You are on page 1of 102

FACULTAD DE INGENIERIAS

CARRERA: INGENIERA ELECTRNICA


MENCION: SISTEMAS INDUSTRIALES

Tesis previa a la obtencin del Ttulo de: Ingeniero en Electrnica

TEMA:

DISEO DE EQUIPOS DIDACTICOS PARA


PRCTICAS DE LABORATORIO DE CONTROL
AUTOMATICO

AUTORES:

BYRON XAVIER LIMA CEDILLO


JAIME ANTONIO VELASCO MONTES
FRANCISCO ALEXANDER LOZADA LOPEZ

DIRECTOR: ING. LUIS NEIRA CLEMENTE

Guayaquil, 4 de noviembre del 2010.

- 52 -

DECLARATORIA DE RESPONSABILIDAD

Nosotros, Byron Lima Cedillo portador de cdula de ciudadana N 0921971768,


Jaime Velasco Montes portador de cdula de ciudadana N. 0917734568 y
Alexander Lozada Lpez, portador de cdula N 0921971776; estudiantes de la
Universidad Politcnica Salesiana declaramos que la responsabilidad del contenido
de esta Tesis de Grado, nos corresponde exclusivamente.

Byron Lima Cedillo

Alexander Lozada Lpez

CI: 0921971768

CI: 0921971776

Jaime Velasco Montes


CI: 0917734568

-2-

DEDICATORIAS
A nuestros padres
A nuestros hermanos y familiares
A nuestros compaeros

-3-

AGRADECIMIENTOS

Agradecemos a Dios, que nos ha iluminado y acompaado


Agradecemos a nuestros padres por su comprensin y ayuda
Agradecemos a los profesores que supieron dar buenas enseanzas.

-4-

INDICE GENERAL

ndice general

ndice de grficos

10

ndice de tablas

12

Captulo 1
1. Generalidades
1.1 Introduccin
1.1.1

14

Descripcin del problema

14

1.2 Identificacin de indicadores del problema

14

1.3 Efectos

15

1.4 Generalidades de los Microcontroladores

15

1.4.1

Descripcin general del PIC18F4550

15

1.4.1.1 Familias de Microcontroladores PIC

15

1.4.1.2 Caractersticas de la familia PIC18F

15

1.4.2

Estructura de un microcontrolador

16

1.4.2.1 Organizacin de memoria

16

1.4.2.2 Memoria de configuracin

17

1.4.3

Puertos de comunicacin

17

1.4.4

Ventajas de los microcontroladores

19

1.4.5

Programacin del microcontrolador

19

1.4.5.1 El lenguaje Basic

20

1.4.5.2 Ventajas de Basic

20

1.4.5.3 Desventajas de Basic

20

1.4.5.4 Lenguaje C

21

1.4.5.5 Ventajas de C

21

1.4.5.6 Desventajas de C

22

1.4.5.7 Lenguaje Ensamblador

22

1.4.5.8 Ventajas de Ensamblador

22

1.4.5.9 Desventajas de Ensamblador

23

-5-

1.5 Transductores de Temperatura

24

1.5.1

Tipos de transductores

24

1.5.2

Ventajas y desventajas de sensores de temperatura

24

1.5.3

PT100

25

1.6 Resistencias de calentamiento

26

1.6.1

Tipos de resistores para calentamiento

26

1.6.2

Aplicaciones de los resistores de calentamiento

27

1.7 Tipos de motores DC

27

1.7.1

Motor de Imn permanente

28

1.7.2

Motor Shunt

28

1.7.3

Motor serie

29

1.7.4

Motor compuesto (compound)

39

1.7.5

Motor Shunt estabilizado

30

1.8 Sensores de Posicin


1.8.1

31

Tipos de sensores de posicin

1.8.1.1 Potencimetros

31

1.8.1.2 Encoder Incremental

32

1.8.1.3 Encoders absolutos

32

1.8.1.4 Resolvers

33

1.9 Tipos de movimientos de masas


1.9.1
1.10

31

34

Caractersticas de las masas

34

Tipos de resortes

34

1.10.1 Caractersticas de los resortes

34

1.11

Amortiguadores

34

1.12

Tipos de amortiguadores

35

1.13

Transmisin de datos por Bus Serial Universal

35

1.13.1 Funcionamiento y Estructura del USB

36

1.13.2 Tipo de transferencia

37

1.13.2.1

Control

37

1.13.2.2

Bulk

37

1.13.2.3

Interrupt

37

1.13.2.4

Isochronous o flujo en tiempo real

38

1.13.3 Enumeracin

38
-6-

1.13.4 Ventajas del puerto USB


1.14

38

Sistemas de Control

39

1.14.1 Control Discreto ON-OFF

39

1.14.2 Control On-Off con histresis

40

1.14.3 Ventajas del controlador ON-OFF

41

1.14.4 Desventajas del controlador ON-OFF

41

1.14.5 Control Proporcional

41

1.14.6 Ventajas de control Proporcional

42

1.14.7 Desventajas de control Proporcional

42

1.14.8 Control Derivativo

42

1.14.9 Control Integral

44

1.14.10 Control Proporcional- Integral- Derivativo

45

1.15

Transferencia de calor

46

1.15.1 Transmisin por Conduccin

47

1.15.2 Transmisin por Radiacin

47

1.15.3 Transmisin por Conveccin

47

1.15.4 Teorema de Nyquist

48

1.15.5 Tiempo de muestreo

48

1.15.6 Aliasing

49

Captulo 2
2. Metodologa
2.1 Mdulo de Control de Temperatura

50

2.1.1

Diseo de Esquema Fsico

50

2.1.2

Modelado matemtico

50

2.1.3

Diseo del controlador

51

2.1.4

Diseo electrnico

53

2.1.4.1 Microcontrolador

54

2.1.4.2 Puente de Wheatstone

54

2.1.4.3 Ecuaciones del sensor de temperatura (OPAMP Y PT-100)

55

2.1.4.4 Amplificador de Instrumentacin

56

2.1.4.5 Deteccin de cruce por cero

57

2.1.4.6 Controlador de Disparo para carga AC

58

2.1.4.7 Acondicionamiento de temperatura

59

-7-

2.1.4.8 Circuito de control de Motor AC

59

2.1.5

Descripcin del sistema

60

2.1.6

Descripcin del software del mdulo didctico

60

2.1.7

Prcticas de Laboratorio a ejecutarse en el mdulo didctico

64

2.2 Mdulo de Pndulo Invertido

65

2.2.1

Diseo del mdulo didctico

65

2.2.2

Modelado matemtico

66

2.2.2.1 Modelado del motor DC

68

2.2.3

Diseo del controlador

71

2.2.4

Diseo electrnico

72

2.2.4.1 Circuito de acoplamiento para encoder

73

2.2.4.2 Conexionado de Encoder rotatorio

73

2.2.4.3 Control de motor DC con caja de reduccin

74

2.2.4.4 Circuito de potencia con puente en H.

74

2.2.4.5 Sensores magnticos

76

2.2.5

Descripcin del software del mdulo didctico

77

2.2.6

Prcticas de Laboratorio a ejecutarse en el mdulo didctico

80

2.3 Mdulo Masa-Resorte-Amortiguador

81

2.3.1

Diseo del mdulo didctico

81

2.3.2

Modelado matemtico

82

2.3.3

Diseo del controlador

84

2.3.4

Diseo electrnico

85

2.3.4.1 Control de motor DC con puente en H y PWM

86

2.3.4.2 Interface de acoplamiento Encoder-Pic

86

2.3.4.3 Limitadores de posicin

86

2.3.4.4 Descripcin del software del mdulo didctico

87

2.3.5

Prcticas de Laboratorio a ejecutarse en el mdulo didctico

93

Captulo 3
3. Implementacin y Costos
3.1 Materiales y Costos de implementacin

95

3.2 Diseos y grficos de placas electrnicas

96

3.3 Requerimientos del sistema de control

99

Conclusiones y Recomendaciones ____________________________________100


-8-

Anexos
Esquemas elctricos de conexiones
Manual de usuario
Hojas de datos tcnicos (Datasheets)
Documentacin de Programacin

Bibliografa
Diseo en Ingeniera Mecnica de Joseph Edward Shigley y Charles R.
Mischke
Manual de referencia del Compilador en lenguaje C de Custom Computer
Services (CCS)
Ingeniera de Control Moderna de Katsuhiko Ogata
Instrumentacin Electrnica de Miguel A. Prez Garca
Sistemas de Control Automtico de Benjamn C. Kuo
Fsica para ciencias de Ingenieras de Serway Beichner
El Clculo de Louis Leithold
KEMENY, J.G.; T.E. KURTZ (1986). Structured BASIC programming, New
York, USA: John Wiley & Sons.
Los microprocesadores de Intel, Brey.
Instrumentacin electrnica de Miguel A. Prez Garca.
Foros y Pginas Web relacionadas con el tema.

-9-

INDICE DE GRAFICOS

Grfico 1.1: DESCRIPCION PIC18F4550

16

Grfico 1.2: Programacin en Lenguaje BASIC

21

Grfico 1.3 Programacin en Lenguaje C

22

Grfico 1.4 Programacin en Lenguaje Assambler

23

Grfico 1.5 Sensor PT100

25

Grfico 1.6 Resistores para calentamiento

26

Grfico 1.7 Resistencia de calentamiento Aleteada

27

Grfico 1.8 Motor de imn permanente

28

Grfico 1.9 Esquemtico de motor de imn permanente

28

Grfico 1.10 Esquemtico de motor Shunt

29

Grfico 1.11 Esquemtico de motor Serie

29

Grfico 1.12 Esquemtico de motor Compuesto

30

Grfico 1.13 Esquema de potencimetro

31

Grfico 1.14 Esquema de Encoder Incremental

32

Grfico 1.15 Disco de Encoder Absoluto

33

Grfico 1.16 Esquemtico de Resolver

33

Grfico 1.17 Esquemtico de Transmisin de datos USB

35

Grfico 1.18 Estructura de capas del bus USB.

37

Grfico 1.19 Seal caracterstica del Control ON-OFF

39

Grfico 1.20 Comportamiento de variable controlada ON-OFF

40

Grfico 1.21 Seal caracterstica del controlador ON-OFF con histresis

40

Grfico 1.22 Grfica caracterstica de control Proporcional

42

Grfico 1.23 Respuesta del sistema al Control Derivativo

44

Grfico 1.24 Respuesta del sistema al Control Integral

45

Grfico 1.25 Diagrama de bloques del controlador PID

46

Grfico 1.26 Frecuencia de muestreo de Nyquist

48

Grfico 1.27 Espectro de una seal limitada en banda

49

Grfico 2.1 Esquema fsico del mdulo control de Temperatura

50

Grfico 2.2 Diagrama de bloques del mdulo de control de Temperatura

52

Grfico 2.3 Circuito electrnico del mdulo de control de Temperatura

53

Grfico 2.4 Conexiones del PIC18F4550

54

Grfico 2.5 Circuito de Puente de Wheatstone

54

- 10 -

Grfico 2.6 Circuito Amplificador de instrumentacin

56

Grfico 2.7 Circuito Detector de cruce por cero

57

Grfico 2.8 Circuito Controlador de Disparo para carga AC

58

Grfico 2.9 Circuito Acondicionador de seal

59

Grfico 2.10 Circuito de control de motor AC

59

Grfico 2.11 Pantalla del software del mdulo de control de temperatura

60

Grfico 2.12 Pantalla del controlador ON-OFF

61

Grfico 2.13 Pantalla de controlador Contino-PID

62

Grfico 2.14 Vistas del mdulo didctico de Pndulo Invertido

65

Grfico 2.15 Diagrama del cuerpo libre del Pndulo Invertido

66

Grfico 2.16 Rotor del motor DC

68

Grfico 2.17 Anlisis experimental de Centro de masa

69

Grfico 2.18 Esquemtico de motor DC con carga

70

Grfico 2.19 Esquemtico de Motor DC sin carga

70

Grfico 2.20 Diagrama de bloques del Pndulo Invertido

71

Grfico 2.21 Circuito electrnico del sistema de Pndulo Invertido

72

Grfico 2.22 Circuito de acoplamiento para encoder

73

Grfico 2.23 Modelos de encoder Rotatorio

73

Grfico 2.24 Diagrama de conexiones del encoder

74

Grfico 2.25 Motorreductor y datos de placa

74

Grfico 2.26 Distribucin de pines del circuito driver L298N

75

Grfico 2.27 Configuraciones de Operacin del L298N

75

Grfico 2.28 Circuito de control del driver para el motor DC

75

Grfico 2.29 Sensores magnticos

76

Grfico 2.30 Conexiones de sensores magnticos

76

Grfico 2.31 Pantalla del software de mdulo didctico Pndulo Invertido

77

Grfico 2.32 Pantalla de configuracin de Controladores de Pndulo Invertido

78

Grfico 2.33 Diseo del mdulo Rectilneo Masa Resorte Amortiguador

81

Grfico 2.34 Vistas del mdulo Rectilneo

82

Grfico 2.35 Amortiguador didctico

83

Grfico 2.36 Diagrama de bloques del Sistema Rectilneo

84

Grfico 2.37 Circuito electrnico mdulo Masa Resorte Amortiguador

85

Grfico 2.38 Circuito de control de motor DC puente en H

86

Grfico 2.39 Pantalla del Software del mdulo Masa Resorte Amortiguador

87

- 11 -

Grfico 2.40 Generacin de seales tipo Paso

88

Grfico 2.41 Seal tipo Impulso Unidireccional y Bidireccional

88

Grfico 2.42 Seal tipo Paso Unidireccional

89

Grfico 2.43 Seal tipo Paso Bidireccional

89

Grfico 2.44 Seal tipo Rampa Unidireccional

90

Grfico 2.45 Seal tipo Rampa Bidireccional

90

Grfico 2.46 Controlador PID del mdulo Masa Resorte Amortiguador

91

Grfico 2.47 Mdulo de Control de Temperatura_______________

96

Grfico 2.48 Layout de circuito del mdulo de control de Temperatura

96

Grfico 2.49 Mdulo de Pndulo Invertido___________________

97

Grfico 2.50 Layout de circuito del mdulo de Pndulo Invertido_

97

Grfico 2.51 Mdulo de Control Rectilneo de Masa Resorte Amortiguador

98

Grfico 2.52 Layout de circuito de mdulo de Masa Resorte Amortiguador

98

- 12 -

INDICE DE TABLAS

Tabla 1.1 Ventajas y desventajas de sensores de temperatura

24

Tabla 1.2 Tabla de materiales de diferentes sensores RTD

25

Tabla 1.3 Tabla final de costos del Proyecto

92

- 13 -

CAPTULO 1
1. GENERALIDADES.

1.1 Introduccin
Por medio del presente documento se explica el diseo, construccin e
implementacin electrnica de equipos o tambin llamados mdulos para su
utilizacin didctica en el laboratorio de la materia de Control Automtico.
Como complemento se presenta adjunto un manual referencial de prcticas
propuestas que se pueden realizar con estos mdulos.

1.1.1

Descripcin del problema

La enseanza de la materia de Control Automtico, representa un reto en los planes


de estudio. Para un correcto aprendizaje se necesita complementar los conocimientos
tericos con la prctica de ensayos o pruebas en equipos o maquinarias reales, que de
acuerdo a los clculos permitan la simulacin, lectura de informacin y ejecucin de
procesos de control.

1.2

Identificacin de indicadores del problema

La materia de Control Automtico generalmente es netamente terica, no


involucrando un desarrollo de los conocimientos de los estudiantes por medio de la
prctica. Adems de tener claro las herramientas matemticas, ya que se necesita
realizar un clculo complejo, de acuerdo a las variables del entorno fsico.

Los equipos para prcticas de laboratorio relacionados a control automtico son muy
costosos, dificultando la adquisicin de los mismos para un laboratorio completo de
la materia a corto plazo.

Adems por s solo el equipo no garantiza el adecuado aprendizaje de los conceptos


sin un debido manual de funcionamiento y prcticas, el cual viene provisto en este
documento.
- 14 -

1.3

Efectos

Con la implementacin de 3 mdulos didcticos para prcticas de Control


Automtico, se fomenta el aprendizaje de la mencionada materia, impartida en la
Universidad Politcnica Salesiana, pudiendo integrar estos equipos al laboratorio de
prcticas para su aplicacin acadmica en la Facultad de Ingenieras, permitiendo el
uso, simulacin, y ejecucin de prcticas, beneficiando a los alumnos que cursan la
rama tcnica y necesitan utilizar estos mdulos.

1.4 Generalidades de los Microcontroladores

1.4.1 Descripcin general del PIC18F4550


1.4.1.1 Familias de microcontroladores PIC
PIC10: Microcontroladores de 8 bits, de bajo coste, de 6 pines y bajas
prestaciones
PIC12: Microcontroladores de 8 bits, de bajo coste, de 8 pines y bajas
prestaciones.
PIC16: Microcontroladores de 8 bits, con gran variedad de nmero de pines y
prestaciones medias.
PIC18: Microcontroladores de 8 bits, con gran variedad de nmero de pines y
prestaciones medias/altas.
PIC24: Microcontroladores de 16 bits
dsPICs

1.4.1.2

Caractersticas de la Familia PIC18F

Arquitectura RISC avanzada Harvard: 16- bit con 8- bit de datos.


77 instrucciones
Desde 18 a 80 pines
Hasta 64K bytes de programa (hasta 2 Mbytes en ROMless)
Multiplicador Hardware 8x8
Hasta 3968 bytes de RAM y 1KBytes de EEPROM
Frecuencia mxima de reloj 40Mhz. Hasta 10 MIPS.
- 15 -

Pila de 32 niveles.
Mltiples fuentes de interrupcin
Perifricos de comunicacin avanzados (CAN y USB)

Grfico 1.1
Descripcin del PIC18F4550.
Fuente: MICROCHIP, PIC18F2455/2550/4455/4550 DataSheet, USA, 2007 p.4.

1.4.2 Estructura de un microcontrolador


1.4.2.1

Organizacin de memoria:

El uC PIC18F4550 dispone de las siguientes memorias:


Memoria de programa: memoria flash interna de 32.768 bytes
Almacena instrucciones y constantes/datos
Puede ser escrita/leda mediante un programador externo o durante la
ejecucin programa mediante unos punteros.
Memoria RAM de datos: memoria SRAM interna de 2048 bytes en la que
estn incluidos los registros de funcin especial.
Almacena datos de forma temporal durante la ejecucin del programa
Puede ser escrita/leda en tiempo de ejecucin mediante diversas
instrucciones
Memoria EEPROM de datos: memoria no voltil de 256 bytes.
Almacena datos que se deben conservar aun en ausencia de tensin de
alimentacin
Puede ser escrita/leda en tiempo de ejecucin a travs de registros
Pila: bloque de 31 palabras de 21 bits
- 16 -

Almacena la direccin de la instruccin que debe ser ejecutada despus de


una interrupcin o subrutina
Memoria de configuracin: memoria en la que se incluyen los bits de
configuracin (12 bytes de memoria flash) y los registros de identificacin (2
bytes de memoria de solo lectura).

1.4.2.2

Memoria de configuracin

Se trata de un bloque de memoria situado a partir de la posicin 30000H de


memoria de programa (ms all de la zona de memoria de programa de
usuario).
En esta memoria de configuracin se incluyen:
Bits de configuracin: contenidos en 12 bytes de memoria flash permiten la
configuracin de algunas opciones del uC como:
Opciones del oscilador
Opciones de reset.
Opciones del watchdog.
Opciones de la circuitera de depuracin y programacin
Opciones de proteccin contra escritura de memoria de programa y memoria
EEPROM de datos.

1.4.3 Puertos de comunicacin


PUERTO A
Dispone de 7 lneas de E/S. Las funciones alternativas son:
RA0: entrada analgica (AN0)/ entrada de comparacin (C1IN-)
RA1: entrada analgica (AN1)/ entrada de comparacin (C2IN-)
RA2: entrada analgica (AN2)/ entrada de comparacin (C2IN+)
RA3: entrada analgica (AN3)/ entrada de comparacin (C1IN+)
RA4: entrada de reloj del Temporizador 0 (T0CKI)/salida de comparacin
(C1OUT)
RA5: entrada analgica (AN4)/ salida de comparacin (C2OUT)/HLVDIN
entrada de deteccin de tensin alta/baja
RA6: entrada del oscilador principal (OSC2)/salida de seal de reloj (CLK0)
En el reset las lneas RA0, RA1, RA2, RA3 y RA5 se configuran como
- 17 -

lneas de entrada analgicas. Para poder utilizarlas como lneas digitales de


E/S hay que desactivar la funcin analgica.
PUERTO B
Por defecto, en el reset las lneas RB4.RB0 estn programadas como entradas
analgicas. Existen dos formas de configurar RB4.RB0 como lneas de E/S digitales:
Poniendo a 0 el bit PBADEN del registro de configuracin CONFIG3H=>
en el reset RB4...RB0 se configuran como lneas de E/S digitales
Si PBADEN=1 (valor por defecto) se pueden configurar RB4...RB0 como
lneas del E/S digitales desactivando la funcin analgica
PUERTO C
Dispone de 5 lneas de E/S (RC0, RC1, RC2, RC6 y RC7) y 2 lneas de solo entrada
(RC4 y RC5). Las funciones alternativas son:
RC0: salida del oscilador del Temp. 1 (T1OSO)/ entrada de contador de los
Temp. 1 y 3 (T13CKI)
RC1: entrada del oscilador del Temp. 1 (T1OSI)/ lnea de E/S del CCP2
(CCP2)/salida OE del transceiver del USB (UOE)
RC2: lnea de E/S del CCP1 (CCP1)/ salida PWM del ECCP1 (P1A)
RC4: lnea menos del bus USB (D-) / lnea de entrada del USB (VM)
RC5: lnea ms del bus USB (D-) / lnea de entrada del USB (VP)
RC6: salida de transmisin del EUSART (TX)/ lnea de reloj del EUSART
(CK)
RC7: entrada de recepcin del EUSART (RX)/ lnea de datos sncrona del
EUSART (DT)/ salida de datos del SPI (SDO)
En el reset todas las lneas del puerto C quedan configuradas como entradas
digitales.
PUERTO D
Dispone de 8 lneas de E/S. Las funciones alternativas son:
RD0: lnea de datos del SPP (SPP0)
RD1: lnea de datos del SPP (SPP1)
RD2: lnea de datos del SPP (SPP2)
RD3: lnea de datos del SPP (SPP3)
RD4: lnea de datos del SPP (SPP4)
RD5: lnea de datos del SPP (SPP5) / salida PWM del ECCP1 (P1B)
- 18 -

RD6: lnea de datos del SPP (SPP6) / salida PWM del ECCP1 (P1C)
RD7: lnea de datos del SPP (SPP7) / salida PWM del ECCP1 (P1D)
Resistencias de pull.up: Todas las lneas del puerto D disponen de resistencias de
pull-up internas que pueden ser activadas poniendo el bit RDPU del registro PORTE
a 1 (RPDU=0 despus de un reset). Si una lnea del puerto D se configura como
salida la resistencia de pull-up correspondiente se desactiva automticamente.
PUERTO E:
Dispone de 3 lneas de E/S (RE0, RE1 y RE2) y 1 lnea de solo entrada (RE3). Las
funciones alternativas son:
RE0: entrada analgica (AN5)/ salida de reloj 1 del SPP (CK1SPP)
RE1: entrada analgica (AN6)/ salida de reloj 2 del SPP (CK2SPP)
RE2: entrada analgica (AN7)/ salida de habilitacin del SPP (OESPP)
RE3: Lnea de reset externo (MCLR) / lnea de programacin (VPP)
En el reset todas las lneas RE2...RE0 se configuran como entradas analgicas.
Para poder utilizarlas como lneas digitales de E/S hay que desactivar la funcin
analgica.

1.4.4 Ventajas de los microcontroladores PIC


Amplia gama: gran variedad de familias que permiten adaptar el uC a las
necesidades de cada aplicacin
Herramientas de desarrollo comunes
Gran variedad de unidades funcionales embebidas temporizadores, USART,
I2C, SPI, unidades de comparacin/captura/PWM, Convertidores A/D, USB,
receptores/transmisores de RF, Ethernet, etc.)
Precios competitivos
Buen soporte (datasheet, libros, notas de aplicacin, seminarios, mucha
informacin disponible en internet)

1.4.5 Programacin del microcontrolador


El lenguaje nativo de estos microcontroladores es el ASM, y en el caso de la familia
16F solo posee 35 instrucciones. Pero el ASM es un lenguaje que est mucho ms
cerca del hardware que del programador, y gracias a la miniaturizacin que permite
incorporar cada vez ms memoria dentro de un microcontrolador sin aumentar
- 19 -

prcticamente su costo, han surgido compiladores de lenguajes de alto nivel. Entre


ellos se encuentran varios dialectos BASIC y C.

1.4.5.1 El lenguaje BASIC:


Es un lenguaje de programacin que originalmente fue desarrollado como una
herramienta de enseanza; se disemin entre las microcomputadoras hogareas a
partir de la dcada de 1980. Actualmente contina siendo muy popular, en muchos
dialectos bastante distintos del original.
BASIC fue diseado para permitir a los estudiantes escribir programas
usando terminales de un computador en tiempo compartido. Estaba pensado para
reducir notablemente la complejidad de los otros lenguajes del momento, con uno
diseado especficamente para la clase de usuarios que los sistemas de tiempo
compartido permitan: un usuario ms sencillo, fuera del rea de las ciencias de la
computacin, a quien no le interesaba tanto la velocidad, slo el hecho de ser capaz
de programar y usar la mquina sin demasiadas complicaciones. Los diseadores del
lenguaje tambin queran que permaneciera en el dominio pblico, lo cual contribuy
a que se diseminara rpidamente.

1.4.5.2 Ventajas de Basic:


Es un lenguaje muy simple y con instrucciones fcilmente legibles, incluso por no
expertos.

1.4.5.3 Desventajas de Basic:


Nunca vas a tener el control del programa en cuanto a tiempos de ejecucin y control
de registros bit a bit.
Es muy complicado el manejo de interrupciones simultneas en este lenguaje.
Tiene limitaciones cuando genera el archivo .hex, es decir no optimiza el tamao de
memoria de programa del PIC.
La mayora de compiladores para este lenguaje pueden utilizarse nicamente bajo
ambiente Windows.
A continuacin se presenta en el grfico 1.2 un ejemplo de programacin en Basic.

- 20 -

Grfico 1.2
Programacin en lenguaje Basic.
Fuente: KEMENY, J.G.; T.E. KURTZ (1986). Structured BASIC programming,
USA, p. 27

1.4.5.4 Lenguaje C:
C es un lenguaje de programacin creado en 1972 por Dennis M. Ritchie en
los Laboratorios Bell como evolucin del anterior lenguaje B, a su vez basado
en BCPL.
Al igual que B, es un lenguaje orientado a la implementacin de Sistemas
Operativos, concretamente Unix. C es apreciado por la eficiencia del cdigo que
produce y es el lenguaje de programacin ms popular para crear software de
sistemas, aunque tambin se utiliza para crear aplicaciones.

1.4.5.5 Ventajas de C
Es un lenguaje de alto nivel ms cercano a la mquina.
Puedes construir rutinas matemticas fcilmente.
Puede ser de ayuda al combinarlo con Ensamblador sobre todo en la gama alta.
Se pueden crear macros con este lenguaje, para despus simplificar el cdigo en
diferentes desarrollos.
Es aceptado por la empresa fabricante Microchip, incluso ellos tienen algunos
compiladores C.

- 21 -

1.4.5.6 Desventajas de C
Los programas al compilarlos pueden resultar un poco extensos y pesados por ello
debe tenerse en cuenta la capacidad de memoria de programa del PIC a utilizar.

A continuacin se presenta en el grfico 1.3 un ejemplo de programacin en C.

Grfico 1.3
Programacin en lenguaje C.
Fuente: Dennis M. Ritchie (1993). The Development of the C Language. p. 31

1.4.5.7 Lenguaje Ensamblador:


El lenguaje Ensamblador es un tipo de lenguaje de bajo nivel utilizado para
escribir programas informticos, y constituye la representacin ms directa
del cdigo mquina especfico para cada arquitectura de computadoras legible por un
programador.
Fue usado principalmente en los inicios del desarrollo de software, cuando an no se
contaba con los potentes lenguajes de alto nivel. Actualmente se utiliza con
frecuencia en ambientes acadmicos y de investigacin, especialmente cuando se
requiere la manipulacin directa de hardware, se pretenden altos rendimientos o un
uso de recursos controlado y reducido.

1.4.5.8 Ventajas de Ensamblador


Es el lenguaje de bajo nivel natural de la lnea PIC tanto para gama baja, media o
alta.

- 22 -

Con l se tiene un aprovechamiento eficiente de los recursos del PIC.


Se pueden crear macros con este lenguaje, para despus simplificar el cdigo en
diferentes desarrollos.
Con l se pueden controlar los tiempos y los registros bit a bit.
Excelente para manejar interrupciones simultneas.
Cuando se genera el archivo .hex ste es completamente optimizado.

1.4.5.9 Desventajas de Ensamblador


El lenguaje Ensamblador no resuelve todos los problemas de programacin. Uno de
ellos es la tremenda diferencia entre el set de instrucciones del microprocesador y las
tareas que el microprocesador debe realizar. Las instrucciones del microprocesador
tienden a hacer cosas como: sumar contenidos de dos registros, desplazar el
contenido de un acumulador un bit, o colocar un nuevo valor en el contador de
programa (PC).
Un programa en Ensamblador escrito para 6809, no correr en cualquier
microprocesador de 16 o 32 bits. Ni siquiera dentro de la misma familia de
microcontroladores

de

Microchip

Technology

(PICs)

existen

las

mismas

instrucciones. Cada modelo tiene un set de instrucciones propio que difiere en


algunas instrucciones con los dems. A continuacin se presenta en el grfico 1.4 un
ejemplo de programacin en lenguaje Assembler.

Grfico 1.4
Programacin en lenguaje Assembler
Fuente: David Salomon, Assemblers and Loaders. 1993 p. 16

- 23 -

1.5 Transductores de Temperatura


Transductores de temperatura son los dispositivos con los cuales se puede convertir
la variacin de valor hmico de un sensor trmico en una seal proporcional de
corriente. La seal sirve para activar:
- Instrumentos indicadores convencionales de bobina mvil
- Indicadores digitales de temperatura
- Registradores de temperatura
- Centros de control y procesamiento de datos.

1.5.1 Tipos de transductores


La eleccin de los transductores de temperatura adecuados y su correcta utilizacin
puede marcar la diferencia entre unos resultados equvocos y unas cifras fiables.
Los sensores ms utilizados son: detectores de temperatura de resistencia (RTD),
termistores, sensores de IC y termopares.
Los transductores elctricos de temperatura utilizan diversos fenmenos que son
influidos por la temperatura y entre los cuales figuran:
Variacin de resistencia en un conductor (sondas de resistencia).
Variacin de resistencia de un semiconductor (termistores).
f.e.m. creada en la unin de dos metales distintos (termopares).
Intensidad de la radiacin total emitida por el cuerpo (pirmetros de radiacin).
Otros fenmenos utilizados en laboratorio (velocidad del sonido en un gas,
frecuencia de resonancia de un cristal, etc.)

1.5.2 Ventajas y desventajas de sensores de temperatura


En la tabla 1.1 se presentan las ventajas y desventajas de los diferentes sensores de
temperatura.
Ventajas

RTD
Ms estable.
Ms preciso.
Ms lineal que
los Termopares.

Termistor
Alto rendimiento
Rpido
Medida de dos
hilos

- 24 -

Sensor de IC
El ms lineal
El de ms alto
rendimiento
Econmico

Termopar
Autoalimentado
Robusto
Econmico
Amplia variedad
de formas fsicas
Amplia gama de
temperaturas

Desventajas Caro.
Lento.
Precisa fuente de
Alimentacin.
Pequeo cambio
de resistencia.
Medida de 4 hilos
Autocalentable

No lineal.
Rango de
Temperaturas
limitado.
Frgil.
Precisa fuente de
Alimentacin.
Autocalentable

Limitado a
< 250 C
Precisa fuente de
alimentacin
Lento
Autocalentable
Configuraciones
limitadas

No lineal
Baja tensin
Precisa referencia
El menos estable
El menos sensible

Tabla 1.1
Ventajas y desventajas de sensores de temperatura
Fuente: Miguel A. Prez Garca, Instrumentacin Electrnica, Thompson 2007, Mxico.

Para el proyecto se ha escogido la RTD modelo PT100, que se procede a describir.


Los materiales empleados para la construccin de sensores RTD suelen ser
conductores tales como el cobre, el nquel o el platino. Las propiedades de algunos
de stos se muestran en la tabla 1.2.

Parmetro

Platino (Pt)

Cobre (Cu) Nquel (Ni) Molibdeno (Mo)

Resistividad (cm)

10.6

1.673

6.844

5.7

( / / K)

0.00385

0.0043

0.00681

0.003786

R 0 ()

25, 50, 100, 200 10

margen (C)

-200 a +850

50, 100, 120 100, 200, 500

-200 a +260 -80 a +230

-200 a +200

Tabla 1.2
Tabla de materiales de diferentes sensores RTD.
Fuente: Miguel A. Prez Garca, Instrumentacin Electrnica, Thompson 2007, Mxico.

1.5.3 PT100
Sensor de temperatura, que asocia su valor de resistencia de acuerdo a la variacin de
la temperatura, indicando 1000 ohmios a 0C. Su nombre se origina del material que
est compuesto como el platino. La ventaja de este sensor RTD, es su linealidad con
respecto a los cambios de temperatura. En el grfico 1.5, se muestra una Pt100.

Grfico 1.5
Sensor PT100
Fuente: Los autores

- 25 -

Al calentarse un metal habr una mayor agitacin trmica, dispersndose ms los


electrones y reducindose su velocidad media, aumentando la resistencia. A mayor
temperatura, mayor agitacin, y mayor resistencia.
La variacin de la resistencia puede ser expresada de manera polinmica como sigue
a continuacin. Por lo general, la variacin es bastante lineal en mrgenes amplios de
temperatura.

Donde:
R 0 es la resistencia a la temperatura de referencia T 0
T es la desviacin de temperatura respecto a T 0 (T = T T 0 )
es el coeficiente de temperatura del conductor especificado a 0 C, interesa que sea
de gran valor y constante con la temperatura.

1.6 Resistencias de calentamiento


Son resistencias de diferentes materiales que permiten un calentamiento uniforme y
excelente transmisin del calor sin que produzcan apenas perdidas y se usan para el
calentamiento de piezas o ambientes.

1.6.1 Tipos de resistores para calentamiento


Se cuentan con distintos tipos de resistencias de calentamiento:

Grfico 1.6
Resistores de calentamiento
Fuente: www.alberttrullas.com/resist.htm

Tales como:
Resistencias de cartucho
Resistencias de cartucho Alta Potencia
Resistencias tubulares en Incoloy
- 26 -

Resistencias de abrazadera o banda


Resistencias para inmersin
Resistencias para calentador de agua
Resistencias aleteadas y ductos para calentar el aire
Resistencias para baos en galvanoplastia
Resistencias fundidas en aluminio o bronce
Resistencias para hornos industriales
Resistencias en silicona y con PVC

1.6.2 Aplicaciones de los resistores de calentamiento


- Termoconformado hoja plstica
- Gelificacin de PVC
- Precalentamiento de plsticos
- Secado de colas, pinturas, barnices, papel, tejidos.
- Hornos para reacciones qumicas y esmaltado de metales.
- Calentamiento y coccin de alimentos.
- Secado de pieles y cueros despus del tinte.
- Industria del calzado y cermica.
Para el proyecto se ha tomado en consideracin la resistencia aleteada para
calentamiento de aire, mostrada en la figura 1.7.

Grfico 1.7
Resistencia de calentamiento aleteada
Fuente: Los autores.

1.7 Tipos de motores DC


Los motores D.C se clasifican de acuerdo al tipo de bobinado del campo como:
motores Serie, Shunt, Shunt estabilizado, o Compuesto (Compound). Sin embargo
algunos de ellos pueden ser auto excitados o de excitacin separada o pueden tener
campos de imn permanente.

- 27 -

1.7.1 Motor de Imn permanente


Los motores de imn permanente, como el mostrado en el grfico 1.8, tienen la
ventaja de no requerir una fuente de potencia para el campo, pero tienen la
desventaja de ser susceptibles a la desmagnetizacin por cargas de choque elctricas
o mecnicas. Los campos de imn permanente no se pueden ajustar para entonar el
motor para ajustarse a la aplicacin, como pueden los de campo bobinado, ver
grfico1.9.

Grfico 1.8
Motor de imn permanente
Fuente: Los autores

Grfico 1.9
Esquemtico de motor de imn permanente.
Fuente: http://ocw.ehu.es/ensenanzas-tecnicas/automatica/capitulo-3/

1.7.2 Motor Shunt


En un motor Shunt, el flujo es constante si la fuente de poder del campo es fija.
Asuma que el voltaje de armadura Ea es constante. A medida que la corriente de la
carga disminuye desde plena carga a sin carga, la velocidad debe aumentar
proporcionalmente de manera que la fuerza contra electromotriz V aumentar para
mantener la ecuacin en balance. A voltaje nominal y campo completo, la velocidad
del motor Shunt aumentar 5% a medida que la corriente de carga disminuya de
plena carga a sin carga. La reaccin de armadura evita que el flujo de campo
permanezca absolutamente constante con los cambios en la corriente de la carga. La
reaccin de armadura, por lo tanto causa un ligero debilitamiento del flujo a medida
que la corriente aumenta. Esto tiende a aumentar la velocidad del motor. Esto se
llama inestabilidad y el motor se dice que est inestable, ver grfico1.10.
- 28 -

Grfico 1.10
Esquemtico de motor Shunt
Fuente: http://jfbingenieria.blogspot.com/

1.7.3 Motor serie


En un motor serie, el flujo del campo es una funcin de la corriente de la carga y de
la curva de saturacin del motor. A medida que la corriente de la carga disminuye
desde plena carga, el flujo disminuye y la velocidad aumenta. La rata de incremento
de velocidad es pequea al principio pero aumenta a medida que la corriente se
reduce. Para cada motor serie, hay una mnima carga segura determinada por la
mxima velocidad de operacin segura, ver grfico1.11.

Grfico 1.11
Esquemtico de motor serie
Fuente: http://jfbingenieria.blogspot.com

1.7.4 Motor compuesto (compound)


Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo
Shunt. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es
conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura.
El flujo del campo serie varia directamente a medida que la corriente de armadura
varia, y es directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera
tal que su flujo se aade al flujo del campo principal Shunt. Los motores compound
se conectan normalmente de esta manera y se denominan como compound
acumulativo.
Esto provee una caracterstica de velocidad la cual no es tan dura o plana como la
del motor Shunt, no tan suave como un motor serie. Un motor compound tiene un
limitado rango de debilitamiento de campo, la debilitacin del campo puede resultar
- 29 -

en exceder la mxima velocidad segura del motor sin carga. Los motores D.C
compound son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de
torque constante a travs de un amplio rango de velocidad, ver grfico1.12

Grfico 1.12
Esquemtico de Motor Compound
Fuente: http://jfbingenieria.blogspot.com

1.7.5 Motor Shunt estabilizado


Para vencer la potencial inestabilidad de un motor recto Shunt y reducir la cada de
velocidad de un motor compound, un ligero devanado serie es arrollado sobre el
devanado Shunt. El flujo del devanado serie aumenta con la corriente de carga y
produce un motor estable con una caracterstica de cada de velocidad para todas las
cargas.
El devanado serie es llamado un campo estabilizador o stab y el motor un motor
Shunt estabilizado. La regulacin de velocidad de un motor Shunt estabilizado es
tpicamente menor al 15%.
La mayora de los motores Reliance Super RPM y RPM III son Shunt estabilizados.
Cuando el campo Shunt del motor es debilitado para aumentar la velocidad a un
nivel de operacin ms alto, el flujo del devanado serie llega a ser un porcentaje
mayor del flujo total, de manera que a medida que la corriente aumenta, la cada de
velocidad es un porcentaje mayor que antes.
En aplicaciones donde la inestabilidad resultante pudiera afectar seriamente el
funcionamiento de la maquina (movida por el motor), el campo serie puede
desconectarse. En aplicaciones donde los efectos de estabilidad nos son crticos,
como en un frenado regenerativo, el campo serie puede utilizarse para mejorar el
rendimiento que el provee.
Cuando el campo serie no se conecta, el fabricante del control debe asegurar que la
mxima velocidad segura del motor no es excedida y debe reconocer la perdida de
torque que resulta de la operacin del motor Shunt estabilizado sin el devanado serie.

- 30 -

1.8 Sensores de Posicin


Los transductores de la posicin angular de un eje son componentes fundamentales
en la tecnologa de control. Es difcil encontrar sistemas mecnicos industriales
automatizados que no tengan varios ejes de movimiento angular o lineal. Utilizando
un acoplamiento directo o algn tipo de acoplamiento mecnico que realice la
adaptacin, un codificador de la posicin angular se puede utilizar en el monitoreo de
cualquier tipo de desplazamiento.

1.8.1 Tipos de sensores de posicin


Listamos los tipos de transductores de posicin angular de eje que son comunes en
control industrial:
Potencimetros
Encoder incrementales
Encoder absolutos
Resolvers

1.8.1.1 Potencimetros
Dentro de un potencimetro normal encontraremos un anillo circular de material
resistivo (resistor). Sobre el eje del potencimetro hay un contacto que gira,
deslizndose sobre este material resistivo. La resistencia elctrica entre un extremo
del anillo y el contacto es proporcional a la posicin angular del eje.
Si se aplica un voltaje entre los extremos del resistor del potencimetro, el voltaje en
el contacto vara en relacin directa con la posicin angular del eje. Este voltaje se
puede ingresar a un convertidor analgico-digital (A/D) para obtener el valor digital
de la posicin angular, ver grfico1.13.

Grfico 1.13
Esquema de potencimetro
Fuente: Miguel A. Prez Garca, Instrumentacin Electrnica,

- 31 -

1.8.1.2 Encoder Incremental


Los encoders incrementales son probablemente el tipo ms comn de encoder
utilizado en la industria, por la gran variedad de aplicaciones que su uso abarca.
Cada encoder incremental tiene en su interior un disco, marcado con una serie de
lneas uniformes a travs de una nica pista alrededor de su permetro, las lneas
impermeables a la luz de anchura igual a los huecos transparentes, trabajando con
una unidad emisora de luz y una unidad de captacin de la misma, al girar el disco,
generan unas seales que debidamente tratadas generan las seales de salida de un
encoder incremental, ver grfico1.14.
Las seales de salida de un encoder pueden ser un tren de impulsos, en forma de
seal cuadrada, donde el nmero de impulsos que se generaran en una vuelta
coincidir con el nmero de impulsos del disco en el interior del encoder.

Grfico 1.14
Esquema de encoder incremental
Fuente: Miguel A. Prez Garca, Instrumentacin Electrnica,

1.8.1.3 Encoders absolutos


Los codificadores absolutos pticos funcionan con un concepto similar al de los tipos
incrementales, slo que poseen un disco con un dibujo complejo, distribuido en
anillos concntricos que representan los bits de una palabra binaria. Deben tener un
detector ptico por cada uno de estos anillos. Por ejemplo un disco con 8 anillos
(como el de grfico1.15.), tendr una resolucin de 8 bits, o sea que podr dividir su
circunferencia en 256 porciones (ms de 1 grado, si hablamos de ngulo). Un disco
con ms anillos concntricos ofrecer ms bits de resolucin y dar un dato de
posicin angular ms preciso.

- 32 -

Grfico 1.15
Disco de encoder absoluto
Fuente: http://ec.kalipedia.com/
graficos-encoder-optico.html

1.8.1.4 Resolvers
Sinceramente, no he encontrado el nombre en espaol de este codificador, as que los
llamar con su nombre en ingls: "resolver". Los resolvers parecen pequeos
motores pero son, esencialmente, transformadores rotativos diseados de tal modo
que su coeficiente de acoplamiento entre el rotor y el estator vara segn sea la
posicin angular del eje.
En su diseo ms simple, el resolver consta de dos bobinados en el estator, que
detectan una seal senoidal de induccin, emitida por un tercer bobinado desde el
rotor; una de las bobinas detectoras corresponde al seno y la otra al coseno (estn
ubicadas en posiciones separadas, obviamente, por un ngulo de 90). La bobina
excitadora del rotor es alimentada por una seal de corriente alterna senoidal que le
llega a travs de anillos de metal (contactos) ubicados sobre el eje, y escobillas. Este
diseo tiene el inconveniente de que el mecanismo de escobillas sufre un desgaste
continuo, lo que hace posible, pasado cierto tiempo de uso, que desde ah se ingrese
ruido en la seal. Tanto el rotor como el estator estn construidos con un ncleo de
hierro laminado, ver grfico1.16.

Grfico 1.16
Esquemtico de resolver
Fuente: http://www.amci.com/tutorials/tutorials-what-is-resolver.asp

- 33 -

1.9 Tipos de movimientos de masas


Un cuerpo de masa "m" puede poseer diferentes tipos de movimiento de los cuales
tenemos:
Movimiento rectilneo: un cuerpo de masa "m" sometido a un sistema de fuerzas S F
poseer una aceleracin rectilnea.
Movimiento Rotacional Centroidal: Un cuerpo con un movimiento de inercia de
masa con respecto a su centro de gravedad JG y aceleracin angular .
1.9.1 Caractersticas de las masas
Posee constante de elasticidad o rigidez estructurales como:
Traccin Pura
Torsin Pura

1.10

Tipos de resortes

Los resortes son uno de los elementos elsticos utilizados en sistemas vibratorios,
estos pueden ser lineales o no lineales.
Resorte Lineal Traslacional
Resorte Lineal Rotacional

1.10.1 Caractersticas de los resortes


Se utilizan para almacenar energa.
Se caracterizan por su respuesta esttica a las cargas aplicadas.
El comportamiento del resorte puede ser lineal o no lineal
La fuerza de un resorte depende del desplazamiento relativo de sus extremos.

1.11

Amortiguadores

Los amortiguadores son dispositivos utilizados para disipar energa en sistemas


dinmicos. Una de las aplicaciones ms comunes de amortiguadores es en la
suspensin de vehculos. Sin el amortiguador, sera imposible que los vehculos en la
actualidad pudieran viajar a velocidades de autopista, ya que cuando la suspensin
del vehculo se acerca a entrar en resonancia con la excitacin producida por la
carretera, el movimiento de la cabina puede llegar a ser incontrolable. Un vehculo
con amortiguadores daados (muy baja amortiguacin) es ms difcil de controlar
debido a los grandes movimientos de la cabina. Tambin se genera un excesivo
- 34 -

rebote de los cauchos sobre la carretera, lo cual a su vez implica menos agarre del
caucho al piso y por lo tanto menor capacidad del vehculo para cruzar y frenar.

1.12

Tipos de amortiguadores

Existen muchos tipos de amortiguadores, as como tambin existen muchos tipos de


aplicaciones y condiciones de trabajo (no slo automotrices) donde se necesita
amortiguacin.
La friccin es un ejemplo de prdida de energa.
El amortiguamiento es un sinnimo de absorcin de energa en los sistemas
vibratorios.
Se cuenta con amortiguadores de:
o Movimiento Lineal Traslacional.
o Lineal Rotacional de:
Fluido
Gas

1.13

Transmisin de datos por Bus Serial Universal USB

Grfico 1.17
Esquemtico de transmisin de datos USB
Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Universal_Serial_Bus

El USB ha resuelto un problema del sistema de la computadora personal. Las tarjetas


de sonido ISA y PCI actuales utilizan una fuente de alimentacin interna de la PC, lo
que genera una enorme cantidad de ruido. Gracias a que el USB permite que la
tarjeta de sonido tenga su propia fuente de alimentacin, el ruido asociado a la fuente
de alimentacin desaparece, permitiendo un sonido de alta calidad. Adems se tiene
la facilidad de conexin para el usuario y el acceso hasta a 127 conexiones distintas
por medio de un cable serial de cuatro conductores. Esta interfaz es ideal para
teclados, tarjetas de sonido, dispositivos sencillos de recuperacin de video y

- 35 -

mdems. Las velocidades de transferencia de datos son 12Mbps para operacin a


velocidad completa y 1.5Mpbs para operacin a baja velocidad.
Las longitudes de cable estn limitadas a cinco metros como mximo para la interfaz
a velocidad completa y a tres metros para la interfaz a baja velocidad. La potencia
mxima disponible por medio de estos cables es de 100mA de corriente mxima a
5V.,ver grfico1.17

1.13.1 Funcionamiento y Estructura del USB


Trabaja como interfaz para transmisin de datos y distribucin de energa, que ha
sido introducida en el mercado de PCs y perifricos para mejorar las lentas
interfaces serie (RS-232) y paralelo. Esta interfaz de 4 hilos, 12 Mbps y Plug and
Play, distribuye 5V para alimentacin, transmite datos y se est adaptando
rpidamente a la industria.
Es un bus basado en el paso de un testigo, semejante a otros buses como los de las
redes locales en anillo con paso de testigo. El controlador USB distribuye testigos
por el bus. El dispositivo cuya direccin coincide con la que porta el testigo responde
aceptando o enviando datos al controlador. Este tambin gestiona la distribucin de
energa a los perifricos que lo requieran., ver grfico1.18
Emplea una topologa de estrellas apiladas que permite el funcionamiento simultneo
de 127 dispositivos a la vez. En la raz o vrtice de la capas, est el controlador
anfitrin o host que controla todo el trfico que circula por el bus. Es decir que esta
topologa permite a muchos dispositivos conectarse a un nico bus lgico sin que los
dispositivos que se encuentran ms abajo en la pirmide sufran retardo. A diferencia
de otras arquitecturas, USB no es un bus de almacenamiento y envo, de forma que
no se produce retardo en el envo de un paquete de datos hacia capas inferiores.

El sistema de bus serie universal USB consta de tres componentes:


Controlador
Hubs
Perifricos

- 36 -

Grficos 1.18
Estructura de capas del bus USB
Fuente: Brey, Los microprocesadores de Intel. p. 526.

1.13.2 Tipos de transferencia


1.13.2.1

Control

Modo utilizado para realizar configuraciones: existe siempre sobre el Punto terminal
0 (EndPoint 0). Todos los dispositivos USB deben soportar este tipo de transferencia.
Los datos de control sirven para configurar el perifrico en el momento de conectarse
al USB. Algunos drivers especficos pueden utilizar este enlace para transmitir su
propia informacin de control.
Este enlace no tiene prdida de datos, puesto que los dispositivos de deteccin de
recuperacin de errores estn activos a nivel USB.

1.13.2.2

Bulk

Este modo se utiliza para la transmisin de importantes cantidades de informacin.


Como el tipo control, este enlace no tiene prdida de datos. Este tipo de transferencia
es til cuando la razn de transferencia no es critica como por ejemplo, el envi de
un archivo a imprimir o la recepcin de datos desde un escner.
En estas aplicaciones, la transferencia es rpida, pero puede espera si fuera necesario.
Solo los dispositivos de media y alta velocidad utilizan este tipo de transferencia.
1.13.2.3

Interrupt

Modo utilizado para transmisiones de pequeos paquetes, rpidos, orientados a


percepciones humanas (ratn, punteros).
Este tipo de transferencia es para dispositivos que deben recibir atencin
peridicamente y lo utilizan los dispositivos de baja velocidad
- 37 -

Este tipo de transmisin garantiza la transferencia de pequeas cantidades de datos.


El tiempo de respuesta no puede ser inferior al valor especificado por la interfaz. El
ratn o cualquier otro dispositivo apuntador es una aplicacin tpica de este modo de
transmisin.

1.13.2.4

Isochronous o Flujo en tiempo real

Modo utilizado para la transmisin de audio o video comprimido. Este tipo de


transmisin funciona en tiempo real. Este es el modo de mayor prioridad.
La transmisin de la voz es un ejemplo de esta aplicacin. Si sta no se transmite
correctamente, pueden llegar a orse parsitos (glich) y la aplicacin puede detectar
ciertos errores de los llamados underruns.

1.13.3 Enumeracin
Cuando se conecta un dispositivo USB a la PC se produce el Proceso de
Enumeracin, el cual consiste en que el host le pregunta al dispositivo que se
presente y le diga cuales son sus parmetros, tales como:
Consumo de energa expresada en unidades de Carga
Numero y tipos de Puntos terminales
Clase del producto.
Tipo de transferencia
Razn de escrutinio, etc.

El proceso de enumeracin es inicializado por el host cuando detecta que un nuevo


dispositivo que ha sido adjuntado al Bus. El host le asigna una direccin al
dispositivo adjuntado al bus y habilita su configuracin permitiendo la transferencia
de datos sobre el bus.

1.13.4 Ventajas del puerto USB


Cable sencillo
Mayor rendimiento
Mltiples dispositivos conectados de manera simultnea

- 38 -

1.14

Sistemas de Control

1.14.1 Control Discreto ON-OFF


El control on-off, tambin llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma ms
simple de control por realimentacin. Es un control de dos posiciones en el que el
elemento final de control slo ocupa una de las dos posibles posiciones.
Se puede describir matemticamente de la siguiente manera:

Donde e = Ysp Y (error de control) y u(s) es la variable de entrada al proceso a


controlar.

Grfico 1.19
Seal caracterstica del Control ON-OFF
Fuente: http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/CapituloIII_parte1

Como se puede ver en el grfico 1.19, cuando la variable de salida Y es menor al set
point Ysp, se le asigna a la variable manipulada el valor mximo, mientras que
cuando Ysp es menor a Y se le asigna el valor mnimo. (Tambin puede darse el caso
contrario),

El controlador actuar de la siguiente manera:


e(t)>0 => Set Point > variable de salida => ON
e(t)<0 => Set Point < variable de salida => OFF
Deducindose las siguientes evoluciones:
a) Cuando T>Ts => Q = Qmin => la evolucin dinmica es decreciente
b) Cuando T<Ts => Q = Qmax => la evolucin dinmica tiene pendiente positiva.

- 39 -

Grfico 1.20
Comportamiento de variable controlada On-Off.
Fuente: http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/CapituloIII_parte1

1.14.2 Controladores On-Off con histresis


Para prevenir cambios continuos cuando la temperatura se encuentra prxima al
punto de consigna, las temperaturas que hacen que la resistencia se active o no deben
ser ligeramente distintas, dndose el nombre de histresis a la diferencia entre el
valor de activacin y desactivacin.
Del grfico se deduce
que:
- Si error > +e entonces
la apertura es del 100 %
- Si error < -e entonces la
apertura es del 0 %

Grfico 1.21
Seal caracterstica del controlador ON-OFF con histresis
Fuente: http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/CapituloIII_parte1

- Si -e < error < +e entonces no hay cambios


El ajuste de la zona muerta de histresis produce dos efectos:
1) El tiempo entre conmutaciones aumenta cuando e aumenta.
2) La amplitud del ciclo lmite tambin aumenta cuando e aumenta.
El primer efecto es deseable, ya que reduce el deterioro del actuador final.
El segundo, normalmente, no es beneficioso ya que la variable controlada se aleja
demasiado de su valor deseado. El ajuste es un compromiso entre estas dos
cuestiones.

- 40 -

1.14.3 Ventajas del controlador ON-OFF


El controlador es econmico.
El sistema es confiable.
Es fcil de instalar y de ajustar.
Siempre que el ciclo lmite pueda tolerarse, un controlador on-off es un candidato a
tener en cuenta.

1.14.4 Desventajas del controlador ON-OFF

Hay una oscilacin continua

Si es un controlador on-off con histresis se producen:

Grandes desviaciones respecto al punto de consigna

Constantemente se est abriendo y cerrando la vlvula.

Este tipo de controlador no tiene parmetros para elegir

En general se lo utiliza en sistemas donde las variables oscilan. (Obsrvese que


no se define u para e = 0)

An en pequeas variaciones del error los cambios en la variable manipulada


tienen gran amplitud.

Cuando a valores de e > 0 se incrementa el valor de la variable manipulada y a


valores de e < 0 se disminuye se est en presencia de un FeedBack Negativo.

Cuando a valores de e > 0 se disminuye el valor de la variable manipulada y a


valores de e < 0 se aumenta se est en presencia de un FeedBack Positivo.

1.14.5 Control Proporcional


El sistema de control proporcional se basa en establecer una relacin lineal continua
entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control.
As, el actuador se mover el mismo valor para cada unidad de desviacin.
Este mltiplo es llamado ganancia del controlador.
Para algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste
de ganancia, mientras que para otros se usa una banda proporcional. Ambos
tienen los mismos propsitos y efectos.
Esta configuracin da una salida del controlador que es proporcional al error, es
decir:

u(t) = KP.e(t)

que detallada desde su funcin transferencia queda:


- 41 -

Cp(s) = Kp
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable.
Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).
La proporcional es la accin de control lineal ms importante.

1.14.6 Ventajas de control Proporcional


La instantaneidad de aplicacin
La facilidad de comprobar los resultados

1.14.7 Desventajas de control Proporcional


La falta de inmunidad al ruido
La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente.
El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos
de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran
importancia y transformen al sistema en inestable.

Grfico 1.22
Grfica caracterstica de control Proporcional.
Fuente: http://www.aie.cl/f /algoritmo-de-control-pid

1.14.8 Control Derivativo


La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o
"Set Point".

- 42 -

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo


proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma
a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los
cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms
rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de


anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de
la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.


Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mnimas oscilaciones.

Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control)


proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante
el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo
considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de
presentarse una perturbacin en el proceso.

- 43 -

Grfico 1.23
Respuesta del Sistema al Control Derivativo
Fuente: http://www.aie.cl/f /algoritmo-de-control-pid

1.14.9 Control Integral


El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta
cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado,
lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego
es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de
obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los


180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de
270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de
retardo para provocar la oscilacin del proceso. La ganancia total del lazo de control
debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. Se caracteriza por el tiempo de accin
integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln,
el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin
proporcional.

- 44 -

Grfico 1.24
Respuesta del Sistema al Control Integral
Fuente: http://www.aie.cl/f /algoritmo-de-control-pid

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin


permanente de la variable con respeto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional


a la desviacin respeto al punto de consigna (variable deseada).

1.14.10

Control PID (Proporcional Integral Derivativo).

Un PID (Proporcional Integral Deriva tivo) es un mecanismo de control


por realimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales. Un controlador
PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener
calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso
acorde. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo.

El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo
determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por
- 45 -

ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el algoritmo de control del PID, el


controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado
de oscilacin del sistema.

Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o
la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos
modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance
al valor deseado debido a la accin de control.

Grfico 1.25
Diagrama de bloques del controlador PID
Fuente: http://www.aie.cl/f /algoritmo-de-control-pid

1.15

Transferencia de calor

La transferencia de calor, es el proceso por el que se intercambia energa en forma de


calor entre distintos cuerpos, o entre diferentes partes de un mismo cuerpo que estn
a distinta temperatura. El calor se transfiere mediante conveccin, radiacin o
conduccin. Aunque estos tres procesos pueden tener lugar simultneamente, puede
ocurrir que uno de los mecanismos predomine sobre los otros dos. Por ejemplo, el
calor se transmite a travs de la pared de una casa fundamentalmente por
conduccin, el agua de una cacerola situada sobre un quemador de gas se calienta en
gran medida por conveccin, y la Tierra recibe calor del Sol casi exclusivamente por
radiacin.

- 46 -

1.15.1 Transmisin por Conduccin


En los slidos, la nica forma de transferencia de calor es la conduccin. Si se
calienta un extremo de una varilla metlica, de forma que aumente su temperatura, el
calor se transmite hasta el extremo ms fro por conduccin.

1.15.2 Transmisin por Radiacin


La radiacin presenta una diferencia fundamental respecto a la conduccin y la
conveccin: las sustancias que intercambian calor no tienen que estar en contacto,
sino que pueden estar separadas por un vaco. La radiacin es un trmino que se
aplica

genricamente

toda clase de

fenmenos

relacionados

con ondas electromagnticas. Algunos fenmenos de la radiacin pueden describirse


mediante la teora de ondas, pero la nica explicacin general satisfactoria de la
radiacin electromagntica es la teora cuntica.
1.15.3 Transmisin por Conveccin
Si existe una diferencia de temperatura en el interior de un lquido o un gas, es
casi seguro que se producir un movimiento del fluido. Este movimiento transfiere
calor de una parte del fluido a otra por un proceso llamado conveccin. El
movimiento del fluido puede ser natural o forzado. Si se calienta un lquido o un gas,
su densidad (masa por unidad de volumen) suele disminuir. Si el lquido o gas se
encuentra en el campo gravitatorio, el fluido ms caliente y menos denso asciende,
mientras que el fluido ms fro y ms denso desciende. Este tipo de movimiento,
debido exclusivamente a la no uniformidad de la temperatura del fluido, se denomina
conveccin natural. La conveccin forzada se logra sometiendo el fluido a un
gradiente de presiones, con lo que se fuerza su movimiento de acuerdo a las leyes de
la mecnica de fluidos.
El calentamiento de una habitacin mediante un radiador no depende tanto de la
radiacin como de las corrientes naturales de conveccin, que hacen que el aire
caliente suba hacia el techo y el aire fro del resto de la habitacin se dirija hacia el
radiador. Debido a que el aire caliente tiende a subir y el aire fro a bajar, los
radiadores deben colocarse cerca del suelo (y los aparatos de aire acondicionado
cerca del techo) para que la eficiencia sea mxima. De la misma forma, la
conveccin natural es responsable de la ascensin del agua caliente y el vapor en
- 47 -

las calderas de conveccin natural, y del tiro de las chimeneas. La conveccin


tambin determina el movimiento de las grandes masas de aire sobre la superficie
terrestre, la accin de los vientos, la formacin de nubes, las corrientes ocenicas y la
transferencia de calor desde el interior del Sol hasta su superficie.

1.15.4 Teorema de Nyquist


Sea T igual a nuestro perodo de muestreo (distancia entre las muestras). Despus sea
(Frecuencia de muestreo radianes/seg). Hemos visto que si f (t) es limitado
en banda en

y muestreamos con perodo

Entonces podemos reconstruir f (t) de sus muestras.

, podemos reconstruirlo perfectamente de

Si f (t) es limitado en banda a


sus muestras

para

es llamada la "frecuencia Nyquist " para f (t). Para la reconstruccin


donde s es la frecuencia de muestreo y B es la

perfecta de ser posible


frecuencia ms alta en la seal.

Grfico 1.26
Frecuencia de muestreo segn Nyquist
Fuente: http://www.cnx.org/ m12971/latest

1.15.5 Tiempo de muestreo


El

muestreo consiste

en

transformar

una

seal analgica (continuo)

seal numrica (discreto), capturando de los valores a intervalo de tiempo regular


(aqu tiempo es a tomar al sentido ancho y se aplica a toda seal).

- 48 -

1.15.6 Aliasing
Cuando consideramos la reconstruccin de una seal, usted ya debe de estar
familiarizado con la idea del valor de Nyquist. Este concepto nos permite encontrar
el valor de muestreo que nos dar una reconstruccin perfecta de nuestra seal. Si
nosotros muestreamos en un valor muy bajo, entonces surgirn problemas para hacer
una

reconstruccin

perfecta

imposible

este

problema

es

conocido

como aliasing (algunos autores traducen este trmino como solapamiento). Aliasing
ocurre cuando hay un traslapo en el desplazamiento, copias peridicas en nuestra
seal FT, es decir espectro.

En el dominio de frecuencia, notaremos que parte de la seal se trasladara con la


seal siguiente a l. En este solapamiento los valores de la frecuencia sern sumados
juntos y la forma del espectro de la seal ser indeseablemente alterado. Este
solapamiento o aliasing hace posible determinar correctamente la fuerza de la
frecuencia, este fenmeno es visible en el grfico 1.27 mostrado abajo.

Grfico 1.27
Espectro de una seal limitada en banda
Fuente: http://www.cnx.org/m154871

El espectro de una seal limitada en banda (a W Hz) es mostrado arriba en la grfica.


Si el intervalo muestreado Ts es elegida demasiado grande relativo con el ancho de
banda W, el aliasing ocurrir. En la grfica de la parte de abajo, el intervalo
muestreado es elegido suficientemente pequeo para evitar el aliasing. Note que si la
seal no fuera limitada en banda, el componente del espectro siempre sera
traslapado.

- 49 -

CAPITULO 2
2. METODOLOGA

2.1 Mdulo de Control de Temperatura


El Mdulo de Control de Temperatura fue ideado con el propsito de simular
procesos trmicos donde es necesario monitorear y controlar las diferentes variables
inmersas en los mismos. Se puede emplear diversas tcnicas de Control Automtico
para mejorar la respuesta del sistema.

A continuacin se procede con la explicacin sobre el diseo e implementacin del


mdulo de Control de temperatura, mediante el diseo fsico, modelado y
construccin electrnica.

2.1.1

Diseo de Esquema Fsico

En el grfico 2.1 se muestra el esquema bsico de implementacin del mdulo de


control de temperatura.

Grfico 2.1
Esquema fsico del mdulo de Control de Temperatura.
Fuente: Los autores

2.1.2

Modelado matemtico

En la prediccin del comportamiento dinmico de un sistema (fase de anlisis), o en


su mejora en la evolucin temporal o frecuencial (fase de diseo), se requiere del
conocimiento del modelo matemtico tanto del equipo como de las seales que hay
en su alrededor.
- 50 -

Este requisito es cada vez ms importante en las nuevas fases de elaboracin y


produccin de los equipos y est ntimamente relacionado con la competitividad.
Muchas de las aplicaciones de control necesitan del modelado de dispositivos que
sus comportamientos dinmicos estn determinados por transferencias de calor. Los
sistemas trmicos son aquellos que involucran el intercambio de calor de una
sustancia a otra.
En la transmisin del calor hay tres maneras de producirse: conduccin, conveccin
y radiacin. Dentro del mbito del modelado sencillo de los sistemas trmicos, las
transferencias de calor slo se van a dar por conduccin y en menor medida por
conveccin. Ambos pueden ser expresados a travs de la resistencia trmica, sta se
define como:

2.1.3 Diseo del controlador


En el diseo del controlador, se describe todas las etapas involucradas para el
funcionamiento de la planta, indicando las variables de entrada y salida, luego este
diseo ser implementado con su equivalencia en elementos electrnicos.

- 51 -

Grfico 2.2
Diagrama de bloques del Mdulo de control de temperatura.
Fuente: Los autores

- 52 -

2.1.4 Diseo electrnico


A continuacin se muestra el diseo del circuito electrnico del mdulo de control de temperatura.

Grfico 2.3
Circuito electrnico del Modulo de Control de Temperatura
Fuente: Los autores

- 53 -

2.1.4.1

Microcontrolador

Por medio del microcontrolador PIC18F4550, se realiza el procesamiento y


comunicacin central de todos los procesos inherentes al sistema de control de
temperatura.
+12V
VCC1
-12V

COMUNICACIN

VCC2

VCC

J1
VCC
D+
DGND

1
3
2
4

VCC
D+
DGND

VCC
GND

USBCONN

U14
AN0
AN1

OSC2
OSC1
E
RS
RW

D4
D5
D6
D7

2
3
4
5
6
7
14
13

RA0/AN0
RC0/T1OSO/T1CKI
RA1/AN1
RC1/T1OSI/CCP2/UOE
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RC2/CCP1/P1A
RA3/AN3/VREF+
RC4/D-/VM
RA4/T0CKI/C1OUT/RCV
RC5/D+/VP
RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT
RC6/TX/CK
RA6/OSC2/CLKO
RC7/RX/DT/SDO
OSC1/CLKI

33
34
35
36
37
38
39
40

RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA
RB1/AN10/INT1/SCK/SCL
RB2/AN8/INT2/VMO
RB3/AN9/CCP2/VPO
RB4/AN11/KBI0/CSSPP
RB5/KBI1/PGM
RB6/KBI2/PGC
RB7/KBI3/PGD

C3

RE0/AN5/CK1SPP
RE1/AN6/CK2SPP
RE2/AN7/OESPP
RE3/MCLR/VPP

GND
18

100n

C4
GND

RD0/SPP0
RD1/SPP1
RD2/SPP2
RD3/SPP3
RD4/SPP4
RD5/SPP5/P1B
RD6/SPP6/P1C
RD7/SPP7/P1D

VUSB
PIC18F4550

100n

C1

RESET1
GND 1

15
16
17
23
24
25
26

RC0
RC1
CCP1
DD+
RC6
RC7

19
20
21
22
27
28
29
30

RD0
RD1

8
9
10
1 MCLR

VDD=VCC
VSS=GND
OSC1

2
22p

R21

VCC

150

R22

X1

10k

CRYSTAL

C2

MCLR

OSC2
22p
GND

Grfico 2.4
Conexiones del PIC18F4550
Fuente: Los autores

Gracias a su gran capacidad en entradas y salidas analgicas y digitales, conectividad


Usb, nos permite realizar varios procesos al mismo tiempo y realizar comunicacin
con el PC para visualizar los cambios a travs de Labview.

2.1.4.2 Puente de Wheatstone

Grfico 2.5
Circuito de Puente de Wheatstone
Fuente: Los autores

- 54 -

2.1.4.3 Ecuaciones del sensor de temperatura (OPAMP Y PT-100)

[v]

[v]

En el momento de la calibracin del puente para 0C del voltaje Vx-y debe marcar
0, en condiciones ideales los valores de Rs y Rv3 necesarios son:

Si la temperatura es 0c entonces Rs=100 (Pt-100), idealmente tenemos:

- 55 -

2.1.4.4 Amplificador de instrumentacin

+12v

3
6

Vy

4
1
5

741

-12v

10k

-12v

4
1
5

10k

Vx-Vy

10k

RVS

Vo

10k

741

-12v

10k

4
1
5

+12v

Vx

10k

6
3

+12v

741

Grfico 2.6
Circuito Amplificador de instrumentacin
Fuente: Los autores

Si:

Entonces:

Acoplando las formulas anteriores y esta tenemos:

Para temperaturas de 0c (Rs100) con una buena calibracin de Rv3 5,1K,


Vo debe ser 0V aproximadamente.

- 56 -

2.1.4.5

Deteccin de cruce por cero

Grfico 2.7
Circuito detector de cruce por cero
Fuente: Los autores

El circuito de cruce por cero es necesario para determinar el momento que cada
semiciclo de voltaje AC realiza un cambio de polaridad, indicando al PIC el
momento que se debe enviar pulsos de disparo al circuito de Potencia.

Este circuito consta de etapas de comparacin de seal y permite regular el ngulo de


disparo seleccionando el voltaje de comparacin y adems se cuenta con un
acoplamiento de seal para alimentar la entrada del PIC con 5VDC.
Analizando:
LVK:

LVK:

Entonces:

- 57 -

Entonces Idmax = 60mA

Si

Vccp1=5v

Vd 0.7v

Si

Vccp1=5v

VTr1 0v

2.1.4.6

CCP1

R20

Controlador de Disparo para carga AC

U4

150
2

R17

R18

220

35

4
MOC3021

U3

V1
VSINE

Q2010L5

R19

ETAPA DE POTENCIA

1k

Grfico 2.8
Circuito controlador de disparo para carga AC.
Fuente: Los autores

Circuito de manejo de disparo para la resistencia de calentamiento, en el cual se


utiliza un optoacoplador para aislar la seal del PWM que enva el PIC con la seal
de potencia que alimenta el Triac que maneja la carga.

- 58 -

2.1.4.7

Acondicionamiento de temperatura
VCC1

ACONDICIONADOR DE SEAL
7
1

VCC

U5
LM741

6
2

R14
4
5

RV3
5.1k

R9

10k
VCC2

5.1k

VCC2

10k

R23

RV5
87

R11

100

100

10k
VCC2

RV2

4
5

R13

AN0

10k

10k

U6

U2
LM741

10k

R15
4
5

R16

R12

7
1

R21

VCC1

LM741

23.1

6
3

7
1

RTD: PT100

VCC1

Grfico 2.9
Circuito acondicionador de seal.
Fuente: Los autores.

Circuito necesario para acoplar la seal que transmite el transductor de temperatura


Pt100, se ha utilizado un puente de Wheatstone, luego una etapa de amplificador de
instrumentacin para el manejo correcto de los valores de voltaje mnimos que se
reciben del sensor, para luego transmitirlo al PIC.

2.1.4.8

Circuito de control de Motor AC

Grfico 2.10
Circuito de control de motor AC.
Fuente: Los autores

Este circuito sencillo sirve de acoplamiento de la salida del PIC para alimentar en
forma continua al motor AC de un ventilador.

- 59 -

2.1.5

Descripcin del sistema

El mdulo de control de temperatura es un sistema controlado de calentamiento por


medio de un resistor aleteado. Se utiliza un ventilador para transmitir el calor a travs
de todo el ducto y ser sensado por la PT-100.
Para la medicin de la temperatura se est utilizando un sensor RTD, la seal del
sensor se procesa por un circuito Acondicionador de seal compuesto por un
amplificador de instrumentacin por medio de operacionales.
Adems para realizar una comparacin de la temperatura ambiental se cuenta con un
sensor LM35, ubicado en la tarjeta electrnica.
Se necesita detectar el cruce por cero de la seal AC, para controlar correctamente la
activacin de los Opto-triacs, por medio de estos aisladores pticos se maneja el
accionamiento de los dispositivos tanto de calentamiento (resistor) como el motor de
ventilacin. Todo se encuentra detallado en las lneas superiores con la respectiva
descripcin de los circuitos.
Todos los circuitos son controlados por medio del microcontrolador Pic18F4550, que
se comunica via USB con el ordenador para establecer control y monitorizacin
desde el software diseado en Labview.

2.1.6

Descripcin del software del mdulo didctico

Grfico 2.11
Pantalla del software del Mdulo de Control de Temperatura.
Fuente: Los autores.

- 60 -

En la pantalla del software de control, mostrado en el Grafico 2.31, se presenta la


imagen del mdulo con la descripcin de sus componentes.
1. Controladores
En seccin se puede encontrar las diferentes opciones para realizar control,
entre la cuales tenemos control On - Off y controladores P, PI y PID.
On Off
En esta pestaa tenemos dos alternativas para control OnOff con
histresis o sin ella; adems encontramos una opcin de identificacin
de planta en forma experimental.
Para realizar el control on off simple solo basta con no presionar los
botones Histresis y Test de planta, fijar un valor de temperatura en el
set point y presionar el botn listo.
La histresis se activa presionando el botn con su nombre y su
funcin es colocar un lmite por encima y por debajo del valor de
consigna para que el control se realice en esa banda, este valor de
histresis se especifica en el slider de entrada llamado histresis
expresado en grados Celsius. Ponga atencin al configurar este slider
pues que si coloca un valor de 2C con una referencia de 40C la
banda de trabajo para el controlador estar entre 38 C y 42C.

Grfico 2.12
Pantalla del controlador ON-OFF
Fuente: Los autores

Para hacer identificacin del sistema se especifica el porcentaje de potencia que se le


va a proporcionar a la resistencia de calentamiento, luego presionamos el botn Test
de planta y despus presionamos Iniciar.

- 61 -

Proporcional, Integral y Derivativo


En esta etapa se selecciona el tipo de control a aplicar pudiendo ser estos
proporcional, proporcional-integral, proporcional-integral-derivativo.

Grfico 2.13
Pantalla del controlador Continuo PID.
Fuente: Los autores

Tenga en cuenta que al seleccionar un control en especial las constantes que no se


necesiten se vuelven cero y las necesarias se habilitan para poder manipularlas.

2. .Monitoreo de Variables
Aqu encontramos las variables ms significativas del proceso en estudio, entre las
cuales tenemos:
Temperatura del proceso (Sensor PT100 dentro del tubo).
Temperatura Ambiente (Sensor LM35 Externo).
Indicador de Encendido Ventilacin.
Indicador de Encendido de Resistencia de Calentamiento.

3. Estado
En esta seccin se observan luces indicadoras del estado del micro controlador y se
detallan a continuacin:

Falla.- Indica que algn evento inesperado ha ocurrido que podra afectar
al sistema como por ejemplo un exceso en temperatura limite.

Alimentacin.- Se mantiene encendido mientras haya presencia de


voltaje DC en el circuito.

Comunicacin.- Como su nombre lo indica muestra si la comunicacin


entre el PIC y el PC se encuentra activa.

Listo.- Indica que la simulacin ha concluido y est listo para realizar


otra prctica.

Simulando.- Muestra al usuario que una simulacin est en proceso.


- 62 -

4.

Control y Simulacin

El panel de control y Simulacin consta de las siguientes herramientas:

Botn Guardar.- Con este comando se crear un archivo de texto que


registra de manera automtica los datos seleccionados en la seccin de
Inicializacin a travs de las casillas de seleccin como por ejemplo, etc.

Botn Iniciar.- A travs de este interruptor damos marcha a la prctica


seleccionada con anterioridad. Cabe recalcar que este botn ejecuta
directamente las opciones configuradas con anterioridad por este motivo
hay que tener precaucin y verificar antes de ejecutar.

Botn Detener.- Realiza un paro inmediato del sistema requerido por el


usuario.

Botn Salir.- Cierra la aplicacin.

Indicador de Tiempo de Simulacin.- En esta barra indicadora se puede


observar el tiempo real transcurrido desde el momento que se presiona el
botn Iniciar.

Cuadro de Texto Librera de Control.- En este cuadro de texto


encontramos la direccin y nombre del archivo de control de
comunicacin USB y Labview.
5. Graficas

Muestra las grficas de temperatura de proceso y error de temperatura con


respecto al valor de referencia. Adems en esta ventana tenemos un control de
texto donde podemos especificar la direccin donde se ubicar el archivo
externo generado.
Hay que tener cuidado con la direccin de este archivo puesto que puede
ocasionar errores si no se coloca correctamente.

6. Indicador de Potencia
Por medio de este medidor podemos observar el porcentaje de potencia
aplicado a la resistencia de calentamiento en un rango de 0 a 100%
dependiendo del control o prctica realizada.

- 63 -

7 Set Point
Con esta perilla precisamos el valor de consigna o referencia al cual el
controlador llegar segn las condiciones especificadas en las prcticas de
laboratorio.

2.1.7

Prcticas de laboratorio

La realizacin del proyecto en el diseo y construccin de los mdulos de control, se


complementa con prcticas propuestas a utilizarse con cada uno de los equipos
didcticos. Siendo una gua para el docente y los alumnos que podrn poner en
prctica

los

conocimientos

tericos

necesarios

para

lograr

el

corrector

funcionamiento de estos equipos.


A continuacin se detalla el listado de Prcticas propuestas correspondientes al
mdulo de Control de temperatura, y su desarrollo se encuentra al final del
documento.
ndice de Prcticas
1. Prctica#1: Reconocimiento de componentes del Sistema Control de
Temperatura
2. Prctica#2: Interaccin con el software del Sistema Control de
Temperatura elaborado en Labview.
3. Prctica#3: Modelado Matemtico y Respuesta del Sistema Control de
Temperatura.
4. Prctica#4: Control Todo o Nada (ON-OFF) del Sistema Control de
Temperatura
5. Prctica#5: Sintonizacin e Implementacin del controlador PID en el
Sistema Control de Temperatura.

- 64 -

2.2 Mdulo de Pndulo Invertido


2.2.1

Diseo del mdulo didctico

El mdulo del Pndulo Invertido est conformado por una estructura cilndrica en
aluminio y material acrlico transparente donde se fija el sistema del pndulo.
El sistema

consta de una base rectangular giratoria elaborada en aluminio que

contiene un contrapeso de hierro en un extremo y el conjunto encoder incremental


ms pndulo con su esfera en el otro extremo.
El brazo del pndulo debe ser de masa despreciable en referencia a la masa de la
esfera, est elaborado en aluminio esto debido a la resistencia de este material y
que es liviano, la varilla o brazo pesa aproximadamente 51.64 gr. La esfera fue
elaborada en Acero blanco, teniendo como masa aproximadamente 78.36 gr.
La parte superior del mdulo tiene fijado un motor DC con sistema de engranajes,
esto debido al elevado torque que poseen estos motores, dicho motor es el que se
encarga de la rotacin del sistema.

Grfico 2.14
Vistas del Mdulo Didctico de Pndulo Invertido.
Fuente: Los autores

- 65 -

2.2.2

Modelado matemtico

Diagrama de cuerpo libre del pndulo: anlisis del centro de masa

Grfico 2.15
Diagrama del cuerpo libre del Pndulo Invertido
Fuente: Los autores

En el centro de masa:

; Donde y

; Donde
tiempo

- 66 -

son funciones del tiempo

es funcin del

Sumatoria de fuerzas en el centro de masa

Sumatoria de torques en el pndulo con respecto a centro de masa

- 67 -

(
Asumiendo que
(

es un ngulo muy pequeo que tiende a 0;

Entonces

Despreciando la masa de la varilla del pndulo se tiene que la masa se


concentra en la esfera entonces m de la formula m de la formula
anterior es igual a la masa.

2.2.2.1. Modelado del motor DC

Aproximacin del momento de inercia del motor

Se asume un cilindro con masa:

Grfico 2.16
Rotor del motor DC
Fuente: Los autores

- 68 -

Grfico 2.17
Anlisis experimentalmente de Centro de Masa .
Fuente: Los autores

Considerando que la carga de engranajes no tiene Inercia (debido a su


complejidad para obtenerla) entonces tenemos:

Datos del Motor (pruebas a vacio)


R=12

- 69 -

Grfico 2.18
Esquemtico de motor DC con carga
Fuente: PID Controllers Theory, design and tuning, page 120

Grfico 2.19
Esquema del modelado del motor
Fuente: PID Controllers Theory, design and tuning, page 42.

(0.118)

- 70 -

2.2.3

Diseo del controlador

En el diseo del controlador, se describe todas las etapas involucradas para el funcionamiento de la planta, indicando las variables de entrada
y salida, luego este diseo ser implementado con su equivalencia en elementos electrnicos.

Grfico 2.20
Diagrama de bloques del Pndulo invertido
Fuente: Los autores

- 71 -

2.2.4 Diseo electrnico


Pndulo Invertido
+12V
VCC1

R8

R9

R10

10k

10k

10k

R14

R15

R16

150

150

150

Z1

R19

150

150

RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA
RB1/AN10/INT1/SCK/SCL
RB2/AN8/INT2/VMO
RB3/AN9/CCP2/VPO
RB4/AN11/KBI0/CSSPP
RB5/KBI1/PGM
RB6/KBI2/PGC
RB7/KBI3/PGD

18

Q4

Q5

Q6

2N3904

2N3904

2N3904

R12

R13

10k

10k

10k

RD0/SPP0
RD1/SPP1
RD2/SPP2
RD3/SPP3
RD4/SPP4
RD5/SPP5/P1B
RD6/SPP6/P1C
RD7/SPP7/P1D
RE0/AN5/CK1SPP
RE1/AN6/CK2SPP
RE2/AN7/OESPP
RE3/MCLR/VPP

VUSB
PIC18F4550

Z2

15
16
17
23
24
25
26

RC0
RC1
CCP1
DD+
RC6
RC7

19
20
21
22
27
28
29
30

SW1
SW2
SW3
GND
GND
GND
GIRO
E

R1
150

R2

X1

10k

CRYSTAL

C2

MCLR

OSC2

VCC

R3

D8

CCP1 5
GIRO 7
GND 10
GND 12
E
6
GND 11
GND 1
GND 15

D5

RC1

R4

D9

R5

D6

1k

Grfico 2.21
Circuito electrnico del Sistema de Pndulo Invertido
Fuente: Los autores

R7
1k

SIMULANDO

FALLA

- 72 -

LISTO

SW1 1
SW2 2
SW3 3

1
2
3

R20

10k

10k

IN1
IN2
IN3
IN4
ENA
ENB

VCC1

VCC

VS

M+

SENSA
SENSB

OUT2
OUT3
OUT4

M-

1N4007

MOTOR

3
13
14

+88.8
24VDC

GND
8

D2

1N4007

D3
1N4007

GND

DRIVER DEL MOTOR


RC6

VCC1

D1
OUT1

RC0

COMUNICACIN

1k

RC7

R6
1k

PODER

R22

10k

L298
GND

1k

D7

R21

VCC

22p

CONTROLADOR

E2C

INTERRUPTORES DE TOPE

U2
OSC1

E2B

SW1
SW2
SW3

8
9
10
1 MCLR

22p
VCC

E2A

VDD=VCC
VSS=GND

C1

RESET1
GND 1

B2
RZ2
VCC

R11
A2
RB2
VCC

RA2
VCC

R18

RA0/AN0
RC0/T1OSO/T1CKI
RA1/AN1
RC1/T1OSI/CCP2/UOE
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RC2/CCP1/P1A
RA3/AN3/VREF+
RC4/D-/VM
RA4/T0CKI/C1OUT/RCV
RC5/D+/VP
RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT
RC6/TX/CK
RA6/OSC2/CLKO
RC7/RX/DT/SDO
OSC1/CLKI

33
34
35
36
37
38
39
40

GND

150

2
3
4
5
6
7
14
13

VCC

RA1
RB1
RZ1
RA2
RB2
RZ2
OSC2
OSC1

ENCODERS
R17

A1
B1
Z1

M+
M2N3904

A2
B2
Z2

1
2

GND

U1

Q3

2N3904

VCC1

GND

B1
RZ1
VCC

A1
RB1
VCC

RA1
VCC

Q2

2N3904

VCC

VCC

USBCONN

Q1

GND

VCC1 2
VCC1 1

ENCODER1 ENCODER2 TOPE123

VCC 2
VCC 1

MOTOR DC

VCC
D+
DGND

1
2
3

1
3
2
4

BORNES DE CONEXIN

VCC

J1
VCC
D+
DGND

GND 2
GND 1

COMUNICACIN

D4
1N4007

2.2.4.1 Circuito de acoplamiento para encoder.


Las seales de los pines X, Y, Z del encoder cuando est en movimiento presentan
ruido y recorte, por este motivo se debe aplicar una etapa de filtrado para cada uno de
los canales X, Y, Z.
La etapa de filtrado es un circuito sencillo, que consiste en un transistor en
configuracin corte y saturacin, para cada canal.

5V

5V

I_X

I_Y
Q1

R1

I_Z
R3

2N3904
TERMINAL

5V

Q2

R5

2N3904

10K

VOUT (A)

TERMINAL

Q3
2N3904

10K

VOUT (B)

TERMINAL

TERMINAL

10K

VOUT (C)
TERMINAL

TERMINAL

R2

R4

R6

150

150

150

Grfico 2.22
Circuito de acoplamiento para encoder
Fuente: Los autores

2.2.4.2 Conexionado de encoder rotatorio


En el Pndulo Invertido utilizamos un encoder rotario para de esta manera sensar la
posicin del brazo cuando se encuentre girando sobre su eje adems de un segundo
encoder en el pndulo en busca de la posicin de equilibrio de este.

(a)

(b)

Grfico 2.23
Modelos de Encoder Rotatorio
(a) Vista fsica del encoder rotacional
(b) Esquema interno del encoder ptico.
Fuente: http://thelearningpit.com/hj/plcs22.asp

En el grfico 2.24 a continuacin mostramos la configuracin del encoder rotario


utilizado en el sistema de pndulo invertido.

- 73 -

Grfico 2.24
Diagrama de conexiones del Encoder
Fuente: http://www.autonics.com/encoders

2.2.4.3 Control de motor DC con caja de reduccin.


En el Pndulo Invertido utilizamos un MOTOR DC CON CAJA DE REDUCCION
que ser el encargado de dar el movimiento al brazo del pndulo invertido. Sera
controlado a travs del PIC mediante el uso de PWM de esta forma se podr
controlar su giro.
La Parte de potencia ser controlada usando un circuito basado en el integrado L298,
que es un puente en H encapsulado de alta potencia.
Se eligi este motor debido a que su caja de engranajes brinda el suficiente torque
para mover el brazo del Pndulo Invertido

Grfico 2.25
Motorreductor y datos de placa
Fuente: http://www.ignis.com.ar

2.2.4.4 Circuito de potencia con puente en H.


El L298N en un encapsulado de alta potencia, maneja altas corrientes y voltajes, por
lo que se utiliza como interface entre circuito de control y los dispositivos que por lo
general son Rels, Solenoides, motores DC o motores de Paso.
- 74 -

Puede configurarse como puente en H, para hacer control Bidireccional de un motor,


como lo es nuestro caso donde servir para manipular el motor DC con engranajes
que da movimiento al brazo del Pndulo Invertido.

Grfico 2.26
Distribucin de pines del circuito driver L298N
Fuente: http://www.national.com/l298n

A continuacin mostramos la configuracin de Puente en H para controlar el motor


DC en forma Bidireccional.

Grfico 2.27
Configuracin de Operacin del L298N
Fuente: http://www.national.com/l298n

VCC

VCC

VS

U2

CCP1 5
GIRO 7
GND 10
GND 12
E
6
GND 11
GND 1
GND 15

IN1
IN2
IN3
IN4
ENA
ENB

VCC1

M+

VCC1

M-

D1

SENSA
SENSB

OUT1
OUT2
OUT3
OUT4

1N4007

MOTOR

3
13
14

+88.8
24VDC

GND

L298

D2

1N4007

D3
1N4007

D4
1N4007

GND
0

DRIVER DEL MOTOR

Grfico 2.28
Circuito de Control del driver para motor DC
Fuente: Los autores

- 75 -

2.2.4.5 Sensores Magnticos


En el diseo se incluyeron sensores magnticos, su funcionamiento es sencillo pues
son de tipo booleano, activan un contacto normalmente abierto cada vez q pasa un
magneto por encima de ellos, tres de estos estn configurados de tal manera que
cumplan la funcin de interruptores fines de carrera, durante el recorrido
horizontal del brazo del pndulo. En el grfico 2.29 podemos apreciar el aspecto
fsico de dichos sensores y en el grfico 2.30 su forma de conexin en nuestro
circuito de control.

VCC

Grfico 2.29
Sensores magnticos
Fuente: Los autores

E2A

E2B

E2C

INTERRUPTORES DE TOPE
SW1
SW2
SW3

R22

R20

10k

10k

10k

GND

R21

Grfico 2.30
Conexin de sensores magnticos
Fuente: Los autores

- 76 -

2.2.5 Descripcin del software del sistema didctico

Grfico 2.31
Pantalla del software de mdulo didctico Pndulo Invertido
Fuente: Los autores

En la pantalla del software de control, mostrado en el Grafico 2.31, se presenta la


imagen del mdulo con la descripcin de sus componentes.
1. Controladores y Anlisis
En esta pequea ventana se encuentra la parte central del sistema puesto que
aqu tenemos los controles principales para confi gurar las acciones de control
y realizar comprobaciones rpidas del anlisis realizado en forma terica.
En la pestaa Anlisis se puede comprobar los clculos de modelado de
espacio de estados del sistema realizados en forma terica, adems se pueden
observar los polos y ceros en lazo abierto en forma puntual y grfica. Como
herramienta de rpido acceso se puede verificar un parmetro importante
como la controlabilidad del sistema a travs de su matriz y una luz
indicadora.

- 77 -

Grfico 2.32
Pantalla de configuracin de Controladores de Pndulo Invertido
Fuente: Los autores

En la ventana de Controladores se encuentran los parmetros fundamentales a


configurar para el control de balance y levantamiento del pndulo, en este
caso se estn utilizando los principios bsicos de regulacin a travs de
realimentacin de estado. El dato importante a proporcionar al controlador es
la matriz de ganancia K la cual el sistema puede asignarla o en caso de que el
usuario lo prefiera se ingresar manualmente. Adems en esta seccin se
encuentran otros detalles como aceleracin mxima de pivote en el caso de
auto levantamiento.

2. Monitoreo de Variables
Aqu encontramos las variables ms significativas del proceso en estudio,
entre las cuales tenemos:
Posicin angular del pndulo.
Posicin angular del brazo.
Velocidad angular del pndulo.
Velocidad angular del brazo.

3. Estado
En esta seccin se observan luces indicadoras del estado del micro
controlador y se detallan a continuacin:

- 78 -

Falla.- Indica que algn evento inesperado ha ocurrido que podra


afectar al sistema como por ejemplo la activacin de los topes finales
de movimiento angular (90 < ngulo del Brazo > - 90).

Alimentacin.- Se mantiene encendido mientras haya presencia de


voltaje DC en el circuito.

Comunicacin.- Como su nombre lo indica muestra si la


comunicacin entre el PIC y el PC se encuentra activa.

Listo.- Indica que la simulacin ha concluido y est listo para realizar


otra prctica.

Simulando.- Muestra al usuario que una simulacin est en proceso.

4. Control y Simulacin
El panel de control y Simulacin consta de las siguientes herramientas:

Botn Guardar.- Con este comando se crear un archivo de texto que


registra de manera automtica los datos mostrados en los graficadores
(ngulo del brazo, ngulo del pndulo, Voltaje) con respecto al
tiempo.

Botn Iniciar.- A travs de este interruptor damos marcha a la prctica


seleccionada con anterioridad. Cabe recalcar que este botn ejecuta
directamente las opciones configuradas con anterioridad por este
motivo hay que tener precaucin y verificar antes de ejecutar.
Botn Detener.- Realiza un paro inmediato del sistema requerido por
el usuario.
Botn Salir.- Cierra la aplicacin.
Indicador de Tiempo de Simulacin.- En esta barra indicadora se
puede observar el tiempo real transcurrido desde el momento que se
presiona el botn Iniciar.
Cuadro de Texto Librera de Control.- En este cuadro de texto
encontramos la direccin y nombre del archivo de control de
comunicacin USB y Labview.
Adems en este espacio tenemos un control de texto donde podemos
especificar la direccin donde se ubicar el archivo externo generado.

- 79 -

Hay que tener cuidado con la direccin de este archivo puesto que
puede ocasionar errores si no se coloca correctamente.

5. Grficas
Muestra las grficas de posicin angular del brazo, del pndulo y la seal de
voltaje aplicada al motor DC.

6. Parmetros
En esta seccin encontramos cuadros de texto donde se ingresarn los valores
actuales del pndulo invertido medidos previamente. Los valores descritos
servirn para posteriormente realizar anlisis y dimensionamiento del
controlador.

7. Opciones
En este cuadro de seleccin tenemos diferentes opciones para ejecutar el
programa segn la prctica a realizarse, entre las cuales tenemos:

Bloqueo.- Este selector da un aviso al software que solo se va a hacer


lectura del pndulo en modo oscilatorio libre.

Auto levantamiento.- Activa o desactiva la rutina de swing-up para


que el pndulo logre levantarse desde su posicin ms baja.

2.2.6

Prcticas de Laboratorio a ejecutarse en el sistema didctico.


ndice de Prcticas

1. Prctica #1:Reconocimiento de componentes del Sistema Pndulo Invertido.


2. Prctica #2:Interaccin con software de control del Sistema en Labview.
3. Prctica #3: Frecuencia Natural, Modelado Matemtico e Identificacin del
Sistema Control de Pndulo Invertido
4. Prctica #4:Implementacin del control LQR para el Mdulo de Pndulo
Invertido.
5. Prctica#5:Implementacin del control de Swing-Up para el Mdulo de
Pndulo Invertido.

- 80 -

2.3 Mdulo Masa-Resorte-Amortiguador


2.3.1 Diseo del mdulo didctico

Grfico 2.33
Diseo del mdulo Rectilneo Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores

El mdulo de masa-resorte-amortiguador est compuesto por varios componentes


que se describen a continuacin:
1. Motor DC sin escobillas.
2. Masas de dimensiones intercambiables.
3. Resortes
4. Amortiguador de aire
5. Encoders incrementales
6. Finales de carrera
7. Sistema de engranaje.
Se utiliza un motor DC con caja de reduccin acoplado a un sistema de engranaje
para realizar el movimiento de las masas, y se cuenta como sensores de posicin,
encoders acoplados a las masas, como seguridad el sistema posee finales de carrera,
para limitar el desplazamiento de las masas.

- 81 -

Grfico 2.34
Vistas del mdulo Rectilneo
Fuente: Los autores

2.3.2 Modelado matemtico


Para estudiar el comportamiento de un resorte se necesita aplicar la ley de Hooke.

La fuerza que ejerce el resorte sobre el cuerpo es proporcional y tiene el sentido


opuesto a la deformacin del resorte, tendiendo a que el resorte recupere su longitud

- 82 -

original. La constante de proporcionalidad entre la fuerza y la deformacin se


denomina constante de recuperacin, y se denota por el smbolo k.
No obstante, si la fuerza externa supera un determinado valor, el material puede
quedar deformado permanentemente, y la ley de Hooke ya no es vlida. El mximo
esfuerzo que un material puede soportar antes de quedar permanentemente
deformado se denomina lmite de elasticidad.

El amortiguador de aire se puede modelar como un amortiguador puro all donde


la fuerza de amortiguacin sea proporcional a la velocidad, siempre y cuando el
volumen de aire detrs del pistn no sea demasiado grande.
El amortiguador de vidrio est cubierto con goma como proteccin para el usuario,
en caso de rotura. En el grfico 2.35 izquierda se muestra un amortiguador sin
cubierta de goma, en el que se pueden ver el pistn y el volante de ajuste. Este
volante regula la amortiguacin modificando la apertura por la que fluye el aire.
Mientras en el grfico 2.35 derecha se aprecia el amortiguador con todos los
implementos.

Grfico 2.35
Amortiguador didctico
Fuente: Los autores

- 83 -

2.3.3 Diseo del controlador

Grfico 2.36
Diagrama de bloques del Sistema Rectilneo
Fuente: Los autores

- 84 -

Diseo electrnico
TOPE12 TOPE34 TOPE56

ENCODER1 ENCODER2 ENCODER

1
2
3

GND

A2
B2
Z2

+24VDC

1
2
3

+5VDC +12VDC

A1
B1
Z1

VCC1

SW1 2
SW2 1

+12V
+24V

COMUNICACIN

1
2
3
A3
B3
Z3

SW5 2
SW6 1

SW3 2
SW4 1

GND 1
GND 2
GND 3

VCC
D+
DGND

VCC2 1
VCC2 2
VCC2 3

1
3
2
4

VCC 1
VCC 2
VCC 3

VCC

J1
VCC
D+
DGND

VCC1 1
VCC1 2
VCC1 3

VCC2

VCC
GND

INTERRUPTORES DE TOPE

USBCONN

2N3904

R1

R3

R5

10k

10k

10k

R2

R4

R6

150

150

150

Z1

RA1
RB1
RZ1
RA2
RB2
RZ2
OSC2
OSC1

2
3
4
5
6
7
14
13

ENCODERS
R10

R12

150

150

150

Q4

Q5

2N3904

2N3904

18

100n

Q6
R11

10k

10k

10k

Z2

100n

RD0/SPP0
RD1/SPP1
RD2/SPP2
RD3/SPP3
RD4/SPP4
RD5/SPP5/P1B
RD6/SPP6/P1C
RD7/SPP7/P1D
RE0/AN5/CK1SPP
RE1/AN6/CK2SPP
RE2/AN7/OESPP
RE3/MCLR/VPP

VUSB

C3

GND

2N3904

R9

RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA
RB1/AN10/INT1/SCK/SCL
RB2/AN8/INT2/VMO
RB3/AN9/CCP2/VPO
RB4/AN11/KBI0/CSSPP
RB5/KBI1/PGM
RB6/KBI2/PGC
RB7/KBI3/PGD

C4

GND

R7

RA0/AN0
RC0/T1OSO/T1CKI
RA1/AN1
RC1/T1OSI/CCP2/UOE
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RC2/CCP1/P1A
RA3/AN3/VREF+
RC4/D-/VM
RA4/T0CKI/C1OUT/RCV
RC5/D+/VP
RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT
RC6/TX/CK
RA6/OSC2/CLKO
RC7/RX/DT/SDO
OSC1/CLKI

33
34
35
36
37
38
39
40

GND

R8

MA

U1

Q3

2N3904

PIC18F4550

RC0
RC1
CCP1
DD+
RC6
RC7

19
20
21
22
27
28
29
30

SW1
SW2
SW3
SW4
SW5
SW6
GIRO
E

RA3
8
RB3
9
10 RZ3
1 MCLR

VDD=VCC
VSS=GND

C1

RESET1

15
16
17
23
24
25
26

OSC1

GND
22p

B2
RZ2
VCC

A2
RB2
VCC

RA2
VCC

VCC

R20

R19

X1

10k
150

CRYSTAL

C2

R14

R16 ENCODERS

150

150

Q7

Q8

2N3904

VCC

R17

10k

10k

R23

D5

1k

2N3904

R15

10k

PODER
RC1

D7

R25

R29

R30

R31

10k

10k

10k

10k

VCC

C5

VCC2

100n

CCP1 5
GIRO 7
GND 10
GND 12
E
6
GND 11
GND 1
GND 15

C6

M+

VCC2

D9

Z3

R21

D6

1k
FALLA

Grfico 2.37
Circuito electrnico mdulo Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores

- 85 -

LISTO

R22

RC6

M-

100n
9

VCC

VS

U2
IN1
IN2
IN3
IN4
ENA
ENB

D1

SENSA
SENSB

OUT1
OUT2
OUT3
OUT4

D2

FR201

FR201

MOTOR

3
M+

14

+88.8
24VDC

GND

L298

M-

13

D3
FR201

DRIVE DEL MOTOR


RC0

COMUNICACIN

1k
SIMULANDO

RC7

R24
1k

1k

B3
RZ3
VCC

R28

10k

GND

R13

A3
RB3
VCC

R27

10k

150

D8

E2B

R26

GND

R18

E2A

SW6
SW5

Q9

2N3904

E1B

GND

22p

CONTROLADOR

E1A

SW4
SW3
SW2
SW1

OSC2

GND

GND

GND

MCLR

MB

GND

Q2

2N3904

GND

Q1

B1
RZ1
VCC

A1
RB1
VCC

RA1
VCC

VCC

RA3
VCC

2.3.4

D4
FR201

VCC

C5

VCC2

100n

GND 1
GND 15

M+

VCC2

M-

100n
9

VCC

VS

U2
CCP1 5
GIRO 7
GND 10
GND 12
E
6
GND 11

C6

GND

GND

2.3.4.1 Control de motor DC con puente en H y PWM.

IN1
IN2
IN3
IN4
ENA
ENB

D1

SENSA
SENSB

OUT1
OUT2
OUT3
OUT4

D2

FR201

FR201

MOTOR

3
M+

14

+88.8
24VDC

GND

L298
8

M-

13

D3
FR201

D4
FR201

GND

DRIVE DEL MOTOR

Grfico 2.38
Circuito de control de motor DC puente en H
Fuente: Los autores

Para ms detalle sobre este circuito vase la descripcin en la seccin 2.2.4.4

2.3.4.2 Interface de acoplamiento Encoder-PIC.


Para ms detalle sobre este circuito vase la descripcin en la seccin 2.2.4.1

2.3.4.3 Limitadores de posicin.


Por medio de finales de carrera, trabajando como limitadores de
desplazamiento del carro, trabaja como sensor tipo booleano conectado a las
entradas digitales del Pic.

- 86 -

2.3.4.4 Descripcin del software del mdulo didctico

Grfico 2.39
Pantalla del Software del mdulo Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores

1.

Configuracin

En esta seccin de nuestro software se divide en dos partes:


a) Respuesta Dinmica
b) PID
En respuesta dinmica se puede configurar las diferentes seales a aplicar a nuestro
sistema. Entre las cuales tenemos:

Impulso

Introducimos el nivel de voltaje a aplicar a travs de campo Amplitud, el tiempo en


alto en milisegundos a travs de Duracin y el nmero de repeticiones que se desee
con un mximo de 4 con un tiempo intermedio de 50 milisegundos. Otra opcin con
la que se cuenta es la generacin de seales bidireccionales es decir generar pulsos
de amplitud positiva y negativa alternada de magnitud constante como se muestra a
continuacin. Cabe recalcar que en seales bidireccionales se permite colocar el
doble de repeticiones que en unidireccional.

- 87 -

Grfico 2.40
Generacin de seales tipo Paso
Fuente: Los autores

Grfico 2.41
Seal tipo Impulso, Unidireccional y Bidireccional
Fuente: Los autores

- 88 -

Paso

Introducimos el nivel de voltaje a aplicar a travs de campo Amplitud, el tiempo en


alto en milisegundos a travs de Duracin y el nmero de repeticiones que se desee
con un mximo de 4 con un tiempo intermedio de 50 milisegundos. Otra opcin con
la que se cuenta es la generacin de seales bidireccionales es decir generar pulsos
de amplitud positiva y negativa alternada de magnitud constante como se muestra a
continuacin. Cabe recalcar que en seales bidireccionales se permite colocar el
doble de repeticiones que en unidireccional.

Grfico 2.42
Seal tipo Paso Unidireccional
Fuente: Los autores

Grfico 2.43
Seal tipo Paso Bidireccional
Fuente: Los autores

- 89 -

Rampa

Se especifica el nivel de voltaje final a aplicar a travs de campo Amplitud, la


pendiente de la recta voltaje vs tiempo a travs de Pendiente y el nmero de
repeticiones que se desee con un mximo de 2 repitindose sin demora alguna. Otra
opcin con la que se cuenta es la generacin de seales bidireccionales es decir
generar pulsos de amplitud positiva y negativa alternada de magnitud constante como
se muestra a continuacin. Cabe recalcar que en seales bidireccionales se permite
colocar el doble de repeticiones que en unidireccional.

Grfico 2.44
Seal tipo Rampa Unidireccional
Fuente: Los autores

Grfico 2.45
Seal tipo Rampa Bidireccional
Fuente: Los autores

- 90 -

La pestaa PID como su nombre lo indica se utiliza para precisar al sistema el valor
de las constantes kp, ki y kd para de esta manera aplicar un controlador Proporcional,
Integral y Derivativo al sistema.

Los valores introducidos son tal cual como si fueran un controlador continuo, puesto
que internamente el microcontrolador realiza la conversin a constantes discretas.
Segn el controlador a experimentar se especifican los valores en kp, ti y td, es decir,
si se desea un controlador PI solo basta especificar al software que se utilizar una
constante derivativa de cero (td=0).
La configuracin del PID utilizado se muestra a continuacin:

Grfico 2.46
Controlador PID del mdulo Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores

2. Estado
Aqu encontraremos luces indicadoras del estado del micro controlador y se detallan
a continuacin:

Comunicacin.- Como su nombre lo indica muestra si la comunicacin entre el


PIC y el PC se encuentra activa.

Falla.- Indica que algn evento inesperado ha ocurrido que podra afectar al
sistema como por ejemplo la activacin de los topes finales de movimiento
lineal.

Simulando.- Muestra al usuario que una simulacin est en proceso.


- 91 -

Alimentacin.- Se mantiene encendido mientras haya presencia de voltaje DC


en el circuito.

Listo.- Indica que la simulacin ha concluido y est listo para realizar otra
prctica.

3. Monitoreo
Aqu se seleccionar la configuracin de masa resorte amortiguador que se vaya a
ejecutar en la maqueta mediante las etiquetas:
Configuracin 1: Masa1, Resorte1 y Resorte2.
Configuracin 2: Masa1, Resorte1 y Amortiguador.
Configuracin 3: Masa1, Resorte1, Resorte2 y Amortiguador.
Configuracin 4: Masa1, Masa2, Resorte1 y Amortiguador.
Configuracin 5: Masa1, Masa2, Resorte1, Resorte2 y Amortiguador.
Adems en esta seccin contamos con indicadores visuales de posicin de los
carritos donde se encuentran las masas y el avance angular y lineal del motor DC.
Se cuenta con indicadores de tope que nos avisar que los movimientos lineales de
las masas o del motor han llegado a su lmite y por medidas de seguridad la
simulacin se detendr.

Como un adicional contamos con pequeas luces indicadores de cruce por cero, este
indicar que la posicin del encoder se encuentra en la referencia 0 dada por el
fabricante.

4.

Inicializacin y Datos

En esta seccin encontramos herramientas que se utilizan para dar una posicin
inicial (referencia de posicin) a los Encoders. Para proceder a reiniciar la lectura de
estos encoder se da clic en el cuadro de seleccin Inicializar el Sistema y una vez
fijado las masas en la posicin central se da clic en los botones con etiqueta
RESET segn el encoder o motor a reiniciar. Para mover el motor de un lado a otro
hasta ubicarse en la posicin central se utilizan los botones < y>, estos comandos
proporcionan un movimiento lento al motor.
Adems aqu se puede seleccionar las seales que se deseen guardar en el archivo
externo. Las seales que no sean seleccionadas sern llenadas con el valor de 0
durante toda la simulacin.
- 92 -

5. Grficas
En esta parte del programa encontramos la grficas ms importantes concernientes a
las prcticas a realizarse, entre las cuales tenemos posicin de masa1 [m], posicin
masa2 [m] y seal del controlador [volts], todas en funcin del tiempo.

6. Control y Simulacin
El panel de control y Simulacin consta de las siguientes herramientas:

Botn Guardar.- Con este comando se crear un archivo de texto que registra de
manera automtica los datos seleccionados en la seccin de Inicializacin a travs
de las casillas de seleccin como por ejemplo posicin masa 1, posicin masa2,
motor, etc.

Botn Iniciar.- A travs de este interruptor damos marcha a la prctica seleccionada


con anterioridad. Cabe recalcar que este botn ejecuta directamente las opciones
configuradas con anterioridad por este motivo hay que tener precaucin y
verificar antes de ejecutar.

Botn Detener.- Realiza un paro inmediato del sistema requerido por el usuario.

Botn Salir.- Cierra la aplicacin.

Cuadro de Texto Guardar.- En este cuadro de texto encontramos la direccin y


nombre del archivo donde se van a salvar los datos seleccionados a travs de
botn Guardar.

Cuadro de Texto Librera de Control.- En este cuadro de texto encontramos la


direccin y nombre del archivo de control de comunicacin USB y Labview.

2.3.5 Prcticas de Laboratorio a ejecutarse en el mdulo didctico


ndice de Prcticas
1.

Prctica#1: Reconocimiento de componentes de Sistema Masa-ResorteAmortiguador.

2. Prctica#2: Interaccin con el software del Sistema Rectilneo Masa-ResorteAmortiguador elaborado en Labview.
3. Prctica#3: Frecuencia Natural, Modelado Matemtico e Identificacin de
Sistema Masa-Resorte-Amortiguador.

- 93 -

4. Prctica#4: Respuesta del Sistema Rectilneo, con Un Grado de Libertad a


varios tipos de seal.
5.

Prctica#5: Respuesta del Sistema Rectilneo, con Dos Grado de Libertad a


varios tipos de seal.

6. Prctica#6: Implementacin y sintonizacin del controlador PID con un grado


de libertad.
7. Prctica#7: Implementacin y sintonizacin de controlador PID con dos
grados de libertad.

- 94 -

CAPTULO 3
3. IMPLEMENTACIN Y COSTOS

3.1 Materiales y costos de implementacin.


En la elaboracin y ensamblaje de los mdulos didcticos se escogi
materiales Elctricos, Electrnicos y Mecnicos de buena calidad buscando
llevar equilibrio entre costo y beneficio.
Entre los materiales elctricos se ha considerado breakers , fusibles , luces
piloto, terminales de conexin ,etc.
Los materiales electrnicos estn conformados por dispositivos tales como
Microcontroladores, sensores en general.
El rubro de componentes electrnicos bsicamente lo conforman las tarjetas
de circuito impreso.
Las partes y piezas metlicas estn conformadas por la estructura de las
mesas y plafones.
Para la construccin de partes mecnicas especiales, como los componentes
del mdulo Masa, Resorte y el Pndulo Invertido se requirieron Trabajos de
Torno que se rigieran a los diseos previamente elaborados.
N

Descripcin

Precio

Materiales Elctricos

$ 300,00

Materiales Electrnicos

$ 1070,00

Componentes Electrnicos

Partes y Piezas Metlicas

375,00

Trabajos de Torno

590,00

Mano de Obra y gastos varios

$ 2065,00

Total:
Tabla 1.3
Tabla final de costos del proyecto
Fuente: Los autores

- 95 -

100,00

$ 4500,00

3.2 Diseos y grficos de placas electrnicas

Mdulo de Control de Temperatura

Grfico 2.47
Mdulo de Control de Temperatura
Fuente: Los autores

Tarjeta Impresa Mdulo de Control de Temperatura

Grfico 2.48
Layout de circuito del mdulo de control de Temperatura
Fuente: Los autores

- 96 -

Mdulo de Pndulo Invertido

Grfico 2.49
Mdulo de Pndulo Invertido
Fuente: Los autores

Tarjeta Impresa Mdulo de Pndulo Invertido

Grfico 2.50
Layout de circuito del mdulo de Pndulo Invertido
Fuente: Los autores

- 97 -

Mdulo Masa-Resorte-Amortiguador

Grfico 2.51
Mdulo de Control Rectilneo de Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores

Mdulo Masa-Resorte-Amortiguador

Grfico 2.52
Layout de circuito de mdulo de Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores

- 98 -

3.3 Requerimientos del sistema de control

El sistema de control de los 3 mdulos controlado por el ordenador requiere de


las siguientes caractersticas tcnicas mnimas:

Toma de energa normalizada de 110VAC.

Computador Procesador Intel Dual Core con sus respectivos


perifricos

Memoria Ram 2 Gb de capacidad

Disponibilidad de puertos Usb.

Windows Xp Service pack 2

Software Labview 2009 Service pack 1 de National Instruments

PID Control Toolkit.

- 99 -

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

La realizacin de los mdulos de control automtico es una herramienta valiosa para


el desarrollo de los conocimientos de los estudiantes sobre la materia, que permite
comprender en mejor manera todo lo aprendido en clases tericas.

El realizar este proyecto de tesis ha permitido complementar los conocimientos


previos, la investigacin y la experiencia en cada prueba, que dan como resultado
estos mdulos didcticos, los cuales pueden representar el comportamiento real de
sistemas mecnicos y trmicos que solo se vean de manera abstracta durante el
estudio de la materia de Control Automtico.Se debe de tener en cuenta algunas
recomendaciones tcnicas muy importantes que se consideraron en la realizacin de
estos mdulos.

En los procesos que se necesitan una gran precisin en el tiempo de ejecucin se


debe de trabajar a la mxima frecuencia de operacin del PIC. Es decir; se debe
trabajar con una frecuencia 4 veces mayor a la frecuencia del proceso para evitar el
aliasing que nos dar falsas seales.La etapa de control del sistema se program en el
PIC debido al tiempo de respuesta de la comunicacin USB, la cual de acuerdo a la
configuracin BULK, utiliza 1mS para transmitir y 1mS para recibir datos. Por este
motivo la actualizacin de datos de visualizacin tendra un retardo ya
preestablecido.

En el control de temperatura se ha utilizado un sensor Pt100, por su linealidad y gran


estabilidad, para comparar la calibracin del sistema se dispone de un sensor LM35
integrado en la tarjeta electrnica. El retraso que se manifiesta en la lectura de la
estabilizacin de la temperatura se debe a la curva de trabajo del sensor PT100 lo
cual limita la velocidad del controlador.

- 100 -

En el mdulo de control de temperatura usamos voltaje alterno, para alimentacin del


resistor de calentamiento y motor del ventilador, se cuenta con un circuito detector
de cruce por cero, el cual detecta cada cambio de la seal alterna. Se requiere que se
utilice una toma de corriente alterna normalizada y debidamente aterrizada para el
correcto funcionamiento del mdulo y evitar choques elctricos y ruidos elctricos.
Este proyecto se ha desarrollado con elementos de carcter didctico y calibracin
de precisin por lo que se deben tratar con cuidado para preservar su funcionamiento.

- 101 -

ANEXOS

- 102 -