UNIVERSIDAD

POLITECNICA SALESIANA
18 de enero de 2015

TRABAJO EN CLASE N 3
INTEGRANTES:
Brito Jaime
Guachun John
Pia Carlos

1) Si
=

Realizar un controlador en adelanto-retraso de fase que cumpla con las siguientes

caractersticas:
Sobrepaso<5%
ts<1s
Ka>7500 (aceleracin constante)
(Sistema con realimentacin unitaria)
Desarrollo:
Ecuacin caracterstica del sistema no compensado, con funcin de transferencia en lazo abierto

1 + = 1 + ! = 0

Calculamos y ! :

tss=0.9 %tiempo de establesimiento
mp=5/100 %maximo sobre paso
zeta=abs(log(mp))/sqrt(pi^2+(log(mp))^2) %calculo z
wn1=4/(zeta*tss)

= .
= .
=

Diagrama de fase sin compensar:

.
=
.

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Bode Diagram
Gm = -18.6 dB (at 13 rad/s) , Pm = 45.5 deg (at 54.4 rad/s)
200

Magnitude (dB)

150
100

System: G
Frequency (rad/s): 13.1
Magnitude (dB): 18.5

50
0
-50
-100
-90

Phase (deg)

-135
-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)
Una vez encontrado la frecuencia de cruce encuentro
la frecuencia de esquina de la parte del
compensador retardo adelanto de fase.
w=1/t2

Una dcada por debajo de la frecuencia de cruce:
w=13.1

= 1/

1
! =

+1

1
! =

1+

=

= 1
Obtenemos los polos y ceros:
1
1
+
+
!
!
!

1
+
+
!
!

Funcin de transferencia sin realimentacin:

160( + 17)( + 10)
=1+

( + 170)( + 1)

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Compensador diseado:
=

( + 17)( + 10)

( + 170)( + 1)

Con un valor de

=


Respuesta en Frecuencia
200
150
System: Planta Compensada
Frequency (rad/s): 11
Magnitude (dB): 21.7

Magnitude (dB)

100
50
0
System: Planta Sin Compensador
Frequency (rad/s): 11.7
Magnitude (dB): 1.37

-50
-100
-150
-200
-90

Planta Sin Compensador

Planta Compensada
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

2)
=

( + . )( + . )

( + )( + )
( + )( + )

Disee un:

10

10

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Para cumplir con un margen de fase menor a 75, y un error a una entrada rampa de % de
la magnitud de la rampa (Kv=200)

# de integracin
de Gp(s)

r(t)=A

r(t)=A

R(t)=

R(t)= !

!
!

ess=

!!!"

r(t)=

!" !

R(s)=

!
!!

El siguiente paso es calcular k

! = 200
! = !!! ()! ()
! = !!!

20
= 20 = 200
(1 + 0.1)(1 + 0.05)
= 10

Una vez calculado K realizamos la grfica con el cdigo elaborado en Matlab.

%---------Desarrollo de codigo para la resolucion del ejercicio n 2

%para el trabajo en clase N 2 de teoria de Control II
%---------Realizado Domingo 18 de Enero de 2015---------num = [131.6 1867 0];
den = [1 186.7 0];
t = 0:0.02:10;
step (num,den);
%plot(t,t,'--',t,y)
grid
title('Respuesta a la rampa unitaria ')
xlabel ('t(seg)')
ylabel ('Salida')
axis([ 0 2 0 20]);

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3)

Dado el esquema siguiente:

Si
! =

1 + !
; a > 1
1 + !

a) Para N=10 seleccione a y T para que el sobrepaso mximo sea minimizado. Las
condiciones que debe cumplir son las siguientes:

a no debe ser mayor a 1000.

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Encuentre los atributos de la respuesta al escaln.

Dado que N=10, y de acuerdo con el esquema la funcin de transferencia completa es como sigue:
=
=

1 +
10
1 + ( + 1)( + 10)

Dado que N=10, entonces tenemos:

=

1 +
10(10)
1 + ( + 1)( + 10)

( + )
( + )( + )( + )

De acuerdo a lo solicitado debemos encontrar un valor para T de tal manera que el sobrepaso
mximo sea minimizado, considerando que a no supere 1000.
As que elegimos, un valor de a de 800 y desarrollamos el cdigo en Matlab, y pudimos ir
alternando los valores de T con el fin de minimizar los valores del sobrepaso mximo.

El cdigo desarrollado en Matlab es el siguiente:

%---------Desarrollo de codigo para la resolucion del ejercicio n 3
%para el trabajo en clase N 3 de teoria de Control II
%---------Realizado Domingo 18 de Enero de 2015---------a=800;%Ingresamos valor de a= 800, un maximo de 1000
T=0.0001;%ingreso del valor T para prueba
Num=[100*a*T 100];
%utilizamos el comando conv para realizar la combinacion de los
miembros
%de los denominador
d1=[1 1];
d2=[1 10];
d3=conv(d1,d2);
d4=[1 0];
d5=conv(den3,den4);
d6=[T 1];
Den=conv(den5,den6);% Denominador compuesto
G=tf(Num,Den) %Devuelve la funcion de transferencia.
sys=feedback(G,1)
step(sys)%Devuelve la respuesta del sistema al escalon
pzmap(sys);%Devuelve el diagrama de polos y ceros
grid on

Con el valor de T de 0.0001, obtenemos la siguiente grafica de respueta al escalon adems se

obtuvo un amortiguamiento de 0.128 y un sobrepaso de 66.6%:

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Con el valor de T de 0.0004, obtenemos la siguiente grafica de respuesta al escaln adems se

obtuvo un amortiguamiento de 0.523 y un sobrepaso de 14.5%:

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Con el valor de T de 0.0009, obtenemos la siguiente grafica de respuesta al escaln adems se

obtuvo un amortiguamiento de 0.574 y un sobrepaso de 11.1%:

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Con el valor de T de 0.0007, obtenemos la siguiente grafica de respuesta al escaln adems

se obtuvo un amortiguamiento de 0.644 y un sobrepaso de 7.13%:

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Como vemos el sobrepaso mnimo es cuando se coloca un T=0.0007, y eso obtenemos el

sobrepaso minimizado de 7.13%.

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b) Con N=10 encuentre a y T para que el margen de fase sea maximizado sujeto a la
condicin que BW<100.
El valor de a no debe exceder 1000.
Para este segundo tem seguimos utilizando el valor de 800 para a:
%---------Desarrollo de codigo para la resolucion del ejercicio n 3
%para el trabajo en clase N 3 de teoria de Control II
%---------Realizado Domingo 18 de Enero de 2015---------a=800;%Ingresamos valor de a= 800, un maximo de 1000
T=0.0001;%ingreso del valor T para prueba
Num=[100*a*T 100];
%utilizamos el comando conv para realizar la combinacion de los
miembros
%de los denominador
d1=[1 1];
d2=[1 10];
d3=conv(d1,d2);
d4=[1 0];
d5=conv(den3,den4);
d6=[T 1];
Den=conv(den5,den6);% Denominador compuesto
G=tf(Num,Den) %Devuelve la funcion de transferencia.
sys=feedback(G,1)
step(sys)%Devuelve la respuesta del sistema al escalon
pzmap(sys);%Devuelve el diagrama de polos y ceros
grid on
bode (num1,den)
grid on

Con el valor de T de 0.0001, obtenemos la siguiente grafica y una

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El margen de fase es mnimo por lo que no cumple con la condicin requerida:

Con el valor de T de 0.0004, obtenemos la siguiente grafica y una

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Con el valor de T de 0.0009, obtenemos la siguiente grafica y una

Con el valor de T de 0.0007, obtenemos la siguiente grafica y una

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Para el valor de T = 0.0007 de igual manera obtenemos el valor maximizado del
margen de fase de 67 dB.