Professional Documents
Culture Documents
Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato
Un velivolo in atterraggio,
a esempio, possiede una
velocit che non mai
perfettamente orizzontale
e per questo i carrelli sono
dotati
di
opportuni
molleggi che hanno il
compito
di
dissipare
lenergia associata alla
componente verticale di
tale velocit.
Se analizziamo in prima
approssimazione limpatto
del
velivolo
sul
campo
datterraggio, trascurando, nel breve
intervallo di tempo in cui avviene
limpatto, leffetto dovuto alla
componente
orizzontale
della
velocit
si
nota
che
il
comportamento
dinamico
del
sistema, grazie alla grande rigidezza
della fusoliera rispetto agli elementi
elastici del treno datterraggio, pu
essere rappresentato dalla seguente
equazione differenziale.
P\&& N\ = 0
Altro esempio noto dalla Meccanica Razionale quello del pendolo per il quale la scrittura
dellequazione di equilibrio alla rotazione attorno alla cerniera 2 porta a
sin ;
O&& J = 0
dando luogo a una equazione differenziale lineare simile a quella gi
vista per il velivolo.
Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato
Trattiamo il problema delle vibrazioni a un solo g.d.l. in modo generale, studiando per ora il caso
che sul sistema dinamico, considerato in assenza di attriti o smorzamento, non agiscano forze
esterne.
[, [& , &&
[, )
Consideriamo un moto traslatorio della massa e scriviamo lequazione di moto del sistema. Vi sono
due metodi per ricavare le equazioni di moto:
gli equilibri dinamici;
i principi energetici.
Utilizziamo, per ora, gli equilibri dinamici. In una generica posizione deformata x(t), agiranno sul
corpo la forza dinerzia e la forza di richiamo elastico della molla, ovvero
P[&& N[ = 0 P[&& + N[ = 0
equazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti, la cui soluzione del tipo
[ (W ) = $H
P$ 2H + N$H = 0
W
2 =
N
N
1,2 = L
= L 0
P
P
La soluzione dellequazione differenziale quindi data dalla combinazione lineare delle due
soluzioni date da e
[ (W ) = $1H 0 + $2H 0
L
Lo spostamento x(t) una quantit reale, mentre per la forma dellequazione essa complessa per
cui affinch [ (W ) possiamo ricordare che possiamo sempre moltiplicare la soluzione
dellomogenea per una costante arbitraria e quindi $ e $ possono essere reali o complesse.
Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato
ovvero
con
%
WJ =
Le due costanti presenti nella soluzione ($%), ovvero lampiezza & e la fase sono determinate
attraverso le condizioni iniziali.
Supponiamo che al tempo W
[ ( W = 0 ) = [R e [& ( W = 0 ) = [&0
sostituendo si trova
$ = [0 e % =
[&0
0
T0
4
3
2
1
0
-1
-2
fase
-3
-4
-5
Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato
2
, indipendente dalle condizioni iniziali mentre
0
P\&& N\ + PJ = 0 P\&& + N\ = PJ
equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa.
Se prendiamo ora come origine della coordinata libera [ la posizione di equilibrio statico sar
\ = [ + VW
&&
\ = &&
[
con
VW =
che sostituite portano a
PJ
N
PJ
P[&& N [ +
+ PJ = 0 P[&& + N[ = 0
N
Ovvero, se non interessa lo studio del moto derivante in seguito allapplicazione di una forza
costante nel tempo, conviene scegliere lorigine della coordinata libera nel punto di equilibrio
statico in quanto si ottiene sempre unequazione differenziale omogenea.
Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato
[, [& , &&
[, )
) (W ) = )0 sin W
con ) e noti.
equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa il cui integrale generale dato
dallintegrale generale dellomogenea associata pi lintegrale particolare, ovvero
[ (W ) = [J (W ) + [ S (W )
[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W + [ S (W )
con
[ S ( W ) = & sin W
integrale particolare che sostituito nellequazione di partenza
)0
N P 2
quindi
[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W +
)0
sin W
N P 2
Il moto risultante risulta quindi somma di due funzioni armoniche, una con pulsazione e laltra
con pulsazione e il moto risultante non armonico (per diverso da ) e neppure, in generale,
periodico a meno che una non sia multipla dellaltra
Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato
[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W +
)0
sin W
N P 2
Caso
!!
Caso
)0
<A,B
N P 2
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Caso
2 0 e
)0
$%
N P 2
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
8
6
)0
$2 + % 2
2
N P
4
2
0
si ha il fenomeno dei
battimenti
-2
-4
-6
-8
Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato
Per effetto degli inevitabili smorzamenti, lintegrale generale dellomogenea associata tende a zero
col crescere del tempo (lo vedremo nelle lezioni successive) per cui a noi interessa studiare il
comportamento vibratorio a regime, ovvero il solo integrale particolare
[ (W )
)0
sin W
N P 2
)0
=
&=
N P 2
)0
N = VW
2
P 2
1
1 2
0
N
F0/k
se la pulsazione della forzante tende a zero, lampiezza di vibrazione & tende a un valore pari
alla deformazione indotta dalla forza ) applicata staticamente;
se cresce, & aumenta, fenomeno dellamplificazione dinamica, fino a un asintoto verticale per
0 & (risonanza);
se
? 0 & 0
Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato
Inoltre, dobbiamo ricordare che le costanti A e B devono essere calcolate per la soluzione generale:
[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W + [ S (W )
per cui
[ ( 0 ) = $ + [ S (0)
[ (W ) =
)0
N
W
sin
sin
0
2
0
1 2
0
0
per 0
0
lim 0 [ (W ) = lim 0
)0
N
1
2
1 2
0
)0
sin
sin
( sin W W cos W )
0 =
0
2N
per cui sarebbe comunque necessario tempo infinito, anche in condizioni ideali di linearit delle
forze elastiche, per raggiungere ampiezze infinite.
Ricordando, infine
)0
=
&=
N P 2
)0
N = VW
2
P 2
1
1 2
0
N
+ ( ) =
&
=
VW
1
2
1 2
0
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
[, [& , &&
[, )
\W
\ (W ) = [(W ) = [U (W ) = 0
Scrivendo lequazione di equilibrio dinamico, otteniamo
P[&& N ( [ \ (W )) = 0 P[&& + N[ = N\ (W )
equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa del tutto simile a quella gi vista nel
moto forzato.
Per un osservatore relativo, lequazione di equilibrio dinamico, diventa invece
P ( &&
[U + &&
\ (W ) ) N[U = 0 P[&&U + N[U = P\&&(W )
Supponiamo ora che il moto del vincolo sia armonico di ampiezza E
\ (W ) = E sin W
per cui
P[&& + N[ = NE sin W
che ha come integrale particolare
[ S (W ) =
ove ; =
NE
sin W = ; sin W
N P 2
NE
lampiezza di vibrazione nel moto assoluto della massa P.
N P 2
In termini adimensionali
;
=
E
1
2
1 2
0
;
1 02 ? 2
E
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
P 2E
[US ( W ) =
sin W = ; U sin W
N P 2
e in termini adimensionali
2
;U
02
=
2
E
1 2
0
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
r
r r r
D = D + D = 2H H + &&
[
L
PH 2
[ S (W ) =
sin W = ; ( ) sin W
2N ( 0 + P ) 2
e quindi
2
; ( )
2
P
P
02
=
=
2
( 0 + P) 02 2 ( 0 + P)
H
1 2
0
Si noti che la macchina al variare della velocit trasmetter al terreno una forza variabile nel tempo
pari a
( 0 + P ) &&[ + 2N[ = 0
Corso di Meccanica Applicata alle Macchine
A.A. 2000/2001
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
P[&& + N[ = 4
[J ( W ) = $ cos 0W + % sin 0W
dove
0 =
N
mentre lintegrale particolare del tipo
P
[ S (W ) = ' = costante
[ S (W ) = ' =
ovvero
4
= VW
N
[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W + VW
dove A e B devono essere valutati sulla base delle condizioni iniziali. Supponendo
[ ( 0) = 0
$ = VW
si ricava
da cui
%=0
[& ( 0 ) = 0
[ (W ) = VW (1 cos 0W )
ovvero un carico dinamico, applicato bruscamente, fornisce deformazioni molto maggiori, di uno
applicato staticamente. Infatti
[max = 2 VW
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
I1 =
1
7
con poche eccezioni, tale funzione pu essere espansa in serie di Fourier, ovvero
D0
[ (W ) = + ( DN cos 2 I N W + EN sin 2 I N W )
2 N =1
dove
I N = NI1 =
N
7
per N
2
DN = [ (W )cos 2 I N WGW
70
7
2
EN = [(W )sin 2 I N WGW
70
7
mentre
D0 1
=
[ (W )GW = [
2 7 0
7
[ (W ) =
D0
+ ( DN cos 2 I N W + EN sin 2 I N W )
2 N =1
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
Tenendo conto che le due funzioni armoniche hanno il medesimo argomento, la serie di Fourier pu
anche essere espressa come
[ (W ) = ; 0 + ; N cos ( 2 I N W N )
N =1
D0
2
; N = DN2 + EN2
dove
;0 =
E
N = tan 1 N
DN
per N
[ (W ) =
$H
IN W
dove
D0
2
7
1
1
$N = ( DN LEN ) = [ (W )H L 2 I W GW
2
70
$0 =
per N
H = cos L sin
L
$ = $ H per N
L N
$ = $ H per N
L N
dove
1 2
;
DN + EN2 = N
2
2
E
N = tan 1 N
DN
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
$N =
$ N = $N
N = N
$ = $ H = $ H = $*
L
L N
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
TRASFORMATA DI FOURIER
Supponiamo ora che la funzione [W sia non periodica. La serie di Fourier pu essere estesa
considerando che il periodo 7. Questo porta allintegrale di Fourier
;(I )=
dove ;I esiste se
[ (W ) H
L 2
IW
GW
- I
[(W ) GW <
[ (W ) =
; ( I )H
IW
GI
- W
; ( I ) = ; ( I ) + L; ( I )
U
dove
; U ( I ) = ; ( I ) cos ( I ) =
; ( I ) = ; ( I ) sin ( I ) =
L
ovvero
; ( I ) = ; ( I ) H (
L
10
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
[ (W1 ) = lim 1
1 1
[L (W1 )
1 L=1
1 1 2
2
[ ( W1 ) = lim 1 [L ( W1 )
1 L =1
Inoltre si pu anche calcolare
il prodotto medio dei dati agli
istanti W e W, quantit
chiamata autocorrelazione al
ritardo ,
L =1
Nel caso speciale che tutte le propriet statistiche e lautocorrelazione siano costanti al variare di W,
il fenomeno detto stazionario.
Se in sovrappi tali valori coincidono con quelli calcolati su un generico record
1
[ = lim7 [L (W )GW
70
7
1
= lim7 [L2 (W )GW
70
7
1
5[[ ( ) = lim7 [L (W ) [L (W + )GW
70
7
il fenomeno detto ergodico ed quindi possibile estrarre tutte le informazioni di nostro interesse
da una generica storia limitata (finita) nel tempo da W7
Supponendo il fenomeno stazionario, potremo stimare ;I dalla trasformata finita di Fourier
11
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
; 7 ( I ) = ; ( I , 7 ) = [ (W )H L 2 IW GW
7
; ( I N , 7 ) = 7$N
N
risulta
7
N
{ [Q } = { [ ( QW )}
per Q 1
{ ; } = { ; ( N I )} per N
N
1
dove
; N = ; (N I ) = W [QH
1
Q =1
1
[Q = [ (QW ) = I ; N
N =1
L 2
NQ
1
L 2 NQ
H 1
per N 1
perQ 1
dove i valori ;N per N!1 sono calcolabili da quelli per N12 per la circolarit delle funzioni
trigonometriche.
12
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato
Per quanto detto se il nostro solito sistema a un grado di libert forzato da una forzante generica
)W avremo che
) (W ) )0 + )N cos ( 2 OI1W O )
1 /2
O =1
)0 1 / 2
)O
+
cos ( 2 OI1W O )
[ S (W ) =
N O =1 N P(2 OI1 ) 2
13
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
5LJLGH]]DGHJOLHOHPHQWLHODVWLFL
Applicando una forza unitaria allestremo della molla inferiore, questa si
allungher relativamente ai suoi estremi indeformati di 2 = 1/k2, mentre
la prima molla si allungher di 1 = 1/k1, per cui per effetto di una forza
unitaria lestremo inferiore della molla si allungher di = 1 + 2 = 1/k1
+ 1/k2.
Ovvero
keq = 1
da cui
keq = 1/ =
N1N2
N1 + N2
E
D
e
e quello del punto O
( D + E ) N1 ( D + E ) N2
E
D
D
E
1 D 2 E2
+
=
+
( D + E ) N1 D + E ( D + E ) N2 ( D + E ) N1 ( D + E )2 N2 N1
Quindi
N0
( D + E)
=
D 2 E2
+
N2 N1
Se nota la freccia statica st della molla per effetto del peso della massa m,
opportuno ricordare che
kst = mg
ovvero
k/m = g/st = 02
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Supponiamo di avere un cilindro con una sezione di area A, lunghezza l e di massa m zavorrato in
modo che possa traslare solo verticalmente. Immerso in un fluido di
densit , la sua faccia superiore si disporr a unaltezza h dal pelo
libero in modo tale che
h
mg = gA(l-h)
ovvero detta * la densit del materiale di cui composto il cilindro,
risulta
*Alg = gA(l-h)
che permette dal rilievo di h di misurare la densit incognit di un
liquido (galleggiante idrometrico).
Se il galleggiante idrometrico iniziasse a vibrare verticalmente dalla
posizione di equilibrio statico, per un abbassamento x della faccia superiore la spinta di Archimede
verso lalto sincrementerebbe di
spinta= gAx
e quindi, trascurando leffetto della viscosit, lequazione di moto sarebbe la soluzione di
-P[&& - J$[ = 0
che potrebbe suggerire un altro metodo per calcolare la densit incognita del fluido dalla misura
diretta della frequenza propria del cilindro immerso.
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
7DEHOODGHOODULJLGH]]DGHOOHPROOH
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
0HWRGLHQHUJHWLFL
Spesso conveniente, specie per sistemi meccanici complessi composti da pi organi tra loro
collegati, ricorrere a metodi energetici come lequazione di Lagrange nella sua prima o seconda
formulazione.
Se il sistema meccanico conservativo, ovvero non vi dissipazione di energia, la sua energia
totale in vibrazione libera in parte cinetica e in parte potenziale e questultima dovuta al lavoro
di deformazione elastica o al lavoro eseguito in opposizione a un campo di forze, come per esempio
a quello gravitazionale.
Assumendo che tutte le particelle di fluido abbiano in ogni istante
la stessa velocit, lenergia cinetica del fluido in moto pu essere
scritta come
7 =
1
$O[& 2
2
G G7 G7 G8
+
= 0)
GW G[& G[ G[
&&
[ + (2 J / O ) [ = 0
Se il cilindro omogeneo rotola senza strisciare, poich
R = r
lenergia cinetica pu essere scritta come
2
1 PU 2 5 & 2 3P
P
2
7 = ( 5 U )& +
( 5 U ) &2
1 =
2
2 2 U
4
3P
G G7 G7 G8 3P
2
2
+
=
( 5 U ) && + PJ ( 5 U ) sin ( 5 U ) && + PJ ( 5 U ) = 0
&
2
2
GW G G G
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Per il comando della distribuzione ad
aste e bilancieri di un motore a C.I.,
dove non sono trascurabili n la massa
dellasta e della molla, n lelasticit
dellasta, il sistema formato dalla
valvola e dal bilanciere, considerati
entrambi come infinitamente rigidi,
pu essere facilmente, come gi visto,
ricondotto alla sola massa traslante mA
1
1
7 = -& 2 + PY E&
2
2
( )
1 - + PYE 2 2
=
[&
2 D2
ovvero
PD =
- + PYE 2
D2
y(t)
1 ($
1 E
2
8=
( [ \ (W ) ) + N [
2 O
2 D
E
[& , mentre quello inferiore ha velocit nulla, per cui detta l la lunghezza della molla nella
D
Se la massa della molla non fosse trascurabile, sappiamo che il suo estremo superiore ha una
velocit
posizione di equilibrio statico, lenergia cinetica di un elementino di massa mdy posto a una
distanza y dallestremo fisso della molla pari a
G7PROOD =
P
\E 2
G\ (
[& )
2
O D
nellipotesi di moto a pulsazione molto inferiore alla frequenza propria della molla.
Per cui
7PROOD
P E[&
=
2 OD
7PROOD
P E[&
=
2 OD
1 PO E[&
\
G\
=
0
2 3 D
2 O
1 PO E[&
0 \ G\ = 2 3 D
2 O
ovvero un terzo della massa totale della molla (ml), nelle ipotesi fatte, incrementa lenergia cinetica
Corso di Meccanica Applicata alle Macchine
A.A. 2000/2001
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
della valvola.
Risultato non dissimile si ottiene per lasta.
Da qui si comprende, ricordando i risultati ottenuti nellanalisi del moto per spostamento di vincolo,
;
=
<
1
2
1 2
0
;
(dove Y lampiezza della
<
che la frequenza propria del treno di comando (asta + bilanciere + molla + valvola) deve avere una
frequenza propria 0 la pi alta possibile affinch il rapporto
generica componente armonica derivante dalla scomposizione secondo Fourier del moto del
vincolo) si mantenga costante al variare della velocit angolare dellalbero a camme.
Da qui la drastica soluzione di azionare direttamente la valvola con lalbero a camme, eliminando
lasta e spesso il bilanciere, e luso delle leghe di titanio (peso specifico 4,87 g/cm3) al posto di
quelle dacciaio (peso specifico 7,86 g/cm3).
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
9,%5$=,21,/,%(5(6025=$7(
6PRU]DPHQWRYLVFRVR
Durante la vibrazione libera, lenergia dissipata in vari modi e un moto con ampiezza costante non
pu essere mantenuto senza che venga continuamente fornita energia.
difficile una formulazione esatta del fenomeno dissipativo, in quanto questo pu essere funzione
dello spostamento, della velocit, dello stato di deformazione o di altro.
Un modello ideale, spesso soddisfacente, quello dello smorzamento viscoso secondo il quale la
forza dissipativa espressa da
) = U[& = F[&
P[&& U[& N[ = 0
N
2 U
+ + $H = 0
P
P
che ammette come soluzioni non banali (per $ 0 e valide per qualsiasi valore di t)
che sostituita nellequazione differenziale di partenza porta allequazione lineare
W
U
N
U
1,2 =
2P
2P P
2
U
N
U
1,2 =
2P
2P P
2
Smorzamento critico
Il comportamento delloscillatore smorzato dipende dal valore numerico del radicando
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
N
U
2P P
2
Come parametro di riferimento utilizzeremo lo smorzamento critico rc, ovvero quel valore di r che
riduce il radicando a zero.
UF
N
=
= 0
2P
P
Lo smorzamento reale del sistema r pu essere espresso in forma adimensionale, in funzione dello
smorzamento critico rc, dal rapporto
= r/rc
detto anche indice di smorzamento. Ne consegue
U
U
= F = 0
2P
2P
1,2 = 2 1 0
6PRU]DPHQWRPLQRUHGLTXHOORFULWLFR
La soluzione generale diventa
[(W ) = H 0 $H
W
1 2 0W
+ %H
1 2 0W
( ( 1 W + ))
= ;H0 sin
W
)=
G = 1 2 0 e ampiezza decrescente
nel tempo con legge esponenziale.
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
6PRU]DPHQWRPDJJLRUHGLTXHOORFULWLFR !
In questo caso le due radici sono reali ma opposte e
la soluzione generale diventa
[(W ) = $H
( + 1)
2
0W
+ %H
( 1)
2
0W
In questultimo caso le due radici sono reali e coincidenti. In questo caso lintegrale generale
assumer la forma
[(W ) = ( $ + %W )H0
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
9,%5$=,21,)25=$7(&21(&&,7$=,21($5021,&$
Abbiamo gi dimostrato che la soluzione a regime per uneccitazione di tipo armonico ha una
validit del tutto generale in quanto:
Quindi, la risposta del sistema meccanico fornita dalla sovrapposizione delle risposte alle singole
componenti armoniche in cui sviluppabile la generica eccitazione periodica.
Inoltre, tali risposte, in condizioni di regime, sono date dai soli integrali particolari in quanto gli
integrali generali delle omogenee associate, per effetto delle inevitabili dissipazioni, tendono
comunque a zero in un tempo pi o meno lungo.
6ROX]LRQHDUHJLPHFRQVPRU]DPHQWRYLVFRVR
[(W ) [ S (W )
con
[ ( W ) = ;H = ; H H = ; H (
L
W )
= ; sin ( W )
Sostituendo [
( W ) = ;H
L
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
W
otteniamo
(P 2 + LU + N ) ;H = )0H
L
;=
)0
=
( N P 2 ) + LU
)0
( N P ) + ( U )
2 2
H(
L
con
= tan 1
U
N P 2
Ricordando che:
0 = N
= UU
F
UF = 2P 0
)
;0 = 0
N
otteniamo
;
1
=
2
;0
2 2
1 + 2
0 0
= tan 1
1
0
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
;
1
=
2
;0
2 2
1 + 2
0 0
= tan 1
1
0
< 1; per
= 1 e per
>1
0
0
0
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Effettuiamo unanalisi qualitativa del comportamento del sistema studiando il diagramma vettoriale
delle forze agenti sulla massa.
0
Langolo di fase piccolo e quindi la forza
della molla a equilibrare la forzante esterna cui
si somma la forza dinerzia
=1
0
Langolo di fase pari a 90 per cui la
forzante esterna equilibrata dalla forza
viscosa. Lampiezza di vibrazione a regime
pari a
; =
)0
;
= 0
U 0 2
>1
0
Langolo di fase si avvicina a 180 e la forza
impressa equilibrata quasi integralmente
da quella dinerzia
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
,VRODPHQWRGHOOHYLEUD]LRQL
Come abbiamo visto, la forzante armonica impressa al nostro oscillatore potrebbe essere dovuta a
un macchinario ruotante con velocit angolare posto sulla massa di fondazione.
) (W ) = N[ + U[& = N;H + LU ;H = ; ( N + LU ) H = ) H
L
WU
WU
dove
)WU =
)0 N 2 + ( U )
( N P ) + ( U )
2 2
ovvero
1 + 2
)WU
=
2
)0
2 2
1 + 2
0 0
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Come gi visto questa forzante armonica applicata al terreno lo porter a vibrare con unampiezza b
ovvero con una legge del tipo
\ (W ) = E sin W
; =
E N 2 + ( U )
( N P ) + ( U )
2 2
ovvero
1 + 2
;
=
2
E
2 2
1 + 2
0 0
Si noti che pur essendo due fenomeni diversi, la soluzione del tutto analoga a quella della forza
trasmessa
1 + 2
)WU
=
2
)0
2 2
1 + 2
0 0
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
In entrambi i casi interessa che la soluzione sia = 1 tanto per la forza trasmessa al terreno quanto
per la trasmissibilit
;
E
Diagrammiamo landamento di
che
per
= 2
0
al variare di
. Si nota
E
0
la
trasmissibilit pari a 1 e
che al crescere del rapporto
tra
le
frequenze
la
trasmissibilit scende fino a
tendere asintoticamente a
zero per
.
0
Questo
fatto
avviene
indipendentemente
dal
valore
dellindice
di
smorzamento il cui
effetto quello, al suo
aumento,
di
ridurre
lampiezza di vibrazione
P 2
> 2N <
e nel contempo avere valori
Riassumendo, converrebbe, quindi scegliere
0
2
per
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
troveranno a passare per
2 ovvero
0
N
P 2
N
4
P 2
Tale ragionamento porterebbe a scegliere
ma
VW =
0 0 ,
PJ J
1
= 2 VW 2
N
0
0
ovvero dovremmo realizzare fondazioni con frecce statiche molto grandi, e tale problema
ovviamente di impossibile soluzione se abbiamo macchine lente in cui dellordine di qualche
centinaio di giri/1.
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
La rigidezza k esprimibile come
N=
)
)
) g( ) g(g $ (g $
=
=
=
=
Kg )
K
K Kg Kg
quindi per ridurre k, scelto un materiale e quindi il modulo di elasticit E, dovremo avere delle aree
A piccole e degli spessori h degli elementi elastici (a esempio un tappeto di gomma) grandi.
Ma
$>
)
PJ
PJ g (
>
N >
DP DP
DP gK
ovvero
02 =
N Jg(
>
P DP K
da cui si nota come dovremmo avere bassi valori di E e corrispondentemente, impossibili nei
materiali, alti valori am e comunque alti valori di h, che creerebbe problemi dinstabilit.
Per tasselli di gomma dura (E = 100 kg/cm2) sollecitati a compressione vale il seguente diagramma
in funzione del fattore di forma R
\ = VW
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Meglio si comporta la gomma a taglio dove
)=
O g*
G = NG
1
U22
4 + O 24
1
2
con ( 3* e
)=
$g*
G = N G con = raggio giratore
K2
K 1 +
2
36
W
Risulta
NW =
$g (
$g (
<
N
=
D
K
K2
3K 1 +
2
36
10
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
67580(17,',0,685$'(//(9,%5$=,21,
Tra le applicazioni del nostro oscillatore vi quella di usarlo come strumento per la misura delle
vibrazioni assolute di un corpo
Con riferimento alle grandezze indicate
nella figura e ai relativi versi positivi
degli spostamenti, avremo che
dove
(LW L )
L2
2 ; L H M
M
2
L ; L 0H
0
=
= ; 0L H M
; 0L =
2
2
( L 0 + N ) + MUL 1 L + M 2 L
2
0
0
L
con
0 =
N
U
U
e= =
0
UF 2 0 0
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Se riferiamo le fasi della risposta a quelle delle componenti armoniche avremo che
2
2 ;
0
= ;0 H
;0 =
2
1 2 + M 2
0
0
L
( )
L
= ; 0 H
otteniamo
2
2
0
;0
=
2
2
;
2
1 2 + 2
0 0
L
= tan 1
L
0
L
1
0
Ovviamente, affinch la
misura non sia distorta, deve
essere
;0
= costante e i =n
;
L
(n=0,1,2,..,N) per i =
1,2,3,,N
Questa esigenza porta che il sismografo, tale il nome dello strumento, abbia una frequenza propria
0 <
1
e tale condizione verifica automaticamente che non vi sia distorsione per le componenti
4
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
I sismografi sono, quindi strumenti pesanti e ingombranti dovendo avere una frequenza propria
necessariamente bassa e normalmente si usano indici di smorzamento dellordine di 0,6-0,7 per
ridurre leffetto delle condizioni iniziali.
Un artifizio spesso usato quello di riempire di olio il contenitore cilindrico,
per cui, pur trascurando leffetto di frenamento viscoso, si pu facilmente
dimostrare che, detta m la massa dellolio nello spazio anulare tra la massa
sismica e il recipiente, risulta
0 =
N
$
0 + 1 P
$2
;0
0 per cui
;
&&
[0 ( W ) = &&
[L ( W ) &&
[0 ( W ) &&
[L ( W )
= 0 risulta che
e la forza dinerzia agente sulla massa M praticamente dovuta al solo moto di trascinamento, per
cui se riuscissimo a misurare la reazione della molla questa, a meno del guadagno, sarebbe pari
allaccelerazione incognita del vincolo.
Ovviamente la necessit di non distorcere la misura
porta che la condizione = 0 sia verificata per la
massima frequenza presente nello sviluppo in serie del
segnale incognito, ovvero 0 deve essere dellordine
dei kHz. Dobbiamo avere, quindi, masse M e rigidezze
k molto grandi.
L
M W )
0[&&0L + U[&0L + N[0L = N[L + U[&L = (N + ML U ) ; L H (
con M = 1
L
[0L ( W ) = ; 0L H M W
L
con
3
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
(N + ML U ) ; L H M
= ; 0L H M
; 0L =
2
(N 0 L ) + ML U
L
ovvero
; 0L =
N 2 + ( L U ) ; L
= tan 1
L
N 2 + ( L U )
; 0L
= +L =
2
;L
(N 0 L2 )2 + (L U )
2
(N 0 L2 ) 2 + (L U )
U 2N 0
L
2
L
N 2 + N0 2 + ( U )
L
Utilizzando, a esempio, un fattore di smorzamento = 0,7 si nota che la fase varia, per un range di
frequenza compreso tra 0,6 0 e 0, con legge pari a
12
12
L1
=
e quindi
0 0
L
[0L ( W ) = + L ; L sin (LW + L ) = + L ; L sin L1W + NL 1
0
L =1
L=1
12
12
N
[0L ( W ) = + L ; L sin L1 W + = + L ; L sin ( L1W )
L =1
0 L =1
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
,GHQWLILFD]LRQHGHOORVPRU]DPHQWR
Nellipotesi di avere uno smorzamento di tipo viscoso, sappiamo che la risposta del moto libero ha
una legge del tipo
( ( 1 W + ))
[(W ) = ; H 0 sin
W
Quando sin
1 2 0W + = 1 ,
esponenziale ; H 0 , tuttavia le
tangenti non sono orizzontali e i
punti di tangenza sono leggermente
spostati a destra del punto di
massima ampiezza. Generalmente
questo fatto trascurabile e
lampiezza del punto di tangenza
pu essere considerata coincidente
con lampiezza massima.
W
; H 0W
[1
= ln = ln
= 07
W +7
[2
; H 0( )
2
0 1 2
2
1
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Daltronde ricordando che per una forzante armonica del tipo ) (W ) = )0 sin W il lavoro introdotto
in un periodo in un sistema meccanico pari a
/ = )G[
7
[(W ) = ; sin ( W )
ne deriva quindi che
G[ =
e quindi
G[
GW G[ = ; cos ( W ) GW
GW
/ = )0 ;
; sin
& = U ; 2
/' = U[G[
0
2
2
cos (W )GW = U ;
2
1 2
2
= U ;
2
da cui
/ + /' = )0 ; sin U ; = 0 U =
2
)0 sin
;
Dalla misura dellenergia dissipata scopriamo che, a parit di ampiezza imposta, il lavoro dissipato
varia proporzionalmente con la frequenza, mentre a parit di frequenza si modifica con il quadrato
dellampiezza di vibrazione.
Molte esperienze di laboratorio hanno dimostrato che se il fenomeno dissipativo legato a
fenomeni disteresi lenergia dissipata per ciclo indipendente dalla frequenza di vibrazione, ma
dipende solamente dal quadrato dellampiezza di deformazione e quindi di vibrazione, e quindi
/' ; = ;
2
ovvero
per cui lequazione differenziale, la cui soluzione descrive il moto del sistema, diventa
6
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
P[&& +
[& + N[ = )0 sin W
; =
)0
( N P )
2 2
; =
)0
[(W ) = ;H 0 H '
Ricordando che per un sistema smorzato in modo viscoso la risposta nel moto libero vale
W
; ( ' ) = ) [ [(W ) ] =
'
1
1
1 2 0W
M 'W
0W M ' W M ' W
= [(W )H
GW = ;H H H
GW = ; H
GW
7 7
7 7
7 7
2
[% (W ) = + [ [(W ) ] =
[(X) W X GX
; ( I ) = ) [ [(W ) ]
;% ( I ) = ) [ [% (W ) ]
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Si pu dimostrare che
1
() M sgn( I ) = )
W
quindi
$(W ) = ; H 0 ln ( $(W ) ) = ln ; 0W
W
ovvero una retta con intercetta sullasse delle ordinate pari a ln ; , dipendente quindi dalle
condizioni iniziali, ma il cui coefficiente angolare sempre
Esempio per = 0,05 e 0 = 1 rad/s
0 .
Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
/DIXQ]LRQHGLWUDVIHULPHQWR
Come abbiamo visto, la risposta a regime di un sistema a un solo grado a una forzante armonica
)0H data da
L
; =
1
N 1
0
+ 2
0
)0 = + ( ) )0
= tan 1
1
0
dove + ( ) , risposta del sistema a una forzante unitaria di pulsazione detta funzione di
trasferimento.
Nel caso in cui la dissipazione sia di tipo isteretico, o strutturale, la funzione di trasferimento
diventa
; =
dove =
)0 = + ( ) )0
1
N 1
0
+
N
1
0
Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Accanto a questa formulazione della funzione di trasferimento, detta receptance, ne esistono altre
due alternative.
La mobility, rapporto tra la risposta del sistema misurata in velocit e la forza armonica applicata
L ; H (
< ( ) =
)0H
L
W )
= L + ( ) H
L
2 ; H (
$( ) =
)0H
L
W )
= 2 + ( ) H
L
Queste tre forme sono quelle pi diffuse per rappresentare la funzione di trasferimento. Ne esistono
anche quelle inverse dette, rispettivamente, rigidezza dinamica, forza/spostamento, impedenza
meccanica, forza/velocit, e massa apparente, forza/accelerazione.
Vi sono anche diversi modi per rappresentare graficamente la funzione di trasferimento:
il diagramma di Bode, consistente in due grafici, uno per il modulo in funzione della frequenza
della forzante e laltro per la fase in funzione della frequenza della forzante;
Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
due diagrammi in funzione della frequenza della forzante, rispettivamente della parte reale e di
quella immaginaria della funzione di trasferimento;
Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Da quanto detto, misurando sperimentalmente la funzione di trasferimento di un sistema meccanico
possiamo ricavare quindi tutti i parametri (detti anche parametri modali) del sistema stesso.
Infatti, come visto, i termini di rigidezza e di massa possono essere calcolati dal modulo della
funzione di trasferimento.
+ ( ) =
N 1
$ ( ) = + ( ) 2 =
2
+ 2
0 0
2
se
=1
N
0
2
P2
2 2
0 1 + 2 0
se 0 = 1
P
Inoltre
2
0
Re + ( ) =
= 0 per
=1
2
0
2 2
1 + 2
0
0
e
+ ( 0 ) =
1
1
=
2N
2 N + ( 0 )
Quindi nellipotesi che + ( ) sia una funzione continua misurata sperimentalmente, possiamo
ricavare tutti i parametri modali.
Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
/DPLVXUDGHOODIXQ]LRQHGLWUDVIHULPHQWR
La catena di eccitazione e misura della funzione di trasferimento di un sistema meccanico pu
essere riassunta nello schema seguente
Il sistema meccanico da sottoporre alla prova deve essere opportunamente preparato e una delle fasi
pi importanti scegliere come deve essere vincolata la struttura, ovvero se la struttura libera o
vincolata al terreno.
Nel
primo caso, struttura sospesa, introduciamo
arbitrariamente sei frequenze proprie, dovute ai moti
rigidi delloggetto in prova. Nel secondo vi il
rischio di introdurre degli irrigidimenti alla struttura
per via dei vincoli a terra aggiunti.
Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Non minore attenzione deve essere posta nella scelta del sistema di eccitazione che pu appartenere
a una delle seguenti due categorie:
Entrambe le categorie presentano vantaggi e svantaggi e nel caso dei tavoli vibranti questi possono
essere sospesi (con la conseguente impossibilit di misurare + ( ) al di sotto di qualche Hz e di
introdurre poca energia alle basse frequenze) o fissati al suolo.
Soprattutto in questultimo caso
importante studiare con attenzione il modo
di collegamento con la struttura, in modo
sia di non modificare il comportamento
dinamico della stessa, sia di misurare la
reale entit della forza F(t)ad essa applicata
(la soluzione (b) la meno indicata).
Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
corrispondenti alla frequenza di eccitazione).
Molto veloce invece, il metodo di
pilotare il tavolo vibrante con un
segnale di rumore casuale (random
noise) che un segnale continuo che
non si ripete mai e le cui componenti
armoniche possono essere definite solo
in termini statistici.
Continuando a variare con continuit le ampiezze e le
fasi associate a ogni frequenza, questo tipo di segnale
permette di valutare la miglior stima lineare di
+ ( ) , ovvero di eliminare mediamente le non
linearit del sistema meccanico.
Tuttavia il segnale non periodico e quindi a rigore
non potremmo usare la serie di Fourier, ma bens
lintegrale di Fourier, e inoltre non semplice, ovvero
praticamente impossibile, riuscire a generare un tale
tipo di segnale.
Poich gli analizzatori di spettro operano su record discreti di lunghezza finita pari a un numero di
campioni potenza di 2 (normalmente 512=29 o 1024=210) cos da utilizzare i pi semplici algoritmi
di FFT (Fast Fourier Transform), del tutto conseguente parve di dotarli di unuscita analogica sulla
quale fornire un segnale in tensione pseudo-random atto a pilotare il tavolo vibrante.
Poich lanalizzatore di spettro opera su record di lunghezza T, viene generato un segnale random
di uguale durata il cui spettro discreto fisso e costante in
Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Concettualmente derivato da questultima leccitazione del tipo impulsivo periodico con periodo
T pari alla durata del record di campionamento dellanalizzatore. La differenza principale rispetto al
precedente tipo di segnale che la fasi sono fisse e non random. I vantaggi sono i medesimi del
segnale pseudo-random, cos come gli svantaggi aggravati dal fatto che il fattore di cresta (rapporto
tra il valore di picco e quello efficace o RMS del segnale) molto elevato e quindi eccita facilmente
le non linearit del sistema. Da qui lutilit di questo segnale come tipo di eccitazione di controllo
con le + ( ) ottenute con altri tipi di eccitazione. Infatti se il sistema ha comportamento lineare,
Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Nel tentativo di unire i vantaggi del segnale tipo random noise, impossibile a essere generato ma
concettualmente ideale per ottenere unapprossimazione lineare del sistema meccanico, e di quelli
periodici, gli unici che permettano la corretta applicazione della serie di Fourier, cercando di
mantenere uno spettro costante con la banda pi ampia possibile per determinare in un solo colpo
tutte le righe di + ( ) al variare discreto di , molti moderni analizzatori presentano la possibilit
di fornire un segnale elettrico del tipo random periodico per pilotare il tavolo vibrante.
Questo tipo di segnale formato da un segnale pseudo-random (A) ripetuto per un paio di volte per
portare a regime il sistema meccanico, pi una terza volta per effettuare una prima misura di
+ ( ) . A questo segue un nuovo segnale pseudo-random (B) di diversa ampiezza per tutte le
componenti armoniche, normalmente ripetuto anchesso per almeno tre volte, e quindi un altro
segnale pseudo-random (C) e cos via.
La funzione di trasferimento, approssimazione lineare del comportamento del sistema, sar data
dalla media statistica delle N + ( ) , ottenuta alle diverse ampiezze degli N spettri dovuti ai 3*N
segnali pseudo-random, ciascuno di lunghezza T, generati
L
Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
9,%5$=,21,75$16,725,(
Quando un sistema dinamico viene sollecitato da una eccitazione non periodica applicata
improvvisamente, come nel caso di un impulso, le risposte a tali eccitazioni sono dette transitori,
dal momento che generalmente non si producono oscillazioni di regime. Tali oscillazioni
avvengono con le frequenze proprie del sistema e l'ampiezza varier a seconda del tipo di
eccitazione.
Per prima cosa studiamo la risposta del solito oscillatore a una eccitazione impulsiva, dal momento
che questo caso importante per la comprensione del problema pi generale dei transitori.
Incontriamo frequentemente forze molto grandi agenti per un tempo molto breve, ma con integrale
finito rispetto al tempo. Chiamiamo tali forze impulsive e il loro valore definito dall'equazione
) =
)GW
W
La figura mostra una forza impulsiva di grandezza F / con durata nel tempo . Se tende a zero,
tali forze tendono all'infinito; l'impulso definito dal suo integrale rispetto al tempo ) . Quando )
uguale all'unit, tale forza nel caso limite di 0 viene chiamata impulso unitario o funzione
delta, e viene indicata con il simbolo (t- ) e gode delle seguenti propriet
( W ) = 0 per
W
( W )G = 1
0
I ( ) ( W )G = I ( )
0
Dal momento che F dt = m dv, 1'impulso agente sulla massa dar luogo a una improvvisa
variazione di velocit senza un apprezzabile cambiamento di posizione. Allora un oscillatore,
)
[ ( 0 ) = 0; [& ( 0 ) = Y0 =
)
P
Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
Se il sistema non smorzato, la soluzione dellintegrale generale dellequazione differenziale
omogenea data da
[(W ) =
)
sin 0W = K(W ) )
P0
[(W ) =
)
P0 1
H
sin 1 2 0W = K(W ) )
2
0W
Nota la risposta h(t) del sistema meccanico a uneccitazione dimpulso unitario quindi possibile
calcolarne la risposta a una forza arbitraria f(t), immaginandola come costituita da una serie
dimpulsi ) =
I ( )
Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
Il contributo alla risposta al tempo t di ogni singolo impulso pari a
I
( ) K(W )
e poich il sistema lineare, valendo il principio di sovrapposizione degli effetti, la risposta del
nostro sistema alla forzante arbitraria f(t) dato da
W
[ (W ) = I ( )K(W )G
0
K(W ) =
1
sin 0W
P 0
e quindi
)
)
[(W ) = 0 sin0 ( W ) G = 0 (1 cos 0W )
P0 0
N
W
coincidente, ovviamente, con quanto avevamo ottenuto attraverso le condizioni iniziali e lintegrale
particolare.
Inoltre, vale che la funzione di trasferimento
+ ( I ) = ) K ( ) = K ( )H
2 I
e, ovviamente che
K( ) = ) 1 + ( I )
Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
6,67(0,121/,1($5,
G ( G7 ) G7 + G8 = 4
GW GT& GT GT
dove
T lenergia cinetica del sistema;
U lenergia potenziale delle forze conservative agenti;
q la coordinata libera che si scelta per rappresentare il moto del sistema;
Q, detta componente lagrangiana, rappresenta la somma dei lavori elementari di tutte le altre
*
forze agenti sul sistema per un incremento virtuale unitario T = 1 della variabile
indipendente.
In perticolare, il termine
G G7 G7
( )
GW GT& GT
4 = G:
T
G8
GT
[ = [ (W , T ) per i = 1,2, 3, , m
L
Nei casi di cui ci occuperemo, gli m legami geometrici risultano indipendenti dal tempo per cui
[ = [ (T ) per i = 1,2, 3, , m
L
Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
[ = [ (T ) per i = 1,2, 3, , m
L
Ne deriva che
P
1
7 = 7 = P [& 2
2 =1
=1
L
Ma
[& =
L
G[ (T ) G[ (T )
=
T&
GW
GT
L
e quindi
2
G[ (T )
1
7 = 7 = T& 2 P
= 7 ( T, T& )
2
GT
=1
=1
Ma
7
T
(T T0 ) +
T= T0 ,T& = 0
7
T&
T& + ...
T = T0 , T& =0
27
1 27
(T T0 ) +
(T T0 )T& +
&
2 T& 2
T
T
T = T0 , T =0
T= T0 ,T = 0
T& 2 + ...
&
&
T = T0 ,T& = 0
G G7 27
( ) 2
T&
GW GT&
27
T&
T&& +
&
T
T
T = T0 , T =0
T = T0 ,T = 0
&
&
G7 7
GT T
T = T0 ,T& =0
27
+
T 2
T= T0 ,T& = 0
27
T&
( T T0 ) +
TT& T=T0 ,T=0
&
Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
Analogamente lenergia potenziale U dipende solo dalla configurazione e quindi
8 (T) = 8 (T ) + G8 ( T T ) + 1 G 8 ( T T )
2 GT T T
GT T T
2
+ ...
che porta a
G8 G8 + G 8 ( T T )
GT GT T T GT T T
2
G[
ur
r
r
) *
*
ur
G:
/
) [
G
GT GT* = ) [ = ) cos G[
4= * = * =
=
=1 GT* =1
GT
GT*
GT*
GT*
=1 GT
=1
=1
ur
&& si avr
Poich le Fi possono essere funzioni anche non lineari di W , T, T& , T
G4
(W W ) +
4(W , T, T&, T&&) = 4(W , T ,0,0) + G4 W W
GW T T T T
GT WT WT
0
=0
= 0 , & = &&= 0
G4
GT& WT WT
=0
= 0 ,T& = T&&=0
T& + G4
GT&& WT WT
=0
= 0 ,T& = T&&=0
=0
= 0 ,T& = T&&=0
(T T0 ) + ...
T&& + ...
Ovvero, utilizzando Lagrange, ed eventualmente linearizzando con Taylor i termini non lineari,
perverremo sempre a una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa del tipo
PT&& + UT& + NT = ) (W ) + )0
dove, nel caso pi generale,
27
P= 2
T&
T = T0 ,T& =0
G4
GT&& WT WT
U = G4
;
GT& WT WT T T
N = G 8 G4
GT T T GT WT WT
=0
= 0 ,T& = T&&=0
=0
= 0 , & = &&=0
=0
= 0 ,T& = T&&=0
Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
) (W ) =
G4
;
GW WT==WT ,T=T=0
0
0 & &&
G8
)0 = 4(W0 , T0 ,0,0)
GT
T = T0
G 28
+ 2
GT
T0
T = T0
Con unopportuna scelta di t0 e di q0 sempre possibile fare in modo che F0 sia nullo, se non
interessa studiare la risposta del sistema alla sua applicazione, e quindi risolvere lequazione
differenziale linearizzata al fine di valutare la stabilit del sistema per piccole oscillazioni attorno
alla posizione q0 a partire dallistante t0.
Si vede immediatamente che se q0 la posizione di equilibrio statico allistante t0, definita da
4(W , T ,0,0) G8
GT T T
0
=0
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
(VHPSLGLVLVWHPLQRQOLQHDUL
Molle ad aria
Ricordando quanto detto a proposito dellisolamento delle vibrazioni, possiamo dimostrare che
utilizzando un sistema di molle ad aria possibile avere frequenze proprie del sistema molto piccole
con freccia statica nulla.
Il comportamento della molla ad aria pu essere
studiato supponendo che il mantice sia costituito da
un pistone e da un cilindro di area A.
Indicando con p0 la pressione nella posizione di
equilibrio statico del sistema, questa varr
S0 $ = 0J
Supponendo che laria segua una legge di
trasformazione politropica, spostandosi la massa M,
avremo di conseguenza
S090 = S9
con
&S
ovvero
&9
9
S = S (9 ) = S0 0
9
* / = ( S(9 ) S0 ) $ [*
e quindi
4 = ( S(9 ) S0 ) $
ovvero
4 ( S0 +
GS
S
(9 90 ) S0 ) $ = ( 0 (9 90 )) $
90
G9 9 =9
0
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
4 ( S0 +
GS
S
(9 90 ) S0 ) $ = ( 0 (9 90 )) $
G9 9 =9
90
0
ma
9 = 90 $[
per cui
4 (
S0
S
0J
( 90 $[ 90 )) $ = 0 $2 [ =
$[
90
90
90
e quindi
0[&& +
0J
0J
$[ = 0 0 =
$
90
90 0
Profili alari
Uno dei profili alari usati nel recente passato
nello sport automobilistico era il NACA 009
che veniva montato posteriormente, collegato
direttamente ai portamozzi delle ruote motrici
tramite due bracci verticali. Langolo
dincidenza 0 comunemente usato era di
circa 14 cos da farlo lavorare in prossimit
del minimo del coefficiente di portanza CL e
ottenere la massima deportanza possibile a
ogni velocit (circa 1,2).
Il corrispondente CD della sola ala era circa
uguale per quellangolo dattacco a 0,12.
Trascuriamo, per ora leffetto della coppia
aerodinamica e consideriamo il moto
traslatorio lungo la verticale della sala
posteriore completa di ala mentre sullala
agisce la forza aerodinamica per effetto della
sola velocit di avanzamento V della vettura.
[, [&, &&[, )
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
quota parte del peso della vettura che su di essa si scarica, ma anche per effetto della deportanza e
della resistenza.
1 5O = : O + 'K /O [
15
NV
dove W il peso della vettura e ks la rigidezza equivalente della sospensione posteriore (per
semplicit supponiamo i montanti dellala rigidi).
Supponiamo ora un moto verticale della sospensione con relativa traslazione dellala rispetto a
questa posizione di equilibrio.
Lala verr quindi investita da una velocit relativa
95 = 9 2 + [& 2
V
VR
[&
con anomalia
= tan 1
[&
9
VR
per cui scrivendo lequazione di equilibrio alla traslazione verticale della sola sospensione
posteriore, ala compresa, avremo, con ovvio significato dei simboli,
1
1
PV &&
[ UV [& NV [ $952&' ( + )sin + $952&/ ( + )cos = 0
2
2
che linearizzata con Taylor porta a
[ UV [& NV [ +
PV &&
G& ( )
1
1
/
&
$&/ ( 0 )9 2 $[9
+ &' ( 0 ) = 0
G =
2
2
0
ovvero
G& ( )
1
1
[ UV + $9 /
PV &&
+ &' ( 0 ) [& N V [ + $&/ ( 0 )9 2 = 0
G =
2
2
0
Corso di Meccanica Applicata alle Macchine
A.A. 2000/2001
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Ora, nel caso in questione,
G&/ ( )
G =
G& ( )
/
+ &' ( 0 ) <0 ed esister sempre una velocit V di avanzamento
G =
G& ( )
1
/
+ &' ( 0 ) < 0
UHT = UV + $9
G =
0
e quindi lintegrale generale dellequazione differenziale omogenea associata
PV &&
[ UHT [& + N V [ = 0
ha entrambe le radici
1,2 =
UHT UHT2 4 PV N V
2PV
>0
che daranno luogo a un moto libero espansivo nel tempo per effetto di una perturbazione iniziale.
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Ad analoghi fenomeni dinstabilita (dette anche vibrazioni autoeccitate) si giunge a esempio nello
studio approssimato della frenatura con freni a disco
Supponiamo che la rigidezza e lo smorzamento del
vincolo della pinza in direzione verticale siano ks, rs
e mp sia la sua massa. Esercitando una forza N sulla
pinza, nascer una forza frenante sul disco pari a
) = 2 1I
diretta in verso opposto alla velocit periferica
relativa del disco e a una forza uguale e opposta sar
sottoposta la pinza.
Ricordiamo che che il coefficiente di attrito
varia in funzione della velocit relativa tra i
due corpi che strisciano con un legge che ha
landamento di figura.
PS &&
[ UV [& NV [ + 2 1I
(9UHO ) = 0
dove
I (9UHO ) I ( 0 ) +
GI
G9UHO 9
UHO
9UHO
=0
ovvero
U [ NV [ + 2 1
S && V &
P S &&[ + UV + 2 1 GI
G9UHO
9UHO
P S &&[ + UV + 2 1 GI
G9UHO 9
UHO
GI
&
I (0) +
(9 [ ) = 0
G9UHO 9 =0
UHO
[& + N V [ = 2 1
=0
GI
I ( 0) +
9
G9UHO 9 =0
[& + N V [ = 2 1
=0
I ( 0 ) + GI
9
G9UHO 9 =0
UHO
UHO
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Anche in questo caso
GI
G9UHO 9
< 0 per cui esister sempre una forza N tale per cui
UHO = 0
UV + 2 1 GI
G9UHO 9
UHO
<0
=0
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
6LVWHPLDSLJUDGLGLOLEHUWjQRQVPRU]DWL
Per un sistema non smorzato con N gradi di libert, le equazioni che ne governano il
moto possono essere sempre scritte nella forma matriciale
[ 0 ]{&&[(W )} + [ . ]{ [(W )} = { I (W )}
dove
[ 0 ] e [ . ] sono
ordine N;
{ [(W )} e { I (W )} sono i vettori di ordine N degli spostamenti e delle forze agenti,
entrambi funzione del tempo.
Applicando
il
principio
di
sovrapposizione degli effetti, ovvero
calcolando le forze che agiscono sul
sistema prima per [1 0, [2 = 0 e poi
quelle per [1 = 0, [2 0 , si possono
facilmente determinare le equazioni di equilibrio dinamico delle due masse, ovvero
+ N1 [1 + N2 ( [1 [2 ) = I1
P2 &&
[2 + N3 [2 + N2 ( [2 [1 ) = I 2
P1 &&
[1
+
0 P &&
[
2 2
N2
N2 [1 I1
=
N2 + N3 [2 I 2
[ 0 ]{&&[} + [ . ]{ [} = { I }
con
[ 0 ] = 01
N1 + N2
[. ] =
N2
N2
N2 + N3
[1 ( W )
e
[2 ( W )
{ [(W )} =
I1
I2
{ I (W )} =
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Consideriamo, dapprima la soluzione del moto libero che sar del tipo
{ [(W )} = { ; } H
([ . ] + [ 0 ]){ ; } H = {0}
W
det [
N ] + [0 ]
2
N N
1 + 2 + 2
= det
2
N +N
2
+ 2
=0
2
D + E 2 + F = 0
4
E
E F
=
+ < 0 1,2 = L1
2D
2D D
2
1
E
E F
=
< 0 3,4 = L 2
2D
2D D
2
2
([ . ] [ 0 ]){ ; } = {0}
2
1
([ . ] [ 0 ]){ ; } = {0}
2
2
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
frequenza propria i.
Nel nostro caso
N1 + N2 12 P1
1 ; 1 0
N2
N2
N2 + N3 12P2 1 ; 2 1 0
{ ; }1 = N1 + N2 12P1 1 ; 1
N2
e analogamente
{ ; }2 = N1 + N2 22P1 2 ; 1
N2
e corrispondentemente
1
1
1
2 ;1
{ ; }1 = 1 ; 1 e { ; }2 =
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
([ . ] + [ 0 ]){ ; } H = {0}
W
([
1
] [ . ] + 2 [ , ]){ ; } H = {0}
W
([ $] [ , ]){9 } = {0}
dove sono gli autovalori della matrice [A] e
E ovvio che
2 e
{9 } i corrispondenti autovettori.
{9 } { ; }
1
0
[ ] =
1
0
2N
1
[ $] = [ 0 ] [ . ] P
N
P
N
P
2N
P
3N
1 1
{ } = P e [9 ] =
1 1
N P
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Possiamo ora dimostrare lortogonalit dei modi di vibrare. Infatti, abbiamo che
([ . ] [ 0 ]){ ; } = {0}
2
1
([ . ] [ 0 ]){ ; } = {0}
2
2
{ ; }2
abbiamo
{ ; }2 ([ . ] 12 [ 0 ]){ ; }1 = {0} { ; }2 [ . ]{ ; }1 = 12 { ; }2 [ 0 ]{ ; }1
7
{ ; }1 otteniamo invece
7
7
7
7
7
7
7
{ ; }2 ([ . ] 22 [ 0 ] ){ ; }1 = {0} { ; }2 [ . ] { ; }1 = { ; }2 22 [ 0 ] { ; }1
Ma le matrici [ 0 ] e [ . ] sono simmetriche per cui
7
7
7
22 { ; }2 [ 0 ]{ ; }1 = 12 { ; }2 [ 0 ]{ ; }1 ( 22 12 ){ ; }2 [ 0 ]{ ; }1 = 0
{ ; }2 [ 0 ]{ ; }1 = { ; }2 [ . ]{ ; }1 = 0
7
ovvero i modi propri vibrare, associati a frequenze proprie distinte, sono ortogonali
rispetto alla matrice di massa e rigidezza.
Inoltre
{ ; }L [ 0 ]{ ; }L = PLL e { ; }L [ . ]{ ; }L = NLL
7
P 0 1
1 = 2P; P22 = 2P; N11 = 2N ; N22 = 6N
0
P
Cerchiamo ora un sistema di coordinate libere che disaccoppi contemporaneamente il
sistema tanto inerzialmente, quanto elasticamente, ovvero tale per cui le equazioni
che, risolte, descrivano il moto del sistema siano disaccoppiate.
P11 = [1 1]
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Se costruiamo una matrice quadrata le cui colonne siano costituite dai modi propri
di vibrare, ovvero
;1
detta anche matrice modale
2 ;2
[ ] = 1 ; 1
1 2
e definiamo la trasformazione
[ ] [ 0 ][ ]{T&&} + [ ] [ . ][ ]{T} = [ ] { I }
7
[ ] [ 0 ][ ] = GLDJ [ P] e [ ] [ . ][ ] = GLDJ [ N ]
7
dove GLDJ [ P] e GLDJ [ N ] sono matrici diagonali, tali per cui i elementi
LM
= 0e
= 0 se M L
Nel nostro caso con le due masse uguali tra loro, cos come le tre rigidezze, si ha
LM
2P 0
2N
e
=
GLDJ [ P ] =
GLDJ
N
[
]
0
0 2P
2P 0 T&&1 2N
0 2P T&& + 0
0
6N
0 T1 I1 +
=
6N T2 I1
I2
I2
Ma
[ ] ovvero
[ ] potremmo
P
[ ] 2 [ , ] = {0}
GLDJ N
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
[ ] 2 [ , ] = {0}
GLDJ N
dove
( GLDJ [ P])
N
0
P
= GLDJ 2
GLDJ [ N ] =
0 3N
P
[ 0 ]{&&[(W )} + [ . ]{ [(W )} = { I } H
L
{ [(W )} = { [} H
L
([ . ] [ 0 ]){ [} = { I } { [} = ([ . ] [ 0 ]) { I }
2
{ [} = + ( ){ I }
+ ( ) = ([ . ] [ 0 ])
2
Ma
e quindi
([ . ] 2 [ 0 ]) = ( + ( ) )
7
7
1
[ ] ([ . ] 2 [ 0 ])[ ] = ( GLDJ 2 2 [ , ]) = [ ] ( + ( ) ) [ ]
+ ( ) = [ ]( GLDJ
2 [ , ]
[ ]
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
+ ( ) = [ ]( GLDJ
K MN ( ) =
2 [ , ]
[ ]
[ M ( )
[ ( ) 1 U ; M U ; N
= KNM ( ) = N
=
2
2
I N ( )
I M ( )
U =1 U
da cui si nota come il sistema possa andare in risonanza, qualora la pulsazione della
forzante uguagli una delle N frequenze U proprie del sistema vibrante.
Ritornando al nostro sistema vibrante, risulta che risolvendo il sistema di equazioni
lineari
2N + 2 P
2N 2 P
K11 ( ) = 2
=
3N 4NP 2 + 4 P2 P2 (N / P 2 )(3N / P 2 )
K21 ( ) =
N
N
=
3N 2 4NP 2 + 4 P 2 P 2 (N / P 2 )(3N / P 2 )
1
1
2N P 2
K11 ( ) =
+
=
2 P(N / P 2 ) 2P(3N / P 2 ) P2 (N / P 2 )(3N / P 2 )
K21 ( ) =
1
1
N
= 2
2
2
2
2P(N / P ) 2P(3N / P ) P (N / P )(3N / P 2 )
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
$SSOLFD]LRQLODVVRUELWRUHGLQDPLFR
11 =
N1
P1
, 22 =
N2
P2
e ;0 =
)0
N1
[1 (W ) = ; 1 sin W e [2 (W ) = ; 2 sin W
Corso di Meccanica Applicata alle Macchine
A.A. 2000/2001
Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
otterremo
N 2
N2
1 + 2
;1 ; 2 = ; 0
N1
N1 11
2
; 1 + 1
;2 = 0
22
ovvero
1 (
;1
=
;0
1 +
N2
N1
2 N2
)
1 (
N1
22
1
2
2 N2
)
1 (
11
N1
22
N
1 + 2
N1 11
;2
=
;0
22 )
Si nota immediatamente che per = 22 , pari alla frequenza propria del solo assorbitore,
;1
;
N
tende a zero mentre 2 vale 1 ovvero
;0
;0
N2
N2 ; 2 = )0 = 2P2 ; 2
P
P
22
11
Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
9LEUD]LRQLIRU]DWHVPRU]DWH6PRU]DPHQWRSURSRU]LRQDOH
Come sappiamo esistono diversi tipi di smorzamento quali il viscoso, listeretico, quello
dovuto ad attrito coulombiano, quello aerodinamico, ecc.
E in generale difficile valutare quale tipo di smorzamento agisca in una particolare
struttura e spesso il fenomeno dissipativo dovuto alla presenza contemporanea di pi di
tipi di smorzamento. In molti casi, tuttavia, lo smorzamento piccolo e possono essere
fatte alcune ipotesi semplificative.
Il sistema di equazioni di equilibrio
dinamico per il sistema vibrante di figura
ovviamente dato da
[1 F1 + F2
P1 0 &&
[ + F
0 P2 &&
2
2
ovvero
F2 [&1 N1 + N2
+
F2 + F3 [&2 N2
N2 [1 )1
=
N2 + N3 [2 )2
[& ] = [ . ];
ovvero [& ] = [ 0 ] + [ . ] .
oppure
In tutti e tre i casi, si dimostra facilmente che la matrice modale [ ] del sistema
conservativo associato, ovvero quello senza smorzamento, che diagonalizza tanto la
matrice di massa [ ] , quanto quella di rigidezza [ ] , rende diagonale anche la matrice
0
[& ] .
Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
che rappresenta un set di N equazioni disaccoppiate, tante quante sono i grad di libert del
sistema, del tipo
dove
Lequazione, che risolta fornisce la legge del moto di un sistema a un grado di libert
forzato, mette in luce che, a meno di una costante arbitraria, la forzante data dal lavoro
che le restanti forze agenti sul sistema compiono per li-simo modo di vibrare.
La frequenza proprie del sistema sono date da
N
F
L
'L = L 1 L2 ;L2 = LL ;L = LL =
+
2PLL L 2L
2
PLL
mentre il decay avviene con le ampiezze che decrescono esponenzialmente con legge del
tipo
H
LLW
KLM ( ) =
U =1
U ;L U ; M
Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
6PRU]DPHQWRLVWHUHWLFR
Nel caso di smorzamento isteretico o strutturale abbiamo gi visto che lenergia dissipata
in un ciclo indipendente dalla pulsazione ma dipende solo dalla ampiezza di vibrazione
ovvero
[ 0 ]{&&[} + L [ . ]{ [} + [ . ]{ [} = {) }
Passando in coordinate principali
ovvero un set di N equazioni disaccoppiate, tante quante sono i grad di libert del sistema,
del tipo
dove
Ovviamente
2 =
L
LL
(1 + L ) = 2
L
1+2H
tan 1( )
LL
KLM ( ) =
U =1
U ;L U ; M
Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
6PRU]DPHQWRQRQSURSRU]LRQDOH
P1 0 [&1 P1 0 [&1 0
0 P [& 0 P [& = 0
2 2
2 2
[1 F1 + F2 F2 [&1 N1 + N2
P1 0 &&
+
[& + N
0 P &&
[
F
F
F
2 2
2
2
3 2
N2 [1 )1
=
N2 + N3 [2 )2
ovvero
0 0
P1
0
0 0
P 0 F + F
1
2
1
0 P2 F2
Sostituendo
0
&&
[1 P1 0
&&
P2
[2 0 P2
+
F2 [&1 0 0
F2 + F3 [&2 0 0
[1 = ]1
[&1 = ]&1 = ]3
[2 = ]2
[& 2 = ]&2 = ]4
[&1 0
0 0
0 0
[&2 = 0
N2 [1 )1
N1 + N2
N
N2 + N3 [2 )2
= ]&3
&&
[2 = ]&4
&&
[1
otteniamo
0 0
P1
0
0 0
P 0 F + F
1
2
1
0 P2 F2
0
]&3 P1 0
P2
]&4 0 P2
+
F2 ]&1 0 0
F2 + F3 ]&2 0 0
]3 0
0 0
0 0
] 4 = 0
N2 ]1 )1
N1 + N2
N2 + N3 ]2 )2
N2
ovvero
Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
[ 0] [ 0 ]
[ 0 ] [0]
{0}
7
7
=
=
=
=
$
%
%
*
[ $] =
{
}
[
]
[
]
[
]
{ ) }
[ 0 ] [& ]
[ 0] [ . ]
F1 = F2 = F3 = F
N1 = N2 = N3 = N
3F + 9F 2 12PN
0
0
0
2P
3F 9F 12PN
0
0
0
2P
GLDJ [ ' ] =
F + F 2 4PN
0
0
0
2P
F F 2 4PN
0
0
0
2P
3F + 9F 2 12PN
3F 9F 2 12PN F + F 2 4PN F F 2 4PN
2P
2P
2P
2P
2
2
2
3F + 9F 2 12PN
3F 9F 12PN
F + F 4PN F F 4PN
[ ] =
2P
2P
2P
2P
1
1
1
1
1
1
1
1
dove gli elementi delle prime due righe, come ci aspettavamo, soddisfano la condizione
[1 = ]1
[2 = ]2
e i modi propri del sistema sono quelli puramente reali del sistema conservativo.
Nel caso, invece, generale di smorzamento non proporzionale i modi propri smorzati
Corso di Meccanica Applicata alle Macchine
A.A. 2000/2001
Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
esistono, ma non sono pi identici a quelli del sistema conservativo e vi sono differenze di
fase (non pi 0 o ) tra le componenti delle coordinate libere.
I modi sono quindi complessi e non sono pi definibili punti nodali (aventi componente
nulla dello spostamento).
Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
$SSOLFD]LRQLVWXGLRGHOFRPSRUWDPHQWRGLQDPLFRGLXQDXWRYHWWXUD
Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Per studiare il moto del telaio adottiamo la rappresentazione schematica di figura, dove
P
0
0 &&
[ N1 + N2
N2O2 N1O1 [ 0
+
=
2
2
- && N2O2 N1O1 N1O1 + N2O2 0
Utilizzando diverse coordinate libere, ovvero gli spostamenti x1e x2 degli estremi della due molle
avremmo avuto che
[2 [1
O2
[ = [1 + O + O O1 [ O + O
1
2
1
2
=
1
= [2 [1
O +O
O1 + O2
1 2
O1 + O2 [1
[
= [] 1
1 [2
[2
O1 + O2
O1
e quindi
O2
P
O +O
1 2
O +O
1 2
dove le matrici
O1 + O2 &&
[ N
N2 [1 0
1+ 1
=
[2 N1O1 N2O2 [2 0
&&
O1 + O2
O1
Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Utilizzando questultimo sistema di coordinate libere e utilizzando Lagrange avremmo che
2
1
1
1
[& [&1
1 [& [&1
7 = P[& 2 + -& 2 = P [&1 + 2
O1 + - 2
2
2
2
2 O1 + O2
O1 + O2
da cui
[& [& 1
7
[& [& O
G 7
PO12 + PO O &&
= P [&1 + 2 1 O1 2 - 2 1
=
[
+ &&
[2 1 2 2
1
2
[&1
O1 + O2 O1 + O2
GW [&1
( O1 + O2 )
( O1 + O2 )
O1 + O2 O1 + O2
[&2 [&1 1
7
[& 2 [&1 O1
G 7
PO1O2 PO22 + = P [&1 +
O1
+-
[1
+ &&
[2
= &&
2
2
&
[& 2
+
+
+
+
O
O
O
O
O
O
O
O
GW
[
+
O
O
(
)
( O1 + O2 )
1 2
1 2 1 2
2
1
2
1
2
mentre
8 = 1N [
2
1 1
1
N2 [22
2
ovvero
PO12 + 2
+
O
O
(
)
1
2
PO O 12 2
( O1 + O2 )
dove le matrici
PO1O2 -
[1 N1 0 [1 0
&&
+
=
[2 0 N 2 [2 0
PO22 + - &&
2
( O1 + O2 )
( O1 + O2 )
[ 0 ] e [ . ] sono
\( [) = <U sin(
U =1
con
U 2
[)
ovvero
= YW + [0
U 2
U 2
\( [) = <U sin(
YW +
[0 ) = <U sin(U0W + U0 )
U =1
U =1
con
0 =
2
2
Y; 0 =
[0
Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
9HORFLWjFULWLFKHIOHVVLRQDOL
x(t)
e di conseguenza
y(t)
P]&&* N] + PJ = 0
dove
x(t)
zG (t) =
+ e i t
y(t)
r
Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
r
P]&&* N] + PJ = 0
che, riscritta in forma scalare, porta a
P[&& + N[ = PJ + P 2 cos W
2
P\&& + N\ = P sin W
equazioni caratteristiche di un sistema a due gradi di libert forzato da una forzante armonica di
pulsazione . Nasceranno quindi fenomeni di risonanza qualora
= 0x = 0y = 0 =
k
m
Analizzando le soluzioni a regime, ovvero i due integrali particolari, avremo ovviamente che
X P1 mg
z P1 =
= k
YP1 0
v
ovvero che il sistema ruoter attorno alla posizione dovuta alla freccia statica, mentre
z P2
0 2
XP2
i t
=
=
e
YP 2
ovvero la traccia dellasse di rotazione dellalbero percorre una traiettoria circolare di raggio pari a
XP2 con velocit angolare del raggio vettore pari a , identica a quella con la quale il baricentro G
percorre una circonferenza di raggio .
Ne risulta ovviamente che
<<0
=0
>>0
Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Ad analoghi risultati saremmo pervenuti se avessimo potuto considerare il rotore come infinitamente
rigido, ma su supporti flessibili di differente rigidezza kx eky , come avviene a esempio nei perni
lubrificati, dove la risultante del campo di forze agente tra perno e cuscinetto, per effetto del meato
formatosi, funzione della posizione relativa del centro del perno rispetto a quello del cuscinetto.
Dette Fxi e Fyi le due componenti della risultante di ogni i-simo cuscinetto, risulter:
) ( [ , \ , [& , \& ) = ) +
[L
[L
)
[
[L
[L
) ( [ , \ , [& , \& ) = ) +
\L
\L
{0}
)
[
([ [ 0) + \
L
{0}
{0}
[& +
{0}
\L
( \ \ 0 ) + [&
[& +
\L
)
( \ \ 0 ) + [&
[L
\L
[ = [0
\ = \
0
dove {0} =
[& = 0
\& = 0
)
([ [ 0) + \
{0}
)
\&
)
\&
{0}
\&
\L
{0}
\&
[L
{0}
e x0i e y0i sono le posizioni di equilibrio statico di ogni cuscinetto per effetto
) ( [ , \ , [& , \& ) )
[L
[L
) ( [ , \ , [& , \& ) )
\L
\L
{0}
{0}
)
[
[ =)
[L
)
\
{0}
N [
[
{0}
\ =)
\L
[L
\L
{0}
{0}
N \
\
Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
2
&& + N [ [ = P cos W
P[
2
&& + N [ \ = P sen W
P\
le cui soluzioni particolari sono date da
P 2
[ (W ) =
cos W = ; cos W
N[ P 2
P 2
\ (W ) =
sin W = < sin W
N \ P 2
che quadrate e sommate danno la semplice equazione di un ellisse
x (t)
y (t)
+
=1
X
Y
2
se
kx
m
ky
kx
<<
m
m
se, infine,
ky
m
<
Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl
singola forza risultante facilmente bilanciabile da una singola massa correttiva come
indicato. Le due masse correttive Cl e C2, introdotte nei due piani di equilibramento
scelti, bilanciano completamente P e Q cos che il sistema risulta staticamente e
dinamicamente bilanciato.
Un sistema dinamicamente bilanciato pure staticamente bilanciato, il contrario
invece non sempre vero.
Il valore e la posizione dello sbilanciamento in una macchina rotante sono
generalmente incogniti e le opportune masse di bilanciamento devono essere
calcolate sperimentalmente.
Se, a esempio, pratichiamo una tacca sul rotore e sulla parte statorica montiamo un
trasduttore a correnti parassite, il cui segnale in uscita proporzionale al traferro tra
la sonda e la superficie metallica del rotore, avremo cos un segnale temporale tipo
quello di figura che con opportuni
operatori analogici pu essere
elettricamente invertito (ovvero
moltiplicato per 1), eventualmente
squadrato e al quale si pu sottrarre
5V.
Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Inizio periodo
Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Dischi
Un disco sottile pu essere bilanciato dinamicamente
come segue: si fa ruotare il disco, montato a sbalzo sulla
macchina equilibratrice, ad una velocit tale che ne risulti
una vibrazione di ampiezza misurabile da uno dei
trasduttori di spostamento.
Dallo spettro della risposta potremo conoscere la
componente sincrona
a ei1 = h11 ( ) M ei1 2
W
b ei2 = h11 2 M ei1 + t 2ei 2
g
W
W
b ei2 a ei1 = h11 2 M ei1 + t 2ei 2 h11M ei1 2 = h11 2 t 2ei 2
g
g
da cui
b ei2 a ei1 i 2
h11 =
e
Wt
2
g
2
per cui
a ei1 = h11 2 =
be
i2
i1
a e i 2
i +
e M ei1 M ei1 = a e ( 1 2 )
Wt
2
g
Wt
2
g
b ei2 a ei1
4
Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl
M ei1 = a e ( 1
i + 2 )
Wt
2
g
b ei2 a ei1
equazione complessa che equivale a due equazioni scalari e che permette di valutare
tanto lincognita M , quanto lanomalia 1. Una volta determinate le incognite
ponendo una massa di momento statico pari a M con unanomalia pari a 1 + ,
otterremo lannullamento della forzante.
Nel caso di cerchi di veicoli, si pone normalmente
Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl
1
2
Ponendo una massa di prova in una posizione angolare nota e a una nota distanza
dallasse di rotazione sul piano 1 e rilanciando il rotore alla medesima velocit di
prima misureremo le seguenti vibrazioni
da cui
1 i 1N
N
X e
X Ne
i N
X 1 ei N X N ei N
= hN 1 ( ) M 1e 1 hN 1 ( ) = N
M 1ei11 2
i 1
X F1 e
i 1F
X F ei F
X F1 ei F X F ei F
i1
2
= hF 1 ( ) M 1e 1 hF 1 ( ) =
M 1ei11 2
Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Togliamo ora la massa di prova dal piano 1 applicando una massa nota sul piano 2 e
ripetiamo la misura precedente.
da cui
2
2 i N2
N
X e
X Ne
i N
X N2 ei N X N ei N
= hN 2 ( ) M 2e 2 hN 2 ( ) =
M 2ei2 2 2
i 2
2 i F2
F
X e
X Fe
i F
X F2 ei F X F ei F
= hF 2 ( ) M 2e 2 hF 2 ( ) =
M 2ei2 2 2
i 2
X F ei F + hF 1 ( ) M 1*1*ei1 2 + hF 2 ( ) M 2* 2*ei2 2 = 0
*
hij ( ) =
r =1
(k
rr
Xi r X j
mrr 2 ) + i ( krr )
=
r =1
Xi r X j
2
krr 1 2 + i ( krr )
r
Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
my + ry y + k y y = Fy ( x, y, x, y, x, y )
dove i termini dovuti al campo di forze sono funzioni non lineari di x e y e delle loro
derivate rispetto al tempo.
[ M ]{ z} + [ R ]{ z} + [ K ]{ z} = {F ({ z} ,{ z} ,{ z})}
con
x
Fx ( x, y, x, y, x, y )
, F ({ z} ,{ z} ,{ z} ) =
e
Fy ( x, y, x, y, x, y )
y
rx 0
kx 0
m 0
,
R
=
,
K
=
[M ] =
[
]
[
]
0 r
0 k
y
y
0 m
{ z} =
Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
{F }
{F}
{F }
+
z
z
+
z
+
{
}
{
}
{
}
{ z}
(
)
0
z
z
z
{
}
{
}
{
}
({z0 },{0},{0})
({z0},{0},{0})
({z0 },{0},{0})
{F }
{F}
{F }
+
{ z} { z0 }) +
{ z} +
{ z}
(
{ z} ({z0 },{0},{0})
{ z} ({z0},{0},{0})
{ z} ({z0 },{0},{0})
ma
Fx
x
{F }
=
{ z} ( z0 ,0,0) Fy
x
Fx
Fx
x
y
{F }
;
=
Fy
{ z} ( z0 ,0,0) Fy
x
y ( z0 ,0,0)
Fx
y
Fy
y ( z0 ,0,0)
e
Fx
x
{F }
=
z
{ } ({z0 },{0},{0}) Fy
x
Fx
y
Fy
y ({z0 },{0},{0})
{ z} = { z0} + { z }
il sistema di equazioni differenziali di partenza pu essere riscritto come
[ M ] + [ M F ] { z } + [ R ] + [ RF ] { z } + [ K ] + [ K F ] { z } = {0}
ovvero
[ M T ]{ z } + [ RT ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
con, ovviamente,
Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Fx
x
[ M F ] = F
y
x
Fx
Fx
x
y
;[ RF ] =
Fy
Fy
x
y ({ z0},{0},{0})
Fx
Fx
x
y
;[ K F ] =
Fy
Fy
x
y ({z0},{0},{0})
Fx
y
Fy
y ({ z0},{0},{0})
Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
[ M T ]{ z } + [ RT ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
sistema di equazioni differenziali lineari omogenee a coefficienti costanti la cui
soluzione del tipo
{ z (t )} = {Z } et
dove le sono le radici di
[ M T ] 2 + [ RT ] + [ KT ] {Z } et = {0}
Analizziamo separatamente i vari casi che potrebbero presentarsi
[ M ]{ z } + [ R ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
ovvero, trascurando lo smorzamento
da cui
[ M ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
[ M ] 2 + [ KT ] {Z } et = {0}
Essendo la matrice [ M ] reale, simmetrica e definita positiva, tutti i suoi minori
principali dominanti sono positivi, ovvero
Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Fx
x
Per quanto riguarda la matrice [ K F ] =
Fy
x
casi:
Fx
y
simmetrica;
il campo di forze non conservativo, per cui
Fx Fy
e la matrice [ K F ] non
y
x
risulta simmetrica;
In entrambi i casi, tuttavia, i valori di sono comunque le radici del polinomio
m11m22 4 + ( m11kT 22 + m22 kT 11 ) 2 + (kT 11kT 22 kT 12 kT 21 ) = 0
a 4 + b 2 + c = 0; a > 0
1
( m k + m k ) ( m k + m k ) 2 4m m ( k k k k ) < 0
T 11 T 22
T 21 T 12
11 T 22
22 T 11
11 T 22
22 T 11
11 22
2m11m22
essendo
b > b 2 4ac
per cui i quattro autovalori sono tutti immaginari e il moto libero risultante
asintoticamente stabile, ovvero si annulla per effetto dellinevitabile smorzamento.
Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
e quindi
12 > 0; 22 < 0
La prima radice porta a due valori opposti reali che danno luogo per la soluzione
positiva a un fenomeno di instabilit statica (divergenza) essendo la soluzione del
tipo
{ z (t )} = {Z } et
Campo di forze non conservativo
F F
Accade che x y e la matrice [ K F ] non risulta simmetrica.
y
x
Ricordando
2
1,2
=
1
( m k + m k ) ( m k + m k ) 2 4m m ( k k k k )
11 T 22
22 T 11
11 T 22
22 T 11
11 22
T 11 T 22
T 21 T 12
2m11m22
2
1,2
=
se risulta che
avremo che
1
b
2a
1
1
1
i tan 1 ( b )
b 2 + e
b 2 + e i
b i =
=
2a
2a
2a
e quindi
1
1
b 2 + ei 2 =
b 2 + ( cos 2 + i sin 2 ) = ( 1 + i 2 )
2a
2a
1
1
=
b 2 + e i 2 =
b 2 + ( cos 2 i sin 2 ) = ( 1 i 2 )
2a
2a
I , II =
III , IV
Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
1
1
b 2 + ei 2 =
b 2 + ( cos 2 + i sin 2 ) = ( 1 + i 2 )
2a
2a
1
1
=
b 2 + e i 2 =
b 2 + ( cos 2 i sin 2 ) = ( 1 i 2 )
2a
2a
I , II =
III , IV
{ z (t )} = {Z } et
sappiamo che, come pi volte dimostrato, ciascuna coppia di radici coniugate
fornisce una sola soluzione puramente reale delle quali quella con parte reale positiva
esponenzalmente espansiva (asintoticamente instabile), mentre laltra
esponenzialmente decrescente (asintoticamente stabile).
Ovvero il moto libero risultante ellittico e instabile con pulsazione 2 . Il fenomeno
prende il nome di flutter.
Se invece
con
e quindi, essendo
2
1,2
=
1
b
2a
avremo due soluzione reali opposte e due immaginarie coniugate, con quella positiva
reale che porta alla divergenza.
Gli altri casi, portano a soluzioni armoniche stabili, differenti solo nei valori delle
frequenze proprie da quello gi trattato nel caso di campo di forze conservativo.
Banale poi il caso in cui la matrice [ RT ] sia definita non positiva. Il sistema sar
soggetto a fenomeni di instabilit dinamica, con ampiezze crescenti
esponenzialmente nel tempo.
Lezione XXXIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
2
x + b1
Vt = x + b1;Vr = V 2 + x + b1 ; = tan 1
V
V
x + b1
x + b1
V
sin =
;cos = 1
Vr
V
Vr
Lezione XXXIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
= +
x + b1
+
V
x rx
0
+
J 0
0 x k x
+
rxl 2 0
C ( )cos + CD ( )sin
0 x 1
2 L
SV
=
r
CCM ( )
k xl 2 2
1
1
dC
SVr2 ( CL ( )cos + CD ( )sin ) = SV 2 CL ( 0 ) + L
2
2
d
1
1
dC
SVr2CCM ( ) = SV 2C CM ( 0 ) + M
d
2
2
x + b1
( ) CD ( 0 )
V
=0
=0
( )
Lezione XXXIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
dC
L
0
+ CD ( 0 ) 1 L
+ CD ( 0 )
d =0 x
V d =0
1
V d =0
x 1
2
2
SV
SV
2
dC
C dCM
Cb1 dCM
2
0 C M
V d =0
V d =0
d =0
per cui
SV dCL
+ CD ( 0 )
rx +
2 d =0
[ RT ] =
SVC dCM
2 d =0
SVb1 dCL
+ CD ( 0 )
2 d =0
rxl 2 +
SVCb1 dCM
2 d
=0
SV 2 dCL
k
x
2
d
=
0
[ KT ] =
SV 2C dCM
0 k xl 2
2
d
=0
SV dCL
+ CD ( 0 ) < 0 , mentre il profilo sarebbe instabile torsionalmente se
rx +
2 d =0
rxl 2 +
SVCb1 dCM
2 d
< 0.
=0
dCL
d
>0 e
=0
dCM
> 0 , per cui tali possibilit non sussistono, ma il fenomeno potrebbe
d =0
avvenire per profili con elevata sezione frontale (a.es. travi a semplice o doppio T
ecc.).
SV 2C dCM
Tuttavia, analizzando la matrice [ KT ] , il termine kT 22 = k xl
2 d
=0
della matrice di rigidezza modifica la frequenza propria torsionale del profilo alare
riducendola al crescere della velocit, mentre quella flessionale, dipendente da kT11,
rimane costante. Per cui se, come accade nella realt, la frequenza propria torsionale
in assenza di vento pi alta di quella flessionale, vi sar sempre una velocit V per
cui le due frequenze diverranno coincidenti, dando luogo al fenomeno del flutter.
2