Universidad Politécnica Salesiana

Ingeniería Electrónica
Integrantes: Andrés Gomez
Hector Sandoval
Asignatura: Teoría De control 1
Tema: Ejercicios en MatLab y Simulink
Fecha de envío: 2014-12-08
Fecha de entrega: 2014-12-11

Grupo: 1

1.-Determinación del sistema que tiene menor tiempo de asentamiento. Para la función G1: 𝝉 = 𝟐
𝒚 𝒕𝒂 = 𝟖 para la función G2: 𝝉 = 𝟏 𝒚 𝒕𝒂 = 𝟒 para la función G3: 𝝉 = 𝟎. 𝟓 𝒚 𝒕𝒂 = 𝟐.

1) 𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿𝑖(𝑡). despreciando los pesos tenemos.𝑥𝑏̈ (𝑡) = 0. 𝐵2 = 0. originando un desplazamiento en la palanca que provoca el movimiento 𝑥𝑏(𝑡) de la masa del martillo 𝑀2. 𝑘1 = 5 N/m Los datos de la palanca son: 𝑙1 = 2cm. MODELANDO EL SISTEMA Conjunto de Ecuaciones Algebro-Diferenciales. 𝑙 ] 𝑥𝑏 (𝑡) − [ 2 𝐵2 +(𝑙1 ) 𝐵1 2 𝑙1 2 𝑀2 +(𝑙 ) 𝑀1 2 ] 𝑥𝑏̇ (𝑡). generar un sub sistema en base del sistema modelado y aplicar el subsistema. Los datos del martillo son: 𝑀2 = 10g.-Realizar el modelado de un sistema en Simulink. 𝑅 = 10. Ejercicio 13.99368944𝑒(𝑡) − 1621. 𝑘2 = 16N/m.565138𝑥𝑏̇ (𝑡). 𝑙2 = 8cm.8Ns/m.2. La figura muestra el modelo simplificado de un telégrafo. 5) 7) 8) 9) 𝑙1 𝑙2 𝑙1 𝑙2 𝑥𝑎̇ (𝑡) = 𝑥𝑏̇ (𝑡).1164𝑥𝑏 (𝑡) − 79. Escriba las ecuaciones diferenciales del sistema y obtenga la función de transferencia (𝑠) ⁄(𝑠). 𝑒(𝑡) 𝑅+𝐿 = 𝑖(𝑡). es decir. produciendo una onda sonora. Suponer que la palanca es ideal y que la bobina tiene resistencia e inductancia. Ante la recepción de un pulso eléctrico (𝑡) el actuador electromagnético que contiene un solenoide produce una fuerza magnética (𝑡) proporcional a la corriente (𝑡). (2) y (3) en 𝑙2 𝑖 𝑙2 𝑙2 𝑙2 𝑙1 𝑙1 2 𝑙1 2 𝑙 2 𝑘𝑖 𝑖(𝑡) − ( ) 𝑀1 𝑥𝑏̈ (𝑡) − ( ) 𝐵1 𝑥𝑏̇ (𝑡) − ( 1 ) 𝑘1 𝑥𝑏 (𝑡) = 𝑀2 𝑥̈ 𝑏 (𝑡) + 𝐵2 𝑥̇ 𝑏 (𝑡) + 𝑘2 𝑥𝑏 (𝑡). (𝑡)= 𝑘𝑖 (𝑡). (7) (6) en . 𝑀1 = 1g. el cual choca contra una campana. 𝑙1 𝑓 (𝑡) 𝑙2 𝑟1 = 𝑓𝑟2 (𝑡). 𝑘𝑖 = 0.4N/A. 2) 𝑓(𝑡) = 𝑘𝑖 𝑖(𝑡). 𝑙1 𝑓 (𝑡) = 𝑀2 𝑥̈ 𝑏 (𝑡) + 𝐵2 𝑥̇ 𝑏 (𝑡) + 𝑘2 𝑥𝑏 (𝑡). 𝐵1 = 0. 𝑥̈ 𝑎 (𝑡) = 𝑙1 𝑙2 𝑥𝑏̈ (𝑡). 3) 𝑓𝑟1 (𝑡) = 𝑓(𝑡) − 𝑀1 𝑥̈ 𝑎 (𝑡) − 𝐵1 𝑥̇ 𝑎 (𝑡) − 𝑘1 𝑥𝑎 (𝑡). 4) 𝑓𝑟2 (𝑡) = 𝑀2 𝑥̈ 𝑏 (𝑡) + 𝐵2 𝑥̇ 𝑏 (𝑡) + 𝑘2 𝑥𝑏 (𝑡).01Ns/m. 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 2 2 2 2 (8) 𝑙 2 𝑙2 10) [𝑀2 + ( 1 ) 𝑀1 ] 𝑥𝑏̈ (𝑡) = 11) 𝑥𝑏̈ (𝑡) = 𝑙1 𝑒(𝑡) 𝑘 𝑙2 𝑖 𝑅+𝐿 𝑙 2 [𝑀2 +(𝑙1) 𝑀1 ] 2 𝑙1 𝑘 𝑖(𝑡) − 𝑙2 𝑖 2 𝑙 −[ 𝑘2 +(𝑙1) 𝑘1 2 𝑙 2 𝑀2 +(𝑙1) 𝑀1 2 𝑙 2 𝑙2 𝑙 2 𝑙2 [𝐵2 + ( 1 ) 𝐵1 ] 𝑥𝑏̇ (𝑡) − [𝑘2 + ( 1 ) 𝑘1 ] 𝑥𝑏 (𝑡). 6) 𝑥𝑎 (𝑡) = 𝑥𝑏 (𝑡). (5) en (4) 𝑙2 𝑟1 𝑙1 𝑙 𝑙 𝑙 𝑘 𝑖(𝑡) − 1 𝑀1 𝑥̈ 𝑎 (𝑡) − 1 𝐵1 𝑥̇ 𝑎 (𝑡) − 1 𝑘1 𝑥𝑎 (𝑡) = 𝑀2 𝑥̈ 𝑏 (𝑡) + 𝐵2 𝑥̇ 𝑏 (𝑡) + 𝑘2 𝑥𝑏 (𝑡). (2) en (10) Remplazando valores. Donde: Los datos de la bobina son: 𝐿 = 1mH.

Ingresando una entrada de tipo escalón en el sistema. Figura 2.MODELADO DEL SISTEMA EN SIMULINK Figura 1. Gráfica de la respuesta del sistema a la entrada. Con respecto al diagrama en Simulink. se selecciona la alternativa Copy. mediante el comando Edit de la barra de herramientas se procede a elegir la opción Select All y posteriormente. EMPAQUETAMIENTO DE SUBSISTEMAS Toda configuración representada en Simulink con entradas In y salidas Out puede contenerse en un bloque especial denominado Subsystem. en el mismo menú. .

en donde se colocará el elemento Subsystem de la librería Ports & Systems. Al hacer doble clic en el bloque Subsystem. se abre un nuevo documento New. Aplicación del subsistema con retroalimentación y una entrada escalón. . Proceso de Empaquetamiento de subsistemas. el bloque Subsystem ya contendrá los elementos seleccionados. Figura 3. Con este paso.Con respecto a la ventana de Simulink. se abrirá una nueva ventana en la que se pegarán los elementos seleccionados. APLICACIÓN DEL SUBSISTEMA CREADO Figura 4.

-Realizar el modelado de un sistema con retardo en Simulink.40. el bloque comienza la generación de la entrada retardada. Al comienzo de la simulación. los puntos de entrada de las tiendas de bloques y tiempos de simulación en un búfer. 3. Gráfica de la respuesta del sistema a la entrada. el bloque emite la salida inicial de parámetros hasta que el tiempo de simulación excede el retardo de tiempo del parámetro. La entrada a este bloque debe ser una señal continua. Durante la simulación.Figura 5. Usted puede usar este bloque para simular un tiempo de retraso. 4.5 segundos. TRANSPORTE DELAY Retardo a la entrada por determinada cantidad de tiempo El bloque de transporte de retardo retrasa la entrada por un período de tiempo especificado. . A continuación. Utilice la aproximación de Padé de tercer grado.16 Obtenga la función de transferencia de lazo cerrado del sistema mostrado en la fi gura 4. donde hay que considerar un atraso de tiempo de 0.

Hernández Gaviño.4. A2. Figura 7.1. Corcuera. Ed. Gráfica de la respuesta del sistema a la entrada.2. Dpto. Kuo. Mexico DF. Mexico DF.182. [3] R. pp. Este bloque se diferencia del bloque de la Unidad de retardo. pp. el bloque devuelve el valor discreto en el tiempo requerido. Cap. Matemática Aplicada y Ciencias de la Computación en Universidad de Cantabria. Cap. 505-506. Ed.El bloque de Transporte Delay no interpolar señales discretas. Sección 8.1. España. Sección A2. 4. . Bibliografía. [4] R. A2. Pearson Education. Hernández Gaviño.[1] B. 2010.4. “Diagrama de simulación del sistema continuo de segundo orden” en Simulink. Representación en Simulink del sistema. 2010. Pearson Education. Ed. 2012. Mexico DF. “EMPAQUETAMIENTO DE SUBSISTEMAS” en Introducción a los Sistemas de Control. Pearson Education. 189-191. “EMPAQUETAMIENTO DE SUBSISTEMAS” en Introducción a los Sistemas de Control. pp. lo que retrasa y mantiene la salida de la muestra golpea solamente. 2002.1. En lugar de ello. [2] P. Cap. pp. 171. MODELADO DEL SISTEMA EN SIMULINK Figura 6. C. 59-60. Ed. “Sistemas con retardo de Transporte” en Sistemas de Control Automático. Sección A2.