You are on page 1of 5

1/13/2015

Control Engineering | Search Single Display

International Editions

Research
Username
Forgot password?

Trending

Webcasts

Newsletters

Subscribe
Manage Account

*******
New Products

Control Systems

Magazine
Sponsored by:

Process Manufacturing

Discrete Manufacturing

System Integration

Networking & Security

Info Management

How to Work with Mechanical Resonance in Motion Control
Systems
Mechanical resonance can be a problem for almost any motion control system,
from nimble machines that wrap food or assemble electronics to large,
lumbering lines that coat film, to high­precision metal­cutting mills and lathes.
Problems with resonance usually occur during installation, as servo­loop gains
are adjusted to coax the machine to meet specifications.
George Ellis, Kollmorgen
04/01/2000

KEY WORDS

 
Motion control
Servo motors and
drives
Simulation
software
Motion system
tuning

Sidebars: 
Useful terms in
mechanical resonance 
Mechanical resonance can be a problem for almost any motion control system, from nimble machines that wrap food or
assemble electronics to large, lumbering lines that coat film, to high­precision metal­cutting mills and lathes. Problems with
resonance usually occur during installation, as servo­loop gains are adjusted to coax the machine to meet specifications.
Raising loop gains makes the machine perform better move faster, settle quicker between moves, and better resist outside
disturbances. But when the gains go too high, resonance causes instability. The first sign of resonance might be a faint, pure
ringing, which sounds like a tuning fork. More often, it's an irregular grinding noise, something like a foghorn. Sometimes the
oscillations increase gradually and other times they appear so suddenly and with such vigor as to send a startled engineer
lurching for the off switch.

How do bu
combustio
systems w

Cabinet mo
for multipl
coordinate
multiple lin

Line scan 
machine v
application

Benefits of
heavy oil w
medium­vo
mineral ins
cables

Augmented
enables sm
maintenan
smartphon
glasses

Programm
controller 
IO for spee

Terminal b
hazardous

Top 5 Con
Engineerin
January 5­
engineers 
manageme
tuning adv
recovery te
more

Six predict
manufactu

Llnear actu

» 

In a simple rigid­body model (left), motor and load positions (P M and P L ) and velocities (V M and V L ) have identical values. A
http://www.controleng.com/search/search­single­display/how­to­work­with­mechanical­resonance­in­motion­control­systems/771ea1513d.html

1/5

 leadscrews. as is the case with machine tools. which had 2. Stiffening the transmission usually improves resonance problems. Low­frequency resonance is the problem where the resonant frequency is nearer to (but still significantly above) the servo­ system response rate. including shaft couplings. or multiple belts; http://www. gearboxes. Usually. For example. High frequency resonance often produces a pure sound similar to a tuning fork. Low­frequency resonance produces a rough. respectively. Vertical velocity scale is 5 rpm/div; horizontal time scale is 20 msec/div. as the right side of the Motor and Load Coupling Models shows. In reality. Unless a machine is built to be especially stiff. Damping forces are produced in proportion to the velocity difference between the motor and load. The right screen capture shows the step response of a typical low­frequency resonance problem. K S (also called the spring constant) defines how easily the coupling deflects and is often measured in Newton­meter per radians (Nm/rad); a larger K S value indicates a stiffer coupling.000 Nm/rad stiffness. use larger diameter shafts; Use stiffer gearboxes; On belt­driven machines. Stiffening Effects  Stiffening the coupling between the motor and driven load decreases resonance. K S . such as steel. The bodies are linked by a spring.1/13/2015 Control Engineering | Search Single Display more realistic model (right) includes the effect of a compliant coupling.com/search/search­single­display/how­to­work­with­mechanical­resonance­in­motion­control­systems/771ea1513d.controleng.html 2/5 . which is a combination of all the compliant couplings that connect the motor to the load. Common ways to stiffen the machine include: Shorten shafts. comparing the left­ side screen shot (Frequency Effects) to the last screen shows the improvement obtained when mechanical stiffness is increased from 2. Low­frequency resonance is more common in industrial applications. unpleasant sound.000 Nm/rad. something like a foghorn or a garbage disposal. Mechanical damping helps stabilize the system considerably. it will be more susceptible to low­frequency resonance. reinforced. Resonance can also come from compliance between the motor and feedback device or from a compliant motor mount that allows the motor frame to resonate within the machine frame. Engineers often ignore this coupling and assume that the load and motor are rigidly coupled as shown in the first model on the left. damping forces are intrinsic properties of the materials used to form couplings; although in rare cases. A small magnitude oscillation rides on the step response. wider. A very common example is the compliance of a shaft coupling between the motor and load. High­ and low­frequency effects Mechanical resonance in servo systems takes two forms: high­ and low­frequency.000 Nm/rad coupling stiffness is much improved over that of the 1st ModelQ screen (left side in the previous illustration). materials commonly used for transmission parts. A simulated step response of a machine with high­frequency resonance is shown under Frequency Effects (left screen shot). rather than position difference. Scaling is 5 rpm/div vertical; 20 msec/div horizontal. Mechanical resonance occurs readily in motion systems; all that's needed is two inertias coupled by compliant transmission components (inertias J M and J L . Cure by stiffening Mechanical improvements should be considered first among a number of ways to improve resonance. provide very little mechanical damping. Frequency Effects These ModelQ software screens compare typical step velocity response of a system with high­frequency resonance (left) and low­frequency resonance (right). separate damping devices are added. In addition to spring forces.000 to 8. Unfortunately. and belts. as is the case with spring forces. see Motor and Load Models diagram). It is more common on mechanically stiff machines such as machine tools. High frequency becomes the problem where resonant frequency of the driven load is very high compared to the servo­system response rate. compliant couplings also provide viscous damping forces. This step response for 8. Resonance sources 'Springiness' or compliance in the coupling between components of a machine causes resonance. use shorter. the motor and load inertias are two separate bodies with independent positions and velocities.

 Load inertia can be reduced directly by decreasing the mass of the driven load or by changing its dimensions.0042 kg­m2makes a significant improvement in resonance typical of that shown in the last screen shot (under Stiffness Effect). the seals and joints will loosen. while less demanding applications will work even with larger ratios. Since this usually occurs after the machine is delivered. Sometimes.controleng. start with the loosest components. Unfortunately. When stiffening a machine. Frequency Effects) to a value of 0. Mechanical linkages are tight because the machine has not been in operation. p. If the machine is tuned with aggressive gains. Cure by extra damping Another mechanical cure is to add viscous damping. However.) Because of the square relationship. most machine designers work hard to minimize load inertia for nonservo reasons such as cost. resulting in a net loss of damping. Stiffness values of most transmission components are available from vendors. In fact. In fact. Experience shows that more responsive control systems require smaller load­to­motor inertia ratios. Spring constants of the system elements add. However. After the machine has operated for a few weeks. allow load/motor inertia ratios of hundreds or even thousands while still maintaining high servo response rates. For the example. raising motor inertia from 0. weight. The next alternative for reducing the load/motor inertia ratio is to raise the motor inertia by choosing a different motor. this solution is commonly used because it so effectively improves resonance problems.1/13/2015 Control Engineering | Search Single Display Use idlers in machines with belts that run long distances; Use larger leadscrews and stiffer ball nuts; Reinforce the machine frame; and Oversize coupling components. In geared or belted systems. a service trip may be required. problems in the field are likely to occur. This can create new resonance problems.0002 kg­m2(1stscreen shot. the load inertia felt by the motor (called the reflected inertia ) can also be reduced indirectly by increasing the gear ratio. The inertia reflected from the load to the motor is reduced by N 2. K S . usually as catalog data. which remove the transmission and its associated compliance. 152). direct­drive systems ( CE . Maximum load/motor inertia ratio also depends on machine compliance: stiffer machines will forgive larger ratios. Electrical cures http://www. it can have its greatest viscous damping. so that one 'loose' component can single­ handedly reduce the overall spring constant. raising motor inertia increases the total (motor and load) inertia. Any steps to reduce load inertia will usually help the resonance problem. Similar effects are realized by changing lead­screw pitch or pulley diameter ratios. ( N>1 indicates speed reduction from motor to load. The most common position for anti­resonant filters in the servo loop is just ahead of the current controller. Load/motor ratios of three to five are common in typical servo applications. Still. Cure by inertia changes Reducing the ratio of load­to­motor inertia will improve resonance problems; reducing load inertia is the best way to improve this ratio. where N is the gear ratio. When a machine is assembled at the factory. This means more torque is required from the motor/drive set to maintain the original acceleration; this can increase the cost of the motor and the drive. One common misconception about the load/motor inertia ratio is that it is optimal when the inertias are equal or matched . according to the following equation. And this can actually reduce machine performance. the unexpected loss of viscous damping can cause resonance problems in the field.html 3/5 . and the machine may need to be retuned. this can be difficult in practice because materials with large inherent viscous damping do not normally make good transmission components. Nimble machines often require the load to be nearly matched.com/search/search­single­display/how­to­work­with­mechanical­resonance­in­motion­control­systems/771ea1513d. or structural stress so that it's uncommon to be able to reduce load inertia after the machine has been designed. sometimes the steps used to stiffen the machine will lower the damping. even small increases in the gear ratio will significantly reduce the reflected inertia. The most responsive applications require the load inertia to be no larger than about 70% of the motor inertia. significantly. March 2000. peak acceleration.

' offered at various North American sites.707 x Y. button to display an explanation of the model and instructions on how to reproduce the other screens and more examples. compliance of a leadscrew will vary when the load is located in different positions. For more information. they work well for high­frequency resonance. the notch filter will not be effective. As the name implies. different copies of the same machine will often have significant variation of resonant frequency.com/free info .000 Hz (as in Frequency Effects..controleng. Resonant frequency The frequency at which a closed­loop servo controller oscillates. Load inertia can vary during machine operation. produces an output Y. This is usually equal to or near the natural frequency of the compliantly coupled motor and load inertias. If the resonant frequency changes significantly. low­frequency sinusoidal command.controleng. which nearly eliminates resonance. These methods are functions of the drive or motion controller. where he does research and design in motion control. You can continue to experiment by further modifying simulation parameters. when subjected to a low­amplitude.000 Hz. reducing the filter bandwidth to 200 Hz would cause considerable instability. Notch filters Notch filters offer an alternative. Damping forces Rotary or linear forces that are approximately proportional to the difference in velocity of two objects. Va. Unfortunately. Bandwidth of that system is the frequency of command high enough to reduce the output to 0. Reflected inertia The mass the motor senses from the load. engineers are left with electrical cures. launch it.html 4/5 . Click on the About the Model. For the example of the right screen shot. His other recent activities include a seminar. This easy to use program was developed by the author. left screen shot) to 200 Hz. You can visit www. Contact George at gellis@kollmorgen. They can often remove resonance without compromising performance. the spring 'constant' may change; for example. Control System Design Guide.com/search/search­single­display/how­to­work­with­mechanical­resonance­in­motion­control­systems/771ea1513d. Like low­pass filters. Low­pass filters are commonly used to reduce noise and resonance problems. Notch filters do not work well on low­frequency resonance. Install the program. 'How to Improve Servo Systems.   where K S is the total spring constant (Nm/rad) and J M and J L are motor and load inertias (kg­m http://www. Try it yourself Simulations used to create the screen captures shown in this article were generated with ModelQ simulation software for Microsoft Windows. resonant frequencies commonly change on practical machines. Low­pass filters usually do not work well with low­frequency resonance. and when the notch can be individually tuned for each machine. Notch filter A filter that attenuates a narrow band of frequencies while passing signals with frequencies above or below that band (or notch). Low­pass filters work well for high­frequency resonance and can easily lower the filter bandwidth from 1. especially when the filter bandwidth must be reduced to levels near the servo response rate. attempting to use low­pass filters to cure low­frequency resonance will usually increase instability. In fact. Notch filters work best when the machine construction and operation allow little variation of the resonant frequency. which is designed to reduce resonance problems. notch filters' key limitation is that they work only for a narrow frequency range. Inertia The opposition a mass provides to accelerating a force or torque. The main problem of low­pass filters is that they degrade the servo performance of a loop. the reflected inertia is equal to the actual load inertia divided by N N is the gear or pulley ratio. Notch filters are commonly used to reduce resonance problems.. Assume a system. to be published by Academic Press this spring. which has a low­pass filter of 1.com Useful terms in mechanical resonance Bandwidth A measure of responsiveness for a filter or a servo system. and a new book. The primary electrical cures for resonance are low­pass and notch filters (see filter location diagram). Because of these and other manufacturing tolerances. When the transmission includes a gear or pulley ratio. It's often called moment of inertia and measured in kg­ m Low­pass A filter that attenuates high­frequency signals while passing low­frequency signals.com and download ModelQ free of charge. (2nd Edition). Author Information George Ellis is senior scientist at Kollmorgen (Radford. Parameters of the notch filter must be set precisely. visit www. and press 'Run' to see the 1stscreen.controleng.). Also.1/13/2015 Control Engineering | Search Single Display After exhausting mechanical cures.

 Tools Apps for Engineers Online Training Center Case Studies New Products Tutorials Videos White Papers Product Research Global SI Database Events and Awards News.controleng. Views. In a compliantly coupled system.com/search/search­single­display/how­to­work­with­mechanical­resonance­in­motion­control­systems/771ea1513d. which are adjusted to achieve servo performance in a motion control loop. <­ Back to: Home_PREVIOUS Articles Case Studies Digital Edition Information Control International Editions Machine Control Magazine Archives Process Control System Integrators Education and Training New Products New Products Product Research Topics Magazine Cyber Security Sustainable Engineering Manufacturing IT Mobility Robotics Machine Safety Training. the motor and load have different positions. T E Electromagnetic torque or the torque produced by the motor. V M and V L Motor and load velocity values. In a compliantly coupled system. Servo loops Velocity and position loops of a servo motion system.html Case Study Database Listing Advertise­­Media Kit Contact Us HART Communication Protocol HART Communication Protocol Innovations from the Industry White Papers Internet Profiles About Us Terms of Use Applied Automa Industrial Energ Management Global SI Datab About CFE Me Consulting­Spe Engineer Content Stream Magazine How to Contrib International Ed Magazine Arch Plant Engineeri Subscribe Site Map Privacy Policy 5/5 . the motor and load have different velocities. Blogs Newsletters Engineers' Choice Awards Leaders Under 40 System Integrator Giants System Integrator Hall of Fame Tips and Tricks Marketing to Engineers Global Automation & Manufacturing Summit CE China Best Product Award Ask Control Engineering How to Contribute Machine Safety Real World Engineering RSS Feeds Social Media Industrial Wireless Tutorials System Integration and Process Control Advertising Subscribe Weekly News Newsletter Machine Control Newsletter Process and Advanced Control Newsletter Process Instrumentation and Sensors Newsletter Safety & Security Newsletter Energy Automation Newsletter System Integration Newsletter Product & Media Showcase White Paper Connection Information Control Newsletter http://www.1/13/2015 Control Engineering | Search Single Display Servo gains Tuning settings. See also bandwidth . such as proportional­integral (PI) gains. P M and P L Motor and load position values. Servo response rate The rate at which a servo controller provides response to commands. Spring forces Rotary or linear forces that are approximately proportional to the difference in positions of two objects.