Rozdzia 4

MECHANIKA CIAA SZTYWNEGO

4.1. Brya sztywna

W dotychczasowych rozwaaniach traktowalimy wszystkie otaczajce nas ciaa jako
punkty materialne lub zbiory punktw materialnych. Jest to oczywicie uproszczenie, ktre w
dalszych wykadach zastpimy modelem ciaa rozcigego. W modelu tym ciao rozpatrujemy
jako ukad punkw materialnych. Rozwaane ciao dzielimy w myli na elementy tak mae, e
mona kady z nich traktowa jako punkt materialny.
Ciaa rzeczywiste wystpuj w bardzo rnych postaciach. W tym rozdziale zajmiemy
si najprostszym przykadem cia rozcigych, a mianowicie bryami sztywnymi.
Bry sztywn bdziemy nazywali takie ciao, w ktrym wszystkie punkty maj
wzgldem siebie stae odlegoci, ktre nie zmieniaj si pod wpywem si zewntrznych
dziaajcych na ciao.

Rys.4.1. Brya sztywna

73

Warunek ten moemy zapisa nastpujco

G G
G
ri rj = rij = rij

(i, j = 1,2,..., n )

(4.1)

G G
gdzie ri , rj s to wektory wodzce i-tego i j-tego punktu w obranym ukadzie odniesienia,

natomiast rij jest sta liczb wyraajc odlego midzy tymi punktami.
Ciao sztywne nie podlega adnym odksztaceniom pod wpywem dziaajcych si, tzn. w
bryle sztywnej odlegoci dwch dowolnych punktw pozostaj zawsze stae, pomimo
dziaania na to ciao rnych si.
4.2. Rodzaje ruchw bryy sztywnej

Odrniamy dwa rodzaje ruchu bryy sztywnej: ruch postpowy i ruch obrotowy.
Ruchem postpowym ciaa sztywnego nazywamy taki ruch, w ktrym dowolna prosta
przeprowadzona przez to ciao przesuwa si rwnolegle do samej siebie (wektory prdkoci
wszystkich punktw ciaa s w danej chwili jednakowe).
Ciao porusza si ruchem obrotowym, jeeli wszystkie punkty ciaa poruszaj si po
okrgach, ktrych rodki le na jednej prostej. Prost t nazywamy chwilow osi obrotu. O
obrotu moe mie stae pooenie; mwimy wtedy o staej osi obrotu.

Rys.4.2. Ruch postpowy i obrotowy bryy sztywnej

74

4.3. Moment siy

Aby spowodowa ruch obrotowy bryy sztywnej niezbdna jest sia, podobnie jak w
ruchu postpowym. Z dowiadczenia wiemy jednak, e nie kada sia moe wywoa ruch
obrotowy. Aby wprawi na przykad w ruch koo, ustawionego do gry koami roweru, trzeba
podziaa na nie si styczn do opony. Aby zatrzyma koo, dziaamy si styczn o
przeciwnym zwrocie. Sia dziaajca prostopadle, tzn. w kierunku osi, nie spowoduje zmian w
ruchu koa. Przykadajc si nie do opony koa, a do acucha, moemy take wprawi koo
w obrt, ale stwierdzimy, e wtedy przyspieszenie bdzie mniejsze. Przykad ten wykazuje,
e w ruchu obrotowym wana jest nie tylko warto siy, ale take jej kierunek i punkt
przyoenia. Wielko wywoujca ruch obrotowy nazywamy momentem siy, ktry
definiujemy nastpujco:
Momentem siy M wzgldem punktu 0 (osi obrotu) nazywamy iloczyn wektorowy wektora
G
G
G
wodzcego r (pocztek r ley w punkcie 0) i F .
Zatem

G G G
M= rxF

(4.2)

Moment siy nazywany te bywa momentem obrotowym. Zgodnie z definicj iloczynu

wektorowego warto bezwzgldna momentu siy wynosi
M = rF sin = r F

(4.3)

G
Rys.4.3. Moment siy M
G
Odlego prostej dziaania siy F od osi obrotu 0, oznaczona na rys.4.3 symbolem r ,
nazywa si ramieniem siy. Moment siy jest wektorem, skierowanym wzdu osi obrotu;
wektor prostopady do paszczyzny rysunku oznacza si umownie znakiem , jeeli wektor
ten jest zwrcony do patrzcego na rysunek, a znakiem , jeeli wektor ten jest zwrcony za
paszczyzn rysunku (na rys.4.3b moment siy jest zwrcony za paszczyzn rysunku).
Jednostk momentu siy jest niutonometr [Nm].
75

4.4. Moment bezwadnoci

W ruchu obrotowym bryy sztywnej wan rol odgrywa sposb rozmieszczenia masy
bryy wok osi obrotu. Wielkoci charakteryzujc t wasno bryy jest moment
bezwadnoci.
Rozwamy bry sztywn bdc zbiorem punktw materialnych m1 , m 2 ...m n ,
ktrych odlegoci od osi obrotu wynosz odpowiednio r1 , r2 ...rn .
Momentem bezwadnoci I bryy wzgldem danej osi nazywamy sum iloczynw mas
poszczeglnych punktw bryy i kwadratw ich odlegoci od danej osi, a wic
n

I = m i ri2
i =1

(4.4)

W przypadku bryy o cigym rozkadzie masy, dzielimy j w myli na nieskoczenie

mae czci i sumowanie we wzorze (4.4) zastpujemy cakowaniem. Otrzymujemy wtedy
I = r 2 dm

(4.5)

Wyniki oblicze momentw bezwadnoci rnych bry wzgldem ich osi symetrii s
zestawione w tabl. 4.1. Jak wida z tej tablicy, moment bezwadnoci cia o tej samej masie i
tym samym promieniu zaley od ich ksztatu.
Moment bezwadnoci dowolnego ciaa mona wyrazi w postaci wzoru
I = mk 2

(4.6)

w ktrym k jest ramieniem bezwadnoci. Rami bezwadnoci moemy obliczy, korzystajc

z momentw bezwadnociowych zestawionych w tabl. 4.1.

Jednostk momentu bezwadnoci jest 1 kg m 2 .

76

Tabela 4.1 Momenty bezwadnoci wzgldem pewnych osi dla kilku cia o prostych
wasnociach geometrycznych

4.5. Twierdzenie Steinera

Zastanwmy si obecnie, czy istnieje jaki zwizek pomidzy momentem
bezwadnoci wzgldem osi przechodzcej przez rodek masy ciaa, a momentem
bezwadnoci wzgldem dowolnej innej osi rwnolegej do tamtej.
Na rys.4.4. oznaczamy przez S punkt przecicia paszczyzn rysunku osi prostopadej
do tej paszczyzny i przechodzcej przez rodek masy ciaa; przez 0 punkt przecicia osi
rwnolegej do tamtej i znajdujcej si w odlegoci h od niej. Oznaczmy dalej przez ri'

77

odlego i-tego punktu o masie mi od osi przechodzcej przez rodek masy ciaa, a przez ri
jego odlego od drugiej osi (zakadamy, e i-ty punkt ley w paszczynie rysunku).

Rys.4.4. Moment bezwadnoci wzgldem dowolnej osi

W ukadzie wsprzdnych xy (patrz rys.4.4) moemy zapisa:
2

ri' = x i' + y i'

ri 2 = h + x i'

(4.7)

)2 + y i' 2 = h 2 + 2hx i' + x i' 2 + y i' 2 = h 2 + 2hx i' + ri 2

(4.8)

Obliczmy moment bezwadnoci ciaa wzgldem osi przechodzcej przez 0

I = m i ri2 = h 2 m i + 2h m i x i' + m i ri'

(4.9)

Zauwamy, e m i = m, gdzie m jest mas ciaa; mi ri' = Is jest momentem bezwadnoci

ciaa wzgldem osi przechodzcej przez rodek masy, a mi ri' = 0 na mocy definicji rodka
masy. Otrzymujemy zatem zaleno

I = Is + mh 2

(4.10)

Zwizek (4.10) nosi nazw twierdzenia Steinera, ktre moemy sformuowa nastpujco:
Moment bezwadnoci I bryy wzgldem dowolnej osi jest rwny sumie momentu
bezwadnoci Is wzgldem osi rwnolegej przechodzcej przez rodek masy bryy oraz
iloczynu masy m tej bryy i kwadratu odlegoci h obu osi.
4.6. Druga zasada dynamiki ruchu obrotowego

Rozwamy obracajc si bry sztywn, skadajc si z punktw materialnych

G G
G
m1 , m 2 ,..., m n , na ktre dziaaj siy F1 , F2 ,...Fn . Dla uproszczenia oblicze zamy, e siy
te dziaaj stycznie do okrgw, po ktrych poruszaj si punkty. Jeeli przez r1 , r2 ,..., rn

78

oznaczymy promienie punktw materialnych, to wypadkowy moment si dziaajcych na

rozwaan bry wyniesie
M = ri Fi

(4.11)

Podstawiajc Fi = m i a i = m i i ri otrzymujemy
M = m i ri2 = m i ri2

(4.12)

Suma w ostatnim wyraeniu powyszego wzoru jest momentem bezwadnoci bryy, zatem
M = I

(4.13)

Aby mona byo wzr ten zapisa w postaci wektorowej, naley zaoy, e prdko
ktowa oraz przyspieszenie ktowe s wektorami, przy czym
G
G d
=
(4.14)
dt
G
ierunek wektora , zgodnie z umow, jest rwnolegy do osi obrotu, a jego zwrot jest
G
okrelony regu ruby prawoskrtnej (rys.4.5). Kierunek wektora jest wic take
G
rwnolegy do osi obrotu, a jego zwrot jest zgodny ze zwrotem wektora w ruchu
przyspieszonym, przeciwny za w ruchu opnionym.
Rys.4.5. Kierunek i zwrot wektorw
G
prdkoci ktowej i przyspieszenia
G
ktowego w ruchu obrotowym:
a) przyspieszonym, b) opnionym

Zgodnie z powyszymi rozwaaniami wzr (4.13) moemy zapisa w postaci wektorowej

K
G
M = I
(4.15)

Wzr powyszy przedstawia drug zasad dynamiki ruchu obrotowego.

G
Druga zasada dynamiki ruchu obrotowego mwi, e moment siy M dziaajcej na bry
sztywn jest rwny iloczynowi momentu bezwadnoci I tej bryy i jej przyspieszenia
G
ktowego .
4.7. Moment pdu

G
Zdefiniujmy teraz wielko zwan momentem pdu albo krtem. Moment pdu L
G
G
punktu materialnego o masie m i wektorze wodzcym r , poruszajcego si z prdkoci
G
wzgldem osi obrotu odlegej o r od tego punktu, definiujemy wzorem

79

G G G G
K
L = r x p = r x m

(4.16)
G
Wektor momentu pdu jest skierowany zgodnie z osi obrotu. Poniewa wektory r i

G
s wzgldem siebie prostopade, warto bezwzgldna L wynosi
L = rm = mr 2
Pamitajc, e prdko ktowa jest wektorem, moemy zapisa
G
G
L = mr 2

(4.17)

Moment pdu bryy jest sum momentw pdu wszystkich jej punktw, czyli
L = m i ri2 = m i ri2

lub

G
G
L = I

(4.18)

G
Moment pdu bryy rwna si iloczynowi jej prdkoci ktowej i momentu

bezwadnoci I.
Posugujc si pojciem momentu pdu mona II zasad dynamiki ruchu obrotowego zapisa
G
G
G
G
d d(I)
=
M = I = I
dt
dt
czyli

G
G dL
M=
dt

(4.19)

G
G
Pochodna momentu pdu L bryy sztywnej wzgldem czasu t jest rwna momentowi siy M
dziaajcej na t bry.
Jednostk momentu pdu, wynikajc ze wzoru (4.16) jest

[ kg m / s ].
2

G
Z rwnania (4.19) wycigamy wniosek, e gdy wypadkowy moment siy M rwna si zeru,
to krt bryy pozostaje stay. Stanowi to tre tzw. zasady zachowania krtu, zwanej te
zasad zachowania momentu pdu (odpowiednik zasady zachowania pdu obowizujcej w
ruchu postpowym). Zasada ta mwi, e krt bryy moe ulec zmianie jedynie pod dziaaniem
momentu siy.
Jeeli wic ywiarz na lodzie wykonuje piruet, to rozsuwajc szeroko rce zwiksza
swj moment bezwadnoci, a tym samym zmniejsza prdko ktow obrotu. I odwrotnie
skupiajc moliwie najbardziej ca sw mas dokoa osi obrotu zmniejsza swj moment
bezwadnoci, co powoduje wzrost prdkoci .

80

4.8. Pierwsza zasada dynamiki ruchu obrotowego

Rozwamy bry sztywn mogc si obraca bez tarcia wok staej osi. Zgodnie z II
G
zasad dynamiki ruchu obrotowego (M = I), jeeli na bry t bdzie dziaa moment siy M ,
G
to wywoa on ruch obrotowy bryy z przyspieszeniem ktowym .
G
Przypumy, e na obracajc si bry nie dziaa aden moment siy, tzn. M = 0. Wtedy,
poniewa brya jest sztywna i jej moment bezwadnoci jest stay i rny od zera,
przyspieszenie ktowe musi by rwne zeru. Oznacza to, e prdko ktowa obracajcej si
bryy, na ktr nie dziaa moment siy, nie ulega zmianie.
Pierwsza zasada dynamiki ruchu obrotowego mwi, e brya sztywna nie poddana

dziaaniu momentu siy pozostaje nieruchoma lub wykonuje ruch obrotowy jednostajny.
4.9. Trzecia zasada dynamiki ruchu obrotowego

Istnienie momentu siy dziaajcego na dan bry jest zawsze wynikiem

oddziaywania na ni innej bryy.
Trzecia zasada dynamiki ruchu obrotowego mwi, e jeeli na bry A dziaa brya B
G
G
pewnym momentem siy M AB , to brya B dziaa na A momentem M BA rwnym co do
G
G
wartoci, lecz przeciwnie skierowanym M AB = M BA .

4.10. Energia kinetyczna w ruchu obrotowym

Wychodzimy z oglnego wzoru na energi kinetyczn punktu materialnego:

Ek =

m 2
2

(4.20)

Bry sztywn rozpatrujemy znowu jako zbir duej liczby punktw materialnych o masach
m1 , m 2 ,..., m n , umieszczonych w odlegociach r1, r2 ,... , rn od osi obrotu. Gdy brya obraca

si z prdkoci ktow , poszczeglne punkty materialne maj odpowiednio prdkoci

liniowe
1 = r1 , 2 = r2 ,... , n = rn .

Kady z nich ma wic okrelon energi kinetyczn

m1 2 r12
2

m 2 2 r22
2

,... ,

m n 2 rn2
.
2

Energia kinetyczna caej bryy jest sum energii kinetycznych wszystkich punktw
materialnych wchodzcych w skad bryy, a wic

81

Ek =

2
m1r12 + m 2 r22 +
2

m n rn2 .

Uwzgldniajc wzr definiujcy moment bezwadnoci I dany wzorem (4.4) znajdujemy

Ek =

I 2
.
2

(4.21)

A zatem energia kinetyczna Ek bryy obracajcej si dokoa nieruchomej osi rwna si

poowie iloczynu momentu bezwadnoci I i kwadratowi prdkoci ktowej . Porwnujc
wyraenia (4.20) i (4.21) moemy stwierdzi, e moment bezwadnoci I odgrywa w ruchu
obrotowym podobn rol jak masa m w ruchu postpowym.

4.11.Analogia midzy ruchem postpowym i ruchem obrotowym

Z dotychczasowych rozwaa wynika, e midzy prawami dynamiki punktu
materialnego a prawami dynamiki bryy sztywnej istnieje pewna analogia. W tabeli 4.2.
zestawiono wielkoci i zalenoci wystpujce w ruchu postpowym prostoliniowym i
odpowiadajce im wielkoci i zalenoci w ruchu obrotowym bryy sztywnej wok staej osi.
Zestawienie takie uatwia zapamitanie zalenoci dla ruchu obrotowego, jeli znamy
zalenoci ruchu postpowego. Na przykad, zaleno wyraajc II zasad dynamiki ruchu
obrotowego otrzymujemy z zalenoci F = ma przez zastpienie siy, masy i przyspieszenia
przez odpowiadajce im wielkoci ruchu obrotowego.
Tabela 4.2. Ruch prostoliniowy i obrotowy
Ruch prostoliniowy

Ruch obrotowy
Droga ktowa

ds
dt

Prdko ktowa

d
dt

d
dt

Przyspieszenie ktowe

d
dt

Moment bezwadnoci

Pd

p = m

Moment pdu (krt)

L = I

Sia

Moment siy

II zasada dynamiki

F = ma =

dp
dt

II zasada dynamiki

M = I =

Energia kinetyczna

Ek =

1
m 2
2

Energia kinetyczna

Ek =

Droga liniowa

Prdko liniowa

Przyspieszenie liniowe

a=

Masa

82

dL
dt

1 2
I
2