You are on page 1of 136

Московский государственный институт радиотехники, электроники

и автоматики (технический университет)

На правах рукописи
04.2.01 0 603 64 Зарецкий Станислав Витальевич
Алгоритмы обработки радиосигналов в системах позиционирования
в условиях многолучевого распространения радиоволн.

05.12.04
Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения

Диссертация на соискание учёной степени
кандидата технических наук

Научный руководитель
Королев А.Н., к.т.н., доцент.

Москва, 2010

Принятые сокращения
АКФ - автокорреляционная функция
АУ - абонентское устройство
БС - базовая станция
БПФ - быстрое преобразование Фурье
ГЛОНАСС - глобальная навигационная спутниковая система (Россия)
ДП ПСП - динамически-перестраиваемая ПСП
ЛСП- локальная система позиционирования
МДКР — множественный доступ с кодовым разделением
ПСП - псевдослучайная последовательность
СКО - среднеквадратическое отклонение
ФМ - фазовая модуляция
ЦУС - центр управления системой
ШПС - шумоподобный сигнал
АО А - angle of arrival - угол прихода сигнала
CDMA - code division multiple access (англ.) - множественный доступ с
кодовым разделением каналов
FCC - Федеральная комиссия по электросвязи (США)
GPS - Global Positioning System - глобальная система позиционирования
TDOA - time difference of arrival (англ.) - временная разница прихода сигнала

2

Оглавление
Принятые сокращения
Введение
1. Состояние проблемы в настоящее время

2
:....5
19

1.1. Обзор существующих и разрабатываемых систем позиционирования

19

1.1.1. Системы позиционирования на основе спутниковых систем GPS и
ГЛОНАСС

19

1.1.2. Угломерные системы позиционирования

23

1.1.3. Разностно-дальномерные системы позиционирования

25

1.1.4. Комбинированные системы позиционирования

28

1.1.5. Сравнительный анализ систем позиционирования
2. Синтез помехозащищённой системы позиционирования при наличии
многолучевого распространения радиосигналов
2.1. Описание модели сигнала
'.
2.2. Алгоритм и структура оптимальной обработки

.'

30
33
34
36

2.3. Алгоритм и структура квазиоптимальной обработки

40 -

2.3. Анализ потенциальной точности местоопределения

45

Выводы по разделу 2

48.

3. Анализ помехозащищённой системы позиционирования при наличии
многолучевого распространения радиосигналов
3.1. Влияние геометрического фактора на точность позиционирования

49
49

3.2. Анализ многолучевого распространения радиосигналов в.условиях
города 56
3.3. Оптимизация выбора структуры системы, использование упрощенных
вспомогательных базовых станций

60

3.4. Выбор сигналов для решения задачи позиционированя в условиях
городской застройки

62

3.5. Анализ помехозащищённости-разностно-дальномерной системы
позиционирования

64

Выводы по разделу 3

65

4. Повышение точности позиционирования, в условиях городской застройки..66
4.1. Применение сигналов с оптимальной автокорреляционной функцией

67

4.2. Применение динамически-перестраиваемых псевдослучайных
последовательностей

69

4.3. Использование специальных видов обработки сигналов, получаемых на
приёмньк позициях

.-

76

3

3. основанный на обнулении заданного участка корреляционной функции 91 4.3. Оптимальное использование избыточной информации. Алгоритмы работы макета системы 119 5. Когерентная компенсация помеховых сигналов 76 4.Описание реализованного макета разностно-дальномерной системы позиционирования 108 5. получаемых при повторных измерениях 99 4.2.1.1.2. Использование доплеровского смещения частоты принятого сигнала в расчетах вектора скорости и повышения точности позиционирования 104 5.4. получаемой с дополнительных приёмных позиций и данных.1. Системотехнические аспекты реализации макета 108 5.2. Экспериментальные исследования распространения радиосигнала в условиях городской застройки Заключение Список литературы 125 129 131 4 .1. Моделирование на основе экспериментальных исследований характеристик распространения сигналов в городских условиях 108 5.4. Способ подавления боковых лепестков.3.1.4.4.

особенно от преднамеренных радиопомех. В частности. мощностью всего 4 Вт способен «заглушить» приёмники GPS в радиусе 100 км [2]. Для решения этих задач необходимо. поскольку они имеют два существенных ограничения: Приёмники спутниковых систем не могут принимать сигналы со спутников внутри зданий. • диспетчеризация транспорта. где находится абонент. например. относятся: • навигация на незнакомой местности. Эти системы не могут в полном объёме удовлетворить потребности в услугах позиционирования. К таким услугам. как стены и перекрытия (даже с применением технологии A-GPS). передатчик. На сегодняшний день подавляющее число задач позиционирования решается на основе использования приёмников спутниковых систем GPS (США) и ГЛОНАСС (Россия). • контроль за перемещением людей и техники. • вызовы экстренных служб.). поскольку эти сигналы не проходят сквозь такие препятствия. чтобы специализированная система определяла с требуемой точностью место. В последнее время активно развиваются технологии и связанные с ними услуги по определению местоположения людей и перемещаемых объектов. В частности.4.д.67].е.Введение. Более того. в США операторы связи обязаны сообщать службе 911 координаты абонентов с точностью 125м. Спутниковые системы имеют слабую помехозащищённость. на основе сотовых систем радиосвязи [3. действующие на территории города или большого района) и сетевые системы позиционирования. В настоящее время в мире активно развиваются локальные (т. в некоторых странах операторы сетей связи по закону обязаны предоставлять информацию о местоположении абонентов экстренным и другим службам в случае необходимости. т. решала задачу позиционирования. в частности. 5 . магазинов и т.е. • получение справочной информации (расположение ближайших заправок.

а также их комбинации: Рис. Для пеленгации объекта на плоскости. 6 . устанавливаемые на базовых станциях сети или в других фиксированных пунктах. Угломерный метод позиционирования Метод определения местоположения источника радиоизлучения. то точность позиционирования ухудшается по мере удаления передатчика от базовой станции. его сигнал должен быть принят не менее чем двумя базовыми станциями одновременно.Основные методы определения координат в локальных наземных системах позиционирования можно разделить на три главных группы (не считая метода позиционирования с точностью до соты Cell ID). Поскольку диаграмма направленности приёмных антенн базовых станций имеет определённую ширину. 1.1). основанный на определении угла прихода сигнала на нескольких приёмных позициях (рис. Для определения направления прихода сигналов сотовых телефонов или радиостанций используются фазированные антенные решетки. в зарубежной литературе этот метод называется АОА (angle of arrival).

основанный на измерении амплитуды принятого сигнала. В этом методе на базовой станции производится измерение амплитуды сигнала переданного абонентом. Для однозначного определения координат на плоскости этим методом. необходимую точность можно достичь путём усреднения результатов серии измерений. В реальной системе полоса излучаемого сигнала может быть меньше.Рис.к. Метод определения местоположения перемещаемого объекта. после чего эти разности времён пересчитываются в разности расстояний (рис. При этом сигнал. 2. данный метод плохо применим для традиционных узкополосных систем связи. то используется вычисление разности времён прихода сигнала на различные базовые станции. 2). достаточную для обеспечения необходимой точности позиционирования. Поскольку эта амплитуда уменьшается по мере увеличения расстояния между 7 . Тем не менее. точности позиционирования 30м при единичном измерении соответствует полоса сигнала 10 МГц. Поскольку точное время излучения радиосигнала обычно неизвестно. основанный на определении времени прихода сигнала на различные базовые станции. Поэтому этот метод называется разностно-дальномерный (или TDOA. Разностно-дальномерный метод позиционирования Метод определения местоположения перемещаемого объекта. Например.time difference of arrival). необходимо принимать сигнал от источника излучения не менее чем тремя базовыми станциями одновременно. должен иметь полосу. т. излученный абонентом.

Для иллюстрации на рис.3). принятого в 8 . Рис 3. главной из которых является многолучевое распространение радиосигнала в условиях города. излученный передатчиком. вследствие переотражений от препятствий. использующие описанные выше принципы работы. но он успешно может быть применён в качестве источника избыточных данных в комбинации с другими методами. то. Однако на пути практической реализации таких систем стоит немало проблем. В настоящее время системы. Ввиду того. на приёмных позициях уровень переотраженных сигналов может быть намного выше. что в городе. активно развиваются. прямой сигнал может даже быть ниже уровня шума и не восприниматься приёмником.4 приведен пример огибающей сигнала. где обеспечивается прямая видимость между передатчиком и приёмником. сигнал. где условия распространения сигнала имеют сложный характер. чем у прямого сигнала. измеряя амплитуду. и в лучших из них точность позиционирования на открытой местности достигает единиц метров. Данный метод неплохо реализуется на открытой местности. направлений (как показано на рис. может приходить на приёмник с совершенно иных. в то время как переотраженные сигналы могут иметь достаточно высокий уровень для их обнаружения. по сравнению с истинным. можно судить об удалённости абонента от базовой станции. В городе условия распространения радиосигнала далеки от идеальных и данный метод становится малопригодным. Многолучевое распространение радиосигнала в условиях города Кроме того. ослабленного прохождением сквозь строения. После такого ослабления.передатчиком и приёмником.

Для сравнения на рис.Li- 1 2 3 4 мкс Рис. оказываются неприемлемо большими для большинства практических применений. чем 30м. Проблема позиционирования в условиях многолучевости до настоящего времени не решена на должном уровне ввиду её сложности. принятый базовой станцией.8]. 4. теоретический синтез системы с учётом переотражений пока не даёт нужных . где требуемая точность не должна быть хуже..915 МГц). 1 2 |/\ 3 . особенно связанных с безопасностью. 5. когда уровень прямого сигнала от абонента. переотражённого от различных объектов.7. : S •t ! Л I - • • •н-уAL (L—wv~ . 4 же Рис.. I. несущая частота . 5 представлен аналогичный сигнал. основным источником ошибок определения местоположения перемещаемых объектов в городских условиях является многолучевое распространение радиосигналов. Ошибки измерения координат до 500м [6. в частности. принятый в условиях прямой видимости между передатчиком и приёмником. Огибающая сигнала. принятого в условиях прямой видимости Таким образом. бывает намного меньше уровня сигнала. принятого в условиях многолучевого распространения J..5 МГц. которые вызваны многолучевым распространением сигналов.городских условиях (полоса сигнала . Огибающая сигнала.

• Центр управления системы (ЦУС) на основании принятой с БС информации рассчитывает местоположение абонентов и передаёт эти данные соответствующим потребителям. Исследование проводится на примере локальной системы позиционирования. В состав системы входят: • абонентские устройства (АУ) в виде малогабаритных передатчиков импульсного широкополосного сигнала с индивидуальным кодом. • разработка методов обработки принимаемых сигналов.принимать сигналы АУ. • выбор параметров зондирующих сигналов. Назначение БС . В рамках поставленной цели решаются следующие задачи: • выбор структуры системы в целом. размещаемых по периферии контролируемого района города. использующей разностно-дальномерный метод. такой её потенциальными возможностями (точностью позиционирования и помехозащищённостью) . В предлагаемой' вниманию работе подобный синтез проведен.результатов. устойчивой к воздействию пассивных помех. Передатчики могут контролировать работать либо. оценивать их параметры (амплитуда. индивидуальный код абонента) и передавать по каналу связи в центр управления системы. позволяя системе их перемещения. Выбор в качестве позиционирования объекта обусловлен. Цель работы заключается в разработке и реализации комплексного подхода к проектированию локальной радиотехнической системы позиционирования.69]. широким спектром потребителей. частота. время прихода. исследования в первую именно очередь. хотя попытки такого синтеза имели место [68. либо включаться абонентом в экстремальных ситуациях для вызова службы спасения к месту происшествия. системы большими высокой а также наметившейся сегодня тенденции к практическому использованию в городах именно таких систем. получены оптимальные алгоритмы и структура обработки. постоянно. 10 . обусловленных переотражениями сигнала в условиях городской застройки. • не менее трёх приёмных базовых станций (БС).

Основные научные положения. Корректно созданная модель системы позиционирования и её сигналов позволила получить алгоритм. Реализация этой структуры позволяет обеспечить измерение координат объекта при» наличии только одной приёмной позиции и при отсутствии прямого сигнала.откликов фильтра на тестовый сигнал (с его переотражениями от стационарных отражателей). 2. что наиболее информативными являются не только прямой сигнал. Использование библиотеки сигнатур . но и отражения от объектов характеристиками. а также алгоритмы приёма и. 3. дало* возможность создать квазиоптимальную структуру и алгоритм ^ вторичной обработки сигналов.потребовалась разработка более простых квазиоптимальных алгоритмов. обработки таких сигналов. Впервые для наземных функционирующих в локальных городских систем условиях позиционирования. приемлемую точность позиционирования можно получить. в . Использование для создания структуры системы принципа определения координат (на локационного основе многопозиционной радиолокации). При невозможности использования сигнатурной обработки. выносимые на защиту: 1. Однако реализация такой с известными структуры достаточно сложна и. И .На защиту выносится теоретическое и экспериментальное обоснование использования в локальной радиотехнической системе позиционирования предложенных типов сигналов. Научная новизна работы заключается в следующем: 1. либо применяя «расчистку» результирующего отклика от боковых лепестков в заданной области. и структуру обработки сигналов. позволяет пассивной обеспечить высокую помехозащищенность системы от возможных преднамеренных помех. предложен способ оптимизации формы сигнала с целью его выделения на фоне сильных отражений от зданий. по результирующим свойствам мало отличающиеся от оптимальных. показывающие. но более простые в аппаратнопрограммной реализации. 4.частности. используя ФКМ сигналы с кодированием их динамически- перестраиваемыми ПСП с последующим усреднением откликов на выходе согласованного фильтра.

несколько наиболее важных: 1. определения местоположения перемещаемого объекта радиотехническими' системами? позиционирования* в условиях многолучевого.повысить точность. Практическая ценность проведенной работы заключается в разработке комплексного подхода и апробации ряда методов и системных решений. 3. Использование предложенных способов обработки сигналов. Повышение точности. а также высокую точность определения местоположения абонента. 3.распространения* сигнала.2. Разработан эффективный алгоритм когерентной компенсации использования избыточных информации о спектральных помехового сигналадля наземных систем. практического использования результатов работы можно выделить. позволяющих существенно . в диссертационной' работе методов. Среди направлений. система может стать 12 . основанный на использовании априорной информации об источниках переотражения и использовании сигнатур. которое могло бы преднамеренно подавляться активной помехой. Используемые-сегодня методы опираются на штатный технический состав сотовой радиосвязи» ине в состоянии обеспечить высокие характеристики.повысить точность определения местоположения терпящих бедствие: абонентов* и обеспечить повышение эффективности оказания медицинской помощи. использующие спутниковые приёмники GPS и ГЛОНАСС.определения местоположения абонентов сотовых сетей' радиосвязи в интересах^ службы. 2. обусловленную отсутствием у абонентов приёмного устройства. Повышение степени помехозащищённости системы.спасения. при их реализации на приёмниках спутниковых сигналов (некоторые приёмники позволяют работать с «сырыми» данными) повысит точность позиционирования в городских условиях.пеленгации» вусловиях плотной* городской! застройки: Применение предложенных. значительно. Повышение качества функционирования систем позиционирования перемещаемых объектов.позволит. Разработан эффективный измерений угловых алгоритм» координат и характеристиках принятых сигналов. 4. Предложен и опробован способ определения местоположения объекта.

связанных с отражением радионавигационных сигналов от ближайших объектов. оказавшихся в экстремальных ситуациях. и где для эффективной работы диспетчерских служб важно иметь оперативную информацию о местоположении перемещаемых объектов. мест добьии полезных ископаемых и другие объекты. морских портов. где на ограниченной территории сосредоточено большое число сотрудников и транспортных средств. 5. Повышение надёжности функционирования систем посадки летательных аппаратов (самолёты. Улучшение работы служб аэропортов. 3. Долгопрудном Московской области. Использованием апробированного математического аппарата теории случайных процессов. Совпадением теоретических результатов. 4. принятых в условиях радиотехнической позиционирования городской локальной застройки при макетировании радиотехнической системы на базе МФТИ в г. Основные результаты работы докладывались автором на следующих конференциях: 13 . где требуется высокая точность измерения положения и одновременно предельно низкая вероятность ошибок. Совпадением теоретических результатов и результатов моделирования на ЭВМ процесса выделения полезного сигнала на фоне коррелированных помех. вертолёты) на местности. и макетирования распределённой радиолокационной системы в ОАО «НПК НИИДАР». Апробация работы. Достоверность полученных результатов подтверждается: 1. результатов моделирования с результатами экспериментальных исследований обработки эхо-сигналов. 2.основой информационного обеспечения служб безопасности (например. службы 911) оперативными данными о местоположении абонентов.

4.ru/articles/2008/078.Зарецкий СВ. Квазиоптимальная обработка сигналов в системе позиционирования. 78. г. 2. апрель 2000г. . URL: http://zhurnal.pdf (дата обращения: 12. Метод подавления боковых лепестков сигнала в виде бинарной фазоманипулированной последовательности.№ 1. Проблемы позиционирования в нефтегазовой отрасли //Нефтегазовые технологии. Москва. Радиотехническая система формирования целеуказаний лазерным средствам наведения. май 2000г.ape. основанный на обнулении заданного участка корреляционной функции. 6. Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах: ЬЗарецкий СВ. позиционирования А. Москва. г.Ф. СВ.. при Котов. многолучевого Синтез системы распространения 14 .04.Воронеж. З. Системы позиционирования как средство обеспечения личной безопасности граждан.Н. май 2010. VI всероссийская отраслевая научно-техническая конференция «Проблемы создания лазерных систем». связь». Метод подавления боковых лепестков.pdf (дата обращения: 12. 3. .ape. ВВЦ.2001.А. ВГУ. ФГУП ГосНИИЛЦ РФ «Радуга».84.2008. 1-3 октября 2008г.ru/articles/20017084.в России: электронный журнал. 2. май 2009. .1. . Королёв. устойчивая к многолучевому распространению сигнала: 4.А.04. Сельменев Е. стр. Конференция "Радиолокация. 846-852 [Электронный ресурс].. наличии Зарецкий.59-Я) научно-техническая конференция МИРЭА. Система информационного обеспечения служб общественной безопасности.стр. Использование сигнатур для повышения точности определения местоположения подвижных объектов в локальных системах позиционирования // Электронный журнал Исследовано в России: электронный журнал.. навигация. апрель 2005 . Экспоцентр.2010). Локальная система позиционирования.relarn. . 937-943 [Электронный ресурс].relarn.2000.3арецкий СВ.. Радужный Владимирской обл. URL: http://zhurnal.2010). Конференция "Радиолокация и связь на пороге третьего тысячелетия". 5.58-я научно-техническая конференция МИРЭА. Конференция «Высокие технологии оборонного комплекса». // Электронный журнал Исследовано.

пяти глав. СВ. Зарецкий СВ. Способ выделения полезного сигнала на фоне боковых лепестков мешающих отражений // Наукоёмкие технологии. 6.. — 2010.Н-. А.09. защищенные патентами: 1.. В первой главе данной работы описывается текущее состояние проблемы позиционирования перемещаемых анализируются характеристики объектов в условиях существующих и многолучёвости.2008.12.12.2008. Полученные при выполнении диссертационной работы результаты нашли отражения в пяти отчётах по НИР и использованы в ОАО* «НПК «НИИДАР». допустимым для опубликования содержания диссертаций).И. Королёв. Заявка №2008149015 от 12. внедрены в учебно-научный процесс в МИРЭА.05. Объём и структура работы: Данная работа состоит из введения.многолучевого распространения радиосигнала/ Зарецкий СВ. Патент № 84996 РФ. Зарецкий В.в журнале из перечня ВАК. Приоритет 31. №784-В2009. заключения и списка литературы. что подтверждается соответствующими актами. Авторские решения.№01-56-05-103 в адрес МФТИ признан научным изданием. Зарецкий. Поданы две заявкина полезную модель и получены два патента. создаваемых систем позиционирования и проводится их сравнительный анализ.12. 5.2008: 2.10. Рассматриваются 15 . Патент№85676 РФ:Радиотехническая система определенияместоположения излучающих наземных объектов в условиях. Пассивная многопозиционная радиотехническая система/ Зарецкий СВ.одна из которых опубликована.Ф.12. Депонирование в ВИНИТИ'' 09.радиосигналов. Приоритет 12.98.10. По материалам диссертации опубликовано пять печатных работ.09. Заявка № 2008134198 от 31. Внедрение основных результатов работы. Депонированная рукопись. . №785-В2009. а две из которых опубликованы в электронном журнале «Исследовано в России» (в соответствии с письмом ВАК от 26. Депонирование в ВИНИТИ 09.. Квази-оптимальная структура устройства обработки сигналов для системы позиционирования при наличии многолучевого распространения радиосигналов. Котов. — № 3. А.2008.. Депонированная рукопись.

что является оптимальной. переотраженных от стационарных объектов. обработки принимаемого сигнала по критерию максимальной апостериорной вероятности. поэтому для практического использования разработана квазиоптимальная структура обработки. несмотря на то.на точностные параметры. образованного приёмными базовыми станциями. Даётся описание и рассматриваются распространением особенности сигнала. построенная по принципу размещения приёмных позиций равномерно по территории её работы и размещения передатчика на перемещаемом объекте обладает следующим свойствами: 1. связанных Проведены оценки с многолучевым влияния» многолучевого 1 распространения на основные характеристики систем позиционирования . дальность действия. реализованные на основе глобальных спутниковых систем GPS и ГЛОНАСС. однозначность измерений. что система позиционирования. алгоритм оптимальной. на практике очень сложно реализуема. в частности. Рассматриваются системы позиционирования. Глава 3 диссертации посвящена' анализу помехозащищённой системы позиционирования радиосигналов. Эта схема. Во второй главе диссертационной работы приведены результаты статистического синтеза устройства приёма.и обработки наземной' системы' позиционирования с учётом наличия переотражений от местных предметов и флуктуационных помех. реализующая этот алгоритм. В процессе синтеза были разработаны математические модели смеси сигнала и< помех.системы. Наилучшая точность определения координат объекта (соизмеримая с точностью первичных параметров в разностно-дальномерной системе) достигается при нахождении объекта внутри треугольника. разностно-дальномерный и комбинированный методы определения местоположения перемещаемого объекта. но использовала бы все свойства сигналов.обработки. а снаружи треугольника точность значительно ухудшается. и делается заключение об их ограниченной пригодности для решения задач. использующие угломерный. связанных с безопасностью. при наличии многолучевого распространения В результате проведенного анализа выявлено. 16 . которая может значительно сократить вычислительные и аппаратурные ресурсы системы. проблем. а также структурная схема устройства. основанные на системах сотовой радиосвязи. разрешающую способность.

построенная по такому принципу. которые могут принимать сигнал от него. в которых сигнатурная вторичная обработка отсутствует. Характерная задержка измерения времени распространения сигнала в городских условиях составляет 1 мкс.н. Способ подавления боковых лепестков заключается в смене ПСП в каждом периоде передачи и приёма.2. Для учёта особенностей многолучевого распространения радиоволн при наличии переотражений от городских построек было проведено полунатурное моделирование непосредственно в одном из районов г. При избыточном количестве измерений.устранения. имеет высокий уровень помехозащищённости за счёт того. что затрудняет позиционирование с точностью до 30м традиционными методами (угломерным и разностнодал ьномерным). Для. 3. только некоторая. отклик фильтра в требуемой зоне. проблемы Одним из предлагаемых вариантов решения данной является использование ДП ПСП. часть откликов (в составе принятой пачки) фильтра. что практически сделать очень сложно. что передатчик находится на подвижном объекте и для вывода системы из строя необходимо поставить помехи всем приёмным позициям. Система позиционирования. ' 4. но какая-именно из них — априорно неизвестно. Раздел 5 диссертации посвящен моделированию на основе экспериментальных исследований характеристик распространения сигналов в городских условиях. Такая ситуация возможна при отсутствии некоторых априорных данных о местных предметах. Следующий предлагаемый способ решения этой задачи заключается в обнулении боковых лепестков на заданном интервале. В разделе 4 диссертационной работы представлены алгоритмы и структура устройства обработки. при том. При прочих равных условиях в системе следует использовать сигнал с максимальной шириной полосы. 17 . может соответствовать прямому распространению радиосигнала. возможных ошибок предлагается способ обработки. часто небольшая. расчистки позволяет обнулить. описанный аналитически. что в такой системе возможно определение координат помехопостановщиков. Предложенный способ т. превысивших порог. Суть способа заключается в аналитическом определении комплексных коэффициентов при весовом суммировании откликов смещённых по оси задержек. даже с учётом боковых лепестков АКФ исходного сигнала.

правильность теоретических Результаты моделирования подтвердили предпосылок и позволили получить количественные оценки точностных характеристик системы позиционирования.Долгопрудный Московской обл. 18 .

Все эти системы можно разделить на глобальные (действующие в любой или почти любой точке планеты) и зональные (т.е. Система GPS (Global Positioning System.l. работающих при помощи GPS или ГЛОНАСС лежит приёмник этой спутниковой системы. ниже представлен обзор созданных и разрабатываемых систем и их сравнительный анализ. наример. Глобальная Система Позиционирования) предназначена для высокоточного определения времени. Для более детального понимания проблем. Изначально 19 . чтобы подробнее изложить существующие проблемы в области позиционирования подвижных объектов ш оценить текущее состояние дел в< данной области.1. Состояние проблемы в настоящее время 1.1. где происходит обработка и анализ этих координат.е. связанных со спутниковыми системами. l'. Обзор существующих и разрабатываемых систем позиционирования В настоящее время создано немало различных систем позиционирования. на территории определённого города). действующие на ограниченной территории. поэтому они стали активно развиваться только в последнее десятилетие вместе с самими системами сотовой. в своём большинстве. основываются на системах сотовой радиосвязи. Приёмник вычисляет координаты подвижного объекта. т. Для того. либо • передаются по каналам передачи данных (например.связи. наиболее используемыми являются американская система GPS и российская система ГЛОНАСС. рассмотрим более подробно их принципы работы и реализацию на примере американской системы GPS. после чего они передаются либо на устройство записи или отображения на самом подвижном объекте. соответственно. Среди глобальных систем позиционирования наиболее совершенными и. Системы позиционирования на основе спутниковых систем GPS и ГЛОНАСС В основе всех систем. скорости и координат в пространстве в любой точке земного шара. то не имеет смысла указывать конкретные решения. Локальные системы позиционирования. по радиоканалу) в диспетчерский центр. Поскольку подобных систем создано большое множество. и они имеют практически одинаковую структуру.l.

7). измеряются задержки прихода сигналов (которые возникают вследствие различных расстояний от потребителя до разных спутников) и на основе информации об этих задержках вычисляются координаты потребителя. Орбитальная группировка спутников системы GPS 20 . Эти режимы называются 3d и 2d соответственно (3. Эти сигналы принимаются GPS.6. 6.приёмником потребителя.она создавалась военным ведомством США для своих нужд. Для определения Зх мерных координат по такому квази-дальномерному принципу необходимо одновременное наблюдение не менее 4х спутников. 2 dimensions). Система состоит из 24-х высокоорбитальных спутников. то координаты становятся двумерными и минимальное количество видимых спутников уменьшается до трёх. Рис. наземной службы управления и аппаратуры потребителей системы (рис. Если приёмник находится на поверхности земли с известной высотой над уровнем моря. но со временем была открыта для множества гражданских применений. Принцип её работы следующий: С каждого из спутников в одно и то же время (спутники между собой чётко синхронизированы при помощи внутренних атомных часов) излучается сигнал (для каждого из спутников свой собственный).

при котором данные. но реальная точность оказывается на порядок ниже вследствие плохо прогнозируемых атмосферных и тропосферных переотражений влияющий задержек. дифференциальная станция определяет уход в измерениях координат. дифференциальная станция. Измеряя свои координаты по спутнику и сравнивая их с заранее известными. то в этих двух точках условия приёма сигналов со спутника практически одинаковы и отклонения измерений от истинных тоже примерно одинаковы и.Selective Availability). на точность. в режиме накопления.7. военное ведомство США имеет возможность (и этой возможностью периодически пользуется) включать режим селективного доступа (SA . Существует ещё один немаловажный фактор. В точке с заранее известными координатами устанавливается специализированный GPS приёмник .н. 21 . а также многолучевого распространения и сигналов. Если расстояние между дифференциальной станцией и приёмником GPS невелико. Несмотря на столь низкую точность. после чего при помощи каналов передачи данных (обычно радиосвязь) передаёт информацию другим приёмникам GPS о поправках для компенсации ошибок в определении местоположения. понижая точность определения местоположения до 100м.спутники j*_ Рис. Для недопущения использования системы в стратегических целях другими государствами. сознательно искажаются. Структура системы GPS Потенциальная точность измерения координат определяется разрешающей способностью сигналов (около 1 МГц для открытого «гражданского» кода) и. существует способ определения координат с точностью до долей метра.т. может достигать единиц метров. поступающие со спутников.

ряд отечественных и зарубежных фирм выпускают совмещённые приёмники* двух систем одновременно. которую даёт одна система GPS. систему незаконченной и не позволяющей гарантированно определять координаты в любое время в любом месте планеты. чем аппаратура GPS. Кроме того. удаётся значительно компенсировать ошибку определения местоположения. — «комиссия президента США проявляет беспокойство по поводу уязвимости GPS при воздействии помех». что с помощью неё возможно измерение координат подвижных объектов в любой точке земного шара. также. чем та. аппаратура потребителей системы ГЛОНАСС выпускается в количестве. высота орбит. где её применимость ограничена.к. сигналы со спутников не проходят сквозь стены и перекрытия [2] уязвимость системы при умышленном противодействии (журнал Connect №1 1998 г. а для того. отечественная разработка — система ГЛОНАСС (ГЛОбальная НАвигационная Спутниковая Система). когда одновременно ГЛОНАСС) координаты принимаются сигналы GPS* и объекта определяются более надёжно и с лучшей точностью. но в настоящее время на орбиты не выведена полная группировка спутников ГЛОНАСС. можно вывести из строя приёмники GPS в радиусе 100км [2] для оперативного определения координат может потребоваться время до 30с от момента включения приёмника до выдачи координат объекта. ГЛОНАСС создавалась примерно в то же время. Это происходит по следующим причинам: приёмник GPS не способен функционировать внутри помещения. В> таком режиме работы (т.таким образом. журнал PC WEEK №16 1998 г. что генераторы помех системе GPS могут попасть в руки террористов») [3]. но несмотря^ на универсальность и доступность данной системы. Главным преимуществом системы GPS является то. тем самым. Тем не менее. т. чтобы 22 . Кроме американской системы GPS существует. чем GPS). существует немало задач. что и GPS.е. в частности при использовании шумового передатчика мощностью около 4 Вт. полоса сигнала) эти системы близки [9] (ГЛОНАСС даже должна обеспечивать лучшую точность. По принципу работы и основным параметрам (количество спутников. во много раз меньшем. «представитель национального центра США по защите инфраструктур выразил опасение. делая.

устанавливаемые на базовых 23 . расстояние между передатчиком» и приёмником должно* быть не более б км.между двух расходящихся прямых. чем 6 км. 1. Исходя из'этого. то точность определения местоположения этого объекта уменьшается по мере удаления от его от точки приёма сигнала. поперечном пеленгу) при точности измерения угла прихода сигнала Г (около 0. необходимо постоянно подавать. Поскольку выданном методе первичными параметрами являются направления на объект с различных фиксированных точек* и эти направления измеряются с определёнными погрешностями по» углу. США). В настоящее время в мире активно ведутся разработки угломерных систем предназначенных для работы в составе сотовой связи [5].2. в ряде случаев её использование затруднено. В ней для определения направления прихода сигналов сотовых телефонов или радиостанций используются фазированные антенные решетки.1. Угломерные системы позиционирования Угломерный принцип определения местоположения передатчика известен уже очень долгое время.02 радиан). Таким образом. в частности уже 50 лет назад этот принцип использовался для пеленгации> радиопередатчиков. т. образованных диаграммой направленности приёмной антенны. связанных с обеспечением безопасности является нежелательным. поскольку пеленгуемый объект находится. чтобы получить точность определения координат объекта порядка 100 м (в направлении. что трудно обеспечить в> малогабаритных необслуживаемых индивидуальных устройствах. для того.е. питание на приёмник GPS и держать его во. отсюда можно сделать вывод. Одной из таких систем является система TeleSentinel (фирма KSI. Угломерный. несмотря на универсальность и доступность системы GPS.включенном* состоянии. принцип позиционирования объектов не потерял актуальности и в^ настоящее* время. для достижения позиционирования должна иметь указанных зональную параметров структуру система с приёмными позициями. что применение GPS в качестве главного (или единственного) средства позиционирования в задачах. расставленными не реже. Погрешность определения координат объекта пропорциональна расстоянию8 между объектом и точкой приёма сигнала.уменьшить это время.

Система может применяться и с любым форматом сигнала. 8. В случае. 8. локальны для каждой станции и не налагают дополнительных требований на всю сеть. В данной системе направление прихода сигналов может автоматически определяться. Рис. а также независимость работы станций. каждая из которых дает информацию об азимуте мобильного телефона. для определения местоположения может использоваться дополнительная информация на основе оценки амплитуды сигнала. так и речевым сигналам. информация о положении может генерироваться независимо от наличия вызовов. Упрощенная схема работы системы представлена на рис.станциях сети (и подключаемые к существующему оборудованию системы связи) или других фиксированных пунктах. Пересечение пеленгов из двух (или большего числа) мест обеспечивает однозначное определение положения мобильного телефона. без внесения какихлибо модификаций в мобильное оборудование. по различию фаз сигналов на элементах антенной решетки. Схема работы системы TeleSentinel Нахождение местоположения беспроводных устройств связи система TeleSentinel осуществляет при приеме сигналов всего двумя приемниками. К числу достоинств данной системы относится необходимость использования всего двух базовых станций для однозначного определения координат объекта на плоскости. А так как канал управления телефона активен даже когда он не используется для переговоров. установленной на базовой станции сотовой сети. например. влияния изменений температуры и т. При этом необходимые калибровки приемников для компенсации разброса их параметров. п. Однако для достижения требуемой 24 . Пеленгование осуществляется как по сигналам канала управления. если сигнал получен только одним приемником.

Именно эти обстоятельства затрудняли широкое использование этого метода ранее. по мере развития элементной базы. полностью помещалась в корпус компьютера формата Mini Tower).3. аппаратура базовой станции макета подобной системы. требует для своей реализации наличия сложной аппаратуры обработки широкополосных сигналов и подсистемы синхронизации всех приёмных базовых станций. требования FCC (точность определения координат должна быть не хуже 125м ) могут выполняться только при расстояниях между БС и объектом до 7 км (по оценке 7км * sin Г = 122м). при точности определения углов прихода сигнала от передатчика в Г (что весьма трудновыполнимо). Разностно-дальномерные системы позиционирования Разностно-дальномерныи метод определения местоположения.1.точности необходимо определение пеленгов с весьма малой погрешностью. Во многом по этой причине разностно-дальномерныи метод в настоящее время принят в качестве основы для систем позиционирования в большинстве разрабатываемых сотовых систем связи [5]. 9. Так. описанного в разделе 5. в последнее время. основанный на измерении разности времён прихода радиосигнала передатчика на различные базовые станции (рис. Однако. 9). Разностно-дальномерныи метод определения координат и линии положения объекта (гиперболы) 25 . в отличие от угломерного метода. Рис. данные задачи стали решаться сравнительно несложно (например. 1. например.

Достигнутая погрешность определения местоположения абонента представлена на рис. 9313 points 83. требуется установка у оператора дополнительного оборудования в сравнительно небольшом объёме. не оснащенными соответствующим программным обеспечением. но в этом случае погрешность позиционирования составляет около 1 км. рассмотрим одну из таких систем позиционирования Cellocate System .21% <125m 600 400 300 •2&»»» «В* -#яп -at» • »*4teq| юл <ra во БоПмАСт] • -Л». но необходимо обновление программного обеспечения терминалов. Данная система не требует доработки сотовых телефонов или оборудования сети. 10. а иногда и 15 метров. Система ориентирована на телефоны стандарта CDMA.В качестве примера. где показан разброс точек на плоскости при различных измерениях. Для другой системы . разработанной английской компанией Cambridge Positioning Systems (CPS). Система Cursor также может работать и с терминалами.Cursor. На испытаниях (по данным разработчиков системы) была достигнута (среднеквадратичная результирующая погрешность) - 90 точность позиционирования метров.. 10. Погрешность определения местоположения абонента в системе Cursor 26 . но в большинстве экспериментов достигалась точность лучше 55 метров.. но может использоваться и в аналоговых системах сотовой связи.разработаную фирмой Cell-Loc Inc (США). •* -300 JQ0•SOP Рис.

Получив сообщение от телефона. посылает специальное короткое сообщение. Для этого используется SMS. Модули LMU размещаются в. 1800 и 1900. Модули могут размещаться обособленно или на базовых станциях. Компания CPS планирует развертывание систем CURSOR в Великобритании. Европе и Северной Америке. но может работать и по речевым сигналам. от времени ожидания пакета данных. Еще одна система. Приемники CELLTRAX также могут размещаться "на базовых станциях или независимо от них. Данное SMS включает информацию о сигналах.LMU) и. времена приема сигналов в известных вычисляет положение телефона. Ориентировочно один LMU необходим на каждые четыре станции сети. а также создание решений для-GSM-900.Для определения своего положения пользователь совершает обычный звонок. При этом его телефон. TDMA (IS-136) и других. ориентирована на применение в системах AMPS. Siemens. Система способна передавать данные на центральный вычислитель по целому ряду стандартных линий связи. до установки речевого соединения. центр расчетов положения (Mobile Location Centre . но возможно и просто изменение формата передачи сообщений.. Ericsson. разработанная компанией CELLTRAX. сравнивая относительные фиксированных пунктах. где они могут контролировать соседние базовые станции. зависящих. главным образом. Весь процесс занимает не более нескольких секунд. положения снижения влияния 27 . Inc. Это позволяет одной независимой системе CELLTRAX контролировать размещение телефонов сразу нескольких операторов. Nokia и Motorola.MLC) запрашивает подобную информацию из ближайших к телефону измерительных модулей системы (Location Measurement Units .пределах сотовой сети в таких известных фиксированных пунктах. Вычисления трехмерных вьшолняются центральным гиперболических поверхностей блоком Для системы. Также компания CPS ведет работы по внедрению своего программного обеспечения для сотовых телефонов в изделия Philips. непрерывно транслируемых базовыми станциями при нормальной работе сети и уже полученных телефоном в неактивном режиме в предшествующий период. Она осуществляет измерения по сигналам канала управления.

Такая комплексная система. создававшиеся компанией в течение ряда лет. Система также снабжена специальным модулем. а на базовых станциях системы устанавливается дополнительный приёмно-вычислительный модуль. а также специальные алгоритмы обработки.1.многолучевости и других эффектов. вычисление местоположения и связь со службами. который обеспечивает приём сигналов по множеству каналов одновременно и который может иметь общую с основным оборудованием БС антенну. Эта система использует сразу два метода измерений. вместе с дополнительными операциями обработки. вместе с запатентованной SigmaOne технологией определения положения PowerBoost. в системе используется передача дополнительных тестовых импульсов. созданная фирмой TruePosition Inc (США). Таким образом. 1. к достоинствам разностно-дальномерных систем позиционирования можно отнести то. позволяющую производить точные измерения угла прихода сигнала. Этот модуль имеет специальную защиту от постороннего вмешательства и перехвата информации о местоположении абонентов. Комбинированные системы позиционирования К комбинированными системами позиционирования относятся системы. которые используют какие-либо из приведенных выше методов определения местоположения одновременно. устраняет недостатки каждой из входящих в нее технологий определения положения. Другая система. Её особенностью является то. включающей специализированные алгоритмы учета многолучевости. также ориентирована для работы в сетях сотовой связи. Одной из таких систем является угломерно-разностно-дальномерная система SigmaOne компании SigmaOne Communications Corp. устройств их обработки и системы синхронизации всех элементов системы. который обеспечивает централизованный сбор данных.4. В то же время для реализации высокоточных разностнодальномерных систем требуется использование широкополосных сигналов. которым требуется информация о местоположении абонентов. В итоге система Sigma5000 обеспечивает определение положения в тех условиях. где другие 28 . что для них нет необходимости создавать сложную антенную систему. что она не требует доработки абонентского оборудования.

Во всех режимах система Geometrix использует алгоритмы пространственной селекции сигналов для снижения ошибок. Система Geometrix может работать с аналоговыми и цифровыми системами связи стандартов AMPS. Расчетная погрешность определения положения: средняя квадратическая (67%) .менее 90 м. где ячейки сотовой сети часто находятся на одной линии вдоль скоростной трассы. В условиях очень большой многолучевости система может переходить в режим проведения измерений с четырех станций. Система не требует никаких модификаций радиоинтерфейса. Она может совместно использоваться сразу несколькими операторами услуг беспроводной связи. Пропускная способность системы . Аналогичная комбинация технологий реализована и в системе Geometrix.технологические подходы будут просто терпеть неудачу . максимальная (95%) 125 м. Однако при определенных обстоятельствах угломерные отсчеты позволяют улучшить точность.до 500 определений в секунду.в пределах 1 секунды после прихода вызова. Длительные испытания системы Sigma-5000 на реальной сети показали во всей рабочей зоне результирующую погрешность не хуже 105 м для 67% случаев и точность лучше 150 м для 95% отсчетов. В большинстве случаев Geometrix удовлетворяет требованиям FCC по точности используя только разностно-дальномерные отсчеты.покрытие загородной дороги. Один из примеров этого . Sigma-5000 обеспечивает позиционирование в сотовых сетях стандартов AMPS и TDMA (IS-136). Время получения первого отсчета . устанавливаемые на базовых станциях. TDMA (IS-136). вызванных многолучевостью. сотовых телефонов или оборудования сотовой сети. Система Sigma-5000 выполняется как независимое дополнение к инфраструктуре сотовой сети.система уверенно обеспечивает определение положения даже если только две станции приняли вызов. Такая геометрия размещения базовых станций неудобна и для угломерных и для разностнодальномерных систем. Для реализации угломерной технологии используются специально разработанные антенные фазированные решетки. TDMA/AMPS. Однако комбинация этих технологий позволяет осуществлять точное определение положения. CDMA/AMPS и системой iDEN фирмы Motorola. разработанной отделением Grayson Wireless компании Allen Telecom Inc. так 29 . CDMA (IS-95).

В отдельных случаях. Во-первых. если отражённая волна сильнее прямой.метод. 1. В третьих. точность определения местоположения падает по мере удаления абонента от БС. где средние расстояния между БС на порядок больше. основанный на использовании спутниковых систем позиционирования. чем в городе (может быть до 30 км). 11. БС не может быть дешёвым и малогабаритным устройством. что он может быть применён с одинаковой эффективностью как в системах. Это особенно актуально при позиционировании в сельских районах. какая из пришедших волн является прямой. что может привести к высоким ошибкам позиционирования (до 500м). Но этот метод также имеет ряд недостатков. позволяющей измерять разности фаз волн. направление прихода может быть измерено с точностью до наоборот. пришедших на различные вибраторы. на основе только угловых измерений нельзя понять. основанная на использовании одного из этих методов имеет свои достоинства и недостатки. угломерный метод и разностно-дальномерный метод.1. Во-вторых. как показано на рис. использующих широкополосный сигнал (новейшие системы связи).5. 30 .как даже в базовой конфигурации Geometrix способна обеспечить выполнение сотен определений в секунду. а какая отражённой. это . в условиях многолучевого распространения сигнала. В рассмотренных системах позиционирования можно выделить три основных метода определения местоположения абонентов. Каждая из систем. Исходя из этого. так и в системах. Данное свойство может привести к значительным ошибкам. Сравнительный анализ систем позиционирования. например. для реализации данного метода требуется размещение на БС сложной антенной решётки. Рассмотрим достоинства и недостатки каждого из методов: Угломерный метод позиционирования обладает тем преимуществом. использующих узкополосный сигнал (традиционные системы связи).

мыЙ Рис. Разностно-дальномерные метод определения местоположения имеет ряд преимуществ. когда отраженный сигнал приходит с абсолютно другого направления К недостаткам угломерных систем также можно отнести то. но эта задача сравнительно несложно решается путём установки на БС приёмников GPS. Во-первых. для измерения времён прихода сигналов на различные БС по единой шкале времени необходимо обеспечение синхронизации всех БС. что может быть затруднительно в сельских районах или вдоль трасс. для реализации этого метода требуется использование в системе широкополосного сигнала (или длительное накопление узкополосного сигнала). что для определения местоположения сигнал требуется принять не менее чем двумя БС одновременно. Во-первых. кроме того. также. в условиях многолучевого распространения сигналов возможно выделение прямого сигнала на фоне переотражённых (которые могут быть даже сильнее прямого) путём разрешения их во времени (прямой сигнал всегда приходит раньше переотражённых).НИЗКИЙ ДОМ ££ Г^ямой ОтргжЕн. Разностнодальномерный метод имеет недостаток. но элементная база в настоящее время быстро развивается и ожидается. Пример. позволяющую измерять угол прихода сигнала.для 31 . Во вторых. что фильтры ШПС будут со временем всё проще и дешевле. аналогичный угломерному методу .11. точность позиционирования не зависит от расстояния между абонентом и БС (если не учитывать геометрический фактор и многолучевость) и нет необходимости использовать антенную систему. Но разностно-дальномерному методу свойственны. фильтрация широкополосных сигналов (особенно в режиме реального времени) намного сложнее фильтрации узкополосных сигналов. которые обеспечивают временную синхронизацию с точностью 100 не. недостатки. Во вторых. ШПС используются в новейших системах связи. В третьих.

3 шт. что приводит к увеличению его габаритов. Из всего вышеперечисленного можно сделать вывод.определения местоположения требуется принять сигнал несколькими БС одновременно. поскольку определение координат происходит непосредственно на абонентском устройстве. По сравнению с другими методами. особенно учитывая. такой метод имеет существенные недостатки. использующая все три метода одновременно. 32 . что наибольшую эффективность будет иметь система позиционирования. для реализации системы позиционирования в составе сетей сотовой связи. приём спутниковых сигналов затруднен внутри помещений. Во вторых. экономических) реализация вех методов в одной системе затруднительна. связанный со сложностью использования ШПС будет со временем уменьшаться. Но вместе с тем. что ограничивает применение данного метода в целях безопасности. энергопотребления и стоимости. но по ряду причин (прежде всего. то предпочтение стоит отдать разностно-дальномерному методу. в макете. если стоит задача выбора только одного из этих методов. описанные в данной работе. был реализован именно разностнодальномерный метод определения местоположения подвижных объектов. необходимо оснащать мобильные телефоны приёмником GPS. В таком случае. Метод определения местоположения основанный на GPS или ГЛОНАСС имеет основное преимущество в том. он почти во всём имеет преимущества. веса. В частности. уже используют ШПС. на котором проводились исследования. CDMA). спутниковый приёмник слабо защищен от умышленного противодействия (злоумышленник легко может поставить помеху). а его недостаток. Минимальное количество БС . что системы связи третьего поколения (например. В третьих. что для его реализации практически не нужно дорабатывать базовые станции. Во-первых.

многолучевое распространение радиосигнала существенно повышает ошибку. чтобы эффективно использовать эту информацию. что при определении координат традиционными методами (на фоне шумов). 33 . С другой стороны при неподвижных объектах отражения (являющихся причиной многолучевого распространения). которую необходимо было бы использовать для повышения точностных характеристик системы. структура принятого сигнала уникальна и постоянна для каждой точки расположения передатчика.2. что подобные задачи не решались в постановке наличия многолучевого распространения радиосигналов. Известно. В данной ситуации синтез необходим и по тому. Синтез помехозащищённой системы позиционирования при наличии многолучевого распространения радиосигналов Для исследования эффективности систем позиционирования. целесообразно начинать с синтеза подобной системы. Поэтому многолучевое распространение сигнала порождает большое количество дополнительной информации. Основная задача синтеза в предлагаемой постановке состоит именно в том.

диаграмму излучения). В точку приёма с координатами^ поступают следующие виды сигналов: 1)Прямой сигнал: B U](RJ. 12): Диаграмма излучения <p(R .е. Модель распространения сигнала Сигнал излучается передатчиком (объектом).2.RQ)- <\ J C)„j('»at'+Vo) •G}£l{RrRQ)A(neJ°^e a Rj-Ro 34 . Сигнал. домов) с индексом m Qm и подвижных объектов (например. Передатчик и приёмник имеет заданную диаграмму направленности антенны (т.t) = k0jUMRJ. О п и с а н и е м о д е л и с и г н а л а Для моделирования распространения и переотражения сигнала воспользуемся следующей схемой (рис.1.тде A(t)n B(t) . расположенном в точке R0.RQ. 12. а на точку приёма R. облаков) Dk. а объекты от которых сигнал переотражается имеют диаграммы переизлучения. излучаемый передатчиком на несущей частоте сой.амплитудная и фазовая модуляция соответственно. в комплексном виде представляется следующим образом: \J(t) = U0A(t)ejme'i"v+v°) . (соответствующей приёмной позиции с номером j) приходит смесь прямого сигнала и отраженных от неподвижных объектов (например. R0 ) Рис.

Rt-R задержка. Dk . A(t').где &(Rj. который переизлучает сигнал.R. Q(i? . ' — i r Gi J™Q(R ° J. 2)Отраженный от неподвижного отражателя Qm сигнал в точке приёма = \kmjUMR}. .R0)- комплексный коэффициент.Rj)- t"=t- диаграмма переизлучения.скалярное аналитическое описание отражающих ствойств объекта в точке R . вызванная временем распространения сигнала от передатчика до приёмника.R0. где t*=t- Rj~R0 задержка. характеризующий среду распространения.R0. 3)Отраженный от подвижного отражателяD k сигнал в точке приёма TJARj) : Uyjk(RJ.Ro) R и ( и D D 4 .коэффициент усиления антенны.сигнал в принимаемой точке. R-R. R произвольная координата объекта отражения Н0т(R0.t) = R -Rc -R Rj где по сравнению с предыдущей моделью вводится доплеровский сдвиг cod.диаграмма направленности приёмной антенны. G . вызванная временем распространения с с сигнала от передатчика до переотражателя.i? 0 ). затем до приёмника. 35 .объём занимаемый подвижным отражателем.Rj) ° H 0m(R0 -Rr нп л — . R0 )А(Пе' е ^^\т Rj-R (R)dV где Qm . dS = v2om (R)dV .элемент объёма пространства.

в большинстве случаев значимые переотражения образуют только статические объекты. движущегося по известным траекториям (трассам). при наличии переотражений от рельсового транспорта. т. соответствующий белому гауссовскому шуму. отражений от летательных аппаратов на ВПП или отражений от наземного транспорта. Алгоритм и структура оптимальной обработки Оптимальный однопозиционньш приём (по критерию максимума апостериорной вероятности) пространственно-временного сигнала определяет максимум корреляционного интеграла t.Соответственно.яо. Таким образом.2. В ряде случаев компоненту с доплеровским сдвигом можно считать полезной составляющей. аналогично от подвижных отражателей и шума: 4=1 т=\ n(t) .е. Например. влиянием которого можно пренебречь [70]. представляющий собой сумму прямого сигнала и переотражений от статических переотражателей: Соответственно. движущиеся естественные метеообразования дают размытое диффузное переотражение сигнала с очень небольшой интенсивностью.+T ад= I ^(^. мешающие сигналы представляют собой сумму шумовой компоненты и переотражений от движущихся переотражателей: u_j(o = Eu yjk (^. принимаемая в точке П^ (Rj) смесь состоит из прямого сигнала.i? 0 . В иных случаях переотраженими от движущихся объектов можно пренебречь.0Л 36 . Поскольку по отражениям от подвижных объектов нет априорной информации (т.комплексный сигнал. то целесообразно ввести понятие «Полезный сигнал». Например. они могут быть непредсказуемыми). суммы всех отраженных сигналов от неподвижных отражателей. в случае детерминированного движения.е.o + «(0 Jfc=l" 2.0и^(^Х.

где G .f )} т Jm 7=1 37 .д. & ? ) + Rlj {t.о=<у.+r ^os. общее выражение конкретизируется в виде: L20(R0) = B"£ fc. то оптимальный приём соответствует поиску максимума: Re2L0cJ(R0) 1 где L^(R0) = ' J + Re2L0sj(R0) J=l ^(R^R^OKjiR^KOdt и t.(я.ад _ _ (для оценочного значения R0 ). W JO ) + К C> '' . они не являются протяженными. Суммировании ведётся по всем приёмным позициям в количестве Nj [/.RQ.е. соответственно. Поскольку сигнал является прстранственно-временным и его приём ведётся одновременно JV.область возможного расположения передатчика.t).оценки точки излучения) [68].) > I(i?o) VRQ* RQGG ..квадратурные составляющие корреляционного интеграла. а состоят из конечного количества т..н.ожидаемого и принятого сигнала ( при вариации параметра R0 .t)dt .0 )}+ S fci. позициями.е.опорный (предполагаемый комплексно-сопряженный сигнал) t -момент начала интегрирования.R0.. Если отражатели описываются фацетной моделью (т. то интегралы в вышеописанных моделях заменяются на суммы по количеству отражателей.R„>Oe3 U+J(Rj. т.дя. блестящих точек). U+J(Rj. Ц/?.(-^o) = J 4j(Rj.

вычисление корреляционного интеграла и взятие его модуля. Далее среди полученных сумм для различных оценок выбирается максимальная и выбирается соответствующая ей точка излучения.N. где f UJ . реализующая эту оптимальную обработку. Структурная схема. 13: 38 . формирующих сигнал в j-м приёмнике. Количество таких каналов обработки должно быть равно количеству потенциальных точек излучения. AL = в£ <('Ло) + Х < ( ^ ) .=i и t'jm являются функциями т=г N . представлена на рис. после чего данные должны поступать в центр управления системой на сумматор.количество переотражателей. Для реализации такой обработки необходимо на каждой из приёмных позиций произвести моделирование ожидаемого сигнала (на несущей частоте).

Rm.КЛ) По всем потенциальным точкам излучения Приёмная позиция q X и i Ш1.X ш 1 mt.^) H(t) Рис.я„. .кк) — • По всем приёмным позициям L(R0k) X \ Щ. 13.Rk) По всем потенциальным точкам излучения Приёмная позиция 1 X I I тк. Структурная схема оптимальной обработки.

что на вход подаётся сумма: т т оо где z(t.2. о)0 и сигналом.3. 2. тт и доплеровским сдвигом 40 . т. но использовала бы все свойства сигналов. т. что является оптимальной. —QO Представим. Тогда отклик равен: со со z(t)= \U(j)W-r)dr= —оо jU(r)U'(r-t)dT. состоящий из суммы . так и по доплеру. Алгоритм и структура квазиоптимальной обработки Структурная схема. Rj появится отклик. которая могла бы значительно сократить вычислительные и аппаратурные ресурсы системы. R0c! передатчик с несущей частотой т. Тогда на выходе согласованного фильтра. на практике очень сложно реализуема. использующихся в системе. Разобьём интересующий нас объём пространства на элементы (малые объёмы). несмотря на то.е. каждый из которых имеет условный центр в т.сигналов есть сумма откликов.отклик оптимального фильтра для —со смещённого по частоте сигнала. имеющим малую ширину основного пика функции неопределённости как по дальности. т. RQq. Одним из способов разработки квазиоптимальной структуры является способ использования библиотек сигнатур. Поэтому для практического использования целесообразно разработать квазиоптимальную структуру обработки. с задержкой т. будем в модели считать её близкой к дельта-функции.е.(Ojm)= \U(s)U* (г .t)eJ0>Jmtdz . соответствующий амплитуде ут. расположенного в т. Его импульсная переходная характеристика h(t) должна быть U\-t). сумма смещённых по г и о? тел неопределённости сигнала. т. Рассмотрим оптимальный фильтр для сигнала U* (/). отклик на сигнал. поскольку она требует моделирования сигнала на несущей частоте для каждого из сигналов.о. переотраженных от стационарных объектов. Поместим в т. откликов согласованного фильтра на тестовые сигналы. предложенная в гл.2.

излучающий сигнал AU(t) . Для этого достаточно сравнить отклик согласованного фильтра для принятого в Rj реального сигнала %jg(t) с его предполагаемым видом. для фиксированного R (точки приёма).codm от всех переотражателей. Rj . Покажем. а т ) т Следовательно. R суммарный сигнал.амплитуда сигнала. равной размеру элемента. Если теперь в точку R0q поместить подвижный передатчик . т. Rj. R0q)dt —00 или минимум интеграла квадрата разности: 41 . Кроме того. Будем характеризовать эти две точки пространства матрицей: / Го Л • • гГ • • ч *> = О со. применительно к используемому сигналу U(t).где А . сама матрица может служить идентификатором расположения передатчика.•<л • • <°dk. формирующих в т. по значению её элементов можно определить R0j (с погрешностью. = max \2Ъм (t.i?^. используя библиотеку матриц S-n для конкретного расположения приёмника в т.е.i? 0 9 ) на сигнал U(t) используется максимум интеграла корреляции: со k.^jq) критериев на реальный сигнал £ Д 0 и предполагаемого отклика согласованного фильтра Z S 7 ? (?. %jq )ZXjq (t. что если в качестве «сходства» отклика согласованного фильтра Z^Jq(t. то в точке приёма Rj отклик согласованного фильтра будет представлен в виде: Жхл (0 = Л Ц Yjqm Z!S + Tdjqm. определённому при разбиении пространства). введённая для описания матрица Sim инвариантна по отношению к виду сигнала.

Егяш.'R^)jdt. Перегруппируя множители. R0 соответствует оптимальной оценке.т )dtxdt2dt = <1. выражение приобретает следующий вид: flJ^Ez^C'i+о+и(о 2Х^('. 42 .+r m + AO dtxZ(&t)dt2 = = jZ(At)dt2 fatl) T^Uli^+^+At) Л. получим: -JJJ А. y ^ +т Используя обозначение е"° YJqm ~Y и r]qm + 5(0. что Z E ( T .^+тш)+й{о У1&-Т) 7L2-mU. заменяя t на г .+гт+до U*(tx -т )U*(tx -т + At)dtxdt2dr = = JJ«o £« m ^('. а процедуры вторичной обработки по вычислению к. £ ) и Z S ( T .qm) 5* (0 = zZ v„» С *„.<2.TJ.со к 2 =min то получаемая оценка \{Z^q{t^J4)-ZZjq{t. соответствующей месту излучения сигнала i?oq : A + w x.* Тройной интеграл образуется вследствие того.<J2+Tm) U (t2 . опуская индексы (для упрощения записи). и к 2 содержат ядро функционала оптимальной обработки принимаемого сигнала: Рассмотрим значение интеграла к{ в точке. C / ) -сами по себе являются корреляционными интегралами.

Третье слагаемое имеет интеграл. т.Таким образом. 14: 43 .. структурная схема устройства квазиоптимальной обработки может быть представлена. На основании вышеприведенного. обработки. Из этого можно сделать вывод о независимости сигнатурной обработки от формы сигнала (для критерия максимума интеграла корреляции).е. как показано на рис.R^)dt Zjq = —CO Первые два слагаемых суммы соответствуют энергиям сигнала на выходе согласованного фильтра. можно сделать следующий вывод: Вместо оптимальной обработки.R^.tJq)Z zAt. выражение разложилось на два множителя и только в один из них входит АКФ сигнала Z(At).$jq)Z (tj. Покажем аналогичное свойство для критерия минимума квадрата разности к2: —со = ^\j.)-2Z zJ4(t. в конечном итоге. сказывается на значительной экономии вычислительных ресурсов при обработке сигнала.Tj. задача сводится к предыдущей и оптимальная оценка идентична для двух критериев. хранящимися в базе данных для различных потенциальных точек излучения.{t^jq) + Z\jq{tXj. корреляционного интеграла аналогичный для критерия максимума к 1 5 т. постоянны и на минимум не влияют.ZJq)dt+ CO jZ\Jq(t. а основанной на сравнении откликов согласованного фильтра (настроенного на опорный сигнал) с моделями. они характеризуют только среду распространения. максимум рштеграла корреляции к.R^)dt- —CO —oo \2Z Y. т.. Эти модели не привязаны к типу сигнала. что.е. возможно использование квази-оптимальной основанной не на вычислении корреляционных интегралов принятого сигнала с моделью на высокой частоте.K. никак не привязан к форме сигнала.е.jq(t.RTg)) dt = -00 00 CO = \z\j4(t. Соответственно.

моделирующих на несущей частоте принимаемые сигналы для каждой точки излучения.X т Сигнатура 1 СФ Приёмная позиция 1 . 44 . Как видно из рисунка. данная схема существенно упрощена по сравнению со схемой оптимальной обработки. поскольку обработка ведётся на уровне откликов согласованного фильтра и в схеме нет модулей. Структурная схема квазиоптимальной обработки.J X -* V J По всем потенциальным точкам излучения I Сигнатура к ОДц) • По всем приёмным позициям ОД») т J По всем потенциальным точкам излучения Сигнатура 1 СФ Приёмная позиция q X т I Сигнатура к Рис. 14.

в частности iCM^X^uMj^o^+^Uo^jJo^+^U^j^t) (2.измеряемый параметр сигнала.72]. определяется суммой энергий составляющих в (2. что измеритель неэнергетического параметра сигнала.спектральная плотность шума.+2Х-+£я Чк т=\ к=\ 45 . Найдём требуемые в (2.jfaj^o^^jfaj^o^^t = Г tL+Mfa. Эту сумму легко определить. общая энергия сигнала может быть определена соотношением: iVm Яо=я.1) .3.1) характеристики.2) /»=1 к=\ Каждое из слагаемых в последнем выражении (2.2) описано в исходной модели. зная энергию каждой составляющей: Еj = Е м [iL. обладает потенциальной точностью измерения.2).2.t)l_' +M faJ. Л0 . где 2 '2Е* 7 1-AQ _ E . определяющая отношение игнал/шум в (2.£<»*}& Таким образом. построенный по оптимальной схеме. Анализ потенциальной точности местоопределения Известно [71.оценка сигнала по параметру Я . Для этого воспользуемся найденным ранее функционалом и определяющими его компонентами. которая зависти от отношения сигнал/шум на входе оптимального измерителя и от кривизны АКФ сигнала по измеряемому параметру 1 £> = - d S(A) \N0) dl (2.энергия сигнала. N0 .>*о. А . Общая энергия .1).

-30a V -56a V 6 8 Н2Х(тЛ Таким образом dt2 = -2а2 г=0 46 .проекция пространственного угла (азимут). Современная практика помехоустойчивого приёма (передача данных.не зависит от сигнала. Реальная деформация (и 1 ограничение) спектра ФКМ сигнала приводит к тому. / о ^ \ (2. Взяв вторую производную (2.АКФ вблизи г = О сглаживается и может быть аппроксимирована четной функцией о / л 2 2 2 4 S(j) = -a2T -алг 2 6 -а6т 2 S -а%т -.3) коэффициенты аппроксимации а\ которой зависят лишь от АЧХ оптимального приёмника. Вторая производная АКФ есть дельта-функция с особенностью в точке максимума: d2S(r) dr2 =-ад| г = 0 =-°•00 г=0 Следовательно. локация) позволяет предположить.1) ) оценка имеет нулевую дисперсию (независимо от E0(N). что в первом случае вторая производная определяется видом самого сигнала. что . поэтому уделим внимание именно АКФ по задержке.длительность единичного символа. Для пеленгационных систем . когда система позиционирования построена по разностно- дальномерному принципу. а во втором случае (для пеленгаторов интерференционного типа) .. В случае.. что данное явление легко объясняется отсутствием учета ограничивающего действия полосы пропускания оптимального приёмника на обрабатываемый сигнал.Исследуем поведение второй производной АКФ сигнала по параметру. где хх .. в точке г = 0 (исходя из (2. а определяется свойствами антенны. параметром является временное запаздывание.. получим d2S(r) = -Ъа% -\2a\r2. Из этого следует. что одним из «удобных» радиосигналов в системах позиционирования является ФКМ сигнал. в частности. Его нормированная АКФ по задержке представляет вблизи несмещенной оценки (Я = 0) треугольник с шириной основания равной 2г. видом диаграммы направленности. Для нас наибольший интерес представляет гиперболический метод позиционирования .3) в точке г = 0. Понятно.

.jalk Очевидно.5) является оценочного значения дисперсии. потенциальная оценка дисперсии задержки для оптимального приёмника. что не позволяет собрать «полную» возможную энергию сигнала в точках приёма. \ " ^ •^ 2 a\k Ul При необходимости получения оценки дисперсии по координатам. т. определяется выражением N0 D onr - / „ If.. что полученное выражение (2. используемая нижней границей фацетная модель не учитывает полного набора когерентных полезных составляющих сигнала..к.у2..у1. 47 . каждый из коэффициентов является амплитудным сомножителем парциального сигнала при многолучевом распространении. использующего сигнатурную обработку. ограниченного по спектру ФКМ сигнала. Полученные результаты легко распространить на оценку точности квазиоптимального измерителя.Следовательно. следует дополнительно использовать матрицу Якоби.к.. Для оценки суммарной энергии принятого сигнала удобным является использовать строку весовых коэффициентов матрицы сигнатур у0. Таким образом N кв — т21 ЛТ "> 2 2 \ 2 i 2 ' 2 К^'Э) 2 4Щ(у0 +у\ +ri+. т.

при приёме сигнала. Впервые в условиях многолучевого распространения радиоволн синтезирована оптимальная структура системы позиционирования. позволяющая технически реализовать устройство обработки сигналов в системе позиционирования. Составлена структурная схема устройства обработки радиосигналов. Хотя квазиоптимальная структура существенно проще оптимальной. Реализация квазиоптимальной структуры существенно упрощается за счёт использования согласованных фильтров и за счёт инвариантной к виду сигнала библиотеки сигнатур. Использование алгоритмов позволяет определять координаты источника излучения даже при отсутствии приёма прямого сигнала на отдельных позициях системы. 48 . Полученная на основе синтеза оптимальной структура системы позиционирования позволяет построить квазиоптимальную структуру. квазиоптимальная структура позволяет оценить координаты источника даже при наличии всего одной приёмной позиции.Выводы по разделу 2 Выводы: 1. 4. 3. точностные характеристики которой близки к оптимальным. но также как и оптимальная структура. 2.

15. представлено семейство гипербол. Ниже представлен анализ геометрического фактора точности для угломерного и разностно-дальномерного принципа определения координат. 49 . соответствующих различным разностям расстояний от объекта до точек 2 иЗ. является. а ошибки измерения первичных параметров (ими могут быть времена и углы прихода сигнала) были бы постоянны. 3. от которых разность расстояний до двух фиксированных точек постоянна. На рис. существенное влияние на точность определения координат оказывает взаимное расположение базовых станций и подвижного объекта. Т. Геометрическим местом точек на плоскости.3. Разностно-дальномерный метод. В разностно-дальномерном методе определения местоположения первичными параметрами являются времена прихода сигнала. Анализ помехозащищённой системы позиционирования при наличии многолучевого распространения радиосигналов Ниже представлен анализ основных причин. гипербола.е. Потери точности из за взаимного геометрического расположения подвижного объекта и базовых станций мы будем называть геометрическим фактором. приводящих к повышению ошибок определения местоположения источника излучения разностно- дальномерным и угломерным методами. Влияние геометрического фактора на точность позиционирования При различных способах определения местоположения объекта на плоскости (или в пространстве). если бы условия распространения радиосигнала были бы близки к идеальным.1. то значение ошибок определения местоположения менялось бы при перемещениях в разные точки пространства.

. для определения местоположения объекта на плоскости разностно-дальномерным методом. соответствующих расположению базовых станций. . 50 .y. представляется в виде: ^-xiY 2 + {y-yiY + {z-zi) =c{t.2 и т.момент времени приёма сигнала на i-й позиции.3.z) и (x. результатами работы Для вычисления координат объекта.2.. с .z() координаты источника и i-й позиции соответственно. Семейство гипербол. необходимо наличие не менее трёх базовых станций.^.скорость света t. (3.1) Где {x. Уравнение.-t0) 1=1. на основе которого реализуется гиперболический метод позиционирования (в Зх мерном пространстве). 15. относительно точек. Таким образом. t0 неизвестное время начала излучения сигнала мобильного источника. воспользуемся [38].4.З Местоположение подвижного объекта определяется как точка пересечения двух гипербол.Рис. соответствующих различным разностям расстояний до т.

4 где x a x x ~ i \ Ул=У. ~z\ P. После замены переменных.1) получаем: {x-xiy + (y-yif + (z-zif = c2(t. Возводя в квадрат (3.2 + y] + z\ ) Определяя разницу прихода сигнала на различные позиции как Af„ =t.x = *f + y] + z.-t0f 1=1.4) 2G К—т \2Gy G (3. получаем х = Az + Б (3.у и z.3.i = z.2) для i=l из аналогичного выражения для i=2.3) y = Cz + D (3.4.) (В.3. получаем: ctn=-c\t.-tJ.лг) i=2.Необходимо определить неизвестные координаты источника х.5) где 51 .(x.лу-2г.)+ 2c(tx-t.4 (3.2) Вычитаем (3.-У1 z. +t.3.-2х.2.. .лх-2у.

5) подставляются в уравнения (3.3) и (3. 32 +&иРъх -A^nAi) £2 =-(c2A>12A/I4Af42 + AtX2pix -AtXAB2X) Затем.Л/ 1 3 j/ 2 i c \ = A^12^3i ~ AtX3z2l a 2 — A'i2^4i Af 1 4 x 2 1 Z>2 = Af12>>41 - c2 = AtX2z41 — Atuy2x AtX4z2l Si =-(c 2 Af 12 A? 13 A. 52 .bxc2-b2cx _b2gl-blg2 A= axb2-a2bx 2 2 H = 2(A(B-xx) _axcx-a2gl c axb2-a2bx G = A +C~ -E D axb2—a2bx axb2—a2bx +1 + C(D-yx)-zx-EF) 2 I = _a2cl-ale2 B 2 2 2 (B-xx) +(D-yx) +zx -F E = —— (x 2 1 A + y2XC + z2X) cAtX2 2 a \ ~ A^i2*3i 2cAtX2 Ы\ъхг\ bx = Л / 1 2 j 3 ] . Существует только одно правильное решение. два возможных значений z (3.4) для вычисления координат х и у.

показано аналогичное распределение точностей для «вытянутого» треугольника (максимальное и минимальное расстояние между БС различается примерно в два раза). соответствующими разностям Т+АТтах и Т-АТтах. что точность определения местоположения значительно ухудшается при выходе объекта за пределы треугольника. соответствующие данному распределению ошибок для различных положений подвижного объекта на плоскости по отношению к базовым станциям 1. Тогда объект должен располагаться между гиперболами. а в процессе измерения к ней добавится ошибка в пределах ±ДТтах. если оно выходит за пределы зоны действия системы. то однозначность измерения достигается использованием дополнительной (т. Предположим.16. Здесь хорошо видно. 17. что точность определения 53 . В случае если оба решения находятся в допустимой области. что истинная разность времён прихода сигнала на две БС составляет время Т . показаны области (в виде закрашенных многоугольников).2 и 3 (БС образуют равносторонний треугольник). На рис.Мы можем отбросить одно из решений.е. На рис. образованного БС. Рис. избыточной) позиции. 16. Ошибки позиционирования в зависимости от положения объекта На рисунке видно.

Местоположение ПО определяется как точка пересечения двух полупрямых. то точка пересечения полупрямых в реальности переходит в область неоднозначности. Рис. Распределение точностей для «вытянутого» треугольника Угломерная система. что ошибка определения координат в угломерной системе имеет вид: 54 . что рассматриваемые системы имеют ограниченную точность измерения угла прихода сигнала.местоположения значительно падает (примерно до трёх раз. Таким оптимальным с образом. данное точки зрения около наиболее удалённой расположение получения БС не от является приемлемойточности позиционирования. В работе [1] показано. соответствующих направлениям прихода сигнала на две БС. Но в силу того. размер которой определяет точность определения местоположения. первичными измеряемыми параметрами являются направления прихода сигнала на различные базовые станции. При использовании угломерного метода измерения координат. по сравнению с максимальной) даже внутри треугольника остальных БС. 17.

<таошибка измерения угла прихода сигнала на базовые станции 1 и 2 . ошибка увеличивается по мере удаления от БС. где закрашенные многоугольники соответствуют областям неоднозначности при ограниченном распределении ошибок измерения углов прихода сигнала на БС1 и БС2. соединяющие ПО и две БС пересекаются под прямым углом. когда отрезки. 19 . Рис. а при 55 . Взаимное расположение объекта и БС. 19. что ошибка минимальна.где crr. 18. 1 2 Rl \ / R 2 Vno Рис. Ошибки позиционирования при использовании угломерного метода Из приведенной формулы (а также на рисунке) видно. Падение точности позиционирования по мере удаления объекта от БС изображено графически на рис. значения остальных параметров изображено на рис 18.ошибка месоопределения (определения координат) объекта.

». распространение и приём которого происходил в городских условиях.. обусловленная геометрическим фактором. то вследствие этого прямой сигнал может оказываться ниже по уровню. зависит только от удалённости объекта от БС и угла пересечения пеленгов. располагать максимально часто. базовые станции следует. а также в других. что для минимизации ошибок определения координат. принятого в городе 56 . что приводит к значительным ошибкам в работе систем позиционирования. В данном эксперименте.п г 0 1 i-i 2 -у-\ 1 3 1 4 -ft т • мкс Рис. показан на рис. Многолучевое Анализ многолучевого распространения радиосигналов в условиях города распространение радиосигнала возникает вследствие переотражений излученного сигнала о различные препятствия. Типичный вид огибающей сигнала на выходе согласованного фильтра. так и разностно-дальномерному принципу. в отличие от разностно-дальномерного метода. 3. Типичный вид огибающей отклика сигнала. по возможности.нахождении ПО на прямой.2. проходящей через БС1 и БС2. чем переотраженные. работающим как по угломерному. 20. область неоднозначности переходит в бесконечную. использовался сигнал полосой 5 МГц в виде псевдослучайной последовательности ФМимпульсов. состоящей из 1024 элементов. Поскольку для угломерного метода ошибка позиционирования. и координаты ПО померить невозможно.20. описанных в данной главе. то можно сделать вывод о том. Поскольку в условиях города часто не бывает прямой видимости между передатчиком сигнала и базовой станцией.

как. угловых измерений не проводилось. соответствующие различным переотражённым волнам. в результате которых было выявлено: Во время проведения экспериментов. показано на рис. при полосе сигнала 5 МГц при изменении местоположения источника излучения сигналы. 22. При нахождении передатчика рядом с деревьями (на расстоянии около Зм) во время ветра сигнал на выходе приёмника сильно менялся от измерения к измерению.k. 57 . часто не разрешались во времени. 21.^sшшш шшяш 1 •x~ /Mi" '. При приёме применялась согласованная фильтрация (свёртка с известным сигналом). несущая частота составляла 915 МГц. Огибающая АКФ сигналов. Основные вышеприведенные данные (измерения во временной области) подтвердились собственными исследованиями. например.х-ч/Т : : : 4 мкс Рис. Для их разрешения следовало бы увеличить полосу сигнала. 21. : 2 : 3 ""'--г-.Экспериментальные исследования проводились в городе среднеэтажной застройки. * t -" <• - f-:i--A-|-f r::rf. Использовался зондирующий сигнал в виде ФМ-импульса базой 1024 и полосой 5 МГц. как показано на рис. прошедших через фильтр и не разрешённых во времени. что.:::r - - ' — \. Антенны передатчика и приёмника были всенаправленные.. вызвано интерференцией волн в ближней зоне передатчика. по видимому.

н ш н п й й н н и т м м ш

Ш Н Н Н Ш Щ Ш » ' ~{ ' " "

^Ч^
4

мкс

Л-М-к
'11

1 К

-"Х-"4

1

мкс

Рис. 22. Отклики сигналов, соответствующие двум различным измерениям при одинаковом
расположении передатчика

При определённых условиях сигналы переотражённые от крупных объектов
разрешаются по времени и превосходят по уровню прочие переотражённые и
рассеянные сигналы, как показано на рис. 23. В таком случае картина стабильна
от измерения к измерению.

%

Ъа
1

2

3

4

мкс

Рис. 23. Отклики сигналов, разрешённые во времени.

Анализируя полученные данные, можно сделать следующие выводы:

58

1. Если не учитывать фактор многолучевого распространения радиосигнала
в условиях города, то при средней величине задержки распространения
радиосигналов из за многолучёвости (2 мкс) ошибка позиционирования
при разностно-дальномерном методе
большинства

применений

не

может достигать 600м, что для
является

удовлетворительным.

Следовательно, необходимо принимать меры по уменьшению влияния
многолучевого распространения на точность позиционирования.
2. В

результате

огибающие

экспериментальных
отфильтрованных

исследований
сигналов

отмечено,

(модули

что

взаимно -

корреляционной функции принятого и опорного сигналов), приём
которых осуществлялся в городских условиях, можно разделить на два
вида: К первому относятся те огибающие, у которых сигналы,
соответствующие различным переотражённым волнам не разрешены во
времени. Огибающие таких сигналов могут непредсказуемо менять свою
форму даже при незначительном перемещении передатчика,

что

затрудняет их анализ. Ко второму типу относятся огибающие сигналов,
имеющие разрешенные во времени пики, соответствующие различным
переотраженным волнам. Эти огибающие практически не меняют свою
форму

при

перемещении

соответствующей

передатчика

разрешающей

в

способности

пределах

области,

сигналов,.

что

потенциально возможно использовать для анализа распространения
радиоволн и уточнения местоположения передатчика. Очевидно, чем
шире полоса зондирующего сигнала, тем чаще должны появляться
огибающие второго вида. Таким образом, при прочих равных условиях в
системе целесообразно использовать сигнал с более широким спектром.

59

3.3. Оптимизация выбора структуры системы,
использование упрощенных вспомогательных базовых
станций
Как было указано ранее, более частая установка БС позволяет повысить
точность

позиционирования

экономически

объектов,

нецелесообразен.

но

Поэтому

данный

способ

некоторые

из

не

всегда

разработчиков

локальных систем позиционирования пошли по пути создания дополнительных
базовых

станций, предназначенных

исключительно

для

решения задач

позиционирования [5;11;12;13]. В частности, в системе Cursor, разработанной
английской компанией Cambridge Positioning Systems (CPS), используются
дополнительные измерительные модули,

оснащённые приёмопередатчиком,

сложной антенной системой и подсистемой передачи информации. Однако,
данные измерительные модули предназначены, не столько для улучшения
характеристик

позиционирования, сколько для того, чтобы

минимально-необходимое
позиционирования

(для

количество

БС

для

разностно-дальномерного

обеспечить

решения
способа

задачи

необходимо

минимум три БС). Рассмотрим основные составляющие БС сотовой связи:

антенная мачта и АФУ

многоканальный приёмопередатчик

• подсистема связи с центральным пунктом с высокой пропускной
способностью

помещение для размещения оборудования

элементы, обеспечивающие высочайшую надёжность и бесперебойную
работу

Ниже предлагается наряду с основными БС, обеспечивающими надёжную
связь,

создать

множество

простых

и

дешёвых

вспомогательных

БС,

предназначенных для повышения точности позиционирования подвижных
объектов. Такие БС могут быть значительно упрощены по сравнению с
основными БС по следующим причинам:
Во первых, для упрощенной БС не требуется передатчик, поскольку в задачи
этой БС входит только определение времени прихода сигналов с различных АУ
на неё.

60

и её стоимость будет значительно снижена. вспомогательная БС может представлять собой малогабаритное необслуживаемое устройство состоящее из: • простой штыревой антенны • модуля синхронизации • одноканального приёмного тракта • блока цифровой обработки сигналов • подсистемы узкополосной связи с центром управления Поскольку структура вспомогательных БС значительно упрощена по сравнению с основной БС. 61 . В третьих. а потом через них с центральным пунктом. когда поступает сигнал бедствия) и размер трафика будет низким. В каждой точке района. а весь информационный трафик будет составлять информация о времени прихода сигналов.д. поскольку её отказ не повлечёт за собой выход из строя системы связи.Во вторых. то канал связи с центральным пунктом значительно упрощается. то она вместе с примитивной антенной может представлять собой относительно малогабаритное (объёмом до 10 д м 3 ) необслуживаемое устройство и не требовать отдельного помещения для своего размещения. то по сравнению с основной БС. для неё могут быть значительно снижены требования надёжности. если вспомогательную БС не оснащать сложным АФУ. должна быть обеспечена видимость не только основных БС. то в качестве информационного канала можно использовать точку беспроводного доступа (радиотелефон) для связи с основными БС. в силу того. В частности. обслуживаемого системой. то. а только увеличит ошибку измерения координат подвижного объекта. поскольку дополнительная БС несёт только вспомогательную функцию (она помогает повысить точность определения местоположения подвижных объектов). но и нескольких вспомогательных БС. В четвёртых. Наиболее рационально размещать подобные БС непосредственно на крышах домов. Таким образом. следовательно. что вспомогательная БС не будет иметь разговорного канала. столбах электрического освещения и т. если эту БС задействовать только в экстренных случаях (например. Примерная структура размещения БС показана на рис 24.

Но для решения задачи позиционирования количество требований к сигналу увеличивается. К основным параметрам сигнала относятся энергия. в системах связи энергия и длительность сигнала обусловлена ограничениями потребляемой мощности. определяющие. повысит вероятность вычисления координат объекта по прямому (а не отраженному) сигналу. чем в 4 раза (в городских условиях имеет место более сильное. Схема размещения упрощенных БС. соответственно. по сравнению с 1/R затухание [8]).X Вспомогательная БС Основная БС М„\ •ЛЬ- Рис 24. Как правило. При оценке эффективности применения подобных упрощенных БС следует считать. поскольку необходимо не только принять сигнал. 3. требованиями по пропускной способности и требованиями надёжности приёма сигнала в обслуживаемом районе. что обеспечит высокую точность позиционирования. которые обеспечивают связь. полоса. но и 62 . то в среднем уровень энергии принимаемого сигнала должен увеличится не менее. Если путём расстановки вспомогательных БС среднее расстояние между БС уменьшится в 2 раза (т. что в рамках решения задачи позиционирования они должны быть полностью эквивалентны по соответствующим параметрам основным БС. в том числе. общее количество БС увеличится в 4 раза). разрешающую способность по времени и разрешающую способность по частоте. Выбор Выбор сигналов для решения задачи позиционирования в условиях городской застройки используемых сигналов играет значительную роль в функционировании всей системы.4. длительность.е. что.

Но при заданной энергии сигнала. Приблизительно. объём аппаратуры) тоже возрастёт в п раз. По этой причине широкополосные сигналы уже широко используются в системах связи (например. но при этом придётся производить длительное накопление (например. то: 1. в системах. 63 . тем меньше будет замираний и тем выше будет разрешающая способность по времени.максимально точно измерить время и направление его прихода. чем больше полоса сигнала. что для узкополосных сигналов также можно производить измерение времени прихода. широкополосный сигнал меньше подвержен замираниям сигнала (вследствие интерференции переотраженных сигналов). поэтому при создании перспективной системы позиционирования следует ориентироваться на выбор сигнала с более широким спектром. а узкополосный сигнал . что. В этом отношении большое преимущество имеют широкополосные сигналы по сравнению с узкополосными сигналами. увеличение полосы сигнала приводит к увеличению базы сигнала. Практически. Они обеспечивают одинаковую точность определения угла их прихода. если стандартный узкополосный сигнал.только угол прихода. 2. Для этой цели используются сложные сигналы с большой базой. широкополосный сигнал позволяет измерять с относительно высокой точностью время его прихода и угол прихода. составляет 10 км). Таким образом. Если сравнить эти два вида сигналов (находящиеся на одной центральной частоте и имеющие одинаковую энергию). если увеличить полосу сигнала в п раз при той же его длительности. использующийся в радиосвязи. и ограниченной мощности излучения. Они обеспечивают одинаковые характеристики обнаружения. 3. или шумоподобные сигналы (ШПС). Следует отметить. то количество вычислительных операций для его согласованной фильтрации (и как следствие. при современном уровне развития элементной базы это не составляет большой проблемы. имеет полосу 30 кГц. при пересчёте в единицы расстояния. что приводит к усложнению его фильтрации. Однако. то его разрешающая способность по времени составляет ЗЗмкс. Их разрешающие способности по дальности сильно отличаются. использующих технологию CDMA). Кроме того. определяющей характеристику обнаружения.

требуется мощность Р. у которой на объекте размещён приёмник. что это сложно сделать практически: Пусть i?. чем «заглушённые». = 50м. Эта мощность в 3600 раз больше. i?. сравнительно просто ставится помеха (с помощью помехопостановщика. а передатчик. ОДНИМ Анализ помехозащищённости разностно-дальномерной системы позиционирования важных ИЗ защищённость от качеств действия системы позиционирования преднамеренных является радиопомех. a R2. а именно тем. в которой приёмник находится на объекте. Кроме того. что сигнал может быть принят более далёкими приёмными позициями. построенные на основе спутниковых приёмников GPS или ГЛОНАСС имеют слабую помехозащищённость (передатчик. в которых на перемещаемом объекте находится приёмник. р = 3600Р. в системах. R2 = 3000м. . на основе которой проводятся исследования.расстояние от помехопостановщика до приёмной позиции. основанных на использовании спутниковых приёмников GPS или ГЛОНАСС). Таковая обусловлена её структурой. что ещё больше затрудняет постановку помехи. то для постановки помехи для системы в которой передатчик находится на объекте составит: Р2= ^2. её Системы. Для примера. Данная оценка приведена без учёта того. 64 .5. выводящая её из строя. источник помехи возможно обнаружить и измерить его координаты с помощью проведения взаимно-коорреляционной обработки данных с нескольких приёмных позиций. располагающегося вблизи приёмника на объекте). мощностью всего 4 Вт способен «заглушить» приёмники GPS в радиусе 100 км [2]).расстояние от объекта до помехопостановщика. с помощью которых возможно вычисление координат объекта. Покажем. чем требовалась бы для системы. Аналогично. Проведём оценку помехозащищённости разностно-дальномерной системы. Если для постановки помехи для системы. например. что на перемещаемом объекте находится не приёмник (как.3. Чтобы вывести из строя такую систему требуется «заглушить» все возможные приёмные позиции. для систем.

как в спутниковых системах). имеющая на нём приёмник. можно сделать вывод. построенная по такому принципу (т. Ошибки определения координат объекта уменьшаются при нахождении объекта внутри треугольника. а снаружи треугольника они существенно возрастают. 65 . 3. что позиционирования.е. что затрудняет позиционирование с точностью до 30м традиционными методами (угломерным и разностнодальномерным). Характерная задержка измерения времени распространения сигнала в городских условиях составляет 1 мкс. образованного приёмными базовыми станциями. 4. чем система. При прочих равных условиях в системе следует использовать сигналы с более широким спектром. когда на объекте находится передатчик. что система имеющая передатчик на объекте защищена от преднамеренных помех радикально лучше. Выводы по разделу 3 В результате проведенного анализа выявлено.Таким образом. а не приёмник. 2. за счёт своей структуры имеет высокий уровень помехозащищённости. Система позиционирования. построенная по принципу размещения система приёмных позиций равномерно по территории её работы и размещения передатчика на перемещаемом объекте обладает следующим свойствами: 1.

создаваемых исключительно для позиционирования (в т. Поэтому в данном разделе предлагаются различные методики позиционирования отметить. Повышение точности позиционирования в условиях городской застройки В разделе 2 настоящей работы была рассмотрена методика оптимальной и квазиоптимальной обработки для задачи позиционирования с помощью использования сигнатур. Цель данного раздела работы . систем Следует существующих и разрабатываемых системах в городских условиях не достигает желаемых значений. А именно. 66 . Однако. Например. Понятно. а также когда система позиционирования является быстро-разворачиваемой (например. в целях безопасности). так и в системах. её почти всегда можно поднять стандартными способами. на месте ликвидации ЧП или на поле боя). имеющих функцию позиционирования. особенно учитывая значительную стоимость БС. путём более частой расстановки базовых станций и путём повышения мощности передатчика радиосигнала. Данные способы могут быть применены как в системах сотовой связи. чтоповысит стоимость системы не менее.4. что этот путь неприемлем. в первую очередь. не сильно усложняющие (а значит и не сильно удорожающие) существующие и разрабатываемые системы.ч. если уменьшить среднее расстояние между базовыми станциями в два раза (при этом энергия прямого сигнала в самой удалённой точке увеличится в четыре раза из-за квадратичной зависимости от расстояния). например когда сложно сформировать базы данных сигнатур. то общее количество БС увеличится в четыре раза. чем в четыре раза. в ряде случаев такого вида обработку производить невозможно. Но такой метод является крайне неэффективным. по экономическим соображениям.предложить способы повышения точности позиционирования объектов. что без хотя повышения точности работы использования сигнатурной точность позиционирования в локальных обработки. Такая ситуация имеет место когда нет 3-х мерной карты местности или её создание экономически не оправдано.

где могут возникать интенсивные переотражённые сигналы.к. например 20 дБ. в которой максимальный уровень боковых лепестков на заданном интервале был бы 67 . при базе сигнала В=1000. Если ослабление прямого сигнала. представлена АКФ ФМ сигнала с базой 1024. где В — величина базы сигнала. тем более слабый сигнал можно обнаружить на фоне сильного. путём Для её случайного перебора формирования псевдослучайных производился перебор всевозможных реализаций ПСП.4. средний уровень боковых лепестков составляет ыВ~32. Применение сигналов с оптимальной автокорреляционной функцией Широкополосный сигнал характеризуется видом своей автокорреляционной функции (АКФ). соответствующем этим задержкам. их средний уровень. Поэтому предлагается выбрать такую АКФ. Такая АКФ с малыми боковыми лепестками подобрана последовательностей. Из этого следует. т. модулированного бинарной псевдослучайной последовательностью. целесообразно понизить уровень боковых лепестков. Величина боковых лепестков АКФ характеризует значение уровня слабого сигнала.1. чем больше база сигнала. что он будет скрыт боковыми лепестками переотражённого сигнала. который может быть обнаружен на фоне основного пика АКФ. т. При обнаружении слабого сигнала на фоне сильного (например. в зоне. Например. постоянен. но при этом его уровень ещё значительно превышает уровень шума. независимо от вида АКФ. На рис. что по сравнению с максимумом составляет уровень —15 дБ. 20. составляет. Таким образом. прошедшего через здание. ослабленного прямого сигнала на фоне переотражённого сигнала) вид АКФ имеет большое значение. В среднем уровень боковых лепестков составляет значение ыВ. то велика вероятность того. но сделать это на всей АКФ не представляется возможным. и из всех реализаций выбиралась та. в пределах 1мкс (300м) от основного лепестка[8].е. что приведёт к значительной ошибке измерения времени прихода сигнала. Исходя из этого. что если «расчистить» АКФ от боковых лепестков на расстоянии от максимума. то возможно выделение прямого сигнала на фоне сильных переотраженных. у которой уровень боковых лепестков будет минимальным только вблизи основного максимума.

то боковые лепестки будут малы в окрестности 1мкс (соответствует расстоянию 300м) от главного максимума. при уменьшении центрального пика до уровня 0. Т.е.7 от максимума. меньшего У2 от среднего значения. 25. чем уменьшается центральный пик.минимальным. боковые лепестки на «расчищенном» участке возрастают до среднего уровня. равный одному отсчёту составляет 100нс). где п. а при уменьшении центрального пика до уровня 0. (шкала по оси X . предложенный способ обладает весьма существенным недостатком. АКФ сигнала с малым уровнем боковых лепестков вблизи максимума Несмотря на явные преимущества. как показано на рис. 26. которая соответствовала критерию: min (m п В a x 0<к1мкс БЛ).в отсчётах) Рис. Т.номер реализации рассматриваемом примере у АКФ значение боковых лепестков минимизировано на протяжении первых десяти отчетов.9 от максимума. 68 . если полоса сигнала составляет 10 МГц (период фазовой манипуляции. боковые лепестки возрастают до уровня. 25. При смещении центральной частоты вследствие нестабильности задающих генераторов. Так. как показано на рис. выбиралась та реализация. боковые лепестки начинают увеличиваться значительно раньше.е.

ВКФ с низкими боковыми лепестками около центрального пика. Таким образом. обладающей уменьшенным уровнем боковых лепестков вблизи главного максимума.300м). в которых 69 . использование сигналов с АКФ.О 10 20 30 40 SO 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 Рис. Применение динамически-перестраиваемых псевдослучайных последовательностей Псевдослучайные последовательности (ПСП) широко применяются в связи. радиолокации и других областях техники. Максимуму будет соответствовать нулевое смещение от центральной частоты и. телемеханике. 4. 26. если разность хода лучей между ними не превышает заданного при оптимизации значения (в приведенном примере . в качестве критериев нужно задать минимум боковых лепестков не только на центральной частоте. на которых возможна работа по данному сигналу. следовательно. Во вторых. Вид АКФ при смещении центральной частоты Данную проблему предлагается решить двумя способами: Во первых. каждый раз при обнаружении сигнала можно производить дополнительный поиск по частоте. но и на частотах. при подборе псевдослучайного кода.2. будет исключать маскирование прямого сигнала малого уровня (но превышающего по амплитуде оставшийся фон) боковыми лепестками сильного переотраженного сигнала.

что в свою очередь приводит к ошибкам в выделении сигналов: в различении сигналов или в измерении момента прихода сигнала. заключается в смене ПСП в каждом периоде передачи и приёма. как известно. Имея^ в виду квазидетерминированных известную сигналов схему с оптимальной фазовым обработки* детектированием и согласованной фильтрацией на видеочастоте в квадратурных каналах и с объединением их выходов по правилу «сумма квадратов» [17] и межпериодное дискретное накопление с критерием « т из п). с независимыми.особенности при больших N.используется передача сообщений с помощью шумоподобных сигналов. как известно. Развитые в ряде работ методы синтеза ПСП с минимальными боковыми лепестками при числе разрядов кода N>13 приводят к максимальным боковым лепесткам порядка l/vi\f от главного пика [16]. что приводит к потерям в энергии порогового сигнала при обнаружении. Сравнительно простой и эффективный способ подавления боковых лепестков. В данной работе рассматривается эффективность обнаружения импульсных сигналов (скважность О > 2 ). рассмотрим отдельно случаи аналоговой и дискретной согласованной фильтрации. модулированных по фазе последовательностями. Необходимость снижения такой вероятности вьшуждает повышать порог обнаружения.фильтров [17]) имеют ограниченное применение из-за энергетических потерь при обнаружении и сложности практической реализации. положение максимальных боковых лепестков на оси задержек определяется конкретным видом ПСП. При приёме сложных сигналов в шумах наличие боковых лепестков повышает вероятность выброса в местах их расположения. свободный от энергетических потерь. 70 . является наличие боковых лепестков автокорреляционной функции. перестраиваемыми от периода к периоду.и v. Поскольку.межпериодными флуктуациями начальных фаз <р и амплитуд а. при их изменении от периода к периоду максимальные боковые лепестки образуются каждый раз на новых местах и отфильтровываются при последующем межпериодном накоплении. в. Принципиальной особенностью таких сигналов. Методы подавления боковых лепестков при обработке ШПС на основе неоптимальной фильтрации (использование / / .

1}-ЛОТ.сгм) при i<l.нормальные M=eie\t.w = *<'>(/.0<k<N-l. i>N. т. распределённой равномерно на интервале (0.=0 где *. = ( .<тш).отношение сигнал/шум по мощности до сжатия. . где Rk=yYl^ju.2л-). М£$_к = NaRk smq>. Известно [10].остаток автокорреляционной функции ПСП на удалении к позиций (дискретов) от главного пика. Как видно из (4. S /?. В случае амплитуды а. процесс после процедуры возведения в квадрат. = Nbtp0. Рсш =exp[-V(2tf^G + tfPo))] ( 4 Л ) при наличии и отсутствии сигнала соответственно. Dtf* = N. (qta sin ф. . Pl где р. рй~суга1сугш .е.). что условные распределения процессов на выходах квадратурных каналов согласованного фильтра j=0 . Вероятности превышения порога бинарного квантования х0 после «суммы квадратов» в месте расположения главного пика на основании изложенного имеют вид рш =exp(-* 0 /2Mri).Аналоговая согласованная фильтрация.) случайные процессы после фазового детектирования с параметрами распределения (д р cos (р.1 ) \ v.аш) при iel.N и (0. флуктуирующей по закону Рэлея с параметром ага и случайной начальной фазой <р. имеет экспоненциальное распределение с параметром Ml=2N*l(l + ).1) 71 . при наличии и отсутствии сигнала соответственно. также являются нормальными с параметрами М^\ = NaRk cosp. = {0.

5) и (4. В частности.N-l.3) Как видно из (4. (4-5) где Д = (1 + Np0R2kd)/(l + NPo). Т...е.2) и (4. Например. (4..2) следует. что смена кодовых последовательностей в каждом периоде передачи и приёма при достаточном их числе n>N»\ о\ (дисперсия).3) R.)А.. | <зк /maxRk приводит к замене в (4. наличие боковых лепестков приводит к необходимости повьппения порога квантования для сохранения требуемого значения рш. d = 10 (динамический диапазон ЮдБ) и ПСП с числом элементов N=63 имеем a = 1.. (4.. Для порога квантования вместо л.3).qNl по правилу q..g2l.I на |< 1. перестройка приводит к энергетическому выигрышу. Из выражений (4.0 необходимо полагать xk=x0(l-NR2dp0). можно показать..2 дБ. Проводя в (4. при рш = 0 .67.При наличии боковых лепестков от сжатия сильного сигнала. превышающего в d раз по мощности пороговый сигнал.. Рсш^ОЛ. 1 = 1.5. 1 . потери в энергии составляют 2. а следовательно.. В этом случае при тех же потерях ~2 дБ динамический диапазон благодаря смене кодов может быть увеличен на 6 дБ.2.4) Подставляя (г) в выражение для pmi. т.п) имеем |сг^/тах^ А |— 0.5) статистическое усреднение.к.. 72 . Rk <1/VJV . вместо (1) получим А. для М-последовательностей с числом элементов N=63 и полной циклической перестройкой п=63 (последовательной от периода к периоду перестановкой кода q1. и вероятности ложного решения. получим в месте нахождения этого остатка (при / = N±k) 2 Рш.. что с учётом боковых лепестков пороговое отношение с/ш необходимо увеличить в 1 a = max к l-dRllnp» раз по сравнению с чистыми шумами.ы±к = ехр[-* 0 K2Nai (1 + NR kdp0))].=(Л.J+l=ql+lJ и qNMl=qu\ i=l..

. е.6) ) ш Рассматривая и здесь сигналы с рэлеевскими флуктуациями амплитуд и случайно-равномерными в (0. . Для нахождения Л/{7. Отметим.2лг) начальными фазами при независимых межпериодных флуктуациях.i°'ш Лф. ^7/\/ =2 — arcsin • M. М лV. i£'£i} . найдём безусловные дисперсии: N-X ^N-k = Z 7=0 N-X . = (-1)"'. Дискретная обработка. 0<k<N. 73 .} .7) применим формулу Прайса [17]: J Л(7.1 to _= N2Ф М£%> У^ш ) \ М^ - а sin^j .7/} в (4. M{ijtij.1-*^'<1 при 1 < / < yV .А:. (4-7) HVfr-jQN-mMVN-k-jlN-k-mh т=0 где д. \<l<N-k v. *. rj.Ещё более значителен вьшгрыш от перестройки ПСП в случае дискретной обработки.1 = N 2Ф \ а (4. В случае дискретной обработки известно [10] N-X N-X 7=0 7=0 где 1.Мг\} = 0 в силу (4. что Drjj =\.. < •1.6) и принятой модели сигналов.<0 тогда > а cosip .0 ^^ где г s .символ Кронекера.*Л = Л SjtTl+qApl при 1-Л<1<1. £(/ .ковариация Т]. >о V.

р0) > 1 -коэффициент. 2 1 D£N_k=(N-k) = .7) получим лг-i-i ЛГ-А-1 1 V V тле 7=0 ЛГ-1 m=0 N-l X~< E о а. p arcsin. 2 .N-k-m^u Я" j - С ш TV—*-l W-i-1 A) l + Po •k-m 7=0 2 гг а <^l+^a ЯГ 2L <iN-j<lN-m -arcsin 7=JV-£ m=JV-A 2 X u u • N-k-j.8) получим Раи =(РшУ!> 74 . для порога квантования вместо х 0 полагая ** =*оК*>Фо)> из (4. Итак. ^N-k-j.N-k-m Z ж m=0 2 Добавим (TV-A:)—arcsin° .0 Z^^N-jlN-k-j + /ГН—arcsin 1 + Po.p0). 2 (N-k) 1 я• .8) Оценим теперь потери вследствие боковых лепестков.Po ж l + p0 1 + A. (4.+ а а u ш ^ Ч N-k-j4 N-k-m 2 .0 . где у(к. Как и в аналоговом случае. вместо N имеем дисперсию в зоне боковых лепестков DZN_k=Ny(k.к < i < 1 ш из (4. (yV-*) .тогда ж l + p. V У=° л: 1 + р0 Я" 1 + У?0 V У Таким образом. показывающий их влияние.?*-*-«-arcsin—^~ . p0 arcsin—-— TV l +p0 N-k-l + k+ N-k-l S X 7=0 m=0 2 V 0*-7?лг-«?лмк-.6) и (4. arcsin ж ^0 ^ -— + A:+ -yV 2 £? arcsin. /70 f*-*-i .С учётом 2 сг ш(1 + р0) Ds = а 2 nPHl<i<N-k при 1 . 1 V 2 .

В частности. В качестве сигнальной ПСП при моделировании выбрана Мпоследовательность с числом элементов N=63. Подставляя в (4.4 имеем а = 2. должно.Ш —а л ^ f o (Л * dP * Х 1П Рш f 1П Рсш ) - l (\nplu/lnpcul)-l раз по сравнению с одними шумами. очевидно. Таким образом.9). ф 0 » 1 из (4.dpo) = 2. Результаты моделирования. перестройка которой 75 . Оценим теперь дисперсию процесса в зоне боковых лепестков при перестройке ПСП. и тем самым практически полностью исключает влияние боковых лепестков на характеристики обнаружения./>С1й =0. перестройка ПСП при дискретной согласованной фильтрации стабилизирует дисперсию процесса в зоне боковых лепестков на уровне.2 дБ). при k = N. Применение перестраиваемых ПСП.9) Это означает. определяющим её верхнюю границу.dp0)]/\l + -Np0 . вызванной одними шумами. Как видно из (4.1. Rk sl/VJV.8). с учётом боковых лепестков пороговое отношение с/ш должно быть увеличено в ГУ—. равна дисперсии.где ( 2 ' Л j32=\/(k.8) вместо R% соответствующее выражение для дисперсии боковых лепестков [18] 2 \(л кЛ N\ N) получим следующий результат: D$N_k=N. не превышающем дисперсию шумов. что дисперсия процессов на выходах квадратурных каналов фильтра в зоне боковых лепестков. и тогда при рш =0. полученных путём синтеза или специального подбора. если ПСП формируется случайным образом (без подбора). (4. приводить к уменьшению дисперсии в зоне боковых лепестков по сравнению с выражением (4. что ПСП формируется по схеме одномерных случайных блужданий. Примем для оценки.3) получим y(k.65 (4. Моделирование на ЭВМ проводилось с целью проверки результатов теоретической оценки эффективности подавления боковых лепестков благодаря перестройке ПСП в каждом цикле передачи и приёма.

что при использовании перестройки ПСП удается снизить их уровень приблизительно в 2 раза (т. п=63. При моделировании была проанализирована зависимость АКФ (сигнал описанный выше с N=63) от смещения при аналоговой обработке без перестройки ПСП и с циклической перестройкой ПСП.3. 4.проводилась путём циклического сдвига на один элемент кода.1 до значения 0. получаемых на приёмных позициях 4. модулированных перестраиваемыми ПСП.05 от основного максимума). т=12. полученные аналитически и при помощи моделирования на ЭВМ результаты показывают эффективность использования сигналов. Следовательно. При оценке обнаружения по боковым лепесткам производилось накопление бинарно-квантованных отсчётов огибающей с принятием решения по критерию « т из п». Использование специальных видов обработки сигналов. Особенно эффективна перестройка ПСП при применении дискретной обработки. высокий уровень боковых лепестков вблизи максимума АКФ может привести к потере слабого сигнала на фоне сильного. Можно сделать вывод. В этом случае перестройка ПСП практически полностью исключает влияние боковых лепестков.3. Оценка среднего уровня боковых лепестков на выходе фильтра показывает. боковые лепестки АКФ которого «расчищены» вблизи максимума. Когерентная компенсация помеховых сигналов Как было указано в предыдущей главе. Структура обработки моделировала описанную выше схему приёма ПСП двумя квадратурными каналами. Радикальным решением данной проблемы является выбор сигнала. что снижение среднего уровня боковых лепестков корреляционной функции сжатого сигнала при перестройке обеспечивает в случае аналоговой согласованной фильтрации и дискретного межпериодного накопления существенное расширение динамического диапазона при заданном пороговом отношении с/ш.е. со значения 0.1. Но в ряде случаев этим способом нельзя воспользоваться по следующим причинам: 76 .

Во первых, в существующих системах тип и вид сигнала может быть заложен
изначально и утверждён стандартами, так, что его изменение является
нежелательным или невозможным.
Во вторых, в некоторых системах на первом месте стоят иные критерии
оптимальности сигнала, отличные от высокой точности позиционирования
объектов.

К

используемых

таким

критериям,

например,

относятся

ортогональность

сигналов и иные свойства, обеспечивающие

наивысшую

пропускную способность при заданном отношении сигнал/шум.
В третьих, для определённых систем нет надобности (а зачастую и
возможности) использовать широкополосный сигнал с большой базой. Это, с
одной стороны, увеличивает среднюю высоту боковых лепестков по сравнению
с максимумом, а с другой стороны, уменьшает число возможных комбинаций
вида сигнала (например для ФМ сигнала с базой 16, число возможных
бинарных псевдослучайных последовательностей составляет 65536, что даёт
возможность полностью перебрать их при помощи ЭВМ). Не очень большое
число комбинаций затрудняет выбор оптимальной АКФ (особенно, если
производить оптимизацию для центральной частоты, а также и для частот в
пределах допплеровской ширины функции неоднозначности сигнала, см. гл.
2.2.2.).
Предлагается способ, позволяющий выделить слабый сигнал на фоне
сильного, основанный на вычитании' сильного сигнала вместе с боковыми
лепестками из принятого сигнала. Предположим, на входе приёмника имеются
сумма сигналов y(t) - прямого, но ослабленного s(t) и сильных сигналов, но
имеющих задержки вследствие переотражений от домов ^p„(t),

где п -

и

количество разрешенных пиков переотраженных сигналов.

Тогда оценка

прямого сигнала s'(t) получается:
s'(t) = y(t) ~^/\(0
к

> ГДУ f k(t) - оценка к-го переотраженного сигнала

Если бы излучаемый сигнал был бы простым импульсным, то прямой сигнал
был бы хорошо виден на фоне сильного, как показано на рис. 23. В
приведенном примере амплитуда прямого сигнала в 7 раз ниже амплитуды
переотражённого сигнала. Если сигнал — сложный, то у него возникают боковые

77

лепестки, которые могут быть соизмеримы по амплитуде с основным пиком
находящегося рядом слабого сигнала, как показано на рис 24.
В данном примере используется сложный сигнал с базой 1024, а соотношения
амплитуд сильного и слабого сигналов аналогичны предыдущему примеру.
Если теперь, вычислив положение максимума переотражённого сигнала,
вычесть его из входного сигнала, то останется только слабый сигнал, как
показано на рис. 25. Следует учесть, что на рисунках изображена огибающая
АКФ (т.е. АКФ по модулю), а вычитание нужно производить с учётом фазы,
поэтому данный метод можно назвать методом когерентной компенсации.
Вычислительная процедура, соответствующая данному методу, состоит в
следующем:
Предполагается, что входная реализация y(t), получаемая с выхода приёмника
сигнала, представляет собой сумму прямого сигнала s(t) и некоторого
количества переотражённых волн pn(t), т.е.
к
где pn(t) = ans(t-rn),

тп -задержка по времени между приходом прямого и

переотражённого сигнала с номером п.
Предполагается, что прямой сигнал сравним по амплитуде с уровнем боковых
лепестков переотражённых сигналов, т.е.
ПМХ/7„(0

s(t) — " ' ' , _ — в точке максимума s(t) (В - база сигнала)
Предполагается, что прямой сигнал не превысил порога обнаружителя, в то
время как переотражённные сигналы - превысили. Далее делается оценка
амплитуд и фаз переотражённьгх сигналов и по ним делается оценки p„(t)из
переотражённых сигналов на отрезке времени, соответствующем максимальновозможной задержке отражённого сигнала по отношению к прямому. Например,
если эта задержка составляет 2 мкс, то это соответствует разности хода прямого
и отражённого сигнала 600м.
Из входной реализации последовательно вычитаются оценки переотражённьгх
сигналов р\ (t), т.е:

78

Если в полученной оценке s'(t) возникает пик, превышающий порог раньше,
чем первый пик из входной реализации, то можно считать, что этот сигнал
(возможно, являющийся прямым) пришёл на приёмник первым и ему
соответствует меньшая задержка по времени по отношению к прямому сигналу,
т.е. измерение времени прихода сигнала стоит проводить по нему. Если же в
полученной оценке такого пика не возникает, то первым пиком является первый
пик из входной реализации.
Алгоритм реализации данной процедуры представлен на рис. 27.
Приём сигнала

Нахождение
первого пика,
превыш. порог

Оценка его
амплитуды и
фазы

Вычитание
оценки из БХОДН.

реализации

М ето д не принё с р езулътат

Прямой сигнал
о бнаружен

Рис. 27. Алгоритм когерентной компенсации.

79

где A(t) и B(t) .диаграмма излучения в направлении точки R. где Po . воспользуемся результатами работы [67]: Пусть вторичный источник излучает сигнал с произвольной модуляцией u(t) = U0A(t)cos(w0t + B(t) + v). t' = t R Ic.мощность излучения.Для формирования оценок параметров сигналов (амплитуды и фазы). • Л(П• е R где ®(R) .время прихода сигнала в точку R. Сигнал излучаемый из начала координат в направлении R с учетом диаграммы излучения SR(t.е. Соответствующий комплексный сигнал Uk(t) = U0 • A(t)• eKwJ+v) • e j m =k-JF0- A(t)• eKw"'+v) • em.амплитудная и угловая модуляция (манипуляция). k .комплексный коэффициент передачи среды на трассе (0-R). 80 .). Плотность потока мощности в точке с координатами R KR{R.R) /K +v) = 4(R)• Р • A(t)• e ' •e i m где ^F(i?) . которые можно считать точечными источниками вторичного излучения).t) = У(Ю• ° _ . отраженных от крупных объектов (т.коэффициент.

комплексный коэффициент передачи среды на трассе (R-Ro).Ro) R 5 . =?о g(R.Ro)-GQ(R. R элемента dS (направление приема 0- R).R()( R 'R0. принятый точечной антенной приемника в т.Ro)' R-Ro .диаграмма приема в т. Ro.диаграмма приемной антенны в т.тъ0).ej(B(t>wDf) A(R.^уЖ^ШМ. .г|2 й где - Q(R. Сигнал. расположенной в точке R) U R j R O (R. Ro) . Сигнал.Rn) R АГ R где .A(t»veJ(w0t"+v). Ro посланный из точки R (сигнал. переотраженный площадкой dS. . Ro отраженный объемным отражателем Q m с текущей координатой R 81 . pj(B(t>wDt') ? .Ro) .t)- = P 0 -¥(R) 0(R)dSA(R.Н(/?.Ra) - диаграмма излучения в т. Ro) G R-Ro e j(w0t'+v).t) = .Плотность потока мощности сигнала.доплеровскии частотный сдвиг первого порядка из-за движения площадки dS. ? = t'.эффективная площадь приемной антенны.Б \ ч S ( > o ) .R-Ri I с . A(R. расположенной в точке R) HR. переотраженный площадкой dS.A(R.время прихода сигнала в точку Ro. R элемента dS (направление переизлучения R-Ro). принятый точечной антенной приемника в т. WD . принятого в точке Ко посланного из точки R (сигнал.Ro.

Полный сигнал маскирующей коррелированной помехи в месте приема с координатой Ro для всех отражений т где .+v)-e v „JB{f) Модель полезного сигнала (сигнал от источника с текущей координатой R s UP(Rs..t) = P.Uo(R°>t) .прямой сигнал источника в точке приема Ro .U m (Ro.R0) U0(Ro..^ gCR.-4L(R) R. e j(B(t>wDf) R-Ro 82 .Z)-A(R.Ro) ^ |R| Qm где - 2 |R-RO| ^nt'+v) ^ W W ) ^ 2 dS" = &m {X. . Y.Y.t) = JP 0 l'(R) ®(R)A(X. Z) : dV .t) = =P0-¥(R) 0(R)fl(Rs.аналитическое описание отражающего объекта Qm.+ ) A(t')-eAw°.Roj-G-QCR..Ro.e(R)G-Q(R.Ro) ^ .(Wo. .Ro)-G-Q(R.Ro) S(R..Ro) Rs 2 ej(w0f+v).

где - 6(Rs.комплексная ЭПР точечного источника.t) + U0(Ro. . I х = ^IUc(t.Ro.Ro) .^)-|*(Ro.предполагаемые временная задержка и доплеровскии сдвиг.r.t) + ZUm(Ro.t) + ij(t). со . Корреляционный интеграл / о о Косинус-квадратурная составляющая интеграла R c (r.t)+SUm*(Ro. . маскируемый коррелированной помехой.«)4Up*(Rs^o.весовой коэффициент. и шума) - является полным комплексным сигналом на входе приемника £(Rf>.t)-dt = -JU c (t. „ ^ . т Опорные сигналы для квадратурной корреляции ( с-косинусная и s-синусная составляющие) Ucs(t.t)+n*(t)}dt 1 о L о 83 .Ait + г)• е1Ш±к1А) • eim+r)+M).t) + TJ0*(Ro.T.т. .t) = UP(Rs.«) = Т 1 г„ . Смесь полезного сигнала и мешающих сигналов (прямого сигнала источника.G)) где = h. h .r.

G)) = — — -jUc(t.T. © ) = -JUc(t>*»®)-Uo*(Ro.co)-{U0 *(Ro.T.Ro.r.t)-dt Т = 1 о т = i J U C (t.t) + n*(t)}-dt о = ^Jy c (t.t) 1 + Y.t)dt+^)uc(t.co)-{Uo*(Ro. г.T.T.co)-UP 1 *(Rs.Ro. то можно конкретизировать значение 84 . си) • {Р0 • W(R) • ® ( R ) -2G j l ( R .t) + J^JM *(Ro. е Ж О } * .Um*(Rc>. Для первого слагаемого_(компенсация нулевой компоненты): 1 Т _ w o c ( r .(D)-UP*(R!>.©)-Uo*CRo. Поскольку размещение объектов стационарно и антенны неподвижны.t)-*+ijtJ c ^^ 1 = "' 0 *• О А m О Проанализируем характер мешающих компонент и определим возможность и условия их компенсации. R o ) . A ( t ' ) • е ^ о ^ > .=^lUc(t.t)dt То и мешающие компоненты Rc^TM = ^)uc(t.t) + n*(t)}-dt 1 о 0 <" (так же как и синус-квадратурная составляющая интеграла) содержит полезную компоненту 1 т Rcp(T. d t Т R о отсутствуют доплеровское смещение.

поэтому справедливо соотношение Woc(r. Предполагая.fi(0..j.eJB(. что Т«То (То постоянная времени изменения метеоусловий).JtJ c (t. В частности 2(]».) — Рл-G О NP(Ro)-0(Ro)O(O. что У/б(О.{P0.вектора R и выяснить некоторые свойства входящих под интеграл функций.Ro) Rr .2(R0).®)-U 0 *(Ro.dt = T |U c (t.@Mi|№).r.«) = .Ro)] • A(t') • e j(Wot ' +v) • em>)} * -dt Обозначив через к= 3№)-0(До)-п(о.Ло) Rn 85 .')}*. не зависит от параметров сигнала и времени.Г)=>0(Ло)*ДО.r.A) R.A(t>eXw. со) • {argt£(Ro) • 0(Ro) • O(0.t)-dt = 1 о =ijuc(t. можно считать.)-G.'+.(a). г.

e -j(w 0 t' + v^) . Введем в принимаемую смесь x(Ro. Дополнительный фазовый сдвиг h устраняется автоматически при квадратурной обработке. » ) • A(t') • е-^о'' ^"> • е"W> • dt 1 : О Р о . должно выполняться условие 86 .77 = а г ё [ ¥ ( Д о ) .д^.t).О ( О . 0 ( Д о ) .сечение Zc (г. d t : T 0 = P o . Т. Д о ) ] получим + Woc(т.Jh• MX+т)• e* w ot±*/4). предполагая. что его наличие должно полностью компенсировать влияние прямого сигнала источника. 1 .а» = Р0 • F 0 • I • ] u c ( t .t) = l(Ro. г .0) .h Z c ( r + R 0 /c.eJCBCt^Hot).t) + UKO(Ro. а временной сдвиг Ro/c — известная величина.t) дополнительный компенсирующий сигнал UKo(Ro.0). Zc (т. где Zc (т.о. e -jB(t').F 0 . В полученном выражении Fo не зависит от времени и параметров сигнала. со) при w=0.t) lo(Ro.косинус компонента нормированной АКФ сигнала. Найдем его параметры. F o . СО) .

t) + n{t).t) Tо + UKQ*(R0. Это возможно при выполнении условия f \ „J(*ot'+v) „J(B«') Возможно ли сформировать подобный сигнал? Существует два пути: расчетный и экспериментальный.по приему и построению корреляционных откликов в отсутствии полезного сигнала и отсутствии сигналов отраженных от пространственных объектов. Следовательно.co){U0*(Ro. составляющие Fo .можно считать известными. если UP(Rs. Комплексный сигнал A(t') • eJ{Wot'+v) -епнп может быть сформирован из опорного сигнала делением амплитуды на h и сдвигом по времени на известную задержку равную At= R /с Можно его определить и экспериментальными измерениями .t) = 0 и Х^„.(^°>0 = 0 m то l(Ro. Все сомножители. квадратурные компоненты таковы 87 .a)) = ±\Uc(t.Woc(T.t)}-dt = 0.тоже известно. Ро . t) = U0 (Ro.Ro. Действительно.T.

«)-{Uo*(Ro. со) . т. то по отсчетам данной ВКФ можно вычислить оценку необходимой задержки и весовой коэффициент (произведение) PoFo.т Wts(^®) = ^JU c s (t. Для нейтрализации влияния шумов можно усреднить результат измерения по нескольким реализациям и даже по нескольким конкретным сигналам. имеющим различные АКФ. различающиеся по амплитуде и разнесённые по времени. . при компенсации.T.F 0 . 0 ) + IH c s (T. При проведении экспериментальных замеров важно.^). Итак. суммировались два сигнала. Z c s ( r + R 0 / c .T) = -Р • F0 • A{t -\Ro\lc) • ey(w°'+CT) • е т ^' е ) Для проверки применимости способа был разработан алгоритм обработки.е. условия распространения сигнала должны соответствовать условиям работы. Использовалась ПСП длиной 1024 отсчёта (последовательности выбирались случайным образом). первый компенсирующий сигнал должен иметь вид UK0(t. Поскольку в данном случае отраженный сигнал имеет доминирующий характер.антенны должны иметь неизменяемые и реальные диаграммы направленности. следует найденные параметры использовать для реального сигнала. то их огибающая выглядела бы как представлено на рис.t) + n*(t)}-dt = 1 о = P o . h . Если бы сигналы были импульсными. что бы условия тестирования соответствовали реальной работе . Во время реальной работы.погрешность воспроизведения АКФ из-за шумов.28: 88 . где Щс5 (т.

..x . ! • .. 28. 300..-. Маскирование АКФ прямого сигнала боковыми лепестками переотражённого После проведения оценки и когерентной компенсации.250 S 200150 1--.-. как представлено на рис..... 1---.->. В ряде случаев прямой сигнал был маскирован боковыми лепестками отраженного сигнала. .-....._ ! \ 5 .'..j .. 29....-. 450400- 350. .1 000 950- ... i . — j ..-.. » .'} .-. 30.. v .. .j .-. j . . 89 ._ V.-.._:. .....-.. . .-. j....- . | . .л ... ... .. ... j._ .. -. u . . . . :.: 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 Рис..-. . 29... •-'-. .... — . . ^ — . * v- >' \. f -... .'j. .. как показано на рис. .» . прямой сигнал успешно выделяется.\ j...„•--. . i . _• j .- 1 i . . .J . }'..•» ! .... .— J — . J-•_... 900 650800750 700650600550500- f ~~ f " " "'" " •" " " ' " * "•" " • " ' > " ' ' " r " " " f ' " " "' — j ..-Ы 10050 |:j . .. .Я .. и . • * ! j—J--.. .—..v «. j. *. . ! "'" .—t— ._ . .J . — j . .. 5 5 -. \ ( . . . -.!..--Qi-... j . . Истинное положения и амплитуды АКФ прямого и переотражённого сигналов Далее проводилась согласованная фильтрация.-1 .---j • s ' . vj" 0 itl 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 Рис..

когда прямой сигнал выше порога обнаружения. . 30.'ГУ 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 « Рис. данный метод даёт положительный результат. а если она соизмерима или меньше. Но величина этой ошибки соизмерима с шумом или с боковыми лепестками слабого сигнала. что может давать неверную оценку амплитуды сильного сигнала. что подтверждается результатами моделирования. Амплитуда слабого сигнала должна быть выше значения этой ошибки.. АКФ прямого сигнал. что слабый сигнал находится под шумом и данный метод не принесёт результата.' • .i-Miilkl.. . 90 .„-. . то тогда можно считать. Данный способ имеет некоторую погрешность. обусловленную интерференцией основного пика сильного сигнала с шумом и боковыми лепестками слабого сигнала. данный метод не даёт гарантии обнаружения прямого сигнала на фоне переотраженных. Таким образом. но при этом маскирован боковыми лепестками переотраженных сигналов. - 1000950900850 800750700650600 550500 450 400350 300 250200150- 0 10 20 30 40 50 Л. выделенный методом когерентной компенсации. 1 1 1 — I ' . . но в случае." i- ••• - v. i .

на рисунке 1 показан пример синусоидального сигнала.д.11) Приведенная последовательность имеет длину N = 16.30. 11IIII111II11 : 11 f : HI 'О • U2 1 ОД OB 1 OS 1 12 14 В р е м я (сек. методы инверсной фильтрации и т. методы рассогласованной фильтрации. основанный на обнулении заданного участка корреляционной функции. составленную из случайных чисел.3.) Рис. посвященных тематике обнаружения слабого сигнала на фоне боковых лепестков сильного сигнала [67. Способ подавления боковых лепестков. Предлагается относительно простой метод подавления боковых лепестков корреляционной функции (КФ) формируемой на выходе согласованного фильтра. в которых для решения сформулированной задачи используются методы когерентной компенсации пассивной помехи. к примеру.10) п=\ где 9п — 0. Для иллюстрации. Бинарный фазоманипулированный сигнал можно представить в виде: Wn = E P » ( 0 e x p [ X ^ + ^ ) ] = E j P » ( / K e x P M ^ 5 и=1 0</<iV<5 (4.68] . Для удобства в последующем рассмотрении использованы коэффициенты сп = ехр[у#и] = ±1. Известен ряд работ. последовательность. заданная через элементы {с„}.2. ж. имеет вид: {с„} = 1 1 1-1 1-1 1-1-1 1 1-1-1 -1 -1 -1 (4.4. Временная реализация одного кода ФМ сигнала 91 . Бинарная фазовая последовательность. Возьмём.

Сопоставим номеру каждого бокового лепестка соответствующее ему значение амплитуды и фазы АКФ.. средняя величина боковых лепестков (для выбранной последовательности длиной N). /4w АА^!^\ О т с ч е т ы СеД-) О т с ч е т ы (ед._.. 31. 1 . Таким образом. л=0 Автокорреляционная функция (АКФ) и её модуль для кода (4. у — опорный сигнал.) Рис.11). ! 1 l \ • '-§- [ г :• j s ^. 1 ^ _ 1 с _.(p ). АКФ и ее модуль Пронумеруем все боковые лепестки АКФ. соответствующим последовательности (4. т= I. Фаза АКФ бинарной последовательности принимает значения либо 0. составляет порядка -JN . Таким образом. 92 .<р0) = (1..манипулированного кодом. где у принимает значение от —N до N. 31. Как видно из рисунков._ -« i .0) соответствует значению в центральном пике. получена последовательность пар чисел (Aj. либо ж. .N. если цель находится в области боковых лепестков мешающего отражения и уровень сигнала от цели меньше уровня боковых лепестков.11) изображена на рис. Оптимальной (по критерию отношения сигнал/шум) обработкой бинарного фазоманипулированного сигнала является согласованная фильтрация (построение взаимно-корреляционной функции принятого сигнала с известным опорным сигналом) с последующим поиском глобального максимума модуля полученного сигнала: ^ m Rxy\ ) = ЛГ-ш-1 х г ]С п+тУп » Д е х " входные отсчеты. то цель под ними теряется. Пара чисел (Ао. что в *JN раз меньше амплитуды центрального максимума.

В каждом канале разветвителя сигнал сдвигается по времени на величину х и домножается на определенный комплексный коэффициент £. Полную компенсацию (в т.• / • <рт ). при такой операции. Оцифрованный сигнал подается на вход согласованного фильтра. 93 . по амплитуде и фазе) отдельно-взятого бокового лепестка можно произвести следующим образом: Если принять коэффициент к.„ равным Ат • ехр(2я. где г . Сверху изображена корреляционная функция на выходе согласованного фильтра. а остальные коэффициенты kt взять равными 0.период времени.32. равный длительности одного шага ФМ последовательности. снизу — после прохождения разветвителя и сумматора. k 2 Приемник АЦП СФ Зт .-. к З I п т .32 Структурная схема обработки Как видно из схемы. По сути.к л Рис. боковой лепесток компенсируется задержанным и уменьшенным по амплитуде центральным пиком. Результат такой обработки для m = 5 представлен на рис.ч. 33. то есть расстояние между пиками двух соседних боковых лепестков КФ. После умножения и задержки по времени полученные данные суммируются вместе с основным сигналом. С выхода согласованного фильтра сигнал (в комплексном виде) поступает на разветвитель. В согласованном фильтре производится свёртка входного сигнала с сигналом. представлена на рис. сигнал с выхода приемника поступает на вход аналогоцифрового преобразователя. который излучил передатчик. то в результате работы предложенной обработки на выходе сумматора получится КФ с нулевым w-м боковым лепестком и искаженными остальными лепестками. реализующая предлагаемый способ подавления боковых лепестков корреляционной функции. к1 2r .Структурная схема. —1 т.

в примере вычитались боковые лепестки с номерами с пятого по девятый. начиная с номера /. уровень этого фона возрастает. В результате. Чтобы избавиться. Он возникает вследствие того. ВКФ с подавлением одного бокового лепестка Аналогично возможно подавление произвольного количества боковьж лепестков (£.номера подавляемых боковых лепестков). а поправки вносимые в суммарный результат боковыми лепестками.) Рис.от этого негативного эффекта. Выражение для полученной суммы в и-том лепестке получается в виде: -п+1-т 4н-/+ Z 4 i ^1+Л+1 /=-л 94 .) -аз -20 -10 о ^—' ю 20 О т с ч е т ы (ед. = Ат • ехр(2л.о О т с ч е т ы (ед.• / • <рт). где г . Пример такого подавления представлен на рисунке 5. При увеличении количества подавляемых лепестков. предлагается рассчитать коэффициенты kt с учетом влияния боковых лепестков суммируемых сигналов. Как видно на «расчищаемой» площадке остался небольшой уровень сигнала.33. дали ненулевой уровень сигнала. Пусть необходимо подавить т лепестков. после суммирования обнуляются боковые лепестки с соответствующими номерами. что при выборе коэффициентов учитывался эффект только от центрального пика.

U ~\~ А2/С3 т Ал К л т An К* — U Таким образом.Если мы хотим. например. (4. обнуляя предыдущее выражение для пяти значений.12) является системой из m линейных уравнений с m неизвестными. обнулить пять боковых лепестков.О А2 i Ах Кл т An К2 "г Ал лСэ "г А2 Л) ~г А? К с — U А3 + А2кх + Ахк2 + А0к3 + Ахкх + А2к5 = О Ал ~г А3 К< ~г А2 Ас ~т АдКл К2 ~т~ А3К2 ~г Ал К3 ~г An К* т Ал /С^ —..1 i=—n 14 • 12 ч а Ч &•- Подавляемые лепестки К ч с < -30 20 30 20 Отсчеты (ед. система уравнений для поиска искомых коэффициентов (независимо от количества подавляемых боковых лепестков) представляется в виде: -n+1-m Ai+l + 2 J ^ifti+n+l ~ ^ . получаем систему уравнений- А1 + А0к{ + Ахк2 + А2к3 + А3кх + Аакъ .пг . 20 30 16 ч Щ 12 Й 10- ч г? в ч в в_ < 30 Рис 34 ВКФ после подавления лепестков с номерами с 5-го по 9-й Система (4.12) где п = 0. 95 . то.

13) Л-i V А т-\ ) Тогда система линейных уравнений. \ AL (4.. г А Л...Введем следующие обозначения: К ~ (Аь Ai+h ••-. можно записать в следующем матричном виде: ы+ AL -к' = 0 Соответственно решением системы будет: /И A'-l-bi Результаты моделирования подавления тех же лепестков.-. . но уже с учетом решения системы (4. Am+i.12) приведены на рисунке 35. К=(ки кг.\). для нахождения коэффицентов к'т необходимых для подавления т лепестков начиная с номера /. 96 . ki.m+\).

больше уровень шума. следовательно. предложенный метод.-30 -20 10 ._ 0 . боковые лепестки можно обратить в нуль на желаемом интервале.£„ будет уникальным для каждой последовательности). Алгоритм применим как для последовательностей Баркера. так и для произвольно заданных кодов. Увеличивается уровень боковых лепестков за пределами «расчищаемой» области. То есть не надо накладывать никаких дополнительных ограничений и условий на характер используемой ФМпоследовательности.) Рис.35 ВКФ до и после подавления лепестков с учетом решения системы (4. давая преимущества по одному показателю (уменьшение уровня боковых лепестков).. Таким образом. порождает недостатки по другим показателям: Увеличивается общий уровень шума при суммировании сигнала с разных каналов.13) Одним из преимуществ предлагаемой обработки является ее абсолютная независимость от типа задаваемой последовательности в классе бинарных последовательностей (при этом набор коэффициентов &.. представленных на схеме обработки на рис. как показано на рис. 35. - 10 20 О т с ч е т ы (ед. Этот недостаток не представляется 97 .. тем больше каналов и. причём чем больше подавляемых лепестков. Тем не менее.32.п. кодов Хэмминга и т.

поскольку в большинстве задач области по краям АКФ не являются информативными и поиск полезного сигнала в них не производится. то уровень шума на выходе будет определяться формулой: а вых — / -^^входн 2 . обеспечивающей подавление боковых лепестков АКФ с выхода согласованного фильтра. из чего видно. реализующей предлагаемую обработку сигнала: Если уровень шума на входе равен сгвходи . 2 +К а 1 входн = (7 exodH4l 2 * 2 +К 2°"входи + k l+ k 2 +•-+ 2~~_ г 2 +•••• + £ „ авходы k n 2 _ ~ . принимая что шум не является коррелированным за время т и. что при увеличении количества компенсируемых боковых лепестков. Данный способ можно использовать при обработке сигналов с кодами Баркера. Таким образом. Проведём оценку уровня шума на выходе схемы. следовательно.то. М-последовательностями. складывается некогерентно. предложен и исследован простой способ реализации квазиоптимальной обработки радиолокационного сигнала в виде бинарной фазоманипулированной последовательности на основе двухэтапной процедуры. а также при обработке сигналов с любыми произвольно-заданными последовательности.значительным. уровень шума на выходе растёт. 98 .

получаемой с дополнительных приёмных позиций и данных. что из всех получаемых данных только на основе небольшой части из них можно получить высокую точность позиционирования. тремя БС. При избыточном количестве измерений и БС можно сформировать довольно большое количество.4. повторяющихся пачек.е. на основе которой производится вычисление координат являются две разности времён прихода сигнала на три различные БС. информацией. например в силу геометрического фактора точности. могут заведомо содержать ошибку намного большую. Но больше: всего избыточной информации. что их простое усреднение не является оптимальным. избыточными данными являются угловые.3. Оптимальное использование избыточной информации. Все дополнительные к ним измерения применительно к каждому из данных методов являются избыточными.. поскольку некоторые из этих данных. чем у других. Задача состоит в оптимальном использовании (с точки зрения повышения точности позиционирования) этих избыточных данных. с точки <зрения'максимальной точности позиционирования. а в данноитлаве предлагается оптимально использовать все полученные измерения для вычисления координат на основе неискаженных данных (т. измерения. Можно даже сказать.. описанного в главе 3. и этому методу посвящен раздел 2. образующих пачку и повторная обработка. содержится в сигнатурах сигнала. К такой «бесполезной» информации можно отнести. а также повторные измерения сигналов. получаемых при повторных измерениях При определении координат подвижного объекта разностно-дальномерным или угломерным методом минимально-достаточным является провести измерения на трёх или двух БС соответственно. измерения. таких пар и соответствующих им точек на плоскости. произведённые более чем. угол прихода сигнала на очень 99 . например. Использование сигнатур позволяет в отдельных случаях точно определить местоположение объекта даже в случае практически полного отсутствия прямого сигнала на фоне переотражённых (но это не гарантируется для каждой точки обслуживаемого района)[40-43]. При использовании разностно-дальномерного метода. При использовании разностно-дальномерного метода определения координат в качестве базового.основе прямых сигналов). Очевидно.4. на.

5км) от подвижного объекта БС с точностью 15 °. 100 . из всех сигналов. равноценны. создающие ошибку измерения координат. стоит задача. если подвижный объект расположен по отношению к четырём БС как показано на рис. то точность определения координат всё равно будет низкой. то. в таком случае. образующие их. чем 300 м. из рассмотрения и производить вычисление координат на основе сигналов от БС1. количество которых избыточно. а остальную информацию использовать для вспомогательных целей (например. а туда придут только переотражённые сигналы.удалённую (например. то это ещё не означает.сигналы. в первую очередь. крупный железобетонный дом и прямой сигнал от передатчика на БС4 будет заведомо ниже уровня шума. даже если первичные параметры (время или угол прихода сигнала) будут измерены достаточно точно. необходимо выбрать те. БС2 и БСЗ. состоящая в том. следует исключить сигнал. на основе прямых сигналов координат подвижного объекта. Однако. БСЗ. БС4 равны. Но даже если геометрические факторы в двух случаях сопоставимы. чтобы из всех полученных данных выделить наиболее полезные и. например. что на пути сигнала от передатчика до приёмника БС4 стоит. что. какие именно из принятых сигналов являются прямыми. БСЗ и БС2. для разрешения неоднозначности при пересечении гипербол более чем в одной точке). На каждую из БС приходит смесь прямого (часто находящегося ниже уровня шума) и переотражённых сигналов. т. если известно. соответствующие геометрическому фактору с низкой точностью. на основе них производить вычисления координат. Т.е. Например. то геометрические факторы у треугольников БС1. БС2. Задача состоит в определении того. принятый БС4. на основе которых можно точно вычислить местоположение объекта.36. Первоначально из рассмотрения следует исключить сигналы. а какие переотражёнными и вычислении. Таким образом.к. по возможности. в то время как по временным задержкам координаты объекта можно померить с точностью лучшей.

при помощи 3-х мерной электронной карты местности). моделируются условия прохождения сигналов от передатчика до каждой из БС. Признаком того. то это говорит о том. Так если в пачке содержится например. исключив из рассмотрения заведомо искажённые сигналы. После этого производится вычисление координат по сигналам.36. Из сигналов. 101 . 20 импульсов. которые заведомо приведут к большим ошибкам позиционирования (как в приведённом примере). Такое моделирование не обязательно производить во время каждого измерения. большую чем заданная ошибка. что принятые сигналы искажены многолучёвостью является нестабильность разности времён прихода сигналов (например в пределах одной пачки импульсов) на какую-либо пару БС.л К БС2 крупный дам ft БС1 передатчик К вез Рис. с точностью 300 м). которые наименее вероятно искажены многолучёвостью. Тем не менее. а разности времён прихода на БС1 и БС2 отличаются для каждого импульса на величину. что одна или обе БС обнаруживают различные импульсы в пачке по различным составляющим сигнала (прямой или одной из переотражённых). Далее. 37. принятых множеством БС. как это показано на рис. достаточно всего один раз промоделировать распространение сигнала для каждой точки зоны действия системы и занести результаты в базу данных. Сначала координаты измеряются грубо (например. которая приняла сигнал (например. нет никакой гарантии. Взаимное расположение АУ и БС Процедуру определения координат можно разделить на несколько этапов. следует исключить те. что остальные сигналы таковыми не являются.

x)dt при г = 0. 37.е. соответствующие каждому из импульсов. для случая.сигнал / Г прямой сигаап порог "ч/ I \ Д /^ отражённый сигнал прямой сигнал порог Обнаружение по отражённому сигналу Обнаружение по прямому сигналу Рис. поскольку за время излучения пачки импульсов взаимное расположение передатчика и приёмника.количество импульсов в пачке). вероятно. то они будут обладать максимальной взаимной корреляцией К\к (0 = JS\ (r)S'* (t . следовательно. В таком случае. Такую операцию можно произвести следующим образом: Весь принятый пачечный сигнал S(t) разбивается на п сигналов Sk(t) соответствующие каждому из импульсов в пачке (и . 102 . а также условия распространения радиосигнала сильно не меняются (естественно. будут иметь высокий коэффициент взаимной корреляции. когда длина возможного перемещения объекта и местных предметов много меньше длины волны) . возможно высокоточное совмещение по оси времени различных импульсов в пачке (т. не меняются и фазовые соотношения между различными компонентами сигнала.отраженный I \>s*. Обнаружение различных импульсов в пачке по различным составляющим сигнала Принятые сигналы. каждый из импульсов сдвигается на определённое количество периодов повторения импульсов внутри пачки).Далее вычисляются взаимные корреляционные функции т после чего вычисляются сдвиги по времени тк к-го сигнала по отношению к первому путём нахождения следующего максимума функции max jS:(t)Sk(t-Tk)dt Если теперь определить п реализаций как S'k(t) = S(t-rk).

но совмещённые по времени.д. если считать. а разность времён прихода сигнала на различные БС следует считать по вычисленным таким образом временам прихода сигнала. Поэтому для импульсов из различных пачек описанный выше метод применять нельзя. и.время превышения порога в реализации с номером к. Т. Следует отметить. В таком случае импульсы. При таком совмещении вероятно обнаружится. их можно усреднять. находящиеся в соседних пачках (отстоящие друг от друга на 3 сек) могут иметь плохую взаимную корреляцию. у которых наиболее ранние времена приходов (т. другой тип избыточной информации — однотипные измерения.). а его скорость не превышает 5 м/с. В таком случае.е.реализации соответствующие различным импульсам в пачке. являются независимыми случайными величинами. Например. излучил пачку. излучил пачку и т. а N . если требуемая точность определения местоположения объекта составляет 30м. что координаты будут вычислены именно' по прямым сигналам (поскольку они могут быть существенно ниже уровня шума). следовательно. пауза 3 сек. можно считать что S\ (t) . также.могут проводиться при включении передатчика в прерывистый режим (например.е.т. вычисленные по соседним пачкам. что такой метод не даёт гарантий. проведённые через небольшое время (порядка нескольких секунд). Такую процедуру следует провести для каждой из БС. Такие измерения. время прихода сигнала (с определённым сдвигом для каждого импульса) вычисляется как: где tK. что порог обнаружителя для разных импульсов сработал в разное время. что координаты. а во-вторых вследствие возможного перемещения передатчика). Но зато можно считать. вследствие ветра и раскачивания деревьев. Существует. что объект стоит на месте (или имеет небольшую скорость).число импульсов в пачке. то точность можно повысить 103 . времена превышения порогов) на различные БС.е. но этот метод выделяет из всех принятых сигналов те из них. поскольку фазовые соотношения между различными переотражёнными сигналами могут измениться (во-первых. за время прихода сигнала следует считать момент наиболее раннего срабатывания порога среди всех импульсов (поскольку прямой сигнал приходит всегда раньше переотражённых).

вычисленные по последним трём пачкам (повторяющимся через 3 сек). базовая станция принимает сигнал с доплеровским сдвигом несущей частоты. v . с — скорость света. наиболее вероятно соответствующих прямому излучению среди принятой пачки импульсов. Таким образом. по измерениям.несущая частота. доплеровские смещения частоты различных принятых волн являются дополнительной информацией. содержащих заведомо высокую ошибку первичных данных. доплеровский сдвиг составит 3 Гц. 4. где •* ° . состоит из следующих последовательных процедур: • Грубое определение местоположения (с точностью 300-400 м) • Исключение сигналов.усредняя координаты. описанной в главе 5. Причём каждая из переотражённых волн может иметь свой доплеровский сдвиг. Для того. • Выделение сигналов. образующих геометрический фактор точности. отстоящим друг от друга на Зс) Данная вычислительная процедура была успешно применена в макете разностно-дальномерной системы позиционирования. имеющих избыточность. порядка 500м) • Моделирование распространения радиосигнала от предполагаемого местоположения объекта до каждой из БС и исключение сигналов. Например. •' Усреднение координат. при несущей частоте 900 МГц и скорости перемещения объекта 1 м/с. соответствующий недопустимо большим ошибкам (например. вычислительная процедура обработки входных данных.4^4. Доплеровский сдвиг частоты определяется как •> ~ Jo с . Там же дана оценка эффективности данного способа. Использование доплеровского смещения частоты принятого сигнала в расчетах вектора скорости и повышения точности позиционирования При излучении радиосигнала передатчиком. позволяющей улучшить характеристики системы или придать ей дополнительные качества. Таким образом. находящимся в движении. соответствующие различным 104 . чтобы отдельно выделить сигналы (по частоте). вычисленных по независимым равнозначным измерениям (например.скорость перемещения объекта в направлении фронта радиоволны.

Первый способ заключается в использовании в системе в дополнение к широкополосным сигналам узкополосного сигнала необходимой длительности. в виде ФМ-псевдослучайной последовательности. чтобы соседние импульсы находились в соседних ячейках.е. но недостаток его использования состоит в низкой пропускной способности системы (два передатчика не могут работать в одной соте). Такой сигнал легко обрабатывать. то база сигнала составит в таком случае 3.3 10 _ Если этот сигнал представить. а от каждой из ячеек сделать отвод к блоку БПФ. Поэтому предлагается при создании системы пойти по одному из двух путей.отраженным волнам. 105 . равное длительности одной последовательности. так. отстоящие друг относительно друга на расстояние. Следовательно. самих последовательностей будет около 3000). разрешающая способность сигнала по доплеру должна быть не менее этой величины. Далее. Второй способ заключается в использовании идущих подряд ФМ последовательностей с не очень большой базой (около 1000) и имеющие требуемую общую длительность (т. длительность сигнала в нашем примере должна быть не менее ' * ~ $53мс Если для обеспечения необходимой разрешающей способности по времени полоса сигнала будет равна 10 МГц. вычисляющий спектр сигнала. то. обеспечить согласованную фильтрацию такого сигнала будет очень затруднительно. 38. предлагается квадратурный выход фильтра подключить к блоку памяти. Блок-схема такого устройства показан на рис. например. особенно в режиме реального времени. а также прямой сигнал. После согласованной фильтрации на выходе фильтра будут короткие импульсы. используя современную элементную базу.

При многолучевом распространении радиосигнала. Полный вектор скорости.38. На рис. получаемый при помощи переотражённых сигналов 106 . 39. пропорциональные доплеровскому смещению частот этих волн. доплеровское смещение частоты. показан вектор скорости подвижного объекта и его проекции на направления распространения переотражённых волн. может быть различно у каждой из переотражённых волн.Блок памяти • > - Фильтр Вход (ФМ-по следов атепьно сть) БлокБПФ Выход (спектр сигнала) Рис. 39. проекция вектора скорости вектор скорости Рис. вызванное движением объекта.

поскольку такой способ не даёт гарантии высокоточного позиционирования. по доплеровскому сдвигу волн. пришедших с разных направлений.Если эти переотражённые волны удастся сопоставить с конкретными строениями (т. то доплеровские смещения нескольких волн может быть эквивалентно наличию нескольких БС. например. но в таком случае нет гарантии. то скорость может быть измерена с точностью до наоборот. от какого строения отразилась каждая из волн). Теоретически. скорость движения автомобиля. такое измерение можно проводить без сопоставления волн с объектами переотражения и использовать информацию с нескольких БС. идущих с разных направлений можно восстановить полный вектор скорости. Но практически для этого лучше использовать такие сигналы с нескольких БС и использовать доплеровскую информацию для уточнения координат. Если прямой сигнал сильно ослаблен. если удастся определить. можно даже с помощью всего одной БС определить местоположение объекта по нескольким доплеровским сдвигам частот волн.е. на каждую из которых пришла одна из этих волн. что максимальная доплеровская составляющая относится именно к прямому сигналу. Например. тем самым . 107 . например. отразившаяся от строения № 2 имеет доплеровское смещение примерно одинаковое по величине и противоположное по знаку по сравнению с прямой волной. 39 волна. Кроме того. на рис. В принципе. путём моделирования. померив. Поэтому важным является определение объектов отражения для каждой из волн.

после чего данные о принятом сигнале (момент прихода и амплитуда) передаются по радиоканалу на 108 . Системотехнические аспекты реализации макета В целях исследования возможностей локальной системы позиционирования в Московском Физико-Техническом Институте был создан макет для решения следующих задач: -исследование особенностей распространения радиосигнала в условиях города -исследование помеховой обстановки и способов фильтрации -отработка системотехнических решений -демонстрация принципов определения местоположения Макет представляет собой разностно-дальномерную систему позиционирования включающую в себя несколько АУ. где фильтруется. Разрешающая способность и точностные характеристики системы определяются. поэтому АУ включает в себя только передатчик ШПС. Сигнал. но. В перспективной системе размеры АУ планируется сделать минимальными (не больше брелка или авторучки). а также для сохранения работоспособности системы в случае необнаружения сигнала одной из БС или выхода её из строя. излучаемый АУ. в первую очередь.1. дополнительная четвёртая БС нужна для разрешения возможных неоднозначностей (2 гиперболы могут пересечься более чем в одной точке). а функции приёма и фильтрации сигнала. Концепция системы подразумевает максимально возможное упрощение и удешевление абонентского устройства на подвижном объекте.1. в макете АУ собрано из стандартных элементов и имеет размеры около 15x15x5см. Моделирование на основе экспериментальных исследований характеристик распространения сигналов в городских условиях 5. полосой сигнала.1. ЦУС и четыре БС. Описание реализованного макета разностно-дальномерной системы позиционирования 5. принимается БС (реальные образцы принимаемых сигналов показаны на рис. а также оценки координат возлагаются на БС и центр управления системой (ЦУС). В макете в качестве сигнала используется ФМ-ипульс с длиной кода 448 и полосой 5МГц. 40-43).5. учитывая высокую стоимость разработки подобного изделия.

обеспечивая наилучший приём сигнала. Базовые станции расположены по краям города размером около пяти километров. их антенны находятся на крышах высоких домов. Для этой цели на ЦУС использован передатчик запросов. 40. Отклик сигнала. Для обеспечения работы системы необходима единая шкала времени для всех БС.ЦУС. 41. ' I Т г-**!—"Т" 1 Т—Т~"—Г^—I 1 "* " Г I ' I" ""'I j-* pj pi pi JJ 4 WftW j i» ji у •_]> Рис. единую для всех БС применения системы синхронизации на основе спутниковой системы GPS. которая выдаёт импульс синхронизации 1 раз в секунду с точностью около 100нс. принятого в условиях прямой видимости. принятого с переотражениями 109 . аналогичный пейджерному. а на АУ используется специально доработанный пейджер для приёма запросов. В круг задач системы также входит определение местоположения по запросу из ЦУС («Где находится объект?»). где и производятся все вычисления. Это достигается при помощи высокостабильных термостабилизированных генераторов строго настроенных на частоту. Отклик сигнала. ААА/Ч/ if^yphr Wyvi/Аллч Рис.

' .. • . его архитектура хорошо изучена и существует немало наработок в области программно-алгоритмического обеспечения для него (функциональная схема БС представлена на рис.. . При этом на второй план отошли задачи обеспечения надёжности. 42.. 43. . • . отказоустойчивости и практичности использования. расположенных на крыше. К ним подводятся провода питания 220В и кабели от антенн. а также пересылка на ЦУС данных о временах прихода сигнала. • • . i -. . На них производится приём и фильтрация сигнала. . которые размещаются на чердаках высоких домов в специальных ящиках для защиты от хищения. . 1 . Отклик сигнала. но и сделать это по возможности быстро и недорого. На выборе ЭВМ БС (IBM PC 386 стандартной конфигурации) также сказалась его ПО . При создании БС ставились задачи не только добиться функционирования. принятого с переотражениями .к. • . Они представляют собой полностью необслуживаемые устройства. принятого с переотражениями Базовые станции является одними из главных элементов системы. . Поэтому за основу БС был взят персональный компьютер без монитора совместимый с IBM PC. . . 44). . т. .M^jVy^A/^Д т—i—I—I—I—i—r—r—I—i—i—i—i—т—r^—i—~i—i—i—i—л—r*—i—г—i—I—I—I— Рис. Отклик сигнала. .Ч" Рис. г i • v ••-.

далее для предотвращения потерь в кабеле усиливается антенным усилителем (длина кабеля достигала 20 м). Т.синхронный. Загрузка операционной системы и рабочей программы производится с дискеты. каждому и них выделено определённое время для передачи. в зависимости» от номера БС разрешает радиомодему производить передачу в строго определённое время. на БС нет монитора.к. так чтобы сообщения с разных БС не накладывались друг на друга. синхронизируя.невысокая цена. Сигнал. Это время привязано к временным меткам GPS следующим образом. по ходу объясняя назначение и устройство отдельных элементов БС. Приёмник. принимается основной антенной. которых происходит немало в процессе отладки и исследований. все БС. настроенный на полосу сигнала. Таким образом. тем самым. Оцифрованный сигнал попадает на цифровой фильтр. Центральная ЭВМ анализирует эти данные. спецпроцессор. В случае превышения порога на выходе фильтра процессор через последовательный порт передаёт центральной ЭВМ необходимую информацию о пришедшем сигнале. который инициирует прерывание IRQ 5 на центральной ЭВМ. который раз в> секунду сбрасывает счётчик.е. Такое решение обусловлено удобством быстрой смены рабочей программы. смещает его с несущей частоты на нулевую и представляет в квадратурах. Режим работы всех радиомодемов . посланный АУ. Котроллер прерывания работает следующим образом: При приходе ежесекундной метки. прерывание IRQ 5 на шине ISA устанавливается в логическую единицу до тех пор. согласованный с сигналом. пока не будет сброшено выборкой определённого адреса обработчиком прерывания. т. выборка адреса происходит ежесекундно и только при условии 111 . то для контроля успешной загрузки программа выдаёт специальный звуковой сигнал сразу после запуска. Рассмотрим процесс приёма и обработки сигнала. Эталон времени на спецпроцессоре обеспечивается термостабилизированным генератором (в качестве генератора используется частотомер 43-33) и приёмником GPS (Rockwell Jupiter). Ежесекундная метка поступает не только на спецпроцессор. после чего попадает в приёмник. которые производят бинарное квантование сигнала. после чего необходимую информацию отправляет по радиомодему на ЦУС. а ещё и на специальный контроллер прерывания. Обработчик прерывания определяет время его прихода по системному таймеру ЭВМ и. На входе после чего эти сигналы поступают на спецпроцессора стоят компараторы.

44.е. Таким образом. что позволяет реализовать ещё одну полезную функцию . произошёл сбой по питанию и ЭВМ «зависла». система защиты от сбоев сбрасывается ежесекундно и перезапуска не происходит. перезапускается и спецпроцессор).5 ГГц 150 МГц 900 МГц квадратурный приемчик приемник GPS радиомодем ежесекундная метка спецпроцессор ВЫСОКО — стабильный генератор 10 МГц 10 MI~L RS232 watchdoc таймер контроллер прерывания < RS232 RS232 COM3 COM2 СОМ 1 !ЙУ ОГ . а если. 112 . необходимое для запуска программы). N \i/ / основная антенна Sf антенна радио­ модема антенна GPS антенный усилитель 1. в случае если программа правильно работает. т. Функциональная схема БС.правильной работы программы. то выборки адреса не происходит и через 2 мин программа перезапустится (перезапуск происходит путём кратковременного отключения питания всей БС. если на него не приходит сигнал сброса в течение 2х минут (время.перезапуск при сбое. Это происходит следующим образом: Некоторое внешнее устройство (watchdog timer) производит перезапуск центральной ЭВМ.. например.—« шина ISA блок питания Рис.

е.Наиболее сложной (спецпроцессор). Соответствующие количества дискретов должны были быть выбраны минимально-возможными. с длительностью единичного импульса 0. т.2 мкс. при условии постоянства её объёма.к. дополнительные дискреты приводят к сильному усложнению . практически вся информация содержится в фазе.е. возникающего с неизвестной начальной фазой в произвольное время). которым он должен удовлетворять: Фильтрация сигнала в реальном времени (т. Небольшие потери в отношении сигнал/шум по сравнению с оптимальным фильтром. частью При его базовой станции является разработке были фильтр ШПС представлены следующие требования. что сказалось бы на уменьшении сигнал/шум сильнее. Если порог выставлять по вероятности ложной тревоги. Кроме того. Наименьшие затраты времени и средств на разработку фильтра. Если бы было использовано многоразрядное квантование. разрядность амплитуды была выбрана равной единице (бинарное квантование. то его не нужно делать адаптивным. Как было показано в работе [6]. Он характеризуется. то при тех же аппаратных ресурсах пришлось бы. Как показал анализ существующих систем. приводят к уменьшению максимальной длины обрабатываемого кода. использование бинарного квантования амплитуды приводит к потерям 2 dB по сравнению с использованием непрерывных значений амплитуды при воздействии белого шума на входе. заключающееся в простоте. самым. фильтр должен успевать обрабатывать сигнал за один отсчёт дискретизации времени для обнаружения сигнала. превысивших порог для их последующего анализа. а не в амплитуде. т. т. тем. сильно уменьшить длину кода. уменьшая. фазы 5 МГц. Фильтруемый сигнал представляет собой фазоманипулированную последовательность с частотой смены.е. запоминается только знак отсчёта). т. При наличии на входе сильной полосовой помехи отношение сигнал/шум сильно ухудшается.установки порога на выходе фильтра.аппаратуры и. потому что эта вероятность не зависит от амплитуды 113 . Это вполне закономерно. Из этих соображений.к. отношение сигнал/шум. дискретностью амплитуды и времени. Наличие буфера сигналов. бинарное квантование имеет ещё одно преимущество. наиболее логичным решением для фильтрации такого сигнала является цифровой КИХ-фильтр. Синхронность отсчётов времени на всех БС.

Как показал анализ универсальных сигнальных процессоров. Рассмотрим вопрос о частоте дискретизации (дискретности по времени). где все операции умножения (в бинарном случае это логические операции) выполняются* параллельно. создание собственной" интегральной. для обработки в реальном времени сигнала с базой > 256 потребовалась бы тактовая частота не менее 256*10МГц=2. после чего загружать её в ПЛИС для работы с ней. амплитуда полезного сигнала в местах смены знака фазы сильно падает (практически до нуля) и если отсчёты совпадут с этими областями (около 20% всего времени сигнала) . но сделать это для макета оказалось невозможным. Эти элементы следует наиболее рационально использовать.шума на входе и его статистических характеристик. Это микросхемы. обладающих типичной для них архитектуры. что их конфигурация является программируемой и загружается в неё в начале работы. то. разработчик имеет возможность создать на компьютере в специальном редакторе любую цифровую схему. В данном макете использовались ПЛИС фирмы Xilinx серии 5200. Если все вычислительные операции выполнять строго последовательно и если каждая операция выполняется за один такт сигнального процессора. Но из-за ограничения полосы сигнала фильтром приёмника.56ГГц что является недостижимым. значительно упрощаются алгоритмы системы. после чего произвести свёртку с истинным сигналом. Т.е. Таким образом. Для массового производства наиболее логичным было бы. В спецпроцессоре должно быть 2 квадратурных канала из-за незнания начальной 114 . задачу создания такого фильтра не удаётся решить на образцах. Их ресурсы позволяют организовать 986 элементов с битовой операцией исключающее или. Очевидно.10 МГц. По технологическим соображениям их число в спецпроцессоре ограничилось 10. содержащие внутри себя множество логических элементов. схемы (БИС) на одном кристалле. Поэтому частота дискретизации была взята удвоенная . Их основное отличие от множества других БИС заключается в том. например. для обнаружения подобного сигнала достаточно взять по одному отсчёту на единичный импульс в квадратурах. что спецпроцессор должен обладать 1 специальной конвейерной архитектурой. Теоретически. поэтому было решено воспользоваться программируемыми логическими интегральными схемами (ПЛИС). то сигнал не обнаружится в условиях воздействия шума (сигнал представлен на рисунке). Такой спецпроцессор решено было разрабатывать самостоятельно.

фазы. то истинный. на каждый канал приходится по 448 элементов.сигнал имеет только действительную составляющую. 46 представлены сигналы и архитектура спецпроцессора. внутри каждого дискрета будут содержаться две выборки достаточной амплитуды и порог на выходе фильтра будет превышен 2 раза подряд. К особенностям спецпроцессора следует также отнести наличие управляющего микроконтроллера. проводя битовую корреляцию не с каждой 10 МГЦ выборкой. можно реализовать только два канала свёртки вместо четырёх. что и реализовано в спецпроцессоре (на ненулевой частоте следовало бы сделать 4 канала или были бы потери).е. а потери будут в точности определения времени прихода сигнала. лучшей ОЛмкс.е. Кроме того. притом с примерно одинаковыми амплитудами. а через одну. Эта неопределённость вносит малый вклад1 в ошибку измерения координат. корреляция производится с самим кодом). Если фильтрация. при хорошем отношении сигнал/шум. Так. т. На вероятности обнаружения это не скажется. как показали испытания макета в условиях города. На самом деле это значение оказалось возможным удвоить без существенных потерь. На рис. Таким образом. и при 10 МГц выборках можно фильтровать сигнал с базой 224. Но в условиях шума. происходит на нулевой частоте. Вторая особенность — это фильтрация сигнала на нулевой частоте (т. с памятью программ и данных для накопления и передачи через последовательный порт информации о принятом сигнале. Таким образом. мы не сможем аппроксимировать вершину корреляционной функции с точностью. 115 . 45 и рис. что равносильно четырём свёрткам действительных функций. задача оценки вершины по измерениям амплитуды может иметь решение. Так сделано по следующей причине: Согласованный фильтр производит свёртку двух комплексных функций. например. а входной сигнал имеет две составляющие (изза незнания начальной фазы).

входной сигнал цифровая линия задержки канал SIN -\ г J i_ J i_ j i_ исключающее или с кодом сумматор сравнение с порогом входной сигнал и I ' канал COS 1 1 1- ' I 1_ I т г J 1_ I I J I цифровая линия задержки I исключающее или с кодом 1_ сумматор сравнение с порогом вывод данных в последователльный порт аппаратный буфер микроконтроллер ОЗУ ПЗУ Рис. Функциональная схема спецпроцессора 116 . 45.

2 МКС фазоманипулированный сигнал с ограниченной полосой Рис. 46. 117 .фазоманипулированный сигнал 0. Сигналы и влияние уменьшения полосы.

48.Rn J W N U ^/UAflM/f^Kw^r^J^ Рис. 118 .A^JUWAA AAWV^AAMJU^^ Рис. Сигнал на выходе используемого фильтра при нулевом шуме. АКФ сигнала. 47. .

приходом переотражённьгх от каких либо объектов сигналов. эти ошибки можно полностью отнести к задержкам времён прихода сигнала (опережения быть не может вследствие конечности скорости света). Рассмотрим более подробно источники этих ошибок. дискр.2. Эти задержки обусловлены отсутствием прямой видимости между объектом и БС и. ~ "*" ьдискр. Считая скорость распространения радиоволн постоянной с хорошей точностью. т. вследствие этого. Ко второму классу причин ошибок относится неточное соответствие истинного времени прихода сигнала измеренному времени.е. К первому классу относятся причины. Jd'< . вызывающие неточности соответствия разности времён прихода сигнала истинной разности расстояний. имеющих длину хода большую. которое было бы при непрерывной по времени выборке и фильтрации (бесконечная частота дискретизации). Рассмотрим причины. мы не можем с достаточной точностью определить время прихода сигнала.5. Эти разности вычисляются по временам прихода сигнала на БС. " r bducKp. В большинстве случаев этот класс причин является» основным источником ошибок измерения разности расстояний. чем истинное расстояние. Под истинным временем прихода сигнала будем подразумевать первое превышение порога. т.GPS I "*" N2счетчика jr. Эти причины можно разделить на два класса. S £ искр. мы не можем точно определить разность расстояний. -время ближайшего такта генератора после прихода метки GPS. _ Qjjjjjgjjjj^ связанные с дискретизацией по времени метки 119 . ь и искр. Алгоритмы работы макета системы Система определяет местоположение подвижного объекта по измерениям разностей расстояний сигналов до разных БС.е. вызывающие погрешности измерений разности расстояний. Истинное время прихода сигнала выражается следующим образом: f 1 где GFS f ~ lGPS i p. измерив абсолютно точно разность времён прихода.1.

GPS и пришедшего сигнала. Ошибка. связанные с дискретизацией по времени имеют равномерное распределение в пределах дискрета. обладающим только достаточной кратковременной стабильностью (за 1 с) и корректировать. счетчика _Время' прихода сигнала в тактах f генератора. -вычисление коррекции источника синхронизации. полученных от более чем одного сигнала. -вычисление и усреднение разности времён прихода сигнала на разные БС. -вычисление координат АУ по разностям расстояний. При этом полученные разности хода сравниваются с заранее известными. В принципе.-частота опорного генератора. отсчитанное от метки GPS. Для коррекции этой ошибки радиомаяк следует включать не реже 1 раза в 10 с. Таким образом. Поэтому в макете были использованы термо стабилизированные генераторы (частотомеры 43-33) обладающие необходимой долговременной стабильностью.его показания по значению счётчика спецпроцессора при сбросе его секундной меткой GPS. на вычислительные которые можно условно разделить и логические. но тогда стала бы неустранимой ошибка дискретизации временной метки. Вычислительные алгоритмы решают следующие задачи: -вычисление времён приходов сигналов по значениям счётчиков опорных генераторов БС. Это время обусловлено долговременной стабильностью термостабилизированного опорного генератора БС. Созданный макет является информационной системой. производящей оценки выходных параметров (местоположение) используя данные о принятых сигналах (время и амплитуда). связанная с дискретностью по времени пришедшего сигнала уменьшается при помощи усреднения разностей ходов. JducKP. Ошибка временной синхронизации по GPS устраняется юстировкой аналогичного АУ системы при помощи включения устройства.е. излучаемый АУ сделан пачечным с количеством импульсов 10. Для этого сигнал. Логическая часть алгоритмов решает следующие задачи: 120 . можно было бы обойтись генератором. и производится коррекция. Это реализуется при помощи рабочих алгоритмов. с известными координатами (радиомаяка). которая имеет значение около 10е-8. ошибка вызванная дискретностью временных отсчётов уменьшается примерно в V10 = 3 раза> Генератор обладает высокой долговременной стабильностью. т. Ошибки.

Рассмотрим. Это сделано для экономии объёма данных. когда он не может передать необходимые данные в ближайшее разрешённое время внутри секунды (см. в основном. Если какие либо превышения стоят на расстоянии друг к другу ближе. главу «радиомодемный протокол»). вход в них производится при возникновении определённых событий (к каковым относятся превышение порога на БС. и запоминается время самого первого превышения из них. Таким образом. При превышении порога на выходе фильтра запоминается время и происходит отсчёт времени. посылаемых по радиомодему. При этом нет практически никаких потерь. то неизбежны ситуации. алгоритмы работы БС. -организация передачи данных с наименьшими потерями через радиоканал с ограниченной пропускной способностью. опираясь. Очередь. на их логическую структуру. что означает многопутность распространения сигнала). а не на конкретную реализацию. т.к. сначала. при этом сильно снижается 121 . включая первое. Таким образом. оценку вершины пика отфильтрованного сигнала в условиях многопутности производить бессмысленно. то они берутся в обработку. Вьщеление наиболее значимых данных в случае сильной перегрузки канала. производится выделение пачки сигналов и подготовка к отправке на ЦУС Поскольку радиомодем имеет низкую пропускную способность (16 байтов с каждой БС в секунду). Если за это время было более одного превышения. -оптимальное использование избыточной информации (данные с четвертой БС). равный длительности пачки импульсов. в системе реализована вторичная обработка по правилу «2 из 10» (10-количество* импульсов в пачке).к. больше чем на Зсек делать не имеет смысла. Рассмотрим более подробно эти алгоритмы. организованной по принципу очереди на 3 сек. Эти алгоритмы являются ориентированными на события. Поэтому для отправки сообщений создан буфер передачи. -разрешение неоднозначностей при определении координат.е. При отсутствии этих событий система находится в состоянии. приход сигнала с БС на ЦУС). а дополнительные превышения порога информации не несут (как описано в главе «особенности распространения сигнала в городе»). т. -отбрасывание ложных данных при вычислениях разностей расстояний. покоя неограниченно долго. т.-устранение ложных тревог на БС. чем 10 отсчётов (соответствует расстоянию 300м. то эти< данные подготавливаются для отправки на ЦУС.

т. что разность расстояния между ПО и двумя БС не может превышать расстояния между БС (около 3 км. сигнал пачечный). каждое время из этого сообщения проверяется на попадание в этот интервал со всеми временами из буферов остальных БС.задержке Юмкс). приходящее с БС. Если после этой процедуры образовались несколько разностей расстояний (т. которые выявляются по сильному отдалению от большинства' других (как показано. Таким образом. попавшие в конец заполненной очереди. то по ним можно вычислить разность расстояний. что соответствует временной. не все сигналы в пачке превысили порог). т. Следовательно. то производится их фильтрация и усреднение. если по временам с БС1 и БС2 можно вычислить разность. Практика показала.е. затем данные передаются на ЦУС.2) и (2.оперативность системы.49). причём какое время на одной БС какому времени на другой БС соответствует неизвестно (например. после чего эти матрицы обнуляются для приёма новых данных. Поэтому данные. При приходе сообщения с одной из БС. то 0. примерно. Для этой цели там созданы буфера времён прихода сигнала для каждой БС.е. он обрабатывается каждой БС.на рис. то элементы матрицы (1. Фильтрация сводится к исключению случайных выбросов. Такая процедура производится при приходе каждого сообщения с БС. эта матрица является симметричной. Эта задача решается следующим образом. Порог на БС выбран по частоте ложных срабатываний. то данных достаточно для определения координат. Заведомо известно.1) принимают значение 1. Первая из них служит для указания наличия вычисленных разностей расстояний. если разность двух времен прихода с двух БС укладываются в этот интервал. Вторая матрица в аналогичных ячейках содержит саму разность расстояний. что это происходит крайне редко. которое производится с отображением на электронной карте города. После усреднения разностей процедура обработки сообщения анализирует первую матрицу. а координаты 122 . единичному превышению 1 раз в 10 сек). такой. В рабочей программе ЦУС существуют 2 матрицы 4x4 для сохранения' информации о разностях. при котором не происходит переполнения буфера передачи ложными тревогами (соответствует. Очевидно. Если в одном из столбцов находится 2 или больше единиц (что соответствует двум или более независимым разностям расстояний). Дальше возникает задача определения разностей времён прихода сигналов. если нет. игнорируются. при излучении сигнала АУ. Алгоритмы ЦУС обрабатывают каждое сообщение.к.

отображаются при достаточности данных. Алгоритмы ЦУС также решают
задачи выбора рабочих БС с наилучшим геометрическим фактором при приёме
сигнала

четырьмя

БС и разрешение

неоднозначности

координат при

пересечении гипербол более чем в одной точке. Для решения первой задачи
введена

матрица, аналогичная матрице наличия разности расстояний, но

имеющая более высокий приоритет. Её отличие заключается в приравнивании
нулю элементов, соответствующих

БС 3, которая, как видно на карте

расположения БС, образует «плохой» треугольник с любыми другими. При
невозможности определения координат по этой матрице (т.е. когда одна из
приоритетных БС не принимает сигнал), определение производится по обычной
матрице. Задача однозначного определения координат решается следующим
образом. Если сигнал принят всеми; четырьмя БС, то неоднозначность легко
разрешается при помощи выделения такого решения, которое приближённо
совпадает, будучи.вычисленным по разным тройкам.БС. Если сигнал принят
тремя БС, то в случае неоднозначности выбирается решение, которое является?
ближайшим к предыдущему определению координат. На ЦУС также имеется
программа функционального контроля системы. Она предназначена для
дистанционной проверки и перезапуска БС по радиомодему. При проверке; БС
отвечает на запрос из ЦУС с указанием количества используемых спутников
GPS. Этот режим нужен для проверки БС в случае отсутствия приёма ейсигналов с АУ. Наиболее частой; причиной этого является сбой, по питанию
спецпроцессора. Это устраняется путём его» перезапуска. Чтобы не вводить
дополнительных аппаратных средств для этого, производится перезапуск всей,
БС путём кратковременного выключения питания. Это делается при помощи
использующегося «сторожевого» таймера (см. главу о БС) путём сознательного
создания сбоя основной программы и приведению БС к «зависанию». Через.2
мин БС перезапускается и готова к работе.

123

1

певышения порога на выходе фильтра

Юмкс

времена, отправленные на ЦУС

t

Селекция времён прихода на БС
среднее
значение
разности расстояний, образованные
разными импульсами в пачке ,^*^***^
I
. Х\\

1

^^^^^
разность
расстояний

|_|||_|

игнорируется

>

усредняются

Рис. 49. Фильтрация и усреднение разности расстояний

Созданный макет продемонстрировал возможность создания и основные
характеристики
исследованы

разностно-дальномерной

точностные

характеристики

системы.

В

системы.

В

частности, были
условиях

прямой

видимости между антеннами БС и АУ точность определения местоположения
АУ составила 30 м (ограничения обусловлены точностью синхронизации,
разрешающей способностью сигнала и пропускной способностью канала связи
БС-ЦУС).

В

условиях

многолучевого

распространения

радиосигналов,

погрешность позиционирования достигала 300м (в местах, где был плохой
геометрический фактор, ошибка была больше). Вместе с тем, в результате
испытаний

макета

были

сформулированы

задачи

(касающиеся

позиционирования в условиях многолучевости), решение которых легло в
основу данной диссертационной работы.

124

5.2.

Экспериментальные исследования распространения
радиосигнала в условиях городской застройки

Для проведения исследований распространения радиосигнала в условиях
городской застройки был создана экспериментальная установка состоящая из
передатчика ШПС и приёмной части.
Передатчик

состоит

последовательности,
структурная

схема

из

формирователя

модулятора,
приведена

усилителя

на рис.

бинарной
мощности

50.

псевдослучайной
и

антенны.

Характеристики

Его

передатчика

следующие: Длина псевдослучайной последовательности — 1024 бита, период,
соответствующий одному биту — 0.2 мкс (т.е. полоса сигнала - 5 МГц), вид
сигнала — ФМ-последовательность, модулированная бинарной псевдослучайной
последовательностью, мощность передатчика (импульсная) — 100 мВт, несущая
частота - 915 Мгц.

N/
Формирователь
ПСП

Усилитель
мощности

Модулятор

Антенна

Генератор
915 МГц

Рис. 50. Функциональная схема передатчика.
Приёмная часть состоит из антенны, приёмника, блока АЦП и компьютера
(структурная схема показана на рис. 46). Антенна размещена на крыше 4-х
этажного здания на высоте около 15 м от земли на здании 1 (как показано на
рис. 52). Рядом с этим зданием находится здание 2, которое имеет высоту около
40 м.

Сигнал, принятый активной антенной (в виде

четвертьволнового

вибратора), поступает на приёмник. После усиления, преобразования частоты и
полосовой фильтрации сигнал поступает на выход приёмника в виде двух
квадратур,

откуда поступает

представляет

собой

плату

на блок АЦП (10 МГц, 10 бит), который
сбора

аналоговых

данных

для

установки

в

125

).персональный компьютер на шину типа PCI. 54 показаны принятые сигналы. На компьютере производится согласованная фильтрация сигнала (реализованная путём свертки входного сигнала с АКФ излучаемого сигнала) и его отображение. соответствующие нахождению передатчика в точках 1.5 соотв. в опыте № 2 (точка № 2) прямой сигнал на приёмной позиции практически отсутствует.51. 52) находится высокий дом №2 в виде башни (выделен чёрным цветом на рисунке) высотой около 40 м. на котором находится антенна (как показано на рис. Рис. поскольку его распространению мешает здание № 2 и № 3. 53 и рис. В частности. Функциональная схема приёмной части. 52.3. что в ряде случаев возможно сопоставление различных переотражённых волн с конкретными строениями. почти всегда в принятом сигнале присутствует сигнал отражённый от этого объекта.4. (точки указаны на рис. Таким образом.2. г усилитель Приёмник АЦП 10 МГц 10 бит шина PCI Компьютер Рис. Видно. Расположение приёмной антенны по отношению к крупным строениям имеет следующие особенности: Рядом с домом №1. Первым на приёмную позицию 126 . 52. Взаимное расположение передатчика и приёмника На рис.

приходит сигнал. проведении полученными путём моделирования. чтобы разность времён прихода различных переотражённых волн была больше разрешающей способности сигнала по времени.е. О 300м Рис. При определении местоположения абонента разностно-дальномерном методом традиционным способом это дало бы ошибку около 60 м (или больше при плохом геометрическом факторе. отражённый от здания № 5. 52). то ошибка позиционирования уменьшится до 20 м. равная 5 МГц. который задержан относительно прямого на время около 200 не (ход волн от точки 2 до приёмника показан на рис. т. что в большинстве случаев ширина полосы излучаемого сигнала. путём моделирования можно придти к выводу. Отклик сигнала. Однако. Это иллюстрирует то. Из опытов также видно. при проведении сравнения взаимного расположения во времени всех переотражённых сигналов с сигналами. что полосу сигнала следует выбирать максимально большой так. что наиболее сильные переотражения имеют место от зданий № 4 и № 5. при сигнатурной обработки (в пределах области неднозначности размером около 100 м) и выборе среди них наиболее правдоподобной. принятого в условиях городской застройки 127 . В данном случае. 53. недостаточна для разрешения во времени переотражённых волн. далее по взаимному расположению переотражённых волн уточняется местоположение передатчика.

™' ~* .... Рис._ _ _ j .* • " .+ .._«_-_-'. Отклик сигнала.-" ">-^ .•* : . ЗООм ••к. .._.\Ay-T^-V-r-'W' " V " \ ~ 1 1" 1 . « О . fh-т ^Jt-^/^ \^J V-4.-.• f - ( _ 1_ _ ^ I I 1 4 ...i.—1.'~ - I .^ ..1. принятого в условиях городской застройки 128 .-1..S.!. _ . ...~ ~-J::« О ЗООм О ЗООм „<_ 'J. _ О """' V ._.. .• - f •* 1- -T—' _ 1 + Г"1 •f --V .V 4 • .^ - - * ' " .4 . 54.\.i - -* - 4 .Ш'^ к *>±>ш i ..'*- "• ! 4 • £ '" * -« Г ™ " ЗООм '"'' if _ _i „ ...

Предложен способ повышения точности позиционирования при помощи когерентной компенсациии помехового сигнала в процессе корреляционной обработки. когда нет априорных данных о среде распространения сигнала и сигнатурная обработка невозможна. отражённых от наземных объектов наблюдения в условиях влияния отражений от местных предметов в городских условиях. которые не подлежат изменению). которая позволяет значительно сократить вычислительные и аппаратурные ресурсы системы.переотраженных от стационарных объектов. предложена. позволяющей в несколько раз (до десяти) снизить уровень боковых лепестков • ВКФ мешающего сигнала в зоне нахождения отклика полезного сигнала. вследствие малой базы сигнала или вследствие использования заранее заданных сигналов.. Совокупное использование предложенных способов позволяет повысить точность позиционирования на порядок (например. Был проведен статистический синтез устройства приёма и обработки наземной системы позиционирования с учётом наличия переотражений от местных предметов и флуктуационных помех. Эта схема. а также структурная схема устройства обработки. Работа посвящена разработке способов повышения точности определенияместоположения объектов в локальной системе позиционирования в условиях интерференции и многолучевого распространения сигналов. с 300м до 30м при полосе 129 . несмотря на то. на практике очень сложнореализуема. Данный способ эффективен при большой базе сигнала WT~103 и позволяет принимать полезный сигнал на фоне отражений если уровень прямого сигнала превышает уровень шума. Использование данного способа наиболее эффективно в случаях.Заключение. поэтому для практического использования была разработана квазиоптимальная структура сигнатурной обработки. реализующая этот алгоритм.методика формирования- сигнала с автокорреляционной функцией. но использует все свойства сигналов. В процессе синтеза были разработаны модели смеси сигнала и помех. алгоритм оптимальной обработки принимаемого сигнала по критерию максимальной апостериорной вероятности. что является оптимальной. Предложены и разработаны алгоритмы обработки сигналов. Для случаев. когда невозможно оптимально выбрать автокорреляционную функцию сигнала (например.

основанных на использовании сигнатур позволяет измерять координаты объекта даже при отсутствии прямого сигнала.ч. когда прямой сигнал выше уровня шума.сигнала 10 МГц) в случаях. но изначально маскирован боковыми лепестками коррелированной помехи. Полученные при выполнении диссертационной работы результаты использованы в ОАО «НПК «НИИДАР». 130 . созданных на основе GPS/ГЛОНАСС) и при создании эффективной и надёжной системы индивидуальной безопасности. а использования алгоритмов. внедрены в учебно-научный процесс в МИРЭА и могут найти практическое применение в разрабатываемых системах позиционирования объектов (в т.

И.279 Navigation and tracking system for shielded spaces 14.IEEE Trans.И. Глинских А. Распространение УКВ в городе. 7. Кондратьев B. Бекетов СВ.№ 16.Черняк. 1998.С. N 4.Е. Бобровский С. . т. . № 5. .№3 (11). 15.Н. Под ред.В. . 9. Седлецкий P. 1973. US Patent 6. 1980. Куликов. .M. 4. US Patent 6.53.М. A. .275. Vol AP-28.H. 2007.: Радио и связь.M. Новый этап развития систем позиционирования // Компьютер Информ. Antennas and Propagat.Аверьянов. 131 . 6. 625-635. Сталенков С. Г.. 47. Харасова. 531-537.Ф. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС.А.. . 1972. Котов А. Петрова. 11. Сколотнев И. Delay dopier characteristic of multipath propagation at 910 MHz in suburban mobile radio environment. P. 58. 5. -.С. 2000. Марков Л.М. А. .Д. — С. В.C.М. Радио.838. Susumi J.№1.Я.: ИПРЖР. В. В.Н. 1991. Вакман Д. Оценка местоположения источника импульсного сигнала неизвестной формы. Сох D. 1993.168 Position determining system 13. . 129. № 8. 16.. . Телыгуховский.IEEE Trans.094. 2000. US Patent 5. 18.А. Пономарёв..Список литературы. СЛ0 10. Дозморов А. 2.М. 1998.. 8.Томск: МП «Раско». Fumio J. — Минск: Наука и техника. Потапов А. Вопросы синтеза радиолокационных сигналов.279-287. Многопозиционная радиолокация. Военные известия // PC Week. Е. Болдина. . Разнесенные радиолокационные станции и системы. 1973. .С. P. Позиционирование мобильных телефонов // СевероЗападный Телеком. Vol 20.: Радио и связь. 3.С. 1. Автоматизированный радиоконтроль // Connect-мир связи. С. Королев А..705 Location and tracking system 12.С.: Сов.C. 1978. 1998. Analysis of multipath propagation structure in urban mobile radio environments..: Радиотехника и электроника.№ 22. . . В. 15-18. . Многопозиционные радиотехнические системы.

172.Т. Signal Processing. H.336 Method for improving the accuracy of a wireless location system. September 1995.: Сов.Б. US Patent 6. 20. US Patent 5. P. July 1994. Canada. "Convergence dynamics of an adaptive time delay estimator in multipath channels. Эффективный алгоритм и программа определения местоположения объектов для систем многопозиционной радионавигации..Е. Справочник.П.Chan." Proc.3.097. Трофименко. 1998. 1071-1076. US Patent 6.С.B. 26. 19.C. Радио. . no. 18. IEEE Int Symp on Information Theory. 24. 1965. 1971. July 1997 132 .Д.: Сов.644 Emergency location method for a wireless location.499.А. Стр.108. В. pp. Король O. Повышение точности определения местоположения источников узкополосных радиоизлучений многопозиционной разностно-дальномерной системой // Радиотехника.. «Советское радио» 1976. Кучеров И. Whistler." IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems. Амиантов И.Ching.Ching and Y. Кононыхина Н.М. Чурилин Д.42. 33. .C.17.П. Под ред. pp. С61-73.М: ЗАО «Максвис». Сложные сигналы и принцип неопределённости в радиолокации." IEEE Trans.Комолов . 27. 23. Я.С. .М.T. К.So and P. 1816-1820.212. Вакман Д.Ширмана. 1997 № 1. H. 29. 51.555 Enchanced time difference localization system. Varanasi. B.188. Основы построения и теория. 1998.C. vol. Радиэлектронные системы. 45. Федоров Ю. "A new algorithm for explicit adaptation of time delay. 32.391 Method for positioning gsm mobile station 30.89. М.: Теория и техника радиосвязи.М. 22.187..C. 28. 25. Time difference of arrival measurement system.354 Method and apparatus for determining the location of a remote station in a CDMA communication network.201. US Patent 6. .324 Combining GPS with TOA/TDOA of cellular signals to locate terminal.982. И. Избранные вопросы статистической теории связи. US Patent 6.C. US Patent 6. Радио. 21. С. vol. US Patent 6.Н.So. Квантование фазы при обнаружении радиосигналов. system.-№ 5:С78-81. "Successive Cancellation in Fading Multipath CDMA Channels. 31.

064. 35.344 Efficient storage and fast matching of wireless spatial signatures. 41. Vol. С. "Analysis of Adaptive Multistage Interference Cancellation for CDMA Using an Improved Gaussian Approximation. Position Location Using Wireless Communications on Highways of the Future.842 Method and apparatus for estimating a channel parameter.339. Алгоритм синхронизации с использованием пространственно-многоканального приёма в системах радиосвязи с псевдослучайной перестройкой рабочей частоты. 33-41. US Patent 6. Vol. 10. US Patent 6. . 42.095. October. Signature matching for location determination in wireless communication systems.C.104.№2. 45. 1996. 44. IEEE Transactions on Communications. pp.1308-1321. Liberti and T. and Brian Woerner. 37. No. 34. US Patent 6. Оптимальные алгоритмы разделения пространственно-разнесенных источников излучения // Статистический синтез радиосистем.Харисов. US Patent 6. Rappaport." Mike Buehrer and Brian Woerner.208.390 Calibration table generation for wireless location determination 44. 1996. Vishnu Vardhan Siripi. Jeff Reed. US Patent 6. October 1996.А.№1. Investigation of an optimal utilization of Ultra-wide band measurements for position purposes.091. University essay from Karlstads university 2006. "A Geometrically Based Model for Line-of-Sight Multipath Radio Channels. GA. 1997.334 Method and system for determining position of mobile radio terminals 40.112. 39. US Patent N 6. US Patent N 6. 34." Joseph C. 10.009. B. Atlanta.101. Сергеев. 844-848. April 1996. pp. . IEEE Communications Magazine.S.. Subspace signature matching for location ambiguity resolution in wireless communication systems 43.33." Ted Rappaport. 36. // Статистический синтез радиосистем. Ефименко. IEEE Vehicular Technology Conference. No.362 Bandwidth synthesis for wireless location system. 38.Н. pp. 133 . В.

GNSS Multipath Mitigation Using Gated and High Resolution Correlator Concepts. in Astronautical Sciences. and A. 11 pages. and B. Guidance and Control. 1999. Garin. Proceedings of the Institute of Navigation National Technical Meeting. C. C. 2000. September 51. 657-664. Madhani. pp. 1986. Axelrad.. Santa Monica. Delft. P. 587-595 47. 650-660. "IEE Proc". D'Addio E. F 133. Наше Е. Strobe & Edge Correlator Multipath Mitigation for Code. Location system adapted for use in multipath environments 49. Breeuwer. 55. 613-623 48. US Patent RE36. S. 54. San Diego. 19-30 134 .E. Evaluation of GNSS Receiver Correlation Processing Techniques for Multipath and Noise Mitigation. F 133.S. Salt Lake City. Ge. IEE Proc". & C. ION-GPS 94. Multipath Mitigation of Continuous GPS Measurements Using an Adaptive Filter. Master's Thesis. Braasch (1997). A. September 17-20. P. No. 53. CA. Gold. Parkinson (1991).46. №7. №7. 74. 50. Vol. Rizos (2000). C. Mitigating Multipath Error in GPS based Attitude Determination.J. 1986.F. Han. Overview of detection theory in multistatic radar. Cohen.W. and Macdoran. Modeling and Measuring GPS Multipath Effects. Proceedings of ION GPS-96. Nashville. pp. 655-666. Survey of bistatic and multistatic radar. Comp.4. L.891. K. September. P. ION GPS-99.. (1999) Analysis of Orbit Errors Induced by Multipath for the ICESat Observatory.J. Rousseau (1996). Advances... January 25-27. 117 pp. P. Delft University of Technology. 32. F.J. 207-215. Proceedings of National Technical Meeting. Vol. Axelrad. MacDoran. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. (1994) Use of Signal-to-Noise Ratio for Multipath Error Correction in GPS Differential Phase Measurements. (1991). van Diggelen and J. and M. and P. Reichert. van Dierendonck. Braasch M S and G McGraw (1999). pp. Faculty of Electrical Engineering. The Netherlands.. 53-68. P. GPS Solutions.2. (1996) SNR-Based Multipath Error Correction for GPS Differential Phase. Farina A. 52. Comp. January. pp. 56. 57.F. Kansas City. L. E. Axelrad.

: Радио и связь.2007. ..А.М. In: Kahmen H.84. 97.: Эко-Трендз. Ю.B. В. Brunner FK (1998) Signal Distortion in High Precision GPS Surveys. No.relarn. Vol. 67. . Springer-Verlag. Journal of Geophysical Research. Северин. В. 61. ed. А. and Bock. On Carrier Signal Multipath Effects in Relative GPS Positioning. Ярлыков.. Hannah.ape.. J. Jia. 172-179.58. . M. 61.D (1997) Nonparametric Smoothing and Lack-of-Fit Tests. 1993. Использование сигнатур для повышения точности определения местоположения подвижных объектов в локальных системах позиционирования // Электронный журнал Исследовано в России: электронный журнал. стр. Котов А. R. 135 . M.pdf • (дата обращения: 12. Geodesy Beyond 2000. Y.Н. and Stewart.). Tennessee. Genrich. Миронов. (1999) Mitigating Multipath Errors Using Semi-parametric Models for High Precision Positioning.М. Hartinger H. J. Зарецкий СВ.. М. Nashville. С. Bruckl E. Brunner FK (1998) Experimental Detection of Deformations using GPS. URL: http://zhurnal. manuscripta geodatica. IAG 121 (Schwarz. А. Tsakiri. pp. Walker. . pp 145-152 64.04.2010). (1998) Toward a Complete Virtual Multipath Analysis Tool. Королёв А. Обработка сигналов в пассивных многопозиционных РЛС при наличии коррелированных помех // Радиотехника. pp. M. Y. 13. .№9. pp. Wunderlich T (eds) Geodesy for Geotechnical and Structural Engineering. Springer. Технологии определения местоположения в GSM и UMTS. (1992) Rapid Resolution of Crustal Motion at Short Ranges with the Global Positioning System. 2006. Hart. and A. 1055-1063. USA.С. 937-943 [Электронный ресурс]. Proceedings of ION GPS-98. А.Ф. Громаков. Марковская теория оценивания случайных процессов. 3261-3269 59. and Kubik.ru/articles/2001/084. 393-398. Kleusberg (1988). 66. Шевцов. M. 60. Georgiadou. 287 pp. 62. pp.2001. 3. М. New York. Survey Review 34: 531-541 63.A. 68. Hartinger H. K. B3. 65. Proc IAG Special Commission 4 Symposium Eisenstadt.

Ч. Перевод с англ.И.С. Нью-Йорк. Справочник по радиолокации. М. . 1976. Черняк B. К.69. 1982. Бернфельд.: Радио и связь. Перевод с англ. М.. . 1971. 71. Сколника.2-е изд. 456 с. — М: «Радио и связь». Я.Н. Под ред. М. Многопозиционная радиолокация. Ред. М. B. перераб.C. Радиолокационные сигналы. с77. Кельзона. Под ред. Кук. Основы радиолокации. Под ред. Статистическая радиотехника. Том 1. 1993.C. 70.М: Советское радио. 72.. (в четырёх томах) под общ. 1970. Трофимова. Ицхоки. . и доп. Тихонов В.