You are on page 1of 22

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

1.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE

conclui-se que:
Γ(2) =

Data de impressão (versão): 9 de setembro de 2006, 20:37:27 documento composto com LATEX 2ε usando LYX.
A Transformada de Laplace1 é um método de resolução de equações diferenciais e dos correspondentes problemas de
valor inicial e de valor de contorno. Ela é importante para o Controle Automático porque os modelos matemáticos dos sistemas
físicos que se deseja controlar são, em geral, descritos por equações diferenciais. A aplicação da Transformada de Laplace
permite prever o que deve acontecer no futuro de um sistema o que é fundamental para o controle deste sistema. Em outras
palavras, pode-se prever qual será a resposta de um sistema a uma entrada conhecida e isso é importante para: 1) elaborar uma
entrada que leve o sistema a um determinado estado; e 2) simular o comportamento do sistema e verificar se a entrada elaborada
surtiu o efeito desejado; 3) ter uma visão geral do comportamento do sistema.
Existem duas Transformadas de Laplace:
1. A Transformada de Laplace Bilateral;
2. A Transformada de Laplace Unilateral.
O maior interesse é pela Transformada de Laplace Unilateral que é largamente empregada no estudo de sistemas lineares
invariantes no tempo e na resolução de equações diferenciais. O processo de resolução das equações diferenciais2 consiste de
três etapas principais:
1a etapa:

Um problema “difícil” é transformado numa equação “simples” (equação subsidiária - algébrica).

2a

Resolve-se a equação subsidiária mediante manipulações puramente algébricas.

3a

etapa:
etapa:

Desta maneira, a Transformada de Laplace reduz o problema de resolução de uma equação diferencial a um problema algébrico.
A terceira etapa é facilitada pelas tabelas, cujo papel é análogo ao das tabelas de integrais na integração. (Estas tabelas também
são úteis na primeira etapa.) Uma está incluída no fim do capítulo.
O método é amplamente usado na Matemática aplicada à Engenharia, onde possui numerosas aplicações. É particularmente útil nos problemas em que a força de propulsão (mecânica ou elétrica) tem descontinuidades: por exemplo, atua apenas
durante um curto intervalo de tempo ou é periódica, mas não é simplesmente uma função senoidal ou co-senoidal. Outra vantagem é que ele resolve diretamente os problemas. Realmente, os problemas de valor inicial são resolvidos sem que se determine
de início uma solução geral. De modo análogo, resolve-se as equações não-homogêneas sem necessidade de resolver primeiro a
equação homogênea correspondente.
Neste capítulo, a Transformada de Laplace é considerada sob ponto de vista prático, ilustrando sua utilização em problemas importantes de engenharia. Portanto este capítulo é dedicado à aplicação da Transformada de Laplace às equações
diferenciais ordinárias3 . As equações diferenciais parciais também podem ser tratadas pela Transformada de Laplace.

A função gama de x denotada por Γ(x) é definida como:

0

Γ(k) =
Γ(k + 1) =

Γ(1 + 1) = 1 · Γ(1) = 1!

Γ(2 + 1) = 2 · Γ(2) = 2.1! = 2!
Γ(3 + 1) = 3 · Γ(3) = 3.2! = 3!

Γ(4 + 1) = 4 · Γ(4) = 4.3! = 4!
..
.
(k − 1)!
k!
k = 0, 1, 2, . . .

(1.3)

A função gama é uma versão contínua do fatorial, isso é, ela existe para valores fracionários do argumento e para os valores
inteiros ela é igual ao fatorial do valor precedente (Γ(k) = (k − 1)!). Note que a função gama é uma função de números reais: 
 Z ∞
Z ∞
1
1
1
=
e−t t 2 −1 dt =
e−t t − 2 dt
Γ
2
0
0
{z
}
|
t = λ2

Z x
0

dt = 2λ dλ

∴ 


Z ∞
2
1
=2
e−λ dλ
Γ
2
0
2

e−λ dλ é chamada de função de erro de x, para x → ∞ esta integral vale 1, logo: 


1
= π.
Γ
2

(1.4)

Exemplo 1: calcular a função gama de 3, 5 = 7/2 usando o valor de Γ(0, 5) junto com a equação (1.2): 


1
π
=
Γ
2   

 

1
1
1√
1
3
= Γ 1+
= Γ
=
π
Γ
2
2
2
2
2   

 

3
3
3 1√
3
5
3√
π=
π
= Γ 1+
= Γ
=
Γ
2
2
2
2
22
4   

 



5
5
53
5
15
7
= Γ 1+
= Γ
=
π=
π.
Γ
2
2
2
2
24
8
A Figura 1.1 ilustra o comportamento da função gama.
Observe, no gráfico, alguns pontos de interesse: Γ(1) = 0! = 1, Γ(2) =

1! = 1, Γ(3) = 2! = 2, Γ(4) = 3! = 6 e Γ(0, 5) = π ∼
= 1, 772 453 851.

Função Gama

Z ∞

Γ(5) =
..
.

2
onde a integral √
π

A solução da equação subsidiária é transformada novamente para se obter a solução do problema dado.

Γ(x) =

Γ(3) =
Γ(4) =

Γ(x)

e−t t x−1 dt

para x > 0 .

(1.1)

6
5

Pode-se ainda calcular:

4

Z ∞

Γ(x + 1) =

|0

e−t t x dt
{z }

dv = e−t dt

u = tx

= − e−t t x

i∞
0

+x

Z ∞
0

e−t t x−1 dt .

3
2

v = −e−t

1

x

du = xt x−1 dt

0
0,5

O primeiro termo da última expressão à direita é nulo, a integral é Γ(x). Isso fornece a relação:
Γ(x + 1) = xΓ(x) .
Como
Γ(1) =

Z ∞
0

e−t dt = − e−t

i∞
0

1

1,5

2

2,5

3

3,5

4

Figura 1.1: Função gama de x
(1.2)

= lim −e−t + e0 = 1 ,
t→∞

1 Pierre-Simon

Laplace (1749-1827).
2 São equações que modelam o comportamento de sistemas dinâmicos e por isso são importantes para o Controle Automático.
3 De uma única variável.

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

1

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

2

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

1.2 Transformada de Laplace

1.2.1 Algumas Funções Importantes

Seja g(t) uma dada função definida para todos os valores positivos de t. Multiplicando g(t) por e−st , onde e é uma constante4, e
integrando em relação a t de zero ao infinito. Então, se a integral resultante existe, ela será uma função de s, digamos G(s).

Função Degrau de Heaviside5 ou Função Degrau Unitário

G(s) =

Z ∞

g(t) e

0

−st

G(s) = L {g(t)} =

0

g(t) e−st dt .

(1.5)

Esta função apresenta uma descontinuidade em t = 0, uma vez que o valor de u(t) se modifica instantaneamente de 0 para 1
quando t = 0, como mostrado na Figura 1.2. É interessante observar que se pode criar outras funções tomando como base a
função degrau unitário.

1

L {g(t)} = L {1} =

Z ∞
0

L {t} =

δ(t) =
Z +∞
−∞

1
.
s

A notação na primeira linha à direita é conveniente, mas se deve dizer uma palavra a respeito dela. O intervalo de integração
em (1.5) é infinito. Uma integral deste tipo é chamada de integral imprópria e, por definição, é calculada de acordo com a regra:
e−st g(t) dt = lim

Z T

T →∞ 0

δ(t)

e−st g(t) dt .

1

δ(t − a) − δ(t − b)

1

1

t 
T
0  

1
1
1
= lim − e−sT + e0 =
T →∞
s
s
s

(Re(s) > 0)

Exemplo 3: seja g(t) = eat , quando t > 0, onde a é uma constante. Então,
Z ∞
0

e−st eat dt =

Z ∞
0

e−(s−a)t dt =

b

Figura 1.3: Função Delta de Dirac ou Função Impulso Unitário

δ(t) =
Z +∞
−∞

g(t) δ(t) dt

=

δ(t) = u′ (t) =

conseqüentemente, quando Re(s − a) > 0 ou Re(s) > Re(a),

0 para t 6= 0

(1.6)

g(0)

(1.7)

que se justifica pelo fato da função delta não ser nula apenas na origem, assim apenas o valor que g(t) assume na origem é que
influencia o valor da integral.
A função delta pode ser vista como sendo a derivada da função degrau unitário:

−1 −(s−a)t i∞
e
;
s−a
0

d u(t)
dt

Note que em t = 0 a função u(t) apresenta uma descontinuidade onde a sua derivada não é definida: o limite à esquerda quando
t → 0 vale zero enquanto o limite à direita quando t → 0 vale 1. Como houve um salto para cima a derivada deve tender a infinito
em t = 0. Exatamente como a função delta de Dirac.

1
.
L {eat } =
s−a

5 Oliver
6 Paul

constante e é a base dos logaritmos nemperianos ou naturais e vale aproximadamente 2,718 281 828 459 045 235 360 287 471 352 662 497 757 247 094.

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

t
a

Outra forma de definir a função delta de Dirac é através da integral do produto da função delta por uma outra função g(t):

Se T tende a infinito, o valor do co-seno e do seno são indeterminados, mas limitados no intervalo [−1, 1], e e−σT → e−∞ = 0.
Então dizemos que a integral só converge para valores de s com parte real positiva (Re(s) > 0). Esta aparente desvantagem pode
ser removida (veja a Seção 1.2.3), mas por hora ela deve ser levada em conta na determinação do domínio da Transformada de
Laplace de uma função.

G(s) =

t
a

e−sT = e−(σ+ j ω)T = e−σT e− j ωT = e−σT (cos ωT − j sen ωT ) .

9 de setembro de 2006

=

δ(t − a)

1

Esta notação é usada em todo o texto. Note, ainda, que se Re(s) ≤ 0 a integral não existe porque o limite tende a infinito.
Por outro lado, quando Re(s) > 0, tem-se a parte real de s positiva, como s = σ + j ω, pode-se escrever

4A

δ(t) dt

0 para t 6= 0

Observe que ela não é definida para t = 0. Muitos autores dizem que ela tende a infinito quando t → 0, definindo assim
o limite de δ(t) quando t → 0. Embora isso não seja necessário já que não é usado para provar nenhuma propriedade da função,
é conveniente para facilitar a visualização. Por isso, a função delta é representada como uma seta para cima em t = 0 com
comprimento igual à uma unidade e uma reta sobre o eixo dos tt representando os valores onde t 6= 0 para os quais a função delta
é nula, como mostrado na Figura 1.3.

Daí, nossa notação significa
1
e−st dt = lim − e−st
T →∞
s

b

Função Delta de Dirac6 ou Função Impulso Unitário

i∞
1
e−st dt = − e−st ;
s
0

assim, quando Re(s) > 0, 

t
a

A função delta de Dirac é definida por:

Exemplo 2: seja g(t) = 1 quando t > 0. Determinar G(s).

0

t
a

Figura 1.2: Função Degrau de Heaviside ou Função Degrau Unitário

N OTAÇÃO
Representa-se a função original por uma letra minúscula, de modo que G(s) designe a transformada de g(t), e Y (s) designe
a transformada de y(t), etc.

Z ∞

1

1
t

g(t) = L −1 {G(s)} .

0

u(t − a) − u(t − b)

u(t − a)

u(t)

A operação realizada sobre g(t) é chamada Transformada de Laplace. É comum incluir o zero no intervalo de integração,
isso é, quando o limite à direita e à esquerda de zero são diferentes, usa-se o valor à esquerda para incluir os fatos que ocorrem
quando t = 0.
Além disso, a função original g(t) na equação (1.5) é chamada de Transformada Inversa ou, simplesmente, a inversa de
G(s), e será representada por L −1 {G(s)}; assim, escreve-se

Z ∞


 1 se t ≥ 0
u(t) =
 0 se t < 0

dt

A função G(s) é chamada a Transformada de Laplace da função original g(t) e será representada por L {g(t)}. Assim:
Z ∞

A função degrau unitário é definida por:

3

Heaviside (1850-1925).
Adrien Maurice Dirac (1902-1984).

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

4

6 . s2 − a2 Na Tabela 1. a Transformada de Laplace unilateral da função delta de Dirac também vale 1 porque a função δ(t) vale 0 de −∞ até 0. onde n é um inteiro não-negativo. Para t = 0. Quando as transformadas da Tabela 1. 7 Há uma certa falta de rigor matemático nesta declaração. mas mesmos assim o seu resultado é válido. quase todas as transformadas mais usuais podem ser obtidas pelo emprego de alguns teoremas gerais simples que são examinados nas seções seguintes. dt = dx s .2. Igualando as partes real e imaginária destas equações. Empregando a equação (1. MSc. As fórmulas 3. Esta decorre de 7 e de Γ(n + 1) = n!. diretamente a partir da definição? A resposta é negativa. Se nessas equações a constante imaginária 2 2j 8 cosh j for simplesmente suprimida obtemos o co-seno e seno hiperbólicos. como o são também a diferenciação e a integração. Eng. L {t a } = Z ∞ 0 e−x Z ∞  x a dx 1 Γ(a + 1) = a+1 e−x xa dx = s s s sa+1 0 (s > 0). pela equação (1. isto é. s − jω s − jω s + jω s2 + ω2 s2 + ω2 s + ω2 Por outro lado. Em outras palavras. Logo. L {e jωt } = L {cosωt + j sen ωt} = L {cos ωt} + jL {sen ωt}. Empregando o Teorema 1 e o resultado do Exemplo 3. L {ag(t) + bh(t)} = Z ∞ 0 (ag(t) + bh(t))e−st dt = a Exemplo 4: seja8 g(t) = cosh at = Z ∞ 0 e−st g(t)t + b Z ∞ 0 e−st h(t) dt = aL {g(t)} + bL {h(t)} (eat + e−at ) . L {coshat} = L {eat + e−at } = 2 2 s−a s+a isto é. 9 de setembro de 2006 Prof.5 para obter a transformada de uma função após outra. para quaisquer funções g(t) e h(t) cujas Transformadas de Laplace existem e quaisquer constantes a e b. Uma propriedade de grande importância é que a Transformada de Laplace é uma operação linear.7): Z ∞ L {δ(t)} = δ(t) dt = 1 −∞ Portanto. E a razão é que a transformada de Laplace goza de propriedades gerais úteis para esse objetivo.. Segue-se 1 s + jω s + jω 1 s ω L {e jωt } = = = = +j 2 . Esse assunto é abordado a segir no Teorema 1. Por definição. A fórmula 11 foi demonstrada no Exemplo 4. Tabela 1. A fórmula 7 pode ser demonstrada a partir da definição: L {t a } = fazendo st = x. aplicando a definição da equação 1.. encontra-se 2   1 1 1 1 + . quando Re(s) > Re(a) (≥ 0) L {cosh at} = s . Luís Paulo Laus.1 encontra-se uma pequena lista de algumas funções elementares importantes e de suas Transformadas de Laplace. logo sua integral vale 0 também. e−st vale 1. MSc.1: Algumas Funções Elementares g(t) e suas transformadas de Laplace L {g(t)} # g(t) L {g(t)} Região de Convergência 1 δ(t) 1 C A Transformada de Laplace é uma operação linear. da equação (1. A fórmula 8 foi demonstrada no Exemplo 3.1 são casos especiais da fórmula 6. integrar a função δ(t) de −∞ até +∞ é equivalente a integrá-la de 0 até +∞7 .1).3). (ex + e−x ) (ex − e−x ) é a função co-seno hiperbólico definida por cosh x = . δ(t) = 0 e portanto e−st não importa (está sendo multiplicado por zero). respectivamente.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná A Transformada de Laplace bilateral da função delta vale: L {δ(t)} = Z ∞ −∞ δ(t) e−st dt para t 6= 0. 5 9 de setembro de 2006 Prof. Eng. Existe também a função seno hiperbólico definida por senh x = . Então.1 são conhecidas. Luís Paulo Laus. Z ∞ 0 e−st t a dt. obtém-se as fórmulas 9 e 10. e a fórmula 12 pode ser demonstrada de maneira semelhante. pelo Teorema 1. Para demonstrar as fórmulas 9 e 10. 3 u(t) 1 s Re(s) > 0 4 t 1 s2 Re(s) > 0 5 t2 2! s3 Re(s) > 0 6 t n (n inteiro e positivo) n! sn+1 Re(s) > 0 7 t a (a positivo) Γ(a + 1) sa+1 Re(s) > 0 8 eat 1 s−a Re(s) > Re(a) 9 cos ωt s s2 + ω2 Re(s) > 0 10 sen ωt ω s2 + ω2 Re(s) > 0 11 cosh at s s2 − a2 Re(s) > |Re(a)| 12 senh at a s2 − a2 Re(s) > |Re(a)| 1. tem-se 2 1 1 s Re(s) > 0 L {ag(t) + bh(t)} = aL {g(t)} + bL {h(t)} . Deve-se prosseguir desta maneira. Ambas 2 2 j x − j x j x − j x (e + e ) (e − e ) estão relacionadas com equação de Euler com a qual é fácil mostrar que cos x = e sen x = . 4 e 5 na Tabela 1. faz-se a = j ω na fórmula 8.2 Linearidade da Transformada de Laplace Teorema 1 (Linearidade da Transformada de Laplace) D EMONSTRAÇÃO.

usando qualquer arco (uma reta. se preferir. não trazem uma informação fácil de interpretar como fase (atraso) e módulo (amplitude/ganho). Contudo. elas são as variáveis independentes ou. (c) módulo. deve-se representar o valor numérico da transformada que varia em função de s. Decorre da definição que os saltos finitos são as únicas descontinuidades que uma função secionalmente contínua pode ter. Além disso.5) foi necessário restringir os valores de s para que a integral convirja. Eng. Surpreendentemente. a fase representa o atraso de cada componente (cada produto senóide-exponencial que compõe o sinal). A Figura 1. o sistema não seria causal (não obedeceria a lei de causa-efeito). estas são conhecidas por descontinuidades ordinárias. a fase representa o atraso sofrido por cada sinal. em cada um dos quais g(t) é contínua e tem limites finitos quando t tende para qualquer ponto extremo do intervalo de subdivisão a partir do interior. então. ou seja. No eixo vertical. Este salto de fase deve ser interpretado com cautela: para análise em regime (como as obtidas com o emprego da Série e Transformada de Fourier12) o ângulo de fase representa o atraso ou adiantamento de sinal em relação à referência de tempo. Isso se deve ao “Teorema da Extensão Analítica” que vem da teoria das variáveis complexas. dependendo de sua freqüência complexa (parte real ligada ao amortecimento.2. Assim. parte complexa ligada a freqüência da senóide). A questão da fase (atraso) depende da interpretação da transformada: 1) se é uma transformada de um sinal.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Concluindo esta seção introdutória. Isso é um pouco falho porque um sinal com fase de 450 pode estar realmente atrasado de −3150 ou −6570. Embora a interpretação ainda tenha que ser feita de forma conjunta. é possível estender a validade do resultado (da transformada obtida) para fora da região de convergência incluindo todos os pontos onde a função (a Transformada de Laplace) é analítica. o gráfico do módulo diz muito do comportamento da função quanto à amplitude e o da fase quanto ao atraso. Caso contrário. Isto tem importância prática uma vez que as entradas descontínuas (forças de propulsão) são exatamente aquelas para as quais a Transformada de Laplace se torna particularmente útil.4 Representação Gráfica da Transformada de Laplace função analítica em uma região é uma função cujas derivadas de qualquer ordem existem em qualquer ponto desta região.5-c). ou melhor. o módulo representa amplitude do sinal para cada freqüência complexa. Este ponto corresponde ao pólo (valor que anula o denominador) da transformada.5-a e b. o que é mais significativo. para cada posição no plano σω existe um número complexo associado.12 mostra um exemplo. representar a transformada usando duas perspectivas: uma para a parte 1 real e outra para a parte imaginária de s+1 como mostrado na Figura 1. Esse teorema estabelece que. Luís Paulo Laus. são os valores de s que anulam o denominador da transformada. Da mesma forma. e 2) se a transformada representa o comportamento de um sistema. A interpretação destes gráficos é muito difícil porque deve ser feita conjuntamente. Por isso. basta exigir que g(t) seja secionalmente contínua em cada intervalo finito na faixa t ≥ 0.5) existirá se todo o integrando e−st g(t) tender a zero de modo suficientemente rápido quando t → ∞. ou componente do sinal de entrada. no entanto. grande parte do comportamento da função 12 Jean-Baptiste-Joseph 7 ω − 3π 2 −1 0 (c) 9 de setembro de 2006 1 s+1 −π 3 1. a integral em (1. etc. na região onde a integral não existe. pelo menos como uma função exponencial com expoente negativo.2.8) no teorema de existência subseqüente. Isto motiva a desigualdade (1. se duas funções forem iguais em um comprimento finito ao longo de qualquer arco em uma região em que ambas as funções são analíticas9 . Uma forma alternativa mais intuitiva é representar a transformada na forma polar como mostrado na Figura 1. 1. uma função g(t) é secionalmente contínua num intervalo finito a ≤ t ≤ b se g(t) é definida neste intervalo e tal que o intervalo possa ser subdividido em um número finito de intervalos. − 7π 4 −2π −3 σ −2 −1 −1 0 (d) e−t : 2 0 1 −2 Figura 1.4). ω 1 −2 0 4 9 Uma σ − π2 − 3π 4 5 10 Pólos 1 2 − π4 6 11 Na ω −1 0 (b) ∠ 1 0 1 −2 . Assim. as partes real e imaginária de s são chamadas respectivamente de σ e ω e representadas nos dois eixos horizontais. as partes real e imaginária da variável independente s pois s = σ + j ω. o eixo real por exemplo) que tenha parte na região de convergência e parte fora dela (ver Figura 1. conforme a natureza da transformada: 1) se é uma transformada de sinal. (b) parte imaginária. O módulo da transformada tende a infinito quando s se próxima de −1 + j 0 por qualquer lado (ver na Figura 1.3 Região de Convergência Para calcular a Transformada de Laplace pela definição dada pela equação (1. o atraso pode ser considerado em termos temporais. porém. está claro que a classe de funções secionalmente contínuas inclui toda função contínua. Pode-se. a Transformada de Laplace das funções apresentadas é válida mesmo fora da região de convergência. Por definição. Assim. Região de Corvergência Im(s) a arco (reta) nas duas regiões a integral não converge mas mesmo assim a transformada existe 11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 Re  1 s+1  Im 4 3 2 1 0 −1 −2 −3 −4 Re(s) −1 ω (a) −3 σ −2 −1 − 5π 4 2 2 1 1 −3 0 −2 −1 Prof. a fase foi representada sempre com sinal negativo.5-c e d. então elas são iguais em toda a parte na região. o gráfico do módulo deve ser interpretado de forma diferenciada. MSc.5-d que há uma descontinuidade quando ω passa de negativo para positivo quando σ é negativo. na análise transitória (principal aplicação da Transforma de Laplace) o ângulo de fase representa um valor numérico para construção do gráfico já que todos os sinais são considerados nulos para t < 0. A interpretação na forma retangular é mais difícil porque as partes real e imaginária da transformada não são simples de interpretar. a situação é a seguinte: para um s fixo. o módulo representa o ganho pelo qual cada componente do sinal de entrada é multiplicada para compor o sinal de saída. g(t) não necessita ser contínua. cabem algumas considerações sobre a existência da Transformada de Laplace. e 2) se a transformada representa o comportamento de um sistema. Isso diminui um pouco a utilidade da interpretação do gráfico de fase. ou seja. verdade são duas superfícies tridimensionais como é visto mais a frente. (d) fase (em radianos) Observe na Figura 1. para dar a impressão de que o sinal está atrasado em relação ao sinal de entrada ou que o sistema sempre atrasa o sinal. Não se sabe o atraso em termos de ângulo de fase porque o sinal de saída em geral não é periódico (não se repete). ou seja. Em termos intuitivos.5: Gráfico da Transformada de Laplace de 1 de s+1 σ 1 −2 (a) parte real.

.

.

1 .

.

.

.

s + 1.

uma vez obtida a Transformada da Laplace. Como s é um Considere como exemplo a Transformada de Laplace de e−t que vale s+1 1 número complexo ele possui duas dimensões independentes (parte real e imaginária). Eng. MSc. mesmo que seja necessário restringir os valores de s para tornar a integral da equação (1. Além disso. ou seja. Não é prático reduzir o número de dimensões da variável independente s porque isso tolhe a representação a ponto de torná-la sem sentido. A representação é muito complicada e difícil de construir a menos que se disponha de um software para isso. Não é comum representar graficamente uma Transformada de Laplace (que é uma função de s) porque se trata de uma função complexa de uma variável complexa.3. é difícil visualizar e interpretar o gráfico já que é a representação de uma11 superfície tridimensional. deve-se usar algum artifício para reduzir para três o número de dimensões a serem representadas e usar uma perspectiva. Mesmo assim. 4 3 2 1 0 −1 −2 −3 −4 0 −2 Figura 1.4: Plano s com região de convergência e extensão da existência da Transformada de Laplace 1 s+1 2 1 −3 a integral converge logo a transformada existe  Fourier (1768-1830). só resta reduzir o número de dimensões da variável independente (da função.5) absolutamente convergente. 1 de acordo com a Fórmula 8. da transformada) e trabalhar com dois gráficos. 9 de setembro de 2006 Prof. pode-se considerar essa transformada válida para qualquer valor de s com exceção dos pólos10 já que nos pólos a transformada não é analítica.4.  −1 0 Portanto. 8 . Não é possível representar um número complexo com apenas uma dimensão e também não é possível construir um gráfico tetradimensional para representar as partes reais e imaginárias dos números complexos. Mais detalhes sobre a região de convergência e sua relação com a lei de causa-efeito e a Transformada Inversa de Laplace são vistos na Seção 1. Portanto. Portanto. grande parte da informação ou do sentimento sobre o comportamento destas funções complexas podem ser obtidos de um gráfico muito mais simples para a grande maioria dos casos de interesse prático. O resultado de s+1 também é um número complexo e também possui duas dimensões independentes. Luís Paulo Laus.

−1 −2 2 −3 1 −2 ω −2 −2 0 −1 0 1 1 (a) σ 0 2 −2 (b) ∠ L {g(t − τ)} = −1 1 . gerar os gráficos. Matlab e MuPAD. representada na Figura 1. g(t − τ).2. A fase.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná pode ser obtido apenas pela análise dos valores de s que anulam o denominador (pólos) e numerador (zeros). Por definição. pode-se notar que o gráfico apresenta picos nós pólos ± j cai a zero em s = 0 porque este é o valor que anula o numerador da transformada. é bastante complexa. mas esse software. então a sua Transformada de Laplace se tornará L {g(t − τ)} = e−s τ L {g(t)} = e−s τ G(s) desde que g(t) = 0 no intervalo (−τ.5 Deslocamento no Tempo  s Re 2 s +1   s Im 2 s +1  Teorema 2 (Teorema do deslocamento no tempo) Se uma função g(t) é deslocada no tempo de forma que o instante inicial (t = 0) se torne τ.6-c. isso é. além de difícil de usar. Na Figura 1. produz resultados de pouca qualidade se comparados aos obtidos com o ft3d. O mesmo ocorre com os software matemáticos como octave. −τ) se τ for negativo). 2 3 2 1 1 0 0 −1 D EMONSTRAÇÃO. 1. 0) (ou (0.6-d.

.

.

s .

.

.

.

s2 + 1 .

9 ϕ ) é uma função co-seno nula se t < ϕ/ω e deslocada para o instante inicial t0 = ϕ/ω.9.CEFET-PR) pelo aluno de mestrado Felipe Marcon para plotagem de gráficos de funções de transferências13.7 traz uma representação alternativa: ao invés de desenhar um gráfico complicado e trabalhoso. mas tem a vantagem de gerar um gráfico renderizado de alta qualidade e plotar os pólos e zeros bem como a resposta em freqüência. multiplicar o integrando por u(t) não altera o valor da integral. 2 0 −1 −1 (c) 0 g(t − τ) − 5π 4 1 Z ∞ Se g(t) = 0 no intervalo (−τ. Exemplo 5: seja h(t) = cos(ωt − ϕ) u(t − a Transformada de Laplace de h(t) é ϕ Função de transferência é a Transformada de Laplace da resposta ao impulso de um sistema quando a energia inicial do sistema é nula. MSc. esta igualdade também significa que g(λ) u(λ + τ) = g(λ) u(λ). a área que aparece hachurada na Figura 1.net/.6: Gráfico da Transformada de Laplace de cost: (a) parte real. Eng.  −τ  0 {z } | | {z } =L {g(t)} =0 já que u(λ)=0 Figura 1. Pode-se mostrar que o mesmo é verdade para τ < 0. 2 0 −1 −1 ω σ 2 −2 g(t − τ) e−st dt = L {g(t − τ)} = L {g(λ)} = s s2 + 1 − π2 − 3π 4 −π 2 − 3π 2 2 1 −2 ω − 7π 4 −2π −2 0 −1 0 1 σ 1 ω 0 −1 1 2 −2 (d) σ τ 2 −2 g(t) Figura 1. −τ) caso τ seja negativo (logo −τ é positivo). 0) implica que g(t − τ) u(t) = g(t − τ) u(t − τ) Im(s) zero g(t − τ) 1 A Figura 1.UTFPR (antigo Centro Federal de Educação Tecnológica do Paraná .7: Gráfico mostrando os pólos e zeros da transformada de cost Está disponível gratuitamente na internet o software ft3d no endereço http://www. Infelizmente ele só plota o módulo da função em 3D. ω L {h(t)} = L {cos(ωt − ϕ)} = e−s ω L {cos(ωt)} = 13 Prof.ft3d. ou seja. (b) parte imaginária. MSc. Luís Paulo Laus. (d) fase (em radianos) s de 2 s +1 ∞ −τ g(λ) u(λ + τ) e−s(λ+τ) dλ . Esta igualdade é ilustrada na Figura 1. representa-se apenas os pólos e zeros da função. 0) (ou (0. Esse software foi desenvolvido na Universidade Federal Tecnológica do Paraná . s2 + ω2 10 . pode-se dizer que g(t − τ) u(t) = g(t − τ) u(t − τ). τ 1 t t τ g(t − τ) u(t) g(t − τ) u(t − τ) t t Dividindo o intervalo de integração.8 para τ > 0. Ainda. a interpretação do módulo é direta: a função tende a infinito (picos) nos pólos (marcados com ×) e tende a zero. respectivamente. A interpretação cabe a quem está lendo o gráfico. 0) ou (0.8: Nulidade de g(t) no intervalo (−τ. Realizando a mudança de variável. Ele roda em Windows e pode ser usado para plotar grande parte das Transformadas de Laplace das funções em que se tem interesse prático. −τ) se τ for negativo). porém. Mudando a variável t = λ + τ. Na Figura 1.cjb. Também pode ser entendida como sendo a relação entre a a Transformada de Laplace da saída e da entrada de um sistema linear e invariante no tempo. tem-se:  pólos Re(s)  Z ∞ Z 0    L {g(t − τ)} = e−s τ  g(λ) u(λ) e−s λ dλ + g(λ) u(λ) e−s λ dλ = e−s τ L {g(t)} . Há também a possibilidade de se usar o gnuplot para A condição do teorema 2 merece um comentário. pode-se imaginar o que ocorre com a função nas proximidades dos pólos e zeros. Se g(t − τ) u(t) = g(t − τ) u(t − τ) significa que g(t) é nula no intervalo (−τ.9-a e b vai alterar o valor da integral. ϕ s e−s ω . 9 de setembro de 2006 g(t − τ) u(t) e−st dt . Luís Paulo Laus. − π4 3 0 já que a integral é calculada de zero à infinito. Se τ < 0 a função g(t − τ) está adiantada em relação à g(t) pois isso é igual à g(t + τ) com τ > 0. portanto o teorema 2 não é aplicável. tem-se: Z 0 4 Z ∞ 9 de setembro de 2006 Prof. t τ u(t − τ) u(t) t −τ t τ Figura 1. Eng. se τ > 0 diz-se que a função g(t − τ) está atrasada em relação à g(t) e que a função g(t + τ) está adiantada porque ocorrem depois e antes de g(t). (c) módulo. A interpretação da fase é quase impossível de ser feita. pode-se ver dois caso nos quais a função g(t) não é nula neste intervalo e. tende ao plano σωnos zeros (marcados com ◦).

convolução: ato ou efeito de enrolar(-se) para dentro. g(t − τ) g(t + τ) t O Teorema da Convolução é fundamental para a análise de sistemas.2. a integral do sinal de entrada produzirá a integral do sinal de saída. Em outras palavras. A convolução de duas funções no tempo denotada por g(t) ∗ h(t) é definida como: 9 de setembro de 2006 x(τ) δ(t − τ) dτ e supondo que a aplicação do sinal x(t) ao sistema G produz o sinal de saída y(t). tem-se: Figura 1. um sinal integrado é aplicado à entrada é equivalente a aplicar o sinal ao sistema e integrar a saída. é fácil determinar o seu gráfico levando em conta que o produto de dois números complexos é o produto dos módulos e a soma das fases como ilustrado na Figura 1. Eng. A transformada do sinal de saída será: h(λ) g(t − λ) u(t) e−st e−s(λ−λ) dλ dt Dizer que g(t) = 0 se t < 0 é o mesmo que g(t − λ) u(t) = g(t − λ) u(t − λ) para λ arbitrariamente grande (ver Figura 1. Luís Paulo Laus. A Transformada de Laplace de g(t) é chamada de função de transferência.   1 s 1 3s =3 + − (s2 + 1)(s + 1) s + 1 s2 + 1 s2 + 1 1. é possível aplicar o teorema 2. não é possível aplicar o teorema 2. Um sistema linear e invariante no tempo pode ser representado por um sinal chamado de resposta ao impulso. = G −∞ 1. Pode-se. então. Prof.8 com τ = λ → ∞).Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná g(t) g(t) g(t) t τ τ (a) Se o sistema for invariante no tempo a resposta ao impulso será G{δ(t − τ)} = g(t − τ).3 este procedimento é sistematizado.3) para calcular y(t) sem que haja a necessidade de calcular uma integral de convolução.7 Multiplicação por eat 0 Z +∞ x(τ) g(t − τ) dτ = x(t) ∗ g(t) que é a transforma de 0 0 −∞ Y (s) = X(s) G(s) = 0 h(λ) e−sλ Z +∞ 3 Exemplo 6: suponha que a transformada da resposta ao impulso do sistema G seja G(s) = s+1 .9: Deslocamento no tempo: (a) atraso no tempo. a resposta de um sistema linear e invariante no tempo pode ser conhecida para qualquer sinal se for conhecida a resposta ao impulso. Se uma função g(t) é multiplicada por um fator eat .  g(ξ) u(ξ) e−sξ dξ dλ g(ξ) u(ξ) e−sξ dξ  π √ y(t) = 3e−t + 3 sent − 3 cost = 3e−t + 3 2 sen t − 4 e que foi obtida expandindo o produto X(s) G(s) em frações parciais e procurando cada termo na Tabela 1. o dicionário Housaiss. Ou seja. aplicar a transformada inversa (ver Seção 1. que é uma integral de convolução. y(t) = g(t) ∗ h(t) = Z +∞ −∞ g(λ) h(t − λ) dλ = Z +∞ −∞ y(t) = h(λ) g(t − λ) dλ . = Z ∞ Z0 ∞ 0 g(t) ∗ h(t) e−st dt g(t) ∗ h(t) u(t) e−st dt = Z ∞ Z +∞ = Z ∞ Z +∞ = Z ∞ Z +∞ = Z +∞ Z ∞ = Z +∞ −∞ 0 0 −∞ 0 −∞ −∞ −∞ h(λ) g(t − λ) dλ u(t) e−st dt +∞ −∞ h(λ) e−sλ g(t − λ) u(t) e−s(t−λ) dλ dt h(λ) e−sλ g(t − λ) u(t) e−s(t−λ) dt dλ Z ∞  h(λ) e−sλ g(t − λ) u(t) e−s(t−λ) dt dλ . g(t) e−ξt dt Prof. A grande vantagem é que a transformada da resposta ao impulso G(s) do sistema. Considerando x(τ) dτ o peso do sinal δ(t − τ). que caracteriza completamente um sistema linear e invariante no tempo. ∞ g(t − λ) u(t − λ) e−s(t−λ) dt dλ . tem-se: Z D EMONSTRAÇÃO. ou seja. Pode-se. tem-se: Z Teorema 3 (Teorema da Convolução) +∞ A Transformada de Laplace da convolução14 de duas funções no tempo é o produto das Transformadas de Laplace das duas funções. Neste sistema é aplicando um s sinal x(t) = cost que tem por transformada X(s) = s2 +1 .1. MSc. substituir t − λ por ξ e dt por dξ já que λ é constante para a integral mais interna o que leva à  Z ∞ Z +∞ L {g(t) ∗ h(t)} = h(λ) e−sλ g(ξ) u(ξ) e−sξ dξ dλ −∞ L {g(t) ∗ h(t)} = = 0 Z ∞ 0 h(λ) e−sλ ∞ 0 Z ∞ 0 Lembrando que Y (s) é um número complexo. Luís Paulo Laus.10. Assim. pela definição do impulso: Z t t τ g(t) = G{δ(t)} . MSc. Lembrado que. Por definição. A resposta ao impulso de um sistema G é uma função do tempo g(t) que é o sinal de saída do sistema quando é aplicado um impulso unitário (ou delta de Dirac) na entrada do sistema que está em repouso (com energia inicial nula). Por definição. não é possível aplicar o teorema 2. (c) atraso no tempo. então a Transformada de Laplace do produto será L {g(t) eat } = G(s − a) onde G(s) = L {g(t)}. Assim: t t g(t − τ) Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná +∞ x(t) = (b) (c) y(t) = G{x(t)}  Z +∞ x(τ) δ(t − τ) dτ . Na Seção 1. se L {g(t)} = G(s) e L {h(t)} = H(s) então L {g(t) ∗ h(t)} = L {g(t)}L {h(t)} = G(s) H(s) se g(t) = 0 para t < 0 e h(t) = 0 para t < 0. h(λ) e−sλ dλ Z  L g(t) eat = 0 = L {g(t)} L {h(t)} Substituindo s − a = ξ tem-se: = G(s) H(s) .2. Assim:  Z Z L {g(t) ∗ h(t)} = x(τ) G {δ(t − τ)} dτ . uma entrada de impulso deslocada no tempo de um valor τ gera uma saída de resposta ao impulso deslocada do mesmo valor de tempo. 14 Segunda −∞ ∞ g(t) eat e−st dt =  Z L g(t) eat = 0 11 9 de setembro de 2006 ∞ Z ∞ 0 g(t) e−(s−a)t dt . então. um sistema pode ser modelado diretamente em s. ou seja. pode ser obtida sem a necessidade da obtenção da resposta ao impulso no tempo e sem a necessidade da aplicação da Transforma de Laplace. Teorema 4 (Teorema dual do deslocamento no tempo) Como h(t) = 0 para t < 0. 12 . pode-se calcular a transformada da resposta Y (s) se for conhecida a transformada da entrada X(s) e a transformada da resposta ao impulso G(s) do sistema. Usando a Transformada de Laplace. (b) adiantamento no tempo. a Transformada de Laplace da convolução vale: L {g(t) ∗ h(t)} = −∞ Se o sistema for invariante no tempo: D EMONSTRAÇÃO .6 Convolução Se o sistema for linear. Eng.

Mostre que: que. pelo teorema 4. e é simples determinar se uma função satisfaz ou não a uma desigualdade da forma (1.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná X(s) 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 × −2 −1 σ 0 0 −1 1 −2 −3 2 = −2 −1 σ 0 0 −1 −3 2 + −2 −1 1 σ 0 0 −1 1 −2 −3 2 σ 0 0 −1 1 −2 −3 2 ω cosht < et . de acordo com a definição e tendo em vista que Γ(1/2) = π. (l) cosh2 3t.  t t ωt t e + e−ωt = eωt + e−ωt .1. Por exemplo. Este fato é realmente importante na prática. se duas funções contínuas têm a mesma Transformada de Laplace. Lembrando que cosh x = g(t) = t cosh ωt = ex + e−x 2 1 2 (s − ω) 2 + 1 2 (s + ω) Exemplo 8: calcule a transformada inversa de G(s) = 2 s2 + 2sω + ω2 + s2 − 2sω + ω2 2 ((s − ω) (s + ω)) 2 1.8) 2 para qualquer t > t0 . tais funções não podem diferir entre si em um intervalo de comprimento positivo (embora possam ser diferentes em vários pontos isolados). 16 g(t) g(t) k 1 1 2 (p) (n) e−7t cosh 2t (o) e−7t cos 2t g(t) 1 t t t S S 2 + ω2 1 1 2 (q) 2 (r) 2. elas são completamente idênticas. e−st g(t) é integrável sobre qualquer intervalo finito sobre o eixo t e de (1. Ele também é conhecido como propriedade do amortecimento porque mostra que. Contudo.8). Reciprocamente. . ela é única. porque. Por exemplo. De fato.17 (b) at + b (f) 2 cosh 4t (j) sen(ωt + θ) (c) a + bt + ct 2 (g) cos2 t. deve-se multiplicar a transformada inversa obtida da tabela por eat onde a = α. a função 1/ t é infinita para t = 0 (contrariando as condições √ do Teorema 5).. Logo. a transformada desta função será deslocada para esquerda de a unidades. Em particular. por maiores que sejam escolhidos os números M e γ em (1. satisfazem a condição (1. quando a função g(t)é multiplicada por eat a transformada L {g(t) eat } é igual a transformada de g(t). 15 (d) 4t 3 + t 2 (h) e−at+b (k) sen(ωt − θ) u(t − θ/ω) . onde t0 é um número suficientemente grande que depende de M e γ. 0 = −2 −1 1 σ 0 0 −1 −π 4 −π 2 − 3π 4 −π − 5π 4 − 3π 2 − 7π 4 −2π −2 −2 ω −3 2 σ 0 0 −1 1 −2 ω −3 2 ω Figura 1. Exemplo 2 de função que não satisfaz a uma relação da forma (1. L { √ } = L {t −1/2 } = e−st t −1/2 dt = √ e−x x−1/2 dx = √ Γ s 0 s 2 s t 0 −1 1 1 t n < n!et (n = 0. se a função g(t) for amortecida por um fator exponencial e−at com a > 0.10: Uso do Teorema de Convolução para determinar o gráfico de transformada do sinal de saída de um sistema que é exatamente igual à Transformada de Laplace com ξ no lugar de s. isso é. Substituindo s − α por S.2. pela Tabela 1.9 Exercícios 1. Determinar as Transformadas de Laplace das seguintes funções.. 2 2 2 = Se a Transformada de Laplace de uma função existe. tem-se que (s − α)2 + ω2 G(s) = para qualquer t > 0 .) e qualquer função limitada em valor absoluto para todo t ≥ 0. que vale e s + ω para cada um dos termos respectivamente. √ Note que as condições do Teorema 5 são suficientes ao invés de necessárias. Exemplo 7: calcule a transformada de g(t) = t cosh ωt. Assim: L {g(t)} = (a) t + 2 1 .8) é a função et . tal como um seno ou um co-seno de uma variável real. As condições do Teorema 5 são suficientes para a maioria das aplicações. tem-se: Pelo teorema 4 e 1 é fácil perceber que se deve calcular a transformada de t/2. .8) −2 −1 ω ∠G(s) 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 −2 ω ∠X (s) −π 4 −π 2 − 3π 4 −π − 5π 4 − 3π 2 − 7π 4 −2π |Y (s)| |G(s)| 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 D EMONSTRAÇÃO. a transformada inversa procurada vale: g(t) = L −1 {G(s)} = eαt cosωt (i) e−at sen ωt (e) a cos 2t s−α . Como isto não tem importância nas aplicações. obtém-se   r Z ∞ Z ∞ π 1 1 1 1 = . mas sua Transformada de Laplace existe. Por quê? (Recorde a introdução ao capítulo). . 2s2 = e então substituir s por s − ω s2 + ω2 2 (s2 − ω2 ) (m) sen2 4t. assim:  Z L g(t) eat = ∞ 0 g(t) e−ξt dt = G(ξ) = G(s − a) . corresponde a transformada de cos ωt. et > Meγt ∠Y (s) 0 −π 4 −π 2 − 3π 4 −π − 5π 4 − 3π 2 − 7π 4 −2π Isto completa a demonstração. 1. Este teorema é de importância fundamental para o cálculo da Transforma Inversa de Laplace. Ou seja. pode-se mostrar que se duas funções (ambas definidas no semi-eixo real positivo) têm a mesma transformada. G(s) = L {g(t)} trocando s por s − a. pode-se dizer que a inversa de uma transformada é essencialmente única. Como g(t) é contínua em intervalos.8).

Z ∞ .

Z ∞ Z ∞ Z ∞ .

.

M |L { f }| = .

.

(Re(s) > Re(γ)) e−st g(t) dt .

.

8) e para certas constantes γ e M. Dica: use a definição do co-seno hiperbólico. Luís Paulo Laus. 13 9 de setembro de 2006 Prof. Então. ≤ e−st |g(t)| dt ≤ e−st Meγt dt = M e−(s−γ)t dt = s−γ 0 0 0 0 Y (s) G(s) |X (s)| Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná t ≥ 0. MSc.2. 9 de setembro de 2006 Prof. 14 . Exprimindo as funções hiperbólicas em termos de funções exponenciais e aplicando o Teorema 4 mostrar que: 1. use a forma exponencial complexa da função co-seno. Eng. a Transformada de Laplace existe para todo Re(s) > Re(γ). Luís Paulo Laus.8 Existência das Transformadas de Laplace Teorema 5.  (a) L t eat = 1  (c) L eat cos ωt = (s − a)2  n at n! (b) L t e = (s − a)n+1  (d) L eat sen ωt = s−a (s − a)2 + ω2 ω (s − a)2 + ω2 3. cosh x = 2 jx −jx 17 Dica: use a forma exponencial complexa da função seno. Eng. (Teorema da Existência das Transformadas de Laplace) Seja g(t) uma função que é contínua em m intervalos sobre qualquer intervalo finito em t ≥ 0 e satisfaz à |g(t)| ≤ Meγt para qualquer t ≥ 0 e j x + e− j x . MSc. 2j 15 Dica: (1. sen x = e − e . cos x = 2 x −x e + e 16 .

neste caso.11) etc. em termos rudimentares. = sY − y(0) = sY − 3 = s2Y − sy(0) − y′(0) = s2Y − 3s − 1 . Provavelmente. De (1. quando s > γ e ′ L {g (t)} = sL {g(t)} − g(0) (s > γ) . −3/2 (l) s (1. fica demonstrado que a expressão à direita existe quando s > γ e igual a −g(0) + sL {g(t)}. . j2 = −1. Em nosso exemplo. Obter a fórmula 12 da Tabela 1.10) vem 2 2 L {g′′ (t)} = L {2} = s2 L {g(t)} ou L {t 2 } = 3 . mas em lugar de (1. que satisfazem (1. Então a Transformada de Laplace da derivada g′ (t) existe. 10. Aplicando (1. obter as fórmulas 11 e 12 da Tabela 1. g′ (t) = 2t. a Transformada de Laplace da solução y(t) (desconhecida). Tem-se que g(0) = 0. e (1. 1 (a) 2 s +9 3 (b) s+π a1 a2 a3 + 2+ 3 (c) s s s 2s + 1 (d) 2 s +4 4(s + 1) (e) 2 s − 16 2 1 (f) + s s+2 2nπT (g) 2 2 T s + (2nπ)2 s (h) 2 s + n2 π2 1 (i) (s + 1)(s + 2) 3 (j) 2 s + 3s (k) Sejam g(t) e suas derivadas g′ (t).. Eng.1 e as propriedades vistas até agora se L {g(t)} vale: (T no exercício 4g é constante).9) obtém-se a fórmula (1. Determinar L {g(t)}. Assim. MSc. Por indução. esta Seção cobre o seguinte: o Teorema 6 se refere à derivação de g(t). ′′ 2 g(t) de modo que. g′ (t) = 2 sent cost = sen 2t 8. g′ (0) = 0. para certos valores de γ e de M. vem o fato de que. mediante integração por partes. 1. a partir das fórmulas 11 e 12.. L {g′′ (t)} 2ωs .1 a partir das fórmulas 11 e 12. Observação: este teorema pode ser estendido a funções parcialmente contínuas g(t). satisfaça (1. a derivada de uma função g(t) corresponde simplesmente à multiplicação por s da transformada G(s).8). Determinar L {g(t)}. e se reduz a −g(0) no limite inferior. A última é simplesmente L {g(t)}. a parte integrada no último membro é nula no limite superior. 9 e 10.. Eng. Então. obtém-se: Quando g′ (t) é parcialmente contínua. é de supor que ela corresponda à divisão da transformada por s. Além disso. Teorema 6 (Derivada de g(t)) 2 . Luís Paulo Laus. Este é realmente o caso. Tabela 1. Assim.1 a partir da fórmula 8. 9. Seja Y (s) = L {y(t)}. Considere em primeiro lugar o caso em que g′ (t) é contínua para t ≥ 0. como a integração é a operação inversa da derivação.8). Determinar g(t) usando a Tabela 1. e possua uma derivada g′ (t) parcialmente contínua sobre qualquer intervalo finito situado em t ≥ 0.10) L {g′′ (t)} = 2ωL {cosωt} − ω2L {g(t)} = s2 L {g(t)} Empregando a fórmula para a Transformada de Laplace de cos ωt.1.1.18) do Problema 8 no fim da presente Seção.1 a partir da fórmula 2 usando o Teorema 4. j2 = −1. s s 5.. quando s > γ. Isto permite a substituição das operações de cálculo por simples operações algébricas nas transformadas. Tendo em vista que cos x = cosh( j x) e sen x = − j senh( j x). Resolvendo algebricamente em relação a Y e usando frações parciais. ela pode ser escrita (s + 3)(s + 1)Y = 3s + 13 . 7. as fórmulas 9 e 10 da Tabela 1. L {y′ (t)} L {y′′ (t)} = sL {g′ (t)} − g′(0) Prof. − g(n−1)(0) . 6.2.9) é verificada. (s + 3)(s + 1) s + 3 s + 1 Prof. a propriedade mais importante da Transformada de Laplace é a linearidade (Teorema 1 na seção anterior).8) para determinados γ e M. 2 g (t) = 2ω cos ωt − ω t|sen {zωt} = 2ω cosωt − ω g(t) . em ordem de importância.12) Exemplo 9: seja g(t) = t 2 . Levando na Transformada de Laplace da equação diferencial dada. g(n−1) (t) funções contínuas para t ≥ 0. Luís Paulo Laus. e seja a derivada g(n) (t) parcialmente contínuas sobre qualquer intervalo finito na faixa t ≥ 0. MSc. Determinar L {g}. A equação da transformada Y (s) da função y(t) desconhecida é chamada equação subsidiária da equação diferencial dada. Deduzir. obtém-se: Y= (1. A seguir. o intervalo de integração da integral original deve ser dividido em intervalos parciais tais que g′ (t) seja contínua em cada um deles. obter as fórmulas 9 e 10 da Tabela 1. y(0) = 3 . Exemplo 10: seja g(t) = sen2 t. s2Y − 3s − 1 + 4 (sY − 3) + 3Y s2Y + 4sY + 3Y = 0 = 3s + 13 . Tem-se que g(0) = 0. de acordo com a definição e mediante uma integração por partes: 9 de setembro de 2006 (1. obtém-se: = s [sL {g(t)} − g(0)]− g′(0) = s2 L {g(t)} − s g(0) − g′(0) y′ (0) = 1 . Tem-se que g(0) = 0. s(s2 + 4) Exemplo 11: seja g(t) = t sen ωt. por (1.10 Transformadas de Laplace de Derivadas e Integrais g′ (0) = 0 . e (1.9) nos dá L {sen 2t} = 2 = sL {g(t)} s2 + 4 ou L {sen2 t} = g′ (t) = sen ωt + ωt cos ωt .1 a partir das fórmulas 8.10) 15 9 de setembro de 2006 −2 5 3s + 13 = + . Então. sua existência para s > γ sendo uma conseqüência do Teorema 5. o Teorema 7 se refere à extensão às derivadas de ordem mais elevada e o Teorema 8 se refere à integração de g(t). Em conseqüência L {g′ (t)} existe quando s > γ. Então. g′′ (t) = 2 e L {2} = 2L {1} = 2/s. o resultado é L {t sen ωt} = Suponha que g(t) seja contínua para t ≥ 0. e−st g(t) dt Como satisfaz (1. Obter a fórmula 8 da Tabela 1. (s2 + ω2 )2 Exemplo 12: uma equação diferencial D EMONSTRAÇÃO. obtém-se então a seguinte extensão do Teorema 6. obtém-se: (s2 + ω2 )L {g(t)} = 2ωL {cos ωt} = 2ωs s2 + ω2 Conseqüentemente.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná s3 s4 + 4a4  a s2 − 2a2 (b) L {senh at cos at} = 4 s + 4a4 a s2 + 2a2 s4 + 4a4 2a2 s (d) L {senh at sen at} = 4 s + 4a4 (a) L {cosh at cos at} = (c) L {cosh at sen at} = Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná  Analogamente. 16 . a demonstração é bem semelhante. a Transformada de Laplace de g(n) (t) existe quando s > γ e é dada pela fórmula 3 −5/2 s 4 L {g(n)(t)} = sn L g(t)} − sn−1g(0) − sn−2g(0) − . L {g′′′ (t)} = s3 L {g(t)} − s2g(0) − sg′(0) − g′′(0) Teorema 7 (Derivada de Ordem n Qualquer) 4.. g′′ (t). L {g′ (t)} = Z ∞ 0 Z  ∞ e−st g′ (t) dt = e−st g(t) 0 + s 0 ∞ Resolver o problema de valor inicial (1. pelos Teoremas 6 e 7 e as condições iniciais. Obter a fórmula 8. São incluídos exemplos bem como uma primeira aplicação a uma equação diferencial. Tendo em vista que cosh x = cos( j x) e senh x = − j sen( j x).9) y′′ + 4y′ + 3y = 0 .9) à derivada de segunda ordem g′′ (t).

8). O processo é resumido na Figura 1. então onde G(s) é a Transformada de Laplace de g(t). Estes dois valores. s→∞ s→∞ tende a zero quando s → ∞ e a integral de zero é zero. s > γ) D EMONSTRAÇÃO: usando o teorema 6 e a definição da Transformada de Laplace. se existir. ou seja. o valor de g(t) para t = 0 é dado por: Teorema 8 (Integração de g(t)) g(0) = lim s G(s) s→∞ Se g(t) é parcialmente contínua e satisfaz a condição (1. uma vez que a divisão é a operação inversa da multiplicação. de acordo com o Teorema 6.11. Se a Transformada de Laplace de g(t) for conhecida. vê-se que a solução de nosso problema é: −3t Z t espaço s  1 s2 + ω2  = 1 sen ωt . ou seja. Isso é muito útil na análise de sistema porque permite determinar o valor de regime (valor final) de um sistema para um dado sinal de entrada sem a necessidade de conhecer a resposta do sistema no tempo o que poupa muito trabalho. L −1 2 s s2 + ω2 ω 0 ω ω s2Y + 4sY + 3Y = 3s + 13 y′ (0) = 1 Solução do problema dado L −1 1. L −1  1 s+1  1 L {h(t)} = L {g(t)} = L { s −t =e . decorre que Problema dado Equação subsidiária y′′ + 4y′ + 3y = 0 L −1 L y(0) = 3 Aplicando o Teorema 8 mais uma vez. Eng. é sempre 0. a operação inversa da derivação. t→0+ s→∞ Teorema 10 (Valor final) de 0 até 0 de uma função. Evidentemente.11: Solução de equações diferenciais usando Transformada de Laplace A presente seção é concluída com a integração de g(t). MSc. s2 (s2 +ω2 ) Achar g(t). é possível calcular os valores inicial e final sem o conhecimento da função no tempo.14) s 0 Exemplo 13: seja L {g(t)} = 1 . Assim. particularmente o valor final. Este é o caso. Luís Paulo Laus. é mais simples e mais natural verificar por substituição de y(t) satisfaz a equação dada e as condições iniciais. g(0). tem-se que (1. Suponha que g(t) seja parcialmente contínua e satisfaça a condição (1. s→∞ s→∞ Interessante observar que. Uma vez achada a solução. que se obtém escrevendo L {g(t)} = G(s). este teorema fornece o limite à direita. empregando (1. ω Daí e do Teorema 8. 5 −2 + s+3 s+1 Figura 1. Luís Paulo Laus. A fórmula (1. a integral h(t) = Z t Z ∞ 0 g(τ) dτ lim é contínua e. obtém-se: L −1 espaço t g(τ) dτ} 0 Isto completa a demonstração.   Zt 1 L −1 G(s) = g(τ) dτ .8) se verifica para um dado γ negativo. L Z t 0  1 g(τ) dτ = L {g(t)} s (s > 0 . se a função g(t) não for contínua em t = 0. 18 Integral Z ∞ s→∞ 0 Z t L {g′ (t)} = Tomando o limite da expressão acima quando s → ∞. logo g(0) = 0 lim sL {g(t)} = lim s G(s) .Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Mas na Tabela 1. também se verifica para γ positivo. são muito importantes na análise de sistemas.13) D EMONSTRAÇÃO . Eng. Da mesma forma. obtém-se a resposta desejada. No processo acima foi admitido que a solução y(t) desconhecida tenha uma transformada Y (s) e os Teoremas 6 e 7 sejam aplicáveis.13) é acompanhada de uma fórmula útil. obtém-se. Teorema 9 (Valor inicial) Se g(t) é uma função sem descontinuidade na origem. isso é (Re(s) > Re(γ)) lim g(t) = lim s G(s) . 9 de setembro de 2006 g (t) e−st dt s→∞ Além disso. para determinados γ e M. Na pratica. y(t) = −2e −t + 5e . se (1. h(0) = 018 e. espera-se que ela corresponda à divisão da transformada por s. Assim. 18 . h′ (t) = g(t). |h(t)| ≤ 0 |g(τ)| dτ ≤ M 0 M eγτ dτ = (eγt − 1) γ que tende a zero porque (γ > 0)  L {g(t)} = L h′ (t) = sL {h(t)} − h(0) e−st sL {g(t)} − g(0) . estas hipóteses devem ser justificadas. (1. Também é possível determinar o ganho de um sistema que é o valor final se a entrada do sistema for um degrau unitário. sL {g(t)} − g(0) = g′ (t) e−st dt = lim (sL {g(t)} − g(0)) = lim sL {g(t)} − g(0) lim sL {g(t)} − g(0) = Evidentemente.1.2.8). Usando a linearidade (Teorema 1). Prof. MSc. denomina-se de valor inicial o valor que esta função tem quando t = 0. s s2 + ω2 ω 0 ω Dada uma função do tempo g(t). exceto nos pontos em que g(t) é descontínua. portanto.8).11 Valor Inicial e Final de uma Função no Tempo Solução da equação subsidiária y(t) = −2e−3t + 5e−t Y=    Z 1 t 1 1 1 = sen ωτ dτ = 2 (1 − cosωt) . denomina-se de valor final o valor de g(t) quando o tempo tende a infinito. Então.    Z 1 t 1 1 1  sen ωt  = 2 (1 − cosωτ) dτ = 2 t − .1 vê-se que −1 L  1 s+3  =e −3t . trocando os dois membros e considerando a transformada inversa dos dois lados. tem-se 0 Z t ′ 17 9 de setembro de 2006 Prof. limt→∞ g(t). Da Tabela 1. de modo que pode-se supor γ positivo. h′ (t) é parcialmente contínua sobre qualquer intervalo finito e.

A resposta ao impulso caracteriza complemente os sistemas lineares e invariantes no tempo. Aplicando o limite acima sL {g(t)} − g(0) sL {g(t)} − g(0) . s2 ω2n = 1. Usando definição da Transformada de Laplace. D EMONSTRAÇÃO: usando o teorema 6 e a definição da Transformada de Laplace. Eng. tem-se:  = L −1 g(t) = L −1 {G(s)}  2s −2 + 2 s s + ω2  = −2 u(t) + 2 cosωt Este valor é fundamental para estabelecer o comportamento de um sistema em regime permanente. Definindo g(t) = sen ωt. pela aplicação do teorema 3. A transformada de u(t) é dada por: L {u(t)} = Z ∞ Exemplo 18: no exemplo 11 foi usado uma equação diferencial para calcular a Transformada de Laplace de t sen ωt.6 foi estabelecido que o sinal de saída de um sistema linear e invariante no tempo pode ser calculado conhecendo-se o sinal de entrada e a resposta (sinal de saída) do sistema ao impulso.2. s→0 Exemplo 14: determinar o valor inicial g(0) sabendo que − s .1. s s = 1. tem-se que Aplicando diretamente o teorema 9. s2 + ω2 −t g(t) = L −1 k = lim sY (s) = lim s G(s) X(s) = lim G(s) . Sistemas de controle tendem a ter um ganho unitário para anular o chamado erro em regime permanente. s (s2 + ω2 ) s s + ω2 através da Tabela 1. Neste caso. limt→0− u(t) = 0. lim Z ∞ s→0 s→0 Z ∞ s→0 0 g′ (t) e−st dt = Z ∞ 0 Se uma função g(t) é multiplicada por um fator t. = 2 t O Teorema 11 é considerado dual do Teorema 6 porque a derivação no tempo implica em multiplicar por s. G(s) = 2 s + ω2 s→∞ s2 + ω2 s→∞ dG(s) d =− ds ds Z ∞ 0 g(t) e−st dt = − = 1. 9 de setembro de 2006  2 2 d s +ω s2 ds s2 +ω2 s2 −L {t g(t)} = s→0 g(t) (−t) e−st dt = L {t g(t)} . g(t) 0 de−st dt = − ds L {g(t)} = G(s) = Este resultado também poderia ser obtido se fosse observado que g(t) = cos ωt (veja fórmula 1. da Transformada de Laplace (direta e inversa). 2 Calculando a transformada inversa de s . Em outras palavras. que. Derivando G(s) em relação à s.6 na tabela 1. ω2n Teorema 11 (Teorema Dual da Derivada de g(t)) Contudo.12 Multiplicação e Divisão por t g′ (t) e−st dt = lim (sL {g(t)} − g(0)) = lim sL {g(t)} − g(0) . 0 t→∞ onde G(s) = L {g(t)}. Cancelando g(0) nos dois lados da equação acima o teorema fica provado. 19 dG(s) ds   dG(s) = −2 u(t) + 2 cosωt ds u(t) − cosωt . 2 2 ds ds (s2 + ω2 ) (s2 + ω2) Aplicando diretamente o teorema 9. tem-se: s→0 0 ω2n s2 + 2ξωn s + ω2n s→0 D EMONSTRAÇÃO.1). ou seja. Da mesma forma o Teorema 6. Eng. por definição. o teorema 9 só calcula o valor inicial à direita. L {t sen ωt} = L {t g(t)} = − 1 . um certo tempo após receber uma perturbação. u(t) não tem um valor inicial simples porque a função é descontínua em t = 0. é possível determinar a transformada Y (s) do sinal de saída. s→0 ω2n s→0 s2 + 2ξωn s + ω2n k = lim G(s) = lim Tomando o limite da expressão acima quando s → 0. Lembrando que a transformada do degrau unitário vale 1/s (que será usado como sinal de entrada. Teorema 12 (Teorema Dual da Derivada de Ordem n) Se uma função g(t) é multiplicada por um fator t n . 9 de setembro de 2006 Prof. tem-se t→0+ Z ∞ Pelo Teorema 11: Exemplo 15: determinar o valor inicial de u(t) que é descontínua em t = 0. MSc. já a derivação em s implica em multiplicar por t. o Teorema 11 também podem ser generalizado para derivadas múltiplas e para o caso da integral (divisão por t). MSc. pelo Teorema 11 e pela propriedade de unicidade da transformada. O ganho de um sistema linear e invariante no tempo é definido como valor final da saída quando a entrada é um degrau unitário. ou seja. A determinação da saída envolve o cálculo de uma integral de convolução ou. Usando o Teorema 11 o mesmo resultado pode ser encontrado mais facilmente. s2 + ω2 L −1 Aplicando diretamente o teorema 10.2. tem-se: lim g(t) = lim s G(s) = lim t→∞ s→0 s2 s→0 s2 + ω2 Na Seção 1. e−st tende a um quando s → 0. 20 . Trivial usando indução. São então definidos dois valores iniciais: um à esquerda de zero e outro à direita. X(s) = 1/s) e usando a letra k para denotar o ganho. tem-se g(0) = lim s G(s) = lim dG(s) ds D EMONSTRAÇÃO. n s→0 Prof. assim lim = 1. Este espaço de tempo deve ser suficientemente grande para o sistema se estabilizar (entrar em regime). Luís Paulo Laus. Ganho de um Sistema Linear e Invariante no Tempo s→0 2 d ln s +ω dG(s) s2 = = ds ds Exemplo 16: determinar o valor final de g(t) sabendo que G(s) = 0  d 2ω 2 s2 + ω2 0 − ω (2s) dG(s) 2ωs = − s +ω = − = . então a Transformada de Laplace do produto será L {t n g(t)} = n (−1)n d dsG(s) onde G(s) = L {g(t)}.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná O valor final de g(t) é dado por: Exemplo 17: determinar o ganho de um sistema cuja transformada da resposta ao impulso vale: lim g(t) = lim s G(s) t→∞ G(s) = onde G(s) é a Transformada de Laplace de g(t). ω . Luís Paulo Laus. conhecendo-se a transformada X(s) do sinal de entrada e a transformada G(s) da resposta ao impulso por: Y (s) = G(s) X(s) . tem-se que Z ∞ 0 L {g′ (t)} = g′ (t) e−st dt = onde ωn e ξ são constantes19 . 19 ω n é chamado de freqüência natural e ξ de fator de amortecimento. Assim. então a Transformada de Laplace do produto será L {t g(t)} = − i∞ g′ (t) dt = g(t) = lim g(t) − g(0) = lim sL {g(t)} − g(0) . leva à: = 0. s→∞ s Exemplo 19: calcule a Transformada Inversa de Laplace de G(s) = ln lim u(t) = lim sU(s) = lim s→∞ Note que. pode-se calcular o ganho k por: dG(s) ds dG(s) ds = s2 + ω2 . tem-se: s2 s2 2s−(s2 +ω2 ) 2s s4 s2 +ω2 s2 = −2ω2 −2 2s = + 2 .

Se uma função g(t) é dividida por um fator t. Se estas constantes forem muito grandes ou muito pequenas. 2538 10−17s2 + 1 (1. Definindo g(t) = sen ωt. Por definição: =− 2ωs 2 (s2 + ω2 ) s2 + ω2 =− t a 3 2 .15) (1.15). MSc. Prof. o Matlab. g a a 0 e 24ωs3 − 24ω3s (s2 + ω2 )4 Mudando a variável para x = at . e. o microsegundo.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Exemplo 20: calcule a Transformada de Laplace de t 3 sen ωt. 518 518 s Vi (s) −5 s =a = 2538 10 = ≃ 2 I(s) s + 39. consistem em derivar a equação para obter uma equação diferencial e. for dividido por um milhão (a = 1000 000) a relação acima de torna: s = onde foi usado o fato de que Z ∞ Vi (s) Vi (s) I(s) ω sen ωt . g(t) 0 + e−st dt = = t t t 0 0 = 0 Exemplo 21: calcule a Transformada de Laplace de Pelo Teorema 13. se L −1 {G(a s)} = Exemplo 22: uma fonte de tensão vi (t) alimenta um circuito LC série de forma que. Se o tempo. como no caso das que aparecem na equação (1. por isso. logo t = a x e dt = a dx: n  t o = L g a .2. duas possibilidade: ou o software ficará muito lento porque está simulando um sistema cuja evolução é lenta e. Eng. o resultado da simulação demorará horas para ser encontrado. portanto. aplica-se a Transformada de Laplace à equação usando os Teoremas 6 e 8 obtendo-se: D EMONSTRAÇÃO. aplicar o Teorema 7. L n sen ωt o t =L   = = g(t) sen ωt = lim = ω. ou software perderá resolução não revelando detalhes das alterações rápidas nos sinais produzindo. então a Transformada de Laplace do quociente será L = G(λ) dλ onde G(s) = + t t t→0 s L {g(t)}. Teorema 13 (Teorema Dual Integração de g(t)) É interessante observar que o Teorema 14 funciona tanto para mudar a escala de tempo como de freqüência porque: g(t) é parcialmente contínua e satisfaz a condição (1. Eng. 9 de setembro de 2006 Prof. assim. por exemplo. que é medido em segundos. t s + ω2 g(t) t 1 t  g . É muito conveniente na simulação de processos muito lentos ou muito rápidos. tem-se que Teorema 14 ω L {g(t)} = G(s) = 2 s + ω2 Se o tempo argumento de uma função g(t) é dividido por um a. por exemplo.16) onde s é medido em Mrad/s. vi (t) = 1 Rt 20 L di(t) dt + C 0 i(t) dt. tem-se que L {g(t)} = G(s) = 2 .8) e t   Z ∞ g(t) g(t) se lim existe. dG(s) ds d 2 G(s) ds2 d 3 G(s) ds3  s2 + ω2 0 − ω (2s) = 2 (s2 + ω2 ) d− = 2ωs 2 (s2 +ω2 ) ds 2 3 d 6ωs2 −2ω 3 (s +ω2 ) = ds s2 + ω2 =  D EMONSTRAÇÃO. 401 103 2538 10−17 (a s)2 + 1 2538 10−5s2 + 1 s2 + 2538110−5 G(λ) dλ 1. Luís Paulo Laus. lim t t→0+ t t→0+ Z ∞ ω λ i∞ dλ = arctan 2 2 ω s s λ +ω s π s λ lim arctan − arctan = − arctan ω ω 2 ω λ→∞ = = = 470 10−12 s . 1 d arctan x = 2 . então.13 Escalonamento 9 de setembro de 2006 = As constantes que aparecem na equação são muito pequenas porque os eventos no circuito em questão são muito rápidos.16) for usada para simular o comportamento do sistema usando um software apropriado para simulação como. Definindo g(t) = sen ωt. 20 Esta relação entre Transformadas de Laplace é chamada de função de transferência e é muito importante para o estudo de Controle Automático Clássico. É importante observar que as condições do Teorema 13 são atendidas: dx x +1 O escalonamento permite mudar a escala de tempo ou de freqüência. sCVi (s) Vi (s) I(s) 1 1 I(t) C s  s2 LC + 1 I(s) sC s2 LC + 1 L sI(s) + 470 470 10−12 a s 470 s 18 518. 22 . ds3 (s2 + ω2 )4 g (x) e−sa x a dx = a Z ∞ 0 g (x) e−sa x dx . pela Segunda Lei de Kirschhoff. um resultado inexato e sem utilidade. a a 21 A principal aplicação do Teorema 14 é mudar o valor das constantes que aparecem em uma função de transferência. então a Transformada de Laplace da função g  no será L g at = a G(a s) onde G(s) = L {g(t)}. = a Z ∞ 0 g (x) e−S x dx = a G(S) = a G(a s) . basicamente. Faz mais sentido trabalhar com uma unidade de tempo pequena como. Se a equação (1. MSc. Primeiramente. = Pelo Teorema 12 com n = 3: Z ∞   t e−st dt g a Z0 ∞ 0 L {t 3 sen ωt} = L {t 3 g(t)} = (−1)3 ωs3 − ω3 s d 3 G(s) = 24 . Substituindo o produto s a por S e comparando com a definição da transformada: n  t o L g a O uso do Teorema 12 torna o cálculo da transformada muito mais simples do que o método apresentado no exemplo 11 que. Luís Paulo Laus.  2ω − 2 s2 + ω2 2s 2ωs 4 (s2 + ω2 ) 12ωs − 3 s2 + ω2 2 6 (s2 + ω2 ) = 6ωs2 − 2ω3 3 (s2 + ω2 ) 2s 6ωs2 − 2ω3  =− n  t o Z ∞  t  L g = e−st dt . Tem-se. Usando a definição de Transformada de Laplace na integral do teorema:  Z ∞ Z ∞ Z ∞ G(λ) dλ = g(t) e−λt dt dλ s s 0  Z ∞  Z ∞ Z ∞ Z ∞ = g(t) e−λt dλ dt = g(t) e−λt dλ dt 0 s 0 s Z ∞ i∞ h 1 g(t) − e−λt dt s t    Z ∞ n  t o 1 1 e−λt − − e−st g(t) lim −L g dt = a t t λ→∞ 0     Z ∞ Z ∞ g(t) −st 1 g(t) e dt = L . é fundamental lembrar que escala de tempo está um microsegundo mesmo que o software traga as escalas em segundos. Determine a relação entre a Transformada de Laplace de tensão vi (t) e da corrente i(t) supondo que i(t = 0) = 0 e sabendo que L = 54 µH e C = 470 pF. então. os software de simulação não conseguirão simular o sistema a contento.

ela deve ser periódica depois de t = 0. obtém-se: s→0+ Multiplicação por 6 0 n=0 lim g(t) g(λ + nT) e−sλ dλ = e−nT s ∑ xn = 1 − x s→+∞ t→+∞ 0 n=0 Valor Final 5 T ∞ t→0+ Z T Já que a integral não depende de n ela pôde ser retirada da somatória.14 Resumo das Propriedades da Transformada de Laplace # Em t Z (n+1)T Em s nT Linearidade 1 a g(t) + b h(t) a G(s) + b H(s) Convolução Multiplicação 2 g(t) ∗ h(t) = 3 Z +∞ −∞ g(λ) h(t − λ) dλ a G(a s) lim g(t) lim s G(s) 0 g(λ + nT) e−s(λ+nT ) dλ = e−s nT ∞ L {g(t)} = ∑ n=0  Z e−nT s ∞ ∑ eat G(s − a) 7 Deslocamento no tempo Multiplicação por 8 9 g(t − τ) e−τ s Derivação no tempo dg(t) dt Multicação por s Multiplicação por t Derivação em s dG(s) − ds Integração no tempo 10 Z +∞ Divisão por t g(t) t Z T 0 se se π ω < 2π ω π ω Como o período vale T = ≤t 2π ω. Divisão por s G(s) s g(t) dt 0 11 L {g(t)} = s G(s) − g(0) t g(t) 0 se T Re (s) < 1. pode-se estender a região de convergência para qualquer valor de s diferente de zero porque o denominador da equação (1.17) Sn = 1 + x + x2 + ··· + xn−1 que se multiplicada por x fornece Z 2T T g(t) e−st dt + Z 3T 2T g(t) e−st dt + · · · x Sn = x + x2 + ··· + xn−1 + xn = Sn = lim Sn = lim n→∞ Se |x| < 1. quando n → ∞: g(t) e−st dt . deve se repetir exatamente de tempos em tempos após o instante t = 0.17) é nulo apenas para s = 0. MSc. não importa o valor da função antes de zero. Substituindo x = e−T s . Lembrando que a série geométrica22 Valor Inicial 4 Z T Substituindo novamente t = λ.15 Transformada de Laplace de Funções Periódicas L {g(t)} =  g(t)   sen ωt g(t) =  0 s Z T g(t) e−st dt Exemplo 23: determinar a Transformada de Laplace da senóide retificada (meia onda) que em um período pode ser representada por g(t): Integração em s Z +∞ g(λ) e−sλ dλ .2. Luís Paulo Laus. então limn→∞ xn = 0 e a soma vale 23 n→∞  1 xn − 1−x 1−x lim Sn = Quando se trata de Transformada Unilateral de Laplace. Prof. para Re (s) < 1/T . −T s 1−e π/ω | 0 {z } | {z }     0  v = sen ωt    −st du = e dt (1.17). contudo. Eng. 1 − x 1 − x n→∞ ∞ 1 = ∑ xn . Disto se conclui que a transformada vale lim s G(s) Deslocamento em s Z T converge se |x| < 1. 0 G(λ) dλ 22 A ∞ série geométrica L {g(t)} = = 0 g(t) e−st dt + = ∑ n=0 nT g(t) e−λt dt n g(t) e−st dt ∞ = 1 ∑ e−nT s = 1 − e−T s n=0 ∞ ∑  e−nT s = n=0 1 1 − e−T s Z T 0 g(t) e−st dt . então g(t + T ) = g(t). Usando o teorema da extensão analítica. Luís Paulo Laus. 21 9 de setembro de 2006 e−T s 1 g(t) e−st dt Z (n+1)T 0 ∞  e−nT s .2. Eng. 1−x 1−x  = 1 1 − lim xn . a que está em voga. 1 − x n=0 Prof. 24 .Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Integrando um termo da somatória com a mudança de variável λ = t − nT . tem-se 1. ou mesmo g(t + nT ) = g(t) para todo n natural. isso é. g(λ) e−st dt . ∑ xn converge e tem por soma 1 − x se |x| < 1 porque a soma dos n primeiros termos Sn vale: que quando subtraída de Sn leva à Z T n=0 n=0 D EMONSTRAÇÃO: por definição a Transformada de Laplace de g(t) vale: Z ∞ ∑ 1 =T L {g(t)} = Se g(t) é uma função periódica21 para t > 0 com período T . A Transformada de Laplace de g(t) pode ser calculada integrando sobre apenas um único período: 0 0 ∞ g(t) e−st dt aplicando a equação (1. MSc. (1 − x) Sn No limite. G(s) H(s) Escalonamento t  g a g(t) e−st dt = n→∞ 9 de setembro de 2006 1 − xn xn 1 − . obtém-se: Teorema 15 (Transformada de funções periódicas) 1 1 − e−T s Z T t = Z ∞ = 0≤t < 1. T 1 1 − e−T s Z T 0 g(t) e−st dt          Z π/ω  Z 2π/ω   1 −st −st   sen ωt e dt 0 e dt +  .

(c) g(t) = t quando 0 < t < 1.. Assim.. Determinar L {cos2 t}  (a) utilizando o resultado do Exemplo 10 e o Teorema de Pitágoras cos2 t + sen2 t = 1 . Determinar a Transformada de Laplace do exercício 2b a partir do exercício 2a e usando cosh x = cos( j x). supondo que f ′ (t) tem saltos finitos em t1 . e se as outras condições permanecem as mesmas que no Teorema 6. t a 25 9 de setembro de 2006 g(t) = 0 nos demais casos g(t) = 0 nos demais casos Prof. 26 . Desenvolva os detalhes da demonstração do Teorema 6. Empregando (1. 1 ω 1 − e−sT/2 s2 + ω2 ω 1 . Empregando os Teoremas 6 e 7. Mostre que se f (t) é contínua.  1 ω 1 + e−sT/2 1 − e−T s s2 8.5).16 Exercícios 1. 1 − e−π s/ω s2 + ω2 (a) g(t) = 1 quando 1 < t < 2. escolhendo v = cos ωt e du = e−st dt que leva à dv = −ω sen ωt e u = − e s . 9 de setembro de 2006 Prof. Empregando Exemplo 3 (estendido pela aplicação do Teorema 1) e o exercício 2a. empregando (1.18). novamente. Eng. Eng. então 1 + e−sT/2 ω 1 − e−T s s2 1 + e−sT/2 ω 1 − e−T s s2 + ω2   L {g′ (t)} = sL {g(t)} − g(0) − lim g(t) − lim g(t) eas t→a+ t→a− (1.tm .   ω 2  L {g(t)} 1 + s  2  s + ω2 L {g(t)} s2 = = L {g(t)} = 7. (d) g(t) = t − 1 quando 1 < t < 2. finalmente: L {g(t)} = = 9. 5. Verificar o resultado do Exemplo 13 mostrando que: L {g(t)} = L {g(t)} 1 ω2  1 1 − s2 s2 + ω2  6. mostrar que: 0 = 1 ω 1 − e−T s s Z T /2 |0 v du cos ωt e {z = −st (b) L {senh 2t} de L {cosh2t} dt } s2 − ω2 (s2 + ω2)2 s2 + a2 (b) L {t cosh at} = 2 (s − a2)2 (a) L {t cos ωt} = cos ωt = e−st dt (c) L {t senh at} = (d) L {teat } = 2as (s2 − a2 )2 1 (s − a)a 3.12: Problema 8 = e−T s obtém-se.t2 . determinar suas Transformadas de Laplace. tem-se: 1. escolhendo v = sen ωt e du = e−st dt que leva à dv = ω cos ωt dt e u = − e s . deduzir: L {g(t)} =   (a) L {sent} de L {cost} −st iπ/ω Z π/ω  e−st  1  − sen ωt e dt  + ω cos ωt  −T s  1−e s 0 | {z s 0 } 2. a menos de uma descontinuidade ordinária (salto finito) em t = a (t > 0). g(t) = 0 nos demais casos. MSc. Fazer os gráficos das funções seguintes e. (Extensão do Teorema 6). (b) g(t) = t quando 0 < t < 1.2. Luís Paulo Laus. Luís Paulo Laus. g(t) = 1 quando 1 < t < 2. MSc. mostrar que: −st Resolvendo por partes.18) Usando a identidade g(t) lim g(t) t→a+ 1+x 1+x 1 = = 1 − x2 (1 − x)(1 + x) 1 − x com x = e−sT /2 ∴ x2 = e−sT /2 2 lim g(t) t→a− Figura 1. (c) exprimindo cos2 t em termos de cos 2t. g(t) = 0 nos demais casos. tem-se: 1 1 − e−T s 1 1 − e−T s 1 1 − e−T s L {g(t)} = = =   Z π/ω ω e−st iπ/ω e−st − cosωt dt − ω sen ωt s s 0 s 0    ω Z π/ω ω 1  −sπ/ω −st e +1 − sen ωt e dt s s s 0  Z π/ω   ω 2  ω 1 −sπ/ω sen ωt e−st dt 1+e − 2 −T s s s 1−e 0 {z } |   ω 2 ω 1 L {g(t)} 1 + e−sT/2 − −T s 2 1−e s s = (a) L −1 { 1 1 }= (sen ωt − ωt cos ωt) (s2 + ω2 )2 2ω3 (b) L −1 { s2 1 (sen ωt + ωt cos ωt) }= (s2 + ω2)2 2ω 4. (b) pelo método empregado no Exemplo 10. Tem interesse prático nas aplicações a seguinte extensão do Teorema 6.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná −st Resolvendo por partes.. .

2. e o segundo termo é independente destas condições.2. Luís Paulo Laus. (e) y′′ + 2y′ − 8y = 0. Resolver os seguintes problemas de valor inicial por meio da Transformada de Laplace. y(0) = 0. com 168 fórmulas.. Luís Paulo Laus. y′ (0) = 2 (b) y′′ + y − 2y = 0.13 na página 27. MSc.. # G(s) = L {g (t)} g(t) = L −1 {G(s)} 1 1 δ(t) 2 1 s u(t) 3 1 s2 t u(t) =8 12. 28 . ou seja. y(0) = 0.. y(0) = 1. y (0) = 7 (d) 4y′′ + y = 0. 54 s2 (s − 3) 2s − π s2 (s − π) 11. Empregando o Teorema 8. ′ y′ (0) y(0) = 1. y′ (0) = −2 ′′ ′ (c) y − 2y − 3y = 0.17 Tábua de Algumas Transformadas de Laplace 10. (Equação subsidiária) Mostrar que a equação subsidiária da equação diferencial y′′ + ω2 y = r(t) tem a solução: Y (s) = (ω constante) 4 sy(0) + y′ (0) R(s) + 2 s2 + ω2 s + ω2 onde R(s) é a Transformada de Laplace de r(t). MSc. 2. 27 9 de setembro de 2006 1 k−1 at t e u(t) Γ(k) (a 6= b) T T= (k > 0) 1 (s − a)(s − b) T 2 g(t) = |sen ωt| u(t) 1 t n−1 eat u(t) (n − 1)! 12 t T 4 (n = 1.13: Funções periódicas para t > 0 9 de setembro de 2006 Prof. (a) y′′ + 9y = 0. y(0) = k1 . y′ (0) = k2 . determinar g(t) se L {g(t)} valer: (a) (b) 1 s(s − 2) (c) 1 s(s2 + 9) (d) 1 s(s2 − 1)   1 s−1 s2 s + 1   1 s−2 (f) 2 s s2 + 4 (e) 1 s2 (s + 1) (g) (h) A tabela a seguir foi criada no intuito de facilitar o cálculo da Transformada Inversa de Laplace.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná 1. Notar que o primeiro termo à direita é completamente determinado pelas condições iniciais dadas. 1 . sn (n = 1.) 5 1 √ s 6 1 s3/2 13.) 1 (s − a)k T 2 t 1 (s − a)n 11 y(t) x(t) 1 t a−1 u(t) Γ(a) 8 t T 1 √ u(t) πt r t u(t) 2 π (a > 0) T z(t) 1 t n−1 u(t) (n − 1)! Prof. Eng.. 7 h(t) 1 t 1 sa 1 s−a eat u(t) 9 1 (s − a)2 teat u(t) 10 -1 T 1 (eat − ebt ) u(t) (a − b) 13 s (s − a)(s − b) (a 6= b) 1 (aeat − bebt ) u(t) (a − b) 14 1 s2 + ω2 1 sen ωt u(t) ω 15 s s2 + ω2 cos ωt u(t) 16 1 s2 − a2 1 senh at u(t) a 17 s s2 − a2 cosh at u(t) 18 1 (s − a)2 + ω2 1 at e sen ωt u(t) ω t π ω Figura 1. y′ (0) = 3 y(0) = 1. ver a referência [3]. Para uma tabela mais completa. Determine a Transforma de Laplace das funções periódicas para t > 0 dadas por seus gráficos na Figura 1. Eng.

30 . 0 Ei(x) é a exponencial integral definida como: √  k−1/2 π t Ik−1/2 (at) u(t) Γ(k) 2a Ei(t) = Z ∞ −t e x t dt. Eng. 577 215 664 901 532 860 606 512 090 082 402 431 042 159 335 939 923 598 805 767 . 2m 2 m=0 2 (m!) ∑ Y0 (x) é a função de Bessel de segunda espécie de ordem zero ou função Neumann de segunda espécie de ordem zero definida como: " #   x ∞ 2 (−1)m−1 hm J0 (x) ln + γ + ∑ 2m Y0 (x) = . Bessel (1784-1846). i=1 Si(x) é o seno integral definido como: Si(x) = Z x sent 0 33 34 1 1 −k/s e s 35 1 √ e−k/s s 36 1 37 38 9 de setembro de 2006 (k > 0) (s2 − a2)k s3/2 e−k √ s e k/s (k > 0) Ei(at) Onde: γ é a constante de Euler-Mascheroni23 definida como: 1 √ (ebt − eat ) u(t) 2 πt 3   a−b t u(t) e−(a+b)t/2Y0 2 1 √ √ s+a s+b s−a s−b ln Z x sinct dt. t dt = 23 Lorenzo Mascheroni (1750-1800). Luís Paulo Laus. 2 π 2 m=1 2 (m!) √ 1 √ senh 2 kt u(t) πk k 2 √ e−k /4t u(t) 2 πt 3 Prof. MSc. 24 Friedrich 29 9 de setembro de 2006 Prof. J0 (x) é a função de Bessel24 de primeira espécie de ordem zero definida como: √ J0 (2 kt) u(t) ∞ J0 (x) = √ 1 √ cos 2 kt u(t) πt (−1)m x2m . 577 215 665) 20 1 s(s2 + ω2 ) 1 (1 − cosωt) u(t) ω2 40 21 1 s2 (s2 + ω2 ) 1 (ωt − senωt) u(t) ω2 41 22 1 (s2 + ω2 )2 1 (sen ωt − ωt cos ωt) u(t) 2ω3 42 23 s (s2 + ω2 )2 t sen ωt u(t) 2ω 43 24 s2 (s2 + ω2 )2 1 (sen ωt + ωt cos ωt) u(t) 2ω 44 s π − arctan 2 ω 1 sen ωt u(t) t 1 (cos at − cosbt) u(t) b2 − a2 45 arccotgs arctan 1s = s s Si(t) 1 (sen at cosh at − cosat senh at) u(t) 4a3 46 arctan as s Si(at) 25 s (s2 + a2)(s2 + b2 ) (a2 6= b2 ) 1 26 s4 + 4a4 s 27 s4 + 4a4 1 sen at senh at u(t) 2a2 47 48 28 1 s4 − a4 1 (senh at − sen at) u(t) 2a3 29 s s4 − a4 1 (cosh at − cosat) u(t) 2a2 30 √ √ s− a− s− b 31 32 1 √ s2 + a2 J0 (at) u(t) s (s − a)3/2 1 √ eat (1 + 2at) u(t) πt 1 bt (e − eat ) u(t) t ln s2 + ω2 s2 2 (1 − cosωt) u(t) t ln s2 − a2 s2 2 (1 − coshat) u(t) t ln(a) − ln(a + s) s e s2 4a2 −e s2 4a2 eas Γ(as) (a > 0) erf s 2a s  erf(at) 1 u(t) t +a (a > 0) γ = lim n→∞ n 1 ∑ i − ln n ≃ 0. Eng.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná # G(s) = L {g (t)} g(t) = L −1 {G(s)} # G(s) = L {g (t)} g(t) = L −1 {G(s)} 19 s−a (s − a)2 + ω2 eat cos ωt u(t) 39 1 ln s s − lnt − γ (γ ≃ 0. Luís Paulo Laus. MSc.

através de um pequeno trabalho algébrico é fácil converter a função desejada para a forma que ela se apresenta na tabela. definida como (ver Seção 1. é possível representar Y (s) como uma soma de frações. caso o grau do numerador G(s) seja menor que o grau do denominador H(s). é na verdade um teorema e está intimamente ligado com a propriedade da linearidade e superposição de sistemas. Assim. Por isso. Caso I: Fator (s − p) não repetido. Y (s) 0 y(t) dt 2 = δ(t) + 1 14 133 5 −3t 1 u(t) − t + et + e + e4t 36 2 4 252 28 que se for derivada duas vezes fornece o valor de y(t) o que é complicado por que implica na derivação da função delta de Dirac. mas é possível determinar o valor de sua integral (pode ser a integral da integral de y(t)). Há apenas cinco casos de interesse. divide-se cada termo do numerador e do denominador por coeficiente do termo de mais alta ordem do denominador. no exemplo. Luís Paulo Laus. Processamento de Sinais e Controle Automático. as vezes chamada de função fatorial. classificados pelas raízes do polinômio H(s). pode-se escrever uma função de s como: G(s) Y (s) = H(s) = Y (s) s2 = s5 + 6s4 − 8s3 − 65s2 + 7s + 56 s3 + 2s2 − 11s − 12 s5 + 6s4 − 8s3 − 65s2 + 7s + 56 s2 (s3 + 2s2 − 11s − 12) s5 + 6s4 − 8s3 − 65s2 + 7s + 56 s5 + 2s4 − 11s3 − 12s2 s5 + 6s4 − 8s3 − 65s2 + 7s + 56 s2 (s + 1)(s − 3)(s + 4) 5 1 133 14 1 − + + 1+ + 36s 3s2 4(s + 1) 252(s − 3) 28(s + 4) = = = É fácil encontrar a transformada inversa de cada um dos termos do lado direito da equação acima na Tabela 1. a maioria dos sistemas são descritos por equações diferenciais que. seja igual a função a qual se deseja a transformada inversa. que originalmente foi expressa no tempo e posteriormente transformada para s onde foi modificada (um sinal do tempo modificado por um sistema gerando um novo sinal: o sinal de saída).14). a propriedade de linearidade25 da Transformada de Laplace ajuda muito. Quando o do numerador de Y (s) é maior que o denominador. então. deve ser fechado e não pode conter singularidades. y(t) = + dt 2 36 dt 4 252 7 y(t) dt = 0 y(t) dt = A seguir.1 na página 1): Γ(x) = Z ∞ 0 e−t t x−1 dt para x > 0 . No entanto. 25 Que Prof. Eng.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná onde hm é definido por: Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Exemplo 24: hm = 1 + m 1 1 1 1 + + ···+ = ∑ . Assim. A maioria das funções do tempo t. Para isso. nos casos que mais há interesse prático. estas facilmente transformáveis. obedecem a lei de causa e efeito que diz que o efeito nunca pode preceder a sua causa. uma função de t que. Já o lado direito que vale Y (s)/s2 não corresponde a transformada de y(t). Além disso. Primeiro. quando Transformadas para s se tornam polinômios ou quocientes de polinômios. 32 . se apresenta na forma de uma fração de dois polinômios (uma função racional). obtém-se: Z tZ t 0 (1. na prática é usada uma forma alternativa de definir a Transformada Inversa de Laplace simplesmente como sendo a operação inversa da transformada: y(t) = L −1 {Y (s)} . Isso decorre do fato que os sistemas modelados são causais. chamadas de pólos de Y (s) e representadas pela letra p. o trabalho de calcular a transformada inversa se resume em identificar o caso e calcular alguns parâmetros constantes para. não é possível determinar diretamente o valor de y(t). em seguida. fatora-se o denominador. o sistema modelado não pode se antecipar o valor da saída sem o conhecimento prévio da entrada. ainda. têm-se: d dt Z tZ t y(t) dt 2 0 0 d dt Z t 0 = Z t 14 1 t dδ(t) 133 15 −3t 1 4t + δ(t) − + e − e + e dt 36 2 4 252 7 2 d δ(t) 133 dδ(t) 1 t 45 −3t 4 4t + e + e + e . Uma técnica que se mostra muito útil é a “Decomposição em Frações Parciais” que consiste em transformar Y (s) em uma soma de funções. o método apresentado é sistematizado. quando transformadas para freqüência complexa s através da aplicação da Transformada de Laplace. isso é. mas pela aplicação do teorema 8 é fácil verificar que corresponde a integral da integral de y(t) no intervalo de 0 a infinito. 141 592 653 589 793 238 462 643 383 279 502 884 197 169 399 375 105 820 974 945 . isso é.3. Calculando as derivadas. portanto. Esta fração será uma função racional própria e. lembrar que: e ≃ π ≃ s5 + 6s4 − 8s3 − 65s2 + 7s + 56 s3 + 2s2 − 11s − 12 s2 − 4 2 = s + 4s − 5 + 3 s + 2s2 − 11s − 12 s2 − 4 = s2 + 4s − 5 + (s + 1)(s − 3)(s + 4) 1 5 4 = s2 + 4s − 5 + + + 4(s + 1) 28(s − 3) 7(s + 4) = Nos casos práticos que interessam para Modelamento de Sistemas Dinâmicos. Geralmente. por sua vez. 3. o trabalho é imediato. Com efeito. e depois.3 Transformada Inversa de Laplace A Transformada Inversa de Laplace. Γ(x) é a função gama. T 2 obtendo: Y (s) = 2nπ T 2 s2 + ( 2nπ T ) . Eng. em uma tabela de Transformadas de Laplace.1 Decomposição em Frações Parciais A idéia básica consiste representar Y (s) como a soma de várias frações simples. usando as fórmulas 1. 1.1 na página 6. para calcular a transformada inversa de Y (s) = 1. Para calcular transformada inversa com o uso de tabelas é necessário dividir (ou particionar) Y (s) em uma representação de tal forma que cada termo possua sua transformada inversa já tabelada. Caso Y (s) seja uma função racional própria. 718 281 828 459 045 235 360 287 471 352 662 497 757 247 093 699 959 574 966 968 e 3. MSc. o cálculo através desta fórmula é bastante complexo. Como são apenas cinco casos. não há a necessidade de repetir a busca para cada cálculo: obtém-se uma equação que já é função do tempo para cada um dos cinco casos. poderá ser representada como a soma de várias frações. Desta forma. MSc.19) onde G(s) e H(s) são ambos polinômios de s. Assim. expande-se a função racional (o resto da divisão dividido pelo denominador) em frações parciais. o grau do numerador H(s) é sempre menor ou máximo igual ao grau do denominador G(s). 2 3 m i=1 i Y (s) erf(x) é a função erro definida como: 2 erf(x) = √ π Z t 0 2 e−t dt e erf(x → ∞) = 1. o trabalho de buscar na tabela pode ser feito a priori. Assim. Se for possível obter. divide-se o numerador pelo denominador (divisão de polinômios). substituí-los nas equações respectivas de cada caso. O primeiro passo é normalizar o denominador G(s) de Y (s) para aplicar o método dado. Luís Paulo Laus. 9 de setembro de 2006 2nπT T 2 s2 + (2nπ)2 31 9 de setembro de 2006 Prof. 2. pode ser definida como: Exemplo 25: y(t) = L −1 {Y (s)} = 1 2π I Y (s)est ds C H onde o símbolo C representa uma integral de linha calculada sobre o percurso C que. Caso o grau do numerador G(s) seja maior ou igual ao grau do denominador H(s) será necessário dividir G(s) por H(s) para obter um polinômio (o resultado ou quociente da divisão) e uma fração de polinômios (o resto da divisão dividido pelo denominador). Usando as propriedades de linearidade e superposição fica fácil calcular a transformada inversa. 4 e 8 bem como a equação (1. uma vez transformada para s. o interesse recai em obter a transformada inversa de uma função Y (s). é necessário reescrever a equação de forma que o termo da mais alta ordem do denominador apareça com coeficiente unitário. ou Antitransformada de Laplace. Evidentemente. Vale.

desde que com valores diferentes deste pólo p específico. como as funções do tempo devem ser reais (sinais reais) então o uso dos casos I e II. entretanto. Neste caso.20) Exemplo 27: calcule a Transformada Inversa de Laplace de: onde W (s) é o que sobra de Y (s) depois de retirado o fator (s − p). quando p é complexo são preferíveis outras fórmulas (casos III. Y (s) = G(s) A = + W (s) H(s) s − p (1. leva à funções complexas do tempo quando os pólos p são complexos. Além disso. Pode-se escrever Y (s) como: Obs: os casos I e II incluem tanto números p reais quanto complexos. muito embora H(s) possa ter muitos pólos. a Transformada Inversa de Laplace é: L −1 {Y (s)} = A e pt + L −1 {W (s)} onde A é dado por uma das duas expressões: A = A = Q p (s)|s=p ou .Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Neste caso um pólo particular p só aparece uma única vez em H(s). tão somente. IV e V) por razões práticas (fica mais simples). Estas funções devem ser simplificas para se obter funções reais o que demanda um trabalho algébrico penoso.

G(s) .

.

H ′ (s) .

27) tem-se: onde o índice inferior de Q p evidencia o fato dele depender de um valor específico de p e se modificar quando se muda de um valor particular de p para outro (passando de um fator linear a outro). A2 .26) onde as constantes A1 .25).23) é conhecida como fórmula de Heaviside. há um único fator relativo ao pólo p = 1 repetido três vezes.24) que possui três pólos em 1. . . . isso é: Q p (s) = (s − p)G(s) H(s) Y (s) = (1. Y (s) = H(s) s3 + s2 − 6s s(s − 2)(s + 3) A1 = L Am Am−1 Am−2 A1 G(s) = + W (s) + + + ···+ H(s) (s − p)m (s − p)m−1 (s − p)m−2 (s − p)   t m−1 t m−2 t L −1 {Y (s)} = e pt Am + Am−1 + · · · + A2 + A1 + L −1 {W (s)} (m − 1)! (m − 2)! 1! (1.27) tem-se: s+1 s+1 G(s) = = . a transformada inversa fica: A3 A2 A1 . (1. Exemplo 26: determine a transformada inversa de Com m = 2 na equação (1.22) (1. Q p=1 (s) = (s − 1)3 Com m = 3 na equação (1. Am são dadas por: . A equação (1. Y (s) = 3 + 2 + s s s Para determinar as constantes A1 e . assim.28): (s − 1)3 s =s. A2 e A3 nas frações parciais correspondentes ao pólo p = 1 calcula-se Q p=1 (s) pela equação (1. Portanto.23) s=p onde Q p (s) é a função que resta após a remoção do fator (s − p) de H(s) em Y (s).21) (1. aplicando (1.25) (1. .

d m−k Q p (s) .

.

1 .

1) (1. . 9 de setembro de 2006 . Q0 (s) = (s − 3)(s2 − 3s + 2) M(s) Com m = 2 na equação (1. Eng. ou seja.27) tem-se: (k = m − 1.28): s4 − 7s3 + 13s2 + 4s − 12 N(s) = . determinam-se as constantes A1 e A2 nas frações parciais correspondentes ao pólo p = 0. s2 s s−3 s−2 s−1 Primeiro. m−k (m − k)! ds s=p Q p (s) = (s − p)m G(s) . Q0 (s) é calculado pela equação (1.27) A2 = Q0 (s)|s=0 = (1. . m − 1 vezes. Para isso. MSc. . Luís Paulo Laus.28) Note que é necessário derivar Q p (s) em relação à s um número a menos de vezes que o fator relativo ao pólo p é repetido. G(s) s4 − 7s3 + 13s2 + 4s − 12 = 2 H(s) s (s − 3)(s2 − 3s + 2) Y (s) = A2 A1 B C D + + + + . H(s) Prof. 2. .

.

1 d 2 Q p (s) .

.

.

= 0.

(2)! ds2 . = 0.

no caso. um pólo em 2 e outro em 1 ambos devidos à (s2 − 3s + 2). a transformada inversa fica: e a transformada inversa é e. . há um único fator p = 0 repetido. aplicando (1. um pólo em 3 devido à (s − 3). Portanto.s=p=1 s=p=1 que possui dois pólos em 0 devido à (s2 ).25). = 1. assim.

.

1 dQ p (s) .

.

.

= 1.

= 1. (1)! ds .

.s=p=1 s=p=1 Y (s) = Neste caso Ak = s=p=1 Exemplo 28: calcule a Transformada Inversa de Laplace de: 3 1 2 {Y (s)} = − + e2t − e−3t 6 10 15 Caso II: Fator (s − p)m repetido m vezes. Am = Q p (s)|s=p .

.

= s.

empregando (1. obtém-se: A1 = . H ′ (0) 6 H (2) 10 H (−3) 15 −1 s=p=1 Aplicando estes valores na equação (1. A2 = ′ = .27) tem-se: A1 A2 A3 s+1 = + + s(s − 2)(s + 3) s s−2 s+3 e G(s) = s + 1. A3 = ′ =− .     2 t t2 t + A2 + A1 = et +t . H ′ (s) = 3s2 + 2s − 6. de (1.23) para cada um dos pólos.26) tem-se: Daí. L −1 {Y (s)} = et A3 (2)! 1! 2 1 3 2 G(0) G(2) G(−3) = − .21) decorre que a transformada inversa é: Y (s) = Com m = 1 na equação (1.

.

A3 = Q p=1(s).

s. Assim. A2 = O denominador possui três fatores lineares distintos (e portanto não repetidos).27) obtendo: . (s − 2) e (s + 3) correspondentes às raízes do denominador p1 = 0. p2 = 2 e p3 = −3. (−3) 2 −6 Para determinar A1 faz-se k = 1 e m = 2 na equação (1. pela equação (1.20): Y (s) = s G(s) = H(s) (s − 1)3 33 −12 −12 = =2.

.

d (2−1) Q0 (s) .

.

1 A1 = .

= Q′0 (s).

s=0 . (2 − 1)! d (2−1) s .

34 . s=0 9 de setembro de 2006 Prof. MSc. Luís Paulo Laus. Eng.

Pode-se escrever Y (s) como: 2s Y (s) = (s + 1)2 + 22 Calculando Q′0 (s): N(s) N ′ (s) M(s) M ′ (s) Q′0 (s) N(s)|s=0 .Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná que possui as raízes p = α + j β = −1 + 2 j e p = α − j β = −1 − 2 j de modo que α = −1 e β = 2.

N ′ (s).

s=0 M(s)|s=0 .

M ′ (s).

s=0 .

A1 = Q′0 (s).

24) obtendo: . Para outros termos (Caso I) simplesmente se aplicam as equações (1. Q−1+2 j (−1 + 2 j) = −2 + 4 j = S−1+2 j + j T−1+2 j logo S−1+2 j T−1+2 j = (−3) · 2 = −6 1 L −1 {Y (s)} = e−t (4 cos 2t − 2 sen2t) = e−t (2 cos 2t − sen 2t) 2 4 · (−6) − (−12) · 11 =3 62 Caso IV: Fator complexo (s − p)2 (s − p)2 repetido (duplo). de (1.s=0 4 3 2 = s − 7s + 13s + 4s − 12 = 4s3 − 21s2 + 26s + 4 = (s − 3)(s2 − 3s + 2) Além disso.30) tem-se: = (s2 − 3s + 2) + (s − 3)(2s − 3) N ′ (s)M(s) − N(s)M ′ (s) = M 2 (s) = −12 = 4 Q−1+2 j (s) = 2s.22) e (1.

.

G(s) 1 .

B = = s2 (s2 − 3s + 2) .

s=3 2 .

.

G(s) .

C = = −2 s2 (s − 3)(s − 1) .

s=2 .

.

G(s) 1 .

D = =− s2 (s − 3)(s − 2) .

Assim. então. escrever a fração parcial de p e p explicitamente. se p é uma raiz complexa de H(s) e H(s) só possui coeficientes reais. Para isso. obtém-se: Y (s) = L −1 {Y (s)} = onde 1 1 t 1 1 1 +3 + e3t − 2e2t − et = 2t + 3 + e3t − 2e2t − et . é bom observar que: (s − p)(s − p) = (s − α − j β)(s − α + j β) = s2 − sα + s j β − αs + α2 − α j β − j β s + j β α + β2 = (s − α)2 + β2 . S⋆p e Tp⋆ 1 αt e 2β3 Q p (s) = Sp = Tp = S⋆p = Tp⋆ = O complexo conjugado p de um número complexo p que possui parte real α e parte imaginária β é definido como: = α+ jβ = α− jβ. (2 − 1)! (2 − 2)! 2 2 2 2 S p . p também é uma raiz de H(s). Pode-se.    Tp − βS⋆p − βS p t cos βt + S p + βTp⋆ + βTp t sen βt + L −1 {W (s)} 2 (s − α)2 + β2 G(s) ((s − p)(s − p))2 G(s) = H(s) H(s)   Re Q p (s)|s=p   Im Q p (s)|s=p . Note que α e β são números reais.s=1 2 Escrevendo as frações parciais que correspondem a (s − p)2 e (s − p)2 de maneira explícita. Tp .

! dQ p (s) .

.

Re ds .

s=p .

! dQ p (s) .

.

Im ds .

Q p (s) = (1. p = ±2 j de modo que α = 0 e β = 2.29) ou seja. as partes reais e imaginárias de Q p (s) dado por:  (s − α)2 + β2 G(s) (s − p)(s − p)G(s) Q p (s) = = H(s) H(s)   S p = Re Q p (s)|s=p   Tp = Im Q p (s)|s=p . respectivamente.s=p onde A e B são reais.30) dQ p (s) ds =   S = 0 p 4s ⇒ Q p (s)|s=p=α+β j=2 j = 4s|s=2 j = 8 j ⇒  T = 8 p  . A transformada inversa é: L −1 {Y (s)} = Y (s) = As+ B G(s) = + W (s) H(s) (s − α)2 + β2 1 αt e (Tp cos βt + S p sen βt) + L −1 {W (s)} β onde S p e Tp são. 9 de setembro de 2006 (1.

 S⋆ = 4 dQ p (s) .

.

p = 4|s=2 j = 4 ⇒ 4⇒  T⋆ = 0 ds .

31). S−1+2 j e T−1+2 j em (1. p p As+ B Cs+D G(s) = + + W (s) H(s) ((s − α)2 + β2 )2 (s − α)2 + β2 onde A. MSc.32) Exemplo 30: calcule a transformada inversa de Assim.29) = 2 + (−3) · (−3) = 11 = = = 35 9 de setembro de 2006 1 0t e ((8 − 2 4 − 2 0t)cos 2t + (0 + 2 0 + 2 8t)sen 2t) 2 23 = t sen 2t . Eng.1. respectivamente. β. leva à y(t) = L −1 {Y (s)} 2s G(s) = H(s) s2 + 2s + 5 Prof. C e D são números reais. assim √ −8 ± 64 − 4. Luís Paulo Laus. Luís Paulo Laus. 36 . substituindo na equação (1. Eng. A transformada inversa é dada por: As equações (1.21) e (1. B. = Prof.31) são. tem-se que: Y (s) = (1. MSc. p2 = 2 Exemplo 29: calcule a transformada inversa de Y (s) = (1. G(s) 4s = .s=p=α+β j=2 j p que. H(s) s4 + 8s2 + 16 Para determinar as raízes.26) levam à transformada inversa: L −1 {Y (s)} = 2 −2 4 aplicando α. deve-se resolver a equação p4 + 8p2 + 16 = 0. as partes reais e imaginárias de Q p e de sua derivada dados por: Caso III: Fator complexo (s − p)(s − p) não repetido.16 = −4 .

 1. ′′ ′ 2 L −1 {Y (s)} Aplicando a Transformada de Laplace.33). isso é α = 0 e β = ω. T j⋆ω = 0 ds Em muitos casos. O tratamento destes casos é trivial e decorre do teorema 2 (ver página 10): basta calcular a transformada inversa da forma habitual desprezando o fator eas e em seguida substituir t por t + a na expressão obtida (relativa aos termos multiplicados por eas apenas) multiplicada por u(t) (ou u(t + a) após a substituição). onde a é uma constante. =∑ k k H(s) k=1 (s − p) (s − p) Y (s) = = 3 2 −6s − e s2 + s s2 + s 1 1 3 −2 e−6s . na função de s que se deseja determinar a transformada inversa. e (1. obtém-se:  m  G(s) Bk Ak Y (s) = + + W (s) . Q j ω ( j ω) = j Kω. y (0) = 0. as partes real e imaginária de . respectivamente. aparecem termos em eas .31) fornece a solução: 1 0t e ((Kω − ωK − ω 0t)cos ωt + (0 + ω 0 + ωKωt)sen ωt) 2ω3 2 K t sen ωt ω K t sen ωt = 2ω3 2ω y(t) = L −1 {Y (s)} = =     t0 3 0 cos ωt − − 5 sen ωt + (1 − 1)!(3 − 1)! 8ω   3 t1 − cos ωt − 0 senωt + (2 − 1)!(3 − 2)! 16 ω4   1 t2 0 cos ωt − sen ωt (3 − 1)!(3 − 3)! 8 ω3   3 3 1 sen ωt − t cos ωt − t 2 sen ωt 8 ω3 ω2 ω 2e0·t = Exemplo 33: calcule a transformada inversa de Y (s) = Caso V: Fator complexo (s − p)m (s − p)m repetido m vezes. vem s2 Y (s) + ω2 Y (s) = K cuja solução é: Y (s) = K s s2 + ω2 s (s2 + ω2 )2 = O denominador possui raízes duplas p = α + j β = j ω e p = α − j β = − j ω. Pode-se reescrever Y (s) como: Escrevendo de maneira explícita as frações parciais que correspondem a (s − p)m e (s − p)m .Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Exemplo 31: resolva o problema do valor inicial: aplicando em (1. fornece a solução: y + ω y = K cos ωt com y(0) = 0. Estes termos estão atrasados (ou adiantados) no tempo em relação à referência t = 0. 3 − 2e−6s s2 + s que possui um pólo em zero e outro em −1. assim: Q j ω (s) = Ks.2 Transformada Inversa Envolvendo Deslocamento no Tempo dQ j ω (s) = K. s (s + 1) s (s + 1) A transformada inversa é: L −1 {Y (s)} = 2eαt m t k−1 ∑ (k − 1)!(m − k)! k=1   Q(m−k) Re cos βt − Q(m−k) Im sen βt + L −1 {W (s)} onde Q(m−k) Re e Q(m−k) Im são. S⋆j ω = K. S j ω = 0.3. T j ω = Kω.

.

d m−k Q p (s) .

.

.

(0) Q p (s)(m−k) .

= .

35) Note que a equação (1. MSc.34) = Q j ω (s)′′ = (s2 + ω2)3 (b) (s − j ω)3 (s − j ω)3 1 = = (s2 + ω2 )3 (s + j ω)3 ((s − j ω)(s + j ω))3 3 − (s + j ω)4 12 (s + j ω)5 (c) (d) (e) (f) fazendo s = j ω tem-se: Q j ω (s = j ω) = Q j ω (s = j ω)′ = Q j ω (s = j ω) ′′ 9 de setembro de 2006 = (g) j 8 ω3 3 − 16 ω4 3j − 5 8ω Prof.3 Exercícios (a) 1 que possui raízes triplas em p = j ω e p = − j ω.35). (h) (i) 37 3s − 2 s2 − s 1 (s − a)(s − b) s2 + 9s − 9 s3 − 9s 6 (s2 − 1)(s2 − 4) 11s − 14 s3 − s2 − 4s + 4 s−2 s2 + 1 4s + 4 s2 + 16 s s2 + 2s + 2 4 − 2s s3 + 4s 9 de setembro de 2006 (r) 1−s (s2 − 2s + 2)2 (s) s2 − 6s + 7 (s2 − 4s + 5)2 (t) s3 + 6s2 + 14s (s + 2)4 3s2 − 6s + 7 (s2 − 2s + 5)2 (u) s2 + 1 s(s + 1)2 s3 − 3s2 + 6s − 4 (s2 − 2s + 2)2 (v) 1 − e−s s2 + s (s − 2)(s − 1)2 (w) s e−ϕs s2 + ω2 (s − 1)2 (s + 2)2 (x) ωeπs − s e−ϕs s2 + ω2 3s2 − 2s − 1 (s − 3)(s2 + 1) s (k) (s + 1)2 (j) (l) (m) (n) (o) (p) (q) s2 − 4s (s − 2)3 2s2 − 3s 3(s3 − s + 3) s2 + 2s (s2 + 2s + 2)2 Prof. Luís Paulo Laus. Determine g(t) se L {g(t)} vale: Exemplo 32: calcule a transformada inversa de Q j ω (s) = y(t) O resultado é ilustrado ao lado. 1 t 0 2 4 6 8 10 12 1. . MSc.35) só retira m pólos do denominador e não os complexos conjugados dos m pólos. (1. Eng. A transformada inversa do segundo termo é igual ao do primeiro se t for substituído por t − 6 e a expressão resultante for multiplicada por 2/3 u(t − 6) para ajustar a amplitude e anular a função para t < 6. (y) 1 − e−s 38 .33) (1. Y (s) = A transformada inversa do primeiro termo é simples de se calcular empregando o Caso I duas vezes (para os dois pólos) o que resulta em 3 (1 − e−t ). Assim:    y(t) = 3 1 − e−t − 2 1 − e−t+6 u(t − 6) . Aplicando (1. Luís Paulo Laus. tem-se: Q j ω (s)′ 3 1. Eng. Q p (p) = Q p (s)|s=p m−k s=p ds s=p e Q p (s) = (s − p)m G(s) H(s) (1.3.

 −eat se t < 0 (b) y′′ − 3y′ + 2y = e−t .31) e (1.33) e explique qual a condição necessária e suficiente para que um sistema excitado por um sinal limitado seja considerado estável. notadamente diferentes. têm a mesma transformada bilateral.4 Causalidade e Região de Convergência 2. Analise as equações (1. Eng. tem implicações sobre a causalidade da função.26). para a transformada inversa de cada função. via de regra. Luís Paulo Laus. MSc. As duas funções. 5. Um sistema é dito estável se. Mostre que   s3 (a) L −1 4 = cosh at cost s + 4a4   s 1 = 2 senh at sent (b) L −1 4 s + 4a4 2a   s2 1 = (cosh at sen at + senhat cos at) (c) L −1 4 s + 4a4 2a que podem ser escritas como: 4. causais e a dinâmica do sistema é desprezada quando t < 0 (análise transitória). para uma entrada limitada (que não tende a infinito) ele apresentar uma saída limitada.29). a extensão da região de existência da Transformada de Laplace de uma função para além dos limites da região de convergência da integral. (1. y(0) = 3.21). (1. (1.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná 1. Não é possível que duas funções diferentes tenham a mesma Transformada de Laplace e com regiões de convergência iguais. Eng.31) e (1. y′ (0) = 3 (c) y′′ + 2y′ − 3y = 10 senh2t. ou ainda mais soluções. (1. y(0) = 0. y′ (0) = 0. (1.3 é usado o “Teorema da Extensão Analítica” para diminuir a importância da região de convergência da integral na existência da Transformada de Laplace.33) e explique qual a condição necessária para que um sistema excitado por um sinal específico apresente oscilação na saída. tem-se: H(s) = vi (t) Re(s) A transformada bilateral destas funções valem: R 1A t 11111111111 0000000 0000 0000000 1111111 0000 1111 0000000 1111111 0000 1111 0000000 1111111 0000 00000001111 1111111 0000 1111 0000000 1111111 0000 00000001111 1111111 0000 1111 a vi (t) = VMAX cos ωt ii (t) R R v0 (t) 39 9 de setembro de 2006 Prof. porém com regiões de convergência diferentes. Analise as equações (1. Considere que quando aparecem mais de um componente do mesmo tipo no mesmo circuito todos têm valores iguais. Empregar o “Teorema da Extensão Analítica” implica em desprezar uma segunda solução. Isso tem relação direta com o uso da transformada unilateral porque os sistemas físicos sob análise são. Luís Paulo Laus. 40 . Para h(t). considere as duas funções g(t) e h(t) dadas por:   eat se t ≥ 0 g(t) =  0 se t < 0   0 se t ≥ 0 h(t) = . y′′ (0) = −1 3. Apenas a energia inicial é considerada (problema do valor de contorno e valor inicial). 2 ii (t) L Z +∞ −∞ g(t) e−st dt = Z +∞ −∞ eat u(t) e−st dt = Z +∞ 0 e−(s−a)t dt = −1 −(s−a)t i+∞ 1 e = s−a s−a 0 Z +∞ −∞ h(t) e−st dt = Z +∞ −∞ −eat u(−t) e−st dt = Z 0 −∞ −e−(s−a)t dt = 1 −(s−a)t i0 1 e = −∞ s−a s−a se Re(s − a) < 0 o que equivale à Re(s) < Re(a). y(0) = 1. R 1A 1V Região de Convegêcia de G(s) se Re(s − a) > 0 o que equivale à Re(s) > Re(a). 6. O fato de um sistema apresentar na saída um sinal oscilatório está ligado diretamente ao sinal de entrada ou alguma característica do sistema pode gerar este sinal oscilatório mesmo que a entrada não seja oscilatória? g(t) = h(t) = eat u(t) −eat u(−t) e que são representadas abaixo. g(t) = ea t u(t) h(t) = −ea t u(−t) 7.29). y(0) = 1. R R t vi (t) = VMAX sen ωt vi (t) = VMAX sen ωt v0 (t) L t v0 (t) C Plano s Im(s) L vi (t) = VMAX sen ωt R C C vi (t) L v0 (t) 1V Região de Convegêcia de H(s) v0 (t) L C 1 2 vi (t) G(s) = t v0 (t) C 1 2 ii (t) v0 (t) C ii (t) R t 1 2 9 de setembro de 2006 vi (t) L v0 (t) t 1 Prof. Contudo. Para compreender melhor esta relação. Empregando a Transformada de Laplace resolva os seguintes problemas de valor inicial: (a) y′′ − y = 1.21).26). MSc. y(0) = 1.3. Nem mesmo é possível que as regiões de convergência tenham algum ponto comum se as funções forem diferentes. A união das duas regiões de convergência cobre quase todo o plano complexo (com exceção da reta s = Re(a) paralela ao eixo imaginário). Determine os sinais de saída dos sistemas abaixo. y′ (0) = 4 (d) y′′ + 4y = 4(cos2t − sen 2t). (1.2. y′ (0) = 3 (e) y′′′ + 2y′′ − y′ + y + 2 = −2 sen 4t. y′ (0) = 2 Na Seção 1.

as duas respostas aparecem antes e depois da aplicação do impulso. então. Há duas respostas diferentes para cobrir todo 1 o plano complexo (com exceção de uma região singular). não é nula para t < 0 e não respeita a lei de causa-efeito: o efeito (saída) precede sua causa (o impulso aplicado em t = 0). 1. é nula para t < 0 e após a aplicação do impulso (aplicado em t = 0) ela é não-nula. Calcule a Transformada Inversa de Laplace das seguintes expressões: s s2 + 2 s + 2 10 (b) 2 s + 2s+ 2 s+2 (c) 2 s + 6s+ 9 2 (d) 2 s + 4s 2s+ 3 (e) (s + 1) (s + 2)2 (a) 2 s2 + 11 s + 16 (s + 3) (s2 + 6 s + 10) −5 s2 + 19 s + 28 (g) − (s − 1) (s + 2) (s − 3) 5s (h) 2 s − 49 s2 − 225 (i) (s2 + 225)2 s2 − 9 s + 15 (j) (s + 2) (s2 − 4 s + 29) (f) (k) − (l) (m) s s2 + 6 s + 10 4 s2 + 3 s − 65 (s − 3) (s − 4) (s + 7) 2s s2 − 4 (n) − 12 s2 − 6 (s2 + 4)5 3. pode-se desprezar a segunda resposta o que equivale a estender a região de convergência de G(s) para todo o plano complexo. Eng.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná 1 Suponha. e os sistemas físicos realmente são causais. 9 de setembro de 2006 Prof. eat u(t). Luís Paulo Laus. 41 9 de setembro de 2006 Prof. MSc. que seja necessário calcular a transformada inversa de s−a . Eng.3. 42 . A segunda resposta. Esta resposta respeita a lei de causa-efeito: o efeito surge após a causa.5 Exercícios retirados das provas 1. −eat u(−t). O uso da transformada unilateral também justifica esta simplificação porque a função transformada de volta para o tempo deve ser nula para t < 0 e uma função não-causal (como h(t) do exemplo) não o é. Luís Paulo Laus. Idem ao anterior: (a) − (b) − (c) (d) −s3 + 9 s2 − 30 s + 36 2 (s2 − 6 s + 18) s2 + s − 2 3 (s + 1) s2 + 9 s + 18 (s + 2) (s + 4)2 2as (a2 + s2 )2 (e) s3 + s2 − 4 s3 (s − 2) s2 − 14 s + 28 (s2 − 4) (s − 3) 15 s + 30 (g) s (2 s + 4) (s + 3) (f) − (h) − s − s2 (s2 + 25) (s + 1) (i) 400 s − 800 s2 + 6 s + 160009 (j) 3 s2 − 16 s + 26 (s + 1) (s − 2) (s − 4) (k) (l) 3s− 4 s2 − 16 s−3 (s2 − 6 s + 13)2 Se o sistema for sabidamente causal. MSc. Se s−a é a resposta ao impulso unitário de um sistema físico. Calcule a Transformada de Laplace das seguintes expressões: (a) 7 cos (3t) + t 3 (b) 3 senh2 (5t) + cos t  2 (c) t 2 e−6t (d) t cosh (4t) e−3t (f) sen (3t − 6) u (t − 2) (e) u (t − 5) (t − 5)2 (g) sen (3t − 6) 2. Esta é a verdadeira gênese do “Teorema da Extensão Analítica”. respectivamente. A primeira resposta.

6 Respostas dos exercícios retirados das provas Referências Bibliográficas 1. Luís Paulo Laus.Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná 1. Sinais e sistemas. 44 . V EEN. Simon. San Diego : California Technical Publishing. Murray R.dspguide.com/. 1974. [4] B RIGHAM. 1997. 263 problemas resolvidos. Rio de Janeiro : LTC. (a) (b) (c) 7s 6 7 s5 + 6 s2 + 54 + = s2 + 9 s4 s6 + 9 s4 s s2 + 14 + 4 s4 + 200 s2 + 150 150 = s (s2 − 100) 4 s5 − 399 s3 − 100 s 2 (s + 6)3 s2 + 6 s + 25 (2 s + 6) (s + 3) 1 = (d)  2 − 2 2 2 (s + 3) − 16 (s + 3) − 16 (s + 3)2 − 16 [1] K REYSZIG. E. Matemática superior. The Scientist and Engineer’s Guide to Digital Signal Processing. Murray R. Steven W. Oran. (h) 5 cosh (7t) disponível em (i) t cos (15t) (j) (20 cos (5t) − 221 sen (5t)) e2t + 185 e−2t 205 (k) −e−3t (cost − 3 sent) (l) 2 e3t + e4t + e−7t (m) 2 cosh (2t) 144t 4 sen (2t) + 208t 3 cos (2t) − 84t 2 sen (2t) + 30t cos (2t) − 15 sen (2t) 32768 3. 2. 43 9 de setembro de 2006 Prof.3. e3t (cos(3t) − t sen (3t)) t e−t − e−t + t 2 e−t t e−4t + e−2t t sen (t a) t + e2t + t 2 2 e−2t + e−3t  5 e−3t + 1 (g) 2 (a) (b) (c) (d) (e) (f) 9 de setembro de 2006 (h) 12 cos (5t) + e−t − 5 sen (5t) 13 (i) e−3t (400 cos (400t) − 5 sen (400t)) (j) 3 e−t − e2t + e4t (k) e4t + 2 e−4t (l) t e3t sen (2t) 4 Prof. Barry Van. MSc. 2 e−5 s (e) s3 3 e−2 s (f) 2 s +9 3 cos 6 − s sen 6 (g) s2 + 9 [2] S PIEGEL. São Paulo : McGraw-Hill. v1. 1976. 614 problemas propostos. Englewood Cliffs : Prentice-Hall. Luís Paulo Laus. MSc. Erwin. 1984. Manual de fórmulas e tabelas matemáticas. 1973. The fast Fourie transform. Eng. 2001. São Paulo : McGraw-Hill. Porto Alegre : Bookman. −t (a) e (cost − sent) (b) 10 sent e−t (c) e−3t − t e−3t 1 − e−4t (d) 2 (e) e−t − e−2t + t e−2t (f) e−3t + cost e−3t − sent e−3t (g) 7 et + 2 e−2t − 4 e3t (n) [6] S MITH. [5] H AYKIN. [3] S PIEGEL. Transformada de Laplace : resumo da teoria. http://www. Eng.