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UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

PRCTICAS 1 Y 2: CLULA DE FABRICACIN


FLEXIBLE

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

ndice
1)

Introduccin

2)

Funcionamiento de la clula

3)

Puesta en marcha

4)

Posiciones memorizadas en track y robot

5)

Programacin de movimientos del conjunto robottrack

6)

Coordinacin de la clula. Programa Minitek III

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

1. Introduccin
Clulas de fabricacin flexible:
- Constan de varias mquinas CNC
- El manejo y la alimentacin de
materiales es automtica
- El control se realiza por
ordenador

CLULA MINITEK III

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

1. Introduccin
Clula de fabricacin flexible Minitek III:
ROBOT

TRACK

ORDENADOR
FRESADORA CNC

ALMACN ESTTICO

TORNO CNC

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CLULA MINITEK III

1. Introduccin
Conjunto Robot - Track:

Robot Catalyst-5

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1. Introduccin
Robot CRS Catalyst-5:
4

Robot antropomrfico (5 ejes)

Capacidad de carga de 1 kg

Pinza de accionamiento
hidrulico
Repetibilidad: 0,05mm
Sistemas de coordenadas:
World, Cylindrical, Joint y Tool

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CLULA MINITEK III

1. Introduccin
Conjunto Robot - Track:

Track

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CLULA MINITEK III

1. Introduccin
Track - Unidad lineal de movimiento del robot:

Eje adicional de movimiento,


aumento del rea de trabajo
1500 mm de curso til
Detectores final de carrera y
frenos de seguridad
Hasta 28 posiciones
memorizables

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CLULA MINITEK III

1. Introduccin
Conjunto Robot - Track:

Almacn esttico

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CLULA MINITEK III

1. Introduccin
Almacn esttico:

Capacidad para 8 piezas:

4 cilndricas

4 prismticas

Posiciones fijas de las piezas,


que se memorizan en el robot

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CLULA MINITEK III

1. Introduccin
Conjunto Robot - Track:
Control manual

Teach Pendant

Servocontrolador

Controla el movimiento
del robot

Controla el movimiento
sobre el track
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CLULA MINITEK III

1. Introduccin
Conjunto Robot - Track:
Control por ordenador

Ordenador
Controla el movimiento
del robot y del track
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CLULA MINITEK III

1. Introduccin
Torno Eclipse 8055 de CNC:

Apertura de guarda de
proteccin automtica
Torreta portaherramientas
automtica de 8 posiciones
Velocidad de cabezal variable
de 100 a 4000 rpm
Plato de garras automtico
neumtico
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CLULA MINITEK III

1. Introduccin
Fresadora Odisea 8055 de CNC:

Apertura de guarda de
proteccin automtica
Almacn portaherramientas
automtico de 8 posiciones
Velocidad de cabezal
variable de 100 a 4000 rpm
Mordaza automtica
hidrulica
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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

ndice
1)

Introduccin

2)

Funcionamiento de la clula

3)

Puesta en marcha

4)

Posiciones memorizadas en track y robot

5)

Programacin de movimientos del conjunto robottrack

6)

Coordinacin de la clula. Programa Minitek III

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CLULA MINITEK III

2. Funcionamiento de la clula

El robot sirve las piezas al


torno y a la fresadora desde el
almacn
El robot se mueve de una
posicin a otra. Estas
posiciones estn memorizadas
en el robot y se pueden
modificar
Para desplazar el robot sobre el
track, tambin hay que haber
memorizado previamente las
posiciones sobre el mismo
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2. Funcionamiento de la clula
Teach Pendant:

Se usa para mover el robot y


memorizar posiciones

Dispositivo de seguridad hombre-vivo

Seta de emergencia

Men que se activa con las teclas F

Esc para salir

Teclas Ax para movimiento

Grip para pinzas


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2. Funcionamiento de la clula
Robot:

5 ejes de movimiento

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2. Funcionamiento de la clula
Robot:

Sistemas de coordenadas:

Joint

Tool

World

Cylindrical
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2. Funcionamiento de la clula
Servocontrolador:

Controla los movimientos sobre el


track: desplaza el robot, memoriza
posiciones y velocidades

Flecha izq: ejecuta orden

Arriba-abajo: buscar en men

Mode: acceso a modos operacin

Set: seleccionar orden

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2. Funcionamiento de la clula
Controlador:

Controla el movimiento y la
potencia del motor
Dirige los motores que
accionan cada eje del robot
Acciona los sistemas de
seguridad
Arm Power: indica estado de
motores
Home: indica si se han
realizado los ceros

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PROYECTO FIN DE CARRERA

ndice
1)

Introduccin

2)

Funcionamiento de la clula

3)

Puesta en marcha

4)

Posiciones memorizadas en track y robot

5)

Programacin de movimientos del conjunto robottrack

6)

Coordinacin de la clula. Programa Minitek III

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3. Puesta en marcha
Arranque y bsqueda de ceros:
Robot

Fresadora

-Automtica
-Manual

Torno
Track: Test 31

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CLULA MINITEK III

ndice
1)

Introduccin

2)

Funcionamiento de la clula

3)

Puesta en marcha

4)

Posiciones memorizadas en track y robot

5)

Programacin de movimientos del conjunto robottrack

6)

Coordinacin de la clula. Programa Minitek III

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CLULA MINITEK III

4. Posiciones memorizadas
Robot:
Variable

Posicin asociada del robot

Utilizacin

CIL_i_DN

Posicin dentro del almacn i


para pieza cilndrica

Coger o dejar piezas cilndricas en el almacn

CIL_i_UP

Posicin fuera del almacn i para


pieza cilndrica

Posicin previa a coger o dejar piezas cilndricas


en el almacn

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4. Posiciones memorizadas
Robot:
Variable

Posicin asociada del robot

Utilizacin

REP_ALM

Posicin de reposo en el almacn

Posicin de robot inactivo en el almacn

REP_FRE

Posicin de
fresadora

Posicin de robot inactivo en la fresadora

REP_TOR

Posicin de reposo en el torno

reposo

en

la

Posicin de robot inactivo en el torno

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CLULA MINITEK III

4. Posiciones memorizadas
Robot:
Variable

Posicin asociada del robot

Utilizacin

TOR_CDN

Posicin dentro del torno con


pieza cilndrica

Coger o dejar piezas cilndricas en el torno

TOR_CUP

Posicin fuera del torno con


pieza cilndrica

Posicin previa a coger o dejar piezas cilndricas


en el torno

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CLULA MINITEK III

4. Posiciones memorizadas
Robot:
Variable

Posicin asociada del robot

Utilizacin

ready

Posicin de preparado

Posicin de seguridad del robot

carldy

Brazo del robot completamente


extendido

Posicin de calibracin

volt_c

Posicin CIL_i_UP
volteada

con

pieza

En CIL_i_UP, giro de la pinza 180 para voltear la


pieza

readyvolt

Posicin
volteada

con

pieza

En la posicin "ready", giro de la pinza 180 para


voltear la pieza

"ready"

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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

4. Posiciones memorizadas
Robot:
Crear o modificar variables de posicin con el Teach
Pendant:

Crear variable nueva: escribir su nombre y pulsar


make. Despus entrar en ella, mover el robot a la
nueva posicin y asocirsela con teach
Modificar: editar variable existente y memorizarla con
teach

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CLULA MINITEK III

4. Posiciones memorizadas
Track: Orden Test del servocontrolador
N Test
0
1, 2, 3, 4

Significado de la orden
Comando de reset - borra todo lo memorizado!
Desplazamiento a cada una de las 4 posiciones del almacn

Desplazamiento hasta la fresadora

Desplazamiento hasta el torno

Desplazamiento hasta una posicin cercana a la fresadora

Desplazamiento hasta una posicin cercana al torno

9-28

Desplazamiento a las posiciones 9-28 (an sin memorizar)

29

Desplazamiento del robot hacia su izquierda

30

Desplazamiento del robot hacia su derecha

31

Comando de bsqueda de cero

30

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CLULA MINITEK III

4. Posiciones memorizadas
Track:
Crear o modificar variables de posicin con el servocontrolador:

Usar la orden PO_XX


Con las flechas arriba-abajo buscar el nmero de la posicin
que se va a modificar/crear. Set para aceptar
Con las flechas arriba-abajo mover el robot a la posicin
deseada. Set para aceptar
SEL X. Se elige la velocidad de movimiento a esa posicin
(2=2Kpps). Set para aceptar

Posicionamiento absoluto/incremental

Grabar con EE_SET. En el -, pulsar y mantener flecha arriba


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CLULA MINITEK III

4. Posiciones memorizadas
Robot - Track:
Movimientos desde el ordenador. Programa Robcomm3,
ventana terminal
Orden

Significado

speed

Conocer la velocidad del robot

speed 10

Hacer que la velocidad del robot sea del 10% de la mxima

ready

Mover el robot a la posicin ready

joint 1 10

Mover el eje n1 del robot 10 grados en sentido positivo

wact

Muestra la posicin actual del robot

ash minitek

Entra en la aplicacin Minitek

tx 30

Mover en modo tool, la pinza en direccin X, 30 mm

wy 20

Mover en modo world, en direccin y, 20 mm

txs 30

Mover en modo tool, la pinza en direccin X, 30 mm en lnea recta


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CLULA MINITEK III

4. Posiciones memorizadas
Robot - Track:
Movimientos desde el ordenador. Programa Robcomm3,
ventana terminal
Orden

Significado

grip_open

Abre las pinzas del robot

move CIL_3_UP

Mover el robot a la posicin CIL_3_UP

moves CIL_3_UP

Mover el robot a la posicin CIL_3_UP en lnea recta

joint 1,5

Mover el eje n1 del robot 5 grados en sentido positivo

new _nueva

Crea una nueva variable llamada nueva

here nueva

Graba la posicin actual a la variable nueva

list

Lista las variables existentes

erase nueva

Borra la variable nueva

exit

Sale de la aplicacin Minitek

pendant

Traspasa el control al Teach Pendant


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CLULA MINITEK III

ndice
1)

Introduccin

2)

Funcionamiento de la clula

3)

Puesta en marcha

4)

Posiciones memorizadas en track y robot

5)

Programacin de movimientos del conjunto robottrack

6)

Coordinacin de la clula. Programa Minitek III

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CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Lenguaje RAPL_3:
1) Cabecera del programa:
.include "rutinas.r3" ;; se incluye el archivo rutinas.r3, que contiene
todas las rutinas que el programa necesita para su ejecucin:
variables, comandos de error y chequeo, de apertura y cierre de
puertas y mordazas y de movimientos del track
teachable cloc usuario ;; se incluye la variable usuario. Hay que realizar
esta inclusin porque esta variable ha sido creada por el usuario. Por
ello, no est en el archivo rutinas.r3
main ;; indica el comienzo del programa

2) Fin del programa:


ctl_rel() ;; libera el control del robot para poder usarlo despus
end main ;; indica el final del programa

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CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Funciones:
speed(100)
track(1)
move(CIL_1_DN)
moves(CIL_1_DN)
grip_open()
grip_close()
delay(100)
finish()
ready()

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CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
Dnde est colocada la pieza marcada? (Ejemplo3:minitek.v3)
;; Cabecera
.include "rutinas.r3"
teachable cloc volt_c
main
speed(100) ;; los movimientos del robot se realizarn con una velocidad del
100%

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CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;; Toma la pieza del almacn 2 y la voltea
track(2)
move(CIL_2_UP)
grip_open()
moves(CIL_2_DN)
finish()
grip_close()
moves(CIL_2_UP)
move(volt_c)
move(CIL_2_UP)
delay(1000)
38

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CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;;Deposita la pieza en el almacn 2 y se queda preparado en el track 1
moves(CIL_2_DN)
finish()
grip_open()
moves(CIL_2_UP)
ready()
track(1)

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CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;; Se desplaza al track 3 en la posicin CIL_ 2_UP y toma la pieza del
almacn 2
moves(CIL_2_UP)
track(3)
track(2)
grip_open()
moves(CIL_2_DN)
finish()
grip_close()
moves(CIL_2_UP)

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CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;; Deposita la pieza en el almacn 4
move(CIL_4_UP)
track(4)
moves(CIL_4_DN)
finish()
grip_open()
moves(CIL_4_UP)

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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;; Toma la pieza del almacn 3
move(CIL_3_UP)
track(3)
grip_open()
moves(CIL_3_DN)
finish()
grip_close()
moves(CIL_3_UP)

42

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;; Deposita la pieza en el almacn 2
move(CIL_2_UP)
track(2)
moves(CIL_2_DN)
finish()
grip_open()
moves(CIL_2_UP)

43

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;; Toma la pieza del almacn 1
move(CIL_1_UP)
track(1)
grip_open()
moves(CIL_1_DN)
finish()
grip_close()
moves(CIL_1_UP)

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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;; Deposita la pieza en el almacn 3
move(CIL_3_UP)
track(3)
moves(CIL_3_DN)
finish()
grip_open()
moves(CIL_3_UP)

45

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;; Toma la pieza del almacn 4
move(CIL_4_UP)
track(4)
grip_open()
moves(CIL_4_DN)
finish()
grip_close()
moves(CIL_4_UP)

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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;; Deposita la pieza en el almacn 1, se coloca en la posicin de preparado
y espera
move(CIL_1_UP)
track(1)
finish()
moves(CIL_1_DN)
finish()
grip_open()
moves(CIL_1_UP)
finish()
ready()
delay(5000)
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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;; Toma la pieza del almacn 1, la voltea, espera y la vuelve a voltear
move(CIL_1_UP)
grip_open()
moves(CIL_1_DN)
finish()
grip_close()
moves(CIL_1_UP)
move(volt_c)
delay(2000)
move(CIL_1_UP)

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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Programa de iniciacin:
;;Deposita la pieza en el almacn 1 y se coloca en la posicin de preparado
moves(CIL_1_DN)
finish()
grip_open()
moves(CIL_1_UP)
ready()
;; Fin del programa
ctl_rel()
end main
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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Funciones avanzadas:
grip_finish()
appro(CIL_2_UP, 30)
depart(30)
appros(CIL_2_UP, 30)
departs(30)
speed(vel_max)
speed(vel_min)

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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Ejercicio 1:
Utilizando las funciones avanzadas, realizar un programa que permita:
1)

Coger pieza cilndrica del almacn 1

2)

Dejar la pieza en la posicin 4 del almacn

3)

Volver a la posicin de preparado

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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Ejercicio 2:
Utilizando las funciones avanzadas, realizar un programa que permita:
1)

Coger pieza cilndrica del almacn 2

2)

Trasladar el robot a la fresadora en una posicin de seguridad del


robot

3)

Desplazar el robot a la posicin 3 del almacn

4)

Trasladar el robot al torno en una posicin de seguridad del robot

5)

Desplazar el robot a la posicin 3 del almacn

6)

Colocar el robot en la posicin de preparado y voltear la pieza

7)

Esperar 2000 milisegundos

8)

Dejar la pieza en la posicin 2 del almacn

9)

Volver a la posicin de preparado


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CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Nuevas funciones:
opentor()
openplat()
closetor()
closeplat()

Ejercicio 3:
Utilizando las funciones aprendidas, realizar un programa que permita:
1)

Coger pieza cilndrica del almacn 1

2)

Introducir pieza en las mordazas del torno y dejarla ah

3)

Salir del torno y volver a la posicin 1 del almacn

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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

5. Programacin de movimientos
Ejercicio 4:
Utilizando las funciones aprendidas, realizar un programa que permita:
1)

Desde la posicin 1 del track entrar en el torno

2)

Sacar pieza del torno

3)

Dejar la pieza en la posicin 1 del almacn

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CLULA MINITEK III

ndice
1)

Introduccin

2)

Funcionamiento de la clula

3)

Puesta en marcha

4)

Posiciones memorizadas en track y robot

5)

Programacin de movimientos del conjunto robottrack

6)

Coordinacin de la clula. Programa Minitek III

55

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

6. Coordinacin de la clula
Programa Minitek III:

Coordina la clula y sus equipos

Entorno grfico

Programacin sencilla e intuitiva,


en tres bloques:

1)

Pasos previos: encendido,


bsqueda de ceros

2)

Definicin: recursos,
contenedores y piezas

3)

rdenes de fabricacin: creacin,


planificacin, simulacin y
lanzamiento
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CLULA MINITEK III

6. Coordinacin de la clula
Minitek III: definicin de recursos

3 almacenes:

2 ficticios: bruto y acabado

1 real: almacn esttico

Robot: para transporte entre


mquinas y almacn esttico
Usuario: para transporte entre
almacenes

Torno
Almacn
bruto

Almacn
esttico

Almacn
esttico

Almacn
acabado

Fresadora
Usuario

Robot

Robot

Usuario

57

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

6. Coordinacin de la clula
Minitek III: definicin de recursos

Limitaciones de la Clula:
Necesidad de elemento externo:
usuario
Tiempo de usuario fijo en la
planificacin (1s), pero no
representa la realidad

No hay sensores de pieza

No existe permetro de seguridad

Torno
Almacn
bruto

Almacn
esttico

Almacn
esttico

Almacn
acabado

Fresadora
Usuario

Robot

Robot

Usuario

58

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

6. Coordinacin de la clula
Minitek III: definicin de recursos
Fresadora:
slo
programa

Almacn:
posiciones
y situacin

Torno:
slo
programa

Usuario:
tipo pieza,
tiempo fijo

Robot:
slo
programa

Acabado:
n

Bruto: n y
si es punto
inicial
59

SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

6. Coordinacin de la clula
Minitek III: definicin de contenedores

60

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CLULA MINITEK III

6. Coordinacin de la clula
Minitek III: definicin de piezas
1)

1) Nombre y tipo de contenedor


2) Ruta de fabricacin
3) Programas a ejecutar en cada

mquina y duracin de los mismos

2)

3)

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SISTEMAS DE FABRICACIN FLEXIBLE

CLULA MINITEK III

6. Coordinacin de la clula
Minitek III: rdenes de fabricacin
1) Nombre y caractersticas de la

1)

O.F.: n piezas, prioridad

2) Criterio de planificacin: mn.

tiempo, FIFO, aleatorio

3) Diagrama de Gantt
4) Simulacin, lanzamiento
2)

3)

62

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CLULA MINITEK III

6. Coordinacin de la clula
Minitek III: rdenes de fabricacin, simulacin
4)

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FLEXIBLE

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