T E O R I A

D E

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CAPITULO

C O N T R O L

DEFINICIONES BÁSICAS Y
HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS

A

quí discutiremos una serie de conceptos básicos y terminologías que son de
son de suma importancia para desarrollar el análisis de los sistemas de control
control de los procesos industriales. Estos conceptos y terminologías serán
serán explicados a la luz de experiencias prácticas, mostrando en cada caso
caso ilustraciones de elementos y/o sistemas que permitan entender y
relacionar tales conceptos y definiciones.

Palabras - Clave
Control de procesos.
Control retroalimentado, Control en cascada, Control feedforward y Control IMC
Sensor, Transmisor, Controlador, Elemento final de control.
Medición, Decisión y Acción.
Variable controlada, Valor de referencia, Variable manipulada y Variable de carga.
Control manual y Control automático.
Planta, Proceso y Sistema.
Control regulatorio, Servo control y Optimización.
Resistencia, Ganancia, Constante de tiempo, Tiempo muerto, Capacidad y Tiempo residente.
Transformada de Laplace, función de transferencia y ecuación característica
Polos, ceros y Señales de prueba.
Diagramas de bloques, Gráfico de flujo de señales y Formula de la ganancia de Mason.

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CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS
DE ANÁLISIS

OBJETIVOS

Revisar las definiciones y terminologías básicas que se encuentran en el estudio de control de procesos industriales.

Discutir los componentes y las operaciones fundamentales propias de todo sistema de control.

PRERREQUISITOS.

Conocimientos básicos de proceso, instrumentación, automatización y ecuaciones integrodiferenciales.

1.1. INTRODUCCIÓN.
El estudio de control de procesos industriales que desarrollaremos es, principalmente, para sistemas de control de lazo
cerrado (Feedback Control Systems), en los cuales la respuesta dinámica del proceso a controlar es nuestra mayor
consideración en el diseño.
La discusión en este capitulo está restringida ha dar una revisión de las definiciones básicas de control continuo,
señalando los conceptos y definiciones fundamentales en el estudio del control de procesos industriales.
Básicamente se establecerán terminologías y definiciones que permitirán sentar las bases para una posterior
profundización de los conceptos que están inmersos en el estudio de control de procesos industriales.

1.2. CONTROL DE PROCESOS.
Para ilustrar el control de procesos y plantear las terminologías y las definiciones básicas usaremos como modelo un
intercambiador de calor, en el cual el fluido del proceso es calentado mediante el uso de vapor de condensación, tal como se
muestra en la Figura 1-1. El propósito de esta unidad es calentar el fluido del proceso desde una temperatura de entrada Ti(s)
hasta una cierta temperatura de salida deseada To(s). La energía ganada por el fluido del proceso es provista por el calor latente de
condensación del vapor.
En este proceso hay muchas variables que pueden cambiar, causando que la temperatura de salida se desvié de su valor deseado.
Si esto pasa, entonces deben tomarse algunas acciones para corregir esta desviación. El objetivo de este sistema es mantener la
temperatura de salida del proceso en su valor deseado.
Una forma de alcanzar este objetivo es mediante la medición de la temperatura de salida To(s), comparar esta con el valor
deseado, y, sobre la base de esta comparación, decidir lo que se debe hacer para corregir cualquier desviación. La válvula de vapor
puede ser manipulada para corregir la desviación. Esto significa que, si la temperatura de salida está por encima de su valor
deseado, entonces la válvula de vapor puede ser cerrada cierto porcentaje para disminuir el suministro de vapor (energía) hacia el
intercambiador de calor. Por otra parte, si la temperatura de salida está por debajo de su valor deseado, entonces la válvula de
vapor puede ser abierta cierto porcentaje para incrementar el suministro de vapor (energía) hacia el intercambiador de calor.
UN SISTEMA DE CONTROL COMO EL MOSTRADO EN LA FIGURA 1-1, DONDE LA SALIDA SE
REALIMENTA A LA ENTRADA PARA SER COMPARADA Y EN BASE A ESTA COMPARACIÓN TOMAR
UNA DECISIÓN Y SOBRE LA BASE DE ESTA DECISIÓN LLEVAR A CABO UNA ACCIÓN, SE CONOCE
COMO SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO.

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CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS
DE ANÁLISIS

Vapor
mA

Válvula
Elemento final de control

FV ( s ),
FW ( s ),
Fluido que se
procesa

Kg
seg

Kg
seg

T0SP ( s ), C

TIC
11

mA
TIT
11
mV

T0 ( s ), C

TAMBOR
TERMOELEMENTO

Ti ( s ), C

Fluido
Procesado

TRAMPA
DE
VAPOR

RETORNO DE
CONDENSADO

Figura 1-1: Sistema intercambiador de calor

1.3. COMPONENTES BÁSICOS QUE SE ENCUENTRAN EN LA MAYORÍA DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL.
Existen tres componentes básicos que se consiguen en la mayoría de los sistemas de control, los cuales están presentes en
nuestro sistema modelo; estos son:

a.) Sensor/Transmisor: Conocido como elemento primario y secundario respectivamente. Hay procesos en los
cuales el sensor y el transmisor están completamente separados uno del otro.
Ejemplo: Termocupla, termorresistencia, transmisor de temperatura.

b.)Controlador: Es donde se toman las decisiones. Se le conoce como el cerebro del sistema.
Ejemplo: Una computadora, Una tarjeta micro controladora, un controlador de temperatura.

c.) Elemento final de control: Es quien ejecuta la acción o decisión que se toma.
Ejemplo: Válvulas continuas, motores eléctricos de velocidad variable.

1.4. OPERACIONES BÁSICAS QUE SE REALIZAN EN LA
SISTEMAS DE CONTROL.

MAYORÍA DE LOS

Los componentes antes descritos, los cuales están presentes en nuestro sistema modelo, realizan las tres (03) operaciones
básicas siguientes:

a.) Medición (M): Se mide y transmite la variable que se controla, generalmente, mediante el uso de un conjunto
Sensor / Transmisor.
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CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS
DE ANÁLISIS
Ejemplo: Se mide la temperatura de salida del fluido que se procesa T0(t).

b.)Decisión (D): Basándose en la medición de la variable que se controla, el controlador decide lo que se debe hacer
para mantener dicha variable en el valor deseado.
Ejemplo: Abrir o cerrar la válvula dependiendo de si la variable que se controla está por encima o por debajo del
valor deseado.

c.) Acción (A): Como resultado de la decisión tomada por el controlador, el sistema deberá tomar una acción. Esta
acción generalmente es efectuada por el elemento final de control.
Ejemplo: El actuador de la válvula abre o cierra esta según sea el caso.
La acción llevada a cabo debe producir cambios sobre la medición, reflejando así la corrección que se hace sobre el
proceso. Si esto no sucede una condición de lazo abierto existe y el control no se realiza.
Como conclusión se establece lo siguiente:
SOBRE LA BASE DE LA MEDICIÓN SE TOMA UNA DECISIÓN Y SOBRE LA BASE DE ESTA DECISIÓN
SE LLEVA A CABO UNA ACCIÓN.

1.5. VARIABLES, TÉRMINOS IMPORTANTES Y OBJETIVOS EN UN SISTEMA DE
CONTROL.
a.) Variable controlada: (VP = Process Variable).
Es la variable que debe ser mantenida, o controlada, dentro de algún valor deseado.
Ejemplo: La temperatura de salida del fluido a calentar TO(t). Genéricamente se le llama y(t).

b.)Valor de referencia: (SP = Set Point).
Es el valor deseado de la variable controlada. También se le llama punto de control o valor de consigna.
Ejemplo: Valor deseado para la temperatura de salida TSP. Genéricamente se le llama r(t).

c.) Variable manipulada: (VM = Manipulated Variable).
Es la variable usada para mantener la variable controlada en su valor deseado.
Ejemplo: Porcentaje de apertura o porcentaje de cierre de la válvula de vapor %V P (posición de la válvula de vapor).
Genéricamente se le llama uC(t).

d.)Variables incontroladas:
Son aquellas variables del proceso que no son controladas.

e.) Perturbación –variable de carga: (D = Disturbance).

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) Proceso: Es cualquier operación que se desea controlar. k. compararla con un valor deseado y aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la desviación del valor medido. Ellas aparecen en el proceso como parte de la planta. h. Por lo general son flujos. Ejemplo: La válvula de vapor. Ejemplo: Ajustar el flujo de vapor adecuadamente para mantener la temperatura de salida del fluido que se procesa TO(t) en su valor deseado TSP. en presencia de variaciones en la temperatura de entrada del fluido que se procesa T i(t) o de variaciones en el flujo de dicho fluido FW(t). Ejemplo: Operación de intercambio de calor. Aquí el controlador NO DECIDE como mantener la variable controlada en su valor deseado. No todas las variables de carga pueden ser medidas y por lo general no se tiene la posibilidad de manipularlas. con respeto al valor deseado.)Planta: Es un equipo o cualquier objeto físico que se desea controlar. g. l. a pesar de las perturbaciones del sistema.) Control manual: (MAN = Manual Control).)Control: Control significa medir el valor de la variable controlada. 5 .) Objetivo delsistema de control: El objetivo del sistema de control es ajustar la variable manipulada para mantener la variable controlada en su valor deseado. j. Aquí el controlador es quien DECIDE como mantener la variable controlada en su valor deseado.) Sistema: Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Es cualquier variable que cause una desviación de la variable controlada de su valor deseado. Genéricamente se le llama pL(t). El sistema de control debe ser capaz de mantener la planta bajo control aun en presencia de las perturbaciones. temperaturas o composiciones de fluidos entrando (pero algunas veces saliendo) al proceso. La DECISIÓN la toma el operador. Ejemplo: Control Del Sistema Intercambiador De Calor. i. Es la condición en la cual el controlador está desconectado del proceso. Ejemplo: Variaciones en la temperatura de entrada del fluido a calentar T i(t). ya sea aguas arriba o aguas abajo. Ejemplo: El sistema intercambiador de calor. f.)Control automático: (AUT = Automatic Control) Es la condición normal de operación del controlador.

LOS PROCESOS INDUSTRIALES SON AUTOMATIZADOS PARA PROVEER SEGURIDAD AMBIENTAL. Figura 1-2: Ejemplo típico de un sistema de control de forma manual.) Mantener la calidad del producto (composición. b. proteger el ambiente mediante la prevención y/o minimización de las emisiones de polución y prevenir daños a los equipos industriales. pureza. Aquí el operador regula el nivel del fluido en el tanque mediante la manipulación de la válvula de salida.) Sistema de control manual: En esta forma de control es el hombre quien manipula el dispositivo elemento final de control. El operador obtiene la retroalimentación del nivel del fluido viéndolo a través de una ventana que está en una de las caras del tanque. b. que consiste en el uso de un flotador para regular el nivel en el tanque. MANTENER LA CALIDAD DESEADA DEL PRODUCTO. etc.) Sistema de Control Automático: En esta forma de control el hombre queda fuera del ciclo de control.) con un mínimo de costo.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS 1. color. En este tipo de control no existe un ciclo cerrado de actuación. procesa estos datos de acuerdo con leyes teóricas preestablecidas y actúa sobre el elemento final de control. como por ejemplo la válvula. Los sistemas de control son importantes por diversas razones. Básicamente se pueden distinguir dos formas de sistemas de control. El ciclo de actuación es cerrado. Esto es conocido como Seguridad. Ahora se mencionan tres de ellas: a. La seguridad debe estar siempre en la mente del personal que trabaja en la planta y esta es la consideración más importante sobre la cual todos deben ponerse de acuerdo. Instrumentos de señalización y registro informan al personal de servicio y producción respecto al estado del proceso. El dispositivo de control capta las magnitudes de estado del proceso.7.) Prevenir riesgos al personal de la planta. SEGURIDAD AL PERSONAL. SISTEMA DE CONTROL MANUAL Y SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO. En la Figura 1-2 se ilustra un control de forma manual. 1. En relación con esto se tiene: a. IMPORTANCIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. c. En la Figura 1-3 se ilustra un sistema control automático de nivel de agua en un tanque. CONSEGUIR UN ALTO NIVEL DE PRODUCCIÓN Y REDUCIR LA DEMANDA SOBRE LA LABOR HUMANA. el sistema de control manual y el sistema de control automático.6. 6 .) Mantener los niveles de producción de la planta a un mínimo costo.

Aquí el valor de referencia varía con el tiempo y se dice que este es la perturbación más importante. A diferencia de lo anterior. resulta más primordial el hecho de que el regulador proteja la instalación de regulación contra las influencias de las magnitudes perturbadoras (variables de perturbación). En tales sistemas de regulación suele tener importancia secundaria el hecho de que tras la variación del valor teórico la magnitud de regulación (variable controlada) alcance rápidamente el valor teórico. La representación general del circuito de regulación del intercambiador de calor de la Figura 1-1 se muestra en la Figura 1-4. Tomando en consideración este esquema se establece lo siguiente: Si el valor teórico de una instalación de regulación (valor de referencia) permanece invariable durante mucho tiempo. si el valor teórico de regulación (valor de referencia) se reajusta continuamente según un programa previamente establecido se tiene una Regulación de Seguimiento. FORMAS DE REGULACIÓN. con independencia de reajustes ocasionales.8. Sistemas que trabajan de esta forma se dice que ejercen Control Regulatorio. En este tipo de regulación lo principal estriba en ajustar lo más rápidamente posible la magnitud de regulación (variable controlada) al valor teórico de regulación (valor de referencia).CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-3: Control automático del nivel de agua en un tanque. en forma de diagrama de bloque. Por otra parte. 7 . Sistemas que trabajan de esta forma se dice que ejercen Servo Control. se tiene una Regulación de Valor Fijo. 1.

Este método consiste en reproducir el proceso mediante un modelo y el realizar el control de acuerdo con éste modelo. Esta filosofía de control difiere de los esquemas tradicionales en los cuales las variables de procesos se controlan en valores constantes y la productividad de la planta es una consecuencia accidental e incontrolada de estas variables controladas. 1. las temperaturas. o los flujos deben ser restringidas solamente en función de como estas variables fluyan dentro de sus límites permitidos.) El mejor sistema de control es el más simple que haga bien el trabajo. como la medición. En este caso las primeras se activan en un determinado orden y los efectos de estas medidas se valoran sobre las magnitudes de salida. Según sea el resultado se repetirán pasos individuales en el mismo sentido u otros en sentido opuesto. C %TO Y ( s ) Gi ( s ) H ( s) SENSOR / TRANSMISOR Figura 1-4: Diagrama de bloques del sistema intercambiador de calor 1. se podrá utilizar el método de optimización progresiva. Entre las premisas se pueden citar las siguientes: a.9. Generalmente la optimización se lleva a cabo mediante dos metodologías diferentes. Se define el término optimización como la combinación de estrategias de control de procesos que en forma segura maximizan la productividad mientras minimizan los costos de operación. 1. en forma general. OPTIMIZACIÓN. mientras que la eficiencia o productividad de la planta es continuamente maximizada. los niveles. Si se conocen las acciones de las magnitudes de ajuste sobre el proceso.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS PROCESO FW ( s ). las cuales pueden o no combinarse dependiendo de la situación particular que se esté tratando. En plantas altamente optimizadas. PREMISAS FUNDAMENTALES EN CONTROL DE PROCESOS. Como resultado de varios años de experiencia se han desarrollado algunas premisas fundamentales en el campo de control de procesos. C R( s) K SP E (s) + GC ( s) %TO %TO - %CO + FV ( s ) U C (s) GV ( s ) Algoritmo de control Kg seg T0 ( s ). Kg seg GW ( s ) CONTROLADOR VÁLVULA T0SP ( s ). DIRECCIÓN DE PROCESOS.10. C GM ( s ) + + Ti ( s). A menudo se usa la expresión control de procesos en vez de dirección de procesos ya que ambas expresiones son sinónimas. Se define la dirección de procesos. también conocido como método modélico. las presiones. el control.11. Este método de optimización dura bastante tiempo en determinadas condiciones. la regulación y la optimización de las magnitudes de estado de un proceso. 8 . El método de optimización regresiva se utiliza cuando no se conocen las relaciones entre las magnitudes de ajuste y las de salida.

ETAPAS ENCONTRADAS EN CONTROL DE PROCESOS.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS b. Aquí se determina que controlar. Las señales y su representación en instrumentación y control están normadas por organismos internacionales tales como la ISA (Instrument Society of America). Hay básicamente cuatro etapas o niveles que con frecuencia se consiguen en control de procesos.).) El tercer nivel o nivel de la estructura: Esta es la etapa de la selección de la estructura del sistema de control. SEÑALES BÁSICAS Y SU REPRESENTACIÓN EN INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL. que manipular..) El segundo nivel o nivel del algoritmo: Esta es la etapa de la selección del algoritmo de control. Moviéndose de abajo hacia arriba en estos niveles se incrementa la importancia. Aquí se decide que tipo de ley de control usar (tradicional PID. y como parear la variable controlada con la variable manipulada. Básicamente se usan tres (03) tipos de señales: a. Si hacemos una buena selección de la estructura de control nos facilitará la escogencia apropiada del algoritmo de control y su entonación. De 1 a 5 VDC Figura 1-6: Representación de señales eléctricas en los P&ID.12. Aquí se desarrolla un flujo grama del proceso y se usan parámetros de diseño que produzcan una planta fácilmente controlable. b. 1. adaptativo. La simbología normada por la ISA suele usarse en los diagramas de instrumentación y proceso (o diagramas de instrumentación y tubería) P&ID. borroso. b.) Señales eléctricas: Rango: De 4 a 20 mA.) Se debe entender bien el proceso antes de que este pueda ser controlado.) El cuarto nivel o nivel de diseño de proceso: Es la etapa del diseño del proceso. 9 . 1. etc. d. En esta etapa el impacto económico de una buena ingeniería de control de procesos puede ser enorme.) Los niveles de los líquidos siempre deben ser controlados.) Primer nivel o nivel de entonación: Esta es la etapa de la entonación del controlador.13. c.) Señales neumáticas: Rango: De 3 a 15 psi (Libras por pulgadas cuadradas) Figura 1-5: Representación de señales neumáticas en los P&ID. La selección de la estructura de control para una planta es una función de vital importancia. potencialmente resultando en la diferencia entre un proceso rentable y un desastre económico. multivariable. Estas etapas o nivele son: a. c. el impacto económico y las oportunidades para que los ingenieros de control de procesos hagan contribuciones significativas. Aquí se determinan los valores de los parámetros del controlador que producen la mejor acción de control. predictivo.

De acuerdo a esto es común encontrar en un proceso indicaciones tales como: 0% .)Convertidor voltaje a frecuencia V/F V/F Figura 1-11: Representación de un concertador voltaje a frecuencia. d. Para esto se usan los convertidores de señales. en ves de usar unidades físicas como psi.) Convertidor corriente a presión I/P I/P Figura 1-8: Representación de un transductor I/P. Otra manera muy usada en control de procesos industriales para referirse a las variables es en forma porcentual (%).) Señales discretas o digitales: Rango: Solo uno de dos estados: 0 ó 1 Figura 1-7: Representación de señales digitales en los P&ID.100% 1 a 5 VDC 1.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS c.) Convertidor digital a analógica D/A D/A Figura 1-10: Representación de un convertidor digital a analógico. CONVERSIÓN Y/O TRANSFORMACIÓN DE SEÑALES.14.100% 3 a 15 psi 0% . 10 . mA. VDC.100% 4 a 20 mA 0% . b. En muchos procesos se hace necesario transformar o convertir de un tipo de señal a otra. c.)Convertidor analógico a digital A/D A/D Figura 1-9: Representación de un convertidor analógico a digital. y estos existen de diferentes tipo. tales como: a.

b. Una de las ventajas de esta estrategia de control es que resulta muy simple y económica de aplicar en la compensación de perturbaciones. que incidan sobre la variable primaria controlada. Cualquier perturbación afecta la variable controlada. La desventaja de esta estrategia de control estriba en que la perturbación se propaga por todo el proceso antes de que se tome la acción correctiva. ni le importa. Vapor WS (s ) FIT 10 mA Válvula Elemento final de control FIC 10 TIC 11 T0SP ( s ) mA TIT 11 M3 WP ( s ). En su forma más simple la estrategia de control en cascada consiste en formar un lazo retroalimentado dentro del lazo de control primario mediante la medición de una variable de proceso intermedia. min Fluido a procesar mV WP (s ) Fluido procesado CALENTADOR Termoelemento Ti ( s ). y una vez que esta variable se desvía de su valor de referencia. Existen varias estrategias de control que industrialmente han sido probadas y como tal han dado excelentes resultados en control de procesos. Este no sabe.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS 1. El lazo de control retroalimentado trabaja con un mínimo conocimiento del proceso y lo único que necesita saber es en que dirección moverse. sin limitarse a ellas: a. C Trampa de Vapor Figura 1-12: Estrategia de control en cascada. Esta estrategia de control requiere más de una medición de proceso y un solo elemento final de control (válvula) ya que hay solamente un objetivo de control. 11 T0 ( s ) . cual perturbación entró al proceso. ESTRATEGIAS DE CONTROL. Un ejemplo de un esquema de control retroalimentado es el sistema intercambiador de calor mostrado en la Figura 1-1.) Control realimentado simple.15. se recomienda usar la estrategia de control conocida como control en cascada. Un esquema de control en cascada es mostrado en la Figura 1-12. Dentro de estas estrategias se pueden señalar las siguientes.)Control en cascada Cuando sea posible medir variables intermedias (variables de procesos secundarias) en un proceso. el controlador cambia su salida de tal forma que obliga a la variable controlada a retornar a su valor de referencia. El trata solamente de mantener la variable controlada en su valor deseado y en hacer compensación para todas las perturbaciones.

) Control por acción precalculada o control feedforward Si resulta económicamente rentable medir las perturbaciones.)Falla del sensor o transmisor. 12 . El objetivo principal de la estrategia feedforward es medir la perturbación y compensarla antes de que la variable controlada se desvíe de la referencia. GP (s) . G ( s ) . entonces se puede usar la estrategia de control conocida como feedforward. GC (s) . Estas tres funciones forman el controlador retroalimentado conocido como controlador del modelo interno. que será el reciproco del modelo del proceso. mostrada en la Figura 1-14. El algoritmo feedforward compensa las perturbaciones más significativas y el algoritmo retroalimentado compensa todas las otras perturbaciones (las menos significativas). para compensar la desviación antes de que la perturbación se propague por todo el proceso.)Control del modelo interno (IMC) La estrategia de control conocida como IMC. que coincida con la función de transferencia real del proceso. d. flujo de entrada y temperatura de entrada. consiste en usar un modelo del proceso. y un compensador dinámico. VAPOR CONTROLADOR FEEDFORWARD WS WS K FIT 10 To* Ti WP KWP To* Ti FIC 10 To* COMPENSADOR DINÁMICO TIC 12 Ref2 Ref1 Ti FIT 11 TIT 13 WP ( s ) Ti ( s ) TIT 12 WP ( s ) CALENTADOR Fluido procesado To ( s ) Fluido que se procesa CONDENSADO Figura 1-13: Estrategia de control feedforward. Un ejemplo de control feedforward lo constituye el intercambiador de calor mostrado en la Figura 1-13.) Colocar el controlador en manual por decisión del operador. un filtro de primer orden. b. En este esquema se miden las variables de carga más significativas (perturbaciones).16.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS c. 1. EVENTOS QUE PUEDEN ABRIR UN LAZO DE CONTROL. La estrategia de control feedforward requiere más de una medición de proceso y un solo elemento final de control (válvula) ya que hay solamente un objetivo de control. Los eventos más comunes que pueden abrir el lazo de control y pasar el controlador a manual son: a. GF (s) .

) Temperatura. d. composición y otras propiedades del fluido: viajan a la velocidad del fluido. c. d. papel en una máquina de papel.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS c. VELOCIDADES A LAS QUE VIAJAN LAS VARIABLES.) Falla del actuador de la válvula. 1. mA ToSP mA - MODELO INTERNO + G(s) VAPOR - E ( s) GF ( s ) FILTRO + VÁLVULA mA Gc' ( s ) COMPENSADOR DINÁMICO CONTROLADOR IMC WS 12 TIT 12 mV WP ( s ) WP ( s ) CALENTADOR Ti ( s ) Fluido a procesar TERMOELEMENTO To ( s ) Fluido procesado TRAMPA DE VAPOR RETORNO DE CONDENSADO Figura 1-14: Estrategia de control IMC. 13 . a 984.) Voltaje y corriente eléctrica: a la velocidad de la luz. es decir.)Propiedades de los sólidos: a la velocidad del sólido donde se desplace.100 Pie/seg). Típicamente hasta 15 Pie/seg para líquidos y 200 Pie/seg para gases. Las principales variables en control de procesos industriales tienen el siguiente comportamiento en cuanto a velocidad de transporte se refiere: a. e.17. Ejemplo: Alúmina o Hierro en una correa.) Rotura del cable por donde se transmite la señal medida. b.)Saturación de la salida del controlador en 0 a 100% de la escala.106 Pie/seg.)Presión y flujo en los líquidos: a la velocidad del sonido en el fluido (en el aire a 1.

La resistencia al flujo. A es el área de la restricción. Obsérvese que en la idea planteada aquí la resistencia no es una constante sino que depende de la razón de flujo. tiempo muerto y capacidad. sin embargo podemos linealizar esta relación en un punto de operación particular.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS 1.3) F h1 h2 R Figura 1-15: Restricción usada para ilustrar los conceptos de resistencia y ganancia.18. ofrecida por una restricción se define como la razón de cambio de un determinado potencial con respecto al flujo. Fo. Para ilustrar los conceptos de resistencia y ganancia usaremos la restricción mostrada en la Figura 1-15.1) es una relación no lineal entre el flujo y el potencial. ganancia. Para ilustrar estos conceptos usaremos elementos y/o equipos de proceso que frecuentemente los ingenieros conseguirán en las fábricas. CARACTERÍSTICAS DE LOS PROCESOS.1) se obtiene: Fo g C k 2 A2 RFo (1. en flujos turbulentos.3) se establece que: a una razón de flujo particular. un pequeño cambio en la diferencia de potencial.1) F es la razón de flujo. A partir de (1. La expresión (1. 14 (1. La razón de flujo a través de una restricción.2) Fo Considerando la definición dada en (1. constante de tiempo. Basado en esto se tiene: F (t ) (1.1) kA 2 gC h1 h2 En (1. se establece mediante o la siguiente relación: RFo Cambios en la diferencia de potencial Cambios de flujo Fo d h1 h2 dF (1.4) . De acuerdo a (1. resultará en un cambio proporcional en la razón de flujo. 1. R. Fo . k es el coeficiente de flujo. De acuerdo a esto la resistencia al flujo que ofrece la restricción para un flujo particular.18.3) se define la ganancia o elemento proporcional como el inverso de la resistencia al flujo que ofrece una restricción. Se definirán ahora los términos básicos que caracterizan los procesos: resistencia. se puede expresar mediante la ley de Bernoulli. De acuerdo a esto se obtiene la siguiente expresión para la ganancia: K 1 RFo La respuesta temporal de un elemento proporcional o ganancia es idéntica a la entrada excepto por la magnitud. d h1 h2 . RF . gC es la constante gravitacional y h es el potencial del líquido. asumiendo que h1-h2 es grande comparada con el cambio en h1-h2 a ser considerado.2) y la ecuación (1.1 RESISTENCIA Y GANANCIA.

De acuerdo a esto se tiene: h(t ) RL F1 1 e t/ (1.9). De acuerdo a esto (1.7). La constante de tiempo puede ser definida como el tiempo que tarda el sistema para que su salida alcance el 63.5) h RL (1. Un sistema de primer orden suele modelarse mediante una ecuación diferencial de primer orden tal como la expresada en (1. F1 es el flujo de entrada. F2 es el flujo de salida y RL es la resistencia al flujo que ofrece la restricción. En este sistema A también representa la capacitancia del tanque y será llamada CL.8) RLCL La constante de tiempo generalmente aparece en los sistemas de primer orden acompañando a la derivada de la variable controlada.6) en (1.7) .2% de su valor final después de un cambio de escalón en la entrada. La dinámica de este sistema es descrita por: A dh dt F1 F2 (1.5) se tiene que: RLCL dh h dt RL F1 Al producto RL CL se le conoce como constante de tiempo del sistema y se le designa generalmente por la expresión para la constante de tiempo es: (1.7) para un cambio de escalón en el flujo de entrada con el tanque inicialmente vacío.9) Esta respuesta. La respuesta temporal del sistema se obtiene resolviendo la ecuación (1. Sustituyendo (1. 15 . tiene un valor final o de estado estable de hSS RL F1 . En este sistema el flujo de salida del tanque se asume proporcional al nivel en el tanque.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS 1.6) F2 Aquí A es el área transversal del tanque. h es la altura. tal como se muestra en la Figura 1-16. la cual se ilustra en la Figura 1-17.18. Para ilustrar el concepto de la constante de tiempo usaremos el nivel de líquido en un tanque. descrita por la expresión (1.2 CONSTANTE DE TIEMPO.

99hSS hSS Línea de valor inicial 0 2 3 4 5 t Figura 1-17: Respuesta de un sistema de primer orden mostrando los diferentes valores de τ 1.18. En este sistema.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Flujo de entrada F1 Flujo de salida RL h F2 Figura 1-16: Nivel de un líquido en un tanque usado para ilustrar el concepto de constante de tiempo. Con el fin de ilustrar el concepto de retardo de transporte se muestra en la Figura 1-18 un sistema de manejo de alúmina. b. que usa una cinta transportadora movida por un motor de corriente alterna para transportar la alúmina de un sitio a otro. Este fenómeno de retardo que sucede entre el momento de emitirse la orden y el momento de sentirse la consecuencia de esta orden en el sistema es lo que se conoce como retardo de transporte o retardo puro. cuando el controlador detecta que no se ha alcanzado (o que se ha sobre pasado) el valor de referencia. 16 .95hSS 0. La apertura (o cierre) de la válvula y su consecuencia de mayor (o menor) flujo de material a través de la cinta. Se define como tiempo muerto el tiempo que hay entre un cambio en la señal de control y el comienzo de su efecto sobre la medición. tiene efecto en la medición cierto tiempo después de haberse emitido la orden.98hSS 0.3 TIEMPO MUERTO.632hSS 0.2% 0. En sistemas como estos lo que sucede es que la salida no comienza a responder a la entrada (a responder ante la acción de control) sino hasta después de un intervalo de tiempo dado.) Retardo de transporte (Pure Time Delay).86hSS 0.)Retardo en la medición (Measurement LAG). El tiempo muerto puede ser visto como: a. h(t) 100% 63. ordena a la válvula abrir (o cerrar) porcentualmente para permitir un mayor (o menor) flujo de material. Aquí la forma de cambio en la señal de control no es relevante.

El concepto de retardo en la medición se entiende del hecho de que todo instrumento de medición (sensor/transmisor). es: Al2O3 Válvula x(t ) Punto de suministro v M y(t ) WS d ST Punto de medición mV mA WIC mA WT mA Referencia Figura 1-18: Sistema de transporte de alúmina para ilustrar el concepto de retardo de transporte. el tiempo de retardo. Hoy los instrumentos de medición son mayormente electrónicos o por lo menos hacen uso de la 17 .11) Nótese que en (1. el punto de medición de flujo de alúmina se localiza a cierta distancia del punto de suministro de alúmina. desde el punto de vista de la respuesta temporal.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Para asegurar que se realice una medición adecuada y libre de errores.10) Si suponemos que el flujo en el punto de suministro es x(t ) y que este se reproduce sin cambios t d segundos después en el punto de medición. tiene un mínimo retardo para responder a la excitación a la que es sometido durante la medición. existe un retraso entre el punto de suministro de alúmina y el lugar donde se detecta el cambio en el flujo de alúmina que transporta la correa. los instrumentos de medición se modelan como sistemas de primer orden. En la Figura 1-19 se muestra el concepto de tiempo retardo para el sistema de transporte de alúmina de la Figura 1-18. d (1. y(t ) x(t td ) (1.11) no se ha considerado pérdida de material. inherentemente. siendo la constante de tiempo del instrumento el parámetro representativo del retardo en la medición. Obsérvese como cierto tiempo después que la posición de la válvula ha cambiado es que se siente el efecto en la señal de peso (en el punto de medición). Por tanto. y (t ) . Si la velocidad del flujo de alúmina es v metros por segundo y d metros es la distancia entre los puntos de suministro y medición. está dado por: td v seg . El retardo en la medición era más significativo en el pasado cuando los instrumentos de medición eran mayormente neumáticos o electromecánicos. t d . Por lo general. entonces la cantidad medida. lo cual los hacía más lentos para responder a cambios en su entrada.

entonces el instrumento puede modelarse como: la constante de tiempo del Posición de la Válvula t Señal de Peso t td Figura 1-19: Señales del sistema de transporte de alúmina de la Figura 1-18 para ilustrar el concepto de tiempo muerto. transmisores y elementos finales de control de respuesta rápida tanto como sea posible. c. siempre que el costo beneficio del caso en particular lo permita.12) Ku (t ) Resolviendo la ecuación (1. b. 18 .12) la respuesta temporal del instrumento será: x(t ) 1 e /t K t 0 (1.)Seleccionar sensores.13) Basados en el análisis del concepto de tiempo muerto se establece lo siguiente: EL DESEMPEÑO DE LOS LAZOS DE CONTROL RETROALIMENTADOS ES SEVERAMENTE AFECTADO POR EL TIEMPO MUERTO. dx(t ) dt x(t ) (1. 1.) Colocar la medición de la variable controlada tan cerca del elemento final de control como sea posible.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS electrónica en el proceso de medición. A continuación se plantean algunas ideas que ayudan a reducir los efectos del tiempo muerto.) Usar instrumentación electrónica en vez de neumática para los procesos con constantes de tiempo cortos. lo cual los hace de respuesta lo suficientemente rápida ante cambios en su entrada. a. u(t ) (señal tipo escalón) la señal de excitación del instrumento (señal a medir) y instrumento. Sea x(t ) la respuesta del instrumento. en la construcción de instrumentos de medición.18. hace menos significativo el retardo en la medición en comparación con décadas pasadas.3. El uso de la electrónica y en general el uso de elementos y materiales de respuesta más rápida.1 IDEAS PARA DISMINUIR EL TIEMPO MUERTO EN UN PROCESO.

el nivel no puede cambiar instantáneamente así la señal de control lo haga.4 LA CAPACIDAD Y SUS EFECTOS. puede escribirse como: A dh dt F (1. La capacidad es la parte del proceso donde el material o la energía puede acumularse (almacenarse).18. 19 (1. La dinámica del sistema de la Figura 1-20.14): h Fo t k CL Esta respuesta. mA h es la variable controlada V1 Flujo de entrada Referencia LIC h mA LT Flujo de salida V2 Figura 1-20: Proceso de llenado de un tanque. la cual se muestra en la Figura 1-21. h Pendiente= k Fo CL t Figura 1-21: Respuesta del elemento capacidad . usado para ilustrar el concepto de capacidad. a un flujo dado Fo se obtiene de (1. Como el nivel es una medida del líquido almacenado en el tanque y debido a que la razón de velocidad de almacenamiento responde a las diferencias entre el flujo de entrada y el flujo de salida.15) .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS 1. será no lineal si el área del tanque no es constante. En la Figura 1-20 se muestra un sistema de llenado de un tanque para ilustrar el concepto de capacidad. visto como un sistema de almacenamiento temporal de líquido. Esta hace que el proceso responda lentamente.14) La respuesta temporal del sistema para el elemento capacidad. El sistema consiste en un tanque abierto en el que se desea controlar el nivel.líquido para un flujo constante y un área constante.

se mide por su constante de tiempo.2 FORMAS DE MEDIR LA CAPACIDAD EN UN PROCESO.4. RESPUESTA: C 1000 g /100 gpm 10min 1. En control de procesos industriales. es decir. Este tiempo es conocido como tiempo residente y se expresa de la siguiente forma: C Volumen del elemento Unidades consistentes Producción del elemento (1.) La capacidad.1 PROPIEDADES DE LA CAPACIDAD.)La capacidad tiende atenuar las perturbaciones. La respuesta es cuantificada por una constante de tiempo que es definida como el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 63. generalmente. la transformada de Laplace de f(t) es definida como: 0 F ( s) 0 f (t )e st dt La transformada de Laplace también puede definirse mediante la siguiente expresión: 20 (1.16) Ejemplo 1-1: Si el tanque de la Figura 1-20 puede mantener almacenado 1000 g (g = galones) y la producción del tanque. Información en detalle y con la profundidad deseada. fundamentales y necesarias para emplear esta herramienta en el análisis y diseño de sistemas de control de procesos industriales. 1.DEFINICIÓN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.19. a diferencia del tiempo muerto. 1. es de 100 gpm (gpm = galones por minuto) ¿cuál será su tiempo residente?.18. sino que más bien se plasmarán las ideas básicas. Program CC o Mathcad. incluyendo aplicaciones. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.2% de su valor final. la cantidad de material que puede fluir a través de este. sobre la transformada de Laplace se puede conseguir en cualquier texto de teoría de control. c. la capacidad de un sistema puede ser vista como su tiempo de acumulación o almacenaje. ya que esta permite darle solución a las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales de manera sencilla. La transformada de Laplace se lleva acabo usando su definición (integral de transformación).17) . más lentamente cambiará la variable controlada (más lento será el proceso).18. La capacidad en un proceso. La definición de la transformada de Laplace se establece como sigue: Dada una función real f(t) que satisface la condición f (t )e t dt para algún real finito. Las propiedades más importantes de la capacidad son las siguientes: a. b.4. hace más fácil el control. y como una primera aproximación.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS 1. La transformada de Laplace es una de las herramientas matemáticas fundamentales usadas para analizar los procesos industriales.1. razón por la cual no se dedicará mucho espacio a este tópico. empleando tablas de transformadas de Laplace o mediante el uso de herramientas computacionales tales como Matlab.19.) Mientras más grande es la capacidad en relación con las variables de carga y manipulada.

que nos permiten de una manera sencilla y rápida realizar expansión en fracciones parciales y/o hallar la transformada inversa de Laplace en forma directa.20. viene dada como: U (s) L r (t ) L u (t ) 1 S (1. el seno y la parábola. En la práctica la transformada inversa de Laplace se lleva acabo mediante una expansión en fracciones parciales y luego aplicando las tablas de transformadas a las fracciones simples obtenidas. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE. A la variable S se le conoce como el operador Laplaciano y es una variable compleja.21) c representa una constante real que es mayor que las partes reales de todas las singularidades de F(s). 1.24) . De acuerdo a esto se establece lo siguiente: (1.21) representa una integral de línea que es evaluada en el plano S. Hoy existen múltiples herramientas computacionales. con lo cual se tiene que: S (1. Estas señales son el escalón.19) j 1. La función de prueba escalón cuya altura es la unidad. el pulso.23) Para la función de prueba escalón de altura A se tiene que: R( s) L r (t ) = L Au (t ) Para la función de prueba rampa de pendiente A se tiene que: R(s) L Atu (t ) Para la función de prueba pulso de altura A se tiene que: 21 A S2 (1.20) f (t ) L 1 F (s) La integral de la transformada inversa de Laplace para hallar f(t) es: 1 2 j f (t ) c j c j (1. la cual se denomina Escalón Unitario. tales como Matlab y Program CC. el impulso.21) F ( s)ets ds En (1. la rampa.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS F (s) Transformada de Laplace de f (t ) L f (t ) (1. Se conoce como funciones de prueba a un grupo de señales que comúnmente son usadas como entradas de referencia o como perturbaciones a los procesos y a los instrumentos para estudiar su respuesta dinámica. En este capitulo esas herramientas también serán discutidas.21. FUNCIONES DE PRUEBA.18) El símbolo L representa la operación de transformación de Laplace. Adicionalmente (1. La manera formal de encontrar la transformada inversa de Laplace es mediante el uso de la integral de inversión.22) A S (1. A continuación se establecerán en el dominio S las expresiones de estas funciones de prueba.

con cualquier entrada. 1.simple salida.25) Para la función de prueba impulso unitario se tiene que: R(s) L (t ) (1. Una ves que la respuesta impulsiva del sistema lineal es conocida. Luego la función de transferencia G ( s ) se define como: G(s) L g (t ) (1. la cual es definida como la salida cuando la entrada es una función impulso unitario t . r (t ) . con todas las condiciones iniciales colocadas a cero.26) 1 Para la función de prueba parábola de altura A se tiene que: R( s ) L 1 2 At u (t ) 2 A S3 (1. y(t ) . Una manera formal de definir la función de transferencia es usar la respuesta impulsiva.1 RESPUESTA IMPULSIVA.28) La Figura 1-22 ilustra la forma de onda de las funciones de prueba antes citadas.27) Para la función de prueba seno de amplitud A se tiene que: R( s) L Asen( t )u (t ) A S 2 2 (1. 1.2 DEFINICIÓN DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. con entrada r (t ) y salida y (t ) y respuesta impulsiva g (t ) . 1. Permita que G ( s ) denote la función de transferencia de un sistema de simple entrada .22. Considérese que un sistema lineal invariante en el tiempo tiene una entrada r (t ) y una salida y (t ) . La función de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se define como la transformada de Laplace de la respuesta impulsiva. la salida del sistema. La manera clásica de modelar un sistema lineal es usar la función de transferencia para representar la relación de entrada .22. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y ECUACIÓN CARACTERÍSTICA. puede ser encontrada usando la función de transferencia.22.29) La función de transferencia G ( s ) es relacionada por la transformada de Laplace de la entrada y salida a través de la siguiente relación: Y (s) R( s) G(s) 22 (1.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS R( s) A 1 e S L A u (t ) u (t T ) TS (1. la cual se discute a continuación. El sistema puede ser caracterizado por su respuesta impulsiva g (t ) .30) .salida entre las variables.

Luego.) Función escalón.) r (t ) t=0 t b.. usadas para estudiar la respuesta dinámica de los procesos e instrumentos. f ...31) En (1. an 1 y b0 . r (t ) r (t ) Au (t ) r (t ) Atu (t ) A u (t ) u (t T ) r (t ) (t ) A A A t=0 t=0 t a.) Función rampa. b1S 1 e .. b1 b0 r (t ) m 1 m m 1 dt dt dt (1.) Función pulso..) 1 2 At u (t ) 2 A A 0. a esta ecuación diferencial se le aplica transformada de Laplace y se encuentra la función de transferencia del sistema. a1S 1 td S (1.. a1 .) Figura 1-22: Señales de prueba más comunes.. b1 ..) t d ..CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Aunque la función de transferencia fue definida formalmente a partir de la respuesta impulsiva...) e.) Función seno. la relación de entrada – salida del sistema frecuentemente se describe mediante una ecuación diferencial.32) En control de procesos industriales la función de transferencia suele representarse como: G(s) Y ( s) R( s ) K bm S m bm 1S m an S n an 1S n 23 1 1 .... El resultado es: G( s) bm S m bm 1S m 1 ..) r (t ) Asen t t=T t=0 t c.33) .) Función impulso unitario. b. Asúmase que la relación de entrada – salida de un sistema lineal invariante en tiempo es descrita por la siguiente ecuación diferencial de enésimo orden: d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) a .31) simplemente tomamos la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación y asumimos condiciones iniciales cero....) Función parábola.31) los coeficientes a0 .. b1S b0 S n an 1S n 1 . a. c. Para obtener la función de transferencia del sistema lineal que está representado por (1. en la práctica. d .0 -A 0 T t t=0 t f . a1S a0 (1. a1 a0 y (t ) n 1 n n 1 dt dt dt d m r (t ) d m 1r (t ) dr (t ) bm b . e.. bm son constantes reales.

1. DE SIMPLE ENTRADA – SIMPLE SALIDA.33) K es la ganancia del sistema y tiene como unidades las unidades de y (t ) sobre las unidades de r (t ) ... 1.POLOS DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.34) La ecuación característica es llamada así porque las raíces de ella determinan el carácter de la respuesta temporal.22. 1.1. a1S a0 0 (1. tal como se indica: S n an 1S n 1 an 2 S n 2 . Las constantes a0 ....23.35)... POLOS Y CEROS DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. ES GOBERNADA COMPLETAMENTE POR LAS RAÍCES DE LA ECUACIÓN CARACTERÍSTICA. an i 1 y b0 . multiplicada por la constante particular. Si el orden del numerador es igual al orden del denominador (m=n) entonces a la función de transferencia se le conoce como Propia. en la vecindad de S i . LA ESTABILIDAD ABSOLUTA DE UN SISTEMA LINEAL INVARIANTE EN EL TIEMPO. De acuerdo con esta definición la ecuación característica del sistema descrito por (1. La ecuación característica de un sistema lineal invariante en el tiempo se define como la ecuación obtenida al igualar a cero el polinomio denominador de la función de transferencia. 1. Por otra parte. a1 ..3 TIPOS DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. Si el polo tiene la siguiente forma S 24 .35) En (1. Una función de transferencia se dice ser Estrictamente Propia cuando el orden del numerador es menor que el orden del denominador (m<n). donde i es la potencia de la variable de Lapalce.32) se obtiene igualando a cero el polinomio denominador de dicha ecuación. bm tienen como unidades time . Obsérvese que el coeficiente de S 0 es 1. y si r 1 el polo es llamado POLO MÚLTIPLE de multiplicidad j se dice que es complejo conjugado. r (de orden r ). t d representa el tiempo muerto. si el orden del numerador es mayor que el orden del denominador (m>n) a la función de transferencia se le conoce como Impropia. si r 1 el polo es llamado POLO SIMPLE. si el límite siguiente tiene un valor finito diferente de cero: lim S Si r S Si G(s) (1.22. Esto dará finalmente dentro del paréntesis del numerador o del denominador un termino adimensional porque las unidades de S son 1 tiempo . S. Los polos y los ceros de la función de transferencia de un proceso son muy importantes a la hora de analizar y diseñar sistemas de control de procesos industriales.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS En (1.. se dice que esta tiene un polo de orden r en S Si .. El polo es el tipo más común de singularidad que existe y juega un rol muy importante en el análisis de los sistemas de control. La definición de polo de una función se establece como sigue: Si una función G ( s ) es analítica y de valor único.23. b1 .4 ECUACIÓN CARACTERÍSTICA. A continuación se establece la definición de polos y ceros de una función de transferencia.

18. Un diagrama de bloques puede ser usado simplemente para describir la composición e interconexión de un sistema. También puede ser usado junto con las funciones de transferencia para describir la relación causa – efecto del sistema.24.25. dependiendo de la calidad de la aproximación: td S 2 td S 1 2 1 e td S (1.2.. y si r 1 el polo es llamado CERO MÚLTIPLE de multiplicidad j se dice que es complejo conjugado.3. es decir.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS 1.23.38) X ( s) . DIAGRAMA DE BLOQUE. El concepto de tiempo muerto fue presentado en el apartado 1.39) (1.40) 1..11) y renombrándola se tiene que: y(t ) (1. Retomando ahora la ecuación (1.CEROS DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. un cociente de dos polinomios en S. si r 1 el cero es llamado CERO SIMPLE. Una de las más usadas en control de procesos industriales es la aproximación de PADE. Si el cero tiene la siguiente forma S Si la función bajo consideración es una función racional en S. se dice que esta tiene Si si el límite siguiente tiene un valor finito diferente de cero: lim S S Si Si r (1. se puede desarrollar mediante una serie de potencia. 1.39) puede ser aproximada de diferentes formas.37) se le aplica transformada de Laplace se obtiene que: Y ( s) e La función trascendental e siguiente: td S td S (1.. r (de orden r ).37) x t td Si a (1.36). con lo cual se obtiene lo e td S 1 td S td S 2! 2 td S 3! 3 . y tomando en cuenta los polos y ceros que se localicen en el infinito. (1. MANEJO DEL TIEMPO MUERTO USANDO TRANSFORMADA DE LAPLACE. La definición de cero de una función se establece como sigue: Si la función G ( s ) es analítica en un cero de orden r en S S Si .36) G( s) En (1.38). presente en (1. Una herramienta gráfica muy usada en control de procesos industriales es la representación gráfica de las funciones de transferencia por medio de los diagramas de bloques. contando los polos y los ceros de orden múltiple. la cual se establece como sigue. el número total de polos es igual al número total de ceros. 25 .

La relación de entrada – salida del sistema representado por este diagrama de bloque es: Y (s) R( s) G(s) (1. son formados por la combinación de cuatro elementos básicos los cuales se muestran en la Figura 1-23.) a. a. en general.) R1 ( s ) G ( s) R1 ( s) R2 ( s) R3 ( s) R( s) R( s) R2 ( s ) R3 ( s ) R( s) R( s) Punto de bifurcación Punto de suma c. La relación de entrada -salida del sistema representado por este diagrama de bloques es: Y ( s) R( s ) G( s) 1 G( s) H ( s) M ( s) (1. se describen a como: r (t ).) Figura 1-23: Elementos de un diagrama de bloques. H ( s ) representa la función de transferencia del sensor – transmisor. Un diagrama de bloque prototipo de lazo cerrado se muestra en la Figura 1-26. e(t ).) Punto de bifurcación.1. generalmente enviada por un sensor – transmisor.DIAGRAMA DE BLOQUE DE LAZO CERRADO. G( s) H ( s) representa la función de transferencia de lazo abierto del sistema. 1. de la Figura 1-1.) d .) Punto de suma. R( s) Y (s) R(s) Entrada Señales Y ( s) Y (s) Salida Bloque b. c. en forma interconectada.2. b(t ).CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Todos los diagramas de bloques. B(s) es la señal de retroalimentación. d .DIAGRAMA DE BLOQUE DE LAZO ABIERTO. Y (s) es la variable de salida o variable controlada. La Figura 1-24 muestra un esquema típico que permite ilustrar. y(t ). b.42) Las variables y funciones de transferencidel diagrama de bloques de lazo cerrado prototipo. M (s) es la función de transferencia de lazo cerrado del sistema. 26 . Un diagrama de bloque de lazo abierto típico se muestra en la Figura 1-25. las cuatro partes que componen a la mayoría de los diagramas de bloques.25.41) 1.25. G ( s ) representa la función de transferencia de la trayectoria directa. R(s) representa la entrada de referencia o punto de consigna. E (s) representa la señal de error del sistema.) Bloque.) Señales.

2. las cuales tienen ganancias asociadas.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS R( s) PL ( s ) Bloque Punto de suma E ( s) Bloque G1 ( s ) G2 ( s ) Punto de suma Y (s) Punto de bifurcación Bloque H ( s) Figura 1-24: Diagrama de bloques mostrando sus diferentes componentes. para un sistema con interrelaciones razonablemente complejas. Los elementos básicos que conforman un gráfico de flujo de señales son: 1. Los diagramas de bloques son adecuados para representar la interrelación entre la variable controlada y la variable de entrada. GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES. los cuales tienen variables asociadas. 27 . Los puntos de unión o nodos. Sin embargo. En el se pueden observar dos nodos con sus respectivas variables asociadas. el procedimiento de reducción de diagramas de bloques es relativamente difícil y requiere un considerable esfuerzo. la cual nos permite calcular la relación que existe entre las diferentes variables del sistema sin ningún procedimiento de reducción o de manipulación del gráfico de flujo de señales. llamado Gráfico de Flujo de Señales. Igualmente se distingue una rama con cabeza de flecha. G ( s ) . SISTEMA R( s) G( s) Entrada Y ( s) Salida Figura 1-25: Diagrama de bloque de lazo abierto. R( s ) y Y ( s ) . La ventaja de este método. la cual tiene una ganancia asociada. Mason y está basado en representar el sistema usando líneas de segmentos. Un método alternativo para determinar la relación entre las variables del sistema fue desarrollado por S. J. Las ramas con cabezas de flechas en el medio. es la disponibilidad de una Formula de Ganancia del Gráfico de Flujo de Señales. PLANTA R( s) E ( s) B( s) G ( s) Y (s) H ( s) SENSOR/TRANSMISOR Figura 1-26: Diagrama de bloques de lazo cerrado.26. llamada Formula de la Ganancia de Mason. 1. La Figura 1-27 ilustra los componentes básicos de un gráfico de flujo de señales.

R( s) G( s) Y ( s) R( s) G (s) Y ( s) Figura 1-29: Conversión de un diagrama de bloque de lazo abierto a gráfico de flujo de señales. Así mismo. 1. 1. La Figura 1-28 muestra las diferentes partes que pueden componer un determinado gráfico de flujo de señales. 2. Obsérvese como las señales R( s ) . la función de transferencia G ( s ) del diagrama de bloque está representada en el gráfico de flujo de señales como una ganancia. La Figura 1-29 muestra la conversión de un diagrama de bloque de lazo abierto a gráfico de flujo de señales. a gráfico de flujo de señales. CONVERSIÓN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO A GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES. 28 .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS R( s) Y ( s) G ( s) Figura 1-27: Gráfico de flujo de señal mostrando sus dos elementos básicos. Un diagrama de bloques puede ser llevado a gráfico de flujo de señales de manera sencilla. Se establecerán aquí tres gráficos prototipos que servirán de guía para convertir cualquier diagrama de bloques. E ( s ) y Y ( s ) del diagrama de bloques ahora son representadas por nodos en el gráfico de flujo de señales. La Figura 1-29 muestra la conversión de un diagrama de bloques prototipo de lazo cerrado a gráfico de flujo de señales. las funciones de transferencia G ( s ) y H ( s ) del diagrama de bloques están representadas en el gráfico de flujo de señales como ganancias.27. CONVERSIÓN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO A GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES. por muy complejo que este sea. Así mismo. GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES DE SISTEMAS DE CONTROL. X4 Nodo de entrada (Fuente) Ramas e X1 a X2 b Nodo de entrada (Fuente) X3 d X5 Nodo de salida (Sumidero) Lazo Ramas c X6 f Nodos mixtos Figura 1-28: Gráfico de flujo de señales mostrando sus diferentes componentes. Obsérvese como las señales R( s ) y Y ( s ) del diagrama de bloque ahora son representadas por nodos en el gráfico de flujo de señales.

a gráfico de flujo de señales.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS R( s) E (s) Y ( s) G ( s) R(s) E ( s) G ( s) 1 Y ( s) H (s) H (s) Figura 1-30: Conversión de un diagrama de bloques de lazo cerrado a gráfico de flujo de señales. 3. las funciones de transferencia G1 ( s ) .43) En (1. Así mismo. Esta formula es aplicable a la ganancia total y viene dada por: M 1 N PK K K 1 Y ( s) R( s ) Vent Vsal (1. G2 (s) y H ( s ) del diagrama de bloques están representadas en el gráfico de flujo de señales como ganancias. FORMULA DE LA GANANCIA DE MASON. M representa la ganancia entre Vent y Vsal . E ( s ) . Vsal representa la variable del nodo de salida. CONVERSIÓN SISTEMA DE LAZO CERRADO CON PERTURBACIÓN A GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES.43) Vent representa la variable del nodo de entrada. PK representa la ganancia del K-ésimo camino directo entre Vent y Vsal . N representa el número total de caminos directos entre Vent y Vsal . La Figura 1-31 muestra la conversión de un diagrama de bloques de lazo cerrado con perturbación. se obtiene de la siguiente manera: 29 . 1. Obsérvese como las señales R( s ) . por simple inspección. PL ( s ) y Y ( s ) del diagrama de bloques ahora son representadas por nodos en el gráfico de flujo de señales. y K representa el determinante del gráfico y es independiente de las entradas y de representa el cofactor del determinante de la K–ésima trayectoria directa del gráfico. las salidas. La formula de la ganancia de MASON alivia el trabajo de hallar la relación de entrada – salida a partir de un diagrama de bloques o de un gráfico de flujo de señales. E1 ( s ) . PL ( s ) PL ( s ) R( s) E (s) E1 ( s ) G1 ( s ) G2 ( s ) 1 Y ( s) E (s) R( s) 1 G1 ( s ) G2 ( s) Y ( s) E1 ( s ) H ( s) H (s) Figura 1-31: Conversión de un diagrama de bloques de lazo cerrado con perturbación a gráfico de flujo de señales.28.

L11 1 L11 PASO 3: Se determina K (1.48) G1 (s)G2 (s) Kb . combinación posible de r lazos que no L .. entonces hay un solo PASO 4: Se determina la relación ( s) Va (s) 1.44) sumatoria de los productos de ganancias de todas las combinaciones posibles de 2 lazos que no se toquen Sumatoria de los productos de ganancias de todas las combinaciones . lo cual se establece como sigue: K 1 (1.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS 1 Li1 i Lj2 j LK 3 .. K se obtiene a partir de eliminando los lazos que tocan el trayecto PK . entonces . 30 1 1. Hay un solo camino directo. j. . Como hay un solo camino directo.47) G1 (s)G2 (s) Kb (1.46) . k . es decir. se calcula eliminando los lazos que tocan la K–ésima trayectoria directa.. Hay un solo lazo individual. El gráfico de flujo de señales se obtiene del diagrama de bloques dado y se presenta en la Figura 1-33.44) Lmr representa los productos de ganancias de la m–ésima tocan K 1 r m i. Los pasos para hallar dicha relación son: PASO 1: Se determina PK . Como todos los lazos tocan el camino directo.45) Los lazos que no toquen el trayecto PK Ejemplo 1-2: En la Figura 1-32 se muestra el diagrama de bloques de un motor DC controlado por armadura.. K sumatoria de todos los lazos individuales 1 (1. posibles de 3 lazos que no se toquen En (1....43) se puede hallar la relación de entrada – salida ( s ) Va ( s ) con Td ( s) 0 . Usando la formula de la ganancia de Mason expresada en (1. P1 PASO 2: Se determina G1 ( s )G2 ( s ) 1 S (1.

de la compañía MATHWORKS.43) se tiene: ( s) Va (s) M ( s) P1 1 P1 1 L11 S Ra Km La S JS b (1. La aplicación de muchas herramientas de análisis y diseño de sistemas de control clásico y moderno se basa en los modelos matemáticos de los sistemas. etc. G1 ( s ) Va ( s ) 1 Td ( s ) Km Ra La S G1 ( s ) 1 JS b G2 ( s) 1 1 1 Tm ( s ) G2 ( s ) 1 S (s) TL ( s ) Kb Figura 1-33: Gráfico de flujo de señales correspondiente al diagrama de bloques de la Figura 1-32. con Simulink y la Toolbox de control. Matlab en su versión 6.0 bajo Windows. 31 .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Aplicando la expresión (1. cálculo de polos y ceros de funciones de transferencia. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA. calcular reducciones de diagramas de bloques. cálculo de la transformada inversa de Laplace de una función compleja en el dominio S. se tendrá interés en mostrar como estas herramientas ayudan en la manipulación de polinomios. y Peter M.5. de la compañía Systems Technology Inc.29. Tanto Matlab como Program CC pueden ser usados con sistemas en los cuales se tenga una descripción del modelo matemático en forma de funciones de transferencia. En general. Program CC en su versión 5. Thompson. tales como: 1. 2. 1. Ahora se desarrollarán algunos ejemplos con el fin de mostrar el uso de las herramientas tipo CAD.49) Kb K m Td ( s ) PERTURBACIÓN Va ( s) E (s) ARMADURA Tm ( s ) TL ( s ) Km Ra La S Kb 1 JS b (s) 1 S ( s) POSICIÓN VELOCIDAD REALIMENTACIÓN DE FEM Figura 1-32: Motor DC controlado por armadura.

Sin embargo. tal como si estuviéramos escribiendo las funciones de transferencia en una computadora. b. S 10 S2 1 G3 ( s) . La forma clásica y tradicional de introducir datos en Matlab es usando vectores en forma de fila o columna. c. a partir del release R11. Las funciones de transferencia son: 1 . e. S 2 G1 ( s) 1 G2 ( s) S 1 S 1 G4 ( s) S 6 H2 2. PASO 2: Se reduce el diagrama de bloques. -. /). Se elimina el lazo G3 (s)G4 (s) H1 (s) . Se encuentra M (s) . Matlab ha permitido introducir las funciones de transferencia en forma de expresiones racionales en S. Para esto procedemos como sigue (ver Figura 1-36): a. la cual representa un sistema retroalimentado multilazo. Se mueve H 2 delante de G4 .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Ejemplo 1-3: Usaremos como ejemplo la Figura 1-34. f. S 2 4S 4 S 1 H1 ( s ) . Se elimina el lazo remanente. 32 . Se verifica que el numerador y el denominado de la función de transferencia de lazo cerrado no tengan factores comunes. y la expresión para y (t ) . Se encuentra la función de transferencia de la trayectoria directa G ( s ) . H 3 ( s) 1 H 2 ( s) R( s) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) G4 ( s ) Y ( s) H1 ( s ) H 3 ( s) Figura 1-34: Diagrama de bloques típico a ser reducido usando usando herramientas tipo CAD USANDO MATLAB: Lo primero que se debe hacer es introducir las funciones de transferencia en el espacio de trabajo de Matlab (Work Space). PASO 1: Se introducen las funciones de transferencia tal como se muestra en la Figura 1-35. d. Esto implica respetar los símbolos y signos conocidos en operaciones algebraicas (+. Se elimina el lazo que contiene H 2 . Lo que se desea es reducir ese diagrama de bloques a uno prototipo de lazo cerrado similar al de la Figura 1-26 y luego encontrar los polos y ceros de lazo cerrado.

Ver Figura 1-37. Ver Figura 1-37. Polos y ceros de M (s) . b.5. Expansión en fracciones parciales. Ver Figura 1-39 e. Ver Figura 1-40.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-35: Forma de introducir de la funciones de transferencia en el Workspace de Matlab V6. PASO 3: Ahora se procede a obtener cierta información importante del sistema. Polos y ceros de G ( s ) . a. Mapa de polos y ceros en el plano S. 33 . c. Ecuación característica y sus raíces. Ver Figura 1-38 y Figura 1-39 d.

CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-36: Forma de reducir el diagrama de bloques de la Figura 1-34 usando Matlab V6. 34 .5.

5. 35 .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-37: Forma de hallar los polos y ceros de una función de transferencia usando Matlab V6.

36 .) Polos y ceros para M (s) .) Polos y ceros para G ( s ) .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-38: Mapa de polos y ceros en el plano S: a. b.

37 .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-39: Mapa de polos y ceros en el plano S y expansión en fracciones parciales usando Matlab: c.5.) Ejecución de comandos en Matlab V6.

Ver Figura 1-43. a. Se elimina el lazo remanente y se encuentra M (s) . Polos y ceros de G ( s ) . c. PASO 3: Ahora se procede a obtener cierta información importante del sistema. Esto implica respetar los símbolos y signos conocidos en operaciones algebraicas (+./). Se elimina el lazo G3 (s)G4 (s) H1 (s) . *. -. USANDO PROGRAM CC V5. d. b. Se encuentra la función de transferencia de la trayectoria directa G ( s ) . Ver Figura 1-43. Se mueve H 2 delante de G4 . tal como si estuviéramos escribiendo las funciones de transferencia en una computadora. Para esto procedemos como sigue (ver Figura 1-42: a. PASO 1: Se introducen las funciones de transferencia tal como se muestra en la Figura 1-41. La forma clásica y tradicional de introducir las funciones de transferencia en Program CC V5.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-40: Forma de hallar la ecuación característica y sus raíces usando Matlab V6. 38 . b. PASO 2: Se reduce el diagrama de bloques.0 BAJO WINDOWS Lo primero que se debe hacer es introducir las funciones de transferencia en la ventana de comandos de la herramienta.5. Polos y ceros de M (s) . e. Se elimina el lazo que contiene H 2 .0 es en forma de expresiones racionales en S.

CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS c. y sus raíces son los polos de lazo cerrado. 39 .0. Mapa de polos y ceros. e. Expansión en fracciones parciales. Ver Figura 1-43. Ver Figura 1-44. Ecuación característica y sus raíces: La ecuación característica puede hallarse por manipulación algebraica ( EC 1 G( s) 0 ). d. Figura 1-41: Forma de introducir las funciones de transferencia usando Program CC V5.

0.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-42: Reducción de diagrama de bloques usando Program CC V5. 40 .

0 41 .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-43: Formato de polos y ceros. y expansión en fracciones parciales usando Program CC V5.

0. usando Program CC V5. Obsérvese el recuadro a la izquierda con la medición interactiva que se hace sobre los polos complejos conjugados: Valor de los polos.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-44: Localización de polos y ceros de lazo abierto en el plano S. amortiguamiento y ganancia. 42 . frecuencia.

P1-3.) Cómo puede ser llamado este sistema de control?. P1-8. P1-6. por lo general.) Las operaciones básicas del sistema de control. Para hacer esto.) Qué variables se miden y que acciones de control se llevan a cabo?. e. Establezca tres diferencias existentes entre los sistemas de control manual y los sistemas de control automático. P1-13. En un sistema de control de procesos químicos. Temperatura. P1-4. Explique las diferentes etapas que se encuentran en control de procesos.) Explique el funcionamiento de este sistema de control. P1-2. d. En el hogar. P1-7. Licuadora. los aparatos electrodomésticos están formados por Nevera.) Identifique los componentes básicos y las operaciones básicas de este sistema de control. Constante de tiempo. Defina optimización de procesos y dígase cuales son cuáles son las metodologías existentes?. Ganancia. Tostadora. entonces. Observe cuidadosamente los electrodomésticos que se encuentran en la vivienda (no se requiere interacción con dichos aparatos) y para cada uno de ellos mencione lo siguiente: a. d. P1-15.) Los componentes básicos del sistema de control. Enumere cuatro razones fundamentales por las cuales los procesos industriales son automatizados. tal como se muestra en la Figura 1-46. Explique las diferentes formas de regulación que existen. Caudal. resulta valioso controlar la composición química del producto. la variable manipulada y la variable de proceso o variable controlada. Analice la figura en cuestión y de respuesta a lo siguiente: a.) Realice un esquema gráfico que contemple cada uno de los elementos del sistema incluyendo al operador humano. Complete el lazo de retroalimentado de control y haga un diagrama que esquematice la operación del lazo de control. Mencione tres ideas que permiten disminuir el tiempo muerto en un proceso. P1-14.) Identifique la variable de referencia. La válvula que maneja el aditivo puede ser controlada. Microondas. b. P1-10. P1-12. Secadora. complete el lazo de retroalimentado de control y haga un diagrama que esquematice la operación del lazo de control. Flujo. Señale las tres representaciones básicas de las señales fundamentales en instrumentación y control. Si esto se hace. P1-11. Mencione cuatro estrategias diferentes de control. Plancha para planchar prendas de vestir. Capacitancia y Tiempo muerto. Explique los diferentes eventos que pueden abrir un lazo de regulación. se obtiene una medición de la composición química usando un analizador infrarrojo. c. Aires acondicionados. b. Calentador de agua eléctrico. 43 . Explique las cinco características básicas que se consiguen en la mayoría de los procesos: Resistencia. Lavadora. Cocina eléctrica o a gas. A que velocidad viajan las variables Presión. P1-9. En la Figura 1-45 se muestra un sistema de control que incorpora un operador humano para cerrar el lazo de control.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS PREGUNTAS Y PROBLEMAS PROPUESTOS P1-1.) La válvula que maneja el operador humano puede sustituirse por una de operación automática a fin de poder ser controlada. etc. P1-5. Defina dirección de procesos. Voltaje y Corriente eléctrica?. c.

) g (t ) d. x1(0) 1. Puede aplicarse el teorema del . b. Por qué?. estos aplican. 44 . Figura 1-46: Sistema de control de composición química usado para el ejemplo 1-15 P1-16. Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones. Haga un ejemplo numérico P1-18. c. 2 2 a. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales usando la transformada de Laplace.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-45: Sistema de control que incorpora un operador humano usado para el problema 1-14. y en forma de constantes de tiempo.) g (t ) Sen2t Cos2t u(t ) .) dx1 (t ) dt x2 (t ) P1-20. A que se llama ganancia de estado estable (Ganancia estática o Ganancia dc o Ganancia de proceso) de un sistema?. Considere la transformada de Laplace F ( s ) 1/ S 2 valor final?.) g (t ) 5te u(t ) .) d f (t ) dt 5df (t ) dt 4 f (t ) e 5t u(t ) asuma condiciones iniciales cero.) g (t ) e 5 KT t KT (t ) función impulso unitario K 0 P1-19. P1-17. Use los teoremas de la transformada de Laplace si 5t tsen 2t e 2t u (t ) . Discuta la importancia que tiene escribir las funciones de transferencia de estas dos maneras diferentes. a. Encuentre f t . dx2 (t ) dt 2x1 (t ) 3x2 (t ) u(t ). Cómo se obtiene esta ganancia?. Exprese la manera general de escribir una función de transferencia en forma de Polos y ceros. x2 (2) 0 b.

usando el álgebra de bloques. e. usando el teorema del valor final. Cómo?. Por qué?. usando Matlab V6. usando Matlab V6. Considere la transformada de Laplace de F ( s) Encuentre f t .). Dado el diagrama de bloques de la Figura 1-47. en forma manual. Encuertre f (t ) a partir de F (s) 2/ S 1 3 S 2 . c. si es aplicable. 6 S 2)( S 2 / S S 1 S 3 S 4 .)Encuentre la relación de entrada salida M (s) usando la formula de la ganancia Mason.5 y Program CC V5. Dadas las siguientes funciones de transferencia de lazo abierto. Si es posible hágalo y compruebe sus resultados. Puede aplicarse el teorema del valor final?. Compare los resultados. en forma manual. Encuentre f (t ) a partir de F ( s) S 5 / S2 4S 13 .5 y Program CC V5.0. Compare los resultados. Use las herramientas de diseño asistido por computadora para resolver este ejercicio. 2S 1 . Qué representan las raíces de la ecuación característica?.CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS P1-21. hasta encontrar la relación entrada – salida M (s) .) Polos y Ceros de lazo abierto y de lazo cerrado. b. d. en forma manual y usando Matlab V6.0.) Dibuje en el plano S los polos y los ceros de lazo abierto.0. Encuentre f (t ) a partir de F ( s) 6S 2 12 / S 3 S 2 4S 4 . de un sistema de lazo cerrado con realimentación unitaria. d.) Puede hallar el error usando Mason?. Compruebe que el resultado es idéntico al encontrado en la parte a.5 y Program CC V5. P1-26. se pide: a. en forma manual.) Dibuje en el plano S los polos y ceros de lazo cerrado cuando la ganancia del sistema es la unidad.  G( s)  G ( s) S 1 S 4 / S S 2 S 3 10 2S 1 e 2S 2 S 2 2S 1 / S 3S 1 4S 1 5S 1 P1-27. P1-23. Compare los resultados. P1-24. Compare los resultados. Encuentre f (t ) a partir de F ( s) 6S / S 3 S 2 4S 4 . b. c. 1 H (s) 1 4S R(s) 1 Y (s) E (s) 2 G1 ( s ) S S 1 S 3 S 2 G (s) 3 G (s) 2 2S 3 1 2S 45 1 3S 1 G (s) 4 H (s) 2 Figura 1-47: Diagrama de bloques para el problema P1-27. P1-22. usando Matlab V6.0.)Dibujar el gráfico de flujo de señales del sistema indicando todas sus partes.)Ecuación característica.)Reducirlo. P1-25.5 y Program CC V5. se pide: a.)Encuentre la expresión para el error.

salida Y (s) Y (s) .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS P1-28.) Hallar la relación de entrada .) Obtenga la función de transferencia de lazo cerrado del X ( s) sistema. grafique la respuesta dinámica del sistema para tres puntos de operación diferentes. z . con perturbación.) Determine el grafico de flujo de señales y el l1 l1 Y ( s) diagrama de bloques de lazo cerrado del sistema. usando Mason. el aceite fluye a través del cilindro a una razón p. donde las variables son mostradas en la Figura 1-49. Desde la geometría se l l l2 encuentra que z k 1 2 x y y . Aquí K es una constante. P2 es la presión después del orificio y Q representa el flujo que atraviesa la restricción u orificio. El flujo que pasa a través de un orificio puede ser representado mediante una ecuación no lineal tal como 1/ 2 F Q K P1 P2 .salida . 46 . En base a que elige estos puntos de operación?.) Hallar la relación de entrada . Para el diagrama de bloques de la Figura 1-48. b. P1-29. Explique su respuesta. Usando la rutina ODE45 de Matlab V6. Se pide lo siguiente: a. El pistón de potencia tiene un área igual a A. Figura 1-49: Flujo a través de un orificio. Cuando la válvula se desplaza una pequeña cantidad z . b. Un servomecanismo hidráulico con retroalimentado se muestra en la Figura 1-50. R(s) D ( s ) 0 D(s) R ( s ) 0 D( s ) R( s) E (s) G1 ( s ) G2 ( s) Y (s) H ( s) Figura 1-48: Diagrama de bloques para el problema P1-28. donde p es el coeficiente del puerto.5. usado para el problema P1-29 P1-30. La presión de aceite de entrada se asume constante. P1 es la presión antes del orificio. se pide: a.

Se desea saber como se comporta el sistema para un determinado punto de operación hs= 5 M. una razón de flujo en estado estable de F = 5 m3/min. Asumiendo densidad constante. 47 .) Sensor de posición lineal. y un área transversal de A = 5 M. usado para el problema 1-30. b.) Sensor de medición de presión. capacitivo o proceso no auto regulado?. Aquí A es la sección transversal del tanque. tal como se muestra en la Figura 1-51. Investigue los sensores que a continuación se mencionan y determine para cada uno de ellos el S 1 como H ( s ) error disponible y la constante de tiempo: a. qi es la razón de flujo de entrada. c. h es la altura del líquido. el balance de masa de un tanque de mezclado de flujo continuo viene dado por la expresión A dh dt Fi Fo h(0) hs .) Sensor de temperatura con un termistor. Un tanque de almacenamiento con una bomba en su entrada y una bomba en su salida es un ejemplo típico de un proceso integrante. qo es la razón de flujo de salida y hs es el punto de operación del tanque. Por qué a este tipo de proceso se le llama proceso integrante. La mayoría de los elementos sensores pueden modelarse con una función de transferencia de primer orden tal K .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Figura 1-50: Servomecanismo hidráulico con retroalimentación.)Sensor de medición de peso (Galga). En estado estable las razones de flujo deben ser las mismas. La medición o elemento sensor en un sistema retroalimentado es muy importante a la hora de evaluar el error del sistema. d. P1-32. P1-31. Debe tenerse en cuenta que las razones de flujo de entrada y salida son funciones del tiempo pero no del nivel del líquido.

48 .CAPITULO I: DEFINICIONES BÁSICAS Y HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS Fi (t ) h 10 M Fo (t ) Figura 1-51: Tanque de almacenamiento típico de un proceso integrante. usado en el problema P1-32.