Curso sobre control de procesos

G

Objetivo
El objetivo de este curso es presentar los
conceptos y las técnicas básicas del
Control de Procesos a aquellas personas
que en nuestras refinerías, son las
responsables últimas del control de la
Unidad

Índice del curso

(1/3)

1. Control Básico
– 1.1 Conceptos y terminología básica
– 1.2 Control por realimentación
– 1.3 Control ON-OFF
– 1.4 Control proporcional
– 1.5 Control proporcional con acción integral
– 1.6 Control proporcional con acciones integral y derivativa
– 1.7 Dinámica del proceso
2. Control Básico de columnas de destilación
– 2.1 Fundamentos del equilibrio líquido-vapor
– 2.2 Fundamentos de columnas de destilación
– 2.3 Control básico de columnas de destilación

G

Índice del curso

3. Limitaciones del control básico
– 3.1 Limitaciones del control básico
4. Control avanzado
– 4.1 Control en cascada
– 4.2 Control feedforward
– 4.3 Control ratio
– 4.4 Control selectivo
– 4.5 Control por restricciones
– 4.6 Control override
5. Control avanzado de una columna de destilación
– 5.1 Control avanzado de una columna de destilación

(2/3)

G

Índice del curso

(3/3)

6. Control Multivariable Predictivo
– 6.1 Estructura de un controlador multivariable predictivo
– 6.2 Terminología y fundamentos básicos
– 6.3 Identificación de un modelo para el control multivariable
– 6.4 Pasos en la implementación de un controlador predictivo
7. Control Multivariable Predictivo de una Columna de Destilación
– 7.1 Columna Desbutanizadora C-43
– 7.2 Control Multivariable en la Columna Desbutanizadora

G

G

Control básico

G

El principal objetivo de este capítulo es discutir
la necesidad del control automático de procesos. El
control de procesos tiene que ver con mantener las
variables de proceso como temperaturas, presiones,
caudales y composiciones en un valor de operación
determinado. Como veremos en seguida los procesos
son dinámicos por naturaleza. Continuamente están
ocurriendo cambios y, si no se toman las acciones
oportunas, las variables importantes - aquellas que
están relacionadas con la seguridad, la calidad y la
producción - no alcanzarán los valores deseados.

Índice del capítulo
1. Control Básico






1.1 Conceptos y terminología básica
1.2 Control por realimentación
1.3 Control ON-OFF
1.4 Control proporcional
1.5 Control proporcional con acción integral
1.6 Control proporcional con acciones integral y derivativa
1.7 Dinámica del proceso

G

G

Lección 1

Conceptos y terminología básica

4 Resumen G .Contenido de la lección 1.2 Conceptos básicos  1.3 Terminología básica  1.1.1.1 Conceptos y terminología básica  1.1 Introducción a la lección  1.1.1.

G .1.1 Introducción En esta lección se definen algunos conceptos básicos y términos que se utilizarán a lo largo del curso y que son fundamentales en el campo de control de procesos.1.

1.  .2 Conceptos básicos (1/4) G Los conceptos que se van a explicar hacen referencia a un intercambiador de calor Vapor Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada ) INTERCAMBIADOR DE CALOR T(t) (Temperatura de salida) El propósito de este equipo es calentar el fluido del proceso desde una temperatura de entrada Ti(t) hasta un valor determinado de la temperatura de salida T(t). empleando como medio calefactor el vapor condensante.1.  En este proceso hay muchas variables que pueden cambiar provocando que la temperatura de salida se desvíe del valor deseado. OBJETIVO: Controlar la temperatura de salida del proceso en el valor deseado tomando alguna acción que corrija estas desviaciones.

Una forma de conseguir este objetivo seria medir la temperatura T(t) y compararla con el valor deseado.  Sin embargo. .1. este procedimiento no es viable al requerir un ingente número de operadores.1. A partir de esta comparación el operador decide cómo corregir la posible desviación de forma manual. puesto que en la mayoría de las plantas de proceso existen cientos de variables que deben mantenerse en algún valor determinado.2 Conceptos básicos (2/4) G Vapor Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada ) INTERCAMBIADOR DE CALOR T(t) (Temperatura de salida)  CONTROL MANUAL.

2 Conceptos básicos (3/4) Vapor Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada )  INTERCAMBIADOR DE CALOR G TC T(t) (Temperatura de salida) Para resolver este problema hay que diseñar o implantar un sistema de control automático. – Controlador: recibe una señal relacionada con la temperatura y la compara con el valor deseado. Dependiendo de esta comparación decide qué hacer para obtener ese valor deseado de temperatura.1. .1. En el caso del intercambiador de calor tendría los siguientes componentes: – Sensor: mide la temperatura de salida de la corriente de proceso. – Elemento final de control: a partir de la señal generada por el controlador modifica el caudal de vapor. En este caso es una válvula.

G . el sistema debe tomar alguna acción.2 Conceptos básicos  (4/4) La importancia de estos componentes es que realizan las tres operaciones básicas de un sistema de control automático: – MEDIDA: la medida de la variable a controlar normalmente se realiza mediante la combinación de un sensor y un transmisor. el controlador decide qué hacer para mantener la variable controlada en el valor deseado. Normalmente esto lo realiza el elemento final de control.1. – ACCIÓN: Como resultado de la decisión del controlador. – DECISIÓN: basándose en la medida.1.

1.3 Terminología básica  (1/6) VARIABLE CONTROLADA (CV) o VARIABLE DE PROCESO (PV) – Es la variable del proceso que debe mantenerse o controlarse en algún valor deseado. G .1. Vapor Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada ) INTERCAMBIADOR DE CALOR TC T(t) (Temperatura de salida) Variable controlada – En el ejemplo del intercambiador de calor es la temperatura de salida de la corriente de proceso.

Cambio punto de consigna Temperatura de salida G .1. Vapor Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada ) INTERCAMBIADOR DE CALOR TC T(t) (Temperatura de salida) Punto de consigna – En el ejemplo del intercambiador es el valor deseado de la temperatura de salida de la corriente de proceso.1.3 Terminología básica  (2/6) PUNTO DE CONSIGNA (SP) – Es el valor deseado para la variable controlada.

1. 3 Terminología básica  (3/6) VARIABLE MANIPULADA (MV) – Es la variable que se utiliza para mantener la variable controlada en su punto de consigna.1. Variable manipulada Vapor Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada ) INTERCAMBIADOR DE CALOR TC T(t) (Temperatura de salida) – En el ejemplo del intercambiador es el caudal de vapor que puede modificarse abriendo y cerrando la válvula Perturbación en la entrada Ti(t) Apertura de válvula (%) ( Variable manipulada ) Temperatura de salida ( Variable controlada ) G .

en el intercambiador de calor: • Temperatura de entrada Ti(t) • Caudal de fluido de proceso q(t) • Calidad del vapor • Condiciones ambientales • Ensuciamiento del intercambiador • Etc. Por ejemplo. Vapor Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada ) INTERCAMBIADOR DE CALOR TC T(t) (Temperatura de salida) – En casi todos los procesos existen diferentes fuentes de perturbación. 3 Terminología básica  (4/6) VARIABLE DE PERTURBACIÓN (DV) – Cualquier variable que pueda provocar una desviación de la variable controlada respecto al punto de consigna.1.1. G .

Por ejemplo. G . MODO AUTOMÁTICO de un controlador. MODO MANUAL de un controlador. Por ejemplo.1.  LAZO CERRADO – Se dice que el sistema está en lazo cerrado cuando el controlador se encuentra conectado al proceso comparando el valor del punto de consigna con la variable controlada y determinando la acción correctiva necesaria. es decir. 3 Terminología básica (5/6)  LAZO ABIERTO – Se dice que el sistema está en lazo abierto cuando el controlador se encuentra desconectado del proceso.1. el controlador no toma ninguna decisión sobre cómo mantener la variable controlada en su punto de consigna.

1. Variable de perturbación (DV) Punto de consigna (SP) Variable manipulada (MV) CONTROLADOR PROCESO Variable Controlada (PV o CV) G .1. 3 Terminología básica  (6/6) DIAGRAMA DE BLOQUES – En control de procesos normalmente se utiliza una representación del sistema en forma de diagrama de bloques.

1.1. G . a pesar de las perturbaciones que se produzcan.4 Resumen (1/2) OBJETIVO El objetivo de un sistema de control de procesos automático. es emplear la variable manipulada para mantener la variable controlada en un valor lo más cercano posible a su punto de consigna.

1. Se han visto algunos términos muy utilizados en control de procesos: – Variable controlada – Punto de consigna – Variable manipulada – Variable de perturbación – Lazo abierto (Modo Manual) – Lazo cerrado (Modo Automático) G .4 Resumen   (2/2) En esta lección se ha explicado en qué consiste el control automático de procesos.1. haciendo referencia al caso concreto del intercambiador de calor.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 2 Control por realimentación .

2.2.2 Control por realimentación  1.Contenido de la lección G 1.6.5 Acción directa y acción inversa  1.2.6 Tipos de controladores básicos  – 1.4 Controladores básicos  1.2 Control por realimentación  1.1 Controlador on-off – 1.7 Resumen .6.3 Controlador proporcional + integral 1.2.2 Controlador proporcional – 1.6.2.2.2.3 Control regulatorio y servocontrol  1.1 Introducción  1.2.2.2.

Se finaliza estudiando de forma somera algunos controladores básicos sobre los que se profundizará en las lecciones siguientes.1 Introducción En esta lección se hace una primera aproximación a aspectos concretos del control de procesos. Se comienza viendo las ventajas de la realimentación y las diferencias entre control regulatorio y servocontrol.1. G .2.

el controlador compara la temperatura de salida (variable controlada) con su valor deseado y.1. en función del resultado de esta comparación.2 Control por realimentación (1/2) Vapor Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada )   INTERCAMBIADOR DE CALOR TC T(t) (Temperatura de salida) En sistemas de control con realimentación.2. el controlador compara el valor de la variable controlada con su valor deseado y. en función del resultado de esta comparación. modifica la apertura de la válvula de entrada de vapor (variable manipulada). modifica la variable manipulada. G . En el intercambiador de calor.

2 Control por realimentación (2/2) VENTAJAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN – Es una técnica muy sencilla.Se produce una perturbación en la entrada. es decir. 12 Perturbación en la entrada (aumento temperatura Ti(t)) Temperatura de salida (Variable controlada ) Apertura de válvula % (Variable manipulada ) G .. 2. Ejemplo del intercambiador 1.2. independientemente del origen de dicha perturbación..El controlador no compensa la perturbación hasta que ésta no afecta a la salida.1. – Compensa cualquier tipo de perturbación que afecte a la variable controlada. una vez que la perturbación se ha propagado por todo el proceso. DESVENTAJAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN – Compensa la perturbación después de afectar a la variable controlada.

– Es el utilizado en lazos cuyo modo de control es Automático Ti(t) T(t) Perturbación en la entrada (aumento temperatura Ti(t)) La variable controlada retoma su valor deseado Temperatura de salida % Apertura de válvula G . compensando el efecto de posibles perturbaciones.2.3 Control regulatorio y servocontrol (1/2) A) CONTROL REGULATORIO – Su objetivo es mantener el valor de la variable controlada en un valor fijo.1.

– Es el utilizado en lazos cuyo modo de control es Cascada Modificación en el punto de consigna T(t) % La temperatura alcanza su nuevo valor Temperatura de salida Apertura de válvula G .3 Control regulatorio y servocontrol (2/2) B) SERVOCONTROL – Sistema de control diseñado principalmente para que el valor de la variable controlada siga las variaciones en el punto de consigna o set point.2.1.

4 Controladores básicos  (1/2) El controlador es el “cerebro” del lazo de control. siendo el dispositivo que toma las decisiones: – Compara la señal de la variable controlada con el set point. – Envía la señal apropiada al elemento final de control que corresponda (por ejemplo: una válvula) Set point TC Salida al elemento final de control Señal de la variable controlada G .1.2.

2.1.4 Controladores básicos (2/2) EJEMPLO DEL PANEL DE MANDOS DE UN CONTROLADOR Indicador valor de la variable controlada –PV –SP Indicador del valor del Set Point –100 –90 –80 –70 –60 –50 –40 –30 –20 –10 –0 –A Modificador del Set Point – SP Escala porcentual para Set point y variable controlada Conmutador AUTOMÁTICO/MANUAL – AUTOMÁTICO: el controlador decide el valor de la variable manipulada – MANUAL: el valor de la variable manipulada se fija de forma manual –OP –M Modificador de la variable manipulada –Output (%) –0 –50 –100 Indicador de la variable manipulada G .

responde con un incremento negativo (-) de la variable manipulada. el controlador debe reducir (-) la apertura de válvula para dejar pasar menos vapor y restablecer el valor de la salida. Incremento positivo (+) variable controlada T(t) % Temperatura de salida Incremento negativo (-) variable manipulada Apertura de válvula % G . – EJEMPLO: En el intercambiador de calor.2.1.5 Acción directa y acción inversa (1/2) A) CONTROLADOR CON ACCIÓN INVERSA – Controlador que ante un incremento positivo (+) de la variable controlada. si sube (+) la temperatura de salida.

2.5 Acción directa y acción inversa (2/2) B) CONTROLADOR CON ACCIÓN DIRECTA – Controlador que ante un incremento positivo (+) de la variable controlada. responde con incremento positivo (+) de la variable manipulada.m3/h Caudal de entrada Incremento positivo (+) variable controlada (nivel del líquido) LT LC Incremento positivo (+) variable manipulada (apertura de válvula) qo(t). qi(t). si sube (+) el nivel del líquido por un aumento del caudal de entrada.m3/h G .1. el controlador debe aumentar (+) la apertura de válvula para restaurar el nivel inicial. – EJEMPLO: En un sistema de control de nivel.

los controladores básicos que veremos generan un valor de apertura de válvula a partir del error en la temperatura de salida. e(ti) T(t) Error (-) en el instante de tiempo ti Temperatura de salida ti .6 Tipos de controladores básicos   G Todos ellos generan un valor para la variable manipulada a partir de la diferencia entre el valor deseado de la variable controlada (set point) y su valor real. CV = variable controlada) EJEMPLO: en el intercambiador de calor.1. A esta diferencia la llamaremos error e(t) o desviación de la variable de proceso.2. e(t)=SP-CV (SP = set point.

2. etc.) dependiendo del valor del error.1 Controlador on-off G – Genera dos únicos valores al elemento final de control (abiertocerrado.6. encendido-apagado. – En el intercambiador de calor: • e(t)>0 ⇒ set point > Temperatura de salida ⇒ Válvula abierta • e(t)<0 ⇒ set point < Temperatura de salida ⇒ Válvula cerrada Set point Temperatura de salida 100% 0% Apertura de válvula .1.

2.do estacionario Offset Temperatura de salida Modificación en el punto de consigna % Apertura de válvula .6.2 Controlador proporcional G – Envía al elemento final de control un valor proporcional al error: m(t ) = K × e(t ) + M • m(t): señal enviada al elemento final de control (posición de la válvula) • K: Ganancia proporcional • e(t): error o desviación entre variable controlada y set point • M: Constante (posición de la válvula cuando el error es cero) Set point Error en el esta.1.

3 Controlador proporcional + integral G – Modifica el valor del elemento final de control a una velocidad proporcional al error.2. t K m(t ) = K × e(t ) + ∫ e(t )dt + M Ti 0 • m(t) : señal enviada al elemento final de control (posición válvula) • K : Ganancia proporcional • e(t) : error o desviación entre variable controlada y set point • Ti : Constante de tiempo integral • M : Constante (posición de la válvula cuando el error es cero) Modificación en el punto de consigna Set point Temperatura de salida % Apertura de válvula .6.1.

control proporcional y control proporcional con acción integral. – Las diferencias entre control regulatorio (mantener la variable controlada a un valor) y servocontrol (seguimiento de las variaciones del set point). Éstas se tratarán con mucho más detalle en las lecciones siguientes.1. – Acción directa y acción inversa – Unas estrategias de control elementales: control ON-OFF.2.7 Resumen  En esta lección se han estudiado: – Las ventajas y desventajas de la utilización de realimentación en el control de procesos. G .

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 3 Control on-off .

3.3 Control on-off con histéresis  1.3.2 Control on-off  1.3.3.Contenido de la lección 1.3.3.6 Resumen G .5 Inconvenientes de los controladores on-off  1.4 Ventajas de los controladores on-off  1.1 Introducción  1.3 Control on-off  1.

también llamado todonada o abierto-cerrado.1. es la forma más simple de control por realimentación.1 Introducción El control on-off.3. Es un control de dos posiciones en el que el elemento final de control sólo ocupa una de las dos posibles posiciones. G .

1. También puede aplicarse al intercambiador de calor.) dependiendo del valor del error. Esta es la forma más simple de control y la que utilizan la mayoría de los sistemas de calefacción domésticos.3. – En el intercambiador de calor: • e(t)>0 ⇒ set point > Temperatura de salida ⇒ Válvula abierta • e(t)<0 ⇒ set point < Temperatura de salida ⇒ Válvula cerrada G . encendido-apagado. etc.2 Control on-off   (1/4) Genera dos únicos valores al elemento final de control (abiertocerrado.

1. la válvula de vapor cierra completamente. – Cuando la temperatura de salida sube por encima del punto de consigna. Variable de perturbación (DV) Punto de consigna (SP) MV 100% Variable manipulada (MV) PROCESO 0% e=SP-PV Variable Controlada (PV) G .2 Control on-off (2/4) – Cuando la temperatura de salida está por debajo del punto de consigna.3. la válvula de vapor abre completamente.

3.2 Control on-off (3/4) Set point Temperatura de salida 100% Apertura de válvula 0% Variable de perturbación (DV) Punto de consigna (SP) MV 100% Variable manipulada (MV) PROCESO 0% e=SP-PV Variable Controlada (PV) G .1.

8 Variable manipulada (MV) 0.3.4 0.8 Variable Controlada (PV o CV) 0.2 Control on-off  (4/4) Una desventaja del controlador todo o nada es que oscila en torno a un punto de consigna constante.2 0 G . es decir. aunque no cambie el punto de consigna la variable de control estará fluctuando entre los dos niveles permitidos.4 0.6 0. 1 0.2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 1 0.1.6 0.

las temperaturas que hacen que la válvula se abra o se cierre deben ser ligeramente distintas. MV (% apertura válvula) 100% -EZM 0% Histéresis EZM E(%)=SP-PV G .1.3.3 Control on-off con histéresis  (1/5) Para prevenir cambios continuos en la válvula cuando la temperatura se encuentra próxima al punto de consigna. dándose el nombre de histéresis a la diferencia entre el valor de cierre y el de apertura.

3 Control on-off con histéresis (2/5) En este caso hay que ajustar una “zona muerta con histéresis”. es decir.EZM entonces MV=0% SI . hay que definir un valor EZM tal que:    Si E>=EZM entonces MV=100% Si E<=.EZM<E< EZM entonces MV no cambia MV (% apertura válvula) 100% -EZM 0% Histéresis EZM E(%)=SP-PV G .1.3.

1.3. SP PV histéresis grande G .3 Control on-off con histéresis  (3/5) Cuando la histéresis es grande (diferencia importante entre la temperatura de apertura y cierre) las desviaciones del punto de consigna son grandes.

SP PV histéresis pequeña G .3.3 Control on-off con histéresis  (4/5) Cuando la histéresis es pequeña las desviaciones respecto del punto de consigna son pequeñas pero la válvula está constantemente abriendo y cerrando.1.

 La amplitud del ciclo límite también aumenta cuando EZM aumenta.  El segundo. no es beneficioso.3.  El ajuste es un compromiso entre estas dos cuestiones G . puesto que reduce el deterioro del actuador final.1. normalmente.  El primer efecto es deseable.3 Control on-off con histéresis (5/5) El ajuste de la zona muerta de histéresis produce dos efectos: El tiempo entre conmutaciones aumenta cuando EZM aumenta.

1.3. un controlador on-off es un candidato a tener en cuenta.  El sistema es fiable.  Las válvulas de solenoides son también más económicas que los posicionadores incorporados en el elemento final. G .  Siempre que el ciclo límite pueda tolerarse.4 Ventajas de los controladores on-off  El controlador es económico.  Es fácil de instalar y de ajustar.

1. G .5 Inconvenientes de los controladores on-off  Hay una oscilación continua y si es un controlador on-off con histéresis se producen: – o grandes desviaciones respecto al punto de consigna – o constantemente se está abriendo y cerrando la válvula.3.

– Ventajas e inconvenientes de los controladores on-off G .1.6 Resumen  En esta lección se han estudiado: – El funcionamiento de los controladores on-off: La salida del controlador se conmuta de on a off y viceversa cuando la señal de error pasa por cero – La introducción de una zona muerta con histéresis para prevenir cambios continuos en el control.3.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 4 Control proporcional .

4.5 Resumen G .4.3 Banda proporcional  1.Contenido de la lección 1.4.4 Control Proporcional  1.1 Introducción  1.4.4.2 Control proporcional  1.4 Error en estado estacionario del controlador proporcional  1.

1.1 Introducción Una forma de evitar las oscilaciones que produce el control on-off es reducir la ganancia del controlador para valores pequeños del error. G . Esto se puede hacer mediante el controlador proporcional.4.

Para ello hay que: – Establecer un caudal de vapor estable para que. . – Una vez que el caudal medio de vapor ha sido establecido. tienda a mantener la variable de proceso (temperatura) en el valor deseado o set point. considerando al proceso como un balance entre la energía que entra y la que sale.2 Control proporcional   (1/5) G En el caso del ejemplo del intercambiador. al aumentar o disminuir el error (SP-PV).4. se deben producir los correspondientes aumentos o disminuciones en el caudal de vapor.1. en condiciones medias de operación. se puede obtener un control más amortiguado (y sin oscilaciones continuas) si se mantiene un caudal estable de vapor en lugar de los saltos de un extremo a otro que produce el control on-off.

El controlador puede realizar ajustes graduales (proporcionales) en la válvula según observa la desviación de la temperatura. la acción correctiva de la válvula tiene una cierta proporción con el cambio en el error o desviación entre la variable de proceso y el punto de consigna.1.2 Control proporcional   (2/5) Mediante el control proporcional.4. El valor de la variable manipulada es proporcional al error MV=K(SP-PV) Punto de consigna (SP) K Variable de perturbación (DV) Variable manipulada (MV) Variable Controlada (PV o CV) PROCESO G .

el controlador provoca un reajuste en el posicionamiento de la válvula proporcional a este error.4. Si hay una desviación (error) de la variable controlada respecto a su punto de consigna. Cambio en la posición de la válvula Abierta 100% Posicionamiento de la válvula  (3/5) Recta de operación del controlador correspondiente a una Ganancia=1 acción inversa M Cerrada 0% 0% Punto de consigna (set point) Error Variable controlada 100% G .1.2 Control proporcional  Si se representa el posicionamiento de la válvula frente a los valores correspondientes de la variable controlada (temperatura) se obtiene la recta de operación del controlador.

se puede calcular el valor que genera el controlador al elemento final de control como: m(t ) = K × e(t ) + M • m(t): señal enviada al elemento final de control (posición de la válvula) • K: Ganancia proporcional (la pendiente de la recta de operación del controlador es función de K) • e(t): error o desviación entre variable controlada y punto de consigna • M: Constante (posición de la válvula cuando el error es cero). G . Este valor se conoce también con el nombre de reset manual.1.4.2 Control proporcional  (4/5) Matemáticamente.

Punto de consigna (SP) K (5/5) G Variable de perturbación (DV) Variable manipulada (MV) Variable Controlada (PV o CV) PROCESO La salida del controlador es proporcional al error .4.2 Control proporcional Generalmente las unidades de la ganancia proporcional (K) se dan en % / %.1.

La banda proporcional es el cambio (en %) requerido en la entrada del controlador proporcional para provocar un cambio del 100% en la variable controlada.3 Banda proporcional   (1/2) G En algunos controladores el ajuste proporcional se hace mediante la “banda proporcional” (PB).1. m mmax mmax   m(t ) =  K × e(t ) + M  mmin  M mmin e0 -e0 Banda proporcional (PB) e e > e0 − e0 < e < e0 e < e0 .4.

4. Es decir.1. lo que significa que un cambio en el error del 20% producirá un cambio en la salida del 100%. G . la banda proporcional es 20%. la banda proporcional es: 100 PB = [%] K   Esto supone que si la ganancia proporcional es 5.3 Banda proporcional  (2/2) Dado un valor (K) de la ganancia proporcional. proporcionará salida únicamente en un 20% del rango de variación de la señal de entrada. De esta forma el controlador. de una manera efectiva. la válvula se movería de totalmente cerrada a totalmente abierta.

4.4 Error en el estacionario en controlador P (1/6)  Uno de los principales problemas del controlador proporcional es que se produce un error en el estacionario cuando hay un cambio en el punto de consigna o cargas a la salida. Máxima Temperatura salida T(t) Punto de consigna Cambio en el punto de consigna Mínima Tiempo Error en el estacionario G .1.

4 Error en el estacionario en controlador P (2/6) Para entender el error en el estacionario que se produce ante un cambio en el punto de consigna vamos a ver gráficamente como trabaja el controlador ante este cambio.1.4. – En el intercambiador de calor. para cada posición de la válvula la temperatura de salida tiene un valor. Representando estos valores se tiene la curva de operación del proceso. Posicionamiento de la válvula  G Recta de operación del proceso Variable controlada (temperatura) .

es decir el SP=40º) la recta de operación del controlador debe intersectar a la del proceso en el punto de 40º.4 Error en el estacionario en controlador P (3/6) Dado un punto de operación del proceso (p.e. temperatura de salida de 40ºC.4. que corresponde a un posicionamiento M (del 35%) de la válvula de control.1. Posicionamiento de la válvula  Posicionamiento de la válvula para conseguir 40º 35% M Recta de operación del proceso Recta de operación del controlador Punto de consigna (40º) 40º Variable controlada (temperatura) G .

las rectas de operación del proceso y del controlador no se interseccionan en el punto de consigna. Pero en esta situación.4 Error en el estacionario en controlador P (4/6) Cuando el punto de consigna se desplaza a 60ºC. la recta de operación del controlador se desplaza hasta ese punto.4.1. sino a una temperatura de 50º y un posicionamiento de la válvula del 55%. Posicionamiento de la válvula  G Recta de operación del proceso 55% Nuevo punto de intersección 35% M Desplazamiento de la recta de operación del controlador Nuevo punto de consigna 40º 50º 60º Variable controlada (temperatura) .

4. Nueva posición de la válvula Posicionamiento de la válvula  Recta de operación del proceso 55% Nuevo punto de intersección 35% M Desplazamiento de la recta de operación del controlador Nuevo punto de consigna 40º 50º 60º Variable controlada (temperatura) G .4 Error en el estacionario en controlador P (5/6) El error en el estacionario es 60º-50º=10º y este error por la ganancia del controlador (K=2) produce que la posición de la válvula pase del 35 al 55%.1.

4. La dinámica del proceso no tiene efecto sobre el error estacionario. Pudiendose llegar a inestabilizarse. Máxima Temperatura salida T(t) Mínima Set point K=10 K=4 K=2 K=1 Tiempo Aumentando la ganancia del controlador disminuye el error pero a costa de hacer más oscilatoria la respuesta.4 Error en el estacionario en controlador P (6/6)   G El error en estado estacionario está únicamente determinado por la ganancia del controlador y las características de estado estacionario del proceso. .1.

Para realizar el control proporcional se necesitan dos tipos de ajustes.4. En lugar de la ganancia proporcional se puede dar el valor de la banda proporcional: cambio (en %) requerido en la entrada de un controlador P que produce un cambio del 100% en la salida.1. en este caso la señal de control se irá corrigiendo de acuerdo a: m(t ) = K × e(t ) + M G . uno para el factor K (ganancia proporcional) y otro para el factor M (reset manual). el controlador trabaja dentro de su banda proporcional.5 Resumen     (1/2) Mediante el control proporcional la acción correctiva sobre la variable manipulada es proporcional al error (desviación entre la variable controlada y el punto de consigna). Mientras los errores sean pequeños.

1. G .5 Resumen  (2/2) Esto significa que el error de control está dado por : m(t ) − M e(t ) = K  Para que en el estado estacionario el error sea cero se tiene que cumplir una de las siguientes condiciones: – K es infinitamente grande.4. Esto supone poder modificar el reset manual cuando hay cambios en el punto de consigna. – m(t)=M.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 5 Control con acciones proporcional e integral .

5 Control con acciones proporcional e integral  1.5.5.Contenido de la lección 1.5.2 Limitaciones del control proporcional  1.4 Elección del tiempo integral Ti  1.1 Introducción  1.5 El problema del windup  1.5.5.3 Control proporcional con acción integral  1.6 Resumen G .5.

5. Una solución consiste en añadir un término adicional que modifique la señal enviada al elemento final de control a una velocidad proporcional al error. A este término se le llama Reset Automático o Acción Integral.1 Introducción Los controladores con acción proporcional son incapaces de mantener la variable de proceso en el punto de consigna si existen frecuentes cambios de carga o perturbaciones.1. G .

Máxima Temperatura salida T(t) 100ºC OFFOFF SETSET OFF SET OFF SET Mínima Máxima Temperatura entrada Ti(t) Mínima Set point K=10 K=4 K=2 K=1 Tiempo Perturbación en la entrada de la corriente de proceso Tiempo G .5. EJEMPLO: En el intercambiador si se modifica la temperatura de entrada de la corriente de proceso.1.2 Limitaciones del control proporcional (1/2)   El control proporcional es incapaz de mantener la variable controlada en el set point si existen frecuentes cambios en la carga o perturbaciones. aumentando la ganancia se consiguen menores errores pero se inestabiliza el sistema.

para ganancias grandes el error se hace más pequeño pero la respuesta es muy oscilatoria.5.2 Limitaciones del control proporcional (2/2) Máxima Cambio de set point Temperatura salida T(t) Mínima Con control proporcional.1. llegando incluso a inestabilizarse Set point OFF SET K grande OFF SET K pequeña Tiempo G .

5.3 Control proporcional con acción integral (1/2)  Una posible solución al error que se obtiene en el estacionario con el control proporcional sería poder ajustar el término M de forma automática.1. Esto significa añadir un término que sea la integral del error. t K m(t ) = K × e(t ) + ∫ e(t )dt + M Ti 0 • m(t): valor variable manipulada (MV) • K: Ganancia proporcional • e(t): Error (SP-PV) • Ti: tiempo integral • M: Constante G . m(t ) = K × e(t ) + M  Una forma de resolver este problema es mover la variable manipulada (ej.: apertura de válvula) a una velocidad proporcional el error.

3 Control proporcional con acción integral (2/2)  Si se produce un salto en el punto de consigna (SP) de forma que se genere un error constante.5. 100 % Término integral Reajuste alto (Ti pequeño) Respuesta integral Reajuste bajo (Ti grande) MV Respuesta proporcional 0% SP Error T1 T2 tiempo G . la influencia del término integral sería creciente ya que iría sumando (integrando) ese error.1.

5. – Ti pequeño ⇒ respuestas más rápidas – Ti grande ⇒ respuestas más lentas Máxima Cambio set point Temperatura salida T(t) Ti pequeño Set point Ti grande Sin acción integral Mínima Tiempo G .4 Elección del tiempo integral Ti  (1/2) La elección del tiempo integral (Ti) en el término integral es un aspecto fundamental a la hora de diseñar un controlador de este tipo.1.

una disminución de la temperatura de entrada de la corriente de proceso.1.4 Elección del tiempo integral Ti  (2/2) También se puede observar el efecto de Ti cuando se produce una perturbación en la entrada.5. por ejemplo. Máxima Ti pequeño Set point Temperatura salida T(t) Sin acción integral Mínima Máxima Temperatura entrada Ti(t) Mínima Ti grande 100ºC Tiempo Perturbación en la entrada Tiempo G .

1. Una forma de atenuar su efecto es limitando el crecimiento de la acción integral.5. T(t) SP t 1 vp(t) 0 t 107 100 m (t) % 0 t .5 El problema del windup m(t) G Ti(t) vp(t) Vapor Ti(t) INTERCAMBIADOR DE CALOR TC t T(t) Puede ocurrir si un controlador contiene la acción integral y se satura el actuador. La aportación del término integral continua aumentando a pesar de que eventualmente la salida del actuador se ha saturado mucho antes.

5. Velocidad Estabilidad Ganancia proporcional (K) aumenta Mayor Menor Tiempo integral (Ti) aumenta Menor Mayor .6 Resumen  G Tabla resumen de los efectos de los parámetros del controlador proporcional con acción integral en la velocidad y estabilidad del sistema en lazo cerrado.1.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 6 Control con acciones proporcional. integral y derivativa .

6 Control con acciones proporcional.6.5 Resumen G .6.2 Limitaciones del control PI  1.6.1 Introducción  1.6.3 Control proporcional con acción derivativa  1.6.Contenido de la lección 1. integral y derivativa  1.4 Control PID  1.

anticipando la acción proporcional. no es capaz de distinguir una situación en la que el error está creciendo de otra en la que está disminuyendo.1 Introducción El control proporcional con acción integral tiene el inconveniente de no tener en cuenta la tendencia del error. Añadiendo acción derivativa al controlador.6.1. G . es decir. sí se consiguen distinguir estar dos situaciones.

2 Limitaciones del control PI  G Estas gráficas representan la evolución del error de un sistema.6.1. e e I I P t P t  En ambos casos el controlador PI genera el mismo valor en instante t – El área debajo de la curva es igual -> misma acción integral – El error en el instante t es igual -> misma acción proporcional  Convendría que el controlador distinguiera ambos casos: – Gráfica izquierda: el error está disminuyendo – Gráfica derecha: el error está aumentando La acción derivativa tiene en cuenta los valores futuros del error y es capaz de distinguir los dos casos.  .

– Combinando el Control Proporcional con la acción derivativa. – Actúa cuando el error está cambiando. la acción derivativa es la derivada del error.3 Control P con acción derivativa   (1/2) La acción derivativa es una acción de control adicional que tiene en cuenta la velocidad de cambio del error. – Desaparece si el error permanece constante.6. la ecuación del controlador es:  de(t )  m(t ) = K × e(t ) + K × Td ×  +M  dt  • m(t): valor variable manipulada (MV) • K: Ganancia proporcional • e(t): Error (SP-PV) • Td : Tiempo derivativo • M: Constante G . Matemáticamente.1.

100 % La acción derivativa provoca un cambio instantáneo y se anticipa a la acción proporcional T2: instante en el que la Acción Derivativa y la Acción Proporcional toman el mismo valor Respuesta proporcional Acción proporcional MV Acción derivativa Respuesta derivativa Tiempo derivativo Td = T2 .6. la influencia del término derivativo sería constante.T1 T1: instante en el que comienza a aumentar el error Td =  (2/2) 0% CV Error T1 T2 tiempo G .1.3 Control P con acción derivativa Si se produce un cambio continuo en el punto de consigna (SP) de forma que se genere un error creciente.

1.6.4 Control PID (1/2) G e  El control PID reúne las tres acciones: – Proporcional (P) – Integral (I) – Derivativa (D) D I P t  Matemáticamente es la combinación de los tres modos de control expuestos: K  de(t )  ( ) e t dt + K × T ×  +M d ∫ Ti o  dt  t m(t ) = K × e(t ) + P I D .

G .6.4 Control PID (2/2) Contribución de cada acción de control    Acción proporcional – Estabiliza la oscilación natural de la variable controlada Acción integral – Proporciona una corrección o reajuste para compensar las variaciones en la carga y mantener la variable controlada sobre el Punto de Consigna (SP) Acción derivativa – Anticipa el efecto de la acción proporcional con el fin de estabilizar más rápidamente la variable controlada después de cualquier variación en la carga.1.

6.1. partiendo de un PID bien sintonizado. el tiempo integral o el tiempo derivativo. cuando se aumentan la ganancia proporcional. Velocidad Estabilidad Ganancia proporcional (K) Mayor Menor Tiempo integral (Ti) Menor Mayor Tiempo derivativo (Td) Mayor Menor .5 Resumen  G Tabla resumen de los efectos de los parámetros del controlador PID en la velocidad y estabilidad del sistema en lazo cerrado.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 7 Dinámica del proceso .

2.3 Resistencia – 1.2.1 Inercia – 1.7.7.1 Introducción  1.7.2 Capacitancia – 1.7.7.2 Características dinámicas de los procesos – 1.4 Tiempo muerto  1.7.7.3 Resumen G .7 Dinámica del proceso  1.Contenido de la lección 1.2.2.

1. G . La dificultad del control estriba en que todos los procesos de alguna manera tienden a retardar los cambios en las variables de proceso.7.1 Introducción El control de procesos sería algo trivial si las variables controladas respondieran instantáneamente a las variables manipuladas. Esta dependencia temporal del proceso es lo que se conoce como dinámica del proceso y su evaluación es esencial para entender cómo se aplica el control automático.

7. térmico o eléctrico pueden atribuirse a uno o más de los siguientes efectos: – Inercia – Capacitancia (concepto distinto a capacidad) – Resistencia – Tiempo de transporte o tiempo muerto.1. químico.2 Características dinámicas  Las características dinámicas de cualquier sistema sea mecánico. G .

1 Inercia  Los efectos inerciales son descritos por la segunda ley de Newton sobre el movimiento de las masas.2.7.  Pueden ser importantes en algunos fluidos que deben acelerarse o desacelerarse. G .1.  Están asociados generalmente a sistemas mecánicos.

Estos dos depósitos tienen la misma capacidad G . es el volumen máximo que puede contener sin desbordarse. – Se mide en unidades de cantidad.2.1.2 Capacitancia  (1/2) CAPACIDAD: – Es la medida de la máxima cantidad de materia o energía que puede ser almacenada. • La capacidad en peso de un depósito para aire comprimido es el peso máximo de aire que puede contener sin exceder la presión de seguridad.7. – EJEMPLOS: • La capacidad volumétrica de un tanque abierto.

Poca capacitancia: para cambiar el nivel hace falta poco líquido. – Se mide en unidades de cantidad dividida por la variable de referencia.2 Capacitancia  (2/2) CAPACITANCIA: – Es el cambio de materia o energía necesario para realizar un cambio unitario en una variable de referencia.1.2.7. – EJEMPLO: • La capacitancia de volumen en un tanque abierto con respecto a su altura hidrostática. G . es el cambio en volumen de líquido almacenado por unidad de cambio de altura. Estos dos depósitos tienen la misma capacidad Mucha capacitancia: para mover el nivel hace falta mucho líquido.

 EJEMPLO: – En un cambiador de calor es la oposición a la transferencia de calor desde un medio vapor (vapor de agua) a un medio líquido (producto).  Se mide en unidades de cambio de potencial necesarias para producir la unidad de cambio de flujo. a través de un medio sólido (tubos del serpentín). G .2.7.1.3 Resistencia (1/2)  Es la oposición al flujo de materia o energía.

agua vaina vapor  (2/2) termopar cámara de protección G .2.1. se tiene: Resistencia en el elemento de medida. así como la cámara de aire existente en el interior de la vaina. pero es particularmente evidente en los procesos de intercambio de calor: – Además de la resistencia del proceso.3 Resistencia La resistencia está presente en todos los lazos de control.7. donde se repite el fenómeno de estancamiento de líquido alrededor de la vaina donde está colocado el sensor de temperatura.

sino más tarde.  El retardo asociado al tiempo muerto no ocasiona ningún cambio en la curva característica de reacción del proceso. aunque la traslada en el tiempo.2.  En algunas ocasiones también se le denomina: – Tiempo de transporte – Tiempo de transferencia  Es un fenómeno que ocurre en cualquier variable donde el proceso está afectado por una perturbación que no puede ser detectada en el momento que está ocurriendo.4 Tiempo muerto (1/2)  Es el tiempo transcurrido entre un cambio en el proceso y su percepción en el dispositivo de medición.7.1. G .

un cambio en la cantidad de colorante añadido en el punto A.1.7.2.4 Tiempo muerto (2/2) EJEMPLO: Un proceso de flujo de fluidos. ALIMENTACIÓN CONTINUA DE COLORANTE Tiempo muerto = DISTANCIA RECORRIDA VELOCIDAD DEL FLUIDO PUNTO DE MEDICIÓN DEL COLOR FLUJO CONTINUO A DISTANCIA RECORRIDA B G . – se inyecta colorante en el punto A – se mide el color de la mezcla en el punto B  El tiempo muerto es el tiempo que tarda en percibirse en el punto B.

G .3 Resumen  La dificultad del control estriba en que todos los procesos de alguna manera tienden a retardar los cambios en las variables de proceso.1. capacitancia. resistencia y tiempo muerto.7.  Esta dependencia temporal del proceso es lo que se conoce como dinámica del proceso y su evaluación es esencial para entender cómo se aplica el control automático.  En este tema se han visto varias características que definen el comportamiento de un proceso: Inercia.

G FIN DEL CAPITULO 1 .

G Control básico de columnas de destilación .

Las columnas de destilación constituyen una fracción importante de las inversiones en plantas químicas y refinerías en todo el mundo. El principal objetivo de este capítulo es mostrar los conceptos básicos sobre columnas de destilación así como los principios de control de las mismas. .G La destilación sigue siendo el método de separación más importante en las industrias químicas y del petróleo. y sus costes de operación representan frecuentemente una parte importante de los costes totales de operación de muchos de los procesos.

3 Control básico de columnas de destilación G .2 Fundamentos de columnas de destilación – 2.Índice del capítulo 2.1 Fundamentos del equilibrio líquido-vapor – 2. Control Básico de columnas de destilación – 2.

G Lección 1 Fundamentos del equilibrio líquido-vapor .

2 Definiciones básicas 2.1.1 Introducción 2.5 Ley de Raoult 2.1.7 Diagrama presión-composición 2.1.1.1.8 Diagrama temperatura-composición 2.1.6 Volatilidad relativa 2.3 Ley de Dalton de las presiones parciales 2.1.9 Cuadro resumen de las leyes básicas G .1.4 Ley de los gases ideales 2.Contenido de la lección 2.1.

G .2.1.1 Introducción En esta lección se definen algunos conceptos básicos en relación con el equilibrio líquidovapor que son fundamentales para entender el proceso de destilación.

1. Presión Punto Crítico Punto de burbuja de un líquido Temperatura a la que comienza a hervir un líquido (aparición de la primera gota de destilado) a una presión definida. Presión de vapor A la temperatura considerada es la presión a la que pueden coexistir juntos.2. líquido y vapor Líquido Vapor Temperatura .2 Definiciones básicas (1/2) G Punto de rocío de un vapor Temperatura a la que comienza a condensar un vapor (aparición de la primera gota de condensado) a una presión definida.

decrece a medida que dicha presión aumenta.2 Definiciones básicas 1) El intervalo entre la aparición de (2/2) G Presión la primera gota de destilado (punto de burbuja) y la desaparición Punto Crítico de la última gota de líquido (punto de rocío).2. 2) La selectividad o facilidad para separar por destilación los productos de una mezcla crece a medida que disminuye la presión del sistema.1. a una presión determinada. haciéndose Líquido nula en el punto crítico. Vapor Temperatura .

Ecuación de los gases perfectos: pV = (n1 + n2 + )RT = (∑ ni )RT ⇒ donde: p = presión de la mezcla T = temperatura de la mezcla V = volumen de la mezcla ni = nº de moles del componente i R = constante universal de los gases i n RT n2RT n RT + + = ∑ i p= 1 V V V presiones parciales p = p1 + p2 +  = ∑ pi Ley de Dalton G .3 Ley de Dalton de las presiones parciales La presión ejercida por una mezcla de gases inertes que se comportan idealmente es la suma de las presiones parciales ejercidas por cada uno de ellos cuando ocupan individualmente el mismo volumen.1.2.

2. B puro (yA = 0) fracción molar de A A puro (yA = 1) .1.4 Ley de los gases ideales p AV = n ART para el componente A pV = (∑ ni )RT para la mezcla ∑ yi = y A + yB +  = pA n = A = yA p ∑ ni nA n + A + = ∑ ni ∑ ni yi = fracción molar del componente i presión donde: ⇒ G Variación de las presiones parciales ∑ ni ∑ ni ⇒ pA = y A p =1 p = pA + pB pA = yAp (pA y pB) de una mezcla binaria de gases que se encuentra a una presión total p cuando la composición cambia pB = yBp de A puro a B puro.

0 xA 1 .xA fracción molar de B en el líquido Líquido Dependencia de la PV (presión de vapor) Vapor total de una mezcla binaria con respecto a la fracción molar xA de A en el líquido p*B cuando se cumple la ley de Raoult. las presiones de vapor de los componentes se relacionan con la composición por la siguiente expresión.2.1.5 Ley de Raoult (1/3) G En una disolución binaria ideal. * pA = x A pA * pB = xB pB p presión de vapor de la disolución pA* presión de vapor de A puro pB* presión de vapor de B puro xA fracción molar de A en el líquido * − pB* ) x A p = p A + pB = pB* + ( p A ⇒ Representa las presiones a las que las dos fases están en equilibrio. T = constante p p*A xB=1.

El sentido común sugiere que el vapor debería ser más rico en el componente más volatil. Si A es más volatil que B se cumple que pA*>pB*.2. En este caso se puede demostrar que yA>xA.5 Ley de Raoult (2/3) G Cuando el líquido y el vapor están en equilibrio.1. 0 xA pA* pB* 1 . sus composiciones no son necesariamente las mismas. * pA x A pA ⇒ por Raoult y A = * Ley de Dalton ⇒ y A = * p pB + ( p A − pB* ) x A yA fracción molar de A en fase gaseosa Fracción molar de A en la fase vapor de una 1 100 50 10 4 2 yA disolución binaria ideal expresada en función 1= de su fracción molar en el líquido.

5 Ley de Raoult (3/3) Muestra la dependencia de la PV total de la composición del líquido. 1 . T = constante p pA* pA* pB* p= =1 2 total de una mezcla binaria con respecto a 10 la fracción molar yA de A en el vapor 50 100 yA * * pA )y A + ( pB* − p A Dependencia de la PV (presión de vapor) 4 0 * * pA pB cuando se cumple la ley de Raoult. p = p A + pB = pB* * + ( pA Permite relacionar la composición del líquido con la del vapor. yA = − pB* ) x A G * x A pA * pB* + ( p A − pB* ) x A Se puede relacionar la PV total p con la composición del vapor yA.1.2.

1.6 Volatilidad relativa (1/3) G Identifica la facilidad de separar componentes por destilación.2. volatilidad relativa de A respecto a B como yA xA pA p = pA * pA por Dalton y por Raoult α AB yA K x = A= A KB y B xB pB yB p = xB pB pB* por Dalton por Raoult ⇒ α AB = * pA pB* . Se expresa como la relación entre la volatilidad de un componente y la de otro tomado como referencia.

6 Volatilidad relativa yA = (2/3) * x A pA * pB* + ( p A − pB* ) x A α AB = * pA pB* ⇒ yA = α AB x A 1 + (α AB − 1) x A α AB yA y (1 − x ) x =α = A = y B x(1 − y ) xB para sistemas binarios yA = y yB = 1− y xA = x xB = 1 − x ⇒ G .2.1.

2.1. Sin embargo cuando α = 1 es imposible la separación de componentes por destilación simple. .6 Volatilidad relativa para sistemas binarios (3/3) G y 4 αx y= 1 + (α − 1)x ⇒ 2 1 α 1 x A medida que aumenta la volatilidad relativa α aumenta la facilidad de separar componentes por destilación.

tanto la composición del vapor como la del líquido son de interés. en un proceso de destilación.2. pA* p Líquido p pA* pA* pB* =1 2 4 Vapor 10 pB* 50 100 0 xA 1 0 1 T = constante p Sin embargo. en cuyo caso es conveniente combinar ambos diagramas en uno solo. yA p2 p3 p4 Líquido a3 a1 a2 pA* a´2 a4 a´3 a´4 a5 Vapor pB* 0 zA (Composición) a 1 .1.7 Diagrama presión-composición G Se puede utilizar cualquiera de los dos diagramas para analizar los equilibrios de fases de una mezcla.

1. p) donde: p = constante pA* (T) presión de vapor de A puro TB* pB* (T) presión de vapor de B puro xA Vapor fracción molar de A en el líquido Si la presión es constante ⇒ x A = f (T ) Ley de Dalton ⇒ Líquido * * ( p − pB* ) pA pA x A pA = = = g (T ) yA = * * p p p( p A − pB ) 0 donde: yA TA* fracción molar de A en el vapor Composición zA 1 Diagrama de fases líquido-vapor a presión constante.8 Diagrama temperatura-composición (1/2) * − pB* ) x A Presión de vapor p de la disolución ideal: p = pB* + ( p A xA = p − pB* (T ) * (T ) − pB* (T ) pA G ⇒ ⇒ x A = f (T .2. .

2.1. p = constante TB* Vapor Evaporación T2 a´2 Condensación a2 Proceso de Calor destilación fraccionada T4 Evaporación a´4 a4 a1 Frio Calor Líquido a3 Frio a5 0 a Composición zA TA* 1 .8 Diagrama temperatura-composición (2/2) G Ebulliciones y condensaciones sucesivas de un líquido originalmente de composición a1 conducen a un condensado que es más puro en A.

9 Cuadro resumen de las leyes básicas Ley de Dalton Gases ideales p = ∑ pi pA = y A p * x A pA Ley de Raoult pA = Disolución ideal * y A pA = xA p Volatilidad relativa α AB = G y A xA y B xB * pA Disolución ideal α AB = Sistema binario α= y (1 − x ) x(1 − y ) Curva de equilibrio y= αx 1 + x(α − 1) pB* .1.2.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 2 Fundamentos de Columnas de Destilación .

2.2.3 Grados de libertad 2.2.2.7 Análisis de las composiciones 2.4 Balance de materia 2.Contenido de la lección 2.9 Balances de materia y energía: Interacción G .2 Nociones básicas 2.2.2.1 Introducción 2.8 Balance de energía 2.2.2.5 Factor de separación S 2.6 Factor de recuperación 2.2.

2. G .2.1 Introducción En esta lección se definen algunos conceptos básicos y definiciones en relación con las columnas de destilación.

2.2. (1/3) zona de enriquecimiento el líquido REFRIGERANTE CONDENSADOR L n DEPÓSITO DE REFLUJO REFLUJO y D DESTILADO ∆T proporcional a la concentración F ALIMENTACIÓN 3 2 1 Los componentes más volátiles se acumulan en el vapor y los más pesados en G FLUÍDO CALEFACTOR zona de agotamiento FONDO B x REBOILER .2 Nociones básicas La destilación se realiza por el contacto en contracorriente del vapor que asciende por el calentamiento efectuado en el reboiler y del líquido que desciende debido al enfriamiento producido en el condensador de cabeza.

2. y VB = vapor de fondo VT = vapor de cabeza F. x .2.2 Nociones básicas F = alimentación D = destilado B = fondo L = reflujo (2/3) VT QC = calor disipado en el condensador QR = calor aportado en el reboiler P L QC D. z z = fracción molar de ligero en la alimentación 1-z = fracción molar de pesado en la alimentación x = fracción molar de ligero en el fondo 1-x = fracción molar de pesado en el fondo VB y = fracción molar de ligero en el destilado 1-y = fracción molar de pesado en el destilado G QR B.

p. D D L L F caudales externos V F V B B .ej.2.2. Hay un incremento en los caudales internos cuando se produce un aumento simultaneo en L y V (en el interior de la columna) manteniendo D y B constante. un aumento en L con V constante (en el exterior de la columna).2 Nociones básicas (3/3) G Un cambio en los caudales externos es cualquier modificación que altera la relación D/B.

3 Grados de libertad G REFRIGERANTE CONDENSADOR Los grados de libertad de un proceso son el número de variables que pueden ser controladas (GL) L n DEPÓSITO DE REFLUJO REFLUJO y D DESTILADO GL = V .2.E F V = nº de variables E = nº de ecuaciones ALIMENTACIÓN 3 2 1 Regla práctica Número de válvulas de control situadas racionalmente (5) FLUÍDO CALEFACTOR FONDO B x REBOILER .2.

2. z El otro debe cerrar el balance de materia bajo control de nivel B.2. x ⇒ fracción de la alimentación que sale por cabeza D z-x F = y-x línea de balance de materia Se necesita una 2ª relación para determinar x e y 1-y= impurezas en el destilado Si B es el caudal dependiente y se elimina de (1) y (2) (0. y P F.1-z) .4 Balance de materia (1/2) Balance de materia: F = D + B (1) Balance molar: Fz = Dy + Bx V L (2) Balance de materia ⇒ D o B se puede fijar libremente G D.0) línea de balance de materia pureza absoluta de ambos productos x=impurezas en el fondo (z.

2.4 Balance de materia (2/2) El vapor V que abandona la columna llega al acumulador. V Balance de materia en la cabeza de la columna L D Se supone condensación total Balance en cabeza V =L+D ⇒ L LD = V 1+ L D D 1 = V 1+ L D L V L D reflujo interno reflujo externo G . una que retorna a la columna como reflujo L y otra que representa el destilado D.2. De aquí se bifurca en dos corrientes.

1-z) línea de balance de materia punto de operación x=impurezas en el fondo .5 Factor de separación S G Es la volatilidad relativa calculada tomando las concentraciones en los extremos de la columna.2.0) curva de separación ⇒ (z.2. Es una medida de la pureza relativa de los dos productos ⇒ 1− y = 1− x 1 + x (S − 1) curva de separación 1-y= impurezas en el destilado fracción molar de ligeros en el destilado y y(1 − x ) fracción molar de ligeros en el fondo S= = x = fracción molar de pesados en el destilado 1 − y x(1 − y ) fracción molar de pesados en el fondo 1− x (0.

2. Factor de recuperación en el caudal de destilado RD = D (z − x ) = Fz ( y − x )z Factor de recuperación en el caudal de fondo RB = B ( y − z) = F (1 − z ) ( y − x )(1 − z ) G .2.6 Factor de recuperación Expresa la relación entre el caudal de producto (destilado o de fondo) y la cantidad de ese producto contenido en la alimentación.

1-z) (0.0) D↑ B↑ x=impurezas en el fondo .2.2.7 Análisis de las composiciones (1/2) G ¿Cómo afectan D y B a las composiciones de los dos productos? D z−x = F y−x ⇒ 1− y = B  F  x + 1 − z  D  D  pendiente de la línea de balance de materia si  pureza del producto destilado ↓ D↑⇒  pureza del producto de fondo ↑ si  pureza del producto destilado ↑ B↑⇒  pureza del producto de fondo ↓ 1-y= impurezas en el destilado (z.

2.0) S↑ x=impurezas en el fondo .2.1-z) (0.7 Análisis de las composiciones (2/2) G ¿Cómo afecta S a la composición de los dos productos? curva de separación 1− y = 1− x 1 + x (S − 1) si  pureza del producto destilado ↑ S↑⇒  pureza del producto de fondo ↑ 1-y= impurezas en el destilado (z.

2. HF QR D. HB QC = calor disipado en el condensador .8 Balance de energía G FHF + QR = DHD + BHB + QC F = caudal de alimentación QC HF = entalpía molar de la alimentación QR = calor aportado en el reboiler F.2. HD D = caudal de destilado HD = entalpía molar del destilado B = caudal de fondo HB = entalpía molar del fondo B.

9 Balances de materia y energía: Interacción Balance de energía VB = f(QR) D L = f(QC) B Balance de materia acoplamiento Un desequilibrio entre L y VB origina un gran aumento de las impurezas en D o en B Equilibrio entre L y VB Desequilibrio entre L y VB D=80 ton/h L =2 F L=300 ton/h L=200 ton/h F=100 ton/h F=100 ton/h z=0.8 z=0.2.2.8 VB=180 ton/h D=76 ton/h L =3 F x≅0 B=20 ton/h VB=276 ton/h x > 0.2 B=24 ton/h Si L cambia entonces VB necesita adaptarse a ese cambio y viceversa G .

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 3 Control Básico de Columnas de Destilación .

4 Problema del emparejamiento en una columna 2.Contenido de la lección 2.3.3.2 Grados de libertad en una columna 2.3 Descomposición del problema de control 2.3.3.3.6 Control de nivel 2.5 Control de composición 2.1 Introducción 2.3.3.3.7 Control de presión 2.9 Tipos de columnas de destilación G .8 Modos de operación de una columna 2.3.

3.1a Objetivos de control de una columna 2.1c Clasificación de las variables 2.2.3.1 Introducción 2.1b Terminología básica 2.3.3.3.1d Control del balance de materia 2.1e Control del balance de energía G .3.

3. Es decir satisfacer la demanda del proceso productivo 4) Seguridad Compromiso: Si la calidad excede las especificaciones estamos gastando más de lo que es estrictamente necesario .2. Es decir optimizar la operación desde un punto de vista económico 3) Producción. Es decir producir productos con calidades especificadas 2) Beneficio.1a Objetivos de control de una columna G La operación de un proceso multivariable como es una columna de destilación tiene que satisfacer algunos objetivos de control: 1) Calidad.

y VB = vapor de fondo VT = vapor de cabeza F.3. z z = fracción molar de ligero en la alimentación 1-z = fracción molar de pesado en la alimentación x = fracción molar de ligero en el fondo 1-x = fracción molar de pesado en el fondo VB y = fracción molar de ligero en el destilado 1-y = fracción molar de pesado en el destilado QR B. x .1b Terminología básica F = alimentación D = destilado B = fondo L = reflujo G VT QC = calor disipado en el condensador P QR = calor aportado en el reboiler L QC D.2.

2.3.1.c Clasificación de las variables
Variables controladas
y

Pureza del destilado

1-x Pureza del fondo
p

VT

Nivel en el acumulador

MB

Nivel en la base

QC

MD

L

control de
producto

D, y

P

Presión en la columna

MD

G

F, z

control de
inventario

VB
QR

Variables manipuladas

MB
B, x

L

Caudal de reflujo

VB (QR)

Vapor de fondo

D

Caudal de destilado

B

Caudal de fondo

Presión de suministro de vapor

VT (QC)

Vapor de cabeza

Temperarura del agua de refrigeración

Perturbaciones
z

Pureza de la alimentación

F

Caudal de alimentación

Temperatura ambiente

2.3.1d Control del balance de materia

Se regula manipulando el caudal de las corrientes que entran y salen
del sistema
– alimentación
– destilado
– producto de fondo

La alimentación viene impuesta por la unidad precedente (es una
perturbación)

Quedan pues los caudales de destilado y de fondo

G

2.3.1e Control del balance de energía

Los elementos que más contribuyen al balance de energía son:
– el condensador de cabeza
– el reboiler

En ellos se producen el reflujo externo y los vapores que entran en la
columna.

Para regular el balance de energía se utiliza:
– los caudales de reflujo externo
– el fluido calefactor suministrado al reboiler

G

2.3.2 Grados de libertad en una columna (1/2)
El balance de materia debe estar siempre controlado. En una columna esto
significa que es necesario
controlar:

G
REFRIGERANTE

CONDENSADOR

L

n

DEPÓSITO DE
REFLUJO

REFLUJO

y

D

Nivel del líquido en el acumulador de cabeza
Nivel del líquido en la base
de la columna
La presión en la columna
Si restamos las 3 variables
que debemos controlar de
las 5 que tenemos dejan
2 grados de libertad. Solo
hay 2 variables mas que
puedan controlarse

DESTILADO

F, z
ALIMENTACIÓN

3
2
1

FLUÍDO
CALEFACTOR
REBOILER

B FONDO
x

2.3.2 Grados de libertad en una columna (2/2)
Ejemplos característicos de las 2 variables que quedan por controlar:
a) Controlar la composición de las impurezas de ligeros en el fondo
y de pesados en el destilado.
b) Controlar una temperatura en la zona de enriquecimiento y otra
en la zona de agotamiento.
c) Controlar el caudal de reflujo y la temperatura en algún sitio de
la columna.
d) Controlar el caudal de vapor del reboiler y la temperatura cerca
de la cabeza de la columna.
e) Controlar la relación de reflujo (L/D) y una temperatura de la columna
Los ejemplos ilustran que normalmente se controla al menos una composición (o temperatura) en algún lugar de la columna.

G

2.3.3 Descomposición del problema de control (1/3)
En el problema de control global de una columna se disponen de 5 entradas o variables
manipuladas:

VT

MD
L

D

p
y

u = [ L, VB, D, B, VT ]
F, z

y 5 salidas o variables controladas:

y = [ y, x, MD, MB, p ]

VB

MB

B
x

G

2.3.3 Descomposición del problema de control (2/3)

G

Es usual disponer las diferentes tareas de control en una columna de destilación de una forma jerárquica en dos subsistemas:
1) Control de inventario: Es necesario para hacer posible que la columna funcione de
forma continua. Las variables que hay que controlar en este subsistema son:
a) Nivel en fondo de la columna MB
b) Nivel en el acumulador de reflujo MD
c) Presión en la columna p
2) Control de producto: Es necesario para cumplir las especificaciones impuestas sobre
la calidad de los productos de cabeza y de fondo. Las variables que hay que controlar
en este subsistema son:
a) Impurezas de ligeros en el fondo ó temperatura en la zona de agotamiento
b) Impurezas de pesados en el destilado ó temperatura en zona de enriquecimiento

2.3.3 Descomposición del problema de control (3/3)
variables
controladas

variables
manipuladas
L
VB

VT
D
B

G

control de producto
2º nivel

control de inventario
1er nivel

1-x
y

y2

p
MD
MB

y1

El problema de decidir como las variables manipuladas y controladas se van
a asociar se conoce como problema del emparejamiento que se traduce en
diferentes configuraciones de control.

2.3.4 Problema del emparejamiento en una columna G
2.3.4a Objetivos del emparejamiento
2.3.4b Número de configuraciones de control
2.3.4c Agrupamiento de las configuraciones de control
2.3.4d Emparejamientos para composición simple
2.3.4e Emparejamientos para composición dual

. . ej.3. 2 niveles y la presión).4a Objetivos del emparejamiento G Especificadas las 5 variables a ser controladas (p. hay que decidir que variable manipulada vamos a usar para controlar que variable controlada u1 u2 . . 2 temperaturas. un Variables manipuladas y1 y2 yn PROCESO n×n Variables controladas Consiste en especificar la siguiente asociación de variables ui ↔ yj . . .2.

3.4b Número de configuraciones de control G 1) En un sistema de control descentralizado (es decir donde cada variable controlada dispone de un controlador con una variable manipulada asociada) el número de configuraciones de control diferentes es: N= n! (n = nº de variables controladas y manipuladas) 2) En una columna de destilación incluso si se supone que la presión p se controla con el vapor de cabeza VT.2. VB) ⇒ que existen 24 combinaciones (4!) de estas variables controladas y manipuladas. MD. D. 3) En el caso de control de composición dual se utilizan las 4 variables manipuladas. MB) y 4 variables manipuladas (L. mientras que si se utiliza control de composición simple sólo se emplean 3 variables manipuladas . B. y. hay 4 variables controladas (x.

2.3.4c Agrupamiento de las configuraciones de control G Las distintas combinaciones pueden agruparse en 4 formas diferentes de controlar la composición: – Control directo del balance de materia – Control indirecto del balance de materia – Control del balance de energía – Control mixto .

2.4d Emparejamientos para composición simple Caso nº Nivel depósito de reflujo 1 D 2 D 3 L 4 L 5 B 6 B 7 V 8 V 9 D 10 D 11 L 12 L 13 B 14 B 15 V 16 V 17 D 18 D 19 L 20 L 21 B 22 B 23 V 24 V Nivel base de la columna L V D B L V D B L V D B L V D B B B D D V V L L Cotrol de la Variable no composición manipulada B V B L B V D V D V D L B L D L V B L B V B V D V D L D L B L D V L L V L V V L D B B D B D D B G Balance de materia Balance de energía Indirecto balance de energía Mixto .3.

3.2.4e Emparejamientos para composición dual Caso nº Nivel depósito de reflujo 1 D 2 D 3 L 4 L 5 B 6 B 7 V 8 V 9 D 10 D 11 L 12 L 13 B 14 B 15 V 16 V 17 D 18 D 19 B 20 B 21 L 22 L 23 V 24 V Nivel base de Composición Composición la columna destilado fondo L B V V B L D B V B D V L D V V D L D B L B D L L V B V L B D V B B V D L V D V L D D L B B L D B V L B L V D L V D V L V D B V B D L B D L D B Balance de materia Balance de materia Control convencional G .

2.5a Simplificación del control de composición 2.3.3.3.5f Esquemas de control utilizando analizadores G .3.5e Estructura D-B 2.3.3.5 Control de composición 2.5b Ejemplos de configuraciones de control 2.3.5c Estructura L-VB 2.5d Estructura D-VB 2.

Es decir: y2 = [ MD.3. existen muchas elecciones posibles para u2 (y por lo tanto para u1). 3) Por convenio cada configuración de control se denomina por las entradas u1 dejadas para el control de composición G .2.5a Simplificación del control de composición 1) En la mayoría de los casos. Como cada nivel (tanque) de la columna tiene un caudal de entrada y dos caudales de salida. la columna de destilación se estabiliza cerrando en primer lugar los lazos del subsistema de control de inventario. p ] las salidas restantes son las correspondientes al control de producto o composicion y1 = [ y. x ] 2) Los tres lazos que controlan y2 normalmente interaccionan débilmente y se pueden sintonizar de forma independiente. MB.

3.5b Ejemplos de configuraciones de control Estructura L-VB u1 L VB u2 VT D B control de producto 2º nivel control de inventario 1er nivel y x y1 p MD MB y2 y x y1 p MD MB y2 Estructura D-VB u1 D VB u2 VT L B control de producto 2º nivel control de inventario 1er nivel G .2.

2.3. x Estructura de balance de energía . z TC FC VB G D D. y control de producto control de inventario 3 2 1 LC B.5c Estructura L-VB Ventajas 1) Las entradas manipuladas afectan directamente a las composiciones 2) El control de producto es casi independiente del control de inventario 3) Configuración simple Desventajas 1) En columnas de alta pureza hay problemas de interacción entre L y VB 2) Si L y VB son grandes es muy difícil el control de nivel utilizando D y B 3) El comportamiento se deteriora si los lazos no están bien sintonizados (1/2) Es la configuración más usual en la industria VT n PC TC LC FC L F.

3.2.5c Estructura L-VB yref xref controlador de cabeza controlador de fondo - (2/2) L 1-y VB x Esquema tradicional para el control de doble calidad si L↑ VB = cte ⇒ (1-y)↓ x↑ x = impurezas en el fondo 1-y = Impurezas en el destilado si VB↑ L = cte ⇒ (1-y)↑ x↓ si (1-y) ↑ ⇒ L↑ ⇒ x↑ ⇒ VB ↑ Esta interacción puede conducir a inestabilidad y en muchas columnas causar su inundación G .

2. Por ejemplo un cambio en salto en VB puede producir una respuesta inversa en y.5d Estructura D-VB La conducta de la estructura D-VB depende del control de inventario. y L FC F. La razón es que la dinámica lenta de nivel origina que el aumento en V inicialmente actúa como un aumento en D que se almacena en el condensador G control de producto VT PC n LC D. Las respuestas empeoran si el control de nivel es lento. z TC FC VB TC 3 2 1 control de inventario LC B. x Estructura de balance de materia . y un gran sobrepico en x.3.

3. z TC 3 2 1 LC VB D.2.5e Estructura D-B Durante mucho tiempo ha sido considerada. VT TC FC Funciona porque es posible acumular masa temporalmente. x . La razón principal es que en estado estacionario D y B no son independientes: G control de inventario PC n LC FC F. La configuración D-B no podría funcionar porque la ecuación de balance de materia se aplica dinámicamente y D y B no se pueden ajustar libremente. lo que hace que D y B sean variables independientes desde un punto de vista dinámico B. y L control de producto D+B=F Esto es cierto si se supone un control de inventario “perfecto”. por muchos expertos una estructura no operativa.

5f Esquemas de control utilizando analizadores a) Control de composición de producto CC FC LC A Utiliza un analizador para medir la composición del producto y un controlador de composición para ajustar directamente el caudal de reflujo b) Control en cascada temperatura-composición CC TC FC LC A Utiliza un analizador para medir la composición del producto y el controlador de composición ajusta el SP de un controlador de temperatura TT c) Control de composición interno CC FC LC A AT Utiliza un analizador para medir la composición de una bandeja interna en lugar del producto y el controlador de composición manipula directamente el caudal de reflujo G .3.2.

2. la utilización del caudal de destilado para controlar el nivel en el depósito de reflujo requería grandes cambios en D para pequeños cambios en L o V.6 Control de nivel G Los dos niveles de líquido que deben ser controlados en una columna están en el depósito de reflujo y en la base de la columna. Regla de Richardson: Controlar los niveles con la corriente de mayor caudal Ejemplo: Control de nivel en el depósito de reflujo L ↓ D variable manipulada L ↑ D LC LC L D Columna con relación de reflujo baja L D Columna con relación de reflujo alta Si (L/D)↑.3. .

3.7 Control de Presión 2.7e Inundación del condensador 2.7b Manipulación de la refrigeración 2.3.7g Presión flotante G .7f Bypass en el vapor 2.7c Venteo 2.7d Directo 2.2.3.3.3.3.3.3.7a Objetivos del control de presión 2.

ya que así se maximiza la volatilidad relativa entre los componentes 4) Los cambios de presión ocurrirán siempre que exista un desequilibrio entre la generación de vapor en el reboiler y la condensación de vapor en el condensador.7a Objetivos del control de presión G 1) El lazo de control de presión puede ajustar: a) La velocidad de adición de calor ó b) La velocidad de eliminación de calor 2) La razón principal para controlar la presión es permitir que la temperatura de la columna sea representativa del punto de ebullición del producto 3) Normalmente la presión óptima en una columna es la mínima posible. 5) Los cambios de presión afectan a las características de equilibrio líquido vapor y por lo tanto a la capacidad de separación de la columna .2.3.

3.2.7b Manipulación de la refrigeración G Una válvula de control cambia el caudal del agua de enfriamiento PC Observaciones: 1) Si se usa un condensador de enfriamiento por aire se cambia la velocidad del ventilador o la inclinación de las aspas 2) El líquido del deposito de reflujo se encuentra en su punto de burbuja 3) Los cambios en la temperatura del refrigerante se compensan con el controlador de presión .

2.3.7c Venteo G Se añade o se purga un gas inerte usando dos válvulas en rango partido PC Refrigerante Observaciones: 1) El reflujo debe ser significativamente subenfriado de forma que se conserve la concentración del producto en la corriente del gas de venteo 2) Bajo condiciones normales ambas válvulas están cerradas 3) Los cambios en la temperatura del refrigerante producen cambios en la temperatura del reflujo .

2.3.7d Directo G Una válvula de control en la tubería de vapor de la columna controla la presión. PC Observaciones: 1) Este sistema solo es útil en columnas de tamaño pequeño .

7e Inundación del condensador Una válvula de control de drenaje del condensador controla la presión.3. G .2. PC Observaciones: 1) Al cerrar la válvula de control se inunda el condensador lo que varía el área de transferencia de calor 2) Si existe gas inerte. el condensador se debe montar horizontalmente para permitir el venteo.

2.7f Bypass en el vapor caliente Déposito de reflujo encima del condensador G Déposito de reflujo debajo del condensador Bypass de vapor Bypass de vapor PC Condensador La válvula de control regula la presión en el depósito de reflujo Depósito de reflujo PC Interfaz gas caliente/líquido frio La válvula de control en la tubería del líquido bajo el condensador lo inunda Observaciones: 1) Existe una capa de vapor sobre un fondo líquido en el dépósito de reflujo 2) La transferencia de calor y la condensación ocurre en este interfaz y es importante evitar perturbaciones que hagan variar el área de interfaz 3) La formación de olas en la superficie puede provocar que el líquido frio “engulla” el vapor caliente y produzca rápidas caídas de presión .3.

que es de tipo AC (aire-cierra). El controlador primario es de tipo I. la operación óptima de la columna será minimizarla en todo momento.7g Presión flotante G Como la volatilidad relativa aumenta cuando la presión disminuye. . La presión “flotará” hacia arriba y hacia abajo cuando TR cambia . El controlador secundario es de tipo PI y se sintoniza de forma que trate de evitar las caidas bruscas de la presión. la presión en la columna puede caer rápidamente TR ↓ ⇒ P ↓ El “control de presión flotante” trata de evitar este problema PC SP VPC P TR Refrigerante AC Control en cascada SP=10% Controlador primario 1) La válvula de control del agua de refrigeración. 2) El control secundario es la presión de la columna.2.3. Su SP lo cambia lentamente el controlador primario para mantener la valvula de control abierta. 3) El control primario es el control de posición de la válvula. normalmente está abierta. Su SP es el 10% de su escala para mantener la válvula casi abierta. Controlador secundario Si hay una caída brusca en la temperatura del agua de refrigeración.

El óptimo es función del coste de fuel. la composición de un producto se controla en un SP dado.8 Modos de operación de una columna G En una columna. mientras que la del otro se puede optimizar en tres modos posibles: La combinación de la pérdida de producto y del coste de la energía pasa por un mínimo restricción calidad del producto costes de operación límite de energía I II Zona I: Coste energía<Valor del producto La entrada de energía se mantiene en el límite máximo permitido ⇒ se minimiza la pérdida de producto. Zona III: Coste energía>Valor del producto pérdida de producto energía/alimentación Las composiciones se controlan en los niveles máximos de impurezas permitidos ⇒ se minimiza el consumo de energía .3.2. valores del producto y composición de la alimentación. III Zona II: Coste energía≅Valor del producto total Existen composiciones óptimas para uno o ambos productos.

3.3.2.9b Superfraccionadoras 2.9a Estabilizadoras 2.3.3.9d Columnas con extracciones laterales G .9 Tipos de columnas de destilación 2.9c Columnas de alta “K” 2.3.

2.3.9a Estabilizadoras G Son columnas donde Características: 1) La corriente de destilado es solamente una pequeña fracción de la corriente de alimentación 2) La volatilidad relativa entre los componentes principales es grande Ejemplo: Estabilizadoras de nafta en unidades de refinería .

9b Superfraccionadoras G Son columnas donde la separación de componentes es difícil Características: 1) Volatilidad relativa entre los componentes químicos es baja (<1. 6) En una gran mayoría de casos son de tipo binario 7) Suelen colocarse en un punto en el proceso donde otros componentes más ligeros o pesados se han extraidos en etapas anteriores ⇒ las perturbaciones de las unidades que están antes en la línea son frecuentes en las superfraccionadoras Ejemplo: El ejemplo industrial más común es la separación de propano-propileno . 2) Presentan una elevada relación de reflujo (>10) 3) Poseen un gran número de platos (>100) 4) Respuesta dinámica muy lenta.3.2) ⇒ existe muy poca diferencia entre las composiciones de las fases líquido y vapor en equilibrio. Constantes de tiempo de 2-10 horas o más 5) Los gradientes de temperatura entre platos son muy pequeños ⇒ los perfiles de T a lo largo de la columna son muy planos y normalmente requieren medidas directas de composición.2.

2. ej. saturación de la señal de medida). Cambios muy pequeños en la alimentación pueden producir cambios drásticos en la concentración de los productos en estado estacionario.9c Columnas de alta “K” G Son columnas donde la separación es extremadamente fácil Características: 1) Presentan perfiles de temperatura a lo largo de la columna de destilación que son muy acusados . 2) Desde el punto de vista de control son muy complicadas debido a las elevadas ganancias del proceso y a las no linealidades que están presentes (p. 4) Pueden controlarse de forma efectiva si las perturbaciones se detectan rápidamente y se realizan las acciones correctivas adecuadas para mantener a la columna cerca del punto operativo deseado 5) Utilizan grandes tanques de almacenamiento para filtrar las perturbaciones . 3) Son muy sensibles a las perturbaciones.3.

La impureza del producto ligero se controla con el caudal del destilado. que puede retirarse por encima o por debajo de la alimentación dependiendo del punto de ebullición del componente. Si no se retira este componente se puede acumular hasta que interfiere con la separación de los productos principales o alcanza un límite de solubilidad y modifica la presión de vapor al crear una segunda fase líquida. Un ejemplo típico es el fraccionador de etileno. 3) Clase III.9d Columnas con extracciones laterales G Son columnas donde se obtienen más de dos productos sacando extracciones laterales. En el condensador se elimina metano para limitar su contenido en el etileno. 2) Clase II.2.3. La extracción lateral se obtiene normalmente como un líquido por encima del punto de alimentación. Presenta una disposición opuesta a las de Clase I. Clasificación: 1) Clase I. Tienen su caudal más pequeño en la extracción lateral . Se definen como aquellas cuyo producto más pequeño es el destilado. . El producto de fondo es el caudal mas pequeño y la extracción lateral es un vapor que se toma por debajo de la alimentación. cuya extracción lateral es etileno de alta pureza que se separa del etano de fondo con una alta recuperación.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Limitaciones del control básico .

G El control básico está disponible prácticamente desde que se construyeron las refinerías. y su naturaleza simple de una entrada .una salida le permite ser comprendido y aplicado con relativa facilidad. En este capítulo se va a hacer hincapié en las debilidades del control básico. señalando los problemas que quedan sin resolver y abriendo la puerta a los siguientes escalones en la pirámide de control. .

Índice del capítulo 3. Limitaciones del control básico – 3.1 Limitaciones del control básico G .

G Lección 1 Limitaciones del control básico .

3 Sintonización de lazos rápidos 3.1 Introducción 3.2.2.1.1.1.4 Sintonización de lazo lentos 3.2.2 Sintonización de lazos lentos y rápidos 3.1 Ejemplos de lazos rápidos 3.3 Interacción de los lazos de control 3.1.1.4 Resumen G .1.2.2 Ejemplos de lazos lentos 3.Contenido de la lección 3.1.1.

1 Introducción    El control básico está disponible prácticamente desde que se construyeron las refinerías. En esta lección se va a hacer hincapié en las debilidades del control básico. G . El control básico generalmente alcanza los objetivos mínimos de seguridad y operación estable que se evalúan utilizando criterios del tipo: “ el caudal no fue excesivo”.3. y “el producto ni hirvió ni se congeló”.1. “ el depósito no rebosó”. “la válvula de alivio de presión no entró en operación”. señalando los problemas que quedan sin resolver y abriendo la puerta a los siguientes escalones en la pirámide de control. y su naturaleza simple de una entrada-una salida le permite ser comprendido y aplicado con relativa facilidad.

– Constante de tiempo: tiempo necesario para que la variable del proceso alcance el 63.2% de su valor final (VF).1.2 Sintonización de lazos lentos y rápidos (1/2)  Para comenzar mencionemos dos definiciones: – Tiempo muerto: tiempo transcurrido entre un cambio en el proceso y su percepción en el dispositivo de medición. VF 63% VF Tiempo muerto Tiempo muerto τ Constante de tiempo G .3.

1.2 Sintonización de lazos lentos y rápidos (2/2)  Empleando estas definiciones podemos dividir los lazos de control en: – Lazos rápidos: lazos de control con constantes de tiempo y tiempos muertos relativamente pequeños. – Lazos lentos: lazos de control con constantes de tiempo y tiempos muertos relativamente grandes. G .3.

estos lazos de caudal son normalmente los más rápidos en el proceso y pueden considerarse “rápidos”.2.1. y la tecnología del medidor. fluctuaciones en la presión del gas. el medidor de caudal mide los cambios casi inmediatamente. – A pesar de esta lentitud.1 Ejemplos de lazos rápidos  (1/4) CONTROL DE CAUDAL: – Cuando se manipula la válvula de control. G . – Algunos lazos de control de caudal de gas pueden tener respuestas amortiguadas en función de largas longitudes de tubería.3. gran diámetro de tubería.

1.3.2.1 Ejemplos de lazos rápidos  (2/4) La figura muestra un lazo de control de caudal con respuesta rápida pero amortiguada por la longitud de la tubería y la tecnología del medidor. SP CONTROLADOR PROCESO A LONGITUD GRANDE DE TUBERÍA FC OP PROCESO B G .

los lazos de presión son más lentos que los lazos de caudal.3. – En la mayoría de las aplicaciones.2.1. G . – Los lazos de presión pueden ser considerablemente más lentos cuando la capacidad de la válvula de control es pequeña comparada con el volumen y con el caudal de proceso.1 Ejemplos de lazos rápidos  (3/4) CONTROL DE PRESIÓN DE GAS: – La mayoría de los lazos de control de presión son también lazos rápidos. especialmente cuando el volumen controlado y el caudal son pequeños comparados con la capacidad de la válvula de control. pero reaccionan suficientemente rápido como para ser considerados rápidos.

SP CONTROLADOR SUMINISTRO DE GAS PC G .1 Ejemplos de lazos rápidos  (4/4) La figura muestra un típico lazo de control de presión de gas.2.3.1.

– Una excepción sería cuando la válvula de control es muy grande comparada con el volumen del tanque: • Un tanque subdimensionado • Una válvula de control sobredimensionada.1. • Un tanque innecesario • Una estrategia de control no apropiada. – En lazos de nivel que estén sintonizados adecuadamente.2. G .2 Ejemplos de lazos lentos  (1/4) CONTROL DE NIVEL: – Los lazos de control de nivel son normalmente lentos porque la desviación respecto del set point provoca un cambio pequeño en el caudal respecto del volumen del tanque.3. es muy normal que los tiempos de estabilización sean del orden de decenas de minutos.

3. 3 2 VB 1 SP CONTROLADOR LC B G .2 Ejemplos de lazos lentos  (2/4) La figura muestra un lazo típico de control de nivel de fondo de una columna de destilación.1.2.

1. especialmente cuando está involucrado un intercambiador de calor.3. y exhibir una respuesta más rápida que la descrita anteriormente para los cambiadores de calor. pueden tener menores tiempos muertos y constantes de tiempo.2 Ejemplos de lazos lentos  (3/4) CONTROL DE TEMPERATURA: – Los lazos de control de temperatura son normalmente lazos lentos. G . – Es frecuente para intercambiadores de calor tener tiempos muertos y constantes de tiempo de decenas de minutos. A pesar de esta mejora. tal como el control de la temperatura de un horno. los lazos de temperatura son normalmente lo suficientemente lentos (comparados con otros lazos) como para considerarse lazos lentos. – Algunos procesos.2.

3.1.2.2 Ejemplos de lazos lentos  (4/4) La figura muestra un típico control de temperatura SP SALIDA DEL PROCESO TC CONTROLADOR INTERCAMBIADOR DE CALOR VAPOR CONDENSADO ENTRADA DEL PROCESO G .

 Como resultado. en los lazos rápidos el efecto de los ajustes del controlador puede observarse en minutos o segundos.  Excepto raras ocasiones. y del mismo modo se pueden probar otros ajustes de una forma rápida. G .3.2.3 Sintonización de lazos rápidos  Acabamos de comprobar con los ejemplos anteriores que en una refinería coexisten lazos lentos y lazos rápidos.1. los lazos de control rápidos pueden sintonizarse satisfactoriamente usando los algoritmos proporcionales e integrales. porque la variable de proceso responde inmediatamente a los cambios del elemento final de control.

debido a que la salida no reacciona al nuevo valor de la entrada. Por ejemplo.2.3. CAMBIO PUNTO DE CONSIGNA VARIABLE CONTROLADA Tiempo muerto SALIDA DEL CONTROLADOR Incremento debido a la acción integral T1 T2 TIEMPO G . donde se observa cómo la acción integral va incrementándose.1.4 Sintonización de lazos lentos   (1/2) En lazos lentos es difícil ajustar un controlador básico. entre los tiempos T1 y T2. la figura muestra la respuesta de un sistema con un tiempo muerto muy grande.

 Además de los algoritmos proporcionales e integrales. no es poco frecuente hacer cambios de ajustes dos veces al día (una cuando se llega a trabajar y otra cuando se deja el trabajo). en muchas ocasiones es necesario utilizar la acción derivativa.4 Sintonización de lazos lentos (2/2)  Como un controlador de temperatura apropiadamente sintonizado puede tardar decenas de minutos o incluso horas en estabilizar. usados para lazos rápidos.  La dificultad y la frustración del sintonizado de estos lazos de control y el pobre funcionamiento dinámico del lazo no son reconocidos normalmente excepto por quien desarrolla los ajustes.2.3.1. G .

3. un controlador.  Muy pocos procesos son un grupo de entidades totalmente independientes que pueden controlarse satisfactoriamente con lazos de control básico con una medida.3 Interacción de los lazos de control (1/3)  Virtualmente todos los lazos de control básico manipulan una única variable.  En las diapositivas siguientes veremos dos ejemplos en los que la utilización de un control básico es claramente insuficiente al tratar los lazos de control de forma individual sin tener en cuenta los posibles efectos en otros procesos. y un elemento final de control. G .1.

COLUMNA A 3 2 VB 1 SP CONTROLADOR LC B A COLUMNA B G .3.3 Interacción de los lazos de control (2/3)  EJEMPLO 1: Lazo de control de nivel con interacción.1. a su vez. por lo que para controlar el nivel es necesario hacer cambios significativos en dicha válvula que. – Pequeños cambios en la posición de la válvula tienen efectos insignificantes en el nivel. provocan grandes fluctuaciones de caudal en la columna B.

3 Interacción de los lazos de control (3/3)  EJEMPLO 2: Dos lazos de control de temperatura compartiendo un suministro subdimensionado de líquido refrigerante. ENTRADA PROCESO A TC ENTRADA PROCESO B TC SALIDA PROCESO A SUMINISTRO AGUA REFRIGERACIÓN SALIDA PROCESO B RETORNO AGUA REFRIGERACIÓN G . – Un aumento de suministro de refrigerante en un lazo provoca una reducción en el otro lazo que debe ser compensado.3.1.

Un caso significativo se da cuando los lazos lentos miden variables de proceso que reaccionan lentamente pero manipulan variables de proceso que reaccionan rápidamente. G .1.4 Resumen  (1/2) Cuando se analiza cómo un lazo de control estabiliza una determinada variable de proceso a menudo sólo se tienen en cuenta los estados estacionarios. La calidad del control estará determinada en gran medida por cómo se hayan tenido en cuenta estas características dinámicas en el diseño del lazo de control y en algunas ocasiones la posibilidad misma de realizar un control aceptable.3. Sin embargo los procesos reales exhiben consideraciones dinámicas que están ausentes de estos análisis.

1. las perturbaciones y las interacciones entre lazos de control está limitada por la propia naturaleza del lazo básico de control con una única variable controlada y una única variable manipulada. G .  Se estima que más del 50 % de los lazos de control básico que existen pueden beneficiarse de algunas otras formas de control más sofisticadas.3.4 Resumen (2/2)  La disponibilidad de un lazo de control básico para compensar la dinámica del proceso.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Control avanzado .

override.Una vez definidos los objetivos de control y cuales son las variables manipuladas y medibles. que pueden ayudar a mejorar bastante el funcionamiento del sistema: Entre ellas están: el control en cascada. selectivo.. feedforward. se puede pasar a realizar el diseño de la estructura de regulación. G . ratio. . En esta tarea hay que tener presente el posible uso de otras formas de establecer el control distintas de los lazos convencionales sencillos..

cuando la señal de error no es nula) comienza la acción correctora del regulador. esta se transmite a la salida del sistema y sólo cuando dicha salida se ha separado del valor de referencia (es decir.Rechazo de perturbaciones G Junto al objetivo de conseguir que la variable controlada siga a la señal de referencia.  P r +- e Control u Proceso y En procesos lentos se puede dar lugar a que la variable controlada esté fuera de los valores especificados durante un tiempo significativo. cuando aparece una perturbación. es conseguir que la variable controlada se vea afectada lo menos posible por las perturbaciones que actúan sobre la mayoría de los procesos. En un lazo de regulación convencional. tan importante como el primero. . un segundo objetivo.

Control avanzado – – – – – – 4.6 Control override G .1 Control en cascada 4.3 Control ratio 4.2 Control feedforward 4.Índice del capítulo 4.4 Control selectivo 4.5 Control por restricciones 4.

G Lección 1 Control en cascada .

1.1.1.Contenido de la lección  4.1.1 Introducción a la lección  4.1.5 Ventajas del control en cascada  4.4 Elección del lazo interno  4.1.2 Concepto de control en cascada  4.1.7 Resumen G .6 Sintonía  4.3 Utilidad y costo del control en cascada  4.

4. G . un segundo objetivo (tan importante en regulación industrial como el primero) es conseguir que la variable controlada se vea afectada lo menos posible por las perturbaciones que actúan en la mayoría de los procesos. Una forma de conseguir estos dos objetivos es mediante el control en cascada.1 Introducción Junto al objetivo de conseguir que la variable controlada siga a la señal de referencia en un sistema de control.1.

Cada lazo tiene su propia medida del proceso y el lazo externo proporciona el punto de consigna del lazo interno.4.2 Concepto de control en cascada (1/3)  G Anidar un lazo de realimentación dentro de otro. referencia del interno Proceso P2 P1 Proceso P1 Lazo interno Lazo externo . P2 Control 1 Control 2 Señal de control del lazo externo.1.

1. w .4.2 Concepto de control en cascada (2/3)  G Intercambiador de calor El vapor proviene de una fuente de suministro cuya presión es P Vapor TC Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada )  INTERCAMBIADOR DE CALOR T(t) (Temperatura de salida) Una perturbación en la presión de alimentación se empezará a corregir cuando ésta se haya transmitido a la salida y exista un error entre la temperatura real y el valor de consigna.

1. .4.2 Concepto de control en cascada (3/3)  G Para hacer que la perturbación inicial se corrija sin transmitirse a la temperatura de salida se implementa una estructura en cascada Lazo de control de flujo de vapor Vapor FC TC Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada )  INTERCAMBIADOR DE CALOR w T(t) (Temperatura de salida) Se instala un lazo de control de flujo de vapor y la consigna del mismo es manipulada por el controlador de temperatura que antes gobernaba la apertura de la válvula.

sin la estructura en cascada.1. las perturbaciones se transmitirían a la salida y tardarían en observarse y corregirse.3 Utilidad y costo del control en cascada  La principal utilidad es en el caso de procesos muy lentos: – Los esquemas de control en cascada son útiles cuando el lazo externo es lento y el interior más rápido. – El control en cascada nos brinda la posibilidad de encontrar variables controladas intermedias para efectuar acciones correctoras más rápidamente. puesto que. G .4.  El costo en implementar una configuración en cascada es la necesidad de una mayor instrumentación pero suele verse compensada por los beneficios en cuanto a calidad de control.

1.  Para el intercambiador se puede considerar la siguiente configuración: Vapor Corriente de Proceso Ti(t) (Temperatura de entrada ) PC INTERCAMBIADOR DE CALOR TC T(t) (Temperatura de salida) w .4.4 Elección del lazo interno G  A la hora de seleccionar cuál debe ser el lazo interno. una posible regla es elegir aquél que englobe un mayor número de posibles perturbaciones. o bien las más importantes o frecuentes.

8 0.1.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25 .5 Ventajas del control en cascada (1/3)   G Una configuración en cascada suele ser más estable y de respuesta más rápida que el correspondiente lazo simple Ejemplo: control PI convencional (Kc=2.6 0.2 1 Respuesta a un salto en el punto de consigna 0. τI=5) R +- Proceso 1 Control PI Proceso 2 Y Proceso 3 Control convencional 1.4 Referencia ++ P 1.4.84.

4 0.2 1 Respuesta a un salto en el punto de consigna 0.1.6 Control en cascada 0.2 0 0 5 10 15 20 25 .4.63. Kc2=10) R +- Control PI +- Proceso 1 Kc2 Proceso 2 Y Proceso 3 Control convencional 1. τI=0.5 Ventajas del control en cascada (2/3)   G Una configuración en cascada suele ser más estable y de respuesta más rápida que el correspondiente lazo simple Ejemplo: control en cascada (Kc=1.0.8 0.4 Referencia ++ P 1.

5 0 -0.1.4.63.5 2 1.5 Ventajas del control en cascada (3/3)   G Una configuración en cascada suele ser más estable y de respuesta más rápida que el correspondiente lazo simple Ejemplo: control en cascada (Kc=1.5 1 0. τI=0. Kc2=10) R +- Control PI Referencia Respuesta a un salto en la perturbación +4 3.5 3 2.5 0 Proceso 1 Kc2 ++ P Proceso 2 Y Proceso 3 Sin control Control PI convencional Control en cascada 5 10 15 20 25 .0.

 Regla práctica: trabajar desde dentro hacia fuera: Sistema a sintonizar en primer lugar Control 1 Control 2 Proceso P2 Proceso P1 .1.6 Sintonía (1/3)  G La sintonía de controladores en cascada se hace de la misma forma que los controladores en configuración simple. – Es normal tener un controlador proporcional o un PI para el controlador secundario y un PI o PID para el primario.4.

– Sintonizar el controlador primario. Proceso que ve el control 1 Control 1 Control 2 Proceso P2 Proceso P1 .4.1.6 Sintonía (2/3)  G Regla práctica: – Poner el controlador secundario en Cascada. – Poner el controlador primario en Automático.

Control 1 Control 2 Proceso P2 Proceso P1 . se debe tener en cuenta que:  Si un lazo externo se pone en automático. todos los externos a él dejan de estar operativos.4. el lazo interno debe estar en cascada.1. conmutación auto/manual.  Si un controlador interno se pone en manual.6 Sintonía (3/3) G En la puesta en operación.

1.4.  La regla práctica para sintonizar es trabajar desde dentro hacia fuera.7 Resumen  El control en cascada consiste en anidar un lazo de realimentación dentro de otro. G .  Tiene utilidad en caso de procesos lentos.  La variable de control del controlador primario es el punto de consigna del controlador secundario.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 2 Control feedforward .

1 Introducción a la lección  4.2.Contenido de la lección  4.2.2.2.3 Dificultades con el control feedforward  4.6 Resumen G .2.2.5 Ventajas control feedforward  4.4 Combinación control feedforward -control realimentado  4.2 Concepto de control feedforward  4.

Con el control feedforward se intenta compensar la perturbación antes de que ésta llegue a afectar a la variable controlada.1 Introducción La principal desventaja del control realimentado es que para poder compensar una perturbación. es necesario que se produzca una desviación de la variable controlada con respecto al punto de consigna. Por lo tanto es necesario que la perturbación se propague por todo el proceso hasta afectar a la variable controlada.2.4. G .

4. Punto de consigna Controlador feedforward Cambio en la perturbación Perturbación Sensor Cambio en la salida debido a la perturbación Variable manipulada Proceso Cambio en la salida debido a la acción correctora a través del controlador Efecto total sobre la salida Variable controlada .2.2 Concepto de control feedforward (1/2)  G El objetivo del control feedforward es tratar de compensar la perturbación antes de que ésta llegue a afectar a la variable controlada.

2 Concepto de control feedforward (2/2)  Control feedforward de un intercambiador de calor.2. Control feedforward Corriente de Proceso FT Vapor Variable manipulada: caudal de vapor TT Ti(t) (Temperatura de entrada ) INTERCAMBIADOR DE CALOR Perturbaciones fundamentales: Temperatura del líquido de entrada Caudal del líquido de entrada T(t) (Temperatura de salida) Variable controlada: temperatura de salida del líquido G .4.

G .2.  Conocimiento a priori del tipo de perturbaciones.  Se supone que no existen perturbaciones no medidas que puedan considerarse importantes.3 Dificultades con el control feedforward  No existe ningún mecanismo de realimentación.4.  Se tiene que disponer de sensores asociados con las perturbaciones.  No hay un procedimiento estándar para la síntesis de controladores feedforward.

esto provocará que se cometa un error constante en la salida.2. – 1. Seguir compensando frente a otras perturbaciones. – 2. G . Si una de estas perturbaciones afecta al proceso. Compensar con feedforward las perturbaciones principales y añadir una realimentación para compensar el resto de las perturbaciones no medibles. por lo que esta opción no es realizable.4 Combinación control feedforward-control realimentado (1/3)  Puede haber perturbaciones que no se hayan tenido en cuenta.4. Pero en la práctica puede haber variables perturbadoras que no sean fácilmente medibles. Para corregir este problema existen dos posibilidades.

2.4.4 Combinación control feedforward-control realimentado (2/3)  G Esquema de control feedforward-realimentado Perturbación Controlador feedforward Punto de consigna Control realimentado + + Proceso .

4 Combinación control feedforward-control realimentado (3/3)  G Esquema de control feedforward con realimentación para el intercambiador: Control feedforward Corriente de Proceso FT Vapor w TT TT Ti(t) (Temperatura de entrada ) TC INTERCAMBIADOR DE CALOR T(t) (Temperatura de salida) .2.4.

05 0 -0.4.4 0.45 Control PI Proceso + 0.15 0.3 0. un cambio en la perturbación medida del sistema es compensado antes y más eficazmente que con un control realimentado convencional.05 0 5 10 15 20 25 .1 0. Perturbación Controlador feedforward + Punto de consigna 0.35 Control PI 0.25 Respuesta a un salto en la perturbación 0.2.2 Control PI más feedforward 0.5 Ventajas control feedforward  G Al añadir un control feedforward adecuado.

G .4.2. se necesita conocer las perturbaciones que hay.6 Resumen  El objetivo del control feedforward es tratar de compensar la perturbación antes de que ésta llegue a afectar a la variable controlada. no hay un método de sintonía.  Con la acción feedforward se consigue compensar antes las perturbaciones que se miden y se corrigen con esta acción.  Para corregir sobre otras perturbaciones se añade una realimentación.  Sus principales dificultades son: no hay realimentación.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 3 Control ratio .

3.2 Concepto de control ratio  4.3.3 Resumen G .Contenido de la lección  4.3.1 Introducción a la lección  4.

1 Introducción Con frecuencia se desea mantener una determinada proporción entre los flujos de dos productos que se van a mezclar o a reaccionar (por ejemplo aire y fuel-oil en un quemador de una caldera. G . el cuál es una técnica muy utilizada en la industria de procesos. etc.4.). Una forma de conseguir la relación entre los dos productos es mediante el control ratio.3. o un ácido y una base en una reacción de neutralización.

2 Concepto de control ratio (1/5)  G Se quiere mantener la proporción de mezcla de dos elementos. .4. m3/h La forma más sencilla es controlar directamente los dos caudales y ajustar los puntos de consigna a unos valores previamente calculados que cumplan la relación R. m3/h B(t). FT 1 FC 1 FT 2 FC 2 B caudal de producto B R= = A caudal de producto A A(t).3.

Hay dos alternativas: – 1. G . sólo se puede medir. – 2. En este caso el controlador tiene que hacer que se cambie el caudal del otro fluido cada vez que se detecten cambios en el caudal que se mide. Medir el caudal de referencia y multiplicarlo por el “ratio” deseado.3.4. El caudal que se mide es el caudal de referencia.2 Concepto de control ratio (2/5)     Es normal encontrarse con que uno de los dos caudales no se puede controlar. Medir los dos caudales y calcular el “ratio” real.

m3/h FY B/A IB FT 2 B(t). G .2 Concepto de control ratio (3/5)  Medida de los dos caudales y cálculo del “ratio” real.3. m3/h RC 1 En este caso se calcula la relación B/A entre ambos flujos y un regulador se encarga de mantener la misma en el valor de consigna r. FT 1 A(t). actuando sobre el flujo del producto B. Cualquier cambio en A modificará R=B/A y el regulador ajustará B para mantener R en el valor deseado.4.

m3/h FT 2 B(t). G . FT 1 A(t). de modo que cualquier cambio en A se traduce en un cambio inmediato de la consigna del regulador de flujo de B.2 Concepto de control ratio (4/5)  Multiplicar el caudal de referencia por el “ratio” deseado.4. m3/h Estación ratio R*A FY IB SP FC 2 En este caso existe un regulador de flujo cuya consigna varía de acuerdo a: B=RA.3.

3. ya que no hay que evaluar un cociente.2 Concepto de control ratio (5/5)  El segundo esquema (Multiplicar el caudal de referencia por el “ratio” deseado) presenta dos ventajas con respecto al primero (Medida de los dos caudales y cálculo del “ratio” real): – 1. – 2. Es más lineal G . Es más simple.4.

G .3 Resumen  Un problema muy habitual en procesos químicos es combinar dos o más productos con una determinada relación. El control de la mezcla se puede hacer con un control ratio.4.  En el control ratio existe un regulador de flujo cuya consigna varía al cambiar el flujo del caudal de referencia.3.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 4 Control selectivo .

4.4.2 Concepto de control selectivo  4.Contenido de la lección  4.4.1 Introducción a la lección  4.3 Resumen G .

1 Introducción A menudo se presenta el caso en el que se dispone de un regulador y varias variables del mismo tipo que son candidatos a ser reguladas. G . de forma que en cada momento. y de acuerdo con algún criterio. En situaciones de este tipo se utiliza un control selectivo en el que por algún método se selecciona la variable controlada.4. debe seleccionarse una de ellas como variable controlada.4.

4. TC3) se pueden cambiar Horno TH TT 4 TC 4 Aire Problema: SP TT 3 Fuel TC4 controla la temperatura del fluido calefactor SPMIN PT 1 PC 1 TC 3 SP ¿Qué temperatura se necesita a la salida del horno para garantizar que se controlen individualmente la temperatura de cada uno de los pasos? .2 Concepto de control selectivo (1/3)  G Para fijar ideas se puede ver el caso de un horno que calienta un fluido que luego sirve como fluido calefactor en un tren de intercambiadores.4. Los puntos de consigna gases de combustión TT 1 TC 1 SP TT 2 TC 2 SP de los controladores de los intercambiadores (TC1. TC2.

G .4.4. – Económicamente esto supone un gran despilfarro.  Solución del control selectivo: Seleccionar el punto de consigna más alto de TC1.2 Concepto de control selectivo (2/3)  Problema: ¿Qué temperatura se necesita a la salida del horno para garantizar que se controlen individualmente la temperatura de cada uno de los pasos?  Solución “conservadora”: Poner un punto de consigna en TC4 lo suficientemente elevado como para garantizar el peor de los casos. TC2 y TC3 y darlo como punto de consigna al controlador TC4.

4. Se añade un bías fijo para garantizar las pérdidas de calor en los tubos. . gases de combustión TT 1 TC 1 SP TT 2 TC 2 SP TT 3 TC 3 SP Horno TH TT 4 TC 4 Aire SP+Bias TY 4 Fuel SPMIN PT 1 PC 1 G En este esquema se selecciona el punto de consigna más alto de TC1.4.2 Concepto de control selectivo (3/3)  Control selectivo para el horno de combustión. Esta estrategia garantiza siempre la temperatura individual de cada uno de los pasos pero cumpliendo al mismo tiempo con los objetivos económicos. TC2 y TC3 y se pasa como punto de consigna al TC4.

4.3 Resumen   G El control selectivo permite seleccionar la variable controlada de acuerdo a algún criterio.4. Representación esquemática de un regulador selectivo: w Regulador Planta Criterio de selección  Si la dinámica de las variables a seleccionar es semejante. la conmutación de una a otra no tendrá influencia en la sintonía del regulador. .

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 5 Control por restricciones .

2 Concepto de control por restricciones G .1 Introducción a la lección  4.Contenido de la lección  4.5.5.

1 Introducción La misma técnica de control selectivo se utiliza en lo que se denomina control por restricciones y que constituye la base de la mayoría de las aplicaciones de maximización o minimización implantadas en las distintas unidades. los límites físicos pueden ser la máxima presión que puede aguantar la columna o el límite de inundación de la columna. en una columna de destilación. G .5. Por ejemplo.4. Estas aplicaciones permiten trabajar en el límite físico de los equipos.

siempre que no se cause la inundación o la presión en la columna aumente de tal forma que salte la seguridad. OBJETIVO DE CAUDAL DE ALIMENTACIÓN CONTROLADOR DE INUNDACIÓN SELECTOR DE MÍNIMA FC ALIMENTACIÓN CONTROLADOR DE PRESIÓN . PI El objetivo es alimentar la columna con el mayor caudal de carga posible.2 Concepto de control por restricciones  G Controlador por restricciones en una estrategia de maximización de la carga en la columna de destilación.4.5.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 6 Control override .

6.4 Resumen G .6.2 Concepto de control override  4.1 Introducción a la lección  4.6.3 Consideraciones para la realización  4.Contenido de la lección  4.6.

G .6. El Control Override permite cambiar de variable controlada on-line. En estos casos normalmente se usa la variable manipulada disponible para controlar la variable controlada de mayor interés.4.1 Introducción El control override se utiliza normalmente como medio de protección para que ciertas variables de interés no superen ciertos límites. Se usa la misma variable manipulada para controlar otra variable que pasa a tener mayor interés. Hay muchos casos prácticos en los que existe un mayor número de variables controladas que manipuladas.

Para ello se dispone como variable manipulada la apertura de la válvula de control.6.4. fi(t) En esta situación se puede recurrir a un esquema de control override. h(t) f (t) G .2 Concepto de control override (1/2)  Supongamos el caso de un depósito en el que se quiere mantener constante el caudal de succión f(t) y que además el nivel h(t) no sobrepase ciertos límites.

en cuyo caso el regulador de nivel tomará el control hasta restablecerse la situación.6.4. fi(t) SP LC 1 LT 1 h 2 h(t) SP h 1 FT 2 FC 2 FY 1B <min f (t) G . Actuará el regulador de flujo siempre que el nivel no supere unos límites de alarma. el controlador de flujo o el de nivel.2 Concepto de control override (2/2)  En el control override se utiliza un selector para decidir qué regulador actuará.

– Disponer de algún mecanismo de “zona muerta” en el criterio de conmutación.4. lo que permite usar con facilidad diversas condiciones lógicas pero se tiene que tener cuidado en garantizar ciertas condiciones: – Evitar el “wind-up” del regulador de reserva y hacer que la conmutación de uno a otro regulador sea suave.3 Consideraciones para la realización  La realización de estos reguladores es sencilla cuando se dispone de un sistema de control digital. G .6. de modo que ésta no se produzca continuamente de uno a otro regulador.

En este caso. Esquema de control override: Regulador 1 Regulador 2 selector PLANTA .4 Resumen   G En el control override existen varios reguladores con objetivos diferentes que comparten un mismo actuador o variable manipulada. uno de ellos estará actuando hasta que.4. cuando se cumplan determinadas condiciones. otro de ellos pase a ser el que realice el control.6.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Control avanzado de una columna de destilación .

En este Tema veremos en qué situaciones se pueden aplicar las Técnicas de Control Avanzado para mejorar el funcionamiento de las columnas de destilación. .G En el Tema 2 se estudió el control de columnas de destilación empleando Control Básico y en el Tema 4 se trataron distintas técnicas de Control Avanzado.

Índice del capítulo 5.1 Control avanzado de una columna de destilación G . Control avanzado de una columna de destilación – 5.

G Lección 1 Control avanzado de una columna de destilación .

1.Contenido de la lección  5.1.6 Control Ratio  5.5 Control Feedforward  5.1 Introducción a la lección  5.1.2 Control básico y avanzado en columnas  5.1.7 Control de fondo  5.1.4 Control con Restricciones  5.1.1.1.3 Control en Cascada  5.8 Resumen G .

5. G .1 Introducción En esta lección se ven varias aplicaciones de las técnicas de control avanzado en el control de columnas de destilación.1.

• El operador tiene que fijar las referencias adecuadas para cada controlador dependiendo de: •Flujo de entrada •Composición de entrada •Necesidades de producción •Etc.1.5. • Todos los lazos de control son sencillos.2 Control básico y avanzado en columnas (1/4) Control básico: • Con la estructura de la figura sería posible controlar la columna. PC VT n G LC TC L D F control de producto TC VB 3 2 1 control de inventario LC B .

5.1.2 Control básico y avanzado en columnas (2/4)

El control de columnas de destilación empleando únicamente
técnicas de control básico tiene grandes desventajas:
– El operador debe fijar y modificar, durante el proceso, las
referencias de cada controlador. Por ejemplo, si la composición
de entrada cambia, el operador debe cambiar las referencias de
los controladores para compensar esa perturbación.
– Reacciona muy lentamente a perturbaciones. Por ejemplo: si
varía la temperatura o el flujo del vapor al reboilder, si varía la
carga a la columna, etc.
– No maneja directamente técnicas para la minimización del
consumo de energía en la columna. Por ejemplo, no intenta
minimizar la presión de trabajo de la columna o la relación L/D,
etc.

G

5.1.2 Control básico y avanzado en columnas (3/4)

Frente a las desventajas del control básico, el empleo de las técnicas
de control avanzado presentan varias ventajas:
– Organizando los lazos de control de forma jerárquica (control en
cascada) permite responder rápidamente a ciertas perturbaciones.
Por ejemplo, variaciones en el flujo de vapor en el reboiler.
– Se pueden hacer determinados cálculos y tomar decisiones a
partir de ellos. Por ejemplo, esto permitiría calcular y controlar el
calor transferido a la columna en el reboiler.
– Es posible responder adecuadamente a perturbaciones en la
carga, tanto en composición como en flujo (control feedforward).
– Permitiría mantener la presión de trabajo al mínimo posible (control
por restricciones).
– Etc.

G

5.1.2 Control básico y avanzado en columnas (4/4)

Básicamente, los objetivos del control avanzado de columnas de
destilación son:
– Cumplir las especificaciones de calidad de los productos de
cabeza y fondo
– Minimizar el consumo de energía en la columna
– Mejorar la estabilidad de todo el proceso
En las siguientes diapositivas veremos cómo se pueden aplicar
las técnicas de control avanzado a columnas de destilación.

G

5.1.3 Control en Cascada (1/3)

El empleo de esta técnica en las columnas de destilación se
podría incluir dentro del control básico, como ya se vio en el
Tema 2.
Esta técnica consiste en emplear dos lazos de control:
– Controlador primario: mide la variable controlada y genera un
valor de referencia (set point) para la variable manipulada.
– Controlador secundario: midiendo la variable manipulada
intenta llevarla al valor indicado por el controlador primario.
En una columna de destilación se pueden encontrar múltiples
ejemplos de utilización de control en cascada.

G

5.1.3 Control en Cascada (2/3)

G

Una aplicación típica es en el control del
reboiler de la columna. Cuando se produce
un cambio en el flujo de vapor por un cambio
en la presión del propio vapor:

OP

TC

VB

3
2
1

Sin control en cascada:
El controlador TC no hace ninguna
corrección hasta que la perturbación no
afecta a la temperatura en el plato 3.
SP

Con control en cascada:
El controlador FC detecta
inmediatamente la perturbación y la
corrige

FC
OP

TC

VB

3
2
1

5.1.3 Control en Cascada (3/3)

G

El ejemplo de la figura muestra dos controles en cascada sobre el
reflujo (L) y el destilado (D) para controlar la composición y el nivel.

VT

AC
LC

SP

SP

FC

FC
OP

OP

L

D

5.1.4 Control con Restricciones (1/2)

Una aplicación típica del control con restricciones en columnas
de destilación es la minimización de la presión de trabajo.
Normalmente interesa trabajar a la mínima presión posible:
– Aumenta la volatilidad relativa de los productos y, por tanto,
la separación se hace más fácil
– Disminuye el calor que hay que aportar en el reboiler
– Tiene la desventaja de producir una disminución de eficacia
en los platos
A la hora de disminuir la presión en la columna hay que tener en
cuenta:
– La capacidad de condensación del sistema de refrigeración
– Limitaciones físicas de la unidad

G

5.1.4 Control con Restricciones (2/2)
La figura muestra la estructura de
un control por restricciones para la
minimización de la presión.
Las restricciones que tiene que
tener en cuenta son:
1. Mín. presión de trabajo
2. Máx. apertura del controlador de
presión
3. Mín. caudal de reflujo
4. Máx. diferencia de temperaturas
entrada/salida en el condensador

Mínima presión
de trabajo

G
Máxima diferencia
de temperaturas

Mínimo
reflujo

Máxima salida
controlador de
presión

Minimización

presión
SP
OP

TI

PC OP
TI

Aéreos

FC

L

D

5.1.5 Control Feedforward (1/2)


La principal desventaja del control realimentado (feedback) es
que para compensar una perturbación es necesario que ésta
produzca una desviación en el valor de la variable controlada. Es
decir, es necesario que la perturbación se propague por todo el
proceso.
El objetivo del control feedforward es compensar la perturbación
antes de que ésta llegue a afectar a la variable controlada.
En columnas de destilación normalmente se emplea para ajustar
los flujos de cabeza (reflujo o destilado) y el flujo de vapor del
reboiler, cuando se producen perturbaciones en la carga de la
columna.

G

5 Control Feedforward (2/2) La figura muestra una estructura de control feedforward.5. Cuando se produce una variación en el flujo de carga.1. se ajustan: AC D/F X D VT F SP Compensación dinámica Lead/Lag n FC FC L D FC F • flujo de destilado • vapor del reboiler G F X Q/F SP FC VB 3 2 1 Q/F LC AC B .

1.6 Control Ratio (1/2)    Con frecuencia se desea mantener una determinada proporción entre los flujos de dos productos. El ejemplo de control ratio que se muestra en la diapositiva siguiente forma parte del sistema de control de cabeza. – Se quiere trabajar con la mínima relación L/D.5. G . Una forma de conseguir esta relación es mediante control ratio. para tener consumos mínimos de energía pero manteniendo la calidad del producto de cabeza. – Un “Controlador de calidad” fija la L/D requerida.

5. A partir de ese valor de flujo y el valor de L/D requerido se calculan los valores de D y L mediante control ratio.6 Control Ratio (2/2) La figura muestra una estructura de control con un módulo con control ratio. Control de %impurezas L/D requerida Control balance de materia VT LC SP SP FC FC L AC D . G calidad L/D El controlador de nivel LC genera una señal proporcional al flujo que hay que desalojar del acumulador.1.

El calor aportado en el reboiler se calcula a partir de las temperaturas de entrada y salida del reboiler y del caudal de aceite caliente. El caudal de carga se compensa dinámicamente para que la demanda de calor se adecue al incremento de carga (control feedforward) .5. G FC Lead/Lag Control Relación V/F TC Control Calor Carga 3 2 1 SP TI TC FC Aceite caliente Relación V/F .1.7 Control de fondo La salida del controlador de temperatura fija el SP de un controlador de relación del calor aportado por el reboiler (control ratio).

G .8 Resumen   En esta lección se ha pasado revista a diversas técnicas de control avanzado aplicadas al control de columnas de destilación.5.1. – Control en cascada – Control con restricciones – Control feedforward – Control ratio El empleo de estas técnicas permite añadir al control de la planta conceptos nuevos: – Minimización del consumo de energía – Rechazo rápido de las perturbaciones – Estabilidad de todo el proceso – etc.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Control Multivariable Predictivo .

La tecnología de Control Multivariable se utiliza hoy en día en plantas químicas. metalurgia e industria papelera . automóvil.G  El Control Multivariable Predictivo constituye el “estado del arte” en el campo de Control de Procesos. sector alimentario. Se desarrolló originalmente para resolver problemas específicos de control de las plantas nucleares y de las refinerías.

Control Multivariable Predictivo – – – – 6.4 Pasos en la implementación de un controlador predictivo G .3 Identificación de un modelo para el control multivariable 6.Índice del capítulo 6.1 Estructura de un controlador multivariable predictivo 6.2 Terminología y fundamentos básicos 6.

G Lección 1 Estructura de un controlador multivariable predictivo .

5 Objetivos generales de un CPBM 6.3 Estructura básica de un control predictivo 6.1.1 Introducción 6.Contenido de la lección 6.1.1.1.7 Metodología de diseño y sintonía G .1.1.4 Jerarquía de las funciones de control 6.6 Flujo de cálculo en un CPBM 6.1.2 Niveles de automatización 6.

como un sistema único y considera los efectos de todas la variables manipuladas en todas las variables controladas.  En este caso el controlador “ve” todas las variables de la unidad como un conjunto.6. varias válvulas que deben ser manipuladas simultáneamente y donde la manipulación de una válvula afecta a varias variables controladas.1 Introducción El control multivariable responde a la necesidad de controlar procesos en los que existen varias variables a controlar.  G .1.  Este tipo de procesos es el más normal en la industria del refino.

inferencias. Incorpora objetivos económicos locales de unidad. selectores. Se mejora el control básico. Se modifica directamente la válvula. . OPTIMIZACIÓN EN LINEA (?) CONTROL MULTIVARIABLE ([DMC]..) CONTROL AVANZADO (feedforward. ) CONTROL BASICO (fundamentalmente PID's sencillos. RMPCT.2 Niveles de automatización Atiende a objetivos económicos globales de planta. Rara vez atiende a objetivos económicos directos.. .. .. cascadas) G Controla un equipo de forma global. Se garantiza la seguridad de la planta.6.1.

3 Estructura básica de un control predictivo COSTES ECONÓMICOS DE LAS VARIABLES MANIPULADAS Ingeniero de Control Operador Objetivos y Límites de las MV’s y CV’s Constantes de ajuste CPBM Objetivos de las MV’s Módulo de Módulo de Módulo Programación Control Predictivo Lineal Dinámico Objetivos de las CV’s Predicciones del Estado Estacionario Variables de adelanto Variables Dependientes Variables Manipuladas SISTEMA DE CONTROL PROCESO Set Point Manipulados G .1.6.

1.4 Jerarquía de las funciones de control Estructura convencional Control predictivo días Optimizador global de la planta Unidad 1: Optimizador local G Unidad 2: Optimizador local horas Lógica de selección Controlador predictivo PID minutos PID PID (Restricciones dinámicas) SUM SUM Control PID (SCD) FC PC TC segundos Control PID (SCD) LC FC PC TC LC .6.

6.  Evitar movimientos excesivos de las MV’s  Cuando se producen fallos de las señales o de los actuadores. G .5 Objetivos generales de un CPBM  Evitar violaciones de las restricciones de MV’s y CV’s.1.  Llevar las MV’s a sus valores óptimos en estado estacionario utilizando los restantes grados de libertad. controlar la planta tanto como sea posible.  Llevar las CV’s a sus valores óptimos en estado estacionario.

1.6.6 Flujo de cálculo en un CPBM Leer valores de MV’s. DV’s y CV’s del proceso Actualizar modelo del proceso (realimentación) Optimización local en estado estacionario (LP) Cálculo de movimientos del controlador Enviar MV’s al proceso G .

definir el tamaño del problema y determinar las CV’s.7 Metodología de diseño y sintonía        A partir de los objetivos de control planteados. MV’s y DV’s relevantes Testear sistemáticamente la planta variando las MV’s y DV’s.capturar y almacenar los datos en tiempo real que muestran como responden las CV’s Derivar un modelo dinámico de los datos del test de planta utilizando un paquete de identificación Configurar el CPBM e introducir parámetros de sintonía inicial Verificar el controlador fuera de línea utilizando simulación en lazo cerrado para comprobar su funcionamiento Descargar el controlador configurado en la máquina destino y testear las predicciones del modelo en lazo abierto Instalar el CPBM y refinar la sintonía cuando se necesite G .1.6.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 2 Terminología y fundamentos básicos .

Contenido de la lección 6.2.5 Grados de libertad 6.1 Principales señales empleadas 6.2.2.6 Procesos multivariables G .2.3 Variables involucradas 6.2 Estructura básica de un controlador predictivo 6.4 Especificar la conducta futura de las variables controladas 6.2.2.

6.1 Principales señales empleadas G SP CV TARGET t t-1 t t+1 t+2 t+Nu MV TARGET pasado futuro t+N2 movimientos de la acción de control .2.

2 Estructura básica de un control predictivo CV TARGET Valores pasados de las CV’s.2. MV’s y DV’s Acciones de control propuestas en el futuro Predicción de la CV Modelo Optimizador Función de coste Errores futuros Restricciones G .6.

3 Variables involucradas G VARIABLES DE PERTURBACIÓN DV1 VARIABLES MANIPULADAS CV1 MV1 PROCESO CV2 MV2 CV3 VARIABLES CONTROLADAS CALIDADES RESTRICCIONES VARIABLES DEPENDIENTES .6.2.

6.2.4 Especificar la conducta futura de las CV’s G OPCIÓN ESCOGIDA POR EL CONTROLADOR DMC punto de consigna zona penalización cuadrática pasado futuro penalización cuadrática pasado futuro trayectoria de referencia embudo penalización cuadrática pasado futuro penalización cuadrática pasado futuro .

2.5 Grados de libertad (1/2) G Número de relaciones independientes que se pueden establecer entre las variables Número de variables que describen el sistema Grados de libertad Grados de libertad en un sistema de control Nº MV’s disponibles Nº CV’s a controlar en un valor fijo (SP) .6.

MV’s MV’s CV’s Proceso estrecho MV’s CV’s CV’s > MV’s grados de libertad < 0 Proceso cuadrado CV’s = MV’s grados de libertad =0 CV’s Proceso amplio CV’s < MV’s grados de libertad >0 .2.5 Grados de libertad (2/2) G • La estructura del proceso determina los grados de libertad que tiene disponible el controlador.6.

6 Procesos multivariables (1/3)  G Son procesos en los que existen variables dependientes e independientes que interactúan entre si.6. •El nivel del acumulador de cabeza disminuye. •La pérdida de carga a través de la columna aumenta. •El nivel en el fondo de la columna aumenta. Cuando aumenta el reflujo: PRESIÓN DE TRABAJO •La calidad del producto de cabeza mejora (mayor pureza) •La calidad del producto de fondo empeora (mayor impureza). CALIDAD PRODUCTO CABEZA Una columna de destilación binaria es un ejemplo de proceso multivariable. V NIVEL DEL ACUMULADOR D SI EL REFLUJO L AUMENTA NIVEL DEL FONDO CALIDAD PRODUCTO DE FONDO . •La presión a la que trabaja la PÉRDIDA DE CARGA columna disminuye.2.

2. •Aumentar la presión de trabajo. •Disminuir el aporte de calor al reboiler. CALIDAD DE PRODUCTO DE CABEZA Una columna de destilación binaria es un ejemplo de proceso multivariable. Si queremos mejorar la calidad PRESIÓN DE TRABAJO de producto de cabeza: •Hay que aumentar el reflujo. V D AUMENTA EL L REFLUJO FLUÍDO CALEFACTOR REBOILER .6 Procesos multivariables (2/3)  G Son procesos en los que existen variables dependientes e independientes que interactúan entre si.6.

•La solución tradicional consiste en controlar la calidad de cabeza con el caudal de reflujo y la calidad del fondo con el calor al reboiler CALIDAD DE PRODUCTO DE CABEZA V CAUDAL DE REFLUJO FLUÍDO CALEFACTOR CALIDAD DE PRODUCTO DE FONDO REBOILER .2. •Es decir cada MV afecta a varias CV's y cada CV se ve afectada por varias MV's.6.6 Procesos multivariables (3/3)  G Son procesos en los que existen variables dependientes e independientes que interactúan entre si.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 3 Identificación de un Modelo para el control multivariable .

3.3 Predicción y control a partir del modelo 6.3.2 Modelo matricial del proceso 6.4 Obtención del modelo dinámico G .1 Introducción 6.3.Contenido de la lección 6.3.

3. G .1 Introducción Un modelo es una herramienta que nos permite responder cuestiones referentes a un sistema sin tener que experimentar con dicho sistema.6. En un modelo multivariable se relaciona matemáticamente el efecto causado por cada MV en cada CV.

G .  Cada pareja de variable independiente-variable dependiente se denomina subproceso.6.3.2 Modelo matricial del proceso (1/6)  El modelo del proceso completo que utiliza el controlador está compuesto por una matriz de modelos de los subprocesos.

3.6. Ejemplo: Respuesta cuando se aumenta el caudal de combustible (MV)  308 306 CV 302 7 4 300 1 t0 MV 7 6 304 1 1 2 3 4 5 6 .2 Modelo matricial del proceso (2/6) G Cada elemento de la matriz del modelo del proceso es un modelo de un subproceso que describe como se manifiesta en el tiempo el efecto de una variable independiente (MV o DV) sobre una variable dependiente (CV).

Ejemplo: La ganancia es 7.  308 306 302 7 4 300 1 t0 MV 7 6 304 GANANCIA CV 1 1 2 3 4 5 6 . que significa que al aumentar una unidad el caudal de combustible.2 Modelo matricial del proceso (3/6) G La ganancia en estado estacionario (∆CV/∆MV) es la variación de la variable controlada en el estacionario por unidad de variación de la variable manipulada. la temperatura de salida va a aumentar 7 grados.6.3.

6.3. Ejemplo: El tiempo de estabilización es de 4 periodos de muestreo. Tiempo de estabilización 308 306 CV 302 7 4 300 1 t0 MV 7 6 304 1 1 2 3 4 5 6 .2 Modelo matricial del proceso (4/6)  G El Tiempo de estabilización o tiempo que tarda en llegar al estado estacionario.

Por ejemplo un subproceso que se represente por la secuencia (0. cómo evoluciona la variable controlada hasta que llega al estado estacionario.0. Si el subproceso tiene tiempo muerto (tiempo muerto es el tiempo que transcurre desde que se ha movido la variable manipulada.2 Modelo matricial del proceso (5/6)  G La dinámica del subproceso. este aparecerá como ceros iniciales en la secuencia.1.7.8. Tiempo de estabilización CV 8 7 6 5 4 3 2 1 G A N A N C I A t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 Tiempo muerto MV 1 . es decir. hasta que empieza a moverse la controlada).0.3.8) tiene un tiempo muerto de cuatro minutos.6.6.5.3.8. una ganancia de ocho y un tiempo de estabilización de diez minutos.0.

1 90 min G .3 DV1 ganancia = -2 ganancia = 0. en donde las filas corresponden a las variables independientes (MV’s y DV’s) y las columnas corresponden a las variables dependientes (CV’s).6. CV1 CV2 MV1 ganancia = 1 MV2 ganancia = -1.3.2 Modelo matricial del proceso (6/6)  El proceso completo está representado por una matriz de subprocesos.3 ganancia =0.

3. MODELO HISTORIA VARIABLES MANIPULADAS PREDICCION VARIABLES CONTROLADAS .3 Predicción y control a partir del modelo (1/2)  G Predicción: Basándose en la historia de las variables manipuladas y en el modelo dinámico. el controlador predice cuál va a ser la evolución de las variables controladas si no se toman acciones de control.6.

el controlador calcula las acciones de control necesarias para acercarse lo más posible a dichos valores deseados.3 Predicción y control a partir del modelo (2/2)  Control: Dado un punto de consigna o valor deseado de las variables controladas.6.3. MODELO OBJETIVOS VARIABLES CONTROLADAS MOVIMIENTOS VARIABLES MANIPULADAS G .

6.3.4 Obtención del modelo dinámico   G La obtención del modelo del proceso que se quiere controlar corresponde a la identificación dinámica del sistema. Conocida la evolución en el tiempo de las variables controladas y las variables manipuladas. la identificación dinámica consiste en encontrar los parámetros del modelo que mejor son capaces de explicar las variaciones de las variables controladas en función de las variaciones de las variables manipuladas MODELO HISTORIA VARIABLES CONTROLADAS IDENTIFICADOR HISTORIA VARIABLES MANIPULADAS .

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 4 Pasos en la implementación de un controlador predictivo .

4.Contenido de la lección 6.8 Puesta en funcionamiento del controlador 6.4 Ensayos en la planta 6.9 Medida de los resultados G .4.5 Identificación del modelo 6.4.4.1 Pasos para la implementación 6.3 Pre-ensayos 6.4.4.7 Construcción del interface con el operador 6.2 Diseño inicial 6.4.4.6 Construcción del controlador y simulación 6.4.

4.1 Pasos para la implementación  Diseño inicial  Pre-ensayos  Ensayos en la planta  Identificación del modelo  Simulación  Construcción del interface con el operador y del controlador  Poner en funcionamiento el controlador  Medida de los resultados G .6.

2 Diseño inicial (1/2)  Aspecto fundamental en el diseño inicial es la selección de las variables manipuladas (MV’s).6. – En una columna de destilación un diseño inicial DMC consideraría: • Variables manipuladas: – Reflujo interno – Entrada fluido calefactor reboiler • Variables de perturbación: – Caudal de carga a la columna – Temperatura caudal de alimentación • Variables controladas – Composición de cabeza – Composición de fondo – Presión diferencia de la torre G . de perturbación (DV’s) y controladas (CV’s).4.

6.2 Diseño inicial (2/2) G Variables manipuladas: MV Variables de perturbación: DV Variables controladas: CV REFRIGERANTE CONDENSADOR MV F L n REFLUJO CV D F DV CV DESTILADO DP ALIMENTACIÓN DV T1 T2 L 3 2 1 FLUÍDO F MV CALEFACTOR F B CV FONDO F DEPÓSITO DE REFLUJO REBOILER XD .4.

3 Pre ensayos  Se verifican todas las variables independientes.  Se realiza una estimación del estado en estado estacionario G .4. para asegurar que cada una de ellas se puede mover. En los ensayos de la planta completa este debe funcionar perfectamente.  Se deben determinar de forma aproximada los rangos en los que se pueden mover las variables independientes.  Se verifica el paquete de registro de datos.6.

4 Ensayos en la planta (1/2)     Una vez completado el pre-ensayo se puede realizar el autentico ensayo. cada variable se debe mover con una señal PRBS (pseuo-random binary sequence).6. Durante el ensayo. La longitud de estos ensayos dependen del número de variables independientes y del tiempo para alcanzar el estado estacionario. G . De forma práctica.4. una regla para estimar esta duración es considerar ensayos seis veces mayores que el tiempo necesario para alcanzar el estacionario.

4.4 Ensayos en la planta (2/2) G .VARIABLES DEPENDIENTES VARIABLES INDEPENDIENTES 6.

 En esta fase también se examinan las características no lineales.6. G .  La decisión de que modelo utilizar y que modelos descartar dependen tanto del conocimiento que se tenga del proceso como del valor de la información obtenida del paquete de identificación.  Al final se obtiene un modelo DMC multivariable.4.5 Identificación del modelo (1/2)  Es muy importante tener conocimientos del proceso y del paquete de identificación.

5 Identificación del modelo (2/2) G Modelo identificado de las variables manipuladas frente a las controladas Hydrocracker WABT Overhead Drum Level Overhead Fan Position Tray 32 Temp.4. Feed To Column Overhead Condenser Temperature Reflux Flow Fuel Flow To Reboil Furnace Valve Position Reboil Exchanger . Bottom Temp.6.

se selecciona la frecuencia del controlador y el tamaño del modelo DMC. se construye el modelo final del controlador y se simula. Seleccionados estos parámetros. el controlador más rápido de 30 parámetros se pùede ejecutar una vez cada 8 min. las dinámicas del proceso y una comparación entre las dinámicas más largas y más cortas. Por ejemplo: El DMC Corporation package permite tamaño de modelos múltiplos de 30.6. Si el mayor tiempo para alcanzar el estacionario es de 240 min.6 Construcción del controlador y simulación     Tras elegir el modelo.4. G . Estos parámetros se determinan de acuerdo al paquete DMC que se utilice..

7 Construcción de la interfaz con el operador  Completada la simulación.  Esta interfaz debe permitir que los operadores de consola puedan operar fácilmente sobre el controlador. G .  En esta fase se construye la interfaz del operador con el controlador. se traslada el controlador al sistema de control en línea y se desarrolla el resto del software de ayuda.4. apagarlo y encenderlo.6.

6. el controlador es encendido y observado. G .  También se mueven las variables manipuladas para verificar que son razonables su elección.4. los errores de predicción son chequeados para asegurar que los modelos DMC son razonables.  Por último. es encendido en modo predicción.8 Puesta en funcionamiento del controlador  Después de disponer de todo el software necesario.  Una vez encendido se pueden cambiar algunos parámetros como una sintonía más fina.  En este fase.

e. criterios IAE: integrated absolute error) no son los adecuados para medir el funcionamiento de un controlador DMC de una torre de destilación. – Esto es debido a que los controladores DMC se instalan generalmente para mantener las restricciones de la torre de destilación aunque durante un tiempo se esté fuera de todos los puntos de consigna. los resultados de un DMC se miden en el mejoramiento del funcionamiento de la planta. Por ello. y se puede medir una mayor producción o un menor consumo de energía. El controlador DMC consigue que la torre de destilación esté más ajustada a sus restricciones. Lo que se busca en un DMC es la posibilidad de manipular las restricciones. en general.9 Medida de los resultados   Las herramientas y criterios utilizados para medir el funcionamiento y rendimiento de otros sistemas de control (p. G .6.4.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Control multivariable predictivo de una columna de destilación .

su naturaleza multivariable y la necesidad de un control muy ajustado de las composiciones (motivada por los continuos esfuerzos en la mejora de la calidad de los productos mediante la disminución de las variaciones). la utilización del control multivariable predictivo en la industria ha aumentado de manera espectacular. Las columnas de destilación han sido objetivos primarios para este tipo de controladores debido a sus respuestas dinámicas.Durante la última década. el cuello de botella de la Unidad o la Planta a la hora de aumentar la producción G . muy a menudo. Además. las columnas de destilación son.

. Compensación inherente de los retardos. Los conceptos se pueden asimilar en poco tiempo. Requiere una formación limitada en temas de control.Ventajas del control predictivo       G Permite la solución de problemas de control con dinámicas poco usuales. Es simple de extender a problemas de control con restricciones. Acción de control “feedforward” para compensar las perturbaciones medidas. Maneja de forma muy directa problemas de control multivariable con interacciones.

Inconvenientes del control predictivo   Es computacionalmente complejo. En la actualidad este es el inconveniente más importante. no tiene por qué ser un problema en procesos que generalmente son lentos. Necesita un modelo apropiado del proceso. aunque con las capacidades cada vez mayores de cálculo de las máquinas actuales. G .

2 Control Multivariable en la Columna Desbutanizadora G .1 Columna Desbutanizadora C-43 – 7.Índice del capítulo 7. Control Multivariable Predictivo de una Columna de Destilación – 7.

G Lección 1 Columna desbutanizadora .

5 Operación actual  7.1.3 Objetivos de operación  7.1.6 Resumen G .1 Introducción a la lección  7.4 Limitaciones actuales  7.1.1.1.Contenido de la lección  7.2 Descripción del proceso  7.1.

G . La columna desbutanizadora se encuentra en la sección de ligeros de la unidad FCC.7. En la lección actual se hace una descripción de la misma.1 Introducción Para ilustrar la utilización de un control multivariable predictivo (DMC) se va a estudiar su utilización en el control de una columna desbutanizadora.1.

7.2 Descripción del proceso (1/2) SP Columna desbutanizadora G 50-100% PC 0404 E-48 A/D 0-50% TI 0453 FC 0416 SP #40 FC 0413 #26 TI 0452 TC 0405 A UNIDAD DE MEROX FC 0409 E-45 FC 0424 E-49 LC 0412 E-50 0456 RECICLO INFERIOR DE G-14 A E-16 E-47 TX FONDO DESETANIZADORA TI SP TI 0129 #12 E-51 FC 0417 A C44 #20 FC 0414 LC 0413 C-50 0326 TEMPERATURA AMBIENTE .1.

2 Descripción del proceso (2/2)  Valores típicos de las principales variables de operación: – caudal de alimentación: 240-265 m3/h – presión en cabeza: 9.1.7.52 G .5 Kg/cm2 – temperatura de alimentación: 119-128ºC – temperatura de cabeza: 55-57ºC – temperatura de fondo: 158-163ºC – temperatura del acumulador de cabeza: 25-40ºC – relación de reflujo (destilado/reflujo): 0.43-0.

5% moles. se sigue el orden establecido con las siguientes limitaciones: – Máximo contenido de C4 olefínico en la Nafta: 1.3 Objetivos de operación   Por orden de importancia los objetivos son: 1.1.7. Mínimo contenido de C5 en LPG. Mínima presión de Vapor Reid de la Nafta Ligera. – Máxima Presión de Vapor Reid de la Nafta: 0. 2. Mínima pérdida de fracción C4 en la Nafta Ligera. 3. G . En el caso de conflicto entre objetivos.5% moles.69 Kg/cm2 – Máximo contenido de C5 en LPG: 0.

G .5 Mkcal/h.  Duty máximo en el reboiler: 9.7.  Máximo caudal de reflujo: 115 m3/h.0 Mkcal/h.4 Limitaciones actuales Valores:  Duty máximo en el condensador de cabeza: 6.1.

1.5 Operación actual G SP 50-100% PC 0404 E-48 A/D 0-50% TI 0453 FC 0416 SP #40 FC 0413 #26 TI 0452 TC 0405 A UNIDAD DE MEROX FC 0409 E-45 FC 0424 E-49 LC 0412 E-50 0456 RECICLO INFERIOR DE G-14 A E-16 E-47 TX FONDO DESETANIZADORA TI SP TI 0129 #12 E-51 FC 0417 A C44 #20 FC 0414 LC 0413 C-50 0326 TEMPERATURA AMBIENTE .7.

7.6 Resumen   Los objetivos de control de esta columna se pueden resumir en tres fundamentalmente: – Cumplir las especificaciones de calidad de los productos de cabeza y fondo. Para la consecución de estos objetivos se propone la utilización de un controlador multivariable predictivo (DMC). G . – Mejora de la estabilidad de la operación.1. – Minimización del consumo energético.

G FIN DE LA LECCIÓN .

G Lección 2 Control Multivariable en la Columna Desbutanizadora .

Contenido de la lección  7.2 Objetivos  7.4 Modelos obtenidos  7.2.1 Introducción a la lección  7.2.3 Esquema de control  7.2.2.5 Resumen G .2.

Estos modelos dinámicos se generan durante los step-test realizados en la columna. El algoritmo de control predictivo utiliza un modelo dinámico que relaciona las variables manipuladas (MV's) y las variables de perturbación (DV's) con las variables controladas (CV's). Un algoritmo de programación lineal y el algoritmo de control predictivo coordinan las variaciones en las variables manipuladas. Este controlador también realizará los ajustes necesarios en las variables manipuladas para absorber las variaciones en un conjunto de variables de perturbación (DV's). La función de coste de la programación lineal es configurable de manera que puede adaptarse a diversos objetivos cuando los objetivos de operación cambian.1 Introducción G Un controlador multivariable predictivo [DMC] manipulará un conjunto de variables independientes (MV's) para mantener a un conjunto de variables dependientes (CV's) en su valor de consigna o dentro de los límites establecidos por el operador. .2.7. Puede anticiparse que la función de coste minimizará la presión en la columna.

Determinar el punto óptimo de operación de la Unidad teniendo en cuenta las restricciones impuestas por el operador. etc) en los valores consignados o dentro de los límites establecidos por el operador. Por la propia estructura del controlador se mueven las variables manipuladas para mantener las calidades de cabeza y fondo dentro de los límites fijados por el operador y las restricciones físicas de la unidad en sus valores límites. restricciones de operación.2.2 Objetivos   Mantener las variables fundamentales de operación (especificaciones de productos. Las variables de adelanto están implícitas en el controlador como variables de perturbación. G .7.

SP PVRC43.2.SP T0405Z.7.PV TI0129.PV FC0416.SP T04532Z.PV Perturbación 0-50% TI 0453 MV FC 0416 FC 0413 #26 #20 C-43 TI 0452 A UNIDAD DE MEROX FC 0409 E-45 FC 0417 CV TC 0405 CV DV MV FC 0424 RECICLO INFERIOR DE G-14 A E-16 E-47 FONDO DESETANIZADORA 0326 0456 SP E-49 TX TI A C44 TI 0129 LC 0412 E-50 LC 0413 C-50 #12 E-51 SP #40 FC0413.PV TX0326.3 Esquema de control (1/5) MV SP 50-100% PC 0404 E-48 A/D CV Controlador DMC Variables manipuladas Variables controladas PC0404.PV FC 0414 G TEMPERATURA AMBIENTE .PV T0452Z.PV Variables de DELT43.PV FC0424.PV FC0409.

PV FC 0414 50-100% PC 0404 CV Controlador DMC G TEMPERATURA AMBIENTE .PV: compensada TI0129.PV compensada por presión Variables deTemperatura T0452Z.SP PVRC43.7.PV cabeza y destilado TX0326.3 Esquema de control (2/5) MV SP Variablesmanipuladas controladas Variables controladas Variables PVRC43.PV T0453Z.PV T0405Z.PV Temperatura plato nº6 T0452Z.PV desbutanizadora FC0416.PV por presión DELT43.PV: de cabeza DELT43.2.SP T0405Z.PV Perturbación compensada por presión E-51 A UNIDAD DE MEROX FC 0409 E-48 A/D 0-50% TI 0453 MV FC 0416 FC 0413 #26 #20 C-43 E-45 LC 0413 C-50 TI 0452 FC 0417 CV TC 0405 CV #12 DV MV FC 0424 RECICLO INFERIOR DE G-14 A E-16 E-47 FONDO DESETANIZADORA 0326 0456 SP E-49 TX TI A C44 TI 0129 LC 0412 E-50 SP #40 FC0413.PV: Presión de vapor reid fondo PC0404.PV: Temperatura de fondo FC0424.SP T04532Z.PV: Diferencia temperatura entre FC0409.

PV Perturbación 0-50% TI 0453 MV FC 0416 FC 0413 #26 #20 C-43 TI 0452 A UNIDAD DE MEROX FC 0409 E-45 FC 0417 CV TC 0405 CV DV MV FC 0424 RECICLO INFERIOR DE G-14 A E-16 E-47 FONDO DESETANIZADORA 0326 0456 SP E-49 TX TI A C44 TI 0129 LC 0412 E-50 LC 0413 C-50 #12 E-51 SP #40 FC0413.PV Variables de Caudal de reflujo DELT43.7.PV TX0326.SP FC0424.SP: T0452Z.PV FC 0414 G TEMPERATURA AMBIENTE .2.SP: Presión en cabeza de la columna FC0416.PV calefactor reobiler E-49 FC0424.SP: Caudal fluidoT0405Z.PV FC0409.PV FC0416.PV TI0129.3 Esquema de control (3/5) MV SP 50-100% PC 0404 E-48 A/D CV Controlador DMC Variables Variablesmanipuladas manipuladas Variables controladas PC0404.SP T04532Z.PV PC0404.SP PVRC43.

PV: Temperatura ambiente DELT43.PV TI0129.PV FC0413.PV TI0129.SP T04532Z.PV Perturbación 0-50% TI 0453 MV FC 0416 FC 0413 #26 #20 C-43 TI 0452 A UNIDAD DE MEROX FC 0409 E-45 FC 0417 CV TC 0405 CV DV MV FC 0424 RECICLO INFERIOR DE G-14 A E-16 E-47 FONDO DESETANIZADORA 0326 0456 SP E-49 TX TI A C44 TI 0129 LC 0412 E-50 LC 0413 C-50 #12 E-51 SP #40 FC0413.PV TX0326.PV FC0409.PV: al absorber T0452Z.PV Variables deCaudal de nafta TX0326.2.7.SP PVRC43.3 Esquema de control (4/5) MV SP 50-100% PC 0404 E-48 A/D CV Controlador DMC Variables Variables controladas Variablesmanipuladas de Perturbación PC0404.PV: Caudal de carga a la columna FC0416.PV FC0409.PV FC 0414 G TEMPERATURA AMBIENTE .SP T0405Z.PV: Temperatura entrada fluido calefactor a reboiler FC0424.

3 Esquema de control (5/5) MV SP Variables manipuladas Variables controladas PC0404.PV TX0326.SP T0405Z.PV FC0424.PV T0452Z.PV FC0416.PV FC0409.SP PVRC43.PV TI0129.2.SP T04532Z.7.PV E-51 A UNIDAD DE MEROX FC 0409 E-48 A/D 0-50% TI 0453 MV FC 0416 FC 0413 #26 #20 C-43 E-45 LC 0413 C-50 TI 0452 FC 0417 CV TC 0405 CV #12 DV MV FC 0424 RECICLO INFERIOR DE G-14 A E-16 E-47 FONDO DESETANIZADORA 0326 0456 SP E-49 TX TI A C44 TI 0129 LC 0412 E-50 SP #40 Programación lineal FC 0414 50-100% PC 0404 CV Controlador DMC G TEMPERATURA AMBIENTE .PV Perturbación FC0413.PV Variables de DELT43.

7.4 Modelos obtenidos (1/2) G .2.

4 Modelos obtenidos (2/2) G .7.2.

el caudal de reflujo. la temperatura de fondo compensada por presión. la temperatura plato nº 6 compensada por presión.2. Las variables de perturbación son: el caudal de carga a la columna. la temperatura de cabeza compensada por presión. el caudal de fluido del calefactor reboiler E-49. la temperatura de entrada del fluido calefactor a reboiler. el caudal de nafta al absorber. la temperatura ambiente. Las variables controladas son: la presión de vapor reid de fondo de la desbutanizadora. G .7.5 Resumen     El objetivo del controlador multivariable es mantener las variables fundamentales de operación en los valores consignados o dentro de los límites establecidos por el operador. Las variables manipuladas son: la presión en cabeza de la columna. la diferencia de temperatura entre cabeza y destilado.

G FIN DE LA LECCIÓN .

CERRAR Glosario  A           acción derivativa acción directa acción integral acción inversa acción proporcional acondicionamiento de señal acoplamiento actuador alcance (span) amortiguamiento            control feedforward control feedforward manual control manual control on-off (tipo relé) control override control predictivo control de rango partido control ratio control por restricciones control selectivo controlador controlador PID B  banda proporcional (BP) D  desviación o error C    capacidad y capacitancia constante de tiempo control en cascada E   equal concern error (EC) estabilidad Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .

CERRAR Glosario  estacionario M   F   factor de recuperación factor de separación  matriz dinámica modelo move suppression factor (MS) P  G   ganancia estática Kp grados de libertad     H  histéresis    L      lazo abierto (modo manual) lazo cerrado (modo automático) ley de Dalton ley de los gases ideales ley de Raoult  presión de vapor proceso amplio proceso autoregulado proceso cuadrado proceso estrecho proceso no autoregulado punto de burbuja de un líquido punto de consigna (SP) punto de rocío de un vapor R   reajuste manual resistencia Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .

CERRAR Glosario   respuesta inversa retardo    variable manipulada (OP) variable de perturbación volatilidad relativa S    sensor sobreoscilación step step T       tiempo de asentamiento tiempo derivativo (Td) tiempo integral (Ti) tiempo de subida transitorio transmisor V  variable controlada (CV) Z  zona muerta Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .

CERRAR acción derivativa Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  Anticipa el efecto de la acción proporcional para estabilizar más rápidamente la variable controlada después de cualquier variación de carga. Mismo valor de las acciones P e I pero diferente valor de la derivada del error e I P e I t t DV PV PV SP +- K.Td P Proceso Control PD DV Td aumenta .

si el nivel aumenta hay que abrir más la válvula . variable manipulada controlador K>0 proceso variable controlada • Ejemplo: Control de nivel con señal a válvula de salida.CERRAR Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z acción directa  Si la salida del controlador (variable manipula- da) aumenta cuando se produce un incremento en la variable controlada.

Características: Elimina errores estacionarios Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye PV DV con acción integral PV PV SP +- K.CERRAR acción integral Índice A B C D E F G H L M P R S mucho T V Z  Proporciona una corrección para compensar las variaciones de carga y mantener la variable controlada en el punto de consigna.Ti Proceso Control PI Ti = ∞ sin acción integral DV .

CERRAR Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z acción inversa  Si la salida del controlador (variable manipula- da) disminuye cuando se produce un incremento en la variable controlada. si T aumenta hay que cerrar la válvula de vapor . variable manipulada controlador K<0 proceso variable controlada • Ejemplo: Control de temperatura en un calentador de agua.

Características: Simple Fácil de sintonizar (un solo parámetro) Experimenta error en estado estacionario DV DV PV OP Proceso PV DV SP +- Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z Control proporcional K en lazo abierto PV Proceso PV K con acción proporcional .CERRAR acción proporcional  La variable manipulada es proporcional a la señal de error (OP = Ke).

Ejemplo: de electrónica a neumática. 4-20 mA a 3-15 psig conversión de señal actuador elemento de control final proceso Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .CERRAR acondicionamiento de señal  Cambia la señal a transmitir a una forma que resulte compatible con el elemento de control final.

y Interacción 1-2 F. Principio Ejemplo VT Controlador 1 Proceso 1 n FC L D.CERRAR acoplamiento  Interacción que se produce entre los distintos Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z lazos de control de una unidad de proceso que tienen objetivos que entran en competencia. z Interacción 2-1 TC FC Controlador 2 TC VB 3 2 1 control de producto Proceso 2 B. x .

Elementos de la operación de control final conversión de señal actuador elemento de control final proceso .CERRAR actuador Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  Elemento del lazo de control que traduce la se- ñal recibida del controlador en una acción del dispositivo de control final sobre el proceso.

Ejemplo: En un instrumento de medida cuyo campo de medida (range) es de 100-300º C su alcance es de 200º C. 100º C 300º C 200º C alcance .CERRAR alcance (span)  Diferencia algebraica entre los valores supe- Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z rior e inferior del campo de medida de un instrumento.

a b VF Amortiguamiento = b a Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .CERRAR amortiguamiento  Relación entre los dos primeros sobrepicos consecutivos.

u u max K M u max u -e 0 0 u= min e 0 Banda Proporcional = e(%) 100 K M + Ke u min e > e0 . la BP es igual a 10.e 0< e < e 0 e < -e0 .CERRAR banda proporcional (BP) Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  El cambio (en %) requerido en la entrada de un controlador P que produce un cambio del 100% en la salida. Ejemplo: Si un 10% de cambio en el error origina un 100% de cambio en la salida del controlador.

CERRAR capacidad y capacitancia  Capacidad: Medida de la máxima cantidad de Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z materia o energía que puede ser almacenada. Se mide en unidades de cantidad. Ejemplo igual capacidad mucha capacitancia poca capacitancia . Se mide en unidades de cantidad dividida por la variable de referencia.  Capacitancia: Cambio de materia o energía necesario para realizar un cambio unitario en una variable de referencia.

CERRAR constante de tiempo Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  El tiempo (τ) que emplea la salida en alcanzar el 63% de su valor final. VF 63% VF τ .

qi(t) líquido frío INTERCAMBIADOR DE CALOR vapor condensado TT T(t) líquido caliente punto de consigna .CERRAR control en cascada Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  Consiste en anidar los lazos de control de mo- do que el valor de consigna del más interior es la señal de control del más exterior. El objetivo es que el lazo de control interno corrija las perturbaciones evitando que se transmita al lazo exterior Ejemplo Perturbación: Presión de alimentación de vapor P lazo de control interno FT FC lazo de control externo TC vapor Ti(t).

Principio Ejemplo Perturbación Controlador Feedforward Cambio en la PV debido a P controlador Efecto neto TT Intercambiador de Calor proceso Cambio en la PV debido a la acción correctora .CERRAR control feedforward Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  El controlador intenta compensar el efecto de la perturbación sobre la variable controlada modificando directamente la variable manipulada.

CERRAR control feedforward manual  El operador intenta compensar el efecto de la Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z perturbación sobre la variable controlada modificando directamente la variable manipulada.  Control feedforward perturbación proceso variable manipulada variable controlada .

CERRAR

control manual
 El operador intenta mantener la variable con-

trolada en su valor modificando directamente
la variable manipulada.

Control manual

proceso
variable
manipulada

variable
controlada

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

CERRAR

control on-off (tipo relé)
 La forma más simple de control por realimen-

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

tación. La salida del controlador se conmuta de
on a off cuando la señal de error pasa por cero.
% apertura
válvula

% apertura
válvula
100 %

100 %

histéresis

0%

0%

error (%)

100%
u=

0%

SP
PV

-a

e≤0
e>0

relé ideal

u=

histéresis grande

a error (%)

e ≤ -a
100%
u si -a < e < a
e≥a
0%

SP
PV

relé con histéresis
histéresis pequeña

CERRAR
Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

control override

 Se da cuando en un proceso existen varios re-

guladores con objetivos diferentes que comparten un mismo actuador o variable manipulada.
Principio

Ejemplo

Controlador
1

FC
selector

Controlador
2

proceso

LC

LT
FT

Selector

CERRAR

control predictivo
 Estrategia de control que utiliza un modelo ex-

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

plícito del proceso para predecir las CV´s en un
horizonte temporal especificado por el usuario.
Elementos de un Controlador Predictivo
1) un modelo interno para predecir los valores futuros de la u
salida en un horizonte finito
3) una función de costo de los
errores entre las predicciones y
las salidas del proceso
4) un procedimiento de cálculo
de u que minimiza la función de
costo y verifica las restricciones
5) una política de horizonte móvil

y

PROCESO

MODELO

Predicciones

CERRAR
Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
Ejemplo: Reactor al que llega un producto gaseoso por A. Los gases re- P
sultantes de la reacción salen por B. Se desea mantener la presión p en R
S
el interior del reactor manipulando los flujos de entrada y salida.
T
V
Principio
Ejemplo
Z

control de rango partido

 Se da cuando un regulador puede manipular

dos o más actuadores.

Selector
PC
Controlador

selector

PT

proceso

B

Reactor

A
V1
100 %
Apertura de la
válvula

0%

V2
V1

V2

CERRAR

control ratio

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

 Procesos en los que es necesario mezclar dos o

más componentes de forma continua y se desea
una composición uniforme del producto final.
Principio

Ejemplo
A
FC

Controlador
1

Proceso
1

FF
FC

B

r

Control ratio convencional
variable no controlada
Controlador
2

Proceso
2

A

FF
FC

B
variable controlada

Control ratio con una variable sin controlar

CERRAR

control por restricciones
 Técnicas que describen como manejar restric-

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

ciones operativas en los equipos de planta con
el fin de protegerlos o de optimizar su función .
Ejemplos
primario
realimentación

PC

PT

objetivo de
caudal de
alimentación

SP

controlador
de
inundación

controlador
de
presión

selector
de
mínima

FC secundario

PI

n

FC
FT

La realimentación de la medida
secundaria puede evitar el windup del controlador primario

alimentación

El selector de mínima pasará la señal de
carga solo si la torre está operando por
debajo del límite de inundación

3
2
1

CERRAR

control selectivo
 Se dispone de un regulador y varias variables

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

del mismo tipo que son candidatas a ser reguladas según un criterio de selección.
Principio

Ejemplo

alimentación
Controlador

Reactor químico

Proceso

Criterio de
selección

TT

TT
refrigerante

TT

>
TC

CERRAR

controlador
 Elemento del lazo de control de proceso que

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

evalua el error en la variable controlada e inicia
la acción correctiva (p.ej. regulador PID).

controlador

SP

+

E

-

PV

OP

integral y derivativa.CERRAR Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z controlador PID  Controlador que opera con una combinación de las acciones proporcional. e D P I t Acción u(t) = + Proporcional Ke Acción + Integral ∫ K edt Ti Acción Derivativa KTD de dt .

PV controlador SP + E - PV OP .CERRAR desviación o error  Diferencia algebraica entre el valor medido de Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z una variable controlada y su punto de consigna. E = SP .

1.CERRAR equal concern error (EC) Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  El factor de peso que multiplica las ecuaciones de error para cada CV es el recíproco del equal concern para esa CV. EC2 = 10 Cambio en el SP de CV1 CV1 CV1 CV2 se controla dentro de un rango CV2 CV2 . EC2 = 1 EC1 = 0. Peso de CVi = 1 1 = Equal Concern de CVi ECi Características 1) Normaliza los errores de las CV´s que tienen diferentes unidades de ingeniería 2) Determina la importancia relativa de las CV´s 3) Cuanto menor sea su EC más importante es la CV Efectos de los equal concern EC1 = 1.

proceso estable salidas acotadas entrada Proceso salida proceso no estable salidas no acotadas .CERRAR estabilidad Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  Un proceso se dice que es estable si para toda entrada acotada produce una salida acotada. Acotada significa que la señal permanece siempre entre un límite superior y un límite inferior.

estacionario estacionario .CERRAR estacionario  Estado de una variable en el que sólo experi- Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z menta cambios muy pequeños durante un cierto período de tiempo.

z factor de recuperación en el caudal de fondo RB = B ( y − z) = F (1 − z ) ( y − x )(1 − z ) B. factor de recuperación en el caudal de destilado D (z − x ) RD = = Fz ( y − x )z L D. x . y F.CERRAR Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z factor de recuperación  Expresa la relación entre el caudal de producto (destilado o de fondo) y la cantidad de ese producto contenido en la alimentación.

Es una medida de la pureza relativa de los dos productos. y F. z B. x .CERRAR Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z factor de separación  Es la volatilidad relativa calculada en los extre- mos de la columna. fracción molar de ligeros en el destilado fracción molar de ligeros en el fondo S= fracción molar de pesados en el destilado fracción molar de pesados en el fondo ⇒ y y (1 − x ) S= x = 1 − y x (1 − y ) 1− x L D.

CERRAR ganancia estática Kp Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  Relación entre el cambio en la variable contro- lada y el cambio en la variable manipulada. ∆y Kp = ∆u ∆y ∆u OP variable manipulada proceso PV variable controlada • Observación importante: “Cambio” significa el cambio desde un estado estacionario a otro .

Refrigerante GL = V .E Condensador n V = nº de variables que describen el sistema E = nº de ecuaciones independientes Ejemplo En la columna de destilación GL = 5 Depósito de Reflujo Reflujo D F Regla práctica Número de válvulas de control situadas racionalmente (5) L y Destilado Alimentación 3 2 1 Fluido Calefactor Reboiler Fondo x B Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .CERRAR grados de libertad  Los grados de libertad de un proceso son el número de variables que pueden ser controladas (GL).

dependiendo de si resulta de un aumento o disminución del valor previo.CV entrada .CERRAR histéresis Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  Tendencia de un dispositivo a dar diferente sa- lida para una entrada. % apertura válvula salida histéresis 100 % 0% error (%) = SP .

CERRAR Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z lazo abierto (modo manual)  El controlador se desconecta del proceso y no toma ninguna decisión sobre como mantener la variable controlada en su punto de consigna SP PV E controlador + - proceso .

compara la variable controlada con su punto de consigna y determina la acción correctora a aplicar.CERRAR Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z lazo cerrado (modo automático)  El controlador se conecta al proceso. SP OP E controlador + - PV proceso .

Ecuación de los gases perfectos: pV = (n1 + n2 + )RT = (∑ ni )RT ⇒ i n RT n2RT n RT + + = ∑ i p= 1 V V V p = p1 + p2 +  = ∑ pi Ley de Dalton .CERRAR ley de Dalton Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  La presión de una mezcla ideal de gases iner- tes es la suma de las presiones parciales de cada uno de ellos cuando ocupan individualmente el mismo volumen.

CERRAR Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z ley de los gases ideales  En una mezcla de gases ideales. T = constante p p*A Líquido Vapor p*B 0 xA 1 . las presiones de vapor de los componentes se relacionan con la composición por la siguiente expresión.

xA fracción molar de B en el líquido T = constante p*A Líquido Vapor p*B 0 xA 1 .CERRAR ley de Raoult Índice A B C D E F G H L M P R S A T V Z  En una disolución binaria ideal. las presiones de vapor de los componentes se relacionan con la composición por la siguiente expresión. * pA = x A pA pB = xB pB* ⇒ * − pB* ) x p = p A + pB = pB* + ( p A p presión de vapor de la disolución p pA* presión de vapor de A puro pB* presión de vapor de B puro xA fracción molar de A en el líquido xB=1.

CERRAR matriz dinámica Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  Representa todas las relaciones e interacciones significativas entre las variables independientes (MV´s) y las variables dependientes (CV´s). variables manipuladas variables controladas .

.) que suceden en la realidad Fases iterativas necesitadas en el modelado Modelado realidad •determinar la frontera del sistema •determinar el modelo idealizado •derivar las leyes físicas •ordenar las relaciones matemáticas Estimación de parámetros •estimar valores de los parámetros sistema sistema idealizado relaciones matemáticas modelo acausal modelo causal Simulación •simular el modelo modelo cuantitativo respuesta Validación •validar el modelo aceptable no aceptable .CERRAR modelo  El modelado es el arte de crear descripciones Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z matemáticas de fenómenos (físicos. químicos .

CERRAR move suppression factor (MS)  Factor de peso que limita el valor de las MV´s Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z calculadas. Pondera el compromiso que hay entre minimizar el error y el tamaño del control. Efecto del move suppresion MS = 1 Suma del error absoluto Compromiso entre el error y el control MS ↑ ⇒ control lento MS = 10 Cambio en el SP de CV CV CV MS = 10 MS ↓ ⇒ control agresivo Suma del valor absoluto de MV MV MS = 10 MS = 10 MV MS = 10 .

Presión Variación de la presión de vapor con la temperatura Líquido Curva de vaporización Vapor Temperatura 1) La curva de vaporización divide plano en dos zonas que corresponden a los estados líquido y vapor 2) El paso de vapor a líquido se puede realizar disminuyendo la temperatura 3) También se puede realizar aumentando la presión 4) O bien haciendo las dos cosas a la vez . líquido y vapor.CERRAR presión de vapor Índice A B C D E F G H L M P R S T V al Z  A la temperatura considerada es la presión a la que pueden coexistir juntos.

CV´s > 0. MV1 MV2 MV3 MVn CV1 Proceso amplio CV2 CVm .CERRAR proceso amplio  Cuando el nº de variables controladas (CV´s) Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z es menor que el nº de variables manipuladas (MV´s) ⇒ grados de libertad = MV´s .

CERRAR
Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

proceso autoregulado

 No requiere de ninguna acción de control para

que la variable controlada adopte un valor estable frente a cambios en las perturbaciones.
Ejemplo

vapor
variable
manipulada
Ti(t)
perturbación

INTERCAMBIADOR
DE CALOR

T(t)
variable
controlada

CERRAR

proceso cuadrado
 Cuando el nº de variables controladas (CV´s)

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

es igual que el nº de variables manipuladas
(MV´s) ⇒ grados de libertad = MV´s - CV´s = 0.
MV1 MV2

MVn

CV1
CV2

Proceso
cuadrado

CV3

CVm

CERRAR

proceso estrecho
 Cuando el nº de variables controladas (CV´s)

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

es mayor que el nº de variables manipuladas
(MV´s) ⇒ grados de libertad = MV´s - CV´s < 0.
MV1 MV2 MVn

CV1
CV2

Proceso
estrecho

CV3

CVm

CERRAR

proceso no autoregulado
 Requiere de una acción de control para que la

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

variable controlada adopte un valor estable frente a cambios en las perturbaciones.
Ejemplo: Tanque con caudal de salida constante (proceso integrador)
caudal de
entrada

Si se cambia el caudal de
entrada el tanque se llenará
o vaciará completamente

qi(t)

nivel
LT

CERRAR
Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

punto de burbuja de un líquido
 Temperatura a la que comienza a hervir un lí-

quido (aparición de la primera gota de destilado) a una presión definida.
Presión

Punto Crítico

Líquido

Vapor

Temperatura

CERRAR

punto de consigna (SP)
 El valor deseado de una variable controlada

en un lazo de control de proceso.
Ejemplo

vapor
variable
manipulada

TC
TT

Ti(t), qi(t)
perturbaciones

INTERCAMBIADOR
DE CALOR

T(t)
variable
controlada

punto de
consigna

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

CERRAR

punto de rocío de un vapor

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

 Temperatura a la que comienza a condensar un

vapor (aparición de la primera gota de condensado) a una presión definida.
Presión

Punto Crítico

Líquido

Vapor

Temperatura

CERRAR

reajuste manual

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
control on-off
S
T
V
reajuste manual Z

 Valor constante M que se suma a la acción pro-

porcional. Cuando el error e es cero, la variable
manipulada toma el valor M (u = M + Ke).
u = M + Ke

u-M
e=
K

a) K =
e=0

si
b) u = M

u
relé ideal

M
acción proporcional

0

e (%)

CERRAR

resistencia

Índice
A
B
C
D
E
F
G
H
L
M
P
R
S
T
V
Z

 Oposición al flujo de materia o energía. Se mi-

de en unidades de cambio de potencial necesarias para producir la unidad de cambio de flujo.
Ejemplo:
En un cambiador de calor es la oposición a la transferencia de
calor desde un medio vapor (vapor de agua) a un medio líquido
(producto), a través de un medio sólido (tubos del serpentín)

agua

vapor

vaina

termopar

cámara de protección

CERRAR respuesta inversa  La respuesta inicial de la variable controlada es en la dirección opuesta al cambio producido en la variable manipulada. OP variable manipulada proceso PV variable controlada • Ejemplo: El nivel de agua en una caldera frente a cambios en salto en el caudal de agua de alimentación Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .

CERRAR retardo  El tiempo que pasa desde que se produce un Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z error hasta que comienza la acción correctiva. retardo .

CERRAR sensor  Un transductor que convierte una variable fí- sica (presión. a menudo de naturaleza eléctrica.  Temperatura  Termopares Termómetros de resistencia Termómetros de vidrio Termómetro bimetálico Pirómetros de radiación  Caudal De placa y orificio Basados en el efecto Venturi Rotámetros De desplazamiento positivo De caudal másico Presión  Manómetros Compensación de retardo Transductores mecánicos Galgas extensométricas Elementos piezoresistivos Elementos piezoeléctricos  Nivel de líquido Dispositivos de flotación Basado en desplazamientos Medida de conductividad Medida de cte dieléctrica Composición Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z Cromatógrafos Analizadores de infrarojo de radiación visible de paramagnetismo oscilométricos polarográficos térmicos-diferenciales Conductímetros Medidores de pH Espectrómetros . caudal …) en otra análoga. temperatura.

expresado en %.CERRAR sobreoscilación  El valor pico o máximo de la salida dividido por su valor final. M p VF Sobreoscilación = 100 M p VF Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .

Modelo Historia variables controladas IDENTIFICADOR Historia variables manipuladas . Es necesario excitar a la planta para obtener la relación entre las MV´s y las CV´s Durante los step-test cada MV se mueve en saltos en escalón un número de veces sin que se mueva a la vez ninguna otra MV.CERRAR step-test Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  Fase de identificación de un modelo del proce- so.

CERRAR tiempo de asentamiento  El tiempo a partir del cual la salida permane- ce dentro del ±5% de su valor final. ±5% valor final tiempo de asentamiento Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .

Td pequeño acción derivativa pequeña Td grande acción derivativa grande acción derivativa KTd de dt e(t) OP Td acción proporcional Ke(t) .CERRAR tiempo derivativo (Td)  El tiempo requerido para que la acción propor- Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z cional contribuya a la salida del controlador PD en una cantidad igual a la acción derivativa.

CERRAR tiempo integral (Ti) Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  El tiempo requerido para que la acción integral contribuya a la salida del controlador PI en una cantidad igual a la acción proporcional. Ti pequeño acción integral grande Ti grande acción integral pequeña acción proporcional Ke(t) e(t) OP Ti acción integral K Ti ∫ e(t)dt .

CERRAR tiempo de subida  El tiempo que emplea la salida en alcanzar el 90% de su valor final. 90% valor final tiempo de subida Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .

transitorio .CERRAR transitorio Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  Conducta de una variable durante la transición entre dos estados estacionarios.

proceso sensor transmisor controlador Ejemplos de transmisores típicos conexión con el proceso Vasija de presión presión transmisor de presión 100-1000 kPa Señal de salida 4-20 mA termopar termosifón temperatura transmisor de temperatura 50-250º F Señal de salida 4-20 mA Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z . presión diferencial etc) en una señal de control (p.CERRAR transmisor  Dispositivo que convierte la señal del sensor (milivoltios. 4-20mA).ej.

qi(t) perturbaciones INTERCAMBIADOR DE CALOR T(t) variable controlada punto de consigna . Ejemplo vapor variable manipulada TC TT Ti(t).CERRAR variable controlada (CV)  La variable de proceso regulada por el lazo Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z de control de proceso que se desea mantener en el punto de consigna.

Ejemplo variable manipulada vapor TC TT Ti(t) perturbación INTERCAMBIADOR DE CALOR T(t) variable controlada punto de consigna .CERRAR variable manipulada (OP) Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z  La variable generada por el controlador en su intento de mantener la variable controlada lo más cerca posible del punto de consigna.

Ejemplo vapor variable manipulada TC TT Ti(t) perturbación INTERCAMBIADOR DE CALOR T(t) variable controlada punto de consigna .CERRAR variable de perturbación  Aquellas otras variables distintas de la varia- Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z ble manipulada que afectan a la variable controlada.

CERRAR volatilidad relativa  Facilidad de separar componentes por desti- lación. Se expresa como la relación entre la volatilidad de un componente y la de otro tomado como referencia. volatilidad relativa de A respecto a B α AB como yA xA pA p = pA * pA por Dalton por Raoult pB yB p y = xB pB pB* yA x = A yB xB * pA ⇒ α AB = p* B por Dalton por Raoult Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z .

CERRAR zona muerta  Rango de la entrada dentro del cual la salida Índice A B C D E F G H L M P R S T V Z permanece inalterada independientemente de la dirección de cambio de la señal de entrada. salida salida entrada zona muerta entrada .