Dijital Kontrol Sistemleri Prof.Dr.

Ayhan Özdemir
Dengede bulunan kütle-yay sistemine uygulanan kuvvetin zamana göre değişimi aşağıda
verilmiştir.

y(t):konum
m
Yay
k:yay sabiti

Fyay

u(t)

u(t):kuvvet

Fsönm

1
2

M

kütle
Sönümlendirici
b:ösnümlendirme
sabiti
1

t

3

dx
2
dt

M

u(t)

1-Sistemi tanımlayan diferansiyel denklemi yazınız.
2-Y(s), (konum ) ifadesini elde ediniz.

,

ve

aralıkları için

İfadelerini elde ediniz.
3-Sürekli zaman Durum denklemlerini vektör matris formunda yazınız. (m=1, k=0.5, b=1.5)
4-T=0.1 sn için ayrık-zaman durum denklemlerini elde ediniz.
5-Ayrık-zaman Durum geçiş matrisini elde ediniz.
6-

sn aralığı için kütle-yay sisteminde konum ve hızın değişimini tam çözüm ve

öz çözüm olmak üzere sürek-zaman ve ayrık-zaman olarak çiziniz.
1-Sistemi tanımlayan diferansiyel denklemin elde edilmesi:
Serbest cisim
gösterim.
Çözüm:

parametre değerleri, m=1, k=0.5, b=1.5 , yerlerine koyulur ise,
elde edilir.

ise
ters Laplace dönüşümü alınır ise,

1

Dijital Kontrol Sistemleri Prof.Dr. Ayhan Özdemir
olarak elde edilir.
Hatırlatma:

ise,
olur….

olur……
olduğu göz önüne alınarak

ifadesi yazılır.

(t>1)’den sonraki cevap……..
(t>3)’den sonraki cevap……..

((t>1)’den sonraki cevaptan (t>3)’ten sonraki cevap çıkarılır.)
2-

ifadelerinin

,

ve

aralıkları için yazılması.

Oldukları göz önünde bulundurularak, Kütle yay ve sönümlendirici sistemine ait
ifadesi elde edilir.

3-Sürekli zaman Durum denklemlerini vektör matris formunda elde edilişi:

konum
hız
1. durum denklemi

2. Durum denklemi

2

çıkış

Dijital Kontrol Sistemleri Prof.Dr. Ayhan Özdemir
Durum denklemleri vektör-matris formunda

olarak elde edilir ve k=0.5,b=1.5,m=1 kg değerleri yerlerine
yazılır.

4-T=0.1 sn için ayrık-zaman durum denklemlerinin elde edilmesi.
Sürekli-zaman durum denklemleri elde edilir. T=0.1 sn için Ayrık-zaman durum denklemleri
aşağıda elde edilir.

G matrisi, sürekli zaman durum geçiş matrisi,

elde edilir ve

verilerek

elde edilir.

sürekli zaman durum geçiş matrisi
elde edilir.
olmalıdır.

dir.

3

Dijital Kontrol Sistemleri Prof.Dr. Ayhan Özdemir

ise,
olarak elde edilir.

oldukları göz önüne alınır ise,

hesaplanır.

ara
işlemlerden sonra,
olarak elde edilir.

Matlab komut: [G,H]=c2d(A,B,0.1)

T=0.1 sn için ayrık-zaman durum
denklemleri

5-Ayrık-zaman Durum geçiş matrisi:
Ayrık-zaman durum geçiş matrisi:

4

Dijital Kontrol Sistemleri Prof.Dr. Ayhan Özdemir

Kompleks değişkenler teorisinden
rezidü teoremi yardımı ile ters z dönüşümü bulunur.

Ayrık-zaman durum geçiş matrisi.

Sağlaması:

olmalıdır.

5

Dijital Kontrol Sistemleri Prof.Dr. Ayhan Özdemir
6-

sn aralığı için kütle-yay sisteminde konum ve hızın değişiminin sürek-

zaman ve ayrık-zaman olmak üzere çizilmesi.
Kütle-yay sistemi T=0.1 sn için ayrıklaştırılmış ve 20 sn süre ile benzetim çalışması
yapılmıştır. 20 sn aralığı için

ise

örnek olmak alınmaktadır.

Ayrık-zaman da benzetim çalışması 0<k<200 aralığında yapılmaktadır.
’nın tam çözümü için

Durum denklemi

ifadesi ile ve çıkış ise
denklemi kullanılarak
hesaplanır.
olmak üzere

:konum ve

için hesap edilen ani değerler grafik olarak

denklemi kullanılarak elde edilen tam çözüm ile konum ve hız

aşağıda verilmiştir .

değişimi şekil a) da verilmiştir.
, serbest çözüm.

t>3 sn ve u(k)=0 için

denklemi kullanılarak elde edilen öz çözüm ile konum ve hız

değişimi şekil b) da verilmiştir.

6

Dijital Kontrol Sistemleri Prof.Dr. Ayhan Özdemir

Tam çözüm

0.7898

zorlanmış çözüm

0.467

öz çözüm(serbest davranış)

a)
0.7898

Serbest davranış
0.467

b)
Diferansiyel denklem çözüm sonucu:

Grafik aşağıda verilmiştir.

7

Dijital Kontrol Sistemleri Prof.Dr. Ayhan Özdemir

MATLAB kodu
t=0:0.1:20
N=length(t);
for k=1:N
if t(k)<=3
konum(k)=2+2*exp(-(t(k)-1))-4*exp(-0.5*(t(k)-1));
elseif t(k)>3
konum(k)=2*exp(-(t(k)-1))-4*exp(-0.5*(t(k)-1))-2*exp(-(t(k)-3))+4*exp(0.5*(t(k)-3));
end
if t(k)<1
konum(k)=0;
end
if t(k)<3
hiz(k)=-2*exp(-(t(k)-1))+2*exp(-0.5*(t(k)-1));
elseif t(k)>=3
hiz(k)=-2*exp(-(t(k)-1))+2*exp(-0.5*(t(k)-1))+2*exp(-(t(k)-3))-2*exp(0.5*(t(k)-3));
end
if t(k)<1
hiz(k)=0;
end
if t(k)<3

8

Dijital Kontrol Sistemleri Prof.Dr. Ayhan Özdemir
u(k)=1;
elseif t(k)>=3
u(k)=0;
end

if t(k)<1
u(k)=0;
end

end
plot(konum)
hold on
plot(hiz)
plot(u)

grid on

9