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ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO. TIPOS DE SISTEMAS.

COEFICIENTES DE ERROR.
Objetivo: Analizar el error en estado estacionario para sistemas con
realimentacin unitaria y no unitaria. Como as tambin definir el tipo de sistema,
es decir a que seal de referencia es capaz de seguir, con error nulo en rgimen
permanente.
Introduccin.
Los errores en un sistema de control, se pueden atribuir a muchos factores. Los
cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables durante los
perodos transitorios y tambin pueden producir errores en estado estable. Las
imperfecciones en los componentes del sistema, tales como friccin esttica, juego o
bamboleo, deriva trmica, envejecimiento o deterioro, pueden provocar errores en el
estado estacionario. Sin embargo, no estudiaremos los errores producidos por las
imperfecciones de los componentes del sistema, sino que analizaremos un tipo de
error en estado estacionario, provocado por la incapacidad del sistema de seguir
ciertos tipos de entradas. Un sistema puede no tener un error en estado
estacionario para una entrada escaln, pero el mismo sistema puede exhibir un error
en estado estable diferente de cero ante una entrada rampa. El que un sistema
determinado exhiba un error en estado estable para un tipo especfico de entrada
depende de la Funcin de transferencia de Lazo Abierto del sistema. En general,
los errores en estado estable de sistemas de control lineales, dependen del
tipo de seal de referencia y del tipo del sistema ( que se ver ms adelante).
Cualquier sistema fsico de control sufre, por naturaleza un error en estado estable
en respuesta a ciertos tipos de entrada. La nica forma de eliminar este error para
estado estable, es modificar la estructura del sistema.
Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul es
el significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una
seal que rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero.Con referencia al sistema en lazo cerrado de la siguiente figura:
R(s)
r (t )

Ea (s)
ea (t )
- B(s)
R(s)

G(s)

C (s)
c(t )

H (s)

Cuando el sistema tiene realimentacin unitaria H(S) = 1, el error es simplemente:


e(t)= ea(t)= r(t) y(t)
Siendo definido el error en estado estable como:
ess lim e(t )
t

Si H(S) 1, pero la ganancia esttica de realimentacin KH = 1


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6( S 1)
siendo KH=limS0 H(S)) = 1
( S 6)
el error del sistema se puede an definir con la ecuacin e(t) = r(t) y(t) por ser la
ganancia de realimentacin en estado estacionario unitaria.
Ejemplo

H (S )

Pero cuando H(S) no es unitaria y KH 1, el error actuante, ea(t)


definirse segn la ecuacin e(t)= r(t) y(t) .

ya no puede

Ejemplo: Si se considera un sistema con ganancia de realimentacin no unitaria


KH 1, como es el caso de un sistema de control de velocidad , en donde la entrada
escaln se emplea para controlar la salida del sistema, la cual es una rampa en
estado estable que representa la velocidad angular del motor en rad/seg. En este
ejemplo se utiliza un tacmetro, que es un dispositivo electromecnico cuya salida
entrega un voltaje proporcional a la magnitud de la velocidad angular de entrada, el
cual se utiliza en este ejemplo como sensor de velocidad, es decir se lo usa como
elemento de realimentacin para comparar la salida de voltaje que el entrega (la
cual es proporcional a la velocidad angular que esta sensando) con la seal de
entrada r(t) expresada en volts.
En este caso, como y(t) [rad/seg] y r(t) [volts] no tienen las mismas dimensiones, no
se puede definir el error como: e(t) = r(t) y(t).
Por Ejemplo:
Si KH = 10 V/rad/seg, para una entrada r(t) igual al escaln unitario de
1 Volt, la velocidad en estado estable debera ser 0,1 rad/seg, ya que cuando dicha
velocidad se alcanza, la salida de voltaje del tacmetro ser de 1 V, y en este caso
el error de estado estacionario entre la seal de entrada y la salida sera cero. Para
lo cual se necesitara una nueva seal de referencia igual a la salida que valiera 0,1y
un dispositivo adaptador que tuviera la misma ganancia que el bloque de
realimentacin para convertir la seal referencia (0,1 rad/seg) en otra seal de
entrada (1 Volt) que pudiera compararse con la seal proveniente del elemento
sensor (1 Volt).
Para este caso, el error del sistema debe definirse como la diferencia entre esa
nueva seal llamada seal de referencia y la salida del sistema.
e(t) = Sr(t) y(t)
Es decir, para ello, debe definirse una seal de referencia Sr(t) [rad/seg] que es la
seal que la salida y(t) est siguiendo, expresada en la misma magnitud de la salida,
que es distinta a la seal de entrada r(t) [Volts] expresada en la misma magnitud
que la salida del sensor que es el tacmetro.
De esta forma el sistema de control de lazo cerrado SISO ( una sola entrada y una
sola salida) quedara representado por el siguiente diagrama en bloques de
la figura N1
Ea (s)
SR(s) G ( s)
R(s)
C (s)
G(s)
1

0,1
rad/seg

1
Volt
lt

0,1 rad/seg

- B(s)
1Vol
t

H (s)

KH=10 Volts/rad/seg

Fig. 1 Esquema de bloques para un control SISO


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En donde r(t) es la seal entrada, Sr(t) es la seal de referencia, ea(t) es el error


actuante, e(t) es el error verdadero, y b(t) es la seal de realimentacin. Luego se
pueden definir dos tipos de errores distintos para realimentacin no unitaria:
Error verdadero: e(t) se define como la diferencia entre la seal de
referencia Sr (t ) y la seal de salida c(t ) .
E(s) SR(s) C (s)

La magnitud es la misma que la seal Sr(t) y de la salida


(Ejemplo: Las unidades pueden ser: c, rad/seg, m, m/seg etc).
Error actuante o seal activa: e a(t), es la entrada al bloque G(s), se define
como la diferencia entre la seal de entrada r(t) y la seal de realimentacin
primaria b(t).
E a ( s) R( s) B( s) R( s) H ( s) C ( s) SR( s) G1 ( s) H ( s) C ( s)

La dimensin de la ea (t ) es igual a la de r (t ) , generalmente en [Volt].


La funcin de transferencia H (s) , se supondr de ac en ms que no tiene polos ni
ceros en el origen y representa al sistema de medicin, que generalmente realiza la
medicin de la variable controlada c(t ) y la convierte en otra variable o magnitud
b(t ) , ms conveniente de procesar y transmitir como ser, tensin, corriente,
presin, etc.
Por lo tanto H (0) K H cte.
Como se puede apreciar la relacin entre la dimensin de la seal de salida, por
ejemplo, C, metros, rad/seg. etc., y la seal de realimentacin, que es de la misma
magnitud de la entrada que es por lo general Volts, estar dada por la ganancia
esttica de la funcin de transferencia del elemento de medicin H(s) o sea KH.
Por lo tanto deber ser la misma relacin entre la seal de referencia y la seal de
entrada, o sea, la ganancia esttica de G1(s) deber ser tambin KH.
La funcin de transferencia G1 ( s) , del llamado selector de referencia,
representa al elemento que convierte la seal de referencia Sr (t ) en una
variable adecuada, la seal de entrada r (t ) , para poder ser comparada con la
medicin de la salida b(t ) , por lo tanto: G1 (s) K S R K H
G1(S) es usualmente una ganancia y siempre tiene una unidad dada por la relacin
de unidades de la seal se entrada (que es la misma que la unidad de la seal
primaria de realimentacin b(t) y la unidad de la seal de referencia que es la misma
que la unidad de la salida c(t), por ejemplo [Volt/rad], [Volt/C], [Volt/m] ,
[Volt/rad/seg], etc.
Si se supone que G1 (s) K S R , la ganancia esttica de la funcin de transferencia del

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sistema ser: M ' (0)

K SR G(0)
C (0)
K S R M (0)

SR(0)
1 G(0) H (0)

K SR

1
H (0)
G(0)
Como se puede ver solo si G(0) , K S R K H , en consecuencia si G(s) no tiene
polos en el origen (G(o) no tiende a cuando S tiende a cero). Si G(S) no tiene
polos en el origen y si adems se hace K S R K H el sistema tendr un error de
estado estacionario a una entrada escaln, el sistema corresponde a un sistema
Tipo cero.
Si el error verdadero fuera siempre nulo para una referencia escaln, K S R deber

1
1
H (0)
K H , pero ya no se respetara la
G(0)
G(0)
relacin comentada entre Sr(t) y la de entrada r(t).
tener en el valor :

K SR

Si G(0) , (es decir tiene un polo en el origen), y K S R se hace igual a la


ganancia esttica de H (s) (KSR=KH), en estos casos se tendr dicho error nulo, lo
que corresponde a un sistema Tipo uno.Por lo tanto la seal de referencia sera:

r (t )
que se emplear as:
KS R
En consecuencia la seal del error verdadero ser:
Sr (t )

e(t )

r (t )
c(t )
KS R

Sr (t )

e(t )

que se tomar as:

r (t )
KH

r (t )
c(t )
KH

Para el tiempo tendiendo a infinito ser el error de estado estacionario en estudio.

Error de Estado Estacionario para sistemas con realimentacin unitaria H(S)= 1


Cuando H (s) y G1 ( s) valen 1, se dice que el sistema es de realimentacin unitaria
y, para este caso los dos errores coinciden y adems Sr (t ) r (t ) SR(s) R(s).
Estos sistemas tienen un diagrama en bloques como el indicado en la figura 2.
En ellos la seal de referencia y la de entrada coinciden o sea: SR(s) R(s)
SR(s) R(s) +
_

E ( s) Ea ( s)

G(s)

C (s)

B( s ) C ( s )

Fig. 2. Diagrama en bloques para un sistema de realimentacin unitaria.

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En general cualquier funcin transferencia puede ser escrita en funcin de sus ceros
y polos, como:
m

K ' n ( s z1 ).............( s z m )
G( s) n

s ( s p1 ) ...........( s p k )

K ' n (s z j )
j 1

(s p )

donde n k m

i 1

o en forma normalizada de constante de tiempo como:


G( s)

KLA (1 TaS ).(1 TbS ).........


s n (1 T1S ).(1 T 2S )........

Donde KLA es la ganancia normalizada de Lazo Abierto.


El trmino Sn en el denominador, representa un polo de multiplicidad n en el origen.
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir
entradas escaln, rampa, aceleracin etc. Este esquema de clasificacin es
razonable porque las entradas reales se consideran a veces como una combinacin
de las entradas mencionadas. Esta clasificacin se basa en el nmero de
integradores en el origen de la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto es decir en
el tipo del sistema:
tipo de sistema se define nicamente para sistemas con realimentacin
unitaria como: el nmero de integradores puros en la cadena directa G(S).
Es decir el valor de n en la expresin anterior.
El tipo de sistema indica que orden de seales de referencia puede seguir
un sistema con error nulo en rgimen estacionario.
Conforme el tipo es mayor, mejora la precisin, sin embargo al aumentar el
tipo agrava el problema de estabilidad. Siempre se llega a un compromiso de
equilibrio entre la precisin y la estabilidad relativa. En la prctica es muy raro
tener sistemas de orden tres o superiores, porque por lo general resulta difcil
disear sistemas estables que tengan dos o ms integradores en la
trayectoria directa.
Note que esta definicin es diferente a la de orden del sistema.
Ejemplo:

Teniendo en cuenta esta clasificacin, investigaremos el error en estacionario para


varios tipos de sistemas, debido a las seales de referencia: impulso R(s)=1, escaln
R(s)=1/s, rampa R(s)=1/S2 y parbola R(s)=1/S3
El Error en el dominio de Laplace, para sistemas de realimentacin unitaria, se
obtiene como:

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En rgimen permanente, el error de estado estable se obtiene aplicando el teorema


del valor final, que relaciona un comportamiento estable de una funcin f(t) en el
dominio temporal cuando t con el comportamiento estable de la transformada de
Laplace de una funcin F(S) multiplicada por S cuando S0 :

Para ser aplicado el Teorema de Laplace debe existir el lim () y la funcin


S.F(S) no debe tener polos en el semiplano derecho del plano S, ni en el eje jw (lo
que equivale a decir que el sistema sea estable) y f(t) y df(t)/dt deben ser
transformable por Laplace.
A continuacin se definirn unas cifras de mrito denominadas constantes de
error de estado estacionario.
Las constantes de error (Kp, Kv, Ka) describen la capacidad que un sistema con
realimentacin unitaria tiene para reducir o eliminar el error de estado estable. Por lo
tanto indican el desempeo estable del sistema. Mientras ms altas son las
constantes, ms pequeo es el error en estado estable.
1)- Constante de Error de Posicin Esttica Kp: Se define solamente para una
entrada escaln.
r(t) = R por lo tanto R(S) = R/S
reemplazando en la funcin de error E(S) se obtiene:

S
R
1
R
eSS e () lim S 0 (
)

1 G( S ) S 1 lim S 0 G( S ) 1 G(0)
Kp se define como:
Kp lim S 0 G(S ) G(0)

Por lo tanto el error en estado estable, se obtiene mediante:

eSS e ()
1.1)

R
1 Kp

Error de estado estacionario Sistema Tipo cero con entrada escaln.


G( S )

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


(1 T1 .S )(1 T2 .S )........

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R(S) = R/S

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Kp lim S 0

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


KLA
(1 T1 .S )(1 T2 .S )........

eSS % e ()

R
*100
1 KLA

El sistema es capaz de seguir a una entrada escaln con un cierto error de estado
estacionario que depender en forma inversamente proporcional a la ganancia
normalizada de lazo abierto KLA y al valor de la ganancia de la entrada. A mayor
ganancia se reduce el error de estado estacionario pero empeora la estabilidad.
Mientras ms alta es la constante de error Kp mas pequeo es el error de estado
estable.
Siempre el error de estado estacionario, se considera un error en la posicin de la
salida. La salida de un sistema puede ser Temperatura, Posicin, Velocidad, etc.
Por lo tanto se interpretar a un error de posicin como a un error en la posicin de
la variable de salida comparado con la posicin de la variable de entrada, es decir
ser un error expresado en C, m, rad/seg, etc. Recordar que posicin representa
la variable temperatura, velocidad, nivel, etc.
En este caso de un sistema tipo cero exitado por una entrada escaln la posicin de
la variable de salida difiere de la posicin de la variable de entrada en un valor finito
expresado en tanto por ciento.
Un sistema tipo cero es permisible si es posible tolerar errores pequeos para
entrada escaln, siempre y cuando la ganancia KLA sea grande. Sin embargo, si la
ganancia KLA es demasiado grande, es difcil obtener una estabilidad relativa
suficientemente grande
1.2)

Error de estado estacionario Sistema Tipo uno o ms con entrada


escaln.
R(S) = R/S
G( s)

KLA (1 TaS ).(1 TbS ).........


s n (1 T1S ).(1 T 2S )........

Kp lim S 0

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....

S (1 T1 .S )(1 T2 .S )........

eSS e ()

1
0
1

Si se necesita un error de estado estable cero para una entrada escaln, el tipo del
sistema debe ser uno o mayor.
Un sistema tipo uno o ms sigue fielmente una entrada escaln. La posicin de la
variable de la salida coincide exactamente con la posicin de la variable de entrada.
Resumen: Un escaln puede ser seguido sin error, en rgimen permanente, por
los sistemas tipo uno y superiores.

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2)- Constante de Error de Velocidad Esttica Kv: Se define solamente para


una entrada rampa
R(S) = R/S2

r(t) = R.t

S
R
1
R
eSS e () lim S 0 (
) 2

1 G( S ) S
lim S 0 S .G( S ) SG(0)

Kv se define como:
Kv lim S 0 S.G(S ) S G(0)

Por lo tanto el error en estado estable, se obtiene mediante:


R
eSS e ()
Kv
El trmino error de velocidad se usa para expresar un error en estado estable en la
posicin cuando el sistema es excitado por una entrada rampa. Es decir: el error
de velocidad no es un error en la velocidad, sino un error en la posicin debido
a una entrada rampa. La dimensin del error de velocidad es igual a la dimensin
del error del sistema.
2.1)- Error de velocidad en estado estacionario para Sistema Tipo cero con
entrada rampa.
R
r (t ) R.t
R( S ) 2
S
KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....
G( S )
(1 T1 .S )(1 T2 .S )........
Kv lim S 0 S .G( S ) S

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


0
(1 T1 .S )(1 T2 .S )........

R R

Kv 0
Un sistema tipo cero es incapaz de seguir a una entrada rampa
eSS e ()

30

Respuesta de un sistema
tipo cero a una entrada rampa
r(t)=t

25

Output y(t)

20

15
ess -->oo
10

Time, s

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Se debe dejar claro que el sistema es estable pero su comportamiento en estado


estacionario para una entrada rampa da un error infinito, lo que se asemeja al
comportamiento de una respuesta inestable. El sistema es estable pero al ser un
sistema tipo cero, no sirve para una entrada rampa porque es incapaz de seguirla, si
al mismo sistema se le saca la entrada rampa y se le aplicara una entrada escaln,
seguira a la entrada escaln con un error finito que dependera de la ganancia de la
entrada y de la ganancia de lazo abierto normalizada.
2.2)- Error de velocidad en estado estacionario para Sistema Tipo uno con
entrada rampa.
r (t ) R.t

G( S )

R( S )

R
S2

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


S .(1 T1 .S )(1 T2 .S )........

Kv lim S 0 S .G( S ) lim S 0

S .KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


S .(1 T1 .S )(1 T 2 .S )........

KLA

R
KLA
Un sistema tipo uno sigue a una entrada rampa con un error finito. Este error es
proporcional a la velocidad de entrada y es inversamente proporcional a la ganancia
de lazo abierto normalizada KLA.
eSS e ()

2.5

Respuesta de un sistema tipo uno


a una entrada rampa
2

ess = R
KLA

1.5
Output y(t)

Entrada rampa r(t)=R.t


Respuesta sel sistema

ess = R
KLA

0.5

0.5

1.5

2.5

Time, s

En estado estable la velocidad de cambio de la salida es igual a la velocidad de


cambio de la entrada, solamente hay un error debido a la diferencia de posicin de la
salida respecto a la diferencia de posicin de la entrada. Existe un error llamado de
velocidad de estado estacionario finito y constante que es debido solamente a la
diferencia de posicin entre la recta de entrada y la recta de estado
estacionario. Esto se debe a que la pendiente de la recta de entrada es la misma
que la pendiente de estado estacionario, al ser dos rectas paralelas la distancia
entre ellas se mantienen fijas, y como el error en estado estacionario coincide con
esa distancia se mantiene finito y fijo para todo t. Apreciar que la ordenada al
origen de la recta de estado estacionario tambin coincide con la distancia de

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separacin entra ambas rectas, por lo que el error de estado estacionario se puede
encontrar tambin como la ordenada al origen de la recta de estado estacionario.
2.3)- Error de velocidad en estado estacionario para Sistema Tipo dos o ms
con entrada rampa.
r (t ) R.t

G( S )

R( S )

R
S2

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


S 2 .(1 T1 .S )(1 T2 .S )........

Kv lim S 0 S

eSS e ()

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....

S 2 .(1 T1 .S )(1 T2 .S )........

R
0
Kv

12

Respuesta de un sistema de segundo tipo


a una entrada rampa r(t)=Rt2

10

Output y(t)

rampa de entrada
respuesta de un sistema tipo dos

6
Time, s

10

Recin un sistema tipo dos o ms sigue a una entrada rampa con un error cero. La
salida sigue fielmente a la entrada por lo que coinciden no solo la velocidad de
cambio de la salida respecto la entrada sino que tambin coinciden la posicin de la
salida respecto la posicin de la entrada (No hay error ni en la velocidad ni en la
posicin). Esto sucede porque la recta de estado estacionario coincide exactamente
con la recta de entrada. Son dos rectas coincidentes al tener la misma pendiente y la
misma ordenada al origen.
Resumen: Una rampa puede ser seguida en rgimen permanente por sistemas
tipo 2 y superiores.

3)- Constante de Error de Posicin Esttica Ka: Se define solamente para


una entrada aceleracin.

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r(t) = R.t2/2

R(S) = R/S3

S
R
1
R
eSS e () lim S 0 (
) 3
2
2
1 G( S ) S
lim S 0 S . G( S ) S G(0)

Ka se define como:
Ka lim S 0 S 2 .G(S ) S 2 G(0)

Por lo tanto el error en estado estable, se obtiene mediante:


eSS e ()

R
Ka

3.1)- Error de aceleracin en estado estacionario para Sistema Tipo cero con
entrada aceleracin.
t2
R
r (t ) R.
R( S ) 3
2
S
G( S )

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


(1 T1 .S )(1 T2 .S )........

Ka lim S 0 S 2 .G( S ) S 2

eSS e ()

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


0
(1 T1 .S )(1 T2 .S )........

R R

Ka 0

3.2)- Error de aceleracin en estado estacionario para Sistema Tipo uno con
entrada aceleracin.

t2
r (t ) R.
2
G( S )

R( S )

R
S3

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


S (1 T1 .S )(1 T2 .S )........

Ka lim S 0 S 2 .G( S ) S 2

eSS e ()

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


0
S (1 T1 .S )(1 T2 .S )........

R R

Ka 0

3.3)- Error de aceleracin en estado estacionario para Sistema Tipo dos con
entrada aceleracin.

r (t ) R.

t2
2

R( S )

R
S3

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G( S )

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


S 2 (1 T1 .S )(1 T2 .S )........

Ka lim S 0 S 2 .G( S ) S 2

eSS e ()

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


KLA
S 2 (1 T1 .S )(1 T2 .S )........

R
R

Ka KLA

3.3)- Error de aceleracin en estado estacionario para Sistema Tipo tres o


mayor con entrada aceleracin.

t2
r (t ) R.
2
G( S )

R( S )

R
S3

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....


S 3 (1 T1 .S )(1 T2 .S )........

Ka lim S 0 S 2 .G( S ) S 2

eSS e ()

KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....

S 3 (1 T1 .S )(1 T2 .S )........

R R
0
Ka

Los sistemas de tipo uno y dos son incapaces de seguir a una entrada aceleracin o
parbola en estado estable. Recin un sistema tipo dos, puede seguir a una entrada
parbola con una seal de error finita.
Un sistema tipo tres o mayor con realimentacin unitaria sigue a una entrada
aceleracin con error cero en estado estacionario
Resumen: Una entrada parbola puede ser seguida sin error en estacionario por
los sistemas tipo tres y superiores.

4- Error de estado estacionario para una Entrada Impulso: R(s)=1


r(t) = (t)

R(S) = 1

S
eSS e () lim S 0 (
) lim S 0
1 G(S )

S
KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....
1 n
S (1 T1 .S )(1 T2 .S )........

4.1- Error de estado estacionario para una Entrada Impulso para Sistema Tipo
cero
r(t) = (t)

R(S) = 1

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S
eSS e () lim S 0 S .E ( S ) lim S 0 (
) lim S 0
1 G(S )

S
0
KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....
1
(1 T1 .S )(1 T2 .S )........

4.2- Error de estado estacionario para una Entrada Impulso para Sistema Tipo
uno
r(t) = (t)

R(S) = 1

S
eSS e () lim S 0 S .E ( S ) lim S 0 (
) lim S 0
1 G(S )

S
0
KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....
1
S (1 T1 .S )(1 T2 .S )........

4.3- Error de estado estacionario para una Entrada Impulso para Sistema Tipo
dos o ms
r(t) = (t)

R(S) = 1

S
eSS e () lim S 0 S .E ( S ) lim S 0 (
) lim S 0
1 G(S )

S
0
KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....
1 2
S (1 T1 .S )(1 T2 .S )........

Resumen: Un impulso puede ser seguido en rgimen permanente, sin error, por
todos los tipos de sistemas.
Coeficientes de error.
Como vimos anteriormente los coeficientes de error se definen como:

Coeficiente de error de posicin para la entrada escaln:


Kp lim G( s) , como E (s) y C (s) tienen las mismas unidades, por tanto Ko es
s0

adimensional.-

Coeficiente de error de velocidad para la entrada rampa:


Kv lim s G(s) , K 1 tiene las dimensiones de segundo-1.s0

Coeficiente de error de aceleracin para la entrada parbola:


Ka lim s 2 G( s) , K 2 tiene las dimensiones de segundo-2.s0
Luego los errores finitos en estado estacionario para las seales de prueba siendo R
la ganancia de la entrada y KLA la ganancia de lazo abierto normalizada son:
Para el escaln unitario en la entrada:

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ess e()

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R
1 KLA

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R
KLA
R
ess e()
KLA

ess e()

Para la rampa unitaria en la entrada:


Para la parbola unitaria en la entrada:

Resumiendo los resultados obtenidos en un cuadro de valores, para las diferentes


seales de referencia con ganancia R se tendr:

TIPO DE
TIPO DE
SISTEMA

IMPULSO
R(S) = 1

ENTRADAS

ESCALN
R(S) = R/S

RAMPA
R(S) = R/S2

ACELERACIN
R(S) = 1/S3

KP = KLA
ess = R
1+KLA
KP =
ess = 0

KA = 0
ess = R =
KA
KA = 0
ess = R =
KA
KA= KLA
ess = R
KLA
KA =
ess = 0

CERO

UNO

DOS

KP =
ess = 0

KV = 0
ess = R =
KV
KV = KLA
ess = R
KLA
KV =
ess = 0

TRES

KP =
ess = 0

KV =
ess = 0

Ejemplo.
a) Dado el error calcular el rango de la ganancia del lazo (problema inverso).
Sea el sistema de realimentacin unitaria, cuya planta tiene la transferencia:

Hallar el valor de K de manera que el error en estacionario sea e () 0.1


Solucin:
El sistema es tipo cero, de manera que el error es:

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b) Dado el sistema calcular los errores (Problema directo)


Considere el sistema con realimentacin unitaria, cuya planta es:

El rango de K para la estabilidad del sistema es: 0 K 1.304 .Determine el error en estacionario cuando el sistema es excitado con diferentes
tipos de seales de referencia, con la ganancia variando entre: 0 K 1.304 .

Entrada escaln e () = 0: pues el sistema es tipo 1.


Entrada rampa:

En este caso e(), puede regularse, ajustando K dentro del rango ya mencionado.

Entrada parbola e() =

Error en estacionario debido a perturbaciones de tipo escalon.


Dado el siguiente sistema de control de posicin de una antena como se indica la
figura 3, sobre el cual adems de la referencia, acta una perturbacin, que
introduce una cupla perturbadora sobre el eje del motor:
Dc(s) [Nm]

+ Dm(s)

G1 ( s)
R(s) +

Ea (s)

U (s)
Gc(s)

[Volt]

2.5
( s 10)

Pm(s) +

G2 ( s )
100 /
s( s 0.05)

C (s)

[Volt]

Figura 3. Sistema con perturbacin

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El error debido a la perturbacin no se calcula con los coeficientes de error de


posicin, sino que est dado por la misma expresin de la salida calculada para la
entrada de perturbacin anulando la referencia. Es decir:

E DC ( s) C ( s)

G2 ( s )
Dc( s)
1 Gc( s) G1 ( s) G2 ( s)

Si la perturbacin del par perturbador en la carga es de forma escaln unitario


(DC(S)=1/S) el error en estacionario para la entrada de perturbacin anulando la
referencia, se determina mediante:

eDC () lim s E ( s) lim s C ( S ) lim s


s 0

eDC ()

s 0

s 0

G2 ( s )
1
1 Gc( s) G1 ( s)G2 ( s) s
Como se puede observar, el valor del error es
directamente proporcional a la amplitud de la
perturbacin de entrada.
Mientras ms grande la perturbacin mayor
ser el error.

1
lim Gc( s) G1 ( s)
s 0 G ( s )
s 0
2

lim

La perturbacin es usualmente una carga que acta sobre el sistema fuera del
modelo normal. Al ser el sistema tipo uno se debera esperarse que no haya error
de posicin, debido al polo del origen creado por el motor, es decir sistema tipo uno
error cero para una entrada escaln.
Ahora, supongamos que se levanta viento, dando lugar a la aparicin de una cupla
sobre la antena de 1Nm, desplazando la antena de su set-point. Esta cupla se
conoce como cupla de perturbacin, la cual impactar sobre el error en estado
estacionario. En este caso la cupla de perturbacin reducida por la relacin de
engranajes 0.10 , aparece sobre el eje del motor, generando una corriente de
perturbacin, que a su vez genera un par de reaccin a la perturbacin, en el eje del
motor. Si el controlador introducido es del tipo proporcional, Gc(s) Kc , el diagrama
en bloques acondicionado tiene el aspecto indicado en la figura 4:

Dc(s)

0.10

100 /
s( s 0.05)

Dm(s) +

C (s)

2.5Kc
( s 10)
Figura 4. Diagrama en bloques del control de posicin modificado.
Donde la perturbacin Dc(s) es un escaln de 1Nm.Cmo afecta esto al error en estacionario?

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Como se sabe el error en estacionario de la respuesta total est dado por la suma
del error de la respuesta a la entrada de referencia y el error de la respuesta a la
entrada perturbacin.
eSS () eR () eDC () ;

El error debido a la entrada de referencia escaln ser nulo pues el sistema es tipo1.
El error debido a la perturbacin lo calculamos con la relacin ya deducida:

eDC ()

1
lim Gc( s) G1 ( s)
G 2 ( s ) s 0
Para nuestro caso ser:
lim
s 0

eDC ()

0.1
1

2.5 Kc
s( s 0.05)
2.5Kc
lim
lim
s 0
s 0 ( s 10)
100 /

eSS ()

Por lo tanto:

0.40
Kc

El clculo realizado demuestra que an siendo un sistema tipo uno, el error no es


nulo, esto se debe al error generado por la perturbacin.
Por otro lado se observa que el error es directamente proporcional a la magnitud de
la perturbacin, pero inversamente proporcional a la ganancia del controlador
proporcional. Se ve que aumentando la ganancia del controlador, Kc sedisminuye el
efecto de la perturbacin sobre nuestro sistema de control automtico pero el error
no se hace cero. El sistema as planteado no es un buen regulador.
Si el controlador introducido fuera un controlador PI

100 /
S ( S 0.05)

0.10

2.5
( S 10)

S .KP KI
S

2.5Kc
0.1. S .100 / .( S 10)
( s 10)
eDC () lim
0
s 0 S ( S 0.05)( S 10) 100 / .2,5( S .KP KI )
eSS () eR () eDC () 0 0 0
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Como se puede apreciar ahora s el error de estado estacionario total es cero.


El controlador PI aporta un polo en el origen antes de la planta, es decir antes del
sumador por donde se considera que ingresa la perturbacin. Esto hace que ese
polo pase a ser un polo en H(S) para la entrada de perturbacin convirtindose
luego en un cero de la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado para la entrada de
perturbacin.
Se puede concluir que para una perturbacin tipo escaln, si el sistema tiene un polo
en el origen antes del sumador donde entra la perturbacin, al encontrar la funcin
de transferencia parcial, aparece un cero en el origen en el numerador, que para s
0, anula la salida parcial C2(t) volviendo la salida total C(t) al valor de estado
estacionario que traa antes de ser aplicada la perturbacin.
Es decir el sistema luego de aplicada la perturbacin se aparta temporneamente
del valor deseado, pero luego de ese transitorio, el error para la entrada perturbacin
cae a cero, volviendo la salida total al valor de estado estacionario que tena antes
de aparecer la perturbacin. Bajo este comportamiento se puede decir, que el
sistema no sigue a la perturbacin y reacciona como un Regulador Perfecto.

Sistemas con realimentacin no unitaria


a) error verdadero.
El caso general se indica en la figura 5, llamaremos G(s) Gc(s) Gp(s) , donde Gc(s)
y Gp(s) son las funciones de transferencia del controlador y de la planta.-

SR(s)

G1 ( s)

R(s)

Ea (s)

G(s)

C (s)

- B(s)
H (s)

Figura 5. Sistema SISO con realimentacin no unitaria


Se considerar en este estudio en principio que la ganancia del selector de
referencia tiene un valor cualquiera, como se dijo por anteriormente es igual a la
ganancia esttica de la funcin de transferencia del camino de realimentacin.El error verdadero es:
G( s)
E ( s) SR( s) C ( s) SR( s) G1 ( s)
SR( s)
1 G( s) H ( s)

1 G ( s) [ H ( s) G1 ( s)]
E ( s)
SR( s)
1 G(s) H (s)

Para encontrar una funcin G(S) equivalente a un sistema con realimentacin


unitaria, se igualan las Funciones de Transferencia de Lazo Cerrado resultantes de
considerar un sistema con realimentacin H(S) y un sistema de realimentacin
unitaria:

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Figura 6. Equivalencia entre los diagramas de bloque con


realimentacin H(S) y con realimentacin unitaria.

G1 ( S ).

Gequiv
G(S )

1 G( S ). H ( S ) 1 Gequiv

(1 Gequiv ) G1 ( S ). G ( S ) Gequiv (1 G ( S ). H ( S ))
G1 ( S ). G ( S ) G1 ( S ). G ( S ).Gequiv Gequiv G ( S ). H ( S ).Gequiv
G1 ( S ). G ( S ) Gequiv G ( S ). H ( S ).Gequiv G1 ( S ). G ( S ).Gequiv
G1 ( S ). G ( S ) Gequiv (1 G ( S ). H ( S ) G1 ( S ). G ( S ))
Gequiv

Gequiv

G1 ( S ). G ( S )
1 G ( S ). H ( S ) G1 ( S ). G ( S ))
G1 ( S ). G ( S )
1 G ( S ).( H ( S ) G1 ( S ))

Considerando un sistema con realimentacin unitaria y a la funcin G equiv(S) como la


funcin de camino directo se obtiene el siguiente sistema equivalente:
SR(s)

E (s)

G( s)G1 ( s)
1 G( s)[ H ( s) G1 ( s)]

C (s)

Figura 7. Diagrama en bloques reducido de realimentacin unitaria.


Calculando el error verdadero, en el diagrama de la figura 7, obtenemos el mismo
resultado que el ya obtenido precedentemente.

1 G( s) H ( s) G1 ( s)
E ( s)
SR( s)
1 G( s) H ( s)

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Al sistema de realimentacin unitaria de la figura 7 le aplicamos todo lo ya dicho


respecto al error verdadero en rgimen estacionario, tipo de sistemas y
coeficientes de error de los sistemas con realimentacin unitaria.
El diagrama se puede simplificar as:
SR(s)

E(s)

C(s)

Gequiv. ( s)
_

Figura 7 a.
Donde la Gequiv. ( s) es:

Gequiv. ( s)

G1 ( s)G( s)
1 G( s)[ H ( s) G1 ( s)]

si G1 (s) K H :

Gequiv. ( s)

K H G( s)
1 G( s)[ H ( s) K H ]

Como se puede apreciar si H (s) Cte K H , la funcin equivalente del


camino directo del sistema con realimentacin unitaria ser
Gequiv. (s) K H G(s) , por lo tanto el Tipo del sistema coincidir siempre con
los polos en el origen que tenga la funcin de trasferencia real del
camino directo G(s).
Si H (s) es una funcin con polos y ceros, (recordar que no pueden estar
el origen como se ha supuesto), el Tipo del sistema quedar
determinado por los integradores de la funcin G(s) , solo en los casos
que la misma tenga uno o ningn polo en el origen.
Si G(s) tiene dos o ms integradores, el Tipo del sistema ser el
indicado por los integradores de la funcin G(s) , solamente en el caso
que la funcin de transferencia H(s) sea una constante, H (s) Cte K H .-

Comentario: Considerar como error del sistema al error verdadero, significa


tomar como salida del mismo la variable controlada verdadera, es decir C(s), la
cual se compara con la seal de referencia SR(s).
Clculo del Error verdadero mediante los coeficientes de la FTLC.
Otra forma de calcular el error verdadero es con los coeficientes de los polinomios
de la funcin de transferencia del sistema M ' ( s).
r (t )
Se seguir suponiendo que: lim H ( s) K H y adems que: Sr (t )
con: K S R K H
s 0
KS R
El error verdadero ser:
e(t )

r (t )
c(t )
KH

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Aplicando el teorema del valor final ser tendr:


eE E lim e(t ) lims E (s)
t

s 0

sE(s)

debe tener todos sus polos en el semiplano izquierdo del plano s, esto
equivale a decir que el sistema sea estable. Transformado por Laplace la primera
ecuacin:
E ( s)

R( s )
R( s )
1
1 K H M (s) R(s)
C ( s)
M ( s ) R( s )
KH
KH
KH

Como K H M (s) M ' (s) , se tendr:

1
1 M ' ( s ) R( s ) s
s 0 K
H
r (t )
Si, Sr (t ) s (t )
r (t ) K H s (t ) r (t ) R S (t ) R K H .
KH
R K
Como R( s) H , se tendr:
s
s
eEE lim

eEE (referencia escaln unitario ) lim 1 M ' (s)


s 0

r (t )
r (t ) K H t s (t ) r (t ) R t S (t ) R K H .
KH
R K
Como R( s) 2 2H , se tendr:
s
s

Si , Sr (t ) t s (t )

eEE (referencia rampa unitaria ) lim 1 M ' ( s)


s 0

1s

1 2
r (t )
1
R
t s (t )
r (t ) K H t 2 S (t ) r (t ) t 2 S (t ) R K H .
2
KH
2
2
R K
Como R( s) 3 3H , se tendr:
s
s

Si , Sr (t )

eEE (referencia parablica ) lim 1 M ' ( s)


s 0

s2

Se supondr que la funcin de transferencia del sistema M ( s)

C ( s)
, no tiene polos
R( s)

en el origen y es de la forma:
M ( s)

C ( s) bm s m bm1 s m1 ............. b2 s 2 b1 s b0

;
R( s) s n n1 s n1 2 s 2 1 s 0

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donde: n m y 0 0

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Por lo tanto M ' ( s) ser:


M ' ( s)

C ( s) K H bm s m K H bm1 s m1 ............. K H b2 s 2 K H b1 s K H b0

SR( s)
s n n1 s n1 2 s 2 1 s 0

Si llamamos:
K H b0 b ' 0 ; K H b1 b '1 ; K H b2 b ' 2 etc.

C ( s) b ' m s m b ' m1 s m1 ............. b ' 2 s 2 b '1 s b ' 0

SR( s)
s n n 1 s n1 2 s 2 1 s 0
Por ende se tendr:
M ' ( s)

............. ( 2 b2 ) s 2 (1 b1 ) s ( 0 b0 )
s n n1 s n1 2 s 2 1 s 0
Reemplazando en las tres expresiones del error verdadero de estado estacionario,
para las tres seales de referencia unitarias se llega al valor de los mismos, en
funcin de los coeficientes de la funcin de transferencia M ' ( s) y se resumen de la
tabla siguiente:
Si la magnitud de los escalones o pendientes de las rampas de las seales de
referencias, no son unitarias, los errores aqu indicados se debern multiplicar por
el valor de esas magnitudes.

1 M (s) s

'

M ' ( s)

0 b'0

Sr (t )

Sr (t ) S (t )

0 b '0
0

Sr (t ) tS (t )

Sr (t )

1 2
t S (t )
2

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control

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0 b '0

0 b '0

0 b '0

1 b '1

1 b '1

1 b '1

2 b'2

2 b'2

1 b '1
0

2 b'2
0

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b) Error actuante.
El error actuante se puede determinar en la misma dimensin o unidad que sale
del comparador, generalmente en Volts, o en la misma unidad de la seal de
referencia o de la de salida, por ejemplo C, rad/seg., metros, radianes, etc.
Como se sabe:
R( s )
; (en Volts generalmente), por lo tanto:
1 L( s )
1
Ea ( s)
K H SR( s) ; aplicando el teorema del valor final:
1 L( s )
KH
ea () lim ea (t ) lim s Ea ( s) lim
SR( s) s
t
s 0
s 1 L( s )
1
Si Sr (t ) S (t ) SR( s)
s
Por lo tanto se tendr:
KH
ea () (escasln de referencia )
; Generalmente en Volts .
1 L(0)
1
Si Sr (t ) t S (t ) SR( s) 2
s
Por ende el error actuante ser:
Ea ( s)

ea () (rampa de referencia )

KH
; Generalmente en Volts .
lim s L( s)
s 0

Si Sr (t )

1 2
1
t S (t ) SR( s) 3
2
s

ea () ( parbola de referencia )

KH
; Generalmente en Volts .
lim s 2 L( s)
s 0

Para considerar el error actuante, en la misma unidad que SR(s), como ya se


menciono, el diagrama en bloques de la figura 5, conviene dibujarlo como indica la
figura 8.
E ' a ( s)
SR(s)
Ea (s) G(s)
C (s)
G1 ( s)
B(s) _

H (s)
G1 ( s )

Figura 8. Indicacin del error actuante.


Llamaremos e a(t ) al error actuante en la misma dimensin que la Sr(t).'

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Como se puede apreciar la relacin entre ea(t ) y e ' a(t ) , si G1 (s) K S R K H ser.
e ' a(t )

ea (t )
KH

El error actuante est dado por:


H (s)
E ' a ( s) SR( s)
C ( s)
G1 ( s)
Reemplazando la salida C(s) en funcin de SR(s) obtenemos, la expresin para el
clculo del error actuante, en las mismas unidades que la seal de referencia:

1
'
E a ( s)
SR( s)
1 G( s) H ( s)
Este error actuante, podra considerarse como el que se obtendra de un sistema
de realimentacin unitaria como el indicado en la figura 9.

E ' a( s)

SR(s) +

G1 (s) G(s)

H (s)
G1 ( s )

C (s)

salida / Medicin de la variable


controlada = B(s)

_
Medicin

Fig. 9. Sistema equivalente de realimentacin unitaria mostrando E a(s).


Al sistema representado por el diagrama en bloques de la figura 9, se le puede
aplicar todo lo dicho respecto de los sistemas de realimentacin unitaria, en
cuanto al clculo del error, tipos de sistemas y coeficientes de error.Llamando: G ' (s) G1 (s)G(s) K H G(s) y H ' (s) H (s) / G1 (s) H (s) / K H ,
G ' (s) H ' (s) G(s) H (s) , la funcin del lazo es igual a la real.La ganancia esttica de la funcin de transferencia H ' ( s) es siempre uno H ' (0) 1 .
Recordar que el error actuante est en la misma unidad que la seal de referencia.Comentario: Considerar como error del sistema al error actuante, significa tomar
como salida del sistema la medicin de la variable controlada verdadera, es decir
H ( s)
B( s )
C ( s) , la cual se compara con la seal de referencia SR(s).
G1 ( s)

Conclusin:
Desde el punto de vista terico cualquiera de los dos errores definidos como
verdadero o actuante, pueden considerarse como correctos. No obstante hay
que tener bien presente cules son las variables que se toman como salida del
sistema, ya que si se pierde de vista este concepto pueden presentarse dificultades
en la interpretacin del error en estado estacionario, tipos de sistema y coeficientes
de error, como as tambin sobre la interpretacin y anlisis de los resultados
obtenidos con sistemas reales en la prctica.
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Conclusin:
Del estudio terico realizado, puede concluirseque el tratamiento del error en
rgimen permanente puede efectuarse con el errorverdadero o con el error
actuante. Ambos errores aportan informacionesequivalentes, debiendo tenerse
presente que en un caso la salida del sistema esla salida verdadera C(s) y en el
otro la salida del sistema es la medicin de la misma B(s) en las mismas unidades
que C(s).
Desde el punto de vista del ingeniero en control o del instrumentista, quiz el error
actuante sea ms adecuado, ya que en la prctica la salida verdadera no se
conoce, salvo a travs de su medicin, lo que representa considerar la misma
como formando parte de la cadena directa, y al sistema como de realimentacin
unitaria.
Adems si la funcin de transferencia H(s) es una constante Kh, y la ganancia del
selector de referencia se hace, Ksr = Kh, los sistemas equivalentes para determinar
el error verdadero y el actuante tendrn el mismo Tipo, y ser el indicado por los
polos en el origen de la G(s) real, ya que en estos casos la Gequiv(s)=Kh.G(s).Cuando la funcin H(s) tiene dinmica esto generalmente no se cumple como se
demostr en el ejemplo 4 en el mismo el sistema equivalente para determinar el
error verdadero era Tipo uno y el sistema para determinar el error actuante era Tipo
dos.-

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