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Apostila de Automao

Sumrio
Comandos Eltricos ................................................................................................... 4
Captulo 1 Motores Eltricos ................................................................................... 5
1.1) Motores .............................................................................................................. 5
1.2) Motor Monofsico com Capacitor de Partida ...................................................... 5
1.3) Motor de Induo Trifsico Assncrono .............................................................. 6
1.4) Motor Trifsico de Rotor Bobinado ..................................................................... 8
1.5) Tabela de Motores ............................................................................................. 9
1.7) Relao entre Nmero de Polos e Velocidade ................................................. 11
1.8) Exerccios de Fixao ...................................................................................... 11
Captulo 2 Dispositivos de Proteo .................................................................... 13
2.1) Introduo ........................................................................................................ 13
2.2) Disjuntores Termomagnticos .......................................................................... 13
2.3) Rel Trmico de Sobrecarga............................................................................ 14
2.4) Disjuntor Motor ................................................................................................. 17
2.5) Protetores Trmicos ......................................................................................... 19
2.6) Seletividade ..................................................................................................... 19
2.7) Tempo de Acelerao e Tempo de Rotor Bloqueado ....................................... 20
2.8) Exerccios de Fixao ...................................................................................... 21
Captulo 3 Dispositivos de Comando e Sinalizao ............................................ 22
3.1) Introduo ........................................................................................................ 22
3.2) Boto de Comando e Comutadores ................................................................. 22
3.3) Sinalizadores ................................................................................................... 23
3.4) Contadores e Rels ......................................................................................... 24
4.6) fins de curso ..................................................................................................... 27
Atividade 3: partida direta com comandos simples .............................................. 28
Atividade 4: partida direta com reverso para MIT ............................................... 28
4.10) Exerccios proposto ........................................................................................ 30
Captulo 4 Suplementos para Comandos Eltricos ............................................. 35
4.1) Introduo ........................................................................................................ 35
4.2) Rel Temporizador ........................................................................................... 35
4.3) Cabos para Fora e Controle ........................................................................... 36
Captulo 5 - Partida Estrela Triangulo ..................................................................... 38
5.1) Introduo ........................................................................................................ 38
5.2) Ligao Estrela, Ligao Triangulo .................................................................. 38
5.3) Curva de conjugado ......................................................................................... 38
Atividade 10: Estrela triangulo ............................................................................. 39
5.6) Exerccios Propostos........................................................................................ 40
1

Captulo 6 - Sistema de frenagem............................................................................ 45


6.1) Introduo ........................................................................................................ 45
6.2) Frenagem por Contracorrente .......................................................................... 45
6.3) frenagem Dinmica/Eletromagntica ................................................................ 45
Bibliografia ................................................................................................................ 46
Inversores de freqncias........................................................................................ 47
Captulo 6 - Princpios de funcionamentos ............................................................. 48
6.1) Introduo ........................................................................................................ 48
6.2) Relaes de torque em um inversor de freqncia .......................................... 50
6.3) Blocos componentes do inversor de freqncia ............................................... 50
6.3.1) Unidade Central de Processamento (CPU)................................................ 51
6.3.2) Interface Homem/Maquina (IHM) ............................................................... 51
6.3.3) Interfaces ................................................................................................... 51
6.3.4) Etapa de potncia ...................................................................................... 52
6.4) Princpio bsico de funcionamento da etapa de potncia ................................. 52
6.5) Controle de Chaveamento ............................................................................... 54
Captulo 7 - Classificao dos Inversores de Frequncia...................................... 58
7.1) Introduo ........................................................................................................ 58
7.2) Controle escalar ............................................................................................... 58
7.2.1) Caracterstica do controle escalar .............................................................. 58
7.2.2) Consideraes finais sobre os inversores com controle escalar ................ 60
Captulo 8 Descrio dos parmetros .................................................................. 61
8.1) Diagrama de ligao tpicos de um inversor de freqncia .............................. 61
8.2) Aplicao dos inversores de frequncia para economia de energia eltrica ..... 61
8.3) Frenagem......................................................................................................... 63
8.3.1) Injeo de corrente continua ...................................................................... 63
8.3.2) Frenagem reosttica .................................................................................. 63
Bibliografia ................................................................................................................ 64
Controle Lgicos Programveis .............................................................................. 65
Captulo 9 Introduo ............................................................................................ 66
9.1) Controladores lgicos programveis ................................................................ 66
9.2) Utilizao dos CLPs ......................................................................................... 66
9.3) Arquitetura dos CLPs e principio de funcionamento ......................................... 67
9.3.1) Tipos de memria ...................................................................................... 69
9.4) Estrutura de memria e capacidade ................................................................. 71
9.4.1) Definies importantes .............................................................................. 71
9.10) Modo de execuo ......................................................................................... 72
Captulo 10 - Linguagem de Programao .............................................................. 74
10.1) Definies bsicas ......................................................................................... 74

10.1.1) Norma IEC 61131-3 ................................................................................. 74


10.2) Linguagem de programao........................................................................... 75
10.2.1) Linguagem Ladder LadderDiagram (LD) ............................................... 75
10.3) Exemplo resolvido .......................................................................................... 75
Bibliografia ................................................................................................................ 77

Comandos Eltricos
Teoria e Atividades

Captulo 1 Motores Eltricos


1.1) Motores
Uma grande parte das aplicaes em que um comando eltrico est envolvido
destina-se ao acionamento de motores eltricos. Por isso, to importante quanto a
capacidade de raciocnio, termos de lgica de rele, o conhecimento da gama de
motores existentes e suas principais caractersticas.
Um motor uma mquina que transforma energia eltrica em energia
mecnica rotativa, para isso conectado rede eltrica atravs de um sistema de
acionamento. O sistema de acionamento pode ser um comando eltrico (fora e
controle), uma chave de partida manual, uma chave de partida eletrnica, inversor de
freqncia ou uma combinao de sistemas.

(Figura 1.1)

Na maior parte das aplicaes na indstria, comrcio e residncias, so


utilizados motores CA, monofsicos e trifsicos, e em especial na indstria so
largamente empregados os motores de induo trifsicos ou trifsicos de induo
(MIT). Os fechamentos desses motores sero revistos neste captulo.

1.2) Motor Monofsico com Capacitor de Partida


O motor monofsico com capacitor de partida pode ser encontrado em
bombas-dgua, mquinas de pequenas oficinas, pequenos compressores, entre
outras aplicaes. A principal caracterstica externa desse motor o capacitor de
partida preso ao estator, Figura 1.2.
So os dois grupos de enrolamentos presentes no motor, sendo o enrolamento
principal e o enrolamento auxiliar de partida. O motor possui tambm um interruptor
centrfugo fechado permite a passagem de corrente para o enrolamento auxiliar
atravs do capacitor, o que produz um bom torque inicial. Ao atingir certa velocidade, o
interruptor centrfugo abre, desligando o enrolamento auxiliar. O enrolamento principal
se encarrega de manter o campo girante que manter o rotor em rotao.

(Figura 1.2 e Figura 1.3)

Para ligar um motor monofsico rede, devemos nos certificar de que o motor
possa ser conectado ao nvel de tenso da rede ou que possam ser feitas ligaes no
motor que o levem a atender a necessidade. No motor apresentado notam-se dois
enrolamentos principais e um enrolamento auxiliar, Figura 1.3. Cada enrolamento foi
construdo para uma tenso, exemplificando 110V. A associao de dois enrolamentos
em srie permitir ligar o motor rede de 220V. O enrolamento auxiliar neste caso
ser conectado em paralelo com um dos enrolamentos em srie. Para ligar em 110V,
todos os enrolamentos so conectados em paralelo. Essas conexes podem ser
observadas na representao a seguir:

(Figura 1.4)

Este tipo de representao, Figura 1.4, encontrado nas placas de motores.


Associe as ligaes da Figura 1.4 aos enrolamentos da Figura 1.3 para
compreenso eltrica das conexes.
H motores monofsicos que j vm ligados internamente, tendo apenas duas
ou quatro pontas externas (diferentemente do exemplo). Quando isso acontece,
normalmente no h possibilidade de mais uma tenso de alimentao ou de
reverso. Devem ser observadas as ligaes recomendadas na placa ou manual do
motor.
Como o enrolamento auxiliar desligado logo que o motor atinge certa
velocidade e responsvel por tirar o motor da inrcia, determinando o sentido de
rotao, conclui-se que para inverso de rotao do motor, preciso inverter a ligao
da bobina auxiliar, trocando o 5 pelo 6. Alm disso, ser necessrio esperar que o
motor pare ou que a velocidade do rotor seja baixa o suficiente para que o interruptor
centrfugo feche novamente.

1.3) Motor de Induo Trifsico Assncrono


O motor de induo trifsico assncrono o pilar da indstria moderna. Seja o
motor trifsico de induo simples com rotor gaiola de esquilo, de duplo enrolamento,
Dahlander ou rotor bobinado, o princpio de funcionamento envolve a induo no rotor
pelo campo girante no estator, de correntes no rotor cujo campo tentar acompanhar o
campo girante no estator.
6

Para produzir o campo girante no estator, realizamos o fechamento do motor


segundo orientao do fabricante e para atender nossa necessidade de tenso.
Motores de seis e nove terminais podem ser fechados para duas tenses diferentes,
motores de doze terminais podem ser fechados para quatro tenses diferentes.
A representao a seguir mostra os grupos de enrolamentos de um motor de
seis terminais, numerados por fase e fechados de acordo com a tenso de rede:

(Figura 1.5)

Cada grupo de bobinas por fase, no exemplo, suporta uma tenso mxima de
220V, portanto, fechando o motor em tringulo, devemos ligar o motor a uma rede com
tenso mxima de 220V. Se fecharmos o motor em estrela, podemos ligar o motor a
uma rede trifsica de 380V, pois ainda assim, de acordo com o fechamento, teremos
220V nos grupos de bobinas do motor (
).
Nas placas dos motores encontramos as ligaes no formato representado na
figura 1.6, mas as tenses e ligaes so as mesmas.

(Figura 1.6)

importante tambm guardar a numerao aplicada s bobinas das fases:


(1;4) e (7;10) para as bobinas da fase R, (2;5) e (8;11) para as bobinas da fase S, (3;6)
e (9;12) para as bobinas da fase T. Esta numerao padro e s substituda pelas
letras U,V, W, X, Y e Z, acrescidas de numerao ou letra para a sequncia.
A seguir, na figura 1.7, temos as ligaes possveis para um motor de 12
terminais. Considerando que cada bobina suporte 220V, em duplo tringulo a tenso
de alimentao seria 220V, em dupla estrela 380V, em tringulo 440V e em estrela
760V.

(Figura 1.7)

Existem ainda motores trifsicos de induo com rotor gaiola de esquilo de


nove terminais projetado para situaes especiais em que h necessidade de duas
tenses no motor, sendo uma o dobro da outra. Podemos encontrar, por exemplo,
motor YY/Y para 380/760V, e / para 220/440V. Um motor de 12 pontas pode ser
utilizado em substituio a um motor de nove terminais, fechando-se uma das estrelas
ou um dos tringulos possveis. Na Figura 1.8, como por exemplo, podemos observar
as ligaes encontradas na placa do motor para os dois modelos:

(Figura 1.8)

1.4) Motor Trifsico de Rotor Bobinado


Como o prprio nome j conduz a deduo, no motor trifsico de rotor
bobinado temos um rotor com bobinas conectadas ao meio externo por um conjunto
de anis e escovas. Ao aumentarmos a resistncia do rotor com a insero de
resistncias externas em srie com o enrolamento do rotor, reduzimos a velocidade.
Temos ento a velocidade mxima com o rotor (K,L,M) fechado em estrela e
velocidades menores de acordo com a resistncia inserida em srie com o
enrolamento do rotor. A Figura 1.11 mostra o smbolo do motor.
Alm do tradicional sistema de acelerao rotrica, outro ensaio interessante
com o motor de rotor bobinado o teste de interao eletromagntica ou converso
eletromecnica de energia entre dois motores, Figura 1.12.

(Figura 1.11)

(Figura 1.12)

Quando corretamente executada, ao ligar os dois disjuntores motores, os dois


motores ficaro parados e qualquer movimento aplicado ao eixo do motor 1 ser
reproduzido no eixo do motor 2.

1.5) Tabela de Motores


Dados de motores podem ser obtidos atravs das tabelas fornecidas pelos
fabricantes. A partir da potncia em cv ou kW pode-se obter caractersticas eltricas e
mecnicas do motor como conjugado, I nominal, rendimento e Cos para alguns
fatores de carga, entre outros. Na tabela apresentada em seguida temos motores
trifsicos de quatro plos e monofsicos de dois plos nas potncias comerciais
oferecidas por determinado fabricante.

(Tabela 1.1)

Para utilizar atabela, basta escolher o motor, por exemplo, 2 cv 1,5 kW, e
verificar os dados na linha. Para o exemplo temos RPM = 1740, In = 6,12A,
rendimento e fator de potncia a 100% da potncia disponvel, respectivamente,
82,5% e 0,78. Estes so alguns dados disponveis na linha.
1.6) Clculo da Corrente Nominal de Motores
Podemos calcular a corrente nominal dos motores monofsicos e trifsicos
utilizando equaes e alguns dados da tabela. Para monofsicos e trifsicos,
respectivamente, temos:

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Se no h como obter dados da tabela como fator de potenciaCos e


rendimento , basta adotar esses dois valores entre 0,6 e 0,9 proporcionalmente
potncia do motor (observe na tabela a variao desses valores com relao
potencia). Exemplificando, calcularemos o In de um motor trifsico de 7,5 cv na tabela
e os valores de Cos e para 100%com os adotados. Os valores adotados so
prximos e a In praticamente igual. Para motores menores adote valores menores;
valores acima de 0,85.

1.7) Relao entre Nmero de Polos e Velocidade


A partir do nmero de plos do motor podemos calcular a velocidade do campo
girante ou velocidade sncrona do motor:

Para um motor de quatro plos temos uma Ns = 1800 RPM.


Na ponta do eixo temos uma velocidade menor com relao velocidade
sncrona, conforme aplicamos carga. A diferena entre a velocidade sncrona e a
velocidade final em porcentagem denominada escorregamento.

Um motor de quatro plos com escorregamento de 10% possui uma velocidade


final de 1620 RPM.

1.8) Exerccios de Fixao


1. Dentre os diversos tipos de motores, quais os mais utilizados na indstria atual?
2. Um motor trifsico de 12 terminais pode ser fechado para quantas tenses de rede
diferentes?
3. Desenhe a representao do fechamento de um MIT de seis pontas 220V/380V.
4. Busque na tabela os seguintes dados para um motor monofsico com capacitor de
partida

cv dois plos: In, Ip/In, fator de servio e fator de potncia a 75% da

potncia nominal.
5. Calcule o valor aproximado da corrente nominal de um MIT 15cv 380V, rendimento
e Cos iguais a 0,87.
6. Calcule a velocidade sncrona de um motor de 12 polos e o escorregamento,
sabendo que a velocidade na ponta do eixo Nr = 540 RPM.
7. Faa uma pesquisa de fabricantes de motores comercializados no Brasil e formas
de identificao dos terminais do motor.

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12

Captulo 2 Dispositivos de Proteo


2.1) Introduo
Todo sistema eltrico deve ter uma proteo adequada que suporte a corrente
de operao do sistema, mas que em uma eventual falha proteja-o de efeitos
destrutivos, como derretimento de isolao de cabos, fuso dos prprios cabos e
barramentos, incndios etc.
Alm disso, podemos acrescentar a proteo contra descargas eltricas
acidentais e efeitos indesejados das descargas atmosfricas que atingem o sistema
eltrico de distribuio de energia e a proteo direta de motores eltricos. Os
elementos do sistema responsveis por essa tarefa so os dispositivos de proteo.
O objetivo deste captulo levar ao leitor conhecimento bsico a respeito do
dimensionamento de dispositivos de proteo para comandos eltricos. Para se
aprofundar no assunto, preciso realizar um amplo estudo dos dispositivos oferecidos
no mercado e das normas a eles relacionadas, como NBR NM 60269-2-1 (NBR
11841), NBR IEC 60947-2, e consultar o fabricante do dispositivo escolhido para o
esclarecimento de dvidas.

2.2) Disjuntores Termomagnticos


Fusveis so baratos, mas geram descarte em eventuais trocas, alm de
consumir um tempo maior em manutenes, j que necessrio requisitar os novos
fusveis antes da substituio. Outro inconveniente que, num sistema trifsico, pode
ocorrer a queima de um fusvel apenas, deixando o sistema em duas fases. Uma
alternativa direta e eficaz a utilizao de disjuntores termomagnticos.
Devemos ter em mente que existem categorias diferentes de disjuntores
(consultar fabricantes) com diferentes curvas para essas categorias. Como estamos
trabalhando com cargas indutivas, precisamos tambm, ao especificar o disjuntor,
consultar a curva de disparo do dispositivo fornecida pelo fabricante. Como por
exemplo, vamos especificar o disjuntor para o mesmo motor de 10 cv 220V, quatro
plos; temos In = 26,6, Ip/In = 8.
Desta vez temos um procedimento diferente para utilizar a curva, Figura 2.9.
necessrio saber quantas vezes a corrente de partida do motor superior corrente
nominal do disjuntor e aplicar esse resultado no eixo x da curva. O motor escolhido
tem uma In de 26,6 A e Ip = 212,8A. Vamos supor que escolhemos um disjuntor de
32A, dividindo Ip por 32 temos 6,65. Traamos uma perpendicular prxima a 6x In e
para 5s de tempo de partida estamos dentro no limite da curva superior (atuao) do
disjuntor, porm 6,65x pode provocar a atuao, pois passa-se do limite da curva.
Note que tempos de partida mais longos ou correntes de partida um pouco
superiores ao esperado tambm podem provocar disparo do disjuntor, resultando em
paradas desnecessrias.
Se o ponto de interseo estivesse acima da curva, teramos de escolher um
disjuntor maior. Escolhendo um disjuntor de 50, temos 4,25 de multiplicador; aplicado
curva podemos ter um tempo de partida de 10s e ainda continuamos abaixo da
curva. Essa deciso extremamente tcnica e deve ser feita com cuidado, levando
em considerao os valores mximos dos elementos de proteo para contadores e
demais componentes.

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(Figura 2.9) (Figura 2.10)

Concluindo, disjuntor, assim como os fusveis D ou H, deve suportar a corrente


de partida e aps a partida continuar protegendo os elementos do sistema de
eventuais curtos circuitos e sobrecargas muito elevadas. Infelizmente esses
dispositivos no so indicados para proteo do motor contra sobrecargas comuns. De
fato, um motor pode at queimar completamente sem que o disjuntor ou fusvel
detecte o problema.
Para monitorar sobrecargas no motor ou falhas internas que provoquem
elevaes de corrente e aquecimento, os dispositivos mais indicados so rel
bimetlico de sobrecarga (rel trmico) e os sensores trmicos inseridos nos
enrolamentos dos motores (estes ltimos so os mais eficientes para proteo do
motor).

2.3) Rel Trmico de Sobrecarga


Os rels bi metlicos de sobrecarga so dispositivos de proteo cujos
sensores trmicos (lminas bimetlicas) so ligados em srie com o circuito de fora
do motor a ser protegido. Toda corrente absorvida pelo motor passa pelas lminas e
provoca aquecimento, o qual flexiona as lminas que tendem a disparar um
mecanismo pr-ajustado. O ajuste desse mecanismo muito importante, pois vai
determinar quando o rel deve disparar.
Considerando o que foi comentado, os rels de sobrecarga so escolhidos
para uma faixa de ajuste. Tomando como exemplo o motor j citado de 10cv 26,6, o
rel recomendado para esse motor deve permitir o ajuste da In e, se necessrio, com
algum fator de servio adicional. Portanto, numa consulta rpida tabela de rels,
Tabela 2.3, temos o rel de 22 a 32 ou o rel de 25 a 40. Ambos permitiriam o ajuste
da corrente nominal e, se necessrio o ajuste da corrente nominal com um fator de
servio de 1,15% (26,6 x 1,15 = 30,59A). Ser escolhido o que permite o ajuste mais
prximo ao centro da escala.
A Tabela 2.3 mostra, junto com a especificao de ajuste dos rels, o valor
mximo do fusvel a ser utilizado.

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Alm deste aspecto tcnico, temos o de montagem. Podemos escolher entre


os rels de encaixe direto, Figura 2.11, acoplados ao contator, e os de montagem,
Figura 2.12, montados separadamente.

(Figura 2.11)

(Figura 2.12)

Pela curva de disparo tpica, Figura


2.13, podemos aplicar mltiplos da corrente
ajustada ao eixo x e determinar o tempo de
disparo. Esta a curva tpica do rel e
considera o rel ainda frio, portanto para
calibrao de rel trmicos ou pra saber o
tempo de disparo do rel para uma
determinada corrente, deve-se consultar
diretamente o fabricante do rel e solicitar a
sua curva exata com orientaes para
calibrao.
(Figura 2.13)

Como exemplo, se ajustarmos a corrente do rel para 31A e o motor sofrer


uma sobrecarga e apresentar uma corrente de 62A, o desarme ocorre em
aproximadamente 1 minuto. Na prtica o desarme ocorre em um tempo menor, pois as
lminas j esto quentes.
extremamente importante deixar claro um aspecto do funcionamento desse
tipo de rel. Ele no abre os contatos (sensores bimetlicos) no circuito de fora. Ao
disparar por uma sobrecarga, os contatos que abrem e fecham so os contatos
auxiliares instalados no circuito de comando.
Nas Figuras 2.11 e 2.12 observe os contatos numerados com 95, 96 (fechado),
97 e 98 (aberto). Existem casos em que a corrente nominal do motor muito alta e
no h disponibilidade de rels para elas. Nestes casos o que fazemos instalar um
conjunto de trs transformadores de corrente e ligar a sada deles s lminas do rels,
Figura 2.14.
Exemplo: vamos supor uma In de 500A e que no encontramos rel em que
possamos ajust-la. Instalamos 3 TCs de 1000/5A e sada de 5A ligamos as lminas
do rel. No TC, para cada 100A teremos 5A no secundrio, portanto para 500A temos
2,5A nas lminas. Escolhemos um rel que permita o ajuste de 2,5A na Tabela 2.3, no
caso o rel de 1,8 a 2,8A.

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(Figura 2.14)

Estes casos especiais exigem que se conhea o funcionamento de


transformadores de corrente, tipos e aplicaes.

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(Tabela 2.3)

2.4) Disjuntor Motor


Talvez o dispositivo de proteo mais utilizado em novos projetos seja o
disjuntor motor. Ele rene as funcionalidades de disjuntor/fusvel e do rel trmico de
sobrecarga. Fica claro que a instalao de um disjuntor motor elimina a necessidade
de rel trmico de sobrecarga e dos fusveis para o circuito de fora. Alm disso,
algumas funcionalidades podem ser acrescentadas ao disjuntor motor com a
instalao de acessrios como bobina de subtenso, por exemplo, (desarma o
disjuntor se a tenso estiver a nveis abaixo do especificado).
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(Figura 2.15)

(Figura 2.16)

A escolha do disjuntor motor se assemelha escolha do rel trmico de


sobrecarga, bastando escolher um disjuntor motor que permita o ajuste da corrente
nominal ou de trabalho do motor, ou que suporte o acionamento do motor. Podemos
tambm verificar a proteo dele com relao corrente de curto-circuito atravs da
curva. Como exemplo de utilizao da curva de um disjuntor motor, Figura 2.17,
supondo uma corrente de trs vezes a I ajustada, o disjuntor desarma em
aproximadamente 15s.

(Figura 2.17)

As curvas 1 e 2 representam tripolar e bipolar respectivamente.


O disjuntor motor deve suportar a corrente de partida do motor, como exemplo:
10cv 26,6A, Ip = 212,8A;se o disjuntor foi ajustado para 30A, representaria 7 x
na curva.
Esse disjuntor suportaria a Ip por 4s.
Este estudo importante para que o disjuntor escolhido proteja o circuito sem
desarmar em eventuais partidas.
A tabela a seguir, encontrada nos catlogos dos fabricantes, serve como
orientao inicial na escolha do disjuntor motor para a instalao de um determinado
motor trifsico. Note que as potncias na tabela foram especificadas em kW: 1cv =
0736kW e 1HP = 0,746kW, portanto um motor de 10cv representa 7,36 kW com uma
corrente nominal 26,6A em 220V. Na tabela escolheramos um disjuntor motor que
permitisse o ajuste dessa corrente nominal, pois as potenciais apontadas na tabela
so em relao a uma tenso de 400VCA (fabricante).
Para o motor exemplo poderamos escolher o disjuntor com ajuste de 22 a 32A.

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(Tabela 2.4)

2.5) Protetores Trmicos


Mesmo no sendo um dispositivo de proteo comum, podem vir instalados
entre as bobinas do enrolamento do motor, podendo ser acompanhados de
indicadores e/ou controladores de temperatura, ou rels microprocessados, ou
simplesmente estar ligado ao circuito de comando e abri-lo em uma eventual elevao
da temperatura interna do motor. Esse tipo de proteo deve ser comentado, j que
o mais efetivo na proteo do motor e grandes motores geralmente fazem uso dele. A
Tabela 2.5 mostra alguns sistemas de proteo trmica e formas de utilizao.

(Tabela 2.5)

Informaes precisas sobre novos produtos neste segmento e possibilidade de


instalao de protetores trmico no motor devem ser obtidas com fabricantes de
motores e seus representantes.

2.6) Seletividade
Para estudar p conceito de seletividade, tomemos como exemplo o sistema
representado pela Figura 2.22. Neste sistema temos maquinas cujo funcionamento
independente e so alimentados por um barramento comum. Para proteger os
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componentes e cabos eltricos a jusante, temos os disjuntores de cada mquina. Para


proteo e montagem temos o disjuntor geral.

Na ocorrncia de uma falta (curto-circuito) no ponto


P, deseja-se que o disjuntor 1 e apenas ele desarme,
isolando a falta. Desta maneira as maquinas 1 e 2
continuaro a produzir.
Para que isso ocorra satisfatoriamente, ao
dimensionar os dispositivos de proteo ou seus ajustes,
devem ser seguidos os procedimentos de seletividade
aplicveis que podem ser:
(Figura 2.22)
1. Seletividade amperimtrica: esse procedimento fundamenta-se no principio de
que as correntes de curto-circuito aumentam de intensidade conforme o ponto
de defeito se aproxima da fonte. Por outro lado, os efeitos so maiores, em
relao aos disjuntores, conforme a proximidade em relao ao ponto de falta.
Com isso podemos concluir que os ajustes ou a seleo ao da corrente
nominal dos disjuntores deve ser feita de maneira que o disjuntor mais prximo
falta a isole antes que outro disjuntor o faa. Nos casos mais simples, se
Idg>Ifalta<Idj1, a condio satisfeita, porem em caso mais complexos
preciso se certificar de que o tempo de abertura para a corrente de falta do
disjuntor maior que o do dj1.
2. Seletividade cronomtrica: esse procedimento est fundamentado da
temporizao intencional do dispositivo de proteo, em que o dispositivo mais
prximo falta ter um tempo menor de atuao.
3. Seletividade lgica: com o advento dos rels de proteo digitais, h a
possibilidade de interlig-los e estabelecer uma sequncia lgica de
desligamento na ocorrncia de uma falta
No intuito deste livro tratar questes complexas relativa a seletividade e
dimensionamento, porem os aspectos bsicos so muito teis como informao inicial,
ponto de partida.

2.7) Tempo de Acelerao e Tempo de Rotor Bloqueado


Nos exemplos mostrados para dimensionamento de dispositivos de proteo,
estipulamos um tempo de partida ou tempo de acelerao do motor. possvel
determinar esse tempo atravs de uma metodologia de calculo ou mtodos
computacionais que considerem os momentos de inrcia e as curvas de conjugado da
maquina e do motor. Esses clculos no sero apresentados, mas podem ser
encontrados na leitura indicada na referencia bibliogrfica. Uma equao til indicada
pode ser observada a seguir

Sendo: jcm momento de inrcia do motor (Kg.m), Jce momento de inrcia


da maquina (Kg.m), CMmed conjugado motor mdio (Kgf.m), Crmed conjugado
resistente mdio, n a velocidade em rps.
O tempo de rotor bloqueado do motor o tempo para que o enrolamento do
motor, quando percorrido pela corrente de partida, atinge sua temperatura limite.
Obviamente qualquer tempo de partida ou de acelerao deve ser menor que o tempo
20

de rotor bloqueado, pois se isso no for respeitado, o motor tende queima. H


fabricantes que sugerem um tempo de acelerao menor que 80% do tempo de rotor
bloqueado. Quando o tempo de acelerao ultrapassa o de rotor bloqueado,
necessrio mudar o sistema de partida ou aumentar a potencia do motor para a
operao.
Neste livro o tempo de partida no ser calculado, mas determinado sempre
dentro dos tempos de rotor bloqueado constantes na tabela de motores do capitulo 1.

2.8) Exerccios de Fixao


Utilize as curva demonstrada e a tabela de motores do capitulo 1 para
resoluo dos exerccios.
1. Escolha o fusvel D para proteo de um curto circuito com motor trifsico de
20 cv, quatro plos, 220 V, tempo de partida 2 s.
2. Escolha o fusvel NH para proteo de um circuito com motor trifsico de 30 cv,
quatro plos, 220 V, tempo de partida 3 s.
3. Utilizando um disjuntor curva D como apresentado, qual o tempo de disparo
aproximado para um disjuntor de 40 A, sendo a corrente que atravessa igual a
160 A?
4. Especifique a corrente nominal do disjuntor a ser utilizado num sistema de
partida com acelerao aproximada de 10 s at que o motor atinja 90% da
velocidade, sendo o motor de 6 cv e quatro plos, 220 V.
5. Por que so necessrios contatos auxiliares nos rels trmicos de sobrecarga?
6. Especifique o disjuntor motor para uma aplicao com um motor de 12,5 cv,
quatro plos, tempo de partida 3s (para tenses trifsicas 220 V e 380 V)
7. Especifique o rel trmico de sobrecarga para um motor de 3 cv, quatro plos,
FS = 1,15.Determine tambm a corrente de ajuste do rel (tenso trifsica de
220 V)
8. Exponha sua opinio tcnica a respeito das diferenas entre todos os
dispositivos de proteo citados no capitulo, vantagens e desvantagens de sua
utilizao e os cuidados necessrios a especificao dos dispositivos

21

Captulo 3 Dispositivos de Comando e Sinalizao


3.1) Introduo
Estudamos at agora os motores eltricos, dispositivos de proteo, portanto
estamos familiarizados com a partida de motores ligados rede. Iniciaremos esto o
estudo de componentes utilizados em uma forma mais segura de comando e
acionamento, definida como comando eltrico ou fora e controle.
Em comandos eltricos o operador no entra em contato com o sistema de
manobra (circuito de fora), que leva as faces at o motor. Ele comando o circuito de
fora a partir de um circuito de comando (controle). Para comandar o circuito de
comando, ele utiliza botes pulsadores ou chaves comutadoras e para visualizar o
funcionamento, so observados sinalizadores instalados na porta do painel ou em
locais estratgicos.

3.2) Boto de Comando e Comutadores


Boto de comando um dispositivo de comando com contatos abertos e
fechados utilizado para abrir ou fechar circuitos. Como a prpria denominao sugere,
esse dispositivo atua ao ser pressionado. Contatos fechados abrem e abertos fecham,
e seus contatos voltam posio normal ao liberarmos o boto nos botes de pulso,
Figura 4.1.
(Figura 4.1 Imagem do autor)

(Figura 4.2 Imagem do autor)

(Smbolo)

Nos botes com trava necessrio liberar o boto manualmente, destravandoo, para que os contatos voltem posio normal. Alguns botes possuem chaves para
restringir o acesso operao do boto. Na parte traseira temos os contatos para
ligao dos condutores, figura 4.3, no boto, geralmente parafusados. Blocos de
contatos, Figura 4.4, podem ser comprados para manuteno dos botes.
Existe botes com funes e formatos especiais. o caso dos botes
cogumelo, Figura 4.2, que tem formato especialmente desenhado para o desligamento
emergencial de circuitos associados cor vermelha.
(Figura 4.3)

(Figura 4.4)

A cor do boto de comando normalmente est associada sua funo. Botes


de comando vermelho, por exemplo, servem para desligar ou interromper
emergencialmente o funcionamento do circuito. Botes verdes so associados
funo ligar ou partida. A utilizao das cores depende das normas base do projeto,
que podem ser DIN EM 60073, VDE 0199 e IEC 73. A tabela 4.1 mostra alguma
funes associadas a cores de botes.

22

(Tabela 4.1)
Alm dos botes de comando, so utilizadas em comandos eltricos chaves
comutadoras ou, simplesmente, comutadores. Os comutadores abrem e fecham
circuitos eltricos, porem, diferentemente dos botes pulsadores, mantm a mesma
posio desligado (0), a posio (1) (pronto para partir, PPP) e a posio Start, que
o pulsador da chave.

(Figura 4.5)

(Smbolo)

importante salientar que botes de comando e comutadores so dispositivos


de baixa corrente, portanto no entram em contato em contato direto com a corrente
da carga manobra. Isso est ligado ao principio da fora e controle. Os botes e
comutadores so dispositivos de controle e no devem ser utilizados como
dispositivos de fora. Em outras palavras, botes e comutadores no cortam nem
energizam o motor. Eles comandam outros elementos do sistema par que executem
essa funo.
Em sistemas precrios e de baixssimo custo empregam-se chaves para
comutao direta de cargas individuais, por exemplo, sistema de controle de nvel de
caixa-dgua, em que chaves de bia comandam diretamente motores monofsicos.
Ainda que esses sistemas funcionem perfeitamente, no so os mais seguros para o
motor nem para a instalao eltrica.
O motor ligado e desligado diretamente pela chave de bia e no h proteo
contra sobrecarga de curta durao associada diretamente ao motor, ficando o circuito
e o motor dependentes da proteo de um nico disjuntor. O ideal seria um sistema de
controle e outro de fora (fora e controle), sendo o sistema de controle com baixa
corrente e o sistema de fora com sistema de proteo contra sobrecarga, ligando e
desligando o motor. O disjuntor ou disjuntores protegeriam o sistema dos efeitos de
eventuais faltas (curto-circuito).

3.3) Sinalizadores
A sinalizao importante em diferentes ramos de atividade e ainda mais em
sistemas eltricos. necessrio sinalizar quando uma maquina est em operao, um
sistema de painis esta energizado ou quando ocorreu uma parada inesperada no
equipamento/sistema. Prea sinalizao utilizamos indicadores luminosos de cores
diferentes, Figura 4.6, que, assim como nos botes, indicam uma certa situao.
Cor

Significado

Exemplo de aplicao

Vermelha

Emergncia, Condies perigosas

Operaes criticas, condio de


ateno, alarme

Amarela

Condio anormal

Valores crticos, desarme

Verde

Normal

Pronto para partir, painel em condies


de operao

Azul

Outras funes

Funo diversas de preparao

Branca

Outra funes

Funo diversas, maquinas em


movimentos, sistema energizado.
(Tabela 4.2)

23

Novamente a referencia completa pode ser encontrada nas normas j citadas.


importante saber que em muitos sistemas j instalados a sinalizao vermelha se
refere a maquinas em operao, a verde pronto para partir e a amarela condio
anormal ou desarme. preciso sempre estar informado e consciente da sinalizao e
normas vigentes na rea em que vamos atuar para evitar falhas humanas.

3.4) Contadores e Rels


Talvez o dispositivo de comando mais importante num sistema de fora e
controle seja o contador. Ele responsvel pela manobra do motor, devendo suportar
a corrente de carga e suas caractersticas, portanto seve ser dimensionado segundo a
carga.

(Figura 4.7)

(Smbolo)

Um contador, de maneira simples, um eletrom em um invlucro que,


quando energizada, atrai um conjunto mecnico no qual est presa uma srie de
contadores eltricos, Figura 4.8, sendo normalmente trs contatos abertos de fora e
outros abertos e/ou fechados, utilizados na lgica do comando.
Nota: Em um conjunto de contatos, primeiro os fechados abrem e depois os
abertos fecham. importante quadrar este detalhe para aplicar no estudo e
desenvolvimento de circuitos de comando.

Partes do contador
1. Contatos mveis de fora
2. Contatos fixos
3. Cmara de extino de
arco
4. Partes mveis do ncleo
5. Parte fixa do ncleo
6. Bobina
7. Parafusos externos da
bobina
8.
Bloco
de
contatos
auxiliares

(Figura 4.8)
Contatos de fora e de controle do contador tem smbolos diferentes, como
pode ser observado. Nos smbolos temos um exemplo de numerao dos contatos de
foras e dos contatos de controle. Em um contador real, s numerao dos contatos de
foro feita por letras de identificao das fases associadas e esses nmeros,
facilitando a identificao (1/L1, 3/L2, 5/L3, 2T1, 4T2, 6T3).

24

Existem tambm os contatos chamados de auxiliares que no possuem


contatos de fora, apenas contatos de controle para o circuito de comando.
O custo de um contador varia segundo a carga adicionada e a quantidade de
contatos auxiliares desejada. Quanto maior a potencia da carga, mais caro o contador,
pois ele deve ser mais robusto, com contatos de fora adequada. O tipo de carga
adicionada tambm interfere no valor do contador. A carga que um contador pode
operar definida pela categoria em que ele est inserido.
Algumas categorias de emprego em AC e DC podem ser observadas na tabela
a seguir:
Categoria

AC5a

Aplicao
Manobras leves; cargas resistivas ou pouco indutivas
(aquecedores, lmpadas incandescentes e fluorescentes compensadas).
Manobras leves; comando de motores com anis coletores
(guincho, bombas, compressores). Desligamento em regime.
Servio normal de manobras de motor com rotor gaiola
(bombas, ventiladores, compressores). Desligamento em regime.
Manobras pesadas. Acionar motores com carga plena; comando
intermitente, reverso em operao e frenagem por contracorrente.
Manobra de lmpadas de descarga eltrica.

AC5b

Manobra de lmpada incandescente.

AC6a

Manobra de transformadores.

AC6b

Manobra de banco de capacitores.

AC7a

Manobra de cargas domesticas pouco indutivas.

AC7b

AC13

Manobra de carga motoras domesticas.


Controle de compressor-motor hermeticamente refrigerado com
Reset manual para liberao de sobrecarga.
Controle de compressor-motor hermeticamente refrigerado com reset
automtico para liberao de sobrecarga
Controle de cargas resistivas e cargas de estado slido com isolamento
atravs de acopladores pticos.
Controle de cargas de estado slido com transformadores de isolao

AC14

Controladores de pequenas cargas eletromagnticas (72VA).

AC14

Controle de pequenas cargas eletromagnticas (72VA).

DC1

Manobras leves; cargas resistivas ou pouco indutivas.


Motores CC com excitao independente: partindo, em operao
continua ou em chaveamento intermitente. Frenagem dinmica de
motores CC
Motores CC com excitao srie: partindo, operao continua ou em
chaveamento intermitente. Frenagem dinmica de motores CC.
Manobra de lmpadas incandescentes.
Manobra de carga resistivas e cargas de estado slido atravs de
acopladores pticos.
Manobra de eletroms.
Manobra de cargas eletromagnticas que tem resistores de economia no
circuito.

AC1
AC2
AC3
AC4

AC8a
AC8b
AC12

DC3
DC5
DC6
DC12
DC13
DC14

Tabela 4.3

Para referencia completa, consulte a norma IEC60947.


25

Conforme explicao anterior, deve-se ter ateno potencia da carga. Quanto


maior a potencia da carga, maiores o contador e a corrente suportada. A tabela a
seguir mostra parte de uma linha de contadores de um determinado fabricante.

Tabela 4.4
Exemplificando, vamos supor um motor de 10cv como fora motora de um
elevador de canecas, partida direta em vazio, aproximadamente duas manobras dia
para operao normal. Para esse motor, instalado em uma rede trifsica 220V,
teramos o contador de 32A ou CMW32, categoria AC3, que suporta um potencia de
26

12,5cv em 220V. se o motor for instalado em uma rede eltrica de 440V, podemos
especificar o contador de 18 ou CMW18.
Como observado, tenses mais altas possibilitam a reduo do tamanho do
contador, porem, haveria a necessidade de abaixar essa tenso para trabalhar no
circuito do controle, afinal perceptvel a insegurana em se aplicar uma tenso de
440V aos elementos instalados em uma porta de painel, como sinalizadores e botes.
Tratando dos contadores auxiliares que sero utilizados na lgica de comando,
os contadores normalmente possuem um conjunto de quatro contatos, podendo ter as
configuraes 2NA+2NF, 3NA+1NF, entre outras. Alguns fabricantes trabalham com
blocos de contatos que podem ser encaixados no prprio contador, aumentando o
nmero de contatos disponveis. Quando isso no possvel e h necessidade de
mais contatos, utilizamos mais contadores auxiliares.
A numerao dos contadores segue um padro simples: contatos NF tem final
(1;2), contatos NA tem final (3;4), o nmero inicial marca a seqncia do contato no
contador. Exemplo: contador com 2NA+2NF.

(Figura 4.9)
Notar que os contatos auxiliares tm um primeiro nmero seqencial (1,2,3,4) e
o segundo nmero de acordo com a funo, se normalmente aberto NA (3;4), se
fechado NF (1;2).
Como regra geral, um contato no pode estar ligado a dois lugares diferentes
em um mesmo desenho, ento mesmo que por uma falha voc encontre em um
desenho dois contatos com a mesma numerao, eles so diferentes e isso precisa
ser corrigido no desenho. Outro fato que ocorre a diferena de numerao entre os
contatos do desenho e os contatos do contador adquirido.

4.6) fins de curso


Os fins de curso, Figura 4.11, so utilizados principalmente para deteco de
posio. Para atuao de um fim de curso deve haver contato mecnico da pea a ser
detectada, o que provoca desgastes mecnicos e reduo da vida til do fim de curso.
Aos poucos h a tendncia de sua substituio por sensores, pois estes no tm
contato mecnico com o equipamento. Isso no quer dizer que um sensor dure para
sempre. Sensores tm tempo de vida til tambm, mas no esto expostos, na
maioria das aplicaes, a esforos mecnicos. A escolha por fim de curso mecnico
geralmente se deve aos custos iniciais ou a situaes em que dispositivos eletrnicos
no funcionem muito bem, portanto o fim de curso mecnico ainda uma opo de
deteco.

(Figura 4.11)

(Smbolo)

27

Em certas mquinas automatizadas so utilizados pequenos fins de curso


fixados em caixas que possuem um eixo ligado rotao da maquina; a esse eixo
esto presos discos ajustveis que acionam os fins de curso conforme ajuste. Essas
caixas recebem o nome de caixas de cames ou sistemas de cames, e a posio
dos cames aciona os micros fins de curso que comandam outros dispositivos
eltricos, como solenides, rels etc. As caixas de cames podem utilizar sensores
indutivos em substituio aos fins de curso.

Atividade 3: partida direta com comandos simples


A partida direta com comandos eltricos possibilita ao operador ligar e desligar
o motor a distancia, proporcionando maior segurana. Alem disso, em uma eventual
falta de energia, o comando ser desligado e s haver uma nova partida se o
operador desejar. Protees podem ser inseridas no circuito de comando, desligandoo, como, por exemplo, a proteo trmica do motor, rels falta de fase ou qualquer
outro sistema que monitore uma varivel fsica e tenha um contato disponvel para ser
instalado no circuito de comando.
Funcionamento

Partida do motor
Ao energizar o painel, a lmpada H1 deve ser sinalizar que ele est pronto para
partir o motor. Todos os contatos esto na posio inicial representada no diagrama.
Pressionando S1, energiza-se K1 (A1;A2) que comanda seus contatos de fora e de
controle com as respectivas funes:
K1 (21;22) que desliga a lmpada PPP H1;
K1 (13;14) contato de selo que manter K1 energizado aps soltarmos o
boto S1;
K1 (43;44) liga a lmpada H2, sinalizando motor ligado;
K1 (1,3,5,2,4.6) contatos de fora que acionam o motor.
Neste momento o motor est em pleno funcionamento e K1 (A1;A2) mantido
energizado pelo contato de selo.
Parada normal
Para desligar o motor, deve-se desligar a bobina K1 (A1;A2), pressionando S0
que corta a fase aplicada a A1, desligando K1.
Ao desligar K1, todos os seus contatos voltam posio inicial, o motor
desenergizado e para. A lmpada H2 desligada e H1 volta a ser ligada.

Parada por sobrecarga


Se o motor sofre alguma sobre carga durante seu funcionamento e se o rel
trmico foi corretamente ajustado, ele detecta a corrente acima da nominal ajustada e
desarma, abrindo F2 (95;96), desligando K1 e parando o motor. Tambm fecha F2
(97;98) que liga H3, sinalizando o problema de sobre carga.

Atividade 4: partida direta com reverso para MIT


A chave reversora utilizada quando se necessita reverter o sentido de rotao
do sistema/mquina acionada pelo motor. Ela pode ser de reverso instantnea, como
a utilizada em inverso de fluxo, ou reverso com parada, em que h necessidade de
parada do motor antes da reverso.
28

A reverso no sentido de rotao uma necessidade de alguns sistemas, mas


deve ser aplicada com cuidado, pois a corrente de reverso de um motor alta e pode
comprometer o sistema eltrico. Sistema de partida especiais reduzir a corrente de
partida tambm em sistemas com possibilidade de reverso.
Funcionamento

Partida do Motor no sentido A


A energizar o painel, a lmpada H1 deve sinalizar que ele est pronto para
partir o motor e todos os contatos esto na posio inicial representada no diagrama.
Pressionando S1, energiza-se K1 (A1;A2) que comanda seus contatos de foras e de
controle com as respectivas funes:
K1 (21;22) contato de intertravamento que impede que K2 seja ligado
enquanto K1 estiver acionado;
K1 (31;32) que desliga a lmpada PPP H1;
K1 (13;14) contato de selo que mantm K1 energizado aps soltarmos o
boto S1;
K1 (43;44) liga a lmpada H2, sinalizando motor ligado;
K1 (1,3,5,2,4,6) contatos de fora que acionam o motor no sentido A.
Neste momento o motor est em pleno funcionamento e K1 (A1;A2) mantido
energizado pelo contato de selo.

Partida do Motor no sentido B


Ao energizar o painel, a lmpada H1 deve sinalizar que ele est pronto para
partir o motor e todos os contatos esto na posio inicial representada no diagrama.
Pressionando S2, energiza-se K2 (A1;A2) que comanda seus contatos de fora e de
controle com suas respectivas funes:
K2 (21;22) contato de intertravamento que impede que K1 seja desligado
enquanto K2 estiver acionado;
K2 (31;32) que desliga a lmpada PPP H1;
K2 (13;14) contato de selo que mantm K1 energizado aps soltarmos o
boto S1;
K2 (43;44) liga a lmpada H2, sinalizando motor ligado;
K2 (1,3,5,2,4,6) - contato de fora que acionam o motor no sentido A.
Neste momento o motor est em pleno funcionamento e K2 (A1;A2) mantido
energizado pelo contato de selo.
Para Normal ou Parada para Reverso
Para desligar o motor para uma reverso ou parar seu funcionamento, deve ser
desenergizada a bobina K1 (A1;A2) ou K2 (A1;A2). Isso feito pressionando S0 que
corta a fase aplicada a A1, desligando K1 ou K2.
Ao desligar K1 ou K2, todos os seus contatos voltam posio inicial, o motor
desenergizado e para. A lmpada H2 desligada e H1 volta a ser ligada. Pode-se
executar a reverso com o motor desernegizado, mas ainda girando. preciso apenas
ter conscincia de que o valor de pico de corrente ser maior que o pico de corrente
de partida de um motor parado.
Parada por Sobrecarga
Se o motor sofre alguma sobrecarga durante seu funcionamento, se o rel
trmico foi corretamente ajustado, ele detecta a corrente acima do nominal ajustada e
29

desarma, abrindo F2(95;96), desligando K1 ou K2 e parando o motor. Tambm fecha


F2(97;98) que liga H3, sinalizando o problema de sobrecarga.

4.10) Exerccios proposto


1. Refaa o diagrama de controle da atividade 3, instalando mais um boto
desliga e outro boto liga, tendo assim dois pontos de comando do motor.
2. Qual a funo do contato de selo em um circuito de comando?
3. Por que necessria a instalao de contatos de intertravamento na atividade
4?
4. Descreva o efeito no sistema de partida da atividade 4 para as seguintes
falhas:
a. K2(21;22) no abre;
b. K1(13;14) no fecha;
c. F2(95;96) aberto;
5. Cite causas provveis para os defeitos apresentados no sistema da atividade
5:
a. K2(A1;A2) no entra, H1 est acesa.
b. Como K2(A1;A2) energizado, ao pressionar S1, ocorreu um curtocircuito no circuito de fora.
c. H1 est apagada e no possvel partir o motor.

30

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34

Captulo 4 Suplementos para Comandos Eltricos


4.1) Introduo
Montar um circuito de comando em um ambiente educacional com o objetivo
de anlise abre caminho para o desenvolvimento profissional na indstria, mas h uma
distncia entre as duas realidades, que vai sendo trilhada conforme o profissional se
desenvolve na rea. Na indstria h a preocupao no s com o funcionamento, mas
com a montagem do painel e a instalao como um todo. Enquanto estudante, o
funcionamento e os possveis defeitos so o foco principal.

4.2) Rel Temporizador


Em muitos circuitos de controle h a necessidade de contar tempo para o inicio
de uma operao ou passagem para uma operao ou mesmo temporizar a prpria
operao. Neste caso so utilizados rels temporizadores que possuem, como outros
rels ou contadores, contatos auxiliares, porm esses contatos s mudam de estado
aps a contagem do tempo ajustado.
No mercado existem diversos modelos de rels temporizadores. Dentre eles
temos os rels temporizadores eletrnicos simples, rels eletrnicos temporizadores
programveis e rels temporizadores pneumticos (acoplados a um contador auxiliar).
Alem dos modelos, existem os tipos de rels temporizadores, tais como retardo aps
energizao, retardo aps desenergizao, rels cclicos, rels temporizadores com
funes especiais.

(Figura 5.10)

(Figura 5.11)

(Figura 5.12)

Nas Figuras 5.8, 5.9 e 5.10 temos o rel temporizador pneumtico acoplado a
um contador auxiliar, o rel temporizador eletrnico programvel e o temporizador
eletrnico respectivamente.

(Figura 5.8)

(Figura 5.9)
35

A simbologia utilizada para representar os dois principais tipos de rels


temporizados pode ser observada a seguir:

Notar as duas formas de apresentao


dos contatos dos rels temporizadores: com
contato comum associados a um NA e outro NF
e contatos fechado e aberto separados.

(Smbolos)

Nas figuras, dT1 representa um rel com temporizador aps a energizao, isto ,
ao energizar (A1;A2), o rel passa a contar o tempo ajustado. Terminado esse tempo,
os contatos so acionados. J dT2 representa um rel com temporizao aps a
desenergizao.
Um modo de associar a simbologia ao do rel notar ao lado esquerdo do
contato se h uma forma convexa (dT1) ou cncava (dT2). A forma convexa atrasa a
ao dos contatos de dT1, como um paraquedas, ao energizar o rel, enquanto a
forma cncava atrasa ao dos contatos no desligamento do rel, quando os contatos
tentam voltar posio normal.

4.3) Cabos para Fora e Controle


Em montagens industriais de sistemas de fora e controle, como CCMs e
painis, so utilizados cabos para conexes dentro do painel e para levar alimentao
do painel aos motores. Os cabos utilizados para levar alimentao aos motores podem
ser diferentes dos cabos utilizados dentro do painel, conforme o tipo de
montagem/instalao para suportar o cabeamento.
Geralmente, quando a infraestrutura feita com base em tubulao, os cabos
utilizados para alimentar os motores so do tipo normal com isolao simples de PVC
ou ERP. Quando a estrutura feita com base em leitos para cabos, so instalados
cabos com proteo adicional externa.
Os cabos citados nos exemplos seguintes so de dois tipos: cabos unipolar
com isolao termoplstica, Figura 5.14,e cabo multipolar com dupla isolao
termoplstica (os denominados cabos PP), Figura 5.15.

(Figura 5.14)

(Figura 5.15)

Enquanto os cabos unipolares so utilizados em ligaes internas nos painis e


em instalaes com eletrodutos, os cabos PP multipolares so utilizados em conexes
externas, para levar alimentao aos motores atravs de bandejas ou escadas para
36

cabos (eletrocalhas). Nos cabos multipolares a segunda isolao auxilia na proteo


mecnica dos cabos e ajuda na isolao entre os cabos internos.
Como todo dispositivo eltrico tambm existe algumas normas com relao a
cabos eltricos que devem ser citadas para posterior consulta e conhecimento:
NBR 5410 Instalaes eltricas de baixa tenso;
NBR 8662 Identificao de cores de condutores eltricos;
NBR 9311 Cabos eltricos isolados;
NBR 11301 Clculo da capacidade de corrente de cabos isolados em regime
permanente.
Quanto s cores de cabos utilizadas em instalaes eltricas industriais, mais
especificamente em comandos eltricos, seguimos o padro: neutro (azul-claro), PE
(verde ou verde-amarelo) e demais cores para as fases (preto, branco e vermelho).
Estas cores devem ser rigorosamente respeitadas, observando-se que nos casos em
que todos os condutores so pretos, deve ser aplicada fita colorida de identificao.

37

Captulo 5 - Partida Estrela Triangulo


5.1) Introduo
A corrente de partida de um motor pode afetar negativamente o sistema
eltrico, por isso a partida direta limitada a uma certa potencia nas indstrias, o que
depende da tenso de alimentao, da estratgia utilizada para conservao de
energia e do contrato com a concessionria.
Geralmente motores abaixo de 15cv podem partir diretamente, mais isso varia
conforme a necessidade do sistema. Motores com potencia superior ao estabelecido
no devem partir diretamente; utiliza-se um sistema que reduza a corrente no
momento da partida.

5.2) Ligao Estrela, Ligao Triangulo


Para possibilitar a utilizao da chave estrela triangulo, necessrio que o
motor possua seis pontas e que a tenso da ligao em triangulo coincida com a
tenso da rede. O objetivo da chave fechar o motor em estrela e aps a partida, com
o motor em velocidade prxima nominal, mudar a ligao para triangulo.
(Figura 6.1)
Supondo um motor 220V/380V, respectivamente Y, Figura 6.1, se a tenso do
motor na ligao triangulo coincide com a da rede, quando o motor ligado em estrela
no momento de partida, o motor est preparado para receber uma teno
maior
que a tenso para a ligao em triangulo (380V), mas ele recebe apenas 57,9% dessa
tenso (220V equivale a 57,9% de 380V). Uma reduo para 57,9% da tenso
provoca, sob condies adequadas, uma reduo na corrente e do conjugado de
partida a 0,579, isto , aproximadamente 1/3. Isso pode ser provado
matematicamente pela anlise da ligao estrela nas condies apresentadas:

Se a impedncia Z igual tenso sobre a corrente, ento na ligao estrela


temos tenso sobre a corrente vezes
assim como podemos fazer tenso sobre
dividida pela corrente em estrela. Igualando os dois termos e isolando In , temos...
A reduo da corrente de partida uma vantagem da chave, mas a reduo do
conjunto no. O motor, quando em estrela, est com conjugado muito reduzido e essa
condio s se normaliza depois da passagem para triangulo. O conjugado reduzido
pode ser um problema na partida e aps a partida tambm, portanto, quando possvel,
deve-se montar circuito de proteo que evitam que o motor continue trabalhando e
estrela se, por uma falha no circuito de comando, a comutao para triangulo no
ocorre.

5.3) Curva de conjugado


O que pode impossibilitar a utilizao da chave estrela triangulo a posio do
conjugado resistente em relao ao conjugado de partida do motor. O conjugado de
partida do motor deve ser suficientemente superior ao conjugado resistente na ligao
estrela no momento da partida.

38

(Figura 6.2)
Ao selecionar o motor, o projetista considera a curvas de conjugado da carga e
do motor de maneira que o motor consiga acelerar e manter a rotao nominal para
carga nominal. O conjugado do motor pode no ser adequado nesse tipo de partida
para determinadas aplicaes. Por essa razo a chave estrela triangulo no indicada
para maquinas pesadas, que partem com cargas considervel.

Atividade 10: Estrela triangulo


Nesta atividade o estudante deve se concentrar na eficincia da chave. Para
atingir a eficincia, o pico de corrente do motor com relao ao pico com partida direta
deve ser reduzido na partida e na passagem de estrela para triangulo. Como
normalmente em testes o motor trabalha a vazio, se o pico da partida em estrela
comprado com o valor terico, nota-se uma reduo significativa.
Descrio do Funcionamento

Parida em Estrela
Realizado o estudo do circuito de fora, nota-se que para partir o motor em estrela
necessrio que os contadores 1K1 e 1K3 estejam acionados. Pulsando S1, 1K3
energizado, energiza 1K1 e o rel dT1, e o temporizador dT1 inicia a contagem de
tempo. Os contatos de 1k1 e 1K2 acionados e suas funes so:
1K1 (21;22) desliga sinaleiro 1H1 que sinaliza pronto para partir;
1K3 (21;22) impede a energizao de 1K2 (A1;A2);
1K3 (13;14) selo que mantm 1K3 energizado;
1K3 (43;44) energiza 1K1 (A1;A2);
1K3 (53;54) liga sinaleiro 1H2, sinalizando motor em estrela;
1k1 (13;14) selo de K1 que o manter depois da sada de K3.
Os contatos de fora de 1K3 fecha o motor em estrela e os contatos de fora de
1K1 alimentam o motor com tenso trifsica.

Passagem Estrela para Triangulo


Termina a contagem de tempo, dT1 tira 1K3 do circuito e 1K2 entra, ligando o
motor em triangulo. Os contatos que trabalham esta etapa so:
dT1(15;16) desliga o contador 1K3;
1K3 (13;14) abre voltando posio inicial;
1K3 (43;44) abre voltando posio inicial;
1K3 (53;54) volta a abrir e desliga sinaleiro 1H2
39

1K3 (21;22) volta a fechar energizado 1K2 (A1;A2) atravs do selo de 1K1;
1K2 (13;14) liga 1H3 sinalizando motor em triangulo.
Neste momento o motor se encontra em triangulo e pode trabalhar com carga
nominal.
Parada do Motor
A parda do motor efetuada pressionando S0 (1;2). Esse contato desenergiza
qualquer contator que esteja energizado no momento. Seguindo o funcionamento, 1K1
e 1K2 so desenergizados e todos os seus contatos voltam posio inicial. O
sistema est, neste momento, conforme apresentado pelo diagrama de fora e
controle, pronto para uma nova partida.

5.6) Exerccios Propostos


1. Faa uma descrio do sistema de partida estrela triangulo estudado na
atividade 10 (objetivo, cuidados, aplicao).
2. Dimensione os componentes de uma chave estrela triangulo utilizada para um
motor de 40 cv, quatro polos, FS = 1,0 380V.
3. Com relao atividade 10, descreva o que ocorre no circuito de comando e o
resultado no circuito de fora mediante as seguintes falhas:
a. 1K1 (13;14) no fecha;
b. dT1 (15;16) no abre;
c. 1K3 (21;22) no abre.
4. Cite as diferenas entre os dois circuitos de comando utilizados nas atividades
11 e 12.
5. Com relao atividade 11, descreva o que ocorre no circuito de comando e o
resultado no circuito de fora mediante as seguintes falhas:
a. 2K1 (13;14) no fecha;
b. 2dT1 (A1;A2) inoperante;
c. 2K2 (13;14) no fecha.
6. Faa uma descrio detalhada (com todos os contatos) do funcionamento do
circuito de comando da atividade 11.
7. Faa uma descrio detalhada (com todos os contatos) do funcionamento do
circuito de comando da atividade 12.

40

41

42

43

44

Captulo 6 - Sistema de frenagem


6.1) Introduo
Este capitulo estuda algumas possibilidades de sistemas de frenagem
utilizados em motores. Em algumas aplicaes, ao desligar o sistema de fora, o
motor continua a girar por alguns ou vrios minutos, pois sua parada depende apenas
das foras mecnicas resistentes envolvidas. Quando se faz necessria uma parada
rpida/frenagem, usam-se alguns sistemas eltricos, mecnicos associados a eltricos
ou sistemas eletrnicos. O tipo e a complexidade do sistema de frenagem escolhido
dependente da qualidade da frenagem desejada.

6.2) Frenagem por Contracorrente


Quando a parada do motor no necessita de uma ao constante sobre o rotor,
podemos utilizar a frenagem por contracorrente. Nesse tipo de frenagem aplicamos
uma reverso momentnea ao motor, fazendo com que ele tenha tendncia
reverso, mas antes que esta ocorra, a chave responsvel pela reverso desligada.
Na frenagem por contracorrente so utilizados circuitos ou dispositivos
auxiliares que garantam que o motor no entre em reverso, como, por exemplo,
dispositivo que monitorem a velocidade na ponta do eixo do motor e abram contatos
no circuito de comando, quando o motor tende reverso, Figura 11.2
Outro modo de impedir a reverso programar um temporizador, com tempo
em milissegundos, para desligar o contator da frenagem, permitindo apenas a
contracorrente instantnea necessria para auxiliar a parada do motor.

(Figura 11.2)

6.3) frenagem Dinmica/Eletromagntica


A frenagem eletromagntica ou frenagem dinmica est baseada na aplicao
de corrente continua ao enrolamento do motor, transformando-o em um eletrom.
Essa tenso continua deve ser suficientemente grande para transformar os
enrolamentos em eletroms que parem o rotor, mas no deve comprometer a
integridade dos enrolamentos, isto , a corrente produzia na aplicao de tenso
continua no deve sobreaquecer as bobinas no momento da frenagem.
Alguns dispositivos eletrnicos, como o inversor de frequncia, trazem essa
funo embutida, podendo ser programada para executar a parada do motor.
Para montar um sistema de frenagem desse tipo utilizando componentes
eletrnicos, como o que ser apresentado, recomendvel entrar em contato com o
fabricante do motor para verificar se ele possui caractersticas eltricas que permitam
sua utilizao em um sistema com frenagem dinmica.
Como exemplo, vamos supor que um motor trifsico de 1kW, quatro polos,
220V/380V, 3,4A/1,95A, em funcionamento normal e em condies nominais, fechado
em triangulo e ligado em uma rede de 220V, apresenta uma corrente nominal
equivalente a 3,4A. ao aplicarmos uma tenso continua de frenagem de 20V (10% de

45

tenso de trabalho), no modo representado na Figura 11.3, a corrente medida foi de


3,8A.
Frenagem teste executada aplicando corrente continua a dois grupos de
enrolamentos. Um dos grupos no atuar na frenagem, no exemplo o grupo
fase R (1;4). A Frenagem foi bem-sucedida aplicando 20Vcc, parando o motor
em ms, sem cargas na ponta do eixo.

(Figura 11.3)
Como podemos notar, a corrente de frenagem ultrapassou em 400mA o valor
da corrente nominal, o que pode ser um problema ou no, dependendo do fator de
servio do motor, da classe do motor e da quantidade de frenagens executadas na
operao da mquina. Por este motivo deve-se consultar o fabricante do motor com
relao a motores utilizados em sistemas de frenagem desse tipo, sempre com
ateno de selecionar o motor mais adequado para a aplicao.
Alimentar o motor com tenso continua de frenagem apenas dois terminais
uma outra possibilidade. Neste caso, como aumentar a resistncia, temos uma
corrente menor. Em testes efetuados para o mesmo motor, a corrente para 20VCC foi
reduzida em 0,5A, comparando com a ligao da figura 11.3.
Notar que os enrolamentos (1;4) e (2;5) esto em srie e dividem a tenso
aplicada sobre eles. O grupo (3;6) recebe toda a tenso. Esta possibilidade se
apresentou com menor poder de frenagem.

(Figura 11.4)
A frenagem eletromagntica necessita de um sistema de retificao da tenso
AC, que pode ser construdo a partir das especificaes limite de tenso e corrente do
motor ao se aplicar tenso CC para a frenagem. O sistema da atividade 26 utiliza um
transformador 220V/24V, 4A, acoplado a uma ponte retificadora de potncia, para o
motor de 1kW mencionado.

Bibliografia
1. G.Nascimento. Comandos Eltricos: teoria e Atividades --1.ed. So Paulo:
rica, 2011.

46

Inversores de freqncias
Teoria e aplicao

Autor: Claiton Moro Franchi


2 Edio
Editora rica

47

Captulo 6 - Princpios de funcionamentos


6.1) Introduo
Antes de iniciarmos o estudo sobre principio de funcionamento dos inversores
de freqncias, vamos apresentar alguns conceitos fundamentais para sua
abordagem.
Fora (F)
Movimento resultado da aplicao de uma ou mais foras a um determinado
objeto. O movimento ocorre na direo em que a resultante das foras aplicada.
Fora uma combinao de intensidade e direo. Uma fora pode ser aplicada no
sentido direto ou reverso. A unidade do SI de fora Newton (N).
Velocidade (n)
Velocidade a medida da distncia que um objeto pode atingir em uma
determinada unidade de tempo. Geralmente a unidade utilizada metro por segundo
(m/seg). Para movimentos na direo direita, a vel9ocidade considerada positiva,
sendo considerada negativa para direo reversa.
Velocidade angular ()
Embora a fora seja direcional e resulta em um movimento linear, muitas
aplicaes industriais so baseadas em movimentos rotatrios. A fora de rotao
associada com equipamentos rotativos conhecida como torque. Velocidade angular
o resultado da aplicao do torque e rotao angular. geralmente medida como
revolues por minutos (rpm)
Torque
Torque o produto da fora tangencial F, da circunferncia de uma roda, e o
raio do certo dessa roda. A unidade de torque mais comumente utilizada
newton.metro (N.m). O torque pode ser positivo ou negativo, dependendo da direo
de rotao.
Para melhor entendimento desses conceitos vejamos o exemplo da figura
2.1,em que utilizamos um automvel para ilustrar as relaes entre direo,
fora,torque, velocidade linear e velocidade angular. No automvel um motor a
combusto desenvolve torque rotacional e transferes por um sistema de transmisso
para as rodas, que convertem torque em uma fora tangencial (F). Quanto maior a
magnitude dessa fora, mais rpido o automvel acelera.

Figura 2.1 Exemplo de relaes entre fora, raio e torque.


Acelerao linear (al) a taxa de variao da velocidade linear, geralmente
apresentada em metros por segundos ao quadrado (m/seg)

48

chamado de acelerao linear o aumento de velocidade em qualquer


direo, sendo a desacelerao ou frenagem a reduo da velocidade em qualquer
direo.
Acelerao rotacional (ar) a taxa de variao da velocidade angular,
geralmente em radianos por segundos ao quadrado (rad/seg)

Potncia a taxa na qual o trabalho realizado por uma maquina. A unidade


de potencia mais utilizada watt (W). Em maquinas rotativas a potencia pode ser
calculada como o produto do torque e da velocidade.
A potncia pode ser relacionada com o torque da seguinte forma:

Energia o produto da potencia pelo tempo e representa a quantidade de


trabalho realizada em um perodo de tempo. Geralmente expressa em quilowatt-hora
(kW/h). No exemplo do automvel da figura 2.1 o consumo de combustvel em um
perodo de tempo representa a energia consumida. A equao que representa a
energia a seguinte:

Momento de inrcia (J) a propriedade que uma maquina rotativa possui de


resistir a uma mudana de velocidade de rotao seja por acelerao ou
desacelerao. A unidade para o momento de inrcia o SI, Kgm.
Isso significa que, para acelerar um objeto em movimento de rotao da
velocidade n1 para a velocidade n2, um torque de acelerao TA (Nm) deve ser
fornecido para promover a acelerao. O tempo t necessrio para a mudana de
velocidade depende do momento de inrcia J (Kgm) do sistema de acionamento
compreendido pelo inversor de freqncia e pela carga mecnica. O torque de
acelerao ser:

Em aplicaes em que o movimento rotacional transformado em movimento


linear, por exemplo, uma esteira transportadora, a velocidade (n) pode ser convertida
em velocidade linear (v) usando o dimetro de elemento rotativo, como mostrado a
seguir:

Desta forma:

49

6.2) Relaes de torque em um inversor de freqncia


Os motores de induo podem ser modelados como um transformador em que
o primeiro o estator e o secundrio o rotor. Pelo equacionamento da mquina
assncrona, o conjugado desenvolvido pelo motor assncrono dado pelo seguinte
equao.

E a tenso aplicado na bobina de um estator dado por:

Sendo : T = torque do motor (N.m)


= Fluxo de magnetizao (Wb)
I2 = Corrente no rotor (A)
U1 = Tenso no estator (V)
F1= Freqncia da rede (Hz)
N1 = Nmero de espiras
O fluxo alternado 1, resultante da tenso no estator U1, induz no estator uma
fem no rotor (U2), a qual produz um fluxo 2 proporcional tenso U2 e inversamente
proporcional freqncia. Portanto, temos:

Para possibilitar a operao do motor com torque constante para diferentes


velocidades, deve-se fazer variar a tenso U1proporcionalmente com a variao da
freqncia f1, mantendo, desta forma, o fluxo constante.

6.3) Blocos componentes do inversor de freqncia


Na figura 2.2 temos uma representao em bloco dos componentes dos
inversores de freqncia.

Figura 2.2 Blocos de componentes do inversor de freqncia

50

6.3.1) Unidade Central de Processamento (CPU)


A CPU de um inversor de freqncia pode ser formada por um
microprocessador ou por um microcontrolador. Isso depende apenas do fabricante. De
qualquer forma, nesse bloco que todas as informaes (parmetros e dados do
sistema) esto armazenadas, visto que tambm uma memria est integrada a esse
conjunto. A CPU no apenas armazena os dados e parmetros relativos ao
equipamento, como tambm excuta a funo mais vital para o funcionamento do
inversor: gerao dos pulsos de disparo, por meio de uma lgica de controle de
corrente, para os IGBTs.

6.3.2) Interface Homem/Maquina (IHM)


O segundo bloco a IHM. Com esse dispositivo podemos visualizar o que est
ocorrendo no inversor (display) e parametriz-lo de acordo com a aplicao (teclas).
Na figura 2.3 temos um detalhe da IHM de um inversor Altivar 71.
Com essa IHM podemos visualizar diferentes grandezas do motor, como:
tenso, corrente, freqncia, status de alarme, entre outras funes. possvel
visualizar o sentido de giro, verificar o modo de operao (local ou remoto), ligar ou
desligar o inversor, variar a velocidade, alterar parmetros e outras funes.

Figura 2.3- IHM de um inversor Altivar 71


(Cortesia: Schneider Eletric)

6.3.3) Interfaces
A maioria dos inversores pode ser comandada por dois tipos de sinais:
analgicos ou digitais. Normalmente, quando queremos controlar a velocidade de
rotao de um motor CA no inversor, utilizamos uma tenso analgica de comando,
que se situa entre 0 e 10 Vcc. A velocidade de rotao (rpm) proporcional ao seu
valor, por exemplo:

Para inverter o sentido de rotao, basta inverter a polaridade do sistema


analgico (de 0 a 10 Vcc sentido horrio e -10 a 0 Vcc sentido anti-horrio). Este o
sistema mais utilizado em maquinas e ferramentas automticas, sendo a tenso
analgica de controle proveniente do controle numrico computadorizado (CNC).
Alm da interface analgica, o inversor possui entradas digitais. Com um
parmetro de programao, podemos selecionar a entrada vlida (analgica ou
digital).

51

6.3.4) Etapa de potncia


A etapa de potencia constituda por um circuito retificador, que por meio de
um circuito intermedirio denominado barramento CC alimenta o circuito de sada
inversor (modulo IGBT).

6.4) Princpio bsico de funcionamento da etapa de potncia


O avano da eletrnica de potncia permitiu o desenvolvimento de conversores
de freqncia com dispositivos de estado slidos, inicialmente com tiristores e
atualmente com transistores, mais especificamente o IGBT, transistor bipolar de porta
isolada.
Algumas definio so importantes para o funcionamento do inversor de
freqncia, cujos smbolos a seguir so usadas para descrever os diferentes tipos de
conversores.
Retificador: conversor que tem a funo de transformar CA em CC.

Figura 2.4 Conversor do tipo retificador


Inversor: um tipo especial de conversor que converte CC em CA

Figura 2.5 Conversor do tipo inversor


Em conversores de freqncia comum o uso de um circuito intermedirios,
chamado de link CC com filtro, para tomar a forma de onda senoidal.

Figura 2.6 Conversores de freqncia.


Com a unio desses trs mdulos temos um conversor de freqncia que pode
ser aplicado em um motor de induo trifsico.

Figura 2.7 Conversor de freqncia aplicado a um motor trifsico.

52

Os cicloconversores antecederam de certa forma, os atuais inversores. Eles


eram utilizados para converter 60 Hz de rede em uma freqncia mais baixa, uma
converso CA-CA. J os inversores utilizam a converso CA-CC e, por fim, em CA.
Na figura 2.9 temos os blocos de retificao, circuitos intermedirios, inversor e
circuito de controle ilustrado com mais detalhes.

Figura 2.9 Diagrama detalhado das etapas do inversor de freqncia


Para acionamento e controle do motor, o conversor de freqncia constitudo
dos estgios seguintes.
Retificador: responsvel pela retificao do sinal alternado que possui
tenso e freqncia constantes provenientes da rede de alimentao.
Na rede de entrada, a freqncia fixa em 60 Hz, sendo transformada
pelo retificador em continua (retificador de onda completa). O filtro
transforma essa tenso com valor de aproximadamente:
Vcc = 1,41 x Vrede
A tenso de alimentao do tipo tenso alternada trifsica como mostra a freqncia
fixa de 60 Hz, como mostra a figura 2.10

Figura 2.10 Tenso de alimentao alternada trifsica.


Para o circuito de retificao so utilizados diodos, componentes
semicondutores que permitem a passagem de corrente em apenas uma direo: do
anodo (A) para o catodo (K), no sendo possvel controlar a intensidade da corrente.
Uma tenso alternada sobre o diodo convertida em uma tenso CC pulsante. Se
uma fonte trifsica utilizada junto com um retificador no controlado, a tenso CC
continua a ser pulsante. A figura 2.11 ilustra a aplicao de uma tenso trifsica
atravs das fases L1, L2 e L3 na parte retificadora contendo os diodos D1, D2, D3, D4, D5
e D6.
53

Figura 2.11 Aplicao de uma fonte de tenso alternada trifsica em uma ponte
retificadora.

6.5) Controle de Chaveamento


Para entender como funciona o controle de chaveamento de um inversor de
freqncia, vamos usar a figura 2.14 que mostra um diagrama esquemtico do circuito
de um inversor de freqncia.

Figura 2.14 Diagrama esquemtico de um inversor de freqncia.


A tenso continua conectada aos terminas de sada pelos tiristores T1 a T6,
que funcionam no corte ou na saturao como uma chave esttica.
O Controle desses circuitos feito pelo circuito de comando, de maneira a
obter um sistema de tenso alternada em que as freqncias esto defasadas em
120o.
Devem ser escolhidas a tenso e a freqncia que permitem que a tenso U2
seja proporcional a freqncia f pra que o fluxo 2 e o torque sejam constante.
O circuito de comando dos transistores de potencia o elemento responsvel
pela gerao dos pulsos de controle dos transistores de potencia a partir do uso de
microcontroladores digitais. Essa tcnica tornou-se possvel e extremamente confivel.
Atuando sobre a taxa de variao do chaveamento das bases dos transistores,
controla-se a freqncia do sinal trifsico gerado. Como o modular recebe um sinal de
corrente contnua ou alimentada em corrente continua, a freqncia e a tenso de
sada do modulador para o motor independem da rede de alimentao do conversor
fato que permite que o conversor ultrapasse a freqncia nominal da rede.
Para entender o funcionamento da etapa inversora que transforma uma
corrente CC em CA, vamos iniciar o estudo com um circuito monofsico. A figura 2.15
ilustra um circuito inversor monofsico alimentando um motor CA monofsico.

54

Figura 2.15 Diagrama de inversor de freqncia monofsico.


Para compreender como o circuito funciona, vamos verificar a sua operao
em que a lgica de controle aciona os transistores sempre em pares da seguinte
forma:
Os transistores T1 e T4 esto ligados, e T3 e T2 desligado. Neste instante
a corrente circula no sentido de A para B, como ilustra a Figura 2.16.
No instante seguinte os transistores T1 e T4 sero desligados, e T3 e T2
sero ligados. A corrente circula no sentido de B para A, Figura 2.17.

Figura 2.16 Inversor monofsico comutando os transistores T1 e T4.

Figura 2.17 Inversor monofsico comutando os transistores T2 e T3.


De acordo com essa sequncia ocorre a inverso no sentido de corrente, ou
seja, a corrente continua transforma-se em alternada, sendo a tenso aplicada no
motor alternada. De acordo com variao da freqncia de chaveamento desses
transistores, a velocidade rotao do motor aumenta ou diminui na proporo da
variao da frequncia de chaveamento, figura 2.18.

55

Figura 2.18 Freqncia de controle de varivel com um inversor de frequncia:


a) Forma de onda 60 Hz; b) Forma de onda 30 Hz, 120 V
Como a maioria dos inversores utilizados na indstria trifsica, a Figura 2.19
exibe um inversor trifsico com uma lgica de controle para os pulsos disparo por seis
IGBTs, de maneira a gerar uma tenso de sada alternada e defasada de 120o uma de
outra.
Como temos seis transistores e devemos lig-lo trs a trs, temos oito
combinaes possveis, porem apenas seis sero vlidas, conforme veremos a seguir.

Figura 2.19 Representao de um inversor de freqncia para um circuito


trifsico.
Por meio da lgica de controle sero feitas as combinaes representadas na
Tabela 2.1 pra ativar os IGBTs:
1 tempo
T1, T2, T3

2 tempo
T2, T3, T4

3 tempo
T3, T4, T5

4 tempo
T4, T5, T6

5 tempo
T5, T6, T1

6 tempo
T6, T1, T2

Tabela 2.1 Combinao para acionamento dos IGBTs de um inversor de frequncia trifsico.

Para melhor compreender o funcionamento, ser feita a anlise de uma das


condies e as restantes seguem o mesmo raciocnio.

56

Figura 2.28 Representao detalhada do inversor CFW08.

57

Captulo 7 - Classificao dos Inversores de Frequncia


7.1) Introduo
Os dispositivos de partida que usam PWM como esquema tm diferentes
nveis de performance baseada em algoritmos de controle. Existem quatro tipos
bsico de controle largamente utilizados: escalar (volts/Hz), controle vetorial
sensorless, controle de fluxo vetorial e controle de campo orientado.
O controle V/Hz um mtodo bsico que prov um frequncia varivel para
aplicaes como ventiladores e bombas. Proporcionam um controle razovel de
velocidade de torque a um baixo custo.
O controle vetorial sensorless fornece melhor regulao de velocidade e tem a
capacidade de produzir alto torque de partida.
O controle de fluxo vetorial possibilita mais preciso de torque e velocidade
com resposta dinmica.
O controle orientado de campo permite manter velocidade e torque disponveis
para motores CA, fornecendo performance de um motor de corrente contnua para
motores CA.
Os controles de fluxo vetorial e orientado de campo so as tcnicas mais
recentes de controle para inversores de frequncia e no esto includos no escopo
deste livro.

7.2) Controle escalar


Tambm chamado de volts/hertz, baseia-se no conceito original de conversor
de frequncia. Impe ao motor uma determinada tenso/frequncia, visando manter a
relao V/f constante, ou veja, o motor trabalha com fluxo aproximadamente
constante. Esse tipo de controle aplicado quando no h necessidade de resposta
rpidas a comandos de torque e velocidade. Na figura 3.1 temos um grfico que ilustra
esse comportamento.

Figura 3.1 Grfico de tenso x frequncia.

7.2.1) Caracterstica do controle escalar


Com a elevao da frequncia do sinal imposto armadura do motor e
manuteno do valor da tenso, a corrente de magnetizao da maquina cai
proporcionalmente e, com ela, o fluxo magntico estabelecido no entreferro.
Consequentemente caindo o fluxo magntico, cai o conjugado disponibilizado por ela.
a operao com enfraquecimento de campo. O conjugado eletromagntico da
mquina enfraquece e, com isso, determinamos uma rea acima da frequncia
58

nominal (60 Hz) que chamamos de regio de enfraquecimento de campo, em que o


fluxo comea a decrescer, portanto o torque comea a diminuir.
A curva conjugado x velocidade do motor acionado com conversor de
frequncia pode ser colocada da seguinte maneira.

Figura 3.3 Enfraquecimento do campo.


Os fabricantes propem uma curva operacional como a mostrada da figura 3.4,
para evitar danos mquina. Um fator aplicado ao conjugado nominal para
determinar a sua capacidade de trabalho.

Figura 3.4 Curva operacional para motor de induo


Uma soluo seria especificar o motor com um fator de servio maior, ou ento
aumentar a classe de isolamento para que as bobinas resistam maior temperatura,
ou ainda especificar um motor com uma carcaa maior para que se tenha maior rea
para troca trmica.
Nos motores de induo trifsico com ventilao independente, a troca
independe da velocidade impressa pela alimentao do eixo. Assim, o conjugado
solicitado a ela pode ser organizado. Dentro de um intervalo que vai de 10 Hz at a
frequncia nominal, possvel ter um conjugado de 90% do conjugado nominal,
conforme a Figura 3.5.

59

Figura 3.5 Grfico conjugado x frequncia.

7.2.2) Consideraes finais sobre os inversores com controle escalar


Com relao ao controle escalar aplicado a um inversor de frequncia,
podemos fazer as seguintes afirmaes:
Apresenta um custo menor em relao ao vetorial.
O controle escalar utilizado em aplicaes normais que no requerem
elevada dinmica (grandes aceleraes e frenagens), elevada preciso nem
controle de torque.
Possui preciso de at 0,5% de rotao nominal para sistemas sem variao
de carga, e de 3% a 5% com variao de carga de 0 a 100% do torque
nominal.
Esse tipo de controle realizado em malha aberta, ou seja, sem a leitura da
velocidade do motor atravs de um sensor, e a preciso da velocidade
funo do escorregamento do motor, que varia em funo da carga.
Esse controle no indicado para motores que rodam em baixas velocidades
(abaixo de 5 Hz), pois o torque em baixas velocidades geralmente pequeno porque a
queda de tenso afeta significativamente a magnitude da corrente de produo de
fluxo. Muitos inversores de frequncia incluem um torque extra de partida, que permite
que a relao V/F seja aumentada na partida para aumentar o fluxo e,
consequentemente, o torque de partida.

60

Captulo 8 Descrio dos parmetros


8.1) Diagrama de ligao tpicos de um inversor de freqncia
Para melhor entendimento temos na Figura 4.4 uma configurao tpica de um
inversor de frequncia com entradas e sada digitais e analgicas exercendo alguma
funo parametrizada no inversor, como controle de velocidade, partida, reverso,
leitura de corrente, entre outras.

Figura 4.4 Conexo de entradas e sadas digitais e analgicas.


Com o uso de sistema automatizados com controle lgicos programveis esses
sinais do inversor de frequncia so conectados diretamente ao inversor CLP, como
mostra a Figura 4.5.

Figura 4.5 Conexo do inversor de frequncia com CLPs.

8.2) Aplicao dos inversores de frequncia para economia de energia


eltrica
Uma caracterstica importante da aplicao dos inversores de frequncia a
economia de energia eltrica no processo de controle de vazo. Neste tipo de
aplicao possvel mudar as caractersticas do motor pelo ajuste da tenso e da
frequncia em valores suficiente para fornecer as necessidades de potncia da carga.
Uma aplicao tpica de economia de energia utilizao na indstria nas
situaes em que os motores no operam plena carga em grande parte do tempo,
como, por exemplo, ventiladores, bombas, compressores, entre outros.
Para ilustrar a operao de sistema de economia de energia eltrica temos um
sistema de controle de vazo mostrado na Figura 4.14.

61

Figura 4.14 Sistema convencional de controle de vazo


Observe um sistema convencional para o controle de vazo, que deve ser mantido
em um valor desejado (setpoint). Neste sistema de controle um medidos coleta a
vazo e a compara com um valor desejado no controlador de vazo. Caso esteja
menor que a desejada, a vlvula aberta para o aumento da vazo. Caso esteja maior
que a desejada, feita a operao inversa, fechando a vlvula para reduzir a vazo.
Nessa aplicao temos um controle de vazo pela perda de carga na vlvula e
com a rotao do motor constante.
Uma alternativa para esse controle a utilizao de um inversor de frequncia,
conforme a figura 4.15.
Ele utiliza um inversor de frequncia para o controle de vazo, em que o medidor
de vazo faz a leitura no processo e envia um sinal ao controlador de vazo.Se o valor
estiver abaixo do desejado, aumentada a rotao do motor. Caso o valor esteja
acima do desejado, a velocidade do motor reduzida pelo inversor de frequncia.
A variao da velocidade do motor feita por um sinal enviado entrada
analgica do inversor. Desta maneira, quando a velocidade precisar se reduzida,
reduzem-se a frequncia e a tenso aplicadas no motor, o que ocasiona uma
significativa reduo do consumo do motor, e por conseqncia, uma economia de
energia eltrica.

62

Figura 4.15 Controle de vazo utilizando inversor de frequncia.

8.3) Frenagem
8.3.1) Injeo de corrente continua
O principio bsico da frenagem por CC injetar corrente CC no estator do motor
para causar um campo magntico estacionrio no motor. Isso obtido pela conexo
de duas fazes do motor de induo a uma fonte CC. A corrente injetada deve ser pelo
menos igual a corrente de excitao do motor ou corrente a vazio do motor.

Figura 4.21 Frenagem de um motor com inversor injetando corrente continua.

8.3.2) Frenagem reosttica


Geralmente se usa a frenagem reosttica para baixar a velocidade at um
determinado valor, a partir do qual se aplica corrente continua no motor, conseguindo
uma frenagem rpida e preservando o inversor.
Diversos tipos de inversores de frequncia apresentam a opo de utilizao
de mdulos de frenagem reosttica, que so bancos de resistores controlados
eletronicamente e conectados ao circuitos intermedirio (CC), que permite at obter
63

um torque de frenagem prximo ao torque nominal do motor, assegurando a


dissipao de energia de frenagem nessa resistncia externas.

Figura 4.23 Operao tpica de um inversor de freqncia.

Figura 4.24 Operao do inversor na parada do motor.

Figura 4.25 Frenagem reosttica

Bibliografia
1. Franchi, Claiton Moro. Inversores de Frequncia: teoria e Atividades --2.ed.
So Paulo: rica, 2009.

64

Controle Lgicos Programveis


Sistemas Diversos

Autor: Claiton Moro Franchi


Valter Lus Arlindo de Carmargo
2 Edio
Editora tica
65

Captulo 9 Introduo
9.1) Controladores lgicos programveis
Podemos considerar o CLP um computador projetado para trabalhar no
ambiente industrial. Os transdutores e os atuadores so conectados a robustos
cartes de interface. Comparados com um computador de escritrio, os primeiros
CLPs tinham um conjunto de instrues reduzido, normalmente apenas condies
lgicas e no possuam entradas analgicas, podendo manipular somente aplicaes
de controle digital (discreto)
Um Controlador Lgico Programvel definido pelo IEC (International
Electrotechnical Commission) como:
Sistema eletrnico operado digitalmente, projetado para uso em um ambiente
industrial, que usa uma memria programvel para a armazenagem internas de
instrues orientadas para o usurio para implementar funes epefcificas, tais como
lgica , sequencial, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atraves de
entradas e sadas digitais ou analgicas, varios tipos de maquinas e processos. O
controlador programavel e seus perifericos associados so projetados para serem
facilmente integraveis em um sistema de controle industrial e facilmente usados em
todas suas funes previstas.

9.2) Utilizao dos CLPs


Toda planta industrial necessita de algum tipo de controlador para garantir
uma operao segura e econicamente viavel. Desde o nivel mais simples, em que
pode ser utilizado para controlar o motor eletrico de um ventilador para regular a
temperatura de uma sala, at um grau de complexidade elevado, controlando a planta
de um reator nuclear para produo de energia eletrica. Embora existam tamanhos e
complexidades diferentes, todos os sistemas de controle podem ser dividios em tres
partes com funes bem definidas: os tradutores (sensores), os controladores e os
atuadores.
Sensores/transdutores: transdutores um dispositivo que converte uma
condio fisica do elemento sensor em um sinal eletrico para ser utilizado pelo
CLP atraves da conexo s entradas do CLP. Um exemplo tipico um boto
de presso momentnea, em que um sinal eletrico enviado do boto de
presso ao CLP, indicando sua condio atual (pressioinando OU liberando).
Atuadores: Sua funo converter o sinal eletrico oriundo do CLP em um
condio fisica, normalmente ligando ou desligando algum elemento. Os
atuadores so conectados s saidas do CLP. Um exemplo tipico fazer o
controle do acionamento do motor atraves do CLP. Neste caso a saida do CLP
vai ligar ou desligar a bobina do contator que o comanda.
Controladores: de acordo com os estado das suas entradas, o controlador
utiliza um progrma de controle para calcular os estados das suas saidas. Os
sinais eletricos das saidas so convertidos no processo atraves dos atuadores.
Muitos atuadores geram movimentos, tais como valvulas, motores, bombas;
outros utilizam energia eletrica ou pneumatica. O operador pode interagir com
o controlador por meio dos paramentos de controle. Alguuns controladores
podem mostrar o estado do processo em um tela ou em um display.

66

Um sistema de controle tipico encontra-se na figura 1.2.


Sensores/Transdutores

Atuadores

Figura 1.2 Representao dos sistemas de controle.

9.3) Arquitetura dos CLPs e principio de funcionamento


O CLP um equipamento de estado slido que pode ser programado para
executar instrues que controlam dispositivos, mquinas e operaes de processos
pela implementao de funes especficas, como lgica de controle,
sequencionamento, controle de tempo, operaes aritimticas, controles estatstico,
controle de mallha, transmisso de dados etc.
Os CLP so projetados e construdos para operarem em ambientes severos,
portanto devem resistir a altas temperaturas, rudos eltricos, poluio atmosfrica,
ambientes midos etc.
Sua capacidade quanto ao nmero de entradas e sadas, memria, conjunto de
instrues, velocidade de processamento, conectividade, flexibilidade, IHM etc. varia
conforme o fabricante e modelo.
Os primeiros controladores lgicos programveis tinham como funo
primordial somente substituir os rels utilizados na indstria. A sua funo era
somente realizar operaes sequenciais que eram anteriormente implementadas com
rels, como, por exemplo, controle liga/desliga de mquinas e processos que
necessitavam de operaes repetitivas. Em um curto tempo esses controladores
tiveram muitas melhorias em relao aos rels, como o uso de menor espao e
energia, indicadores de diagnstico e ao contrario dos rels, a sua lgica de
operaes poderia ser mudada sem a necessidade de altrao das conexoes fsicas
dos elementos.
Um controlador lgico programvel pode ser dividido em duas partes, conforme
a figura 1.4:
Uma unidade central de processamento;
Sistemas de interface de entrada/sada.

67

Figura 1.4 Diagrama de blocos de controlador lgico programvel.

A Unidade Central de Processamento (UCP), mas conhecida pela sua sigla


originria da lngua inglesa CPU (Central Processing Unit), comanda todas as
atividades do CLP, sendo formada pelos trs elementos na Figura 1.5:
Processador;
Sistema de Memrias;
Fonte de alimentao.

Figura 1.5 Diagrama de bloco dos principais componentes da CPU.

Podemos ter um diagrama de blocos simples do CLP, como est ilustrado na


Figura 1.5. Juntamente com a interface de comunicao e as interfaces de entrada e
sada, temos o controlador lgico programavl, como exibe a figura 1.6.

68

Figura 1.6 Diagrama de blos do CLP.

De acordo com a Figura 1.6, um CLP pode ser dividido em cinco partes:
1.
2.
3.
4.
5.

Fonte de alimentaao
Entradas (analgicas e/ ou digitais)
Sadas (analgicas e/ou digitais)
Unidade Central de Processamento (CPU)
Unidade de comunicao

A fonte de alimentao responsvel pelo fornecimento da energia necessria


para a alimentao da CPU e dos mdulos de entrada e de sada. Fornece todos os
nveis de tenso exigidos para as operaes internas do CLP. Convm lembrar que,
como geramente os CLPs so modulares, existem casos em que uma segunda fonte
necessria devido ao aumento de consumo com a expano dos mdulos. Cada
fabricante especifica as condies que tornam necessria a segunda fonte. Certos
modelos de CLPs so projetados para operarem com uma tenso de alimentao de
220 V, outros trabalham com tenso de alimentao continua de 24 V.

9.3.1) Tipos de memria


As necessidade para o armazenamneto e a recuperao de dados para
memria de programa e memria de dados no so as mesmas. Por exemplo,
normalmente o contedo da memria de dados necessita ser alterado conforme os
dados vo sendo coletados.
As memrias podem ser separadas em duas categorias: volteis e no
volteis.
Memrias volteis: perdem seu contedo quando sua alimentao eltrica
removida. Memrias volteis so facilmente alteradas e recomendado para a
grande maioria das aplicaes que utilizem uma bateria que mantenha sua
69

alimentao, mesmo na ausencia de alimentao externa. As baterias so


chamadas de bateria de backup
Memrias no volteis: retm o contedo programado, mesmo durante uma
completa falta de energia, sem necessidade de uma bateria de backup.
Memrias no volteis podem ser reprogramveis ou fixas.
A seguir acompanhe a descrio dos seis principais tipos de memrias e suas
caractersticas que afetam a maneira com as instruies programadas so alteradas
ou armazenadas em um CLP.
Memria ROM (Read Only Memory): projetada para armazenamento
permanente de um determinado progrma ou de dados. Aps a gravao do seu
contedo (normalmente feito na fabrica), somente pode ser lido e nunca mais
alterado. Desta forma, por natureza, as memrias ROM so imunes a
alteraes por ruidos eltricos e perda de energia. Utilizada para o sistema
operacional e dados fixos usados pela CPU.
Outra aplicao da memria ROM em micro CLPs construidos para uma
funo especfica e fixa (funa dedicada), em que no h necessidade de
alterao do programa.
Memria RAM (Random Acess Memory): desenvolvida para que a
informao possa ser escrita ou lida em qualquer posio de memria com alta
velocidade. Esse tipo de memria voltil, ou seja, no retm a informao se
a fonte de alimentao for desligada. Requer o uso de uma bateria para manter
os dados em caso de falta de energia.
Um grande nmero de CLPs usa memria RAM para armazenar o programa
aplicativo junto com baterias de backup. uma memria relativamente rpida
em comparao com outros tipos. Uma grande desvantagem que a bateria
pode eventualmente falhar. Por isso, normalmente os CLPs que utilizam esse
sistema possuem um disositivo que constantemente monitora o estado da
bateria e informa ao processador. Memria RAM suportadas por baterias tm
tido excelentes resultados para a grande maioria das aplicaes em CLPs.
Memria EPROM (Erasable PROM): uma memria PROM que pode ser
reprogramada depois de ser inteiramente apagada por uma fonte de luz
ultravioleta. O apagamento completo do contedo do chip necessita que a
janela do chip seja exposta a uma fonte de luz ultravioleta por
aproximadamente 20 minutos. A Figura 1.7 mostra uma memoria EPROM.

Figura1.7 Janela para apagamento da memria EPROM por ultravioleta (UV)

A memria EPROM pode ser considerada um dispositivo de armazenamento


semipermanente, porque armazena um programa at que ele necessite ser
alterado. A
memria EPROM fornecem um execelente meio de
armazenamento para programas que no necessitam de volatividade,
entretanto ela no permite mudanas no programa e entradas de dados on-line. Muitos fabricantes usam controladores com memrias EPROM para
prover armazenamento permanente de programas em equipamentos que no
necessitam de alteraes ou entrada de dados pelo usurio.
Memria EEPROM (Electrically Erasable PROM): no voltil e oferece a
mesma flexibilidade de programao que a RAM.
70

A grande maioria dos controladores de mdio e pequeno porte usa EEPROM


como nica memria do sitema. Ela fornece armazenamento permanente para
o programa e pode ser facilmente alterado com o uso de um dispositivo de
programao (por exemplo, PC) ou uma unidade de programao manual.
Estas duas caractersticas ajudam a reduzir o tempo para alterao de
programas.
Uma das desvantagens da EEPROM que um byte de memria s pode ser
escrito depois que o conteudo anterior tiver sido apagado, causando um
atraso. Esse perdo de atraso considervel quando mudans on-line de
programao forem feitas. Outras desvantagem de EEPROM a limitao do
nmero de vezes que pode ser executada a operao de escrever/apagar em
nico byte de memria (de 10.000 a 100.000 vezes). No entanto, essas
desvantagem podem ser despresadas, se compararmos com as notveis
vantagems que ela oferece.
Memria FLASH: um dos tipos mais recentes de memria. utilizada pelas
placas-me de computadores pessoais para armazenar o programa BIOS. Sua
grande vantagem a facilidade de atualizao de firmware dos equipamentos
atravs de software externos. Diversos fabricantes de CLPs j utilizam esse
tipo de memria nos seus CLPs. A Siemes, por exemplo, as utiliza no modelo
S7-300.

9.4) Estrutura de memria e capacidade


9.4.1) Definies importantes
Bit: menor unidade de informao, pode ter apenas dois estados: ativos (1) ou
inativo (0). Pode ser utilizado para armanar variveis lgicas (binrias).
Tambm pode ser utilizado, combinados com outros bits, para formatar outros
tipos de dados mais complexos.
Nibble ou quarteto: agrupamento de quatro bits, utilizando principalmente
para armazenamento de cdigos BCD.
Byte ou octeto: Agrupamento de oitos bits. Pode armazenar um caractere do
tipo ASCII ou um nmero entre 0 e 255, dois nmeros BCD ou oito indicadores
de um bit.
Word ou palavra: Uma palavra corresponde a uma certa quantidade de bits
que pode variar de um processador para outro. No entanto, comum
considerar uma palavra como a compisio de 16 bits.
Double word ou palavra dupla: a composio de duas palavras, ou seja,
para os processadores de 16 bits correspondentes a um agrupamento de 32
bits.

Figura 1.8 Unidades bsica de memria de um CLP: bits, bytes e words.

A capacidade de armazenamento de uma unidade de memria determinada


pelo nmero de palavras (words) que ela pode armazenar.
O IEC (International Electrotechnical Commission) aprovou, em janeiro de
1999, uma norma internacional IEC 60027-2 para a designao de nomes e
smbolos para prefixos de mltiplos de binrios utilizados nos campos de

71

processamento e transmisso de dados. Outra norma tambm foi publicado pelo IEEE
(IEE 541) em 2005. Os prefixos so apresentados nas tabelas seguintes:
Mltiplo (SI)

Fator

3 1

Kilo: (10 )

Nome

Smbolo

10

Kibi

Ki

Kilibinary : (10 )

20

Mebi

Mi

Megabinary: (10 )

30

Gibi

Gi

Gibabinary: (2 )

40

Tebi

Ti

Terabinary: (2 )

3 2

Mega: (10 )

3 3

3 4

Giga: (10 )
Tera: (10 )

Tabela 1.2 Mltiplos SI

Referncia

Fator

3 1
10 2

10

20

10 3

30

10 4

40

Tabela 1.3 Multiplos IEC 60027-2

Portanto, deve ser observado que:


1 Kibibit
1 Kilobit
1 Mebibyte
1 Megabyte

1 Kibit
1 Kbit
1 MiB
1 MB

= 210 bit
= 103 bit
= 210 B
= 106 B

= 1024 bits
= 1000 bits
= 1 048 576 B
= 1 000 000 B

Sugere-se que a primeira slaba do nome do mltiplo do binrio seja


pronunciada da mesma maneira que o prefixo correspondente no SI, e a segunda
slaba seja pronunciada como bi.

9.10) Modo de execuo


No modo de execuo (Run), o CLP passa a executar o programa do usurio.
CLPs de maior porte podem sofrer alteraes de programa mesmo durante a
execuo. Esse tipo de programao chamado de on-line (em operao).
O funcionamento do CLP baseado nem sistema microprocessado em que h
uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de leitura, chamados de
scan. O scan constitudo de trs processos:
1. Efetua a leitura de dados atravs dos dispositivos via interface de entrada.
2. Executa o programa de controle armazenado na memria.
3. Escreve ou atualiza os dispositivos de sada via interface de sada.
A Figura 1.10 mostra o processo ocorrido no ciclo de scan de um CLP.
SCAN

Figura 1.10 ilustrao do scan do CLP.

72

Figura 1.11 Fluxograma de funcionamento do CLP

73

Captulo 10 - Linguagem de Programao


10.1) Definies bsicas
Imagine que um gerente deseja passar instrues a um operador de
determinado processo. Se ambos falarem portugus, instrues tpicas poderiam ser:
ligue o motor, desligue o motor, some dois valores, subtraia dois valores, acenda a
lmpada, apague a lmpada, ligue a sirene e assim por diante. Portanto, para que haja
uma efetiva comunicao, necessrio utilizar uma linguagem que ambos entendam.
Os efeitos seriam os mesmo se as instrues fossem dadas em japons, desde que
ambos entendam japons.
Genericamente, linguagem um meio de transmisso de informaes entre
dois ou mais elementos com capacidade de se comunicarem. Esses elementos no
ficam restritos aos seres humanos, nem mesmo exclusividade dos seres vivos, j
que mquinas podem ser construdas com tal capacidade.
Na rea da computao, define-se instruo como um comando que permite a
um sistema com capacidade computacional realizar determinada operao.
Linguagem de programao o conjunto padronizado de instrues que o
sistema computacional capaz de reconhecer.
Programar significa fornecer uma srie de instrues a um sistema com
capacidade computacional, de maneira que este seja capaz de comportar-se
determinadamente, executando de forma automtica as decises de controle em
funo do estado atual, das entradas e das sadas do sistema num dado instante.
O programador responsvel por prever as situaes possveis do sistema,
planejar uma estratgia de controle e codificar as instrues em uma linguagem de
programao padronizada para posteriormente serem passadas ao sistema
computacional.

10.1.1) Norma IEC 61131-3


Nos ltimos anos houve em enorme avano nas tcnicas e nas linguagens de
programao. Vrios mtodos de modelagem foram desenvolvidos e poderosas
linguagens criadas, visando atender aos mais diversos setores
Inegavelmente a programao dos controladores lgicos programveis
atualmente mais simples e flexvel do que antes, principalmente porque foram
desenvolvidas ou aperfeioadas vrias linguagens proprietrias, incluindo variaes da
linguagem Laddere da linguagem de Lista de Instrues. A inexistncia de normas em
relao s linguagens de programao dos CLPs fez surgir inmeras variantes destas
ao longo do tempo, todas diferentes entre si. Do ponto de vista das empresas
usurias, claramente um desperdcio de dinheiro e de recursos humanos, j que as
habilidades desenvolvidas por seus funcionrios na utilizao de um determinado tipo
de CLP no pode ser reaproveitadas quando sua substituio por outro tipo de
fabricante.
Assim, quando a empresa necessita trocar o CLP antigo devido ao aumento de
demanda ou mesmo para incorporar novos recursos, investimento devem ser feitos
em aquisio e desenvolvimentos de software, hardware e em treinamento do pessoal
envolvido na implantao e manuteno desses sistemas incluindo tcnicos,
projetistas de sistemas at mesmo os gerentes da planta.
Felizmente a comunidade industrial reconheceu que era necessrio
estabelecer um padro aberto para os CLPs, visando a uniformizao de
procedimentos dos diversos fabricantes. Para tanto, foi criado um grupo de trabalho no
IEC (InternationalElectrotechnicalComission) para estabelecer normas a todo o ciclo
de desenvolvimento dos CLPs, incluindo o projeto de hardware, instalao, testes,
documentao, programao e comunicao.
74

No inicio da dcada de 1990, o IEC publicou vrias partes da norma IEC 1131
que cobre o ciclo de vida completo dos CLPs. Essa norma considerada, por alguns,
um marco histrico para os CLPs.
Alguns anos depois essa norma foi revisada e recebeu o nmero IEC 61131
cuja terceira parte IEC61131-3 trata das linguagens de programao. Com o
objetivo de simplificar a sua anlise, usual dividi-la em trs sees:
Generalidades;
Elementos comuns;
Linguagem de programao.
Acompanhe a seguir, de forma resumida, os principais elementos da norma.

10.2) Linguagem de programao


Visando atender aos diversos segmentos da indstria, incluindo seus usurios,
e uniformizar as vrias metodologias de programao dos controladores industriais, a
norma IEC 61131-3 definiu sinttica e semanticamente cinco linguagens de
programao:

Diagrama de Blocos de Funes (FBD FunctionBlockDiagram)


Linguagem Ladder (LD LadderDiagram)
Sequenciamento Grfico de Funes (SFC System Function Chart)
Lista de Instrues (IL InstructionList)
Texto Estruturado (ST StructuredText)

10.2.1) Linguagem Ladder LadderDiagram (LD)


uma linguagem grfica baseada na lgica de rels e contatos eltricos para a
realizao de circuitos de comandos de acionamentos. Por ser a primeira linguagem
utilizada pelos fabricantes, a mais difundida e encontrada em quase todos os CLPs
da atual gerao.
Bobinas e contatos so smbolos utilizados nessa linguagem. Os smbolos de
contatos programados em uma linha representam as condies que sero avaliadas
de acordo com a lgica. Como resultado determinam o controle de uma sada, que
normalmente representado pelo smbolo de uma bobina.
Recebeu vrios nomes desde sua criao, entre eles diagrama escada,
diagrama de contatos e linguagem de contatos. Neste livro consideramos linguagem
de Ladder pelos seguintes motivos:
Primeiramente por ser o nome mais conhecido no meio industrial.
Em segundo lugar, pela traduo literal, a palavra mais prxima seria
diagrama do tipo escada. No entanto, poderia gerar confuso, j que a pronuncia a
mesma da palavra SCADA, a qual comumente adotada no meio industrial para
referir-se aos sistemas supervisrios.
Por ltimo, diagrama de contatos somente esclarece que um tipo de
diagrama e no suficiente para caracterizar que este seja implementado em CLP,
uma vez que um diagrama de contatos tambm pode ser implementado utilizando
elementos fsicos discretos como rels, contatores, temporizadores e outros,
montados em painis eltricos.

10.3) Exemplo resolvido


Exemplo 1: em uma loja deseja-se montar um contador automtico de
parafusos, separando-os em centenas. O sistema composto de um reservatrio do
75

tipo funil que contem parafusos. Em sua extremidade mais fina h uma vlvula
borboleta que, quando energizada, abre-se e permite a queda de parafusos um a um,
e tambm um sensor fotoeltrico que gera um pulso toda as vezes que um parafuso
passa a sua frente. Aps atingida a contagem de 100 parafusos a vlvula borboleta
deve ser fechada. Elabore um programa em linguagem Ladder para atender a essa
necessidade.
Soluo 1: Implementao em controlador que segue a norma IEC 61131-3.
A implementao pode ser vista na Figura 8.7, No primeiro degrau, ao ser
pressionado o boto liga (BNT_Liga), ativada a bobina da vlvula (VALV01), que
de autorreteno (set). Quando o sensor fotoeltrico (SENSOR01) detecta a
passagem de um parafuso, envia um sinal ao bloco contador CU que incrementa uma
unidade ao valor CV. Quando o valor de CV for igual ao valor pr-programado (PV)
dado por VLR_CONT = 100, a sada Q do bloco ativada e vai desligar a vlvula, pelo
acionamento da bobina de reset da vlvula.

Figura 8.7 implementao em um controlador que segue a norma IEC 61131-3 (A1 Soft)

O controlador utilizado que segue a norma IEC 61131-3 chama-se EXPERT


BF, sendo programado pelo software A1 Soft, distribudo pela Schneider
Electric. Seu software de configurao pode ser obtido gratuitamente no link
http://www.schneider-electric.com.br
Soluo 2: implementao nos controladores Allen-Bradley (RSLogix500).
Como j comentamos antes, os controladores Allen-Bradleyainda no seguem
a simbologia de norma IEC 61131-3. O bloco de contagem crescente (CTU) descrito
na Figura 8.8.

Figura 8.8 Controlador crescente (Allen-Bradley)

Em que:
Conter: apresenta o endereo do contador utilizado (neste caso, C5:0).
Preset: indica o valor desejado de contagem (equivalente a PV na norma IEC).
Accum: indica o valor atual da contagem (equivalente ao CV na norma IEC).
O bit DN (equivalente ao bit Q na norma IEC) levado a nvel 1 quando o valor
acumulado igual ou maior que o valor pr-programado (AccumI> = Preset), assim
esse bit utilizado na forma de contato NA ou NF para ligar ou desligar outras sadas.
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O Reset do contador feito extremamente ao bloco, numa bobina de reset,


conforme a Figura 8.9.
C5 : 0
-----( RES )----Figura 8.9 Instruo para repor o valor acumulado do contador em zero (reset) nos
contadores Allen-Bradley.

Bibliografia
1. Franchi, Claiton Moro. Controladores Lgicos Programveis Sistemas
Discretos / Valter Lus Arlindo de Camargo. --2.ed. So Paulo: rica, 2009.

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