PID Parametrelerinin Deneysel Olarak Ayarlanması

Endüstriyel uygulamalarda, PID kontrolörler genellikle deneysel olarak ayarlanır. PID
kontrolör esnek olarak ayarlanabilen üç adet parametre oransal kazanç Kp , integral zaman
sabiti Ti ve türev zaman sabiti Td ‘ye sahiptir. Kp nin arttırılması sistem cevap hızını arttırır
ancak cevap osilasyonuda artar. Aynı durum Ti, azaltıldı ı zamanda söz konusudur. Td nin
arttırılması ile sistem cevabı daha yava ancak daha kararlı olur. Bu bilgiler ı ı ı altında,
matematik modeli mevcut olmayan sistemlerin kontrolünde PID kontrolör parametreleri
deneme yanılma yöntemine dayalı olarak ayarlanabilir, ancak bu yöntemim ba arısı tamamen
tasarımcının deneyimine ve ki isel becerisine ba lıdır. PID kontrolör parametrelerinin daha
basit pratik ayarlanabilmesi için Ziegler ve Nichols iki yöntem sunmu lardır.
Ziegler-Nichols metodları ile PID Tasarımı

Bu metodların avantajı sistem modeli ile ilgili bilgiye ihtiyaç duymamasıdır. PID
parametreleri Kp, Ti ve Td ayarlamak için, kullanılacak yönteme göre, sadece sistemin açık
çevrim veya kapalı-çevrim cevabı yeterli olmaktadır. Ayar kuralları sürekli-zaman sistemlere
dayanmaktadır ve e er örnekleme zamanı T yeteri kadar küçük seçilirse ayrık-PID kontrolöre
de uygulanabilir. ki adet yöntem vardır.
Transient Cevap Metodu ile PID Tasarım (Transient response method)
Önce sistemin basamak giri için açık-çevrim cevabı elde edilir. Bu yöntemin
uygulanabilmesi için sistem açık-çevrim cevabının S- eklinde olması gerekir. Yoksa bu
yöntem uygulanamaz. Kontrol edilecek olan sistemin açık-çevrim transfer fonksiyonunda
integratör ve/veya kompleks e lenik kutuplar bulunmamalıdır. Sistem I. dereceden ölü
zamanlı sistem olarak modellenir.

u(t)

c(t)

Kontrol edilen
sistem

A

Ke − sL
G (s) =
τ s +1
K

C(t)
1

τ !

"#

L !

"%&

$

#
$&

cevap e risinden;

ξ = 0.2 civarında olacak
KA

ekilde

L

t

τ

K p , Ti , Td tabloya göre seçilir.

Kontrol edilecek olan sistemin açık transfer fonksiyonu G ( s ) Cevap e risi c(t )

'" $

( ) )* + , ! (

c(t ) (

-

)

)()

(

Transient cevap yöntemine göre, K P , Ti

Td PID parametre tablosu.

Kontrolör

KP

Oransal(P)

τ

Ti

TD
-

-

KL

Oransal- ntegral(PI)

0.9τ
KL

Oransal-integral-türevsel(PID)

1.2τ
KL

-

3L

2L

0.5L

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Bu kurallar PID parametrelerinin seçiminde ilk de er vermeyi sa lar. Parametrelere son
de erler a a ıda ekilde gösterildi i gibi, kapalı-çevrim sisteminde gerçek zamanda ince
ayar K i yava -yava azaltılarak ve K d arttırılarak yapılır.

r(k)

K p (1 +

1 z
z −1
+ Td
)
Ti z − 1
z

! / ,

1 − e − sT
s

01 !

"

/

sistem

c(t)

$

Örnekleme frekansı, pratik olarak en yüksek band geni li i frekansının takriben 20 katı seçilmelidir.
E er örnekleme frekansı yeteri kadar büyük seçilmezse ayrık-zaman PID kontrolör elveri li cevap
vermez.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Limit Kararlılık Metodu ile PID Tasarım ( The Stability Limit Method)
Bu yöntem kapalı-çevrim kontrol olarak uygulanır. PID parametre ayarına, yalnızca oransal
kontolör K p ile ba lanır, TI → ∞, Td → 0 olmak üzere. Sistem sürekli osilasyon yapıncaya

kadar K p yava -yava arttırılır. Sürekli osilasyon ba ladı ında, bu noktada kazanç K s ve
kar ılık gelen osilasyon periyodu ise Tw

K s ve Tw ye göre PID !arametreleri K P , Ti

, Td a a ıda verilen tablodan seçilir.

.

Limit kararlılık yöntemine göre K P , Ti

Td PID parametre tablosu.

Kontrolör

Kp

Ti

Td

P

0.5 K s

-

-

PI

0.45 K s

Tw /1.2

-

PID

0.6 K s

Tw / 2

Tw / 8

Limit kararlık yönteminin uygulaması için a a ıda ayrık-zaman kapalı çevrim kontrol blok
diyagramından görüldü ü basamak giri için çıkı cevabı osilasyona gelinceye kadar
oransal kontrol katsayısı artırılır, Osilasyona gelmeyen sistemlerde bu yöntem uygulanamaz.

r(k)

K p (1 +

1 z
z −1
+ Td
)
Ti z − 1
z

Ti → ∞

1 − e − sT
s

sistem

c(t)

Td → 0

Limit kararlılık yöntemi için kapalı-çevrim kontrol blok diyagramı.

Sistem a a ıda gösterildi i gibi osilasyona geldi inde tablodan sınır kazanç ve osilasyon
periyoduna göre, PID parametreleri hesabı için gerekli katsayılar tablodan okunur .

2

Örnek:
4

+

,

5

!

6 (

5
,

)*

Ω( s )
K
=
V ( s) ( Js + b)( Ls + R) + K 2

6

J = 0.01 km 2 / s 2
Mekanik sistem sönüm oranı b = 0.1 Nms

Rotor atalet momenti

Elektromotor kuvvet sabiti

K = K e = K t = 0.01 Nm / Amp

Rotor direnci

R =1 Ω
L = 0.5 H
v(t ) volt
w(t ) rad / sn

Rotor endüktansı
Rotor giri gerilimi
Motor açısal hız:

DC motor PID kontrol kurallı olarak kapalı-çevrim kontrol edilecektir. PID kontrolör parametre
katsayılarını 7
/8 %
transient cevap metodu &
bulunuz.

Çözüm: Motor sabiteleri transfer fonksiyonunda ilgili parametrelerde yerine koyulur.

Ω( s )
0.01
=
V ( s) (0.01s + 0.1)(0.5s + 1) + 0.012

Ω( s )
0.01
2
=
= 2
2
V ( s ) 0.005s + 0.06 s + 0.1 s + 12 s + 20

Ω( s )
2
1
=
elde edilir. Birim basamak giri için, V ( s ) =
V ( s ) ( s + 2)( s + 10)
s

Ω( s ) =

2
s ( s + 2)( s + 10)

+

/ ,

5

&

+

#
%&

w(t )

/8 %
5 5

)()

5

$

Ω( s)

/#
, ! (
( % # /6
&

) %)
)1

&
+

V ( s)

, ! /6

)

2
s 2 + 12 s + 20

V ( s)

7

"

Ω( s )
3

)

/

,

#

#

, #

+

) 1
# τ #
-

)

(

&
9)
6 (

*

, ! w(t )

w(t ) = L

w(t ) = s

w(t ) =

(

2
e st
s ( s + 2)( s + 10)

i =1

+ ( s + 2)
s =0

dw(t ) 1 −2t 1 −10 t
= e − e
11
dt
4
4

2
e st
s ( s + 2) ( s + 10)

+ ( s + 10)
s =−2

5

, 5

w(t )

6

-

)

-

1 1 −2( 0.2011) 1 −10( 0.2011)
− e
+ e
= 0.0197
10 8
40

(

(6

-

)

* t = ln(0.2) /(−8)

*

t = 0.2011

dw(0.2011) 1 −2( 0.2011) 1 −10( 0.2011)
= e
− e
= 0.1337
dt
4
4

!

2
e st
s ( s + 2) ( s + 10)

(

d 2 w(t )
1
5
5
1
= − e −2t + e −10 t = 0 → e −10 t = e −2t → e −8t = 0.2
2
dt
2
2
2
2

:

, ! (

1
d m −1
( s − si ) m F ( s)e st
m −1
(m − 1)! dz

c(t ) =

1 1 −2t 1 −10t
− e + e
10 8
40
&
,
*

w(0.2011) =

#

L ,

< !
n

2
s ( s + 2)( s + 10)

t = ln(0.2) /(−8)

&

!
;

−1

#
#

, ! (

%&

6 (

)

,

(

)

(
6

w(t )

(

s = si

s =−10

tan(α ) =

dw(t )
0.0197
=
dt max
x

= 0.1337

dw(t )
dt

→ x=

0.0197
0.1337

x = 0.1437 sn
#)

)

&

L=0.2011−x =0.2011−0.1437
L = 0.0574 sn
')

,

(

, t

y (∞) = 0.1371* d − 0.079 = 0.1
* τ = d − L = 1.3056 − 0.0574

=

K=

* y (t ) = 0.1371* t − 0.079

y (t ) (

&

!

* d = 1.3056 sn #) ) )

τ = 1.2482 sn

y (∞) − y (0) 0.1 − 0
=
→ K = 0.1
V (∞ ) − V (0) 1 − 0

DC motor I.dereceden ölü zamanlı
sistem olarak,

Ω( s) 0.1e −0.0574 s
=
V ( s ) 1.2482 s + 1

1

:

!
!

*&

,

&

#

(

#

#

, #

01 !

6 (

6

K = 0.1
L = 0.0574 sn
τ = 1.2483 sn

Kazanç
ölü zaman
zaman sabiti

Kp =

1.2τ 1.2*1.2482
=
K L 0.1*0.0574

Kp • Kp Kp = 260.94

T=2
L → T=0.1
148 Ki •
i
i

Kp
Ti

Ki =2273.1

Td =0.5L → Td =0.0287 Kd • K pTd Kd = 7.4892

+

! / ,

R( s )

Kp

#

%

V (s)

1
Ti s

6 (

2
2
s + 12 s + 20

,

6

Ω( s )

Td s

6 ( *1
! / ,

&
( ,

&
#

#

5
7

, !! 5

)
, # ,

( %#*7
/8 %
6

)

+

)

6

/8 %

)
ξ = 0.2 *

)

* K i azaltılarak ve K d arttırılarak yeni de erlere

göre birim basamak giri için cevap a a ıda verilmi tir,

>

.

;
# 6

*
%

(

(
, #
,

*
01 !
6 (

,

+

6

K p = 260.94
K i = 239.26
K d =11.60

PID parametrelerinde yapılan ayar sonrası sistem cevabı.

Ω( s )
2
= 2
V ( s ) s + 12s + 20
!

!

"

#

$

%&

$
!"

) ) θ (t )

+

5

)#

5

)

'
!

% 6%

dθ (t )
= w(t )
dt

)

* sθ ( s ) = Ω( s ) → θ ( s ) =
*

$

θ (s)
V ( s)

=

@

5

+
#

%

6 (

2
s 2 + 12 s + 20

Kp

+

Ω( s )
s

1
2
2
s s + 12 s + 20

$
! / ,

θ ref ( s)

5

v(t )

)

! / ,

?

)

Ω( s )

,

6

1 θ ( s)
s

Kapalı-çevrim sistemini osilasyona getirecek olan sınır kazanç K s #) )

9)

Routh kararlılık kriteri kullanılır. Karakteristik denklem ,

F ( s) = 1 + G (s ) = 1 +
4 )

#

2K p
s ( s + 12s + 20)

) )6 ) ) )

s3

6

1
12
s2
s1 (240 − 2 K p ) 2 K p
2K p
s0

20
2K p
0

Sınır kazanç K s = 120

B

* Tw =

)

/

240 − 2 K p
2K p

>0
Kp > 0

5

wd *

)

0 < K p < 120

#

s2

)

12 s 2 + 240 s = 0 s1,2 = ± j 3.61
$ $%

)()



→ Tw =
wd
3.61

&$ '

$ wd = 3.61 rad / sn

Tw = 1.9869 sn dir.

')
,
)
+
% 6 6

6
!
*

*

θ ref (t ) = u (t ) ,

θ ref (t )

) ) )
,

#

% 6

!

K p = 0.6K s → Kp = 72
T=0.5T
i
w

)

K p < 120

θ (t )

K s = 120 * #

1

5

/ 2K p > 0

s1,2 = ± jwd = ± j 3.61 rad / sn
!

!

#

0

12 s 2 + 2 K s = 0

!

B

= 0 → F ( s ) = s 3 + 12s 2 + 20 s + 2 K p = 0

2

θ (t )

+

, #

Tw = 1.9869 sn , K s = 120

Kp • Kp

→ T=0.9935
Ki •
i

Kp
Ti

K p =72
A
Ki =72.47

Td =0.125Tw → Td =0.2484 Kd • KpTd Kd =17.88

6

+
(6

)

+

R( s )

!

)

! / ,

V ( s)

1
Ti s

Kp

#

%

6 (

Ω( s ) 1 θ ( s )
2
s 2 + 12 s + 20
s

Td s

9

#

5

% 6

+

θ (t )

%&

(6

6 (

&
%#*7

,

6

5
/8 %

(
)
(

,

7

/8 %

*6
6

%&
*

ξ = 0.2
( %#

)

Birim basamak DC motor konum cevabı.

, !! 5

6

* K i azaltılarak ve K d arttırılarak yeni de erlere

göre birim basamak giri için cevap a a ıda verilmi tir,

C

(

.

;

*

# 6

(

%

*
01

!

(
+

, #

,

6 (
6

K p = 72
K i = 22.3
K d = 49.17

PID parametrelerinde yapılan ayar sonrası sistem cevabı.

01

)

+

5

ess = 0

9
) %)

% 6

+

θ ref (t ) = tu (t )

!* j=2

5

! % 6

)
!

* 01

0

)

Deneysel PID parametre ayar yöntemleri Nichol-Ziegler , aynı zamanda ayrık-zaman PID
kontrolörlerde uygulanabilir.
Sıfırıncı dereceden tutucu
6
#
# 6

(

*

&

T
−s
1 − e sT
≅e 2
s

L = Lsistem +

*

,

T
&
2

%

T
2

) )
#
7
/8 %
&
* 01
%
(
,
(
*
! 5
,
()
/
01
&
6 (
+
,
)
#
%
,
6

(

% 01
&
(

%
%
&
/

6#

&
)
! / ,

#

,

K p (1 +

1 z
Ti z − 1

K p (1 +

@
&

&
*
#

E
&
!

+ Td

1 z
Ti z − 1

* +
/ ,
)()

Ω( s )
2
s 2 + 12 s + 20

z −1

+ Td

,

z

)

2
s 2 + 12 s + 20

z −1
z

)

)

%

,
&

!
, D,

θ ( s)

!

# *

)
6

#) !

)
#
5 &

! 5
)

#

.

(

) )
01

Dijital Kontrol Sistemleri. Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Örnek:
Konum ölçer

q

Karşılaştırma

q ref

d
r

PID

q
F

K

Kontrolör

Güç
kuvvetlendirici

mg
DC-motor

a) Sarkaç sistemi

pervane

b) Basitleştirilmiş sarkaç kontrol gösterimi.

Şekil a) da verilen sistemde, DC motor ile tahrik edilen sarkaç sisteminde çıkış q açısı,
istenen q ref konumunda tutulmaya çalışılmaktadır. Sisteme ait dinamik denklemleri yazınız.
é Nms ù
d [ m] m [ kg ] J éëkg.m2 ùû Atalet Momenti C ê
Viskoz Sönüm Katsayısı olmak
ë rad úû
üzere,
a) Sistemi q = 0 denge noktasında lineerleştirin.

b) %2 kriterine göre yerleşme zamanı ts=1.67sn ξ=0.707 olması istenmektedir. PID kontrolör
katsayılarını bulunuz.
sarkaç hareket denklemi;
d 2q
dq
J 2 +C
+ mgd sin q = T
dt
dt

Lineerleştirilmiş model; q = 0 civarında sin q » q olduğu aşağıda verilmiş olan f (q ) = sin q
eğrisinden görülebilir. Şekilden, -

p
4

<q <

p
4

aralığı için sin q » q yaklaşıklığı doğru sonuç verir,

ancak aralık dışında bu lineer model kullanılması hatalı sonuçlar verir. Yeni çalışılacak nokta etrafında
sistem doğrusallaştırılmalıdır.

1

Dijital Kontrol Sistemleri. Doç. Dr. Ayhan Özdemir

sin q » q alınarak sarkaç hareket denklemi yeniden,

K
d 2q C dq mg
+
+
dq = m V
2
dt
J dt
J
J

olarak yazılabilir.

éN ù
K m ê m ú V [volt ]
ë volt û

bilindiğine göre,
T = Km .V ® MotorMomenti olmak üzere,
é
ë

q ( s) ê s 2 +

C
mg ù T (s)
s+
d =
=>
J
J úû
J

q ( s)
i)

T ( s)

=

1
J
C
mg
s + s+
d
J
J

ii) T (s) = Km .V (s) elde edilir. Sarkaç sistem modeline

2

ait blok diyagram aşağıda verilmiştir.

V(s)

Km

T(s)

1
J
mgd
s 2+ C s +
J
J

Sayısal değerler yerlerine koyulur ise transfer fonksiyonu,

2

q (s)

Dijital Kontrol Sistemleri. Doç. Dr. Ayhan Özdemir

K m = 0.017 N m / V
d = 0.023m
J = 0.009kgm

2

m = 0.43kg

q ( s)

1.89
elde edilir.
= 2
V ( s) s + 0.039s + 10.77

s 2 + 0.039s + 10.77 = 0
s1,2 = -0.0019 ± j3.28

C = 0.00035 N ms / rad
Tasarım: %2 kriterine göre yerleşme zamanı ts=1.67sn ξ=0.707 olması istenmektedir. Bu
kriterleri sağlayacak olan kapalı-çevrim kutupları (kontrol kutupları) aşağıda elde edilmiştir.
ts =

4
4
4
rad
=> 1.67 =
=> wn =
=> wn = 3.3878
0.707 wn
1.67 * 0.707
sn
x wn

x = 0.707 ise q = cos-1 x = cos-1 (0.707) ise, q = 45 dir. Kontrol kutuplarının s-kompleks
düzleminde gösterimi aşağıda verilmiştir.

jw
S-kompleks düzlemi

2.4j

Kontrol-kutupları

s

45
s = -2.4

-2.4j

İstenen geçici rejim kriterlerini sağlayan karakteristik denklem, ξ ve wn için

F (s) = s 2 + 2x wn s + wn 2 = s 2 + 2 * 0.707 * 3.3878s + 3.38782 = 0
F (s) = s 2 + 4.8s + 11.52 = 0
s 2 + 4.8s + 11.52 = 0 => s1,2 = -2.4

j 2.4 olarak elde edilir. Yada kompleks kontrol kutupları

s1,2 = -x wn ± jwn 1 - x 2 ifadesi ile doğrudan hesap edilebilir.

3

Dijital Kontrol Sistemleri. Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Klasik PID İçin Genel Kontrol Blok Diyagramı:

D(s)=0 için, sarkaç sistemine ait kapalı-çevrim kontrol blok diyagram;
( K D s 2 + K P s + K I )*1.89
q ( s)
= 3
qr ( s) s + (0.039 + 1.89K D )s 2 + (3.61´10-6 + K P )s + K I 1.89

elde edilir.

PID li sistemin Karakteristik denklemi,
F (s) = s3 + (0.039 + 1.89K D )s 2 + (3.61´10-6 + K P )s + K I 1.89 = 0 dır ve 3. derecedendir.
İstenen davranışı sağlayacak olan karakteristik denklem ise,

Fref (s) = s 2 + 4.8s + 11.52 = 0 dır ve 2. derecedendir.
Dolayısıyla K p , K I ve K D nin hesap edilebilmesi için Fref ( s) ’in derecesi bir artırılacaktır. Ancak
ilave kutup sistem cevabında baskın olmayacaktır. Bu amaç için, Tasarlanan sistemin örnek 2.

dereceden sistem gibi davranabilmesi için, ilave 3.kutup “x” s-kompleks düzleminde reel
eksen üzerinde kontrol-kutuplarının reel kısımlarının 5-10 kat arası uzağına şekilde verildiği
gibi yerleştirilir.

4

Dijital Kontrol Sistemleri. Doç. Dr. Ayhan Özdemir

jw

S-kompleks düzlemi

Kontrol-kutupları

x

s

-24

s

2.4j

-2,4

ilave kutup

-2.4j

5 s < x < 10s

Kutup ilaveli karakteristik denklem: x=-2.4*10=-24 alınırsa

Frefx (s) = (s 2 + 4.8s + 11.52)(s + x) = (s 2 + 4.8s + 11.52)(s + 24) = 0
Frefx (s) = s3 + 28.8s 2 + 126.72s + 276.48 = 0 karakteristik denklem elde edilir.
F (s) = Frefx (s) eşitlenerek polinom katsayılarından PID katsayıları elde edilir.
s3 + (0.039 + 1.89K D ) s 2 + (3.61´10-6 + K P ) s + K I 1.89 = s3 + 28.8s 2 +126.72s + 276.48 = 0

0.039 + 1.89K D = 28.8 => K D = 15.2175

3.61´10-6 + 1.89K P = 126.72 => K P = 67.0476

1.89K I = 276.48 => K I = 146.2857

Yukarıda klasik PID için verilmiş olan kapalı-çevrim transfer fonksiyonu,

q ( s) 28.74s 2 + 126.705s + 276.4692
elde edilir.
=
q r (s) s3 + 28.8s 2 + 126.72s + 276.48
Aşağıda modifiye edilmiş PID için kapalı-çevrim kontrol blok diyagram verilmiştir.

5

Dijital Kontrol Sistemleri. Doç. Dr. Ayhan Özdemir

D(s)

1.89
s 2 + 0.039s + 11.52

146.2857
s

q r (s)

C(s)

67.0476 + 15.21s

Modifiye PID için transfer fonksiyonu:

K I GP (s )
C ( s)
=
R( s) s + éë K D s 2 + K P s + K I ] GP

%2 kriterine göre yerleşme zamanı ts=1.67 sn ξ=0.707 için olması istenen örnek 2.
dereceden sistemin transfer fonksiyonu,
1- T ( s) =

q ( s)
11.52
= 2
qr ( s) s + 4.8s + 11.52

dır.

Klasik PID konfigürasyonu kullanıldığında elde edilen kapalı çevrim transfer fonksiyonu.
2-

q ( s) 28.74s 2 + 126.705s + 276.4692 28.74 s 2 + 126.705s + 276.4692
T ( s) =
=
=
( s 2 + 4.8s + 11.52)( s + 24)
qr ( s) s3 + 28.8s 2 + 126.72s + 276.48

Modifiye edilmiş PID konfigürasyonu kullanıldığında elde edilen kapalı çevrim transfer
fonksiyonu
3-

T ( s) =

q ( s)
276.48
276.48
= 3
= 2
2
qr (s) s + 28.8s + 126.72s + 276.48 (s + 4.8s + 11.52)(s + 24)

Aşağıdaki grafikte, örnek 2.dereceden sistem (istenen), Klasik PID ve modifiye PID için
basamak cevapları verilmiştir.

6

Dijital Kontrol Sistemleri. Doç. Dr. Ayhan Özdemir

7

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

MODERN KONTROLE GİRİŞ
Klasik kontrol sistemlerinde, analiz, sentez ve tasarımda transfer fonksiyonu
kullanılmaktadır.
Transfer fonksiyonu, lineer zamanla değişmeyen (sabit katsayılı) kontrol sistemlerine ilişkin
dinamiği sadece giriş ve çıkış büyüklükleri ile (aracılığı ile) verir.
Sistemin giriş ve çıkış işaretleri belli koşullar altında kontrol edilirken sistemin durum
değişkenleri hiçbir şekilde kontrol edilememektedir. Örneğin, çıkışında kararlı değişim
özelliği gösteren bir kontrol sisteminde, içinde bulunan bir elemanın gerilimi, akımı, basıncı
ve hızı… vb. elemanın dayanabileceği büyüklükleri üzerine çıkarak sistemin çalışamaz
duruma gelmesine yol açabilir.
TRANSFER FONKSİYONU VE DURUM UZAY DENKLEM KARŞILAŞTIRMA
æ dx1 (t ) ö
ç dt ÷ æ 0 1 ö æ x1 (t ) ö æ 0 ö
ç
÷=ç
÷ + ç ÷ u (t )
֍
ç dx2 (t ) ÷ è 2 -1ø è x2 (t ) ø è 1 ø
ç
÷
è dt ø
G( s) = C ( sI - A)-1 B =

æ x (t ) ö
y (t ) = ( -1 1) ç 1 ÷
è x2 (t ) ø

s -1
1
=
( s - 1)( s + 2) s + 2

u(t ) = d (t ) ® u(s) = 1 için çıkı ş

Y ( s) =

ve impuls giriş için çıkış yazılır ise,
1
s+2

ve

-2t

olur. Eğer, sadece çıkışa bakılır ise hiç bir problem
Çıkış t-domeninde y (t ) = e
olmadığı gözükür. BiBO (Bounded Input Bounded Output) kararlılık kriterine göre sistem
kararlıdır. Sınırlı giriş için sınırlı çıkış vermektedir.
Oysa durum değişkenlerine bakılır ise,
dx1 (t )
= x2 (t )
dt

1
sx1 (s) = x2 (s) ® x1 (s) = x2 (s) dir.
s

dx2 (t )
2
= 2 x1 (t ) - x2 (t ) + u (t ) ise sx2 ( s) = x2 ( s) - x2 ( s) + u (s)
dt
s

s 2 x2 (s) + sx2 (s) - 2 x2 (s) = s
s
1
ise
x1 ( s) = x2 ( s) =
s
s( s + 2)( s - 1)

x2 ( s) =

x1 ( s) =

s
s
=
s + s - 2 ( s + 2)( s - 1)
2

1
olarak elde edilirler.
( s + 2)( s - 1)

Zaman domeninde sırası ile durum değişkenleri,
x1 (t ) =

1 t
e - 2e-2t )
(
3

1

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.
1 t
( e + 2e-2t ) elde edilir. Durum değişkenlerine bakıldığında ise, durumlar zamanla
3
sonsuza gitmektedir. Buda , eğer önlem alınmamış ise, devrenin yada sistemin bozulması
yada bazı elemanların yanması anlamına gelmektedir. Halbuki transfer fonksiyonu ile çıkışa
bakıldığında her hangi bir problem görülmemektedir.
x2 (t ) =

ÖRNEK: Aşağıda verilen R,L,C devresini göz önüne alalım.

Kontrol edilen sistem

IL
L

R

IC
C

E ort

Vo

Şekil 1. R, L ve C devresi

Önce t-domeninde dinamik denklemler yazılır ise ,(ilk koşullar sıfır)
1) Eort = Ri(t ) + L
2)Vo(t ) =

di(t ) 1
+ ò i(t )dt
dt
C

1
i(t )dt

(1)
elde edilir.

(2)

s-domeninde

é RCs + s 2 LC + 1ù
I ( s)
1) Eort ( s) = RI ( s) + sLI ( s) +
= Eort ( s) = I ( s) ê
ú
sC
sC
ë
û
I ( s)
2)Vo( s) =
sC
I ( s)
Vo( s )
sC
=
son ifade düzenlenir ise transfer fonksiyonu,
2
Eort ( s )
é s LC
L + RCs + 1 ù
I (s) ê
ú
sC
ë
û
1
Vo( s)
LC
=
olarak elde edilir.
1
R
Eort ( s)
2
s + s+
L
LC
R,L,C devresinde kondansatör gerilimi V0(t) kontrol edilmek istensin. Geribeslemeli sistem
klasik kontrole göre aşağıdaki işlem basamaklarına göre verilebilinir.
2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.
İlk adım olarak, Eort (t ) giriş geriliminin elde edilmesi prensip olarak ve basit devresi ile
beraber açıklanacaktır.
i) Vort(t) gerilimi E(t) dc gerilim kaynağı ile beslenen bir D.C kıyıcıdan elde edilsin.

S(t)=1: Anahtar açık
E(t)

S(t)=0: Anahtar kapalı
S(t)
E(t)

E

E ort

S(t)=1

E ort

S(t)=0

t on
Güç Anahtarlama
kaynak
elemanı
Şekil 2.

t off
t
T

a) Basitleştirilmiş DC kıyıcı

b) DC kıyıcı çıkış

Güç Kuvvetlendirici

K

E(t)

Vsin(wt)

E ort

U(t)

C

IGBT
sürücü

K

E ort

U(t) :Kotrol işareti
Şekil 3. Güç Kuvvetlendirici DC-Kıyıcı’nın a) basit devre şeması

Şekilde anahtar T periyodu ile
geriliminin ortalama değeri,

Eort (t ) =

b) Kontrol blok gösterimi.

ton süresince kapalı toff süresince açık tutulur ise, çıkış

t
1 ton
E (t )dt = E
Eort (t ) = on E (t )
ò
T 0
T

elde edilir.

S(t) anahtarı bir statik anahtar tranzistörden oluşsun. R,L,C devresinde V0(t) gerilim
kontrolüne ait güç devresini basit olarak aşağıda verildiği gibi çizilebilir. u (t ) üretilecek
olan kontrol işaretidir. Sürücü devre üzerinden transistor base ne uygulanmış olsun.

3

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Güç Kuvvetlendirici

Yük
(bozucu)

Kontrol edilen sistem

Iy

IL

K
L

Vsin(wt)

R
C

IC

Ry

C

IGBT
sürücü
Uort

Vo

Vo: KontroL edilen
büyüklük.

Güç işareti

Kotrol işareti
U(t)
Şekil 4. Güç devresinin basit devre şeması

Güç katı bir güç elektroniği devresidir. Kontrol blok gösteriminde sadece bir Güç
kuvvetlendirici kazancı K olarak gösterilir. Bazı durumlarda K kazancının dışında 1. veya
2. dereceden bir sistem olarak modellenmesi gerekebilir.
Şekil 4’te basit güç şeması verilen sistem yine basitleştirilmiş kapalı-çevrim kontrol
devresi ile beraber şekil 5 teki gibi verilebilir.
Yük
Güç Kuvvetlendirici
Kontrol edilen sistem
(bozucu)
IL
Iy

K

Vsin(wt)

L

R
C

IGBT
sürücü
U(t)

IC
C

Ry
Vo

Uort

Vo
Kontrolör

Voref
e(t)

Şekil 5. RLC devresinde çıkış gerilim kontrolüne ait basitleştirilmiş güç ve kontrol devresi

RLC devresinde çıkış gerilim kontrolüne ait basitleştirilmiş güç ve kontrol devresi ile
ilgili negatif geri beslemeli kapalı-çevrim kontrol blok diyagramı aşağıda verilmiştir.

Voref

Eort

u(t)

e(t)

Kontrolör

K

Şekil 6. Kapalı-çevrim kontrol blok diyagramı

4

1
LC
2
s+ R s+ 1
LC
L

Vo

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.
Şekilde 6. daki kontrol sisteminde çıkış gerilimi V0 (t ) ölçülmekte ve kontrol
edilmektedir. Dikkat edilir ise, sadece çıkış büyüklüğü olan kondansatör gerilimi
ölçülmekte, buna karşılık endüktans akımı I (t ) ölçülmemekte ve kontrol edilmemektedir.
Yukarıda 2 nolu denklemden görüleceği üzere çıkış gerilimi akıma bağlıdır. Gerilim
kontrol amacı ile eğer aşırı akım çekilir ise transistor zarar görebilir. En önemlisi ise akım
dinamiği ile ilgilenilmemektedir, sadece gerilim dinamiği kontrol edilmektedir. Örnekten
görüldüğü gibi, transfer fonksiyonu, sistemin durumları ile ilgili dinamik yerine, sadece
giriş-çıkış dinamiğini göz önüne almaktadır. Verilen örnekte durum değişkenleri
ve Vc (t ) iken sadece çıkış gerilimi
ve dinamiği ayarlanmaktadır.

I L (t )

Vc (t ) (aynı zamanda Vc (t ) = V0 (t ) ‘dir.) ölçülmekte

Bundan başka, transfer fonksiyonu ile analiz ve tasarımda bütün ilk koşullar ihmal
edilmekte böylece sistemin geçmiş ve başlangıç durumuna ilişkin bilgiden yararlanılmış
olunmamaktadır.
Klasik analiz ve inceleme yöntemleri sistemin lineer olmaması, zamanla değişmesi, çokgiriş, çok-çıkış olması hallerinde uygulanmaz.
Transfer fonksiyonu basitliği nedeni ile hala kullanılmaktadır ve kullanılmaya devam
edecektir.
Kontrol sistemlerinin modern inceleme ve tasarımda, durum değişkenleri ve sistemin
başlangıç koşullarından oluşan durum uzayı yaklaşımı kullanılır.
Durum uzayı modeli, başlangıç koşulları verilmiş, birinci mertebeden diferansiyel
denklemler sisteminden oluşur.
Durum-Uzay Denklemleri:
Durum-uzay analizinde dinamik sistem modellemesinde üç tip değişken göz önünde
bulundurulur.
i) Giriş değişkenleri,
ii) Çıkış değişkenleri,
iii) Durum değişkenleri
Aynı bir sistem için tek bir durum-uzay gösterimi yoktur. Durum değişken sayısı aynı
kalmakla beraber aynı sistem için çok farklı sayıda durum-uzay gösterimi elde edilir.
Kullanılan durum uzay elde etme yöntemlerine ve kullanılabilecek lineer dönüşümlere
bağlı olarak farklı katsayılar matrisleri elde edilecektir. Ancak aynı bir sistem için
katsayılar matrisleri farklı olmakla beraber karakteristik denklemleri aynıdır. Eğer
durum denklem elde etme yöntemi veya lineer dönüşüm sonunda karakteristik denklem
değişir ise o sistem zaten başka bir sistem demektir, hata yapılmıştır.

5

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.
Lineer zamanla değişen ayrık-zaman ve sürekli-zaman durum denklemi sırası ile;
x(k + 1) = G(k ) x(k ) + H (k )u(k ) durum denklemi

Ayrık-Zaman
y(k ) = C(k ) x(k ) + D(k )u(k )

çıkış denklemi

dx(t )
= A(t ) x(t ) + B(t )u (t )
dt

durum denklemi

y(t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u(t )

çıkış denklemi

Sürekli-Zaman

gibi verilebilir. Değişkenler ve katsayı matrisleri aşağıda açıklanmıştır.
x(k)=n-vektör (durum vektörü)
y(k)=m-vektör (çıkış vektörü)
u(k)=r-vektör (giriş vektörü)
A(t),G(k)=nxn matris (durum matris)
B(t),H(k)=nxr matris (giriş matris)
C(t),C(k)=mxn matris (çıkış matris)
D(t),D(k)=mxr matris (doğrudan iletim matrisi, direct transmission matrix)

Matris argümanlarındaki (k ) ve (t ) , G(k ) ve A(t ) deki gibi matrislerin zamanla
değiştiğini gösterir.
Eğer zamanla değişmeyen bir sistem ise, durum ve çıkış denklemleri;
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu(k )
y(k ) = Cx(k ) + Du(k )

Ve
.

x(t ) = Ax(t ) + Bx(t )
y(t ) = Cx(t ) + Du(t )
değişmez.

olarak yazılabilir. Katsayı matrisleri sabittir, zamanla

Aşağıda şekil 7-8 de sırası ile sürekli-zaman ve ayrık-zaman durum denklemlerinin blok
diyagram gösterimi verilmiştir.

6

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

D
dx(t)
dt

u(t)

B

ò dt

x(t)

y(t)

C

A

Sistem

Şekil 7 Sürekli-zaman zamanla -değişmeyen sistemin durum uzay blok diyagramı gösterimi

D
x(k+1)

u(k)

x(k)
-1

zI

H

y(k)

C

G

Sistem

Şekil 8 Ayrık-zaman zamanla değişmeyen sistemin durum uzay blok diyagram gösterimi;

ÖRNEK-1:

Yay

ky B

K:yay sabiti

Sürtünme

dy
dt

2

katsayısı

dy
M 2
dt

u(t):Kuvvet

f

M

M
y(t):konum

u(t)

Kütle
Şekil 9 a) Kütle-yay mekanik sistemi.

b) Serbest cisim gösterimi.

Şekil 9 da, denge konumun da bulunan sisteme ait,
iii-

Sistemin davranışını tanımlayan dinamik denklemleri yazınız.
Durum denklemlerini elde ediniz. (sistem denge konumunda iken
uygulanıyor.)

i-

Sistem davranışını ifade eden diferansiyel denklem,

7

u (t )

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

M

d 2 y (t )
dy (t )
+f
+ Ky (t ) = u (t )
2
dt
dt

(3)

olarak yazılır. Sistem durum değişkenlerini konum ve hız olarak alırsak ve sırası ile x1 (t )
ve x2 (t ) ile gösterelim.
x1 (t ) = y(t ) ® Konum

x2 (t ) =

dy (t )
® hız
dt

dx1 (t )
= x2 (t )
dt

1. durum denklemi,

(3) denkleminde düzenlemeler yapılır Þ
dx2 (t )
+ fx2 (t ) + Kx1 (t ) = u (t ) =
dt
dx2 (t ) 1
f
K
= u (t ) - x2 (t ) - x1 (t ) 2. durum denklemi elde edilir.
dt
M
M
M

M

Elde edilen 1. ve 2. durum denklemleri vektör-matris formunda aşağıda verildiği gibi
yazılabilir.

é dx1 (t ) ù
ê dt ú é 0
ê
ú=ê K
ê dx2 (t ) ú ê êë dt úû ë M

1 ù
é0ù
é x1 (t ) ù ê ú
ú
f ê
ú + 1 u (t )
- ú ë x2 (t ) û ê ú
ëM û

x
A

x (t )

B

Kontrol edilen sistem göz önüne alındığında, çıkış olarak alınan fiziksel büyüklük
konumdur.
y(t ) = x1 (t ) olarak yukarıda tanımlanmıştı. Çıkış denklemi durum değişkenleri cinsinden
matris formunda aşağıda verilmiştir.

é x1(t ) ù
y (t ) = [1 0] ê
2(t ) úû
ë xx2(
C
x

dx(t )
= Ax(t ) + Bu (t )
durum denklemleri yukarıda
Kütle-yay sistemine ait dt
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

vektör-matris formunda elde edilmiştir.
8

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

ÖRNEK-2:
Güç Kuvvetlendirici

Rotor Kontrollu DC Makina

ea(t)

K

ia(t)

Vsin(wt)

R
C

L

IGBT
sürücü

eb(t)

İf=sbt
B

q (t )

J

U(t)
Şekil 10 Rotor kontrollü DC-makine ve DC-Kıyıcı

i- Basitleştirilmiş rotor kontrollü DC-makineye ait dinamik denklemleri yazınız.
ii- Durum-uzay modelini vektör matris formunda elde ediniz.(La≈0 alınacak)
t-domeni denklemler
1) ea (t ) = Ku(t )
di (t )
2) ea (t ) = La a + Raia (t ) + eb (t )
dt

3) Te (t ) = Kaia (t )

4) Tm (t ) = J

d 2q
2

+B

dq
+ TL (t )
dt

dt
dq (t )
5) eb (t ) = Kb
dt
dq (t )
6) w(t ) =
dt
7) Tm (t ) = Te (t ) (sürekli rejimde, üretilen elektriki moment=Mekanik moment)
s- domeninde
Ea ( s) - Eb ( s)
sLa + Ra
ii) Te (s) = Ka I a (s)
i) I a ( s) =

iii) Tm ( s) - TL ( s) = ( s 2 J + Bs )q ( s) =

q (s) =

Tm ( s) - TL ( s)
s( sJ + B)

iv) Eb = Kb W(s)

9

TL

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

v) Tm (s) = Te (s)
TL Bozucu moment

U(s)

K

Ea(s)

Te
Tm

ia

1
sLa+R a

1
Js+B

Ka

Güç
Kuvvetlendirici

w 1
s

q

Kb
Rotor kontrollu DC-makine

Şekil 11 Rotor kontrollü DC-makine ve DC-Kıyıcı kontrol blok diyagramı.

Rotor kontrollü DC-makinenin basitleştirilmiş modeli ( La = 0 için) aşağıda verilmiştir.
TL Bozucu moment

U(s)

K
Ea(s)

1
Ra

Güç
Kuvvetlendirici

Te
Tm

ia

1
Js+B

Ka

w 1
s

q

Kb
Rotor kontrollu DC-makine

Şekil 12 Basitleştirilmiş rotor kontrollü DC-makine ve DC-Kıyıcı kontrol blok diyagramı.

olarak elde edilir.
ii- Durum-uzay denklemleri için, (1-7) denklemleri kullanılır ve makine çıkışı olan q (t )
nın davranışını tanımlayan denklem elde edilir (La≈0 alındı).

1)’ nolu denklemden; i(t ) =

ea (t ) - eb (t )
Ra

e (t ) - eb (t )
2) ‘den Te (t ) = K a a
= Ka
Ra

ea (t ) - Kb
Ra

sürekli rejimde Te (t ) = Tm (t ) =
ea (t )

J

K a K a Kb dq (t )
d 2 (t )
dq (t )
=J
+B
=
2
Ra
Ra
dt
dt
dt

æ
K K ö dq K a
d 2q (t )
ea (t ) =
= -ç B + a b ÷
+
2
dt
R
dt
R
a
a
è
ø

10

dq (t )
dt

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

æ BR + K a Kb ö dq (t ) K a
d 2q (t )
ea (t )
= -ç a
+
÷
2
dt
R
J
dt
R
J
a
a
è
ø
Basitleştirilmiş model yardımı ile, rotor kontrollu DC-makine çıkışı q (t ) ifadesi elde
edildi. Durum değişkenleri tanımlanarak durum denklemleri

d 2q (t )
denkleminden elde
dt 2

edilecektir.

x1 (t ) = q (t ) ® konum
x2 (t ) =

dq (t )
® hız
dt

durum değişkenleri olarak belirlenir ise;

dx1 (t )
= x2 (t )
dt

1. durum denklemi

æ BR + K a Kb ö
Ka
dx2 (t )
= -ç a
ea (t )
÷ x2 (t ) +
dt
Ra J
Ra J
è
ø

2. durum denklemi

Durum denklemlerini vektör-matris formunda aşağıda verildiği gibi yazılır.
é dx1 (t ) ù é0
1
ù
é 0 ù
ê dt ú ê
ú é x1 (t ) ù ê
ú
æ BRa + K a Kb ö ú ê
ê
ú=ê
ú + ê K a ú ea (t )
0
(
)
x
t
(
)
dx
t
ç
÷ ë 2 û RJ
ê 2 ú ê
Ra J
ëê a ûú
è
ø ûú
êë dt úû ë

Hız ve Konum çıkış olmak üzere seçilir ise, çıkış denklemi olarak C1 ve C2 ölçme ile ilgili
sabitler olmak üzere,

u(s)

x2 (t )
Ks
Ts s + 1

Ks/(sTs+1)

1
s

xX1(t)
1 (t )

1/s

C2
c

cC1
1

2

yY1(t)
1 (t )
(konum)

Y2(t)
y (t )
2

(hız)

é y (t ) ù éC 0 ù é x1 (t ) ù
y (t ) = ê 1 ú = ê 1
úê
ú
ë y2 (t ) û ë 0 C2 û ë x2 (t ) û

tanımlanabilir.

11

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Basitleştirilmemiş DC-makine durum denklemleri (1-7) dinamik denklemleri düzenlenir ise,
K
di(t )
di(t )
R
1
uort (t ) = Ri(t ) + L
+ Kb w(t )
= - i(t ) - b w(t ) + uort (t )
®
dt
dt
L
L
L
dw(t )
dw(t ) Ki
n
Ki i(t ) = J
+ Ty (t )
= i(t ) - Ty (t ) ve durum değişkenleri
®
dt
dt
J
J
tanımlanır
akım
x1 (t ) = i(t )
konum
x2 (t ) = q (t )
dq (t )
x3 (t ) =
= w(t ) Açısal hız
dt
ve durum denklemleri vektör matris formunda yazılır.
é dx1 (t ) ù
é1ù
ê dt ú é - R 0 - Kb ù
ê
ú
ê
ú
L
L é x1 (t ) ù ê L ú
ú
ê ú
ê dx2 (t ) ú = ê 0 0
1 ú êê x2 (t ) úú + ê 0 ú U ort (t ) Durum denklemleri
ê
ê dt ú
ú ê x (t ) ú ê 0 ú
ê
ú ê Ki
ë 3 û ê ú
dx
t
(
)
0
0
ê
ú
3
ê
ú ë J
ë û
û
ëê dt ûú
Ve Çıkış denklemi, y(t ) = q y (t ) = C1qm (t )
é x1 (t ) ù
y (t ) = [ 0 C1 0] êê x2 (t ) úú elde edilir.
êë x3 (t ) úû
Durum denklemleri elde edilmiş olan rotor kontrollü DC-makine’ye ait tüm durum geri
beslemeli sayısal tabanlı kontrol yapısına ait basitleştirilmiş kontrol devresi fikir vermesi (ön
bilgi) için aşağıda verilmiştir. Amaç SayısaL Kontrolör’ün tasarlanmasıdır.
Güç Kuvvetlendirici

Rotor Kontrollu DC Makina

ea(t)

K

ia(t)

C

IGBT
sürücü

İf=sbt

L

B

eb(t)

J

q (t )
Ölçme
Hız

DAC

akım

U(t)

X2(t)

X1(t)

ADC

Sayısal İşlemci

YÜK

Konum

Vsin(wt)

R

X3(t)

ADC ADC

SayısaL Kontrolör

Şekil 13 Tüm durum geri beslemeli Rotor kontrollü DC-makineye ait sayısal kontrol

12

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

MODİFİYE EDİLMİŞ PID KONTROLÖR

i- Klasik PID ile kontrol edilen sisteme ait kapalı çevrim trasfer fonksiyonu,

D(s)
E(s)
R(s)

KP +

KI
+ KDs
s

GP ( s )

C(s)

C (s)
ifadesi gerekli ara işlemlerden sonra,
R(s)

D(s)=0 için

éK
K
K I GP ( s) ê D s 2 + P s + 1]
KI
C (s)
ë KI
=
2
R( s) s + ( K D s + K P s + K I )GP (s )

olarak elde edilir.

ii- Modifiye edilmiş PID ile kontrol edilen sisteme ait kapalı çevrim transfer fonksiyonu
aşağıda verilen ara işlemlerden sonra elde edilmiştir.

.
Klasik PID olduğu gibi ''I'', integratör ileri yoldadır. Ancak, oransal kontrolör ''P'' ve türevsel
kontrolör ''D'', geri-besleme yolu üzerindedir.
D(s)=0 için

C (s)
elde edilir.
R(s)

KI
ìé
- C ( s) [ K P + K D s ]} GP (s) = C (s) =>
í ê R( s ) - C ( s ) ]
s
îë

RK I GP - CK I GP - CK P sGP - K D s 2CGP = sC =>

{

RK I GP = C éë s 2 K D + sK P + K I ] GP + s} =>
1

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

K I GP (s )
C ( s)
= 2
R( s) éë s K D + sK P + K I ] GP + s

Klasik, PID, kontrolörlü sisteme bakıldığında, transfer fonksiyonunda iki adet sıfır (Pay
kısmında 2. dereceden polinom) olduğu görülür. Bu sıfırların etkilerinden dolayı, basamak
girişe karşılık sistem cevabını ayarlamak zor olabilir. Bu sıfırlar sistem cevap çıkışında erken
bir pik'e veya aşımın artmasına neden olurlar. Bu aşım değeri kayda değer olabilir ve sıfırlar
orjine yaklaştıkça aşım artar. Alternatif ise, Modifiye PID kontrol transfer fonksiyonunda
olduğu gibi pay’daki sıfırları yok etmektir.
éK
K
K I GP ( s ) ê D s 2 + P s + 1]
KI
C (s)
ë KI
=
2
R( s) s + ( K D s + K P s + K I )GP ( s)

K I GP (s)
C ( s)
=
R( s) s + éë K D s 2 + K P s + K I ] GP

Klasik PID

Modifiye PID

Örnek: Sarkaç probleminde elde edilmiş olan PID katsayılarına karşılık cevaplar karşılaştırma amacı ile
aşağıda verilmiştir.

K P = 67.0476 , K I = 146.2857 , K D = 15.2175

2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

AYRIK-ZAMAN MODİFİYE EDİLMİŞ PID KONTROLÖR
Aşağıda verilen kapalı-çevrim kontrol sisteminde görüldüğü gibi, PID kontrolörün integral
kısmı ileri yolda, oransal ve türev kısmı ise geri-yol üzerindedir.
GP ( z )

PID

KI

R(z)

z
z -1

1 - e - sT
s

T

KP

z -1
KD
z

1)

GP ( s )

Y(s)

Y ' ( z)
R' ( z)

T

Y ( z)
yine kapalı çevrim transfer fonksiyonunun elde edilmesine dair işlem basamakları aşağıda
R( z )
verilmiştir.

1)

Y ' ( z)
=
R' ( z)

GP ( z )
z -1 ö
æ
1 + GP ( z ) ç K P + K D
÷
z ø iç çevrimin transfer fonksiyonudur.
è

Sadeleştirilmiş kontrol bloğu,

R(z)

KI

z
z -1

GP ( z )
æ
z -1 ö
1 + GP ( z ) ç K P + K D
÷
z ø
è

Y(s)

T

Elde edilir.

Y ( z)
elde etmek amacı ile indirgenmiş blok aşağıda verildiği gibi düzenlenirse,
R( z )

3

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

z ö
æ
GP ( z ) ç K I
÷
z -1 ø
è
z ùö
æ
é
1 + GP ( z ) ê K P + K D
ç
z - 1 úû ø÷
Y ( z) è
ë
=
z -1 ö
R( z )
æ
GP ( z ) ç K I
÷
z ø
è
1+
z -1 ö
æ
1 + GP ( z ) ç K P + K D
÷
z ø
è
z ö
æ
GP ( z ) ç K I
÷
Y ( z)
z -1 ø
è
=
z -1
z ö
R( z )
æ
+ KI
1 + GP ( z ) ç K P + K D
÷
z
z -1 ø
è

Þ pay ve payda

z -1
ile çarpılırsa;
z

GP ( z ) K I
Y ( z)
=
R( z ) æ z - 1 ö
æ æ z - 1 ö2
ö
z -1
KP + KI ÷
ç
÷ + GP ( z ) çç ç
÷ KD +
÷
z
è z ø
èè z ø
ø
Modife edilmiş PID kontrolör ile denetlenen sisteme ait kapalı-çevrim transfer fonksiyonu
elde edilir. Klasik ve modifiye edilmiş PID kontrollü her iki sistem karşılaştırılır ise,
Karakteristik denklemlerinin aynı olduğu görülmektedir.
æ æ z - 1 ö2
ö
z -1
æ z -1 ö
F ( z) = ç
KP + KI ÷ = 0
÷ + GP ( z ) çç ç
÷ KD +
÷
z
è z ø
èè z ø
ø

Sürekli-zaman PID kontrolörde ifade edildiği gibi, Klasik PID’ li kontrollü sistemde kapalıçevrim transfer fonksiyonun pay kısmında klasik PID konfigürasyonundan dolayı iki adet sıfır
gelmektedir. Buda kapalı-çevrim kontrol sistem cevabında aşımın artmasına sebep
olmaktadır.

Ayrık-Zaman II. Dereceden Örnek Sistem
Otomatik kontrol sistem cevabı geçici rejim kriterleri, birim basamak giriş için ve II. dereceden
örnek sistem için verilmiştir. Doğal açısal frekans wn ve sönüm oranı x ye bağlı II. Dereceden
örnek sistem transfer fonksiyonu T ( s) ’in T örnekleme zamanına göre ayrık-zaman ifadesi
sıfırıncı mertebeden tutucusuz olarak elde edilişi 0 < x < 1 aralığı için aşağıda verilmiştir.

4

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

R(s)

C(s)

wn2
s ( s + 2x wn )

II. dereceden sistem.

wn2
s ( s + 2x wn )

R(s)

C(s)

Örneklenmiş II. dereceden sistem.

Örneklenmiş II. dereceden sistem rezidü teoremi ile T örnekleme zamanaı için ayrıklaştırılacaktır.

s 2 + 2x wn s + wn 2 = 0 karakteristik denklem kökleri 0 < x < 1 için s1,2 = -x wn ± jwn 1 - x 2 )
olduğu göz önünde bulundurulur ise,

T ( s) =

wn 2
wn 2
=
yazılır. Rezidü
s 2 + 2x wn s + wn 2 ( s + x wn + jwn 1 - x 2 ) ( s + x wn - jwn 1 - x 2 )

teoremi kullanılır ise,

Z {T ( s)} = T ( z ) =

( s + x wn + jwn 1 - x 2 ) wn 2

z
sT
( s + x wn + jwn 1 - x 2 ) ( s + x wn - jwn 1 - x 2 ) z - e

+
s =-x wn - jwn 1-x 2

( s + x wn - jwn 1 - x 2 ) wn 2

z
sT
( s + x wn + jwn 1 - x 2 ) ( s + x wn - jwn 1 - x 2 ) z - e

T ( z) =

wn

s =-x wn - jwn 1-x 2

2

×

(- x wn - jwn 1 - x - jwn 1 - x + x wn ) z - e
2

2

wn 2

z
-x wnT - jwnT 1-x 2

×

z

-

z

(-x wn + jwn 1 - x 2 + x wn + jwn 1 - x 2 ) z - e-x wnT + jwnT

T ( z) =

é
z
×ê
1 - x 2 × 2 j ë z - e-x wnT + jwnT
wn

5

1-x 2

z - e-x wnT - jwnT

1-x 2

1-x 2

ù
ú
û

+

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

é z 2 - ze-x wnT - jwnT 1-x 2 - z 2 + ze-x wnT + jwnT 1-x 2 ù
×ê
T ( z) =
ú
2
2
2 j × 1 - x 2 êë z 2 - z (e-x wnT + jwnT 1-x + e-x wnT - jwnT 1-x + e-2x wnT úû
wn

wn e-x wnT

e jwd T - e jwd T
T ( z) =
× 2
-x wnT
2
(e jwd T + e- jwd T ) + e-2x wnT
1 - x × 2 j z - ze
wd = wn 1 - x 2

sönüm osilasyon açısal frekansı ve periyot olarak,

Olarak elde edilir.

Td =

2p
wn 1 - x 2

olmak

üzere

Osilasyon sönüm periyodu.

T ( z) =

wn e-x wnT

T ( z) =

1- x 2

z sin wd T
z - 2 ze
cos wd T + e-2x wnT
2

-x wnT

ze-x wnT sin( wn 1 - x 2 T )

wn

×
1 - x 2 z 2 - 2 ze-x wnT cos( wn 1 - x 2 T ) + e-2x wnT

ayrık-zaman örnek II. Dereceden

sistem elde edilir. Bu transfer fonksiyonunu daha sadeleştirirsek,

c=

wn e-x wnT sin( wn 1 - x 2 T )
1- x

tanımlanırsa ,

d = 2 e-x w n T c o s w
(n

2

T ( z) =

cz
z - dz + e

-1x 2 T )ve e = e-2x wnT

olarak

olarak elde edilir.

2

Elde edilen ayrık-zaman II. Dereceden örnek sistem sürekli-zaman örnek II. dereceden sistem ile
aynı kazanca sahip olabilmesi için birim basamak girişe karşılık son değerin “1” e gitmesi gerekir.
Bunun için son değer teoremi uygulanır ise, tanımlanan “K” kazancı elde edilmiş olur.
6

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

T ( z) =

C( z)
cz
z
=K 2
olduğuna göre ve giriş R( z ) =
için,
R( z )
z - dz + e
z -1

z
K
1
z
=1=
c(¥) = lim( z - 1) 2
z ®1
z - dz + e
K=

1- d + e
Olarak elde edilir. II.Dereceden sürekli-zaman örnek sisteme karşılık gelen ayrıkc

zaman II. dereceden örnek sistem, T örnekleme zamanı olmak üzere,

1- d + e
cz
T ( z) = (
) 2
elde edilir.
c
z - dz + e

Örnek:
x = 0.707

İçin örnek II. Dereceden sürekli-zaman ve ayrık-zaman transfer fonksiyonlarını

wn = 2.82

elde ediniz. Örnekleme zamanı T ’yi seçiniz.
Osilasyon

Td =

açısal

2p
wn 1 - x 2

frekansı

wd = wn 1 - x 2 =

2p
=
Td

dir. Örnekleme zamanı ise yaklaşık olarak,

buradan

osilasyon

periyodu,

T = (0.1 0.05)Td

arasında

seçilebilinir.

wd = 1.9943 =

2p
=
Td

Td = 3.1506sn

örnekleme zamanı

T = 0.02 * 3.1506 =
T = 0.063sn olarak hesaplanır.
Sürekli-zaman II. Dereceden örnek sistem transfer fonksiyonu, wn = 2.82 ve x = 0.707 için,

wn 2
T ( s) = 2
s + 2x wn s + wn 2
T ( s) =

Olmak üzere,

7.9524s
Olarak elde edilir.
s + 3.9875s + 7.9524
2

7

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

T = 0.063sn , wn = 2.82 ve x = 0.707 değerleri için,

c=

wn e-x wnT sin( wn 1 - x 2 T )
1- x 2

= 0.4408

d = 2e-x wnT cos(wn 1 - x 2 T ) = 1.75

e = e-2x wnT = 0.7778
Ve son değer teoreminden kazanç hesaplanır ise,

z
K
z -1
c(¥) = lim( z - 1) 2
=1
z ®1
z - 1.75 z + 0.7778

ise

K = 0.0632

elde edilir.

1- d + e
) den aynı sonuç elde edilebilir.
c

Veya K = (

T ( z ) = 0.0632

0.4408 z
z 2 - 1.75 z + 0.7778

ise Ayrık-zaman II. Dereceden örnek sistem transfer

fonksiyonu

T ( z) =

0.02785 z
z - 1.75 z + 0.7778
2

T ( s) =

7.9524s
olarak elde edilir.
s + 3.9875s + 7.9524
2

II. dereceden örnek sistem birim basamak-giriş ve T = 0.063sn , wn = 2.82 ve x = 0.707 değerleri ve
birim basamak giriş için,
sürekli-zaman ve ayrık-zaman cevap çıkışları aşağıda verilmiştir.

8

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

II. dereceden sürekli ve ayrık-zaman Matlab blok diyagramı

Birim basamak giriş için Ayrık zaman ve sürekli zaman cevapları, T=0.0632 sn.

9

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

10

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Ayrık-Zaman Sistemlerinin Durum Uzay Gösterimleri

Sürekli-zaman
sistem
Diferansiyel Denklem

Laplace
Dönüşümü
S-domeni
Z-dönüşümü
Ayrık-zaman sistem

Sürekli-zaman
Durum Denklemleri

Z-domeni

Fark (diferans) denklemi

Ayrık-zaman
Durum Denklemleri

Ayrık-zaman durum uzay denklemlerinin kanonik formları: Ayrık zaman sistemlerin
durum-uzay gösterimlerini elde etmek için birçok teknik mevcuttur.
k. örnekleme anında u(k) giriş y(k) çıkış olmak üzere ayrık-zaman sistem;
y(k ) + a1 y(k -1) + a2 y(k - 2) + ... + an y(k - n) = b0u(k ) + b1u(k -1) + ...bnu(k - n)

fark denklemi ile verilsin.
Açıklama:
-Darbe transfer fonksiyonu: çıkış darbe dizilerinin z-dönüşümünün giriş darbelerinin zDarbe transfer fonksiyonu olarak;
dönüşümüne oranına denir (ilk koşullar sıfır).

y (k ) ® Y ( z )

u (k ) ® U ( z )

y(k - 1) ® z -1Y ( z )

u(k - 1) ® z -1U ( z )

y(k - n) ® z - nY ( z )

u(k - n) ® z - nU ( z ) (n örnek önceki değer)

(şimdiki değer)
(bir örnek önceki değer)

Olmak üzere;
Y ( z) + a1 z -1Y ( z ) + a2 z -2Y ( z ) + ... + an z - nY ( z ) = b0U ( z ) + b1z -1U ( z ) + ... + bn z - nU ( z )

=> Y ( z) [1 + + a1 z -1 + a2 z -2 + ... + an z - n ùû = U ( z) [b0 + b1 z -1 + ... + bn z - n ùû
1

(1)

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

[b0 + b1 z -1 + ... + bn z - n ùû
Y ( z)
=
(2)
U ( z ) [1 + a1 z -1 + a2 z -2 + ... + an z - n ùû
b0 z n + b1 z n -1 + ... + bn
Y ( z)
=
U ( z ) z n + a1 z n -1 + a2 z -2 + ... + an

Veya pay ve payda

zn
ile çarpılır =>
zn

(3)

(1),(2),(3) denklemlerinin durum uzay gösterimleri bir çok yoldan elde

edilebilinir. Aşağıda sırası ile anlatılacaktır.
1. Kontroledilebilir Kanonik Form (Controllable Canonical Form) (Faz-Değişken Kanonik
Form: phase-veriable canonical form): Doğrudan programlama metodu ile elde edilebilir.
b z n + b z n-1 + ... + bn
Y ( z)
X ( z)
pay ve payda X(z) ile çarpılır ve ayrı ayrı yazılır
= n 0 n-1 1
-2
U ( z ) z + a1 z + a2 z + ... + an X ( z )
ise,

• U ( z) = ( z n + a1 z n-1 + a2 z -2 + ... + an ) X ( z )
• Y ( z) = (b0 z n + b1 z n-1 + ... + bn ) X ( z )

(*)

olur.

X ( z ), zX ( z ) ..., z n X ( z ) nin ters dönüşümleri kullanılır ise;
X ( z ) ® x(k ) = x1 (k )

olsun.

1. durum değişkeni

zX ( z ) ® x(k + 1) = x2 (k ) olsun.

2. durum değişkeni

z 2 X ( z ) ® x(k + 2) = x3 (k ) olsun.

3. durum değişkeni

.

x2 (k + 1) = x3 (k )

.
z X ( z ) ® x(k + 3) = x4 (k )
3

x3 (k + 1) = x4 (k )

4. durum değişkeni

----------------------------------------

z n-1 X ( z ) ® x(k + n - 1) ® xn-1 (k + 1) = xn (k ) n. durum değişkeni
z n X ( z) ® x(k + n) = xn (k + 1)

yeni durum değişkenleri x1 (k ), x2 (k ),..., xn (k ) olarak tanımlanmıştır.

2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

xn (k + 1) ifadesi ise yeni durum değişkenleri kullanılarak,
U ( z) = ( z n + a1 z n-1 + a2 z -2 + ... + an ) X ( z ) denkleminden elde edilir.
U ( z) = z n X ( z) + a1 z n-1 X ( z ) + a2 z n-2 X ( z ) + ... + an X ( z ) =>

u(k ) = xn (k + 1) + a1 xn (k ) + ... + an-1 x2 (k ) + an x1 (k ) =>
xn (k + 1) = u(k ) - a1 xn (k ) + ... + an-1 x2 (k ) + an x1 (k )

yeni durum değişkenleri kullanılarak çıkış ifadesi olarak ,
Y ( z) = b0 z n X ( z ) + b1z n-1 X ( z ) + ... + bn X ( z )

yazılır.

NOT:
pay derecesi=payda derecesi-1 olsun z n-1 X ( z ) ® x(k + n - 1) = xn (k ) olur.
y(k ) = b0 xn (k ) + b1 xn-1 (k ) + ... + bn x(k )

Elde edilen durum denklemleri vektör-matris formunda yazılır.
é x1 (k + 1) ù é 0
ê
ú ê
ê x2 (k + 1) ú = ê 0
ê
ú ê .
.
ê
ú ê
ë xn (k + 1) û ë -an

1

0

0

1

.

.

-an -1 -an -2

...0 ù é x1 (k ) ù é0ù
...0 úú êê x2 ( k ) úú ê0ú
+ ê ú u (k ) ® kontrol edilebilir Kanonik form
.... ú ê . ú ê . ú
úê
ú ê ú
... - a1 û ë xn (k ) û ë1 û

çıkış denklemi ise,

y (k ) = [bn

bn -1 bn -2 ... b1

é x1 (k ) ù
ê x (k ) ú
b0 ] ê 2 ú
ê . ú
ê
ú
ë xn (k ) û

yazılır.

•Eğer pay ve payda derecesi eşit ise;
y(k ) = b0 xn (k + 1) + b1 xn (k ) + b2 xn-1 (k ) + ... + bn-1 x2 (k ) + bn x1 (k )
xn (k + 1) yerine yazılır ve düzenlenir,

y(k ) = b0u(k ) + [b1 - a1b0 ] xn (k ) + [b2 - a2b0 ] xn-1 (k ) + ... + bn-1x2 (k ) + [bn - anb0 ] x1 (k )
é x1 (k ) ù
y (k ) = [bn - b0 an ...........b1 - b0 a1 ] êê ... úú + [b0 ] u( k )
êë xn (k ) úû
3

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

durum değişkenlerinin sırasını değiştirirsek, eski durum değişkenlerine göre yenilerini;
é ^ ù
ê x1 (k ) ú é0 0 . 0 1 ù é x1 (k ) ù
ê ^ ú ê0 0 . 1 0 ú ê x (k ) ú
úê 2 ú
ê x2 (k ) ú = ê
ê ... ú ê . . . . . ú ê . ú
ú
úê
ê ^ ú ê
ê x (k ) ú ë1 0 . 0 0 û ë xn (k ) û
ë n û
^
é
ù
x
(
k
ê 1 + 1) ú é -a1
^
ê
ú ê 1
(
x
k
ê 2 + 1) ú = ê
ê ... ú ê .
ê
ú ê
^
ê x (k + 1) ú ë 0
ë n
û

-a2 . -an -1
0

. 0

.

. .

0

. 1

çıkış denklemi; y (k ) = [b1 - a1b0

tanımlarsak durum denklemleri;

é ^ ù
-an ù ê x1 (k ) ú é1 ù
^
0 úú ê x (k ) ú êê0 úú
ê 2 ú+
u (k )
. úê . ú ê.ú
úê
ú ê ú
0 û ê ^ ú ë0 û
ë xn (k ) û

b2 - a2b0

é ^ ù
ê x1 (k ) ú
ê ^ ú
. bn - anb0 ] ê x2 (k ) ú + b0u (k ) olarak yazılabilir.
ê . ú
ê ^ ú
ê x (k ) ú
ë n û

ÖRNEK: y(k + 2) = u(k ) + 1.7 y(k + 1) - 0.72 y(k ) fark denklemi ile verilen sistemin durum
denklemlerini kontrol edilebilir kanonik form (faz-değişken kanonik form) da elde ediniz.
1. yol; Z- dönüşüm transfer fonksiyonundan ayrık-zaman durum denklemlerinin elde
edilmesi;

Z-domeni

Ayrık-zaman
Durum Denklemleri

İlk koşullar sıfır alınarak transfer fonksiyonu elde edilir………

y(k + 2) = u(k ) + 1.7 y(k + 1) - 0.72 y(k )

z 2Y ( z ) = U ( z ) + 1.7 zY ( z ) - 0.72Y ( z ) =>

Y ( z)
1
X ( z)
= 2
U ( z ) z - 1.7 z + 0.72 X ( z )

Önce durum değişkenleri tanımlanır:
X ( z ) ® x(k ) = x1 (k )

x1 (k ) , 1. Durum değişkeni

4

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Y ( z ) ® y(k ) = x(k ) ® y(k ) = x1 (k )

çıkış denklemi

zX ( z ) = x(k + 1) = x2 (k ) ® x1 (k + 1) = x2 (k ) 1. Durum denklemi, x2 (k ) 2. Durum değişkenidir.

z 2 X ( z) = x(k + 2) = x2 (k + 1) ' dir.
Y ( z) = X ( z)

U ( z) = z 2 X ( z ) -1.7 zX ( z ) + 0.72 X ( z ) =>
z 2 X ( z ) = U ( z ) + 1.7 zX ( z ) - 0.72 X ( z )
x2 (k + 1) = u(k ) + 1.7 x2 (k ) - 0.72 x1 (k )

2. Durum denklemi

2. Dereceden diferans(fark) denkleminden 1.dereceden iki adet diferans(fark) denklemi
elde edilmiştir. 1. Dereceden elde edilen fark denklemleri vektör-matris formunda yazılır =>
1 ù é x1 (k ) ù é0 ù
é x1 (k + 1) ù é 0
ê x (k + 1) ú = ê -0.72 1.7 ú ê x (k ) ú + ê1 ú u (k )
ûë 2 û ë û
ë 2
û ë
é x (k ) ù
y (k ) = [1 0] ê 1 ú
ë x2 (k ) û

olarak elde edilir.

2.yol doğrudan fark denklemleri kullanılabilinir;
Ayrık-zaman
sistem
Fark (diferans) denklemi

y(k ) = x1 (k )

çıkışın şimdiki değeri

Ayrık-zaman
Durum Denklemleri

x1 (k ) olsun. 1. Durum değişkeni.

y(k + 1) = x2 (k ) çıkışın bir örnek sonraki değeri

x2 (k ) olsun. 2. Durum değişkeni.

Yukarıdaki tanımlara göre,
x1 (k + 1) = x2 (k )

1. Durum denklemi .

x2 (k + 1) = y(k + 2) olur. Tanımlanan durum değişkenleri
y(k + 2) = u(k ) + 1.7 y(k + 1) - 0.72 y(k ) denkleminde yerlerine konulur =>

x2 (k + 1) = u(k ) + 1.7 x2 (k ) - 0.72 x1 (k )

2. Durum denklemi .

Elde edilen durum ve çıkış denklemleri vektör-matris formunda aşağıda verildiği gibi yazılır.
5

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

1 ù é x1 (k ) ù é0 ù
é x1 (k + 1) ù é 0
ê x (k + 1) ú = ê -0.72 1.7 ú ê x (k ) ú + ê1 ú u (k )
ûë 2 û ë û
ë 2
û ë
é x (k ) ù
y (k ) = [ 0 1] ê 1 ú
ë x2 (k ) û

GÖZLENEBİLİR KANONİK FORM(OBSERVABLE CANONICAL FORM):
Y ( z ) b0 + b1 z -1 + b2 z -2 + ... + bn z - n
Darbe transfer fonksiyonu, G( z ) =
olarak verilsin, G(z)
=
U ( z)
1 + a1 z -1 + ... + an z - n
yeniden düzenlenir ise, içler-dışlar çarpımı yapılır.
Y ( z) + a1 z -1Y ( z ) + ... + an z - nY ( z ) = b0U ( z ) + b1z -1U ( z ) + ... + bn z - nU ( z ) =>
-2
-n
Y ( z) - b0U ( z ) + z -1 [ a1Y ( z ) - bU
[anY ( z) - bnU ( z)] = 0
1 ( z )] + z [ a2Y ( z ) - b2U ( z ) ] + ... + z

Veya
X nn--2 ( z )
ì
ü
ï
-1
-1 ï
-1
Y ( z ) = b0U ( z ) + z (bU
íb2U ( z ) - a2Y ( z ) + z [b3U ( z ) - a3Y ( z ) + ......]ý)
1 ( z ) - a1Y ( z ) + z
ï
ï
î
þ
X nn-1 ( z )
Xn (z)

(*)
yeni durum değişkenleri aşağıdaki gibi tanımlanır =>

X n ( z ) = z -1 [bU
1 ( z ) - a1Y ( z ) + X n -1 ( z ) ]

n. Durum değişkeni

X n-1 ( z ) = z -1 [b2U ( z ) - a2Y ( z ) + X n-2 ( z )]

(n-1). Durum değişkeni

...............................................................

X 2 ( z ) = z -1 [bn-1U ( z ) - an-1Y ( z ) + X1 ( z )]

2. Durum değişkeni

X1 ( z ) = z -1 [bnU ( z ) - anY ( z )]

1. Durum değişkeni

(*) Y(z) denklemi, Y ( z ) = b0U ( z ) + X n ( z) olarak yazılır ise ve " taraf ''z'' ile çarpılır ise ;
zX n ( z ) = X n-1 ( z ) - a1 X n ( z ) + (b1 - a1b0 )U ( z )
zX n-1 ( z) = X n-2 ( z) - a2 X n ( z ) + (b2 - a2b0 )U ( z )
6

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

...
zX 2 ( z) = X1 ( z) - an-1 X n ( z) + (bn-1 - an-1b0 )U ( z)
zX1 ( z ) = -an X n ( z ) + (bn - anb0 )U ( z )
ile yazılır ise;

ters z- dönüşümü alınır ve çıkan denklemler ters sıra

x1 (k + 1) = -an xn (k ) + (bn - anb0 )u(k )

1. Durum denklemi

x2 (k + 1) = x1 (k ) - an-1 xn (k ) + (bn-1 - an-1b0 )u(k )

2. Durum denklemi

...
xn-1 (k + 1) = xn-2 (k ) - a2 xn (k ) + (b2 - a2b0 )u(k )

(n- 1). Durum denklemi

xn (k + 1) = xn-1 (k ) - a1 xn (k ) + (b1 - a1b0 )u(k )

n. Durum denklemi

çıkış denkleminin ters z-dönüşümü alınarak , y(k ) = xn (k ) + b0u(k ) olarak yazılır.
Durum denklemleri GÖZLENEBİLİR KANONİK FORM’ da vektör-matris olarak

é x1 (k + 1) ù é0
ê x (k + 1) ú ê1
ê 2
ú ê
ê
ú=ê .
...
ê
ú ê
ê xn -1 (k + 1) ú ê0
êë xn (k + 1) úû êë0

-an ù é x1 (k ) ù é bn - anb0 ù
... 0 0 -an -1 úú êê x2 (k ) úú êêbn -1 - an -1b0 úú
ú u (k )
... . .
. ú ê ... ú + ê
...
ú
ú ê
úê
... 1 0 -a2 ú ê xn -1 (k ) ú ê b2 - a2b0 ú
... 0 1 -a1 úû êë xn (k ) úû ëê b1 - a1b0 ûú

0 ... 0 0
0
.
0
0

yazılır.

Çıkış denklemi olarak,

é x1 (k ) ù
ê x (k ) ú
y (k ) = [ 0 0 ... 0 1] ê 2 ú + b0u (k )
ê ... ú
ê
ú
ë xn (k ) û

elde edilir.

ÖRNEK: y(k + 2) = u(k ) + 1.7 y(k + 1) - 0.72 y(k ) fark denklemi ile verilen sistemi durum
denklemlerini gözlenebilir kanonik form’ da elde ediniz.
elde edilen

z -2
Y ( z)
1
z -2
idi.
pay
ve
payda
ile çarpılır ve
= 2
z -2
U ( z ) z - 1.7 z + 0.72 z -2

Y ( z)
z -2
=
U ( z ) 1 - 1.7 z -1 + 0.72 z -2

içler dışlar çarpımı yapılır.

7

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Y ( z) - 1.7 z -1Y ( z ) + 0.72 z -2Y ( z ) = z -2U ( z ) =>
Y ( z) = z -2U ( z ) + 1.7 z -1Y ( z ) - 0.72z -2Y ( z )
Durum değişkenleri tanımlanır…………

ì
ü
ï
ï
-1
Y ( z ) = z í1.7Y ( z ) + z {U ( z ) - 0
0.72
72Y ( z )}ý
ïî
ïþ
X1 ( z )
-1

olarak tanımlanır=>

X2 (z)

X1 ( z) = z -1 (U ( z) - 0.72Y ( z ))

1. Durum değişkeni.

X 2 ( z ) = z -1 (1.7Y ( z ) + X1 ( z ))

2. Durum değişkeni.

ve Y ( z ) = X 2 ( z ) tir.

Çıkış denklemi.

X1 ( z ) ve X 2 ( z ) te Y(z) yerine koyulur ve eşitliklerin " iki tarafı z ile çarpılır ise;
zX1 ( z) = U ( z ) - 0.72 X 2 ( z)
zX 2 ( z) = 1.7 X 2 ( z) + X1 ( z) ters z-dönüşümü yapılır ise,
x1 (k + 1) = u(k ) - 0.72 x2 (k )

1. Durum denklemi.

x2 (k + 1) = 1.7 x2 (k ) + x1 (k )

2. Durum denklemi.

y(k ) = x2 (k )

Çıkış denklemi.

gözlenebilir kanonik form’ vektör-matris formunda;

é x1 (k + 1) ù é0 -0.72ù é x1 (k ) ù é1 ù
ê x (k + 1) ú = ê1 1.7 ú ê x (k ) ú + ê0ú u (k )
ûë 2 û ë û
ë 12
û ë
é x (k ) ù
y (k ) = [0 1] ê 1 ú
ë x2 (k ) û

elde edilir.

Yada,
b0 + b1 z -1 + b2 z -2
Y ( z)
z -2
=
=
U ( z ) 1 - 1.7 z -1 + 0.72 z -2 1 + a1 z -1 + a2 z -2
b0 = b1 = 0, b2 = 1
a1 = -1.7, a2 = 0.72

genel teriminden katsayılar yazılır ise

dir. Doğrudan gözlenebilir kanonik form genel matrisinde katsayılar

yerlerine yazılır.
8

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

•Durum değişkenlerinin sırası değiştirilir ise , xˆ (k ) yeni durum değişkenleri olmak üzere;
é xˆ1 (k ) ù é0 0 .
ê xˆ (k ) ú ê0 0 .
ê 2 ú=ê
ê
ú ê.
ú ê
ê
ë xˆn (k ) û ë1 0
^
é
ù é -a1
x
(
k
1)
+
1
ê
ú ê -a
ê ... ú = ê 2
ê
ú ê .
^
ê
ú ê
ë xn (k + 1) û ë -an

1
.
0


é x1 (k ) ù
0 úú ê
... úú tanımlanır ise;
.úê
ú êë xn (k ) úû

1 0 . 0ù
é b1 - a1b0 ù
é xˆ1 (k ) ù ê
ú
0 1 . .úê
b2 - a2b0 úú
ú
ê
... ú +
ê ... ú
. . . 1ú ê
ú êë xˆn (k ) úû ê
ú
0 0 . 0û
ëbn - anb0 û

é xˆ1 (k ) ù
ê xˆ (k ) ú
y (k ) = [1 0 ... 0] ê 2 ú + b0u (k )
ê ... ú
ê
ú
ë xˆn (k ) û

· Elde edilen durum ve çıkış denklemleri de GÖZLENEBİLİR KANONİK FORM’ dur.
!NOT: Gözlenebilir kanonik formda elde edilen durum denklemlerinde nxn sistem matrisi
Kontrole dilebilir kanonik formda elde edilen nxn sistem matrisinin Transpoze'sidir.

KÖŞEGEN KANONİK FORM (Diagonal Canonical Form):

Y ( z)
darbe transfer fonksiyonu ile verilen sistemin kutupları farklı ise (katlı değil ise)
U ( z)
durum-uzay gösterimi köşegen kanonik formda gösterilebilir.
G( z ) =

Y ( z ) b0 z n + b1 z n-1 + ... + bn
=
olarak düzenlenir ise ve tüm payda
U ( z ) z n + a1 z n-1 + ... + an
Y ( z)
kökleri (kutuplar) farklı olduğuna göre,
basit kesirlere ayrılmış olarak aşağıda verildiği
U ( z)
gibi yazılabilinir.

darbe transfer fonksiyonu;

c
c
c
Y ( z)
= b0 + 1 + 2 + ... + n bu ifade,
U ( z)
z - p1 z - p2
z - pn
Y ( z ) = U ( z )b0 +

c
c1
c
U ( z ) + 2 U ( z ) + ... + n U ( z )
z - p1
z - p2
z - pn
X n ( z)
X1 ( z)
X 2 ( z)

durum değişkenleri olarak tanımlanır ise;
9

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

X1 ( z) =

1
U ( z)
z - p1

X 2 ( z) =

1
U ( z)
z - p2

...
X n ( z) =

1
U ( z)
z - pn

bu denklemlerden sırası ile,

zX1 ( z) = p1 X1 ( z) + U ( z) => x1 (k + 1) = p1 x1 (k ) + u(k )

1. durum denklemi

zX 2 ( z) = p2 X 2 ( z) + U ( z) => x2 (k + 1) = p2 x2 (k ) + u(k )

2. durum denklemi

...
zX n ( z) = pn X n ( z) + U ( z) => xn (k + 1) = pn xn (k ) + u(k )

n. durum denklemi olarak ifadeler

yazılır.
çıkış denklemi;
Y ( z) = b0U ( z) + c1 X1 ( z) + c2 X 2 ( z) + ... + cn X n ( z) =>
y(k ) = b0u(k ) + c1 x1 (k ) + c2 x2 (k ) + ... + cn xn (k )

olarak elde edilir.

durum denklemlerini vektör-matris formda aşağıda verilmiştir.

é x1 (k + 1) ù é p1
ê x (k + 1) ú ê 0
ê 2
ú=ê
ê ... ú ê .
ê
ú ê
ë xn (k + 1) û ë 0

0

...

p2 ...
.

...

.

...

0 ù é x1 (k ) ù é 1 ù
0 úú êê x2 (k ) úú ê 1 ú
+ ê ú u (k )
. ú ê ... ú ê...ú
ú ê ú
úê
p2 û ë xn (k ) û ë 1 û

Ve çıkış denklemini y (k ) = [ c1 c2

é x1 (k ) ù
ê x (k ) ú
... cn ] ê 2 ú + b0u (k )
ê ... ú
ê
ú
ë xn (k ) û
yazılır.

ÖRNEK: y(k + 2) = u(k ) + 1.7 y(k + 1) - 0.72 y(k ) fark denklemi ile verilen sistemin durum
denklemlerini köşegen kanonik formda elde ediniz.
verilen fark denkleminden transfer fonksiyonu elde edilir ise;
Y ( z)
1
1
A
B
= 2
=
=
+
=> A=10, B=-10 dur
U ( z ) z - 1.7 z + 0.72 ( z - 0.9)( z - 0.8) z - 0.9 z - 0.8
10

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Y ( z)
10
10
=
U ( z) U ( z)
U ( z ) z - 0.9
z - 0.8
basit kesre ayrılır.
Y ( z)
10
10
=
U ( z) U ( z)
U ( z ) z - 0.9
z - 0.8
X1 ( z)
X 2 ( z)
X1 ( z) =

U ( z)
=> zX1 ( z) = U ( z ) + 0.9 X1 ( z )
z - 0.9

X 2 ( z) =

U ( z)
=> zX 2 ( z) = U ( z ) + 0.8 X 2 ( z)
z - 0.8

ters z dönüşümü alınırsa;

x1 (k + 1) = u(k ) + 0.9 x1 (k )

1. Durum denklemi

x2 (k + 1) = u(k ) + 0.8x2 (k )

2. Durum denklemi.

y(k ) = 10 x1 (k ) - 10 x2 (k )

Çıkış denklemi.

durum denklemlerini vektör-matris formda

é x1 (k + 1) ù é0.9 0 ù é x1 (k ) ù é1ù
ê x (k + 1) ú = ê 0 0.8ú ê x (k ) ú + ê1ú u (k )
ûë 2 û ë û
ë 2
û ë

yazılır.

é x1 (k ) ù
çıkış denklemi y (k ) = [10 -10] ê
ú
ë x1 (k ) û

olarak elde edilir.

Jordan Kanonik Form: Verilen transfer fonksiyonunda , z = p1 'de m katlı kök olsun ve
diğer kutuplar birbirinden farklı olsun. Bu şartlar altında durum denklemi ve çıkış denklemi
aşağıda verildiği gibidir.

é x1 (k + 1) ù é P1
ê
ú ê
ê x2 (k + 1) ú ê 0
ê
ú ê
ê
ú ê
ê xm (k + 1) ú = ê 0
ê xm+1 (k + 1) ú ê 0
ê
ú ê
ú ê
ê
ê x (k + 1) ú ê 0
ë n
û ë

1

0

0

0

P1 1

0

0

0

0

P1

0

0

0

0

Pm+1

0

0

0

0

0

0 ù é x1 (k ) ù é0 ù
0 úú êê x2 (k ) úú ê0 ú
ê ú
ú ê.ú
úê
.
ú ê ú
úê
0 ú ê xm (k ) ú + ê1 ú u (k )
0 ú ê xm +1 ( k + 1) ú ê1 ú
úê
ú ê ú
ú ê ú
úê
ú
ê
Pn û ë xn (k + 1) ûú êë1 úû

11

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

y (k ) = [ c1 c2

é x1 (k ) ù
ê x (k ) ú
... cn ] ê 2 ú + b0u (k ) Kaynak: discrete time control systems Katsuhiko Ogata
ê ... ú
ê
ú
ë xn (k ) û

Y ( z ) = b0U ( z ) +

c
c
c1
c2
U ( z) +
U ( z ) + ... + m U ( z ) + m+1 U ( z )
m
m -1
( z - p1 )
( z - p1 )
z - p1
z - pm+1

+

cm+ 2
c
U ( z ) + ... + n U ( z )
z - pm+ 2
z - pn

X1 ( z ) =

1
U ( z ) =>
( z - p1 )m

X1 ( z)
1
=
X 2 ( z ) z - p1

X 2 ( z) =

1
U ( z)
( z - p1 )m-1

X 2 ( z)
1
=
X 3 ( z ) z - p1

...
X m ( z) =

...
1
U ( z)
z - p1

X m-1 ( z )
1
=
X m ( z)
z - P1

kalan (n-m) adet durum değişkenler;
X m+1 ( z ) =

1
U ( z)
z - pm+1

X m+ 2 ( z ) =

1
U ( z)
z - pm+ 2

X n ( z) =

1
U ( z)
z - pn

12

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

LİNEER DÖNÜŞÜMÜN DURUM DENKLEMLERİNE UYGULANMASI
Benzerlik Dönüşümü
Ayrık-zaman sistemlerin durum modellerinin elde edilmesinde farklı modellerin , kontrol
edilebilir kanonik form, gözlenebilir kanonik form, köşegen kanonik form vb…. gibi elde
edilebilineceği daha önce ifade edilmiştir.
Benzerlik dönüşümü yardımı ile verilen bir sistemin çok farklı sayıda ayrık-durum modeli
elde edilebilinir.
Durum denklemleri; x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
Çıkış denklemi

ve

y(k ) = Cx(k ) + Du(k ) olarak verilsin.

Bu denklemlere lineer dönüşüm, x(k ) = Px' (k ) uygulansın. x(k + 1) = Px' (k + 1) olur.

P ® nxn matris olmak üzere, x ' (k ) yeni durum vektörüdür.
Burada, P matrisi tersi alınabilir ve nxn boyutlu sistem matrisi A ile aynı boyutta matris
olmak zorundadır. Lineer dönüşümü durum denklemlerine uygularsak,
Px '(k + 1) = APx '(k ) + Bu(k )

" taraf P -1 ile çarpılır ise,

x '(k + 1) = P -1 APx '(k ) + P -1Bu (k ) ü
ý
y (k ) = CPx '(k ) + Du (k )
þ

yeni durum denklemleri, elde edilir.

Ap = P-1 AP, Bp = P-1B, C p = CP, Dp = D olarak tanımlanırsa,
x '(k + 1) = Ap x '(k ) + Bpu (k ) ü
ï
ý
y (k ) = C p x '(k ) + Dpu (k ) ï
þ

olarak yeni durum denklemleri yazılır.

Böylece tersi olan her P matrisi için farklı durum modeli elde edilebilinir. Lineer
dönüşümde sistemin karakteristik denklemi değişmez.

A matrisinin karakteristik denklemi;

zI - A = ( z - z1 )( z - z2 )...( z - zn ) = 0 dır
Özellik:

P -1 A P = A olduğu hatırlanır ise,

1

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Ap matrisinin karakteristik denklemi;

zI - Ap = zP-1IP - P-1 AP = P -1 zI - A P

= zI - A Görüldüğü her iki sistem matrislerine ait karakteristik denklemler eşittir.
ÖRNEK:
é0.8 1 ù
é0ù
x(k + 1) = ê
x (k ) + ê ú u (k )
ú
ë 0 0.9û
ë1 û

é x (k ) ù
y (k ) = [1 0] ê 1 ú
ë x2 (k ) û
Durum değişken modeli verilen sistemin lineer benzerlik dönüşümü yardımı ile yeni durum
denklemini elde ediniz.
Çözüm: Lineer dönüşüm matris , 2x2 boyutunda tersi alınabilen P matrisi keyfi olarak
seçilir.
é1 -1ù
P=ê
ú
ë1 1 û

olarak seçilsin.

écof [ P ]ùû
P =ë
P
-1

T

é 0.5 0.5ù
P -1 = ê
ú
ë -0.5 0.5û

é 0.5 0.5ù é0.8 1 ù é1 -1ù
é 1.35 0.55ù
Ap = P -1 AP = ê
=> Ap = ê
ú
ê
ú
ê
ú
ú
ë -0.5 0.5û ë 0 0.9û ë1 1 û
ë -0.45 0.35û
é 0.5 0.5ù é0ù é0.5ù
Bp = P -1B = ê
úê ú = ê ú
ë -0.5 0.5û ë1 û ë0.5û
é1 -1ù
C p = CP = [1 0] ê
ú = [1 -1]
ë1 1 û

yeni durum denklemini yazarsak;
é 1.35 0.55ù '
é0.5ù
x ' (k + 1) = ê
x (k ) + ê ú u (k )
ú
ë -0.45 0.35û
ë0.5û

y(k ) = [1 -1] x' (k )

2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

zI - A =

z - 0.8

-1

0

z - 0.9

= 0 => z 2 - 1.7 z + 0.72 = 0

İki karakteristik denklem eşittir.
zI - Ap =

z - 1.35

-0.55

0.45

z - 0.35

= 0 => z 2 - 1.7 z + 0.72 = 0

Böylece tersi olan her P matrisi için farklı durum modeli elde edilebilinir. Lineer
dönüşümde sistemin karakteristik denklemi değişmez.

Lineer Dönüşüm İle Sistem Matrisi A’nın Köşegen Hale Getirilmesi
Lineer Dönüşüm sistem durum denklemlerinin öz-değerlerini değiştirmez. A matrisini
diagonal (köşegen) hale getiren özel lineer dönüşüm matrisi elde edilecektir.
Tanım: A matrisi nxn boyutlu ve öz-değerleri l1 , l2 ,..., ln olsun. Öz-vektörler her bir özdeğer için tanımlanırlar ve nx1 boyutludur. " hangi bir li öz-değerine ilişkin öz-vektör

ziö

ise

Aziö = li ziö => [li I - A] ziö = 0
denkleminin çözümleri olan zi (nxn) boyutundaki vektördür. Her öz-değer için bir öz-vektör
bulunur.

l1

için z

l2

için z

1öT

= [v11 v21 ... vn1 ]

2 öT

= [v12

v22 ... vn 2 ]

nöT

= [v1n

v2n ... vnn ]

T

T

...

ln

için z

T

nxn boyutlu A matrisinin bütün öz-değerlerinin basit ve gerçel olması koşulu halinde özvektörlerden oluşan P lineer dönüşüm matrisi ;

3

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é v11
êv
ê 21
Pöz = ê .
ê
ê vn1
êë Z1ÖT

v12
v22
.
v2
Z 2 ÖT

... v1n ù
... v2 n úú
... . ú
ú
... vnn ú
Z nÖT ú
û

1. sütun 1. öz-vektör, 2. sütun 2. öz-vektöre ....... aittir.

Pöz ’e Benzerlik dönüşüm ya da model matris denir.

ÖRNEK:

0
1 ù é x1 (k ) ù é0 ù
é x1 (k + 1) ù é0.5
ê x (k + 1) ú = ê 0 -0.5
1 úú êê x2 (k ) úú + êê0 úú u(k )
ê 2
ú ê
êë x3 (k + 1) úû êë 0
-0.7 úû êë x3 (k ) úû êë1 úû
0
é x1 (k ) ù
y (k ) = [ 0 0 1] êê x2 (k ) úú
êë x3 (k ) úû
Durum denklemi ile verilen sistem lineer benzerlik dönüşümü ile sistem matrisi
A’ yı köşegen hale getiriniz.
ÇÖZÜM:
Önce A matrisinin Öz-değer ve Öz-vektörleri bulunur.
A-matrisinin karakteristik denklemi; zI - A = 0 dır. Karakteristik denklem kökleri özdeğerlerdir.

z - 0.5

0

-1

0

z + 0.5

-1

0

0

z + 0.7

= 0 = ( z - 0.5)( z + 0.5)( z + 0.7) = 0 =>

öz-değerler;

l1 = z1 = 0.5
l2 = z2 = -0.5
l3 = z3 = -0.7
Her bir öz-değere ilişkin öz-vektörler aşağıda sırası ile hesap edilir.
4

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

z1öz

é v11 ù
= êêv21 úú
êë v31 úû z =l
1
1

z2 öz

é v12 ù
= êêv22 úú
êë v32 úû z =l
2
2

z3öz

é v13 ù
= êêv23 úú
êë v33 úû z =l
3
3

Öz-vektörler belirlensin. [li I - A] ziöz = 0

l1 = z1 = 0.5 => [li I - A] ziöz = 0 =>
ì é1 0 0ù é0.5 0
1 ù ü é v11 ù é0 0 -1 ù é v11 ù
ï ê
ï
ú
ê
1 úú ý êêv21 úú = êê0 1 -1úú êê v21 úú = 0 =>
Þ í0.5 ê0 1 0ú - ê 0 -05
ï ê0 0 1 ú ê 0
0 -0.7 úû ï
û ë
î ë
þ êë v31 úû êë0 0 1.2úû êë v31 úû

-v31 = 0

v21 - v31 = 0 1.2v31 = 0 denklemleri değerlendirilir ise,

v31 = 0
v21 = 0 olur. Ve v11 'i gelişi güzel alınabilirş
v11 =1 olsun,

é1 ù
l1 = 0.5 öz-değeri için öz-vektör z1öz = êê0 úú dir.
êë0 úû
--------------------------------------------------------------------------------------------------------l2 = z2 = -0.5 için ,
ì
1 ù ü é v12 ù é -1 0 -1 ù é v12 ù
é1 0 0ù é0.5 0
ï
ï
ê
ú
ê
1 úú ý êêv22 úú = êê 0 0 -1 úú êêv22 úú = 0 =>
Þ í-0.5 ê0 1 0 ú - ê 0 -05
ï
0 -0.7 úû ï
ëê0 0 1 ûú ëê 0
î
þ êë v32 úû êë 0 0 0.2 úû êë v32 úû

-v12 - v32 = 0

-v32 = 0 ve 0.2v32 = 0 denklemleri sırası ile değerlendirilir.
,
ise v12 = v32 = 0 , v22 = 1 gelişi güzel seçilir,

é0 ù
l2 = -0.5 öz-değeri için öz-vektör z2 öz = êê1 úú
êë0 úû
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

l3 = z3 = -0.7 öz-değeri için öz-vektörü belirlersek;
ì
1 ù ü é v13 ù é -1.2
0
-1ù é v13 ù
é1 0 0ù é0.5 0
ï
ïê ú ê
ê
ú
ê
ú
1 ú ý êv23 ú = ê 0
Þ í-0.7 ê0 1 0 ú - ê 0 -05
-0.2 -1úú êê v23 úú = 0 =>
ï
0 -0.7 úû ï
0
0 úû êë v33 úû
ëê0 0 1 ûú ëê 0
î
þ êë v33 úû êë 0

-1.2v13 - v33 = 0 , -0.2v23 - v33 = 0 denklemler yazılır. v23 = -5v33 , v33 = -1.2v13 denklemleri
sırası ile değerlendirilir. v33 = 0.24 seçilir ise v13 = -0.2, v23 = -1.2 olur.
5

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

l3 = -0.7 öz-değeri için öz-vektör z3öz

é -0.2 ù
= êê -1.2 úú
êë 0.24 úû

--------------------------------------------------------------------------------------------------------é v11 v12 ... v1n ù
êv
ú
ê 21 v22 ... v2 n ú
Pöz = ê .
. ... . ú olduğu göz önüne alınarak öz-vektörler yerlerine yazılır ve
ê
ú
ê vn1 v2 ... vnn ú
Z nÖT û
ú
ëê Z1ÖT Z2 ÖT

é1 0 -0.2 ù
Pöz = êê0 1 -1.2 úú öz-vektörlerden oluşan dönüşüm matrisi yada model matris elde edilir.
êë0 0 0.24 úû
0.2 ù
é
ê1 0 0.24 ú
ê
ú
Pöz -1 = ê0 1
5 ú => ve
ê
1 ú
ê0 0
ú
0.24 û
ë

x ' (k + 1) = Pöz -1 APöz x ' (k ) + Pöz -1Bu (k )
y (k ) = CPöz x '(k ) + Du (k )

0.2 ù
é
ê1 0 0.24 ú é0.5
0
1 ù é1 0 -0.2 ù é0.5
0
0 ù
ê
ú
ê
ú
ê
ú
ê
Pöz -1 APöz = ê0 1
5 ú ê 0 -0.5
1 ú ê0 1 -1.2 ú = ê 0 -0.5
0 úú
ê
0 7 úû ëê0 0 0.24
0 24 ûú ëê 0
1 ú êë 0
0
0
-0.7
-0.7 úû
ê0 0
ú
A
P
0.24
0
.2
24 û
ë
P -1

0.2 ù
é
é 0.2 ù
ê1 0 0.24 ú é0 ù ê 0.24 ú
é1 0 -0.2ù
ê
úê ú ê
ú
ê
ú
-1
5 ú ê0 ú = ê 5 ú CPöz = [0 0 1]] ê0 1 -1.2ú = [0 0 0.24]
Pöz B = ê0 1
C
ê
êë0 0 0.24 úû
1 ú êë1 úû ê 1 ú
ê
ú
ê0 0
ú
P
0.24 û
ë 0.24 û
ë
P -1

Öz-vektör hesabında lineer bağımlı denklemlerden dolayı öz-değerler için hesap edilen
öz-vektörlerde bazı değerler keyfi seçilmek zorundadır. Dolayısı ile her seçilen değere
bağlı olarak Pöz dönüşüm matrisi değişecektir. Ancak sistem matrisi A yine diagonal
(Köşegen) olacaktır. Pöz -1 APöz aynı kalır ancak Pöz -1 B ve CPöz matrisleri değişir.

6

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

éx
ê
êx
êx
ë

'
1
'
2
'
3

é 0.2 ù
(k + 1) ù é0.5
0
0 ù é x (k ) ù ê 0.24 ú
ú
ú
ê
ú ê
(k + 1) ú = êê 0 -0.5
0 úú ê x (k ) ú + ê 5 ú u (k )
(k + 1) úû ëê 0
-0.7
0
0 7 ûú ëê x (k ) úû ê 1 ú
ê
ú
0 24 û
ë 0.24
P -1 AP
'
1
'
2
'
3

durum denklemleri ve

P -1B

é x '1 (k ) ù
ê
ú
y (k ) = [0 0 0.24] ê x '2 (k ) ú
ê x '3 ( k ) ú
ë
û

çıkış denklemi elde edilir.

Durum Denklemlerinden Transfer Fonksiyonunun Elde Edilmesi:
Sisteme ait durum denklemi, x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )

ve

y(k ) = Cx(k ) + Du(k )

çıkış denklemi

olarak verilsin.

Durum denkleminin z-dönüşümü alınırsa;

zX ( z) - zX (0) = AX ( z) + BU ( z)
koşullar sıfır alınır. X (0) ;

[ zI - A] X ( z) = BU ( z) =>

transfer fonksiyonu elde edilirken ilk

Z { f (t + T )} = zF ( z ) - zF (0)
Z { f (t + nT )} = z n F ( z ) - z n F (0) - z n -1F (1) - ... - zF (n - 1)

X ( z ) = [ zI - A] BU ( z )
-1

n -1

= z n F ( z ) - z n å F (k ) z - k
k =0

HATIRLATMA!

y(k ) = Cx(k ) + Du(k )

=> Y ( z) = CX ( z) + DU ( z)

koyulur.

{

}

Y ( z ) = C [ zI - A] B + D U ( z )
-1

Y ( z)
-1
= T ( z ) = c [ zI - A] B + D
U ( z)

7

X ( z ) ifadesi Y ( z ) te yerine

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

AdjA

T ( z) = C

[cof ( zI - A)]T B + zI - A D
zI - A

zI - A = 1 + G( z ) H ( z )

!

=

G( z )
1 + G( z ) H ( z )

Karakteristik Denklem.

ÖRNEK:
é 1.35 0.55ù
é0.5ù
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê ú u (k ) y(k ) = [1 -1] x(k )
ú
ë -0.45 0.35û
ë0.5û
verilen sistemin transfer fonksiyonunu elde ediniz.
é z - 1.35 -0.55 ù
z - 0.35úû
ë 0.45

[ zI - A] = ê

cof:kofaktör

=

durum denklemi ile

zI - A = z 2 - 1.7 z + 0.72

é z - 0.35 -0.45 ù
cof [ zI - A] = ê
z - 1.35úû
ë 0.55

[ zI - A]

-1

écof [ zI - A]ùû

zI - A

T

0.55 ù
é z - 0.35
1
ê
z - 1.7 z + 0.72 ë -0.45 z - 1.35úû
2

D=0 olduğundan;
T ( z ) = C [ zI - A] B =
-1

T ( z) =

0.55 ù é0.5ù
é z - 0.35
1
[1 -1] ê
úê ú
z - 1.7 z + 0.72
ë -0.45 z - 1.35û ë0.5û
2

1
z - 1.7 z + 0.72
2

Durum Denklemlerinin Çözümü :
İlk durumlar x(0) ve u(j)

j=0,1,2,... biliniyor ise,

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )

y(k ) = Cx(k ) + Du(k )

lineer-zamanla değişmeyen durum denklemlerinin çözümünü elde etmeye çalışılsın.
8

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Çözüm elde edilirken sırası ile k=0,1,2,... değerleri verilsin.
k=0

x(1) = Ax(0) + Bu(0)

k=1

x(2) = Ax(1) + Bu(1)

= A2 x(0) + ABu(0) + Bu(1)

k=2

x(3) = A3 x(0) + A2 Bu(0) + ABu(1) + Bu(2)

Çözüme devam edilirse, k. terim için
k -1

x(k ) = Ak x(0) + å A( k -1- j ) Bu ( j )

elde edilir.

j =0

eğer Ak = f (k ) olarak tanımlanırsa, f (k ) Durum geçiş matrisi olarak adlandırılır.
k -1

x(k ) = f (k ) x(0) + åf (k - 1 - j ) Bu( j )
j =0

ifadesi elde edilir.

Bu ifade y(k)' da yerine koyulur ise,
k -1

y(k ) = Cf (k ) x(0) + å Cf (k - 1 - j ) Bu ( j ) + Du (k )
j =0

Çıkış ifadesi elde edilir.
ÖRNEK:
é0 1ù
é0ù
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê ú u (k ) ve x(0) = 0, u(k ) = 1 k=0,1,...
ú
ë -2 -3û
ë1 û

y(k ) = [3 1] x(k )

olarak verildiğine göre x(k) ve y(k) değerlerini ardışıl olarak elde ediniz.

é0 1ù
é0 ù
é0 ù
x(1) = ê
x(0) + ê ú u (0) => x(1) = ê ú
ú
ë -2 -3û
ë1 û
ë1 û

9

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é0ù
y (1) = [3 1] ê ú => y(1) = 1
ë1 û
é0 1ù
é0ù
é1ù
x(2) = ê
x(1) + ê ú u(1) = ê ú
ú
ë -2 -3û
ë1 û
ë -2û
é1ù
y (2) = [3 1] ê ú => y(2) = 1
ë -2û
é -2ù
x(3) = ê ú
ë5û

y (3) = -1

é 5 ù
x(4) = ê
ú y (4) = 5
ë -10 û

Formül kullanarak hesaplansın.

é 0 1 ù é 0 1 ù é -2 -3ù
A2 = ê
úê
ú=ê
ú
ë -2 -3û ë -2 -3û ë 6 9 û

k=2 için hesap yapalım.
1

x(2) = A2 x(0) + å A1- j Bu ( j )
j =0

é1 0 ù
ê0 1 ú
ë
û

é
ù
ê
0 1 ú é0 ù
é -2 -3ù é0 ù é 0 1 ù é0 ù

+
+
ê
úê ú
úê ú ê
úê ú
ë 6 9 û ë0 û ë -2 -3û ë1 û ê -2 -3ú ë1 û
ú
İRİM
İS û
ëê I BİRİMMATRİS
A1

é 1 ù é0ù
= 0 + ê ú + ê ú =>
ë -3û ë1 û
é1ù
x(2) = ê ú
ë -2 û
f
1- j

é -2 -3ù é0ù 1
é0 1ù
+ å [3 1] ê
y (2) = [3 1] ê
ú
ê
ú
ú
ë -2 -3û
ë 6 9 û ë0û j =f
C
A2

x (0)

10

é0ù
ê1 ú 1
ë û

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é0 ù
é1 0 ù é 0 ù
= f + [ -2 0] ê ú + [3 1] ê
úê ú
ë1 û
ë 0 1 û ë1 û
é0ù
= 0 + [3 1] ê ú => y(2) = 1
ë1 û

Durum Geçiş Matrisinin z-Dönüşüm Metodu ile Elde Edilmesi:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) olarak verilsin. Durum geçiş matrisi sitemin serbest davranışı ile

ilgilidir. u(k)=0 alınır.
x(k + 1) = Ax(k ) =>

zX ( z) - zX (0) = AX ( z) =>

X ( z ) = z [ zI - A] X (0)
-1

x( k ) =

-1

{ X ( z)} =

-1

x( k ) =

-1

{

ve

{z [ zI - A] } X (0) elde edilir.
-1

z [ zI - A]

Durum geçiş matrisi
sitemin serbest
davranışı ile ilgilidir.
u(k)=0 alınır (kaynak
yok).

} X (0)

-1

genel çözüm ile karşılaştırılır ise ,
0 olduğ
du undan

k -1

x(k ) = f (k ) X (0) + å f (k - 1 - j ) B u ( j )
j =0

ve

0 olur

x(k ) = f (k ) x(0)

dır. Ve

x( k ) =

-1

{

z [ zI - A]

karşılaştırılır =>

f (k ) =

-1

{z [ zI - A] }
-1

Durum Geçiş Matrisi elde edilir.

ÖRNEK:
11

} X (0)

-1

denklemi ile

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é0 1ù
A=ê
ú verildiğine göre durum geçiş matrisini bulunuz.
ë -2 -3û
é z -1 ù
ise zI - A = z 2 + 3z + 2 = ( z + 1)( z + 2)
ú
ë 2 z + 3û

[ zI - A] = ê

1
é 2
é( z + 3) 1 ù ê z + 1 z + 2
1
-1

[ zI - A] =
ê
z úû ê -2
2
( z + 1)( z + 2) ë -2
+
êë z + 1 z + 2

f (k ) =

-1

{z [ zI - A] }
-1

ìé 2 z
z
ïï ê z + 1 - z + 2
= -1 í ê
2z
-2 z
ï ê -2
+
ïî ëê z + 1 z + 2
é 2(-1)k - (-2)k

k
k
ë -2(-1) + 2(-2)

1
1 ù
z +1 z + 2 ú
ú
2 ú
-1
+
z + 1 z + 2 ûú

z
z ùü
z + 1 z + 2 ú ïï
úý
2z úï
-z
+
z + 1 z + 2 ûú ïþ
(-1)k - (-2) k ù
ú
-(-1) k + 2(-2) k û

Hatırlatma: ters z-dönüşüm için

1
d m-1
é( z - zi )m X ( z ) z k -1 ùû
x(kT ) = å
m -1 ë
z = zi
i =1 ( m - 1) ! dz
n

é a b ù -1
1 é d -b ù
A =
A=ê
ú
ê -c a ú
c
d
ad
dc
ë
û
ë
û
Hatırlatma:

12

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

f (k ) Durum geçiş matrisinin matris özellikleri:
1)

f (0) = I = A0

2)

f (k1 + k2 ) = Ak +k = Ak Ak = f (k1 )f (k2 )
1

2

1

-1

-k
-1
k
ù
=
A
f
(
k
)
3) f (-k ) = A = é
veya
ë û

2

f (k ) = f (-k )-1

Sürekli-zaman Durum Denklemlerinden Zamanla Değişmeyen Ayrık-zaman Durum
Denklemlerine Geçiş
Sürekli sistem durum denklemleri;

xx((t ) = Ax(t ) + Bu(t )
y(t ) = Cx(t ) + Du(t )

olarak verilsin.

x(t ) - Ax = Bu şeklinde yazıp her iki tarafı e

- At

ile çarparsak;

ì d - At
éëe xx((t ) ûù = - Ae- At x(t ) + e- At x(t )
ï
ï
e- At ( x(t ) - Ax) = e- At Bu (t ) not: í dt *
ï - At
*
ïî= e [ xx((t ) - Ax(t ) ]
olmak üzere,

d - At
éëe x(t ) ùû = e- At Bu (t ) yazılabilir.
dt
Bu ifadenin 0-t aralığında integrali alınır ise,
t

e

- At

x(t ) = x(0) + ò e - At Bu (t )dt ve her tarafı

e At

ile çarparsak;

0

t

x(t ) = e x(0) + ò e- A(t -t ) Bu (t )dt
At

0

e At = f (t )

tanımlanır ve durum geçiş matrisi olarak isimlendirilir.
13

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

t

x(t ) = f (t ) x(0) + ò f (t - t ) Bu(t )dt

{t0 = 0} için genel çözüm elde

0

edilir.

t

t0 ¹ 0

için

x(t ) = e

A( t -t0 )

f ( t -t0 )

x(t0 ) + ò e A(t -t ) Bu (t )dt
t0

Çıkış ifadesi ise, elde edilen x(t) genel çözüm y(t) ifadesinde yerine koyulur ise,

t
é
ù
y (t ) = C êf (t - t0 ) x(t0 ) + ò f (t - t )Bu (t )dt ú + D(t )u (t )
êë
úû
t0

elde edilir.

Ayrık-zaman Durum denklemlerinin elde edilmesi:
İki örnekleme zaman aralığını kT £ t < kT + T düşünelim. Bu amaç için t0 = kT ve

t = kT + T alınır ve bu aralıkta kontrol işareti u(t ) = u(kT ) sabit kabul ederek ( ZOH’lu
yaklaşım)
u(t)

t0

t
u(kT)
(k+1)T

kT

x [(k + 1)T ] = f (kT + T - kT ) x(kT ) +

( k +1)T

ò f [(k + 1)T - t ]Bu(kT )dt

kT

x [ (k + 1)T ] = f (T ) x(kT ) +

( k +1)T

ò f [(k + 1)T - t ]Bu(kT )dt

kT

14

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

f [(k + 1)T - t ] Bu(kT )dt = f (T ) x(kT ) + g (T )u(kT )
u (kT ) giriş örnekleme aralığında sabit alındığından, integral ifadesi;
( k +1)T

ò f [(k + 1)T - t ]Bdt

g (T ) =

olarak tanımlanır;

kT

( k +1)T

ò

g (T ) =

e A( k +1)T e- At dt

dir.

kT
( k +1)T

g (T ) = e

A( k +1)T

ò

e- At Bdt veya örnekleme aralığı için k=0 alınır ise 0 £ t £ T aralığı

kT

için;

g (T ) e

AT

g (T ) e

AT

f (t ) = e At

é T - At ù
ê ò e dt ú B ®
ë0
û

é T - At ù
ê ò e dt ú B
ë0
û

ve

f (T ) = f (t ) t =T

olarak elde edilir.

f (T ) = e AT

olduğu hatırlanır ise,

dir ve

Sürekli zaman durum denklemlerinden ayrık zaman durum denklemleri

x [ (k + 1)T ] = f (T ) x(kT ) + g (T )u (kT )
elde edilir.

y (kT ) = Cx(kT ) + Du (kT )

Sürekli zamanda Durum Geçiş matrisinin elde edilmesi:
Sistemin durum geçiş matrisi sadece serbest davranışı ile ilgilidir. Çözümde u(t)=0 alınır.
15

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

xx((t ) = Ax(t ) Þ sx(s) - x(0) = Ax(s) Þ sx(s) - Ax(s) = x(0) Þ

x(s) = [ sI - A] x(0)
-1

x(t ) =

-1

elde edilir. Ters Laplace alınır ise,

{x(s)} Þ x(t ) =

-1

é[ ssII - A]-1 ù x(0)
û
ë

serbest davranış için elde edilen çözüm x(t) ile u(t)=0 için genel çözüm için elde edilen
x(t) karşılaştırılır ise,

x(t ) = f (t ) x(0)

olduğu görülür.

Buradan,
Sürekli zaman durum geçiş matrisi,

f (t ) =

-1

{[ sI - A] } = e
-1

At

dir.

Sürekli zaman sistem durum geçiş matrisinden ayrık zaman sistem matrisi

f (T ) ,

Ayrık zaman durum geçiş matrisi,

f (T ) = f (t ) t =T

ile elde edilir.

Örnek:
Sürekli zamanda;
é x1 (t ) ù é -1 2 ù é x1 (t ) ù é1 ù
ê x (t ) ú = ê 0 -2 ú ê x (t ) ú + ê0 ú u (t )
ûë 2 û ë û
ë 2 û ë
durum denklemleri ile verilen sistemin Ayrık-zaman
é x1 (t ) ù
y (t ) = [1 0] ê
ú
ë x2 (t ) û
durum denklemlerini elde ediniz.

16

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Çözüm:
İşlem basamakları kısaca aşağıda verildiği gibidir.
1)

f (t ) ,sürekli zaman durum geçiş matrisi bulunur, sonra t=T verilerek ayrık zaman

durum geçiş matrisi

2) g (T ) ifadesi,

f (T )

g (T ) e

elde edilir..

AT

é T - At ù
ê ò e dt ú B
ë0
û

ile hesaplanır.

f (T ) ve g (T ) ifadeleri kullanılarak ayrık-zaman durum denklemleri,
x [(k + 1)T ] = f (T ) x(kT ) + g (T )u(kT ) olarak elde edilir.

Önce, sürekli zaman durum geçiş matrisi,

f (t ) elde edilir.

2
é 1
ù
ê
é s + 1 -2 ù
s + 1 ( s + 1)( s + 2) ú
-1
ê
ú
sI
A
Þ
=
[ sI - A] = ê
[
]
s + 2 ûú
1
ê
ú
ë 0
êë 0
ú
s+2
û
NOT:

2
A
B
2
2
=
+
dir.
=
( s + 1) (s + 2) s + 1 s + 2 s + 1 s + 2
A=2, B=-2

f (t ) =

-1

ée- t
éë((sI
sII - A) ùû = ê
ë0

2e-t - 2e-2t ù
ú
e-2t
û

-1

durum geçiş matrisi olarak elde

edilir.

ÖZELLİK:

f (0) = I

f (T ) = f (t ) t =T

olmalıdır.

é e -T
Þ f (T ) = ê
ë 0

é1 0 ù
ú
ë0 1 û

f (0) = ê

2e-T - 2e-2T ù
ú
e-2T
û
17

olur.

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

e

- At

é e -T
= f (-t ) = ê
ë 0

2e-T - 2e-2T ù
ú
e-2T
ûT =-t

éT

ù

é e -T

ë0

û

ë 0

ìT éet
2e-T - 2e-2T ù ï
ú íò ê
e-2T
ûï
î0 ë 0

g (T ) = f (T ) ê ò e- At dt ú B = ê

t

ée

T

ò êë 0
0

éT t
ê ò e dt
2et - 2e2t ù
ê0
údt = ê
2t
e
û
ê 0
êë

é e -T

ë 0

2e

-T

- 2e

e-2T

-2T

T

ù
- 2e2t ) dt ú
ú=
T
ú
2t
ú
t
e
d
ò0
úû

ò ( 2e

t

0

éet
ùê
úê
ûê0
ë

éet
ê
ê0
êë

ü é1 ù
2et - 2e2t ù ï
údt ý ê ú
2t
e
û ï
þ ë0û
T

2et - e2t ù
ú
1 2t ú
e
úû 0
2

T

2et - e2t ù
ú
1 2t ú
e
úû 0
2

é1 ù
ê0 ú
ë û

éeT - 1 2eT - e2T - 1ù
2e-T - 2e-2T ù ê
ú é1 ù
úê
1 2T 1 ú ê ú
-2T
e
e ë0 û
ûê 0
ë
2
2 úû

é e -T

ë 0

é1 - e-T

ê 0
êë

2 - eT - eT + e -T - e -T - 1 + e -2T ù
ú é1 ù
1 -T 1 -2T
ú êë0 úû
e - e
úû
2
2

é1 - e-T ù
ú
ë 0 û

g (T ) = ê

é x1 [ (k + 1)T ] ù ée-T
ê
ú=ê
ë x2 [ (k + 1)T ]û ë 0

2e-T - 2e-2T ù é x1 (kT ) ù é1 - e-T ù
úê
ú u (kT )
ú+ê
e-2T
û ë x2 (kT ) û ë 0 û

Aynı g (T ) bağıntısı ikinci yoldan elde edilebilir.
T

g (T ) = e

AT

òe
0

T

- At

Bdt = ò e A(T -t ) Bdt
0

değişken değiştirmesi yapılır ise, T - t = l dersek,

t = 0Þl =T

18

-dt = d l

(T sabit) ve

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

t =T Þl = 0
0

g (T ) = ( - ò e

Al

T

sınır değerler göz önüne alınır ve

dt = -d l

yazılır

æ T Al ö
d l ) B = ç ò e d l ÷B bağıntısı elde olunur.
è0
ø

æ T ée- l
g (T ) = çç ò ê
è0ë 0

é1 - e-T
2e- l - 2e-2l ù ö
ê
úd l ÷÷ B = ê
-2 l
e
0
û ø
ëê

2e-T - e-2T - 1ù
ú é1 ù
1 -2T 1 ú ê ú Þ
- e +
ë0û
2
2 ûú

é1 - e-T ù
ú
ë 0 û

g (T ) = ê

19

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

DURUM UZAY KARARLILIK ANALİZİ
Kararlılık analizi BIBO kriteri kullanılarak yapılabilir (bounded input,bounded output).
Sınırlı giriş için sınırlı çıkış üreten sistem kararlıdır. Durum-uzay kararlılık analizi
yöntemlerinden birisi transfer fonksiyonundan yararlanarak yapılmasıdır.

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )

ile verilen sistemin transfer fonksiyonu;

Y ( z)
-1
= T ( z ) = C [ zI - A] B + D
U ( z)

,

[ zI - A]

-1

ifadesini açarak yazılır ve kapalı çevrim

transfer fonksiyonuna eşitlenir ise
Adj ( A )

[cof ( zI - A)]
T ( z) = C

T

B + zI - A D

zI - A

=

G( z )
1 + G( z ) H ( z )

elde edilir. Bu ifadelerden kararlılık

analizi için gerekli olan karakteristik denklem,

F ( z) = 1 + G( z) H ( z) = det( zI - A) = 0
denklem kökleri

olduğu görülebilir. F(z)=0 karakteristik
aynı zamanda öz-değer olarak adlandırılır.

ÖRNEK:
0 ù
é 0.43
A=ê
ú sistem matrisi ile verilen ayrık-zaman sisteminin kararlılığını
ë -0.037 0.64û
inceleyiniz.

i)

0 ù
é z - 0.43
det( zI - A) = ê
ú=0
ë 0.037 z - 0.64û

det( zI - A) = ( z - 0.43)( z - 0.64) = 0 Þ z1 = 0.43 ve z2 = 0.64 dir.
köklerinin tümü birim daire içindedir.
KARARLIDIR
.

jwz

sz

0.43

0.64

1

karakteristik denklem
SİSTEM

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Jury kriteri ile karalılık analizi yapılabilir;
Karakteristik denklem
F ( z) = z 2 -1.07 z + 0.2752 = 0 ,olmak üzere, karakteristik denklem derecesi n=2 dir.

Gerek koşullar
i)

F (1) > 0 Þ F (1) = 0.2052 > 0' dır

2
ii) (-1) F (-1) Þ F (-1) = 2.3452 > 0' dır

Yeter koşullar
i)

n-1=1 tane koşul sağlanmalıdır. an > a0 , olmalıdır.
1 > 0.2752 ‘dır.
Gerek ve yeter koşul sağlandığından kapalı-çevrim transfer fonksiyonunun tüm
kutupları birim daire içindedir. SİSTEM KARARLIDIR.

Liapunov Kararlılık Kriteri
Non-lineer sistemlerin kararlılığın incelenmesinde en önemli teorilerden birisi Rus
Matematikçi Alexander Mikhailovich Liapunov tarafından gösterilmiştir(1892). Liapunov
’un 2. Kararlılık kriteri, dinamik bir sisteme ilişkin diferansiyel denklemin çözümünü elde
etmeksizin denklemin biçiminden dinamik sistemin kararlı olup olmadığının saptanmasını
sağlar. Liapunov , sistemin içinde biriktirilen enerji ile sistemin dinamiği arasında bağlantı
kuracak bir fonksiyon tanımlanmıştır. Eğer toplam enerji, sistem denge durumuna
ulaşıncaya kadar sürekli azalır ise bu sistem kararlıdır.
Sistemler için yazılan enerji fonksiyonları kesin pozitiftir (positive definit). Toplam enerjisi
sürekli azalan bir sistemde ise enerji fonksiyonunun zamana göre türevi negatif olur.
Liapunov enerji fonksiyonunun zamana göre türevi negatif olur. Liapunov enerji
fonksiyonunun kesin pozitif olma özelliğinden ve kararlı sistemin enerji fonksiyonunun bu
özelliğinden yararlanarak 2. Kararlılık kriteri verilmiştir.
Bu kriter sadece diferansiyel denklemin yapısından kararlılık incelemesi yapma olanağı
verdiğinden Liapunov ’un ‘’Doğrudan kriteri’’ diye adlandırılır. Bu teorem, eğer uygun bir
Liapunov fonksiyonu bulunabilirse kararlılık hakkında bir şey söyleyebilir. Eğer fonksiyon
bulunamazsa bir şey söyleyemez.
Liaponov’un 2. Kararlılık Kriteri:
Bir kontrol sistemine ait dinamik denklem,

2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

bütün t’ler için

dx
= f ( x, t ) f (0, t ) = 0
dt

biçiminde verilmiş olsun.

v(x,t) , Lyapunov fonksiyonu ağıdaki 3 şartı sağlamalıdır.
1- Sürekli ve birinci mertebeden türevi olmalı.
2-Kesin pozitif fonksiyon olmalıdır.
3-

dv( x, t )
kesin negatif olmalıdır.
dt

1,2, ve 3 şartlarını sağlayan bir skaler fonksiyon (değeri skaler olan fonksiyon, f=f(p), p’y
bağlı olarak f’nin değeri skalerdir.) bulunabilir ise, bu sistemin başlangıç noktasındaki
*

kararlılığı düzgün asimtotik kararlılık özelliğindendir. İlave olarak x ® ¥ için v(x,t)
*

1/2

sonsuza giderse, sistem düzgün asimtotik geniş anlamda kararlıdır denir. x = éë xT x ùû

v(x,t)

skaler Liapunov fonksiyonunun bulunması için doğrudan doğruya bir yol olmadığı ve v(x,t)
‘nin elde edilmesinin zorluğu göz önünde bulundurulmalıdır.

x1 , x2 ,..., xn ’nin fonksiyonu olan skaler fonksiyon v(x)
1- i) v(x)>0,

x¹0
1/2

*

x = éë xT x ùû vektörün normu denir.

ii) v(0)=0

İse v(x) ‘’Kesin pozitif fonksiyon’’ olarak adlandırılır.
2- i) v( x) ³ 0 , x

¹0

ii) v(0)=0
ise v(x) ‘’Yarı kesin pozitif fonksiyon’’ olarak adlandırılır.
3- Eğer –v(x) ‘’Kesin pozitif fonksiyon ‘’ ise v(x) ’’Kesin negatif fonksiyondur’’.

3

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ÖRNEK:

x1 = 0, x2 = 0

da kararlı olan sistemin, kararlılığını Liapunov 2. Kriteri yardımı

ile inceleyiniz.
dx1
( x 2 + x22 ) x1
=- 1
- x2
dt
2
dx2
( x 2 + x22 ) x2
= x1 - 1
2
dt

ÇÖZÜM:
2
2
v( x) ® Liapunov fonksiyonu ve v( x) = x1 + x2 olarak seçelsin.

1)

i) v( x) > 0, x1 ¹ 0, x2 ¹ 0 ü
ý
ii) v(0) = 0, x1 = 0, x2 = 0þ

olduğundan v(x) skaler fonksiyonu ‘’kesin pozitiftir’’

2)
dx
dx
dv( x)
= 2 x1 1 + 2 x2 2
dt
dt
dt

ì ( x12 + x22 ) x1
ü
ì
( x12 + x22 ) ü
= 2 x1 í- x2 ý + 2 x2 í x1 x2 ý Þ
2
2
î
þ
î
þ
= -2 x12

( x12 + x22 ) x1
( x 2 + x22 ) 2
2 x2 = - x14 - x12 x22 - x12 x22 - x24
- 2 x1 x2 + 2 x2 x1 - 1
2
2

= -( x14 + 2 x12 x22 + x24 )

dv( x)
= -( x12 + x22 )2 kesin negatif fonksiyondur.
dt

Yukarıdaki tanımda ifade edildiği fibi seçilen v(x,t) skaler fonksiyonu koşulları
sağlandığından ve x ® ¥ için v( x) ® ¥ ’da olacağından sistem başlangıç denge durumunda
geniş anlamda asimtotik olarak kararlıdır.

4

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ÖRNEK: Bir sarkaç sistemini ele alalım ve karalılığını Liapunov kararlılık kriteri ile
inceleyelim.

Dq

q

l

l

mg sin q

m

Dx

x
mg
Sarkacı net hareket ettiren kuvvet,

å F = ma

dır. Şekilden Dx = l Dq

yazılır ve

d 2x
d 2q
Dx
Dq
dx
dq
olarak düzenlenir ise,
elde edilir ve
olarak yazılabilir.
=l
=l
=
l
Dt
Dt
dt
dt
dt 2
dt 2
Newtonun 2. Kanunu yazılırsa, k hava ile sürtünme katsayısı (sönüm katsayısı) olmak üzere,
m

d 2x
dx
+ k + mg sin q = 0
2
dt
dt

ml

d 2q
dq
+ kl
+ mg sin q = 0
2
dt
dt

d 2q k dq g
+
+ sin q = 0
dt 2 m dt l

Sarkaç sistemin dinamik denklemi elde edilir. Bu ifade yardımı ile önce durum değişkenleri
tanımlanır sonra durum denklemleri elde edilir;

5

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

i) Durum değişkenleri tanımlanır.

x1 = q
x2 =

konum

dx1 dq
=
dt
dt

hız

tanımlanan durum değişkenleri

d 2q dx2
=
dt 2
dt

olmak üzere,

d 2q
k dq g
=- sin q
2
dt
m dt l

dx2 (t )
k
g
= - x2 - sin x1
dt
m
l
dx1 (t )
= x2
dt

é dx1 (t ) ù
0
ê dt ú é
ê
ú=ê g
ê dx2 (t ) ú êê - sin x1
êë dt úû ë l

ifadesinde yazılır ise,

2. Durum denklemi.

1. Durum denklemi.

1 ù
é x1 (t ) ù
ú
k ê
ú
- ú ë x2 (t ) û
m úû

1)
Sistemin denge noktası için x1=0 ve x2=0’dır. Türevleri, eğer
(0,0) sistem için denge noktasıdır.
dx1
= x2 = 0 , ( x1 = x2 = 0 için)
dt
æ dx1 dx2 ö
,
ç
÷ = (0, 0) ’dır,
è dt dt ø

dx2
g
k
= - sin (0) - (0) = 0 ’ dır.
dt
l
m x
x
1

2

Orjin denge noktasıdır.
2)
Orjinde asimtotik kararlımıdır, yoksa sadece kararlımıdır?
Asimtotik kararlılık testi için Lyaponov fonksiyonu

6

dx1
dx
= 0 ve 2 = 0 => orjin
dt
dt

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

v(0) = 0
v( x) > 0
dv( x)
<0
dt

ü
ý
(ke sin pozitif ) þ
(ke sin negatif )

kesin pozitif şartlarını sağlar ise sarkaç sistemi asimtotik kararlıdır. Eğer,

dv( x)
£ 0 şartını sağlar ise sadece kararlıdır.
dt
i)

Önce Lyaponov fonksiyonunu yazmaya çalışalım. LF (Liapunov fonk.) sisemin Lyaponov
fonksiyonu potansiyel ve kinetik enerjileri cincinden yazılacak,

a) Sarkaç sisteminin kinetik enerjisi;

q

V ® Çizgisel Hız
V = w*l ®
1
mV 2
2
dq
w=
(açısal hız )
1
dq 2
dt
) Þ
Ek = m(l
2
dt
dq
V =l
dt
Ek =

1 2 dq 2
Ek = ml ( )
2
dt

Sarkaç sisteminin Kinetik enerjisi

b) Sarkaç sisteminin potansiyel enerjisi =>

7

E p = mgh

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

q

cos q

q

h
h = l - l cosq Þ

h = l (1 - cosq )

Sarkaç sisteminin potansiyel enerjisi E p = mgl (1 - cos q )
Sarkaç sistemini toplam enerjisi; ET = Ek + E p

ET =

1 2 dq 2
ml ( ) + mgl (1 - cos q )
2
dt

Lyaponov fonksiyonu, durum değişkenleri cinsinden,

V ( x) = ET ( x) =
¯

1 2 2
ml x2 + mgl (1 - cos x1 ) olarak elde edilir.
2

Liapunov fonksiyonu
1-

x=0 için x1 = x2 = 0 Þ V (0) = 0 ' dır.
x1 ¹ 0, x2 ¹ 0 Þ V ( x) > 0 ' dır.

kesin pozitif bir fonksiyondur.

2- Liapunov fonksiyonu 1. Türevi alınır.

dV ( x) d V æ d x1 ö d V æ d x2 ö
dV ( x)
=
elde edilir)
ç
÷+
ç
÷ (zincir kuralı uygulayarak,
d x1 è d t ø d x2 è d t ø
dt
dt
d V ( x)
= mgl sin x1
d x1

d x1
= x2
dt

d V ( x)
= ml 2 x2
d x2

d x2
k
g
= - x2 - sin x1
dt
m
l

tüm türevler

dV ( x)
k
g
= mgl sin x1 * x2 + ml 2 x2 (- x2 - sin x1 )
dt
m
l
8

dV ( x)
de yerine konulur=>
dt

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

= mgl sin x1 * x2 - kl 2 x22 - mgl sin x1 * x2

dV ( x)
= -kl 2 x22
dt

dV ( x)
dV ( x)
< 0 olmalıydı.
< 0 ’e bakılır ise , tüm x değerleri
dt
dt
dV ( x)
dV ( x)
için
< 0 değildir. x=0 için göz önüne alınır ise
£ 0 ‘dır.
dt
dt

Asimtotik kararlımıdır?

!DİKKAT:
Liapunov ’a göre sistem sadece kararlı gözükmektedir, asimtotik kararlı değildir. Ancak
sarkaç sistemini göz önüne aldığımızda, sarkaç, zamanla sönüm katsayısından dolayı, enerjisi
zamanla azalacak (0,0) orjin’de denge noktasında duracaktır. Ve asimtotik olarakta kararlıdır.
Zamanla Değişmeyen Sistemlerin Liapunov Fonksiyonu;

dx
= Ax
dt

olarak verilsin,

Liapunov fonksiyonu,

V ( x) = xT px

olarak seçilsin ve 1. mertebeden türevi alınır ise,

dV ( x) dxT
dx
=
Px + xT P
dt
dt
dt

dx
= Ax olduğu göz önüne alınır ise,
dt

= ( Ax)T px + xT pAx
= AT xT px + xT pAx

dV ( x)
= xT ( AT p + pA) x
dt
Q
V(x) skaler fonksiyonunun Liapunov fonksiyonu olabilmesi için
olması gerekmektedir. Bunun için Q kesin pozitif olmak üzere
dV ( x)
= - xT Qx
dt

biçiminde yazılabilir.

9

dV ( x)
nin kesin negatif
dt

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

{A

T

p + pA = - I }

yapılarak çözüm bulunur.

Örnek:
1)

dx é -4 3 ù
=
x sistemin kararlılığını belirleyiniz.
dt êë -1 -1úû

Simetri p matrisi; AT p + pA = -Q ve Q = I matrisi olarak seçelim.

é -4 -1ù é p11
ê 3 -1ú ê p
ë
û ë 12

p21 ù é p11
+
p22 úû êë p12

p21 ù é -4 3 ù é -1 0 ù
=
denklem çözülürse;
p22 úû êë -1 -1úû êë 0 -1úû

(p matrisi kesin pozitif ise sistem asimtotik olarak kararlıdır)

[-4 p11 - p12 + 3 p12 - p22 - 4 p11 - p12 + 3 p12 - p22 ]
-4 p11 - p12 - 4 p11 - p12 = -1
-4 p12 - p22 + 3 p11 - p12 = 0
3 p11 - p12 + 3 p12 - p22 = 0
3 p12 - p22 + 3 p12 - p22 = -1

9
é 9 -1 ù
ê 70 70 ú D1 = 70 > 0
p=ê
ú
ê -1 32 ú D = 9 32 - 1 1 > 0
2
êë 70 70 úû
70 70 70 70

Minörler pozitiftir. Sistem asimtotik olarak kararlıdır.
Örnek:
2)

dx é -2 0 ù
x kararlılığı inceleyiniz.
=
dt êë 1 -1úû
AT p + pA = -Q

é -2 1 ù é p11
ê 0 -1ú ê p
ë
û ë 12

ve Q = I matrisi olarak seçelim.

p21 ù é p11
+
p22 úû êë p12

p21 ù é -2 0 ù é -1 0 ù
=
p22 úû êë 1 -1úû êë 0 -1úû

é1
-2 p11 + p12 - 2 p11 + p12 = -1ü
ê3
ï
-2 p22 + p22 - p12 = 0
ýp=ê
ê1
ï
- p22 - p22 = -1
þ
êë 6
kararlıdır.



ú

2 ûú

1
>0
3
sistem asimtotik
11 11
D2 =
>0
32 66
D1 =

10

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ÖRNEK:
.

x1 = - x1 - 2 x2
.

sistemin denge durumunda kararlılığını inceleyiniz. (stability of the

x 2 = x1 - 4 x2
equilibrium state)
ÇÖZÜM:
Denge noktası orjindedir veya x=0’dır.

é dx1 ù
ê dt ú é -1 -2 ù é x1 ù
ê
ú=ê
úê ú
ê dx2 ú ë 1 -4 û ë x2 û
êë dt úû
A ' p + pA = - I
p = p'

é -1 1 ù é p11
ê -2 -4ú ê p
ë
û ë 12

p21 ù é p11
+
p22 úû êë p12

p21 ù é -1 -2ù é -1 0 ù
=
p22 úû êë 1 -4úû êë 0 -1úû

é 63
ü
ê 20
ï
-2 p11 - 5 p12 + p22 = 0 ý p = ê
ê -7
ï
-4 p12 - 8 p22 = -1
þ
ëê 60
-2 p11 + 2 p12 = -1

-7 ù
60 ú
ú
11 ú
60 ûú

63
>0
20
63 11 7 7
D2 =
>0
20 60 60 60
D1 =

P matrisi kesin poazitif matristir.
Sistem orjinde asimtotik olarak kararlıdır. Liyaponov fonksiyonu,

V ( x) = x ' px = [ x1

=

é 23
ê 60
x2 ] ê
ê -7
êë 60

-7 ù
60 ú é x1 ù
ú
11 ú êë x2 úû
60 úû

1
dV ( x)
éë 23x12 - 14 x1 x2 + 11x2 2 ùû ve türevi ise
= - x12 - x22 dir.
60
dt

11

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

EK Bilgi:

Quadratik Form (Karesel Form): nxn gerçek simetrik A matrisi ve gerçek nboyutlu x vektörü olmak üzere,
n

n

x Ax = åå aij xi x j
T

aij = aij

i =1 j =1

dir.

Gerçek quadratik form olarak adlandırılır.

ÖRNEK:

x12 - 2 x1 x2 + 4 x1 x3 + x22 + 8 x34 = [ x1

x2
xT

é 1 -1 2 ù é x1 ù
x3 ] êê -1 1 0 úú êê x2 úú = xT Ax
êë 2 0 8 ûú ëê x3 úû
x

A

Quadratik form için kesin pozitiflik kriteri (sylvester kriteri):

xT Ax
a11 > 0,

quadratik formun kesin pozitif olabilmesi için gerek ve yeter koşul

a11

a12

a21 a22

a11
> 0,

a12

a21 a22
a31

a32

a13
a23 > 0,..., ve A > 0 olmalıdır.
a33

Quadratik form kesin negatiflik kriteri (sylvester kriteri):

a11 < 0,

a11

a12

a21 a22

a11

a12

> 0, a21 a22
a31

a32

a13
a23 < 0,...,
a33

A >0

(n çift )

A <0

(n tek )

aij = a ji gerçek

simetrik matris için, dikkat minörler içinde, n tek ise det<0, n çift ise det>0 dır.
Quadratik form için yarı kesin pozitiflik kriteri (sylvester kriteri):

aii
aij ³ 0,

aij

aik

ajk ³ 0, …, A = 0
aki akj akk
aji

ajj

i< j<k

Quadratik form için yarı kesin negatiflik kriteri (sylvester kriteri):
12

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

aij £ 0,

aii

aij

a ji

a jj

aii

aij

aik

³ 0 aji ajj ajk £ 0, …, A = 0
aki akj akk

i< j<k

ZAMANLA DEĞİŞMEYEN AYRIK-ZAMAN LİNEER SİSTEMLERİN
LYPONOV KARARLILIK ANALİZİ
Ayrık-zaman sistem, x(k + 1) = Gx(k ) ile tanımlı olsun.
x=0 denge noktasıdır.
Liapunov fonksiyonu olarak, V ( x(k )) = xT (k ) px(k ) olarak seçelim. P kesin pozitif gerçek
simetrik matristir.
DV ( x(k )) = V ( x(k + 1)) - V ( x(k ))

= xT (k + 1) px(k + 1) - xT (k ) px(k )

ve

x(k + 1) = Gx(k ) olduğu düşünülür ise,

= [Gx(k )] p [Gx(k )] - xT (k ) px(k )
T

= xT (k )GT pGx(k ) - xT (k ) px(k )
DV ( x(k )) = xT (k ) éëGT pG - p ùû x(k )

Asiptotik kararlılık için V(x(k)) kesin pozitif seçilmelidir. Bunun için DV ( x(k )) kesin
negatif olmalıdır.
DV ( x(k )) = - xT (k )Qx(k )
Q = -(GT pG - p) kesin pozitif olmalıdır.
(GT pG - p) = -Q p’nin kesin pozitif olması gerek ve yeter koşuldur

ÖRNEK:

1 ù é x1 (k ) ù
é x1 (k + 1) ù é 0
ê x (k + 1) ú = ê -0.5 -1ú ê x (k ) ú sistemin orjin kararlılığını belirleyiniz.
ûë 2 û
ë 2
û ë
G

Q = I seçelim.

GT pG - p = -Q

13

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é0 -0.5ù é p11
ê1 -1 ú ê p
ë
û ë 12

p21 ù é 0
1 ù é p11
+
p22 úû êë -0.5 -1úû êë p12

p21 ù
é1 0 ù
=
ê0 1 ú
p22 úû
ë
û

Eğer p matrisi kesin pozitif ise orijin x=0 da geniş anlamda asimtotik olarak kararlıdır.
é11
ü
ê5
ï
0.5(- p12 + p22 ) - p12 = 0 ý p = ê
ê8
ï
p11 - 2 p12 = 1
þ
êë 5
0.25 p22 - p11 = -1

1)


11
8
24

ú , p11 = , p12 = , p22 =
24 ú
5
5
5
ú

11
> 0 dır.
5

11 24 8 8
2) det( p) = p = (
) =8
5 5 55

1 ve 2 den ‘’p’’ kesin pozitif matristir.

14

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

KONTROLEDİLEBİLİRLİK VE GÖZLEMLENEBİLİRLİK
KONTROLEDİLEBİLİRLİK
Eğer bir sistemin tüm durumları her hangi bir ilk değerden istenen bir değere sonlu zamanda
getirilebiliniyor ise o sistemin tüm durumları kontrol edilebilir denir. Herhangi bir durum
değişkeni kontrol işaretinden bağımsız ise, bu durum değişkenini kontrol etmek imkansızdır.
Bundan dolayı bu sistemin tüm durumları kontrol edilemez. Kontrol edilebilirlik, özdeğer
atama (kutup yerleştirme), optimal kontrol, sistem tanımlama v.b gibi birçok kontrol problem
çözümü için gerek koşuldur.
Tanım: x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) sistemi, eğer u(0),u(1),...,u(N-1) sonlu N adet girişleri ile
sistemin durum değişkenleri x(0) ilk değerinden son durum x(N-1)'e getirilebiliniyorsa sistem
kontrol edilebilir denir. Yukarıda verilen tanım ancak, u (k ) genliğinin sınırsız olması
durumunda geçerlidir. Eğer u (k ) genliği sınırlı ise, örnekleme N adetten daha fazla olması
gerekmektedir.
Bu teoreme göre, açık çevrim x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) sisteminin tüm durumları kontrol
edilemiyor ise, A sistem matrisinin en az bir adet öz değeri kontrol kuralı u(k) ile değiştirilemez. Bu
gibi durumlarda tüm öz-değerlerin atanabilmesi için geri besleme kuralında integral ve türev
terimleri bulunan dinamik kontrolör kullanılmak zorundadır. Dinamik kontrolör sistem derecesine
artırmaktadır.

Şekilde verilen kontrol sisteminde u(k) kontrol işaretinin üst blokta(moda) herhangi bir
etkisi olmamaktadır. Bundan dolayı sistemin tüm durumları kontrol edilemez.

u(z)

z
z-0.9

Y(z)

z
z-0.8
Tüm durumları kontrol edilemeyen sistem.

1

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Tüm durum değişkenlerinin Kontrol edilebilirlik şartının elde dilmesi:
Lineer zamanla değişmeyen ayrık zaman sistem,

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )

ve

x(0)

biliniyor.

y(k ) = Cx(k )
sisteminde k=0,1,2…..N için x(k+1) yazarsak,

k =0

x(1) = Ax(0) + Bu(0)

k =1

x(2) = Ax(1) + Bu(1) = A2 x(0) + ABu(0) + Bu(1)

........................

x( N ) = AN x(0) + AN -1Bu(0) + ... + ABu( N - 2) + Bu( N -1)

= AN x(0) + éë B

ifadesi

é u ( N - 1) ù
êu ( N - 2) ú
N -1
ú
AB ... A B ùû ê
ê ... ú
ê
ú
ë u (0) û

é u ( N - 1) ù
ùê
ú
N -1 ú êu ( N - 2) ú
AB .... A B
= x( N ) - AN x(0)
ú ê ... ú
úû ê
V
ú
ë u (0) û

KontrolEdilebilirlikMatrisi

é
êB
ê
ëê

şeklinde düzenlenir ise,

x(N) ve x(0) bilindiğine göre, N adet bilinmeyenin çözülebilmesi için N adet denklem
gereklidir.
Durum vektörü x(k) nın derecesi n'dir. Çözümünün olabilmesi için katsayı matrisinin

rank [V ] = n

olmalıdır.

Bir ayrık sistemin tüm durumlarının kontrol edilebilmesi için kontrol edilebilirlik matris [V ]
‘nin rankının tam olması gerekir. Sistemin derecesi n ise rank [V ] = n olmalıdır.
2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Sonuç olarak,

AB ... AN -1B] = n

rank[V ] = rank[ B

şartı tüm durum değişkenlerin kontrol

edilebilirlik için gerek ve yeter koşuldur.

ÖRNEK:
A

B

0.2
2 0ù
é -0
é1ù
x(k + 1) = ê
ú x(k ) + ê1ú u (k )
1
0.8
ë
û
ëû

y (k ) = [ -1 1] x(k )
C

Durum denklemi ile verilen sistemin kontrol edilebilirlik testini yapınız:

é -0.2 0 ù é1ù é -0.2ù
AB = ê
ú ê1ú = ê -0.2ú
1
0.8
ë
ûë û ë
û

V = [B

é1 -0.2ù
AB ] = ê
ú
ë1 -0.2û

rank[V ] = 1
Sistem derecesi
matrisi

,

2x2 matris tersi alınamaz. Matrisin rank=1

dir.

n=2’ dir. Sistemin 2 adet durum değişkeni mevcuttur. Ancak Kontrol edilebilirlik

rank[V ] = 1 dir. Ancak bir durum değişkeni u(k) işareti ile kontrol edilebilir.

matrisinin tersi alınamaz. Matrisin rank=1 sistemin tüm durum değişkenleri kontrol
edilemez.(matrisin tersi alınamaz).

3

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

z-düzleminde tüm durumların kontrol edilebilirlik şartı:
Darbe transfer fonksiyonunda, tüm durumların kontrol edilebilirlik gerek ve yeter koşul için
darbe transfer fonksiyonunda pay ve payda arasında yok etme oluşmamalıdır. Oluşur ise
sistem yok edilen mod doğrultusunda kontrol edilemez.
ÖRNEK:

Y ( z)
z + 0.2
z + 0.2
1
= 2
=
=
U ( z ) z + z + 0.16 ( z + 0.8)( z + 0.2) z + 0.8

Bu yok etmeden dolayı sistem durum değişkenleri tümüyle kontrol edilemez.
Aynı sonuç durum değişkenleri ile de elde edilir. Sistem durum ve çıkış denklemleri,
1 ù é x1 (k ) ù é 1 ù
é x1 (k + 1) ù é 0
=
ê
ú ê
ú+ê
úê
ú u (k )
ë x2 (k + 1) û ë -0.16 -1û ë x2 (k ) û ë -0.8û
ile gösterilebilir.
é x1 (k ) ù
y (k ) = [1 0] ê
ú
ë x2 (k ) û

-0.8ù
é 1
AB ] = ê
ú Þ rank [V ] = 1
ë -0.8 0.64 û
’dir. Kontrol edilemez.
é -0.8 0.64 ù

ú
ë -0.8 0.64 û

V = [B

KONTROLEDİLEBİLİRLİK

dx(t )
= Ax(t ) + Bu (t )
dt
dönüşüm yapılır ise,

durum denklenminde,

L = P-1 AP

,

B* = P-1B

,

z (t ) = P -1 x(t )

C* = CP

olmak üzere lineer

olur.

dz (t )
= Lz (t ) + B*u (t ) , L = diag {li } = diag {l1 , l2 , l3 ,......ln }
dt
durum denkleminde L matrisi diagonal matris olmak üzere, tüm x(t ) durum
değişkenlerinin kontrol edilebilmesi için, B* matrisinin hiç bir
sıfır değerli satırı olmamalıdır.

4

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

æ dx1 (t ) ö
ç dt ÷ æ -1 0 ö æ x1 (t ) ö æ 0 ö
ç
÷=ç
÷ + ç ÷ u (t ) (Sistem matrisi diagonal (köşegen) formunda !!!!)
֍
ç dx2 (t ) ÷ è 0 -2 ø è x2 (t ) ø è 1 ø
ç
÷
è dt ø

dx1 (t )
= - x1 (t ) ,
dt

x1 (t ) durum değişkeni u (t ) girişinin bir fonksiyonu değildir. Bundan
dolayı x1 (t ) durum değişkeni u (t ) girişi tarafından etkilenemez.
Dolayısı ile , x1 (t ) durum değişkeni kontrol edilemez.

dx2 (t )
= -2 x2 (t ) + u (t )
dt

u (t ) girişi x2 (t ) durum değişkenini ektilediğinden x2 (t ) değişkeni
u (t ) girişi ile kontrol edilebilir.

Yukarıda çözülen örnek tekrar ele alınıp kontrol edilebilirliği incelenecektir.
A

B

0.2
2 0ù
é1ù
é -0
+
x(k + 1) = ê
x
(
k
)
u (k )
ú
ê
ú
ë -1 0.8û
ë1û

y (k ) = [ -1 1] x(k )
C

A matrisini özdeğerleri z1=0.8 ve z2=-0.2 dir. Bu öz-değerler için elde edilen öz-vektörlerden
oluşan dönüşüm matrisi p elde edilir ve A matrisi diagonal hale getirilir.

é0 0.7071ù
p=ê
ú
ë1 0.7071û

------> Öz-vektörlerden oluşan dönüşüm matrisi.

0 ù
é0.8
p -1 AP = ê
ú
ë 0 -0.2û

é 0 ù
p -1 B = ê
ú
ë1.4142û

x(k + 1) = P-1 APx(k ) + P-1Bu(k )
5

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

0 ù é x1 (k ) ù é 0 ù
é x1 (k + 1) ù é0.8
=
ê x (k + 1) ú ê 0 -0.2ú ê x (k ) ú + ê1.4142ú u (k )
ûë 2 û ë
û
ë 2
û ë
x1 (k )

durum değişkeni

u(k)

kontrol işareti ile kontrol edilememektedir.

GÖZLENEBİLİRLİK:

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k )
Durum denklemi ile verilen sistemin herhangi ilk durumu x(0) , N adet sonlu y(0),
y(1),…….,y(N-1) ölçümden tüm x(0) durum değişkenleri hesaplanabiliyor ise, sistem
tümüyle gözlenebilir denir.

Gözlenebilirlik, ölçülemeyen durum değişkenlerinin elde edilmesinde kullanılır. Bazı geri
beslemeli gerçek zaman kontrol sistem uygulamalarında, bir kısım durum değişkenlerinin
ölçümü için o durum değişkenlerine doğrudan erişemeyebilir. Bu durumda, geri besleme
kontrol işaretini oluşturmak için ölçülemeyen durum değişkenlerinin kestirilmesi
gerekmektedir. Durum kestirmekte gözlemlenebilirlik önemli rol oynar.

u(z)

z
z-0.9

Y(z)

z
z-0.8
Yukarıda verilen şekilde, sistemde üst blok’un çıkışa etkisi olmadığından o mod’a ait durum
gözlenemez (durum değişkeni hesap edilemez).
Tüm durum değişkenlerinin Gözlenebilirlik için gerek ve yeter şartlarının elde
edilmesi;

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )

durum denkleminde

açıklanacaktır).
6

u (k ) = 0

alınır (nedeni aşağıda

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

k=0,1,2,…..,N-1

için

x [(k + 1)] = Ax(k )

ve

y(k ) = cx(k )

Yazılır ise,

x(1) = Ax(0)

y (0) = Cx(0)

x(2) = Ax(1) = A2 x(0)

y (1) = Cx(1) = CAx(0)

...

...

x( N - 1) = AN -1 x(0)

y ( N - 1) = Cx( N - 1) = CAN -1 x(0)

Elde edilir. X(N-1) ifadesi y(N-1) de yerine koyulur ise, matrisel formda,

é C ù
é y (0) ù é C ù
ê CA ú
ê y (1) ú ê CA ú
ú
ê
ú=ê
ú x(0)
O=ê
elde edilir.
ê ... ú ê ... ú
ê ... ú
ê
ú ê N -1 ú
ê N -1 ú
ë y ( N - 1) û ëCA û
ëCA û

O
Tüm durumların gözlenebilmesi için, [O ] Gözlenebilirlik Matrisi olmak üzere,
gerek ve yeter koşul

rank [O] = n

NOT: Gözlenebilirlik şartının elde edilmesinde Serbest davranışın alınma sebebi;
k -1

x(kT ) = A x(0) + å Ak - j -1Bu ( jT )
k

j =0

y (kT ) = Cx(kT ) + Du (kT )
A,B,C,D matrisleri ve u(kT) girişleri bilinmektedir. Bundan dolayı çıkış denklemi;
k -1

y (kT ) = CAk x(0) + å CAk - j -1Bu ( jT ) + Du (kT )
j =0

SabitBilinenDeğerlerdir
De

k -1

å CA

k - j -1

elde edilir. Çıkış denkleminde

Bu ( jT ) + Du (kT )

j =0

terimi sabitlerden oluşmaktadır ve bilinmektedir.
7

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Bilinen bu sabit değerler gözlenen y(kT) değerinden çıkarılabilinir.
ÖRNEK:
A

B

0.2
2 0ù
é -0
é1ù
x(k + 1) = ê
x
k
+
(
)
ú
ê1ú u (k )
1
0.8
ë
û
ëû

y (k ) = [ -1 1] x(k )
C

Durum denklemi ile verilen sistemin Gözlenebilirlik testini yapınız:

é -0.2 0 ù
CA = [ -1 1] ê
ú = [ -0.8 0.8]
ë -1 0.8û


é C ù é -1
O=ê ú=ê
ú
ëCAû ë -0.8 0.8û

n=2 sistem derecesi. rank[O]=1 dir. Sistemin tüm

durumları gözlemlenemez sadece 1 adet durum gözlenebilir.
Z-düzleminde gözlenebilirlik şartı:
Tüm durumların gözlenebilir olması için, transfer fonksiyonunda kutup-sıfır yok etmesi
bulunmamalıdır. Eğer, kutup-sıfır yok etmesi oluşur ise, çıkışta yok edilen mod gözlenemez.
ÖRNEK:

1

é0
é0 ù
ê
ú
A=ê 0
0
1 ú , B = êê0 úú , C = [ 4 5 1]
êë -6 -11 -6 úû
êë1 úû
u(kT), tüm durumların gözlenebilirliğinde bir etkisi yoktur. Basitçe u(kT)=0 yazabiliriz.

é C ù é4 5 1ù
C = êê CA úú = êê -6 -7 -1úú Þ det(O) = 0, rank (O) = 2 dir. İki adet durum gözlenebilir.
êëCA2 úû êë 6 5 -1úû
Transfer fonksiyonu bulunur;
Y ( z)
( z + 1)( z + 4)
, (z+1) çarpını pay ve paydada birbirini yok eder. y(kT)
=
U ( z ) ( z + 1)( z + 2)( z + 3)
ölçümleri ile bu (z+1) durum değişkeni hesap edilemez.
8

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

GÖZLENEBİLİRLİK

æ dx1 (t ) ö
ç dt ÷ æ -1 0 ö æ x1 (t ) ö æ1ö
ç
÷=ç
÷ + ç ÷ u (t )
֍
ç dx2 (t ) ÷ è 0 -2 ø è x2 (t ) ø è1ø
ç
÷
è dt ø

æ x (t ) ö
y (t ) = ( 2 0 ) ç 1 ÷
è x2 (t ) ø

Yukarıdaki denklemler iki diferansiyel denkleme ayrılabilir.

dx1 (t )
= - x1 (t ) + u (t )
dt

x1 (t ) durum değişkeni sadece u (t ) ye bağlıdır.

dx2 (t )
= -2 x2 (t ) + u (t )
dt

x2 (t ) durum değişkeni sadece u (t ) ye bağlıdır.

y(t ) = 2 x1 (t )

y (t ) çıkışı sadece sadece x1 (t ) ’ye bağlıdır. x2 (t ) ’nin çıkışa
her hangi bir etksi yoktur. Bundan dolayı çıkış x2 (t ) durum
değişkenine ait bilgi içermez. Sonuç olarak y (t ) ölçümü ile x2 (t0 )
belirlenemez. Sisteme ait Tüm durum değişkenleri gözlenemez.

dz (t )
= Lz (t ) + B*u (t ) , L = diag {li } = diag {l1 , l2 , l3 ,......ln }
dt
y(t ) = C* x(t ) + Du(t )

Çıkış denklemi olmak üzere, tüm x(t ) durum değişkenlerinin

gözlenebilmesi için, C matrisinin hiç sıfır değerli sütünü olmamalıdır.

ÖRNEK: Aşağıda durum denklemi verilen sistemin gözlenebilirliğini sistem matrisini
diagonal forma getirerek inceleyiniz.
A

B

0.2
2 0ù
é -0
é1ù
(
)
x(k + 1) = ê
x
k
+
ú
ê1ú u (k )
1
0.8
ë
û
ëû

y (k ) = [ -1 1] x(k )
C

A matrisini özdeğerleri z1=0.8 ve z2=-0.2 dir. Bu öz-değerler için elde edilen öz-vektörlerden
oluşan dönüşüm matrisi p elde edilir ve A matrisi diagonal hale getirilir.
9

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é0 0.7071ù
P=ê
ú
ë1 0.7071û

------> Öz-vektörlerden oluşan dönüşüm matrisi.

é0 0.7071ù
CP = [-1 1] ê
ú = [1 0]
1
0.7071
ë
û
é x (k ) ù
y (k ) = [1 0] ê 1 ú x2 (k ) durum değişkeninin y(k )
ë x2 (k ) û
nın ölçülmesi ile x2 (k ) hesap edilemez.

çıkışına etkisi yoktur.

y (k )

Örnek:

C1

R1

Devresi göz önüne alınsın,

C2

R2

U(s)

Y(s)

Y (s)
ifadesi yazılır ise,
U (s)

R2 ( R1C1s + 1)
Y ( s)
olarak elde edilir. R1C1 = R2C2 olarak alınır ise,
=
U (s) R1 ( R2C2 s + 1) + R2 ( R1C1s + 1)
R2 ( R2C2 s + 1)
Y ( s)
ise
=
U (s) R1 ( R2C2 s + 1) + R2 ( R2C2 s + 1)
R2
Y (s)
=
U ( s) R1 + R2

olur…………..

Devredeki kondansatör C1 ve C2 gerilimleri kontrol edilemez. Giriş ve çıkış verilerinden
kondansatör ilk gerilim değerleri hesap edilemez.
Görüldüğü gibi devrede R1C1 = R2C2 alınır ise, Devre durum değişkenleri kontrol edilemez ve
gözlenemez.
10

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

DURUM-UZAYI TASARIM METODLARI:
1) KONTROLEDİLEBİLİR KANONİK FORMA DÖNÜŞTÜRME:
Herhangi bir ayrık-zaman sistem durum denklemlerinin kontrol edilebilir kanonik forma
dönüştürülmesi:

x(k)=Txc(k)

r(k)

y(k) r(k)

Xc(k)

x(k)

y(k)

KontroL edilebilir
Kanonik Form

xc (k + 1) = Ac xc (k ) + Bc r (k )

x(k + 1) = Ax(k ) + Br (k )

yc (k ) = Cc xc (k )

y(k ) = Cx(k )

Kontrol edilebilirlik dinamik sistem matrisleri;

Ac = T -1 AT
Bc = T -1 B
Cc = CT
Ac , Bc , Cc katsayı matrisleri Transfer fonksiyon katsayılarından elde edilebilir.

Transfer fonksiyonu:

T ( z) = C ( zI - A)-1 B + D

ifadesinden elde edilebilir.

det(l I - A) = l I - A = l n + an-1l n-1 + ... + a1l + a0 = 0 karakteristik
denklem katsayılarından,

é 0
ê 0
ê
Ac = ê .
ê
ê .
êë -a0

1

0

0

1

.

.

.

.

-a1 -a2

ù
ú
. 0 0
ú
ú
. . ...
ú
. 0 1
ú
. -an -2 -an -1 úû
. 0 0

1

matrisi elde edilir.

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é0ù
ê0ú
Bc = ê ú
ê...ú
ê ú
ë1û

Vc

matrisi standart formda yazılır.

Ac , Bc matrislerine karşılık kontrol edilebilirlik matrisi

Vc ,

A, B matrislerine karşılık kontrol edilebilirlik matrisi

V

V = éë B

AB ... An-1B ùû

Vc = éë Bc

Ac Bc ...... Acn-1Bc ùû

Kontrol edilebilirlik matrisinde

Ac = T -1 AT

dir.
ve

Bc = T -1B

é
ù
Vc = êT -1B T -1 ATT -1 B ...ú = T -1 éë B
ë
û
I

Vc = T -1V

, olmak üzere

yazılır ise,

AB ... An-1B ùû

dir

Elde edilen ifade aşağıda verildiği gibi düzenlenebilir…

V = TVc

den dönüşüm matrisi ,

T = VVc-1
A, B

T

ve

Ac , Bc

olarak elde dilir.

matrisleri bilindiğinden

T

dönüşüm matrisi elde edilir.

dönüşüm matrisi ile, kontrol edilebilir kanonik form için,

Cc = CT

yardımı ile hesaplanır.

2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ÖRNEK:
é0.5 0 ù
é -1ù
A=ê
, B = ê ú , C = [ 2 0.5] katsayı matrisleri ile verilen ayrık-zaman
ú
ë 1 0.2û
ë1û
sistem durum denklemlerini kontrol edilebilir kanonik formda elde ediniz.

Hatırlatma: Kontrol edilebilir Kanonik form
b0 z n + b1 z n-1 + ... + bn
Y ( z)
=
Transfer fonksiyonu ile verilen sistemin
U ( z ) z n + a1 z n-1 + a2 z -2 + ... + an
kontrol edilebilir kanonik formu,

é x1 (k + 1) ù é 0
ê x (k + 1) ú ê 0
ê 2
ú=ê
ê
ú ê .
.
ê
ú ê
êë xn (k + 1) úû êë -an

1

0

0

1

.

.

-an -1 -an -2

...0 ù é x1 (k ) ù é0ù
...0 úú êê x2 ( k ) úú ê0ú
+ ê ú u (k )
.... ú ê . ú ê . ú
úê
ú ê ú
... - a1 úû êë xn (k ) úû ë1 û

F ( z) = z n + a1 z n-1 + a2 z -2 + ... + an = 0

Karakteristik denklem………….

çıkış denklemi ise,

y (k ) = [bn

bn -1 bn -2 ... b1

é x1 (k ) ù
ê x (k ) ú
b0 ] ê 2 ú
ê . ú
ê
ú
ë xn (k ) û

Önce karakteristik denklemi yazılır;
0 ù
é z - 0.5
zI - A = det ê
=0
z - 0.2 úû
ë -1
i)
= z 2 - 0.7 z + 0.1 = 0
= z 2 + a1 z + a0 = 0

Karakteristik denklem katsayılarından Kontrol edilebilir Kanonik form sistem matrisi ,

é 0
Ac = ê
ë -a0

1 ù
-a1 úû

1 ù
é 0
Þ Ac = ê
ú
ë -0.1 0.7 û
yazılır.

é0 ù
Ve standart olarak Bc = ê ú olarak yazılır.
ë1 û
3

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Cc ’nin belirlenmesi; Önce dönüşüm matrisi

T = VVc-1

hesaplanır. Sonra

Cc = CT

elde

edilir.

éé 1
AB ] = ê
ë1

V = [B

é0.5 0 ù é-1ù ù
é-1 -0.5ù
ê 1 0.2ú ê 1 ú ú Þ V = ê 1 -0.8ú Þ det(V ) = V = 1.3
ë
û ë ûû
ë
û

é0
Ac Bc ] = ê
ë1

Vc = [ Bc

1 ù é0 ù ù
é 0
é0 1 ù
é -0.7 1 ù
Þ Vc-1 = ê
ú Þ Vc = ê
ê -0.1
ú
ê
ú
ú
0úû
ë1 0.7 û
ë 1
ë 0 1 0.7 û ë1 û û

é -1 -0.5ù é -0.7 1ù
é0.2 -1ù
T = VVc-1 = ê
ÞT = ê
ú
ê
ú
ú

ë 1 -0.8û ë 1
ë1.5 1 û

ve

é 0.2 -1ù
Cc = CT = [ 2 0.5] ê
ú Þ Cc = [ -0.35 -1.5]
ë -1.5 1 û

2.yol

=> Transfer fonksiyonundan;
-1

0 ù é -1ù
é z - 0.5
T ( z ) = C ( ZI - A)-1 B = [ 2 0.5] ê
ú ê1úÞ
1
z
0.2
ë
û ë û

-1.5 z - 0.35
z 2 - 0.7 z + 0.1

T ( z) =

b1 = -1.5
b0 z 2 + b1 z + b2
T ( z) = 2
Þ b2 = -0.35
z + a1 z + a2
b0 = 0
a1 = -0.7
a2 = 0.1

1 ù
é 0
Ac = ê
ú
ë -0.1 0.7 û

é0 ù
Bc = ê ú
ë1 û
Cc = [b2 - b0 a2

[-0.35 - 0*0.1

b1 - a1b0 ]

;transfer fonksiyonu katsayılarından Ac , Bc , Cc matrisleri,

HATIRLATMA:

Y ( z ) b0 z n + b1 z n-1 + ... + bn
=
U ( z ) z n + a1 z n-1 + ... + an

é x1 (k + 1) ù é 0
ê
ú ê
ê x2 (k + 1) ú = ê 0
ê ... ú ê ...
ê
ú ê
ë xn (k + 1) û ë -an

y (k ) = [bn - b0 an

-1.5 - (-0.7)*0]

Cc = [ -0.35 -1.5]
4

1
0
...
-an -1

0 ù é x1 (k ) ù é 0 ù
... 0 úú êê x2 (k ) úú ê 0 ú
+ ê ú u (k )
... ... ú ê ... ú ê...ú
úê
ú ê ú
... -a1 û ë xn (k ) û ë 1 û
...

é x1 (k ) ù
... b1 - a1b0 ] êê ... úú n>m
êë xn (k ) úû

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Durum Uzayında Tasarım
Kutup Yerleştirme Tasarım Metodu:
Lineer zamanla değişmeyen ayrık-zaman sistem, x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) ile verilsin. Bütün
x(k), durumlarının bilindiği ve erişebildiği kabul edilsin.

x(k + 1)

u (k )

-1

B

z I

x(k )

A
Bu sisteme, lineer durum geri-besleme kontrol kuralı olarak u(k ) = - Kx(k ) uygulansın ve
kapalı-çevrim sistem x(k + 1)

x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k )) Þ x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) olur.

u (k )

x(k + 1)

B

z -1 I

x(k )

A
-K
Lineer durum geri-besleme kuralı ile kapalı çevrim sistem
Kontrolör matrisi (statik durum geri-besleme katsayı matrisi) K, kapalı-çevrim sisteminin
performansını iyileştirecek şekilde seçilebilir. Performansı iyileştirme yollarından biri kutup
yerleştirme yöntemidir. Bu metod kullanılarak, açık çevrim sisteminin davranışı önemli
5

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ölçüde iyileştirilebilir. Bu metod kararsız bir sistemi kararlı yapabilir, cevap hızını arttırabilir
veya azaltabilir, sürekli hal hatasını arttırabilir, azaltabilir, sistem bant genişliğini daraltabilir,
genişletebilir. Tüm bu nedenlerden dolayı, kutup yerleştirme yöntemi pratikte yaygın olarak
kullanılmaktadır.
Kutup yerleştirme veya kutup atama problemi aşağıdaki gibi tanımlanabilir:

{

l1 , l2 ,..., ln ’ ler açık-çevrim sisteminin öz-değerleri olsun

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) ’nın

ve
Ù

Ù

Ù

l1 , l 2 ,..., l n ‘ler ise ( A - BK ) kapalı-çevrim sistem matrisinin istenen öz-değerleri olsun.
Kompleks özdeğerler, kompleks eşlenik çiftler halindedir.
Ù

Aynı zamanda, p(z) ve p( z ) sırası ile karakteristik polinomlar (karakteristik denklem)
olsun.
Açık çevrim sisteminin karakteristik denklemi;
n

p( z ) = Õ ( z - li ) = zI - A = z n + a1 z n-1 + ... + an-1 z + an = 0
i =1

Kapalı çevrim sisteminin (durum geri-beslemeli) karakteristik denklemi;
Ù

n

Ù

Ù

Ù

Ù

p( z ) = Õ ( z - l i ) = zI - A + BK = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0

(*)

i =1

Ù

p( z ) denklemini sağlayacak olan K matrisinin bulunması gerekmektedir.

Teorem: Açık-çevrim sisteminin tüm durum vektörleri kontrol edilebilir ise kapalıÙ

Ù

Ù

çevrim sistem ( A - BK ) matrisinin öz-değerlerini herhangi bir l1 , l 2,..., l n öz-değerlerine
atayan bir durum geri-besleme matrisi, K, vardır.

S
Kontrol
Edilebilirlik
Matrisi

= éë B

AB

A2 B ... An -1B ùû

Tüm durumların kontrol edilebilmesi için ,

Kontrol edilebilirlik matrisinde, rank[S ] = n olmalıdır.
Bu teoreme göre, açık-çevrim sisteminin Tüm durumlarının kontrol edilemediği durumlarda,
durum geri besleme kuralı ile A matrisinin en az bir tane öz-değeri değiştirilemez olarak kalır.
Bu gibi durumlarda, bütün öz değerlerin atanabilmesi için, geri-besleme kuralı olarak dinamik
6

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

kontrolör uygulanmalıdır. Türev ve inregral terimleri ihtiva eden dinamik kontrolörler
sistemin derecesini arttırdıklarından dezavantaja sahiptirler.
Tek girişli sistem ele alınsın. B matrisi kolon vektör b, K matrisi satır vektör k T ye
dönüşür.
Ù

Ù

n

Ù

Ù

Ù

p( z ) = Õ ( z - l i ) = zI - A + Bk T = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0
i =1

Denkleminin k ya göre çözümü tektir. K nın belirlenmesinde birçok yöntem amaçlanmıştır.
En popüler yöntem Bass ve Gura ya göredir ve aşağıda verilen basit yöntem ile çözülür.
1. Yol:
-1

Ù

k = éë wT sT ùû (a - a)
é1 a1
ê0 1
w=ê
ê. .
ê
ë0 0

... an -1 ù
... an - 2 úú
,
...
. ú
ú
... 1 û

S; kontrol edilebilirlik matrisi
éÙù
ê a1 ú
êÙú
Ù
a = ê a2 ú ,
ê ... ú
ê ú
ê aÙ ú
ë nû

é a1 ù
êa ú
a = ê 2ú
ê ... ú
ê ú
êë an úû

2. Yol: eğer verilen sistem matrisi faz-değişken (Kontrol edilebilir) kanonik formda ise,

é1 a1
ê0 1
A=ê
ê. .
ê
ë0 0

Ve

S = éë B

...
...
...
...

é 0
ê 0
an -1 ù
ê
ê 0
an - 2 úú
, veya A = ê
. ú
ê .
ú
ê 0
1 û
ê
ëê -an

AB

A2 B ... An-1B ùû

æ0 0 0 1ö
ç
÷
0 0 1 0÷
ç
ve
I=
ç. . . .÷
çç
÷÷
è1 0 0 0ø

(I )

-1

1

0

0

1

0

0

.

.

0

0

-an -1

-an -2

... 0 ù
é0ù
ú
ê0ú
... 0 ú
ê ú
ú
ê0ú
...
ú ve b = ê ú
... . ú
ê...ú
ê0ú
... 1 ú
ú
ê ú
... -a1 ûú
ë1û

wT sT = I dır (olur)

= I dır.

7

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é Ù ù
ê an ú
ê Ù ú
Ù
a = ê an -1 ú ,
ê ... ú
ê Ù ú
êa ú
ë 1 û

é an - a n ù
ê
ú
Ù
ê an -1 - a n -1 ú
K = I (a - a) = ê
ú
ê .... ú
ê a -a ú
ë 1 1 û

é an ù
êa ú
a = ê n -1 ú olmak üzere,
ê ... ú
ê
ú
ëê a1 ûú

durum geri besleme matrisi kolayca hesap edilebilir.
3. Yol:
K matrisinin hesaplanmasında diğer bir yöntem Ackerman tarafından önerilmiştir.
-1

Ù

k = e s p( A)
T

T

S = éë B

AB

A2 B ... An-1B ùû

kontrol edilebilirlik matris,

eT = [0 0 ... 0 1]
Ù

Ù

p( A) Þ p( z ) karakteristik denkleminde z = A koyularak elde edilir.
Ù

Ù

Ù

Ù

p( z ) = An + a1 An-1 + ... + a n-1 A + a n I
Genel olarak, çok girişli sistem durumunda K matrisinin belirlenmesi biraz karışıktır(zordur).

K = qpT olarak q ve p n-boyutlu matrisler olmak üzere,
A - BK = A - BqpT = A - b pT , b = Bq çok girişli sistem tek girişli sisteme indirgenmiş olur.

Kontrol edilebilirlik matrisi, S = éë b

Ab

... An-1b ùû olmak üzere yöntemlere

başvurulabilir.
Metod4: Kapalı çevrim karakteristik denklem ile istenen karakteristik denklem
karşılaştırılır ve katsayılar eşitlenerek durum geri belsem vektörü k elde edilir.,
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k )
Ù

Ù

Ù

Ù

det( zI - ( A - BK )) = p( z ) = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0

----------------------------------------------------------------------------------------ÖRNEK: Ayrık-zaman durum denklem katsayılar matrisi aşağıda verilmiş olan sistem için

8

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Ù
é 0 1ù
é0ù
ve b = ê ú olduğuna göre, kapalı çevrim sistem öz-değerlerinin l1 = -1 ve
A=ê
ú
ë1 û
ë -1 0û
Ù

l 2 = 0.5 olabilmesi için durum geri besleme katsayı vektörü k’yı bulunuz.
p( z ) = zI - A = 0 Þ
Ù

Ù

z -1
1

z

= 0 Þ z 2 + 1 = 0 açık-çevrim sistemin karakteristik denklemi

Ù

p( z ) = ( z - l1 )( z - l2 ) = ( z + 1)( z - 0.5) = z 2 + 0.5z - 0.5 = z 2 + a1z + a2 istenen karakteristik

denklem (Kapalı-çevrim karakteristik denklem) a1 = 0.5 ve a2 = -0.5
Metod1:

sistem faz değişken kanonik formunda olduğu için

éÙ
ù
a2 - a2 ú
é -0.5 - 1ù é -1.5ù
ê
Þk =ê
=
k= Ù
ê
ú
0.5 - 0 úû êë 0.5 úû
ë
êë a1 - a1 úû

ì Not : z 2 + a1 z + a2 = z 2 + 1 Þ
í
a1 = 0, a2 = 1
î

Metod2:

é0 é 0 1 ù é0 ù ù
é0 1 ù
é1 a1 ù é1 0ù
ve s = ê ê
w=ê

úÞs=ê
ú
ê
ú
ú
ú
ú
ë1 0 û
ë0 1 û ë0 1 û
ë1 ë -1 0û ë1 û û
é0 1 ù
é1 0 ù é 0 1 ù é 0 1 ù
ve ( wT sT )-1 = ê
wT sT = ê

ú
ú
ê
ú
ú
ë1 0 û
ë 0 1 û ë1 0 û ë1 0 û
Ù
é0 1 ù ìé 0.5 ù é0ù ü é -1.5ù
k = ( wT sT )-1 (a - a) = ê
ú íê
ú - ê úý = ê
ú
ë1 0û îë -0.5û ë1 û þ ë 0.5 û

Metod3: Ackerman yaklaşımı ile durum geri besleme katsayı matrisi k T ‘nın çözüm,
Ù

p( z ) = z 2 + 0.5z - 0.5

polinomda z yerine A matrisi yazılır ise,

Ù

p( A) = A2 + a1 A + I a2 elde edilir.
2

é 0 1ù
é 0 1 ù é0.5 0 ù é -1.5 0.5 ù
p( A) = ê
+ 0.5 ê
ú
ú-ê
ú=ê
ú
ë -1 0û
ë -1 0û ë 0 0.5û ë -0.5 -1.5û
Ù

s -1 = [b

é0 1 ù
Ab]-1 = ê
ú
ë1 0 û

eT = [0 1]

dir.

9

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Ù
é0 1 ù é -1.5 0.5 ù
k T = eT s -1 p( A) = [0 1] ê
úê
ú = [-1.5 0.5]
ë1 0û ë -0.5 -1.5û

Metod4:
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k )

ù é x1 (k ) ù
é x1 (k + 1) ù é é 0 1 ù é0ù
ê x (k + 1) ú = ê ê -1 0ú - ê1 ú [ k 1 k 2 ]ú ê x (k ) ú
û ë û
ë 2
û ëë
ûë 2 û
é x1 (k + 1) ù é é 0 1 ù é 0 0 ù ù é x1 (k ) ù
ê x (k + 1) ú = ê ê -1 0ú - ê k k ú ú ê x (k ) ú
û ë 1
2 ûû ë 2
ë 2
û ëë
û
1 ù é x1 (k ) ù
é x1 (k + 1) ù é 0
ê x (k + 1) ú = ê -1 - k --k
k 2 ûú ëê x2 (k ) úû
1
ë 2
û ë
Ac

1 ù
é z 0ù é 0

det( zI - Ac ) = ê
ú =0
ú
ë0 z û ë -1 - k 1 -k 2 û
é z

ë1 + k 1

-1 ù
=0
z + k 2 úû

= z2 + k 2 z +1+ k 1= 0
z 2 + k 2 z + 1 + k 1 = z 2 + 0.5z - 0.5 = 0

k 2 = 0.5 ve 1 + k 1 = -0.5 ise k 1 = -1.5
k T = [k1 k2 ] = [-1.5 0.5] olarak elde edilir.

Elde edilen durum geri besleme matrisi K değerleri yerlerine yazılır.

x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k )) Þ x(k + 1) = ( A - BK ) x(k )
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k )

ù é x1 (k ) ù
é x1 (k + 1) ù é é 0 1 ù é0ù
ê x (k + 1) ú = ê ê -1 0ú - ê1 ú [ k 1 k 2 ]ú ê x (k ) ú
û ë û
ë 2
û ëë
ûë 2 û

10

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ù é x1 (k ) ù
é x1 (k + 1) ù é é 0 1 ù é0ù
ê x (k + 1) ú = ê ê -1 0ú - ê1 ú [-1.5 0.5]ú ê x (k ) ú
û ë û
ë 2
û ëë
ûë 2 û
0 ù ù é x1 (k ) ù
é x1 (k + 1) ù é é 0 1 ù é 0
ê x (k + 1) ú = ê ê -1 0ú - ê -1.5 0.5ú ú ê x (k ) ú
û ë
ûû ë 2 û
ë 2
û ëë
1 ù é x1 (k ) ù
é x1 (k + 1) ù é 0
ê x (k + 1) ú = ê0.5 -0.5ú ê x (k ) ú
ûë 2 û
ë 2
û ë

Kapalı çevrim sistem elde edilir.

Ac

det( zI - Ac ) =

-1

z

-0.5 z + 0.5

= 0 ise z 2 + 0.5z - 0.5 = 0 z1 = -1, z2 = 0.5 tir.

Referans girişli kontrol sistemi: Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrık-zaman durum
uzay modeli vektör matris formunda
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k )

verilsin. Sisteme ait kontrol blok diyagram

aşağıda verilmiştir.

x(k + 1)

B

u (k )

Sistem

-1

z I

x(k )
C

y (k )

A

Kontrol edilen sisteme aşağıda verildiği gibi durum geri-besleme ile beraber r (k ) referans
işaret uygulansın.

11

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

r (k )

x(k + 1)

u (k )

K0

-1

B

z I

x(k )
C

y (k )

A

Sistem

-K
Referans giriş li durum geribeslemeli sistem.

r (k )

K0

v(k )

u (k )

Sistem

y (k )

-K
Referans giriş li durum geri-beslemeli kompakt olarak verilmiş sistem.

Referans girişli durum geri-beslemeli sistem ait kontrol işareti yazılır ise,
u(k ) = K0 r (k ) - Kx(k )

olarak ifade edilir. Bu ifade durum denkleminde yerine yazılır

x(k + 1) = Ax(k ) + BK0r (k ) - BKx(k ) Þ

x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) + BK0r (k )

olarak elde edilir.

Karakteristik denklem ,

zI - A + BK = 0

olarak yazılır.

Tüm durum geri-beslemesi ile, sistemin karakteristik denklemi değiştirilebilir, ancak sistemin
sürekli hal kazancıda değişir. Bundan dolayı, sistemde ayarlanabilir, K 0 , kazancı gereklidir.

K 0 , birim basamak giriş için y(¥) = 1 olacak şekilde ayarlanmalıdır.
ÖRNEK:

12

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir


é 0
é0 ù
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê ú u ( k )
ú
ë -0.16 -1û
ë1 û
é x (k ) ù
y (k ) = [1 0] ê 1 ú
ë x2 (k ) û

ise, kapalı çevrim kutuplarının z1 = 0.5 + j 0.5,

z2 = 0.5 - j 0.5 olması istenmektedir.

zI - A + BK = ( z - 0.5 - j 0.5)( z - 0.5 + j 0.5) = z 2 - z + 0.5 Þ
K = [0.34 -2] olarak elde edilir. R( z ) =

z
birim basamak giriş için
z -1

Ù
ü
Ù
Ù
G = A - BK ï
-1
K, kullanılarak transfer fonksiyonu hesaplanır; Ù
ý Þ G ( z ) = C ( zI - G ) H
H = BK 0 ï
þ

Ù
Ù
é0ù
é0 ù
H = ê ú K0 ise H = ê ú
ë1 û
ë K0 û

Ù
1 ù é0 ù
é 0
é 0 1ù
- ê ú [ 0.34 -2] = ê
G=ê
ú
ú
ë -0.16 -1û ë1 û
ë -0.5 1û

-1 ù é 0 ù
é z
G( z ) = [1 0] ê
úê ú Þ
ë0.5 z - 1û ë K0 û

G( z ) =

K0
z - z + 0.5
2

z
K0
K0
Y ( z)
z
1
=
Þ y (¥) = lim( z - 1) 2
Þ
z ®1
R( z ) z 2 - z + 0.5
z - z + 0.5

13

K0
= 1 Þ K0 = 0.5
0.5

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

r (k )

0.5

B
æ0ö
ç ÷
è1ø

u (k )

v(k )

Sistem

x(k + 1)
-1

z I

x(k )

(1

0)

y (k )

C


æ 0
ç
÷
0.16
1
è
ø
A

0.34
Durum geribeslemesi
-2
Bilgi notu:
Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrık zaman durum denklemleri,
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )

y(k ) = Cx(k ) olarak verilsin.

u(k ) = -Kx(k ) durum geri-besleme kontrol kuarlı olsun, yerine koyulur ise.
x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k ))

x(k + 1) = [ A - BK ] x(k )) elde edilir.
Yukarıda verilen sisteme lineer dönüşüm ve durum geri-besleme kontrol kuralı uygulansın.

x(k ) = Tx' (k ) ve x' (k ) = T -1 x(k ) x' (k + 1) = T -1 x(k + 1) lineer dönüşüm ve geri-besleme
uygulanır ise,

x' (k + 1) = T -1 ATx' (k ) + T -1Bu(k )

y(k ) = CTx' (k )

olur.

Kontrol kuralına lineer dönüşüm uygulanır ise,

u(k ) = -Kx(k )

u(k ) = -KTx' (k ) u(k ) = - fx' (k ) elde edilir. f = KT dir.

14

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Lineer dönüşüm ve durum geri-besleme uygulandıktan sonra elde edilen karakteristik denklem lineer
dönüşümsüz durum geri-beslemeli sistemin karakteristik denklemi ile aynıdır. Aşağıda ispatı
verişmiştir.

x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bcu(k )

;lineer dönüşüm uygulanmış durum denklemleri.

y(k ) = Cc x' (k )
Lineer dönüşümden sonra u(k ) = - fx' (k ) durum geri-beslemesi uygulanır ise

x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bc (- fx' (k ))
x' (k + 1) = [ Ac - Bc f ] x' (k ) elde edilir.
Dönüşümden sonra karakteristik denklemler değişmeyeceğinden,

det( zI - A + BK ) = det( zI - Ac + Bc f ) = 0

olmalıdır.

NOT: özellik, P -1 A P = A dır.

det( zI - Ac + Bc f ) = 0 ifadesini açıp yukarıda verilen özellik göz önüne alınır ise,
det( zI - Ac + Bc f ) = det( zT -1IT - T -1 AT + T -1Bf ) = 0

= zT -1IT - T -1 AT + T -1Bf = 0 ve

f = KT yazılır ise,

= T -1 zI - A + BK T = 0

= zI - A + BK = 0 olur.
Buradan, lineer dönüşüm uygulandıktan sonra durum geri besleme matrisi f elde edilir. Bu
matristen, dönüşüm uygulanmamış sistem durum geri besleme matrisi

K = f T T -1 ile elde edilir.

15

f T : f ’nin Transpozu

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Durum Uzayında Tasarım
Kutup Ye rleştirme Tasarım Metodu:
Lineer zamanla değişmeyen ayrık- zaman sistem, x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) ile verilsin. Bütün
x(k), durumlarının bilindiği ve erişebildiği kabul edilsin.

x(k + 1)

u (k )

-1

B

z I

x(k )

A
Bu sisteme, lineer durum geri-besleme kontrol kuralı olarak u(k ) = - Kx(k ) uygulansın ve
kapalı-çevrim sistem x(k + 1)

x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k )) Þ x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) olur.

u (k )

x(k + 1)

B

z -1 I

x(k )

A
-K
Lineer durum geri-besleme kuralı ile kapalı çevrim sistem
Kontrolör matrisi (statik durum geri-besleme katsayı matrisi) K, kapalı-çevrim sisteminin
performansını iyileştirecek şekilde seçilebilir. Performansı iyileştirme yollarından biri kutup
yerleştirme yöntemidir. Bu metod kullanılarak, açık çevrim sisteminin davranışı önemli
ölçüde iyileştirilebilir. Bu metod kararsız bir sistemi kararlı yapabilir, cevap hızını arttırabilir
veya azaltabilir, sürekli hal hatasını arttırabilir, azaltabilir, sistem bant genişliğini daraltabilir,
genişletebilir. Tüm bu nedenlerden dolayı, kutup yerleştirme yöntemi pratikte yaygın olarak
kullanılmaktadır.
1

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Kutup ye rleştirme veya kutup atama problemi aşağıdaki gibi tanımlanabilir:

{

l1 , l2 ,..., ln ’ ler açık-çevrim sisteminin öz-değerleri olsun

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) ’nın

ve
Ù

Ù

Ù

l1 , l 2 ,..., l n ‘ler ise ( A - BK ) kapalı-çevrim sistem matrisinin istenen öz-değerleri olsun.
Kompleks özdeğerler, kompleks eşlenik çiftler halindedir.
Ù

Aynı zamanda, p(z) ve p( z ) sırası ile karakteristik polinomlar (karakteristik denklem)
olsun.
Açık çevrim sisteminin karakteristik denklemi;
n

p( z ) = Õ ( z - li ) = zI - A = z n + a1 z n-1 + ... + an-1 z + an = 0
i =1

Kapalı çevrim sisteminin (durum geri-beslemeli) karakte ristik denkle mi;
Ù

n

Ù

Ù

p( z ) = Õ ( z - l i ) = zI - A + BK = z + a1 z
n

n -1

Ù

Ù

+ ... + a n-1 z + a n = 0

(*)

i =1

Ù

p( z ) denklemini sağlayacak olan K matrisinin bulunması gerekmektedir.

Teorem: Açık-çevrim sisteminin tüm durum vektörleri kontrol edilebilir ise kapalıÙ

çevrim sistem

Ù

Ù

( A - BK ) matrisinin öz-değerlerini herhangi bir l1 , l 2,..., l n öz-değerlerine

atayan bir durum geri-besleme matrisi, K, vardır.

S
Kontrol
Edilebilirlik
Matrisi

= éë B

AB

A2 B ... An -1B ùû

Tüm durumların kontrol edilebilmesi için ,

Kontrol edilebilirlik matrisinde, rank[S ] = n olmalıdır.
Bu teoreme göre, açık-çevrim sisteminin Tüm durumlarının kontrol edilemediği durumlarda,
durum geri besleme kuralı ile A matrisinin en az bir tane öz-değeri değiştirilemez olarak kalır.
Bu gibi durumlarda, bütün öz değerlerin atanabilmesi için, geri-besleme kuralı olarak dinamik
kontrolör uygulanmalıdır. Türev ve inregral terimleri ihtiva eden dinamik kontrolörler
sistemin derecesini arttırdıklarından dezavantaja sahiptirler.
Tek girişli sistem ele alınsın. B matrisi kolon vektör b, K matrisi satır vektör k T ye
dönüşür.
2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Ù

Ù

n

Ù

Ù

Ù

p( z ) = Õ ( z - l i ) = zI - A + Bk T = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0
i =1

Denkleminin k ya göre çözümü tektir. K nın belirlenmesinde birçok yöntem amaçlanmıştır.
En popüler yöntem Bass ve Gura ya göredir ve aşağıda verilen basit yöntem ile çözülür.

u (k )

x(k + 1)
-1

B

u (k )

z I

x(k )

x(k + 1)

z -1 I

B

y (k )

C

A

A

Sistem

-K

Açık-çevrim sistem
Açık-çevrim sistem

x(k )

Kapalı-çevrim sistem

karakteristik denklem:

n

p( z ) = Õ ( z - li ) = zI - A = z n + a1 z n-1 + ... + an-1 z + an = 0
i =1

(Olması istenen ) Kapalı-çevrim sistem karakteristik denklem:
Ù

Ù

n

Ù

Ù

Ù

p( z ) = Õ ( z - l i ) = zI - A + Bk T = z n + a1 z n -1 + ... + a n-1 z + a n = 0
i =1

1. Yol: a ve w matrisleri açık-çevrim sistem karakteristik denklem polinom
katsayılarından,

é1 a1
ê0 1
w=ê
ê. .
ê
ë0 0

... an -1 ù
é a1 ù
êa ú
ú
... an -2 ú
, a = ê 2ú
ê ... ú
...
. ú
ê ú
ú
... 1 û
ë an û

matrisleri ve

a matrisi ise kapalı-çevrim sistem karakteristik denklem polinom katsayılarından
éÙù
ê a1 ú
êÙú
a = ê a2 ú sırası ile elde edilir. Bu katsayılar matrisleri kullanılarak statik durum geri-besleme
ê ... ú
êÙú
êa ú
ë nû
matrisi K, S, kontrol edilebilirlik matrisi olmak üzere,
-1

Ù

K = éë wT sT ùû (a - a) ,

S = éë B

ifadesi ile hesap edilir.
3

AB

A2 B ... An-1B ùû

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

2. Yol: eğer verilen sistem matrisi faz-değişken (Kontrol edilebilir) kanonik formda ise,

é1 a1
ê0 1
A=ê
ê. .
ê
ë0 0

Ve

é 0
ê 0
an -1 ù
ê
ê 0
an - 2 úú
, veya A = ê
. ú
ê .
ú
ê 0
1 û
ê
ëê -an

...
...
...
...

S = éë B

AB

0

0

1

0

0

.

.

0

0

-an -1

-an -2

A2 B ... An-1B ùû

æ0 0 0 1ö
÷
ç
0 0 1 0÷
ve
I =ç
ç. . . .÷
çç
÷÷
è1 0 0 0ø
é Ù ù
ê an ú
ê Ù ú
Ù
a = ê an -1 ú ,
ê ... ú
ê Ù ú
êa ú
ë 1 û

1

(I )

-1

... 0 ù
é0ù
ú
ê0ú
... 0 ú
ê ú
ú
...
ê0ú
ú ve b = ê ú
... . ú
ê...ú
ê0ú
... 1 ú
ú
ê ú
... -a1 ûú
ë1û

wT sT = I dır (olur)

= I dır.

é an - a n ù
ê
ú
Ù
ê an -1 - a n -1 ú
K = I (a - a) = ê
ú
ê .... ú
ê a -a ú
ë 1 1 û

é an ù
êa ú
a = ê n -1 ú olmak üzere,
ê ... ú
ê
ú
êë a1 úû

durum geri besleme matrisi kolayca hesap edilebilir.
3. Yol:
K matrisinin hesaplanmasında diğer bir yöntem Ackerman tarafından önerilmiştir.
-1

Ù

k = e s p( A)
T

T

S = éë B

AB

A2 B ... An-1B ùû

kontrol edilebilirlik matris,

eT = [0 0 ... 0 1]
Ù

Ù

p( A) Þ p( z ) karakteristik denkleminde z = A koyularak elde edilir.
Ù

Ù

Ù

Ù

p( z ) = An + a1 An-1 + ... + a n-1 A + a n I
Genel olarak, çok girişli sistem durumunda K matrisinin belirlenmesi biraz karışıktır(zordur).

K = qpT olarak q ve p n-boyutlu matrisler olmak üzere,
4

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

A - BK = A - BqpT = A - b pT , b = Bq çok girişli sistem tek girişli sisteme indirgenmiş olur.

Kontrol edilebilirlik matrisi, S = éë b

Ab

... An-1b ùû olmak üzere yöntemlere

başvurulabilir.
Metod4: Genel Kutup Ye rleştirme
n. Dereceden sistem modeli;

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) olsun.

Kontrol işareti, u(k ) = -Kx(k ) ve K = [ K1

K2 ... Kn ] olmak üzere,

x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) olur.
Ac

İstenen kutup yerleri; z = l1 , l2 ,..., ln olmak üzere Kapalı çevrim sistem karakteristik
polinom,

ac ( z) = zI - A + BK = zI - Ac = ( z - l1 )( z - l2 )...( z - ln ) = 0 olsun.
Bu denklemde n adet K1 , K2 ,..., Kn bilinmeyen ve sağ tarafta ise n adet bilinen polinom
katsayıları mevcuttur. Katsayılar eşitlenerek bilinmeyen katsayılar K1 , K2 ,..., Kn hesaplanır.

5

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ÖRNEK:

Güç Kuvvetlendirici

K

İf=sbt

L

Vsin(wt)

R
C

Bozucu
(rüzgar)

Rotor Kontrollu DC Makina

IGBT
sürücü

Bm
Ölçme

Jm

E

Uort

Konum

Hız

U(t)

Anten

X2(t) X1(t)

u(s)

u(s)*

T=0.1sn

u(s)
-sT

1-e
s

Y(s)
1
s(s+1)

Şekilde servo sisteme ait açık-çevrim kontrol blok diyagramı ve aşağıda durum uzay modeli
verilmiştir.
é1 0.0952ù
é0.00484ù
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê
ú
ú u (k )
ë0 0.905 û
ë 0.0952 û
y (k ) = [1 0] x(k )

u(k) = - K x(k) durum geri-beslemesi ile yerleşme zamanı (%2) ts = 4 sn ve Aşım @ %16
(x = 0.46) olması istenmektedir. Durum geri-besleme matrisi K’yı hesaplayınız.

istenen yerleşme zamanı ve aşımı sağlayacak olan kapalı-çevrim kutupları;
%2, ts =

4
1
1
= 4 Þ x wn = 1 Þ wn = Þ wn =
Þ wn = 2.17rad / sn, x = 0.46
x wn
x
0.46

z1,2 = e-x wnT e

jwn 1-x 2 T

= e-0.46*2.17*0.11e

2
1-0.462 *0.1
j 2.17*

z1,2 = l1,2 = 0.905Ð ± 11.04 Þ z1,2 = l1,2 = 0.888

Þ

j 0.1745

Olması istenen karakteristik denklem l1,2 kullanılarak;

a ( z) = ( z - l1 )( z - l2 ) = ( z - 0.888 - j0.1745)( z - 0.888 + j0.1745) = z 2 -1.776 z + 0.819 = 0

a ( z) = z 2 -1.776 z + 0.819 = 0

İstenen Karakteristik denklem
6

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Durum geri-besleme matrisi K dört farklı yoldan sırası ile aşağıda elde
edilecektir.
-1

Ù

1.YOL : Geri-besleme matrisi, K = éë wT sT ùû (a - a) ifadesi ile hesap edilecektir.

æ é z - 1 -0.0952 ù ö 2
÷ = z - 1.905z + 0.905 = 0
z - 0.905úû ø
èë 0

a = det( zI - A) = det ç ê

a ( z) = z 2 - 1.905z + 0.905 = z 2 + a1z + a2 = 0

Açık çevrim Karakteristik

denklem

ac ( z) = z 2 - 1.776 z + 0.819 = z 2 + a1 z + a2 = 0

İstenen Kapalı çevrim

Karakteristik denklem

Açık-çevrimden elde edilen katsayılar matrisleri

é1 a1
ê0 1
w=ê
ê. .
ê
ë0 0

... an -1 ù
é a1 ù
êa ú
ú
... an -2 ú
, a = ê 2ú
ê ... ú
...
. ú
ê ú
ú
... 1 û
ë an û

é1 -1.905ù
é -1.905 ù
w=ê
a=ê
ú
ú
1 û
ë0
ë 0.905 û

éÙù
ê a1 ú
êÙú
Kapalı-çevrimden elde edilen katsayı matrisi a = ê a2 ú
ê ... ú
êÙú
êa ú
ë nû
Kontrol edilebilirlik matrisi: S = [ B

é -1.776ù
a=ê
ú
ë 0.819 û

é é0.00484ù ìé1 0.0952ù é0.00484ù üù
AB ] = ê ê
ú íê
úê
ú ýú
êë ë 0.0952 û îë0 0.905 û ë 0.0952 û þúû

é0.0048 0.0139ù
S=ê
ú
ë0.0952 0.0862û
-1

æé 1
0ù é0.0048 0.0952ù ö æ é -1.776ù é -1.905ù ö
K = çê
ú ê0.0139 0.0862ú ÷ ç ê 0.819 ú - ê 0.905 ú ÷
1.905
1
ë
ûë
ûø èë
û ë
ûø
è

7

é 4.51ù
K =ê
ú
ë1.12 û

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

2.YOL: Durum denklemleri faz kononik şekline getirilerek, durum geri-besleme matrisi

é an - a n ù
ê
ú
Ù
ê an -1 - a n -1 ú
K = I (a - a) = ê
ú ifadesi ile hesap edilecektir.
....
ê
ú
ê a -a ú
ë 1 1 û
é1 0.0952ù
é0.00484ù
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê
ú
ú u (k )
ë0 0.905 û
ë 0.0952 û
y (k ) = [1 0] x(k )
Durum denklemleri verilen sistem kontrol edilebilir kanonik form (faz-değişken kanonik form)
dönüştürülür. Verilen sistemin karakteristik denkleminden

a ( z) = z 2 - 1.905z + 0.905 = z 2 + a1z + a2 = 0

Açık çevrim Karakteristik

denklem
faz-değişken Kanonik formun sistem matrisi elde edilir.

é 0
Ac = ê
ë -a2

1 ù
-a1 úû

1 ù
é 0
é0ù
Þ Ac = ê
ve standart olarak Bc = ê ú olarak
ú
ë -0.905 1.905û
ë1 û

yazılır.

ac ( z) = z 2 - 1.776 z + 0.819 = z 2 + a1 z + a2 = 0
Karakteristik denklem

é a - a 2 ù é 0.905 - 0.819 ù
K =ê 2
ú=ê
ú
êë a1 - a1 úû ë -1.905 - (-1.776) û
é 0.086 ù
K =ê
ú
ë -0.129û

T = VVc-1
é0.0048 0.0139ù
V =S=ê
ú elde edilmişti.
ë0.0952 0.0862û

8

İstenen Kapalı çevrim

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é0
Ac Bc ] = ê
ë1

Vc = [ Bc

1 ù é0 ù ù
1 ù
é 0
é0
é -1.905 1 ù
-1
V
V
Þ
=
Þ
=
ú
c
c
ê1.905
ê1 1.905ú
ê 1
1.9
905 -0.905úû êë1 úû û
9
0ûú
ë1
ë
ë
û

é 0.0047 0.0048ù
é0.0048 0.0139ù é -1.905 1ù
T = VVc-1 = ê
ÞT = ê
ú
ú
ê
ú

ë0.0952 0.0862û ë 1
ë -0.0952 0.0952û
T

k=K T
T

-1

é 0.086 ù é 0.0047 0.0048ù

ú ê
ú
ë -0.129û ë -0.0952 0.0952û

-1

é 4.51ù
kT = - ê
ú
ë1.12 û
NOT: Elde edilen dönüşüm matrisi nin doğruluğunu onaylamak için, verilen durum denklemini
kontrol edilebilir kanonik forma dönüştürülsün.

xc (k + 1) = T -1 ATxc (k ) + T -1Br (k )

yc (k ) = CTxc (k )
-1

é 0.0047 0.0048ù é1 0.0952ù é 0.0047 0.0048ù
T AT = ê
ú ê
úê
ú
ë -0.0952 0.0952û ë0 0.905 û ë -0.0952 0.0952 û
1 ù
é 0

ú
ë -0.905 1.905û
-1

-1

é 0.0047 0.0048ù é0.00484ù
T B=ê
ú ê
ú
ë -0.0952 0.0952û ë 0.0952 û
é0ù
=ê ú
ë1 û
-1

é 0.0047 0.0048ù
CT = [1 0] ê
ú
ë -0.0952 0.0952 û
= [ 0.0047 0.0048]

é1 0.0952ù
é0.00484ù
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê
ú
ú u (k )
ë0 0.905 û
ë 0.0952 û

y(k ) = [1 0] x(k )

Dönüşümden sonra kontrol edilebilir kanonik (faz-değişken kanonik )form aşağıda
verilmiştir.
1 ù
é 0
é0ù
xc (k + 1) = ê
xc (k ) + ê ú r (k )
ú
ë -0.905 1.905û
ë1 û

yc (k ) = [0.0047 0.0048] xc (k )

9

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

3. YOL: Ackerman ifadesi,

-1

Ù

k = e s p( A)
T

eT = [0 0 ... 0 1] ise

T

ile durum geri besleme matrisinin bulunması.

eT = [0 1] dir.

é0.0048 0.0139ù
é -95.0347 15.3358 ù
ise S -1 = ê
S=ê
ú
ú dir.
ë0.0952 0.0862û
ë105.0107 -5.3388û
Ù

Ù

Ù

Ù

p( z ) = An + a1 An -1 + ... + a n -1 A + a n I
2

é1 0.0952ù
é1 0.0952ù
é1 0 ù

1.776
+
0.819
ú
ê0 0.905 ú
ê0 1ú
ë0 0.905 û
ë
û
ë
û
Ù
é0.043 0.0123ù
p( z ) = ê
0.0307 úû
ë 0

é -95.0347 15.3358 ù é0.043 0.0123ù
k T = [0 1] ê
úê
0.0307 úû
ë105.0107 -5.3388û ë 0
k T = [ 4.51 1.12]

elde edilir.

4.YOL: Genel kutup yerleştirme yöntemi ile durum geri-besleme matrisinin bulunması.

K = [ K1

K2 ] durum geri besleme matrisi kullanılarak istenen karakteristik denklem elde edilir.
æ é z - 1 -0.0952 ù é0.00484ù
+
[ K1
z - 0.905úû êë 0.0952 úû
èë 0

a c = det( zI - A + BK ) = det ç ê

ö
K2 ] ÷
ø

æ é z - 1 -0.0952 ù é0.00484 K1 0.00484 K 2 ù ö
= det ç ê
+
÷
z - 0.905úû êë 0.0952 K1 0.0952 K 2 úû ø
èë 0
æ é z - 1 + 0.00484 K1
= det ç ê
0.0952 K1
èë

ùö
÷
ú
z - 0905 + 0.0952 K 2 û ø
0.00484 K 2

Durum geri beslemeli sistem karakteristik denklem aşağıda verilmiştir.

10

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ac ( z) = z 2 + (0.00484K1 + 0.0952 K2 -1.905) z + 0.004684 K1 - 0.0952K2 + 0.905 = 0
Olması istenen kapalı-çevrim Karakteristik denklem
Durum geri beslemeli
karakteristik denklem.
2
2

a ( z ) = z - 1.905z + 0.905 = z + a1z + a2 = 0

Açık çevrim Karakteristik denklem

a c ( z ) ve a ( z ) polinom katsayıları eşitlenir Þ ac ( z) = a ( z)
0.00484 K1 + 0.0952 K 2 - 1.905 = -1.776

Þ

0.00484 K1 + 0.0952 K 2 = 0.1290

0.004684 K1 - 0.0952 K 2 + 0.905 = 0.819

Þ

0.004683K1 - 0.0952 K 2 = -0.086

K1 = 4.51 ( pozisyon için)
K 2 = 1.12 (hız için)

olarak elde edilir.
D(t)
Bozucu
(rüzgar)

Güç Kuvvetlendirici

Rotor Kontrollu DC Makina

K
C

L

IGBT
sürücü

Bm
Ölçme

Jm

E

Hız

U(t)

X2(t)

Uort
Sayısal İşlemci

Anten

Konum

Vsin(wt)

R

q (t)

İf=sbt

X1(t)

K2

1.12

ADC

4.51

ADC

DAC
K1

Durum Geribeslemesi

Durum geri beslemeli DC makine kontrolüne ait basitleştirilmiş donanım.

Sayısal İşlemci 1 - e sT
s

1
s +1

X 2(t)

X1(t)

q (t)

Konum

Hız

K2

1
s

1.12
K1

4.51

Durum geri beslemeli DC makine kontrolüne ait basitleştirilmiş kontrol blok diyagramı.
11

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

B
Kontrol işareti

u(k)

x(k+1)

0.00484

Sistem
A
1.12
K1

4.51

y(k)

x(k)

zI

0.0952

K2

-1

1 0
C

1 0.0952
0 0.905
X2(k):hız

X1(k):Konum
Durum geri-besleme

Durum geri beslemeli DC makine kontrolüne ait basitleştirilmiş ayık-zaman kontrol blok diyagramı.

x1 (0) = q (0) = 2 ve x2 (0) = V (0) = 0.75

için hız ve konumun zamana göre değişimi.

Elde edilmiş olan durum geri-besleme kontrol işareti servo sisteme uygulanarak elde edilen kapalıçevrim sisteme ait yeni durum denklemi aşağıda verilmiştir.
Kontrol işareti,

u (k ) = - [ K1

é x (k ) ù
é x (k ) ù
K 2 ] ê 1 ú = - [ 4.51 1.12] ê 1 ú dir.
ë x2 (k ) û
ë x2 (k ) û
12

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é x1 (k ) ù ö
é1 0.0952ù
é0.00484ù æ
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê
ç - [ 4.51 1.12] ê
ú÷
ú
ú
ë0 0.905 û
ë 0.0952 û è
ë x2 (k ) û ø

é1 0.0952ù
é0.0219 0.0054ù é x1 (k ) ù
(
)
x(k + 1) = ê
x
k
ú
ê0.4299 0.1071ú ê x (k ) ú
ë0 0.905 û
ë
ûë 2 û
é 0.9781 0.0898 ù
x(k + 1) = ê
x(k )
0.4299
4299 0.7979
0 7979 úû
ë -0
Ac

Ac Durum geri-beslemeli kapalı-çevrim sistem matrisidir. İstenen karakteristik denklem elde edilip

edilmediği doğrulaması ise aşağıda yapılmaktadır.

Tasarımın başlangıcında istenen kriterleri sağlayacak olan karakteristik denklem

a ( z) = z 2 -1.776 z + 0.819 = 0

İstenen Karakteristik denklem

Olarak elde edilmiştir. Tasarım sonunda elde edilen sistem matrisi kullanılarak kapalı- çevrim
karakteristik denklem,

æ é z - 0.9781

-0.0898 ù ö
÷
z - 0.7979úû ø

a c = det( zI - Ac ) = det ç ê

è ë 0.4299

ac = z 2 - 1.776 z + 0.819 = 0 olarak elde edilir ve olması istenen karakteristik denklem ile aynı
olduğu görülmektedir, sonuç olarak tarsımın doğruluğu gösterilmiştir.

MATLAB komutu: Aşağıda verilen sisteme durum geri beslemesi uygulanacaktır.

é1 0.0952 ù
é0.00484ù
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê
u (k )
ú
0 905
05 û
0
0.0952 ûú
ë0 0.905
ë 0.0952
A

x(k + 1)

B

z -1 I

B

y (k ) = [1 0] x(k )

A

C

-K

P: Olması istenen kapalı-çevrim kutupları.

NOT:
Place komutu ile
değeri sıfır olan katlı
kutuplar verilemiyor.
Acker komutu ile
verilebilir.

p=[0.888+0.1745i 0.888-0.1745i]
K=acker(A,B,p) veya K=place(A,B,p)

K = 4.5149

u (k )

1.1255 olarak elde edilir.

13

x(k )

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ÖNKOMPANZASYONLU (Referans Girişli) STATİK DURUM GERİBESLEME
Kontrol edilen sistemde durum geri-beslemesi ile sistemin dinamik davranışı
düzenlenebilmektedir. Sistem cevabının istenen bir referans değere gitmesi istenebilir. Bu
durumda, sistem kazancının bir olmalıdır. Bu amaç için referans giriş ile beraber bir kazanç
terimi ilave edilmeli ve hesaplanmalıdır. Kazanç hesabı için önerilen iki yol aşağıda
verilmiştir
I.YOL: Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrık-zaman durum uzay modeli vektör matris
formunda
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k )

verilsin. Sisteme ait kontrol blok diyagram

aşağıda verilmiştir.

x(k + 1)

B

u (k )

x(k )

-1

z I

C

y (k )

A

Sistem

Kontrol edilen sisteme aşağıda verildiği gibi durum geri-besleme ile beraber r (k ) referans
işaret uygulansın.

r (k )

x(k + 1)

u (k )

K0

-1

B

z I

x(k )
C

A

Sistem

-K
Referans giriş li durum geri-beslemeli sistem.

14

y (k )

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

r (k )

K0

u (k )

v(k )

Sistem

y (k )

-K
Referans giriş li durum geri-beslemeli kompakt olarak verilmiş sistem.

Referans girişli durum geri-beslemeli sistem ait kontrol işareti yazılır ise,
u(k ) = K0 r (k ) - Kx(k )

olarak ifade edilir. Bu ifade durum denkleminde yerine yazılır

x(k + 1) = Ax(k ) + BK0r (k ) - BKx(k ) Þ

x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) + BK0r (k )

olarak elde edilir.

Karakteristik denklem ,

zI - A + BK = 0

olarak yazılır.

Tüm durum geri-beslemesi ile, sistemin karakteristik denklemi değiştirilebilir, ancak sistemin
sürekli hal kazancıda değişir. Bundan dolayı, sistemde ayarlanabilir, K 0 , kazancı gereklidir.

K 0 , birim basamak giriş için y(¥) = 1 olacak şekilde ayarlanmalıdır.
II. YOL: Referans girişi takip edebilen statik durum geri besleme ele alınacaktır.
Referans giriş, r olsun; e(k ) = r - y(k ) kontrol hatasıdır.
e(k)

r (k )

v(k )

u (k )

N

Sistem

x(k )
-K
u(k ) = - Kx(k ) + N r

15

y (k )

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

e(k ) = 0 olduğunda x(k ) durum vektörünün sürekli hal değeri xss , ve u (k ) kontrol
vektörünün sürekli hal değeri uss olsun.

e(k)=0

r

v(k)

uss

yss= r

Sistem

N

xss

-K

Amacımız, istenen sürekli hal ölçülen çıkış değerini sağlayan, statik durum geri besleme
kuralı u(k ) = -Kx(k ) yı ayarlamaktır. Bu ise kontrol kuralında durum vektör ofseti
(denkleştirme, kaydırması) ile yapılır.
Sürekli rejim için Kontrol işaret’ inden Kxss çıkar ve sürekli rejim için gerekli olan uss ilave
edilerek kontrol işareti,

u(k ) = - K ( x(k ) - xss ) + uss

olarak yazılır.

Böylece ölçülen çıkış değeri y , referans giriş r ’e eşit olur.
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
x(k + 1) = Ax(k ) - BK ( x(k ) - xss ) + Buss

burada u(k) yerine yazılır =>

Sürekli halde, x(k + 1) = x(k ) = xss olur…
xss = Axss + Buss veya Buss = xss - Axss yerine konulur ise, xss ® Steady State(sürekli hal )
X(k)

Sürekli rejimde

x1 (k ) = x1 (k + 1)
x1 (k ) x1 (k + 1)

k

x(k + 1) = Ax(k ) - BK ( x(k ) - xss ) + xss - Axss Þ
x(k + 1) - xss = ( A - BK )( x(k ) - xss )

16

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Bu denklem, statik durum geri-beslemesinin ( x(k ) - xss ) durum vektörüne uygulandığı gibi
yorumlanabilir. xss = x(k ) olduğunda r = y(k ) ‘dır. Ön kompanzatörün uygun seçilmesi
kontrol sistemi çıkışının r ’ye yakınsamasını sağlar. Önkompanzatör ilavesi sistemin
kutuplarını etkilemez. Sürekli hal cevabı göz önüne alınır ise,
xss = Axss + Buss
yss = Cxss

olur.

yss = r
Axss - xss + Buss = 0 Þ ( A - I ) xss + Buss = 0
Cxss + 0 uss = r ve ( A - I ) xss + Buss = 0 denklemleri ile arttırılmış durum vektörü,

éA- I
ê C
ë

B ù é xss ù é0ù
=
0 úû êëuss úû êë r úû

éx ù é A - I
Buradan, ê ss ú = ê
ëuss û ë C

yazılabilir.
-1

B ù é0ù
elde edilir. Ve u(k)’da yerine yazılır =>
0 úû êë r úû

u(k ) = - Kx(k ) + Kxss + uss önce u(k) düzenlenir.

éx ù
= - Kx(k ) + [ K 1] ê ss ú
ëuss û
éA- I
= - Kx(k ) + [ K 1] ê
ë C

-1

B ù é0ù
r
0 ûú ëê1 úû

N

u(k ) = - K ( x(k ) - xss ) + uss
u(k ) = - Kx(k ) + N r

éA- I
N = [ K 1] ê
ë C

-1

B ù é0ù
0 úû êë1 úû

olarak elde edilir.

ÖRNEK:

é 0
é0 ù
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê ú u(k ) ve
ú
ë -0.16 -1û
ë1 û

ise, kapalı çevrim kutuplarının

é x (k ) ù
y (k ) = [1 0] ê 1 ú
ë x2 (k ) û

z1 = 0.5 + j 0.5,
17

z2 = 0.5 - j 0.5 olması istenmektedir.

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Çıkışın istenen referans değere gidebilmesi için Durum geri –besleme matrisi K ve giriş
kazancı K 0 ’ı hesaplayınız.
Açık-çevrim karakteristik denklem:

zI - A = z 2 + z - 0.16 = z 2 + a1 z + a2 = 0
İstenen Kapalı-çevrim karakteristik denklem:

zI - A + BK = ( z - 0.5 - j 0.5)( z - 0.5 + j 0.5) = z 2 - z + 0.5 = z 2 + a1z + a2 = 0

Sistem matrisi faz değişken kanonik formdadır.
éÙ
ù
a2 - a2 ú
é0.5 - 0.16ù é0.34ù
ê
Þk =ê
=
k= Ù
ê
ú
-1 - 1 úû êë -2 úû
ë
êë a1 - a1 úû
Durum geri-besleme matrisi, K = [0.34 -2] olarak elde edilir.

Ön Kompanzatör kazancı farklı iki yoldan hesaplanabilir.
I. YOL: Transfer fonksiyonu ve son değer teoremi kullanılır.
R( z ) =

z
birim basamak giriş için
z -1

Ù
ü
Ù
Ù
G = A - BK ï
-1
K, kullanılarak transfer fonksiyonu hesaplanır; Ù
ý Þ G ( z ) = C ( zI - G ) H
H = BK 0 ï
þ

Ù
Ù
é0ù
é0 ù
H = ê ú K0 ise H = ê ú
ë1 û
ë K0 û

Ù
1 ù é0 ù
é 0
é 0 1ù
G=ê
- ê ú [ 0.34 -2] = ê
ú
ú
ë -0.16 -1û ë1 û
ë -0.5 1û

-1 ù é 0 ù
é z
G( z ) = [1 0] ê
úê ú Þ
ë0.5 z - 1û ë K0 û

G( z ) =

K0
z - z + 0.5
2

z
K0
K0
Y ( z)
z
1
=
Þ y (¥) = lim( z - 1) 2
Þ
z ®1
R( z ) z 2 - z + 0.5
z - z + 0.5

K0
= 1 Þ K0 = 0.5
0.5

II. YOL: Elde dilmiş olan kazanç ifadesi doğrudan kullanılır.
éA- I
N = K0 = [ K 1] ê
ë C

-1

B ù é0ù
ifadesi kullanılır.
0 úû êë1úû
18

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

-1

éé 0
1 ù é1 0 ù é 0 ù ù
êê
ú-ê
ú ê ú ú é0ù
N = K 0 = [ 0.34 -2 1] ê ë -0.16 -1û ë0 1 û ë1 û ú ê ú
ë1 û
ê
0 úû
[1 0]
ë
-1

0 0ù é0ù
é -1
N = K 0 = [ 0.34 -2 1] êê -0.16 -2 1 úú êê0 úú
êë 1
0 0 ûú êë1 úû

N = K0 = 0.5

r (k )

0.5

v(k )

B
æ0ö
ç ÷
è1ø

u (k )

x(k + 1)
-1

z I

x(k )

(1

0)

y (k )

C


æ 0
Sistem
ç
÷
A è -0.16 -1ø
0.34
Durum geribeslemesi
-2
Bilgi Botu:
Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrık zaman durum denklemleri,
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y(k ) = Cx(k ) olarak verilsin.

u(k ) = -Kx(k ) durum geri-besleme kontrol kuarlı olsun, yerine koyulur ise.
x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k ))
x(k + 1) = [ A - BK ] x(k )) elde edilir.
Yukarıda verilen sisteme lineer dönüşüm ve durum geri-besleme kontrol kuralı uygulansın.

x(k ) = Tx' (k ) ve x' (k ) = T -1 x(k ) x' (k + 1) = T -1 x(k + 1) lineer dönüşüm ve geri-besleme
uygulanır ise,
19

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

x' (k + 1) = T -1 ATx' (k ) + T -1Bu(k )

y(k ) = CTx' (k )

olur.

Kontrol kuralına lineer dönüşüm uygulanır ise,

u(k ) = -Kx(k )
u(k ) = -KTx' (k ) u(k ) = - fx ' (k ) elde edilir. f = KT dir.
Lineer dönüşüm ve durum geri-besleme uygulandıktan sonra elde edilen karakteristik denklem lineer
dönüşümsüz durum geri-beslemeli sistemin karakteristik denklemi ile aynıdır. Aşağıda ispatı
verişmiştir.

x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bcu(k )

;lineer dönüşüm uygulanmış durum denklemleri.

y(k ) = Cc x' (k )
Lineer dönüşümden sonra u(k ) = - fx' (k ) durum geri-beslemesi uygulanır ise

x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bc (- fx' (k ))
x' (k + 1) = [ Ac - Bc f ] x' (k ) elde edilir.
Dönüşümden sonra karakteristik denklemler değişmeyeceğinden,

det( zI - A + BK ) = det( zI - Ac + Bc f ) = 0

olmalıdır.

NOT: özellik, P -1 A P = A dır.

det( zI - Ac + Bc f ) = 0 ifadesini açıp yukarıda verilen özellik göz önüne alınır ise,
det( zI - Ac + Bc f ) = det( zT -1IT - T -1 AT + T -1Bf ) = 0

= zT -1IT - T -1 AT + T -1Bf = 0 ve

f = KT yazılır ise,

= T -1 zI - A + BK T = 0

= zI - A + BK = 0 olur.
Buradan, lineer dönüşüm uygulandıktan sonra durum geri besleme matrisi f elde edilir. Bu
matristen, dönüşüm uygulanmamış sistem durum geri besleme matrisi

K = f T T -1 ile elde edilir.

20

f T : f ’nin Transpozu

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ÖNKOMPANZASYONLU (Referans Girişli) STATİK DURUM GERİBESLEME
Kontrol edilen sistemde durum geri-beslemesi ile sistemin dinamik davranışı
düzenlenebilmektedir. Sistem cevabının istenen bir referans değere gitmesi istenebilir. Bu
durumda, sistem kazancı bir olmalıdır. Bu amaç için referans giriş ile beraber bir kazanç
terimi ilave edilmeli ve hesaplanmalıdır. Kazanç hesabı için önerilen iki yol aşağıda
verilmiştir
I.YOL: Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrık-zaman durum uzay modeli vektör matris
formunda
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k )

verilsin. Sisteme ait kontrol blok diyagram

aşağıda verilmiştir.

x(k + 1)

B

u (k )

x(k )

-1

z I

C

y (k )

A

Sistem

Kontrol edilen sisteme aşağıda verildiği gibi durum geri-besleme ile beraber r (k ) referans
işaret uygulansın.

r (k )

x(k + 1)

u (k )

K0

-1

B

z I

x(k )
C

A

Sistem

-K
Referans giriş li durum geri-beslemeli sistem.

1

y (k )

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

r (k )

K0

u (k )

v(k )

Sistem

y (k )

-K
Referans giriş li durum geri-beslemeli kompakt olarak verilmiş sistem.

Referans girişli durum geri-beslemeli sistem ait kontrol işareti yazılır ise,

u(k ) = K0 r (k ) - Kx(k )

olarak ifade edilir. Bu ifade durum denkleminde yerine yazılır

x(k + 1) = Ax(k ) + BK0r (k ) - BKx(k ) Þ

x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) + BK0r (k )

olarak elde edilir.

Karakteristik denklem ,

zI - A + BK = 0

olarak yazılır.

Tüm durum geri-beslemesi ile, sistemin karakteristik denklemi değiştirilebilir, ancak sistemin
sürekli hal kazancıda değişir. Bundan dolayı, sistemde ayarlanabilir, K 0 , kazancı gereklidir.
Bbirim basamak giriş için K 0 kazancı SON DEĞER teoreminden y(¥) = 1 olacak şekilde
ayarlanmalıdır.
II. YOL: Referans girişi takip edebilen statik durum geri besleme ele alınacaktır.
Referans giriş, r olsun; e(k ) = r - y(k ) kontrol hatasıdır.
e(k)

r (k )

v(k )

u (k )

N

y (k )

Sistem

x(k )
-K
u(k ) = - Kx(k ) + N r

2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

e(k ) = 0 olduğunda x(k ) durum vektörünün sürekli hal değeri xss , ve u (k ) kontrol
vektörünün sürekli hal değeri uss olsun.

e(k)=0

r

v(k)

uss

yss= r

Sistem

N

xss

-K

Amacımız, istenen sürekli hal çıkışın ölçülen değeri yss ’i sağlayan, statik durum geri besleme
kuralı u(k ) = -Kx(k ) yı ayarlamaktır. Bu ise kontrol kuralında durum vektör ofseti
(denkleştirme, kaydırması) ile yapılır.
Sürekli rejim için Kontrol işaret’ inden Kxss çıkartılır ve sürekli rejim için gerekli olan uss ilave
edilerek kontrol işareti,

u(k ) = - K ( x(k ) - xss ) + uss

olarak yazılır.

Böylece ölçülen çıkış değeri y , referans giriş r ’e eşit olur.
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
x(k + 1) = Ax(k ) - BK ( x(k ) - xss ) + Buss

burada u(k) yerine yazılır =>

Sürekli halde, x(k + 1) = x(k ) = xss olur…

xss = Axss + Buss veya Buss = xss - Axss yerine konulur ise, xss ® Steady State(sürekli hal )
X(k)

Sürekli rejimde

x1 (k ) = x1 (k + 1)
x1 (k ) x1 (k + 1)

k

x(k + 1) = Ax(k ) - BK ( x(k ) - xss ) + xss - A
Axss Þ
Buss

x(k + 1) - xss = ( A - BK )( x(k ) - xss )
3

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Bu denklem, statik durum geri-beslemesinin ( x(k ) - xss ) durum vektörüne uygulandığı gibi
yorumlanabilir. xss = x(k ) olduğunda r = y(k ) ‘dır. Ön kompanzatörün uygun seçilmesi
kontrol sistemi çıkışının r ’ye yakınsamasını sağlar. Önkompanzatör ilavesi sistemin
kutuplarını etkilemez. Sürekli hal cevabı göz önüne alınır ise,
xss = Axss + Buss
yss = Cxss

olur.

yss = r

Axss - xss + Buss = 0 Þ ( A - I ) xss + Buss = 0
Cxss + 0 uss = r ve ( A - I ) xss + Buss = 0 denklemleri ile arttırılmış durum vektörü,

éA- I
ê C
ë

B ù é xss ù é0ù
=
0 úû êëuss úû êë r úû

éx ù é A - I
Buradan, ê ss ú = ê
ëuss û ë C

yazılabilir.
-1

B ù é0ù
elde edilir. Ve u(k)’da yerine yazılır =>
0 úû êë r úû

u(k ) = - Kx(k ) + Kxss + uss önce u(k) düzenlenir.
éx ù
= - Kx(k ) + [ K 1] ê ss ú
ëuss û
éA- I
= - Kx(k ) + [ K 1] ê
ë C

-1

B ù é0ù
r
0 úû ëê1 úû

N

u(k ) = - K ( x(k ) - xss ) + uss
u(k ) = - Kx(k ) + N r
éA- I
N = K 0 = [ K 1] ê
ë C

-1

B ù é0ù
0 úû êë1úû

olarak elde edilir.

4

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ÖRNEK:

é 0
é0 ù
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê ú u(k ) ve
ú
ë -0.16 -1û
ë1 û

é x (k ) ù
y (k ) = [1 0] ê 1 ú
ë x2 (k ) û

ise, kapalı çevrim kutuplarının z1 = 0.5 + j 0.5,

z2 = 0.5 - j 0.5 olması istenmektedir.

Çıkışın istenen referans değere gidebilmesi için Durum geri –besleme matrisi K ve giriş
kazancı K 0 ’ı hesaplayınız.
Açık-çevrim karakteristik denklem:

zI - A = z 2 + z - 0.16 = z 2 + a1 z + a2 = 0
İstenen Kapalı-çevrim karakteristik denklem:

zI - A + BK = ( z - 0.5 - j 0.5)( z - 0.5 + j 0.5) = z 2 - z + 0.5 = z 2 + a1z + a2 = 0

Sistem matrisi faz değişken kanonik formdadır.
Karakteristik denklem katsayılarından, a1 = -1 , a2 = 0.5 , a1 = -1 a2 = -0.16 yazılabilir.

éÙ
ù
a2 - a2 ú
é0.5 - 0.16ù é0.34ù
ê
Þk =ê
=
k= Ù
ê
ú
-1 - 1 úû êë -2 úû
ë
êë a1 - a1 úû
Durum geri-besleme matrisi, K = [0.34 -2] olarak elde edilir.

Ön Kompanzatör kazancı farklı iki yoldan hesaplanabilir.
I. YOL: Transfer fonksiyonu ve son değer teoremi kullanılır.
R( z ) =

z
birim basamak giriş için
z -1

u(k ) = - Kx(k ) + K0 r (k )

Kontrol kuralı

durum geri-besleme durum denkleminde yerine

koyulur ,
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) ise x(k + 1) = Ax(k ) + B(- Kx(k ) + K0 r (k ))

x(k + 1) = ( A - BK ) x(k ) + BK0 r (k )
Ù

Ù

G

H

Durum denklemlerine ait katsayılar matrisleri kullanılarak transfer fonksiyonu hesaplanır.

5

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Ù
ü
G = A - BK ï
ý
Ù
H = BK 0 ï
þ

Þ

Ù

Ù

G ( z ) = C ( zI - G ) -1 H

durum geri-beslemeli ve ön-kompanzatör girişli

sisteme ait kapalı-çevrim transfer fonksiyonu.
Ù
Ù
é0ù
é0 ù
H = ê ú K0 ise H = ê ú
ë1 û
ë K0 û

Ù
1 ù é0 ù
é 0
é 0 1ù
- ê ú [ 0.34 -2] = ê
G=ê
ú
ú
ë -0.16 -1û ë1 û
ë -0.5 1û

-1 ù é 0 ù
é z
G( z ) = [1 0] ê
úê ú Þ
ë0.5 z - 1û ë K0 û

K0
Y ( z)
= G( z ) = 2
Þ
R( z )
z - z + 0.5

z
K0
Þ
y (¥) = lim( z - 1) 2z - 1
z ®1
z - z + 0.5

G( z ) =

K0
z - z + 0.5
2

son değer teoreminden,

K0
= 1 Þ K0 = 0.5 olarak elde edilir.
0.5

II. YOL: Elde dilmiş olan kazanç ifadesi doğrudan kullanılır.
éA- I
N = K0 = [ K 1] ê
ë C

-1

B ù é0ù
ifadesi kullanılır.
0 úû êë1úû
-1

éé 0
1 ù é1 0 ù é 0 ù ù
êê
ú-ê
ú ê ú ú é0ù
N = K 0 = [[0.34 -2] 1] ê ë -0.16 -1û ë0 1 û ë1 û ú ê ú
1
ê
ú ë û
1
0
0
[
]
û
ë
-1

0 0ù é0ù
é -1
ê
N = K 0 = [ 0.34 -2 1] ê -0.16 -2 1 úú êê0 úú
êë 1
0 0 ûú êë1 úû

N = K0 = 0.5

6

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

r (k )

0.5

B
æ0ö
ç ÷
è1ø

u (k )

v(k )

Sistem

x(k + 1)
-1

z I

x(k )

(1

0)

y (k )

C


æ 0
ç
÷
0.16
1
è
ø
A

0.34
Durum geribeslemesi
-2
Bilgi Botu:
Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrık zaman durum denklemleri,
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y(k ) = Cx(k ) olarak verilsin.

u(k ) = -Kx(k ) durum geri-besleme kontrol kuarlı olsun, yerine koyulur ise.
x(k + 1) = Ax(k ) + B(-Kx(k ))
x(k + 1) = [ A - BK ] x(k )) elde edilir.
Yukarıda verilen sisteme lineer dönüşüm ve durum geri-besleme kontrol kuralı uygulansın.

x(k ) = Tx' (k ) ve x' (k ) = T -1 x(k ) x' (k + 1) = T -1 x(k + 1) lineer dönüşüm ve geri-besleme
uygulanır ise,

x' (k + 1) = T -1 ATx' (k ) + T -1Bu(k )

y(k ) = CTx' (k )

olur.

Kontrol kuralına lineer dönüşüm uygulanır ise,

u(k ) = -Kx(k )
u(k ) = -KTx' (k ) u(k ) = - fx' (k ) elde edilir. f = KT dir.

7

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Lineer dönüşüm ve durum geri-besleme uygulandıktan sonra elde edilen karakteristik denklem lineer
dönüşümsüz durum geri-beslemeli sistemin karakteristik denklemi ile aynıdır. Aşağıda ispatı
verişmiştir.

x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bcu(k )

;lineer dönüşüm uygulanmış durum denklemleri.

y(k ) = Cc x' (k )
Lineer dönüşümden sonra u(k ) = - fx' (k ) durum geri-beslemesi uygulanır ise

x' (k + 1) = Ac x' (k ) + Bc (- fx' (k ))
x' (k + 1) = [ Ac - Bc f ] x' (k ) elde edilir.
Dönüşümden sonra karakteristik denklemler değişmeyeceğinden,

det( zI - A + BK ) = det( zI - Ac + Bc f ) = 0

olmalıdır.

NOT: özellik, P -1 A P = A dır.

det( zI - Ac + Bc f ) = 0 ifadesini açıp yukarıda verilen özellik göz önüne alınır ise,
det( zI - Ac + Bc f ) = det( zT -1IT - T -1 AT + T -1Bf ) = 0

= zT -1IT - T -1 AT + T -1Bf = 0 ve

f = KT yazılır ise,

= T -1 zI - A + BK T = 0

= zI - A + BK = 0 olur.
Buradan, lineer dönüşüm uygulandıktan sonra durum geri besleme matrisi f elde edilir. Bu
matristen, dönüşüm uygulanmamış sistem durum geri besleme matrisi

K = f T T -1 ile elde edilir.

8

f T : f ’nin Transpozu

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ÖRNEK: Bir önceki statik durum geri-beslemeli DC makine kontrolünde ölçülen çıkışın
aşağıda verildiği gibi referans girişi takip etmesi istenmektedir. Ön kompanzatör kazancını
hesaplayınız.
D(t)
Bozucu
(rüzgar)
Güç Kuvvetlendirici

Rotor Kontrollu DC Makina

K
L

Uort

Bm
Ölçme

Jm

E

Hız

IGBT

X2(t)

sürücü
U(t)
U(t)

u(t)

Sayısal İşlemci

Anten

Konum

Vsin(wt)

R
C

q (t )

İf=sbt

X1(t)

K2

1.12

ADC

4.51

ADC

DAC
K1

N

Durum Geribeslemesi

r(k) referans giriş qr(k)

Sistemin durum modeli;

é1 0.0952 ù
é0.00484ù
x(k + 1) = ê
x
k
u (k )
+
(
)
ê 0.
0.905
905 úû
0 0952
09
952 úû
ë0 0
ë 0.0952
A

B

y (k ) = [1 0] x(k ),
C

Durum geri-besleme kazanç matrisi K = [ 4.51 1.12]

éA- I
N = [ K 1] ê
ë C

olarak verilmiştir.

-1

B ù é0 ù
0 úû êë1 úû

A- I
é
ù
ê é0 0
ú
0.0952
0952 ù 0
0.00484
0
ê
ú
= [[4.51 1.12] 1] ê
ú
ê ë0 -0.905û 0.0952 ú
ê1
0
0 úû
ë

-1

é0 ù ara işlemler yapıldıktan sonra,
ê0 ú
ê ú
êë1 úû

N = 4.51 olarak elde edilir.
9

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

D(t ) = 0 rüzgar etkisi sıfır ve r (t ) = 2u(t ) referans giriş için servo sistem cevabı.

D(t - 8) = u (t - 8) , T = 0.1 için

k=

8
= 80 rüzgar etkisi başlangıcı anı ve r (t ) = 2u(t )
0.1

referans giriş için servo sistem cevabı.

ess

10

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Örnekten görüleceği gibi, statik durum geri-beslemesi ile ön kompanzatörlü sistem bozucu
yoksa referans girişi iyi bir şekilde izler. Eğer bozucu mevcutsa, izleme performansı zayıftır,

ess

sürekli hal hatası oluşur.
D(t)
Bozucu
(rüzgar)
Güç Kuvvetlendirici

Rotor Kontrollu DC Makina

K
L

Uort

Bm

E

Hız

IGBT

X2(t)

sürücü
U(t)
U(t)

u(t)

Sayısal İşlemci

Anten

Ölçme

Jm

Konum

Vsin(wt)

R
C

q (t )

İf=sbt

X1(t)

K2

1.12

ADC

4.51

ADC

DAC
4.51

K1

Durum Geribeslemesi

r(k) referans giriş qr(k)

DİNAMİK-DURUM GERİBESLEMESİ
Hem referans girişi takip eden hemde bozucu etkisini gideren (yok eden) durum uzay yapısı
ele alınacaktır. Başlangıç noktamız, durum vektörünü kontrol hatası e(k ) = r - y(k ) ’yı ihtiva
edecek şekilde arttırmaktır.

r(k)

x ı(k+1)=xı(k)+e(k)

x (k)
ı

u(k)
KI

Sistem

y(k)

x(k)
- Kp

Dinamik durum geri-besleme kontrol sistem blok diyagramı
İntegre edilmiş kontrol hatası;
xI (k + 1) = xI (k ) + e(k ) Þ e(k ) = r - y (k ) = r - Cx(k ) Þ
xI (k + 1) = xI (k ) + r (k ) - Cx(k )

é x(k ) ù
Arttırılmış durum vektörü, ê
ú dır. Kontrol kuralı, u (k ) = - éë K p
x
(
k
)
ë I û
11

é x(k ) ù
K I ùû ê
ú olur.
ë xI (k ) û

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

x(k ) durum vektörü nx1 boyutlu ise,

K p = [ K p1

K p2

........ K pn ]

dir.

Dinamik durum geri-beslemeli kontrolün karakteristik denklemi:
Arttırılmış-durum uzay modeli;

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
xI (k + 1) = xI (k ) + r (k ) - Cx(k )

ifadeleri kullanılarak aşağıda

verildiği gibi elde edilir.

é x(k + 1) ù é A 0ù é x(k ) ù é B ù
é 0ù
ê x (k + 1) ú = ê -C 1ú ê x (k ) ú + ê 0 ú u (k ) + ê1ú r
ûë I û ë û
ë û
ë I
û ë
Kontrol kuralı u(k) yerine koyulur ise,

é x(k + 1) ù æ é A 0ù é B ù
ê x (k + 1) ú = ç ê -C 1 ú - ê 0 ú [ K P
û ë û
ë I
û èë

ö é x( k ) ù é 0 ù
KI ]÷ ê
ú + ê1 ú r
x
k
(
)
I
ë
û ë û
ø

Karakteristik polinom,
ì
æ é A 0ù é B ù
ï
det í zI - ç ê
ú - ê ú [ KP
ï
è ë -C 1 û ë 0 û
î

öü
ï
K I ] ÷ ý = 0 dır.
ï
øþ

K P ve K I ‘nın seçilmesi ile kapalı-çevrim sistem dinamiği ayarlanır.

ÖRNEK:
0 ù
é 0.13
A=ê
ú,
ë0.46 0.63û

é0.069ù
B=ê
ú,
ë 0 û

C = [1 1]

Artırılmış durum-uzay modeli;

0ù é x1 (k ) ù é0.069ù
é x1 (k + 1) ù é 0.13 0
é0ù
ê x (k + 1) ú = ê0.46 0.63 0ú ê x (k ) ú + ê 0 ú u (k ) + ê0ú r
ê 2
ú ê
úê 2 ú ê
ú
ê ú
êë xI (k + 1) úû êë -1
êë1 úû
-1 1 úû êë xI (k ) úû êë 0 úû
Kontrol kuralı u(k) yerine koyulur ise,
0
0 ù é0.069 ù
é x1 (k + 1) ù æ é 0.13
ê x (k + 1) ú = ç ê0.46 0.63 0 ú - ê 0 ú K
ê 2
ú çê
ú ê
ú [ P1
ç
êë xI (k + 1) úû è êë -1
-1 1 úû êë 0 úû

12

KP2

ö é x1 (k ) ù
é0 ù
֐
ú
K I ] ÷ ê x2 (k ) ú + u (k ) + êê0 úú r
÷
êë1 úû
ø êë xI (k ) úû

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

é x1 (k + 1) ù é0.13 - 0.069 K P1
ê x (k + 1) ú = ê
0.46
ê 2
ú ê
êë xI (k + 1) úû êë
-1

-0.069 K P 2
0.63
-1

-0.069 K I ù é x1 ( k ) ù
é0 ù
ú ê x ( k ) ú + u ( k ) + ê0 ú r
0
úê 2 ú
ê ú
úû êë xI (k ) úû
êë1 úû
1

Dinamik durum geribeslemeli sistemin artırılmış durum-uzay modeli.
Problem; K P1 , K P 2 , K I katsayılarının hesabıdır.

13

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

DİNAMİK-DURUM GERİBESLEMESİ
Hem referans girişi takip eden hemde bozucu etkisini gideren (yok eden) durum uzay yapısı
ele alınacaktır. Başlangıç noktamız, durum vektörünü kontrol hatası e(k ) = r - y(k ) ’yı ihtiva
edecek şekilde arttırmaktır.

r(k)

e(k)
x ı(k+1)=xı(k)+e(k)

x (k)
ı

u(k)

Sistem

KI

y(k)

x(k)
- Kp
Dinamik durum geri-besleme kontrol sistem blok diyagramı
İntegre edilmiş kontrol hatası;
xI (k + 1) = xI (k ) + e(k ) Þ e(k ) = r - y (k ) = r - Cx(k ) Þ
xI (k + 1) = xI (k ) + r (k ) - Cx(k )

é x(k ) ù
Arttırılmış durum vektörü, ê
ú dır. Kontrol kuralı, u (k ) = - éë K p
ë xI ( k ) û
x(k ) durum vektörü nx1 boyutlu ise,

K p = [ K p1

K p2

é x(k ) ù
K I ùû ê
ú olur.
ë xI (k ) û

........ K pn ]

dir.

Dinamik durum geri-beslemeli kontrolün karakteristik denkle mi:
Arttırılmış-durum uzay modeli;

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
xI (k + 1) = xI (k ) + r (k ) - Cx(k )

verildiği gibi elde edilir.

é x(k + 1) ù é A 0ù é x(k ) ù é B ù
é 0ù
ê x (k + 1) ú = ê -C 1ú ê x (k ) ú + ê 0 ú u (k ) + ê1ú r
ûë I û ë û
ë û
ë I
û ë
Kontrol kuralı u(k) yerine koyulur ise,

é x(k + 1) ù æ é A 0ù é B ù
ê x (k + 1) ú = ç ê -C 1 ú - ê 0 ú [ K P
û ë û
ë I
û èë

ö é x( k ) ù é 0 ù
KI ]÷ ê
ú+ê úr
ø ë xI (k ) û ë1 û

Karakteristik polinom,
ì
æ é A 0ù é B ù
ï
det í zI - ç ê
ú - ê ú [ KP
ï
è ë -C 1 û ë 0 û
î

öü
ï
K I ] ÷ ý = 0 dır.
ï
øþ
1

ifadeleri kullanılarak aşağıda

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

DURUM-UZAY GERİBESLEME İÇİN KUTUP YERLEŞTİRME TASARIMI
Tasarım amacı, yerleşme zamanının t s ve maximum aşımın M *p değerini geçmemesidir.

1- Kapalı-çevrim kutupları z1,2 = re

± jq

hesaplayınız. r = e

-

4T
ts

,

q =p

log(r )
log( M *p )

2- İstenen karakteristik denklemi oluşturun,
• F ( z) = ( z 2 - 2r cos q z + r 2 )( z - 0.25r )n-2

n ® durum uzay boyutu. ( z - e jq )( z - e- jq ) = z 2 - 2r cos q z + r 2
3- Modellenen karakteristik polinomu, x(k + 1) = Ax(k ) - BKx(k ) yı oluşturun ve açın,
• K = [ K1 ,..., Kn ] olmak üzere,
•modellenen karakteristik denklem, det[ zI - ( A - BK )]
4- K’lar hesaplanır, istenen karakteristik denklem katsayıları ile modellenen karakteristik
denklem katsayıları eşitlenir (aynı derecedeki polinomlar) ve denklem çözülür.
5- Sonuç doğrulaması yapılır,

•kapalı-çevrim kutuplarının birim dairede içinde olup olmadığı kontrol edilir,
•Transient cevabın istenen performansı sağlayıp sağlamadığını simüle edilir.

2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Örnek: Aşağıda servo sisteme ait şekil a) donanım ve b) açık-çevrim kontrol blok
diyagram verilmiştir.

Rotor Kontrollu DC Makina

Güç Kuvvetlendirici

K

Vsin(wt)

R

İf=sbt

L

Bm

C

Jm

E

Uort

Anten

Konum

Hız

IGBT
sürücü

Ölçme

X2(t) X1(t)

U(t)

a) Servo sistem donanımı

Bozucu
D(s)

Kontrol işareti u(s)

1
s +1

Hız
W( s )

1
s

Konum
q (s)

b) Servo sisteme ait açık-çevrim kontrol blok diyagram

istenenler:
i) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait donanım blok diyagramı çiziniz.
ii) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait Kontrol blok diyagramı çiziniz.
iii) Servo sistemde x = 0.46 ve %2 kriterine göre ts = 4sn olması istenmektedir. Sistemin

referans girişi takip edilebilmesi ve bozucu etkisini gidermesi istenmektedir. Servo sisteme
ait ayrık- zaman durum denklemleri T = 0.1 sn için ,
é1 0.0952ù
é0.00484ù
x(k + 1) = ê
x(k ) + ê
ú
ú u (k )
olarak verilmektedir.
ë0 0.905 û
ë 0.0952 û
y (k ) = [1 0] x(k )
statik ve dinamik durum geri-besleme katsayıları K p1 , K p 2 , K I hesaplayınız.
iv)

Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait durum ve çıkş
denklemlerini elde ediniz.

3

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

v)

Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait ayrık-zaman Transfer
fonksiyonunu elde ediniz.

vi)

Statik ve dinamik durum geri-beslemeli kontrol kurallı ayrık-zaman sayısal
kontrole ait programını sembolik dilde yazınız.

ÇÖZÜM:

i) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait donanım blok diyagramı.
D(t)
Bozucu
(rüzgar)
Güç Kuvvetlendirici

Rotor Kontrollu DC Makina

K
Uort

Bm
Jm

E

Ölçme
Hız

IGBT

X2(t)

sürücü
U(t)

u(t)

Anten

Konum

Vsin(wt)

L

R

C

q

İf=sbt

X1(t)

ADC ADC

Sayısal İşlemci
K2

DAC
K1

KI

z
z -1
e(k)

Durum Geribeslemesi
İntegral
y(k)=x1(k)

r(k) referans giriş
ii) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sistem ait Kontrol blok diyagramı :

4

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

Bozucu
D(t)
u(k)
z
z -1

r(k)

u(k)

KI

u(k)

1
s

1
s +1

K2

x2(t)
Sayısal İşlemci

Konum

Hız

K1

1 - e sT
s

x1(t)

y(k)=x1(k)

iii- Statik ve dinamik durum geri-besleme katsayıları K p1 , K p 2 , K I hesap edilmesi.

r(k)

e(k)
x ı(k+1)=xı(k)+e(k)

x (k)
ı

u(k)

Sistem

KI

y(k)

x(k)
- Kp
Yukarıda verilen sistemde, istenen kriterleri sağlayacak olan [ K p1

K p2

K I ] katsayıları

hesaplanacaktır.

1- Kapalı-çevrim sisteme ait karakteristik denkle m:
ì
æ é A 0ù é B ù
ï
F ( z ) = det í zI - ç ê
ú - ê ú[K
ï
è ë -C 1 û ë 0 û
î
A
0
ì
æ
ï é z 0 0 ù ç é1 0
0.0952
0952 ù é0ù
çê
ïï ê
úê ú
ú
= det í ê0 z 0 ú - ç ë0 0.905 û ë0û
ï ê0 0 z ú ç -1
0]
1
û ç[
ïë
ç
1
C
è
îï

ü
öï
K I ] ÷ý = 0
ï
øþ
B
ö æ
ö
÷ ç é0
0.00484
00484 ù ÷
÷ çê
ú÷
÷ - ç ë 0.0952 û ÷ [ K1
÷ ç
÷
0
÷
÷÷ ç
0
ø
ø è

ìæ é z - 1 -0.0952
0 ù é0.00484 K1 0.00484 K 2
ïç ê
z - 0.905 0 úú - êê 0.0952 K 2 0.0952 K 2
= det íç ê 0
ïç
0
z - 1úû êë
0
0
îè êë 1

5

K2

ü
ï
ïï
K I ]ý = 0
ï
ï
ïþ

0.00484 Ki ù ö ü
֕
0.0952 Ki úú ÷ ý = 0
ï
úû ø÷ þ
0

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

ì é z - 1 - 0.00484 K1
ï
= det í êê -0.0952 K1
ï
1
î ëê

-0.0952 - 0.00484K 2
z - 0.905 - 0.0952 K 2
0

-0.00484Ki ù ü
ï
-0.0952Ki úú ý = 0
ï
z -1
ûú þ

Staik ve dinamik durum geribeslemeli servo sisteme ait parametrik karakterisrik
denklem.
F ( z) = z 3 + (-0.0952K2 - 2.905 - 0.00484K1 ) z 2 +

(0.0015716K1 + 2.81 + 0.1904K2 + 0.00484Ki ) z
+0.0046828K1 - 0.905 - 0.0952K2 + 0.0046828Ki = 0

F ( z ) = z 3 + a1 z 2 + a 2 z + a3 = 0

İstenen karakteristik denklem;

x = 0.46,

% ts = 4sn Þ

s1,2 = -x wn

j n 1 - x 2 = -0
0.46*2.17
46*2
4
6*2 17
jw

z = esT Þ z = e-(0.99822

j1.
1.9268)0
1.9268)0.1

wn = 2.17rad / sn

2.17
17
1 1 - 0.462 Þ s1,2 = -0.9982
0
j2

j1.9268

Þ z1,2 = 0.8883 ± 0.1687 j
r = abs ( z )
r = 0.9050

a ( z) = ( z - 0.8883 - 0.1687 j)( z - 0.8883 + 0.1687 j)( z - 0.25*0.9050) = 0 Þ

a ( z) = z 3 - 2.0029 z 2 + 1.22 z - 0.1853 = 0

istenen karakteristik denklem

a ( z) = z 3 + a1 z 2 + a2 z + a3 = 0
F ( z) = a ( z) yazılır ve katsayılar eşitlenir ise,

• -0.0952K2 - 2.905 - 0.00484K1 = -2.0029
-0.0952K2 - 0.00484K1 = 0.9021

6

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir

• 0.0015716K1 + 2.81 + 0.1904K2 + 0.00484Ki = 1.22
0.0015716K1 + 0.1904K2 + 0.00484Ki = -1.59

• 0.0046828K1 - 0.905 - 0.0952K2 + 0.0046828Ki = -0.1853
0.0046828K1 - 0.0952K2 + 0.0046828Ki = 0.7199

0
é -0.00484 -0.0952
ù é K1 ù é 0.9021ù
ê0.0001572 0.1904 0.00484 ú ê K ú = ê -1.59 ú Þ
ê
úê 2ú ê
ú
êë 0.00484 -0.0952 0.004683úû êë Ki úû êë 0.7197 úû

0
é K1 ù é -0.00484 -0.0952
ù
ê K ú = ê0.0001572 0.1904 0.00484 ú
ê 2ú ê
ú
êë Ki úû êë 0.00484 -0.0952 0.004683úû

-1

é 0.9021ù
ê -1.589ú Þ
ê
ú
êë 0.7197 úû

é K1 ù é -156.64 -51.63 53.37 ù é 0.9021ù
ê K ú = ê -2.54
2.62
-2.71 úú êê -1.589úú Þ
ê 2ú ê
êë Ki úû êë 105.01 105.01 105.01úû êë 0.7197 úû
u (k ) = - Kx(k ) = - [ K1

K2

é x1 (k ) ù
K I ] êê x2 (k ) úú
êë xI (k ) úû

é K1 ù é -20.79ù
ê K ú = ê -8.41 ú
ê 2ú ê
ú
êë Ki úû êë 3.33 úû

Kontrol işareti…………….

é x1 (k ) ù
= -[20.79 8.41 -3.33] êê x2 ( k ) úú
êë xI (k ) úû

Artırılmış sistem Karakteristik denkleminin elde edilmesi.
r(k)

e(k)
x ı(k+1)=xı(k)+e(k)

x (k)
ı

u(k)
KI

Sistem
x(k)

- Kp

Artırılmış sistem için durum denklemleri yazılır.

7

y(k)

DijitalKontrol
KontrolSistemleri
Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.
Özdemir
Dijital

é x(k + 1) ù é A 0ù é x(k ) ù é B ù
é0ù
=
+
+
u
(
k
)
r (k ) yapılmış olup tüm
ê xönceki
ú êservo
ú durum
ú ê xait (dinamik
ê 0 ú geri besleme
ê1útasarımı
Bir
bölümde
sisteme
+
(
k
1)
k
)
C
1
ûë I û ë û
ë û
ë I blok diyagramı
û ë aşağıda verilmiştir.
kontrol
Şekilden görülebileceği gibi u (k ) kontrol işareti ve r (k ) ise referans giriştir. r (kD(t)
)=0
alınarak daha önce verilmiş olan Bass-Gura , faz kanonik form için verilmişBozucu
olan
(rüzgar)
basitleştirilmiş yöntem ve Ackerman ının önerdiği her bir yöntem ayrı ayrı uygulanarak
Güç Kuvvetlendirici
Rotor Kontrollu DC Makina
durum geri
besleme
matrisi
K
hesap
edilebilir.
Aşağıda sırası ile verilmiştir.
q
K
Vsin(wt)

R

İf=sbt

L

Anten

Konum

Hız

0
B Bm
æ C A
ö
æ
ö
Ölçme
Jm
Uort
0.0952
0952 ù é0 ù ÷ éEx1 (k ) ù ç é0.00484
é x1 (k + 1) ù ç é1 0
0 00484ù ÷
ç
÷
ê
ú
ê
ú
ê x (k + 1) ú = 0 0.905 0 ê x (k ) ú + ç ê
ú ÷ r (k )
û
ë
û
952
0.0
IGBT
÷
2
ë
ç
ê 2
ú ç ë U(t)
ê
ú
X2(t)û ÷
X1(t)
sürücü
ç
÷
ç
÷
êë xI (k + 1) úû [ -1
êë xI (k ) úû
1
0
]
0 ADC÷ ADC
ç
ç u(t)
÷
1
Sayısal
İşlemci
0
è
ø
C
è
ø
20.79
H

G DAC
8.41

3.33

z
z -1

Durum Geribeslemesi
İntegral
y(k)=x1(k)

r(k) referans giriş

Kontrol blok diyagramından görüldüğü ve durum uzay tasarımında ifade edildiği gibi kontrol edilebilir
bir sistemde tüm kutupların istenen yere atanabilmesi için tüm durum değişkenlerinin ölçülmesi
gerekmektedir.
Tüm durum değişkenlerinin ölçülmesi yerine tüm durum değişkenleri gözlenebilen bir sistemde çıkış
ölçülerek sisteme ait tüm durum değişkenleri hesap edilebilir, gözlenebilir (kestirilebilir).
Tüm durumları gözlenen sisteme tüm durum geri-besleme uygulanabilir.

18

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

DURUM GÖZLEYİCİ (KESTİRİCİ)
D(t)
Bozucu
(rüzgar)
Rotor Kontrollu DC Makina

Güç Kuvvetlendirici

I

K

Vsin(wt)

L

R

C

Uort

q

İf=sbt
Bm

E

X2(t)

Akım X1(t)

Konum

Hız

IGBT

sürücü
U(t)

Anten

Ölçme

Jm

X3(t)

U(t)

Sayısal İşlemci
ADC

DAC

ADC ADC

K3
K2
K1

Yukarıda verilen servo sistemde tüm durum geri-besleme için üç adet durum değişkenleri
akım,konum ve hız ölçülmelidir. Aşağıda anlatılacak olan gözleyici ve tasarımı ile sadece çıkış (konum)
ölçülecek ve gözleyici ile akım,konum ve hız ani değerleri hesap edilecektir.

Genel olarak, bir sistemin tüm durumlarının ölçülmesi pratik olmayabilir, ancak ilgilenilen
sistemden elde edilen bilgilerden sistemin durumları kestirilebilinir. Genel olarak, bir sistemin
durumlarını kestiren sisteme gözleyici (observer) veya durum kestirici (state estimator) denir.

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k )
Verilen sistemin herhangi bilinmeyen ilk x(0) durumları için, N adet sonlu y(0), y(1), y(N-1)
ölçümünden tüm x(0) durum değişkenleri hesaplanabiliyor ise, sistem tümüyle gözlenebilir
é C ù
ê CA ú
ú
denir. Sistemin tüm durumlarının gözlenebilmesi için Gözlenebilirlik matrisi, O = ê
ê ... ú
ê N -1 ú
ëCA û

rank (O) = n

olmalıdır,

Anxn

:sistem matrisi.

2

,

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Luenberger Gözleyici
Durum vektörleri gözlenecek olan sistem modeli,

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )

p
x Î Rn , y Î R

y (k ) = Cx(k )
Durum vektörü

x( k )

ve

u Î Rm

olarak verilsin.

Ù

’nın, yaklaşık değeri x(k )

ile verilsin. Gözleyici modeline ait durum

denklemi,

Ù

Ù Ù

Ù

x(k + 1) = A x(k ) + Bu (k ) + Ly(k )
Ù

Ù

ile verilir.

Ù

x(k ) Î R ve A, B ve L
n

bilinmeyen matrisleridir.

Gözleyici, u (k ) giriş vektörü ve y(k ) çıkış vektörü, girişlerin den oluşan iki girişli bir
Ù

dinamik sistemdir. x(k ) ve x(k ) aynı boyutlu ise gözleyici tam dereceli/ tüm dereceli (fullÙ

order) gözleyici olarak adlandırılır. x(k ) ’nın derecesi x(k ) ’dan küçük ise düşük-dereceli
gözleyici olarak adlandırılır.
giriş
u(k)

Durumlar Çıkış
x(k)
y(k)
X(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
C
Sistem

Gözleyici

X(k+1)=Ax(k)+Bu(k)+Ly(k)

Sistem ve gözleyicinin basitleştirilmiş gösterimi
Ù

Hata vektörü, e(k ) = x(k ) - x(k ) olarak tanımlansın.
Gözleyici tasarlama probleminin tanımı, mümkün olan en yüksek hızda e(k ) ’yı sıfır
Ù

Ù

yapacak olan A, B ve L matrislerinin belirlenmesidir.
Problemin çözümü için,
Ù

e(k + 1) = x(k + 1) - x(k + 1) yazılır ve durum denklemleri yerlerine yazılır =>
Ù

Ù

Ù

= Ax(k ) + Bu (k ) - A x(k )- B u(k ) - L Cx(k )
y(k )

3

düzenlenir =>

Kestirilen
Durumlar
x(k)

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Ù

Ù

e(k ) = x(k ) - x(k ) Þ x(k ) = x(k ) - e(k )
Ù

olduğu göz önüne alınır ise,

Ù

= Ax(k ) + Bu(k ) - A[ x(k ) - e(k )] - Bu(k ) - LCx(k )
Ù

Ù

Ù

e(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) - A x(k ) + Ae(k ) - Bu (k ) - LCx(k )

düzenlenir ise,

hata dinamiği,
Ù

Ù

Ù

e(k + 1) = Ae(k ) + [ A - A- LC ]x(k ) + [ B - B] u(k )

olarak elde edilir.

e(k ) ’nın x(k ) ve u (k ) ’dan bağımsız olarak sıfıra gidebilmesi için aşağıda verilen 3 şart

sağlanmalıdır;
Ù

1- A = A - LC
Ù

2- B = B
Ù

matrisi kararlı olmalıdır. 1 ve 2 ifadeleri yerlerine koyulur ise,

3- A
Ù

Ù

Ù

Ù

x(k + 1) = ( A - LC ) x(k ) + Bu(k ) + Ly(k ) = A x(k ) + Bu(k ) + Ly(k ) - LC x( k )
Ù

Ù

Ù

x(k + 1) = A x(k ) + Bu (k ) + L[ y(k ) - C x(k )] Gözleyici durum denklemi
Kestirici

Düzeltici terim

Düzeltici terim, genellikle rezidül olarak adlandırılır (artık kalan, artan)
Bu sonuçlardan e(k ) aşağıda verilen fark denklemi ile yazılır.
Ù

e(k + 1) = Ae(k )
Ù

Hata dinamiği………………………..

e(k + 1) = ( A - LC)e(k )

Ù

Ù

x(k + 1) = A x(k ) + Bu (k ) + L[ y(k ) - C x(k )]
)
Kestirici

Gözleyici durum denklemine ait

Düzeltici terim

sayısal gerçekleştirme diyagramı aşağıda verilmiştir. Gözleyici durum denklemi
Ù

Ù

x(k + 1) = ( A - LC ) x(k ) + Bu(k ) + Ly(k )

4

olarak düzenlenir.

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

x(k + 1)

u (k )
giriş

x(k )

-1

B

z I

C

y(k)
çıkış

A

Sistem

y(k)

B

e(k)

x(k)
Kestirilen durumlar

z -1 I

Sürekli rejimde
x(k) x(k)

A
C

L
C x(k)

Durum Gözleyici (kestirici)

Gözleyici durum denklemine ait sayısal gerçekleştirme diyagramı.
Ù

Gözleyici tasarım problemi; A = A - LC matrisinde L matrisini elde edilmesi bir kutup
yerleştirme problemine dönüşür.
Ù

Gözleyici tasarımında, L matrisinin var olabilmesi ve A = A - LC nin istenen öz değerlere
sahip olabilmesi için gerek ve yeter şart ( A, C ) ’nin gözlenebilir olmasıdır.

rank[O] = n,

gözlenebilirlik matris rankı tam olmalıdır.

æ C ö
ç
÷
CA
÷

O
ç
÷
...
Gözlenebilirlik
Matrisi
çç CAn -1 ÷÷
è
ø

Gözleyici’de durum geribesleme matris L’nin tasarımı:
i- l1 , l2 ,..., ln Gözlenecek sistem matrisi A ’nın özdeğerleri , P( z ) gözlenecek sistem
karakteristik denklemi olsun.
n

P( z ) = zI - A = Õ ( z - li ) = z n + a1 z n-1 + ... + an = 0 olarak yazılabilir.
i =1

Ù

Ù

Ù

Ù

Ù

ii- l1 , l2 ,..., ln gözleyici sistem matrisi A = A - LC ’nin istenen özdeğer leri ve P( z ) ise
GÖZLEYİCİ karakteristik denklemi olsun.

5

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Ù

Ù

n

Ù

Ù

Ù

P( z ) = zI - A = Õ ( z - li ) = z n + a1 z n-1 + ... + an = 0

olarak yazılabilir.

i =1

Problem: gözleyicinin istenen öz değerlere sahip olabilmesi için L ne olmalıdır?

L’nin bulunması, daha önceden verilen yöntemlerden herhangi biri kullanarak yapılabilir.
Ù

P( z ) gözleyici karakteristik denklem seçiminde, gözleyici cevap hızı durum

değişkenleri kestirilecek sistem cevap hızından 3~10 kat daha hızlı olacak
şekilde seçilmesi tavsiye edilir.

L matris hesabı için aşağıda verilen yöntemlerden faydalanılabilinir.
I-YOL
i- Gözlenecek sistem karakteristik denklemi, P( z) = z n + a1 z n-1 + ... + an = 0 olmak üzere,
é1 a1
ê0 1
w=ê
ê. .
ê
ë0 0

é C ù
ê CA ú
ú
O=ê
ê ... ú
ê N -1 ú
ëCA û

... an -1 ù
é a1 ù
êa ú
... an - 2 úú
2
ve a = ê ú Karakteristik denklem katsayılarından elde edilir….
ê ... ú
...
. ú
ê ú
ú
... 1 û
êë an úû

gözlenebilirlik matris,

Ù

Ù

Ù

ii- Gözleyici karakteristik denklem P( z ) = z n + a1 z n-1 + ... + an = 0 katsayılarından

éÙù
ê a1 ú
êÙú
Ù
a = ê a2 ú elde edilir.
ê ... ú
êÙú
êa ú
ë nû
-1

Ù

iii- Gözleyici katsayı matrisi L = éë wT OT ùû (a - a)

6

ifadesi ile hesaplanır.

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

II-YOL
Ù

Ù

Ù

Olması istenen gözleyici karakteristik denklem P( z ) = z n + a1 z n-1 + ... + an = 0 olmak üzere,

L matrisi için Ackerman eşitliği, z = A için yazılır,

é C ù
ê CA ú
Ù
ú
L = P( A) ê
ê ... ú
ê n -1 ú
ëCA û

Gözleyici katsayı matrisi

-1

é0ù
ê0ú
ê ú
ê...ú
ê ú
ë1û

ifadesi ile hesaplanır.

III-YOL
Durum değişkenleri kestirilecek (gözlenecek) olan sistem durum denklemleri gözlenebilir
kanonik formunda ise,
æ Ù
ö
ç a n - an ÷
çÙ
÷
Ù
L = (a - a ) = ç a n -1 - an -1 ÷ ifadesi ile hesaplanır.
ç .......... ÷
ç
÷
ç aÙ - a ÷
è 1 1 ø

Gözleyici katsayı matrisi

VI-YOL
Ù

Tüm durum değişkenleri gözlenecek sistemde ayrık-zaman A = A - LC matrisine ait
karakteristik denklem ile olması istenen gözleyici karakteristik denklemi karşılaştırılır ve
katsayılar eşitlenerek durum geri besleme vektörü L elde edilir.,
Ù

Ù

x(k + 1) = ( A - LC ) x(k ) + Bu(k ) + Ly (k )
Ù

Ù

Ù

Ù

p( z ) = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0
Ù

Luenberger gözleyici durum denklemi

Ù

Olması istenen gözleyici karakteristik denklemi.
Ù

Ù

det( zI - ( A - LC )) = p( z ) = z n + a1 z n-1 + ... + a n-1 z + a n = 0 eşitlenir ve L katsayıları elde edilir.

7

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Örnek:
D(t)
Bozucu
(rüzgar)
Rotor Kontrollu DC Makina

Güç Kuvvetlendirici

I

K

Vsin(wt)

R

L

Bm

C
Jm

E

Uort

q

İf=sbt
Anten

Ölçme

IGBT

sürücü
U(t)

u(t)
X1(t)

X2(t)

Akım

Hız Konum

R = 5 W , L = 200 mH , Kb = 0.1 V / rad / sn
Ki = 0.1 Nm / A , n =

X3(t)

Yukarıda verilen servo sisteme ait
parametreler yanda verilmiştir.
Aşağıda verilen düzenekte görüldüğü

n1 1
=
, J = 0.02 kgm2
n2 50

gibi Çıkış işaretini ölçerek x1 (t ) ,

x2 (t ) ve x3 (t ) durum değişkenlerini
kestiriniz…
D(t)
Bozucu
(rüzgar)
Rotor Kontrollu DC Makina

Güç Kuvvetlendirici

K

Vsin(wt)

R

C

Uort

L

q

İf=sbt
Bm

Ölçme
Anten

Jm

E

y(t)
Çıkış

IGBT

sürücü
U(t)

Sayısal İşlemci
x(t)

u(t)

Kontrol
İşaret
x1(t) : akım
x2(t) : konum
x3(t) : Hız

8

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Önce sisteme ait dinamik denklemler yazılır.

Çözüm:
t-domeninde

uort (t ) = Ri(t ) + L

s-domeninde

di(t )
+ e(t )
dt

I (s) =

Te (t ) = Kii(t )

U ort ( s) - E ( s)
Ls + R

Te (s) = Ki I (s)

e(t ) = Kb w(t )

Wm ( s ) =

dw (t )
Tm (t ) = J m + nTy (t )
dt

Te ( s) - nTy ( s)
Js

E (s) = Kb W( s)

Tm (t ) = Te (t )

Tm (s) = Te (s)

dq m (t )
dt
n
q y (t ) = 1 q m (t ) = nq m (t )
n2
wm (t ) =

qm (s) =

Wm ( s)
s

q y (s) = nqm (s)

S-domeni denklemler kullanılarak Rotor Kontrollü DC-makineye ait kontrol blok diyagram aşağıda
verilmiştir.

Rotor Kontrollu DC makine

Ea (t )

e(t )

Ty (t )

i (t )
1
Ki
sL + R

1
Js

q y (t )
1 q m (t )
n
s
wm (t )

Kb
x3 (t )

x1 (t )

hız

akım

x2 (t )
konum

Yukarıda yazılan dinamik denklemler kullanılarak Rotor Kontrollü DC-makineye ait sürekli zaman
durum denklemler aşağıda elde edilmiştir.

9

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Dinamik denklemler düzenlenir
uort (t ) = Ri(t ) + L
Ki i(t ) = J

di(t )
+ Kb w(t )
dt

dw(t )
+ Ty (t )
dt

®

x1 (t ) = i(t )

akım

x2 (t ) = q (t )

konum

x3 (t ) =

®

K
di(t )
R
1
= - i(t ) - b w(t ) + uort (t )
dt
L
L
L

dw(t ) Ki
n
= i(t ) - Ty (t ) ve durum değişkenleri tanımlanır
dt
J
J

dq (t )
= w(t ) Açısal hız
dt

ve durum denklemleri vektör matris formunda yazılır.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

é dx1 (t ) ù
ê dt ú é - R
ê
ú ê L
(
)
dx
t
ê 2 ú=ê 0
ê dt ú ê
ê
ú ê Ki
(
)
dx
t
3
ê
ú êë J
ëê dt ûú

0 0
0

Kb ù
é1ù
ú
ê
L é x1 (t ) ù L ú
ú
ê ú
1 ú êê x2 (t ) úú + ê 0 ú U ort (t ) Durum denklemleri
ú ê x (t ) ú ê 0 ú
0 úë 3 û ê ú
ë û
û

Ve Çıkış denklemi, y(t ) = q y (t ) = nqm (t )

é x1 (t ) ù
y (t ) = [ 0 n 0] êê x2 (t ) úú elde edilir. Parametre değerleri yerlerine yazılır ise durum
êë x3 (t ) úû
denklemleri ve katsayı matrisleri elde edilir….
é dx1 (t ) ù
ê dt ú
ê
ú é -25 0 -0.5ù é x1 (t ) ù é5 ù
ê dx2 (t ) ú = ê 0 0
1 úú êê x2 (t ) úú + êê0 úú U ort (t )
ê dt ú ê
0 ûú êë x3 (t ) ûú ëê0 ûú
ê
ú êë 50 0
ê dx3 (t ) ú
B
A
êë dt úû

é x1 (t ) ù
y (t ) = [ 0 0.02 0] êê x2 (t ) úú
C
êë x3 (t ) úû

Ayrık-zaman durum denklemleri aşağıda verilen MATLAB komut yardımı ile elde edilmiştir.

MATLAB Komutu: [G H]=c2d(A,B,T)

L

, T=0.004 sn T =
alınmıştır.
10 R
10

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Rotor Kontrollu DC makinaya ait,

é x1 (k + 1) ù é0.9047 0 -0.0019ù é x1 (k ) ù é 0.019 ù
ê x (k + 1) ú = ê 0.0004 1 0.004 ú ê x (k ) ú + ê 0 ú u (k )
ê 2
ú ê
úê 2 ú ê
ú
êë x3 (k + 1) úû ëê 0.1903 0 0.9998 ûú ëê x3 (k ) ûú ëê0.0019
0.00 9úû
0.0
G

durum ve

H

é x1 (k ) ù
y (k ) = [ 0 0.02 0] êê x2 (k ) úú çıkış denklemleri elde edilir.
êë x3 (k ) úû

Gözlenebilirlik testi:

Sistem matrisi 3x3 tür, n=3 alınır.

æ
ç
ç
ç
[0 0.02
ç
æ C ö
é0.9047
ç
÷ æ C ö ç
CA
ç
ç
÷
÷ = CA = [ 0 0.02 0] ê 0.0004
O

ê
ç
... ÷ çç 2 ÷÷ çç
Gözlenebilirlik
Matrisi
çç n -1 ÷÷ è CA ø
ëê 0.1903
ç
è CA ø
ç
é0.9047
ç
ê
ç [ 0 0.02 0] ê 0.0004
ç
êë 0.1903
è
0
0.02
0
æ
ö
ç
÷
O = ç 0.000008 0.02 0.00008 ÷
ç 0.00003046 0.02 0.000156 ÷
è
ø

0]
0
1
0
0
1
0

ö
÷
÷
÷
÷
-0.0019ù ÷
÷
0.004 úú ÷
0.9998 ûú ÷
÷
2
-0.0019ù ÷
÷
0.004 úú ÷
0.9998 úû ÷ø

rank (O) = 3 tüm durumlar gözlenebilir…..

Çıkış işareti ölçülerek akım, konum ve hızı kestirilecek olan Rotor Kontrollü DC-makineye ait
karakteristik denklem,
ì é z 0 0ù é0.9047 0 -0.0019 ù ü z - 0.9047
ï
ï
F ( z ) = det( zI - G) = 0 = det í êê0 z 0 úú - êê0.0004 1 0.004 úú ý = -0.0004
ï ê0 0 z ú ê 0.1903 0 0.9998 ú ï
-0.1903
û ë
ûþ
îë

0

0.0019

z -1

-0.004

0

z - 0.9998

=0

F ( z) = z 3 - 2.9045z 2 + 2.8094 z - 0.9049 = 0 Rotor Kontrollü DC-makine’ ye ait karakteristik
denklem,

Karakteristik denklem kökleri, öz değerler, z1 = 1 z2 = 0.9958 z2 = 0.9086

11

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Gözleyici karakteristik denklemi:

Gözlenecek sistem zaman sabiteleri,
Seçilen gözleyici karakteristik kökleri

Sistem karakteristik denklemleri:

z1g = 0.25

z1 = 1
z2 = 0.9958

z2 g = 0.249

z3 = 0.9086

z3 g = 0.2271

zng = 0.25zn

yapılmıştır.

Ù

P( z ) = ( z - z1g )( z - z2 g )( z - z3 g ) = ( z - 1)( z - 0.249)( z - 0.2271) = 0
Ù

P( z ) = z 3 - 1.4761z 2 + 0.5326 z - 0.0565 = 0 Gözleyici Karakteristik denklem….
Ackerman Formülü ile hesap:

0
0.02
0
æ
ö
ç
÷
O = ç 0.000008 0.02 0.00008 ÷ elde edilmişti… tersi alınır ise
ç 0.00003046 0.02 0.000156 ÷
è
ø
æ 69106.7 -1.38240.4 69133.7 ö
ç
÷
O =ç
50
0
0 ÷ olarak elde edilir…
ç -199410.6 263240.4
6913.3 ø÷
è
-1

Ù

Ù

P( z ) = z 3 - 1.4761z 2 + 0.5326 z - 0.0565 = 0 karakteristik denkleminde z = G yazılır ve P(G )
elde edilir.
3

é0.9047 0 -0.0019ù
é 0.9047
Ù
ê
ú
P(G ) = ê 0.0004 1 0.004 ú - 1.4761 êê 0.0004
êë 0.1903 0 0.9998 úû
êë 0.1903
é0.9047 0 -0.0019ù
é1
ê
ú
+ 0.5326 ê 0.0004 1 0.004 ú - 0.0565 êê 0
êë 0.1903 0 0.9998 úû
êë0

é -0.0428 0 -0.0008ù
P(G ) = êê 0.0013 0 0.0023 úú
êë 0.0844 0 -0.0006 úû
Ù

12

0 -0.0019ù
1 0.004 úú
0 0.9998 úû
0 0ù
1 0úú = 0
0 1 úû

2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

é C ù
ê CG ú
Ù
ú
L = P(G ) ê
ê ... ú
ê n -1 ú
ëCG û

-1

é0ù
ê 0 ú é -0.0428 0 -0.0008ù æ 69106.7 -1.38240.4 69133.7 öæ 0 ö
÷ç ÷
ê ú = ê 0.0013 0 0.0023 ú ç
50
0
0 ÷ç 0 ÷
ç
ê
ú
ê...ú
ç
÷ç 1 ÷
6913.3 øè
ê ú êë 0.0844 0 -0.0006 ûú è -199410.6 263240.4
ø
ë1û

é -2950.8ù
L = êê 71.4 úú Gözleyici kazanç matrisi elde edilir…
êë 5830.2 úû
MATLAB komutu ile tasarım:
z1=1;
z2=0.9958;
% Gözlenen sistem karakteristik denklem kökleri.
z3=0.9086;
---- Gozleyici tasarim ......................
po=0.25*[z1 z2 z3]; %Gözleyici istenen karakteristik denklem kutupları
[L]=place(G',C',po)' %Gözleyici kazanç matrisi L hesabı

13

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

D(t)
Bozucu
(rüzgar)
Rotor Kontrollu DC Makina

Güç Kuvvetlendirici

K

Vsin(wt)

C

İf=sbt

L

R
Uort

q
Ölçme

Bm

Anten

Jm

E

y(t)
Çıkış

IGBT

sürücü
U(t)

Kontrol u(t)
işareti

ADC

Sayısal İşlemci
Gözleyici

0.019
0

H

ADC

L
y(k)

0.0019

x(t)

-2950.8
71.4
5830.2

z-1I

x1(t) : akım
x2(t) : konum
x3(t) : Hız

e

G

y(k)

0.9047 0 -.0019
0.0004 1 0.004
0.1903 0 0.9998
C

[0

0.02 0

]

Gözleyici ile rotor kontrollü DC makine durum değişkenlerinin kestirilmesi…..
Durum gözleyiciye ait ayrık-zaman durum denklemi aşağıda verilmiştir.
Ù

Ù

Ù

x(k + 1) = A x(k ) + Bu(k ) + L[ y(k ) - C x(k )]

éÙ
ù
éÙ
ù
éÙ
ù
+
(
1)
(
)
x
k
x
k
ê x1 (k ) ú
ê 1
ú é0.9047 0 -0.0019 ù ê 1 ú é0.019 ù
é -2950.8ù
êÙ
ú ê
ú ê xÙ (k ) ú + ê 0 ú u (k ) + ê 71.4 ú [ y (k ) - 0 0.02 0 ê xÙ ( k ) ú ]
004
(
1)
0.0004
1
0.
+
=
x
k
[
]ê 2 ú
ê 2
ú ê
ê
ú
úê 2 ú ê
ú
êÙ
ú
êÙ
ú ê 0.1903 0 0.9998 ú ê Ù
ú
êë 5830.2 úû
û ê x (k ) ú êë0.019 úû
ê x3 (k ) ú
ê x3 (k + 1) ú ë
3
ë
û
ë
û
ë
û

Aşağıda verilen kontrol işaret ve bozucu girişleri için benzetim çalışması yapılmıştır.

14

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Benzetim çalışması sonucunda , gözleyici ile kestirilen durum değişkenleri ile gerçek zaman durum
değişkenlerinin zamana göre değişimleri aşağıda sırası ile verilmiştir.

Gerçek zaman ve kestirilen hız

15

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Gerçek zaman ve kestirilen konum

Gerçek zaman ve kestirilen akım

16

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

SONLU ZAMAN KONTROL (DEADBEAT CONTROL)
Sonlu zaman kontrol yalnızca ayrık-zaman sistemlere uygulanabilir. Sürekli-zaman sistemleri
için böyle bir sonlu zaman cevap (deadbeat response) yoktur. Sonlu zaman kontrolde, skaler
kontrol genliği u(k) sınırlandırılmamış ise, herhangi bir sıfır olmayan hata vektörü en fazla
n-örnekleme periyodunda sıfır yapılır. Eğer örnekleme periyodu T çok küçük seçilir ise,
yerleşme zamanı çok küçük olur, buda kontrol işaret genliğinin çok aşırı derecede büyük
olmasını gerektirir. Aksi takdirde, hata cevabını çok kısa sürede sıfıra getirme imkanı olmaz.
Sonlu zaman kontrol de örnekleme periyodu, tek tasarım, parametresidir. Bundan dolayı,
sonlu-zaman cevap isteniyor ise, sistemin normal çalışma koşullarında çok aşırı büyük kontrol
işaret genliği gerektirmemesi için tasarım ve örnekleme periyodu çok dikkatli seçilmelidir.
Fiziksel olarak kontrol işaret genliğini sınırsız büyütme imkanı yoktur. Genlik, yeteri kadar
arttırıldığında doyum olayı her zaman gerçekleşir. Kontrol işaret genliğinde doyum olayı
gerçekleştiği zaman, cevap artık sonlu-zaman cevap olmaz. Gerçek sonlu-zaman sistem
tasarımında , tasarımcı kontrol işaret genliği ve cevap hızı arasında bir tercih yapmak
zorundadır.
Sonlu-zaman cevabı:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) ile tanımlanan sistemi göz önüne alalım.

Durum geri-besleme u(k ) = -Kx(k ) olmak üzere;
x(k + 1) = Ax(k ) + BKx(k ) Þ
x(k + 1) = ( A - BK ) x(k )

bu denklemin çözümü

x(k ) = ( A - BK )k x(0) dır.

Eğer (A-BK) matrisinin özdeğerleri li , i = 1,2,..., n birim daire içinde iseler, sistem
asimtotik olarak kararlıdır ve (A-BK) nın bütün özdeğerlerini sıfır seçerek, li = 0 sonlu
zaman cevap elde etmek mümkündür. Sonlu-zaman cevapta yerleşme zamanı nT den küçük
veya eşittir. Sonlu zaman kontrolde olması istenen karakteristik denklem, F ( z ) = z n dir.
ÖRNEK:

d 2 y (t )
= u (t ) , diferansiyel denklemi ile verilen sistemin
dt 2
i) Ayrık-zaman durum denklemlerini matris formunda yazınız.
ii) Sonlu-zaman(deadbeat) kontrol için durum geri-besleme vektörü ‘’f’’ matrisini
bulunuz.

1

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

CEVAP:
Sürekli zaman durum denklemlerinin elde edilmesi;

y (t ) = x1 (t )
dy (t )
dx (t )
= x2 (t ) = 1
dt
dt
æ
ö
dx (t )
d ç dy (t ) ÷
= u (t ) Þ 2 = u (t )
ç
÷
dt ç dt ÷
dt
x
t
(
)
è 2 ø
A
B
é dx1 (t ) ù
ê dt ú é0 1 ù é x1 (t ) ù é0ù
ê
ú=ê
ú + ê ú u (t )
úê
ê dx2 (t ) ú ë0 0 û ë x2 (t ) û ë1 û
ëê dt ûú

é
ù é x (t ) ù
y (t ) = ê1 0 ú ê 1 ú
êë C úû ë x2 (t ) û

i) Ayrık-zaman durum denklemi;
Ayrık zaman durum denklemi çözümü
kT

x [ (k + 1)T ] = f (T ) x(kT ) + ò f (l ) Bu (l )d l
0

Vektör-matris formunda

x [(k + 1)T ] = f x(kT ) + Bu(kT )
-1

f = f (T ) =

é1 T ù
éë( sI - A)-1 ûù = ê
ú
t =T
ë0 1 û

é T é1 l ù ù
b = êò ê
ú dl ú B
0
1
ë
û û
ë0
é
l

ê
êë 0

l2 ù

T

é0ù
2 úú ê ú
1
l úû ë û

veya

T
ì é1 l ù é 0 ù ü
b = ò íê
ú ê1 ú ýd l
0
1
ë
û ë ûþ

T

él2 ù
éT 2 ù
l
é ù
ise b = ò ê úd l = ê 2 ú = ê 2 ú
ê ú
ê ú
1
0 ë û
ëê l ûú 0 êë T ûú
T

2

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

é
T
ê
=
ê
êë 0

éT 2 ù
T2 ù
0
ê ú
úé ù
2 úê úÞb = ê2 ú
1
T úû ë û
êë T úû

-------------------------------------------------------------------------------------------------

Diğer yol ile çözüm….
é1 T ù
ú olarak hesaplanmıştı….
ë0 1 û

f (T ) = ê

é T - At ù
é1 T ù é T é1 -t ù ù é0ù
g (T ) = f (T ) ê ò e dt ú B = ê
ú êò ê
údt ú ê ú
ë 0 1 û ë 0 ë 0 1 û û ë1 û
ë0
û
2 Tù
éé
ù
t
é1 T ù ê êt - ú ú é0ù

2 úê ú
úê
ë0 1 û ê êê0 t úú ú ë1 û
û0 û
ëë

é
é1 T ù êT

ú
ë0 1 û êê 0
ë

-

T2 ù
ú é0ù
2 úê ú
1
T úû ë û

é T2 ù
é1 T ù ê - ú

2
ú
ë0 1 û êê T úú
ë
û
é 2 T 2 ù éT 2 ù
T - ú ê ú

2 ú=ê 2 ú
ê
ëê T ûú ëê T ûú

---------------------------------------------------------------------------------------------------é
é x1 [ (k + 1)T ] ù é1 T ù é x1 (kT ) ù ê T
ê
ú=ê
ú+ê2
úê
ë x2 [ (k + 1)T ]û ë0 1 û ë x2 (kT ) û ê T
ë

2

ù
ú u (kT )
ú
ûú

Ayrık zaman karakteristik denklemini yazarsak;
p( z ) = zI - f =

z -1

T

0

z -1

= z 2 - 2 z + 1 = z 2 + a1 z + a2 açık çevrim karakteristik

denklem ve denklemden, a1 = -2 a2 = 1 olduğu görülür.
3

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

Ù

p( z ) = z 2 = z 2 + a1 z + a2 istenen karakteristik denklem. Katsayılar a1 = a2 = 0 dır.
éT 2
é1 a1 ù é1 -2ù
ê
w=ê
ú = ê0 1 ú ve s = [b f b ] = ê 2
0
1
ë
û ë
û
êë T

éT 2
3T 2 ù
ê2
T T
ú
2 ú w s =ê 2
êT
T úû
êë 2

ù
T ú
ú
ú
-T ú
û

Ù
é0ù é -2ù é 2 ù
(a - a) = ê ú - ê ú = ê ú
ë0û ë 1 û ë -1û

é 1
êT 2
f = wT sT (a - a ) = ê
ê 1
ëê 2T
Ù

1 ù
é 1 ù
2 ú
êT 2 ú
T
ú Þ durum geri-besleme matrisi, f = ê ú olarak elde edilir.
-1 ú
ê 3 ú
êë 2T ûú
2T ûú

Kapalı çevrim sistem matrisi;
éT 2 ù
é1 T ù ê ú é 1
T
f - bf = ê
ú- 2 ê 2
ë0 1 û êê T úú ë T
ë û

é1
3 ù ê2

2T úû ê -1
ëê T

T ù

ú
-1 ú
2 ûú

Kapalı çevrim karakteristik denklemi;

Ù

p( z ) = zI - f + bf T

é 1
êz - 2

ê 1
ëê T

T ù
4 ú
2
ú=z
1
z+ ú
2 ûú
-

Kontrol işareti u(kT) yi inceleyelim;

é1
u (kT ) = - f T x(kT ) = - ê 2
ëT

3 ù é x1 (kT ) ù é x1 (kT ) ù é1ù
;
T
=
2 úû êë x2 (kT ) úû êë x2 (kT ) úû êë1úû

K=0;

é1
u (0) = - ê 2
ëT

3 ù é x1 (0) ù
é1
Túê
= -ê 2
ú
2 û ë x2 (0) û
ëT

3 ù é1ù
1 3T
T ú ê ú => u (0) = - +
T 2
2 û ë1û

K=1;

NOT

4

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

x [ (k + 1)T ] = éëf - bf T ùû x(kT )

u (1) = - f T x(T )

k =0

= - f T éëf - bf T ùû x(0)
é1 T ù
1
3
é
ùê 2
4 ú é1ù
= -ê 2
Túê
ú
2 û ê -1 -1 ú êë1úû
ëT
êë T
2 úû
1
1
u (1) = 2 x1 (0) +
x2 (0)
2T
T

x(T ) = éëf - bf T ùû x(0)
k = 1;
x(2T ) = éëf - bf T ùû x(T )
x(2T ) = éëf - bf T ùû éëf - bf T ùû x(0)
2

x(2T ) = éëf - bf T ùû x(0
...
n

x(nT ) = éëf - bf T ùû x(0)

K=2;

u (2T ) = - f T x(2T )
2

= - f T éëf - bf T ùû x(0)
u (2T ) = 0

u(t)

1 - e sT
s

u(t)

1
s

K2
K1

5

1
s

x1 (t )
Konum

Hız

Sayısal İşlemci
u(k)

x2 (t )

q (t )

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

6

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

7

Dijital Kontrol Sistemleri Doç. Dr. Ayhan Özdemir.

8