UNIVERZITET U BIHAĆU

TEHNIČKI FAKULTET
BIHAĆ
MAŠINSKI ODSJEK

SEMINARSKI RAD
Automatizacija
Tema: Mjerna i regulaciona oprema sistema automatskog
upravljanja procesima

Profesor: dr. Sead Avdić Mirsad Dizdarević

Asistent: dipl.ing. Mustedanagić Zijad Br. indexa: 827
Šk.god.: 2007/2008
Uvod

Da bi prizvodna postrojenja ostvarivala svoje zadatke njima se mora upravljati, tj.

proizvodne procese treba pokrenuti, održavati, mijenjati, nadzirati i zaustavljati.
Zadatak upravljanje se svodi na potrebu ostvarivanja takvih interventnih akcija u
proizvodnim postrojenjima koji omogućuju ostvarivanje organizovane strukture i
proizvodnih ciljeva u nekom sistemu.
Upravljanje je postupak određivanja mjere i lokacije ostvarivanja takvih
interventnih akcija koje će u proizvodnim procesima održati ili promjeniti stanja
sprege i forme u skladu sa zakonitostima prirode i kvalitativnim zahtjevima
proizvodnje. Akcije upravljanja se određuju na bazi prethodnih i trenutnih informacija
dobijenih mjerenjem pokazatelja stanja proizvodnog procesa i okruženja.
U opštem slučaju zadatak upravljanja se može odnositi na sve procese tj. na bilo
koji fizički, hemijski, biološki, ekonomski, mašinski, društveni itd.
Nauka o upravljanju u principu predstavlja skup metodoloških postupaka
prikupljanja, obrade i prenosa informacija u proizvodnim postrojenjima.

Regulatori

Pod regulatorom se u najširem smislu podrazumjeva takav uređaj pomoću koga

se ostvaruje automatska regulacija, bez neposrednog učešća čovjeka.
Podjela regulatora može se izvršiti po raznim kriterijumima, što zavisi od
njihovog načina rada, korišćenja ili ne korišćenja pomoćne energije (regulatori
neposrednog i posrednog dejstva), vrste pomoćne energije (pneumatski, električni,
hidraulični i mehanički), načina formiranja izlaznog signala (proporcionalni P-,
proporcionalno-integralni PI-, proporcionalno-diferencijalni PD-, proporcionalno-
integralno-diferencijalni PID-regulatori), itd.
Osnovni elementi regulatora su:
1. detektor greške sa pojačavačem signala,
2. elementi za obradu greške (P, I, D),
3. postavljač signala,
4. sklopka za ručno-automatski rad i
5. pisač ili indikator.

2
Mjerni elementi – transmiteri

U sistemu automatske regulacije mjerni element, odnosno transmiter ima

dvostruku funkciju: da mjeri neku fizičku veličinu i da je pretvori u standardni signal
pogodan za prenos i dalju obradu.
Prema funkciji koju obavlja može se reći da transmiter ima dva osnovna djela:
- mjerni i
- pretvarački.
Mjerni dio transmitera skoro je istovjetan mjernom djelu klasičnog mjernog
instrumenta, što znači da ima osjetni element koji je preko prenosnog mehanizma
povezan sa pokazivačem izmjerene vrijednosti. Međutim, za razliku od klasičnog
mjernog instrumenta, koji obavezno ima pokazivač izmjerene vrijednosti, transmiter
može biti sa pokazivačem ili bez njega.
Pretvarački dio transmitera zavisi od toga da li je transmiter pneumatski
(promjena pritiska) ili električni (promjena neke električne veličine, najčešće
induktivnosti ili kapaciteta).
Za mjerenje temperature u sistemima automatske regulacije koriste se
transmiteri temperature, a za mjerenje pritiska i nivoa transmiteri pritiska i transmiteri
nivoa.

Izvršni element – regulacioni ventil

U sistemima automatske regulacije izvršni element djeluje kao krajnji element

regulacionog kola, koji prima signal iz regulatora i preko svog izvršnog djela
neposredno djeluje na promjenu mase ili energije u regulisanom procesu. Izvršni
element sastoji se iz dva osnovna djela:
- pogonskog djela ili servo-motora i
- izvršnog djela.
Servo-motor je u neposrednoj vezi sa regulatorom i služi za prijem
upravljačkog signala iz regulatora (pri automatskoj regulaciji) ili iz postavljača signala
(pri ručnoj regulaciji). Na osnovu tog signala servo-motor pokreće izvršni dio, koji vrši
neposredno dejstvo na regulisani proces. U odnosu na energiju koju koristi, servo-
motor može biti električni, pneumatski ili hidraulični.
U pneumatskim sistemima automatske regulacije, a veoma često i u električnim
sistemima koji se koriste u procesnoj industriji, kao izvršni element najčešće se koristi
pneumatski regulacioni ventil.
Pneumatski regulacioni ventil ima dva osnovna djela: pogonski i izvršni deo.
Pogonski
dio je pneumatski servo-motor koji se sastoji od: kućišta, membrane, metalnog diska-
potiskivača, vretena i opruge. Izvršni dio je regulacioni ventil koji se sastoji od kućišta
ventila, pečurke, sjedišta i vretena ventila. Na vretenu se nalazi pokazivač koji
pokazuje hod vretena ventila.
Pneumatski regulacioni ventil radi tako što signal pritiska iz regulatora ili iz
postavljača signala dolazi u kućište servo-motora i djeluje određenom silom na

3
membranu. Ukoliko pneumatski regulacioni ventil ima pozicioner, onda u servo-
motor dolazi signal iz pozicionera, koji je proporcionalan signalu iz regulatora ili
postavljača. Membrana preko metalnog diska sabija oprugu i vreteno se spušta sve dok
se ne uravnoteži sila pritiska koja djeluje na membranu i sila opruge.
Rad pneumatskog servo-motora može biti takav da porast pritiska vrši otvaranje
ili zatvaranje regulacionog ventila.
Pneumatski regulacioni ventili se mogu podeliti na:
- normalno otvorene, i
- normalno zatvorene.
Prema obliku kućišta djele se na prave, ugaone i trokrake, a u pogledu broja
pečurki i
sjedišta na: jednosjede i dvosjede.
Za postizanje dobrog kvaliteta regulacije potrebno je da pneumatski regulacioni
ventil ima što bolje dinamičke karakteristike, a to se postiže korišćenjem pozicionera.
Dakle, kvalitet ostvarene regulacije veoma zavisi od statičkih i dinamičkih
karakteristika, a jedna od najvažnijih, na osnovu koje se vrši izbor pneumatskog
regulacionog ventila, jeste koeficijent protoka K v , koji se često naziva i koeficijent
propusne moći ventila. Zavisnost protoka fluida od hoda vretena ventila predstavlja
njegovu protočnu karakteristiku (statička karakteristika ventila), koja prvenstveno
zavisi od dimenzija i geometrijskog oblika pečurke i sjedišta ventila.

Regulisani proces

U procesnoj industriji regulisani procesi mogu biti veoma različiti djelovi

procesa ili kompletni tehnološki procesi. Za projektovanje sistema automatske
regulacije i ostvarivanje željenog kvaliteta regulacije, neophodno je poznavanje
dinamičkih karakteristika regulisanog procesa. Određivanje dinamičkih karakteristika
regulisanog procesa, odnosno njegova identifikacija, može biti urađena analitički ili
eksperimentalno.
Analitičke metode identifikacije zasnivaju se na poznavanju matematičkog
modela.
Eksperimentalne metode identifikacije zasnivaju se najčešće na uvođenju
specijalnih poremećaja ulaznih veličina u proces i praćenju promjena koje one
izazivaju kod ulaznih veličina. Ove promjene izlaza (odziva) koriste se kao polazna
osnova za određivanje dinamičkih procesa metodom grafičke ili numeričke
identifikacije. Najčešće se koristi stepenasta promjena ulaza, tj. stepenasti odziv
procesa.
U pogledu dinamičkog ponašanja regulisanih procesa postoje dvije osnovne
grupe: procesi koji imaju sposobnost samoregulacije i procesi bez samoregulacije.
Procesi sa samoregulacijom odlikuju se time što za konačnu promjenu ulaza,
izlazna veličina - odziv dolazi u novo stacionarno stanje. U ovu grupu procesa spada i
nivo sistema.
Za razliku od ovih procesa, procesi bez samoregulacije nemaju osobinu, da
poslije dejstva ulazne promjene sami dođu u novo stacionarno stanje, npr. hemijski

4
reaktor sa egzotermnom reakcijom. Zato se ovi procesi teže automatski regulišu i po
pravilu zahtjevaju posebne mjere predostrožnosti i bezbjednosti, kao što su razne vrste
alarma sa djelimičnom ili potpunom blokadom ulaznih veličina ili kompletnog
procesa.

Automatska regulacija nivoa

Automatska regulacija nivoa u otvorenom rezervoaru ostvarena je pomoću PI-

regulatora.
Na osnovu signala željene vrijednosti (p C) i signala iz transmitera (p M), koji je
proporcionalan mjernom nivou, regulator formira izlazni signal (p), koji upravlja
radom pneumatskog regulacionog ventila. U zavisnosti od promjene mjernog nivoa,
mjenja se izlazni signal iz regulatora, pa regulacioni ventil mjenja ulazni protok i na taj
način vrši automatsku regulaciju nivoa. U ovom slučaju mjerenja nivoa vrši se
metodom produvavanja vazduha kroz cijev koja je uronjena u tečnost. Pritisak u cijevi
direktno je proporcionalna visini nivoa. Zbog toga se u ovom slučaju kao transmiter
nivoa koristi transmiter efektivnog pritiska, koji na bazi mjerenja pritiska
produvavanja, mjeri visinu nivoa.
Eksperimentalno se može ispitati utjcaj parametara regulatora (K c, Ti) na
kvalitet regulacije nivoa pomoću PI-regulatora. Ispitivanja se mogu izvršiti pri
automatskom radu regulacionog kola stepenastom promjenom željene vrijednosti.
Mjerenje visine nivoa vrši se svakih 30 sekundi do uspostavljanja novog stacionarnog
stanja. Eksperimentalno dobijene krive odziva koriste se za određivanje dominantne
vremenske konstante, vremena uspona, vremena smirenja i preskoka. Prethodno se iz
eksperimentalne identifikacije može odrediti prenosna funkcija nivoa sistema.

5
SADRŽAJ

Uvod................................................................................................................................2
Regulatori........................................................................................................................2
Mjerni elementi – transmiteri..........................................................................................3
Izvršni element – Regulacioni ventil...............................................................................3
Regulisani proces.............................................................................................................4
Automatska regulacija nivoa...........................................................................................5
Sadržaj.............................................................................................................................6
Literatura.........................................................................................................................7

6
Literatura:

- Asim Sadibašić, Automatska regulacija procesa - praktikum, TMF, 1994

- Sistemi Automatskog Upravljanja (www.google.com)