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CONFIGURAÇÃO DOS PID”s

Antes de começar:
1. Carregue todas as suas baterias, você vai precisar delas.
2. Verifique se os seus ESC’s estão todos configurados .
3. Verifique se seus motores estão nivelados, se todos os acessóris estão fixos
e se o CG esta OK.
4. Calibe o rádio, bússola não esqueça de balancear as suas helices, etc
5. Deixe o seu multimotor como se você fosse estar voando. Lembre-se, se você
na hora que for voar ele estiver diferente, terá que ser ajustado novamente.
6. Se for possível tente fazer todos os ajustes na mesa de testes que eu ensinei
a fazer no video 11.
INÍCIO
Vamos começar com rate roll_D, (só que para fazer isso você terá que usar a
mesma de teste porque o multimotor estará sem qualquer rate roll_P ou I ).
PRIMEIRO PASSO – Configuração do rate roll_P
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Coloque o seu multimotor no modo ACRO,
Coloque o rate roll_D e rate roll_I a zero.
Defina o seu stab roll_P para cerca de 3.
Definir um intervalo de rate roll_P para trabalhar com ele. Eu aconselho 0.020.
Ligue o seu rádio e o seu Missiom Planner e não esqueça de conectar o cabo
USB para definir o valores limites (cuidado para as helices não pegarem o
cabo). Se você tiver telemetria ficara muito mais facil.
OK, multimotor na mesa de testes. Aceleração a 50% ou mais, até você
perceber que ele esta voando. Com rate roll_P a cerca de 0,075 (a menos que
você tenha um multimotor poderoso “monstro”) ele irá reagir lentamente ao
movimento dos sticks, ele estará, preguiçoso, lerdo. Se você fosse tentar voar
com ele assim, provavelmente ia ter “lenha” o nariz não iria subir.
Lentamente, varie este valor no rate roll_P aumentando. Teste novamente! Se
ele estiver Ok, acelerador direito para cima e agite o stick (throttle) o
multimotor deve mover-se rapidamente, mas depois parar rapidamente e sem
problemas. Se continuar preguiçoso você precisar de mais rate roll_P, se ele
começa a saltar quando você mover o stick você tem que reduzir o valor do
rate roll_P.
Salve os valor rate roll_P. Agora vamos aumentá-lo usando um outro
parâmetro – rate roll_D.
Vamos para o segundo passo.

SEGUNDO PASSO – Configuração do rate roll_D

0. Este é o seu rate roll_D máximo. 2. TERCEIRO PASSO – Configuração do rate roll_P 1. A sugestão que eu dou para você encontrar o seu setup seria: 1.3.5.0 . agora tente aumentar rate roll_P novamente. Esta configuração foi o meu setup.FORA DA CABEÇA! Com o Stab Roll_P agora fixado em 3. Com o rate roll_D comecando em 0. PASSO QUATRO – Configuração do rate roll I 1. Você só deve alterar os valores que estão em “ ArduCopter Config “. talvez mais antes de começarem as oscilações. Você já tem o seu limite máximo definido do rate roll_D. se você ajusta-la voando. Vamos para o terceiro passo. Ate que ele eventualmente comece a oscilar lentamente.000. mova o stick (throttle) aumentando a aceleração. é bem mais facil colocar manualmente doque usar outra forma que é bem mais complicada . vamos iniciar a configuração do rate roll_I. Para esta configuração terá um resultado melhor. No rate roll_P e rate roll_D.020. Vá aumentando o valor até você notar que em um determinado ponto irão começar as oscilações muito rápidas. ai volte ate ele parar novamente.1. mas a sua deve estar proxima. Provavelmente você poderá aummenta-lo em pelo menos 30%.000 e va aumentando com intervalos de 0. 2. mais perto de 3.020 em 0. PASSO CINCO . Com os seus valores de rate roll_P e rate roll_D definidos.010. Comece com o valor em 0. tentar aumentar ou diminuir em 10% em cada um. 3. Definir um intervalo de rate roll_D de 0. Caso você necessite retornar a eles. se ainda estiver muito duro você deve fazer isso de novo! VOU ESCLARECER ALGUMAS DEFINIÇÕES MUITO IMPORTANTES QUE IRÃO TE AJUDAR NO SEU SETUP Primeiramente anote todos os valores originais. .

Você testou mas ainda necessita mais ajustes.Esta foto é somente para mostra qual é a janela correta para configuração. ocorrerá um efeito de oscilação rapida (para frete e para trás) como o seu multimotor estivesse irritado no aumento da aceleração quando o valor estiver alto. O que é Rate Roll-P O “P” determina a quantidade de potência que será aplicada aos motores do MultiRotor para corrigir a mudaça de posição e ele voltar à sua posição inicial Com um valor mais alto para “ P “. podendo até perder totalmente o controle devido a ação das forças (correção e força contrária). Os valores não estam corretos para uso em voo. além de ficar muito arisco se você mover o ELE. Se o valor de P for demasiadamente elevado. vai começar a flutuar e vai ficar muito instável. salve em “ Write Params”.000 você ficará totalmente sem ELEV. Pois assim você poderá saber o que esta gravado na sua placa. Se você alterar o Stabilize Roll o Stabilize Pitch muda junto. . click em “Refresh Params”. para resistir a qualquer tentativa do multiMotor mudar sua posição. antes de fazer os novos. Não altere nenhum outro valor em outra janela relacionada a PID’s O unico valor que deve ser alterado “Stabilize” é o “P” conforme descrito acima. sendo menos resistente a qualquer tentativa de alterar a sua direção. Sempre que você fizer uma alteração. Quanto valor 0. irá fazer com que os motores implementem mais potência. Você vai notar que existe uma força muito forte de resistência a todas as tentativas de mover o MultiRotor Se o valor de “P” for muito pequeno.

Vôo 3D : Requer um “P” mais elevado. O que é Rate Roll-I O “I” determina a quantidade de potência aplicada aos moteres para voltar à posição inicial. Se aumentarmos o valor de “D”. Vôo normal : Requer um “I” pouco mais elevado. Também irá reduzir o efeito de “P”. a recuperação tem uma maior probabilidade aumento das oscilações. as oscilações redizirão. Vôo 3D : Requer um “D” pouco mais elevado. O “I” esta diretamente ligado a posição Global (GPS. Este ajuste também ajuda a reduzir os efeitos de combate ao vento. Se aumentarmos o valor de “I”. mas aumentará a deriva e reduzirá a capacidade para manter a posição. Com uma velocidade rápida. irá melhorar a velocidade de recuperação e correção dos desvios. O que é Rate Roll-D O “D” determina a velocidade na qual o MultiRotor retornará à sua posição original. Material elaborado por Fernando Galha . correrão outros efeitos negativos sobre o desempenho do vôo. mas este ajuste resultara no aumento de um ajuste mais fino no “P” Mas muito muito tempo antes de oscilar. irá melhorar a reação às mudanças. Vôo normal : Requer um “D” um pouco mais baixo. mas também aumentará a demora em retornar para a posição inicial. Um ajuste corretor fará o multimotor se inclinar graciosamente quando houver um vento constante. mas cuidado você tem que ter habilidade ou configura-lo na mesa de teste. com um movimento lento ou uma tendência para virar na decolagem. Se diminuirmos o valor de “D”. quando retornar à sua posição inicial. Este ajuste resultara na diminuição de um ajuste mais fino no “P”. Você pode ajustar isso em vôo. Também irá aumentar o efeito de “P”. Vôo 3D : Requer um “I” um pouco mais baixo. irá aumentar a capacidade para manter a posição inicial global e reduzirá a deriva. Vôo normal : exige um “P” mais baixo. Se diminuirmos o valor de “I”. mas também a recuperação para a posição inicial torna-se mais lenta.