2
tt =
2
2
T
Y
POL
E
U
IQ
269
nn =
Les deux premires quations de (3.17) montrent que le point T , extrmit du vecteurcontrainte, dcrit le cercle de diamtre III I comme on lavait indiqu au paragraphe prcdent. On retrouve aussi que pour = 0 on a = I et = 0, et pour = /2 on a = III
et = 0, ce qui correspond aux deux facettes principales normales aux directions I et III. Au
cours de la variation de n, le cercle de diamtre III I est entirement dcrit.
Gomtriquement, en dsignant par $ le centre du cercle de Mohr, les formules (3.17) montrent que le rayon-vecteur $T fait un angle gal 2 avec laxe O. On dduit de cette
proprit la rgle suivante.
E
U
IQ
Lorsque la facette tourne autour de la direction de la contrainte principale II dun

angle donn, lextrmit du vecteur-contrainte (point reprsentatif de la facette) tourne
sur le cercle de Mohr dun angle double dans le sens oppos (autour du centre du cercle).
N
H
EC
En consquence on voit que, sur deux facettes symtriques par rapport aux directions principales, sexercent des contraintes normales gales et des contraintes tangentielles opposes.
Comme on la dit au dbut de ce paragraphe, le cas du (grand) cercle de Mohr na t choisi
ici qu titre dexemple, et les mmes rsultats sont valables pour les deux autres cercles
principaux ; on prendra soin dans chaque cas, de dfinir lorientation de t par :
E
L
O
T
Y
L
PO
(n, t) = +/2
cet angle tant compt positivement selon la mme convention que langle de rotation de la
facette dans lespace.
3.4
Quelques consquences pratiques

On dduit immdiatement de la reprsentation de Mohr les rsultats suivants :
1. La contrainte normale maximale est gale I . Elle sexerce sur la facette normale la
direction principale I.
2. La contrainte normale minimale est gale III . Elle sexerce sur la facette normale la
direction principale III.
3. La contrainte tangentielle maximale en valeur absolue est gale (I III )/2. Elle sexerce
sur les facettes parallles la direction principale II et inclines /4 sur les directions
principales I et III.
3.5
tats de contrainte remarquables
H
C
TE
U
Q
I
N
Sur la figure 11 on a donn la reprsentation de Mohr de ltat de contrainte en un point

dans le cas gnral. On va maintenant examiner quelques cas particuliers.
Y
L
PO
Tenseur des contraintes en un point dune surface libre de contrainte
LE
O
C
On suppose que le point M considr est situ sur la frontire t dun systme, et quen
ce point la surface t est libre de contrainte cest--dire que le vecteur-contrainte sur cette
surface est impos nul (figure 13) :
(3.18)
T (n) = . n = 0 .
270
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 13 tat de contrainte en un point dune surface libre
Sur cette facette la contrainte tangentielle est donc nulle, ce qui signifie que la direction
normale la surface libre est direction principale ( 2.6) ; la contrainte normale sur cette
facette tant galement nulle, on en dduit que la contrainte principale correspondante est
nulle. Dans le plan de Mohr on a donc ncessairement lun des trois diagrammes de la figure
13 (si les trois contraintes principales sont distinctes).
N
H
EC
E
U
IQ
Traction ou compression simple ; tat de contrainte uniaxial
Cest ltat de contrainte que lon tente de raliser en tout point dune prouvette lors dune
exprience de traction simple ou de compression simple . Deux contraintes principales
sont nulles :
(3.19)
E
L
O
T
Y
L
PO
2 = 3 = 0
1 est positive ou ngative (traction ou compression). Le tenseur des contraintes est dit
uniaxial . Le vecteur-contrainte, sur toute facette, est dirig selon la direction principale
1 ; en effet dans une base orthonorme e1 , e2 , e3 prise selon des directions principales, on a :
C
(3.20)
T1 = 1 n1 , T2 = T3 = 0 .
De plus on voit que le vecteur-contrainte est nul pour les facettes parallles la direction
principale 1 (n1 = 0).
H
C
TE
Figure 14 tat de contrainte uniaxial
Y
L
PO
U
Q
I
N
La thorie des cercles principaux faite au paragraphe 3.2 dans le cas o les contraintes principales sont distinctes, est ici complte. On a par (3.4) et (3.5) :
do :
(3.21)
LE
O
C
= 1 n21
2 + 2 = 12 n21
( 1 /2)2 + 2 = (1 /2)2 .
N
H
EC
E
U
IQ
271
On en dduit que le domaine engendr par lextrmit du vecteur-contrainte dans le plan de

Mohr se rduit au seul cercle de diamtre O1 (figure 14).
On note que ces resultats procdent de celui obtenu au paragraphe prcdent, si fixant 1 6= 0
et 3 = 0, on fait tendre 2 vers 3 : le cercle de diamtre 3 2 tend vers le cercle point
2 = 3 = 0, tandis que le cercle 2 1 tend vers le cercle 3 1 , et le domaine engendr sur
la figure 11 se trouve rduit ce mme cercle.
E
L
O
Cission simple
T
Y
POL
Une contrainte principale est nulle, II = 0, et les deux autres sont opposes : I = III > 0.
Dans le plan de Mohr, on a la reprsentation de la figure 15. On remarque sur cette figure que
la contrainte de cisaillement (cission) maximale en valeur absolue sexerce, comme indiqu
au paragraphe 3.4, sur les facettes parallles la direction II de la contrainte principale nulle,
et inclines /4 sur les directions des contraintes principales I et III. Sur ces facettes la
contrainte normale est nulle (points situs sur laxe des dans la reprsentation de Mohr) et
la cission est gale :
= I
pour la facette dont la normale est incline /4 sur la direction I,
= I
pour la facette dont la normale est incline +/4 sur la direction I.
On en dduit que, le tenseur qui scrit dans la base (eI , eIII , eII ) :
N
H
EC
= I (eI eI eIII eIII )
(3.22)
E
U
IQ
a, dans la base (e , e , eII ) dduite de la prcdente par rotation de /4 autour de eII ,

lexpression :
T
Y
L
PO
= I (e e + e e ) .
(3.23)
E
L
O
Figure 15 Cission simple
tat de contrainte triaxial de rvolution
H
C
TE
U
Q
I
N
Cest ltat de contrainte que lon tente de raliser en tout point dune prouvette dans lessai
lappareil dit triaxial en mcanique des sols par exemple. Il gnralise lessai de traction
ou de compression simple : les deux contraintes principales 2 et 3 sont gales entre elles,
mais non nulles : 2 = 3 . On dit souvent que le tenseur est cylindrique , toutes
les directions orthogonales la direction 1 tant principales. La reprsentation de Mohr est
semblable celle de la figure 14 :
un cercle point 2 = 3 ,
deux cercles principaux confondus de diamtres 3 1 et 2 1 ,
le domaine engendr par lextrmit du vecteur-contrainte se rduit au seul cercle de diamtre 3 1 (figure 16).
LE
O
C
Y
L
PO
272
E
L
O
T
Y
POL
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 16 tat de contrainte triaxial de rvolution
Traction ou compression triple ou isotrope
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Figure 17 Traction isotrope
E
L
O
Le tenseur des contraintes est sphrique . Les trois contraintes principales sont gales
entre elles et toutes les directions sont principales. On a
C
(3.24)
= m 1l , T (n) = m n
n .
La reprsentation de Mohr correspond trois cercles points situs labscisse m (figure 17).
Commentaires
De mme que dautres notions introduites prcdemment, telles que le dviateur au paragraphe 2.8, la reprsentation de Mohr nest pas spcifique au tenseur des contraintes : elle
peut tre utilise pour tout tenseur euclidien du second ordre, symtrique, par exemple pour
les tenseurs d ou . On retiendra en particulier les formules 3.17, souvent utiles.
4
4.1
Critres de limite dlasticit

pour les matriaux isotropes
Prsentation
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
On tudiera ultrieurement (chapitre VII) le comportement lastique des matriaux. Il sagit dune modlisation du comportement rel, dont les limites de validit
sont exprimentalement fixes par lintensit de la sollicitation subie par llment de
matire. Plus prcisment, lexprience montre que lon peut dterminer un domaine
dlasticit initial du matriau tel que, si le tenseur des contraintes reste lintrieur de ce domaine, le comportement du matriau sous la sollicitation caractrise
par demeure lastique.
LE
O
C
N
H
EC
E
U
IQ
273
La dfinition du domaine dlasticit initial dans lespace R9 (ou R6 compte tenu

de la symtrie de ) se fait au moyen dune fonction scalaire f du tenseur , appele
fonction de charge, ou critre de limite dlasticit : la fonction de charge sert, en
quelque sorte, mesurer lintensit de la sollicitation subie ; elle est choisie de faon
que :
f < 0 comportement lastique

(4.1)
f = 0 limite dlasticit initiale du matriau.
E
L
O
T
Y
POL
On se propose de prsenter ici, en application des rsultats noncs et des notions introduites dans les sections prcdentes, quelques critres de limite dlasticit
adopts pour les matriaux isotropes.
4.2
Principes gnraux
Principe disotropie de lespace
N
H
EC
E
U
IQ
La fonction de charge, fonction scalaire de , est calcule partir des composantes

du tenseur dans une base. En supposant, pour fixer les ides et simplifier les notations, que cette base est la base orthonorme dun repre R0 , lexpression explicite de
la fonction de charge sera note :
E
L
O
0)
fR0 (
(4.2)
T
Y
L
PO
o
0
dsigne la matrice de dans R0 .
La fonction de charge est une caractristique physique intrinsque de llment de

matire ; il est donc naturel de considrer de faon particulire son expression dans un
repre R qui possde une signification physique lie llment de matire et permette
par exemple den fixer lorientation dans lespace :
(4.3)
) (
matrice de dans R) .
fR (
Le principe de lisotropie de lespace pose que cette expression 4.3 est indpendante de lorientation de llment de matire dans lespace et est bien intrinsque
au matriau.
Lexpression de fR0 dans un repre quelconque R0 se dduit de fR par la relation :
(4.4)
0 ) = fR (
) = fR (t
.
0 .
)
fR0 (
H
C
TE
U
Q
I
N
o
dsigne la matrice de changement de repre orthonorm entre R0 et R.
Y
L
PO
Principe de respect des symtries de la matire
Par sa constitution microscopique(9) le matriau possde des symtries qui dfinissent un groupe disomtries, appel groupe des symtries matrielles, soit G. La
(9) chelle
LE
O
C
microscopique du point de vue de la modlisation rpute macroscopique .

Les considrations exposes ici ne sont quune premire approche qui ncessiterait dtre affine, en
particulier les proprits de symtrie matrielle sont relatives une configuration qui doit tre mieux
prcise.
274
N
H
EC
E
U
IQ
fonction de charge f , caractristique physique du matriau, doit rendre compte de ces

symtries : cest le principe du respect des symtries de la matire.
T
Y
POL
lies
Ainsi, dans le repre physique R prcis ci-dessus, deux sollicitations
et
lune lautre par une isomtrie de G sont quivalentes pour la fonction de charge :
E
L
O
(4.5)
fR (
) = fR (t
.
.
) .
Matriau isotrope
Le matriau isotrope correspond au cas o G est le groupe de toutes les isomtries. On a ainsi :
tel que t
.
= 1l ,
,
(4.6)
) = fR (t
.
.
) ,
fR (
E
U
IQ
qui, compte tenu de lquation (4.4), implique pour fR0 la mme proprit dans un
repre R0 quelconque.
N
H
EC
Ces formules traduisent bien la perception physique du concept disotropie : le matriau tant isotrope la valeur de la fonction de charge f ne dpend pas de lorientation
du tenseur dans R, et donc, par (4.4) dans R0 quelconque.
T
Y
L
PO
Du point de vue mathmatique on retrouve alors la notion de fonction scalaire

(isotrope) du (seul) tenseur rappele au paragraphe 2.7(10) .
E
L
O
Pour le matriau isotrope, en application du thorme de reprsentation nonc

au paragraphe 2.7, la fonction de charge f sexprime donc en fonction de , de faons
quivalentes :
soit comme une fonction symtrique des contraintes principales,
soit comme une fonction des invariants de ,
soit, compte tenu des relations (2.27) entre les invariants de et ceux de s, comme
une fonction de I1 et des invariants J2 et J3 de s.
4.3
Critre de Tresca
U
Q
I
N
Ce critre fut introduit par Tresca(11) en 1864 la suite dexpriences sur le plomb.
La fonction de charge correspondante scrit :
(4.7)
H
C
TE
f () = sup{i j 0 | i, j = 1, 2, 3}
Y
L
PO
dans laquelle les i dsignant les contraintes principales, et o 0 est une constante
caractristique du matriau qui a les dimensions dune contrainte.
LE
O
C
On remarque que cette fonction de charge est bien mise sous la forme dune fonction symtrique des contraintes principales. Elle pourrait aussi sexprimer en fonction
(10) Lcriture
classique f () pour la fonction de charge est, dans ce cas, pleinement justifie du point
de vue mathmatique.
(11) H. Tresca (1814-1885).
N
H
EC
E
U
IQ
275
des invariants de (ou plus prcisment ici, de s seulement), mais cette expression
ne saurait tre polynomiale(12) .
T
Y
POL
En considrant certains des tats de contrainte remarquables examins au paragraphe 3.5 on voit sans difficult que :
E
L
O
la limite dlasticit en traction simple est gale 0 ,
la limite dlasticit en compression simple est gale 0 ,
la limite dlasticit en cission simple est gale 0 /2.

Ltude de lexpression (4.7) met en vidence les proprits suivantes.
a) Supposant dcompos selon (2.24) en sa partie sphrique m 1l et son dviateur s, on voit que la fonction de charge de Tresca prend la mme valeur pour tous
les tats de contrainte qui correspondent au mme dviateur s.
E
U
IQ
Ainsi f est indpendante de m (ou de I1 ) et ne dpend que de s, dviateur des

contraintes.
N
H
EC
Cette proprit mathmatique rend compte de observations exprimentales effectues sur de nombreux matriaux (mtaux, argile sature, . . . ) sur une large gamme
de sollicitations.
T
Y
L
PO
b) Si lon ordonne les contraintes principales suivant (3.9), f () scrit :

(4.8)
E
L
O
f () = I III 0
sur laquelle on voit que la fonction de charge de Tresca est indpendante de la

contrainte principale intermdiaire (II ), et ne fait donc intervenir que les deux
contraintes principales extrmes.
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 18 Critre de Tresca : reprsentation de Mohr
LE
O
C
c) Linterprtation de (4.8) dans la reprsentation de Mohr est immdiate (figure 18) : le

comportement du matriau demeure lastique tant que le (grand) cercle de Mohr a son
(12) Lexpression (4J 3 27J 2 9 2 J 2 + 6 4 J 6 ) propose par certains auteurs nest pas qui2
3
0 2
0 2
0
valente (4.7).
276
N
H
EC
E
U
IQ
diamtre infrieur 0 , cest--dire demeure compris dans la bande dlimite dans le plan
de Mohr par les deux droites dquations | | = 0 /2.
Physiquement (cf. 3.4) cela signifie que le comportement du matriau demeure lastique
tant que la contrainte de cisaillement sur une facette dorientation quelconque ne dpasse
pas la valeur 0 /2.
Ceci explique le nom de critre de cission maximale donn au critre de Tresca.
E
L
O
4.4
T
Y
POL
Critre de von Mises
Ce critre fut propos indpendamment par Beltrami (1903), Huber (1904), von
Mises (1913) et Hencky (1924).
La fonction de charge correspondante rend compte de la mme proprit a) nonce

pour le critre de Tresca : f ne dpend que du dviateur des contraintes s. Exprim en
termes dinvariants ceci implique que f ne dpend que des invariants de s cest--dire
J2 et J3 dfinis par (2.26), lexclusion de I1 .
E
U
IQ
La fonction de charge de von Mises est une expression trs simple satisfaisant cette
proprit :
p
(4.9)
f () = J2 k
T
Y
L
PO
N
H
EC
o k est une constante caractristique du matriau, qui a les dimensions dune

contrainte.
E
L
O
f peut videmment scrire sous la forme dune fonction symtrique des contraintes
principales 1 , 2 , 3 :
1/2
1
[(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ]
(4.10)
k.
f () =
6
En considrant les mmes tats de contrainte quau paragraphe prcdent, on voit

que :
la limite dlasticit en traction simple est gale k 3,
la limite dlasticit en compression simple est gale k 3,

la limite dlasticit en cission simple est gale k .
Les rsultats dexpriences effectues sur les mtaux, par exemple en tractioncompression et torsion, indiquent que le critre de limite dlasticit initiale pour
ces matriaux est plus proche du critre de von Mises que de celui de Tresca : en
particulier le rapport
des limites dlasticit en traction simple et en cission simple
est plus proche de 3 que de 2.
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
La fonction de charge de von Mises est aussi le fondement de la notion de

contrainte quivalente (de von Mises) un tat de contrainte quelconque donn.
Il sagit de la quantit
p
(4.11)
eq = 3J2 ,
LE
O
C
qui correspond la contrainte de traction simple qui donne la mme valeur la

fonction de charge f () du critre de von Mises que ltat de contrainte complexe
5 Drivation temporelle du tenseur des contraintes
N
H
EC
E
U
IQ
277
considr. La contrainte quivalente est trs utilise dans les applications pratiques,
notamment pour visualiser les rsultats de calculs (ou de mesures) de contraintes et
reprer les zones les plus sollicites dans une pice ou dans une structure (13) .
T
Y
L
Otemporelle
5 Drivation
du tenseur des contraintes
P
E
L
5.1
Drive particulaire
O
C
Le tenseur des contraintes de Cauchy tant naturellement dfini sur la configuration actuelle
t on se retrouve en ce qui le concerne, en prsence dune description eulrienne. Le calcul de
sa drive particulaire relve donc de lapplication de la formule (4.14) du chapitre III.
Il vient ainsi (en simplifiant les notations par la suppression des arguments x et t) :
d
=
(5.1)
dt
+ grad . U
dans laquelle le dernier terme grad . U est le terme de convection.
E
U
IQ
Il est intressant deffectuer ce mme calcul en passant en description lagrangienne, partir

de la dfinition du tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff :
(
1
F (X, t) . (X, t) . tF (X, t)
(x, t) =
J(X, t)
(5.2)
avec x = (X, t) et J(X, t) = 0 (X)/(x, t) .
T
Y
L
PO
N
H
EC
On en dduit (en sous-entendant nouveau les arguments) :
E
L
O
2 F . . tF + J 1 (F . . tF + F . . tF ) + J 1 F . . tF ;
= JJ
(5.3)
compte tenu des relations dmontres au chapitre III

F . F 1 = grad U
1 = div U
et JJ
cette formule scrit aussi :

= div U + grad U . + . tgrad U + J 1 F . . tF .
(5.4)
Par identification des termes dans les expression (5.1) et (5.4) de ,

compte tenu de la relation,
issue de lidentit (4.24) du chapitre III
div( U ) = div U + grad . U ,
on obtient notamment lexpression de la drive partielle de par rapport au temps qui sera
reprise dans les paragraphes suivants :
(5.5)
U
Q
I
N
= div( U ) + grad U . + . tgrad U + J 1 F . . tF .
Lexamen de lexpression (5.4) de montre que, bien que le tenseur des contraintes de
Cauchy soit objectif (chapitre V, 3.15), sa drive particulaire nest pas une grandeur
objective en raison du terme (grad U . + . tgrad U ) (cf. chapitre III, 3.11). On y voit
Y
L
PO
H
C
TE
aussi que rsulte de laddition de deux contributions : dune part trois termes linaires en
grad U , dautre part un terme linaire en .
Il en rsulte en particulier que la nullit de
nimplique pas celle de si 6= 0 et grad U 6= 0. On reviendra sur les consquences pratiques
LE
O
C
de ce rsultat au paragraphe suivant.

(13) Compte
tenu de linterprtation de J2 rapporte la facette octadrale par la formule (2.28),

le
critre de von Mises est aussi appel critre de cission octadrale et on a eq = 3|oct |/ 2. Il
sinterprte aussi, partir de rsultats tablis au chapitre VII ( 5.4), comme un critre de limitation
de lnergie lastique de distorsion.
278
E
U
5.2 Drive intrinsque (drive de Truesdell)
IQ
N
H
C
E
T
Y
OL
P
E
L
CO
Lide directrice dans la dfinition de cette drive du tenseur par rapport au temps
est de la construire partir de la drive temporelle du tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff, par la mme correspondance (5.2) qui lie et . On dfinit ainsi la drive
intrinsque, ici drive de Truesdell du tenseur :
(5.6)
= J 1 F . . tF
Dt
o lon reconnat le terme linaire en de (5.4).

Elle est videmment objective. Son calcul en description eulrienne est immdiat partir de
(5.5) :
(5.7)
D
Dt
+ div( U ) grad U . . tgrad U ;
lquation (5.4) fournit la correspondance entre drive particulaire et drive intrinsque :
(5.8)
D
Dt
= + div U grad U . . tgrad U .

T
N
H
EC
On remarque videmment que, par construction :
(5.9)
=0
= 0
T
Y
L
PO
Dt
E
U
IQ
= Cte .
Il en rsulte que, dans ce cas, le tenseur sur t

0
= F . . tF
E
L
O
conserve des composantes constantes dans toute base constitue de vecteurs matriels,
cest--dire dans toute base transporte convectivement(14) .
Lapplication de ce rsultat au cas particulier o le mouvement en M linstant t est rigidifiant met en valeur lintrt de lintroduction de cette drive. On a alors :
grad U = antisymtrique ,
(5.10)
et
Dt
D
Dt
= . . t ,
T
= 0 signifie que le tenseur des contraintes subit linstant t la mme rotation que
T
llment de matire en M cest--dire que les contraintes principales demeurent constantes

tandis que le tridre des directions principales de tourne comme llment de matire.
titre dillustration physique de cette proprit on peut considrer lexemple dune prouvette soumise un effort de traction (cf. chapitre VII, 2.2). Une modification de lorientation
de cette prouvette et de son chargement dans la configuration
actuelle modifie videmment
D
H
C
TE
lorientation de de la mme faon, mais correspond
Dt
U
Q
I
N
= 0. Du point de vue du
comportement du matriau on conoit aisment que cette modification dorientation dans le

rfrentiel de lobservateur extrieur na aucune importance : cest le principe de lisotropie
de lespace
, dj
voqu au paragraphe 4.2. En consquence, lintervention de la drive
intrinsque
D
Dt
Y
L
PO
dans une loi de comportement apparat alors naturelle .
LE
O
C
T
vrifie en effet, par exemple en dcomposant F , que : a , b on a F . (a b) .t F = (F . a)

0
(F . b). Soit alors {eK } , (K = 1, 2, 3) une base dans 0 , on a : = IJ eI eJ et
= IJ F . (eI
eJ ) . tF = IJ (F . eI ) (F . eJ ), ce qui dmontre le rsultat annonc. (Cf. aussi la terminologie de

transport convectif 2-contravariant voque au chapitre V, 4.1).
(14) On
5 Drivation temporelle du tenseur des contraintes
E
U
5.3 Drive corotationnelle (drive de Jaumann)
IQ
N
H
C
E
T
Y
OL
P
E
L
CO
279
Lide qui prside la construction de cette drive du tenseur par rapport au temps
procde de la remarque prcdente propos de la drive intrinsque, et de la formule (5.10).
On se propose, partir de , de dfinir et de calculer une drive de par rapport au temps,
dont la nullit caractrise le fait que le tenseur suit un mouvement rigidifiant significatif
pour la matire en M , dfini mme lorsque le mouvement rel en M nest pas lui-mme
rigidifiant.
Comme tel mouvement il est naturel de choisir le mouvement rigidifiant du tridre des directions principales du tenseur taux de dformation d, matrialis dans t comme expliqu au
chapitre III ( 3.5). On rappelle que ce mouvement, dont le taux de rotation est dtermin par
le vecteur tourbillon ou par le tenseur antisymtrique , taux de rotation en M , est aussi
le mouvement rigidifiant moyen de la matire M : ceci justifie son caractre significatif .
On dfinit alors la drive corotationnelle ou drive de Jaumann par la formule :
(5.11)
Dt
= . . t .
J
Cette dfinition correspond bien lobjectif poursuivi. En effet
(5.12)
Dt
=0
N
H
EC
= . + . t
E
U
IQ
et cette dernire quation implique que conserve des composantes constantes dans tout re-
T
Y
L
PO
pre anim du mouvement rigidifiant de vitesse de rotation autour de M (15) . On remarque

videmment que si le mouvement rel est rigidifiant les drives intrinsque (de Truesdell)
et corotationnelle (de Jaumann) sont identiques (formules 5.10 et 5.11) et que, dans le cas
gnral, elles sont lies par :
C
(5.13)
E
L
O
Dt
=
T
D
Dt
d . . d + (tr d)
J
o le gradient du champ de vitesse nintervient que par le taux de dformation d et qui met
bien en vidence lobjectivit de la drive corotationnelle.
Les drives intrinsque et corotationnelle sont lune et lautre utilises dans lcriture des lois
de comportement, ainsi que dautres drives objectives du tenseur des contraintes (drives
dOldroyd, de Cotter-Rivlin).
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
exemple dans le repre orthonorm des directions principales de d on a = ij ei ej , dont

la drivation par rapport au temps donne : = ij ei ej + ij (ei ej + ei e j ) o e k = . ek ;
do = ij ei ej + . + . t. Lquation (5.12) implique donc ij = 0 (i , j = 1, 2, 3).
(15) Par
280
N
H
EC
E
U
IQ
E
L
O
T
Y
POL
Vecteur-contrainte
T (n) = . n
Ti = ij nj
Contrainte normale :
= n . . n = ij ni nj
Contrainte tangentielle :
= T (n) n
1
| | = (( . n)2 (n . . n)2 ) 2
Invariants :
T
Y
L
PO
= tr = 1 + 2 + 3
I1
E
L
O
N
H
EC
E
U
IQ
= tr ( 2 )/2 = ((1 )2 + (2 )2 + (3 )2 ))/2
I2
I3
= tr ( 3 )/3 = ((1 )3 + (2 )3 + (3 )3 )/3
Dviateur :
m
= I1 /3
J1
= 0 , J2 = tr(s2 )/2 , J3
= m 1l
= tr( 3 )/3
Critre de Tresca :
f () = sup{i j 0 | i, j = 1, 2, 3} 0
Critre de von Mises :
f () = J2 k 0
H
C
TE
12
1
[(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ]
k 0
f () =
6
eq = 3J2 (contrainte quivalente)
LE
O
C
Y
L
PO
U
Q
I
N
Exercices
N
H
EC
Exercices
T
Y
POL
E
U
IQ
281
VI.1 - Exprimer la densit volumique de puissance virtuelle des efforts intrieurs

pour un milieu continu en sparant les contributions dviatorique et sphrique.
E
L
O
lments de rponse.
0
1 (tr d)1
l
Dviateur du taux de dformation virtuel :
d =d
3
0 m (tr
0 m div U
) = s : d
.
p(i) (U
d) = s : d
VI.2 - On considre une enveloppe sphrique de rayons intrieur et extrieur ri et re

respectivement, soumise une pression extrieure pe fixe et une pression intrieure
variable pi pe . Il ny a pas de force de masse. Cette enveloppe est constitue dun
matriau homogne dont la rsistance est dfinie par le critre de Tresca. Dterminer la forme gnrale des champs virtuels de vitesse radiale fonctions uniquement de
r (r) er , pour que le taux de dilatation volumique
=U
r (coordonnes sphriques), U
virtuel correspondant soit nul. En dduire que lquilibre de lenveloppe sphrique
sous les pressions pe et pi ne peut tre ralis sans violer en aucun point le critre de
Tresca, lorsque pi dpasse une certaine valeur. Dterminer pour pi = pe +20 ln(re /ri )
un champ de contrainte en quilibre avec ces donnes et qui ne viole pas le critre de
Tresca. Dmontrer lunicit de ce champ.
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
lments de rponse.
r = /r 2 , constante arbitraire.
U
Le principe des puissances virtuelles appliqu la sphre montre que tout champ defforts
intrieurs en quilibre avec les efforts extrieurs doit vrifier :
m.v . P(e) (U
) + P(i) (U
) = 0.
U
= (/r 2 ) e , pi pe = 1
Do, avec U
r
4
2rr
sin d d dr.
r
La condition de rsistance de Tresca doit tre respecte en tout point par les efforts intrieurs. La reprsentation de Mohr permet de voir que cette condition impose que :
20 2rr 20 .
U
Q
I
N
Les bornes sont atteintes pour = , rr = 0 (borne infrieure) ou

rr = 0 (borne suprieure), autres ij nulles.
H
C
TE
Ainsi, si pi > pe + 20 ln(re /ri ), il nest pas possible dassurer lquilibre de lenveloppe
en respectant le critre de Tresca.
Y
L
PO
Le champ cherch doit admettre er , e , e pour directions principales, vrifier =

et rr = 0 ou 0 en tout point, autres ij nulles, (consquences de lanalyse
prcdente). Les quations dquilibre montrent que ce champ ne dpend que de r, et se
rduisent :
LE
O
C
drr
rr
+2
=0.
dr
r
282
Chapitre VI - tudes des contraintes
N
H
EC
E
U
IQ
La solution satisfaisant les conditions aux limites avec pi > pe est unique, correspond
rr = 0 et scrit :
T
Y
POL
rr = pe + 20 ln
r
, = = rr + 0 , autres ij = 0.
re
Commentaire.
Le rsultat est rapprocher de celui donn au chapitre IX ( 6.4) pour la limite dlasticit
de lenveloppe sphrique. La valeur trouve ici est la pression limite applicable lenveloppe
lorsque celle-ci est constitue dun matriau lastique-parfaitement plastique : elle correspond
la plastification totale de lenveloppe.
E
L
O
VI.3 - Pour un matriau dont le critre de limite dlasticit est le critre de Tresca
dterminer le domaine dlasticit pour une sollicitation dfinie, dans un repre orthonorm ex , ey , ez , par : = (ex ey + ey ex ) + ez ez , et tant des
paramtres. Mme question pour : = ex ex + (ex ey + ey ex ).
lments de rponse.
N
H
EC
E
U
IQ
Contraintes principales : 1 = , 2 = , 3 = ; domaine dlasticit dfini par :

sup{|2 | , | | , | + |} 0 (domaine hexagonal dans le plan , ).
T
Y
L
PO
Contraintes principales
:
2 + 4 2
1 (resp. 2 ) =
, 3 = 0 toujours intermdiaire ; domaine dlasticit
2
dfini par :
2 + 4 2 02 (domaine elliptique dans le plan , ).
E
L
O
Commentaire.
Les frontires des deux domaines construits ci-dessus passent videmment par les points
( = 0 , = 0) et ( = 0, | | = 0 /2) qui correspondent aux limites dlasticit en traction
et compression simples et en cission simple. Les tats de contrainte complexes envisags
sont raliss exprimentalement de faon plus ou moins pure dans des prouvettes soumises
certains essais pour la dtermination et ltude du comportement des matriaux en mcanique
des solides.
VI.4 - Mmes questions que dans Ex.VI.3 pour un matriau dont le critre de limite
dlasticit est le critre de von Mises.
lments de rponse.
partir des lments donns pour Ex.VI.3 on trouve dans les deux cas que le domaine dlasticit est dfini par : 2 + 3 2 3k 2 .
H
C
TE
U
Q
I
N
Commentaire.
La frontire passe par les points ( = k 3, = 0) et ( = 0, | | = k) correspondant aux

limites dlasticit en traction et compression simples et en cission simple. On remarque que,
si lon se rfre la limite dlasticit en traction simple prise comme donne exprimentale,
le domaine dlasticit dfini pour le deuxime tat de contrainte partir du critre de von
Mises est plus grand que celui dfini partir du critre de Tresca.
LE
O
C
Y
L
PO
VI.5 - i (i = 1, 2, 3) dsignant les contraintes principales de quelconque, on

convient de reprsenter cet tat de contrainte par le point dont les coordonnes
sont (1 , 2 , 3 ) dans un repre orthonorm fixe. Dterminer le domaine dlasticit
dlimit dans cet espace par le critre de Tresca.
Exercices
N
H
EC
E
U
IQ
283
lments de rponse.
Prisme parallle laxe ( 3/3, 3/3, 3/3) et dont la section est un hexagone rgulier.
T
Y
POL
VI.6 - Ltat de contrainte quelconque tant reprsent par le point dfini

Ex.VI.5,
on appelle plan dviateur passant par le plan normal laxe
en
( 3/3, 3/3, 3/3) et on dsigne par P le point dintersection de ce plan avec laxe
ci-dessus. Interprter OP et P , et en dduire la forme du domaine dlimit dans cet
espace par le critre de von Mises.
E
L
O
lments de rponse.
OP = m 3 ;
en dsignant par S le point reprsentatif de s dviateur de : P = OS et P = 2J2 .
cylindre circulaire daxe ( 3/3, 3/3, 3/3) et de rayon k 2.

Commentaire.
Le plan dviatorique passant par O est aussi appel plan
N
H
EC
E
U
IQ
VI.7 - Dterminer, dans la reprsentation de Mohr, le lieu des extrmits des vecteurscontraintes sur les facettes dont le cosinus directeur nI a une valeur donne .
T
Y
L
PO
lments de rponse.
On sappuie sur la formule (3.6) qui se transforme en
E
L
O
2 + (
II + III 2
II III 2
) = (
) + 2 (I II )(I III ),
2
2
quation dun cercle, de mme centre que le cercle de Mohr relatif nI = 0, et dont il convient
de ne retenir que les arcs dlimits par les autres cercles de Mohr.
H
C
TE
U
Q
I
N
Commentaire.
Il nest pas possible de rendre compatibles lorientation continue de t lorsque lon dcrit compltement le grand cercle de Mohr et une orientation continue de t lorsque n tourne autour
de laxe I en respectant nI = ; conserver la premire continuit conduit introduire une
discontinuit dans le deuxime cas : deux points correspondent (nI = , nIII = 0) permettant de sauter dun arc sur lautre.
LE
O
C
Y
L
PO
Les arcs de cercles se construisent aisment car ils sont limits sur les deux cercles de Mohr
par les rayons-vecteurs correspondant nI = , nII ou nIII = 0, nIII ou nII = (1 2 )1/2 .
Le rsultat appliqu aussi nII fix ou nIII fix permet de construire le vecteur-contrainte
correspondant un vecteur n quelconque sur le diagramme de Mohr (on a reprsent, comme
exemple, le cas de la facette octadrale).
284
N
H
EC
E
U
IQ
VI.8 - quations de Hencky. Oxyz est un repre orthonorm. On considre un

champ de contrainte continu et continment diffrentiable, indpendant de z, et
pour lequel ez est direction principale en tout point. 1 et 2 sont les contraintes
principales dans le plan Oxy. Au point courant, e1 et e2 sont les vecteurs unitaires
des directions principales du plan Oxy tels
que e1 , e2 , e3 soit untridre direct, et
lon introduit les vecteurs e = (e1 e2 )/ 2 et e = (e1 + e2 )/ 2 ; les lignes ()
et () sont, dans le plan Oxy, les lignes enveloppes de e et e . On pose : p =
(1 + 2 )/2, R = (1 2 )/2, = (ex , e1 ).
E
L
O
T
Y
POL
Dterminer les composantes de dans la base e , e , ez . Expliciter les quations

diffrentielles de la dynamique dans le systme de coordonnes curvilignes dfinies
par les lignes () et () en substituant aux composantes de les inconnues p, R
et . tudier en particulier lquilibre dun matriau homogne, incompressible (
constant), dans un champ de force de masse drivant dun potentiel V, en supposant
que le champ atteint en tout point la limite dlasticit du matriau dfinie par le
critre de Tresca et que z est contrainte principale intermdiaire.
E
L
O
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
lments de rponse.
par les formules (3.17) :
= p (e e + e e ) + R (e e + e e ) + 3 ez ez .
On calcule grad partir de Dw = grad . w applique pour w = e , e et ez avec
Dez = 0.
On remarque que : grad e = e grad et grad e = e grad .
Do :
grad = (e e + e e ) grad p + (e e + e e ) grad R
+ 2R (e e + e e ) grad .
U
Q
I
N
quations de la dynamique :
grad p + e De R + e De R 2R e De + 2R e De + (F a) = 0 .
H
C
TE
R = 0 /2 constant , a = 0 , F = grad V , constant.

quations dquilibre :
grad (p + V) 0 e De + 0 e De = 0 ;
LE
O
C
avec les notations courantes
Y
L
PO
(p + V + 0 ) = 0 ,
(p + V 0 ) = 0 .
s
s
ou encore
p + V + 0 = cte le long de la ligne () , p + V 0 = cte le long de la ligne () .
Exercices
N
H
EC
E
U
IQ
285
Commentaire.
Les quations de la dynamique peuvent tre obtenues de faon artisanale en considrant,
dans le plan Oxy, un petit lment limit par des arcs de lignes () et () infiniment voisines.
T
Y
POL
Les dernires quations tablies interviennent dans la thorie des quilibres limites plans
pour les matriaux rgis par les critres de Tresca ou de von Mises. Ce sont les quations de
Hencky ; elles impliquent notamment des proprits angulaires pour le rseau des lignes ()
et (). Elles permettent la dtermination du champ de contrainte, par intgration, partir
des conditions au contour (problme hyperbolique, mthode des caractristiques). La mme
mthode sapplique dans le cas de matriau non homogne si la variation de 0 en fonction
de x et y est connue ; enfin la mthode peut aussi tre utilise pour le dpouillement dessais
en photolasticit dans lesquels R = (1 2 )/2 est dtermin exprimentalement.
E
L
O
VI.9 - Critre de Coulomb. Le critre de rsistance de certains matriaux est dfini

par la condition suivante : au point courant les contraintes normale et tangentielle sur
une facette quelconque doivent respecter la limitation | | tan + C o C 0
et 0 < /2 sont des constantes caractristiques du matriau. Interprter cette
condition en utilisant la reprsentation de Mohr pour les contraintes, et donner son
expression en fonction des contraintes principales i (i = 1, 2, 3). Dans le cas o ltat
de contrainte atteint la limite de rsistance, dterminer les facettes sur lesquelles la
condition | | = tan + C est vrifie.
lments de rponse
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Le (grand) cercle de Mohr doit tre intrieur ou tangent au domaine dlimit par les
deux demi-droites | | = tan + C .
E
L
O
sup {i (1 + sin ) j (1 sin ) 2C cos } 0
i=1,2,3
j=1,2,3
ou I (1 + sin ) III (1 + sin ) 2C cos 0 .
Facettes parallles la direction principale II et inclines (/4 + /2) sur la direction

I. Le vecteur-contrainte sur une telle facette est alors parallle lautre (cf. Ex.VI.10).
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Commentaire.
Le critre de rsistance considr ici est appel critre de Coulomb ; C et sont respectivement
la cohsion et l angle de frottement du matriau. Pour = 0 on retrouve le critre
de Tresca. Le critre de Coulomb est indpendant de la contrainte principale intermdiaire
II mais il est sensible la contrainte moyenne m .
LE
O
C
VI.10 - Soient e , e , e3 trois vecteurs norms tels que e3 soit normal e et e et

que (e , e ) = /2 + , (0 || < /2). Dterminer le tenseur des contraintes de
286
N
H
EC
Cauchy dfini par les conditions suivantes :
T
Y
POL
E
U
IQ
sur une facette de normale e /|e | : T = S e
E
L
O
sur une facette de normale e /|e | :
T = S e
sur une facette de normale e3 :
T = S 3 e3 .
Dterminer les directions principales de et les contraintes principales correspondantes dans le cas o S = S = p cos , et tudier la reprsentation de Mohr
de (on examinera en particulier les points reprsentatifs des facettes de normales
unitaires e /|e | et e /|e | dans lhypothse p > 0).
lments de rponse
= ij ei ej , ij = ji , (i, j = , , 3).
N
H
EC
Les conditions donnes imposent les relations :

cos ( e + e + 3 e3 ) = S e
cos ( e + e + 3 e3 ) = S e
3 e + 3 e + 33 e3 = S 3 e3
T
Y
L
PO
E
U
IQ
do : = (S / cos ) e e + (S / cos ) e e + S 3 e3 e3 .
E
L
O
La reprsentation mixte de sobtient aisment partir de :

e = e e sin , e = e e sin , e3 = e3 .
S
S
e e S tan e e S tan e e +
e e + S 3 e3 e3 .
cos
cos
Les directions principales de sont les directions propres de lapplication linaire associe la reprsentation mixte. Avec S = S = p cos on trouve pour directions
principales :
e1 = (e + e )/2 cos(/4 + /2) , 1 = p(1 sin )
e2 = (e + e )/2 sin(/4 + /2) , 2 = p(1 + sin )
e3 , 3 = S 3 .
Cercle de Mohr pour les facettes parallles e3 : abscisse du centre = p, rayon = p sin .
U
Q
I
N
Commentaire.
Ce type dtat de contrainte avec S = S = p cos < 0 et p(1 + sin ) < S 3 <
p(1 sin ) se rencontre en mcanique des sols, dans ltude des quilibres limites des sols
pulvrulents en dformation plane . Les facettes conjugues de normales unitaires e /|e |
et e /|e | sont alors les facettes sur lesquelles le vecteur-contrainte est lobliquit maximale
sur la normale, gale (condition de rsistance de Coulomb pour le sol).
Y
L
PO
H
C
TE
VI.11 - quations de Ktter. Oxyz est un repre orthonorm. On considre un

champ de contrainte continu et continment diffrentiable, indpendant de z, et pour
lequel ez est direction principale en tout point. 1 et 2 sont les contraintes principales
dans le plan Oxy et e1 et e2 sont les vecteurs unitaires des directions correspondantes
au point courant ; en ce point on dfinit les vecteurs unitaires e et e dans Oxy tels
que e1 soit bissectrice intrieure de langle (e , e ) = /2 + ( constant) et lon
LE
O
C
Exercices
N
H
EC
E
U
IQ
287
dsigne par () et () les lignes enveloppes de e et e . est langle (ex , e1 ). On

suppose que le champ est tel que, en tout point, on ait :
T
Y
POL
sur une facette de normale e /|e | : T = p e cos

sur une facette de normale e /|e | :
E
L
O
T = p e cos .
Expliciter les quations diffrentielles de la dynamique dans le systme de coordonnes

curvilignes dfinies par les lignes () et ().
()
p cos
e
e
()
p cos
lments de rponse
T
Y
L
PO
Daprs Ex.VI.10, scrit en tout point :
E
L
O
N
H
EC
E
U
IQ
= p (e e + e e ) + 3 ez ez ;
Le calcul de grad sappuie sur :

1
1
grad e =
(e + e sin ) grad , grad e =
(e + e sin ) grad
cos
cos
do, puisque est indpendant de z :
grad = (e e + e e ) grad p 2p tan (e e e e ) grad .

e De p e De p 2p tan (e D e De ) + (F a) = 0
et
dsignent les drives le long des lignes
s
s
() et () par rapport labscisse curviligne :
soit, avec les notations courantes o
U
Q
I
N
+ 2p tan (F a ) = 0 ,
2p tan (F a ) = 0 .
s
s
s
s
Commentaire.
On notera que ces quations, dans lesquelles les positions des indices pourraient surprendre,
sont relatives aux lignes () et () particulires introduites, qui correspondent en chaque
point la base dans laquelle la matrice des composantes 2-contravariantes de est diagonale
isotrope en , . Connues sous le nom dquations de Ktter, elles interviennent dans
la thorie des quilibres limites plans des matriaux rgis par le critre de rsistance de Coulomb (avec lhypothse 2 3 1 ) : sols, matriaux grenus,... Elles permettent, comme
celle tablies dans Ex.VI.8, de dterminer le champ de contrainte par intgration partir des
conditions au contour (problme hyperbolique, mthode des caractristiques). Elles peuvent
tre tablies de faon artisanale en considrant un petit lment plan limit par des arcs
de lignes () et () infiniment voisines.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
288
N
H
EC
E
U
IQ
Les problmes pratiques abords dans le cadre de la thorie des quilibres limites plans (avec
les quations de Hencky ou de Ktter, ou par dautres mthodes) concernent notamment le
formage des mtaux (extrusion, poinonnement,...), la mcanique des sols (capacit portante
de fondations, stabilits douvrages,...).
T
Y
POL
VI.12 - Champ dautocontrainte. Pour un systme S donn on considre les

champs de contrainte en quilibre (a(x) = 0 sur ) avec des forces de masse nulles
sur et des forces
Z surfaciques nulles sur . Montrer que pour un tel champ de
E
L
O
(x) d = 0.
contrainte on a :
Montrer que, sauf pour le champ = 0, il existe toujours pour un tel champ de
contrainte, en certains points du systme, des facettes soumises des contraintes
normales de traction (resp. compression).
lments de rponse
E
U
IQ
On applique le principe des puissances virtuelles avec le champ v

dfini par :
v(x) = . x o est un tenseur symtrique arbitraire.
Z
Il vient : symtrique, :
N
H
EC
(x) d = 0 ;
T
Y
L
PO
Z
do, puisque est symtrique
(x) d = 0 .
E
L
O
Avec le champ v
dfini par : = 1l, soit
v(x) = x,
on obtient par le principe des puissances virtuelles :
tr (x) d = 0 .
Do, si 6= 0 : tr (x) = 1 (x) + 2 (x) + 3 (x) (contraintes principales) ne conserve

pas un signe constant sur ; en particulier une des contraintes principales au moins doit
tre strictement positive en certains points de ce qui permet de dmontrer le rsultat
annonc du point de vue de la traction (et raisonnement homologue pour la compression).
Commentaire.
Les champs tudis sont des champs dautocontrainte. Le rsultat dmontr indique que tout
tel champ dautocontrainte, part le champ nul, induit ncessairement des tractions dans
le systme (en particulier les champs dautocontrainte engendrs par une incompatibilit
de dformations thermiques (cf. chapitre II, 6.4)). Il prouve aussi que pour un systme
constitu en chacun de ses points dun matriau sans rsistance la traction le seul champ
dautocontrainte possible est le champ nul (de mme pour un matriau sans rsistance la
compression).
U
Q
I
N
VI.13 - Limite de rsistance dun anneau en rotation. On considre dans sa

configuration actuelle t , un solide qui a la forme dun anneau cylindrique daxe Oz,
de rayons intrieur a et extrieur b, dpaisseur h selon Oz. Cet anneau est anim, dans
le rfrentiel galilen de lobservateur, dune vitesse de rotation uniforme autour de
son axe Oz, = ez . Les bords intrieur (r = a) et extrieur (r = b) de lanneau sont
libres de tout effort extrieur de mme que les surfaces infrieure (z = 0) et suprieure
(z = h). On convient de ngliger les forces de pesanteur. Le matriau constitutif de
lanneau est suppos homogne dans la configuration t . On dsigne par sa masse
volumique et on suppose que sa rsistance est dfinie par la condition de Tresca.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
max{ | 1 2 | , | 2 3 | , | 3 1 | } 0
Exercices
N
H
EC
E
U
IQ
289
o 1 , 2 et 3 dsignent les contraintes principales et 0 est la caractristique de

rsistance du matriau.
T
Y
POL
(r, , z) =
dfini par : U
e ,
> 0,
On considre le champ de vitesse virtuel U
r r
constant. En appliquant le principe des puissances virtuelles un champ de contrainte
quelconque satisfaisant les quations de la dynamique pour le problme et au champ
ci-dessus, montrer que pour que la condition de rsistance du
de vitesse virtuel U
matriau soit respecte en tout point du disque, la vitesse doit demeurer infrieure
une valeur maximale d que lon dterminera.
E
L
O
On se propose de dterminer le champ de contrainte qui satisfait les quations de

la dynamique dans lanneau, en faisant les hypothses suivantes : est continu et
continment diffrentiable, les composantes de (r, , z) en coordonnes cylindriques
sont indpendantes de et de z, (r) 0 dans tout lanneau. Montrer quun
tel champ existe pour une valeur particulire c de vitesse de la rotation que lon
dterminera et expliciter compltement ce champ c . Vrifier que le champ c respecte
la condition de rsistance de Tresca en tout point de lanneau.
N
H
EC
E
U
IQ
Dduire de ce qui prcde que, si < c , on peut construire dune faon simple
partir de c un champ de contrainte satisfaisant les quations de la dynamique et
respectant la condition de rsistance de Tresca en tout point de lanneau et expliciter
ce champ.
T
Y
L
PO
E
L
O
Comparer les rsultats obtenus pour d et c .
lments de rponse
Toutes les forces extrieures sont donnes nulles.
Le champ dacclration est a(r, , z) = 2 r er .
considr :
On a, pour le champ U
= 0.
d = div U
d(r, , z) = 2 (e e er er ) ; on remarque que tr
r
) = A(U
)
Pour les champs indiqus le principe des puissances virtuelles scrit P(i) (U
avec :
Z
)
A(U
2 r dr d dz = 2 h
2
Z
)
P(i) (U
b2 a2
2
(r, , z) rr (r, , z) r dr d, dz ,
2
r
Z
U
Q
I
N
dr
2
do : 2 =
(r, , z) rr (r, , z)
d dz .
2 h (b2 a2 )
r
La condition de rsistance de Tresca implique, en tout point du disque, la majoration :
(r, , z) rr (r, , z) 0 . Do, tous calculs faits, la condition sur :
2 0 /
b
2 2
ln = (d )2 .
b a2
a
2 0 ln
En posant = b/a on a (d )2 =
, > 1 . La mthode des quaa2 2 1
tions aux dimensions montre que le second membre ci-dessus a pour dimensions :
(M L1 T 2 )/(M L3 ) L2 = T 2 qui est bien la dimension de (d )2 . La croissance
de la borne suprieure (d ) proportionnellement 0 lorsque les paramtres gomtriques a et sont fixs est conforme lintuition. Il en va de mme de la dcroissance
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
290
N
H
EC
E
U
IQ
de d en fonction du rayon intrieur a lorsque = b/a est constant, et en fonction de

(cest--dire de b) lorsque a est constant.
T
Y
POL
Les quations de la dynamique scrivent
rr
1 r
rz
rr
+
+
+
+ 2 r = 0
r
r
z
r
r
1
z
r
+
+
+2
=0
r
r
z
r
zr
1 z
zz
zr
+
+
+
=0
r
r
z
r
E
L
O
avec les conditions aux limites

rr
rr
zr
zr
=0,
=0,
=0,
=0,
r
r
z
z
=0,
=0,
=0,
=0,
rz
rz
zz
zz
=0
=0
=0
=0
r=a,
r=b,
arb,
arb,
0zh,
0zh,
z=0,
z=h.
E
U
IQ
Les conditions aux limites sur les surfaces intrieure et extrieure (r = a et r = b), qui
portent sur les composantes rr , r , rz , sont indpendantes de z et de . Les conditions
aux limites sur les surfaces infrieure et suprieure (z = 0 et z = h), qui portent sur les
composantes zr , z , zz , sont indpendantes de et identiques pour la mme valeur de
r (a < r < b). Lensemble des conditions aux limites est donc compatible avec lhypothse
faite dindpendance des composantes de en coordonnes cylindriques vis--vis de et
z.
Il en rsulte que zr (r) = 0 , z (r) = 0 , zz (r) = 0 , (a r b) : Oz est direction
principale de en tout point de lanneau et correspond une contrainte principale nulle.
(r, , z) se rduit
(r, ) = rr (r) er er + r (r) (er e + e er ) + (r) e e ,
auquel les conditions aux limites imposent
rr (a) = 0 , r (a) = 0 , rr (b) = 0 , r (b) = 0 .
La troisime quation de champ est automatiquement satisfaite. La seconde se rduit
dr
r
+2
= 0 dont lintgration, compte tenu des conditions aux limites ci-dessus
dr
r
sur r , donne :
r (r) = 0 (a r b) .
La premire quation de champ se rduit
drr
rr (r)
+
+ 2 r = 0 .
dr
r
En tenant compte de la dernire hypothse sur le champ cherch,
(r) = 0 (a r b),
on obtient rr sous la forme gnrale :
A
2 2
rr =
r + 0 , (A constante dterminer)
r
3
qui doit satisfaire les conditions aux limites pour r = a et r = b :
A
A
2 2
2 2
rr (a) =
a + 0 = 0 , rr (b) =
b + 0 = 0 .
a
3
b
3
On en dduit la valeur particulire c de pour laquelle ces quations sont compatibles
et la valeur de la constante A. Do lexpression de rr :
rr (r)
1 ab(a + b)
3 0
1
=1
pour (c )2 =
,
0
r a2 + ab + b2
a2 + ab + b2
et le champ de contrainte scrit :

1 ab(a + b)
r2
(r, ) = 0 er er 1
2
+ 0 e e .
c
r a2 + ab + b2
a + ab + b2
Puisque = 0 et zz = 0, le respect de la condition de rsistance de Tresca impose
de vrifier que 0 rr (r) 0 , a r b .
E
L
O
T
Y
L
PO
LE
O
C
N
H
EC
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
Exercices
N
H
EC
E
U
IQ
291
On constate que rr , nulle pour r = a et r = b, est maximale pour r 3 = ab(a + b)/2

2/3 2
rr
et vaut
= 1 3 ab(a + b)/2
/(b + ab + a2 ) qui satisfait bien la condition de
0
rsistance.
T
Y
POL
Le champ de contrainte qui satisfait les quations de la dynamique avec c respecte la

c
condition de rsistance de Tresca en tout point de lanneau. Cette condition est dailleurs
partout sature cest--dire que lon a (r) zz = 0 en tout point de lanneau.
Pour < c il suffit alors de considrer le champ de contrainte dduit de par
c
2
.
homothtie : =
c c
On vrifie que ce champ satisfait les quations de la dynamique avec . Il respecte la
condition de rsistance de Tresca en tout point de lanneau sous la forme (r) zz =
2
0
< 0 , puisque < c .
c
On a dtermin d qui dfinit une condition ncessaire 2 (d )2 pour lexistence
dun champ de contrainte satisfaisant les quations de la dynamique et respectant
la condition de rsistance de Tresca. On vient de dmontrer que la valeur c dfinit
une condition suffisante 2 (c )2 pour lexistence dun tel champ. Ces rsultats sont
cohrents. On a, avec le paramtrage indiqu
E
L
O
(c )2 =
E
U
IQ
30
1
20 ln
= (d )2
a2 2 + + 1
a2 2 1
N
H
EC
Cette formule fournit un encadrement de la vitesse de rotation maximale permise pour

lanneau par le respect de la condition de rsistance de Tresca en tout point.
T
Y
L
PO
Commentaire
plus rafLa borne suprieure pourrait tre amliore en considrant des champs de vitesse U
fins du point de vue de la dpendance vis--vis des coordonnes r et z, qui doivent toujours
tre choisis divergence nulle. De mme on amliorera la borne infrieure en construisant des
champs de contrainte plus labors. Le choix optimal de ces champs, qui permettrait de dterminer exactement la valeur limite cherche, dpend notamment du paramtre gomtrique
h/a caractrisant lpaisseur de lanneau.
Ainsi pour h/ ab 0, (anneau dpaisseur trs faible), la valeur limite de tend vers c
comme on peut le dmontrer en reprenant le raisonnement initial avec le champ de vitesse
z h/2
, z) =
virtuel U(r,
ez ),
(er
> 0 constant. On aboutit alors en effet la condition
r
ncessaire :
h2
2 < c2 1 +
.
48ab
On doit ajouter que la signification mcanique complte de la vitesse de rotation limite ainsi
dtermine ncessite, pour tre prcise, que lon connaisse compltement le comportement
du matriau (ductilit, . . . ).
E
L
O
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
E
L
O
T
Y
POL
E
L
O
N
H
EC
T
Y
L
PO
LE
O
C
E
U
IQ
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
Annexe
L EI
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
E
U
IQ
lments de calcul tensoriel
E
L
O
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
MOTS CLS
Forme multilinaire. Tenseur. Variance.

Produit tensoriel. Dcomposition.
Contraction. Produit contract.
Invariants.
Tenseurs euclidiens.
Champ de tenseurs. Gradient. Divergence.
Coordonnes curvilignes.
LE
O
C
Y
L
O
P
293
H
C
E
T
E
U
IQ
LE
O
C
Y
L
PO
E
L
O
H
C
TE
Y
L
PO
LE
O
C
E
U
IQ
H
C
TE
Y
L
O
P
U
Q
I
N
H
C
E
T
E
U
IQ
295
T
Y
L
En bref...P O
E
L
CO
N
H
EC
E
U
IQ
tant donn un espace vectoriel E et son espace dual E , la notion de

tenseur est lie ltude des formes multilinaires sur un espace F produit
de E et de E de degr n quelconque (section 1).
Une mthode vidente pour produire de telles formes consiste considrer les formes dont la valeur est donne par le produit des valeurs prises
par n formes linaires sur E ou sur E . Une forme n-linaire sur F ainsi
obtenue est appele tenseur dcompos dordre n, et on la note par le symbole entre chacune des formes sur E ou sur E , qui sont elles-mmes des
lments de E ou de E respectivement, qui la constituent (section 2).
T
Y
L
PO
N
H
EC
E
U
IQ
Ce mode de construction ne suffit pas pour engendrer tout lespace

des formes n-linaires sur F . Par contre il permet, par exemple partir
dune base de E et de la base duale dans E , de produire une base de
lespace vectoriel des formes n-linaires sur F . Toutes les formes cherches,
appeles tenseurs (dordre n) sur F , sont engendres partir dune telle
base (section 3). Lespace vectoriel correspondant est identifi un produit
tensoriel dordre n de E et de E .
E
L
O
On dfinit sur les tenseurs deux oprations fondamentales.

Dune part le produit tensoriel, not , qui permet, partir de deux
tenseurs dordres p et q dfinis sur des espaces Fp et Fq , de constituer un
tenseur dordre (p+ q) sur lespace F produit de Fp par Fq (ou inversement)
en gnralisant la procdure de construction des tenseurs dcomposs
partir des lments de E et de E (section 2).
U
Q
I
N
Dautre part la contraction qui permet, sous certaines conditions,

partir dun tenseur dordre n sur F , dobtenir des tenseurs dordre (n 2),
(n 4), . . . sur des espaces Fn2 , . . . (section 3).
H
C
TE
Ces oprations peuvent tre combines : on obtient le produit contract

de deux tenseurs, dont la mcanique fait grand usage (section 4).
Y
L
PO
On sait que pour un espace E muni dune structure euclidienne, on met

en vidence un isomorphisme dit canonique qui permet didentifier E
et son dual E en substituant au produit de dualit le produit scalaire dans
E. Cet isomorphisme permet aussi de montrer que les espaces produits de
E
L
O
296
Annexe I lments de calcul tensoriel
N
H
EC
E
U
IQ
E et de E de degr n quelconque sont isomorphes entre eux. Il en rsulte lisomorphisme des espaces de tenseurs sur ces espaces. De la mme
faon que lon identifie une forme linaire sur E, lment de E , son
vecteur associ, lment de E, par lisomorphisme canonique, introduisant
ainsi la notion de vecteur euclidien, on identifiera les 2n tenseurs dordre
n qui se correspondent par lisomorphisme celui dentre eux qui est lment du produit tensoriel dordre n de E par lui-mme : cest le tenseur
euclidien correspondant. Les deux oprations fondamentales introduites
auparavant sont transportes de faon cohrente sur les tenseurs euclidiens. La contraction est alors toujours possible ; les rgles opratoires en
sont simplifies et sexpriment toutes au moyen du produit scalaire dans
E (section 5).
E
L
O
T
Y
L
PO
Une application importante du calcul tensoriel apparat dans la possibilit de gnraliser des ordres suprieurs les notions de gradient et
de divergence. Pour un champ de tenseurs dordre n, dfini sur un espace
affine dont E est lespace vectoriel associ, le gradient en un point est le
tenseur dordre (n+1) dont le produit contract par un vecteur lmentaire
de E (lment diffrentiel) donne la variation diffrentielle correspondante
du champ de tenseurs en ce point. La divergence est obtenue par contraction du tenseur gradient : cest un tenseur dordre (n 1). La formule de
la divergence transformant une intgrale de surface de type flux en
intgrale de volume est tendue aux tenseurs dordre quelconque (section
6).
E
L
O
T
Y
L
PO
E
L
O
N
H
EC
Y
L
PO
E
U
IQ
H
C
TE
U
Q
I
N
297
H
C
TE
Notation
LE
O
C
Y
L
PO
<, >
ij
T i j k ei
det
tr
t
ek
E
U
IQ
1re formule
Signification
produit de dualit
(1.2)
produit tensoriel
(2.1)
symbole de Kronecker
(2.6)
tenseur
(3.3)
dterminant
(3.16)
trace
(3.17)
symbole de la transposition
(3.18)
U
Q
I
N
produit contract sur le

dernier indice du tenseur qui
prcde et le premier indice du
tenseur qui le suit
produit doublement contract

:
sur les deux indices adjacents ,
et sur les deux indices adjacents
ceux-ci
(4.14)
tenseur mtrique
(5.1)
produit scalaire
(5.2)
produit contract pour

les tenseurs euclidiens : mme
rgle dindices que pour
(5.32)
C
G
.
.
E
L
O
Y
L
PO
H
C
TE
produit doublement contract

pour les tenseurs euclidiens : mme
:
rgle dindices que pour
T
T
5.8
matrice de T dans une base

orthonorme
5.9
drive selon le vecteur w
gradient
divergence
LE
O
C
Y
L
O
P
(5.36)
tenseur euclidien
Dw
div
(4.3)
H
C
E
T
(6.3)
(6.4)
(6.8)
E
U
IQ
298
Tenseurs sur un espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Tenseurs du 1er ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Tenseurs du 2me ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Produit tensoriel de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Tenseurs dcomposs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Dcomposition dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Tenseurs mixtes du 2me ordre . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Tenseurs du 2me ordre 2 fois contravariants ou 2 fois
covariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Composantes dun produit tensoriel . . . . . . . . . . .
4 Contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Dfinition de la contraction dun tenseur . . . . . . . . .
4.2 Multiplication contracte . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Produit doublement contract de deux tenseurs . . . . .
4.4 Contraction totale dun produit tensoriel . . . . . . . .
4.5 Dfinition dun tenseur par dualit . . . . . . . . . . . .
4.6 Invariants dun tenseur mixte du 2me ordre . . . . . . .
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien . . . . . . . .
5.1 Dfinition dun espace euclidien . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Tenseur des dilatations dans une application linaire . .
5.3 Isomorphisme entre E et E . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Reprage covariant dun vecteur de E . . . . . . . . . .
5.5 Tenseurs euclidiens du 1er ordre ; produit contract . . .
5.6 Tenseurs euclidiens du 2me ordre dcomposs ; produits
contracts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Tenseurs euclidiens du 2me ordre . . . . . . . . . . . . .
5.8 Tenseurs euclidiens dordre n . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Choix dune base orthonorme dans E . . . . . . . . . .
5.10 Directions principales et valeurs principales dun tenseur
euclidien du 2me ordre symtrique, rel . . . . . . . . .
6 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Drivation dun champ de tenseurs ; gradient dun champ
de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Divergence dun champ de tenseurs . . . . . . . . . . . .
6.4 Calculs en coordonnes curvilignes . . . . . . . . . . . .
Schma sur les tenseurs euclidiens en bases orthonormes .
LE
O
C
H
C
TE
E
U
IQ
Y
L
PO
E
L
O
Y
L
PO
LE
O
C
H
C
TE
Y
L
O
P
299
299
300
300
301
301
301
302
303
303
304
305
U
Q
I
N
H
C
E
T
307
307
308
308
309
311
312
312
313
313
313
314
314
316
317
318
320
324
325
E
U
IQ
326
327
327
328
329
331
336
339
1 Tenseurs sur un espace vectoriel
299
E
U
IQ
lments de calcul E
tensoriel
CH
LE
O
C
T
Y
L
PO
Lobjectif poursuivi dans ce texte est, sans souci de formalisme mathmatique disponible dans dautres ouvrages, de donner au lecteur les connaissances lmentaires
suffisantes pour lutilisation du calcul tensoriel dans la prsentation propose de la
mcanique des milieux continus tridimensionnels. Cette introduction au calcul tensoriel est articule en trois parties. La premire est consacre la dfinition des tenseurs
sur un espace vectoriel et la prsentation de leurs proprits et des oprations essentielles du calcul tensoriel ; elle occupe les sections 1 4. La deuxime partie traite
des tenseurs euclidiens : cest la section 5. La troisime aborde la question des champs
de tenseurs et de la drivation de ces champs.
U
Q
I
N
Du point de vue des applications immdiates dans louvrage, ce sont les deuxime
et troisime parties (en ce qui y concerne les tenseurs euclidiens) auxquelles il sera
fait essentiellement appel : cest dailleurs pour cette raison que le rcapitulatif des
formules essentielles disponible la fin de cette annexe ne concerne que les rsultats
relatifs aux tenseurs euclidiens. Il a pourtant sembl prfrable dadopter une prsentation initiale indpendante de la structure euclidienne de lespace dans le but de
mieux dgager lintervention de la dualit.
1
1.1
E
L
O
Dfinition
Y
L
PO
H
C
TE
Tenseurs sur un espace vectoriel
E dsignant un espace vectoriel de dimension finie n (sur R ou C) et E le dual

de E, on appelle tenseur p fois contravariant et q fois covariant toute forme
multilinaire T dfinie sur (E )p (E)q .
En notant
u(i)
v (j)
p vecteurs quelconques de E
q vecteurs quelconques de E
i = 1, . . . , p
j = 1, . . . , q
E
U
IQ
une telle forme associe aux vecteurs arguments u(i) et v (j) pris dans cet ordre, le
scalaire :
(1.1)
H
C
E
T
T (u(1) , . . . , u(p) , v (1) , . . . , v (q) ) .
La somme (p + q) est appele ordre du tenseur . Les nombres p et q sont les

variances. Lordre dans lequel les vecteurs arguments apparaissent dans T doit tre
spcifi dans la dfinition de la forme : ici on a choisi, pour simplifier, dordonner les
arguments en prenant dabord les vecteurs de E puis ceux de E.
LE
O
C
Y
L
O
P
Il est clair que lensemble des tenseurs de variances p et q dtermines, et correspondant au mme ordre des vecteurs arguments, admet une structure despace
vectoriel.
300
E
U
IQ
On peut examiner, titre dexemples, les cas des tenseurs du 1er ordre et du 2me
ordre dont lusage est trs frquent en mcanique des milieux continus.
Notation :
Y
L
PO
On convient de noter par :
LE
O
C
(1.2)
H
C
TE
=< v , u >
le produit de dualit entre un vecteur u de E et un vecteur v de E.
1.2
Tenseurs du 1er ordre
Tenseur contravariant du 1er ordre

Cest, par dfinition, une forme linaire T sur E que lon identifie classiquement
par le produit de dualit un vecteur T de E. On crit :
(1.3)
u E , T (u ) =< T , u > .
U
Q
I
N
Les tenseurs du 1er ordre contravariants sont les vecteurs de E.

Tenseur covariant du 1er ordre
Y
L
PO
H
C
TE
Cest, par dfinition, une forme linaire sur E qui est donc identifie un vecteur
de E .
E
L
O du 2
1.3 C
Tenseurs
Les tenseurs du 1er ordre covariants sont les vecteurs de E .

me
ordre
Tenseur covariant du 2me ordre

Cest une forme bilinaire sur E E.
En mcanique des milieux continus, les tenseurs de dformation et de taux de

dformation sont des tenseurs 2 fois covariants (cf. chapitres II et III).
Tenseur contravariant du 2me ordre
Cest une forme bilinaire sur E E .
E
U
IQ
En mcanique des milieux continus, les tenseurs de contrainte sont des tenseurs 2
fois contravariants (cf. chapitre V).
H
C
E
T
Tenseur mixte contravariant-covariant du 2me ordre
Y
L
O
P
Cest une forme bilinaire T sur E E associant deux vecteurs quelconques u

de E et v de E le scalaire T (u , v).
LE
O
C
Elle permet de dfinir, par dualit, une application linaire de E dans E, soit
, en crivant :
(1.4)
u E , v E , T (u , v) = .
2 Produit tensoriel de tenseurs
301
E
U
IQ
Rciproquement, la donne dune application linaire de E dans E permet

de dfinir un tenseur mixte T du deuxime ordre contravariant-covariant par la formule (1.4). Ce type de dfinition se rencontre frquemment en mcanique des milieux
continus.
Y
L
PO
H
C
TE
En particulier on dfinira le tenseur inverse du tenseur T , not T 1 comme le

tenseur associ lapplication linaire rciproque de si elle existe, soit 1 ; cest
encore un tenseur mixte contravariant-covariant :
LE
O
C
u E , v E , T 1 (u , v) = .
(1.5)
Une dmarche analogue peut tre suivie en se plaant du point de vue des applications linaires de E dans E .
Produit tensoriel de tenseurs
2.1
Dfinition
H
C
TE
Soient, titre dexemple, les deux tenseurs :

0
Y
L
PO
T , forme trilinaire sur E E E ,

T 00 , forme bilinaire sur E E ,
E
L
O
U
Q
I
N
on dfinit le tenseur T , produit tensoriel de T 0 par T 00 , not T = T 0 T 00 par :

(2.1)
v (1) , v (2) , v (3) E , u(1) , u(2) E

T (v (1) , u(1) , v (2) , u(2) , v (3) ) = T 0 (v (1) , u(1) , v (2) )T 00 (u(2) , v (3) ) .
Lopration produit tensoriel est distributive ( gauche et droite) par rapport

laddition, et associative. Elle nest pas commutative.
2.2
Exemples
Produit tensoriel de 2 vecteurs de E

Soient a , b E
(2.2)
T = a b est dfini par (2.1) ; il vient :
Ainsi T = a b est une forme bilinaire sur (E )2 .
Y
L
O
P
H
C
E
T
Produit tensoriel dun vecteur de E par un vecteur de E
Soient a E et b E , T = a b est dfini par (2.1) ; il vient :

(2.3)
E
U
IQ
u(1) , u(2) E , (a b)(u(1) , u(2) ) =< a , u(1) > .
LE
O
C
u E , v E , (a b )(u , v) =< a , u >< v , b >
et lon voit que T = a b est un tenseur mixte contravariant-covariant.
302
E
U
IQ
Lapplication linaire de E dans E correspondante, dfinie par (1.4), peut ici

tre explicite ; daprs (2.3), T (u , v) scrit aussi :
Y
L
PO
H
C
TE
T (u , v) =>
do :
LE
O
C
(2.4)
2.3
v E , (v) =< v , b > a
Tenseurs dcomposs
Soit T un tenseur dordre n = p + q , p-contravariant et q-covariant. On dit que

T est dcompos sil peut tre mis sous la forme du produit tensoriel, dans lordre
voulu , de p vecteurs de E par q vecteurs de E .
U
Q
I
N
Dsignant par {ek } une base de E, on dfinit {ek } la base duale de celle-ci dans
E cest--dire telle que
ij ,
H
C
TE
< ei , ej >= ij
(2.5)
Y
L
PO
symbole de Kronecker, prend les valeurs :
E
L
O
ij
(2.6)
=1
si i = j , ij = 0 si i 6= j .
On peut alors dcomposer les vecteurs de E et E sur ces bases suivant les formules :
(2.7)
v = v ` e`
(2.8)
u = u` e`
dans lesquelles on adopte la convention dite des indices muets (ou rpts)
cest--dire quil y a sommation par rapport aux couples dindices rpts
placs lun en haut et lautre en bas (1) .
Considrant alors, titre dexemple, le tenseur dcompos :
T = ei ej ek
(2.9)
on a :
LE
O
C
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
(1)
(2)
(2.10) u(1) , u(2) E , v E , (ei ej ek )(u(1) , v , u(2) ) = ui v j uk .

(1) La
convention sur la position des indices est dusage gnral. Elle prsente lintrt, comme on
le verra dans la suite, par son caractre systmatique de faciliter la lecture et lcriture des formules
(cf. par exemple 3.2).
3 Dcomposition dun tenseur
303
Dcomposition dun tenseur
3.1
Dfinition
Y
L
PO
H
C
TE
E
U
IQ
Soit, titre dexemple, T un tenseur dordre 3, 1-contravariant, 1-covariant et

1-contravariant.
LE
O
C
Avec les bases {ek } et {ek } introduites ci-dessus, on pose
(3.1)
T (ei , ej , ek ) = T i j k , i, j, k = 1, . . . , n .
On en dduit, T tant linaire, que :
(3.2)
u(1) , u(2) E , v E
(1)
(2)
T (u(1) , v , u(2) ) = ui v j uk T (ei , ej , ek )
ou encore
(1)
(2)
T (u(1) , v , u(2) ) = ui v j uk T i j k
H
C
TE
U
Q
I
N
avec la convention de sommation sur les indices rpts qui sera sous-entendue dans
toute la suite sauf mention explicite du contraire.
Y
L
PO
Par comparaison de (3.2) avec (2.10) on obtient les formules essentielles :

(3.3)
(3.4)
E
L
O
T T i j k ei ej ek
T i j k = T (ei , ej , ek )
La formule (3.3) donne la dcomposition du tenseur T 1-contravariant, 1-covariant,

1-contravariant quelconque sur les n3 tenseurs dcomposs ei ej ek (i , j , k =
1, . . . , n).
De plus la formule (2.10) assure lindpendance de ces n3 tenseurs dcomposs.
En effet on remarque que lon peut crire compte tenu de (2.5) :
(3.5)
i , j , k , p , q , r = 1, . . . , n , (ei ej ek )(ep , eq , er ) = ip qj kr .
E
U
IQ
Ainsi les tenseurs dcomposs ei ej ek (i , j , k = 1, . . . , n) constituent une

base de lespace vectoriel des tenseurs T dont la variance a t indique plus
haut. Les T i j k sont les composantes de T dans cette base.
H
C
E
T
Dsignant alors par u(1) , u(2) , v, des vecteurs arguments quelconques de T ,

dcomposs selon (2.7) et (2.8), on obtient immdiatement, par application de (2.10)
et (3.3) la valeur de T (u(1) , v , u(2) ) :
(3.6)
OLE
Y
L
O
P
(1)
(2)
T (u(1) , v , u(2) ) = T i j k ui v j uk .
Les rsultats noncs dans ce cas particulier de tenseurs T sont videmment de

porte gnrale.
304
Remarque
H
C
TE
E
U
IQ
La notion de produit tensoriel de tenseurs a t introduite au paragraphe 2.1.
Y
L
PO
Une prsentation mathmatique plus gnrale dfinit la notion de produit tensoriel

despaces. On peut alors montrer que lespace vectoriel des tenseurs T choisis comme
exemples pour la dmonstration qui prcde de la dcomposition dun tenseur est
isomorphe au produit tensoriel despaces vectoriels E et E not E E E. Il est
commode didentifier ces deux espaces, crivant ainsi pour les tenseurs T ci-dessus :
LE
O
C
T E E E ,
notation cohrente avec la formule de dcomposition (3.3). Cette criture sera adopte
de manire gnrale dans toute la suite.
3.2
Changement de base
U
Q
I
N
On considre encore, titre dexemples, les mmes tenseurs T de lespace E

E E.
H
C
TE
On suppose connus, outre les bases duales {ek } et {ek } de E et de E utilises

au paragraphe prcdent, un autre couple de bases duales de ces mmes espaces, soit
{e0k } et {e0k } , et lon dfinit la nouvelle base {e0k } de vecteurs de E dans lancienne
base {ek } par la formule :
(3.7)
E
L
O
Y
L
PO
e0i = ki ek
(ki : composantes de la nouvelle base de E dans lancienne base). Linversion de cette

formule exprime lancienne base dans la nouvelle :
ek = kj e0 j
(3.8)
avec la relation
ki kj = ij
(3.9)
(qui rappelle que les matrices de coefficients ki et kj sont videmment inverses).
E
U
IQ
Les relations entre la nouvelle et lancienne base duale dans E sobtiennent par
identification partir des formules prcdentes dans lexpression mme du produit de
dualit :
< e0j , e0 ` >= `j ,
Y
L
O
P
H
C
E
T
do lexpression de la nouvelle base duale dans lancienne :

(3.10)
LE
O
C
et la formule inverse :
(3.11)
e0j = kj ek
ek = ki e0i .
305
E
U
IQ
Toutes ces formules de passage tant tablies, on sintresse maintenant la dcomposition de T dans la base {e0i e0j e0k } :
T =
H
C
TE
T 0i j k
Y
L
PO
e0i
0j
e0k
Les nouvelles composantes sobtiennent sans difficult en exploitant, dans (3.3),

les formules (3.8) et (3.11) compte tenu de la distributivit du produit tensoriel de
tenseurs. Il vient :
LE
O
C
k ` n
T 0i j k = `i m
j n T m
(3.12)
et les formules inverses :

T i j k = i` jm kn T 0` m n .
(3.13)
Lapplication de ces formules au cas dun tenseur du 1er ordre T = Ti ei lment

de E forme linaire sur E, cest--dire 1-covariant ( 1.2), fournit la relation :
T 0 i = `i T`
H
C
TE
U
Q
I
N
qui explique la terminologie : le tenseur est dit covariant parce que ses composantes,
dont les indices sont infrieurs, se transforment, dans le changement de base, comme
la base primale elle-mme, dont les vecteurs ont eux aussi des indices infrieurs.
E
L
O
Pour un tenseur du 1
er
Y
L
PO
ordre de E, soit T = T j ej , on obtient :

T 0j = kj T k
qui explique, de la mme manire, la terminologie de contravariance.

On peut alors retenir la formule gnrale pour un tenseur T quelconque sous
la forme : chaque covariance, indice infrieur, introduit un facteur et chaque
contravariance, indice suprieur, introduit un facteur (2) .
3.3
Tenseurs mixtes du 2me ordre
Soit T un lment de E E et lapplication linaire de E dans E qui lui est

associe par (1.4). On dsigne par i j les coefficients de la matrice (3) de dans
la base {ek } de E, cest--dire que :
(3.14)
H
C
E
T
v = v ej , (v) = j v ei .
E
U
IQ
Soient dautre part T i j les composantes de T dans la base {em en } de E E .

On a alors en appliquant (3.4) et (1.4) :
Y
L
O
P
T i j = T (ei , ej ) =< ei , (ej ) >
LE
O
C
(2) Dans la pratique, lorsque lon procde de tels changements de bases, il est souvent plus commode, plutt que dappliquer la formule gnrale (3.12), de reproduire sur le cas particulier considr
le raisonnement qui permet de lobtenir par identification.
(3) 1er indice : ligne ; 2me indice : colonne.
306
do, avec (3.14) :
H
C
TE
T i j = i j
(3.15)
Y
L
PO
E
U
IQ
i , j = 1, . . . , n .
Ainsi, les composantes de T dans la base {em en } sont identiques aux coefficients de la matrice de lapplication linaire de E dans E associe T dans la base
{ek }.
LE
O
C
Il sensuit que les composantes T i j de T possdent vis--vis des changements

quelconques de bases {ek } dans E, les bases {ek } dans E tant toujours les bases
duales, les proprits connues pour les coefficients de la matrice dune application
linaire.
En particulier on sait que dans ces changements de base certaines expressions
polynomiales sont invariantes. On rappelle que det [ i j ] est un invariant , donc :
det [ T i j ] = det T est un invariant .
(3.16)
U
Q
I
N
Il en va de mme de tous les coefficients du polynme caractristique en obtenu

en crivant linvariance du dterminant de la matrice de lapplication linaire de E
dans E dfinie par :
v E
Y
L
PO
E
L
O
H
C
TE
(v) v E
( scalaire quelconque) .
Ces coefficients constituent une base de n invariants polynomiaux indpendants

de degrs 1 n en i j . Parmi ceux-ci, outre det[ i j ] de degr n, on trouve tr [ i j ]
de degr 1 :
(3.17)
T 0i i = tr T est un invariant
(on le vrifie dailleurs directement sans difficult puisque par (3.12) on a : T 0i i =

ji ki T j k = jk T j k = T k k ). Cette opration trace est un cas particulier de la
contraction tudie dans la suite. De mme on utilisera souvent en mcanique une base
de n invariants polynomiaux indpendants de degrs 1 n, autre que celle voque
ci-dessus, obtenue par contraction (cf. 4.6).
On introduit aussi le tenseur t T transpos de T ; cest llment de E E
dfini par :
u E , v E
(3.18)
t
T (v , u ) = T (u , v)
t
T se met sous la forme :
LE
O
C
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
T = (t T )i j ei ej
et lon a, par (3.4) et (3.18), la relation :

(3.19)
(t T )i j = T j i .
Si T est un tenseur dcompos T = a b, on a videmment : t T = b a .
3.4
307
E
U
IQ
Tenseurs du 2me ordre 2 fois contravariants ou 2 fois

covariants
Y
L
PO
H
C
TE
On considre titre dexemple les tenseurs du 2me ordre 2 fois covariants.

Tenseurs symtriques.
LE
O
C
Par dfinition, T E E est symtrique si lon a :

v 0 , v 00 E , T (v 0 , v 00 ) = T (v 00 , v 0 ) ;
do, pour toute base {ei } de E et base duale {ej } de E , daprs (3.3) et (3.4) :
T = Tij ei ej , Tij = Tji .
(3.20)
Tenseurs antisymtriques.
De mme, T E E est antisymtrique si lon a
v 0 , v 00 E , T (v 0 , v 00 ) = T (v 00 , v 0 )
do, comme ci-dessus :
Y
L
PO
i
(3.21)
T = Tij e e
H
C
TE
U
Q
I
N
, Tij = Tji .
Tout tenseur T E E peut tre mis, de faon unique, sous la forme de la

somme dun tenseur symtrique Ts et dun tenseur antisymtrique Ta de E E :
(3.22)
E
L
O
T = Ta + Ts .
Ces tenseurs Ts et Ta sont en effet dfinis de manire unique par :
1
0
00
00
0
v 0 , v 00 E , Ts (v 0 , v 00 ) = ( T (v , v ) + T (v , v ) )
2
(3.23)
v 0 , v 00 E , T (v 0 , v 00 ) = 1 ( T (v 0 , v 00 ) T (v 00 , v 0 ) ) ,
a
2
qui implique, pour toute base {ej } de E et base duale {ek } de E :
(3.24)
(Ts )ij =
1
1
(Tij + Tji ) (Ta )ij = (Tij Tji ) .
2
2
E
U
IQ
Les mmes rsultats, aux positions suprieures des indices prs, sont valables pour
les tenseurs 2 fois contravariants.
3.5
H
C
E
Composantes dun produit tensorielT
Y
L
O
P
E
L
O
C
Soient, titre dexemple, T 0 E E E et T 00 E E :

T 0 = T 0 i j k ei ej ek
T 00 = T 00` m e` em
308
alors on a videmment, pour T = T 0 T 00 :
H
C
TE
E
U
IQ
T = Ti j k ` m ei ej ek e` em
avec :
(3.25)
LE
O
C
Y
L
PO
Ti j k ` m = T 0 i j k T 00` m .
Ainsi, dans le cas particulier dun tenseur T dcompos tel que :

T = a b c d
on aura :
T i j k` = ai bj ck d` .
(3.26)
Contraction
4.1
Dfinition de la contraction dun tenseur
U
Q
I
N
Soit, titre dexemple, un tenseur T lment de E E E E.
H
C
TE
Soit {ek } une base de E et {ej } la base duale de E .
Y
L
PO
Alors llment Tc dfini par :
v E , u E , Tc (u , v) = T (u , ei , v , ei )(4)
(4.1)
E
L
O
est indpendant du choix de la base {ek } et est un tenseur lment de E E .
En effet {e0k } dsignant une autre base de E, on a avec les notations du paragraphe
3.2 :
T (u , e0 i , v , e0i ) = ji ki T (u , ej , v , ek )
do, daprs (3.9) :
T (u , e0 i , v , e0i ) = T (u , ej , v , ej ) .
Llment Tc , dfini par (4.1) est donc bien intrinsque : cest une forme bilinaire
sur E E, cest--dire un tenseur 1-contravariant 1-covariant.
Ce tenseur Tc est dit contract de T sur les vecteurs arguments 2 et 4, ou sur les
indices 2 et 4. On remarquera que la contraction ne peut se faire que sur des
indices correspondant des vecteurs arguments pris lun dans E lautre
dans E .
H
C
E
T
Du point de vue des composantes, on vrifiera sans peine que lon a :

(Tc )i j = T i kj k
(4.2)
Y
L
O
P
E
U
IQ
(sommation sur les indices en position 2 et 4 situs lun en bas et lautre en haut).
LE
O
C
La dfinition donne sur cet exemple est gnrale. La contraction dun tenseur
dordre n et de variances p et q conduit un tenseur dordre (n 2) et de
variances (p 1) et (q 1).
(4) Bien
remarquer la sommation sur les indices rpts.
4 Contraction
4.2
309
Multiplication contracte
H
C
TE
E
U
IQ
La multiplication contracte de deux tenseurs T 00 et T 0 consiste effectuer le

produit tensoriel T = T 00 T 0 que lon contracte ensuite suivant un indice de T 00 et
un indice de T 0 de variance contraire.
LE
O
C
Y
L
PO
Le cas le plus courant est celui o le produit tensoriel T = T 00 T 0 est contract

sur le dernier indice de T 00 et le premier indice de T 0 , sous rserve bien entendu
que cette opration soit possible cest--dire que les variances correspondantes soient
contraires. Le rsultat de cette multiplication contracte sera not :
(4.3)
Tc = T 00 T 0 .
Lopration (4.3) se rencontre frquemment en mcanique et on en examinera dans

la suite quelques cas particuliers.
On remarque que la multiplication contracte est distributive gauche et droite
par rapport laddition.
Produit contract de a E et b E
On a :
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
T = a b = ai bj ei ej
do :
E
L
O
Tc = a b = ai bi
qui nest autre que le produit de dualit < a , b > :

(4.4)
a b =< a , b > .
Produit contract de T E E et v E
Ici :
do :
T v = T i j v k ei ej ek
T v = T i j v j ei
E
U
IQ
qui nest autre que le vecteur de E image de v par lapplication linaire associe au
tenseur mixte du deuxime ordre donn :
(4.5)
T v = (v) .
H
C
E
T
On remarquera aussi que si lon considre le produit tensoriel de v et t T soit v t T ,

sa contraction conduit au rsultat :
(4.6)
Y
L
O
P
v t T = T v = (v) .
LE
O
C
310
E
U
IQ
Produit contract de deux tenseurs mixtes du 2me ordre
H
C
TE
Soient T 0 et T 00 E E , 0 et 00 les applications linaires de E dans E

correspondantes. On vrifie sans difficult que le produit contract
LE
O
C
Y
L
PO
Tc = T 00 T 0
est, lui aussi, un tenseur mixte du deuxime ordre, lment de E E et que, si lon
dsigne c lapplication linaire de E dans E associe Tc , on a :
(c )i j = (Tc )i j = T 00i k T 0k j = 00i k 0k j .
qui montre que c est le produit des applications linaires 0 et 00 :

(4.7)
On en dduit aussi le rsultat :
(4.8)
c = 00 0 .
(T 00 T 0 ) v = T 00 (T 0 v)
v E ,
U
Q
I
N
qui exprime lassociativit de la multiplication contracte dans ce cas et permet

dcrire, sans autre prcision, des formules du type :
H
C
TE
T 000 T 00 T 0 v , etc .
En particulier, soit T E E et T 1 le tenseur inverse dfini au paragraphe

1.3. On a, par application immdiate de (4.8) :
(4.9)
E
L
O
Y
L
PO
T 1 T = T T 1 = I ,
o lon dsigne par I le tenseur de E E associ lapplication identique de E dans

E.
Pour les composantes, on a videmment :

T i j (T 1 )j k = ki .
(4.10)
Enfin, il est immdiat de vrifier partir de (4.6) et (4.8) que, si T 0 et T 00 sont

deux lments de E E on a :
(4.11)
(T 0 T 00 ) = t T 00 t T 0 .
Produit doublement contract de T E E , v 0 E et v 00 E
E
U
IQ
En se rfrant la dfinition du symbole donne plus haut (formule 4.3), on

voit que la notation :
Tc = v 0 T v 00
H
C
E
T
sinterprte sans ambiguit et correspond la double contraction du tenseur T =

v 0 T v 00 sur ses indices 1 et 2 et sur ses indices 3 et 4.
Y
L
O
P
On vrifie que Tc nest autre que le scalaire :
(4.12)
LE
O
C
cest--dire que, daprs (3.6) :

(4.13)
Tc = Tij v 0i v 00j ,
v 0 T v 00 = T (v 0 , v 00 ) .
4 Contraction
4.3
311
E
U
IQ
Produit doublement contract de deux tenseurs
H
C
TE
T 0 et T 00 dsignant deux tenseurs dordres suprieurs ou gaux 2, on considre le

: correspond
produit tensoriel T = T 00 T 0 . Le produit doublement contract, not ,
la double contraction de T sur le dernier indice de T 00 et le premier indice
de T 0 , puis sur lavant dernier indice de T 00 et le second indice de T 0 , si
ces deux contractions sont possibles cest--dire si les variances correspondantes sont
effectivement contraires(5).
LE
O
C
Y
L
PO
On crit ainsi :
(4.14)
: T0 .
Tc = T 00
Le produit doublement contract est videmment distributif, gauche et droite,

par rapport laddition.
Produit doublement contract dun tenseur 2 fois covariant et dun tenseur
2 fois contravariant du 2me ordre
Soient deux tenseurs du deuxime ordre :
A = aij ei ej E E
H
C
TE
U
Q
I
N
et B = bij ei ej E E .
Y
L
PO
Pour ces deux tenseurs, le produit doublement contract dfini par (4.14) scrit :
(4.15)
E
L
O
scalaire qui sidentifie aussi :

(4.16)
: B = aij bji ,
Tc = A
: B = tr (A B) .
A
On remarquera que, dans ce cas, le produit doublement contract est commutatif :

: B = B
: A.
A
En application des rsultats du paragraphe 3.4, on peut mettre chacun des tenseurs
A et B sous la forme de la somme de sa partie symtrique et de sa partie antisymtrique
obtenues par la formule (3.23) :
A = As + Aa
(4.17)
B =B +B .
s
a
H
C
E
T
E
U
IQ
: Ba par la formule (4.15) compte

On vrifie alors, en explicitant par exemple As
tenu des proprits caractristiques de As et Ba , que :
Y
L
O
P
: Ba
: Ba = (as )ij (ba )ji = (as )ij (ba )ij = (as )ji (ba )ij = As
As
(5) La
LE
O
C
convention adopte ici relativement aux indices concerns par la double contraction symbolise
: sera conserve aux paragraphes 5.6 et 5.7 pour les tenseurs euclidiens et leur double contraction
par
symbolise par : . Elle nest pas gnrale dans la littrature (on peut rencontrer des cas, notamment
pour les tenseurs euclidiens, o la double contraction, symbolise de la mme faon, porte dabord
sur lavant-dernier indice de T 00 et le premier indice de T 0 , puis sur le dernier indice de T 00 et le
deuxime indice T 0 ) et il sera donc prudent de contrler la signification des notations employes.
312
do
Y
L
PO
Il sensuit que :
OLE
(4.19)
H
C
TE
: Ba = 0 et de mme
As
(4.18)
E
U
IQ
: Bs = 0 .
Aa
: B = As
: Bs + Aa
: Ba .
A
: apparat ainsi comme un produit de dualit

Le produit doublement contract
entre les espaces E E et E E. La formule (4.19) en donne lexpression lorsque

E E sont dcomposs sur les tenseurs symtriques et antisymtriques selon (4.17).
4.4
Contraction totale dun produit tensoriel
Dune faon gnrale, tant donns deux tenseurs dordre n, dont le premier A est
p fois contravariant et q fois covariant et le second B est q fois contravariant et p fois
covariant, on peut effectuer la contraction totale du produit tensoriel T = A B ;
tous les couples dindices de variances contraires sur lesquels on effectue la contraction
doivent tre noncs ; on obtient ainsi un scalaire Tc .
H
C
TE
U
Q
I
N
Le produit doublement contract dun tenseur 2 fois covariant et dun tenseur 2

fois contravariant examin au paragraphe prcdent est videmment un cas particulier
de cette contraction totale, de mme que le produit contract dun vecteur de E et
dun vecteur de E .
Y
L
PO
E
L
O dun tenseur par dualit
4.5 C
Dfinition
Soit, titre dexemple, A un tenseur donn de E E E.

Soit X un tenseur quelconque de E E E .
On effectue le produit tensoriel :
(4.20)
T =AX .
La contraction totale de ce produit tensoriel, sur les couples dindices 1 et 4, 2 et

5, 3 et 6 donne un scalaire Tc fonction linaire de X .
E
U
IQ
Ainsi, partir du tenseur A donn de E E E, on peut dfinir une forme

linaire a sur E E E , cest--dire un lment de (E E E ) .
H
C
E
T
E E E et (E E E ) sont isomorphes.
Y
L
O
P
En mcanique des milieux continus (cf. par exemple le chapitre V, section 3 pour
la reprsentation des efforts intrieurs) on utilisera la rciproque de cette proprit :
la donne dune forme linaire a sur un espace vectoriel de tenseurs X , p fois contravariants et q fois covariants, dfinit un tenseur A de variances contraires (on prcisera
les couples dindices sur lesquels on effectue la contraction totale du produit tensoriel
(4.20)).
LE
O
C
313
E
U
IQ
En particulier, une forme linaire a donne sur E E dfinit un tenseur A de

: par la formule :
E E travers le produit de dualit
(4.21)
Y
L
PO
X E E
H
C
TE
: X = a(X )
A
si la forme linaire a nest dfinie que sur le sous-espace des tenseurs symtriques de
E E, soit pour X (E E)s , alors le tenseur A associ a par la formule :
LE
O
C
(4.22)
X (E E)s
: X = a(X )
A
nest connu qu un tenseur antisymtrique arbitraire prs car, en consquence de

(4.19), la formule (4.22) ne dtermine que la partie symtrique de A.
4.6
Invariants dun tenseur mixte du 2me ordre
T dsignant un tenseur mixte contravariant-covariant, on a vu au paragraphe 3.3

que les n coefficients du polynme caractristique en , qui scrit det[ T i j ji ],
sont des invariants dans tout changement de base {ek } de E , la base {ek } de E
tant la base duale.
H
C
TE
U
Q
I
N
Il est courant en mcanique de substituer ces n invariants polynomiaux classiques

(tr T , . . . , det T ) de degrs 1 n par rapport aux composantes T i j , le jeu de n
invariants polynomiaux indpendants de degrs 1 n, obtenus par les contractions
totales suivantes :
I1 = tr T = T i i
1
1
I2 = tr (T T ) = T i j T j i
2
2
1
1
I3 = tr (T T T ) = T i j T j k T k i
(4.23)
3
3
etc.
In = 1 tr (T T T ... T ) = 1 T i j T j k . . . T p i .
n
n
E
L
O
Y
L
PO
Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien
5.1
Dfinition dun espace euclidien
E
U
IQ
Lespace vectoriel E est muni dune structure euclidienne par la donne dune
forme bilinaire symtrique fondamentale dfinie positive sur E E, soit G
appele produit scalaire .
Avec la notation (4.13) on crit :
(5.1)
LE
O
C
Y
L
O
P
H
C
E
T
v 0 , v 00 E , G(v 0 , v 00 ) = v 0 G v 00 ,
et en adoptant la notation usuelle pour le produit scalaire :

(5.2)
v 0 , v 00 E , G(v 0 , v 00 ) = v 0 . v 00 ,
314
expression sur laquelle on reviendra au paragraphe 5.5.
H
C
TE
E
U
IQ
G est appel tenseur mtrique. On dsigne par gij ses composantes pour une
base {ek } de E et la base duale {ek } de E ; on a, en consquence de (3.3) et (3.4) :
Y
L
PO
G = gij ei ej , gij = G(ei , ej ) = ei . ej .
(5.3)
E des dilatations dans une application linaire

LTenseur
O
C
5.2
Soit une application linaire de E dans E , et F le tenseur mixte de E E associ

celle-ci.
On cherche valuer, pour deux vecteurs quelconques v0 , v00 , le produit scalaire de leurs
images dans E par soit : (v 0 ) . (v 00 ). Cest videmment une forme bilinaire symtrique
de v 0 et v 00 , qui est dfinie positive si est inversible. En utilisant les expressions de (v 0 ) et
(v 00 ) donnes par (4.6) il vient :
(v 0 ) . (v 00 ) = (v 0 tF ) G (F v 00 ) .
(5.4)
U
Q
I
N
En introduisant le tenseur C = tF G F , lment de E E , on vrifie que la formule

(5.4) possde une proprit dassociativit et que lon peut crire :
(5.5)
(v 0 ) . (v 00 ) = v 0 (tF G F ) v 00 = v 0 C v 00 .
H
C
TE
Le tenseur C = tF GF est le tenseur 2 fois covariant sur E E donnant le produit scalaire

des images par de deux vecteurs quelconques de E. La comparaison de ce tenseur C avec
le tenseur mtrique G permet de caractriser la dformation du milieu par lapplication
linaire (cf. chapitre II, section 3).
5.3
E
L
O
Y
L
PO
Isomorphisme entre E et E
On sait que la structure euclidienne de E permet de mettre en vidence un isomorphisme dit canonique entre E et son dual E . Cet isomorphisme, not , est
dfini par :
(5.6)
v 0 E , v E , v 0 . v =< v 0 , (v) >
o (v) est limage dans E de v par (6) .

En introduisant le produit contract G v on peut expliciter (5.6) dont on dduit
alors de faon vidente que :
(5.7)
(v) = G v .
E
U
IQ
Avec les bases {ei } dans E et {ek } duale dans E , on dsigne par ij les coefficients
de la matrice de dfinis par :
Y
L
O
P
(ej ) = ij ei .
(5.8)
Par comparaison avec (5.7) il vient :

(5.9)
LE
O
C
H
C
E
T
gij = ij .
(6) En dautres termes lisomorphisme associe v la forme linaire (v) telle que son produit de
dualit avec tout vecteur v 0 , de E soit gal au produit scalaire de v avec ce mme vecteur v 0 .
315
E
U
IQ
Ainsi les coefficients de la matrice de lisomorphisme dans les bases duales

{ei } et {ek } de E et E sont identiques aux composantes du tenseur mtrique dans
la base {ei ej }.
Y
L
PO
H
C
TE
Lisomorphisme induit naturellement dans E une structure euclidienne. La

forme bilinaire fondamentale G sur E E est dfinie comme limage de la forme
bilinaire G sur E E : pour deux lments u(1) , u(2) de E , elle a pour valeur le
produit scalaire de leurs originaux dans E :
u(1) , u(2) E ,
(5.10)
u(1) G u(2) = 1 (u(1) ) G 1 (u(2) ) .
LE
O
C
On dsigne par g ij les composantes de G pour les bases {ek } et {ek } do, daprs
(3.3) et (3.4) :
G = g ij ei ej
(5.11)
g ij = G (ei , ej ) .
E
L
O
Y
L
O
P
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 1 Bases primale et duales dans E et E
Il est commode dintroduire les vecteurs de E, nots ek , images par 1 , isomorphisme rciproque de , des vecteurs ek de la base duale de {ek } dans E :
(5.12)
ek = 1 (ek ) .
On a alors, de faon vidente, en consquence de (5.11) et (5.10) :

g ij = ei . ej
(5.13)
H
C
E
T
tandis que ei . ej =< ei , ej > daprs (5.6) et (5.12), do :

(5.14)
LE
O
C
Y
L
O
P
ei . ej = ij .
E
U
IQ
Les vecteurs ei constituent une base {ek } de E qui est appele duale dans E de
la base {ek } : chaque vecteur ei de la base {ek } est ainsi orthogonal (n 1)
vecteurs de la base primale {ek } et tel que son produit scalaire avec le n-ime vecteur
de cette base soit gal 1 (cf. figures 1 et 2).
316
E
U
IQ
Les composantes ij de lisomorphisme rciproque 1 sont donnes par :
H
C
TE
1 (ej ) = ij ei = ej
Y
L
PO
et lon dduit de (5.13) et (5.14) que :

(5.15)
LE
O
C
do :
g ij = kj ei . ek = ij
ej = g ij ei
(5.16)
et aussi, en rapprochant (5.9) et (5.15) :

gik g kj = ij
(5.17)
et
ei = gij ej
(5.18)
(on rappelle que G et G sont symtriques).

On retiendra les formules
H
C
TE
U
Q
I
N
ei . ej = ij
(5.19)
E
L
O
Y
L
PO
gij = ei . ej , g ij = ei . ej
gik g kj = ij
ei = g ij ej , ei = gij ej
On remarque que si la base primale {ek } est orthonorme, sa base duale

{ek } dans E lui est identique.
5.4
Reprage covariant dun vecteur de E
La construction de la base duale dans E laquelle on a procd ci-dessus permet maintenant de dfinir, pour tout vecteur de E, ce que lon appelle son reprage
covariant sous la forme :
u E , u = u ` e` ,
(5.20)
E
U
IQ
dans laquelle les u` sont dsignes comme les composantes covariantes du vecteur
u.
Y
L
O
P
H
C
E
T
La justification de cette terminologie tient au fait que les composantes u` dfinies

par (5.20) sont aussi les composantes de la forme linaire (u) dans la base duale
{ek } de E :
(u) = u` (e` ) = u` e` ;
LE
O
C
ces composantes se transforment selon la rgle de covariance expose au paragraphe

3.2.
La figure 2 illustre les rsultats (5.19) et (5.20) sur le cas concret o E = R2 .
LE
O
C
Y
L
PO
317
H
C
TE
E
U
IQ
Figure 2 E = R2 , base {ei } norme ; les composantes contravariantes sont les coordonnes obliques suivant e1 et e2 ; les composantes covariantes sont les
mesures des projections orthogonales de u sur les directions de e1 et e2 ; par
exemple : u1 = u . e1
5.5
U
Q
I
N
Tenseurs euclidiens du 1er ordre ; produit contract
H
C
TE
Lisomorphisme entre E et E signifie que tout lment u de E peut recevoir

indiffremment deux interprtations :
interprtation primale, vecteur de E
interprtation duale, forme sur E, travers le produit scalaire.
Lintroduction de la reprsentation covariante des lments de E illustre cette
dualit dinterprtation comme on la vu prcdemment :
(5.21)
(5.22)
E
L
O
Y
L
O
P
u = u` e`
`
u = u` e
traduit laspect primal

traduit laspect dual .
Dfinition
Pour rendre compte de cela on introduit la notion de tenseur euclidien du 1er
ordre.
Tout vecteur u de E (tenseur contravariant du 1er ordre) et son tenseur covariant
associ par lisomorphisme canonique, u = (u) , seront dsormais considrs comme
un unique tenseur appel tenseur euclidien du 1er ordre, identifi au vecteur u
de E, sur lequel on verra quil est possible deffectuer toutes les oprations prcdemment dfinies pour les tenseurs du 1er ordre. Le tenseur euclidien u pourra tre
dcompos selon (5.21) et (5.22) qui sont respectivement appeles ses reprsentations contravariante et covariante.
Produit contract
LE
O
C
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
Considrant deux tenseurs euclidiens du 1er ordre, soient u et v on dfinit le

produit contract en remarquant que :
(5.23)
u v = ui vi = ui gij v j = uj v j = u v .
318
E
U
IQ
Cest cette valeur, obtenue en contractant un des vecteurs avec la forme linaire
associe lautre, qui est naturellement adopte pour le produit contract des
tenseurs euclidiens u et v. Lexamen de la formule (5.23) rappelle de plus que
u v = u v nest autre que le produit scalaire u . v de u et v vecteurs de E.
Y
L
PO
H
C
TE
Il est ainsi possible dutiliser dsormais le symbole . pour noter la contraction

de deux tenseurs euclidiens du 1er ordre :
LE
O
C
(5.24)
u . v = ui gij v j = ui vi = ui v i .
Lutilisation du symbole . manifeste que le produit contract de

deux tenseurs euclidiens du 1er ordre sobtient simplement en calculant
le produit scalaire des vecteurs u et v de E compte tenu des relations (5.19) et
(5.20) ; ainsi par exemple :
j
i j
i j
i
u . v = (u ei ) . (v ej ) = u v (ei . ej ) = gij u v
(5.25)
ou encore
u . v = (ui ei ) . (vj ej ) = ui vj (ei . ej ) = ui vi = ui v i ,
U
Q
I
N
H
C
E
5.6 Tenseurs euclidiens du 2 Tordre dcomposs ; produits
Y
contracts
OL
P
E
L
CO
o lon voit lintrt de lintroduction de la reprsentation covariante.
me
Lisomorphisme tabli entre E et E , entrane naturellement que les espaces

produits E E , E E , E E et E E sont isomorphes. Il en rsulte alors
que les espaces de tenseurs du 2me ordre, E E , E E , E E et E E
sont, eux aussi, isomorphes. On se propose, pour examiner les consquences de ces
isomorphismes, de considrer dabord le cas des tenseurs dcomposs.
a et b dsignant deux vecteurs de E les isomorphismes entre les espaces de tenseurs

ci-dessus mettent en correspondance les tenseurs dcomposs
a b , a b , a b et a b ,
(5.26)
o a = (a) et b = (b)
en sorte que, considrant par exemple T = a b et T 0 = a b on a :
(5.27)
u, v E
T 0 (u , v) = T (u , v )
H
C
E
T
o u = (u) et v = (v) .
Y
L
O
P
En explicitant T (u , v ) et T 0 (u , v) selon (2.2), (4.4) et (4.13) il vient :

(5.28)
et
(5.29)
T (u , v ) = u T v = (a u )(b v )
LE
O
C
T 0 (u , v) = u T 0 v = (a u)(b v) .
E
U
IQ
Dfinition
319
H
C
TE
E
U
IQ
La comparaison de ces formules avec (5.23) et (5.24) qui dfinissent le produit

contract de deux tenseurs euclidiens du 1er ordre, montre que, de faon cohrente,
Y
L
PO
on dfinira le tenseur euclidien du 2me ordre dcompos, not T , identifi au

tenseur a b de E E , dont (5.26) fournit les quatre formes associes :
LE
O
C
T =ab ;
on notera par le symbole . la contraction de ce tenseur avec un tenseur euclidien

du 1er ordre (en conservant les conventions antrieures cf. (4.3) et (4.13) au
paragraphe 4.2 sur les indices concerns) :
(5.30)
T (u , v) = u . T . v = u . (a b) . v
cette expression sexplicite en :

(5.31)
u . (a b) . v = (a . u)(b . v)
H
C
TE
U
Q
I
N
qui fait intervenir les produits contracts des tenseurs euclidiens du 1er ordre a et
u , b et v , calculables comme indiqu plus haut par (5.25).
Y
L
PO
Produit contract dun tenseur euclidien du 2me ordre dcompos et dun

tenseur euclidien du 1er ordre
E
L
O
De mme on vrifie la cohrence de la notation

(5.32)
T . v = (a b) . v
pour le produit contract dun tenseur euclidien du 2me ordre dcompos et dun
tenseur euclidien du 1er ordre dfini comme le produit contract selon (4.5) de la
forme mixte associe T dans E E et du vecteur v de E. Cette formule sexplicite
en :
(5.33)
(a b) . v = a(b . v)
qui en permet le calcul selon (5.24) et (5.25) .
E
U
IQ
Produit contract de deux tenseurs euclidiens du 2me ordre dcomposs
me
On dfinit aussi le produit contract de deux tenseurs euclidiens du 2

ordre
dcomposs, T 00 = a00 b00 et T 0 = a0 b0 , par la contraction du produit des formes
mixtes associes T 00 et T 0 dans E E . On vrifie partir de (5.32) et (5.33), que
la notation
(5.34)
LE
O
C
Y
L
O
P
H
C
E
T
T = T 00 . T 0 = (a00 b00 ) . (a0 b0 )
est bien cohrente pour ce produit qui sexplicite en :
320
(5.35)
Y
L
PO
H
C
TE
T = (b00 . a0 )a00 b0
E
U
IQ
dont le calcul est ais en termes de tenseurs euclidiens.
LE
O
C
Produit doublement contract de deux tenseurs euclidiens du 2me ordre

dcomposs
Le produit doublement contract des tenseurs euclidiens dcompos T 00 et T 0 cidessus est dfini comme le produit doublement contract selon (4.4) de deux formes
associes respectivement T 00 et T 0 dont les variances concernes sont contraires.
On adopte pour ce produit la notation
T 00 : T 0 = (a00 b00 ) : (a0 b0 ) ;
(5.36)
sa dfinition est bien univoque (cest--dire indpendante du choix particulier des

formes associes T 00 et T 0 ) et lon a :
(a00 b00 ) : (a0 b0 ) = (a00 . b0 )(b00 . a0 )
(5.37)
qui en permet le calcul ais.
5.7
H
C
TE
U
Q
I
N
E
L
O
Y
L
PO
Tenseurs euclidiens du 2me ordre
Les rsultats prcdents pour les tenseurs du 2me ordre dcomposs ont montr :
lintroduction de la notion de tenseur euclidien ; celui-ci est identifi llment
de E E et les quatre formes (5.26) lui sont associes par lisomorphisme
canonique ;
que toutes les oprations de contraction dfinies dans la section 4 sous conditions de variances contraires, sont maintenant toujours dfinies sur les tenseurs euclidiens ;
que ces oprations sexpriment toutes au moyen du produit scalaire
sur E, ce qui conduit des rgles opratoires trs simples.
E
U
IQ
Ces rsultats essentiels stendent aux tenseurs dordre 2 en gnral en sappuyant

sur la dcomposition (section 3) et sur la distributivit du produit tensoriel de tenseurs.
Dfinition
Y
L
O
P
H
C
E
T
Lisomorphisme entre E E, . . . , E E induit par lisomorphisme est tabli

par des formules telles que (5.27).
LE
O
C
Considrant le tenseur
(5.38)
T = T ij ei ej
de
EE
321
E
U
IQ
il lui est associ dans E E , dans E E , et dans E E :
T i k = T ij gjk ,
T 0 = T i k ei ek avec
00
j k
T
= Tk e ej avec
Tk j = gki T ij ,
(5.39)
000
k
`
T
= Tk` e e
avec
Tk` = gki T ij gj` .
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Le tenseur euclidien correspondant ces quatre tenseurs associs est T , identifi

llment de E E :
T = T ij ei ej
(5.40)
La distributivit du produit tensoriel par rapport laddition ( 2.1) tant videmment conserve au niveau des tenseurs euclidiens travers cette dfinition, on peut
dans (5.40) dcomposer les vecteurs ei et ej sur la base duale {ek } selon (5.19). On
obtient alors pour T de nouvelles expressions ; par exemple :
T = T ij ei (gjk ek ) = T ij gjk ei ek
cest--dire, selon (5.39) :
i
k
T = T k ei e
j k
T = T k e ej
(5.41)
T = Tk` ek e`
avec
avec
avec
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
T i k = T ij gjk ,
Tk j = gki T ij ,
Tk` = gki T ij gj` .
On dit que (5.40) et (5.41) constituent les quatre reprsentations du tenseur

euclidien T : respectivement reprsentations 2 fois contravariante, 1-contravariante
1-covariante, 1-covariante l-contravariante, 2 fois covariante. Cette terminologie se
justifie, comme au paragraphe 5.4, par la comparaison de ces expressions avec celles
des diffrents tenseurs associs T . On insistera toutefois sur le fait que (5.40) et
(5.41) reprsentent quatre expressions du mme tenseur T lment de E E.
E
L
O
Produits contracts
La notion de tenseur euclidien du 2me ordre tant ainsi introduite dans le cas
gnral, toutes les dfinitions et tous les rsultats relatifs aux tenseurs dcomposs
sont gnralisables, en remarquant notamment la distributivit du produit contract
de tenseurs euclidiens par rapport laddition qui permet le calcul ais des produits
contracts.
E
U
IQ
titre dexemple :
T . v = (T ij ei ej ) . (vk ek ) = T ij vk (ej . ek ) ei = T ij gjk vk ei = T ij vj ei = T i k vk ei ;
et aussi
T 00 . T 0 = (T 00ij ei ej ) . (T 0k` ek e` )
Y
L
O
P
H
C
E
T
= T 00ij T 0k` (ej . ek ) ei e` = T 00ij gjk T 0k` (ei e` ) = T 00ij T 0 j ` ei e` = etc.
ou bien
T 00 . T 0 = (T 00i j ei ej ) . (T 0k ` ek e` ) = T 00i j T 0j ` ei e` ;
LE
O
C
et encore, pour le produit doublement contract

T 00 : T 0 = (T ij ei ej ) : (T 0k` ek e` ) = T 00ij T 0k` (ej . ek )(ei . e` ) = gi` T 00ij gjk T 0k`
T 00
T0
T 00 ` j
T 0j `
On remarquera aussi lidentit (utilise notamment au chapitre V) :
322
(A . B) : C = (C . A) : B = (B . C) : A
H
C
TE
E
U
IQ
(valable aussi pour un nombre plus lev de tenseurs), qui est vidente dans le cas des tenseurs
dcomposs A = a a0 , B = b b0 , C = c c0 car alors (A . B) : C = (c0 . a)(a0 . b)(b0 . c) , et
qui stend sans difficult au cas gnral.
Y
L
PO
Les exemples ci-dessus mettent en vidence que les contractions sont toujours
possibles pour les tenseurs euclidiens et quelles se calculent en adoptant pour les
tenseurs en cause des reprsentations telles que les indices concerns soient toujours
lun suprieur et lautre infrieur. On voit aussi quune mthode sre et systmatique
pour calculer les produits contracts, tant que lon nest pas familier avec ce genre
dexercice, consiste simplement expliciter les produits scalaires dans E qui
correspondent aux diverses contractions.
LE
O
C
Transposition
partir de la dfinition donne au paragraphe 3.3 et de la proprit caractristique
(4.6) on dfinit le transpos du tenseur euclidien T , not t T , par la formule :
v , T . v = v . tT
(5.42)
H
C
TE
U
Q
I
N
quivalente dire que le tenseur mixte associ t T dans E E est le transpos du

tenseur mixte associ T dans E E .
Y
L
PO
Les reprsentations de T tant T = T ij ei ej = Tij ei ej = T i j ei ej = Ti j ei ej

on trouve pour les t T les reprsentations :
(5.43)
E
L
O
T
T
t
T
t
T
= (t T )ij ei ej
= (t T )ij ei ej
= (t T )i j ei ej
= (t T )i j ei ej
= T ji ei ej ,
= Tji ei ej ,
= Tj i ei ej ,
= T j i ei ej ,
qui montrent que pour les reprsentations 2 fois contravariante et 2 fois covariante
les coefficients de T et de t T se correspondent par permutation des deux indices, et
que pour les reprsentations mixtes il y a permutation de lordre des deux indices qui
conservent leur position (suprieure ou infrieure).
E
U
IQ
ce stade il est intressant de reprendre lexemple du calcul du tenseur des dilatations dans
une application linaire de E dans E trait au paragraphe 5.2. Il vient :
H
C
E
T
(v 0 ) . (v 00 ) = (F . v0 ) . (F . v 00 ) = v 0 . C . v00 avec C = tF . F .
On peut expliciter C , par exemple sous la forme C = ((tF )i k ei ek ) . (F ` j e` ej ) do
Y
L
O
P
C = (tF )i k gk` F ` j ei ej o lon retrouve lcriture de la formule (5.5), et qui devient compte
tenu de (5.43) : C = F k i gk` F ` j ei ej .
LE
O
C
Tenseurs euclidiens du 2me ordre symtriques et antisymtriques

On dfinit la symtrie dun tenseur euclidien T par la symtrie (cf. 3.4) de
ses tenseurs associs dans E E ou dans E E (lune implique lautre).
323
E
U
IQ
Pour un tel tenseur on a donc les relations de symtrie suivantes pour les reprsentations 2 fois contravariante, 2 fois covariante et mixtes :
ij
ij
ji
T = T ei ej avec T = T ,
(5.44)
T = Tij ei ej avec Tij = Tji ,
T = T j i ej ei = Ti j ei ej avec T j i = Ti j .
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
La symtrie de T sexprime aussi par la proprit caractristique :
(5.45)
u, v , u.T .v = v.T .u.
De la mme manire on dfinit les tenseurs euclidiens antisymtriques pour

lesquels les formules ci-dessus (5.44 et 5.45 ) sont modifies par adjonction dun signe
moins :
u, v,
u . T . v = v . T . u
(5.46)
ij
ji
T = T , Tij = Tji , T j i = Ti j .
U
Q
I
N
La comparaison de ces formules avec les rsultats donns plus haut pour la transposition met en vidence les proprits caractristiques :
T = tT
T symtrique
(5.47)
T antisymtrique T = t T .
Y
L
PO
H
C
TE
Suivant la dmarche du paragraphe 3.4, on peut dcomposer un tenseur euclidien

du 2me ordre quelconque en ses parties symtrique et antisymtrique ; les formules
deviennent :
T = Ts + Ta
1
T s = (T + t T )
(5.48)
2
T = 1 (T t T ) .
a
2
00
0
Considrant alors deux tenseurs T et T dcomposs selon (5.48) leur produit doublement contract sexprime sous la forme :
E
L
O
T 00 : T 0 = T 00s : T 0s + T 00a : T 0a
(5.49)
car
T 00s : T 0a = 0
et T 00a : T 0s = 0 .
Convention de notation
H
C
E
T
E
U
IQ
La forme bilinaire G sur E E , lment de E E , correspond au tenseur

euclidien identifi llment g ij ei ej de E E. On conviendra dadopter pour ce
tenseur euclidien la notation 1l
(5.50)
Y
L
O
P
1l = g ij ei ej = ji ei ej = ij ei ej = gij ei ej .
LE
O
C
On remarquera, titre de justification de cette notation, que :

T , T . 1l = T .
324
Invariants dun tenseur euclidien du 2me ordre
H
C
TE
E
U
IQ
Les invariants dfinis par (4.23) des tenseurs mixtes associs un tenseur euclidien
T dans E E et dans E E sont gaux et sexpriment en termes de tenseurs
euclidiens de la faon suivante :
I1 = T : 1l = tr T (7)
1
1
I2 = T : T = tr (T 2 )
2
2
1
1
(5.51)
I3 = (T . T ) : T = tr (T 3 )
3
3
etc.
I = 1 (T . T . . . ) : T = 1 tr (T n ) .
n
n
n
On a l un jeu dinvariants principaux de T .
LE
O
C
Y
L
PO
U
Q
I
N
On peut galement dfinir det T de faon analogue : par (3.16) sur les tenseurs
mixtes associs T dans E E ou E E. Il est invariant par changement de base,
et lon a aussi
det(T 00 . T 0 ) = det T 00 det T 0 .
Y
L
PO
H
C
TE
Limportance des invariants principaux en mcanique (cf. chapitres VI et VII par

exemple) tient au rsultat qui suit.
E
L
O
Fonction isotrope dun tenseur euclidien du 2me ordre symtrique
Considrons une fonction du tenseur T valeur scalaire. Une telle fonction est
invariante par changement de base : cela signifie que la valeur de cette fonction pour
un tenseur T donn, qui rsulte videmment de calculs algbriques effectus sur les
composantes de T aprs choix dune base {ek } dans E , est indpendante du choix de
cette base. Pour insister sur cette caractristique on dira quil sagit dune fonction
du seul tenseur T ou encore dune fonction isotrope de T (8) .
On a alors lnonc suivant appel thorme de reprsentation , pour les tenseurs
T symtriques :
Toute fonction (isotrope) du (seul) tenseur T symtrique sexprime en
fonction des seuls invariants principaux de T (ou dun jeu quivalent).
Il en va videmment ainsi pour det T .
5.8
Tenseurs euclidiens dordre n
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
La construction faite au paragraphe prcdent pour les tenseurs euclidiens dordre

2 peut tre reprise pour les tenseurs euclidiens dordre n quelconque.
LE
O
C
(7) On remarque quavec la convention adopte ici pour les indices concerns par la double contraction note . , explicite au paragraphe 4.3, on a : A : B = tr (A . B) , (A . B) : C = tr (A . B . C) ,
etc.
(8) Cf. chapitre VI ( 2.7 et 4.2) pour une explication de cette terminologie.
325
E
U
IQ
On adoptera pour dsigner un tenseur euclidien dordre n le symbole dune lettre

(le plus souvent capitale) souligne dun nombre de traits gal lordre du tenseur.
H
C
TE
Cette notation deviendrait videmment rapidement impraticable si n tait grand.

Pour les applications qui en seront faites la mcanique elle se rvle commode
malgr une apparente lourdeur car elle permet de distinguer vue la nature
scalaire, vectorielle ou tensorielle des tres mathmatiques qui interviennent dans
les formules et den contrler lhomognit de ce point de vue.
LE
O
C
5.9
Y
L
PO
Choix dune base orthonorme dans E
Comme on la remarqu au paragraphe 5.3 le choix dune base primale {ek } orthonorme dans E implique que la base duale correspondante dans E , {ek } , lui est
identique. On a alors, cf. (5.19) :
ei ei
gij = ij = g ij
H
C
TE
U
Q
I
N
dont il rsulte que pour tout tenseur euclidien les diverses reprsentations concident :
Y
L
PO
Ti
E
L
O
k`
= Tijk` = T
ijk`
= ...
Autrement dit, si la base est orthonorme, la position des indices na

plus dimportance.
On notera aussi que dans le cas de bases orthonormes les formules de changement
de base et de transformation des composantes donnes au paragraphe 3.2 se simplifient
considrablement.
On posera dsormais (tous indices infrieurs) :
e0 i = ik ek
o, par suite de lorthonormalit de la base {ek } ,
ik = e0 i . ek ;
la formule inverse scrit alors, la base {e0 k } tant elle aussi orthonorme :
ek = ik e0 i .
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
La formule de transformation des composantes devient alors, pour un tenseur

euclidien quelconque (ici, par exemple, T ) :
(5.52)
LE
O
C
ik = e0 i . ek
T 0 ijk = i` jm kn T`mn
326
E
U
IQ
Pour les tenseurs euclidiens du 1er ordre et du 2me ordre les oprations de contraction
peuvent tre crites sous forme matricielle : en base orthonorme on introduira le symbole
pour dsigner par T la matrice du tenseur T (1er indice : ligne ; 2me indice : colonne)
et par
v la matrice colonne du vecteur v ; (il sagit des tableaux correspondants dans la base
orthonorme donne). On obtient alors, le point notant ici le produit matriciel :
g
. v) = T . v
,
(T
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
00 . T 0 . v) = T
00 . T 0 . v
(T
,
0 . T . v
v 0 . T . v 00 = tv
00 ,
(T . v0 ) . (T . v00 ) = tv
00 .
0 . tT . T . v
5.10
Directions principales et valeurs principales dun tenseur

euclidien du 2me ordre symtrique, rel
Soit T un tenseur euclidien du 2me ordre, symtrique, rel. On se propose de

rechercher les vecteurs propres et valeurs propres de lapplication linaire associe
T , cest--dire les vecteurs v i non nuls et les scalaires i (i = 1, 2, . . . , n) tels que :
(5.53)
T . v i = i v i
H
C
TE
sans sommation .
U
Q
I
N
La dtermination des i conduit la rsolution de lquation polynomiale en

( 4.6) :
det(T 1l) = 0
E
L
O
Y
L
PO
dont les racines sont relles ou imaginaires conjugues.
La symtrie de T permet de dmontrer les rsultats classiques suivants.
Les vecteurs propres correspondant deux valeurs propres distinctes sont orthogonaux.
On a en effet :
(5.54)
v 1 . T . v2 = v 1 . 2 v 2 = 2 v 1 . v 2
et aussi, par la symtrie de T (cf. (5.45)) :

(5.55)
do v 1 . v 2 = 0
v 1 . T . v 2 = v 2 . T . v 1 = 1 v 1 . v2
si
1 6= 2 .
Toutes les valeurs propres sont relles.
E
U
IQ
Si i est une valeur propre et i la valeur imaginaire conjugue, les vecteurs propres correspondants sont aussi imaginaires conjugus :
car
T est rel, et les formules (5.54) et (5.55) donnent
T . v i = i v i T . v i = i v i
alors :
i v i . vi = i v i . v i
Y
L
O
P
H
C
E
T
dont les seules solutions sont : i 6= i v i = 0 et v i 6= 0 i = i .
LE
O
C
Lanalyse du cas des valeurs propres multiples est classique et lon dmontre
que lon peut toujours ainsi construire une base de vecteurs propres orthogonaux
e1 , e2 , . . . , en correspondant aux n valeurs propres 1 , 2 , . . . , n (ventuellement
multiples).
6 Champs de tenseurs
327
E
U
IQ
Dans cette base et sa base duale {ek } , T sexplicite de faon simple partir de
(5.53) :
T = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + + n en en
(5.56)
T = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + + n en en .
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
On en dduit, pour la forme bilinaire u . T . v :

u . T . v = 1 u1 v 1 + + n un v n = 1 u1 v1 + + n un vn .
(5.57)
Il est commode de choisir la base e1 , e1 . . . , en orthonorme (cf. 5.9) ; alors :

T = 1 e1 e1 + + n en en
u . T . v = 1 u1 v1 + + n un vn
et la forme quadratique u . T . u scrit :
u . T . u = 1 (u1 )2 + + n (un )2 .
(5.58)
H
C
TE
U
Q
I
N
Les directions dfinies par les vecteurs propres de lapplication linaire associe
T , et les valeurs propres correspondantes, sont appeles directions principales et
valeurs principales du tenseur euclidien T .
Y
L
PO
Les invariants de T sexpriment de faon simple en fonction des valeurs principales,

ainsi :
I1 = 1 + 2 + + n
I2 = 1 (21 + 22 + + 2n )
2
(5.59)
etc.
I = 1 (n + n + + n ) ,
n
2
n
n 1
E
L
O
et aussi :
(5.60)
6
6.1
det T = 1 2 . . . n .
Champs de tenseurs
Dfinition
H
C
E
T
E
U
IQ
On suppose, comme cest le cas en mcanique des milieux continus, que lespace
vectoriel E partir duquel on a dfini les tenseurs au paragraphe 1.1, est lespace
vectoriel associ dun espace affine : chaque point M de lespace affine est caractris par son vecteur-position M ou x, partir dune origine fixe dans cet espace.
LE
O
C
Y
L
O
P
On dfinit un champ de tenseurs sur cet espace affine en associant chaque

point M un tenseur dun type dtermin (variances prcises) : la valeur du champ
de tenseurs au point courant M , cest--dire le tenseur correspondant, sera note
328
E
U
IQ
T (x) ; on dsignera typiquement par H lespace vectoriel des tenseurs T (x) et lon
dira que lon a affaire un champ de H-tenseurs.
H
C
TE
On dsigne par {ek } une base de E , par {e } la base duale dans E . Le vecteur
position x a pour coordonnes xk dans la base {ek }.
Y
L
PO
Drivation dun champ de tenseurs ; gradient dun champ

L
O deEtenseurs
6.2
On considre un champ de tenseurs T (x) et lon fait lhypothse de la drivabilit

de ses composantes par rapport aux coordonnes xk du vecteur position x.
Soit alors w un vecteur quelconque de E. On sait dfinir, au point courant M , la

drive du champ T suivant le vecteur w : cest, le H-tenseur not Dw T (x) dfini par
le passage la limite :
(6.1)
Dw T (x) = lim
U
Q
I
N
T (x + w) T (x)
H .
H
C
TE
Les hypothses de drivabilit sur les composantes de T (x) assurent lexistence de

cette limite et permettent de dmontrer que Dw T (x) dpend linairement de w .
Y
L
PO
En particulier, en choisissant pour w chacun des vecteurs de la base {ek } on

obtient :
(6.2)
E
L
O
Dek T (x) =
T (x)
xk
et par linarit
(6.3)
Dw T (x) =
T (x) k
w = (Dek T (x) ek ) w .
xk
Cette formule met en vidence le tenseur Dek T (x) ek qui est associ lapplication linaire de E dans H :
w Dw T (x) ;
ce tenseur, lment de H E est appel gradient du champ de tenseurs au point

M et not T (x) :
(6.4)
T (x) = Dek T (x) ek =
T (x)
ek
xk
et
(6.5)
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
Dw T (x) = T (x) w .
LE
O
C
Gradient dun champ de tenseurs euclidiens

Lespace E tant maintenant suppos muni dune structure euclidienne on considre le champ de tenseurs euclidiens dont H constitue un espace de tenseurs associs,
soit par exemple le champ T pour fixer les ides.
329
E
U
IQ
La dfinition du gradient donne ci-dessus est transposable sans ambigut, et les

formules essentielles scrivent (en sous-entendant la dpendance en x pour allger les
expressions) :
(6.6)
LE
O
C
(6.7)
Y
L
PO
H
C
TE
T = Dek T ek =
T
ek
xk
T . w = Dw T
ou encore, sous forme diffrentielle ,
T . dM = dT .
6.3
Divergence dun champ de tenseurs
U
Q
I
N
On suppose que le champ de H-tenseurs concerne des tenseurs dont le dernier

indice est contravariant.
H
C
TE
On dfinit alors, en chaque point M la divergence du champ T par la contraction

du tenseur T (x) H E sur ses deux derniers indices.
Y
L
PO
Do, partir de la formule (6.4) :

(6.8)
E
L
O
div T (x) =
T (x)
ek = Dek T (x) ek ,
xk
ce qui correspond la double contraction de T (x) avec le tenseur I de E E :

I = ji ei ej = ek ek ;
ainsi
(6.9)
: I = T
: (ek ek ) .
div T (x) = T (x)
On obtient donc un nouveau champ de tenseurs qui ne prsente plus lultime indice
contravariant des tenseurs du champ initial.
Dans le cas particulier o T (x) H = E E par exemple, on a :
div T (x) E ;
cest un vecteur et lon vrifie que lon a :
(6.10)
T ij (x)
div T (x) =
ei .
xj
LE
O
C
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
Divergence dun champ de tenseurs euclidiens
Lintrt essentiel de la notion de divergence apparat dans le cas o E est muni

dune structure euclidienne. En se plaant dsormais dans cette hypothse, on ne
sintressera plus, pour simplifier lexpos, quaux tenseurs euclidiens.
330
E
U
IQ
Pour un champ de tenseurs euclidiens T lopration divergence est toujours

possible. On la dfinit par la formule :
(6.11)
Y
L
PO
H
C
TE
div T = T : 1l ,
homologue vidente de (6.9), et qui revient appliquer la dfinition (6.9) lun

quelconque des champs de tenseurs associs T pour lesquels cela est possible.
LE
O
C
Cette dfinition permet la gnralisation de la formule de la divergence , bien

connue pour les champs de vecteurs (tenseurs euclidiens du 1er ordre) aux champs de
tenseurs euclidiens dordre quelconque.
Considrant par exemple :
T = T ijk ei ej ek
on a :
U
Q
I
N
T ijk
= ei ej div(T ijk ek ) .
xk
On voit alors que, pour un volume , dans les conditions classiques dapplication
du thorme de la divergence chacun des vecteurs T ijk ek i et j fixs, cest--dire
si les T ijk sont de classe C 1 , il vient :
Z
Z
(6.12)
div T d = ei ej
(T ijk ek ) . n da
div T = ei ej
E
L
O
Y
L
PO
H
C
TE
o da dsigne llment daire de et n sa normale sortante.

En regroupant les termes de (6.12) on reconnat au second membre le tenseur T
et lon aboutit la formule :
Z
Z
div T d =
(6.13)
T . n da
valable quel que soit lordre du champ de tenseurs euclidiens concern.

Lorsque le champ tensoriel T est continu et diffrentiable par morceaux , en
dsignant par T les surfaces de discontinuits de T , orientes transversalement en
E
U
IQ
chaque point M par leur normale n(x), et en notant [[ T (x ]] la discontinuit de T au

franchissement de T dans le sens de n(x)
Y
L
O
P
la formule de la divergence scrit (figure 3) :
(6.15)
H
C
E
T
[[ T (x ]] = T 1 (x) T 2 (x)
(6.14)
OLE
div T (x) d +
[[ T (x) ]] . n(x) dT =
T (x) . n(x) da
331
H
C
TE
n(x)
Y
L
PO
OLE
n(x)
E
U
IQ
Figure 3 Champ tensoriel continu et diffrentiable par morceaux
6.4
Calculs en coordonnes curvilignes
U
Q
I
N
Les formules prcdentes relatives au gradient ou la divergence dun champ

de tenseurs, dans lesquelles interviennent les drives par rapport aux variables xi ,
concernent le cas o les points de lespace euclidien sont reprs par les coordonnes xi de leur vecteur-position dans un repre dorigine fixe et de base {ei } fixe
(coordonnes cartsiennes).
Y
L
PO
H
C
TE
Il peut se faire aussi que lon ait considrer des champs de tenseurs dans lesquels
les points M sont reprs par des paramtres i dfinissant dans lespace euclidien un
systme de coordonnes curvilignes.
E
L
O
Cest le cas par exemple pour les coordonnes cylindriques et les coordonnes
sphriques couramment employes.
Les tenseurs T (x) sont alors en gnral dfinis par leurs composantes dans une
base locale constitue partir dune base de E tangente aux lignes coordonnes en
M et de sa base duale. Ces composantes sont donnes en fonction des coordonnes
curvilignes.
Il est clair que dans la dtermination des composantes de T (x) dans la base
locale au point M on rencontrera deux types de termes provenant de contributions
diffrentes
E
U
IQ
dune part des termes dus la drivation des composantes de T (x) par rapport
aux i ,
H
C
E
T
dautre part des termes provenant de la variation de la base locale elle-mme avec
les i .
Y
L
O
P
Il nest pas utile de dvelopper ici les formules classiques (coefficients de Christoffel) pour cette opration dite de drivation covariante ; les applications dans le
cadre de ce cours ne le justifient pas. Le lecteur trouvera dans la suite un formulaire relatif aux principaux types de coordonnes curvilignes utiliss et limit aux expressions
des gradients et divergences des champs de tenseurs euclidiens strictement
ncessaires ltude du cours. Ces expressions stablissent par identification partir
de la formule (6.7).
LE
O
C
332
E
U
IQ
On examinera deux exemples bidimensionnels simples de ce type de calculs.
H
C
TE
Calcul du gradient dune fonction vectorielle en coordonnes polaires
Y
L
PO
La position du point M de R2 est repre par les paramtres :
LE
O
C
(6.16)
1 = r , 2 = .
Les lignes coordonnes sont les cercles de centre O et les rayons vecteurs issus de
O (figure 4).
H
C
TE
Figure 4 Coordonnes polaires
E
L
O
Y
L
PO
U
Q
I
N
On considre en chaque point M la base locale orthonorme tangente en ce

point aux lignes coordonnes :
e1 = er , e2 = e , (e1 , e2 ) = +/2 .
Une fonction vectorielle U est couramment dfinie, dans ce systme de coordonnes

polaires, par la formule :
(6.17)
U(r , ) = Ur (r , ) er + U (r , ) e
dans laquelle les vecteurs er et e sont eux-aussi fonctions de r et .

Une mthode commode pour le calcul de U consiste exploiter la formule (6.7)
sous la forme diffrentielle :
U
U
U . dM = dU =
dr +
d
(6.18)
r
dM = e dr + e r d .
r
Compte tenu de la variation
(6.19)
OLE
Y
L
O
P
H
C
E
T
de la base locale caractrise par :

er
e
=0,
=0
r
r
er
e
= e ,
= er
E
U
IQ
333
il vient :
H
C
TE
E
U
IQ
U
U
Ur
=
er +
e
r
r
r

1 Ur
1 U
1 U
U . e =
=
U er +
+ Ur e .
r
r
r
U . er =
LE
O
C
Y
L
PO
On en dduit, par identification, lexpression de U :
(6.20)
U =

Ur
1 Ur
U
1 U
e er +
U er e +
e er +
+ Ur e e .
r r
r
r
r
Calcul du gradient dune fonction vectorielle en coordonnes curvilignes

orthogonales quelconques
Gnralisant lexemple prcdent, la figure 5 reprsente les lignes coordonnes dun

systme de coordonnes curvilignes orthogonales :
H
C
TE
U
Q
I
N
le long de chaque ligne 1 , 1 varie tandis que 2 reste constant
le long de chaque ligne 2 , 2 varie tandis que 1 reste constant.
E
L
O
Y
L
O
P
Figure 5 Coordonnes curvilignes orthogonales quelconques
En chaque point M repr par les paramtres 1 et 2

(6.21)
OM = M (1 , 2 ) ,
H
C
E
T
E
U
IQ
on dfinit la base locale naturelle tangente aux lignes coordonnes, constitue

des vecteurs E 1 , E 2 partir de la formule diffrentielle :
(6.22)
LE
O
C
on crit aussi, en se rfrant (6.21) :

(6.23)
Y
L
O
P
dM = E 1 d1 + E 2 d2 ;
E1 =
M
M
, E2 =
.
1
2
334
E
U
IQ
Lindication (1 ou 2) des lignes coordonnes est dsormais suppose choisie de

sorte que (E 1 , E 2 ) = +/2.
H
C
TE
La base locale orthonorme colinaire la base naturelle est constitue des

vecteurs unitaires e2 , e2 :
LE
O
C
(6.24)
Y
L
PO
e1 = E 1 /| E 1 | , e2 = E 2 /| E 2 | .
Les composantes de dM dans cette base sont ds1 et ds2 o s1 et s2 dsignent les
abscisses curvilignes sur les lignes coordonnes passant par le point M :
(6.25)
dM = e1 ds1 + e2 ds2 .
Une fonction vectorielle U est couramment dfinie, dans ce systme de coordonnes

curvilignes, par la formule :
(6.26)
U
Q
I
N
U(1 , 2 ) = U1 (1 , 2 ) e1 + U2 (1 , 2 ) e2
dans laquelle les vecteurs e1 et e2 de la base locale orthonorme sont eux aussi fonctions de 1 et 2 .
Y
L
PO
Pour le calcul de U on crit que :

(6.27)
U
U
d1 +
d2
1
2
dM = E 1 d1 + E 2 d2 = e1 ds1 + e2 ds2 .
E
L
O
H
C
TE
U . dM = dU =
On dsigne par R1 (resp. R2 ) le rayon de courbure en M de la ligne coordonne

1 (resp. 2 ) , compt positivement(9) selon E 2 (resp. E 1 ).
La variation de la base locale orthonorme est caractrise par les formules classiques :
(6.28)
e1
1
=
e
s1
R1 2
e1
1
=
e
s2
R2 2
1
e2
=
e
s1
R1 1
1
e2
=
e
s2
R2 1
en notant, de faon plus parlante(10)

(6.29)
De1 =
s1
et De2 =
Y
L
O
P
H
C
E
T
.
s2
E
U
IQ
(9) Cela signifie que si est langle fait par e avec une direction fixe, on a : R = ds /d . De
1
1
1
1
1
mme avec 2 pour e2 : R2 = ds2 /d2 .
1
(10) =
et
=
.
s1
| E 1 | 1
s2
| E 2 | 2
La fonction U ne peut tre dfinie en fonction de s1 et s2 (si les coordonnes curvilignes sont
authentiques) car s1 et s2 ne constituent pas un systme de coordonnes ; les drives partielles par
rapport s1 et s2 ont la signification donne par (6.29).
LE
O
C
335
Il vient alors :
U
= e1
1
U
U . E 2 = DE 2 U=
= e1
2
U . E 1 = DE 1 U=
LE
O
C
H
C
TE

1
U1
U2 | E 1 | + e2
1
R1

U1
1
U2 | E 2 | + e2
2
R2
Y
L
PO
E
U
IQ

1
U2
+ U1
|E |
1
R1 1

U2
1
+ U1
| E2 | .
2
R2
On en dduit lexpression de U :
U =
(6.30)
U1
U1
U2
U2
e1 e1 +
e e2
s1
R1
s2
R2 1
U2
U2
U1
U1
e2 e1 +
e e2
+
+
s1
R1
s2
R2 2
U
Q
I
N
De cette formule on dduit videmment lexpression de div U :

div U =
H
C
TE
U2
U2
U1
U1
+
+
.
s1
R1
s2
R2
Y
L
PO
Le calcul du rotationnel du champ U seffectue en crivant que, dans R3 :
do ici :
E
L
O
v R3 , (rot U ) v = (U t U ) . v
rot U =
U2
U1
U1
U2
e .
+
+
s1
R1
s2
R2 3
LE
O
C
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
336
H
C
TE
E
U
IQ
Y
L
PO
LE
O
C
Base primale dans E : {ek }

Base duale dans E : {ek }
ei . ej = ij , ei . ej = gij , ei . ej = g ij
Tenseur euclidien (reprsentations)

T
= T ijk ei ej ek = T i j k ei ej ek = = Tijk ei ej ek
1l = g ij ei ej = ij ei ej = ji ei ej = gij ei ej
Produit tensoriel (exemple)
H
C
TE
U
Q
I
N
AB = (Ai j k ei ej ek )(B mn em en ) = Ai j k B mn ei ej ek em en
Y
L
PO
Contraction (exemples)
E
L
O
T ij k ` ei
ej e e`
Tc
= T ij k ` (ej . ek ) ei e` = T ik k ` ei e`
T 0c
= T ij k ` (ei . ej ) ek e` = gij T ij k ` ek e`
Produit contract (exemples)

A.B
= (Ai j k ei ej ek ) . (B mn em en )
= Ai j k B mn (ek . em ) ei ej en = Ai j k gkm B mn ei ej en
A.C
= (Ai j k ei ej ek ) . (Cm n em en )
= Ai j k Cm n (ek . em ) ei ej en = Ai j k Ck n ei ej en
Produit doublement contract (exemple)

A:B
H
C
E
T
= (Ai j k ei ej ek ) : (B mn em en )
= Ai j k B mn (ek . em )(ej . en ) ei = Ai j k gkm B mj ei
LE
O
C
Y
L
O
P
E
U
IQ
337
H
C
TE
E
U
IQ
Tenseurs du 2me ordre (proprits et formules remarquables)

T .v
Y
L
PO
= (v)
LE
O
C
: application linaire de E dans E dont la matrice par

rapport la base {ek } a pour coefficients T i j .
T . T 1 =
T 1 . T = 1l
T 1 : tenseur inverse, correspond 1 (sil existe) .
T . v = v . tT
t
T : tenseur transpos
t
ij
( T )ij = Tji , ( T ) = T
t
(A . B) = t B . tA
E
L
O
H
C
TE
j
, ( T )i = T
Y
L
PO
tenseur symtrique :
ji
,...
U
Q
I
N
T = tT
tenseur antisymtrique : T = t T
1
1
(T + t T ) , T a = (T t T )
2
2
A : B = As : B s + Aa : B a
T = Ts + Ta , Ts =
Invariants
I1 = tr T = T : 1l
1
tr (T 2 ) =
2
1
I3 = tr (T 3 ) =
3
...
I2 =
1
T :T
2
1
(T . T ) : T
3
Y
L
O
P
1
tr (T n )
n
det (T 00 . T 0 ) = det T 00 det T 0
In =
LE
O
C
H
C
E
T
E
U
IQ
338
H
C
TE
Gradient dun champ de tenseurs (exemple)

T =
OLE
Y
L
PO
T
ek
xk
E
U
IQ
T . dM = dT
Divergence dun champ de tenseurs (exemple)

div T = T : 1l
Formule de la divergence
Z
div T d +
E
L
O
[[ T (x) ]] . n(x) dT =
H
C
TE
Y
L
O
P
U
Q
I
N
T . n da
Y
L
PO
LE
O
C
H
C
E
T
E
U
IQ
Schma sur les tenseurs euclidiens en bases orthonormes
339
E
U
IQ
Schma sur les tenseurs euclidiens

en bases orthonormes
Y
L
O
1 Prambule
P
LE
O
C
H
C
TE
E : espace euclidien de dimension n, muni dun produit scalaire (not . ).
{ei } : base. On note ei . ej = gij .

{ej } : base duale dfinie par :
(1.1)
i, j
ei . e =
ij
1 si i = j
0 si i 6= j .
Posant ei . ej = g ij on a immdiatement(11) :
T
Y
POL
ej = g ji ei
(1.2)
E
L
O
N
H
EC
E
U
IQ
ei = gij ej
gik g kj = ij
Exemple E = R3 :
e2
Base norme {e1 , e2 , e3 } :
|e1 | = |e2 | = |e3 | = 1

(1.3)
e1 . e2 = sin , e1 . e3 = e2 . e3 = 0 .
e1
e1
partir des relations (1.2) on construit la base duale {e1 , e2 , e3 } :
(1.4)
(11) Rgle
H
C
E
T
1
e =
(e e2 sin ) ,
cos2 1
1
e2 =
(e1 sin + e2 ) ,
cos2
e3 = e3 .
1
LE
O
C
Y
L
O
P
de sommation sur les indices rpts
E
U
IQ
340
H
C
TE
E
U
IQ
On se place dsormais dans le cas o {ei } est orthonorme. On

a alors :
(1.5)
LE
O
C
Y
L
PO
ei = ei .
Les indices seront systmatiquement placs en bas.
Tenseurs euclidiens dordre un
Ce sont les vecteurs de E. Ils peuvent tre identifis, au moyen du produit scalaire,
des formes linaires sur E. En effet, tout vecteur u de E, on peut associer la
forme linaire :
(2.1)
v E u.v R .
H
C
TE
Tenseurs euclidiens dordre deux
3.1
Y
L
PO
U
Q
I
N
Produit tensoriel de deux vecteurs
On dfinit le produit tensoriel (a b) des deux vecteurs a et b par :

(3.1)
E
L
O
(u, v) E E , (a b)(u, v) = (a . u)(b . v).
titre dexemple, le produit tensoriel ei ej de deux vecteurs de base est dfini

par :
(3.2)
3.2
(u, v) E E , (ei ej )(u, v) = ui vj .
Tenseur euclidien dordre deux
Cest une forme bilinaire sur E E, note T :

(3.3)
(u, v) E E T (u, v) R ,
qui sexplicite sous la forme

(3.4)
On en dduit, compte tenu de (3.2),

(3.5)
Y
L
O
P
T (u, v) = T (ei , ej )[(ei ej )(u, v)] .
LE
O
C
En posant
(3.6)
H
C
E
T
T (u, v) = T (ui ei , vj ej ) = ui vj T (ei , ej ) .
T (ei , ej ) = Tij
E
U
IQ
3 Tenseurs euclidiens dordre deux
il vient :
(3.7)
(3.8)
341
H
C
TE
T (u, v) = (Tij ei ej )(u, v)
OLE
Y
L
PO
E
U
IQ
T = Tij ei ej
3.3C Tenseur mtrique
Au produit scalaire est associ le tenseur mtrique, not 1l et dfini par

(3.9)
1l(u, v) = u . v
do
(3.10)
1l = ij ei ej
avec
Y
L
PO
(3.11)
3.4
E
L
O
H
C
TE
U
Q
I
N
ij = 1 si i = j
ij = 0 si i 6= j .
Tenseur euclidien dordre deux associ une application

linaire
est une application linaire de E dans E :

(3.12)
v = vj ej E
(v) = kj vj ek E .
On dfinit le tenseur euclidien T associ par :

(3.13)
(u, v) E E
T (u, v) = u . (v)
(u, v) E E
Tij ui vj = ui ij vj
do, suivant (3.8),

(3.14)
et
(3.15)
LE
O
C
Y
L
O
P
Tij = ij
H
C
E
T
E
U
IQ
342
E
U
IQ
Les composantes du tenseur T sont gales aux composantes de la matrice de

lapplication linaire dans la base {ei }.
H
C
TE
On remarque que le tenseur mtrique 1l est associ lapplication identit (do

la notation).
LE
O
C
Y
L
PO
De faon gnrale, si {U i } dsigne limage de la base orthonorme {ei } par lapplication linaire , le tenseur euclidien T associ scrit :
(3.16)
3.5
T = U j ej
(U j = (ej ) = ij ei ) .
Tenseur inverse
Le tenseur inverse de T , not T 1 , est associ 1 .
3.6
Transposition
Le tenseur t T , transpos de T , est dfini par :
Y
L
PO
t
(3.17)
H
C
TE
U
Q
I
N
(u, v) E E, T (u, v) = T (v, u)
E
L
O
En particulier il vient, pour le produit tensoriel de deux vecteurs :
(3.18)
(a b) = (b a)
do
t
(3.19)
3.7
(Tij ei ej ) = Tij ej ei = Tji ei ej .
Tenseurs symtriques et antisymtriques
Dfinitions :
(3.20)
symtrique
(3.21)
antisymtrique
T = t T
T = t T .
H
C
E
T
E
U
IQ
Tout tenseur euclidien T du deuxime ordre peut tre dcompos de faon unique
en la somme de sa partie symtrique et de sa partie antisymtrique :
(3.22)
OLE
Y
L
O
P
T
= Ts + Ta
Ts
Ta
1
(T + t T )
2
1
= (T t T )
2
3 Tenseurs euclidiens dordre deux
343
E
U
IQ
Dans R3 , le produit vectoriel permet dassocier tout tenseur antisymtrique

un vecteur par la relation : x R3 , . x = x. Dans toute base orthonorme
directe, la relation entre et sexplicite sous la forme :
(3.23)
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
= p e1 + q e2 + r e3
= p(e2 e3 e3 e2 ) q(e3 e1 e1 e3 ) r(e1 e2 e2 e1 )
ou encore
(3.24)
= (23 e1 + 31 e2 + 12 e3 ) .
3.8
Changement de base orthonorme
H
C
TE
U
Q
I
N
La base orthonorme {e0i } est dfinie partir de la base orthonorme {ek } par :
e0i
(3.25)
= ik ek
E
L
O
Y
L
PO
avec ik jk = ij .
On en dduit pour les composantes Tij0 de T dans cette base :

(3.26)
3.9
Contraction dun tenseur du deuxime ordre
T = Tij0 e0i e0j = Tij0 i` jm e` em = T`m e` em .
Le scalaire
(3.27)
T (ek , ek ) = Tij (ei . ek )(ej . ek ) = Tkk
est indpendant de la base orthonorme. Cest la trace du tenseur T .

En effet, daprs (3.26) et compte tenu de (3.25) on a :
(3.28)
Tkk =
Tij0 ik jk
Tij0 ij
Tii0
H
C
E
T
Lopration effectue est la contraction du tenseur T :

(3.29)
LE
O
C
Y
L
O
P
Tkk = tr T .
Si T est exprim sous la forme (3.16) on a :

(3.30)
T = U j ej
tr T = U j . ej = ej . (ej ) .
E
U
IQ
344
3.10
E
U
IQ
Dterminant dun tenseur du deuxime ordre
H
C
TE
Le dterminant de T est le dterminant de lapplication linaire associe :
Y
L
PO
(3.31)
LE
O
C
det T = det .
Si Vn {ai } dsigne le volume du n-paralllipipde construit sur n vecteurs indpendants ai (i=1,2,...,n) on a, avec (3.16), en rappelant que la base {ei } est orthonorme :
T
= Tij ei ej = U j ej
(3.32)
det T = V {U }/V {e } = det[T ] .
n
n j
ij
j
Il est parfois commode dexprimer T au moyen de deux bases orthonormes
de mme orientation {E I } et {ei } sous la forme :
(3.33)
T = TIj E I ej
cest--dire avec
(3.34)
On a alors :
(3.35)
H
C
TE
U j = (ej ) = TIj E I .
E
L
O
Y
L
PO
U
Q
I
N
Vn {U j } = det[TIj ] Vn {E I } ,
do, par (3.32), puisque les bases ont mme orientation,

(3.36)
det T = det[TIj ] .
Produit contract de deux tenseurs

Il est not .
4.1
Produit contract de deux vecteurs
N
H
C
Produits contracts dun produit tensoriel
de deux vecE
T
teurs et dun vecteur
Y
L
O
P
E
L
O
C
Cest le produit scalaire de ces vecteurs.
4.2
E
U
IQ
On dfinit le produit contract droite de (a b) par un vecteur v quelconque.

Cest la forme linaire note (a b) . v telle que :
(4.1)
u E , [(a b) . v] . u = (a b)(u, v) = (a . u)(b . v) ,
4 Produit contract de deux tenseurs
do
(4.2)
345
H
C
TE
(a b) . v = a (b . v) .
Y
L
PO
E
U
IQ
On dfinit de mme le produit contract gauche de (a b) par un vecteur u

quelconque, not u . (a b) :
LE
O
C
(4.3)
do
v E , [u . (a b)] . v = (a b)(u, v) ,
(4.4)
u . (a b) = (a . u) b .
Il en rsulte que :
(4.5)
(a b)(u, v) = u . [(a b) . v] = [u . (a b)] . v
que lon crit aussi

(4.6)
4.3
(a b)(u, v) = u . (a b) . v .
U
Q
I
N
Produit contract dun tenseur du deuxime ordre et dun

vecteur
Y
L
PO
H
C
TE
Pour un tenseur euclidien du deuxime ordre T et un vecteur quelconque v, on

dfinit le produit contract droite T . v comme au paragraphe prcdent :
(4.7)
E
L
O
u E , (T . v) . u = T (u, v) .
Il rsulte alors de (3.13) que :

(4.8)
T . v = (v) .
Le produit contract gauche u . T est dfini par :

(4.9)
v E
(u . T ) . v = T (u, v) .
Do lcriture qui gnralise (4.6) :

(4.10)
T (u, v) = u . (T . v) = (u . T ) . v = u . T . v
On remarque que :
(4.11)
tr T = ei . T . ei .
H
C
E
T
Compte tenu de (3.17) on a aussi, en consquence de (4.9) :

(4.12)
Y
L
O
P
t
T (u, v) = T (v, u) = (v . T ) . u
do, par comparaison avec (4.7) et (4.8),

(4.13)
LE
O
C
v . t T = T . v = (v)
E
U
IQ
346
4.4
E
U
IQ
Produit contract de deux tenseurs du deuxime ordre
H
C
TE
Le produit contract T . T 0 est la forme bilinaire associe lapplication linaire

compose 0 . Ainsi, daprs (4.8) :
(4.14)
LE
O
C
Y
L
PO
v E
(T . T 0 ) . v = 0 (v) = T . (T 0 . v) .
Avec la dcomposition (3.8) on obtient :
(4.15)
v E
0
(T . T 0 ) . v = (Tik ei ek ) . [(T`j
e` ej ) . v]
0
= Tik Tkj
vj ei
do
0
ei ej
T . T 0 = Tik Tkj
(4.16)
En consquence :
H
C
TE
T . T 1 = T 1 . T = 1l
(4.17)
(4.18)
Y
L
PO
U
Q
I
N
T . 1l = 1l . T = T .
E
L
O
Transposition :
0
(T . T 0 ) = t (Tik Tkj
ei ej )
0
= Tik Tkj
ej ei
0
= (Tkj
ej ek ) . (Tik ek ei ) ,
do
t
(4.19)
4.5
(T . T 0 ) = t T 0 . t T
E
U
IQ
Produit doublement contract de deux tenseurs du deuxime

ordre
H
C
E
T
Il sagit de la contraction du tenseur T . T 0 note " : "
Y
L
O
P
T : T 0 = tr(T . T 0 ) .
(4.20)
LE
O
C
La formule (4.14) permet de dfinir le produit contract de plusieurs tenseurs du

deuxime ordre T 1 , T 2 , ..., T n :
(4.21)
T = T 1 . T 2 . ... . T n .
5 Drivation dun champ de tenseurs
347
E
U
IQ
La contraction du tenseur T dfini par (4.21) scrit alors
Y
L
PO
= (T n . T 1 . ... . T n2 ) : T n1 par permutation circulaire .
(4.23)
LE
O
C
Remarques :
(4.24)
tr(T ) = T : 1l ,
(4.25)
H
C
TE
tr T = tr(T 1 . T 2 . ... . T n ) = (T 1 . T 2 . ... . T n1 ) : T n
(4.22)
tr(1l) = 3 .
Drivation dun champ de tenseurs
T est un champ de tenseurs dordre quelconque dfini sur un espace affine dont E
est lespace vectoriel associ. On se limitera ici lordre 1 (champs de vecteurs) ou
lordre 2 (champ de tenseurs du deuxime ordre).
5.1
H
C
TE
Gradient dun champ de vecteurs
Y
L
PO
U
Q
I
N
Le champ de gradient du champ de vecteurs T (x) est le champ de tenseurs du

deuxime ordre T (x) dfini par :
(5.1)
E
L
O
dT = T (x) . dx
Tj
Tj
dT = dTj ej =
(5.2)
ej dxi =
ej ei . (ek dxk )
xi
xi
do
(5.3)
T =
Tj
e ei .
xi j
De faon plus gnrale, {ei } et {E I } tant deux bases orthonormes, on pose (par
dfinition de Dei ) :
(5.4)
dT = (Dei T ) dxi = (Dei (TJ E J )) dxi
ou encore
(5.5)
do :
(5.6)
Y
L
O
P
H
C
E
T
dT = [(Dei (TJ E J )) ei ] . (ek dxk ) ,
LE
O
C
T = (Dei (TJ E J )) ei = (Dei T ) ei
E
U
IQ
348
5.2
Divergence dun champ de vecteurs
H
C
TE
E
U
IQ
La divergence du champ de vecteurs T (x) est le champ scalaire obtenu par contraction du gradient, cest--dire en prenant la trace du gradient.
Y
L
PO

Ti
(5.7)
.
div T =
xi
LE
O
C
De faon gnrale, partir de (5.6) et en application immdiate de (4.11)
(5.8)
div T = tr (T ) = ej . [(Dei (TJ E J )) ei ] . ej
do
div T = (Dei (TJ E J )) . ei
(5.9)
5.3
Gradient et divergence
deuxime dordre
Y
L
PO
E
U
Q
dun champ deI tenseurs du
N
H
TEC
De faon analogue (5.1) on dfinit T , tenseur du 3me ordre(12) , gradient du

champ de tenseurs T , par :
(5.10)
E
L
O
dT = T . dx .

Tij
T =
e ej ek .
(5.11)
xk i
De faon plus gnrale, avec les bases orthonormes {ei } et {E I } :
(5.12)
T = (Dek (TIJ E I ) E J ) ek .
La divergence du champ T est le champ vectoriel obtenu par contraction de T

sur ses deux derniers indices.
En coordonnes cartsiennes orthonormes
Tij
Tik
div T =
(5.13)
e (e . e ) =
e .
xk i j k
xk i
H
C
E
T
De faon plus gnrale, avec les bases {ei } et {E I }

(5.14)
Y
L
O
P
E
U
IQ
div T = (Dek (TIJ E I ) E J ) . ek .
(12) Un tenseur du 3me ordre T = T

ijk ei ej ek est la forme trilinaire sur E E E dfinie
par :
LE
O
C
(u, v, w) E E E , T (u, v, w) = Tijk (ei . u)(ej . v)(ek . w)

= Tijk ui vj wk
5 Drivation dun champ de tenseurs
5.4
349
Formule de la divergence
OLE
Y
L
PO
n(x)
n(x)
H
C
TE
E
U
IQ
2
1
Pour un champ tensoriel dordre suprieur ou gal 1, continu et diffrentiable, par morceaux , sur de R3 , on dmontre la formule de la divergence,
crite ici dans le cas du deuxime ordre :
(5.15)
div T (x) d +
avec les notations suivantes :
E
L
O
H
C
TE
[[ T (x)]] . n(x) dT =
Y
L
PO
U
Q
I
N
T (x) . n(x) da
T dsigne les surfaces de discontinuit de T , orientes transversalement en chaque

point M par leur normale n(x),
[[ T (x)]] est la discontinuit du champ T en M au franchissement de T dans le

sens de n(x) :
(5.16)
[[ T (x)]] = T 2 (x) T 1 (x) ,
n(x) est la normale au contour de en M , oriente vers lextrieur de .
LE
O
C
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
LE
O
C
Y
L
PO
E
L
O
H
C
TE
Y
L
PO
LE
O
C
E
U
IQ
H
C
TE
Y
L
O
P
U
Q
I
N
H
C
E
T
E
U
IQ
Y
L
PO
H
C
TE
E
U
IQ
Annexe
L EII
O
C
Oprateurs diffrentiels :
formules essentielles
1
Coordonnes cartsiennes orthonormes . . . . .

1.1 Coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Fonction scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Champ de tenseurs du 2me ordre . . . . . . . .
Coordonnes cartsiennes quelconques . . . . . .
2.1 Coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Champ de tenseurs du 2me ordre . . . . . . . .
Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . .
3.1 Paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Champ de tenseurs du 2me ordre symtriques
Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Champ de tenseurs du 2me ordre symtriques
C
2
Y
L
PO
H
C
TE
U
Q
I
N
E
L
O
LE
O
C
Y
L
O
P
351
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
H
C
E
T
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
353
353
353
354
354
355
355
355
355
356
356
356
357
357
357
358
358
358
359
359
E
U
IQ
LE
O
C
Y
L
PO
E
L
O
H
C
TE
Y
L
PO
LE
O
C
E
U
IQ
H
C
TE
Y
L
O
P
U
Q
I
N
H
C
E
T
E
U
IQ
1 Coordonnes cartsiennes orthonormes
353
H
Oprateurs diffrentiels
:N
C
E
T
formules essentielles
Y
L
E
U
IQ
O
P
LE
O
1C Coordonnes cartsiennes orthonormes
1.1
Coordonnes
E
L
O
Y
L
O
P
H
C
TE
U
Q
I
N
Figure 1 Coordonnes cartsiennes orthonormes
Les coordonnes dun point M sont xi (i = 1, 2, 3) notes aussi x , y , z ; ce sont

les composantes de OM dans la base ei (i = 1, 2, 3) note aussi (ex , ey , ez ) :
OM = xi ei .
1.2
Champ de vecteurs
H
C
E
T
v(M ) = v(x) = v i (x) ei = vi (x) ei .
Y
L
O
P
E
U
IQ
Ici les composantes contravariantes et covariantes sont gales, et les bases {ei } et
{ei } sont identiques :
LE
O
C
v(x) = vx (x) ex + vy (x) ey + vz (x) ez

vi
v(x) =
(x) ei ej
xj
354
Annexe II Oprateurs diffrentiels : formules essentielles
LE
O
C
1.3
v =
T
Y
L
PO
N
H
C
E
vx
y
vy
y
vz
y
vx
x
vy
x
vz
x
vx
z
vy
z
vz
z
E
U
IQ
vi
vy
vz
vx
+
+
=
xi
x
y
z
2 vi
v = div (v) =
e .
xj xj i
div v =
Fonction scalaire
f (M ) = f (x)
f =
f
e
xi i
Y
L
PO
H
C
TE
f = div (f ) =
E
L
1.4 Champ
de tenseurs du 2
CO
me
U
Q
I
N
2f
.
xi xi
ordre
T (M ) = Tij (x) ei ej
T (M ) =
div T =
Tij
e ej ek
xk i
Tij
e
xj i
T = div (T ) =
LE
O
C
2 Tij
e ej
xk xk i
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
2 Coordonnes cartsiennes quelconques
2
2.1
355
E
U
IQ
Coordonnes cartsiennes quelconques

Coordonnes
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Figure 2 Coordonnes cartsiennes quelconques
U
Q
I
N
Les coordonnes dun point M sont xi (i = 1, 2, 3) composantes de OM dans la

base ei (i = 1, 2, 3) :
H
C
TE
OM = xi ei .
2.2
Y
L
O
P
Champ de vecteurs
E
L
O
v (M ) = v (x) = v i (x) ei = vi (x) ei

v =
v i
e ej
xj i
div v =
v i
xi
v = div (v) = g kj
2.3
2 vi
e .
xk xj i
Fonction scalaire
Y
L
O
P
f (M ) = f (x)
H
C
E
T
f i
f =
e
xi
LE
O
C
f = div (f ) = g ij
2f
.
xi xj
E
U
IQ
356
2.4
Champ de tenseurs du 2me ordre
Y
L
PO
H
C
TE
E
U
IQ
T (M ) = Tij (x) ei ej = T ij (x) ei ej = . . .
LE
O
C
T (M ) =
div T =
T ij
e ej ek
xk i
T ij
e
xj i
T = div (T ) = g k`
2 T ij
e ej .
xk x` i
3.1
Paramtrage
E
L
O
Y
L
O
P
H
C
TE
U
Q
I
N
M
r
1 M
e =
r
M
ez =
z
er =
Figure 3 Coordonnes cylindriques
E
U
IQ
La position dun point M est repre par les paramtres r, , z (figure 3). La base
locale orthonorme est er , e , ez :
H
C
E
T
dM = er dr + e r d + ez dz ;
sa variation est donne par
er
=0
r
er
= e
er
=0
z
OLE
Y
L
O
P
,
,
e
=0
r
e
= er
e
=0
z
ez
=0
r
ez
=0
ez
=0.
z
3 Coordonnes cylindriques
3.2
357
Champ de vecteurs
H
C
TE
E
U
IQ
Un vecteur v au point M est dcompos dans la base locale orthonorme

er , e , ez . Ses composantes sont vr , v , vz :
(3.1)
Y
L
PO
v (M ) = vr (r , , z) er + v (r , , z) e + vz (r , , z) ez .
LE
O
C
On a, dans cette base :
=
v
vr
r
v
r
vz
r

1 vr
v
r

1 v
+ vr
r
1 vz
r
vr
z
v
z
vz
z
U
Q
I
N
vr
vr
1 v
vz
+
+
+
r
r
r
z
vr
v
2 vr
2 v
v = div (v) = (vr 2
2 ) er + (v + 2
2 ) e + vz ez .
r
r
r
r
div v =
3.3
Fonction scalaire
E
L
O
Y
L
PO
f (M ) = f (r , , z)
f =
f
1 f
f
er +
e +
e
r
r
z z
f = div (f ) =
3.4
H
C
TE
1 2f
1 f
2f
2f
+
+
+
.
r2
r r
r2 2
z 2
Champ de tenseurs du 2me ordre symtriques

T (M ) = T (r , , z) = Tij (r , , z) ei ej
on se limitera lexpression de div T (r , , z) :

div T (r , , z) =
H
C
E
T
Trr
1 Tr
Trz
Trr T
+
+
+
er
r
r
z
r
Tr
1 T
Tz
2Tr
+
+
+
+
e
r
r
z
r
Tzr
1 Tz
Tzz
Tzr
+
+
+
+
ez .
r
r
z
r
LE
O
C
Y
L
O
P
E
U
IQ
358
4.1
Paramtrage
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
E
U
IQ
M
r
1 M
e =
r
1 M
e =
r sin
er =
H
C
TE
Figure 4 Coordonnes sphriques
Y
L
O
P
U
Q
I
N
La position dun point M est repre par les paramtres r , , (figure 4). La
base locale orthonorme est er , e , e :
E
L
O
dM = er dr + e r d + e r sin d ;
sa variation est donne par :
4.2
er
=0
r
e
=0
r
e
=0
r
er
= e
e
= er
e
=0
er
= e sin
e
= e cos
e
= er sin e cos .
Champ de vecteurs
LE
O
C
Y
L
O
P
H
C
E
T
E
U
IQ
Un vecteur v au point M est dcompos dans la base locale orthonorme

(er , e , e ) :
v (M ) = vr (r , , ) er + v (r , , ) e + v (r , , ) e .
4 Coordonnes sphriques
On a dans cette base :
vr
r
v =
r
LE
O
C
359

1 vr
v
r

1 v
+ vr
r
1 v
r
T
Y
L
PO
div v =
+ v +
+ v +
Fonction scalaire

1 1 vr
v
r sin

1 1 v
v cot
r sin

1 1 v
+ v cot + vr
r sin
vr
1 v
1 v
v
vr
+
+
+
cot + 2 .
r
r
r sin
r
r
v = div (v) = vr
4.3
N
H
C
E
E
U
IQ
E
L
O
1
1 v
2
(vr +
(v sin ) +
) er +
r2
sin
sin
2 vr
cos v
v
) e +
(
2
2
r
2 sin sin2
r2
H
C
TE
U
Q
I
N
2
vr
v
v
(
+ cot
) e .
sin
2 sin
Y
L
PO
f (M ) = f (r , , )
f =
1 f
1 f
f
er +
e +
e
r
r
r sin
f = div (f ) =
4.4
2 f
1 2f
1
f
1
2f
2f
+
+
+
cot
+
.
r2
r r
r2 2
r2
r2 sin2 2
Champ de tenseurs du 2me ordre symtriques

T (M ) = T (r , , ) = Tij (r , , ) ei ej
div T (r , , ) =
H
C
E
T
E
U
IQ

1 Tr
1 Tr
1
Trr
+
+
+ (2 Trr T T + Tr cot ) er
r
r
r sin
r
Y
L
O
P

1 T
1 T
1
Tr
+
+
+ ((T T ) cot + 3 Tr ) e
r
r
r sin
r
LE
O
C
+

Tr
1 T
1 T
1
+
+
+ (3 Tr + 2 T cot ) e .
r
r
r sin
r
LE
O
C
Y
L
PO
E
L
O
H
C
TE
Y
L
PO
LE
O
C
E
U
IQ
H
C
TE
Y
L
O
P
U
Q
I
N
H
C
E
T
E
U
IQ
Index alphabtique
361
E
U
Index alphabtique N I Q
H
C
E
T
Y
OL
P
LE
O
C
Les numros indiqus renvoient aux chapitres, annexes et paragraphes correspondants.
Champ d pour le systme, VIII.2.2 ;

VIII.3.5 ; VIII.3.6 ; VIII.7.7 ; X.1.1 ; X.6.1 ;
X.7.3 ; XII.2.6.
Abstraite
Configuration , I.3.7.
Acclration , I.3.6 ; III.4.3.
Action
Loi des s mutuelles, IV.1.1 ; IV.2.2 ; IV.6.3 ;
V.1.
Principe d locale, VII.1.1.
Principe de l et de la raction, IV.1.1 ;
IV.6.4.
E
L
O
U
Q
I
N
Axe neutre, IX.3.3 ; IX.4.4 ; IX.5.2.
H
C
TE
Y
L
PO
beltrami
quations de , VIII.6.2 ; IX.2.2 ; IX.3.2.
quation de michell bidimensionnelle,
An III.2.7.
Anisotrope
Matriau , VII.2.2 ; VII.5.7 ; Ex.VII.6
Ex.VII.8 ; Ex.IX.6.
Anneau, Ex.XI.7 ; Ex.XI.8 ; Ex.XII.4 ; Ex.XII.5.
bernoulli
Thorme de , Ex.V.9.
Appuis, XI.4.2 ; XI.4.4 ; XI.4.6 ; Ex.XI.6 ;

Ex.XI.10 ; Ex.XI.13 ; XII.3.3 ; XII.4 ;
Ex.XII.7 ; Ex.XII.9.
betti
Thorme de , X.5.4 ; X.8.3 ; Ex.X.3 ;
Ex.X.6.
archimde
Thorme d , Ex.V.4.
Bilan
Formules de , III.4.4.
Mthode du , III.4.4.
Arcs, XI.2.1 ; XI.3.2 ; XI.3.11 ; Ex.XI.5 ; Ex.XI.6 ;

XII.2.7.
Articulation, XI.4 ; Ex.XI.3 ; Ex.XI.4 ; Ex.XI.6 ;
Ex.XI.11 ; Ex.XI.12 ; XII.4 ; Ex.XII.1
Ex.XII.3 ; Ex.XII.9 ; Ex.XII.10.
Assemblages, XI.4.3 XI.4.6 ; Ex.XI.4 ; Ex.XI.9 ;
Ex.XI.11 Ex.XI.13 ; XII.4.1 ; Ex.XII.1
OLE
Bilatrale
Liaison , VIII.1.4.
E
U
IQ
boussinesq
Tenseurs des contraintes de , V.4.2 ;
Ex.VII.9.
Y
CL
O
P
Autocontrainte
Champ d , V.3.13 ; V.4.2 ; Ex.VI.12.
Champ d pour le problme, X.6.1 ; X.7.3 ;
X.7.4.
Base, An I.2.3.
Changement de , An I.3.2 ; An I.5.9.
duale, An I.2.3 ; An I.5.3.
airy
Fonction d, An III.2.8 ; An III.3.4.
Allongement unitaire, II.3.2 ; II.5.2.
Taux d , III.3.4.
Autoquilibre
Distribution defforts intrieurs , IV.3.4 ;
XI.4.5 ; XI.4.6 ; Ex.XI.9 ; Ex.XII.2 ;
H
C
E
T
bresse
Formules de navier, Ex.XI.5 ; XII.3.2.
Cbles, XI.2.10 ; Ex.XI.1 ; Ex.XI.2 ; Ex.XI.9 ;

Ex.XII.6.
362
Index alphabtique
castigliano
Thorme de , X.8.1 ; X.9 ; XII.3.2 ; XII.3.3 ;
XII.4.1 ; Ex.XII.4 ; Ex.XII.5 ; Ex.XII.7.
Y
L
PO
H
C
TE
cauchy
Tenseur de , II.3.1.
Tenseur des contraintes de , V.3.5 ; VI.
LE
O
C
Clrit, III.4.4.
Complaisances lastiques
Tenseur des , X.1.6 ; Ex.X.6.
Cercles
de mohr, VI.3.
de mohr des dformations, Ex.II.7.
principaux, VI.3.
Chargement
vanouissant, X.8.1.
Paramtres de , X.7 ; X.8 ; Ex.X.1 Ex.X.7.
Choc
thermique, VIII.4.2 ; VIII.4.3 ; VIII.5.3 ;
VIII.6.3.
Onde de , III.4.4 ; III.5.1 ; IV.7.7 ; V.3.9 ;
V.3.10.
Cinmatiquement admissible
Champ de dplacement , VIII.4.2 ; VIII.5 ;
X ; XI.4.6 ; Ex.XI.5 ; Ex.XI.9 ; Ex.XI.11
Ex.XI.13 ; XII.3.3 ; XII.4.2 ; Ex.XII.1 ;
E
L
O
Cisaillement
Contrainte de , VI.2.2.
Ligne de , VIII.7.7.
Module de , VII.5.3.
E
U
IQ
Conditions de , II.6 ; III.3.7 ; III.3.9 ; IV.3.4 ;

V.3.13 ; V.4.2 ; VIII.6.1 ; X.4.1 ; XI.4.6 ;
Ex.XI.4 ; Ex.XI.5 ; Ex.XI.9 ; Ex.XI.11
Ex.XII.2 ; Ex.XII.6 Ex.XII.8. An III.2.5 ;
An III.3.4.
Y
L
PO
Comportement
Loi de , VII.1 ; VII.2.1.
thermolastique, VII ; VIII ; IX ; X ; XII.
Composantes
dun produit tensoriel, An I.3.5.
dun tenseur, An I.3.1.
Compression
avec frottement, Ex.X.7.
simple, VI.3.5 ; IX.2 ; Ex.IX.3 ; Ex.IX.5
Ex.IX.8 ; X.5.3.
triple, VI.3.5.
H
C
TE
U
Q
I
N
Conditions aux limites, VIII.1.2 VIII.1.4 ;

VIII.2.2 ;VIII.4.2 ; VIII.5.1 ; VIII.6.1 ;
VIII.7.3 ; VIII.8 ; Ex.VIII ; IX ; Ex.IX ;
X.1.1 ; X.2.2 ; X.3.1 ; X.4.2 ; X.7.2 ;
Ex.X.5 Ex.X.7.
Conduction
Ingalit de la , VII.4.2 ; VIII.1.2.
Loi de fourier de la , VII.4.2 ; VIII.1.2.
Configuration, I.2.3 ; I.3.7.
Cission, VI.2.2.
maximale, VI.3.4 ; VI.4.3.
octadrale, VI.2.8 ; VI.4.4.
simple, VI.3.5 ; VIII.7.5 ; VIII.7.7.
Conservation
de lnergie, VII.3.1.
de la masse, III.5.
de la quantit de mouvement, IV.7.3 ;
V.3.10.
clapeyron
Formule de , X.5.2 ; X.5.3 ; X.8.3 ; Ex.X.1
Ex.X.3 ; Ex.X.5 Ex.X.9.
Console
Poutre , XII.4.
clausius-duhem
Ingalit de , VII.3.2 ; VII.3.3 ; VII.4.2 ;
VII.4.3.
Continuit
du milieu, I.1.
quation de , III.5.1.
Hypothse de , I.3.2 ; I.3.3.
colonnetti
Thorme de , X.8.3.
Compatibilit
des dformations thermiques, II.6.4 ;
Ex.II.9 ; Ex.II.10 ; Ex.IX.7 ; Ex.XII.2 ;
des donnes statiques, VIII.1.2 ; VIII.4.2 ;
X.3.1 ; X.4.1 ; XI.2.6 ; XI.2.8 ; XI.3.7 ;
XI.4.5.
LE
O
C
H
C
E
T
Contraction
dun tenseur, An I.4 ; An I.5.
Y
L
O
P
Contrainte, V.3 ; V.4

quivalente, VI.4.4.
normale, VI.2.2.
plane, An III.3.
tangentielle, VI.2.2.
E
U
IQ
Index alphabtique
363
s initiales, VII.5.2 ; VII.5.4 ; Ex.VII.7.4 ;

VIII.2.2 ; VIII.3.4 VIII.3.6 ; VIII.7.7 ;
X.1.1 ; X.3.7 ; X.5 ; X.8.3.
s principales, VI.2.6.
s rsiduelles, VIII.2.2.
Couple , V.5.3.
Fonction de , VIII.7.3 ; An III.2.8 ;
An III.3.4.
Mthode des , VIII.6 ; VIII.7.6 ; Ex.VIII.1 ;
Ex.VIII.2 ; Ex.VIII.4 ; Ex.VIII.5 ;
Ex.VIII.7 ; IX.2 ; IX.5 ; Ex.IX.3 ;
Ex.IX.4 ; Ex.IX.6 ; X.1.2 ; X.4.1 ;
An III.2.5 ; An III.3.
Vecteur , V.3.5 ; V.5.3 ; VI.2.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Contravariance, An I.1.1 ; An I.3.2 ; An I.5.
Convexit, VII.4.2 ; VII.5.5 ; X.1.5 ; X.2 X.9.

Corotationnelle
Drive , VI.5.3 ; Ex.VII.12.
Cosinus directeurs, VI.2.5.
E
L
O
Couple
de contrainte, V.5.3.
de torsion, VIII.7 ; Ex.VIII.5 Ex.VIII.7 ;
Ex.IX.10 ; Ex.X.1 ; Ex.X.8 ; Ex.X.9 ;
XI.3.11 ; XII.2.5 XII.2.7 ; XII.3.4 ;
Ex.XII.4.
Courbure, Ex.II.10 ; IX.3.3 ; IX.4.4.
Covariance, An I.1.1 ; An I.3.2 ; An I.5.
Critres
de limite dlasticit, VI.4 ; Ex.VI.3
Ex.VI.6 ; Ex.VI.8 Ex.VI.11 ; Ex.VI.13 ;
VIII.7.7 ; Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.6 ; IX.2.4 ;
IX.2.5 ; IX.3.4 ; IX.6.4.
Critique
Force d euler, Ex.XII.10.
Curvilignes
Milieux , XI ; XII.
LE
O
C
Dcomposition
dun tenseur, An I.3.
Dformations
Tenseur des de green-lagrange, II.3.3 ;
II.4.3 ; VII.3.3 ; VII.4.
Tenseur des linaris, II.5.2 ; III.3.6 ;
VII.5 ; VIII ; IX ; X.
thermiques, Ex.II.9 ; Ex.II.10 ; Ex.VI.12 ;
Ex.IX.3 ; Ex.IX.7.
U
Q
I
N
Dplacement, II.4.4 ; XII.2.2.

Fonction de , VIII.5.4 ; IX.6.3 ; IX.7.3.
Mthode des s, VIII.1.3 ; VIII.5 ; VIII.7.2 ;
Ex.VIII.3 ; Ex.VIII.6 ; IX.6 ; IX.7 ;
Ex.IX.1 ; Ex.IX.2 ; Ex.IX.5 ; Ex.IX.7
Ex.IX.10 ; X.1.2 ; X.4.1 ; An III.2.4.
Distributeur du , XII.2.2.
Y
L
PO
coulomb
Critre de , Ex.VI.9 ; Ex.VI.10.
Frottement de , Ex.XI.2.
Dformation
du milieu curviligne, XII.2.2 ; XII.2.7.
plane, An III.2.
pure, II.3.4.
Taux de , III.2.2 ; III.3.3 III.3.9 ; Ex.III.3.1
Ex.III.3.3 ; V.3.13 ; VII.3.1 ; VII.4.6.
Dforme
de la fibre moyenne, IX.3.3.
de la poutre, XII.3.6.
Convention de signe
sur les contraintes, VI.2.3.
cosserat
Continus de , V.5.
E
U
IQ
Dcomposition polaire, II.3.4 ; II.4.5.
H
C
TE
Drive particulaire, III.2.1 ; III.3.2 ; III.4.

dun flux, III.4.6.
dun vecteur matriel, III.2.1 ; III.3.2.
dun volume matriel, III.2.1 ; III.3.5.
dune circulation, III.4.5.
dune fonction de point, III.4.1 ; III.4.3.
dune intgrale de volume, III.4.4 ; III.5.3.
du tenseur des contraintes, VI.5.1.
Dterminant
dun tenseur, An I.3.3 ; An I.5.7.
Dviateur
des contraintes, VI.2.8 ; VI.4.3 ; VI.4.4 ;
Ex.VI.1 ; VII.5.4 ; X.5.1.
des dformations, VII.5.4 ; X.5.1.
E
U
IQ
Dilatation, II.3.2.
s principales, II.3.2.
volumique, I.3.2 ; II.2.3 ; II.4.2.
Coefficient de thermique, VII.5.3 ; VII.5.6 ;
XII.2.6 ; XII.3.5 ; Ex.XII.2 ; Ex.XII.8 ;
Ex.XII.9.
Taux de volumique, III.3.5.
Tenseur des s, II.3.1 ; An I.5.2 ; An I.5.7.
Y
L
O
P
H
C
E
T
Directions principales, An I.5.10.

de la dformation, II.3.
des contraintes, VI.2.6.
du taux de dformation, III.3.4 ; III.3.5.
364
Index alphabtique
H
C
TE
Discontinuit
de la tension, XI.2.7.
des efforts intrieurs, XI.3.8.
du champ de contrainte, V.3.9 ; VIII.1.1 ;
VIII.4.2 ; VIII.4.3 ; VIII.5.3 ; VIII.6.3 ;
X.1.1.
du champ de dformation, VIII.4.2 ;
VIII.4.3 ; VIII.5.3 ; VIII.6.3 ; X.4.2.
du champ de vitesse rel, III.4.4 ; III.5.1 ;
IV.7.6 ; V.3.9 ; V.3.11.
du champ de vitesse virtuel, V.2.7 ; V.3.8 ;
XI.2.9 ; XI.3.10.
LE
O
C
Y
L
PO
Dislocation-vis, Ex.X.9.
Dissipation, VII.3.2 ; VII.4.2 ; VII.4.3.
Distributeur, IV.5 ; V.5.3 ; XI.3 ; XI.4 ; XII.
tensoriel, IV.5 ; V.5.3.
Drive dun , IV.5.5 ; XI.3.5.
Gradient dun , IV.5.5 ; V.5.3.
Divergence
dun champ de tenseurs, An I.6.3.
Formule de la , III.4.4 ; V.2.4 ; V.3.3 ; V.4.2 ;
V.5.3 ; An I.6.3.
E
L
O
Y
L
PO
Domaine initial dlasticit, VI.4.1 ; Ex.VI.3

Ex.VI.5 ; VII.2.2 ; VIII.2.3 ; VIII.7.7 ;
Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.6 ; IX.2.4 ; IX.2.5 ;
IX.3.4 ; IX.6.4 ; Ex.XII.3.
E
U
IQ
Limite d, VIII.7.7 ; Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.6 ;

IX.2.4 ; IX.2.5 ; IX.3.4 ; IX.6.4.
Directrice
Courbe , XI ; XII.
Dynamique
quations de la , V.2.4 ; V.3.3 ; V.3.7 ;
V.3.9 ; V.3.14 ; V.4.2 ; VIII.1.1 ; VIII.2.2.
Loi fondamentale de la , IV.1.1 ; IV.2.2 ;
IV.6.3 ; V.1 ; V.2.6 ; V.3.4.
E
Effort
normal, IX.5.1 ; XI.2.10 ; XI.3.11 XI.3.13 ;
XI.4.7 ; XII.2.5 ; XII.3.2.
tranchant, IX.5.3 ; XI.3.11 XI.3.13 ;
XI.4.7 ; XII.2.5.
Efforts
extrieurs, IV ; V.2.2 ; V.3.1 ; V.5.3 ;
XI.2.3 ; XI.3.4.
intrieurs, IV ; V.2.3 ; V.3.2 ; V.3.6 ; V.5 ;
XI.2.4 ; XI.2.6 ; XI.3.5 ; XI.3.7.
LE
O
C
Encadrement, X.3.5 ; X.5.2 ; X.5.3 ; Ex.X.5

Ex.X.8.
Encastrement, XI.4.2 XI.4.4 ; Ex.XI.9 ; XII.4 ;
nergie
complmentaire, X.3.2.
lastique de contrainte, X.3.2 ; X.3.3 ;
X.5.1 ; X.5.2 ; X.8.1 ; XII.2.5 XII.2.7 ;
Ex.XII.8.
lastique de dformation, X.2.2 ; X.2.3 ;
X.5.1 ; X.5.2.
lastique, X.5.2.
interne, VII.3.1 ; VII.3.3.
libre, VII.3.2 ; VII.3.3 ; VII.4.2 VII.4.5 ;
VII.5.2 VII.5.5.
potentielle, X.2.2 ; X.3.2 ; X.3.5.
quation de l, VII.3.1 ; VII.3.2.
Thorme de l, X.8 ; XII.3.2 ; XII.3.3 ;
XII.4 ; Ex.XII.1 ; Ex.XII.2 ; Ex.XII.4
Ex.XII.7.
Thorme de l cintique, IV.7.5 ; V.3.11 ;
VII.3.1.
H
C
TE
U
Q
I
N
Entropie, VII.3.2.
quilibre
quation d , IV.3.4 ; V.5.3 ; XI.2.5 ;
XI.2.8 ; XI.3.6 ; XI.3.9 ; XII.3.4 ;
XII.3.5 ; XII.3.6.
Euclidien
Espace , An I.5.
euler
Force critique d , Ex.XII.10.
Thorme d , IV.7.4 ; IV.7.6 ; V.3.10.
Eulrienne
Description , I.4 ; III.3 III.5.
E
U
IQ
volution
thermolastique, VIII.1 ; VIII.2 ; VIII.3.1.
H
C
E
T
Extension
simple, Ex.II.1.
Taux d , III.3.4.
Y
L
O
P F
lancement, VIII.8 ; IX.2.3 ; IX.3.3 ; Ex.IX.2 ;

XI.1 ; XI.3.11 ; XI.3.12 ; XII.2.5 ;
Ex.XII.10.
lasticit, VII ; VIII ; IX ; X ; XII.
plane, An III.
lments finis
Mthode des , VIII.4.4 ; X.4.2.
Extensomtrie, II.7.3 ; Ex.II.8.
Facette, V.3.5 ; V.5.3 ; VI.

Facettes conjugues, VI.2.4.
Index alphabtique
365
E
U
IQ
Fermeture
Conditions de , II.6.3 ; VIII.6.1 ; Ex.VIII.6.
Gauchissement, VII.7.2 VIII.7.6 ; Ex.VIII.5

VIII.7 ; Ex.IX.10 ; Ex.X.8 ; XII.2.5.
Fibre, VIII.7.2 ; IX.3.3 ; IX.3.4 ; IX.4 ; IX.5.2.

moyenne, IX.3.3 ; XII.2.5.
geiringer
quations de , Ex.III.5.
Fils, XI.2 ; Ex.XI.1 ; Ex.XI.2 ; Ex.XI.9 ; XII.1 ;

Ex.XII.6.
Glissement
de deux directions orthogonales, II.3.2 ;
II.5.2.
double, Ex.II.3.
simple, Ex.II.2 ; Ex.II.6.
Taux , III.3.4.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Flambement, Ex.XII.10.
Flche, XII.4.1.
Flexion
circulaire, IX.3 ; IX.4 ; X.7.4.
compose, IX.5 ; Ex.X.2.
dvie, IX.4.
normale, IX.3.
Moment de , IX.3 IX.5 ; Ex.X.2 ; XI.3.11 ;
XII.2.5.
Fluides, V.2.5.
Fonction
de charge, VI.4.1.
de contrainte, VIII.7.3 ; An III.2.8 ;
An III.3.4.
de dplacement, VIII.5.4 ; IX.6.3 ; IX.7.3.
de gauchissement, VIII.7.2 VIII.7.6 ;
Ex.VIII.5 Ex.VIII.7 ; IX.2.5 ; Ex.IX.10 ;
Ex.X.8.
E
L
O
Force critique
d euler, Ex.XII.10.
helmoltz
nergie libre de , VII.3.2.
Thorme de , Ex.III.7.
hencky
quation de , Ex.VI.8.
hertz
Problme de , VIII.2.2.
Hessien, X.1.5.
Homogne
Transformation , II.2 ; II.3.
fourier
Loi de , VII.4.2 ; VIII.1.2.
hooke
Loi de , VII.2.4.
frnet
Formules de , XI.2.6 ; XI.4.7 ; XII.3.4.
Tridre de , XI.2.6.
LE
O
C
hadamard
Relations de , III.4.4 ; VIII.4.2.
Formulation faible
des conditions de compatibilit, III.3.9 ;
IV.3.4 ; V.3.13 ; V.4.2 ; X.4.1.
des quations de la dynamique, V.3.14 ;
X.4.1.
Frottement, Ex.X.7 ; Ex.XI.2.
H
C
TE
U
Q
I
N
green, VII.6.
Tenseur des dformations de lagrange ,
II.3.3 ; II.4.3 ; VII.3.3 ; VII.4 ; VIII.1.2 ;
VIII.1.3.
Y
L
PO H
Forces
de masse, V.2.2 ; V.3.1.
surfaciques, V.2.2 ; V.3.1.
de volume, V.2.2 ; V.3.1.
Mthode des , X.6.3 ; X.8.2.
Gradient
dun champ de distributeurs, IV.5.5 ; V.5.3.
dun champ de tenseurs, II.4.1 ; II.5.3 ;
An I.6.2.
dun champ de torseurs, IV.5.5.
du champ de vitesse, III.2.1 ; III.3.2.
de temprature, Ex.II.9 ; Ex.II.10 ; VII.4.2 ;
VIII.1.2 ; VIII.4.3 ; VIII.5.2 ; VIII.6.2 ;
Ex.IX.7 ; Ex.XII.8 ; Ex.XII.9.
dune transformation, II.4.1.
Y
L
O
P
Galilen
Rfrentiel , IV.1.1 ; IV.2.3 ; IV.4.4 ; V.1 ;
VIII.1.1.
H
C
E
T
Houle
trochodale, Ex.I.4.
E
U
IQ
Hyperstaticit
Degr d , IV.3.4 ; X.6.1 ; X.8.2 ; XI.4.5 ;
XI.4.6 ; Ex.XI.13 ; XII.3.3.
Hyperstatique
Inconnue , X.6.1 ; XII.4.2 ; Ex.XII.1 ;
Ex.XII.2 ; Ex.XII.6 ; Ex.XII.7.
366
Index alphabtique
Hypostatique
Problme , X.6.1 ; XI.4.5 ; Ex.XI.6.
I
Incompressible
Y
L
PO
JH
C
TE
Jacobien, I.3.2.
Matriau , II.4.2 ; Ex.II.2 ; Ex.II.6 ; III.3.5 ;

Ex.III.1 Ex.III.5 ; VII.4.3 ; VII.4.6 ;
Ex.VII.3 ; Ex.VII.4 ; Ex.VII.9 Ex.VII.11 ;
Ex.IX.8 Ex.IX.10 ; Ex.X.7.
LE
O
C
Ingalit
de clausius-duhem, VII.3.2 ; VII.3.3 ;

VII.4.2 ; VII.4.3.
fondamentale, VII.3.2.
Inertie de torsion, VIII.7.3 ; Ex.VIII.5

Ex.VIII.7 ; Ex.X.8 ; XII.2.5 XII.2.7 ;
XII.3.4 ; Ex.XII.4.
Inextensible
Matriau , VII.4.3 ; Ex.VII.5.
Tenseur , VII.4.3 ; VII.4.6 ; Ex.VII.3 ;

Ex.VII.5.
E
L
O
lastique, Ex.XII.10.
Intrinsque
jaumann
Drive de , VI.5.3 ; Ex.VII.12.
K
kelvin
Thorme de Lord , Ex.III.7.
kirchhoff
Tenseur des contraintes de piola ,
V.4.1 ; VII.3.3 ; VII.4 ; VII.5 ; Ex.VII ;
VIII.1.2 ; VIII.1.3 ; Ex.IX.8 Ex.IX.10.
ktter
Equations de , Ex.VI.11.
U
Q
I
N
kronecker
Symbole de , An I.2.3.
Inoprant
Instabilit
E
U
IQ
Isotropie de lespace, VI.4.2 ; VI.5.2 ; VII.4.1.
Y
L
PO
Drive , VI.5.2 ; Ex.VII.12.
Invariants
dun tenseur du 2me ordre, An I.3.3 ;

An I.4.6 ; An I.5.7 ; An I.5.10.
du tenseur des contraintes, VI.2.7 ; VI.4.2 ;
VI.4.4.
du tenseur des dformations, VII.4.5 ;
VII.5.3 ; Ex.VII.1 Ex.VII.4.
Isostatique
Problme , X.6.1 ; XI.4.5 ; Ex.XI.7 ;
Ex.XII.5.
H
C
TE
L
lagrange
Multiplicateurs de , VII.4.3 ; VII.4.5 ;
VII.4.6 ; Ex.VII.3 Ex.VII.5 ; VIII.1.2 ;
VIII.1.3 ; Ex.IX.8 Ex.IX.10.
Tenseur des contraintes de piola , V.4.2.
Tenseur des dformations de green ,
II.3.3 ; II.4.3 ; VII.3.3 ; VII.4 ; VIII.1.2 ;
VIII.1.3.
Lagrangienne
Description , I.3 ; II ; III.2.
lam
Coefficients dlasticit de , VII.5.3 ;
VII.5.5.
Constante de , VII.5.3.
legendre-fenchel
Transforme de , VII.4.2 ; X.1.6 ; X.3 ;
X.4.1 ; X.5.
Lemme du ttradre, VII.3.1.
Isotrope
Matriau , VI.4.2 VI.4.4 ; VII.4.5 ;
VII.5.3 ; Ex.VII.1 Ex.VII.4 ; Ex.VII.10 ;
VIII.5.2 ; VIII.6.2 ; VIII.7 ; Ex.VIII.1
Ex.VIII.3 ; Ex.VIII.5 Ex.VIII.7 ; IX ;
Ex.IX.1 Ex.IX.5 ; Ex.IX.7 Ex.IX.10 ;
X.2.3 ; X.3.3 ; X.5.1 ; Ex.X.1
Ex.X.5 ; Ex.X.7 Ex.X.9 ; An III.
Matriau transversalement , VII.5.7 ;
Ex.VII.6 ; Ex.VIII.4 ; Ex.IX.6.
LE
O
C
H
C
E
T
E
U
IQ
Liaison, VIII.1.4 ; X.6.

interne, VII.4.2 ; VII.4.3 ; VII.4.5 ; VII.4.6 ;
Ex.VII.3 Ex.VII.5 ; VIII.1.2 ; VIII.1.3 ;
Ex.IX.8 Ex.IX.10 ; X.2.5 ; X.3.6.
parfaite, VII.4.3.
Y
L
O
P
Ligne
dmission, I.3.5.
de courant, I.4.3.
Index alphabtique
367
Linarisation, VII.5 ; VIII.2 ; XII.2 ; XII.3.1.

Loi
H
C
TE
des actions mutuelles, IV.1.1 ; IV.2.2 ;

IV.6.3 ; V.1.
fondamentale de la dynamique, IV.1.1 ;
IV.2.2 ; IV.6.3 ; V.1 ; V.2.6 ; V.3.4.
OLE
Y
L
PO
mohr
Cercles de , Ex.II.6 ; VI.3.
Plan de , VI.3.1.
Reprsentation de , VI.3 ; VI.4.3.
Maillages, X.4.2.
Masse
volumique, III.5.1.
Conservation de la , III.5 ; VIII.1.1 ;
VIII.2.3.
Moir
Mthodes de , II.7.3.
Matriel
Domaine , I.3.2.
Vecteur , II.2.2 ; II.4.2 ; III.2.1 ; III.3.2.
maxwell-betti
Thorme de rciprocit de , X.5.4 ; X.8.4 ;
X.10 ; Ex.X.3 ; Ex.X.6.
menabrea
Thorme de , X.8.2.
Moment, IV.1.1 ; IV.5.4 ; V.3.6.

de flexion, IX.3 IX.5 ; Ex.X.2 ; XI.3.11 ;
XII.2.5.
de torsion, XI.3.11 XI.3.13.
flchissant, XI.3.11 XI.3.13 ; Ex.XI.6
Ex.XI.10 ; Ex.XI.13 ; XII.2.5 XII.2.8 ;
XII.3 ; XII.4 ; Ex.XII.4 Ex.XII.10.
michell
quations de , VIII.6.2.
Naturel
tat initial , VII.5.4 ; VIII.2.2 ; VIII.3.4 ;
VIII.3.6 ; VIII.4 VIII.8 ; Ex.VIII ; IX ;
Ex.IX ; X.5 ; X.8.3 ; Ex.X ; XII.2.5 ; XII.2.6.
navier
quation de , VIII.5.2 ; VIII.6.3 ; VIII.7.3 ;
An III.2.4.
Formules de bresse , Ex.XI.5 ; XII.3.2.
navier-bernoulli
Condition de , IX.3.13 ; XI.4.1 ; Ex.XI.5 ;
XII.2 ; XII.4.
Hypothse de , IX.3.3.
Microstructure, I.5 ; V.5.

Milieu continu, I.
Minimum
de lnergie complmentaire, X.3.2 ; X.4.1 ;
X.5.2 ; X.5.3 ; X.6.2 ; X.8.2 ; Ex.X.5
Ex.X.9.
de lnergie potentielle, X.2.2 ; X.4.1 ;
X.4.2 ; X.5.2 ; X.5.3 ; Ex.X.5 Ex.X.9.
Nud, X.4.2.
H
C
E
T
Numriques
Mthodes , VIII.3.1 ; X.4.2.
Y
L
O
P
von mises
Critre de , VI.4.4 ; Ex.VI.4 ; Ex.VI.6 ;
VIII.7.7 ; Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.6 ; IX.2.4 ;
IX.2.5 ; IX.3.4 ; IX.6.4.
LE
O
C
H
C
TE
U
Q
I
N
Mouvement
rigidifiant, III.3.7 ; III.3.8.
virtuel, IV ; V.
virtuel rigidifiant, IV.4 ; IV.5 ; IV.6 ; V.2.4 ;
V.3.2 ; V.5.3.
Reprsentation du , I.
Y
L
PO
Mthode
des contraintes, VIII.6 ; VIII.7.6 ;
Ex.VIII.1 ; Ex.VIII.2 ; Ex.VIII.4 ;
Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.7 ; IX.2 IX.5 ;
Ex.IX.3 ; Ex.IX.4 ; Ex.IX.6 ; X.1.2 ; X.4.1 ;
An III.2.5 ; An III.3.
des dplacements, VIII.1.3 ; VIII.5 ;
VIII.7.2 ; Ex.VIII.3 ; Ex.VIII.6 ; IX.6 ;
IX.7 ; Ex.IX.1 ; Ex.IX.2 ; Ex.IX.5 ; Ex.IX.7
Ex.IX.10.
nergtiques, X ; Ex.X.
s variationnelles, VIII.4.4 ; X.1.3 ; X.4.2.
E
L
O
E
U
IQ
Module
de cisaillement, VII.5.3.
s dlasticit, VII.5.2 ; VII.5.7 ; Ex.VII.6 ;
Ex.VII.8 ; Ex.X.6.
lastique de compression, VII.5.4 ; VII.5.5 ;
Ex.X.5 ; Ex.X.6.
de young, VII.5.3.
E
U
IQ
Objectivit, I.2.4 ; II.4.6 ; III.3.11 ; IV.2.3 ;

IV.4.4 ; V.3.15 ; VI.5.
368
Index alphabtique
Octadrale
Cission , VI.2.8.
Contrainte , VI.2.8.
Y
L
PO
domtrique
Essai , Ex.VIII.3 ; Ex.X.6.
LE
O
C
E
U
IQ
poynting
Effet , Ex.IX.10.
H
C
TE
Prcharg
tat de rfrence , VIII.3.6 ; X.3.7 ; XII.2.6.
Onde de choc, III.4.4 ; III.5.1 ; IV.7.7 ; V.3.9 ;

V.3.10.
Ordre
dun tenseur, An I.1.1.
Prcontraint
tat de rfrence , VII.5.4 ; VIII.3.5 ; X.1
X.3 ; XII.2.6.
Pression, V.2.5.
Principes de minimum, X.2.2 ; X.3.2 ; X.4.1 ;
X.5.3 ; X.6.2 ; X.8.2 ; Ex.X.5 Ex.X.9.
Orthonorme
Base , An I.5.3 ; An I.5.9.
Orthotrope
Matriau , VII.5.7 ; Ex.VIII.4.
Principe de la thermodynamique
Premier , VII.3.1.
Deuxime , VII.3.2.
Problme bien pos, VIII.1.3 ; VIII.3.3.
Paralllpipde
Raisonnement du , V.2.5 ; V.3.6.
Produit
contract, An I.4.2 ; An I.5.
tensoriel, An I.2.
Paramtres
cinmatiques, X.7 ; X.8 ; Ex.X.1 Ex.X.7.
de chargement, X.7 ; X.8 ; Ex.X.1 Ex.X.7 ;
XII.4.1 ; Ex.XII.1 ; Ex.XII.3 Ex.XII.5.
Y
L
PO
Permanent
Mouvement , I.4.4 ; III.5.2
Petites perturbations
Hypothse des , VIII.2 VIII.8 ; Ex.VIII ;
IX ; Ex.IX.1 Ex.IX.7 ; X ; Ex.X ; XII.2.3 ;
XII.2.5 ; XII.3.1 ; An III.
E
L
O
Petits dplacements
Hypothse des , VIII.2 VIII.8 ; Ex.VIII ;
IX ; Ex.IX.1 Ex.IX.7 ; X ; Ex.X ; XII.2.3 ;
XII.2.5 ; XII.3.1 ; An III.
Photolasticit, Ex.VI.8 ; VIII.8.
piola-kirchhoff
Tenseur des contraintes de , V.4.1 ;
Ex.V.14 ; VII.3.3 ; VII.4 ; VII.5 ; Ex.VII ;
VIII.1.2 ; VIII.1.3 ; Ex.IX.8 Ex.IX.10.
piola-lagrange
Tenseur des contraintes de , V.4.2 ;
Ex.VII.9.
poisson
Coefficient de , VII.5.3 ; VII.5.5.
Potentiel thermodynamique, VII.4.2 ; X.1.6.
Propagation
Vitesse de , III.4.4 ; III.5.1.
Puissance de dformation, V.3.12.

Puissances virtuelles
des efforts extrieurs, IV ; V.2.2 ; V.3.1 ;
V.5.3 ; XI.2.3 ; XI.3.4.
des efforts intrieurs, IV ; V.2.1 ; V.3.2 ;
V.5.3 ; XI.2.4 ; XI.3.5.
des quantits dacclration, - IV ; V.2.1.
des quantits de mouvement, - IV.7.7.
Mthode des , IV ; V ; XI.2 ; XI.3.
Principe des , IV ; V ; X.1.4 ; XI.
Q
Quasi-naturel
tat initial , VII.5.4 ; VIII.2.2 ; X.1.1.
E
U
IQ
Rciprocit
des contraintes, - VI.2.4.
Thorme de , X.5.4 ; X.8.3 ; X.10 ; Ex.X.3 ;
Ex.X.6.
H
C
E
T
Rfrentiel, I.2.2 ; VI.5.4.

galilen, IV.1.1 ; IV.2.3 ; IV.4.4 ; V.1 ;
VIII.1.1.
Y
L
O
P
Potentiel minimum
Thorme du , X.6.2 ; X.8.2 ; XII.3.3 ;
XII.4.2 ; Ex.XII.1 ; Ex.XII.2 ; Ex.XII.6 ;
LE
O
C
H
C
TE
U
Q
I
N
reissner
Principe de , X.9.
Repre, I.2.2.
Index alphabtique
369
Reprsentation
s dun tenseur, An I.5.5 ; An I.5.7.
Thorme de , VI.2.7 ; VI.4.2 ; VII.4.5 ;
An I.5.7.
Y
L
PO
Rsistance des matriaux, X.8.1 ; XII.2.7 ;

XII.5.
LE
O
C
H
C
TE
Surface libre, VI.3.5.

Symtries de la matire
Respect des , VI.4.2 ; VII.1 ; VII.4.4 ;
VII.4.5 ; VII.5.3 ; VII.5.7 ; Ex.VII.6
Ex.VII.8.
Rsultante, IV.1.1 ; IV.5.4 ; V.3.6.
Rversibilit, VII.3.2 ; VII.4.2 ; VII.4.3.

Rigidifiant
Champ de dplacement , II.6.3 ; VIII.3.3 ;
VIII.7.4 ; X.2.4 ; X.4.3.
Mouvement , III.3.7 ; III.3.8.
Mouvement virtuel , IV.4 ; IV.5 ; IV.6 ;
V.2.4 ; V.3.2 ; V.5.3.
Rupture
Calcul la , Ex.VI.2 ; Ex.VI.13 ; Ex.XI.11
Ex.XI.13 ; Ex.XII.3.
S
saint-venant
Principe de , VIII.8 ; IX.2.3 ; IX.3.3 ;
Ex.IX.2 ; ; Ex.X.9.
Problme de , IX.5.3.
Systmes, IV.1.1 ; IV.2 IV.4 ; IV.6 ; IV.7 ; V.2.2 ;

V.2.3 ; V.3.2 ; VII.3.1 ; VII.3.2 ; XI.2 ; XI.3.
Sous , IV.1.1 ; IV.2 IV.4 ; IV.6 ; IV.7 ;
V.2.2 ; V.2.3 ; V.3.2 ; VII.3.1 ; VII.3.2 ;
XI.2 ; XI.3.
T
Taux
dallongement unitaire, III.3.4.

de dformation, III.3.3.
de dformation lagrangien, III.2.
de dformation virtuel, V.3.2 ; XI.3.5.
de dilatation volumique, III.3.5.
dextension, III.3.4.
dextension virtuel, XI.2.4.
de glissement de deux directions
orthogonales, III.3.4.
de rotation, III.3.5.
de rotation virtuel, V.3.2.
Y
L
PO
Section
droite, VIII.7.2 ; VIII.7.4 ; VIII.7.5 ;
Ex.VIII.5 Ex.VIII.7 ; IX.3 IX.5
Ex.X.8 ; XI.3.2 ; XI.3.11 ; XI.3.12 ;
XII.2.1 ; XII.2.2 ; XII.2.7.
transversale, XI.3.1 ; XI.3.12 ; XI.3.13.
E
L
O
Sous-structuration, X.6.3 ; X.8.2.

Sphre
creuse sous pression, Ex.VI.2 ; IX.6 ; X.7.4.
Stabilit, VII.5.5 ; VIII.3.3 ; X.1.6.
Stationnaire
Fonctionnelle , X.4.1.
Mouvement , I.4.4 ; III.5.2.
Tenseur
antisymtrique, An I.3.4 ; An I.5.7.
dcompos, An I.2.3 ; An I.5.6.
mtrique, An I.5.1.
sur un espace euclidien, An I.5 ; An I.6.
sur un espace vectoriel, An I.
symtrique, An I.3.4 ; An I.5.7.
transpos, An I.3.3 ; An I.5.7.
Champ de s, An I.6.
Tension, XI.2.10.
Structures, XI.
Calcul des , VIII.4.4 ; X.8.1 ; X.8.2 ; Ex.X.4 ;
XII.2.7 ; XII.5.
planes, XI.4.7 ; XII.3.5.
H
C
E
T
Ttradre
Lemme du , VII.3.1.
Raisonnement du , V.3.6.
Y
L
O
P
Statiquement admissible
Champ de contrainte , VIII.4.2 ; VIII.6 ; X.
LE
O
C
H
C
TE
U
Q
I
N
Temprature, VII.3.2 ; VII.4 ; VIII.

Gradient de , Ex.XII.8 ; Ex.XII.9.
Variation de , II.6.4 ; Ex.II.9 ; Ex.II.10 ;
VII.5 ; VIII.4.3 ; Ex.IX.7 ; X ; XII.2.6 ;
XII.3.5 ; Ex.XII.2 ; Ex.XII.8 ; Ex.XII.9.
Semi-permanent
Mouvement , I.4.5.
Statique
des fils, XI.2 ; Ex.XI.1 ; Ex.XI.2.
des fluides, V.2.5.
des poutres, XI.3 ; Ex.XI.3 ; Ex.XI.4 ;
Ex.XI.6 Ex.XI.13.
Loi fondamentale de la , IV.6.4.
E
U
IQ
Superposition
Principe de , VIII.3.4 ; IX.2.5 ; IX.4 ; IX.5 ;
Ex.X.2 ; Ex.X.3 ; Ex.X.9 ; XII.2.5.
E
U
IQ
Thermique
quation , VIII.1.2.
Dcouplage du problme , VIII.3.1.
Thermodynamique, VII.3.
Thermolasticit, VII ; VIII ; IX ; X ; XII.
370
Index alphabtique
Torseur, IV.5.
defforts extrieurs, XI.3 XI.5.
des efforts extrieurs, IV.6.3 ; IV.7.3 ;
IV.7.4 ; V.2.6 ; V.3.4 ; V.3.10 ; VIII.1.2 ;
VIII.4.2 ; X.3.1 ; X.4.1.
defforts intrieurs, XI.3 XI.5.
des efforts intrieurs, IV.6.3 ; V.3.2.
des quantits dacclration, IV.6.3 ; V.2.6 ;
V.3.4.
des quantits de mouvement, IV.7.2 ; V.3.
tensoriel, IV.5 ; V.5.3.
Drive dun , IV.5.5 ; XI.3.6.
Gradient dun , IV.5.5.
LE
O
C
Y
L
PO
H
C
TE
Torsion
lastique, VIII.7 ; Ex.VIII.5 Ex.VIII.7 ;
Ex.IX.10 ; Ex.X.1 ; Ex.X.8 ; Ex.X.9 ;
XII.2.5 XII.2.7.
Poutre en , XII.3.4 ; Ex.XII.4.
Tourbillon
vecteur , III.3.5 ; Ex.III.7.
ponctuel, Ex.II.6 ; Ex.III.3.
Y
L
PO
Traction, VII.2.2 ; VII.5.3 ; VII.5.5 ; IX.2 ; IX.5 ;

Ex.IX.8 ; X.5.3 ; X.7.4 ; Ex.X.2.
Cble en , XI.2.10 ; Ex.XI.1 ; Ex.XI.2 ;
Ex.XI.9 ; Ex.XII.6.
Poutre en compression, Ex.XI.3 ; Ex.XI.4 ;
Ex.XI.11 ; Ex.XI.12 ; XII.4.1 ; Ex.XII.1
Ex.XII.3.
truesdell
Drive de , V.5.2 ; Ex.VII.12.
Triaxial
tat de contrainte , VI.3.5.
Tube cylindrique, VIII.7.5 ; Ex.VIII.6 ; IX.7 ;
Ex.IX.1 ; Ex.IX.2 ; Ex.IX.5 ; An III.2.9 ;
An III.3.5.
Unicit
en lasticit, VIII.1.3 ; VIII.3.3 ; X.2.4 ;
X.3.4 ; XII.3.1 ; Ex.XII.10 ; An III.2.6.
H
C
TV E
U
Q
I
N
Unilatrale
Liaison , VIII.1.4 ; XI.4.2 ; Ex.XII.7.
Trace, An I.3.3 ; An I.5.7.
E
L
O
E
U
IQ
tresca
Critre de , VI.4.3 ; Ex.VI.2 ; Ex.VI.3 ;
Ex.VI.5 ; Ex.VI.8 ; Ex.VI.13 ; VIII.7.7 ;
Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.6 ; IX.2.4 ; IX.2.5 ;
IX.3.4 ; IX.6.4.
Variance, An I.1.1.
Vecteur-contrainte, V.3.5 ; V.5.3 ; VI.2 ; VI.3.
Vecteur-position, I.3.1.
Trajectoire, I.3.4 ; I.4.2.

Transformation
finie, II.1 II.4 ; Ex.II.1 Ex.II.6 ; VII.1
VII.4 ; Ex.VII.2 Ex.VII.12 ; VIII.1 ;
Ex.IX.8 Ex.IX.10.
homogne, II.2 ; II.3.
homogne tangente, II.4.1.
infinitsimale, II.5.1 ; Ex.II.1 Ex.II.3 ;
Ex.II.6 Ex.II.10 ; III.3.6 ; III.3.10 ;
VII.5.4 ; Ex.VII.1 ; Ex.VII.12 ; VIII.2.1 ;
VIII.7.2 ; IX.3.3 ; Ex.IX.10.
rigidifiante, II.3.3 ; II.4.5 ; II.6.3 ; II.7.1.
Transport convectif, II.2 ; II.4.2.
Transposition, An I.3.3 ; An I.5.7.
Virtuel
Champ de dplacement , X.1.4 ; XII.2.3.
Champ de vitesse , IV.2.3 ; IV.2.5 ; IV.5.1 ;
V.2.1 ; V.5.3.
Mouvement , IV ; V.2.1 ; V.5.3 ; XI.2.2 ;
XI.3.3 ; XI.3.12.
Puissances les, IV ; V ; X.1.4 ; XI.2 ; XI.3.
Travaux s, X.1.4 ; X.7.2 ; Ex.X.6 ; XII.2.3.
Vitesse, I.3.6.
dextension, III.3.4.
de dformation, III.3.3.
Treillis, XI.4.5 ; Ex.XI.3 ; Ex.XI.4 ; Ex.XI.11 ;

XII.4.1 ; Ex.XII.1 Ex.XII.3.
E
U
IQ
Volume
Invariance du , II.4.2 ; Ex.II.2 ; Ex.II.6 ;
III.3.5 ; Ex.III.1 Ex.III.5 ; VII.4.3 ;
VII.4.6 ; Ex.VII.3 ; Ex.VII.4 ; Ex.VII.9
Ex.VII.11 ; Ex.IX.8 Ex.IX.10.
Variation de , I.3.2 ; II.2.3 ; II.4.2 ; III.3.5 ;
VII.5.4 ; VII.5.5 ; Ex.X.5 ; Ex.X.6.
Y
L
O
P
Travaux virtuels
Thorme des , X.1.4 ; X.2 X.9 ; Ex.X.6 ;
XII.2.3 ; XII.2.5.
LE
O
C
Valeurs principales, An I.5.10.
H
C
E
T
young
Module de , VII.5.3 ; VII.5.5 ; IX.2 ; X.5.3.

Polytechnique - Unknown - Mécanique Des Milieux Continues PDF

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E

Chapitre I. Le milieu continu : une modlisation

Chapitre II. tude des dformations du milieu continu

Chapitre IV. Les puissances virtuelles et la modlisation des efforts

Annexe II. Oprateurs diffrentiels : formules essentielles

Tome II. Thermolasticit

Chapitre VII. Le comportement thermolastique

Chapitre VIII. volutions et quilibres thermolastiques

Tome III. Milieux curvilignes

prsentation unifie atteinte travers la mthode des puissances virtuelles pour la

On a cherch, par la prsentation matrielle du document, faciliter autant que

aux collgues enseignants et anciens collgues du dpartement de mcanique

Le milieu continu : une modlisation

tude des dformations du milieu continu

Cinmatique du milieu continu

Les puissances virtuelles et la modlisation des efforts

7 Thormes de la quantit de mouvement et de lnergie cintique

Modlisation des efforts pour le milieu continu

tude des contraintes

lments de calcul tensoriel

Oprateurs diffrentiels : formules essentielles

Chapitre I Le milieu continu : une modlisation

Dans la formulation mathmatique classique de ce concept, un systme

Pour prciser cette modlisation la description lagrangienne identifie

Chapitre I Le milieu continu : une modlisation

valeur dune grandeur

grandeur attache une particule

bijection rciproque de t sur 0

lment de volume dans 0

lment de volume dans t

vitesse en description lagrangienne

acclration en description lagrangienne

vitesse en description eulrienne

grandeur en un point gomtrique

Chapitre I Le milieu continu : une modlisation

chelle, modlisation, validation . . . . . . . . . . . . . .

1 chelle, modlisation, validation

chelle, modlisation, validation

Figure 1 Extrusion dun tube. (Document

Figure 2 Matriage dun lopin en alliage

Cest de lobservation de la dformation dun solide, par exemple au cours dune

Chapitre I Le milieu continu : une modlisation

la terminologie de continue soit peu approprie la nature de ces matriaux.

Les concepts et leur formulation

Le concept intuitif de continuit se rfre lvolution des positions gomtriques

2 Les concepts et leur formulation

rables. lvidence, la validit de ce concept sera prioritairement dpendante de la

La modlisation mathmatique du concept physique de continuit sera donc

Du point de vue gomtrique la modlisation du milieu continu classique part de

Le concept de continuit tant li lobservation de lvolution du systme, on

la conservation de la proximit gomtrique,

lvolution comparable des proprits physiques.

La formulation mathmatique des ides prcdentes ncessite que lon procde

Chapitre I Le milieu continu : une modlisation

Figure 3 Changement de repre dans le rfrentiel R

Le changement de rfrentiel, cest--dire le changement dobservateur, peut tre

Figure 4 Changement de rfrentiel (R et R )

Ltat du systme S linstant t dans un rfrentiel R est appel configuration

2 Les concepts et leur formulation

au paragraphe 2.1 et qui seront exprimes mathmatiquement au paragraphe 3.2, S

= x de coordonnes (x, y, z) ou xi dans t

Figure 5 Configurations du systme

Le caractre intrinsque vis--vis du changement de rfrentiel est appel, en mcanique,