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Introducción

En numerosas ocasiones es necesario convertir la energía eléctrica en energía
mecánica, esto se puede lograr, por ejemplo, usando los motores de corriente continua.
Pero cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una
muy buena regulación de la velocidad, se puede contar con una gran solución: utilizar
un motor paso a paso.
El desarrollo de la presente investigación tiene por objeto dar a conocer los
principios básicos de funcionamiento de este tipo de motores, sus características
constructivas y las formas básicas de hacer funcionar los motores por medio de
dispositivos microcontroladores.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robótica, tecnología
aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e
impresoras, en sistemas informáticos, manipulación y posicionamiento de herramientas
y piezas en general.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta
pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer
caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o
bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará
enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
El motor paso a paso está constituido esencialmente por dos partes: a) Una fija
llamada "estator", construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas
que excitadas convenientemente formarán los polos norte-sur de forma que se cree un
campo magnético giratorio. b) Una móvil, llamada "rotor" construida mediante un imán
permanente, con el mismo número de pares de polos, que el contenido en una sección
de la bobina del estator; este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos
cojinetes que le permiten girar libremente.

Tipos de motores Paso a Paso (PAP) de imán permanente: Nos centramos en este tipo de motores. Resistencia eléctrica Otra característica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Se pueden reconocer externamente porque presentan cuatro conductores. y la intensidad que circula por ellas invierte su sentido sucesivamente (de ahí surge el nombre de bipolares). Características: Un motor paso a paso se define por estos parámetros básicos: Voltaje Los motores paso a paso tienen una tensión eléctrica de trabajo. uno para cada extremo de una bobina. e ir alternando en ambos extremos la conexión con masa. De tal manera que la intensidad que circula por cada media bobina siempre lo hace en el mismo sentido. . La forma de alimentar este motor consiste en poner a masa la toma centrar e ir aplicando según una secuencia determinada pulsos de valor +V a un extremo de la bobina y al otro (nunca simultáneamente). Los motores de imán permanente pueden ser clasificados en función del sentido de la intensidad que recorre los bobinados en dos grupos:   Motores PaP bipolares: están formados por dos bobinas. Motores PaP unipolares: en este caso el estator está formado por dos bobinas con tomas intermedias. y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad máxima de operación. Otra posibilidad de alimentación. Las tomas intermedias de las dos bobinas pueden estar interconectadas en el interior o no. Externamente se apreciarán cinco conductores en el primer caso. Algunas veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un determinado motor cumpla con el torque deseado. y seis en el segundo. Además son los motores que se han usado en la construcción del proyecto CRR. Esta resistencia determinará la corriente que consumirá el motor. Este valor viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. consiste en dejar fija en la toma intermedia una tensión +V. ya que como se ha citado anteriormente son los más utilizados. lo que equivale a cuatro bobinas. por eso se denominan unipolares. pero esto producirá un calentamiento excesivo y/o acortará la vida útil del motor.

En el caso de que un motor no indique los grados por paso en su carcasa. en paso completo y en medio paso. al dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por paso. haciendo girar el motor y sintiendo por el tacto cada "diente" magnético. 15° y hasta 90°.  Medio paso Igual que con los motores bipolares. Cuando el valor de grados por paso no está indicado en el motor. es posible contar a mano la cantidad de pasos por vuelta.72°. 7. que no pueden estar alimentadas simultáneamente las dos partes de una misma bobina.5°.8°. El paso en este caso equivale a 90º. se puede conseguir una resolución mayor si entre paso y paso dejamos una bobina sin alimentar: .  Motor bipolar El motor bipolar más sencillo está compuesto por dos bobinas (polos) por los que irá circulando corriente en uno u otro sentido según una secuencia definida. Una operación de medio-paso o semi-paso (half step) del motor duplicará la cantidad de pasos por revolución al reducir la cantidad de grados por paso. pero sí la cantidad de pasos por revolución. Las cantidades más comunes de grados por paso son: 0.8° por paso. como ya se ha citado anteriormente. por ejemplo. tendrá una resolución de 1. 1.  Motores unipolares Recordemos que un motor unipolar está compuesto por dos bobinas con una toma intermedia cada una.6°. y su principal característica es que la intensidad que circula por cada bobina siempre lo hace en la misma dirección. A este valor de grados por paso usualmente se le llama la resolución del motor. Funcionamiento: El principio de funcionamiento de los motores PaP de imán permanente. está basado en las fuerzas de atracción-repulsión que experimentan los cuerpos sometidos a un campo magnético. encontramos dos modos de funcionamiento.Grados por paso Generalmente.  Paso completo Las bobinas se van alimentando de dos en dos. este es el factor más importante al elegir un motor paso a paso para un uso determinado. Mientras no circule corriente por ninguna de las bobinas el rotor se encontrará en reposo en una posición cualquiera. Al igual que en los motores bipolares. Este factor define la cantidad de grados que rotará el eje para cada paso completo. 3. Los grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta completa) por la cantidad de pasos que se contaron. Un motor de 200 pasos por vuelta. siempre teniendo en cuenta.

se alimentarían con la secuencia antes vista. . 2 bobinas. Brazo y Robots completos. Manipuladores. Relojes Eléctricos. Control Remoto. Patrón mecánico de velocidad angular. Posicionamiento de piezas en general. Aplicaciones de los motores paso a paso:                Taxímetros. Lo que se suele hacer en la práctica para aumentar realmente la resolución es aumentar ligeramente el número de bobinas. Con este método se pueden conseguir pasos de hasta 0. 2 bobinas… Pero esta solución no es viable para un número de bobinas relativamente alto. siempre se alimentasen de dos en dos sucesivamente. Se puede aumentar el número de bobinas efectivas en el estator. Para funcionar en paso simple.A la vista de todo lo anterior seguimos viendo que la resolución en estos casos vistos es demasiado baja. Casetes Digitales. 1 bobina. ya que aumentaría en exceso el peso del motor.72º. a la vez que se tallan sobre rotor y estator (en número sensiblemente distinto) una serie de dientes que van a constituir polos magnéticos que se orientarán adecuadamente en función del campo magnético existente. Impresoras. Posicionamiento de válvulas en controles industriales. Plotters. Registradores XY. Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina. Disk-drive. de tal forma que para funcionar en paso completo. Máquinas de escribir electrónicas.

definimos el motor paso a paso.  Controlar sentido de giro. Si dicho tiempo no se respeta (esto ocurriría si la frecuencia de los pulsos es demasiado elevada) el motor puede no encontrar nunca esa posición de equilibrio y perderíamos el control sobre él (se mueve en forma de vaivén. con una determinada frecuencia. no se mueve. y que permite:  Controlar posición. como aquel motor cuyas bobinas del estator son alimentadas mediante trenes de pulsos. Si cabe citar algún inconveniente de los motores PaP sería que presentan una velocidad angular limitada. .  Controlar velocidad. el motor requiere un tiempo para alcanzar la posición de equilibrio. o incluso se mueve en sentido contrario al deseado).Conclusiones Resumiendo. Dicha limitación surge que para realizar un paso.