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APUNTES
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´
MECANICA
CLASICA

Javier Matulich
Patricio Salgado
Pablo Solano

2009

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UNIVERSIDAD DE CONCEPCION

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Cap´ıtulo 0:

Cap´ıtulo 1
Generalidades y definiciones
Antes de comenzar, es u
´til introducir primero algunos conceptos b´asicos.
Sistema de coordenada: Son construcciones puramente matem´aticas, utilizadas
para la representaci´on de relaciones matem´aticas. Los valores medidos de las cantidades
f´ısicas son independientes de la elecci´on del sistema coordenado, sin embargo, esta
independencia, aunque l´ogicamente necesaria, no tiene consecuencias f´ısicas.
Sistema de referencia: Son f´ısicamente reales, y corresponden a un conjunto de
instrumentos de medida dise˜
nados para la determinaci´on de las cantidades f´ısicas. En
el caso m´as simple las medidas pueden ser realizadas con la ayuda de tres varillas
m´etricas y un reloj.
Suceso: Cualquier cosa que ocurre en un punto del espacio en un instante dado.
Posici´
on: La posici´on de un suceso queda operacionalmente definida por cuatro
datos obtenidos por mediciones (~r, t) = {xi , t}. La posici´on de una part´ıcula es definida
operacionalmente como un suceso.
Movimiento: El movimiento de una part´ıcula es definido como un continuo de
sucesos con respecto a un marco de referencia inercial OXi (i=1,2,3).
Cinem´
atica: La funci´on de la cinem´atica es describir el movimiento de una part´ıcula newtoniana en funci´on de su posici´on, su velocidad y su aceleraci´on en el transcurso
del tiempo. Su objetivo es encontrar la ecuaci´on del movimiento que permita determinar la posici´on de la part´ıcula en cualquier instante de tiempo.

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Cap´ıtulo 1: Generalidades y definiciones

Figura 1.1: Movimiento de una part´ıcula.

1.1.

Din´
amica de la part´ıcula

La funci´on de la din´amica es describir el movimiento de una part´ıcula newtoniana
en funci´on de la fuerza, su masa y su aceleraci´on.
Definici´
on: Si ~r es el vector posici´on de una part´ıcula, se define su velocidad ~v
como
d~r
(1.1)
~v =
dt
La mec´anica de la part´ıcula esta contenida en la Segunda Ley del movimiento de
Newton, la cual establece que existen sistemas de referencia en los que el movimiento
de la part´ıcula es descrito por la ecuaci´on diferencial
d~p
d
d~v
F~ =
= (m~v ) = m = m~a
dt
dt
dt

(1.2)

d2~r
donde p~ = m~v es el momentum lineal de la part´ıcula y ~a = 2 es su correspondiente
dt
aceleraci´on.
La Segunda Ley de Newton es dada en general por
X
X (e)
(i)
F~i =
F~i + F~i = m~a
i

i

(e)
(i)
donde F~i son las fuerzas externas y F~i las fuerzas internas. Es conveniente introducir
algunas definiciones

Fuerzas activas: Son fuerzas externas conocidas, esto quiere decir que se conoce
quien la ejerce.
V´ınculos: Son modelos (lineas, superficies, etc), que representan a los cuerpos que
limitan el movimiento del sistema en estudio.

Esto significa que p~ debe conservar su magnitud y direcci´on. tenemos que si F~i = ~0 entonces = 0 por lo que F~i = dt dt i p~ = cte. Postulado: En ausencia de roce la reacci´on vincular es perpendicular a la superficie vincular en el punto de contacto. Definici´ on: Se llama trabajo de una fuerza F~ .1. Muchas conclusiones importantes de la mec´anica pueden ser expresadas en forma de teoremas de conservaci´on como el que se muestra a continuaci´on. entonces el momentum p~ es conservado. Teorema 2 : Si la suma de todos los torques es cero.1. Trabajo y Energ´ıa Sea F~ una fuerza que actua sobre una part´ıcula durante un intervalo de tiempo dt en el cual la part´ıcula experimenta un desplazamiento d~r sobre su trayectoria C. Diagrama de cuerpo libre: Diagrama del cuerpo sobre el cual se han dibujado todas las fuerzas externas aplicadas. tenemos que si ~τi = ~0. Estas fuerzas externas incluyen fuerzas activas y reacciones vinculares. En la pr´actica se encuentran situaciones donde puede ocurrir que p~ no se conserva. Dado que X i X d~p d~p . Teorema 1 : Si la suma de todas las fuerzas es cero. entonces el momentum angular es conservado. pero si una de sus componentes. Dado que X i ~τi = X ~ ~ dL dL . a la magnitud f´ısica escalar denotada por dW definida por dW = F~ · d~r es decir Z ⇒ WA→B = F~ · d~r . L 1.1 Din´amica de la part´ıcula 5 Fuerza vincular: Fuerza que reemplaza al v´ınculo con su mismo efecto.1. entonces = 0 por lo que dt dt i ~ = cte.

tenemos ~ × F~ = 0 ∇ ~ × ∇(φ) ~ Del conocido resultado del c´alculo diferencial ∇ = 0.1.2.3) W = F~ · d~r = 0 Teorema: Si F~ es un campo de fuerzas conservativas entonces existe un campo escalar φ(~r) tal que ~ F~ = −∇φ (1. Fuerzas conservativas Si un campo de fuerzas es tal que el trabajo WAB es el mismo para todos los caminos f´ısicamente posibles entre los puntos A y B. es decir I (1. entonces I F~ · d~r = 0 W = C Del teorema de Stokes sabemos que I I ~ ~ × F~ · d~s F · d~r = ∇ C S I Z ~ × F~ · d~s = 0 ⇒W = F~ · d~r = ∇ C S Puesto que d~s es arbitrario. tenemos que ~ F~ = −∇(φ) . entonces la fuerza es conservativa. entonces Z B Z B Z B d~v F~ · d~r = m ~a · d~r = m · ~v dt WAB = A A A dt Z B Z m B m d~v · ~v = WAB = m d(v 2 ) = (vB2 − vA2 ) 2 A 2 A de donde 1 1 WAB = mvB2 − mvA2 = KB − KA 2 2 1. Si el trabajo de una fuerza a los largo de un camino cerrado es cero. entonces el campo de fuerzas es conservativo.4) φ es llamado campo potencial y las superficies φ = φ(~r) = cte se llaman superficies equipotenciales.6 Cap´ıtulo 1: Generalidades y definiciones Si la masa de la part´ıcula sobre la que actua F~ es constante. Prueba: Si F~ es conservativa.

Velocidad y aceleraci´ on en coordenadas polares.1.2. lo que permite escribir rˆ = ~r = cos φˆi + sen φˆj r de manera que dˆ r = − sen φˆi + cos φˆj = φˆ dφ De la figura podemos ver tambien que ˆ ˆ sen(90 − φ)ˆj φˆ = −|φ|cos (90 − φ)ˆi + |φ| φˆ = − sen φˆi + cos φˆj Puedto que dˆ r dˆ r dφ dˆ r = = φ˙ dt dφ dt dφ se tiene dˆ r dφ dφ dφ = − sen φ ˆi + cos φ ˆj = (− sen φˆi + cos φˆj) = φˆφ˙ dt dt dt dt 7 .2 Velocidad y aceleraci´on en coordenadas polares. tenemos que ~v = = d~r d = (rˆ r) dt dt dˆ r dr rˆ + r dt dt De la figura vemos que ~r = xˆi + yˆj = rcos φˆi + r sen φˆj. Figura 1. 1.2: Movimiento descrito en coordenadas polares. Como ~r = rˆ r.

Rapidez areolar Sea P una part´ıcula que describe la trayectoria mostrada en la figura (??).8 Cap´ıtulo 1: Generalidades y definiciones de donde ~v = dˆ r dr dr rˆ + r = rˆ + rφ˙ φˆ dt dt dt ~v = rˆ ˙ r + rφ˙ φˆ (1. 1 ∆A ≈ bh 2 h = ∆h. Sea ∆A el a´rea que describe el vector posici´on.3.6) 1. De la figura podemos ver que donde b = r + ∆r. cuando se mueve desde Q a Q0 . de modo que 1 ∆A ≈ (r + ∆r)∆h 2 ∆h = r sen ∆φ Luego 1 ∆A ≈ (r + ∆r)r sen(∆φ) 2 . Consideremos las posiciones de la part´ıcula en el instante P (t) = Q y P (t + ∆t) = Q0 . De su definici´on d~v d d ˆ = d (rˆ ˆ ~a = = (rˆ ˙ r + rφ˙ φ) ˙ r) + (rφ˙ φ) dt dt dt dt dr˙ dˆ r dr dφ˙ dφˆ ~a = rˆ + r˙ + φ˙ φˆ + r φˆ + rφ˙ dt dt dt dt dt pero dφˆ dφ dφ dφ ˙r = −cos φ ˆi − sen φ ˆj = −(cos φˆi + sen φˆj) = −ˆ rφ˙ = −φˆ dt dt dt dt de manera que ~a = dr˙ ˆ + r˙ φ˙ φˆ + rφ¨φˆ + rφ(− ˙ φˆ ˙ r) rˆ + r( ˙ φ˙ φ) dt = r¨rˆ + r˙ φ˙ φˆ + φ˙ φˆ + rφ¨φˆ − rφ˙ 2 rˆ de donde finalmente obtenemos que la aceleraci´on en coordenadas polares est´a dada por ¨ φˆ ~a = (¨ r − rφ˙ 2 )ˆ r + (2r˙ φ˙ + rφ) (1.5) Aceleraci´ on: Determinemos ahora la aceleraci´on en coordenadas polares.

se define la rapidez areolar como ∆A dA = ∆t→0 ∆t dt VA = l´ım (1. As´ı. por lo cual 1 ∆A ≈ r2 ∆φ 2 (1.8) 1 2 r ∆φ ∆A 1 ∆φ 1 = l´ım 2 = r2 l´ım = r2 φ˙ ∆→0 ∆t ∆t→0 ∆t 2 ∆t→0 ∆t 2 l´ım De manera que 1 VA = r2 φ˙ 2 (1. es decir 1 ∆A = [r2 sen(∆φ) + r∆r sen(∆φ)] 2 En el l´ımite cuanto ∆t → 0 se tiene ∆r −→ 0 y sen(∆φ) ≈ ∆φ obtenemos 1 ∆A ≈ [r2 ∆φ + r∆r∆φ] 2 A primer orden ∆r∆φ ∼ 0.9) .3 Rapidez areolar 9 Figura 1.1.7) El cambio que experimenta el ´area barrida con respecto al tiempo es conocida como rapidez areolar.3: Esquema para calcular la rapidez areolar.

10 Cap´ıtulo 1: Generalidades y definiciones .

Cap´ıtulo 2
Movimiento producido por una
fuerza central
Se dice que una part´ıcula esta sometida a una fuerza central si ella experimenta
una fuerza cuya magnitud depende s´olo de su distancia al centro de fuerza y cuya
direcci´on apunta hacia este centro.
Si r es la distancia desde la part´ıcula al centro de fuerza, entonces la magnitud de
la fuerza es f (r) de modo que
F~ = f (r)ˆ
r

Figura 2.1: Esquema de una fuerza central.
F´ısicamente, una fuerza central F~ representa una atracci´on si f (r) < 0 o una
repulsi´on cuando f (r) > 0 (desde un punto fijo situado en el origen r = 0).
Teorema: Las fuerzas centrales son fuerzas conservativas.
Esto se puede ver conciderando que una fuerza es conservativa si existe una funci´on
escalar V tal que
~
F~ = −∇V
es decir si
~ × F~ = −∇
~ × ∇V
~ =0

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Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central
~ × F~ = 0. En nuestro caso
De modo que si F~ es conservativa, entonces ∇
F~ = f (r)ˆ
r
por lo cual

rˆ rφˆ 0 .

.

.

.

.

.

.

1 .

∂ ~ × F~ = .

.

∂ ∇ 0 .

=0 .

r .

∂r ∂θ .

.

.

.

.

f (r) 0 0 .

Por otro lado. donde ~r es el vector posici´on desde el eje de giro al punto de aplicaci´on de la fuerza ~τ0 = ~0 dL = ~r × F~ dt . lo que prueba que las fuerzas centrales son conservativas y por lo tanto existe un potencial V (r) dado por ~ / · d~r F~ = −∇V ~ · d~r = −dV F~ · d~r = −∇V Z V (r) = − F~ · d~r Teorema: Si un movimiento central se conserva la energ´ıa mec´anica es: E = K + V = cte Dado que una fuerza central es una fuerza conservativa. el torque producto de una fuerza F~ es ~τ0 = ~r × F~ . lo que permiete escribir Z b ∆V = − F~ · d~r = −∆K a es decir ∆K + ∆V = 0 de donde E = K + V = K0 + V 0 = E 0 Teorema: Un movimiento central es un movimiento plano ~ 0 es el momentum angular con respecto a un eje que pasa por O entonces Si L τ~0 = ~0 dL dt es el torque con respecto al mismo eje. del teorema del trabajo y la energ´ıa sabemos que W = ∆K.

Hemos visto que la aceleraci´on ~a(t) en coordenadas polares es ¨ φˆ = ar rˆ + aφ φˆ ~a = (¨ r − rφ˙ 2 )ˆ r + (2r˙ φ˙ + rφ) de donde vemos que ar = r¨ − rφ˙ 2 . Dado que L0 = cte tenemos dice que ~r y ~v estan permanentemente en un plano.2. Ecuaci´ on de Binet para la aceleraci´ on en un movimiento central En la descripci´on de un movimiento central es conveniente usar coordenadas polares.2: Esquema de un problema de fuerza central.1 Ecuaci´on de Binet para la aceleraci´on en un movimiento central Dado que ~r = rˆ r y F~ = f (r)ˆ r. aφ = 2r˙ φ˙ + rφ¨ = 1 d 2˙ 2 d 1 2˙ 2d (r φ) = ( r φ) = VA 2 dt r dt 2 r dt 13 . Adem´as sabemos que el De modo que L momentum angular de una part´ıcula que posee momentum lineal p~ = m~v con respecto a un eje de giro que pasa por O es ~ 0 = ~r × p~ = m~r × ~v L ~ 0 = m~r × ~v podemos concluir que L ~0 Puesto que ~r y ~v definen un plano y que L ~ es perpendicular al plano formado por ~r y ~v .1. un movimiento central es un movimiento plano. 2. Figura 2. y por lo tanto. se tiene ~r × F~ = rˆ r × f (r)ˆ r = rf (r)ˆ r × rˆ = ~0 de modo que ~τ0 = ~0 dL =0 dt lo que nos dice que vecL0 = cte ~ 0 se conserva en magnitud y direcci´on.

lo que implica que aφ = 0. Ecuaci´ on de Binet Sea r = r(φ) la ecuaci´on de la trayectoria de una part´ıcula sometida a la acci´on de una fuerza central. VA es la rapidez areolar. es decir 1 C VA = r2 φ˙ = 2 2 r2 φ˙ = C C φ˙ = 2 r Por otro lado. por lo tanto ~a es solo radial. puramente radial. entonces la aceleraci´on ~a esta dirigida hacia el polo. La aceleraci´on. Va = cte. Esto significa que podemos escribir ~a = ~ar = (¨ r − rφ˙ 2 )ˆ r ~aφ = 2d VA = 0 r dt De esta u ´ltima ecuaci´on vemos dVA 1 = 0 ⇒ VA = r2 φ˙ = cte dt 2 es decir 1 VA = r2 φ˙ = cte 2 (2. tenemos d( 1 ) dr dr dφ dr C dr = = φ˙ = 2 = −C r dt dφ dt dφ r dφ dφ   d 1 r˙ = −C dφ r As´ı r¨ = dr˙ dr˙ dφ dr˙ C dr˙ = = φ˙ = 2 dt dφ dt dφ r dφ . es a = ar = r¨ − rφ˙ 2 Como el movimiento es central.2.1) En un movimiento central.14 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central donde. la rapidez areolar es constante. 2. Si el movimiento es central. dado que r = r(φ).

Por lo tanto podemos escribir la expresi´on anterior como ~ 0 = m[~ω (~r · ~r) − ~r(~r · ω L ~ )] Como ~r y ω ~ son perpendiculares entre s´ı ~r · ω ~ = 0. Tambien hemos visto que L movimiento central. ~ 0 = ~r × p~ = m~r × ~v L pero ~v = ω ~ × ~r ~ 0 = m~r × (~ω × ~r) L ~ B ~ yC ~ tres vectores tenemosA×( ~ B× ~ C) ~ = B( ~ A· ~ C)− ~ C( ~ A· ~ B).2. ~ Sabemos que para A. entonces ~ 0 = mr2 ω L ~ ⇒ L0 = mr2 ω L0 pero ω = φ˙ y L0 = mr2 φ˙ = mC ⇒ C = m " #  2 1 2 d L 1 r F~ = − 02 + rˆ mr dφ2 r Ecuaci´on conocida en la literatura como la Ecuaci´on de Binet (2.2) .2 Ecuaci´on de Binet 15      C d d 1 C 2 d2 1 r¨ = 2 −C =− 2 2 r dφ dφ r r dφ r   2 2 1 C d r¨ = − 2 2 r dφ r Determinemos ahora rφ˙ 2 rφ˙ 2 = r  C r2 2 =r C2 C2 = r4 r3 Luego " #    1 C2 C 2 d2 1r 1 − 3 =− 2 + r r r dφ2 r " #  C 2 d2 1r 1 a=− 2 + 2 r dφ r C 2 d2 a = r¨ − rφ = − 2 2 r dφ ˙2 La Segunda Ley de Newton toma entonces la forma F~ = m~a = maˆ r " #  2 d2 1 mC 1 r F~ = − 2 + rˆ r dφ2 r ~ 0 es una constante del Hemos visto que r2 φ˙ = C = cte.

6) Postulamos como soluci´on particular a Up = B por lo que d2 U p =0 dφ2 de modo que (2.4)  d2 1r 1 km + = 2 2 dφ r L Haciendo U = 1 tenemos r d2 U km +U = 2 2 dφ L (2.5) La soluci´on a esta ecuaci´on es dada por la suma de la soluci´on particular y la soluci´on homog´enea U = Up + Uh (2.3. De acuerdo con la Ley de Gravitaci´on Universal de Newton. Problema de Kepler El problema de Kepler consiste en estudiar el movimiento de una part´ıcuka sometido a la acci´on de una fuerza central dependiente del inverso del cuadrado de la distancia.5) toma la forma 0+B = km km ⇒ B = L2 L2 .3) (2.16 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central 2. es conveniente usar la ecuaci´on de Binet " #  −L20 d2 1r 1 −k f (r) = + = 2 2 2 mr dφ r r (2. tenemos −k f~(r) = f (r)ˆ r = 2 rˆ r f (r) = −k r2 Dado que f (r) es sencilla.

1. 2.3 Problema de Kepler 17 de donde vemos que la soluci´on particular de la (2. Determinaci´ on de  en funci´ on de las constantes del movimiento Puesto que la fuerza central es una fuerza conservativa.10) L2 AL2 y= .8) tiene soluci´on del tipo Uh (φ) = Acos (φ − φ0 ) De modo que la ecuaci´on (2.3.2. tenemos que E = T + V = cte.11) Ubicando en forma apropiada el eje polar tenemos φ0 = 0 y la ecuaci´on (2. tenemos mk mk r= p 1 + cos (φ − φ0 ) (2.7) La ecuaci´on homogenea d2 Uh + Uh = 0 dφ2 (2. donde T = 21 mv 2 con ~v = rˆ ˙ r + rφ˙ φˆ la velocidad en coordenadas polares se tiene ˆ · (rˆ ˆ = r˙ 2 + r2 φ˙ 2 v 2 = ~v · ~v = (rˆ ˙ r + rφ˙ φ) ˙ r + rφ˙ φ) .5) tiene una soluci´on dada por U (φ) = Acos (φ − φ0 ) + es decir 1 mk mk = Acos (φ − φ0 ) + 2 = 2 r L L de donde r= Si definimos p = mk L2   AL2 cos (φ − φ0 1+ mk L2 mk 1+ AL2 cos mk (2.5) es Up = km L2 (2.11) toma la forma p r= 1 + cos (φ) la cual forma la ecuaci´on focal de una secci´on c´onica de par´ametro p y excentricidad .9) (φ − φ0 ) (2.

16) de modo que dU ε = − sin φ dφ p (2.17) en (2.13) por otro lado r2 φ˙ 2 = 1 L2 4 L2 2 U = U U 2 m2 m2 (2.18 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central Por lo tanto la energ´ıa cin´etica toma la forma 1 T = m(r˙ 2 + r2 φ˙ 2 ) 2 (2.18) .14) Luego.16) y (2.15) pero U= 1 + εcos φ 1 ε 1 = = + cos φ r p p p (2. la energ´ıa cin´etica toma la forma  2  2   2  L dU dU L2 2 L2 1 2 + 2U = +U T = m 2 2 m dφ m 2m dφ L2 T = 2m  dU dφ 2 +U 2  (2.12) Dado que L = mr2 φ˙ 1 U= r tenemos ) L L ⇒ φ˙ = = U2 2 mr m     dr dr 1 d 1 dr 2 2 r˙ = = φ˙ = φ˙ − 2 (−r ) = −r φ˙ dt dφ r dφ dφ r r˙ = − 1 L dU L dU 1 ˙ dU φ = − 2 U2 =− 2 U dφ U m dφ m dφ (2.17) Introduciendo (2.15) tenemos que la energ´ıa cin´etica es entonces dada por   2  L 2 ε2 1 ε 2 T = sin φ + + cos φ 2m p2 p p   L 2 ε2 1 2ε ε2 2 2 = sin φ + 2 + 2 cos φ + 2 cos φ 2m p2 p p p  2  2 L ε 1 2ε 2 2 = (sin φ + cos φ) + + 2 cos φ 2m p2 p p   L2 ε2 1 2ε T = + + cos φ 2m p2 p2 p2 (2.

3 Problema de Kepler Pero dado que p = T = 19 L2 . Puesto que la fuerza central es conservativa. obtenemos mk L2 L2 m2 k 2 2 (ε + 1 + 2εcos φ) = (1 + 2εcos φ + ε2 ) 2mp2 2mL4 T = k2m (1 + 2εcos φ + ε2 ) 2L2 (2.20) 1 + εcos φ 1 = . con p = p mk V =− k(1 + εcos φ L2 =− mk V =− k2m (1 + εcos φ) L2 k2m (1 + εcos φ) L2 (2. por lo que tenemos r p   1 + εcos φ L2 V = −k . tenemos ~ / · ~r ⇒ dV = −F~ · d~r F~ = −∇V Z Z Z Z ~ V = − F · ~r = − f (r)ˆ r · drˆ r = − f (r)drˆ r · rˆ = − f (r)dr pero sabemos que f (r) = − k r2 Z ⇒V =− Z f (r)dr = − k − 2 dr = r Z V =− pero k dr = k r2 Z dr r−1 k = k =− 2 r (−1) r k r (2.22) .19) Determinemos ahora la energ´ıa potencial.2.21) As´ı tenemos que la constante del movimiento E = T + V es dada por k2m k2m 2 (1 + 2εcos φ + ε ) − (1 + εcos φ) 2L2 L2 k2m     φ + ε2 − 2 −   φ) = (1 +  2εcos 2εcos 2L2 k2m 2 = (ε − 1) 2L2 E = E= k2m 2 2EL2 2 (ε − 1) ⇒ ε = 1 + 2L2 mk 2 De manera que r ε= 1+ 2EL2 mk 2 (2.

Leyes de Kepler Primer Ley: Los planetas describen o´rbitas el´ıpticas en torno del sol.3. φ) y la f´ormula de Binet en los casos en que r y φ estan relacionados de una forma sencilla.2. Tercer Ley: τ2 τ 02 = R3 R03 τ : Per´ıodo del movimiento. Segunda Ley: La rapidez areolar es constante (L = cte). (a) Si k > 0 ⇒ V > 0: Repulsi´on ⇒ E > 0: Hip´erbola (b) k < 0 ⇒ V < 0: Atracci´on ⇒ Si E > 0 ⇒ T > |V | : Hip´erbola ⇒Si E > 0 ⇒ T < |V | : Elipse Esto puede ser resumido esquematicamente en la forma ε ε>1 ε=1 ε<1 ´ Orbita Hip´erbola Par´abola Elipse Energ´ıa E>0 E=0 E<0 mk 2 ε = 0 Circunferencia E = − 2 < 0 2L 2. La importancia del momentum angular se debe precisamente al gran n´ umero de fuerzas centrales que aparecen en F´ısica. es conveniente usar coordenadas polares (r. . φ) y el principio de conservaci´on de la energ´ıa.20 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central De acuerdo a los valores que toma ε tenemos que la trayectoria puede ser parab´olica. Cuando r = r(φ) es una funci´on complicada. el´ıptica o hiperb´olica. el cual se encuentra fijo en un foco de la elipse (E < 0). Es conveniente usar coordenadas polares (r. Es conveniente insistir que en un movimiento central el momentum angular con respecto a cualquier eje que pasa por el centro de fuerzas es constante.

2. φ) en el plano del movimiento.4.24) .23) Integrando esta ecuaci´on se obtiene la integral del momentum de las ecuaciones del movimiento L0 = mr2 φ˙ = cte (2.4 Principio de conservaci´on de la Energ´ıa y el momentum angular 2. las ecuaciones del movimiento son F~ = m~a con ¨ φ. Tomando coordenadas polares (r. L0 = mr2 φ˙ d ˙ = dL0 = 0 (mr2 φ) dt dt dL0 =0 dt (2. 21 Principio de conservaci´ on de la Energ´ıa y el momentum angular El movimiento central es una movimiento plano que satisface dos ecuaciones diferentes con sus respectivas condiciones iniciales. ˆ ~a = (¨ r − rφ˙ 2 )ˆ r + (2r˙ φ˙ + rφ) F~ = f (r)ˆ r donde ¨ φˆ f (r)ˆ r = m(¨ r − rφ˙ 2 )ˆ r + m(2r˙ φ˙ + rφ) de donde  m¨ r − mrφ˙ 2 = f (r)  Ecuaciones del movimiento  mrφ¨ + 2mr˙ φ˙ = 0 De la segunda ecuaci´on tenemos mrφ¨ + 2mr˙ φ˙ = 0 / · r ˙ mr2 φ¨ + 2mrr˙ φ˙ = m(r2 φ¨ + 2rr˙ φ) d ˙ =0 = m (r2 φ) dt Por lo que la segunda ecuaci´on es equivalente a d ˙ =0 (mr2 φ) dt ˆ tenemos dado que L~0 = m~r × ~v = mr2 ω ~ = mr2 φ˙ φ.

2.30) (2.27) Introduciendo (2.2) tenemos que cuando r = r(φ)   L20 d2 ( 1r ) 1 + f (r) = − 2 mr dφ2 r (2.22 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central De la ecuaci´on (2.28) toma la forma  2 L2 1 dr L2 m + V (r) = E + 2 m2 r4 dφ 2mr2 de donde L2 2mr4  dr dφ 2 +r 2  + V (r) = E (2.26) tenemos L2 1 2 mr˙ + + V (r) = E 2 2mr2 (2.28) Ahora.5.24) L φ˙ = mr2 (2.25) Si r = r(φ) es complicada.27) en (2. dado que r = r(φ) dr r˙ = φ˙ dφ se tiene  2  2 L2 dr 2 dr ˙ r˙ = φ = 2 4 dφ m r dφ 2 por lo que (2. Ecuaciones param´ etricas de la trayectoria Las ecuaciones de la trayectoria para un movimiento central son L = mr2 φ˙ 1 L2 E = mr˙ + + V (r) 2 2mr2 (2. es aconsejable usar el principio de conservaci´on de la energ´ıa 1 1 (2. podemos determinar r = r(φ).31) .29) As´ı tenemos que si conocemos las condiciones iniciales L y E entonces.26) E = T + V = mr˙ 2 + mr2 φ˙ 2 + V (r) = cte 2 2 De (2. en principio.

31) sujeta a la condici´on que para t = 0. E.33) en general son poco manejables y en cualquier caso concreto resulta con frecuencia m´as c´omodo realizar la integraci´on de otra forma.32) y (2. es decir sin hacer uso de una determinada ley de fuerzas.2.32) y (2.6 El problema unidimensional equivalente 23 Resolviendo (2. r0 y φ0 .6. en la pr´actica las integrales (2. 2. r(0) = r0 tenemos r  2 2 L2 dr L2 dr 2 = (E − V ) − 2 3 ⇒ = (E − V ) − 2 3 dt m mr dt m mr dt = q dr 2 (E m −V)− L2 m2 r 3 de modo que Z t Z r dt = 0 r0 Z dr q 2 (E m r t= r0 −V)− L2 m2 r 3 dr q 2 (E m −V)− (2.33) es una soluci´on de las ecuaciones del movimiento en funci´on de cuatro constantes L. basados s´olo en las ecuaciones del movimiento y de los teoremas de conservaci´on. es de alto inter´es estudiar el movimiento en el caso general. sin tratar de obtener soluciones expl´ıcitas. φ(0) = φ0 tenemos L dφ = φ˙ = dt mr2 L dt mr2 Z φ Z L t dt dφ = m 0 r2 (t) φ0 Z L t dt φ = φ0 + m 0 r(t) dφ = (2. Antes de obtener soluciones para leyes espec´ıficas.30) sujeta a la condici´on que para t = 0. Movimiento unidimensional : Este tipo de movimiento se obtiene cuando F~ es s´olo funci´on de la coordenada x: dv F (x) = m dt . El problema unidimensional equivalente Aunque el problema ha quedado resuelto.33) L2 m2 r 3 de donde vemos que (2.32) Resolviendo (2.

24 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central Si F (x) es conservativa. L2 Vc = 2mr2 de donde ˙ 2 ∂Vc 2L2 (mr2 φ) m2 r4 φ˙ 2 =− = = ∂r 2mr3 mr3 mr3 2 2 v v = mrφ˙ 2 = mrω 2 = mr 2 = m r r = mac Fc = − Fc Fc .6. entonces la energ´ıa mec´anica se conserva E =T +V donde T = 21 mv 2 y V = − R F (x)dx 1 2 mv + V (x) = E 2 v2 = 2 (E − V ) m de donde dx v= = dt r dt = q Z x0 2.36) L2 El t´ermino Vc = es la energ´ıa potencial asociada a la fuerza centr´ıfuga y es 2mr2 llamada Potencial Centr´ıfugo. Esto puede ser visto definiendo el llamado Potencial Efectivo Vef = V (r) + L2 2mr2 (2. 2 (E − V ) m dx 2 (E m x t= (2.1.35) −V) Problema unidimensional equivalente Comparando (2.28) vemos que nuestro m´etodo basado en la ecuaci´on (2.34) con la ecuaci´on (2.34) −V) dx q 2 (E m (2.28) es an´alogo al m´etodo del problema unidimensional.

2. r L2 La barrera cent´ıfuga Vc = es parte de la energ´ıa cin´etica. No es energ´ıa 2mr2 portencial en el sentido usual. es decir si existe un rmin tal que r ≥ rmin . Esta es la raz´on del nombre de Vc . Ejemplo: Examinar el caso de una fuerza atractiva inversamente proporcional al cuadrado de la distancia: k f (r) = − 2 . con k > 0 r Puesto que f (r) = − k k ⇒ V (r) = − . se cumple r˙ = 0.3: L´ımites de la regi´on de movimiento.2. L´ımite de la regi´ on del movimiento Los l´ımites de la regi´on del movimiento son los valores de r para los cuales se cumple L2 (2. es decir rmin ≤ r ≤ rmax . lo cual no significa que la trayectoria sea cerrada. entonces el movimiento es finito. Esto nos dice que r˙ = 0 define un punto de retorno de la trayectoria. Si existe rmin y rmax . entonces el movimiento es infinito. Si existe un valor m´ınimo de r. tenemos 2 r r Vef = V (r) + L2 k L2 = − + 2mr2 r 2mr2 1 ⇒ mr˙ 2 + Vef = E 2 25 .37) E = Vef = V (r) + 2mr2 En los l´ımites de la regi´on E = Vef .2.6 El problema unidimensional equivalente donde ac = v2 es la aceleraci´on centr´ıfuga.6. es decir la trayectoria comienza y termina en el infinito Figura 2.

4: Gr´afica de energ´ıa potencial efectiva versus distancia.26 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central El an´alisis es llevado a cabo considerando un valor fijo de L y se hace variar E. Una regi´on para la cual Tr < 0 define una regi´on prohibida para el movimiento de una part´ıcula. 1 Tenemos que E = Tr + Vef y Tr = mr˙ 2 ≥ 0. El movimiento no es posible si 2 Tr < 0. Esta barrera es repulsiva siempre que L 6= 0. El an´alisis cualitativo se har´a sobre un gr´afico Vef v/s r que se construye trazando L2 k . obteniendo Vef sumando dichas curvas. Figura 2. A separadamente las curvas − y r 2mr2 partir de este gr´afico es posible obtener una descripci´on cualitativa de los posibles movimientos. La distancia entre E y V (r) es: 1 L2 E = mr˙ 2 + + V (r) 2 2mr2 es decir L2 1 E − V (r) = T = mr˙ 2 + 2 2mr2 La distancia entre V y Vef es Vef = V (r) + L2 2mr2 . La barrera centr´ıfuga Vc (r) impide que la part´ıcula caiga al centro de fuerzas cualquiera que sea la energ´ıa.

ya que de otro modo si r < ra se tiene que Vef > E1 ⇒ mr˙ 2 < 0 lo 2 cual corresponder´ıa a una velocidad radial imaginaria. el valor de r no tiene l´ımite superior. De esto podemos concluir que tenemos una regi´on permitida y una regi´on prohibida. es decir 2 1 E − Vef = mr˙ 2 2 esto es proporcional al cuadrado de la velocidad radial anulandose en el punto de retorno r = ra . Una part´ıcula procedente del infinito rebota en la barrera centr´ıfuga dirigiendose de nuevo hacia el infinito. por lo cual la o´rbita no es cerrada. Tenemos E = E1 = cte. Caso de E1 : Consideremos ahora el movimiento de una part´ıcula de energ´ıa E1 .2.6 El problema unidimensional equivalente Vef − V = ˙ 2 L2 (mr2 φ) 1 = = mr2 φ˙ 2 2 2 2mr 2mr 2 As´ı estas curvas proporcionan el m´odulo de la velocidad de una part´ıcula para cualquier distancia r con una energ´ıa y momentum angular dado. 27 .5: Gr´afica para el caso E1 . La distancia entre E y Vef es 1 2 mr˙ . Figura 2. Por otra parte. E1 > 0 1 E1 = T + V = mr˙ 2 + Vef 2 de donde 1 E1 − Vef = mr˙ 2 2 en r = ra tenemos E1 = Vef de aqu´ı vemos que cuando E1 > Vef se tiene ra < r < ∞. De la figura es claro que la part´ıcula nunca podr´a estar a una distancia menor que 1 ra del origen.

1 E − Vef = mr˙ 2 = 0 2 Es decir existe un rmin tal que rmin = r2 ≤ r < ∞. Esto no significa que las o´rbitas tengan que ser necesariamente cerradas. precisamente en el m´ınimo de la curva del potencial efectivo. el radio del movimiento no var´ıa entre un m´aximo y un m´ınimo. un valor m´aximo rc que no puede ser sobrepasado con energ´ıa cin´etica positiva. El movimiento est´a limitado y existen dos puntos de retorno rb y rc denominados distancias absidales. Caso de E4 : Si la energ´ıa es E4 . Lo m´as que cabe asegurar es que las o´rbitas estan limitadas por dos circunferencias de radio rb y rc . . Figura 2. Luego. Caso de E3 : En este caso tenemos.6: Gr´afica para el caso E3 . Figura 2. los l´ımites m´ınimo y m´aximo coinciden.28 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central Caso de E2 : Para el caso E2 = 0 en r2 tenemos Vef = 0. adem´as del l´ımite inferior rb .7: Gr´afica para el caso E4 . estando los puntos absidales en dicha circunferencia.

2. v(0) = 3R6 (a) Determinar la ecuaci´on de la trayectoria de la part´ıcula. ~v (0) = k ˆ φ 3R6 (a) Podemos obtener la ecuaci´on de la trayectoria usando la ecuaci´on de Binet. ~v (0) · ~r(0) = 0.6 El problema unidimensional equivalente 29 En este caso es posible s´olo para Vef = E. asi podemos escribir r   mC 2 d2 ( 1r ) 1 k − 2 + rˆ = −m 7 rˆ 2 r dφ r r d2 ( 1r ) 1 mk 2 k + = r = 2 5 2 2 7 dφ r mC r C r . Una part´ıcula de masa m es atra´ıda hacia un centro fijo de fuerzas que le genera una k aceleraci´on a = − 7 . que es la ecuaci´on El movimiento s´olo es posible para r˙ = dt de la circunferencia. de donde 1 E − Vef = mr˙ = 0 2 dr = 0. Problemas Resueltos Fuerzas centrales: Lemniscata de Bernoulli. Esta ecuaci´on establece que   mC 2 d2 ( 1r ) 1 ~ F =− 2 + rˆ r dφ2 r k donde F~ = m~a = −m 7 rˆ. Soluci´on: Del problema sabeos que ~a(r) = − k rˆ r7 r r(0) = R. (b) Calcular el tiempo que tarda la part´ıcula en llegar al centro fijo. Finalmente la ´orbita descrita es una circunferencia. es decir r = cte. En el instante t = 0 la part´ıcula se encuentra a una distancia r R del centro fijo y se mueve perpendicularmente a la direcci´on R con una rapidez r k .

con lo cual la ecuaci´on entera toma la r forma d2 U = 3R4 U 5 − U dφ2 Para resolver esta ecuaci´on es conveniente hacer la transformaci´on P = dP dP dP dU dP . dφ d2 U = dφ2 . tenemos que 2 2 r ⇒ ~v (t) = r(t)ˆ ˙ r + r(t) C C ˆ φ = r(t)ˆ ˙ r + φˆ r r2 (t) Del enunciado del problema sabemos que para t = 0 r C ˆ k ˆ φ= φ ~v (0) = r(0)ˆ ˙ r+ r(0) 3R6 Adem´as el problema establece que en t = 0 la part´ıcula se mueve perpendicular a ~r(0) = Rˆ r. luego r(0) ˙ = 0.30 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central de manera que d2 ( 1r ) 1 k + = 2 5 2 dφ r C r donde C es una constante que debe ser determinada usando las condiciones iniciales. As´ı r r r r C ˆ k ˆ k k k φ= φ ⇒ C = r(0) = R = r(0) 3R6 3R6 3R6 3R4 r k ⇒C= 3R4 de manera que al reemplazar C en la ecuaci´on obtenida a partir de la ecuaci´on de Binet se tiene d2 ( 1r ) 1 k 3R4 3R4 + = = dφ2 r r5 k r5 ⇒ d2 ( 1r ) 3R4 1 = − dφ2 r5 r 1 Para resolver la ecuaci´on. hagamos U = . Dado que = =P podemos escribir la ecuaci´on como dφ dφ dU dφ dU P dP = 3R4 U 5 − U ⇒ P dP = 3R4 U 5 dU − U dU dU dU . La velocidad es dada por ˙ φˆ ~v (t) = r(t)ˆ ˙ r + r(t)φ(t) 1 C C puesto que va = r2 φ˙ = ⇒ φ˙ = 2 .

2.6 El problema unidimensional equivalente de donde Z Z P dP = 4 5 31 Z 3R U dU − U dU + cte 1 2 3R4 U 6 1 2 P = − U + cte 2 6 2 2 4 6 P = R U − U 2 + cte Determinemos ahora la cte usando las condiciones iniciales d( 1r ) ) 1 dr 1 dr dt 1 ( dr dU dt = =− 2 =− 2 = − 2 dφ P = dφ φ r dφ r dt dφ r ( dt ) con lo cual la ecuaci´on anterior toma la forma 2  1 r(t) R4 ˙ 1 2 4 6 2 = 6 − 2 + cte P = R U − U + cte ⇒ 4 ˙ r φ(t) r r En t = 0 tenemos:   R4 1 1 r(0) ˙ 2  = 6 − 2 + cte 4 ˙  r (0) φ(0) r (0) r (0) 0= 1 1 − + cte ⇒ cte = 0 2 R R de modo que P 2 = R4 U 6 − U 2 donde P = d( 1 ) dU 1 dr = r = − 2 . esto implica dφ dφ r dφ  2 R4 1 1 dr = − 2 4 6 r dφ r r  2 dr R4 − r2 = dφ r2  2 dr R4 − r 4 = dφ r2 √ dr R4 − r 4 = dφ r dφ r = √ 4 dr R − r4 rdr dφ = √ R4 − r 4 de donde Z φ Z dφ = 0 √ rdr + cte R4 − r 4 .

tenemos  2  r (0) 1 arc sen + cte 2 R2  2  1 R ) arc sen + cte 2 R2 1 arc sen(1) + cte 2 π + cte 4 π − 4 As´ı  2  2 π π 1 r r φ = arc sen − ⇒ 2φ = arc sen − 2 R2 4 R2 2  2 π π r r2 arc sen = 2φ + =⇒ 2 = sen(2φ + ) 2 R 2 R 2 de donde r2 = R2 cos (2φ) curva conocida como Lemniscata de Bernoulli (b) Tiempo que tarda la part´ıcula en llegar al centro fijo t =? para r = 0 . φ(0) = 0 = 0 = 0 = cte =  r2 R2  + cte r(0) = R.32 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central pero Z Haciendo U = rdr √ = R4 − r 4 Z rdr q 2 R2 1 − ( Rr 2 )2 r2 2rdr 1 ⇒ dU = ⇒ rdr = R2 dU 2 2 R R 2 Z Z rdr 1 dU 1 √ q = arc sen U = 2 2 2 1 − U2 R2 1 − ( Rr 2 )2 Z rdr 1 q = arc sen 2 2 R2 1 − ( Rr 2 )2  r2 R2  As´ı la ecuaci´on toma la forma 1 φ = arc sen 2 Puesto que en t = 0. φ(0) = 0.

hacemosU = R4 − r4 ⇒ dU = −4r3 dr ⇒ r3 dr = − dU 4 Z Z Z 1 r3 dr 1 dU 1 1√ √ √ =− =− U − 2 dU = − U 4 4 2 R4 − r 4 U Z r3 dr 1√ 4 √ =− R − r4 2 R4 − r 4 De modo que la ecuaci´on toma la forma r Z r Z r3 dr 1 k 1√ 4 1 k √ =− 2 dt ⇒ − R − r4 = − 2 t + cte R 3 2 R 3 R4 − r 4 en t = 0. pues r(t) va decreciendo.6 El problema unidimensional equivalente 33 En la parte anterior al sustituir en la ecuaci´on de Binet y realizar un cambio de variable se obtuvo la siguiente ecuaci´on  2  2 ˙ 1 1 dr R4 1 r(t) R4 − ⇒ = − r2 = 2 ˙ ˙ r4 φ(t) r6 r2 dt r φ  4     2 dr C 2 R4 2 R 2 2 ˙ =φ −r = 4 −r dt r2 r r2 donde C 2 = k 3R4  dr dt 2  4   4  R k R − r4 k 2 = −r = 3R4 r4 r2 3R4 r6 elegimos dr 1 =− 2 dt R ya que r √ k R4 − r 4 3 r3 dr < 0. Esto significa que dt r 1 k r3 dr √ =− 2 dt 4 4 R 3 R −r r Z Z 1 r3 dr k √ =− 2 dt R 3 R4 − r 4 1 Para la primera integral. r(0) = R por lo que 1 1√ 4 − R − R4 = − 2 2 R r k · 0 + cte ⇒ cte = 0 3 De manera que 1√ 4 1 R − r4 = 2 2 R r k t 3 .2.

Soluci´on : Las ´orbitas hiperb´olicas tienen inter´es en problemas que invoalucran el movimiento de part´ıculas alrededor del Sol provenientes del espacio exterior o que escapan a ´el. a saber que si k > 0 la trayectoria es la rama negativa de la hi´ perbola. la regi´on en la cual la trayectoria se desvia. La siguiente figura corresponde al caso de un centro de fuerza repulsiva F pero sirve tambi´en para el caso de un centro atractivo F 0 . Si una part´ıcula ligera de carga q1 encuentra a otra pesada de carga q2 en reposo. Problema de Rutherford. la primera seguir´a una trayectoria hiperb´olica. asi como tambi´en con los choques de dos part´ıculas cargadas. Para poder visualizar mejor el problema es conveniente rotar los ejes de modo que el eje x pase por la intersecci´on de las dos as´ıntotas. En el caso de colisiones entre part´ıculas at´omicas. de acuerdo a lo dicho antes. Secci´ on eficaz de dispersi´ on. . el tiempo para que la part´ıcula llegue a r = 0 es: r r R2 3 √ 4 R4 3 T = R −0= 2 k 2 k r R4 3 T = 2 k Orbitas hiperb´ olicas. Hemos dicho que el ´angulo de dispersi´on o a´ngulo de Scattering θ es el formado por las direcciones asint´oticas inicial y final de la part´ıcula. b) Probar que el par´ametro de impacto S corresponde al semieje menor b de la hip´erbola.34 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central de donde R2 t= 2 r 3√ 4 R − r4 k Por lo tanto. es muy peque˜ na (algunos angstroms o menos) y la magnitud que se observa es el ´angulo de dispersi´on θ entre las trayectorias de la part´ıcula incidente antes y despues del choque. pasando de una as´ıntota a otra. El problema de Rutherford consiste b´asicamente en a) Encontrar el a´ngulo de dispersi´on en funci´on de las constantes del movimiento. c) Calcular la energ´ıa y el momentum angular en funci´on de la velocidad inicial v0 y del par´ametro de impacto S.

2. la energ´ıa es positiva. (a) Determinemos el a´ngulo de dispersi´on en funci´on de las constantes del movimiento. El ´angulo de Scattering esta relacionado con α de la forma 2α + θ = π θ = π − 2α De modo que tan π  θ = tan − α = cotgα 2 2 1 1 Por otro lado hemos dicho que cos α = ± y para la rama negativa cosα = . lo que implica que la trayectoria de la part´ıcula corresponde a la rama negativa de una hip´erbola tal que el centro de fuerzas est´a en su foco exterior.   Luego cos α +1/ +1/ cotg α = =q = 1√ = +(2 − 1)−1/2 2 sen α 1  −1 1− 2   35 .6 El problema unidimensional equivalente Dado que hemos supuesto un centro de fuerza repulsivo ubicado en F .

φ → α −1 + cos α = a(2 − 1) =0 r→∞ cos α = 1  De modo que el ´angulo α viene dado por:   1 α = arc cos  . La ecuaci´on de la rama negativa de la hip´erbola es: r= a(2 − 1) −1 + cos φ De aqu´ı tenemos que cuando r → ∞ . Probaremos ahora que el par´ametro de impacto S corresponde al semieje menor b de la hip´erbola. sino se desviara.36 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central De modo que tan Pero 2 = 1 + θ = +(2 − 1)−1/2 2 2EL2 mk 2 Lo que implica que −1/2 2EL2 1+ −1 mk 2 θ tan = cotg α = 2  θ tan = 2  mk 2 2EL2 1/2 De modo que el ´angulo de Scattering en funci´on de las constantes del movimiento viene dado por  1/2 mk 2 θ = 2 arctan 2EL2 (b) Supongamos que la part´ıcula tiene una velocidad inicial v0 . pasar´ıa a una distancia S del centro de fuerzas. se tiene que φ = α para r → ∞ y θ = π −2α. en una direcci´on tal que. Dado que θ es el a´ngulo entre la direcci´on inicial y la final y α el a´ngulo que forma la as´ıntota con el eje x. La magnitud S se denomina par´ametro de impacto. De modo que definimos el par´ametro de impacto como la distancia m´ınima S a la que la part´ıcula se aproximar´a al centro de fuerzas si no existiera dicho centro de fuerzas.

6 El problema unidimensional equivalente 37 π θ − de manera que: 2 2     π θ θ cos α = cos − = sen 2 2 2 Por otro lado de la figura 2α + θ = π ⇒ α = Luego el a´ngulo de Scattering en funci´on de la excentricidad es: sen θ 1 = 2  Encontremos ahora la relaci´on entre el par´ametro de impacto S y el eje menor b de la hip´erbola.2. De la figura vemos que sen α = S a luego S = a sen α Por otra parte sen α = √ √ b ⇒ b = a2 + b2 sen α a2 + b2 pero como r = tenemos b2 1+ 2 = a r a2 + b 2 1√ 2 = a + b2 2 a a √ a2 + b2 = a b = a sen α De este modo queda probado que el par´ametro de impacto S corresponde al semieje mayor de la hip´erbola. (c) Es f´acil calcular la energ´ıa y el momentum angular en funci´on de la velocidad inicial v0 y del par´ametro de impacto S. entonces la energ´ıa mec´anica que se conserva es 1 E = mv02 = cte 2 Por otro lado de la figura vemos que ~ = m~r × ~v L ~ = mrv0 sen ϕ |L| . Si la velocidad inicial es v0 .

38 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central pero sen β = S = sen(180 − ϕ) = sen ϕ r De modo que el momento angular en funci´on de la velocidad inicial y del par´ametro de impacto es ~ = L = mrv0 S = mv0 S |L| r De manera que las condiciones inicales del problema o las constantes del movimiento vienen dadas por 1 E = mv02 2 ~ = L = mv0 S |L| Con estas ecuaciones tenemos la especificaci´on total del problema porque todos los par´ametros estan determinados. la velocidad inicial y el par´ametro de impacto. Adem´as de estas ecuaciones se deduce que el par´ametro de impacto fija el valor del momento angular. de modo que podemos obtener una relaci´on entre el ´angulo de Scattering. θ tan = 2  2 mk 2EL2 1/2 = !1/2  2 mk   =  02 m2 v02 S 2 2 21 mv  k2 m2 v04 S 2 |k| θ = 2 mv02 S tan Adem´as podemos ver que θ tan = 2 mk 2 S2 2Em2 2E m S= !1/2 = K 1 2E S K θ cotg 2E 2 Otra forma de encontrar la relaci´on S = S(θ) es. dado que r b2  = 1 + 2 ⇒ b2 = a2 (2 − 1) a y que: = 1 sen 2θ a= k 2E 1/2 = |k| mv02 S .

2.6 El problema unidimensional equivalente 39 Tenemos que: b2 =  k 2E 2 2  b = 1 sen2 k 2E 2 ! θ 2 −1 k 2E 2 k 2E 2  = cos 2 2θ = sen2 2θ  Pero b = S de modo que: S= θ k cotg 2E 2 1 − sen2 sen2 2θ cotg2 θ 2 θ 2 ! .

40 Cap´ıtulo 2: Movimiento producido por una fuerza central .

z1 ) un sistema de referencia que . ˆj. z) un sistema de referencia cuyos vectores unitarios ˆi. ˆ que deterSea O(x. Sea O1 (x1 . Consideremos la relaci´on entre la velocidad de un punto determinado por un observador fijo y la velocidad del mismo punto determinado por otro observador que esta en movimiento con respecto al primero. Movimiento relativo. minan una direcci´on. una velocidad y una aceleraci´on con respecto a su sistema de referencia.1: Relaci´on entre un sistema de referencia en movimiento y uno fijo. En general cada observador registra para el punto un desplazamiento. La pregunta es ¿C´omo estan relacionadas las mediciones? Figura 3.Cap´ıtulo 3 F´ısica de la Tierra en movimiento 3. son constantes.1. k. y. y1 .

conocida como ~˙ velocidad absoluta. De la figura vemos ~ + ~r1 (t) ~r(t) = d(t) ~r1 (t) = x1ˆi1 + y1ˆj1 + z1 kˆ1 ~ + x1ˆi1 + y1ˆj1 + z1 kˆ1 ~r(t) = d(t) (3. ˆj1 (t). ω ~ × ~r1 representa la velocidad tangencial de P en torno a un eje instantaneo que pasa por O1 . As´ı tenemos ~v = ~v01 + ω ~ × ~r1 + ~v1 Si P estuviera en reposo con respecto al sistema m´ovil O1 .2) (3. ~r1 (t). P se deja arrastrar por el sistema O1 .42 Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento ~ se mueve con respecto de O y sean ~r(t). d(t).3) ~r(t) es la posici´on del punto P medida por el observador fijo. es decir. kˆ1 (t). Si P no se mueve con respecto al sistema m´ovil O1 . llamada tambien posici´on absoluta del punto P . Derivando con respecto al tiempo tenemos ~˙ + x˙ iˆi1 + y˙ 1ˆj1 + z˙1 kˆ1 + x1ˆi˙ 1 + y1ˆj˙ 1 + z1 kˆ˙ 1 ~v (t) = ~r˙ (t) = d(t) donde ~v (t) es la velocidad del punto P medida por el observador fijo. funciones del tiempo. Aplicando las ecuaciones de Euler ˆi˙ 1 = ω ~ × ˆi1 ˆj˙ 1 = ω ~ × ˆj1 ˙ kˆ1 = ω ~ × kˆ1 tenemos ˙ ⇒ x1ˆi˙ 1 + y1ˆj˙ 1 + z1 kˆ1 = x1 (~ω × ˆi1 ) + y1 (~ω × ˆj1 ) + z1 (~ω × kˆ1 ) ˙ x1ˆi˙ 1 + y1ˆj˙ 1 + z1 kˆ1 = ω ~ × (x1ˆi1 + y1ˆj1 + z1 kˆ1 ) de manera que ˙ x1ˆi˙ 1 + y1ˆj˙ 1 + z1 kˆ1 = ω ~ × ~r1 Esto significa que. . ˆi1 (t).1) (3. d(t) = ~v01 es la velocidad del origen del sistema m´ovil medida por el observador fijo y ~v1 = x˙ 1ˆi1 + y˙ 1ˆj1 + z˙1 kˆ1 es la velocidad de P medida por el observador movil. entonces se mueve con el sistema m´ovil. entonces ~v1 = ~0.

1. ~a = ~aa = ~a01 + α ~ × ~r1 + ω ~ ×ω ~ × ~r1 ~ac = 2~ω ×~v1 es la aceleraci´on de arrastre y ~a1 = ~ar es la aceleraci´on relativa medida por el observador en el sistema m´ovil. podemos decir que el punto P se traslada con velocidad ~v01 y gira con velocidad tangencial ω ~ × ~r1 por lo que la velocidad absoluta es toma la forma ~vabs = ~va + ~v1 = ~v01 + ω ~ × ~r1 + ~v1 donde ~vabs es la velocidad de P con respecto al sistema fijo O: velocidad absoluta de P . ~v01 es la velocidad de traslaci´on del origen del sistema m´ovil con respecto al sistema fijo y ω ~ × ~r1 es la velocidad tangencial del giro de P con respecto a un eje instantaneo que pasa por O1 .1.3. ~v1 ≡ ~vr es la velocidad de P con respecto al sistema m´ovil O1 : velocidad relativa de P . Aceleraci´ on en el movimiento relativo. . 3. Hemos visto que ˙ ~v = d~ + (x˙ 1ˆi1 + y˙ 1ˆj1 + z˙1 kˆ1 ) + ω ~ × (x1ˆi1 + y1ˆj1 + z1 kˆ1 ) de manera que ¨ ˙ ~˙ × (x1ˆi1 + y1ˆj1 + z1 kˆ1 ) ~a = ~v˙ = d~ + (¨ x1ˆi1 + y¨1ˆj1 + z¨1 kˆ1 ) + (x˙ 1ˆi˙ 1 + y˙ 1ˆj˙ 1 + z˙1 kˆ1 ) + ω ˙ +~ω × (x˙ 1ˆi1 + y˙ 1ˆj1 + z˙1 kˆ1 ) + ω ~ (x1ˆi˙ 1 + y1ˆj˙ 1 + z1 kˆ1 ) ~˙ × ~r1 ⇒ ~a = ~a01 + ~a1 + ω ~ × (x˙ 1ˆi1 + y˙ ˆj1 + z˙1 kˆ1 ) + ω +~ω × (x˙ 1ˆi1 + y˙ 1ˆj1 + z˙1 kˆ1 ) + ω ~ ×ω ~ × (x1ˆi1 + y1ˆj1 + z1 kˆ1 ) de donde ~a = ~a01 + ~a1 + ω ~ × ~v1 + ω ~˙ × ~r1 + ω ~ × ~v1 + ω ~ ×ω ~ × ~r1 Dado que ~v1 = ω ~ × ~r1 podemos escribir ~a = ~a01 + α ~ × ~r1 + ω ~ ×ω ~ × ~r1 + 2~ω × ~v1 + ~a1 Si P est´a en reposo con respecto al sistema m´ovil. entonces ~v1 = ~0 y ~a1 = ~0.1 Movimiento relativo. 43 Se define la velocidad de arrastre como ~v = ~va = ~v01 + ω ~ × ~r1 Resumiendo. Esto significa que P es arrastado por el sistema m´ovil y la aceleraci´on es llamada aceleraci´on de arrastre.

Luego. adem´as de la aceleraci´on centr´ıpeta ω ~ ×ω ~ × ~r1 . Esto significa α ~ = ~0. que esta girando con velocidad angular constante.4) (3. ~aN = ω ~ ×ω ~ × ~r1 = −ω 2 Rˆ n es la componente normal de la aceleraci´on debida al giro del arrastre y α ~ × ~r1 + ω ~ ×ω ~ × ~r1 representa un giro instantaneo del sistema m´ovil en torno a un eje que pasa por O1 . (b) a1 = ar es la aceleraci´on de la part´ıcula medida por un observador en el sistema m´ovil. la aceleraci´on de Coriolis ~ac = 2~ω × ~vr . Adem´as la rotaci´on de tiovivo genera la velocidad tangencial ~vt = ω ~ × ~r . Lo anterior resulta l´ogico ya que la persona esta en un movimiento circular uniforme. Esto es debido que a´ un cuando ω ~ = cte se tiene que su rapidez se incremeta conforme ~r1 aumenta.5) (3. si estuviera parada en el tiovivo. ~a = ~aa + ~ac + ~ar donde ~aa = ~a01 + α ~ × ~r1 + ω ~ ×ω ~ × ~r1 ~ar = ~a1 ~ac = 2~ω × ~r1 (3. entonces su aceleraci´on absoluta es igual a la suma vectorial de la aceleraci´on de arrastre. ~at = α ~ × ~r1 es la componente tangencial de la aceleraci´on debido al giro de arrastre. es decir. (c) Para entender el t´ermino ~ac = 2~ω × ~vr consideraremos una persona caminando hacia afuera a lo largo de una linea radial pintada en el piso de un tiovivo.44 Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento Teorema de Coriolis: Si el movimiento de una part´ıcula se refiere a un sistema de referencia m´ovil. La figura muestra a una persona que va caminando tal como la v´e un observador fijo en los tiempo t y t + ∆t. tenemos que ~v1 = ~vr = ~0. Un observador en el sistema de referencia fijo medir´a. su velocidad relativa ~v1 = ~vr es dirigida radialmente. Si la persona camina hacia afuera tenemos que ~v1 = ~vr 6= 0. (a) Aceleracion de arrastre ~aa = ~a01 + α ~ × ~r1 + ω ~ ×ω ~ × ~r1 ~a01 es la aceleraci´on de traslaci´on del origen del sistema m´ovil con respecto al sistema fijo.6) Analicemos cada t´ermino. un observador situado en el sistema de referencia fijo medir´a una aceleraci´on ~a = ω ~ ×ω ~ × ~r1 la cual es la usual aceleraci´on centr´ıpeta dirigida radialmente hacia el centro. la aceleraci´on relativa y la aceleraci´on de Coriolis. Para t = t. Si una persona estuviera en reposo con respecto al tiovivo.

9) Para t → t + ∆t.3: Cambio de velocidad producido por el cambio de direcci´on de la linea radial. . La figura representa el cambio de velocidad. cada una de las velocidades habran cambiado. producido por el cambio de direcci´on de la linea radial a lo largo de la cual camina la persona (cambio de direcci´on de la velocidad relativa). dado que la persona se ha movido hacia afuera a un punto donde el piso se esta moviendo m´as r´apido. Suponiendo que el tiovivo solo rota ~v01 = ~0 ~vt = ω ~ × ~r1 ~v1 = ~vr (3. 45 Figura 3.3. La velocidad relativa ~v1 = ~vr que es radial.2: Persona que camina sobre un tiovivo.8) (3.1 Movimiento relativo. Figura 3. ha cambiado de direcci´on aun cuando su magnitud sigue siendo vr = |~vr | y la velocidad tangencial ~vt = ω ~ × ~r no solo ha cambiado de direcci´on (este cambio da lugar a la aceleraci´on centr´ıpeta) sino que.7) (3. la magnitud de la velocidad tangencial ha cambiado de vt = ωr a vt = ω(r + ∆r).

considerando lo anterior. Dado que ~a0 y ~a00 apuntan en la misma direcci´on ~ac = ω ~ × ~vr + ω ~ × ~vr ~ac = 2~ω × ~vr De esta ecuaci´on podemos ver que la aceleraci´on de Coriolis ser´a cero. El cambio es dado por: ∆vt = ω(r + ∆r) − ωr = ω∆r de donde ∆r dr ∆vt = l´ım ω = ω = ωvr ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt l´ım Por lo tanto la aceleraci´on debida al cambio de magnitud de la velocidad tangencial es: a00 = ωvr Cuando ∆θ → dθ ∆~vt ⊥ ~vt ~vt //~vr ⇒ ∆~vt //~ω × ~vr ⇒ ~a00 = ω ~ × ~vr esto debido al cambio de magnitud de la velocidad tangencial. la aceleraci´on producida por el cambio de direcci´on de la velocidad relativa es a0 = ωvr Cuando ∆θ es muy peque˜ no vemos que ∆~vr y ~vr son perpendiculares. ∆~vr y ω ~ × ~vr son paralelos entre s´ı. No confundir con ~ac = ω ~ ×ω ~ × ~r producida por el cambio de direcci´on de la velocidad tangencial. Hemos visto que el m´odulo de la velocidad tagencial vt = ωr cambia debido al hecho de que la persona se esta moviendo radialmente hacia afuera. . y como est´an en el plano del tiovivo. Luego ~a0 = ω ~ × ~vr es la aceleraci´on producida por el cambio de direcci´on de la velocidad relativa.46 Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento Si ∆θ en el tri´angulo es suficientemente peque˜ no tenemos: ∆vr = vr ∆θ/ : ∆t ∆θ dθ ∆vr = l´ım vr = vr = ωvr ∆t→0 ∆t→0 ∆t ∆t dt l´ım Luego. ∆~vr y ω ~ tambien son perpendiculares. Finalmente.

3. Tampoco puede haber cambio de ~vt en magnitud ya que esto produce por el cambio de ~r imposible en este caso. Segunda ley de Newton en sistemas de referencia no inerciales Hemos visto que la aceleraci´on medida por un observador en un sistema de referencia inercial y la aceleraci´on medida por un observador en un sistema de referencia en movimiento arbitrario estan relacionadas por ~a = ~a01 + α ~ × ~r1 + ω ~ ×ω ~ × ~r1 + 2~ω × ~vr + ~ar En un sistema de referencia inercial la Segunda Ley de Newton viene dada por 2 d ~r F~ = m 2 = m~a o m~a = F~ dt La cual esta relacionada con las medidas en el sistema de referencia no inercial de la forma F~ = m(~a01 + α ~ × ~r1 + ω ~ ×ω ~ × ~r1 + 2~ω × ~vr + ~ar ) F~ = m~a01 + m~ α × ~r1 + m~ω × ω ~ × ~r1 + 2m~ω × ~vr + m~ar Dado que la aceleraci´on medida por el observador no inercial es ~ar . El t´ermino −m~ω × ω ~ ×~r1 se llama fuerza centr´ıfuga (centr´ıfuga significa alejandose del centro) y el t´ermino −2m~ω × ~vr se llama fuerza de Coriolis. (c) Si ω ~ 6= ~0 y ~vr 6= ~0 pero si ω ~ es paralelo a ~vr no puede haber cambio en la direcci´on de ~vr ya que el cambio es producido por la rotaci´on ω ~ . ni tampoco existe ~vt : ∆vt = 0. no hay aceleraci´on de Coriolis ya que no hay ni cambio en la direcci´on de la velocidad relativa ni cambio en magnitud de la velocidad tangencial. es decir no hay giro. (b) Si ~vr = ~0: ∆~vr = ~0. podemos escribir esta ecuaci´on en la forma m~ar = F~ − m~a01 − m~ α × ~r1 − m~ω × ω ~ × ~r1 − 2m~ω × ~vr obteniendose una ecuaci´on an´aloga a la de Newton.2. ~ac = 2~ω × ~vr ac = 2ωvr sen 0◦ = 0 3.2 Segunda ley de Newton en sistemas de referencia no inerciales (a) Si ω ~ = ~0. Los t´erminos −m~a01 47 . entonces no puede haber cambio en la magnitud de la velocidad ~vt debido a que P no se mueve. Luego. Entonces no cambia la direcci´on de ~vr .

Un sistema de referencia giratorio.3. conocidas como fuerzas ficticias. Introduciendo estas fuerzas. El u ´ltimo s´olo aparece en el caso de rotaci´on no uniforme. desde el punto de vista newtoneano (donde las ecuaciones de Newton son v´alidas s´olo en un sistema de referencia inercial). Ley del movimiento de la Tierra Las ecuaciones del movimiento con respecto a un sistema de referencia inercial O de una part´ıcula de masa m sometida a una fuerza gravitatoria m~g y a cualquier otra fuerza no gravitatoria F~ es dado por m d2~r = F~ + m~g dt2 Si referimos el movimiento de la part´ıcula un sistema de referencia en reposo respecto a la Tierra. entonces ~a01 = 0. son de la misma forma que las conocidas leyes detectadas en sistemas de referencia inerciales. la cual gira con velocidad angular constante ω ~ con respecto a un sistema de referencia inercial O tenemos ~a = ~a01 + α ~ × ~r1 + ω ~ ×ω ~ × ~r1 + 2~ω × ~vr + ~ar donde ~r es el vector de posici´on medido desde el centro de la Tierra y α ~ = 0 (ya que ω ~ = cte). 3. No es una fuerza real. con lo cual ~a = ~ar + ω ~ ×ω ~ × ~r1 + 2~ω × ~vr . Si suponemos que la prat´ıcula se traslada con velocidad constante. La llamada fuerza centr´ıfuga se ha prestado siempre a confusiones. No aparece en los sistemas de referencia inerciales. Un observador fijo en un sistema de referencia que gira con la part´ıcula mide una fuerza centr´ıfuga. As´ı un observador en un sistema de referencia inercial que observa a una part´ıcula describiendo una circunferencia no mide fuerzas centr´ıfugas sino que s´olo mide una fuerza hacia el centro que genera su aceleraci´on centr´ıpeta satisfaci´endose la ecuaci´on del movimiento F~ = m~a. pero para ´el no son v´alidas las ecuaciones de Newton ya que su sistema de referencia no es inercial. se puede tratar como un sistema de referencia inercial introduciendo las fuerzas llamadas ficticias. se tiene que las leyes del movimiento respecto a sistemas de referencia en rotaci´on.48 Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento y m~ α × ~r1 no reciben nombre especial. esto es un sistema de referencia no inercial.

Uno podr´ıa pensar que se puede tomar el perif iguraodo T T = 8. es entonces ligeramente menor que el tiempo correspondiente al dia solar medio 8. Cuando la Tierra ha completado una revoluci´on con respecto a su eje polar.640 · 104 [s] y su valor es T = 8. es descrito por m 2 d2~r ~ + m~g = m d ~r1 + m~ω × ω = F ~ × ~r1 + 2m~ω × ~vr dt2 dt2 o bien m d2~r1 d~r1 = F~ + m~g − m~ω × ω ~ × ~r1 − 2m~ω × 2 dt dt Esta ecuaci´on tiene la misma forma que la ecuaci´on del movimiento de Newton.3. llamado d´ıa sideral. Definiendo las fuerzas ficticias F~cent = −m~ω × ω ~ × ~r1 y F~co = −2m~ω × d~dtr1 . la Tierra tiene que girar todav´ıa un a´ngulo γ hasta que el punto P se encuentre en P 00 dando cara nuevamente al Sol. El periodo de revoluci´on de la Tierra. lo cual conducir´ıa a un resultado incorrecto. tenemos m d2~r1 = F~tot dt2 Dado que las fuerzas P~ = m~g y F~cent = −m~ω × ω ~ × ~r1 son proporcionales a las masas y s´olo dependen de la posici´on podemos escribir: m d~r1 d2~r1 ~ + m[~g − m~ω × ω = F ~ × ~ r ] − 2m~ ω × 1 dt2 dt Las fuerzas P~ y F~cent son indistinguibles por sus efectos mec´anicos y puede definirse la aceleraci´on gravitacional efectiva ~ge en cualquier punto de la superficie terrestre como ~ge (~r) = ~g (r) − ω ~ ×ω ~ × ~r1 Antes de continuar estudiemos primero (a) La velocidad angular de a Tierra con respecto a su eje 2π = 2πν.616 · 104 [s] . Dado que ω = Centremos nuestra atenci´on en el punto P . ella se encontrar´a en E 0 debido a su movimiento de traslaci´on y el punto P estar´a en P 0 (el tiempo transcurido corresponde a un dia sideral). para completar un d´ıa.640·104 [s] correspondiente a un d´ıa solar medio.3 Ley del movimiento de la Tierra 49 De modo que el movimiento con respecto a un sistema de referencia fijo a la Tierra de una part´ıcula de masa m sometida a una fuerza gravitatoria m~g y a cualquier otra fuerza no gravitatoria F~ . Sin embargo.

un punto tal como A describe un . Cuando la Tierra gira alrededor del eje N S.4: Velocidad angular de la Tierra con respecto a su eje.292 · 10 ω= T 8. La latitud del punto A se define como el ´angulo λ que el radio r = CA forma con el radio CD situado en el ecuador. Debido al movimiento rotacional de la Tierra.616 · 104 s s (b)La velocidad y aceleraci´on de un punto sobre la superficie terrestre Figura 3.5: Velocidad y aceleraci´on de un punto sobre la superficie terrestre. As´ı tenemos que la velocidad angular de la Tierra es:     2π rad 2π −5 rad = ⇒ ω = 7. es decir el d´ıa sideral es alrededor de 240[s] menor que el d´ıa solar medio. todos los puntos sobre su superficie se mueven con movimiento circular uniforme.50 Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento Figura 3.

lo cual implica que la velocidad es paralela al ecuador.38 · 10−2 )(100) ac % = = 0.38 · 10 s2 Es de interes conocer qu´e fracci´on de g es la aceleraci´on centr´ıpeta que experimenta un cuerpo en el ecuador: (3.34 % 9.292 · 10   rad y que el s radio de la Tierra es r = 6.38 · 10 cos λ 2 s 2 −2  El m´aximo valor tanto de la velocidad como de la aceleraci´on de un punto sobre la superficie de la Tierra ocurre cuando cos λ toma su valor m´aximo. As´ı tenemos que ~v = ω ~ × ~r ⇒ v = ωr sen(90 − λ) = ωrcos λ es decir v = ωR La aceleraci´on a es s´olo centr´ıpeta porque el movimiento es uniforme y est´a dirigido hacia B: ω 2 r2 cos 2 λ v2 = ⇒ ac = ω 2 rcos λ ac = R rcos λ −5 Los valores num´ericos se obtiene recordando que ω = 7.3 % de g.35 · 106 [m]:  m v = ωrcos λ = 463cos λ s   m a = ω rcos λ = 3.3 Ley del movimiento de la Tierra 51 c´ırculo de centro B y radio R = AB. De la figura vemos que R ⇒ R = r sen(90 − λ) r sen(90 − λ) = de modo que R = cos λ La velocidad de un punto sobre la superficie de la Tierra es tangente al c´ırculo que dicho punto genera. cuando cos λ = 1 ⇒ λ = 0. . es decir. Esto indica que el valor m´aximo de v y de a ocurre para un punto ubicado en el ecuador.3. la aceleraci´on centr´ıpeta es alrededor del 0.   m vmax = 463 s   −2 m amax = 3.86 Entonces.

. y est´a determinada por la linea de la plomada.52 Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento 3. Figura 3.4. es denominado aceleraci´on centr´ıfuga debido a que por su signo negativo se˜ nala la direcci´on DA.7: Hemisferio sur. llamada direcci´on vertical. Analicemos en detalle el t´ermino −~ω × ω ~ × ~r1 . se desv´ıa ligeramente de la direcci´on radial. De modo que si la u ´nica fuerza que act´ ua sobre la part´ıcula es la fuerza de gravedad. El vector ω El ´angulo λ entre el ecuador y ~r = AC ~ hace el a´ngulo (90 − λ) con ~r en el hemisferio norte y (90 + λ) en el hemisferio sur. entonces ~a1 = d2~r1 = ~g0 − ω ~ ×ω ~ × ~r1 dt2 la aceleraci´on ~a1 se denomina aceleraci´on efectiva y se denota por ~g = ~g0 − ω ~ ×ω ~ × ~r1 Si se supone que la Tierra es esf´erica y que no hay anomal´ıas locales. Este. podemos considerar que ~g0 est´a se˜ nalando hacia el centro de la Tierra en la direcci´on radial. dt Consideremos primero el caso de un cuerpo en reposo o moviendose muy lentamente con respecto a la Tierra de modo que el t´ermino de Coriolis ~aco = 2~ω × ~vr es cero o despresialbe cuando se compara con el t´ermino ω ~ ×ω ~ × ~r1 .6: Hemisferio norte. Figura 3. Debido al t´ermino ω ~ ×ω ~ × ~r1 la direcci´on de ~g . ~ es la latitud. Movimiento de un cuerpo con respecto a un sistema de referencia fijo a la Tierra Hemos visto que la ecuaci´on del movimiento con respecto a un sistema de referencia fijo a la Tierra de una part´ıcula de masa m sometida a una fuerza gravitacional m~g y a cualquier otra fuerza F~ es: m d2~r1 d~r1 ~ + m[~g0 − m~ω × ω = F ~ × ~ r ] − 2m~ ω × 1 dt2 dt donde g0 es la aceleraci´on de gravedad medida por un observador situado en un sistema d2~r1 de referencia inercial y ~a1 = 2 es la aceleraci´on de un punto fijo a la Tierra.

3.4 Movimiento de un cuerpo con respecto a un sistema de referencia fijo a la Tierra 53
La magnitud de la velocidad ~v = ω
~ × ~r es entonces
v = ωr1 sen(90 ± λ) = ωr1 cos λ
La direcci´on de ~v es perpendicular a ω
~ , por lo tanto es paralela al ecuador.
La magnitud de la aceleraci´on centr´ıfuga es
ac = | − ω
~ ×ω
~ × ~r1 | = | − ω
~ × (~ω × ~r1 )| = | − ω
~ ||~ω × ~r1 | sen(∠)
ac = ωv sen 90 = ωv = ω 2 r1 cos λ
Encontremos las componentes de la aceleraci´on centr´ıfuga ac = −~ω × ω
~ × ~r1 en el
sistema coordenado formado por la l´ınea radial AB y por la l´ınea N S que pasa por A.
El vector ω
~ forma un a´ngulo λ con N S. La aceleraci´on centr´ıfuga ac = −~ω × ω
~ ×~r1
forma un a´ngulo λ con AB. Su componente a lo largo de AB se obtiene
Acradial = | − ω
~ ×ω
~ × ~r1 |cos λ = ω 2 rcos 2 λ
La componente de la aceleraci´on centr´ıfuga a lo largo de la linea N S se dirige hacia
el sur en el hemisferio norte y hacia el norte en el hemisferio sur
ACN S = | − ω
~ ×ω
~ × ~r1 | sen λ = ω 2 rcos λ sen λ
De acuerdo a la definici´on de ~g , sus componentes en el sistema radial N S se pueden
obtener del modo siguente
~g = ~g0 − ω
~ ×ω
~ × ~r
como ~g0 s´olo tiene componentes a lo largo de la l´ınea radial
~g0 = −g0 rˆ + 0(NˆS)
y
−~ω × ω
~ × ~r1 = ω 2 rcos 2 λˆ
r + ω 2 rcos λ sen λ(NˆS)
De modo que
~g = −(g0 − ω 2 rcos 2 λ)ˆ
r + ω 2 rcos λ sen λ(NˆS)
p

(g0 − ω 2 rcos 2 λ)2 + ω 4 r2 cos 2 λ sen2 λ
q
g =
g02 − 2g0 ω 2 rcos 2 λ + ω 4 r2 cos 4 λ + ω 4 r2 cos 2 λ(1 − cos 2 λ)
q
((
((
4(
4(
g =
g02 − 2g0 ω 2 rcos 2 λ + (
ω 4(
r2(
cos
λ + ω 4 r2 cos 2 λ − (
ω 4(
r2(
cos
λ
q
g =
g02 − 2g0 ω 2 rcos 2 λ + ω 4 r2 cos 2 λ
g =

54

Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento

Figura 3.8: Hemisferio norte.

Figura 3.9: Hemisferio sur.

Desviaci´on de la direcci´on de un
cuerpo que cae debido a la aceleraci´on centr´ıfuga: hacia el NORTE
en el hemisferio SUR

Vemos que la componente de la aceleraci´on centr´ıfuga a lo largo de la direcci´on
N S tiende, en el hemisferio norte a desplazar el cuerpo ligeramente hacia el sur de la
direcci´on radial y hacia el norte en el hemisferio sur. As´ı tenemos que la trayectoria
de un cuerpo que cae se desviar´a como ilustra la siguiente figura:
El cuerpo llegar´a a A0 en lugar de hacerlo a A, como suceder´ıa sino hubiera rotaci´on.
Debido al peque˜
no valor de α esta desviaci´on es peque˜
na.
Consideremos ahora el t´ermino de Coriolis ~aco = −2~ω ×~vr . En el caso de un cuerpo
que cae, la velocidad ~vr es esencialmente hacia abajo a lo largo de la vertical y ω
~ × ~vr
se˜
nala hacia el oeste, por lo tanto el t´ermino Coriolis −2~ω × ~vr se˜
nala hacia el este
00
y el cuerpo se desviar´a en esa direcci´on llegando al suelo en A , ligieramente al este
de A. Combinando el efecto de Coriolis con el efecto centr´ıfugo, el cuerpo caer´a al
sur-este de A en el hemisferio norte y al noreste en el hemisferio sur. Este efecto, el
cual es despreciable en la mayor parte de los casos, debe tomarse en cuenta tanto en
el bombardeo de gran altura como en cohetes bal´ısticos intercontinentales.

3.5 Tierra en movimiento.

Desviaci´on de la direcci´on de un cuerpo que cae
debido a la aceleraci´on
centr´ıfuga: hacia el SUR
en el hemisferio NORTE.

3.5.

Tierra en movimiento.

Consideremos que la Tierra es una esfera r´ıgida de radio R animada de movimiento
y rotaci´on puro en torno del eje polar con velocidad angular ω
~ . Estudiemos el movimiento de una part´ıcula de masa m en un lugar de latitud λ y en las proximidades de
la superficie terrestre.
Sea OXY
P ~ Z un sistema de referencia inercial. En ´el es v´alida la Segunda Ley de
Newton
F = m~a. OXY Z es util s´olo como referencia debido a que no podemos
hacer observaciones directas respecto de ´el. Estamos obligados a usar un sistema de
referencia inercial fijo a la Tierra en movimiento.
Sea O∗ X ∗ Y ∗ Z ∗ un sistema de referencia no inercial que gira con la Tierra. Estudiemos la segunda Ley de Newton en O∗ X ∗ Y ∗ Z ∗
Sabemos que
~a = a∗0 + α
~ × ~r∗ + ω
~ ×ω
~ × ~r∗ + 2~ω × ~v + ~a∗
de donde podemos escribir
α × ~r∗ + m~ω × ω
~ × ~r∗ + 2m~ω × ~v ∗ + m~a∗
m~a = ma∗0 + m~
m~a∗ = m~a − ma∗0 − m~
α × ~r∗ − m~ω × ω
~ × ~r∗ − 2m~ω × ~v ∗
se puede ver que la Segunda Ley de Newton no es v´alida en el marco de referencia no
inercial.

55

56

Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento

Figura 3.10: Esquema del movimiento de una part´ıcula en las proximidades de la
superficie terrestre.
~
Si definimos las fuerzas inerciales Ψi(Ψ)
Ψ1 = −ma∗0
Ψ2 = −m~
α × ~r∗
Ψ3 = −m~ω × ω
~ × ~r∗
Ψ4 = −2m~ω × ~r∗
Dado que F~ = m~a podemos escribir
~1+Ψ
~2+Ψ
~3+Ψ
~4
m~a∗ = F~ + Ψ
que tiene la forma

3.6.

P~
F = m~a de la Segunda Ley de Newton.

Criterio sobre la realidad f´ısica de las fuerzas
inerciales.

Una magnitud f´ısica tiene realidad f´ısica si se pueden dar, por lo menos dos definiciones operacionales independientes que induzcan a un mismo valor num´erico de dicha
magnitud f´ısica. Este no es el caso de las fuerzas inerciales
En nuestro caso, tenemos
O∗ ≡ O ⇒ ~a∗0 = ~0
ω
~ = cte ⇒ α
~ = ~0

entonces podemos escribir la Segunda Ley de Newton con respecto a OXY Z como m~a = F~ + m~g . Luego en aproximaci´on de primer orden: En el caso de la Tierra ω = 7.29 · 10−5 ~gef ≈ ~g de modo que podemos escribir ~a∗ = F~ + ~g − 2~ω × ~v ∗ m que es la aceleraci´on debida a la atracci´on terrestre y a otras fuerzas activas que actuan sobre la part´ıcula medida por un observador en el sistema de referencia O∗ 3.7. Integraci´ on de las ecuaciones del movimiento en primera aproximaci´ on Usando esta aproximaci´on elegimos O sobre la superficie de la Tierra y construimos un sistema de referencia OXY Z como se indica en la figura siguiente.7 Integraci´on de las ecuaciones del movimiento en primera aproximaci´on y tenemos ~a = ~a∗ + ω ~ ×ω ~ × ~r∗ + 2~ω × ~v ∗ ~a∗ = ~a − ω ~ ×ω ~ × ~r∗ − 2~ω × ~v ∗ Si ~a es la aceleraci´on que experimenta un cuerpo debido a la atracci´on gravitatoria y a otras fuerzas activas. Luego ~a = F~ + ~g m de modo que con respecto al sistema O∗ X ∗ Y ∗ Z ∗ F~ + ~g = ~a∗ + ω ~ ×ω ~ × ~r∗ + 2~ω × ~v ∗ m La acelerac´ıon medida por un observador ubicado en O∗ es ~a∗ = F~ F~ + ~g − ω ~ ×ω ~ × ~r∗ + 2~ω × ~v ∗ = + ~aef m m donde hemos definido ~gef = ~g − ω ~ ×ω ~ × ~r∗ rad . En aproximaciones de primer orden se s 2 hace ω ∼ 0. La Segunda Ley de Newton establece que m~r¨ = F~ + m~g − 2m~ω × ~r˙ 57 .3.

~r = xˆi + yˆj + z kˆ ω ~ = ωxˆi + ωy ˆj + ωz kˆ ωx = −ωcos λ ωy = 0 ωz = ω sen λ ω ~ = −ωcos λˆi + ω sen λkˆ .11: Esquema de la construcci´on de un sistema de referencia OXY Z.58 Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento Figura 3.

.

ˆi ˆj kˆ .

.

~ ω ~ × r˙ = .

−ωcos λ 0 ω sen λ .

x˙ y˙ z˙ .

.

.

.

.

.

ˆ yωcos ω ~ × ~r˙ = ˆi(−yω ˙ sen λ) − ˆj(−zωcos ˙ λ − xω ˙ sen λ) + k(− ˙ λ) luego 2m~ω × ~r˙ = −2mω y˙ sen λˆi + 2m(ω zcos ˙ λ + ω x˙ sen λ)ˆj − 2mω ycos ˙ λkˆ De forma que la Segunda Ley de Newton establece que ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ m¨ xˆi+m¨ yˆj+m¨ z kˆ = Fxˆi+Fy ˆj+Fz k+mg ˙ λ+ω x˙ sen λ)+2 x i+mgy j+mgz k+2mω y˙ sen λi−2m(ω zcos Pero gx = 0 . gy = 0 y gz = −g. entonces m¨ xˆi+m¨ yˆj+m¨ z kˆ = (Fx +2mω y˙ sen λ)ˆi+(Fy −2m(ω zcos ˙ λ+ω x˙ sen λ))ˆj+(Fz −mg+2mω ycos ˙ λ)kˆ .

12) . ω 2 6= 0.8 Movimiento de una part´ıcula libre 59 As´ı las ecuaciones del modelo para la descripci´on del movimiento de un part´ıcula en la vecindad de la Tierra son en primera aproximaci´on m¨ x = Fx + 2mω y˙ sen λ m¨ y = Fy − 2m(ω zcos ˙ λ + ω x˙ sen λ) m¨ z = Fz − mg + 2mω ycos ˙ λ Veamos el caso en que no despreciamos el termino ω ~ ×ω ~ × ~r∗ . De esta forma las ecuaciones se reducen a x¨ = 2ω y˙ sen λ y¨ = −2(ω zcos ˙ λ + ω x˙ sen λ) z¨ = −g + 2mω ycos ˙ λ Integrando entre 0 y t tenemos Z t   Z t dy d dx dt = 2ω sen λ dt dt 0 dt 0 dt Z t   Z t Z t d dy dx dz dt = −2ω sen λ dt − 2ωcos λ dt dt 0 dt 0 dt 0 dt (3. Movimiento de una part´ıcula libre Las ecuaciones del modelo para el movimiento de una part´ıcula en la vecindad de la Tierra.10) (3.11) (3. son en primera aproximaci´on: m¨ x = Fx + 2mω y˙ sen λ m¨ y = Fy − 2m(ω zcos ˙ λ + ω x˙ sen λ) m¨ z = Fz − mg + 2mω ycos ˙ λ Para la part´ıcula libre tenemos Fx = Fy = Fz = 0. es decir. Aqui la Segunda Ley de Newton se convierte en m~r¨ = F~ + m~g − m~ω × ω ~ × ~r − 2m~ω × ~r˙ ω ~ ×ω ~ × ~r = −ω 2 sen λ(x sen λ + zcos λ)ˆi − ω 2 yˆj − ω 2 cos λ(x sen λ + zcos λ)kˆ De modo que las ecuaciones del movimiento son m¨ x = Fx + 2mω y˙ sen λ − mω 2 sen λ(x sen λ + zcos λ) m¨ y = Fy − 2m(ω zcos ˙ λ + ω x˙ sen λ) − mω 2 y m¨ z = Fz − mg + 2mω ycos ˙ λ − mω 2 cos λ(x sen λ + zcos λ) 3.8.3.

11) tenemos y¨ = −2ω[sen λ(2ωy sen λ + v0x ) + cos λ(−gt + 2ωycos λ + v0z )] y¨ = −2ω[2ωy sen2 λ + v0x sen λ − gtcos λ + 2ωycos 2 λ + v0z cos λ] y¨ = −4ω 2 y sen2 λ − 2ωv0x sen λ + 2ωgtcos λ − 4ω 2 ycos 2 λ − 2ωv0z cos λ En una primera aproximaci´on ω 2 ∼ 0.13) (3.15) en (3.60 Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento Z t 0 d dt  dz dt  Z dt = −g t Z dt + 2mcos λ 0 0 t dy dt dt de modo que x(t) ˙ − x(0) ˙ = 2ωy sen λ y(t) ˙ − y(0) ˙ = −2ω(x sen λ + zcos λ) z(t) ˙ − z(0) ˙ = −gt + 2ωycos λ Sea v~0 la velocidad inicial cuyas componentes son v~0 = v0xˆi + v0y ˆj + v0z kˆ entonces x˙ = 2ωy sen λ + v0x y˙ = −2ω(x sen λ + zcos λ) + v0y z˙ = −gt + 2ωycos λ + v0z (3.15) Sustituyendo (3.14) (3. luego Z 0 t y¨ = −2ωv0x sen λ + 2ωgtcos λ − 2ωv0z cos λ   Z t Z t Z t d dy dt = −2ωv0x sen λ +2ωgcos λ tdt − 2ωv0z cos λ dt dt 0 0 0 y(t) ˙ − y(0) ˙ = −2ωv0x sen λ t + 2ωgcos λ t2 − 2ωv0z cos λ t Z t 2 y(t) ˙ = v0y − 2ωv0x sen λ t + 2ωgcos λ t − 2ωv0z cos λ t 0 1 y = v0y t − ωt2 v0x sen λ + ωgt3 cos λ − ωt2 v0z cos λ + ky 3 Finalmente 1 y = v0y t − ωt2 (v0x sen λ + v0z cos λ) − ωgt3 cos λ + ky 3 Ahora evaluemos x x˙ = 2ωy sen λ + v0x .13) y (3.

el ´angulo de desviaci´on φ con respecto a la direcci´on del disparo var´ıa linealmente con el tiempo. la proyecci´on es FIGURA . donde ω es la rapidez angular de la rotaci´on de la Tierra y λ la latitud del lugar del disparo. en una primera aproximaci´on.16) (3. Un proyectil se dispara horizontalmente sobre la superficie de la Tierra. Soluci´on: Analicemos el plano (N − S)(E − 0). Demostrar que en primera aproximaci´on.3.17) (3.18) Problemas resueltos Lanzamiento de un proyectil.8 Movimiento de una part´ıcula libre 61   1 3 2 x˙ = 2ω sen λ v0y t − ωt (v0x sen λ + v0z cos λ) − ωgt cos λ + ky + v0x 3 2 x˙ = v0x + 2ωv0y t sen λ − 2ω 2 t2 (v0x sen λ + v0z cos λ) − ω 2 gt3 cos λ + 2ωky sen λ 3 En primera aproximaci´on ω 2 ∼ 0 x˙ = v0x + 2ωv0y t sen λ + 2ωky sen λ x = v0x t + 2ωv0y t2 sen λ + 2ωky t sen λ + kx adem´as z˙ = −gt + 2ωycos λ + v0z  2 z˙ = v0z −gt+2ωv0y tcos λ−2ω 2 t2 v0x sen λcos λ + 2ωv0z cos 2 λ − ω 2 gt3 cos 2 λ+2ωky cos λ 3 pero ω 2 ∼ 0 z˙ = v0z − gt + 2ωv0y tcos λ + 2ωky cos λ 1 z = v0z t − gt2 + ωv0y t2 cos λ + 2ωky tcos λ + kz 2 Luego. son x = v0x t + 2ωv0y t2 sen λ + 2ωky t sen λ + kx 1 y = v0y t − ωt2 (v0x sen λ + v0z cos λ) − ωgt3 cos λ + ky 3 1 2 z = v0z t − gt + ωv0y t2 cos λ + 2ωky tcos λ + kz 2 (3. siendo la constante de proporcionalidad igual a ω sen λ. Encontrar adem´as la fuerza que experimenta el proyectil debido a la rotaci´on de la Tierra. las ecuaciones para el movimiento de una part´ıcula libre en las cercanias de la Tierra.

por lo tanto despreciamos los terminos t3 . Consideremos el eje polar coincidiendo con la direcci´on inicial del disparo. Por otro lado en el caso del disparo de un proyectil los tiempo son cortos. por lo tanto x(0) = y(0) = 0 Aplicando estas condiciones iniciales tenemos x(0) = kx = 0 y(0) = ky = 0 de modo que las ecuaciones se convierten en x = v0x t + ωt2 v0y sen λ y = v0yt − ωt2 v0x sen λ Para analizar el problema es conveniente utilizar coordenadas polares. v0y 6= 0 y el valor de z no es de inter´es. En primera aproximaci´on tenemos ω 2 ∼ 0. Asi x = v0x t + 2ωv0y t2 sen λ + 2ωky t sen λ + kx y = v0y t − ωt2 (v0x sen λ + v0z cos λ) + ky 1 z = − gt2 + ωv0y t2 cos λ + 2ωky tcos λ + kz 2 El origen del sistema coordenado es ubicado en el lugar de latitud λ.62 Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento Recordemos que las ecuaciones para el movimiento de una part´ıcula libre estan dadas por x = v0x t + 2ωv0y t2 sen λ + 2ωky t sen λ + kx 1 y = v0y t − ωt2 (v0x sen λ + v0z cos λ) − ωgt3 cos λ + ky 3 1 2 z = v0z t − gt + ωv0y t2 cos λ + 2ωky tcos λ + kz 2 Dado que el disparo es horizontal v0z = 0 y v0z . ya que estamos en el plano xy. t3 ∼ 0 y potencias mayores de t asi q r = (v0x t + ωt2 v0y sen λ)2 + (v0yt − ωt2 v0x sen λ)2 . Sabemos que  x = rcos φ  p ⇒ r = x2 + y 2  y = r sen φ De lo anterior vemos que r nos da la distancia al punto de lanzamiento del proyectil en cualquier instante t y tan φ = xy nos da el a´ngulo de desviaci´on φ de la part´ıcula con respecto a la direcci´on inicial del disparo. donde se ejecuta el disparo.

. Veamos ahora el ´angulo de desviaci´on φ con respecto a la direcci´on inicial...... = 3 15 v0x   v0y 1 − ωt sen λ + ..3.8 Movimiento de una part´ıcula libre r= 63 q ( ( (( 3 (((( 2 2 2 2 2 2 t +( v0x t −( sen2 λ + v0y 2v( ωt(3 v(0y(sen λ + ω 2 t4 v0y sen2 λ 2v( ωt( v0x sen λ + ω 2 t4 v0x 0x( 0y( q 2 2 2 ) )t2 + ω 2 t4 sen2 λ(v0x2 + v0y + v0y r = (v0x 2 2 pero v02 = v0x + v0y y en primera aproximaci´on r = v0 t. De modo que la v0x desviaci´on de la direcci´on en primera aproximaci´on es Luego en primera aproximaci´on tenemos φ = φ= v0y − ωt sen λ v0x Adem´as el vector posici´on gira con rapidezφ˙ = −ω sen λ. La magnitud del vector posici´on ~r del proyectil crece con rapidez constante r˙ = v0 . y 3 15 Con x = ωt 1 = 1 − x + x2 − .. tan φ = tan φ = y x v0y − ωtv0x sen λ v0y t − ωt2 v0x sen λ = v0x t + ωt2 v0y sen λ v0x + ωtv0y sen λ tan φ = v0y − ωtv0x sen λ   0y v0x 1 + ωt vv0x sen λ Esto puede ser escrito como (v0y − ωtv0x sen λ) tan φ = v0x 1 ! 0y 1 + ωt vv0x sen λ Por otro lado sabemos que 2 1 tan φ = φ + φ3 + φ5 . 1+x v0y sen λ v0x 1 2 v0y − ωtv0x sen λ φ + φ3 + φ5 + . lo que vectorialmente ~˙ = −~ω sen λ corresponde a φ Dado que consideramos que ω ~ esta en rotaci´on antihoraria tenemos que el proyectil es desviado en direcci´on horaria en el hemisferio norte y en direcci´on antihoraria en el . v0x v0y − ωtv0x sen λ .

Luego. En primera aproximaci´on tenemos r = v0 t v0y − ω sen λ t φ = v0x ¨ φ. Encontremos ahora la fuerza que experimenta el proyectil por efecto de la rotaci´on de la Tierra. ˆ La aceleraci´on en coordenas polares viene dada por ~a = (¨ r − rφ˙ 2 )ˆ r + (2r˙ φ˙ + rφ) 2 la aceleraci´on en la direccion radial es ~ar = (¨ r − rφ˙ )ˆ r y la aceleraci´on normal a la ˙ ¨ ˆ direcci´on del movimiento es ~aφ = (2r˙ φ + rφ)φ Luego. por efecto de la rotaci´on de la Tierra el proyectil experimenta una peque˜ na desviaci´on hacia la derecha en el hemisferio norte y hacia la izquierda en el hemisferio sur (Ley de Ferel).64 Cap´ıtulo 3: F´ısica de la Tierra en movimiento hemisferio sur. la fuerza lateral que desvia la part´ıcula es ¨ φˆ F~ = m~aφ = m(2r˙ φ˙ + rφ) En efecto r˙ = v0 r¨ = 0 φ˙ = −ω sen λ φ¨ = 0 de modo que ~ar = (−v0 t)(ω 2 sin2 λ)ˆ r = −ω 2 v0 t sen2 λˆ r ~aφ = (2)(v0 )(−ω sen λ)φˆ = −2v0 ω sen λφˆ Finalmente la fuerza desviadora es F~ = −2mω sen λφˆ .

Cap´ıtulo 4
Principio de los Trabajos Virtuales
Objetivo: Suministrar una t´ecnica alternativa a las ecuaciones de Newton para
resolver problemas de est´atica. Para esto los conceptos fundamentales a entender son:
Desplazamiento Virtual y Trabajo Virtual

4.1.

Dezplazamiento Virtual

La posici´on de una part´ıcula en mec´anica newtoniana, esta definida con relaci´on a
un sistema de referencia inercial por cuatro variables:
(xi , t) ≡ (x1 , x2 , x3 , t) ≡ xi (t)

Figura 4.1: Desplazamiento de una part´ıcula.
Donde el desplazamiento de la part´ıcula en un intervalo dt esta representado por
dxi = xi (t + ∆t) − xi (t). Los mecanicistas encontraron conveniente imaginar, y por
lo tanto definir, desplazamientos puramente geom´etricos que se producen fuera del
tiempo, conocidos como desplazamientos virtuales.

66

Cap´ıtulo 4: Principio de los Trabajos Virtuales
Para esto se utilizar´a la siguiente notaci´on:
Desplazamiento f´ısico:
Desplazamiento virtual:

dxi : d~x
δxi : δ~x

Ejemplo: En la figura (4.2) el tornillo
est´a en equilibrio. No tiene ningun grado de
libertad, por lo tanto no puede tener ningun desplazamiento dxi .
Sin embargo, nada impide imaginar que el
tornillo se pueda mover, por ejemplo, a las
posiciones A o B. Estos desplazamientos
δxi (O → A), δxi (O → B) son ejemplos de
desplazamientos virtuales.
Figura 4.2: Desplazamiento virtual de un
tornillo.

4.1.1.

Clasificaci´
on de los Desplazamientos Virtuales

Consideremos un cuerpo vinculado como por ejemplo, un objeto A sobre una superficie horizontal H como se muestra en la figura (4.3).

Figura 4.3: Esquema de desplazamientos de un cuerpo.
Hip´
otesis: Supongamos que el objeto A est´a en reposo sobre la mesa horizontal H.
Demos al objeto A dos desplazamientos virtuales sobre la mesa seg´
un la direcci´on de

4.2 Trabajo Virtual

67

la recta L, δ(A, B) y δ(A, C). Estos desplazamientos pueden tambien ser imaginados
en el sentido inverso δ(B, A) y δ(C, A).
Adem´as de estos desplazamientos podemos dar otros desplazamientos virtuales,
como por ejemplo un desplazamiento virtual δ(A, P ) que eleva el cuerpo por encima
de la mesa, o tambien podemos dar al objeto A el desplazamiento δ(A, Q) para lo cual
deber´ıamos, en la pr´actica, destruir la mesa.
Considerando lo anterior, podemos clasificar los desplazamientos virtuales en dos.
- Desplazamientos virtuales compatibles con los v´ınculos: Son los desplazamientos virtuales que respetan la condici´on de v´ınculo. Ejemplo: δ(A, B), δ(A, C)
- Desplazamientos virtuales incompatibles con los v´ınculos: Son los desplazamientos virtuales que no respetan la condici´on de v´ınculo. Ejemplo: δ(A, P ), δ(A, Q)
Otra posible clasificaci´on de los desplazamientos virtuales esta dada por
- Desplazamientos virtuales invertibles: Son los desplazamientos virtuales que
se pueden realizar en uno u otro sentido y que son compatibles con los v´ınculos.
- Desplazamientos virtuales no inversibles: Son los desplazamientos virtuales
que no se pueden realizar de manera inversa.

4.2.

Trabajo Virtual

El trabajo realizado por una fuerza F~ en un desplazamiento d~x, est´a dado por
dW = F~ · d~x. As´ı se tiene que el trabajo virtual δW , realizado por una fuerza F~ en
un desplazamiento virtual δ~x, est´a dado por
δW = F~ · δ~x
(4.1)

4.2.1.

Part´ıcula libre en equilibrio

Para una part´ıcula libre en equilibrio, es v´alido que la suma de todas las fuerzas
sobre esta part´ıcula es nula, como vemos en la figura (4.4).
Sean δx1 , δx2 , δx3 tres escalares no nulos. Es posible construir el vector desplazamiento virtual de la forma:
δ~xi ≡ (δx1 , δx2 , δx3 )
. De lo anterior se tiene que para una part´ıcula libre
X
δW =
F~i · δ~x = 0
i

(4.2)

68

Cap´ıtulo 4: Principio de los Trabajos Virtuales

X

F~i = 0,

i = 1, 2, 3...

i

Figura 4.4: Fuerzas actuando sobre una part´ıcula
libre.
Por lo que el trabajo virtual de las fuerzas externas aplicadas sobre una part´ıcula
libre en equilibrio es igual a cero, independiente del desplazamiento virtual.

4.2.2.

Part´ıcula vinculada en equilibrio

Figura 4.5: Esquema de una part´ıcula bajo condiciones de v´ınculo.
Consideremos una part´ıcula en equilibrio sometida a la acci´on de N fuerzas activas
~ (p) en ausencia de roce (µ = 0). De la Primera Ley de
F~i y M reacciones vinculares φ
Newton
X
X
~ (p) = 0
F~i +
φ
(4.3)
i

p

Si aplicamos a la part´ıcula un desplazamiento virtual δ~x, el trabajo virtual corresponde a
X
X
~ (p) · δ~x = 0
F~i · δ~x +
φ
(4.4)
δW =
i

p

P
Si definimos δW (i) = i F~i ·δ~x como el trabajo virtual realizado por fuerzas activas
P ~
y δW (p) = p φ
x como el trabajo virtual realizado por las reacciones vinculares,
(p) · δ~
tenemos que
δW = W (i) + W (p) = 0
W (i) = −W (p)

6: Diagrama de fuerzas vinculares. Por lo tanto. donde N ~ es Por definici´on. δ~x3 : Arbitrario → incompatible con el v´ınculo. ~=N ~ + f~r . el trabajo virtual es distinto de cero cuando los desplazamientos virtuales son incompatibles con los v´ınculos. δ~x2 : Perpendicular a H → incompatible con el v´ınculo. Para ello consideremos la situaci´on siguiente. Figura 4. el trabajo virtual de la reacci´on vincular debido a cada uno de estos desplazamientos es: ~ (p) · δ~x1 = |φ ~ (p) ||δ~x1 |cos (90◦ ) = 0 δ~x1 → δW = φ ~ (p) · δ~x2 = |φ ~ (p) ||δ~x2 |cos (0◦ ) > 0 δ~x2 → δW = φ ~ (p) · δ~x3 = |φ ~ (p) ||δ~x3 |cos (θ) > 0 0◦ < θ < 90◦ δ~x3 → δW = φ ~ (p) · δ~x4 = |φ ~ (p) ||δ~x4 |cos (θ) < 0 90◦ < θ < 180◦ δ~x4 → δW = φ De lo anterior podemos observar que el trabajo virtual realizado por las reacciones vinculares en ausencia de roce puede ser cero.2 Trabajo Virtual 69 Donde en general. Consideremos el caso en que el trabajo virtual realizado por las reacciones vinculares sea igual a cero. positivo o negativo. W (p) 6= 0. Luego δW = δW (i) + δW (p) = 0 ⇒ δW (i) = −δW (p) . las reacciones vinculares vienen dadas por φ ~ ~ ~ ~.6) podemos ver que: δ~x1 : Paralelo a H → compatible con el v´ınculo. el trabajo virtual de las reacciones vinculares en ausencia de roce es cero para desplazamientos virtuales compatibles con los v´ınculos (δW (p) = 0). Adem´as. As´ı. De la figura (4. En nuestro caso fr = 0 por lo que φ = N Por lo tanto la reacci´on vincular es normal al v´ınculo.4. la fuerza normal y fr es la fuerza de roce. δ~x4 : Arbitrario → incompatible con el v´ınculo.

70 Cap´ıtulo 4: Principio de los Trabajos Virtuales Teorema: El trabajo virtual realizado por las fuerzas activas aplicadas sobre una part´ıcula vinculada. es igual a cero para desplazamientos virtuales compatibles con los v´ınculos. llamamos reacci´on vincular a la normal ~ y consideramos a la fuerza de roce como una fuerza activa. es decir ∇f de la forma ~ = λ∇f ~ φ (4. est´a presente. Como tenemos que δW (a) = F~ · δ~x ~ · δ~x = λ∇f ~ · δ~x δW (φ) = φ Entonces ~ · δ~x = 0 δW = F~ · δ~x + λ∇f . Reacciones vinculares en el Principio de los Trabajos Virtuales ~ es siempre perpendicular a la superficie de conHip´ otesis: La reacci´on vincular φ tacto σ (la superficie de contacto es el v´ınculo). Consideremos ahora una part´ıcula en equilibrio. Supongamos que el v´ınculo es hol´onomo.3. el v´ınculo puede expresarse como una ecuaci´on del tipo f (~x) = 0. N 4. Para el caso de una part´ıcula vinculada. Cuando el roce activas F~i y M reacciones vinculares φ ~ (p) deja de ser perpendicular al v´ınculo. es decir. Un vector normal al v´ınculo es el gradiente de dicho ~ . Al usar el principio de los trabajos virtuales.5) ~ es la reacci´on vincular normal a la superficie de contacto y λ es una constante donde φ dimensionada. Dado esto.7: Esquema de un cuerpo donde el roce es un v´ınculo. es v´alido escribir δW = δW (a) +δW (φ) = 0. la reacci´on vincular φ Figura 4. la hip´otesis puede ser expresada matem´aticamente v´ınculo. sometida a la acci´on de N fuerzas ~ (p) en presencia de roce (µ 6= 0).

δx2 . Veamos esto de otra forma.6) y considerando que por definici´on de desplazamiento virtual δ~x 6= ~0 obtenemos ~ = ~0 F~ + λ∇f (4.3 Reacciones vinculares en el Principio de los Trabajos Virtuales ~ ) · δ~x = 0 δW = (F~ + λ∇f 71 (4. tenemos: ∂f ∂x1 ∂f F2 + λ ∂x2 ∂f F3 + λ ∂x3 f (~x) F1 + λ = 0 = 0 = 0 = 0 Este sistema es el resultado de resolver la ecuaci´on con el m´etodo de multiplicadores de Lagrange.i. . el problema puede ser considerado de la forma F~ · δ~x = 0 (4.9) Sumando estas dos ecuaciones tenemos: ~ ) · δ~x = 0 (F~ + λ∇f donde λ puede ser interpretado como un multiplicador de Lagrange.4. para los cuales tenemos δW (a) = F~ · δ~x = 0 ~ · δ~x = λ∇f ~ · δ~x = 0 δW (φ) = φ Luego.8) ~ · δ~x = 0 λ∇f (4. Desarrollando lo anterior tenemos: ~ · δ~x F~ · δ~x + λ∇f   ∂f ∂f ∂f F1 δx1 + F2 δx2 + F3 δx3 + λ δx1 + δx2 + δx3 = 0 ∂x1 ∂x2 ∂x3       ∂f ∂f ∂f δx1 + F2 + λ δx2 + F3 + λ δx3 = 0 F1 + λ ∂x1 ∂x2 ∂x3 Recordando la ecuaci´on de f (~x) y dado que (δx1 . Consideremos desplazamientos virtuales compatibles con los v´ınculos. Con esto solucionamos el problema. δx3 ) es un sistema l.7) donde f (~x) = 0.

Equilibrio indiferente: La part´ıcula permanece en equilibrio en su nueva posici´on. indiferente y estable. podemos considerar tres posibles casos: Equilibrio inestable. Supongamos que todas las fuerzas activas son conservativas.3.10) En el caso de los trabajos virtuales. Figura 4. . luego F~ = −∇V donde V es el potencial del sistema.72 Cap´ıtulo 4: Principio de los Trabajos Virtuales 4. Teorema de Torricelli ~ .8: Part´ıcula en equilibrio inestable.1.9: Part´ıcula en equilibrio indiferente. Equilibrio estable: La part´ıcula retorna a su posici´on de equilibrio. m´ınimo o punto de inflexi´on). para un sistema sobre el que act´ uan fuerzas conservativas se tiene que ~ · δ~x = −δV δW = F~ · δ~x = −∇V P pero dado que δW = i F~i · δ x~i es nulo para desplazamientos virtuales compatibles con los v´ınculos. Entonces ~ · d~x = −dV dW = F~ · d~x = −∇V dW = −dV (4.11) Teorema de Torricelli : La energ´ıa potencial de un sistema de part´ıculas en equilibrio asume un valor extremo (m´aximo. De lo anterior. Figura 4. el principio de los trabajos virtuales para fuerzas conservativas puede ser establecido de la forma δV = 0 (4. Equilibrio inestable: La part´ıcula no retorna a su posici´on original de equilibrio.

4.4 Principio de D’Alembert

73

Figura 4.10: Part´ıcula en equilibrio estable

4.4.

Principio de D’Alembert

Consideremos un sistema de N part´ıculas sometidas a v´ınculos holonomos que no
est´an en equilibrio por efecto de fuerzas externas F~i . Si el sistema no est´a en equilibrio,
entonces dicho sistema es descrito por la Segunda Ley de Newton. Por ejemplo, para
la i-´esima part´ıcula tenemos
F~i + φ~i = mi x~¨i
La pregunta es: ¿C´omo aplicar la tecnolog´ıa del principio de los trabajos virtuales
a un sistema que no est´a en equilibrio?.
La soluci´on a este problema, ideada inicialmente por Bernoulli y perfeccionada
despues por D’Alembert, radica en la definici´on de fuerzas inerciales ϕ
~
ϕ
~i = −mi x~¨i

(4.12)

Por lo que la Segunda Ley del movimiento de Newton toma la forma
F~i + φ~i + ϕ
~i = ~0
Podemos ver que se ha cambiado de sistema de referencia. Es decir, hemos pasado a
un marco donde el sistema est´a en equilibrio, en el cual ϕ
~ aparece como una fuerza
aplicada. Por lo tanto, el principio de los trabajos virtuales es aplicable.
Si damos al sistema un desplazamiento virtual δ~x compatible con los v´ınculos,
tenemos que el trabajo virtual es dado por
δW (i) = [F~i + φ~i + ϕ
~i ] · δ x~i = 0
y para el sistema de N part´ıculas corresponde a
N
X
δW =
[F~i + φ~i + ϕ
~i ] · δ x~i = 0
i

Dado que el desplazamiento virtual es compatible con los v´ınculos, sabemos que
φ~i · δ x~i = ~0 ∀ i
por lo tanto
N
X
i

[F~i + ϕ
~i ] · δ x~i = 0

74

Cap´ıtulo 4: Principio de los Trabajos Virtuales
As´ı, el principio de D’Alembert puede escribirse como
N
X
i

(F~i − mi x~¨i ) · δ x~i = 0

(4.13)

Cap´ıtulo 5
V´ınculos, grados de libertad y
coordenadas generalizadas
La segunda ley de Newton para un sistema de part´ıculas esta dado por

m(i) x~¨i =

X

(I)
F~i +

i

donde

X

(I)
F~i y

i

X

X

(E)
F~i

i

(E)
F~i representan las fuerzas internas y externas respectivamente.

i

Para resolver el problema es necesario conocer adem´as de las fuerzas que act´
uan
sobre las part´ıculas, las ligaduras o v´ınculos.
Ligaduras o v´ınculos: Son modelos para describir cualquier objeto que restringe
el movimiento de un cuerpo.
Ejemplos:

1) La part´ıcula de masa m es un sistema
vinculado por los objetos cuerda y plano
que restringen su movimiento.
Figura 5.1: Ejemplo de part´ıcula con v´ınculos.

76

Cap´ıtulo 5: V´ınculos, grados de libertad y coordenadas generalizadas

2) Las mol´eculas de un gas en un dep´osito
r´ıgido es un sistema vinculado. El recipiente obliga a las mol´eculas del gas a moverse
dentro del dep´osito.
Figura 5.2: Ejemplo de sistema de part´ıculas con v´ınculos.

3) La part´ıcula P se desliza sobre una esfera, por lo que es un sistema vinculado. P
est´a obligada a moverse en el exterior de
la esfera. El objeto esfera restringe el movimiento del cuerpo.
Figura 5.3: Ejemplo de una part´ıcula con
un v´ınculos.

5.1.

Clasificaci´
on de los v´ınculos

V´ınculos Hol´
onomos: Si las condiciones de ligadura pueden expresarse como
ecuaciones que relacionan las coordenadas de las part´ıculas y el tiempo en la forma
f (x~1 , x~2 , x~3 , ..., t) = 0 entonces los v´ınculos son llamados v´ınculos hol´onomos.
V´ınculos Anhol´
onomos: Son los v´ınculos que no son suceptibles de expresarse
en la forma f (x~1 , x~2 , x~3 , ..., t) = 0.
V´ınculos Escler´
onomos: Son v´ınculos que no dependen del tiempo.
V´ınculos Re´
onomos: Son v´ınculos que dependen expl´ıcitamente del tiempo.
Ejemplos:

5.2.

Grados de libertad

Part´ıcula libre: La part´ıcula no est´a vinculada, por lo tanto queda descrita por
tres coordenadas. Dado que no existe ninguna restricci´on sobre x1 , x2 , x3 , tenemos que
la part´ıcula tiene tres grados de libertad.
Part´ıcula vinculada:
a) Consideremos la part´ıcula P que se mueve sobre un plano Π paralelo a x1 , x2 .

Por lo que la posici´on queda descrita por Como existe un s´olo v´ınculo.5: Una part´ıcula puede poseer dos vinculos distintos en dos instantes distintos.5. b) Consideremos la part´ıcula P en la intersecci´on de dos planos. Un plano Π paralelo a Ox1 .6: Esquema de una part´ıcula libre. . 2) Part´ıcula moviendose a lo largo de una circunferencia.  r = R . la part´ıcula posee los tres grados de libertad inicial menos el n´ umero de v´ınculos.8) Figura 5. Entonces existe restricci´on sobre x3 .  x2 + y 2 = L2 V´ınculo hol´onomo escleronomo z=0 Figura 5. Esto es 3 − 1 = 2. o bien sobre una superficie. que es uno.2 Grados de libertad 77 1) Un ejemplo de v´ınculo hol´onomo es el de una part´ıcula obligada a moverse a lo largo de una curva. la posici´on queda descrita por (5. por lo tanto la part´ıcula posee dos grados de libertad. en(I) V´ınculo anhol´onomo escler´onomo r > R . x2 y un plano π paralelo a Ox1 .4: El p´endulo es un sistema con v´ınculos hol´onomos. en(II) Figura 5. x3 .

grados de libertad y coordenadas generalizadas x1 : (−∞.. la part´ıcula posee un grado de libertad. Consideremos un sistema de N part´ıculas (i = 1. x1 : (−∞.. ∞) x2 : (−∞.7: Esquema de una part´ıcula vinculada a un plano. Como existen dos v´ınculos. . Por lo tanto el sistema tiene 3N − n grados de libertad. nos quedan 3N − n coordenadas independientes.78 Cap´ıtulo 5: V´ınculos. .. .8: Esquema de una part´ıcula vinculada a la intersecci´on de dos planos.. es decir. ∞) x2 : cte x3 = cte Figura 5.. As´ı. 2. expresados mediante n ecuaciones que pueden ser usadas para eliminar n de las 3N coordenadas. ∞) x3 = cte Figura 5. 2. n). N ) sometido a n v´ınculos hol´onomos (k = 1. Se observa que el n´ umero de grados de libertad para una part´ıcula cumple con la relaci´on 3 − N´ umero de v´ınculos = Grados de libertad Definici´ on: El n´ umero de coordenadas independientes es el n´ umero de grados de libertad. Pero tenemos n v´ınculos hol´onomos. Para definir la configuraci´on del sistema necesitamos en principio 3N coordenadas (tres por cada part´ıcula). sometido a vinculos descritos por f k (~ xi ) = 0 .. entonces 3-2=1.

N part´ıculas sin ligadura. puede ser solucionada por medio de la introducci´on de coordenadas generalizadas.3. 2.. La eliminaci´on de las coordenadas dependientes pueden ser tambien expresadas de otra forma. Si tenemos un sistema con i = 1... la part´ıcula tiene f = 3 − 1 = 2 grados de libertad. . f . Uno corresponde a que las coordenadas x~i dejan de ser todas independientes debido a que se hallan relacionadas mediante las ecuaciones de v´ınculo. las fuerzas de ligadura no se conocen a priori... es decir 3N grados de libertad. q2 .. 2. Luego. introduciendo f = 3N −n nuevas variables independientes (q1 . Ejemplo: Una part´ıcula se mueve sobre un plano Ax + By + Cz + d = 0 ⇒x= −By − Cz − D A Por lo tanto la part´ıcula queda en libertad de asumir cualquier valor de y y z. 5. con j = 1..3 Coordenadas Generalizadas 79 Sean f = 3N − n los grados de libertad. . .. las ecuaciones de movimiento X X φ~i mi x~¨i = F~i + i i no son todas independientes. 2. .. Luego. Coordenadas Generalizadas Los v´ınculos introducen dos tipos de dificultades en la resoluci´on de los problemas mec´anicos. f x~i = x~i (qj ) .. Luego nos quedan f = 3N − n coordenadas independientes y diremos que el sistema tiene f grados de libertad. 5.. . q3N −n = qf ).1. En funci´on de las coordenadas x~i tenemos que: qj = qj (~ xi ) . Entonces de las 3N coordenadas x~i existen f que son independientes... entonces tenemos 3N coordenadas independientes.. j = 1.. Adem´as. conocidas como coordenadas generalizadas. n ecuaciones de la forma f k (~ xi ) = 0.. designadas por qj . 2. . Caso de ligaduras hol´ onomas La dificultad que producen los v´ınculos al producir que no todas las coordenadas x~i sean independientes.5.3. n v´ınculos hol´onomos expresados mediante k = 1... 2. Si el sistema est´a sometido a k = 1. entonces ellas pueden ser utilizadas para eliminar n de las 3N coordenadas.

. q3N −n . . 2.. utilizando la representaci´on xr dada por (5. 3N (5. 3N − n (5. 2. . Las variables qs son llamadas Coordenadas Generalizadas. r = 1.1) entonces s´olo 3N −n de las 3N coordenadas xr son independientes...1) podemos escribir cada xr como una funci´on de las variables qs y del tiempo t: xr = xr (q1 . r = 1.3). q2 . Definici´ on: Si xr . s = 1. al contrario de las coordenadas cartesianas.. n (5. t) = 0 .. t) .. 2. 2. .. las ligaduras (5... las coordenadas generalizadas qi .1) son obedecidas identicamente y las variables qs pueden ser tratadas como independientes. suceptibles de asociarse para formar vectores.3) En otras palabras.80 Cap´ıtulo 5: V´ınculos.. no pueden dividirse en grupos de tres. λ = 1. 3N son las coordenadas cartesianas de N part´ıculas. t) ..2) Utilizando (5. grados de libertad y coordenadas generalizadas Normalmente. .. las cuales estan sometidas a n v´ınculos hol´onomos φλ (xr . . . Esto nos permite elegir 3N − n funciones de los xr independientes qs = qs (xr ...

. N part´ıculas sometido a k v´ınculos. t) = 0 de modo que (s) δf k (xi . Apliquemos a este sistema el principio de D’Alembert δW = N X (s) [Fi (s) (s) − m(s) x¨i ]δxi = 0 s=1 Si los v´ınculos son hol´onomos.. entonces (s) f k (xi .Cap´ıtulo 6 Ecuaciones de Euler-Lagrange Consideremos un sistema de s = 1. 2. .. t) = 0 As´ı tenemos la ecuaci´on δW = N X (s) [Fi (s) (s) − m(s) x¨i ]δxi = 0 s=1 con la condici´on δf k = 0 El problema δW (a) + δW φ = 0 toma la forma N X (s) [Fi (s) (s) − ms x¨i ]δxi + s=1 n X λ(k) δf (k) = 0 k=1 donde k δf = N X s=1 (s) (s) ∇i f (k) δxi .

+ [Fi (s) pero. j = 1.1) se anulen. Ecuaciones de Lagrange de Segunda Especie Consideremos el movimiento de un sistema de N part´ıculas sometidas a n v´ınculos hol´onomos. Luego.82 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange N X (s) [Fi − (s) (s) m(s) x¨i ]δxi + s=1 n X (k) λ (s) [Fi − (s) m(s) x¨i ] + s=1 (s) (s) ∇i f (k) δxi = 0 s=1 k=1 N X N X n X ! λ (k) (s) ∇i f k (s) δxi = 0 (6. dado que los δxi es nulo (p) (p) + m(p) x¨i ]δxi = 0 . existen por lo tanto f = 3N − n grados de libertad. f = 3N − n.. Eligiendo n pa´rametros λ(k) asociados con las n coordenadas xi dependientes.. existen n coordenadas que son dependientes de las otras. 2. Supongamos que las coordenadas qj se han elejido de modo que qj = qj (xi . p = 3N − n son linealmente independientes. de modo tal que n de las ecuaciones (6. Se define la configuaci´on del sistema por medio de f coordenadas generalizadas qj .. por lo tanto tenemos 3N − n coordenadas (s) independientes. . (s) Fi + n X (s) (s) λ(k) ∇i f (k) − m(s) x¨i = 0 k=1 6. t) = ∂xi δqk ∂qk (6. Utilizando el princio de D’Alembert N X (s) [Fi (s) (s) − m(s) x¨i ]δxi = 0 s=1 Dado que tenemos 3N coordenadas y n v´ınculos hol´onomos.2) .1. t) δxi (qk . tenemos que cada par´entesis (j) Fi (j) + m(j) x¨i = 0 As´ı tenemos 3N ecuaciones llamadas Ecuaciones de Lagrange de Primera Especie..1) k=1 (s) Puesto que tenemos n v´ınculos hol´onomos y 3N coordenadas xi . nos quedan 3N − n par´entesis relacionados por medio de la ecuaci´on (1) [Fi (1) (1) (p) + m(1) x¨i ]δxi + .. t) xi = xi (qj .

δW = Fi δxi = Fi ∂xi ∂qk = Qk δqk ∂qk (s) (s) (b) Observemos ahora el t´ermino m(s) x¨i δxi . tampoco las fuerzas generalizadas necesitan tener las dimensiones de una fuerza. t) se tiene ∂xi δqk . el trabajo virtual expresado en funci´on de las coordenadas generalizadas es δW = Qk δqk (6.3) Estudiemos ahora cada t´ermino de la ecuaci´on de D’Alembert (a) Veamos el t´ermino Fi δxi .5) Entonces. aunque el trabajo virtual generalizado debe tener siempre dimensiones de trabajo. Puesto que ∂xi Fi δxi = Fi δqk = ∂qk   ∂xi Fi δqk ∂qk el trabajo virtual en funci´on de las coordenadas generalizadas es dado por   ∂xi δqk δW = Fi δxi = Fi ∂qk (6.7) ∂qk Consideremos ∂xi d x¨i = ∂qk dt     ∂xi d ∂xi x˙ i − x˙ i ∂qk dt ∂qj .4) La analog´ıa formal entre los miembros de esta ecuaci´on nos conduce a definir el concepto de fuerza generalizada Qk Qk = Fi ∂xi ∂qk (6. De la misma manera que las coordenadas generalizadas qk . Qk tendr´a dimensiones de una fuerza solo si las qk son coordenadas cartesianas.6) donde Qk es la fuerza generalizada correspondiente a la coordenada generalizada qk y δqk es el desplazamiento virtual generalizado. Puesto que xi = xi (qj .1 Ecuaciones de Lagrange de Segunda Especie x˙ i = ∂xi ∂xi q˙k + ∂qk ∂t 83 (6.6. de modo que δxi = ∂qk ∂xi m¨ xi δxi = m¨ xi δqk (6. no necesitan ser longitudes (cartesianas).

8) esto implica que ∂xi d x¨i = ∂qk dt Haciendo φ(qk .10) y (6.11) De (6. tenemos ∂qk dφ ∂φ ∂φ = q˙j + dt ∂qj ∂t       ∂ ∂xi ∂ ∂xi d ∂xi = q˙k + dt ∂qj ∂qk ∂qj ∂t ∂qj   d ∂xi ∂ 2 xi ∂ 2 xi = q˙k + dt ∂qj ∂qk ∂qj ∂t∂qj (6.12) en (6.11) tenemos d dt  ∂xi ∂qj  = ∂ x˙ i ∂qj Introduciendo (6. t) =  ∂ x˙ i x˙ i ∂ q˙k  d − x˙ i dt  ∂xi ∂qk  (6.12) (6.3) sabemos que ∂xi ∂xi q˙k +  x˙ i = ∂qk ∂t  ∂ ∂ q˙k ∂ x˙ i ∂xi = ∂ q˙k ∂qk (6.3) vemos que ∂xi ∂xi q˙k + x˙ i = ∂qk ∂t  ∂ ∂qk ∂ 2 xi ∂ 2 xi ∂ x˙ i = q˙k + ∂qj ∂qj ∂qk ∂qj ∂t Del teorema de Schwarz ∂ x˙ i ∂ 2 xi ∂ 2 xi = q˙k + ∂qj ∂qk ∂qj ∂t∂qj (6.13) .84 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange De (6.9) ∂xi .10) De (6.9) vemos que   ∂xi ∂ x˙ i ∂ x˙ i d x¨i = x˙ i − x˙ i ∂qj dt ∂ q˙j ∂qj Dado que ∂ ∂ x˙ i ∂ x˙ i ∂ x˙ i (x˙ i x˙ i ) = x˙ i + x˙ i = 2x˙ i ∂ q˙j ∂ q˙j ∂ q˙j ∂ q˙j (6.

.20) Estas ecuaciones son conocidas como Ecuaciones de Lagrange de Segunda Especie y no son otra cosa que el principio de D’Alembert expresado en coordenadas generalizadas. f = 3N − n dt ∂ q˙j ∂qj (6.19) (6..17) Reemplacemos ahora estos resultados en la ecuacion de D’Alember N X (s) [Fi (s) − m(s) x¨i ]δxi = 0 s=1 Para hacer el reemplazo es necesario hacer un cambio de notaci´on y escribir esta ecuaci´on de la forma [Fi − m(i) x¨i ]δxi = 0 Fi δxi − m(i) x¨i δxi = 0     d ∂T ∂T Qk δqk − − δqj = 0 dt ∂ q˙j ∂qj     d ∂T ∂T Qk − + δqj = 0 dt ∂ q˙j ∂qj Dado que los δqj son linealmente independientes podemos escribir   d ∂T ∂T − = Qk j = 1.1 Ecuaciones de Lagrange de Segunda Especie 85 ∂ ∂ x˙ i ∂ x˙ i ∂ x˙ i (x˙ i x˙ i ) = x˙ i + x˙ i = 2x˙ i ∂qj ∂qj ∂qj ∂qj podemos escribir   ∂xi d 1 ∂ 1 ∂ x¨i = (x˙ i x˙ i ) − (x˙ i x˙ i ) ∂qj dt 2 ∂ q˙j 2 ∂qj (6. . . 2.6.15) multiplicando por m(i) (i) y definiendo la energ´ıa cin´etica del sistema 1 T = m(i) x˙ i x˙ i 2 Entonces podemos escribir (6.14)      ∂xi d ∂ 1 ∂ 1 m x¨i = mx˙ i x˙ i − mx˙ i x˙ i ∂qj dt ∂ q˙j 2 ∂qj 2 (6..16) (6.18) (6.15) como d ∂ ∂ ∂xi = T− T ∂qj dt ∂ q˙j ∂qj     d ∂T ∂T (i) ∂xi m x¨i δqj = − δqj = m(i) x¨i δxi ∂qj dt ∂ q˙j ∂qj m(i) x¨i (6.

22) y (6.26) dt ∂ q˙j ∂qj . conocida tambi´en como potencial cin´etico o simplemente lagrangiano.21) toma la forma  ∂T ∂T ∂V − =− ∂ q˙j ∂qj ∂qj   d ∂T ∂V ∂T ⇒ + =0 − dt ∂ q˙j ∂qj ∂qj d dt d dt   ∂T ∂ q˙j  − ∂ (T − V ) = 0 ∂qj (6.24) Definici´ on: Se define la funci´on lagrangiana del sistema.23) Puesto que V = V (qj ) y no depende de t ni de q˙j tenemos   ∂V d ∂V =0 =0 ∂ q˙j dt ∂ q˙j Esto nos permite escribir ∂ d ∂ (T − V ) − (T − V ) = 0 dt ∂ q˙j ∂qj (6. Funci´ on de Lagrange o Lagrangiano Hemos visto que las ecuaciones de Lagrange de Segunda Especie estan dadas por   d ∂T ∂T − = Qk (6.21) dt ∂ q˙j ∂qj donde Qj = Fi ∂xi ∂qj Si Fi es una fuerza conservativa.2. entonces existe una funci´on potencial V = V (xi ). la ecuaci´on de Lagrange de Segunda Especie toma la forma:   d ∂L ∂L − =0 (6.86 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange 6. tal que ~ iV Fi = −∇ en este caso ~ i V ∂xi ≡ − ∂V ∂xi = − ∂V Q j = −∇ ∂qj ∂xi ∂qj ∂qj (6.25) Con esta definici´on. como L=T −V (6.

27) En efecto. 87 Potenciales generalizados Las ecuaciones de Lagrange (6. ∂V . las ecuaciones pueden ser aplicadas para el caso en que Qj = − ∂qj a sistemas no conservativos siempre que sea posible hallar una funci´on U llamada potencial generalizado.20) sea v´alida para cualquier tipo de fuerzas.6. que satisfaga la condici´on Qj = − ∂U d ∂U + ∂qj dt ∂ q˙j (6. es decir.27).28) Las ecuaciones tienen la misma forma que las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo. 6. a saber las fuerzas electromagn´eticas sobre las cargas en movimiento. para un sistema no conservativo es v´alida la ecuaci´on   d ∂T ∂T − = Qj dt ∂ q˙j ∂qj Si existe un potencial U dependiente de la velocidad que satisface (6. La posibilidad de usar este potencial aparece en un importante tipo de fuerzas. U es llamado Potencial Generalizado o Potencial dependiente de la velocidad.4. Sin embargo.3 Potenciales generalizados 6. entonces:   d ∂T ∂T ∂U d ∂U − =− + dt ∂ q˙j ∂qj ∂qj dt ∂ q˙j y podemos escribir d ∂ ∂ (T − U ) − (T − U ) = 0 dt ∂ q˙j ∂qj Si definimos la funcion L = T − U tenemos ∂L d ∂L − =0 dt ∂ q˙j ∂qj (6. no necesariamente fuerzas producidas por un potencial.26) son v´alidas para sistemas conservativos. Formulaci´ on lagrangiana para sistemas con v´ınculos hol´ onomos El hecho que la ecuaci´on (6.3. nos permitir´a trabajar en particular .

20) tenemos   d ∂T ∂T − − λak − Q0k = 0 dt ∂ q˙k ∂qk   d ∂T ∂T − − Q0k = λak dt ∂ q˙k ∂qk (6. su ecuaci´on de ligadura puede ser representada como f (qk . Esto quiere decir que φ ~ = λ∇f ~ virtuales. la fuerza vincular φ donde λ es una constante dimensionada que depende de cada v´ınculo. Dado este caso. esto es F~i = φ~i + F~i0 ∂~ ri Qk = F~i ∂qk ∂~ ri ∂~ ri Qk = φ~i + F~i0 ∂qk ∂qk ∂~ r ~ i f i + Q0α Qk = λ∇ ∂qα ∂f + Q0k Qk = λ ∂qk Qk = λak + Q0k (6.30) en (6. movimiento de una part´ıcula y que no necesariamente tiene la forma F~ = −∇V Consideremos un sistema que esta restringido por v´ınculos hol´onomos. representado por (v) Qk = λak Reemplazando (6. es posible escribir n X ∂f ∂f dqk + dt = 0 df (qk . distinguiendo entre dos tipos de fuerzas. Dado que el t´ermino λak tiene la misma unidad de medida de las fuerzas generalizadas.30) Q0k donde son las fuerzas generalizadas producto de las fuerzas libres que interactuan en el sistema. es decir. Dado esto. es posible descomponer la fuerza generalizada Qα en dos. Una parte debido a las fuerzas vinculares φ~i y otra debido a las fuerzas libres que interactuan en el sistema F~i0 . t) = 0. es llamado fuerza de reaci´on vincular.29) k=1 Como se vi´o en la secci´on de Reacciones Vinculares en el principio de los trabajos ~ es normal al v´ınculo. t) = ∂qk ∂t k=1 Considerando que el v´ınculo no var´ıa en el tiempo (escler´onomo) y que tenemos df = n X ak dqk = 0 ∂f = ak ∂qk (6.31) . Estas son las fuerzas de v´ınculo o ligadura que restringen el ~ .88 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange con fuerzas vinculares. con n coordenadas generalizadas.

As´ı tenemos que   ∂L d ∂L − = λak (6.26). podemos suponer que estas son producidas por potenciales. el desarrollo es an´alogo.4 Formulaci´on lagrangiana para sistemas con v´ınculos hol´onomos 89 Dado que las fuerzas generalizadas Q0k son todas producidas por fuerzas libres. Si se tienen m v´ınculos holonomos.34) . En el caso que exita m´as de un v´ınculo.29) y (6. Las n fuerzas vinculares puden ser escritas como n X ~ j φ~j = λj ∇f j=1 Luego.33) j=1 k=1 esto representa las n ecuaciones vinculares en su forma diferencial. De esta manera. el t´ermino de la izquierda de la ecuaci´on toma la forma de (6.32) forman el siguente sistema de ecuaci´ones a resolver para problemas con v´ınculos hol´onomos. t) = j=1 m X n X ∂fj j=1 k=1  ∂fj dt = 0 dqk + ∂qk ∂t Aplicando las mismas consideraciones anteriores y haciendo m X dfj = j=1 m X n X ∂fj = ajk tenemos ∂qk ajk dqk = 0 (6. por el mismo procedimiento anterior. tenemos que Qk = m X j=1 m λj X ∂fj + Q0k ⇒ Qk = λj ajk + Q0k ∂qk j=1 (6.32) dt ∂ q˙k ∂qk Las ecuaciones (6. t) = 0 j=1 ⇒ m X dfj (qk . entonces m X fj (qk . los λ son llamados multiplicadores de Lagrange y el problema finalmente queda reducido a un sistema de ecuaciones soluble.6.    d ∂L ∂L  − = λak     dt ∂ q˙k ∂qk  Sistema con multiplicadores de Lagrange n  X    ak dqk = 0   k=1 Como se puede ver por la forma del problema.

37) tenemos ~ ~ ~ ×E ~ = − ∂ B = − ∂ (∇ ~ × A) ~ = −∇ ~ × ∂A ∇ ∂t ∂t ∂t ! ~ ~ × E ~ + ∂A = 0 ∇ ∂t ~ = 0 tenemos que existe un potencial escalar φ tal que ~ ×∇ ~ () De ∇ ~ ~ ~ + ∂ A = −∇φ ~ =⇒ E ~ = −∇φ ~ − ∂A E ∂t ∂t (6. finalmente tenemos que el sitema de ecuaciones es    m X  ∂L d ∂L  − = λj ajk    dt ∂ q˙k ∂qk   j=1 m X n X ajk dqk = 0 j=1 k=1 6.        Caso electromagn´ etico Las ecuaciones de Maxwell en forma diferencial vienen dadas por Z I q 1 ρ ~ ~ ~ ρdV ←→ E · d~s = = ∇·E = 0 0 0 S Z ~ ~ ~ · d~s = 0 ∇ · B = 0 ←→ B (6.5.40) en la ecuac´ıon de Maxwell (6.40) Introduciendo (6.36) ∇ ~ tal que que existe un potencial vectorial A ~ =∇ ~ ×A ~ B (6.41) .38) La fuerza sobre una carga q es dada por la ecuaci´on de Newton-Lorentz ~ + ~v × B) ~ F~ = q(E (6.35) (6.39) ~ = 0.90 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange Reemplazando este resultado.36) S I Z ~ ∂B d dφB ~ ~ ~ ~ ~ · d~s ∇×E =− E·l =− B ←→  = − ↔ ∂t dt dt C I Z Z ~ ∂ E d ~ ×B ~ = µ0~j + µ0 0 ~ · d~l = µ0 ~j · d~s + µ0 0 ~ · d~s ∇ ←→ B E ∂t dt S C S (6. tenemos ~ ·B ~ = 0 y el conocido resultado ∇ ~ ·∇ ~ × () De la ecuaci´on (6. de la misma manera que se hizo para el caso de un s´olo v´ınculo.37) (6.

46) en (6. t) Por otro lado sabemos que.47) .45) (6.44) tenemos ~ ~ ~ ×A ~ = ∇(~ ~ v · A) ~ − dA + ∂ A ~v × ∇ dt ∂t ! ~ ~ ∂A ~ ∂ A d A ~ −  + ∇(~ ~ v · A) ~ − F~ = q −∇φ +  dt ∂t ∂t (6. la fuerza de Lorentz toma la forma En t´erminos del los potenciales A ! ~ ∂ A ~ + ~v × B) ~ = q −∇φ ~ − ~ ×A ~ F~ = q(E + ~v × ∇ (6.44) ~ = A(x. tenemos que los campos el´ectrico y magn´etico se pueden escribir en funci´on ~ y el potencial escalar φ como del potencial vectorial A ~ =∇ ~ ×A ~ B ~ ~ = −∇φ ~ − ∂A E ∂t (6.6. z. ~ y.46) Introduciendo (6.42) ~ y φ. dado que A ~= dA ~ ~ ~ ∂A ∂A ∂a ∂A dx + dy + dz + dt ∂x ∂y ∂z ∂t = dx ~ ~ ~ ∂A ∂A ∂a ∂A + dy + dz + dt ∂x ∂y ∂z ∂t ~ = (d~r · ∇) ~ A ~ + dt dA ~ ∂A ∂t  ~ d~r ~ ~ ∂ A ·∇ A+ dt ∂t  ~  ~ dA ~ A ~ + ∂A ⇒ = ~v · ∇ dt ∂t   ~ ~ ~ A ~ = dA − ∂ A ⇒ ~v · ∇ dt ∂t ~ dA ⇒ = dt  (6.43) ∂t Del c´alculo diferencial sabemos que ~ × ~g ) = ∇( ~ f~ · ~g ) − (f~ · ∇)~ ~ g f~ × (∇ de modo que ~ × A) ~ = ∇(~ ~ v · A) ~ − (~v · ∇) ~ A ~ ⇒ ~v × (∇ (6.5 Caso electromagn´etico 91 As´ı.

representa las fuerzas Formalismo Lagrangiano de la Mec´ anica Cl´ asica Un sistema de N part´ıculas sometido a n v´ınculos hol´onomos.92 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange ~ ~ + ∇(~ ~ v · A) ~ − dA F~ = q −∇φ dt ! ~=∇ ~ ~v (~v · A) ~ ≡ ∂ (~v · A). q˙i ..6. f = 3N − n .50) El lagrangiano para la part´ıcula cargada en un campo electromagn´etico puede ser escrito como ~ · ~v L = T − U = T − qφ + q A (6. ~ entonces Puesto que A ∂vi   d ~ ~ ~ ~ ~ F = q −∇(φ − ~v · A) − [∇~v (~v · A)] dt ~ ~v [q~v · A)] ~ ~ ~ − d∇ F~ = −∇[q(φ − ~v · A)] dt   d ∂ ∂ [q(φ − vi Ai )] − (qvi Ai ) Fi = − ∂xi dt ∂vi (6.52) dt ∂ q˙j ∂qj (d) donde L contiene el potencial de la parte conservativa y Qj que no provienen de un potencial. 2. .48) ~v = ∂ φ=0⇒ d ∂ φ=0 Dado que φ = φ(xi ) ⇒ ∇ ∂vi dt ∂vi Fi = − ∂ d ∂ d ∂ [q(φ − vi Ai )] + qφ − qvi Ai ∂xi dt ∂ x˙ i dt ∂ x˙ i d ∂ ∂ [q(φ − vi Ai )] − [q(φ − vi Ai )] dt ∂ x˙ i ∂xi d ∂U ∂U Fi = − ⇒ U = q(φ − vi Ai ) dt ∂ x˙ ∂xi Fi = (6.. las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden siempre ser escritas en la forma   d ∂L ∂L (d) − = Qj (6.49) (6.51) Debe ser notado que en el caso que no todas las fuerzas que actuan sobre el sistema sean derivables de un potencial.. 6. es descrito mediante una funcion L llamado Lagrangiano del sistema L = L(qi . t) i = 1.

53) pi = ∂ q˙i y llamado momentum can´onico conjugado a las coordenadas qi o cantidad de movimiento generalizado.6. Es conveniente introducir las cantidades pi definidas por ∂L(qi ... qf . La expresi´on movimiento del sistema se refiere al movimiento del punto representativo a lo largo de una trayectoria en el espacio de configuraci´on. Debe ser notado que no existe necesariamente alguna relaci´on entre el espacio de configuraci´on y el espacio f´ısico tridimensional. Paqra justificar esto comparemos las ecuaciones de Newton con las de Lagrange Newton: d d pi = Fic + Fid = (mx˙ i ) dt dt (c) Fi =− ∂V ∂xi . . q˙i .. del mismo modo que las coordenadas generalizadas no son coordenadas de posici´on.. q2 .. Momentum Can´ onico de una coordenada generalizada Las variables din´amicas que definen el estado del sistema en un instante t son f coordenadas qi y f velocidades q˙i . por lo tanto la evoluci´on del sistema es descrita por el movimiento de un punto M en un espacio lineal f -dimensional llamado espacio de configuraci´on del sistema con ejes q1 . qf . y corresponde a un punto particular de un hiperespacio cartesiano en el que las q forman los f ejes coordenados.. t) (6.7 Momentum Can´onico de una coordenada generalizada 93 Las ecuaciones del movimiento del sistema vienen dadas por   ∂L d ∂L − = Qi dt ∂ q˙i ∂qi con Qi = Fk ∂xk ∂xi Las coordenadas q permiten determinar la configuraci´on del sistema en un intante t dado. q2 .7. Tampoco la trayectoria del movimiento en el espacio de configuraci´on tiene que parecerse a la trayectoria espacial de una part´ıcula real. la cual es una curva en el espacio de configuraci´on. . ¿Qu´e se entiende por movimiento del sistema entre los tiempos t1 y t2 ? La configuraci´on instantanea de un sistema esta determinada por los valores de las f coordenadas generalizadas q1 . 6.

pi = mq˙i solo en coordenadas cartesianas 1 T = mq˙2 2 ∂T ∂L = = mq˙i ∂ q˙i ∂ q˙i 6. t) Definici´ on: Si qk no aparece en el lagrangiano entonces qk es llamada una coordenada c´ıclica..  q k . Coordenas c´ıclicas o ignorables Sea un sistema de f grados de liberad cuya configuraci´on viene dada por L = L(q1 ... . . qf . q˙2 .. Esto se puede ver f´acilmente.....8. q˙k . Luego... Teorema: El momentum can´onico pk conjugado en la coordenada qk se conserva si qk es c´ıclica. Esto es L = L(q1 . . t) Supongamos que en la expresi´on calculada del lagrangiano no aparece la coordenada qk ... q2 . ya que qk c´ıclica implica que ecuaci´on de Lagrange tenemos     d ∂L ∂L d ∂L − =0⇒ =0 dt ∂ q˙i ∂qi dt ∂ q˙i ∂L ∂qk = 0. ... de la . .. q˙1 .. .. qj . q˙j .94 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange Lagrange: d dt  d dt  ∂L ∂ q˙i  ∂L ∂ q˙i  − ∂L (d) = Qi ∂qi = ∂L (d) + Qi ∂qi En el caso de fuerzas conservativas y coordenadas cartesianas   d ∂L ∂L = dt ∂ q˙i ∂qi pi = ∂L ∂ q˙i . ∂L ∂ ∂V = (T − V ) = − ∂qi ∂qi ∂qi Ya que T = T (q˙i ) ⇒ ∂V d = Fic pi = − dt ∂qi Cabe se˜ nalar que en general pi 6= mq˙i . q˙1 ..

Un principio de esta naturaleza es conocido como un principio integral. entonces el problema podr´a resolverse por completo en funci´on de las coordenadas generalizadas restantes. parti´o de una consideracion acerca del estado instant´aneo del sistema y de un peque˜ no desplazamiento virtual del estado instant´aneo. Principio de correspondencia El principio de correspondencia exige que esta representaci´on incluya la representaci´on newtoniana. la masa M se mueve solo en el eje z.54) (6. La masa de la cuerda es muy peque˜ na comparada con m + M . Debemos notar que es tambien posible obtener las ecuaciones de Lagrange a partir de un principio que considere el movimiento del sistema entre los tiempos t1 y t2 y considere peque˜ nas variaciones virtuales del movimiento respecto del movimiento real. Las dos coordenadas generalizadas ϕ y s . Dependiendo de los valores ω de la rotaci´on de m en el plano.54) constituye una primera integral de la ecuaci´on. La cuerda va desde m hasta M a traves de un agujero en el plano. Encuentre las ecuaciones de movimiento y resolver el problema por medio de la funci´on lagrangeana. Soluci´on: Este arreglo tiene dos grados de libertad. desde donde cuelga la masa M . Es decir parti´o de un principio diferencial como lo es el principio de D’Alembert. La masa m puede rotar con la cuerda en el plano. si se utiliza para eliminar la coordenada c´ıclica. el arreglo puede subir o bajar.9. 6. Asi. La obtenci´on de las ecuaciones de Lagrange presentadas antes. Ejercicios resueltos. Coordenadas ignorables. Dos masas m y M estan conectadas por una cuerda de longitud constante l = r + s como muestra la figura.9 Principio de correspondencia ⇒ ∂L ∂L = cte ⇒ pk = = cte ∂ q˙i ∂ q˙k 95 (6.6.

1: Masas conectadas por una cuerda con dos grados de libertad. describen unicamente el estado del movimiento de este sistema conservativo. Podemos escribir las coordenadas cartesianas en funci´on de las coordenadas generalizadas de la forma x = rcos ϕ = (l − s)cos ϕ y = r sen ϕ = (l − s) sen ϕ La energ´ıa cin´etica del sistema es 1 1 T = mv 2 + M s˙ 2 2 2 Calculemos ahora el t´ermino v 2 de la energ´ıa cin´etica correspondiente al plano xy. Para esto recordemos que v 2 = ~v · ~v por lo tanto v 2 = ~v · ~v = x˙ 2 + y˙ 2 Calculemos ahora x˙ 2  d (l − s) cos ϕ − (l − s) sen ϕϕ˙ x˙ = dt  2   d d 2 (l − s) cos ϕ − (l − s) (l − s) sen ϕcos ϕϕ˙ + (l − s)2 sen2 ϕϕ˙ 2 x˙ = dt dt 2  Obtengamos ahora y˙ 2   d y˙ = (l − s) sen ϕ + (l − s)cos ϕϕ˙ dt .96 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange Figura 6.

el lagrangiano queda 1 1 L = T − V = (m + M )s˙ 2 + (l − s)2 mφ˙ 2 + M gs 2 2 Ahora.9 Principio de correspondencia 97 2   d d 2 (l − s) sen ϕ + (l − s) (l − s) sen ϕcos ϕϕ˙ + (l − s)2 cos 2 ϕϕ˙ 2 y˙ = dt dt  2 Sumando x˙ 2 + y˙ 2 obtenemos 2   d d 2 v = x˙ + y˙ = (l − s) cos ϕ − (l − s) (l − s) sen ϕcos ϕϕ˙ + (l − s)2 sen2 ϕϕ˙ 2 dt dt 2 2 2  2   d d 2 + (l − s) sen ϕ + (l − s) (l − s) sen ϕcos ϕϕ˙ + (l − s)2 cos 2 ϕϕ˙ 2 dt dt  2 d 2 v = (l − s) + (l − s)2 ϕ˙ 2 dt  La energ´ıa cin´etica es  2 1 1 d 1 T = m (l − s) + m(l − s)2 ϕ˙ 2 + M s˙ 2 2 dt 2 2 1 1 T = (m + M )s˙ 2 + (l − s)2 mφ˙ 2 2 2 La energ´ıa potencial esta dada por V = −M gs Finalmente.6. Primero para la coordenada s d ∂L d = ((m + M )s) ˙ = (m + M )¨ s dt ∂ s˙ dt ∂L = −(l − s)mϕ˙ 2 + M g ∂s Para la coordenada ϕ d ∂L d = ((l − s)2 mϕ) ˙ dt ∂ ϕ˙ dt ∂L =0 ∂ϕ . calculemos cada t´ermino de las ecuaciones de Lagrange.

El momento generalizado relacionado ∂ q˙j con la coordenada c´ıclica es constante en el tiempo. Es importante recalcar que la ley general de conservaci´on dice que ”Los momentum generalizados relacionados a una coordenada c´ıclica se conservan. ϕ es llamada coordenada c´ıclica o ignorable. Entonces. las ecuaciones de Lagrange dt ∂ q˙j c´ıclica se reduce a d ∂L dpj =0 o =0 dt ∂ q˙j dt ∂L donde pj = es el momentum generalizado. la ecuaci´on de Lagrange para ϕ se reduce a d d ∂L = ((l − s)2 mϕ) ˙ =0 dt ∂ ϕ˙ dt ¯ = cte (l − s)2 mϕ˙ = L ¯ es el momento angular de la rotaci´on de la masa m. para obtener una segunda integral de movimiento ¯2 1 L 2 (m + M )s˙ + − M gs = cte = T + V = E 2 2(l − s)2 m Es decir. la energ´ıa total del sistema se conserva. El sistema dado esta en un estado de equilibrio (fuerza de gravedad = fuerza centr´ıfuga). la ecuaci´on de Lagrange para la coordenada s queda (m + M )¨ s + (l − s)mϕ˙ 2 − M g = 0 Multipliquemos la ecuaci´on anterior por s˙ ¯ 2 s˙ L − M g s˙ = 0 (m + M )¨ ss˙ + (l − s)3 m ¯ = (l − s)2 ϕ˙ con L La ecuaci´on anterior puede ser integrada inmediatamente. Generalmente. donde L Esta primera integral de movimiento es la ley de conservaci´on del momentum d ∂L = 0 para una coordenada angular. d2 s/dt2 = 0 "  2 # ¯ L 1 0 = s¨ = M g − (l − s)m m+M (l − s)2 m donde se ve que ¯= L p M mg(l − s)3 ¯ es una constante. por lo tanto no hay aceleraci´on.98 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange Como ∂L/∂ϕ = 0.” Continuando con el problema. se ve que el sistema est´a en equilibrio y posee un moComo L mentum angular p L¯0 = M mg(l − s0 )3 .

9 Principio de correspondencia 99 P´ endulo doble. Para obtener la energ´ıa cin´etica primero derivemos con respecto al tiempo las ecuaciones de (a) x˙ 1 = −l1 θ˙1 sen θ1 y˙ 1 = l1 θ˙1 cos θ1 x˙ 2 = −l1 θ˙1 sen θ1 − l2 θ˙2 sen θ2 . (e) Aproximar (d) para peque˜ nas amplitudes. (c) Las ecuaciones de movimiento. (b) El lagrangiano del sistema. Soluci´on: (a) Las coordenadas generalizadas para este problema son los dos a´ngulos θ1 y θ2 . (d) Para m1 = m2 = m y l1 = l2 = l. Determinar: (a) Las coordenadas generalizadas del p´endulo doble. (f) Para el caso (e) las vibraciones normales y frecuencias.6. los cuales est´an relacionados con las coordenadas cartesianas de la forma x1 = l1 cos θ1 x2 = l1 cos θ1 + l2 cos θ2 y1 = l1 sen θ1 y2 = l1 sen θ1 + l2 sen θ2 (6.55) (b) Recordemos que para obtener el Lagrangiano del sistema debemos encontrar la energ´ıa cin´etica y potencial.

Luego la energ´ıa potencial es V = m1 g[l1 + l2 − l1 cos θ1 ] + m2 g[l1 + l2 − (l1 cos θ1 + l2 cos θ2 )] Finalmente el lagrangiano L = T − V es 1 1 L = m1 l12 θ˙12 + m2 (l12 θ˙12 +l22 θ˙22 +2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos (θ1 −θ2 ))−m1 g[l1 +l2 −l1 cos θ1 ]+m2 g[l1 +l2 −(l1 cos θ1 2 2 (c) Las ecuaciones de lagrange para θ1 y θ2 son   ∂L d ∂L − =0 dt ∂ θ˙1 ∂θ1   d ∂L ∂L − =0 ˙ dt ∂ θ2 ∂θ2 Ahora calculemos cada t´ermino de ambas ecuaciones ∂L = −m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sen(θ1 − θ2 ) − m1 gl1 sen θ1 − m2 gl1 sen θ1 ∂θ1 ∂L = m1 l1 θ˙1 + m2 l12 θ˙1 + m2 l1 l2 θ˙2 cos (θ1 − θ2 ) ˙ ∂ θ1 ∂L = m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sen(θ1 − θ2 ) − m2 gl2 sen θ2 ∂θ2 ∂L = m2 l22 θ˙2 + m2 l1 l2 θ˙1 cos (θ1 − θ2 ) ˙ ∂ θ2 . la energ´ıa cin´etica de sistema es 1 1 1 1 T = m1 v12 + mv22 = m1~v1 · ~v1 + m2~v2 · ~v2 2 2 2 2 1 1 T = m1 (x˙ 21 + y˙ 12 ) + m2 (x˙ 22 + y˙ 22 ) 2 2 1 1 T = (l12 θ˙12 sen2 θ1 + l12 θ˙12 cos 2 θ1 ) + m2 (l12 θ˙12 sen2 θ1 + l1 l2 θ˙1 θ˙2 sen θ1 sen θ2 2 2 2 ˙2 2 2 ˙2 2 +l θ sen θ2 + l θ cos θ1 + l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos θ1 cos θ2 + l2 θ˙2 cos 2 θ2 ) 2 2 1 1 2 2 1 1 T = m1 l12 θ˙12 + m2 (l12 θ˙12 + l22 θ˙22 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos (θ1 − θ2 )) 2 2 La energ´ıa potencial la obtenemos considerando el plano de referencia (altura cero) a la distancia l1 + l2 del punto de suspensi´on.100 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange y˙ 2 = l1 θ˙1 cos θ1 + l1 θ˙2 cos θ2 Luego.

las ecuaciones de Lagrange quedan m1 l12 θ¨1 + m2 l12 θ¨1 + m2 l1 l2 θ¨2 cos (θ1 − θ2 ) − m2 l1 l2 θ˙2 (θ˙1 − θ˙2 ) sen(θ1 − θ2 ) = −m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sen(θ1 − θ2 ) − m1 gl1 sen θ1 − m2 gl1 sen θ1 y m2 l22 θ¨2 + m2 l1 l2 θ¨1 cos (θ1 − θ2 ) − m2 l1 l2 θ˙1 (θ˙1 − θ˙2 ) sen(θ1 − θ2 ) = m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sen(θ1 − θ2 ) − m2 gl2 sen θ2 Finalmente (m1 + m2 )l12 θ¨1 + m2 l1 l2 θ¨2 cos (θ1 − θ2 ) + m2 l1 l2 θ˙22 sen(θ1 − θ2 ) −(m1 + m2 )gl1 sen θ1 y m2 l22 θ¨2 + m2 l1 l2 θ¨1 cos (θ1 − θ2 ) − m2 l1 l2 θ˙12 sen(θ1 − θ2 ) = −m2 gl2 sen θ2 Son las ecuaciones de movimiento. −lω 2 A1 + (q − lω 2 )A2 = 0 (6.6. por lo tanto despreciables. los t´erminos proporcionales a θ˙2 son muy peque˜ nos. Adem´as. las ecuaciones del movimiento son: 2lθ¨1 + lθ¨2 = −2gθ1 lθ¨1 + lθ¨2 = −gθ2 (f) Supongamos una soluci´on arm´onica para θ1 y θ2 dada por θ1 = A1 eiωt θ2 = A2 eiωt Introduciendo en la ecuaci´on anterior obtenemos 2(q − lω 2 )A1 − lω 2 A2 = 0.9 Principio de correspondencia 101 Luego. Finalmente. (d) Para m1 = m2 = m y l1 = l2 = l las ecuaciones se reducen a 2lθ¨1 + lθ¨2 cos (θ1 − θ2 ) + lθ˙22 sen(θ1 − θ2 ) = −2g sen θ1 lθ¨1 cos (θ1 − θ2 + lθ¨2 ) − lθ˙12 sen(θ1 − θ2 ) = −g sen θ2 (e) Para oscilaciones peque˜ nas. bajo esa condici´on. podemos considerar que sen θ = θ y cos θ = 1. para oscilaciones peque˜ nas.56) .

se debe cumplir que .102 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange Para asegurarnos que el sistema de ecuaciones tenga una u ´nica soluci´on para A1 y A2 .

.

2 .

.

2(g − lω 2 ) −lω .

.

=0 .

−lω 2 g − lω 2 .

(b) Muestre que para que la part´ıcula se mueva en un circulo horizontal en el plano z = h debe haber una velocidad angular inicial y encuentre dicha velocidad angular. Soluci´on: .57) Insertando (6. Por lo tanto l2 ω 4 − 4lgω 2 + 2g 2 = 0 Que tiene soluciones para ω dadas por p √ g 4lg ± 16l2 g 2 − 8l2 g 2 2 = (2 ± 2) ω = 2 2l l Finalmente ω12 = (2 + √ g 2) .56) tenemos √ ω12 : A2 = − 2A1 es decir. Part´ıcula moviendose en un paraboloide Una part´ıcula de masa m se mueve sin roce y bajo la acci´on del campo gravitacional sobre la superficie de un paraboloide cuya ecuaci´on es: x2 + y 2 = az (a) Determine el lagrangiano y la ecuaci´on de movimiento. (c) Muestre que la part´ıcula oscila en torno a la ´orbita circular si es desplazada debilmente de esta. l ω22 = (2 − √ g 2) l (6.57) en (6. Determine la frecuencia de oscilaci´on. los p´endulos oscilan en contrafase ω22 : A2 = √ 2A1 o los p´endulos oscilan en fase.

a2 = 0. podemos ver que a1 = 2r. ϕ. tenemos que q1 = r. f X aα dqα = 0 en nuestro caso. z). el v´ınculo puede ser representado por r2 − az = 0 en su forma diferencial es 2rdr − adz = 0 Aplicando la ecuaci´on y q3 = z. q2 = ϕ α=1 a1 dr + a2 dϕ + a3 z = 0 Comparando esta ecuaci´on con la del v´ınculo en su forma diferencial. a3 = −a As´ı el sistema de ecuaciones de multiplicadores de Lagrange   ∂L d ∂L − = λaα dt ∂ q˙α ∂qα toma la forma   d ∂L ∂L − = 2λr dt ∂ r˙ ∂r   ∂L d ∂L − =0 dt ∂ ϕ˙ ∂ϕ                       d ∂L ∂L  − = −λa   dt ∂ z˙ ∂z . Como x2 + y 2 = r2 .9 Principio de correspondencia 103 (a) Las coordenadas generalizadas m´as apropiadas son las cil´ındricas (r.6. En estas coordenadas la energ´ıa cin´etica toma la forma 1 T = m(r˙ 2 + r2 ϕ˙ 2 + z˙ 2 ) 2 y la potencial es V = mgz luego. tiene la forma x2 + y 2 = az. el lagrangiano es 1 L = m(r˙ 2 + r2 ϕ˙ 2 + z˙ 2 ) − mgz 2 El v´ınculo.

104 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange Reemplazando L con el lagrangiano encontrado para este problema e introduciendo la ecuaci´on vincular tenemos  m(¨ r − rϕ˙ 2 ) = 2λr     ˙  d(r2 φ) =0 m dt  m¨ z + mg = −λa     2rr˙ − az˙ = 0 Estas son las ecuaciones de movimiento. haciendo r = r0 y ϕ˙ = ω y por u ´ltimo. y reemplazando con el valor de φ˙ m(¨ r − rϕ˙ 2 ) = −2 mg a2 h2 ω 2 gr r ⇒ r¨ − = −2 3 a r a Para una oscilaci´on peque˜ na. podemos ver que m 0 ⇒ r2 φ˙ = cte. 2 ˙ r0 = ah y φ0 = ω. por lo que C = ahω. tenemos que la velocidad angular requerida es r 2g ω= a (c) Analizando la segunda ecuaci´on del movimiento. la ecuaci´on del movimiento m¨ Como h = cte ⇒ h˙ = h z + mg = −λa toma la forma mg mg = −λa ⇒ λ = − a Tomando ahora la primera ecuaci´on de movimiento. podemos hacer r = ro + u ⇒ u¨ − a2 h2 ω 2 ro + u = −2g 3 (r0 + u) a . (b) El radio de la o´rbita √ circular situada a una altura z = h del paraboloide esta 2 dado por r = az ⇒ ro = ah ¨ = 0. ˙ d(r2 φ) = dt ˙ En un instante inicial (de la pregunta anterior). Reemplazando en la ecuaci´on de movimiento y despejando ahω φ˙ = 2 r Utilizando la primera ecuaci´on de movimiento y el valor de λ obtenido en la parte b). podemos ver que Sea C = r2 φ. reemplazando con el valor obtenido de λ tenemos mg m(¨ r − rϕ˙ 2 ) = 2λr ⇒ m(−r0 ω 2 ) = 2(− )r0 a Despejando ω.

donde se ve que ω 02 = . es posible realizar la siguente expansi´on r0   −3  1 u 3u 1 1 1 1 ≈ 3 1− = 3 = 3 1+ (r0 + u)3 r0 (1 + ruo )3 r0 r0 r0 r0 Por otro lado r0 = √ r ah y ω = 2g tenemos a a2 h2 ω 2 u¨ − (r + u)3  0  3u 2 2 2 1 ⇒ u¨ − a h ω 3 1 − r0 r0     1 3u 2 2 2g ⇒ u¨ − a h 1− √ a (ah) 32 ah     1 2g 3u u¨ − (ah) 2 1 − √ a ah   √  2g h 3u √ u¨ − 1− √ a ah  √  2g h 3u √ √ u¨ + a ah 6u u¨ + g a ⇒ u¨ + u ro + u a ro + u −2g a √ ah + u −2g a √ h u −2g √ − 2g a a √ h u −2g √ − 2g a a = −2g = = = = u a u = −2g a = −2g 8g =0 a Esta ecuaci´on tiene la forma de una ecuaci´on de onda.9 Principio de correspondencia 105 Si la oscilaci´on es muy peque˜ na en series de potencias u  1.6. el radio es √ r = r0 + u = r ah + c1 cos 8g t + c2 sin a r 8g t a ω0 8g La frecuencia de oscilaci´on de este sistema es f = . 2π a de aqui se desprende que la frecuencia de oscilaci´on es q ⇒f = 2g a π . cuya soluci´on es conocida y tiene la forma r r 8g 8g u = c1 cos t + c2 sin t a a Dado esto.

´este tendr´a una componente de velocidad en el eje x y otra en el eje y. la velocidad tangencial a una distancia R del centro.106 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange Disco circular rodando en un plano Determine las ecuaciones vinculares. las cuales tendr´an la forma x˙ = RΦ˙ sin Θ ˙ y˙ = −RΦcos Θ . como el disco se mueve por el plano x-y. ser´a igual a la velocidad con la que se desplaza por el plano. introduciremos la variable Θ como el a´ngulo que existe entre el eje x y el eje del disco. v = vt = RΦ˙ Adem´as. Como el disco se mueve en cualquier direcci´on del plano. las ecuaciones de movimiento y las fuerzas de reacci´on vincular de un disco circular de masa M y radio R que rueda sin roce sobre el plano x − y y que permanece siempre perpendicular a este. Soluci´on: Dado que el disco rueda sin roce sobre el plano.

tenemos M x¨ M y¨ ¨ I1 Φ ¨ I2 Θ = = = = λ1 λ2 −λ1 R sin Θ + λ2 Rcos Θ 0 . Reemplazando este lagrangiano en el sistema de ecuaciones anterior. a24 = 0 Luego la ecuaci´on de Lagrange   m X ∂L d ∂L = λj ajα − dt ∂ q˙α ∂qα j=1 toma la forma   d ∂L ∂L − dt ∂ x˙ ∂x   d ∂L ∂L − dt ∂ y˙ ∂y   d ∂L ∂L − dt ∂ Φ˙ ∂Φ   d ∂L ∂L − ˙ dt ∂ Θ ∂Θ = λ1 = λ2 = −λ1 R sin Θ + λ2 Rcos Θ = 0 Como el disco no esta bajo la acci´on de ningun potencial. a22 = 1. el lagrangiano ser´a igual a la energ´ıa cin´etica dada por 1 1 1 1 ˙2 L = T = M x˙ 2 + M y˙ 2 + I1 Φ˙ 2 + I2 Θ 2 2 2 2 donde I1 e I2 son los momentum de inercia correspondientes a rotaciones en los a´ngulos Φ y Θ respectivamente. a12 = 0. las ecuaciones de los v´ınculos en su forma diferencial son dx − R sin ΘdΦ = 0 dy + Rcos ΘdΦ = 0 Ahora debemos encontrar los valores de los ajα comparando los v´ınculos en su m X n X forma diferencial con la ecuaci´on ajα dqα = 0.9 Principio de correspondencia 107 Por lo tanto. a14 = 0 a21 = 0. a23 = Rcos Θ. a13 = −R sin Θ.6. o bien j=1 α=1 a11 dx + a12 dy + a13 dΦ + a14 dΘ = 0 a22 dx + a22 dy + a23 dΦ + a24 dΘ = 0 a11 = 1.

integrando tenemos Dado que (I1 + M R2 ) 6= 0. ¨ sin(ωt + Θ0 ) + Rω Φcos ˙ x˙ = RΦ˙ sin(ωt + Θ0 ) ⇒ x¨ = RΦ (ωt + Θ0 ) ˙ ¨ ˙ y˙ = −RΦcos (ωt + Θ0 ) ⇒ y¨ = −RΦcos (ωt + Θ0 ) + Rω Φ sin(ωt + Θ0 ) ¨ sin(ωt + Θ0 ) + M Rω Φcos ˙ M x¨ = λ1 = M RΦ (ωt + Θ0 ) ¨ ˙ M y¨ = λ2 = −M RΦcos (ωt + Θ0 ) + M Rω Φ sin(ωt + Θ0 ) Reemplazando en la tercera ecuaci´on del sistema.108 Cap´ıtulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange ¨ =0⇒Θ ˙ = ω = cte. reemplazando los valores obtenidos en las ecuaciones de movimiento. estas toman la forma x¨ y¨ ¨ I1 Φ ¨ I2 Θ m X = = = = Rωω 0 cos (ωt + Θ0 ) Rωω 0 sin(ωt + Θ0 ) 0 0 Dado que las fuerzas de reacci´on vincular pueden ser expresadas como Q(v) = α λj ajα . tenemos ¨ = −λ1 R sin Θ + λ2 Rcos Θ I1 Φ ¨ = −[M RΦ ¨ sin(ωt + Θ0 ) + M Rω Φcos ˙ I1 Φ (ωt + Θ0 )]R sin(ωt + Θ0 ) ¨ +[−M RΦcos (ωt + Θ0 ) + M Rω Φ˙ sin(ωt + Θ0 )]Rcos (ωt + Θ0 ) ¨ = −M R2 Φ ¨ I1 Φ ¨ =0 (I1 + M R2 )Φ ¨ = 0 ⇒ Φ˙ = ω 0 = cte. Es posible encontrar los valores de λ1 y λ2 reemplazando x¨ y y¨ con los valores de de la derivada temporal de x˙ y y˙ expresados en las ecuaciones de los v´ınculos y reemplazando con el valor de Θ antes encontrado. integrando tenemos De la cuarta ecuaci´on se desprende que Θ que Θ = ωt + Θ0 donde ω es la frecuencia angular del movimiento del disco respecto al a´ngulo Θ. entonces Φ Φ = ω 0 t + Φ0 As´ı. estas son j=1 Q(v) = M Rωω 0 cos (ωt + Θ0 ) x Q(v) = M Rωω 0 sin(ωt + Θ0 ) y (v) = 0 (v) = 0 QΦ QΘ .

simplemente se gana un m´etodo m´as poderoso para trabajar con principios f´ısicos conocidos. Dado que el n´ umero de condiciones iniciales que determina el movimiento debe ser 2f . a saber los f valores de qi y los f valores de q˙i para un tiempo en particular t1 o bien los f qi en los dos tiempos t1 y t2 . Desde el punto de vista f´ısico nada nuevo es a˜ nadido.Cap´ıtulo 7 Formulaci´ on de Hamilton de la Mec´ anica Consideremos ahora la mec´anica formulada a partir de un principio integral conocido como formalismo hamiltoniano. En la formulaci´on lagrangiana. se tiene que deben haber 2f ecuaciones de primer orden expresadas en . El formalismo de Hamilton proporciona las bases para el desarrollo de la teor´ıa de Hamilton-Jacobi y la teor´ıa de perturbaciones. Fuera del contexto de la mec´anica cl´asica. el movimiento del sistema es determinado para todo tiempo s´olo cuando 2f valores iniciales son especificados. la formulaci´on de Hamilton proporciona el lenguaje para la construcci´on de la mec´anica cu´antica y la mec´anica estad´ıstica. La formulaci´on hamiltoniana es basada sobre un cuadro fundamentalmente diferente. un sistema con f grados de libertad posee f ecuaciones del movimiento de la forma:   ∂L d ∂L − =0 dt ∂ q˙i ∂qi Como las ecuaciones son de segundo orden. El formalismo hamiltoniano no es particularmente superior a las t´ecnicas lagrangianas en la soluci´on de problemas mec´anicos. Asumiremos que los sistemas mec´anicos son hol´onomos y que las fuerzas derivan bien de un potencial que s´olo depende de la posici´on o de potenciales generalizados dependientes de la velocidad. El movimiento es descrito en t´erminos de ecuaciones del movimiento de primer orden.

consideremos el caso de funciones f = f (x) de s´olo una variable independiente de x.1) Desde el punto de vista matem´atico la transici´on de la formulaci´on lagrangiana a la hamiltoniana corresponde al cambio de variable desde (q. Deseamos cambiar la variable independiente de x a u = df /dx. tenemos dx el gr´afico: Figura 7.1). El procedimiento para este cambio de variable es proporcionado por las transformaciones de Legendre.2: f (x) vs. 7.1: f = f (x) vs. p. t) ∂ q˙i (7. La formulaci´on es basada en la elecci´on de f coordenadas generalizadas qi y f momenta generalizados pi definidos como pi = ∂L(qj .1. La pregunta natural es: ¿Qu´e variable dependiente deber´ıamos elegir de manera que no se pierda informaci´on contenida en f = f (x)? Consideremos una representaci´on gr´afica de f = f (x) Figura 7. t) donde p esta relacionado a q y q˙ a traves de la ecuaci´on (7. q. q˙j . Transformaciones de Legendre Por simplicidad. df /dx .110 Cap´ıtulo 7: Formulaci´on de Hamilton de la Mec´anica t´erminos de 2f variables independientes. ˙ t) a (q. x df Si la variable independiente es u = y si la variable dependiente es f .

Una tangente a la curva satisface la ecuaci´on Figura 7.7.1 Transformaciones de Legendre ¿Contiene este gr´afico toda la informaci´on contenida en la figura (7.2) a partir de la figura (7.3: Familia de funciones. Esto significa df que alguna informaci´on ha sido perdida. Para responder esta pregunta. Esto nos conduce a la pregunta: Si u = es dx considerada como variable independiente ¿Qu´e variable debemos elegir como variable dependiente? Consideremos nuevamente la curva de la figura (7. intentemos reconstruir f (x) a partir de la figura (7.1) por medio de una envolvente de tangentes tal como se muestra en la figura (7.1).1).2).5): 111 .4: Recta tangente a la curva f (x) f = mx + g = ux + g df u = =m dx f = ux + g donde g es la intersecci´on con el eje f y u es el gradiente.2) Tenemos entonces que a partir del conocimiento de g = g(u) podemos reconstruir la figura (7. Esto muestra que la reconstruci´on no puede ser hecha univocamente. resulta lo siguiente Figura 7. As´ı tenemos que si u es la variable independiente y si elegimos a g como la variable dependiente dada por: g(u) = ux − f (7.1)?. Si hacemos esto siguiendo el proceso inverso al de la obtenci´on de la figura (7.

2. y) (7. xs+1 ... . ...... 2. xs+1 ..112 Cap´ıtulo 7: Formulaci´on de Hamilton de la Mec´anica Figura 7.. y) donde u = dx funci´on de u y de y a elegir es: g(u. u2 . q˙i .3) En general... x2 .. En este sentido el conjunto qi y q˙i constituye un sistema de 2f variables independientes necesarias para describir el movimiento. us .. entonces la correcta funci´on de u y x a elegir es g(u1 . us . Ecuaciones Can´ onicas de Hamilton Un sistema con f grados de libertad posee f ecuaciones de Lagrange dadas por   ∂L d ∂L − =0 (7. La generalizaci´on a m´as de una dimension es trivial.. t) ∂ q˙j (7. . . Consideremos ahora otra formulaci´on donde las variables independientes son las coordenadas generalizadas y los momenta generalizados pi estan dados por pj = ∂L(qi .5: Envolvente de tangentes a la curva f (x) La ecuaci´on (7. xn ) a (u1 .. xn ). xn ) y se desea cambiar las variables independientes (x1 . x2 . y) = ux − f (x. deseamos construir ∂f una funci´on g donde s variables xk sean cambiadas por s nuevas variables uk = ∂xk con k = 1.5) dt ∂ q˙i ∂qi Dado que estas ecuaciones son de segundo orden. .6) .. u2 .. .. Si f (x.. se tiene que el movimiento del sistema en cualquier instante s´olo quedar´a completamente determinado si se conocen los valores iniciales de las f coordenadas generalizadas y de las f velocidades generalizadas. xn ) (7. x2 . s ≤ n.4) k=1 7.. La formulaci´on lagrangiana es una descripci´on de la mec´anica en funci´on de las coordenadas y de las velocidades generalizadas usando al tiempo como par´ametro. entonces la correcta las variables independientes de (x.. . xn ) = s≤n X uk xk − f (x1 . es decir.2) es un ejemplo de transformacion de Legendre. y) a (u. si tenemos una funci´on f (x1 .. y) es una funci´on dada y si decidimos cambiar df .. ..

q. t) es llamado hamiltoniano del sistema. ˙ t) al sistema (q.2 Ecuaciones Can´onicas de Hamilton 113 El cambio de base del sistema (q. entonces ∂ q˙i ∂qi   ∂L d ∂L dpi = = = p˙i ∂qi dt ∂ q˙i dt d Si el sistema es conservativo. las f coordenadas qi y los f momenta pi son las 2f variables independientes. Entonces la transformada de Legendre del lagrangiano L(q.8) H = H(qi . pi . ˙ u ↔ p. En el formalismo hamiltoniano. ˙ t) es dada por: f X q˙i pi − L (7. pi . obtenemos f  X ∂H i=1       ∂L ∂H ∂H ∂L + − q˙i dpi + + dqi + dt = 0 ∂qi ∂qi ∂pi ∂t ∂t De modo que ∂H ∂L + =0 ⇒ ∂qi ∂qi ∂H − q˙i = 0 ⇒ ∂pi ∂H ∂L + =0 ⇒ ∂t ∂t  ∂L ∂L − = 0. t) es llevado a cabo mediante una transformaci´on de Legendre. x ↔ q. t) (7.3) podemos ver que f ↔ L. Ahora consideremos la ecuaci´on  f  X q˙i pi − L(qi . g ↔ H. p. q. t) = i=1 ⇒ dH = f  X pi  d q˙i + q˙i dpi  i=1  ∂L ∂L ∂L dqi − dq˙i − dt − ∂qi ∂ q˙i ∂t Por otro lado dH = f  X ∂H i=1  ∂H ∂H dqi + dpi + dt ∂qi ∂pi ∂t Igualando ambas ecuaciones y agrupando t´erminos. En analog´ıa con (7. q˙i . Por lo tanto el hamiltoniano del sistema quedar´a bien definido cuando se conocen las f qi y los f pi en cualquier instante.7) H= i=1 donde H = H(qi .7. dt  ∂H ∂L =− ∂qi ∂qi ∂H = q˙i ∂pi ∂H ∂L =− ∂t ∂t .

hemos visto que para H(qi . ∂pi dH = p˙i = − ∂H . Con respecto a a la dependencia temporal de H. si qk es c´ıclica. ella no aparece en el hamiltoniano H. 7. por lo que la ecuaci´on de Hamilton nos dice que p˙k = 0 ⇒ ∂H =0 ∂qk Esto nos muestra qk no aparece en H. En efecto. si qk es c´ıclica pk = cte. Significado F´ısico del Hamiltoniano H Si la co-ordenada qk es c´ıclica. entonces ella no aparece en L y tampoco aparece en H. pi . representa la energ´ıa mec´anica E del sistema s´olo si se cumplen las condiciones . ∂qi H = ∂H ∂L = ∂t ∂t ∂H ∂H ∂H dqi + dpi + dt ∂qi ∂pi ∂t Por lo que dH dt dH dt dH dt ∂H ∂H ∂H q˙i + p˙i + ∂qi ∂pi ∂t ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H = − + ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t ∂H = ∂t = El hamiltoniano H del sistema.3. Entonces.114 Cap´ıtulo 7: Formulaci´on de Hamilton de la Mec´anica Finalmente ∂H q˙i = ∂pi            ∂H Ecuaciones can´onicas de Hamilton ∂qi        ∂H ∂L    =− ∂t ∂t p˙i = − Las ecuaciones can´onicas de Hamilton constituyen un sistema de 2f ecuaciones de primer orden que reemplazan a las ecuaciones de Lagrange. t) tenemos que q˙i = ∂H .

7. y) ≡ tn f (x. 7. y) ∂ x¯ Puesto que la energ´ıa cin´etica en coordenadas cartesianas viene dada por 1 T = m(i) x˙ i x˙ i 2 Si xi = xi (qj . y) x ∂f = nf (x. y). Energ´ıa cin´ etica en coordenadas generalizadas Definici´ on: Si f (tx. entonces f (x. (b) Las fuerzas activas son estr´ıctamente conservativas. y) ∂x podemos escribir ∂f ∂ x¯ ∂f ∂f = = x ∂t ∂ x¯ ∂t ∂ x¯ Por otro lado ∂f = ntn−1 f (x. Teorema de Euler: Si x¯ = tx se tiene que f (¯ x.4 Energ´ıa cin´etica en coordenadas generalizadas (a) H no depende expl´ıcitamente del tiempo. y) ∂t Igualando y haciendo t = 1 obtenemos x ∂f = nf (x. t) entonces x˙ i = ∂xi ∂xi q˙j + ∂qj ∂t    1 (i) ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi T = m q˙j + q˙j + 2 ∂qj ∂t ∂qj ∂t  2       1 (i) ∂xi ∂xi 1 (i) ∂xi ∂xi (i) ∂xi T = m +m q˙j + m q˙j q˙j 2 ∂t ∂qj ∂t 2 ∂qj ∂qj 115 . (c) La energ´ıa cin´etica es una funci´on homogenea de los q˙i y de grado dos.4. y) = tn f (x. y) es una funci´on homogenea de x de grado n.

entonces L = T − V pi = ∂L ∂(T − V ) ∂(T ) ∂(V ) ∂(T ) = = − = ∂ q˙i ∂ q˙i ∂ q˙i ∂ q˙i ∂ q˙i es decir pi = ∂T ∂ q˙i . y) x ∂x En nuestro caso. q). t) + aj (ql . ˙ n = 2. El Teorema de Euler nos dice que si x¯ = tx entonces f (¯ x. entonces dH ∂H = =0 dt ∂t y por lo tanto H = cte Si las fuerzas son conservativas. q˙k ) Por lo tanto T es una funci´on de grado 2. ˙ Si q˙ → tq˙ T = (tq˙j .116 Cap´ıtulo 7: Formulaci´on de Hamilton de la Mec´anica De aqu´ı se puede ver que la energ´ıa cin´etica tiene la forma: T = a(ql . t)q˙j + ajk (ql . f = T . Podemos ver que el hamiltoniano del sistema representa la energ´ıa mec´anica si las condiciones antes descritas se cumplen. t)q˙j q˙k Si las ecuaciones de transformacion no contienen expl´ıcitamente al tiempo. entonces los dos primeros t´erminos se anulan. q) ˙ Apliquemos ahora el Teorema de Euler a T = T (q. y) = tn f (x. entonces en general H 6= E. por lo que T = ajk (ql )q˙j q˙k = T (q. n = 2. y) de modo que ∂f = nf (x. tq˙k ) = t2 T (q˙j . entonces q˙i ∂T = 2T ∂ q˙i Si una de estas condiciones no se cumple. x = q. Si H no depende expl´ıcitamente del tiempo.

Cuando las ligaduras son independientes del tiempo no existe diferencia esencial entre los dos teoremas. La identificaci´on de H como una constante de movimiento y como la energ´ıa son dos cosas diferentes y las condiciones suficientes para una no bastan para la otra. Esto significa que no hay dependencia expl´ıcita del tiempo en la expresi´on de T. En la forma que se establece usualmente. cuando no hay dependencia temporal en las ecuaciones de transformaci´on xi = xi (qj . De manera que el hamiltoniano ∂ q˙i  f  X ∂(T ) = q˙i − L = 2T − L = 2T − (T − V ) = T + V ∂ q ˙ i i=1 H = T +V Esto prueba que H = E. En realidad los dos teoremas no se refieren a la misma energ´ıa. lo cual implica dt ∂t Esto significa que el hamiltoniano es una constante del movimiento. b) El tiempo no aparezca expl´ıcitamente en H. El Teorema de Euler nos dice que q˙i toma la forma H = f  X  q˙i pi − L i=1 ∂T = 2T . Entonces las ligaduras hol´onomas son independientes del tiempo. Esto significa que la energ´ıa cin´etica T depende expl´ıcitamente del tiempo. Aparte de exigir que las fuerzas sean conservativas. 117 . es decir. la variaci´on de la energ´ıa del sistema incluye el trabajo realizado por todas las fuerzas incluidas las de ligadura. lo cual implica que no es funci´on homogenea de grado dos.7. ∂H dH = = 0.4 Energ´ıa cin´etica en coordenadas generalizadas por lo que   X f  f  X ∂T q˙i −L q˙i pi − L = H= ∂ q˙i i=1 i=1 Si la energ´ıa cin´etica es una funci´on homogenea de grado 2 de los q˙i . t).En el caso de la formulaci´on lagrangiana. lo cual a su vez implica que el hamiltoniano H no reresenta la energ´ıa mec´anica E. excluyendo las de ligadura. Esta forma del teorema de conservaci´on de la energ´ıa mec´anica parece m´as restrictiva que la forma usual. Puede ocurrir simultaneamente que a) El tiempo aparezca expl´ıcitamente en las dos ecuaciones de transformaci´on xi = xi (qk . t). donde E es la energ´ıa mec´anica. impone la condici´on que las ligaduras sean independientes del tiempo. la variaci´on de energ´ıa s´olo contiene el trabajo de las fuerzas externas aplicadas.

Uno de los principales problemas del c´alculo de variaciones consiste en hallar la curva que hace extremal una funcional dada. la variaci´on de I sea igual a cero (δI = 0). Formulaci´ on de Hamilton El estado de movimiento de un sistema mec´anico queda definido cuando se conocen las f coordenadas generalizadas y los f momentum generalizados. y. Principio de Hamilton La mec´anica construida a partir del llamado principio de Hamilton recibe el nombre de mec´anica anal´ıtica. q˙i = ∂H ∂pi      2f ecuaciones  ∂H    p˙i = − ∂qi Figura 7.118 Cap´ıtulo 7: Formulaci´on de Hamilton de la Mec´anica 7.5. La soluci´on a este problema fue encontrada por Euler y est´a dada por d dx  ∂F ∂y 0  − ∂F =0 ∂y (7. Las f coordenadas generalizadas qi junto con los f momentum pi generan un espacio 2f -dimensional llamado espacio de fase. El principio de Hamilton es un principio variacional. Z x2 Sea I = F (x. son conocidas como ecuaciones de Euler. El movimiento del sistema. adem´as del Hamiltoniano del sistema. obtenidas a partir del principio variacional.1. y 0 )dx una funcional. tal que I sea m´axima. m´ınima o punto de inflexi´on. En el espacio de fase el sistema es representado. {pi (t)}). Ellas se obtienen exigiendo que para una variaci´on δx.6: Esquema en el espacio de fase del movimiento de una part´ıcula.5.9) Estas ecuaciones. Es decir. o del punto representativo en el espacio de fase queda determinado por las ecuaciones canonicas de Hamilton. El problema consiste en encontrar una x1 curva y = y(x) entre los valores x1 y x2 tal que la funcional I sea extremal. 7. en cada instante por un punto M = M ({qi (t)}. .

Supongamos que en los instantes t1 y t2 el sistema ocupa las posiciones {qi (t1 )}. est´a definido por su lagrangiano L(qi . el sistema describir´a o recorrer´a aquella trayectoria para la cual la integral I asume un valor extremo. . entre los tiempos t1 y t2 . Z t2 [ Sea AP B la curva que hace que la funcional I = Ldt tome su valor extremo. La curva variada es obtenida a partir de la curva extremal AP B por medio de una variaci´on δ de las coordenadas qi .5 Formulaci´on de Hamilton 119 Si comparamos las ecuaciones (7. Interpretacion gr´ afica Supongamos conocido el itinerario del sistema en el espacio de configuraciones.7: Itinerario del movimiento de una part´ıcula.7. La curva AP [ riada.10) Se observa una analog´ıa entre las ecuaciones (7. Figura 7. por esta raz´on. como ecuaciones de Euler-Lagrange Principio de Hamilton: Todo sistema mec´anico de f grados de libertad.9) y (7. Las curvas AP B y AP 0 B representan dos posibles movimientos del punto representativo del sistema en el espacio de configuraci´on.10). q˙i . Las cuales son conocidas.9) con las ecuaciones de Lagrange   ∂L d ∂L − =0 dt ∂ q˙i ∂qi (7.11) δI = δ t1 Esto nos dice que de todas las posibles trayectorias que puede describir el punto representativo en el espacio de fase. t)dt = 0 (7. Esta analog´ıa formal nos dice que es posible obtener las ecuaciones de Lagrange a partir de un principio variacional. t1 0 B es conocida como curva va[ \ AP B es conocida como curva extremal. q˙i . t) y se mueve de manera tal que para una variaci´on cualquiera δqi de las coordenadas generalizadas qi se cumple que Z t2 L(qi . {qi (t2 )} respectivamente.

120 Cap´ıtulo 7: Formulaci´on de Hamilton de la Mec´anica Figura 7. manteniendo fijos los extremos. donde Z t2 I= L(qi . t) = ∂qi ∂ q˙i t1 t1 . en general δqi = δqi (t) δqi (t2 ) = 0 Z t2 δI = δ L(qi . Luego.5. en t1 y t2 se tiene que δI(t1 ) = δI(t2 ) = 0. 7. B(qi (t2 )). El proceso δ es a tiempo fijo. q˙i . es decir.7). δqi = Pd P 0 es la variaci´on de la coordenada qi . corresponde a un desplazamiento virtual. Ecuaciones de Euler Las ecuaciones de Euler corresponden a las ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del principio de Hamilton. Para visualizar mejor consideremos la figura (7. t)dt t1 Puesto que δ es un proceso independiente del tiempo. q˙i . es decir  δqi (t1 ) = 0 . El principio de Hamilton establece que δI = 0.8). el proceso δ se realiza manteniendo fijo los extremos A(qi (t1 )).2. De acuerdo con la figura (7.8: Variaci´on de una curva extremal. tenemos  Z t2 Z t2  ∂L ∂L δqi + δ q˙i dt δI = dtδL(qi . t)dt t1 significa una variaci´on del valor de la integral cuando se cambia la trayectoria en el espacio de configuraci´on. q˙i .

5 Formulaci´on de Hamilton  dqi pero.7. δ q˙i = δ dt Z  = t2 δI = t1  121 d(δqi ) por lo que dt  Z t2 Z t2 ∂L ∂L ∂L d(δqi ) ∂L d(δqi ) δqi + dt = δqi + dt ∂qi ∂ q˙i dt dt t1 ∂qi t1 ∂ q˙i Consideremos la u ´ltima integral:     Z t2   Z t2 d ∂L ∂L d(δqi ) d ∂L dt = δqi dt − δqi dt dt ∂ q˙i dt ∂ q˙i t1 t1 ∂ q˙i Z t2   d ∂L ∂L .

.

t2 δqi .

t) dt t1 t1 (7. t) = pi q˙i − L(qi . pi . la acci´on I toma la forma  Z t2 Z t2  X I= Ldt = q˙i pi − H(qi . t) es decir L= X q˙i pi − H(qi .14) .13) (7. pi . pi . − δqi = ∂ q˙i t1 t1 dt ∂ q˙i Z t2   ∂L d ∂L ∂L       = δqi (t2 ) − δqi (t1 ) − δqi   ∂ q˙i ∂ q˙i t1 dt ∂ q˙i Z t2   d ∂L = δqi t1 dt ∂ q˙i Reemplazando obtenemos: Z t2   Z t2 ∂L d ∂L δqi dt − I = δqi dt t1 ∂qi t1 dt ∂ q˙i    Z t2  d ∂L ∂L δqi − δqi dt I = ∂qi dt ∂ q˙i t1 de manera que    d ∂L ∂L − δqi = 0 ∂qi dt ∂ q˙i De donde tenemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange vienen dadas por:   ∂L d ∂L =0 (7.12) − dt ∂ q˙i ∂qi Ecuaciones de Hamilton a partir de un principio variacional Hemos visto que el hamiltoniano es dado por X H(qi . t) Entonces. q˙i .

16) pi q˙i − ∂p dt ∂p i i t t 1 1 i i i Consideremos ahora el termino Z t2 X X Z t2 d(δqi ) d(δqi ) pi dt = dt pi dt dt t1 t1 i i  X Z t2  d dpi = (pi δqi ) − δqi dt dt dt t1 i  Z t2 X  Z t2 d = (pi δqi )dt − p˙i δqi dt dt t t 1 1 i  .122 Cap´ıtulo 7: Formulaci´on de Hamilton de la Mec´anica y el principio variacional es entonces  Z t2  X δI = δ q˙i pi − H(qi . pi . El punto representativo del sistema en el espacio de fase. se mueve de manera tal que la integral  Z t2  X q˙i pi − H(qi .   Z t2  X Z t2  X δI = δ q˙i pi − H(qi .15) i Esta forma del principio de Hamilton es conocida como principio de Hamilton modificado. t) dt t1 (7. pi . t) dt = (δpi q˙i + δ q˙i pi ) − δH dt t1 pero δH = X ∂H ∂qi Z i δqi + t1 t2 δI = t1 X ∂H i t2 δI = Z t1 i X i ∂pi i δpi por lo tanto q˙i δpi + X i X ∂H  d(δqi ) X ∂H pi − δqi − δpi dt dt ∂qi ∂pi i i  Z t2 X Z t2 X X d(δqi ) ∂H ∂H δpi dt + dt − δpi dt(7. t) dt I= t1 i asume un valor extremo para variaciones arbitrarios de los qi y los pi . pi .

t2 Z t2 X .

pi δqi .

− p˙i δqi dt = t1 i Z t2 = − t1 X t1 p˙i δqi dt i Reemplazando en la ecuaci´on (7.16) tenemos  Z t2 X  Z t2 X Z t2 X ∂H ∂H δI = q˙i − p˙i δqi dt − δpi dt − δqi dt ∂pi ∂qi t1 t1 t1 i i i    Z t2  X  X ∂H ∂H δI = q˙i − δpi − p˙i + δqi dt = 0 ∂p ∂q i i t1 i i .

.. δp2 . Finalmente podemos escribir ∂H q˙i − =0 ∂pi      ∂H =0 p˙i + ∂qi     ∂H q˙i = ∂pi      ∂H p˙i = − ∂qi     ⇒ Ecuaciones can´onicas de Hamilton Ejercicios Resueltos El p´ endulo en la teor´ıa Newtoniana. . b)Teor´ıa de Lagrange. c)Teor´ıa de Hamilton. entonces los δp1 . Soluci´on: Figura 7. δqf son linealmente independientes.. Lagrangiana y Hamiltoniana Encontrar las ecuaci´ones de movimiento de un p´endulo simple y resolverlas..9: Diagrama de cuerpo libre de un p´endulo. . δq2 .7.5 Formulaci´on de Hamilton 123   X X ∂H ∂H δpi − δqi = 0 p˙i + q˙i − ∂pi ∂qi i i Puesto que δqi y δpi son linealmente independientes  X ∂H q˙i − δpi = 0 ∂p i i  X ∂H p˙i + δqi = 0 ∂q i i y dado que los pi y los qi son coordenadas generalizadas.. utilizando: a)Teor´ıa de Newton.. . δpf y las δq1 .

b)Teor´ıa Lagraniana: Debemos obtener la energ´ıa cin´etica y potencial para el p´endulo. considerando que es una EDO de segundo orden. De la figura (7.9) podemos ver que: ~ = −mg sen θTˆ K por lo tanto m¨ sTˆ = −mg sen θTˆ Considerando que la longitud de arco la podemos escribir como s = lθ.124 Cap´ıtulo 7: Formulaci´on de Hamilton de la Mec´anica a)Teor´ıa Newtoniana: Comenzamos con la ecuaci´on de Newton ~ p~˙ = K La longitud de arco de el desplazamiento es denotado por s. g θ¨ + sen θ = 0 l Para peque˜ nos desplazamientos sen θ ∼ θ por lo que las ecuaciones del movimiento toman la forma g θ¨ + θ = 0 l Ahora encontremos la soluci´on a la ecuaci´on diferencial. las cuales estan dadas por 1 1 T = mv 2 = ml2 θ˙2 2 2 V = mgh = mg(l − lcos θ) = mgl(1 − cosθ) . tenemos ¨ Finalmente la ecuaci´on del movimiento esta dada por que s¨ = lθ. por lo que podemos escribir λ2 + g =0 l entonces λ = ±i g l La soluci´on general a la ecuaci´on diferencial est´a dada por r r g g θ = Acos t + B sen t l l Donde las constantes A y B estan determinadas por las condiciones iniciales. y el vector unitario tangente por Tˆ.

ya resuelta. obtenida a partir de la teor´ıa de Newton.5 Formulaci´on de Hamilton 125 Por lo que el lagrangiano toma la forma 1 L = T − V = ml2 θ˙2 − mgl(1 − cos θ) 2 Recordemos que la ecuaci´on de Lagrange es   d ∂L ∂L =0 − dt ∂ θ˙ ∂θ Calculemos ahora los terminso de la ecuaci´on anterior ∂L = −mgl sen θ ∂θ ∂L = ml2 θ˙ ∂ θ˙ Introduciendo los resultados anteriores en la ecuaci´on de Lagrange obtenemos ml2 θ¨ + mgl sen θ = 0 g ⇒ θ¨ + sen θ = 0 l que es la misma ecuaci´on diferencial. En nuestro caso particular ˙ θ−L H = θp Calculemos entonces el momentum generalizado pθ pθ = pθ ∂L = ml2 θ˙ ⇒ θ˙ = ˙ ml2 ∂θ Reemplazando el valor de θ˙ en la ecuaci´on del hamiltoniano tenemos  2 2 p 1 p θ θ 2 ˙ θ−L= H = θp − ml + mgl(1 − cos θ) ml2 2 ml2 .7. c)Teor´ıa de Hamilton: El hamiltoniano esta dado por: H= f X q˙i pi − L i=1 donde L es el lagrangiano obtenido anteriormente.

A partir de este resultado las ecuaciones can´onicas son pθ ∂H = θ˙ = ∂pθ ml2 p˙θ = − ∂H = −mgl sen θ ∂θ La ecuaci´on de movimiento obtenida por el m´etodo newtoniano y lagrangiano puede ser encontrada por el hamiltoniano. Esto es p˙θ θ¨ = ⇒ p˙θ = ml2 θ¨ ml2 ⇒ p˙θ = ml2 θ¨ = −mgl sen θ Finalmente la ecuaci´on de movimiento toma la forma g θ¨ + sen θ = 0 l que es la misma ecuaci´on obtenida por los otros m´etodos y cuya soluci´on ya fue mostrada. derivando la primera ecuaci´on can´onica para obtener p˙θ y reemplazarlo en la segunda.126 Cap´ıtulo 7: Formulaci´on de Hamilton de la Mec´anica H= 1 p2θ + mgl(1 − cos θ) 2 ml2 Este es el hamiltoniano del sistema. .

y se trata de buscar la curva que hace m´ınima la cantidad en cuesti´on. la pel´ıcula de jabon que subtendera el alambre adopta la forma de la superficie de ´area m´ınima. Ahora. bajo la acci´on de una fuerza gravitacional. sus trayectorias ser´an curvas que hagan m´ınima la integral. Este es el famoso problema de la braquist´ocrona propuesto por John Bernoulli (1696). la superficie de revoluci´on de a´rea minima. o si queremos buscar que curva genera. El c´alculo de variaciones proporciona un m´etodo anal´ıtico general para enfrentar los problemas antes presentados. Es familiar tratar en c´alculo el problema de encontrar los puntos en los que una funci´on de una variables toma su valor m´aximo o m´ınimo. Se ha visto que si la configuraci´on de un sistema de part´ıculas m´oviles viene dictada por su atracci´on gravitatoria. respecto al tiempo. la podemos ejemplificar a la hora de querer conocer la curva m´as corta que una dos puntos Q y P en un plano. Es una t´ecnica muy poderosa aplicable a una amplia gama de problemas de la matem´atica asi como tambien a probelmas de la f´ısica. La utilidad de esta herramienta matem´atica. tiempo de descenso). si pensamos en una curva como si fuera un hilo sin rozamiento en un plano. Por ejemplo si se deforma un alambre circular de cierta manera y se sumerge en una soluci´on jabonosa. El problema matematico consiste en encontrar dicha superficie partiendo de la propiedad de m´ınima a´rea y de la forma del alambre. otro problema no trivial es encontrar la curva por la que un cuerpo. a´rea. por rotaci´on en torno a un eje. Los problemas mencionados muestran que en el c´alculo variacional se consideran cantidades que dependen de la curva como un todo (longitud de arco. de la diferencia entre la . en forma elegante y sencilla.Cap´ıtulo 8 C´ alculo de variaciones El c´alculo de variaciones fue una de las ramas m´as importantes del an´alisis matem´atico durante m´as de dos siglos. El c´alculo variacional trata tambien problemas de m´ınimos en los que una cantidad depende de superficies. deslizar´a desde P hasta Q en el menor tiempo posible. Podemos agregar que el c´alculo variacional ha desempe˜ nado un papel importante como impulso unificador en mec´anica y como guia en la interpretaci´on matem´atica de muchos fen´omenos f´ısicos.

128 Cap´ıtulo 8: C´alculo de variaciones energ´ıa cin´etica y la energ´ıa potencial del sistema. como en la figura (8.1) que satisfacen las condiciones de contorno y(x1 ) = y1 . Euler (1744) fue quien llev´o al calculo variacional al rango de rama coherente del an´alisis.2) x1 Para convencernos de que este problema contiene a los otros. y1 ) y (x2 . Como la velocidad . gracias a su descubrimiento de la ecuacion diferencial b´asica para la curva minimizante.1) es Z x2 p 1 + (y 0 )2 dx (8.2).4) x1 En el caso de la curva de descenso m´as r´apido conviene invertir el sistema de coordenadas y tomar el punto P en el origen. n´otese que la longitud de la curva (8. y consideremos la funcional Figura 8. y.3) x1 y que el a´rea de la superficie de revoluci´on obtenida al girarla en torno al eje x es Z x2 p 2πy 1 + (y 0 )2 dx (8. muchos de ellos resueltos mediante ingeniosos m´etodos especiales. y2 ). Sean P y Q dos puntos de coordenadas (x1 .1: Variaci´on con extremos fijos. La invenci´on del c´alculo por Newton y Leibniz estimul´o el estudio de gran cantidad de problemas variacionales. Esta proposici´on es conocida como principio de Hamilton. Revisemos ahora el problema general. y(x2 ) = y2 . Queremos hallar la funcional que haga m´ınima la integral de la forma Z x2 I(y) = f (x. y 0 ) (8. y = y(x) (8.

2) es un n´ umero real bien definido siempre que el integrando sea una funci´on continua de x.2) con 1 + (y 0 )2 . Las funciones de esta clase se llaman admisibles. podemos identificar p la funci´on f (x.1 Ecuacion diferencial de Euler para un extremal Figura 8. y. y 0 ) tiene derivadas parciales continuas de segundo orden respecto de x. supondremos siempre que la funci´on f (x.1. y ) que p p 1 + (y 0 )2 √ aparece en (8. La integral (8. es conveniente limitarse a funciones y(x) con segunda derivada continua y que satisfagan las condiciones de contorno y(x1 ) = y1 y y(x2 ) = y2 . √ s ds v = viene dada por v = 2gy.5) 2gy x1 0 Considerando los 3 casos anteriores. y. para lo cual debemos suponer que y 0 (x) es continua. o bien . 2πy 1 + (y 0 )2 .2). y 0 )dx (8. 2gy Es necesario ser algo m´as preciso al formular el problema b´asico de hacer m´ınima la integral (8.2: Curva de descenso m´as r´apido. Por lo tanto es necesario preguntarse que clase de funciones (8. el tiempo total de descenso es la integral de . y e y 0 . y. t dv luego la integral que ha de hacerse m´ınima es Z x2 p 1 + (y 0 )2 √ dx (8. para garantizar la validez de las operaciones que efectuaremos. En primer lugar. Ahora bien.8. 8.1) podemos admitir. Ecuacion diferencial de Euler para un extremal Suponiendo que exista una funci´on admisible y(x) que haga m´ınima la integral Z x2 I= f (x.6) x1 129 .

La diferencia y¯(x) − y(x) = αη se denomina variaci´on de la funcion y y se denota por δy.9) x1 Cuando α = 0. para cada elecci´on de la funci´on η(x). como indica la figura (8. el valor de I crecer´a cuando perturbemos y(x) ligeramente. Recordemos que una . con lo que obtenemos una funci´on de α Z x2 I(α) = f (x. la funci´on minimizante y(x) pertenece a la familia y corresponde al valor del par´ametro α = 0. y¯. y como y(x) hace m´ınima la integral. sabemos que I(α) debe tener un m´ınimo en α = 0.8) Si α es un par´ametro peque˜ no representa una funcional admisible. y 0 (x) + αη 0 (x)]dx (8. la formula (8.3: Gr´afica de una curva y su variaci´on. Ahora.6). Notese que para toda la familia del tipo (8. Obtendremos una ecuaci´on diferencial para y(x) comparando los valores de I que corresponden a funciones admisibles muy pr´oximas. La desviaci´on vertical de una curva de esa familia respecto de la curva minimizante y(x) es αη(x). y¯0 )dx x1 Z x1 I(α) = f [x.3).7) y¯(x) = y(x) + αη(x) (8.8) es decir.130 Cap´ıtulo 8: C´alculo de variaciones Figura 8. con η(x) fija. La idea central es que puesto que y(x) da valor m´ınimo a I. y(x) + αη(x). Estas perturbaciones se construyen de la siguente forma siguente.8) da y¯(x) = y(x). Sea η(x) cualquier funci´on tal que η 00 (x) sea continua y η(x1 ) = η(x2 ) = 0 (8. sustituimos y¯(x) = y(x) + αη(x) e y 0 (x) = y 0 + αη 0 (x) en la integral (8. Veamos como hallar esta funci´on.

13) debe anularse para toda funci´on.12) En esta ecuaci´on la derivada η 0 (x) aparece junto a la funci´on η(x).8.12) se puede expresar como    Z x2 ∂f d ∂f dx = 0 η(x) − ∂y dx ∂y 0 x1 (8. No obstante.14) 0 dx ∂y ∂y ecuaci´on conocida como Ecuaci´on de Euler. y¯. y¯0 ) = + + 0 = ηx + 0 η 0 (x) ∂α ∂x ∂a ∂ y¯ ∂α ∂ y¯ ∂α ∂ y¯ ∂ y¯ Asi que (8.11) Pero I 0 (0) = 0. La derivada I 0 (α) se puede calcular de la forma Z x2 ∂ 0 f (x. concluimos inmediatamente que la expresi´on entre conchetes debe ser nula.13) Nuestro razonamiento hasta este momento esta basado en una elecci´on fija de la funci´on η(x).10) I (α) = ∂α x1 Por la regla de la cadena para funciones de varias variables tenemos ∂ ∂f ∂x ∂f ∂ y¯ ∂f ∂ y¯0 ∂f ∂f f (x. Eso significa que   d ∂f ∂f − =0 (8. y¯. lo que lleva a  x   Z x2 Z x2 ∂f 0 ∂f 2 d ∂f η (x)dx = η(x) 0 − dx η(x) 0 ∂y x1 dx ∂y 0 x1 x1 ∂y Z x2 x1 ∂f 0 η (x)dx = − ∂y 0 Z x2 x1 d η(x) dx  ∂f ∂y 0  dx pues la funci´on η(x) se anula al evaluarla en los extremos. y¯0 )dx (8. Podemos eliminar η 0 (x) integrando el segundo t´ermino por partes. como la integral en (8.1 Ecuacion diferencial de Euler para un extremal 131 condici´on necesaria para ello es que se anule la derivada I 0 (α) para α = 0: I 0 (0) = 0.11) concluimos que  Z x2  ∂f 0 ∂f 0 I (0) = η(x) + 0 η (x) dx = 0 ∂y ∂y x1 (8. asi que haciendo α = 0 en (8. .10) se puede escribir como  Z x2  ∂f ∂f 0 0 I (α) = η(x) + 0 η (x) dx ∂ y¯ ∂ y¯ x1 (8. Por lo tanto (8.

se denominan valores estacionarios y los puntos x0 en los que suceden se llaman puntos estacionarios. la condici´on I 0 (0) = 0 pueden esconder perfectamente un m´aximo o un punto de inflexi´on de I(α). la ecuaci´on de Euler (8. Cuando no se hace distinci´on entre ellos. donde una funci´on cuya derivada es 0 en un punto x0 puede tener en el un m´aximo. las soluciones de la ecuaci´on de Euler sin restricci´on de condiciones de contorno se denominan extremales. No necesariamente. con frecuencia. Considerando lo anterior se suele llamar a cualquier soluci´on admisible de la ecuaci´on de Euler funci´on estacionaria o curva estacionaria. decidir si una funci´on estacionaria hace m´ınima o m´axima a la integral. un m´ınimo o un punto de inflexi´on. de modo que el primer termino en (8. empezaremos haciendo ´enfasis en que las derivadas parciales ∂f /∂y y ∂f /∂y 0 se calculan tratando a x . Adem´as.15) .14) no es muy transparente. la ecuaci´on de Euler es fy 0 y 0 d2 y dy 0y + f + (fy0 x − fy ) = 0 y dx2 dx (8.6) como el valor estacionario de este integral. En c´alculo se recurre a la segunda derivada para formular condiciones suficientes que distingan ente los diversos tipos de puntos estacionarios. Tal como est´a formulada. ¿Esto implica que y minimiza el valor de I?. en lugar de un m´ınimo. Con el fin de interpretarla y convertirla en un instrumento eficaz. entonces y satisface la ecuaci´on de Euler. y referirse al correspondiente valor de este integral (8. la geometr´ıa o la f´ısica del problema hace posible. ∂f /∂y 0 es funci´on de x expl´ıcitamente. Supongamos que podemos encontrar una funci´on admisible y que satisface esa ecuaci´on. y e y 0 como variables independientes.6). En la pr´actica. An´alogamente.14) se puede desarrollar como       ∂f ∂ ∂f dy ∂ ∂f dy 0 ∂ + + ∂x ∂y 0 ∂y ∂y 0 dx ∂y 0 ∂y 0 dx Utilizando la notaci´on fy 0 y 0 fy 0 y fy 0 x  ∂f ∂y 0   ∂ ∂f = ∂y ∂y 0   ∂ ∂f = ∂x ∂y 0 ∂ = 0 ∂y fy =  ∂f ∂y En consecuencia. Sin embargo.132 Cap´ıtulo 8: C´alculo de variaciones Si y(x) es una funci´on admisible que hace m´ınima la integral (8. Se dispone de condiciones suficientes an´alogas en el c´alculo de variaciones. y tambien impl´ıcitamente a trav´es de y e y 0 . La situacion es similar a la que se produce en el c´alculo elemental.

Caso C : Si x esta ausente de la funci´on f . la ecuaci´on de Euler se convierte en   d ∂f dx ∂y 0 que puede integrarse sin dificultad para obtener la ecuaci´on de primer orden ∂f = c1 ∂y 0 para las extremales.1 Ecuacion diferencial de Euler para un extremal Es una ecuaci´on de segundo orden. Ejemplo 1 : Para hallar la curva mas corta que une dos puntos (x1 . la ecuaciones de Euler se reduce a fy 0 ∂ 2y =0 ∂x2 y si fy0 y0 6= 0 tenemos d2 y = 0 ⇒ y = c1 x + c2 dx2 As´ı que todas las rectas son extremales. Entre estas. generalmente imposible de resolver. y1 ) y (x2 .15) es. Una ecuaci´on no lineal de segundo orden tal como (8. a menos que fy0 y0 . asi que en general las extremales (sus soluciones) constituyen una familia biparam´etrica de curvas. las funciones estacionaras son aquellas para las que los dos par´ametros se escogen de manera tal que se satisfagan las condiciones de contorno. Aplicar todo esto a tres problemas para ejemplificar. debemos hacer m´ınima la integral de longitud de arco Z x2 p I= (1 + (y 0 )2 )dx x1 133 .. y se llega as´ı a ∂f 0 y − f = c1 ∂y 0 Esto es consecuencia de la identidad       d ∂f 0 d ∂f ∂f ∂f 0 y −f =y − − 0 0 dx ∂y dx ∂y ∂y ∂x Ya que ∂f ∂x = 0 y la expresion entre corchetes de la derecha es cero por la ecuaci´on de Euler. pero por fortuna muchas aplicaciones desembocan en casos especiales que si son resolubles.8. y2 ). la ecuaci´on de Euler puede integrarse. Caso A: Si x e y estan ausentes de la funci´on f . Caso B : Si y esta ausente de la funci´on f .

al girar en torno al eje x.134 Cap´ıtulo 8: C´alculo de variaciones Las variables x e y estan ausentes de f (y 0 ) = pertenece al Caso A. y2 ) y que genera. la superficie de revoluci´on de a´rea m´ınima.16). la correspondiente curva estacionaria ha de ser la recta (8. Ahora bien. si existe.16) Como la curva estacionaria.18) Los extremales son por lo tanto catenarias. . Notese que este an´alisis demuestra tan solo que si I tiene un valor estacionario. hay que hacer m´ınima la integral Z x2 p (8. y la requerida superficie. Las condiciones de contorno dan y − y1 = y2 − y1 (x − x1 ) x2 − x1 (8. y1 ) y (x2 . es claro por la geometr´ıa que I no admite curva de m´aximo pero si de m´ınimo.16) es realmente la curva mas corta que une esos dos puntos. debe engendrarse haciendo girar una catenaria. luego este problema ∂ 2f 1 = 6= 0 02 ∂y [1 + (y 0 )2 ]3/2 el Caso A nos dice que las extremales son las rectas de la familia biparametrica y = c1 x + c2 . luego podemos concluir que (8. Como fy 0 y 0 = p 1 + (y 0 )2 . y 0 ) = 2πy que la ecuaciones de Euler se convierte en p 1 + (y 0 )2 .17) I= 2πy 1 + (y 0 )2 dx x1 La variable x esta ausente de f (y. asi que el Caso C nos dice p y(y 0 )2 p − y 1 + (y 0 )2 = c1 1 + (y 0 )1 y tras simplificar c1 y 0 = q y 2 − c21 Separando variables e integrando obtenemos Z x = c1 dy p = c1 log y 2 − c21 y+ ! p y 2 − c21 + c2 c1 Que despejando y da  y = c1 cosh x − c2 c1  (8. que no es sino la recta que une los dos puntos dados. Ejemplo 2 : Para hallar la curva que une los puntos (x1 .

Utilizando lo anterior. de la trigometr´ıa podemos introducir un a´ngulo φ tal que tan φ = dx/dy. Luego. podemos escribir √ √ y y = √ sen φ = √ (8. despejando y 0 de la ecuaci´on (8.19) que es precisamente la ecuaciones diferencial a la que llegamos en una discusi´on previa de este famoso problema. y 0 ).recordando que y 0 = dy/dx.21) y+c−y c De (8. resolvamos la ecuaci´on anterior.20) Ahora.20) tenemos dx = 2c tan φ sen φcos φdφ dx = 2c sen2 φdφ dx = c(1 − cos 2φ)dφ Integrando c x = (2φ − sen 2φ) + c1 2 (8. Ahora.1 Ecuacion diferencial de Euler para un extremal 135 Ejemplo 3 : Para encontrar la curva de descenso mas r´apido en la figura (8.2).22) .8. de modo que por el Caso C la ecuaci´on de Euler se convierte en p 1 + (y 0 )2 (y 0 )2 p − = c1 √ √ y y 1 + (y 0 )2 Esto se reduce a y[1 + (y 0 )2 ] = c1 (8.21) y = c sen2 φ dy = 2c sen φcos φdφ Reemplazando en (8.21) y reemplazando tenemos  dx = y c−y 1/2 dy (8. hemos de minimizar Z x2 p 1 + (y 0 )2 √ dx I= 2gy x1 De nuevo esta ausente la variables x en la funci´on f (y.

est´a razonablemente claro. ˙ x¨) son conocidas como mec´anica de Jerky. Finalmente el valor de x es c x = x = (2φ − sen 2φ) 2 De la ecuaci´on (8. Estas ecuaciones del movimiento tiene aplicaciones en la teor´ıa del caos. Sin embargo. entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange viene dadas por     d ∂L ∂L d2 ∂L − + =0 2 dt ∂ q¨i dt ∂ q˙i ∂qi . Haciendo uso de los m´etodos del c´alculo variacional. que I no admite curva que la haga m´axima y si una que la hace m´ınima. considerando a a = y θ = 2φ podemos escribir las ecuaciones para x e y 2 como  x = a(θ − sen θ) (8.2). la correspondiente curva estacionaria ha de ser la cicloide. Problemas donde x¨ = f (t. asi que la cicloide realmente hace m´ınimo el tiempo de descenso. podemos reescribir y de la forma c y = (1 − cos 2φ) 2 c Ahora. x. q¨i ) y si el principio de Hamilton es v´alido con variaci´on nula tanto de las qi y de las q˙i en los puntos extremos. donde a se toma de forma tal que el primer arco invertido pase por el punto (x2 . fijando condiciones iniciales. este argumento muetra solo que si I tiene un m´ınimo. qi . x. superiores a la primera. Como antes. q˙i .136 Cap´ıtulo 8: C´alculo de variaciones La constante c1 la podemos hacer facilmente cero. por consideraciones f´ısicas. y2 ) de la figura (8. muestre que si existe un lagrangiano de la forma L = L(t. El t´ermino mec´anica generalizada ha sido usado para designar una variedad de mec´anica cl´asica en las que el lagrangiano contiene derivadas temporales de qi . Problemas resueltos Mec´ anica de Jerky.22).23) y = a(1 − cos θ) Finalmente la curva estacionaria resultante es una cicloide generada por un c´ırculo de radio a que rueda sobre el eje x.

8. q˙i . Comente. recordemos que la acci´on S esta definida como Z S = Ldt El lagrangiano es de la forma L = L(qi . q¨i . Considerando lo anterior. q¨i . obtendremos ecuaciones que representan el movimiento del sistema. q¨i . t) ∂L ∂L ∂L δqi + δ q˙i + δ q¨i ∂qi ∂ q˙i ∂ q¨i ∂L ∂L d ∂L d δqi + δqi + δ q˙i ∂qi ∂ q˙i dt ∂ q¨i dt Ahora. q¨i . t)dt = δL(qi . Por lo tanto. la acci´on que debemos minimizar es Z S = L(qi . el sistema recorrera aquella trayectoria para la cual S asume un valor extremo. q˙i . t)dt Recordemos que el principio de Hamilton nos dice que para δS = 0. si realizamos la variaci´on de la accion S y la igualamos a cero. escribamos cada t´ermino de la siguiente forma     ∂L d d ∂L d ∂L δqi = δqi − δqi ∂ q˙i dt dt ∂ q˙i dt ∂ q˙i 137 . q¨i . q˙i . t) Por lo tanto. t)dt = δL = δL = δL(qi . q˙i .24) Calculemos ahora δL Z δL = δL(qi . Soluci´on: Primero. q¨i . q˙i .1 Ecuacion diferencial de Euler para un extremal Aplique este resultado al lagrangiano 1 1 L = − mq q¨ − kq 2 2 2 ¿Reconoce la ecuaci´on de movimiento?. realicemos la variaci´on de S Z Z δS = 0 = δ L(qi . t)dt (8. q˙i .

25) al considerar la variaci´on nula en los extremos de qi y q˙i .138 Cap´ıtulo 8: C´alculo de variaciones     d ∂L d ∂L ∂L d δ q˙i = δ q˙i − δ q˙i ∂ q¨i dt dt ∂ q¨i dt ∂ q¨i         ∂L d d ∂L d d ∂L d2 ∂L δ q˙i = δ q˙i − δqi + 2 δqi ∂ q¨i dt dt ∂ q¨i dt dt ∂ q¨i dt ∂ q¨i Luego. la variaci´on del lagrangiano δL es       ∂L d ∂L d ∂L d ∂L δL = δqi + δqi − δqi + δ q˙i ∂qi dt ∂ q˙i dt ∂ q˙i dt ∂ q¨i       d2 ∂L d d ∂L δqi + 2 δqi − dt dt ∂ q¨i dt ∂ q¨i Introduciendo el resultado anterior en la ecuacion (8.24) tenemos que       Z t2  ∂L d ∂L d ∂L d ∂L δS = 0 = δqi + δqi − δqi + δ q˙i ∂qi dt ∂ q˙i dt ∂ q˙i dt ∂ q¨i t1        d d ∂L d2 ∂L − δqi + 2 δqi dt dt dt ∂ q¨i dt ∂ q¨i (8. veamos que sucede con algunos t´erminos de la ecuaci´on (8.25) Ahora.

t  Z t2  ∂L .

.

2 d ∂L δqi dt = δqi = 0 ∂ q˙i ∂ q˙i .

t1 t1 dt .

t  Z t2  ∂L .

.

2 d ∂L δ q˙i dt = δ q˙i = 0 ∂ q¨i ∂ q¨i .

t1 t1 dt   .

t2 Z t2     .

d d ∂L d ∂L δqi dt = δqi .

.

las ecuaciones de Euler-Lagrange vienen dadas por     d2 ∂L d ∂L ∂L − + =0 2 dt ∂ q¨i dt ∂ q˙i ∂qi Ahora. = 0 ∂ q¨i dt ∂ q¨i t1 dt dt t1 Luego. apliquemos el resultado anterior al lagrangiano 1 1 L = − mq q¨ − kq 2 2 2 (8.26) . la ecuaci´on (8.24) toma la forma     Z t2  d ∂L d2 ∂L ∂L − + 2 δqi dt δS = 0 = ∂qi dt ∂ q˙i dt ∂ q¨i t1 Finalmente.

1 Ecuacion diferencial de Euler para un extremal 139 Calculemos cada t´ermino de la ecuaci´on (8. podemos escribir la ecuacion (8.8.26) ∂L 1 = − mq ∂ q¨ 2     d 1 1 d ∂L = − mq = − mq˙ dt ∂ q¨ dt 2 2   d2 ∂L 1 = − m¨ q 2 dt ∂ q¨ 2   d ∂L =0 dt ∂ q˙ ∂L 1 = − m¨ q − kq ∂q 2 Reemplazando los resultados anteriores en la ecuaci´on (8.27) esta es la ecuaci´on del movimiento del oscilador arm´onico. podemos escribir la ecuacion (8.27) de la forma q¨ + Si ω 2 = k q=0 m k .26) obtenemos 1 1 q − m¨ q − kq = 0 − m¨ 2 2 m¨ q + kq = 0 (8.28) de la forma m q¨ + ω 2 q = 0 (8.28) . Si consideramos que k es la constante el´astica del resorte y m la masa que se encuentra en el extremo de ´el.

140 Cap´ıtulo 8: C´alculo de variaciones .

. Puede parecer que la soluci´on de este problema es de poco interes pr´actico debido a que todas las coordenadas generalizadas son c´ıclicas. pueden ser utilizadas como coordenadas generalizadas las coordenadas cartesianas q 1 = x . Y puesto que H no puede ser funci´on expl´ıcita del tiempo ni que las coordenadas c´ıclicas tenemos H = H(α1 . Por ejemplo.3) donde las βi son constantes de integraci´on determinadas por las condiciones iniciales. entonces los momenta conjugados pi seran todos constantes pi = αi . Si las qi son c´ıclicas.2) tenemos dqi = ωi ⇒ dqi = ωi dt dt por lo cual qi (t) = ωi t + βi (9. al estudiar el movimiento de una part´ıcula en un plano. un sistema puede ser descrito por m´as de un conjunto de coordenadas generalizadas. Consideremos el caso en que el Hamiltoniano sea una constante del movimiento y que todas las qi sean c´ıclicas. De (9. . αf ) (9.1) En consecuencia.. y por lo tanto. Sin embargo.. son constantes en el tiempo.Cap´ıtulo 9 Transformaciones can´ onicas Existe un tipo de problemas para los cuales la soluci´on de las ecuaciones de Hamilton es trivial.2) donde las ωi son funciones solo de las αi . q2 = y . α2 . las ecuaciones de Hamilton se reducen a q˙i = ∂H = ωi ∂αi p˙i = − ∂H = 0 ⇒ pi = αi ∂qi (9.

Recordemos que en las transformaciones de coordenadas se pasa de un conjunto de coordenadas qi a otro conjunto de coordenadas Qi mediante ecuaciones de transformacion de la forma Qi = Qi (qj . t) tal que las ecuaciones del movimiento en el nuevo sistema coordenado tenga la forma hamiltoniana ∂K ∂K Q˙ i = P˙i = − (9. pi ) a un nuevo conjunto (Qi . las ecuaciones de una transformacion ortogonal. es necesario encontrar un procedimiento que transforme un conjunto de coordenadas en otro m´as adecuado.6) son conocidas como transformaciones can´onicas. En el desarrollo de la mec´anica hamiltoniana s´olo nos interesa aquellas transformaciones para las cuales las nuevas coordenadas Qi . Recordemos que en el caso de las fuerzas centrales tanto x como y no son c´ıclicas. el resto del problema es trivial. pj . Una vez encontrado el sistema de coordenadas generalizadas donde todas las qi sean c´ıclicas. pero uno de los dos sistemas resultara probablemente m´as adecuado. Entonces. tienen la forma general (9. las cuales denominaremos transformaciones puntuales. sino tambien de los antiguos momenta.6) ∂Pi ∂Qi Las transformaciones para las cuales se verifican las ecuaciones (9. En la formulacion hamiltoniana. no ser´an c´ıclicas. En cada caso habra un conjunto de coordenadas tal que todas ellas sean c´ıclicas. q2 = θ Ambos sistemas coordenados son igualmente v´alidos. es necesario ampliar el concepto de transformaci´on de coordenadas de manera que incluya en forma simultanea transformaciones de coordenadas y momenta que van de (qi . t) (9. Pi seran can´onicas siempre que exista una cierta funci´on K(Q. t) (9. Debido a que normalmente las coordenadas generalizadas que sugiere un determinado problema.142 Cap´ıtulo 9: Transformaciones can´onicas o bien las coordenadas polares planas q1 = r . Pi ) mediante las ecuaciones de transformaciones Qi = Qi (qj . donde K desempe˜ na el papel de la hamiltoniana. Pi sean coordenadas can´onicas. P.5) de manera que las nuevas coordenadas quedaran definidas no s´olo en funci´on de las primitivas. t) Pi = Pi (qj . tal como el paso de coordenadas cartesianas a polares planas. sin embargo la coordenada θ si lo es.4). Las nuevas coordenadas Qi . El n´ umero de coordenadas c´ıclicas depende de la elecci´on de las coordenadas generalizadas.4) Por ejemplo. pj . los momenta son tambien variables independientes con identica categoria que las coordenadas generalizadas. .

t) + dt = 0 dt t1 i (9. Esto significa que la transformaci´on T deja invariante las ecuaciones can´onicas de Hamilton por lo tanto T es una transformaci´on canonicas. P. Pi }. pi } satisface las ecuaciones canonicas de Hamilton ∂H ∂H p˙i = − q˙i = ∂pi ∂qi y si mediante cierta transformaci´on T aplicada al sistema {qi . el cual satisface las siguientes ecuaciones can´onicas de Hamilton ∂K Q˙ i = ∂Pi ∂K P˙i = − ∂Qi donde K es el hamiltoniano del nuevo sistema. las coordenadas antiguas satisfacen un principio an´alogo # Z t2 "X δ pi q˙i − H(q. entonces Z t2  Z t2 dF dt = δ dF = δ[F (t2 ) − F (t1 )] =  δF(t2)0 −  δF(t1)0 = 0 δ dt t1 t1 Luego (9. t) dt = 0 (9. P.9) . por lo tanto deben satisfacer un principio de Hamilton modificado de la forma # Z t2 "X δ Pi Q˙ i − K(Q.7) y (9. pi } se obtiene un nuevo sistema {Qi . debido a que la variaci´on δ se anula en los extremos.7) t1 i Simultaneamente. t) dt = 0 (9.143 Definici´ on: Una transformaci´on can´onica es una transformaci´on que deja invariante las ecuaciones can´onicas de Hamilton. entonces ellas satisfacen las ecuaciones can´onicas de Hamilton. P. Si las Qi y Pi son coordenadas can´onicas. si el sistema coordenadas {qi .8) t1 i La validez de (9. p. t)]dt + δ t1 i t2 t1 dF dt = 0 dt Y nada ha cambiado ya que s´olo ha sido sumado un cero # Z t2 "X dF δ Pi Q˙ i − K(Q. Sin embargo el hecho que ambas expresiones sean iguales a cero implica que ellas difieran en la derivada total de una funci´on arbitraria F . En efecto. Por ejemplo.7) puede ser escrita como Z t2 X Z ˙ δ [ Pi Qi − K(Q.8) en forma simultanea no significa que ambos integrandos sean iguales.

la funci´on generatriz puede ser expresada de una de las cuatro formas siguientes. t) .11) Las caracteristicas del problema indicar´an cu´al ha de elegirse.144 Cap´ıtulo 9: Transformaciones can´onicas Puesto que F es arbitraria. Qi . la funci´ on generatriz ser´ a del tipo F1 = F1(qi. t) . t)  −→ f ecuaciones  2f ecuaciones   Pi = Pi (qj . F3 (pi . Qi } de tal manera que deje invariantes las ecuaciones can´onicas de Hamilton.12) .10) La funci´on arbitraria F se llama funci´on generatriz de la transformaci´on. por lo tanto deben excluirse las funciones de la forma F1 . pj . f Pi ). Qi } estan relacionados por   Qi = Qi (qj . t) −→ f ecuaciones Por lo tanto. f pi . pj . Q. Qi } la funci´on F debe ser funci´on tanto de las nuevas como de las antiguas coordenadas. f Qi . pj . las ecuaciones de transformaci´on Qi = Qi (qj . t) dt (9. qi } y {Pi . t) . 9. Pi = Pi (qj .1. como funci´on de las variables independientes F1 (qi . la funci´on generatriz sera funci´on de 4f variables (f qi . pudiendose usar cualquier otra. t) quedan determinadas por completo. F4 (pi . qi } a {Pi . siempre es posible elegir una F tal que los integrandos (9. que transforma {pi . t) F2 (qi .8) y (9. Si las variables independientes de F son qi y Qi. debido a que los dos conjuntos {pi . Sin embargo del total de 4f variables solo 2f son independientes. Qi. Por lo tanto.9) sean iguales X pi q˙i − H = i X i dF Pi Q˙ i − K + dt (9. Pi . pj .9) estan ligados por la relaci´on X i pi q˙i − H = X i d Pi Q˙ i − K + F1 (q. si se trata de una transformaci´on puntual como la definida por Qi = Qi (q. Una vez conocida la funci´on F . Para efectuar la transformaci´on entre los dos conjuntos de variables can´onicas {pi . aparte del tiempo t. entonces las q y Q no son independientes. t) (9. t) Los integrandos de las ecuaciones (9. Por ejemplo.8) y (9. qi } a {Pi . Qi . t). Pi .

15c) da la relaci´on entre el nuevo hamiltoniano K y el antiguo hamiltoniano H. Pi . t) Debe ser notado que el paso de (qi . Para completar el proceso. con lo cual obtenemos Qi = Qi (qi . Si las variables independientes de F son qi y Pi.2 Si las variables independientes de F son qi y Pi .9. de modo que las f ecuaciones (9. Qi . la funci´ on generatriz ser´ a del tipo F2 = F2(qi. 9. Las ecuaciones (9. Qi ) a (qi . pi . pi .14) (c) No se debe olvidar que F1 = F1 (qi . la ecuacion (9. Qi y t que podran resolverse para las f variables Qi en funci´on de pi y qi . es decir la otra mitad de las ecuaciones de transformaci´on.15a) son f relaciones entre pi . pi y t. qi .2. qi . Pi ) como variables independientes puede llevarse a cabo mediante una transformaci´on de Legendre. la funci´on generatriz ser´a del tipo F2 = F2 (qi . Pi. t). t) 145 por lo tanto   ∂F1 ˙ dF1 X ∂F1 ∂F1 = q˙i + Qi + dt ∂q ∂Q ∂t i i i X pi q˙i − H = i X Pi Q˙ i − K + i X  ∂F1 i ∂F1 ˙ ∂F1 q˙i + Qi + ∂qi ∂Qi ∂t      X X ∂F1 ∂F1 ˙ ∂Fi pi − q˙i − =0 Pi + Qi − H − K + ∂qi ∂Qi ∂t i i (9. se tiene ∂F1 pi − =0 ∂qi Pi + ∂F1 =0 ∂Qi                            ∂F1  H −K + =0    ∂t   pi = =⇒ ∂F1 ∂qi Pi = − (a) ∂F1 ∂Qi K=H+ ∂F1 ∂t (b) (9. . con lo cual obtenemos Pi = Pi (qi .13) Puesto que las qi y las Qi son independientes. Qi . t). y ellas son la primera mitad de las ecuaciones de transformaci´on. t).15b) proporcionan las relaciones entre Pi .

Pi .16) i Sustituyendo (9. Pi = − i Absorbiendo el signo en F2 tenemos X F2 (qi . Pi . Pi . t) = − X Pi Q˙ i + F2 (qi . t) − Pi Qi dt i d d Pi Q˙ i − K + F2 (qi . t) − P˙ i Qi − Pi Q˙ i  dt  i i  X i d P˙i Qi − K + F2 (qi . t) − dt dt  Pi Q˙ i − K  +  i X i pi q˙i − H = − ! X Pi Q i i X X  d F2 (qi . Pi .. xn ) entonces su transformaci´on de Legendre es dada por X ∂f ϕ= Uk xk − f con Uk = ∂xk k=1 F1 = F1 (qi . t) −→ F2 = F2 (qi . Qi .17) . t) ∂F1 . Pi . Pi . . Qi . aplicando la transformaci´on de Legendre a ∂Qi ∂F1 F1 podemos construir la funci´on F2 reemplazando Qi por − ∂Qi X F2 (qi . Qi .. x2 .15b). t) (9. t) (9.16) en (9.12) tenemos X pi q˙i − H = X i i X X pi q˙i − H = i X i pi q˙i − H = i X " # X d Pi Q˙ i − K + F2 (qi . Pi . Pi .15) i F1 (qi . t) = − Pi Q˙ i − F1 De acuerdo con (9. t) dt pero   dF2 X ∂F2 ∂F2 ˙ ∂F2 = q˙i + Pi + dt ∂qi ∂Pi ∂t i de modo que X i  X ∂F ∂F ∂F 2 2 2 pi q˙i − H = −P˙i Qi − K + q˙i + P˙i + ∂q ∂P ∂t i i i     X X ∂F2 ˙ ∂F2 ∂F2 pi − q˙i + Qi − Pi − H − K + =0 ∂qi ∂Pi ∂t i i (9. t) = Pi Q˙ i + F1 (qi ..146 Cap´ıtulo 9: Transformaciones can´onicas Sabemos que si f = f (x1 .

Qi . Qi . t) = X pi qi + F1 (qi . t) = − X ⇒ F1 (qi . t) Tambi´en se puede relacionar F3 con F1 mediante una transformaci´on de Legendre F1 = F1 (qi . Qi .9. tenemos  ∂F2 ∂F2   pi = pi − =0   ∂qi ∂qi            ∂F2 ∂F2  =0 Qi − Qi = =⇒ ∂Pi ∂Pi           ∂F2 ∂F2  H −K + K=H+ =0    ∂t ∂t   9. t) −→ F3 = F3 (pi . Qi . Qi . Qi.18) (c) Si las variables independientes de F son pi y Qi. t) donde qi −→ pi = F3 (pi . t) 147 Puesto que qi y Pi son independientes.12) tenemos X pi q˙i − H = i X i d Pi Q˙ i − K + dt ! X qi pi + F3 (pi . Qi . t) i Introduciendo en (9. Qi . Qi . t) dt . Qi . la funci´ on generatriz ser´ a del tipo F3 = F1(pi. la funci´on generatriz ser´a del tipo F3 = F1 (pi . Qi . (a) (b) (9.3 Si las variables independientes de F son pi y Qi . Qi . t) i pi qi + F3 (pi . t) = X ∂F1 ∂qi pi qi − F1 (qi . t) i i  i i dt   i i i i   − X i qi p˙i − H = X i d Pi Q˙ i − K + F3 (pi . t i X  X X  X d ˙ p q ˙ − H = P Q − K + q˙i pi + qi p˙i + F3 (pi . Qi .3. t) i Absorbiendo el signo en F3 F3 (pi .

148 Cap´ıtulo 9: Transformaciones can´onicas pero X ∂F3 d ∂F3 ˙ ∂F3 F3 = p˙i + Qi + dt ∂pi ∂Qi ∂t i ∂F3 ˙ ∂F3 Qi + ∂pi ∂Qi ∂t i i i     X  ∂F3 X ∂F3 ˙ ∂F3 + qi p˙i + Pi + =0 Qi + H − K + ∂p ∂Q ∂t i i i i ⇒− X qi p˙i − H = ∂F3 qi + =0 ∂pi Pi − ∂F3 =0 ∂Qi X Pi Q˙ i − K +                  qi = − =⇒           ∂F3  H −K + =0    ∂t   9.19) (c) Si las variables independientes de F son pi y Pi. t) + X i Q i Pi − X i q i pi . t) Qi −→ Pi = i i Absorbiendo el signo en F4 por consistencia F4 (pi . t) Podemos ver que estas estan relacionadas mediante una doble transformaci´on de Legendre de la forma F1 = F1 (qi . Qi . t) = F1 (qi . Pi . la funci´ on generatriz ser´ a del tipo F4 = F4(pi. X ∂F3 p˙i + ∂F3 ∂pi (a) ∂F3 ∂Qi (b) Pi = − K=H+ ∂F3 ∂t (9. Qi . Pi . Pi.4. t) −→ F4 = F4 (pi . t) donde qi −→ pi = ∂F1 ∂qi ∂F1 ∂Qi X X ⇒ F4 (pi . Qi . Pi . t) = p i qi − Qi Pi − F1 (qi .

Pi . Qi . t) 149 ⇒ F1 (qi .12) X pi q˙i − H = i X i ! d Pi Q˙ i − K + dt F4 (pi .9. Pi .4 Si las variables independientes de F son pi y Pi . t) = F4 (pi . t) + X qi pi − X i Qi Pi i Introduciendo en (9. la funci´on generatriz ser´a del tipo F4 = F4 (pi .20) . (a) F2 = X q j Pj j (b) F1 = X k qk Qk qi p˙i − (9. Qi . Consideremos las siguentes funciones generatices. Funciones generatrices. Qi . t) + dt i i X ∂F4 X ∂F4 P˙i + X ∂F4 X X Qi P˙i = 0 ∂p ∂P ∂t i i i i i i i       X ∂F4 X ∂F4 ∂F 4 + qi p˙i + − Qi P˙i + H − K + =0 ∂p ∂P ∂t i i i i  ∂F4 ∂F4   qi = − qi + =0 (a)   ∂pi ∂pi            ∂F4 ∂F4  =0 (b) Qi − Q i = =⇒ ∂Pi ∂P i           ∂F3 ∂F4  H −K + =0  K=H+ (c)   ∂t ∂t   H −K + p˙i + + Ejercicios resueltos. t) + X qi pi − X i Qi Pi i X  X X  X X  X  d q˙i pi + qi p˙i − Q˙ i Pi − Qi P˙i pi q˙i − H = Pi Q˙ i − K + F4 (pi . Pi . t) +     dt     i i i i i i     X X d qi p˙i − Q˙ i Pi −H = −K + F4 (pi .

150 Cap´ıtulo 9: Transformaciones can´onicas Encuentre las ecuaciones que relacionana las variables antiguas con las nuevas. (b) Para F1 son v´alidas las ecuaciones: pi = ∂F1 ∂qi . Qi = ∂F2 ∂ = ∂qi ∂qi X ∂F2 ∂ = ∂Pi ∂Pi X ∂F2 ∂Pi ! qj P j . Soluci´on: (a) Para F2 son v´alidas las ecuaciones pi = ∂F2 ∂qi . ∂F1 ∂ = ∂qi ∂qi ∂F1 ∂ = ∂Qi ∂Qi Pi = − X ∂F1 ∂Qi ! qk Qk . = K=H+ X k δij Qk = Qi k ! X qk Qk = k X k ∂F1 =0 ∂t As´ı tenemos pi = Q i Pi = −qi K=H qk δik = qi ∂F1 ∂t . K=H+ X = j ∂F2 ∂t δij Pj = Pi j ! q j Pj = X j qj δij = qi j ∂F2 =0 ∂t As´ı tenemos pi = P i Qi = qi K=H Las coordenadas antiguas y las nuevas son las mismas. por lo tanto F2 genera la transformaci´on id´entica.

21) (9. Para nuestros propositos conviene expresar las antiguas variables en funci´on de las nuevas r 2P q= senQ mω . Es directo ver de las ecuaciones de Hamilton ∂H ∂H . Sustituyendo pi por qi las ecuaciones conservan su forma can´onica sin mas que cambiar qi por −pi . Soluci´on: Para F1 son v´alidas ∂F1 pi = ∂qi de modo que . Pi = − ∂F1 ∂Qi . Ha desaparecido de la teor´ıa todo vestigio del concepto de las qi como coordenadas espaciales y de los pi como producto de masa por velocidad. t) 151 La transformaci´on permuta coordenadas y momenta. la funci´on generatriz ser´a del tipo F4 = F4 (pi . Cambio de coordenadas para el oscilador arm´ onico.22) Estas ecuaciones permiten obtener Q y P en funci´on de q y p. En la formulaci´on de Hamilton la distinci´on entre coordenadas y momenta es cuesti´on de nomenclatura. Encuentre las ecuaciones que relacionan las viejas coordenadas con las nuevas coordenadas a partir de la funci´on generatriz 1 F1 = mωq 2 cotanQ 2 Obtenga adem´as el hamiltoniano pare el oscilador arm´onico en estas nuevas coordenadas y encuentre las ecuaciones de movimiento. Este sencillo ejemplo pone de manifiesto la independencia entre coordenadas y momenta generalizados. K=H+ ∂F1 ∂t ∂F1 = mωqcotanQ ∂qi ∂F1 1 mωq 2 = − mωq 2 cosec2 Q = − ∂Qi 2 2sen2 Q es decir p = mωqcotanQ mωq 2 P = 2sen2 Q (9. Pi . Las nuevas coordenadas son los antiguos momenta y los nuevos momenta son las antiguas coordenadas.4 Si las variables independientes de F son pi y Pi . q˙i = p˙i = − ∂qi ∂pi que la transformaci´on es can´onica.9.

27) vemos que P = E = cte ω Las ecuaciones del movimiento de Hamilton son ∂H dQ Q˙ = ⇒ Q˙ = ω ⇒ = ω ⇒ Q = ωt + α ∂P dt ∂H P˙ = − ⇒ P˙ = 0 ⇒ P = cte ∂Q Finalmente las ecuaciones del movimiento son Q(t) = ωt + α P = cte = H E = ω ω .25) Consideremos el El hamiltoniano del oscilador arm´onico lineal H= p2 1 + mω 2 q 2 2m 2 (9. luego el momentum conjugado P ser´a constante. por lo tanto es una coordenada c´ıclica.25) en (9.27) Notemos que Q no aparece en el hamiltoniano.23) (9.23) y (9.152 Cap´ıtulo 9: Transformaciones can´onicas r p = mω 2P cosQ √  = 2mωP cosQ senQ   senQ mω  As´ı tenemos r 2P senQ √ mω 2mωP cosQ p = K = H q = (9. de (9.26) Introduciendo (9.26) tenemos 1 1 (2mωP cos2 Q) + mω 2 K=H= 2m 2   2P 2 sen Q mω H = ωP cos2 Q + ωP sen2 Q = ωP (cos2 Q + sen2 Q) En funci´on de las nuevas coordenadas el hamiltoniano es H = ωP (9.24) (9.

Pi .9.4 Si las variables independientes de F son pi y Pi . la funci´on generatriz ser´a del tipo F4 = F4 (pi . t) 153 La soluci´on para q es r 2P 2E senQ = sen(ωt + α) mω mω 2 r 2E q(t) = sen(ωt + α) mω 2 r q= .

154 Cap´ıtulo 9: Transformaciones can´onicas .

1) en la forma  ∂H q˙i 0 1  ∂qi  =    ∂H p˙i −1 0 ∂pi          (10. tenemos que es necesario introducir una matriz cuadrada j de 2f × 2f definida como  j= 0 1 −1 0  (10.3) . es decir  ∂H q˙i  ∂qi  ←→     ∂H p˙i ∂pi        Puesto que q˙i esta relacionado con la derivada de H respecto de pi y que p˙i esta relacionado con la derivada de H respecto de qi .Cap´ıtulo 10 Forma simpl´ ectica de las transformaciones can´ onicas. p˙i = − ∂H ∂qi (10.1) Es posible escribir estas ecuaciones en forma matricial.2) Esta matriz nos permite escribir las ecuaciones (10. Hemos visto que las ecuaciones can´onicas de Hamilton estan dadas por q˙i = ∂H ∂pi .

la cual es bastante apropiada para las ecuaciones de Hamilton. La ecuacion (10. para un sistema de f grados de libertad. construir una matriz columna η con 2f elementos   q η=  (10.6) Esta forma de escribir las ecuaciones de Hamilton es conocida como forma simpl´ectica.3) sugiere que es posible. con i ≤ f . las ecuaciones de Hamilton pueden ser escritas en forma compacta como η˙ = j ∂H ∂η (10. La matriz j es una especie de versi´on 2f × 2f de i veces la matriz σ2 de Pauli.5) tal que  ∂H ∂η  i ∂H = ∂qi  . donde q˙ esta relacionado con p y p˙ con q.7) jT j = 1 (10. De modo similar podemos construir la matriz columna  ∂H  ∂H   ∂q = ∂η  ∂H ∂p     (10.4) p tal que ηi = qi y ηi+f = pi .156 Cap´ıtulo 10: Forma simpl´ectica de las transformaciones can´onicas.8) La matriz j es tambien ortogonal de modo que j T = j −1 = −j De la propiedad de ortogonalidad se sigue que el cuadrado del determinante es 1 det(j T j) = det(1) = 1 (det j T )(det j) = (det j)2 = 1 det j = +1 . ∂H ∂η  = i+f ∂H ∂pi Luego. El t´ermino simpl´ectico es debido a Hermann Weyl (1939). La palabra simpl´ectica significa entrelazada o mezclada. y su cuadrado es el negativo de la matriz unidad 2n × 2n j 2 = −1 (10.

11) es can´onica.9) vemos que ∂Qi ∂Qi ∂H ∂Qi ∂H ∂Qi q˙j + p˙j = − Q˙ i = ∂qj ∂pj ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj (10.9) qj = qj (Q.12) ∂Qi ∂H ∂Qi ∂H − Q˙ i = ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂H ∂pj ∂H ∂qj ∂H = + ∂Pi ∂Pi ∂pj ∂Pi ∂qj Nos dice que la transformaci´on (10.9) o (10.10) Por otro lado. consideremos una transformaci´on can´onica restringida del tipo Qi = Qi (q. Pi = Pi (q.P ∂Qi ∂pj   =− q. De (10.p ∂pj ∂Pi   .P La derivada temporal de Pi es dada. la transformaci´on inversa de (10.10) y (10. 157 Transformaciones can´ onicas Un m´etodo para el tratamiento de las transformaciones can´onicas en apariencia no relacionado al formalismo de los generadores.10. P ). p) (10. P )] es decir ∂H ∂pj ∂H qj ∂H = + ∂Pi ∂pj ∂Pi ∂qj ∂Pi (10.p ∂qj ∂Pi  (10. es decir ∂H Q˙ i = ∂Pi s´olo si  ∂Qi ∂qj   = q.13) Q.1. de acuerdo a (10. p).11) nos permite escribir H = H[qi (Q.9) El hamiltoniano no cambia bajo esta transformaci´on. Para introducir el tema.12) La comparaci´on de (10.14) . puede ser obtenido en t´erminos de la formulaci´on simpl´ectica o matricial de las ecuaciones de Hamilton.9) por ∂Pi ∂Pi ∂Pi ∂H ∂Pi ∂H P˙i = q˙j + p˙j = − ∂qj ∂pj ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj (10. P ) (10. P ). pi (Q. Q.1 Transformaciones can´onicas 10. pj = pj (Q.

P (10.p ∂Qi Q. Las ecuaciones de Hamilton pueden ser escritas como η˙ = j donde  (j)ab = ∂H ∂η 0 1 −1 0  es una matriz antisim´etrica.18) P Luego. Pi .158 Cap´ıtulo 10: Forma simpl´ectica de las transformaciones can´onicas.13) y (10. El algebra que conduce a (10.17) son conocidas como condiciones directas para una transformaci´on can´onica restringida.17) El conjunto de ecuaciones (10. por lo tanto j12 = −j21 y η es una matriz columna con 2f elementos dados por qi y pi . p) Pi = Pi (q. el nuevo conjunto de coordenadas Qi .16) ∂Pi ∂H ∂Pi ∂pj ∂H ∂qj ∂H − =− − ∂qj ∂pj ∂qj ∂Qi ∂pj ∂Qi ∂qj         ∂Pi ∂pj ∂Pi ∂qj ⇒ =− . De (10. De modo an´alogo. p) .13) y (10.9) sera can´onica.11) vemos que ∂H ∂H ∂pj ∂H ∂qj = + ∂Qi ∂pj ∂Qi ∂qj ∂Qi (10.17) puede ser llevada a cabo en una forma compacta y elegante haciendo uso de la notaci´on simplectica para el formalismo hamiltoniano. es decir se cumplir´a ∂H P˙i = − ∂Qi s´olo si: (10.p ∂Qi Q. define una matriz columna de 2f elementos denotada por f   Q  f = (10. = ∂qj q.15) Por lo tanto (10. las ecuaciones Qi = Qi (q.P ∂pj q.

20) En notaci´on matricial (10.22) Teniendo en cuenta que la ecuaci´on (10. tenemos que las ecuaciones del movimiento (10.20) toma la forma f˙ = M η˙ (10.14): ∂Qi ∂Qi Q˙ i = q˙j + p˙j ∂qj ∂pj ∂Pi ∂Pi q˙j + p˙j P˙i = ∂qj ∂pj toman la forma  Q˙ i   Qi   Q˙  = ∂   q˙j + ∂   p˙j ∂qj ∂pj ˙ ˙ Pi Pi P     q˙j ∂fi ∂fi  ∂fi ∂fi  q˙j + p˙j = ⇒ f˙i = ∂qj ∂pj ∂qj ∂pj p˙j       qj ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ = f˙i = fi  fi ηj ∂qj ∂pj ∂t ∂ηj ∂t pj  de manera que fi = ∂fi η˙ j ∂ηj (10.21) toma la forma ∂H f˙ = M η˙ = M j ∂η (10.19) η = η(f ) (10.1 Transformaciones can´onicas 159 toman la forma f = f (η) (10.24) .10) y (10.10.23) Usando la transformaci´on inversa de la transformaci´on (10.21) Donde M es la matriz jacobiana de la transformaci´on cuyos elementos son Mij = ∂fi ∂ηj η˙ = j ∂H ∂η (10.19) An´alogamente.

La transformaci´on (10.30) ⇒ jM j = j 2 (M T )−1 Pero j 2 = −1.28) Por lo tanto de (10.160 Cap´ıtulo 10: Forma simpl´ectica de las transformaciones can´onicas.27) vemos que la transformaci´on f = f (η) ser´a can´onica si la matriz M satisface la condici´on M jM T = j (10. tenemos que las ecuaciones de hamilton de las nueva variables son ∂H f˙ = j ∂f (10.31) . por lo tanto jM j = −(M T )−1 /·j jM j 2 = −(M T )−1 j  −jM = −(M T )−1 j M T ⇒ M T jM = j (10.19) f = f (η) ser´a can´onica si deja invariante las ecuaciones can´onicas de Hamilton ∂H η˙ = j ∂η Teniendo en cuenta que para una transformaci´on can´onica restringida.29) puede ser espresada en diversas formas  M jM T = j (M T )−1 ⇒ M j = j(M T )−1 /j· (10.25) ∂H ∂H = MT ∂η ∂f (10. tenemos que o en notaci´on matricial: ∂H ∂H ∂fj ∂fj ∂H = = ∂ηi ∂fj ∂ηi ∂ηi ∂fj (10.29) La ecuaci´on (10.27) que es la cuaci´on del movimiento para cualquier conjunto de variables f que se transforman independientes del tiempo.26) De modo que la ecuaciones (10.23) quedan ∂H f˙ = M jM T ∂f (10. el antiguo hamiltoniano expresado en terminos de las nuevas variables sirve como nuevo hamiltoniano.

La matriz M que satisface estas condiciones es conocida como matriz simpl´ectica. La ecuaci´on (10.10.29) y (10. 161 .1 Transformaciones can´onicas Las ecuaciones (10.31) son conocidas como la condici´on simpl´ectica para una transformaci´on can´onica.31) puede ser interpretada como que ella establece que M es una matriz ortogonal en un espacio de fase en el cual j es el tensor m´etrico.

162 Cap´ıtulo 10: Forma simpl´ectica de las transformaciones can´onicas. .

Poincar´e encontr´o un conjunto de dichas entidades conocidas en la literatura como invariantes integrales. pi = pi (U. Donde S denota una superficie arbitraria bidimensional del espacio de fase.1) i es invariante en forma bajo transformaciones can´onicas. Teorema de Poincar´ e: La integral ZZ X dqi dpi Ji = S (11. V ) El elemento de a´rea dqi dpi se transforma como dqi dpi = donde ∂(qi . V ) . V ). La respuesta es si. La pregunta natural es: ¿Existen otras entidades que sean invariantes bajo transformaciones can´onicas?.Cap´ıtulo 11 Invariantes Integrales en la Mec´ anica Cl´ asica Las transformaciones can´onicas se definen como transformaciones bajo las cuales las ecuaciones de Hamilton son invariantes en forma. Demostraci´on: Puesto que un punto de una superficie bidimensional queda determinado completamente por dos par´ametros que denotaremos por (U. pi ) dU dV ∂(U. V ) entonces tenemos que ⇒ qi = qi (U.

.

∂qi .

∂(qi . pi ) .

.

∂U =.

V ) . ∂(U.

∂q i .

.

. ∂V es el jacobiano de la transformaci´on.

.

.

.

.

.

∂pi .

.

.

2) (11.3) . ∂V ∂pi ∂U (11.

Explicitamente esto puede ser escrito como Z X Z X dqi dpi = dQk dPk (11.164 Cap´ıtulo 11: Invariantes Integrales en la Mec´anica Cl´asica La afirmaci´on que Ji es invariante bajo transformaciones can´onicas significa que Ji tiene el mismo valor para todas las coordenadas can´onicas. Pk ) ∂(qi . V ) S k S i ∂(U. P. Para probar (11. Para llevar a cabo la prueba. Pk ) k (11.6) consideremos el primer miembro de esta ecuaci´on . V ) Entonces. p) a (Q. pi ) = ∂(U. pi ) i ∂(U.5) Puesto que la regi´on de integraci´on es arbitraria. las integrales ser´an iguales s´olo si los integrandos son id´enticos. la prueba de la invariancia de Ji se reduce a probar que la suma de los jacobianos es invariante.6) ∂(U. V ) (11. t). es conveniente considerar la transformaci´on can´onica desde (q. V ) = X ∂(Qk . P ).4) S S i k lo cual puede expresarse como Z X Z X ∂(Qk . engendrada por una funci´on del tipo F2 (q. esto significa que X ∂(qi .

.

∂qi .

pi ) X . X ∂(qi .

.

∂U = .

.

V ) i . ∂(U.

∂qi i .

∂V .

.

.

.

.

.

∂pi .

.

.

. t) ∂qi (11. ∂V ∂pi ∂U Para la transformaci´o F2 (q. t) recordemos que pi = ∂pi ∂ = ∂U ∂U  ∂F2 (q. tenemos ∂pi X ∂ 2 F2 ∂Pk X ∂ 2 F2 ∂qk = + .8) .. ∂U ∂qi ∂Pk ∂U ∂qi ∂qk ∂U k k ∂pi ∂ = ∂V ∂V  ∂F2 ∂qi  X ∂ 2 F2 ∂Pk X ∂ 2 F2 ∂qk = + .7) ∂F2 . P.. por lo tanto ∂qi  Dado que qi = qi (U. V ). V ) y Pi = Pi (U. P. ∂qi ∂Pk ∂V ∂qi ∂qk ∂V k k              (11..

165 Introduciendo (11.7) podemos escribir .8) en (11.

.

∂qi X ∂ 2 F2 ∂Pk X ∂ 2 F2 ∂qk .

+ .

∂U ∂q ∂qi ∂qk ∂U i ∂Pk ∂U .

pi ) X . k k X ∂(qi .

= .

.

∂(U. V ) X ∂ 2 F2 ∂Pk X ∂ 2 F2 ∂qk i i .

∂qi + .

.

∂V ∂q ∂qi ∂qk ∂V i ∂Pk ∂V k k .

.

.

.

X ∂(qi . pi ) X .

.

⇒ = .

.

∂(U. V ) i i .

.

.

∂qi ∂U ∂qi ∂V X ∂ 2 F2 ∂qk ∂qi ∂qk ∂U k .

.

.

.

.

.

.

.

.

X.

.

.

.

.

+ .

X ∂ 2 F2 ∂qk .

.

i .

.

.

.

∂qi ∂qk ∂V .

k ∂qi ∂U ∂qi ∂V .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

X ∂ 2 F2 ∂Pk ∂qi ∂Pk ∂U k .

.

.

.

.

.

.

X ∂ 2 F2 ∂Pk .

.

.

∂qi ∂Pk ∂V .

k De las propiedades de los determinantes podemos sacar los factores comunes de los t´erminos de una columna. por lo que la expresi´on toma la forma .

.

.

.

.

∂qi ∂qk .

.

∂qi ∂Pk .

.

.

.

.

X ∂(qi . pi ) X ∂ 2 F2 .

.

∂U ∂U .

.

X ∂ 2 F2 .

.

∂U ∂U .

.

(11.9) = .

+ .

.

.

V ) ∂qi ∂qk . ∂(U.

∂q ∂q .

∂qi ∂Pk .

∂q ∂P .

i i.k i.k i k .

i k .

.

.

.

.

.

.

∂V ∂V ∂V ∂V El primer t´ermino del lado derecho de la ecuaci´on es nulo. esto lo podemos ver escribiendo .

.

.

∂qi ∂qk .

.

.

.

∂U ∂U .

∂q ∂q ∂qk ∂qi .

.

i k − =0 .

.

= .

∂q ∂q .

∂U V ∂U ∂V k i .

.

.

.

Esto significa que podemos sustituir el primer t´ermino del lado derecho de (11.9). ∂V ∂V donde lo anterior es nulo debido a que los ´ındices i. por otra suma constru´ıda en forma an´aloga y que tambi´en sea cero. la cual es cero: . que es nulo. Considerando lo anterior utilicemos la siguiente suma. k son mudos.

.

.

∂Pi ∂Pk .

.

.

X ∂ 2 F2 .

.

∂U ∂U .

.

.

.

=0 ∂Pi ∂Pk .

∂P ∂P .

i.k i k .

.

.

.

∂V ∂V Entonces podemos escribir .

.

.

.

.

∂Pi ∂Pk .

.

∂qi ∂Pk .

.

.

.

.

pi ) X ∂ 2 F2 . X ∂(qi .

.

∂U ∂U .

.

X ∂ 2 F2 .

.

∂U ∂U .

.

= .

.

+ .

.

.

∂P ∂P .

.

∂q ∂P .

k i. ∂(U.k i k . V ) ∂P ∂P ∂q ∂P i k i k i i.

i k .

.

.

.

.

.

.

∂V ∂V ∂V ∂V .

166 Cap´ıtulo 11: Invariantes Integrales en la Mec´anica Cl´asica .

X 2 .

∂ F2 ∂Pi .

.

X ∂(qi . pi ) X .

.

i ∂Pi ∂Pk ∂U = .

.

∂(U. V ) 2 i k .

X ∂ F2 ∂Pi .

.

∂Pi ∂Pk ∂V i .

.

X 2 .

.

∂ F2 ∂qi .

.

.

.

.

X .

i ∂qi ∂Pk ∂U .

.

.

+ .

.

.

2 ∂Pk .

k .

X ∂ F2 ∂qi .

.

.

∂V .

∂qi ∂Pk ∂V i ∂Pk ∂U .

X 2 .

∂ 2 F2 ∂qi ∂ F2 ∂Pi .

+ .

∂qi ∂Pk ∂U X ∂(qi . pi ) X .

.

i ∂Pi ∂Pk ∂U = .

.

∂(U. V ) 2 ∂ 2 F2 ∂qi i k .

X ∂ F2 ∂Pi + .

.

∂Pi ∂Pk ∂V ∂qi ∂Pk ∂V i .

.

.

.

.

.

.

∂Pk .

.

.

∂V .

∂Pk ∂U .

.

.

.

.

.

.

∂Pk .

.

.

∂V .

∂Pk ∂U y teniendo en cuenta que   X 2 ∂ ∂F2 ∂ 2 F2 ∂qi ∂ F2 ∂Pi = + ∂U ∂Pk ∂Pi ∂Pk ∂U ∂qi ∂Pk ∂U i ∂ ∂V  ∂F2 ∂Pk  = X ∂ 2 F2 ∂Pi ∂ 2 F2 ∂qi + ∂Pi ∂Pk ∂V ∂qi ∂Pk ∂V i podemos escribir .

.

.

X ∂(qi . pi ) X .

.

.

= .

V ) i k . ∂(U.

.

.

Dado que Qk = .

.

.

.

.

.

.

  ∂ ∂F2 ∂Pk .

.

∂V ∂Pk ∂V .

∂ ∂U  ∂F2 ∂Pk  ∂Pk ∂U ∂F2 ∂Pk .

.

∂Qk .

X ∂(qi . pi ) X .

.

∂U = .

.

V ) i k . ∂(U.

∂Qk .

∂V .

.

.

.

P ) . X ∂(Q .

k k .

= .

∂(U. V ) ∂Pk .

k .

∂V ∂Pk ∂U tenemos ⇒ X ∂(qi . V ) = X ∂(Qk . Pk ) k ∂(U. De manera an´aloga se puede probar que Z X J2 = dqi dpi dqk dpk S (11. pi ) i ∂(U. V ) lo cual prueba el teorema de Poincar´e.10) .

Corchetes de Lagrange La condici´on de invariancia X ∂(qi .dqn dp1 . Luego veremos que el volumen en el espacio de fase es constante con respecto al tiempo. Donde S es una superficie arbitraria tetradimensional en el espacio de fase 2f -dimensional.1...dpn (11.11) donde la integral se halla extendida en una regi´on arbitraria del espacio de fase.. Z Jn = dq1 . Esta cadena puede extenderse a invariantes integrales.. V ) puede escribirse como .1 Corchetes de Lagrange 167 es invariante bajo transformaciones can´onicas. La invariancia de Jn equivale a decir que el volumen en el espacio de fase es invariante bajo transformaciones can´onicas. Pk ) k ∂(U.11. pi ) i ∂(U. V ) = X ∂(Qk . 11.

.

.

.

∂Qk ∂Pk .

.

.

.

.

.

X .

∂U ∂U .

.

.

.

.

.

= .

.

∂pi .

.

∂Pk .

.

k .

∂Qk .

.

.

∂V ∂V ∂V X  ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi  X  ∂Qk ∂Pk ∂Pk ∂Qk  − − = ∂U ∂V ∂U ∂V ∂U ∂V ∂U ∂V i k .

.

∂qi .

X .

.

∂U .

.

i .

∂qi .

U } X  ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi  X  ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi  {V. U } = − =− − = −{U.14) Esto quiere decir que los corchetes de Lagrange son invariantes bajo transformaciones can´onicas. Es decir. podemos omitir los subindices (q. V }q.13) Luego la ecuaci´on (11.12) toma la forma {U. Es indiferente el conjunto de coordenadas can´onicas que se usen para expresar los corchetes de Lagrange.12) (11.p = − ∂U ∂V ∂U ∂V i (11.P (11. De su definici´on podemos ver que {U. V }q. V } ∂V ∂U ∂V ∂U ∂U ∂V ∂U ∂V i i .p = {U. V }Q. V } = −{V. ∂V ∂pi ∂U Definici´ on: Se define el corchete de Lagrange de U y V como X  ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi  {U. p).

19) ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk k . pj } = 0. p. en efecto. qj } = 0  {pi .  {qi . pj } = 0 Corchetes de Lagrange fundamentales. qj } = 0 (11. As´ı tenemos X  ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk  {qi .2.17) ∂pi ∂pj ∂pi ∂pj k Si U = qi y V = pj el corchete de Lagrange toma la forma X  ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk  {qi .17) y (11. pj } = δij 11.168 Cap´ıtulo 11: Invariantes Integrales en la Mec´anica Cl´asica Debemos recordar que U. qj .18) Las ecuaciones (11.16) An´alogamente se puede demostrar que {pi .p = {qi . considerando que ∂qk ∂qk =0 = 0 tenemos que ∂pi ∂pj X  ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk  {pi .p = − (11. siendo evidente que el m´as adecuado es q. qj } podemos usar cualquier conjunto de coordenadas can´onicas. qj }q.16).  {qi . pj } = δij (11. V ]q. pj } = − =0 (11.15) ∂q ∂q i ∂qj i ∂qj k pero como las p y las q son coordenadas independientes tenemos ∂pk =0 ∂qj ∂pk =0 ∂qi de donde {qi . Al calcular el corchete de Lagrange {qi . (11. Entonces no existe inconveniente en considerar como dicha regi´on bidimensional al plano qi .18) son v´alidas para todos los conjuntos de variables can´onicas y son conocidas como corchetes de Lagrange fundamentales. Corchetes de Poisson Todav´ıa m´as utilizados son los llamados corchetes de Poisson definidos por  X  ∂U ∂V ∂U ∂V [U. qj } = − (11. V son las coordenadas de una regi´on bidimensional del espacio de fase. ∂qi ∂pj ∂qi ∂pk = δkj tenemos ∂pj ⇒ {qi . pj } = − ∂qi ∂pj ∂qi ∂pj k pero ∂pk ∂qk ∂qk = = 0 y puesto que = δki .

Si se consideran unicamente como expresiones matem´aticas.21) l=1 Demostraci´ on: La prueba no es dificil. Ui }[Ul . 2.. l = 1. .2 Corchetes de Poisson 169 junto con la identidad [U. tales que cada U es funci´on de las 2f coordenadas q1 .. Uj ] = δij (11.. 2f es un conjunto de 2f funciones independientes. puede demostrarse el siguiente teorema. p1 ..  f   2f f  X X ∂Uj ∂Ul ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk X ∂Ul ∂Uj − − {Ul . Uj ] = ∂U ∂U ∂q ∂p ∂qm ∂pm l ∂Ui l ∂Ui m m m=1 l=1 l=1 k=1   f  f 2f X X X ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂Ul ∂Uj ∂Uj ∂Ul = − − ∂Ul ∂Ui ∂Ul ∂Ui ∂qm ∂pm ∂qm ∂pm l=1 k=1 m=1 2f f f  X X X ∂qk ∂pk ∂Ul ∂Uj ∂qk ∂pk ∂Uj ∂Ul = − ∂Ul ∂Ui ∂qm ∂pm ∂Ul ∂Ui ∂qm ∂pm l=1 k=1 m=1  ∂pk ∂qk ∂Ul ∂Uj ∂pk ∂qk ∂Uj ∂Ul − + ∂Ul ∂Ui ∂qm ∂pm ∂Ul ∂Ui ∂qm ∂pm 2f X En el desarrollo hay cuatro t´erminos y analizaremos cada uno por separado: 2f f f f f 2f X X X X X ∂qk ∂pk ∂Ul ∂Uj ∂pk ∂Uj X ∂qk ∂Ul = ∂Ul ∂Ui ∂qm ∂pm ∂Ui ∂pm l=1 ∂Ul ∂qm l=1 k=1 m=1 k=1 m=1 f f X X ∂pk ∂Uj = δkm ∂U ∂p i m k=1 m=1 = ∂pk ∂Uj ∂Ui ∂pk 2f f f f f X X X X X ∂qk ∂pk ∂Uj ∂Ul ∂qk 0 ∂pk ∂Uj = =0 ∂Ul ∂Ui ∂qm ∂pm ∂pm ∂Ui ∂qm l=1 k=1 m=1 k=1 m=1 2f f f f f X X X X X ∂pk ∂qk ∂Ul ∂Uj ∂pk 0 ∂qk ∂Uj = =0 ∂Ul ∂Ui ∂qm ∂pm ∂qm ∂Ui ∂pm l=1 k=1 m=1 k=1 m=1 ...qf . prescindiendo de cualquier significado f´ısico.20) Existe una estrecha relaci´on entre los corchetes de Lagrange y los de Poisson.. pf se tiene que 2f X {Ul . V ] = −[V.11. U ] (11. Ui }[Ul . Teorema: Si Ul .. aunque si laboriosa. .

qj ]q. pj ] = 0 ⇒ Corchetes de Poisson fundamentales. qj ] = 0  [pi . Ui }[Ul . V ]p. Uj ] = f  X ∂pk ∂Uj k=1 ∂qk ∂Uj + ∂Ui ∂pk ∂Ui ∂qk  Puesto que Uj = Uj (qk .q ) − ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk k=1 Si U y V toman los valores de uno de los q o uno de los p tenemos las siguientes posibilidades  f  X ∂qi ∂qj 0 ∂qi 0 ∂qj [qi .p = − =0 ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk k=1 f  X ∂pi0 ∂pj [qi . Consideremos de nuevo el corchete de Poisson  f  X ∂U ∂V ∂U ∂V [U. pj ]q.22) .170 Cap´ıtulo 11: Invariantes Integrales en la Mec´anica Cl´asica f f 2f f f 2f X X X X X ∂qk ∂Uj X ∂pk ∂Ul ∂pk ∂qk ∂Uj ∂Ul = ∂U ∂Ui ∂qm l=1 ∂Ul ∂pm l ∂Ui ∂qm ∂pm m=1 k=1 m=1 l=1 k=1 f f X X ∂qk ∂Uj δkm = ∂U ∂q i m k=1 m=1 f X ∂qk ∂Uj = ∂Ui ∂qk k=1 {Ul .p = − =0   ∂qk ∂pk ∂pk  ∂qk  k=1  X f  f f X X ∂qi pj ∂qi ∂pj0 ∂qi ∂pj  = = − = δik δjk = δij ∂qk ∂pk  ∂pk ∂qk ∂qk ∂pk k=1 k=1 k=1 Estos corchetes constituyen los corchetes de Poisson fundamentales  [qi . Ui }[Ul . pj ]q. pk ). pj ] = δij (11. tenemos f ∂Uj X = ∂Ui k=1  ∂Uj ∂pk ∂Uj ∂qk + ∂pk ∂Ui ∂qk ∂Ui  por lo que 2f X ∂Uj = δij {Ul .p  ∂pi ∂pj0 [pi .  [qi . Ui ] = ∂U i l=1 con lo que queda probado el teorema.

Qj ]q.25) .p  f    f   f  X ∂F X ∂G ∂Qk ∂F X ∂G ∂Qk ∂G ∂Pk ∂G ∂Pk = − + + ∂qj ∂Qk ∂pj ∂Pk ∂pj ∂pj k=1 ∂Qk ∂qj ∂Pk ∂qj j=1 k     f  X ∂F ∂G ∂Qk ∂G ∂Pk ∂G ∂Pk ∂F ∂G ∂Qk = + + − ∂q ∂Q ∂P ∂p ∂Q ∂Pk ∂qj j k ∂pj k ∂pj j k ∂qj j.p  f  X ∂G ∂G = [F.k=1     f  X ∂G ∂F ∂Qk ∂F ∂Qk ∂F ∂Pk ∂G ∂F ∂Pk = − − + ∂Qk ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂Pk ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj j. entonces su corchete de Poisson con respecto al sistema q. G]q. F ]q. G]q. Qk ]q.p + [F. Pk ]q.11. Pk tenemos [F.p ∂Qj ∂Pj  pero [Qk .2 Corchetes de Poisson 171 Estas ecuaciones no dependen del particular conjunto de variables can´onicas. Pj ] = δjk por lo que [Qk .24) Esta ecuaci´on nos permite tambi´en calcular los corchetes que aparecen en el lado derecho de (11. Pk ]q. Este resultado sirve para probar que el valor de cualquier corchete de Poisson es independiente del sistema coordenado. Qk ]q.k=1  f  X ∂G ∂G = [F.p = f  X ∂F j=1 ∂F [Qk .24) Si sustituimos F por Qk y G por F tenemos [Qk .p + [F. G]q. Pj ]q. Qj ] = 0 y [Qk . Si F y G son dos funciones arbitrarias.23) [F.p + [Qk . Qk ] = − ∂F ∂Pk (11.p ∂Qk ∂Pk k=1 (11. p es:  f  X ∂F ∂G ∂F ∂G − (11.k=1  f  X ∂F ∂G ∂Qk ∂F ∂G ∂Pk ∂F ∂G ∂Qk ∂F ∂G ∂Pk = + − − ∂qj ∂Qk ∂pj ∂qj ∂Pk ∂pj ∂pj ∂Qk ∂qj ∂pj ∂Pk ∂qj j.p f X ∂F ∂F = δjk = ∂Pj ∂Pk j=1 [F.k=1 luego [F. F ]q.p ∂Q ∂P k k j.p = ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj j=1 Si consideramos qj y pj como funciones del conjunto de variables transformadas Qk .

172 Cap´ıtulo 11: Invariantes Integrales en la Mec´anica Cl´asica resultado can´onicamente invariante. [U.p     f  X ∂G ∂F ∂G ∂F = − + ∂Q ∂P ∂Pk ∂Qk k k k=1  f  X ∂F ∂G ∂F ∂G = − ∂Qk ∂Pk ∂Pk ∂Qk k=1 = [F.26) en (11. G]q. F ]q.p = [F. podemos omitir los subindices de los corchetes de Poisson.27) Por lo tanto. U ] = 0 (11. 11.28) b) El corchete de Poisson de U con una magnitud f´ısica C que no depende de q o p es nulo.1. G]Q. G]q. C] = 0 (11.p ∂Qj ∂Pj  pero [Pk . Pj ]q. Pj ] = 0 y [Pk .p = f  X ∂F j=1 ∂F [Pk . Propiedades algebr´ aicas de los corchetes de Poisson Utilizando la definici´on de corchetes de Poisson.p f X ∂F ∂F (−δjk ) = − = ∂Qj ∂Qk j=1 de modo que [F. G]Q.2.29) .P (11.25) y (11. F ]q. Qj ] = −[Qj .P de donde tenemos [F.24) [F. Pk ] = − ∂F ∂Qk (11. Pk ] = −δjk δjk luego [Pk . Si sustituimos F por Pk y G por F tenemos [Pk . pueden ser probadas las siguientes relaciones: a) El corchete de Poisson de una funci´on consigo misma es identicamente nulo: [U. Qj ]q.26) Sustituyendo (11.p + [Pk .

32) y (11. Pk ] = A partir de las ecuaciones (11. pero q˙i = [pi .35) son un caso particular de una ecuaci´on general.3. W ] (11. si F = H(q.33) es posible formular la mec´anica en forma invariante bajo transformaciones can´onicas. t). qi ] = − ∂Pk ∂pi (11. W ] = [U.30) [U. H] = ∂H ∂pi .31) d) 11.11. Si la funci´on F es el hamiltoniano del sistema. pero p˙i = − ∂H ∂qi Las ecuaciones del movimiento expresadas en funci´on de los invariantes can´onicos vienen dadas por: q˙i = [qi . H] (11.34) y (11. t) una funci´on cualquiera:  X  ∂U ∂U ∂U dU = q˙i + p˙i + dT ∂qi ∂pi ∂t i pero ∂H ∂pi ∂H p˙i = [pi . H] = − ∂H ∂qi . Las ecuaciones (11. H] = − ∂qi q˙i = [qi . V ]W + V [U.35) Estas constituyen las ecuaciones can´onicas del movimiento en funci´on de los corchetes de Poisson. Qk ] = − [F. entonces ∂H ∂pi [qi .34) p˙i = [pi . p. Ecuaciones del Movimiento Consideremos las ecuaciones ∂F ∂F → [F. es decir. H] = . V W ] = [U. pi ] = ∂Qk ∂qi (11.3 Ecuaciones del Movimiento 173 c) [U + V. Sea U = U (q.32) ∂F ∂F → [F. p. W ] + [V. W ] (11. H] (11.33) [F.

entonces [U. [U. [U. tenemos que la derivada total con respecto al tiempo se reduce al corchete de Poisson con H. H] Si hacemos U = pi tenemos p˙i = [pi . [V. del mov. H] + dt ∂t si f = cte ⇒ df ∂f =0y =0 dt ∂t As´ı [f. [U.37) Si g es una funci´on tal que [g. H] = 0 y si U =cte. H] = 0 donde H es el hamiltoniano del sistema. [V. dt ∂t dH dt = ∂H ∂t Para sistemas en los cuales el tiempo T no aparece expl´ıcitamente. un procedimiento general para buscar e identificar las constantes del sistema. V ]] = 0 (11. si f es una constante del movimiento. V ]] = 0 pero. H] Si hacemos U = H tenemos dH ∂H = [H. Definici´ on: Si el corchete de Poisson de una funci´on con el hamiltoniano es nulo. entonces [U.36) Si hacemos U = qi tenemos que q˙i = [qi . W ]] + [V. de modo que [H. H] = 0. H] + dt ∂t (11. del mov. p) entonces la identidad de Jacobi establece que [U.39) . si V =cte. Este es por lo tanto. entonces g es una constante del movimiento. H] = 0 (11. Definici´ on: Si U . U ]] + [W. H]] + [V. Si se conocen dos constantes del movimiento. entonces es posible construir otras mediante la identidad de Jacobi.38) Si U y V son dos constantes de movimiento y si W es el hamiltoniano del sistema.174 Cap´ıtulo 11: Invariantes Integrales en la Mec´anica Cl´asica por lo que X dU = dt i  ∂U ∂H ∂U ∂H − ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi  + ∂U ∂t dU ∂U = [U. H] + e. [W. V y W son tres funciones de (q. U ]] + [H. Entonces el corchete de Poisson de una constante del movimiento con el hamiltoniano es cero. [H. V ]] = 0 (11. entonces ∂f df = [f. entonces dicha funci´on es una constante del movimiento. entonces [V. Esto es.d.

W ] Soluci´on: a) Utilizando la definici´on de los corchetes de Poisson se tiene:  X  X  ∂U ∂U ∂U ∂U ∂U ∂U ∂U ∂U − = − [U.3 Ecuaciones del Movimiento 175 Pero sabemos que si el corchete de Poisson de una funci´on cualquiera con el hamiltoniano del sistema es cero. C] = − ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj j como C no depende de qj ni de pj . C] = 0 c) [U + V. entonces ∂C ∂C = =0 ∂qj ∂pj ⇒ [U. W ] + [V. Teorema de Poisson: El corchete de Poisson de dos constantes del movimiento es otra constante del movimiento. C] = 0 . W ] d) [U. Por medio de este procedimiento es posible construir una sucesi´on completa de constantes del movimiento. entonces dicha funci´on es una constante del movimiento.11. U ] = ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂qj ∂pj ∂qj ∂pj j j ⇒ [U. V W ] = [U. Sin embargo es frecuente que las nuevas constantes del movimiento sean funciones triviales de las antiguas. W ] = [U. Ejercicios Resueltos Propiedades algebraicas de los corchetes de Poisson Muestre: a) El corchete de Poisson de una funci´on consigo misma es identicamente nulo: [U. Esto prueba el Teorema de Poisson. U ] = 0 b) El corchete de Poisson de U con una magnitud f´ısica C que no depende de q o p es nulo. U ] = 0 b)  X  ∂U ∂C ∂U ∂C [U.39) establece que el corchete de Poisson del hamiltoniano con el corchete de Poisson de dos constantes del movimiento es cero. La ecuaci´on (11. [U. V ]W + V [U.

W ] + [V. W ] = [U. W ] + [V. W ] ⇒ [U + V. W ] por lo que.176 Cap´ıtulo 11: Invariantes Integrales en la Mec´anica Cl´asica c) [U + V. V W ] = [U. se tiene que ∂qj ∂pj [U. V ]W + V [U. V ]W + V [U. W ] d) [U. W ] = = = = =  X  ∂(U + V ) ∂W ∂(U + V ) ∂W − ∂q ∂p ∂pj ∂qj j j j     X  ∂U ∂V ∂W ∂U ∂V ∂W + − + ∂qj ∂qj ∂pj ∂pj ∂pj ∂qj j  X  ∂U ∂W ∂V ∂W ∂U ∂W ∂V ∂W + − − ∂q ∂p ∂q ∂p ∂p ∂q ∂pj ∂qj j j j j j j j  X  ∂U ∂W ∂U ∂W ∂V ∂W ∂V ∂W − + − ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj j     X ∂V ∂W X ∂U ∂W ∂U ∂W ∂V ∂W + − − ∂q ∂p ∂p ∂q ∂q ∂p ∂pj ∂qj j j j j j j j j = [U. suponiendo que ∂U ∂U y son conmutativos con V . V W ] = = = = =  X  ∂U ∂V W ∂U ∂V W − ∂q ∂p ∂pj ∂qj j j j    X  ∂U  ∂V ∂W ∂U ∂V ∂W W +V − W +V ∂qj ∂pj ∂pj ∂pj ∂qj ∂qj j   X ∂U ∂V ∂U ∂W ∂U ∂V ∂U ∂W W +V − W −V ∂q ∂p ∂q ∂p ∂p ∂q ∂pj ∂qj j j j j j j j  X  ∂U ∂V ∂U ∂V ∂U ∂W ∂U ∂W W− W +V −V ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj j     X ∂U ∂V X ∂U ∂V ∂U ∂W ∂U ∂W W− W + V −V ∂q ∂p ∂p ∂q ∂q ∂p ∂pj ∂qj j j j j j j j j = [U. W ] .

sino cambios infinitesimales de las coordenadas y de los momentum. P ) j donde ε es cierto par´ametro infinitesimal de la transformaci´on. la funci´on generatriz podr´a escribirse como F2 = X qj Pj + εG(q.1) (12.2) donde δqi y δpi no representan desplazamientos virtuales. P ) ∂G(q. P ) ∂G(q. constantes del movimiento y propiedades de simetr´ıa La intoducci´on del concepto de transformaciones infinitesimales can´onicas pone de manifiesto nuevas propiedades del corchete de Poisson. Entonces.Cap´ıtulo 12 Transformaciones de contacto infinitesimal. La funci´on generatriz s´olo diferir´a en un infinit´esimo de la funci´on generatriz de la transformaci´on identidad. P ) ∂F2 X = δji Pj + ε = Pi + ε ∂qi ∂qi ∂qi j Qi = ∂F2 X ∂G(q. P ) = δji qj + ε = qi + ε ∂Pi ∂Pi ∂Pi j (12.3) . las ecuaciones de transformaci´on est´an dadas por pi = ∂G(q. Las ecuaciones de transformaci´on pueden ser escritas como Qi = qi + δqi Pi = pi + δpi (12. Luego.

12.Cap´ıtulo 12: Transformaciones de contacto infinitesimal.4) Qi (12. P ) ∂Pi ∂G(q.5) De (12.2) tenemos ∂G(q.δpi = p˙i dt = ∂qi ∂qi δqi = dt dqi dt dt dpi dt dt As´ı δqi = dqi δpi = dpi (12. P ) ≈ G(q.7) Puesto que Pi = pi + δpi se tiene ∂Pi = ∂pi + ∂(δpi ).1. Esto significa que podemos describir el movimiento del .10) (12. Entonces en primera aproximaci´on ∂Pi ≈ ∂pi . pero p˙i = − e.9) Aunque en rigor el calificativo de funci´on generatriz se reserva para F . es usual usarlo para G. p).d. luego podemos considerar G(q.d. P ) = Pi − pi = −ε ∂qi δqi = Qi − qi = ε (12.δqi = q˙i dt = ∂pi ∂pi ∂H ∂H δpi = −dt . por lo que ∂G ∂pi ∂G = −ε ∂qi δqi = ε (12.8) δpi (12. pero q˙i = e.1) y (12.6) δpi (12. P ) ∂qi ∂G(q. constantes del movimiento y 178 propiedades de simetr´ıa de donde ∂G(q. Funci´ on generatriz de las translaciones en el tiempo Consideremos una transformaci´on can´onica infinitesimal donde G = H(q. P ) = qi + ε ∂Pi p i = Pi + ε (12.11) Estas ecuaciones nos dan los valores de p y de q en el instante t + dt si se conocen los valores en el instante t. p) y ε = dt. Luego ∂H ∂H .

δpi = −ε . el hamiltoniano es la generatriz del movimiento temporal del sistema. pi ) + δqi + δpi ∂q ∂p i i i de modo que δU = U (qi + δqi ..+ δpi + (δpi ) +. El resultado de dos transformaciones can´onicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformaci´on can´onica.1 Funci´on generatriz de las translaciones en el tiempo 179 sistema en un intervalo dt mediante una transformaci´on can´onica generada por el hamiltoniano. pi ) = X  ∂U i δU = X i ∂U ∂U δqi + δpi ∂qi ∂pi ∂U δqi + δpi ∂qi ∂pi   (12. es decir si U = H. de manera que ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi i δU = ε[U. pi )+ 2 2 ∂q 2! ∂q ∂p 2! ∂p i i i i i Si consideremos s´olo infinit´esimos de primer orden.12. pi + δpi ) − U (qi . El movimiento del sistema en un intervalo finito. G] (12. El cambio de U al pasar de (q. pi ) = U (qi + δqi . G] (12. El movimiento de un sistema mec´anico corresponde a una evoluci´on continua de una transformaci´on can´onica. mediante una transformaci´on can´onica que sea funci´on continua del tiempo. comprendido entre to yt vendr´a representado por una sucesi´on de transformaciones can´onicas infinitesimales. pi +δpi ) = U (qi . por lo que ∂pi ∂qi  X ∂U ∂G ∂U  X  ∂U ∂G ∂U ∂G  ∂G δU = ε + −ε =ε − ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi i i pero δqi = ε X  ∂U ∂G ∂U ∂G  pero [U. es decir. Consideremos el cambio que experimenta cierta funci´on U (q. entonces el cambio que experimenta el hamiltoniano bajo la acci´on de una transformaci´on can´onica infinitesimal es δH = ε[H. Entonces.12) ∂G ∂G . U (qi +δqi .14) .. p) bajo una transformaci´on can´onica infinitesimal.13) Si U fuera el hamiltoniano del sistema. tenemos  X  ∂U ∂U U (qi + δqi . P ) est´a dado por δU = U (Qi . pi )  X  ∂U 1 ∂ 2U ∂U 1 ∂ 2U 2 2 δqi + (δqi ) +. pi + δpi ) − U (qi .. p) a (Q. G] = − . pi + δpi ) = U (qi . Pueden obtenerse los valores de q y p en cualquier instante a partir de sus valores iniciales. el hamiltoniano genera desplazamientos en el tiempo.. Pi ) − U (qi .

Ejemplo Consideremos la rotaci´on de un sistema. de mov. es decir θ → dθ. G] = 0 (12. entonces [H.. Si mantenemos fijo el sistema y rotamos los ejes. El significado f´ısico de la funci´on generatriz no depende de la elecci´on de las coordenadas can´onicas. La ecuaci´on (12. entonces dicha constante del movimiento engendra o genera una transformaci´on can´onica infinitesimal que no altera el valor del hamiltoniano.. tenemos que a primer orden cos (dθ) = 1 + sin (dθ) = dθ − Xi = Yi = Zi = 1 1 (dθ)2 + (dθ)4 + .. constantes del movimiento y 180 propiedades de simetr´ıa Si la funci´on generatriz G de transformaciones can´onicas fuera una constante de movimiento. tenemos Xi = xi cos θ − yi cos (90◦ − θ) = xi cos θ − yi sin θ Yi = xi sin θ + yi sin (90◦ − θ) = xi sin θ + yi cos θ Si consideramos una rotaci´on infinitesimal. si G =cte.Cap´ıtulo 12: Transformaciones de contacto infinitesimal.. Las constantes del movimiento son las funciones generatrices (o generadores) de aquellas transformaciones can´onicas infinitesimales (o grupo de transformaciones) que dejan invariante el hamiltoniano. No se pierde generalidad si la rotaci´on infinitesimal se efect´ ua alrededor del eje z.14) dice que si G es una constante del movimiento. ⇒ sin (dθ) ≈ dθ 3! 5!  xi − yi dθ  Xi = xi − yi dθ xi dθ + yi ⇒ Yi = yi + xi dθ  zi Zi = zi .15) lo cual implica que δH = ε[H. Si el sistema f´ısico es sim´etrico con respecto de una operaci´on dada. Debe ser recordado que las propiedades de simetr´ıa del sistema nos dice cu´ales son las transformaciones que no alteran el valor de H. ⇒ cos (dθ) ≈ 1 2! 4! 1 1 (dθ)3 + (dθ)5 − . es posible determinar todas las constantes del movimiento (lo que equivale a resolver el problema) examinando las propiedades de simetr´ıa del hamiltoniano. bajo la transformaci´on). Entonces. entonces el hamiltoniano permanecer´a inalterado bajo dicha operaci´on (es decir. G] = 0.

12.17) Puesto que las ecuaciones de transformaci´on para transformaciones infinitesimales can´onicas est´an dadas por ∂G ∂pi ∂G = −ε ∂qi δqi = ε δpi ∂G ∂G   .1 Funci´on generatriz de las translaciones en el tiempo 181 Figura 12.1: Rotaci´on de un sistema. El cambio infinitesimal de las coordenadas de la a´ngulo dθ es  δxi = Xi − xi = −yi dθ  δyi = Yi − yi = xi dθ ⇒  δzi = Zi − zi = 0 i-´esima part´ıcula cuando rota un δxi = −yi dθ δyi = xi dθ δzi = 0 (12.18) .16) Para las componenetes del momento se establecen ecuaciones an´alogas δpix = −piy dθ δpiy = pix dθ δpiz = 0 (12. δpiy = −ε  ∂piy ∂yi        = 0 . δpix = −ε   ∂pix ∂xi      ∂G ∂G = ε . δpiz = 0 δxi = ε ⇒ δy i δzi (12.

2! Si G = H. la funci´on generatiz G tiene el significado f´ısico de ser la componente z ~ = ~r × p~. H]0 + . Determinemos su expansi´on alrededor de (q. 2! i. P ) = U (qi + δqi . 2! . del momentom angular L Puesto que el eje z ha sido elegido arbitrariamente. tenemos U (t) = U0 + t[U.. Consideremos nuevamente la funci´on U (Q.19)  pix dθ      Si el par´ametro infinitesimal es ε = dθ tenemos ∂G ∂G = −yi .21) i Entonces. la funci´on generatriz correspodiente a una rotaci´on infinitesimal alrededor de un eje en la direcci´on del vector unitario n ˆ es ~ ·n G=L ˆ (12. pi + δpi ) = U (qi .Cap´ıtulo 12: Transformaciones de contacto infinitesimal.20) ∂G ∂piy = xi ∂G . −ε ∂G = ∂yi        (12.j ∂qi ∂qj ∂pi ∂pj Usando el hecho que δqi = ε ∂G ∂G y δpi = −ε obtenemos ∂pi ∂qi U (ε) = U0 + ε[U. P ). p) Qi = qi + δqi . G]0 + 1 2 ε [[U.. H]0 . constantes del movimiento y 182 propiedades de simetr´ıa ∂G ∂G = −yi dθ . Pi = pi + δpi  X  ∂U ∂U δqi + δqi U (Q. G]0 + . = piy ∂pix ∂xi (12. pi ) + ∂qi ∂pi i   1 X ∂ 2U ∂ 2U + δqj δqi + δpj δpi + + . = pix ∂yi de donde podemos ver que la funci´on generatriz correspondiente a esta transformaci´on es X G= (xi piy − yi pix ) = Lz (12... −ε = −piy dθ ε ∂pxi ∂xi ⇒ ε ∂G ∂piy = xi dθ . H]0 + 1 2 t [[U. es el hamiltoniano del sistema y si ε = t.22) por lo tanto el momentum angular es el generador de las rotaciones espaciales. G]0 ...

L ˆ] Si A(q. L ˆ ]ˆi + dθ[B. L ˆ] = n ˆ dθ × F~ ~ ·n [F~ . entonces ellas cambian bajo rotaciones infinitesimales como ~ ·n δA = A(Q. p)kˆ cambia de la forma δ F~ = δAˆi + δB ˆj + δC kˆ ~ ·n ~ ·n ~ ·n = dθ[A. L ˆ] (12. p)ˆj + C(q. P ) − A(q. L ˆ] ~ ·n δC = C(Q.25) de modo que ~ ·n dθ[F~ . Lj n ˆ j ] = εijk n ˆ j Fk (12. p)ˆi + B(q. p) son funciones de (q.26) . P ) − C(q. p) = A(q. p) = dθ[C. tenemos que G = L ˆ y ε = dθ. de modo que ~ ·n δU = dθ[U. L ˆ] = n ˆ × F~ Usando notaci´on tensorial podemos escribir [Fi . L ˆ] ~ ·n δ F~ = dθ[F~ . P ) − B(q. p) y C(q. Corchetes de Poisson y momentum angular Hemos visto que el cambio experimentado por una funci´on U (q.23) Entonces. L ˆ ]ˆj + dθ[C.24) Del c´alculo vectorial sabemos que bajo una rotaci´on infinitesimal alrededor de un eje de direcci´on n ˆ un vector F~ cambia como δ F~ = dθ~ × F~ = n ˆ dθ × F~ (12. L ˆ] (12. L ˆ ]kˆ ˆ L ~ ·n ~ ·n = dθ[Aˆi + B ˆj + C k.2 Corchetes de Poisson y momentum angular 183 La expansi´on en serie muestra que transformaciones can´onicas infinitesimales pueden generar transformaciones can´onicas finitas dependientes de un par´ametro. ˆ ] = dθ[F~ . L ˆ] ~ ·n δB = B(Q.2.12. p). p) = dθ[A. p) = dθ[B. B(q. 12. G] ~ ·n Si la transformaci´on infinitesimal es una rotaci´on del eje n ˆ . una funci´on vectorial de la forma F~ (q. p). p) bajo un cambio infinitesimal generado por la funci´on generatriz G es δU = ε[U.

donde Li . [Li . entonces de acuerdo con el Teorema de Poisson tenemos que Lz = [Lx .d. L1 ] = ε312 L2 = L2 ⇒ [Lz . L· ˆ] = n ˆ × F~ . 3 son los generadores de las rotaciones.28) vemos [L1 . L ˆ] = 2F~ · (ˆ n × F~ ) = 0 . ~ L ~ ·n = 2L ˆ] ~ · (ˆ ~ =0 = 2L n × L) ~ ⊥n ~ ya que L ˆ × L.30) Demostraci´on: ~ ·n ~ ·n [F 2 . [Lx . Este mismo razonamiento es v´alido para cualquier vector que satisfaga la ecuaci´on (12. Ly ] es tambien constante del movimiento. Lz ] = Lx [L3 . H] = 0. entonces Teorema: Si L z y x ~ ·n [L2 . L ˆ ] = [F~ · F~ . constantes del movimiento y 184 propiedades de simetr´ıa o bien [Fi . L ˆ] = 0 (12. Lx ] = Ly De aqu´ı podemos ver que si Lx y Ly son constantes del movimiento e. L ˆ] = 0 (12. ~ L ~ ·n [L2 . L ˆ ] + [F~ . Lj ] = εijk Fk (12.Cap´ıtulo 12: Transformaciones de contacto infinitesimal. De (12. H] = [Ly . L ˆ ] = [L ˆ] ~ · [L. L3 ] = ε231 L1 = L1 ⇒ [Ly . i = 1. Ly ] = Lz [L2 . 2.26) ~ n Teorema: Si F~ es una funci´on vectorial que satisface la ecuaci´on [F~ . Lj ] = εijk Lk (12. ~ L ~ ·n ~ L ~ ·n ~ = L ˆ ] + [L. L2 ] = ε123 L3 = L3 ⇒ [Lx .27) ~ Una aplicaci´on conocida de esta rotaci´on es la elecci´on F~ = L. entonces ~ ·n [F~ 2 . L ˆ] ~ ·n ~ ·n = F~ · [F~ .28) expresi´on conocida en la literatura como el algebra de Lie del grupo de rotaciones SO(3). ˆ] · L ~ · [L.29) Demostraci´on: ~ ·n ~ · L. ~ = Lxˆi + Ly ˆj + Lz kˆ y si L2 = L ~ ·L ~ = L2 + L2 + L2 . L ˆ ] · F~ ~ ·n = 2F~ · [F~ .

Por otro lado. la ecuaci´on ~ ·n [L2 . Sin embargo de (12. entonces las dos otras componentes perpendiculares no pueden ser simultaneamente momentum can´onicos. 185 .12. Lj ] = εijk Lk El momentum angular Li no tiene corchete de Poisson nulo con ninguna otra ~ componente de L. Si una de las componenetes del momentum angular con respecto a una direcci´on se toma como momentum can´onico.2 Corchetes de Poisson y momentum angular Observaci´ on: Hemos dicho que el corchete de Poisson de dos momentum can´onicos es siempre igual a cero.28) vemos que el corchete de Poisson de dos momentum angulares es dado por [Li . L ˆ] = 0 ~ y cualquiera de sus componentes pueden ser simultanos dice que el cuadrado de L neamentes momentum can´onicos.

constantes del movimiento y 186 propiedades de simetr´ıa .Cap´ıtulo 12: Transformaciones de contacto infinitesimal.

entonces la ecuaci´on K = H + H(qi . Del estudio de las transformaciones can´onicas sabemos que pi = ∂F2 ∂qi . t). p) a Q = cte y P = cte.1) K=H+ ∂t nos asegura que las nuevas variables ser´an constantes en el tiempo si el Hamiltoniano transformada K es identicamente nula.2) Es conveniente elegir F de modo que sea funci´on de las antiguas coordenadas qi .Cap´ıtulo 13 Formulaci´ on de Hamilton-Jacobi de la Mec´ anica Cl´ asica El hecho que la nueva Hamltoniano K esta relacionado con el antiguo H y con la funci´on generatriz F de la transformaci´on can´onica que lleva H a K mediante la ecuaci´on ∂F (13. pi . Qi = ∂F2 ∂Pi . de los nuevos momenta constantes Pi y del tiempo. debido a que en ese caso las ecuaciones de movimiento de Hamilton vienen dadas por ∂K = 0 de donde Qi = cte Q˙ i = ∂Pi ∂K P˙i = − = 0 de donde Pi = cte ∂Qi ∂F nos dice ∂t que la func´ıon generatriz de la transformaci´on buscada que nos lleva desde (q. es decir F = F2 (q. P. debe satisfacer Si el nueva hamiltoniano K es nulo. t) + ∂F =0 ∂t (13.

.. ..4) nos da S en funci´on de las antiguas coordenadas y del tiempo y no se ve como aparecen los nuevo momenta en S. . La integraci´on de la Ecuaci´on de Hamilton-Jacobi   ∂S ∂S ∂S + H q1 . pf . P = cte}.. p1 ..3) La cual es una ecuaci´on diferencial parcial con (f +1) variables (q1 . Esta forma matem´atica concuerda exactamente con la descripci´on f´ısica establecida para la funci´on generatriz F2 = F2 (qi . . Por la misma razon dicha constante no juega ningun rol en las ecuaciones de transformaci´on. Esta elecci´on no contradice la afirmaci´on de que los nuevos momenta estan relacionados con los valores iniciales de los q y p en t = t0 . no se han especificado los nuevos momenta de los cuales s´olo sabemos que tienen que ser constantes. Matematicamente la EHJ es una ecuaci´on en derivadas parciales de primer orden con (f + 1) variables. qf . qf . Si S es soluci´on de la EHJ.188 Cap´ıtulo 13: Formulaci´on de Hamilton-Jacobi de la Mec´anica Cl´asica de manera que la ecuaci´on ∂F2 + H(q1 . α1 .. .. . . α2 ... con α =cte. t) = 0 ∂t toma la forma   ∂F2 ∂F2 ∂F2 + H q1 . . Asi nos vemos conducidos a elegir los f nuevos momenta constantes Pi iguales a las f constantes de integraci´on Pi = αi . .. Adem´as.. .. ya que en dichas ecuaciones s´olo aparecen derivadas de S. qf .. t) (13.. ..qf . sino que solo sus derivadas parciales con respecto a qi o t. como veremos..t = 0 ∂t ∂q1 ∂qf (13. Debe ser notado que la funci´on S propiamente tal no aparece en la ecuaci´on...αf ... Asi tenemos que podemos concluir que una soluci´on completa de la EHJ ser´a de la forma S = S(q1 .. . t) llamada Ecuaci´on de Hamilton-Jacobi. .. una soluci´on completa ha de contener (f + 1) constantes de integraci´on indendientes (α1 .t = 0 ∂t ∂q1 ∂qf (13.5) donde ninguna de las f constantes es puramente aditiva. Pi = cte.. αf ).. la naturaleza de la soluci´on de la Ecuaci´on de Hamilton-Jacobi (EHJ) indica como han de elegirse los nuevos Pi ... t) que nos lleva de {q. . . Por lo tanto una de las (f + 1) constantes de integraci´on ha de ser una constante aditiva a˜ nadida a S... ser´a tambien una soluci´on de la ecuaci´on diferencial debido a que la constante aditiva no afecta los valores de las derivadas parciales. Por lo tanto. qf . p} → {Q = cte. . Es costumbre designar con S en lugar de F2 a la soluci´on de esta ecuaci´on y denominarla funci´on principal de Hamilton. Sin embargo. entonces S + α.

estas ecuaciones constituyen f ecuaciones que relacionan las f αi con los valores iniciales de q y p permitiendonos calcular las constantes de integraci´on en funci´on de las condiciones iniciales del problema.1. t) = ∂qi S = ∇qi S ∂qi (13. se tiene ∂S dS X ∂S = q˙i + dt ∂qi ∂t i (13. Examinando la derivada total de S con respecto del tiempo podemos obtener una profundizaci´on en el significado f´ısico de la funci´on principal de Hamilton.8) adoptan la forma Qi = βi = ∂S(qi .10) lo cual resuelve el problema.1 Interpretaci´on de la funci´on principal de Hamilton. Pi . A resolver la EHJ hemos obtenido tambien una soluci´on para el problema mec´anico. t q = q(αi . y entonces pueden resolverse dichas ecuaciones con el fin de obtener q en funci´on de αi . t) donde Pi = cte es decir P˙i = 0. La funci´on principal de Hamilton es de este modo la generatriz de una transformaci´on can´onica que nos permite el paso a coordenadas y momenta constantes.13. 13. En efecto. sin mas que calcular el valor del segundo miembro de la ecuaci´on anterior para t = t0 con los valores iniciales de qi .11) . t) (13. αi .6) ∂S(qi . Interpretaci´ on de la funci´ on principal de Hamilton. αi . La otra mitad de las ecuaciones de transformaci´on de las que se deducen las nuevas coordenadas constantes Qi = ∂F2 ∂Pi (13. 189 Las f ecuaciones ∂F2 ∂qi (13.9) Las constantes βi se obtienen de una manera an´aloga a partir de las condiciones iniciales. βi . t) ∂αi (13. βi . ya que conocemos las coordenas en funci´on del tiempo y de las condiciones iniciales.7) pi = pueden ahora ser escritas en la forma pi = En el instante t = t0 . dado que S = S(qi .

Pi ) − α1 t (13. Ecuaci´ on de Hamilton-Jacobi para la funci´ on caracteristica de Hamilton. Si la funci´on hamiltoniana antigua no depende expl´ıcitamente del tiempo. αi . t) = W (qi .13) ∂t ∂qi de donde vemos que la dependencia expl´ıcita del tiempo de la funci´on S aparece s´olo en el primer t´ermino.190 Cap´ıtulo 13: Formulaci´on de Hamilton-Jacobi de la Mec´anica Cl´asica Puesto que pi = se tiene ∂S ∂S = ∂qi S = ∇qi S y +H =0 ∂qi ∂t dS X = pi q˙i − H dt i y dado que L= X pi q˙i − H i podemos escribir dS =L dt Z S = Ldt + C por lo cual (13. y que el segundo t´ermino depende s´olo de las coordenadas qi . As´ı tenemos el importante resultado que la acci´on de un sistema puede ser considerada como una funci´on generadora de la transformaci´on can´onica que transforma las variables del sistema desde un tiempo a otro. Esto significa que la variable tiempo puede ser separada si se supone una soluci´on para S de la forma S(qi . Esto revela a S como la acci´on considerada como una funci´on de q(t) y q(t0 ) = Q en el evento que la soluci´on del problema ha sido ya introducida y que la integraci´on fue llevada a cabo. 13.12) de donde vemos que la funci´on principal de Hamilton difiere a lo mas en una constante de integraci´on de la acci´on del sistema.14) de donde vemos que ∂S = −α1 ∂t de manera que la EHJ toma la forma ∂S ∂W = ∂qi ∂qi   ∂W −α1 + H qi . =0 ∂qi .2. entonces se tiene que la EHJ para S toma la forma   ∂S ∂S + H qi . =0 (13.

191 de donde   ∂W H qi . P ) a la funci´on generatriz de la mencionada transformaci´on can´onica.13. entonces las ecuaciones de la transformacion vienen dadas por pi = ∂W = ∇qi W ∂qi Qi = ∂W ∂W = ∂Pi ∂αi Aunque estas ecuaciones se parecen a las obtenidas para la funci´on principal de Hamilton S. Consideremos una transformaci´on can´onica en la cual todos los nuevos momentos sean constantes del movimiento (αi ). en particular α1 es la constante de movimiento H.2 Ecuaci´on de Hamilton-Jacobi para la funci´on caracteristica de Hamilton. = α1 ∂qi (13. tenemos X ∂W X dW = q˙i = pi q˙i dt ∂q i i i de modo que W = Z X i pi q˙i dt = Z X pi dqi (13. La funci´on caracter´ıstica W posee un significado f´ısico an´alogo al de S. dado que W no depende expl´ıcitamente del tiempo. independiente del tiempo. a saber α1 es igual al valor constante H. Si designamos con W (q. se tiene que la condici´on que caracteriza W es que H ha de ser igual al nuevo momentum α1 H(qi . La funci´on W . genera una transformaci´on can´onica en que todas las nuevas coordenadas son c´ıclicas. denominada funci´on caracter´ıstica de Hamilton.15) Resultado que nos dice que una de las constantes de integraci´on que aparecen en S. Esta funci´on W genera por si sola una transformaci´on can´onica con propiedades muy diferentes de la generada por S.16) i Es f´acil reconocer en estas integrales a las integrales que sirvieron para definir la acci´on A de Maupertuis. aparece como una parte de la funci´on generatriz S cuando H es constante. pi ) = αi La funci´on W . .

Recordemos que la velocidad en coordenadas polares es ~v = rˆ ˙ r + rθ˙θˆ luego la energ´ıa cin´etica es 1 1 1 T = mv 2 = m~v · ~v = m(r˙ 2 + r2 θ˙2 ) 2 2 2 y el lagrangiano es: 1 K L = T − V = m(r˙ 2 + r2 θ˙2 ) + 2 r Ahora. recordemos que la transformaci´on de Legendre esta definida como H= f X q˙i pi − L i=1 Las coordenadas generalizadas son r y θ. Soluci´on: Para resolver este problema.17) De la transformaci´on sabemos que pr = pθ = ∂L pr = mr˙ ⇒ r˙ = ∂ r˙ m ∂L pθ = mr2 θ˙ ⇒ θ˙ = mr2 ∂ θ˙ . por lo tanto la transformaci´on queda de la forma ˙ θ−L H = rp ˙ r + θp (13. utilicemos como coordenadas generalizadas las polares (r.192 Cap´ıtulo 13: Formulaci´on de Hamilton-Jacobi de la Mec´anica Cl´asica Ejercicios resueltos Problema de Kepler utilizando el m´ etodo de Hamilton-Jacobi Consideremos una fuerza central de la forma: V =− K r Resolver el problema de Kepler utilizando la teor´ıa de Hamilton-Jacobi. θ). Calculemos el lagrangiano y mediante una transformaci´on de Legendre obtengamos el hamiltoniano. Primero debemos encontrar el hamiltoniano asociado al problema.

193 Reemplazando en la ecuacion (13. por lo tanto pθ = cte = l que es el momento angular.17) tenemos  2  2 p2r p2θ pr K 1 2 pθ H= + − m −r 2 4 − 2 2 m mr 2 m mr r   p2θ K 1 2 pr + 2 − H= 2m r r Como la coordenada θ no aparece en el Hamiltoniano. la ecuaci´on (13.19) Dado que S1 .19) y depejando (13. podemos escribir " 2  2 # 1 ∂S1 (r) 1 ∂S2 (θ) K ∂S3 (t) + 2 − =− 2m ∂r r ∂θ r ∂t (13.13. observemos que − ∂S ∂S3 =H=E⇒− = cte = β3 = E ∂t ∂t ∂S2 obtenemos ∂θ "  2  2 # ∂S2 2mK ∂S 1 = r2 2mβ3 + − ∂θ r ∂r Insertando (13. introduciendo los resultados anteriores en la ecuaciones de Hamilton-Jacobi obtenemos ∂S +H =0 ∂t "   2 # 2 1 ∂S 1 ∂S K ∂S + =0 + 2 − ∂t 2m ∂r r ∂θ r Supongamos que S lo podemos separar de la forma S = S1 (r) + S2 (θ) + S3 (t) luego.18) (13. S2 y S3 son independientes. esta es c´ıclica.19) se satisface s´olo si ambos lados son constantes.2 Ecuaci´on de Hamilton-Jacobi para la funci´on caracteristica de Hamilton.20) .20) en la ecuacion (13. Si comenzamos por el lado derecho de la ecuaci´on. recordando la ecuacion de Hamilton-Jacobi. Los momentos pi pueden ser expresados por la acci´on S de la forma ∂S pi = ∂qi por lo tanto ∂S pr = ∂r ∂S pθ = = cte = β2 ∂θ As´ı.

194 Cap´ıtulo 13: Formulaci´on de Hamilton-Jacobi de la Mec´anica Cl´asica Sabemos de la transformaci´on que ∂S2 dS2 (θ) = = cte = β2 ∂θ dθ Despejando (13. con du = − 2 dr.21) y (13.20) .22) en la ecuacion (13.24) 2 (2mE/l ) + (2mK/l2 )u − u2 Esta integral y su soluci´on. la podemos denotar como θ0 . para a < 0 son de la forma Z dx 1 −2ax − b √ =√ arc sen √ 2 −a b2 − 4ac ax + bx + c . Las cantidades Qi y Pi son tambien constantes y estan relacionadas mediante: Z r ∂S ∂ 2mK β22 Qr = = 2mβ3 + − 2 dr − t = α3 ∂β3 ∂β3 r r Z r 2mK β22 ∂S ∂ 2mβ3 + − 2 dr + θ = α2 Qθ = = ∂β2 ∂β2 r r Como α2 es constante y corresponde a una condici´on inicial.22) Reemplazando (13.18) tenemos que la acci´on es Z r 2mK β22 − 2 dr + β2 θ − β3 t 2mβ3 + S= r r Definamos ahora a β2 y β3 como los nuevos momenta Pθ y Pr .21) ∂S1 tenemos ∂r ∂S1 dS1 (r) = = ∂r dr r 2mβ3 + 2mK β22 − 2 r r (13.23) queda r r Z du − p = θ − θ0 (13. Luego la ecuaci´on (13. (13. obteniendo as´ı r Z 2mK β22 ∂ 2mβ3 + − 2 dr = θ0 − θ ∂β2 r r Z 1 −2 β2 /r2 dr p = θ − θ0 2 2 2  2mβ3 + 2mK/r − β2 /r Z β2 /r2 dr = θ − θ0 (13.23) −p 2 2 2mβ3 + 2mK/r − β2 /r Introduciendo los valores de las constantes β2 = l y β3 = E y utilizando el cambio 1 1 de variable u = . adem´as derivemos la raiz que esta dentro de la integral.

13. 195 Identificando t´erminos. 1 r .25) arc sen (l2 u/mK) − 1 p 1+ (2El2 /mK 2 ) sen(θ − θ0 ) = 2 ! = θ − θ0 (l u/mK) − 1 p 1 + (2El2 /mK 2 ) ! Retomemos la variable r. recordando que el cambio de variable efectuado fue u = ! 2 (l /rmK) − 1 sen(θ − θ0 ) = p 1 + (2El2 /mK 2 ) l2 1 + (2El2 /mK 2 ) sen(θ − θ0 ) = −1 rmK  1 mK p 2 /mK 2 ) sen(θ − θ 0 ) = 1 + (2El l2 r 2 l 1 p r= 2 mK (1 + 1 + (2El /mK 2 ) sen(θ − θ0 )) p Que tambi´en podemos escribir como r= l2 1 p mK (1 + 1 + (2El2 /mK 2 )cos (θ − θ0 + π/2)) Esta es la soluci´on al problema de Kepler.25) Ahora despejemos r de la ecuaci´on (13.24) queda θ = θ0 + arc sen Factorizando por ! −2u + (2mK/l2 ) p (4m/l2 )(2E + mK 2 /l2 ) 2mK dentro del arc sen tenemos l2 2 2 (2mK/l  )(l u/mK) − 1  p θ = θ0 − arc sen  2 (2mK/l  ) 1 + (2El2 /mK 2 )  ! 2 (l u/mK) − 1 θ = θ0 − arc sen p 1 + (2El2 /mK 2 )   ! (13.2 Ecuaci´on de Hamilton-Jacobi para la funci´on caracteristica de Hamilton. la ecuaci´on (13. podemos escribir la soluci´on de la integral como ! Z du −2u + (2mK/l2 ) p = arc sen p −(2mE/l2 ) − (2mK/l2 )u + u2 (4m/l2 )(2E + (mK 2 /l2 )) Luego.

196 Cap´ıtulo 13: Formulaci´on de Hamilton-Jacobi de la Mec´anica Cl´asica .

Una onda electromagn´etica arbitraria no tiene. evidentemente. muchas ondas electromagn´eticas. la ´optica geom´etrica. que no son planas. completamente divorciada de sus propiedades ondulatorias. podemos introducir la llamada superficie de onda. direcci´on que es normal a la superficie de la onda. Para ellos es necesario. . considera la propagaci´on de las ondas. Esto nos permite introducir el concepto de rayos. en particular la propagaci´on de la luz (como una propagaci´on de rayos). que la amplitud y la direcci´on de la onda se conserven practicamente constantes a distancias del orden de la longitud de onda. El estudio de las leyes de propagaci´on de las ondas bajo estas condiciones. a saber la ecuaci´on que determina la direcci´on de los rayos.Cap´ıtulo 14 Cuadro Ondulatorio Cl´ asico Una onda plana se caracteriza por la propiedad de que su direcci´on de propagaci´on y su amplitud son las mismas en todas partes. gozan de la propiedad de que en cada peque˜ na regi´on del espacio se consideran como planas. la o´ptica geom´etrica corresponde al caso l´ımite de peque˜ nas longitudes de onda λ → 0. constituye el objetivo de la o´ptica geom´etica. Sin embargo. esta propiedad. Consideremos ahora la deducci´on de la ecuaci´on fundamental de la o´ptica geom´etrica. los cuales son l´ıneas tales que en cada uno de sus puntos. Esta es una superficie tal que en todos sus puntos la fase de la onda es la misma (en un instante dado). Si esta condici´on se cumple. En cada peque˜ na regi´on del espacio podemos hablar de una direcci´on de propagaci´on de la onda. Esto significa que. obviamente. En otras palabras. la tangente coincide con la direcci´on de propagaci´on de la onda.

e.d.2) ω c En el caso que ~k este dirigido a lo largo del eje z.198 Cap´ıtulo 14: Cuadro Ondulatorio Cl´asico En un medio de ´ındice de refracci´on n la ecuaci´on escalar de la onda es dada por: ∇2 ϕ − n2 ∂ 2 ϕ =0 c2 ∂t2 (14. Es decir. Si el medio no es homogeneo. Sin embargo siempre es posible suponer que el medio es tal que dichas ondas pueden ser consideradas planas en regiones del orden de la longitud de onda. entonces la onda no es plana. es decir ~k = kˆ z ~k · ~r = kˆ z · (xˆ x + y yˆ + z zˆ) = kz = nk0 z De la ecuaci´on (14..1) Si el medio es homogeneo (n = cte) se tiene que la soluci´on de onda plana es dada por: ~ ϕ = Aei(k·~r−ωt+α) Donde el numero de onda k y la frecuencia ω se encuentran relacionadas por: k= Pero n = c c ⇒ v = por lo tanto: v n k= con k0 = 2πν ω 2π = = λ λν v nω ω = ⇒ k = nk0 c/n c (14. las ondas pueden ser consideradas con amplitud y direcci´on constantes a distancias del orden de la longitud de onda. la soluci´on de onda plana toma la forma: ϕ = Aeik0 (nz−ct) Donde k0 es el n´ umero de onda en el vac´ıo. si n no es constante. .2) se puede ver que: ωt = k0 ct Por lo tanto. ´ en que n no es precisamente constante sino que var´ıa lentamente en el espacio. Nos interesa el caso de la ´optica geometrica.

Estas superficies son llamadas superficies eikonales. Si la variaci´on espacial de n es gradual. De este modo. por ahora desconocida. Introduciendo (14. o bien ϕ = ea(~r)+ik0 [L(~r)−ct] (14. representan lo mismo y llevan al mismo resultado. La eikonal representa en cada punto a la superficie por la que atraviesa de modo normal la onda propagante.1) se obtiene: ~ ~ {a(~r) + ik0 [L(~r) − ct]} ∇ϕ = ea(~r)+ik0 [L(~r)−ct] ∇ n o ~ ~ ~ ∇ϕ = ϕ ∇a(~r) + ik0 ∇L(~r)  n o n o ~ 2 ϕ = ∇( ~ ∇ϕ) ~ ~ ~ r) + ik0 ∇L(~ ~ r) + ϕ∇ ~ · ∇a(~ ~ r) + ik0 ∇L(~ ~ r) ∇ = ∇ϕ ∇a(~ h in o n o ~ 2 ϕ = ϕ ∇a(~ ~ r) + ik0 ∇L(~ ~ r) ∇a(~ ~ r) + ik0 ∇L(~ ~ r) + ϕ ∇ ~ 2 a(~r) + ik0 ∇ ~ 2 L(~r) ∇ n o n o ~ 2 ϕ = ϕ (∇a) ~ 2 + ik0 (∇a) ~ · (∇L) ~ ~ ~ − k02 (∇L) ~ 2 +ϕ ∇ ~ 2 a + ik0 ∇ ~ 2L ∇ + ik0 (∇L) · (∇a) n h io 2 2 2 ~ 2 2 2 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ∇ ϕ = ϕ (∇a) − k0 (∇L) + ∇ a + ik0 (∇L) · (∇a) + (∇a) · (∇L) + ∇ L ∂ϕ = ea(~r)+ik0 [L(~r)−ct] (−ik0 c) = ϕ(−ik0 c) ∂t ∂ 2ϕ = ea(~r)+ik0 [L(~r)−ct] (−ik0 c)2 = −k02 c2 ϕ 2 ∂t n h io n2 ∂ 2 ϕ 2 2 2 ~ 2 2 2 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ⇒ ∇ ϕ− 2 2 = ϕ (∇a) − k0 (∇L) + ∇ a + ik0 (∇L) · (∇a) + (∇a) · (∇L) + ∇ L c ∂t n2 − 2 (−k02 c2 ϕ) = 0 c n h io ~ ~ + (∇a) ~ · (∇L) ~ ~ 2L = 0 ~ 2 − k 2 (∇L) ~ 2+∇ ~ 2 a + k 2 n2 + ik0 (∇L) · (∇a) +∇ ⇒ ϕ (∇a) 0 0 Para que la ecuaci´on sea nula. la soluci´on postulada tendr´a la forma: ϕ = A(~r)eik0 [L(~r)−ct] . postulamos una soluci´on lo m´as parecida posible a la onda plana introduciendo una nueva variable. por lo tanto estamos en el l´ımite de la o´ptica geom´etrica. dependiente de la posici´on llamada eikonal L(~r).3) en la ecuaci´on (14. suponiendo por siplicidad que la aplitud no depende del tiempo.199 Esto significa que n var´ıa lentamente en el espacio.3) Ambas soluciones son an´alogas. debe ser igualmente cero la parte real y la parte imaginaria. Tomando la parte real tenemos: ~ 2+∇ ~ 2 a + k 2 {n2 − (∇L) ~ 2} = 0 (∇a) 0 .

4) Esta ecuaci´on es comunmente llamada ecuaci´on de la eikonal. t) se puede En peque˜ nas regiones del espacio y para cortos intervalos de tiempo L(~ desarrollar en serie: ˜ ˜ = L0 + ~r · ∇ ~L ˜ + t ∂L L ∂t Esto significa que ˜ i ϕ = AeiL ∼ = Ae h i ˜ ~ L+t ˜ ∂L +L0 ~ r ·∇ ∂t En esta aproximaci´on podemos comparar este resultado con la ecuaci´on de onda plana ~ ϕ = Aei[~r·k−tω+α] Podemos escribir ~k = ∇ ~L ˜ . ω=− ˜ ∂L ∂t Si la onda bajo consideraci´on posee una frecuencia ω constante. con ˜ = k0 [L(~r) − ct] L (14.200 Cap´ıtulo 14: Cuadro Ondulatorio Cl´asico 2π En nuestra aproximaci´on a la o´ptica geom´etrica. se tiene: Z ˜ ∂L ˜ = − ωdt + L00 (~r) ω=− ⇒L ∂t ˜ = −ωt + L0 (~r) ⇒ ∇ ~L ˜ = ∇L ~ 0 (~r) L 0 0 De modo que ~k = ∇L ~ 0 (~r) 0 teniendo en cuenta que ~k = nk0 kˆ ~ 00 (~r) ⇒ nkˆ = ∇ ~ nk0 kˆ = ∇L  L00 (~r) k0  .5) ˜ r. Por lo tanto. pero es aplicable la o´ptica geom´etrica. Hemos visto que cuando la onda no es plana. luego k0 = λ es un n´ umero muy grande. tenemos que ϕ = A(~r)eik0 [L(~r)−ct] . se tiene que: ~ 2} = 0 ~ 2 } ⇒ k02 {n2 − (∇L) ~ 2+∇ ~ 2 a  k02 {n2 − (∇L) (∇a) ~ 2} = 0 ⇒ k02 {n2 − (∇L) ~ =n ⇒ |∇L| (14. se tiene que λ → 0.t) . Es posible escribir esta ecuaci´on de la siguente forma: ˜ ϕ = AeiL(~r.

Su direcci´on esta determinada por ~ el gradiente ∇L. H=− La comparaci´on de las ecuaciones anteriores muestra que: El vector de indea ~k juega en la o´ptica geom´etrica el mismo rol que el momentum p~ en la mec´anica de part´ıculas. c . En efecto. Esto significa que las superficies L(~r) = cte determinadas por esta ecuaci´on son las superfices de fase o´ptica constante y definen de este modo los frentes de onda. ∂t k= ω c ∂S .5) ∇ 0 ~L ˜ = ∇k ~ 0 L(~r) = ∇L ~ 00 (~r) ⇒ L(~r) = L0 (~r) ∇ k0 podemos escribir ~ r) = nkˆ ⇒ ∇L(~ ~ r) · ∇L(~ ~ r) = n2 kˆ · kˆ ∇L(~ De donde  2 ~ r) = n2 ∇L(~ Esta es la ecuaci´on de la eikonal obtenida anteriormente. entonces De (14. Los rayos son en cada punto normales a la correspondiente superficie de onda. En la teor´ıa de ondas el m´odulo k del vector ~k est´a relacionado con la frecuencia ω ω a trav´es de la relaci´on k = . nuestra aproximaci´on. la o´ptica geom´etrica nos dice que: ~k = ∇ ~ L. La frecuencia ω de la onda juega en la ´optica geom´etrica el mismo rol que el hamiltoniano H en la mec´anica de part´ıculas. la familia de superficies de la forma L(~r) = cte. En mec´anica de part´ıculas el m´odulo p del momentum p~ c est´a relacionado con la energ´ıa E de una part´ıcula de masa nula a trav´es de la relaci´on E p= . ∂t p= E c la mec´anica de part´ıculas nos dice que: ~ p~ = ∇S. ˜ ω=− ˜ ∂L . Los resultados anteriores muestran una notable analog´ıa entre la o´ptica geom´etrica y la mec´anica de part´ıculas materiales. s´olo que esta vez fue obtenida mediante la comparaci´on de nuestra soluci´on con la soluci´on de una onda plan y no mediante la ecuaci´on de onda. por otro lado.201 ~L ˜ = ∇k ~ 0 L(~r). Lo cual valida. Hemos dicho que las superficies de onda son superficies de eikonal constante. es decir.

una superficie caracterizada por un valor constante S deber´a coinsidir con una superficie W = cte.1. Esto significa que es posible considerar las superficies S = cte como frentes de ondas que se propagan en el espacio de configuraci´on. no ser´a la misma para todos sus puntos. Figura 14. es decir la velocidad con que se mueven estas superficies. En un cierto instante. las superficies S = a y S = b coincidir´an con las superficies para las cuales W = a y W = b respectivamente. la funci´on principal de Hamilton y funci´on caracter´ıstica de Hamilton est´an relacionadas por la ecuacio: S(q. En este caso. Un tiempo dt despu´es la superficie S = a coincidir´a con W = a + Edt y an´alogamente S = b coincidir´a con W = b + Edt. se tiene que las superficies W = cte en el espacio de configuraci´on tiene posiciones fijas. Interpretaci´ on visual de la funci´ on principal de Hamilton Consideremos un tipo de sistemas en los que el Hamiltoniano sea una constante de movimiento y coincida con la energ´ıa total. En general las superficies S = cte cambian de forma en el transcurso del tiempo como podemos ver en la figura que sigue: Esto significa que la velocidad de onda.202 Cap´ıtulo 14: Cuadro Ondulatorio Cl´asico 14. Sin embargo el valor de W que corresponde a un valor definido de S var´ıa con el tiempo de acuerdo a W = S + Et As´ı para t = 0. t) = −Et + W (q. . De manera que el movimiento de esta superficie es an´alogo al de la propagaci´on de un frente de onda. P. Sin embargo es posible calcular el valor de la velocidad en un punto dado.1: Analog´ıa con la propagaci´on de un frente de ondas. P ) Puesto que la cuci´on caracter´ıstica W es independiente del tiempo.

) = α1 = E ∂qi Puesto que H(qi . tenemos que la velocidad de onda ser´a: ds u= dt En el tiempo dt. El cambio dW est´a tambi´en relacionado con ds de acuerdo con la ecuacio´on: ~ ~ ||d~r|cos 0 = |∇W ~ |ds dW = ∇W · ~r = |∇W de manera que ~ |ds = Edt dW = |∇W ⇒u= E ds = ~ | dt |∇W El valor del gradiente de W puede ser obtenido a partir de la ecuacio´on de HamiltonJacobi ∂W H(qi . siendo dW = Edt. Si llamamos dt a la distancia infinitesimal normal a la superficie. la superficie S pasa de una superficie W a otra W + dW .1 Interpretaci´on visual de la funci´on principal de Hamilton Figura 14.2: Forma de propagaci¨ı¿ 12 n de un frente de ondas. y dado que pi = ∂W 1 2 )= (p + p2y + p2z ) + V = E ∂qi 2m x ∂W ∂qi 1 2m  ∂W ∂x 2  + ∂W ∂y 2  + ∂W ∂z 2  +V =E 203 .14. dividida por dt. La velocidad de onda en un punto dado de una superficie S = cte viene dada por la distancia perpendicular recorrida por el frente de onda en un tiempo dt.

H = − . k = ω v´alida para la o´ptica comparaci´on de las relaciones ~k = ∇ ∂t c ∂S E ~ geom´etrica y de p~ = ∇S. p = v´alida para la mec´anica cl´asica. ∂t c condujo a los f´ısicos a conjeturar que a la ´optica ondulatoria le deber´ıa corresponder una hipot´etica mec´anica ondulatoria. la cual debe ser una teor´ıa ondulatoria que en el l´ımite tipo o´ptica geom´etrica debe satisfacer las condiciones E = cte p~ = cte ~k ⇒ p = cte |k| ⇒ p = cte λ . ´esta es precisamente el campo en el cual no pueden producirse fen´omenos que dependan de la longitud de onda. El siguente cuadro ilustra la discusi´on: F ALT AF IGU RA Esta analog´ıa entre la o´ptica geom´etrica y la mec´anica cl´asica manifestada en la ˜ ~ L.204 Cap´ıtulo 14: Cuadro Ondulatorio Cl´asico 1 ~ ~ )2 = 2m(E − V ) (∇W )2 = E − V ⇒ (∇W 2m de manera que la velocidad de onda es: u= E E E =√ =p ~ 2mT 2m(E − V ) |∇W | 1 pero 2mT = 2m mv 2 = m2 v 2 . Interpretando la mec´anica cl´asica como una espacie de ´optica geom´etrica. en el que los rayos de luz ortogonales a los frentes de onda corresponden a las trayectorias de las part´ıculas normales a la superficie S = cte. As´ı tenemos que la formulaci´on de Hamilton-Jacobi nos dice que la mec´anica cla´asica corresponde a la o´ptica geom´etrica. la cual como sabemos es el l´ımite de un movimiento ondulatorio. la direcci´on del momentum p~ = ∇W Las ecuaciones ~ 2 = n2 (∇L) ~ )2 = 2m(E − V ) (∇W nos permiten afirmar p que la funci´on caracter´ıstica de Hamilton W desempe˜ na el mismo rol que la eikonal L y 2m(E − V ) juega el rol de ´ındice de refracci´on.6) Esta ecuaci´on nos dice que la velocidad de un punto de una superficie S = cte es inversamente proporcional a la velocidad espacial de la part´ıcula cuyo movimiento describe S. La direcci´on de la trayectoria en cualquier punto del espacio est´a determinada por ~ . ˜ ω = − ∂ L . por lo que 2 E E = u= mv p (14.

H=− ∂S E . entonces: ˜ ϕ = AeiL(~r.t) ˜ = L0 + ~r · ∇ ~L ˜ + t ∂ L˜ donde L ∂t ϕ = Ae h i ˜ ~ L+t ˜ ∂L i ~ r ·∇ +L0 ∂t Comparando con ~ ϕ = Aei[~r·k−tω+α] tenemos: ˜ ~k = ∇ ~L ˜ . La motivaci´on f´ısica o base fenomenol´ogica apareci´o a˜ nos m´as tarde en el contexto del estudio de la radiaci´on electromagn´etica de cuerpos calientes y en los espectros at´omicos. Esto indica que existe un elemento aleatorio en el conmportamiento de cada electr´on que impide predecir donde caer´a el electr´on a´ un cuando conozcamos con toda precisi´on el aparato. entonces L Si L(~r) = 1 ˜ ~ r) = nkˆ ⇒ (∇L(~ ~ r))2 = n2 L0 (~r) ⇒ ∇L(~ k0 ~L ˜ 0 (~r) ⇒ ~k = ∇ (2) De la formulacion de Hamilton.14. Ecuaci´ on de Schr¨ odinger (1) Hemos visto que cuando una onda no es plana. Cada vez que repetimos el mismo experimento se reproduce el mismo patr´on de interferencia. Si ω = cte.Jacobi sabemos ~ p~ = ∇S . ω = − ∂L ∂t ˜ = −ωt + L ˜ 0 (~r). por lo tanto ∇ ~L ˜=∇ ~L ˜ 0 (~r). etc.2.2 Ecuaci´on de Schr¨odinger 205 Sin embargo esta conjetura no fue investigada b´asicamente debido a que fue argumentado que no exist´ıa un fundamento fenomenol´ogico o experimental que sustentara la citada investigaci´on. 14. las condiciones iniciales. p= ∂t c ~ S = −Et + W ⇒ p~ = ∇W . pero es aplicable la o´ptica geom´etrica.

Schr¨odinger a encontrar la ecuaci´on de onda que describe el movimiento de una part´ıcula que se mueve con velocidad ~v . ˜ = −ωt + L ˜ 0 (~r) condujo a los f´ısicos a postular La analog´ıa entre S = −Et + W y L la existencia de una eikonal mec´anica: ~ ∂S Ψ = BeiS = Bei(~r·∇S+t ∂t +S0 ) ∂S ~ = ∇W ~ Donde ∇S y = −E ∂t De modo que Ψ = Bei(~p·~r−Et+S0 ) (4) Los resultados anteriores condujeron a De Broglie y a E. (5) Dado que la superficie S se mueve con velocidad u.206 Cap´ıtulo 14: Cuadro Ondulatorio Cl´asico (3) Esto nos dice que la mec´anica es una especie de l´ımite o´ptica geom´etrica de una posible mec´anica ondulatoria. la ecuacion de onda es de la forma: 2 ~ − 1 ∂ Ψ =0 ∇Ψ u2 ∂t2 Si Ψ es una onda estacionaria tenemos: Ψ = e−iωt Ψ(~r) 1 2 2 −iωt iω e Φ(~r) = 0 u2 2 ~ 2 Ψ(~r) + ω Ψ(~r) = 0 ⇒∇ u2 2πλν λω pero dado que u = λν = = 2π 2π ~ 2 Ψ(~r) − ⇒ e−iωt ∇ ⇒ ω 2π = u λ 4π 2 2 ~ ⇒ ∇ Ψ(~r) + 2 Φ(~r) = 0 λ Puesto que u = p E u E E h ⇒λ= = = = y dado que p = 2m(E − V ): p ν pν pE/h p h λ= p 2m(E − V ) Tenemos: 4π 2 2 ~ ∇ Ψ(~r) + 2 2m(E − V )Ψ(~r) = 0 h .

t) = −∞ De donde vemos ~ Ψ=− ∇ 2 Z ∂Ψ i~ =− ∂t 2m ∞ ~k2 ~ k 2 A(k)e−i 2m t+ik·~r dk −∞ ∞ Z ~k2 ~ k 2 A(k)e−i 2m t+ik·~r dk −∞ De donde vemos que: i~ ~ 2 ∂Ψ ∇ Ψ= 2m ∂t .Caso dependiente del tiempo: En el caso general de una onda no monocromatica se tiene que ella tiene principio fin.Caso estacionario: E Ψ(~r.14. Estas ondas pueden ser representadas por una integral de Fourier Z ∞ ~ Φ(~r. que puede ser reescrita en la forma: h2 ~ 2 ∇ Ψ(~r) + EΨ(~r) − V Ψ(~r) = 0 8mπ 2 ~2 ~ 2 ∇ Ψ(~r) − V Ψ(~r) = −EΨ(~r) 2m de donde − ~2 ~ 2 ∇ Φ(~r) + V Φ(~r) = EΦ(~r) 2m .2 Ecuaci´on de Schr¨odinger As´ı tenemos 207 2 ~ 2 Ψ(~r) 8mπ (E − V )Ψ(~r) = 0 ∇ h2 Esta ecuaci´on es la ecuaci´on de Schr¨odinger independiente del tiempo para la mec´anica ondulatoria. t) = e−iωt Ψ(~r) = e−i ~ Ψ(~r) ⇒ ∂Ψ E ∂Ψ = −i Ψ ⇒ i~ = EΨ ∂t ~ ∂t Esto significa que la transici´on del caso estacionario al caso dependiente del tiempo puede ser logrado haciendo la sustituci´on: EΨ −→ i~ ∂Ψ ∂t . t) = A(k)ei(k·~r−ωt) dk −∞ Y dado que ω = p2 ~k 2 E = = tenemos: ~ 2m~ 2m Z ∞ ~k2 ~ A(k)e−i 2m t+ik·~r dk Ψ(~r.

donde la integral es sobre todo el periodo del movimiento de qi y donde pi es su momentum conjugado. las ecuaciones de Hamilton y las conse2 tantes de movimiento para una part´ıcula bajo un potencial de la forma V (r) = − . N. Sommerfeld formularon un modelo de cuantizaci´on para movimientos peri´odicos. esto es: I pi dqi = ni h. r b) Calcule la energ´ıa relacionada al a´tomo de hidr´ogeno dada la condici´on: I pi dqi = ni h Soluci´on: a) El lagrangiano es: 1 1 e2 L = T − V = mr˙ 2 + mr2 φ˙ 2 + 2 2 r Los momentum conjugados son: pφ = ∂L pφ = mr2 φ˙ = l ⇒ φ˙ = ˙ mr2 ∂φ . Ejercicios Resueltos El ´ atomo de hidr´ ogeno de Bohr-Sommerfeld En los comienzos del desarrollo de la mec´anica cu´antica.. . el hamiltoniano. I s´olo son admitidas las trayectorias en el espacio de fase cuya integral de fase pi dqi es m´ ultiplo entero de la constante de Plank h.. Bohr y A. ni = 1. a) Escriba el lagrangiano. 2.208 Cap´ıtulo 14: Cuadro Ondulatorio Cl´asico Aplicando esta regla a la ecuaci´on estacionaria − obtenemos: − ~2 ~ 2 ∇ Ψ + V Ψ = EΨ 2m ∂Ψ ~2 ~ 2 ∇ Ψ + V Ψ = i~ 2m ∂t Esta es la ecuaciones de Schr¨odinger dependiente del tiempo y representa el postulado fundamental de la mec´anica cu´antica. En consecuencia.

el hamiltoniano es: H= f X pi q˙i − L = i=1 p2φ p2r e2 + − 2m 2mr2 r Dado que el hamiltoniano no depende explicitamente del tiempo H = E = cte.2 Ecuaci´on de Schr¨odinger 209 donde l es el momentum angular de la part´ıcula pr = ∂L pr = mr˙ ⇒ r˙ = ∂ r˙ m Luego. las constates de movimiento son el Hamiltoniano H y el momentun angular l. Adem´as. Esto quiere decir que el momentum angular s´olo puede tomar valores que sean m´ ultiplos enteros de ~. 2. tenemos que: 2π l = n~.. b)La condici´on de quantizaci´on del movimiento angular es: I Z 2π ldφ = 2πl = nφ h pφ dφ = nφ h ⇒ 0 Sea ~ = h . La condici´on de quantizaci´on del movimiento radial es: s  I Z Z rmax pr dr = nr h ⇒ rmax pr dr = 2 rmin rmin e2 2m E + r  − l2 dr = nr h r2 donde el valor de pr fue obtenido a partir de la ecuaci´on del hamiltoniano H = E = p2φ p2r e2 + − 2m 2mr2 r Resolviendo la integral tenemos:  Z rmax s  Z rmax √ 2mEr2 + 2me2 r − l2 e2 l2 2m E + − 2 dr = dr r r r rmin rmin Z √ ar2 + br + c dr cuya soluci´on es: r Z √ 2 Z Z √ ar + br + c b dr dr 2 √ √ dr = ar + br + c + +c 2 2 r 2 ar + br + c r ar + br + c Esta integral es de la forma .14. Por lo tanto. como φ es una coordenada c´ıclica φ˙ = cte ⇒ l = mr2 φ˙ = cte.. . nφ = 1.

. Finalmente. dado esto. reemplazando y despejando en la ecuaci´on del hamiltoniano tenemos: p 2 2 2 4m(2El2 + me4 ) l e e 2 = 0 ⇒ rm = − ± rm + rm − E 2mE 2E 4mE Reemplazando los valores de rm en los extremos de integraci´on y evaluando. Adem´as: Z √   2ar + b √ . . Dado que rmin y rmax son puntos extremos. se debe dar que r˙min = r˙max = 0. por lo tanto. 2. − −∆   Z dr 1 br + 2c √ √ = √ arcsin . nuestra condici´on para obtener los l´ımites de integraci´on es pr = 0. " √ 2me2 1 √ 2mEr2 + me2 r + −l2 − arcsin 2 −2mE 1 −l √ arcsin l2 2  4mEr + 2me2 p − 4m(2El2 + me4 ) #rmax me2 r − 2l2 p r 4m(2El2 + 2me4 ) ! rmin Calculemos ahora los l´ımites de integraci´on. −c r −∆ r ar2 + br + c dr 1 = −√ arcsin 2 −a ar + br + c para a < 0 ⇒ E < 0 para c < 0 y ∆ < 0 con ∆ = 4ac − b2     Z √ 2 √ 2ar + b 1 br + 2c b 1 ar + br + c 2 √ √ arcsin +c √ arcsin ⇒ dr = ar + br + c− √ r 2 −a −c − −∆ r −∆ En nuestro caso particular: b = 2me2 . 2.. ∆ = −4m(2El2 + me4 ) Z rmax √ 2mEr2 + 2me2 r − l2 ⇒ dr = r rmin a = 2mE. es posible ver que los argumentos de las funciones trigonom´etricas se vuelven valores sencillos que permiten obtener f´acilmente el resultado de dicha funci´on. se tiene: me4 En = − 2 2 . la soluci´on a esta ecuaci´on toma la forma: r 2π 2 me4 − nπl = nr h −E Despejando el valor de E y haciendo n = nφ + nr = 1. 2~ n n = 1. .210 Cap´ıtulo 14: Cuadro Ondulatorio Cl´asico la cual puede ser verificada por diferenciaci´on. son puntos de retorno. c = −l2 . o bien.. .

por lo que la energ´ıa en el a´tomo de hidr´ogeno nunca es cero.2 Ecuaci´on de Schr¨odinger El n´ umero n es llamado n´ umero cu´antico principal. 211 . El caso en que n = 0 no es permitido por la teor´ıa cu´antica. Esta ecuaci´on muestra los estados discretos de energ´ıa del a´tomo de hidr´ogeno que concuerdan exactamente con los resultados de la mec´anica cu´antica.14.