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Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II

)

José María Arroyo Cebeira

1- Halle la energía cinética de un cilindro de masa m , radio R y altura h , que gira con
velocidad angular ω constante alrededor de un eje que forma un ángulo de π / 4 con el eje del
cilindro y que pasa por su centro de masas, que es un punto fijo.
SOLUCIÓN:

El centro de masas coincide con el origen, que además es un punto fijo.
La energía cinética vendrá dada por T =
usa T =

1 t ~
~
⋅ ω ⋅ I ⋅ ω (donde I es un tensor diagonal), no se
2

1
⋅ I ⋅ ω 2 porque no es un movimiento plano.
2

La energía cinética T es independiente de cómo elija los ejes, así que los escojo de forma
que ω este contenida en el plano XZ (esto lo podemos hacer sin pérdida de generalidad gracias a
la degeneración que presenta el cilindro), lo que implica:

ω x = ω ⋅ cos(α ) = ω ⋅ cos(π / 4) =

2
2
; ω y = 0 ⋅ ω ; ω z = ω ⋅ sen(α ) = ω ⋅ sen(π / 4) =
⋅ω
2
2

Sustituyendo datos en la expresión de la energía cinética:
⎛Ix
1 t ~
1 ⎛ 2
2 ⎞ ⎜
T = ⋅ ω ⋅ I ⋅ ω = ⋅ ⎜⎜
⋅ ω , 0,
⋅ ω ⎟⎟ ⋅ ⎜ 0
2
2 ⎝ 2
2
⎠ ⎜0

0
Iy
0

⎛ 2 ⎞

⋅ω ⎟
0⎞ ⎜ 2


⎟=
0 ⎟ ⋅⎜0


I z ⎟⎠ ⎜ 2 ⎟
⋅ω ⎟

⎝ 2

⎛ω ⎞
⎞ 2 ⎜ ⎟

1 ⎛ 2
2
2 ⎛ 2 2
2 2
= ⋅ ⎜⎜
⋅ ω ⋅ I x , 0,
⋅ ω ⋅ I z ⎟⎟ ⋅
⋅ ⎜⎜
⋅ω ⋅ I x + 0 +
⋅ ω ⋅ I z ⎟⎟ =
⋅⎜0 ⎟ =
2 ⎝ 2
2
4 ⎝ 2
2
⎠ 2 ⎜ω ⎟

⎝ ⎠

Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II)

=

ω2
4

⋅ (I x + I z ) =

José María Arroyo Cebeira
1 2
⋅ ω ⋅ cos 2 (α ) ⋅ ( I x + I z )
2

Nótese que I x = I y debido a la simetría del cilindro. Fijémonos que en este caso la energía
cinética también esta constituida por un solo sumando y no estamos en movimiento plano, esto se
debe a que el tensor de inercia es diagonal y a la simetría que presenta el vector momento angular,
ya que como α = π / 4 entonces sen(α ) = cos(α ) .
Ahora tengo que calcular las componentes I y y I z del momento de inercia (realmente en el
examen no hay que calcularlo, ya que lo da el profesor), y para ello me hace falta la distancia entre

dm y el eje y (ahora los ejes están cambiados respecto del dibujo inicial), que hemos denominado

ξ:

A la vista del dibujo anterior y aplicando el teorema de Pitágoras al triangulo formado por las
líneas naranja, violeta y azul claro, se tiene:

ξ 2 = z 2 + η 2 = z 2 + (r ⋅ cos(φ )) 2 = z 2 + r 2 ⋅ cos 2 (φ )
El momento de inercia es la integral de volumen extendida a todo el sólido del producto de la
densidad por el cuadrado de la distancia al eje, es decir I = ∫ ρ ⋅ d 2 ⋅ dV .
V

Comencemos calculando I y :
I y = ∫ ρ ⋅ (ξ ) 2 ⋅ dV = ∫ ρ ⋅ ( z 2 + r 2 ⋅ cos 2 (φ )) ⋅ dV =
V

V

x = r ⋅ cos(φ ) ⎫

Como estamos usando coordenadas cilíndricas y = r ⋅ sen(φ )⎬ , entonces tenemos que poner

z=z

el Jacobiano correspondiente a dichas coordenadas, que en este caso es J = r .

Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II)

José María Arroyo Cebeira

h/2
R
2⋅π
h/2
R
⎧2⋅π 2

3
2
= ρ ⋅ ⎨ ∫ cos (φ ) ⋅ dφ ⋅ ∫ dz ⋅ ∫ r ⋅ dr + ∫ dφ ⋅ ∫ z ⋅ dz ⋅ ∫ r ⋅ dr ⎬ =
−h / 2
0
0
−h / 2
0
⎩0

4
⎧⎛ cos(2 ⋅ π ) ⋅ sen(2 ⋅ π )
⎛ ( h / 2) 3 ( − h / 2) 3 ⎞ ⎛ R 2
⎞ ⎛h h⎞ ⎛ R ⎞
⎟⎟ ⋅ ⎜⎜


= ρ ⋅ ⎨⎜
+π ⎟⋅⎜ + ⎟⋅⎜
⎟ + (2 ⋅ π ) ⋅ ⎜⎜ 3 −
2
2
2
4
3




⎠ ⎝ 2



⎞⎫
⎟⎟⎬ =
⎠⎭


⎧π ⋅ h ⋅ R 4 2 ⋅ π ⋅ h 3 ⋅ R 2 ⎫
R4
(h / 2) 3 R 2 ⎫
= ρ ⋅ ⎨π ⋅ h ⋅
+ 2 ⋅π ⋅ 2 ⋅

=

+
ρ


⎬=
4
3
2 ⎭
4
3 ⋅ 23



=

m
⋅π ⋅ h ⋅ R2
2

h
⋅ ⎨R 2 + ⎬ = V
3⎭
4

ρ ⋅π ⋅ h ⋅ R2 ⎧
4

m
⋅π ⋅ h ⋅ R2
⎧ 2 h2 ⎫ π ⋅ R2 ⋅ h
⋅ ⎨R + ⎬ =
3⎭
4


h2 ⎫
⋅ ⎨R 2 + ⎬
3⎭

⎧3 ⋅ R 2 + h 2 ⎫
m ⎧ 2 h2 ⎫
I y = ⋅ ⎨R + ⎬ = m ⋅ ⎨

4 ⎩
3⎭
12


Calculemos ahora I z :
I z = ∫ ρ ⋅ r 2 ⋅ dV = ρ ⋅ ∫ r 3 ⋅ dz ⋅ dr ⋅ dφ =
V

V

x = r ⋅ cos(φ ) ⎫

Como estamos usando coordenadas cilíndricas y = r ⋅ sen(φ )⎬ , entonces tenemos que poner

z=z

el Jacobiano correspondiente a dichas coordenadas, que en este caso es J = r , que es lo que hemos
hecho en la expresión anterior.
2⋅π

= ρ ⋅ ∫ dφ ⋅
0

R
4
⎛h −h⎞ ⎛R
3

ρ
π
(
2
)
dz
r
dr


=






⎟ ⎜
∫ ∫0
⎝2 2 ⎠ ⎝ 4
−h / 2
h/2

=

4
⎞ m
⎛h h⎞ R
⎟⎟ = ⋅ 2 ⋅ π ⋅ ⎜ + ⎟ ⋅
=
2
2
4
V


m
R4
R2


h

=
m

π
2
2
π ⋅ R2 ⋅ h
Iz =

1
⋅ m ⋅ R2
2

Sustituyendo los resultados obtenidos en la expresión para la energía cinética, se llega a la
solución del problema:

ω 2 ⎛⎜


⎧3 ⋅ R 2 + h 2 ⎫ 1
ω2
2

⋅ (I y + I z ) =
⋅ m⋅⎨
T=
⎬+ ⋅m⋅R ⎟ = m⋅
4
4 ⎜⎝ ⎩
12
4
⎭ 2

ω2

= m⋅

ω 2 ⎛ 3⋅ R2

h2 R2 ⎞
ω2
⎟⎟ = m ⋅
⋅ ⎜⎜
+
+
4 ⎝ 12
12
2 ⎠
4

⎛ 3⋅ R2 + h2 R2 ⎞
⎟=
⋅ ⎜⎜
+
12
2 ⎟⎠

⎛ 3 ⋅ R2 h2 6 ⋅ R2 ⎞ m ⋅ω 2
⎟⎟ =
⋅ (h 2 + 9 ⋅ R 2 )
⋅ ⎜⎜
+
+
12
12
12
48

5 4 + h2 a) Calcule el momento de inercia respecto a un eje paralelo al eje X que sea tangente a la circunferencia de la base. donde u es un vector unitario según la generatriz del cono contenida en el plano XZ . .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) T= José María Arroyo Cebeira m ⋅ω 2 m ⋅ω 2 ⋅ (h 2 + 9 ⋅ R 2 ) = 48 16 ⎞ ⎛ h2 ⋅ ⎜⎜ + 3 ⋅ R 2 ⎟⎟ ⎠ ⎝ 3 2. altura h . (Dato: El centro de masas de un cono homogéneo está situado a una distancia 3 ⋅ h / 4 de su vértice). sobre el cual se coloca un sistema de referencia con origen en el vértice y el eje Z coincidiendo con el eje del cono. Los elementos de la matriz de inercia respecto a estos ejes son I zz = I xx = I yy 3 ⋅m⋅r2 . 10 3⋅ m r2 = ⋅ y los productos de inercia son nulos. calcule el momento angular L respecto al vértice y la energía cinética de rotación T del cono cuando la velocidad angular es ω = ω ⋅ u . y radio de la base r . sen(α ) = r h2 + r 2 a) Calcule el momento de inercia respecto a un eje paralelo al eje X que sea tangente a la circunferencia de la base.Se considera un cono homogéneo de masa m . SOLUCIÓN: cos(α ) = h h2 + r 2 . (Dato: El centro de masas de un cono homogéneo está situado a una distancia 3 ⋅ h / 4 de su vértice). b) Suponiendo que el vértice es un punto fijo.

Teorema de Steiner: Dado el momento de inercia I c respecto a un eje "a" que pasa por el centro de masas C. y ' . El eje x' es tangente a la circunferencia base del cono. l Sustituyéndolo en la expresión anterior: 2 d ' − d 2 = l2 − 2 ⋅ d ⋅ l ⋅ 2 2 2 d → d ' − d 2 = l2 − 2 ⋅ d 2 → d ' = l2 − 2 ⋅ d 2 + d 2 → d ' = l2 − d 2 l Teniendo ahora en cuenta que l 2 = h 2 + r 2 . z ) → ⎨ ⎪I = 3 ⋅ m ⋅ r 2 zz 10 ⎩⎪ ( x' . siendo d la distancia entre los dos ejes. para aplicar dos veces el teorema de Steiner y así poder calcular el tensor de inercia respecto a un sistema de ejes anclado en un punto que sea tangente a la circunferencia de la base. ya que sobre ese eje se conserva la degeneración. ⎧ 3⋅ m r2 = = ⋅ + h2 I I yy ⎪⎪ xx 5 4 ( x. para ello aplicamos el teorema del coseno: d ' − d 2 = l 2 − 2 ⋅ d ⋅ l ⋅ cos(α ) 2 Ahora bien si vemos el dibujo y utilizando la definición del coseno se tiene que cos(α ) = d . podemos escribir la expresión anterior como: 2 2⋅9 ⎛3 ⎞ d − d = l − 2 ⋅ d → d − d = h + r − 2 ⋅ ⎜ ⋅ h⎟ → d ' − d 2 = h2 + r 2 − 2 ⋅ h2 → 4 ⎝4 ⎠ 2 '2 2 2 2 '2 2 2 2 2 2 h2 ⎛ 9⎞ → d ' − d 2 = ⎜1 − ⎟ ⋅ h 2 + r 2 → d ' − d 2 = r 2 − 8 ⎝ 8⎠ 2 d' − d 2 = r2 − h2 8 . Lo primero que vamos a hacer es calcular d ' . el relativo a un eje paralelo cualquiera vale I = I c + m ⋅ d 2 .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira Nota: Nótese que nos están dando el tensor de inercia respecto de un sistema de referencia que tiene su origen en el vértice del cono. en este caso no es único). z ' ) → ¿ I x 'x ' ? La posición del centro de masas la vamos a usar. y . este puede parecer un punto especial pero realmente no lo es ya que se encuentra sobre la altura del cono y todo sistema de referencia que tenga su origen sobre la altura del cono es un sistema de ejes principales (hay muchos sistemas de ejes principales.

Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira 2 2 2 h2 h2 h2 ⎛ 3 ⎞ d −d = r − → d' = r2 − + d 2 → d' = r2 − + ⎜ ⋅ h⎟ → 8 8 8 ⎝4 ⎠ '2 2 2 → d' = r2 − 2 2 2 h2 9 2 7 ⎛ 2 9⎞ + ⋅ h → d ' = r 2 + ⎜ − + ⎟ ⋅ h2 → d ' = r 2 + ⋅ h2 8 16 16 ⎝ 16 16 ⎠ 2 d' = r2 + 7 2 ⋅h 16 Ahora aplicando el teorema de Steiner dos veces. pero pasando por el centro de masas. . es decir hemos hechos dos traslaciones. tenemos: I = I c + m ⋅ d 2 → I xx = I c + m ⋅ d 2 I = I c + m ⋅ d 2 → I x ' x ' = I c + m ⋅ (d ' ) 2 Donde I c y I x 'x ' son incógnitas pero I c no nos lo piden ni hace falta. Restando las dos ecuaciones anteriores se tiene: ⎫⎪ − ⇒ I xx − I x ' x ' = I c + m ⋅ d 2 − ( I c + m ⋅ (d ' ) 2 ) → 2⎬ = I c + m ⋅ (d ' ) ⎪⎭ I xx = I c + m ⋅ d 2 I x'x' [ ] [ ] → I xx − I x ' x ' = m ⋅ d 2 − m ⋅ (d ' ) 2 → I xx − I x ' x ' = m ⋅ d 2 − (d ' ) 2 → I x ' x ' = m ⋅ ( d ' ) 2 − d 2 + I xx Sustituyendo los valores obtenidos para d ' y d llegamos a: [ ] [ ] [ ] I x ' x ' = m ⋅ ( d ' ) 2 − d 2 + I xx = m ⋅ ( d ' ) 2 − l 2 + ( d ' ) 2 + I xx = m ⋅ 2 ⋅ ( d ' ) 2 − l 2 + I xx = ⎡ ⎛ ⎤ ⎡ ⎛ 7 ⋅ h2 ⎞ 2 ⎤ 7 ⋅ h2 ⎞ ⎟⎟ − ( h 2 + r 2 ) ⎥ + I xx = ⎟⎟ − l ⎥ + I xx = m ⋅ ⎢2 ⋅ ⎜⎜ r 2 + = m ⋅ ⎢2 ⋅ ⎜⎜ r 2 + 16 ⎠ 16 ⎠ ⎣ ⎝ ⎦ ⎣ ⎝ ⎦ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ 7 ⋅ h2 1 ⎛7 ⎞ ⎡ ⎤ = m ⋅ ⎢2 ⋅ r 2 + 2 ⋅ − h 2 − r 2 ⎥ + I xx = m ⋅ ⎢r 2 + ⎜ − 1⎟ ⋅ h 2 ⎥ + I xx = m ⋅ ⎢r 2 − ⋅ h 2 ⎥ + I xx = 16 8 ⎝8 ⎠ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 2 ⎞ 1 1 3 2 3 2⎫ ⎧ ⎡ ⎤ 3⋅ m ⎛ r ⋅r + ⋅h ⎬ = = m ⋅ ⎢r 2 − ⋅ h 2 ⎥ + ⋅ ⎜⎜ + h 2 ⎟⎟ = m ⋅ ⎨r 2 − ⋅ h 2 + 8 5 ⎝ 4 8 20 5 ⎭ ⎩ ⎣ ⎦ ⎠ ⎫ m ⎧ ⎧⎡ 3⎤ 19 ⎫ ⎡3 1⎤ ⋅ ⎨23 ⋅ r 2 + ⋅ h 2 ⎬ = m ⋅ ⎨⎢1 + ⎥ ⋅ r 2 + ⎢ − ⎥ ⋅ h 2 ⎬ = 2 ⎣5 8⎦ ⎭ ⎭ 20 ⎩ ⎩⎣ 20 ⎦ I x 'x ' = m ⎧ 19 ⎫ ⋅ ⎨23 ⋅ r 2 + ⋅ h 2 ⎬ 20 ⎩ 2 ⎭ Hemos conseguido la componente del tensor de inercia respecto del sistema R’ tras aplicar el teorema de Steiner dos veces.

El vector u esta sobre la generatriz del cono en el plano XZ . calcule el momento angular L respecto al vértice y la energía cinética de rotación T del cono cuando la velocidad angular es ω = ω ⋅ u . cos(α )) = (ω ⋅ I xx ⋅ sen(α ). donde u es un vector unitario según la generatriz del cono contenida en el plano XZ . 0. Suponemos ahora que el vértice es un punto fijo. El plano XZ es perpendicular al plano del papel. Nota: Tener en cuenta que nos piden el momento angular respecto del vértice. ω ⋅ I zz ⋅ cos(α )) I zz ⎟⎠ L = (ω ⋅ I xx ⋅ sen(α ). 0.Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira b) Suponiendo que el vértice es un punto fijo. luego tenemos que utilizar el tensor de inercia respecto de los ejes anclados en el vértice del cono. ω ⋅ I zz ⋅ cos(α )) Si miramos en los apuntes de clase. vemos que la expresión del momento angular es ∫ (ω × r ) 2 ⋅ dm . porque considerábamos una rotación pura. aquí esta implícita la hipótesis de punto fijo. ω = ω ⋅ ( sen(α ). La energía cinética viene dada por: . 0. también habíamos visto que vo = V + ω × r + vo' donde vo' = 0 (no había Coriolis) V y V = 0 . cos(α )) ⎛ I xx ⎜ ~ L = I ⋅ω = ⎜ 0 ⎜ 0 ⎝ 0 I yy 0 0⎞ ⎟ 0 ⎟ ⋅ ω ⋅ ( sen(α ). 0.

0. a ⋅b Comencemos a calcular cada componente del tensor de inercia: dS b/2 b/2 a/2 ⎡b3 b3 ⎤ ⎡ a M 678 M M ⎡ y3 ⎤ M a/2 2 Ix = ∫ y ⋅ ⋅ [x ]− a / 2 = ⋅⎢ + ⎥⋅⎢ + ⋅ dx ⋅ dy = ⋅ ∫ y ⋅ dy ⋅ ∫ dx = ⋅⎢ ⎥ a ⋅b a ⋅ b −b / 2 a ⋅ b ⎣ 3 ⎦ −b / 2 3⋅ a ⋅b ⎣ 8 8 ⎦ ⎣2 −a / 2 2 Ix = 1 ⋅ M ⋅ b2 12 a⎤ 2 ⎥⎦ . El momento de inercia se calcula mediante la expresión I = ∫ ξ 2 ⋅ dm donde dm = ρ ⋅ dS . 0. además tenemos que en este caso particular M = ρ ⋅ S = ρ ⋅ a ⋅ b → ρ = M .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) T= T= José María Arroyo Cebeira 1 1 ⋅ L ⋅ ω = ⋅ (ω ⋅ I xx ⋅ sen(α ). sen(α ) = b/2 (a 2 / 4) + (b 2 / 4) = b a2 + b2 a) Encuentre los momentos principales de inercia de una placa rectangular de masa m y lados a y b .Encuentre los momentos principales de inercia de una placa rectangular de masa m y lados a y b (Esto en el examen no hay que hacerlo. ω ⋅ cos(α )) 2 2 1 1 ⋅ (ω 2 ⋅ I xx ⋅ sen 2 (α ) + ω 2 ⋅ I zz ⋅ cos 2 (α )) = ⋅ ω 2 ⋅ ( I xx ⋅ sen 2 (α ) + I zz ⋅ cos 2 (α )) 2 2 T= ω 2 ⎛⎜ 3 ⋅ m ⎡ r 2 ⎞ ⎤ 3⋅ m 2 ⋅⎜ ⋅ ⎢ + h 2 ⎥ ⋅ sen 2 (α ) + ⋅ r ⋅ cos 2 (α ) ⎟⎟ 2 ⎝ 5 ⎣4 10 ⎦ ⎠ 3. ω ⋅ I zz ⋅ cos(α )) ⋅ (ω ⋅ sen(α ). ya que se nos dan). ¿Cuál es el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de las diagonales con velocidad angular constante ω ? SOLUCIÓN: cos(α ) = a/2 ( a 2 / 4 ) + (b 2 / 4 ) = a a2 + b2 .

Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira dS a/2 b/2 a/2 3 ⎡ x3 ⎤ M 678 M M M a3 ⎤ ⎡b b ⎤ ⎡a b/2 2 Iy = ∫x ⋅ = ⋅⎢ + ⎥⋅⎢ + ⎥ ⋅ dx ⋅ dy = ⋅ ∫ dy ⋅ ∫ x ⋅ dx = ⋅ [ y ]−b / 2 ⋅ ⎢ ⎥ a ⋅b a ⋅ b −b / 2 − a / 2 a ⋅b 8⎦ ⎣ 3 ⎦ −a / 2 3 ⋅ a ⋅ b ⎣ 2 2 ⎦ ⎣ 8 2 Iy = I z = ∫ (x 2 + y 2 ) ⋅ 1 ⋅ M ⋅ a2 12 M M ⋅ dx ⋅ dy = ⋅ a ⋅b a ⋅b Iz = Ix + Iy = {∫ x 2 } ⋅ dx ⋅ dy + ∫ y 2 ⋅ dx ⋅ dy = I x + I y 1 1 1 ⋅ M ⋅ b 2 + ⋅ M ⋅ a 2 = ⋅ M ⋅ (b 2 + a 2 ) 12 12 12 Iz = Ix + Iy = 1 ⋅ M ⋅ (b 2 + a 2 ) 12 Luego el tensor de inercia de nuestra placa problema es: ⎛ I1 ~ ⎜ I =⎜0 ⎜0 ⎝ 0 I2 0 ⎛1 2 ⎜ ⋅ M ⋅b 0 ⎞ ⎜ 12 ⎟ 0⎟=⎜ 0 ⎜ ⎟ I3 ⎠ ⎜ 0 ⎜ ⎝ 0 1 ⋅ M ⋅ a2 12 0 ⎞ ⎟ ⎟ ⎟ 0 ⎟ ⎟ 1 ⋅ M ⋅ (b 2 + a 2 ) ⎟ 12 ⎠ 0 Nota: Hay un teorema que dice que cuando se trabaja con figuras planas el momento principal de inercia asociado al eje en el cual la figura no tiene dimensión es igual a la suma de los otros dos momentos principales de inercia. Se comprueba que esto es así. trabajando directamente con la definición del tensor de inercia: =0) r 2 = x 2 + y 2 + z 2 ⎯Plano ⎯ ⎯( z⎯ →r 2 = x2 + y2 ⎧ 2 2 ⎪ I xx = ∫ (r − x ⋅ x) ⋅ dm = ∫ y ⋅ dm V V ⎪ ⎪ 2 2 I ij = ∫ (r ⋅ δ ij − xi ⋅ x j ) ⋅ dm → ⎨ I yy = ∫ (r − y ⋅ y ) ⋅ dm = ∫ x 2 ⋅ dm V V V ⎪ ⎪ I = (r 2 − z ⋅ z ) ⋅ dm = ( x 2 + y 2 ) ⋅ dm = I + I xx yy ∫ ⎪ zz ∫ V V ⎩ b) ¿Cuál es el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de las diagonales con velocidad angular constante ω ? .

0 ) = ω ⋅ ⎜⎜ . no implica que sea un movimiento libre. restricciones del problema. sen(α ). a2 + b2 ⎠ b No puede ser movimiento libre. El que ω = cte implica que ω = 0 . ⎧ ω N I = ⋅ 1 1 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎪ ⎧ N1 = I 1 ⋅ 0 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ 0 ⎧ N1 = 0 . 2 2 ⎝ a +b ⎞ . 2 2 + a b ⎝ ⎞ . 0. . Para ello cogemos las ecuaciones de Euler y las imponemos las . 0 ) = ⎜⎜ . lo que hace que el primer sumando de las ecuaciones de Euler se anule. que son ω = 0 y ω 3 = 0 : . Nota: El que un movimiento sea uniforme.Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira Lo primero que vamos a hacer es calcular el vector velocidad angular. 1 2 1 2 3 1 2 1 2 ⎩ 3 ⎩ 3 ⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎩ ⎧ ⎪ N1 = 0 ⎪ → ⎨N 2 = 0 ⎪ 1 ⎪ N 3 = − ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 12 ⎩ Sustituyendo ahora el valor de ω1 y ω 2 : N3 = − 1 1 b a ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω ⋅ cos(α ) ⋅ ω ⋅ sen(α ) = − ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω 2 ⋅ ⋅ 12 12 a2 + b2 a2 + b2 N3 = − M = b⋅a 1 ⋅ M ⋅ (b 2 − a 2 ) ⋅ ω 2 ⋅ 2 12 a + b2 ⎧ Es perpendicular ⎫ M ⋅ω 2 ⋅ a ⋅ b ⋅ (0. Ahora vamos a calcular el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de las diagonales con ω = cte . para ello definimos ω como ω = ω ⋅ u . 0 ⎟⎟ . u ⋅ sen(α ). 0 ⎟⎟ a2 + b2 ⎠ b ⎛ a Luego la velocidad angular es ω = ω ⋅ (cos(α ). a 2 − b 2 ) → ⎨ ⎬ 2 2 12 ⋅ (a + b ) ⎭ ⎩ a la placa . luego M ≠ 0 . ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I 2 ⋅ 0 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ 0 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = 0 ⎪ ⎪N = I ⋅ 0 − (I − I ) ⋅ ω ⋅ ω ⎪ N = −( I − I ) ⋅ ω ⋅ ω . siendo u el vector unitario en la dirección de la diagonal: ⎛ a u = ( u ⋅ cos(α ). porque el sólido no rota respecto de uno de sus ejes principales.

Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira 4. ⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 − ( I − I ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 ⎩ ⎩ ⎩ Nota: Como vemos en las ecuaciones de Euler anteriores. cumple la condición de trompo simétrico (dos momentos principales iguales y uno diferente). . Luego el disco puede precesionar. De la tercera ecuación de Euler se tiene: . sino que nos sobra con conocer la simetría de la estructura del tensor (para la primera parte del problema). . radio R y espesor despreciable se mueve sin rozamiento alrededor de su centro que permanece fijo. ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I ⋅ ω 2 − (2 ⋅ I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I ⋅ ω 2 − I ⋅ ω 3 ⋅ ω1 ⎪ ⎪ ⎪ . ¿Cuánto vale el módulo del momento angular? SOLUCIÓN: ⎛I 0 0 ⎞ ⎜ ⎟ 0 ⎟ donde no nos hace El tensor de inercia de este sólido rígido es de la forma Iˆ = ⎜ 0 I ⎜0 0 2 ⋅ I ⎟ ⎝ ⎠ falta conocer el valor de I . . . ⎧ ⎧ ⎧ ω ω ω ω ω ω ω N I ( I I ) 0 I ( I 2 I ) 0 I = ⋅ − − ⋅ ⋅ = ⋅ − − ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ 1 1 1 2 3 2 3 1 2 3 1 + I ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎪ ⎪ ⎪ . es decir M = 0. . 0 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 → 0 = ω 3 → ω 3 = cte = ω 3 (t = 0) ≡ ω o . Estudie el movimiento del disco sabiendo que en el instante inicial gira con una velocidad ω que forma un ángulo de π / 4 con el eje del disco. . . teniendo en cuenta que el disco se mueve libremente ( M = 0) y la simetría del tensor de inercia son: . Las ecuaciones de Euler para este sistema. puede haber aceleración (velocidad angular varía con el tiempo) aunque no actúen sobre el sólido fuerzas externas. Como vemos ese tensor de inercia. el que lo haga ó no dependerá de la condición inicial.Un disco homogéneo de masa m .

Sustituyendo en estas dos expresiones el valor de cada componente del momento angular en el instante inicial se tiene: =π / 4 A = ω12 (t = 0) + ω 22 (t = 0) = 0 + (ω ⋅ sen(α )) 2 = ω ⋅ sen(α ) ⎯α⎯ ⎯→ A = ω ⋅ cos(α ) = ω o . . y al hacerlo no se pierde generalidad. ⎫ 0 = I ⋅ ω1 + I ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎪ ⎧ω1 (t ) = A ⋅ cos(ω o ⋅ t + ϕ ) ⎬→⎨ . 1] ⎪ω (t ) = ω o ⎩ 3 En el siguiente apartado del problema se ilustra otra forma de integrar las ecuaciones de Euler. cos(ω o ⋅ t ). 2 ⎟⎠ 2 2 ⎝ Donde como podemos ver ω (t ) en el instante inicial se encuentra en el plano YZ .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira Como la tercera componente de la velocidad angular es constante. entonces si la puedo calcular en el instante inicial ya tendré su valor pues acabamos de decir que no depende del tiempo. en particular ω1 = 0 : . 1) = ω o ⋅ ⎛ 2⎞ 2 2 ⎟ ⋅ (0. Ahora nos falta por determinar ϕ y para ello hacemos uso de la siguiente condición ω = 0 y . las elevo al cuadrado y las sumo. La traducción de la parte del enunciado “en el instante inicial gira con una velocidad ω que forma un ángulo de π / 4 con el eje del disco” al lenguaje matemático es: ω (t = 0) = ω o = ω o ⋅ cos(α ) ⋅ (0. 1. realmente es la misma. sale esto porque lo consideramos nosotros. Ahora bien de las otras dos ecuaciones de Euler se tiene: . ω (t ) = A ⋅ sen(ω o ⋅ t + ϕ ) 0 = I ⋅ ω 2 − I ⋅ ω 3 ⋅ ω1 ⎪⎭ ⎩ 2 Si cojo ambas soluciones. ω1 (t = 0) = − A ⋅ ω o ⋅ sen(ϕ ) = 0 ⇒ ϕ = 0 Luego la solución de la ecuación de Euler es: ⎧ω1 (t ) = ω o ⋅ cos(ω o ⋅ t ) ⎪ ⎨ω 2 (t ) = ω o ⋅ sen(ω o ⋅ t ) ⇒ ω (t ) = ω o ⋅ [cos(ω o ⋅ t ). 1) = ω o ⋅ ⎜⎜ 0. 1. se obtiene: ω12 (t ) + ω 22 (t ) = A 2 ⋅ cos 2 (ω o ⋅ t + ϕ ) + A 2 ⋅ sen 2 (ω o ⋅ t + ϕ ) = A 2 ⇒ ω12 (t ) + ω 22 (t ) = A En particular A = ω12 (t = 0) + ω 22 (t = 0) . . ω1 (t ) = A ⋅ cos(ω o ⋅ t + ϕ ) → ω1 (t ) = − A ⋅ ω o ⋅ sen(ω o ⋅ t + ϕ ) → . De aquí tenemos que ω 3 (t = 0) = ω ⋅ cos(α ) = ω o .

. . ω y y ω z en función del tiempo utilizamos las ecuaciones de Euler: . El momento de inercia se calcula mediante la expresión I = ∫ ξ 2 ⋅ dm . Para esta segunda parte si que hace falta conocer I . ω y . 2 ⋅ ω z ) L = I ⋅ω = 4 4 ⎜ 0 0 2⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ z⎠ Para hallar ω x . M = ∫ dm = ρ ⋅ π ⋅ R 2 ⋅ h 2⋅π h 0 0 I z = ∫ r ⋅ ρ ⋅ r ⋅ dr ⋅ dϕ ⋅ dz = ρ ⋅ ∫ r ⋅ dr ⋅ ∫ dϕ ⋅ ∫ dz = ρ ⋅ 2 3 0 R4 1 ⋅ 2 ⋅π ⋅ h = ⋅ M ⋅ R2 4 2 Por el teorema de los ejes perpendiculares tenemos que se cumple I z = I x + I y . . donde en este caso el diferencial de masa viene dado por: ρ= m dm dm (en polares ) = = 2 dS r ⋅ dr ⋅ dθ π ⋅R dm = ρ ⋅ dV = ρ ⋅ r ⋅ dr ⋅ dϕ ⋅ dz R . . Luego tenemos que: 1 ⎫ ⋅ M ⋅ R2 ⎪ 2 ⎪ 1 I z = Ix + I y ⎬ → I x = I y = ⋅ M ⋅ R2 4 ⎪ Ix = Iy ⎪ ⎭ Iz = Luego el tensor de inercia respecto de los ejes del dibujo anterior es: ~ M ⋅ R2 I = 4 ⎛1 0 0⎞ ⎜ ⎟ ⋅ ⎜0 1 0⎟ ⎜0 0 2⎟ ⎝ ⎠ Por lo tanto el momento angular será: ⎛1 0 0⎞ ⎛ωx ⎞ ⎟ ⎜ ⎟ M ⋅ R2 M ⋅ R2 ⎜ ~ ⋅ ⎜ 0 1 0 ⎟ ⋅ ⎜ω y ⎟ = ⋅ (ω x . 2 ω ω ω = ⋅ ⋅ ⎪ x y z) d*L ⎪ dt 4 M = +ω×L → ⎨ * dt ⎪d L ⎪⎩ dt = −ω × L Nótese que M = 0 porque no aplicamos fuerzas ni momentos al disco. ⎧d * L M ⋅ R2 ( . debido a que se encuentran a la misma distancia del centro (como el eje x y el eje y son dos diámetros del disco. estos son indistinguibles).Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira b) Cálculo del momento angular. pero además I x = I y .

0) 4 4 Igualando ahora las dos ecuaciones de Euler obtenemos: ⎫ ⎪ ⎪ ⎬→ * 2 d L M ⋅R ⎪ = −ω × L = − ⋅ (ω y ⋅ ω z .. . . 2 ⋅ ω z ) dt 4 . . . entonces tenemos que ω z = cte . M ⋅ R2 M ⋅ R2 − ⋅ (ω y ⋅ ω z . . ⎪⎪ . 2 ⋅ ω z ) → ⎨ω y = ω x ⋅ ω z → ⎨ω y − ω x ⋅ ω z = 0 ⎪ ⎪ . . . . − ω x ⋅ ω z . ω y . 0)⎪ dt 4 ⎭ .. . 0) = (ω x . . . → −(ω y ⋅ ω z . ω y . 0) = ⋅ (ω x . = − ⋅ ω ω ω x y z ⎪ω x + ω y ⋅ ω z = 0 ⎪ . ωx + ω y ⋅ωz = 0 → d (ω x + ω y ⋅ ω z ) dt . ⎪⎪ . ω y . ω ωy = − x ωz . 2 ⋅ ω z ) → 4 4 ⎧ . para ello lo que vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones respecto del tiempo: . − ω x ⋅ ω z . ⎪2 ⋅ ω z = 0 ⎪2 ⋅ ω z = 0 ⎪⎩ ⎪⎩ . Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω y − ω x ⋅ ω z = 0) obtenemos: ω y − ω x ⋅ ω z = 0⎫⎪ ⎪ . . . − ω x ⋅ ω z .. ωx 2 → − − ω ⋅ ω = 0 → ω ⎬ x z x + ωz ⋅ωx = 0 ω z ⎪ ⎪⎭ La ecuación que hemos obtenido es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. .. ω = 0 → ωx + ω y ⋅ωz = 0 → ω y = − x ωz . Nótese que como 2 ⋅ ω z = 0 .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira i M ⋅ R2 ⋅ ωx ω×L = 4 ωx j k ωy ωy ωz = 2 ⋅ωz M ⋅ R2 = ⋅ (2 ⋅ ω y ⋅ ω z ⋅ i + ω z ⋅ ω x ⋅ j + ω x ⋅ ω y ⋅ k − ω y ⋅ ω x ⋅ k − ω z ⋅ ω y ⋅ i − 2 ⋅ ω x ⋅ ω z ⋅ j ) = 4 M ⋅ R2 = ⋅ ((2 ⋅ ω y ⋅ ω z − ω z ⋅ ω y ) ⋅ i + (ω z ⋅ ω x − 2 ⋅ ω x ⋅ ω z ) ⋅ j + (ω x ⋅ ω y − ω y ⋅ ω x ) ⋅ k ) = 4 M ⋅ R2 M ⋅ R2 = ⋅ (ω y ⋅ ω z ⋅ i − ω x ⋅ ω z ⋅ j + 0 ⋅ k ) = ⋅ (ω y ⋅ ω z . d * L M ⋅ R2 = ⋅ (ω x . ⎧ . Y sabemos que la solución de estas ecuaciones son del tipo ω x (t ) = A ⋅ cos(ω z ⋅ t + ϕ ) . − ω x ⋅ ω z . .. Ahora tenemos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales anterior.

− sen ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥. retomando el cálculo donde lo dejamos L = finalmente a que: M ⋅ R2 ⋅ (ω x . 2 ⋅ ω z ) se llega 4 .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira Procediendo de la misma manera con la segunda ecuación diferencial: . ωy = 0 → ωy − ωx ⋅ωz = 0 → ωx = ωz . . π . tenemos determinado el valor de ω : ω (t ) = ⎛ ⎡ 2 ⎤ ⎡ 2 ⎤ ⎞ 2 ⋅ ω o ⋅ ⎜ cos ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥. π ω z (t ) = cte → ω z (t = 0) = cte = 2 2 ⋅ ω o ⇒ cte = ⋅ ωo 2 2 Se llega a que el valor de las constantes es: A= 2 2 ⋅ ω o . estamos en disposición de obtener el valor concreto del momento angular L . ω y − ωx ⋅ωz = 0 → d (ω y − ω x ⋅ ω z ) dt .... ω y . En este segundo caso utilizamos el seno ya que x e y son perpendiculares. ω ωx = y ωz . La ecuación que hemos obtenido es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω x + ω y ⋅ ω z = 0) obtenemos: ω x + ω y ⋅ ω z = 0⎫⎪ . ⎪ ωy + ω y ⋅ ω z = 0 → ω y + ω z2 ⋅ ω y = 0 ⎬→ ⎪ ωz ⎪⎭ . ϕ = 0. . 1⎟ ⎜ ⎟ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎠ ⎝ ⎣ 2 Con el valor concreto de ω . ⎪ 2 ω z (t = 0) = ⋅ ω o ⎪⎪ 2 ⎭ ω x (t = 0) = ω x (t ) = A ⋅ cos(ω z ⋅ t + ϕ ) → ω x (t = 0) = A ⋅ cos(ω z ⋅ 0 + ϕ ) = 2 2 ⋅ ω o → A ⋅ cos(ϕ ) = ⋅ ωo 2 2 ω y (t ) = A ⋅ sen(ω z ⋅ t + ϕ ) → ω y (t = 0) = A ⋅ sen(ω z ⋅ 0 + ϕ ) = 0 → A ⋅ sen(ϕ ) = 0 ⇒ ϕ = 0. . . .. ⎫ 2 ⋅ ωo ⎪ 2 ⎪⎪ Imponiendo ahora las condiciones de contorno: ω y (t = 0) = 0 ⎬. .. Y sabemos que la solución de estas ecuaciones son del tipo ω y (t ) = A ⋅ sen(ω z ⋅ t + ϕ ) . cte = ⋅ ωo 2 2 Introduciendo esto en las soluciones generales.

Una esfera homogénea situada en el vacío está rotando inicialmente con velocidad angular constante ω (t = 0) = ω o ⋅ kˆ . Demostrémoslo: . pero al si hacerlo en el sistema inercial. − sen ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥. SOLUCIÓN: a) ¿Es estable dicho movimiento? Si es estable. 5. L(t ) = ⎤ ⎡ 2 ⎤ ⎡ 2 M ⋅ R 2 ⋅ ωo ⋅ 2 M ⋅ R 2 ⋅ ωo ⋅ 2 ⋅ 1+ 4 ⋅ ωo ⋅ t ⎥ + 2 2 = ⋅ cos 2 ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥ + sen 2 ⎢ 8 2 2 8 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ L(t ) = M ⋅ R 2 ⋅ ω o ⋅ 10 8 En el sistema no inercial L no se conserva.Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira ⎤ ⎡ 2 ⎤ M ⋅ R 2 ⋅ ω o ⋅ 2 ⎛⎜ ⎡ 2 L(t ) = ⋅ cos ⎢ ⋅ ω o ⋅ t ⎥. a) ¿Es estable dicho movimiento? b) Determine el valor de ω (t ) al aplicarle el momento dado por N = no ⋅ ˆj . El módulo será por lo tanto L = L2x + L2y + L2z . En concreto para este caso tenemos que M = ( N x . 1 2 ⎩ 3 ⎩ 3 ⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎩ b) Determine el valor de ω (t ) al aplicarle el momento dado por N = no ⋅ ˆj . ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I ⋅ 0 − ( I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = 0 ⇒ N = 0 ⎪N = 0 ⎪N = I ⋅ 0 − (I − I ) ⋅ ω ⋅ ω ⎪ . ya que tenemos un sólido rígido girando en torno a uno de sus ejes principales con velocidad angular constante y esto implica que el movimiento es libre N = 0 . no . N y . 0) . . el módulo debe ser constante. Como el movimiento no se produce en ausencia de fuerzas externas. ⎜ 8 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎝ ⎣ 2 ⎞ 2⎟ ⎟ ⎠ Este valor que hemos obtenido para el momento angular es en el sistema de referencia no inercial. ⎧ ω = ⋅ N I 1 1 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎪ ⎧ N1 = I ⋅ 0 − ( I − I ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎧ N1 = 0 . lo que a su vez da lugar a un movimiento estable. entonces M ≠ 0 . N z ) = (0. como así ocurre.

entonces M ≠ 0 . b) El valor de la componente ω z (t ) . ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I ⋅ ω 2 − ( I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨no = I ⋅ ω 2 → ⎪ ⎪ ⎪ . Determine: a) Las ecuaciones del movimiento. N z ) = (0. que en este caso las puedo resolver hasta el final: . Además sabemos que el tensor de inercia. N y . (Todas las magnitudes están referidas al sistema de ejes principales) SOLUCIÓN: a) Las ecuaciones del movimiento. I z = 2 ⋅ I ) situada en el vacío y que se halla inicialmente en reposo se le aplica el momento dado por N = 2 ⋅ no ⋅ kˆ . ⎧ ⎧ ⎧ N I ω I I ω ω ( ) I ω I I ω ω = ⋅ − − ⋅ ⋅ = ⋅ − − ⋅ ⋅ 0 ( ) = ⋅ I ω 0 1 2 3 1 1 1 2 3 2 3 1 ⎪ ⎪ ⎪ . . . . ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler. .A una lámina cuadrada ( I x = I y ≡ I . 0. En concreto para este caso tenemos que M = ( N x . Como el movimiento no se produce en ausencia de fuerzas externas. ⎝ no ⋅ t ⎞ . . expresado en este sistema de referencia es: ⎛ I1 ~ ⎜ I =⎜0 ⎜0 ⎝ 0 I2 0 0 ⎞ ⎛ I 0 0⎞ ⎟ ⎜ ⎟ 0 ⎟ = ⎜ 0 I 0⎟ I 3 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 I ⎟⎠ Ahora para hallar ω x . expresado en este sistema de referencia es: ⎛ I1 ~ ⎜ I =⎜0 ⎜0 ⎝ 0 I2 0 0 ⎞ ⎛I 0 0 ⎞ ⎟ ⎜ ⎟ 0 ⎟ = ⎜0 I 0 ⎟ I 3 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 2 ⋅ I ⎟⎠ . . ωo ⎟ I ⎠ 6. ⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = I ⋅ ω 3 − ( I − I ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪0 = I ⋅ ω 3 ⎩ ⎩ ⎩ ⎧ω1 (t = 0) = cte = 0 → cte = 0 ⎧ω1 = cte Condiciones iniciales ⎪ ⎪ n n ⎪ ⎪ ( t = 0 ) =ωo ⋅k ⎯ ⎯ ⎯→⎨ω 2 (t = 0) = o ⋅ 0 + cte' ' = 0 → cte' ' = 0 ⎯Itegrando ⎯⎯ ⎯→⎨ω 2 = o ⋅ t + cte' ' ⎯⎯ ω⎯ I I ⎪ ⎪ ⎪⎩ω 3 (t = 0) = cte' ' ' = ω o → cte' ' ' = ω o ⎪⎩ω 3 = cte' ' ' Luego tenemos que ω (t ) viene dado por: ⎛ ω (t ) = ⎜ 0. 2 ⋅ no ) .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira Además sabemos que el tensor de inercia.

. . . . 0. ⎪ ⎪ ⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I ⋅ ω 2 − (2 ⋅ I − I ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎪ ⎪ . ⎪ N 3 = 2 ⋅ I ⋅ ω3 ⎪2 ⋅ n o = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 ⎪n o = I ⋅ ω 3 ⎪n o = I ⋅ ω 3 ⎩ ⎩ ⎩ ⎩ . ⎧ . . . d (ω 2 − ω 3 ⋅ ω1 ) ω 2 = ω 3 ⋅ ω1 → = 0 → ω 2 + ω 3 ⋅ ω1 + ω 3 ⋅ ω1 = 0 dt . ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler. . no = I ⋅ ω 3 ⎯Integrando ⎯ ⎯⎯→ ω 3 (t ) = no n ⋅ t + cte → ω 3 (t = 0) = o ⋅ 0 + cte = 0 ⇒ cte = 0 I I ω z (t ) = no ⋅ t I A la vista de este resultado podemos desarrollar un poco más la solución del apartado a): .. . . . ω ω . . 0) obtenemos el valor de la constante que ha aparecido al integrar la tercera componente de la velocidad angular: . . . ω ω ω ω ω ω = ⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ = − ⋅ ⋅ = − ⋅ = − ⋅ − ⋅ I I ω ω ω 0 I I ω ω ω ω ω 1 2 3 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ . ⎧ ⎧ N I ω ( I I ) ω ω 0 I ω = ⋅ − − ⋅ ⋅ = ⋅ 1 − ( I − 2 ⋅ I ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 1 1 1 2 3 2 3 ⎪ ⎪ . no = I ⋅ ω 3 ω3 ω3 . .. ω1 = ω1 ⋅ 3 − ω1 ⋅ ω 32 . . . que en este caso las puedo resolver hasta el final: . no = I ⋅ ω 3 ⎯Integrando ⎯ ⎯⎯→ ω3 (t ) = no ⋅ t + cte I Imponiendo ahora la condición inicial ω (t = 0) = (0. ⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪ N 3 = 2 ⋅ I ⋅ ω 3 − ( I − I ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎩ ⎩ . ⎧ . b) El valor de la componente ω z (t ) . d (ω1 + ω 2 ⋅ ω 3 ) ω1 = −ω 2 ⋅ ω 3 → = 0 → ω1 + ω 2 ⋅ ω 3 + ω 2 ⋅ ω 3 = 0 dt . ⎧ ⎧ . ω 2 = 3 ⋅ ω 2 − ω 2 ⋅ ω 32 . . . .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira Ahora para hallar ω x .. . . . . ... Integrando ahora la ecuación para la tercera componente de ω : . ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ → ⎨0 = I ⋅ ω 2 − I ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ I ⋅ ω 2 = I ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ω 2 = ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ω 2 = ω 3 ⋅ ω1 + ω 3 ⋅ ω1 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ .. .

no2 2 2 ω 2 + ω 3 ⋅ ω1 + ω 3 ⋅ ω1 = 0 → ω 2 + ω 2 ⋅ − ω 3 ⋅ ω 2 = 0 → ω 2 + ⋅ ω 2 − 2 ⋅ t ⋅ ω 2 = 0 ω3 t I . recto. . . n2 ω1 + ω 2 ⋅ ω 3 + ω 2 ⋅ ω 3 = 0 → ω1 − 3 ⋅ ω1 + ω 32 ⋅ ω1 = 0 → ω1 − ⋅ ω1 + o2 ⋅ t 2 ⋅ ω1 = 0 ω3 t I . de base cuadrada de lado a y altura h .1) . . . . ˆj y kˆ tres vectores ortonormales solidarios con el sólido y dirigidos según sus aristas.. ω . Sabiendo que a = 2 ⋅ 3 ⋅ h . Además sabemos que los momentos principales de inercia en este sistema de referencia son: .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira . ⎜ ⎝ ⎞ ⎛ 1 ⎞ n2 n2 1 ⋅ − o2 ⋅ t 2 ⎟ + cte2 ⋅ BesselY ⎜ 0.. Sean iˆ. En dicho sistema de referencia. de forma que dicha base está en el plano que forman iˆ y ˆj . Los momentos principales de inercia en este sistema de referencia son I x = I y = Iz = m ⋅ (a 2 + 4 ⋅ h 2 ) y 12 m 2 ⋅ a y los productos de inercia son nulos.... SOLUCIÓN: Como el movimiento se produce en ausencia de fuerzas externas.Un paralelepípedo homogéneo de masa m . ω3 1 . entonces M = 0 . Utilizando Maple obtenemos las soluciones de las ecuaciones diferenciales anteriores: ⎛ ωi (t ) = cte1 ⋅ BesselJ ⎜ 0. ⋅ − o2 ⋅ t 2 ⎟ con i = 1.0. la velocidad 6 angular inicial es ω o ⋅ (1. . calcule la velocidad angular en un instante t tal que ω o ⋅ t = π . con origen en O . . se mueve en ausencia de fuerzas externas y de modo que el centro O de una de las bases cuadradas es fijo. . 1 . . .2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ 2 I I ⎠ ⎝ ⎠ 7..

0 ⎟⎟ ⋅ ω y . 0 ⎟⎟ 6 ⎝ 2 2 ⎠ Igualando ahora las dos ecuaciones de Euler obtenemos: ⎫ ⎪ ⎪ ⎬→ ⎞⎪ dL m ⎛ a2 − 4 ⋅ h2 4 ⋅ h2 − a2 = −ω × L = − ⋅ ⎜⎜ ⋅ω y ⋅ωz . 2 2 2 2 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ Igualando cada una de las componentes de los vectores se obtiene: .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira ⎫ ⎪ ⎪ m 2 ⎪ Iz = ⋅a ⎬ 6 ⎪ Y los productos de inercia son nulos ⎪ ⎪ ⎭ Ix = Iy = m ⋅ (a 2 + 4 ⋅ h 2 ) 12 Ahora para hallar ω x . ⋅ ω z ⋅ ω x . a 2 ⋅ ω z ⎟⎟ = − ⋅ ⎜⎜ 6 ⎝ 2 2 6 ⎝ 2 2 ⎠ ⎠ . a2 + 4 ⋅ h2 . a 2 ⋅ ω z ⎟⎟ dt 6 ⎝ 2 2 ⎠ . 0 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ ⋅ωx . ⎞ d L m ⎛ a2 + 4 ⋅ h2 . 0 ⎟⎟⎪ dt 6 ⎝ 2 2 ⎠⎭ . ⋅ ω y . ⎞ ⎛ 4 ⋅ h2 − a2 ⎞ ⎛ a2 + 4 ⋅ h2 . a 2 ⋅ ω z ⎟⎟ ⋅ (a + 4 ⋅ h ) 0 ⎟ ⋅ ⎜ ω y ⎟ = ⋅ ⎜⎜ ⎟ 2 6 ⎝ 2 2 ⎠ 2 ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ z⎠ 0 a ⎟ ⎠ 0 Ahora ya que conocemos la forma de L podemos calcular el producto ω × L : m ω×L = ⋅ 6 i j k ωx ωy ωz a2 + 4 ⋅ h2 ⋅ωx 2 a2 + 4 ⋅ h2 ⋅ωy 2 a2 ⋅ωz = ⎞ m ⎛ a2 − 4 ⋅ h2 4 ⋅ h2 − a2 ⋅ ⎜⎜ ⋅ωy ⋅ωz . ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler. ⋅ ω y . ⋅ ω z ⋅ ω x . = ⋅ ⎜⎜ ⋅ωx . ⎞ ⎞ m ⎛ a2 + 4 ⋅ h2 . ⋅ ω y . ⋅ ω z ⋅ ω x . a2 − 4 ⋅ h2 2 ⎜⎜ ⋅ω y ⋅ωz . ⋅ ω z ⋅ ω x . que en este caso las puedo resolver hasta el final: ⎧d L ⎪ dL ⎪ dt M =0 M = + ω × L ⎯⎯ ⎯→⎨ dt ⎪d L ⎪⎩ dt = −ω × L Para calcular el producto ω × L necesitamos conocer la forma de L que es lo que procedemos a hacer a continuación: ⎛1 2 2 ⎜ ⋅ (a + 4 ⋅ h ) ⎜2 m ⎜ ~ L = I ⋅ω = ⋅ 0 6 ⎜ ⎜ 0 ⎜ ⎝ ⎞ 0⎟ ⎟ ⎛ωx ⎞ ⎜ ⎟ m ⎛ a2 + 4 ⋅ h2 ⎞ a2 + 4 ⋅ h2 1 2 2 ⋅ωx . a2 + 4 ⋅ h2 . a2 + 4 ⋅ h2 . a ⋅ ω z ⎟⎟ = ⎜⎜ ⋅ωx . m ⎛ a2 − 4 ⋅ h2 4 ⋅ h2 − a2 ⋅ω y ⋅ωz .

ωx ⎪ − ωx ⋅ Ω = 0 → ωx + ωx ⋅ Ω2 = 0 ⎬→− Ω ⎪ ⎪⎭ Que es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. .. . . ω y − ω x ⋅ Ω = 0⎬ ⎪ ⎪ ⎪⎭ ω z = ωo ⎞ ⎛ m ⋅ a2 ⎟ ⎜ ⎛ Iz ⎞ a2 − 4 ⋅ h2 6 ⎟ ⎜ ⎜ ⎟ ⋅ ωo Donde Ω viene dado por Ω = ⎜ − 1⎟ ⋅ ω o = − 1 ⋅ ωo = 2 ⎟ ⎜ m ⋅ (a 2 + 4 ⋅ h 2 ) a + 4 ⋅ h2 ⎝ Ix ⎠ ⎟ ⎜ 12 ⎠ ⎝ nótese que si a = 2 ⋅ 3 ⋅ h . . ωy = − ωx Ω . ωx + ω y ⋅ Ω = 0 → d (ω x + ω y ⋅ Ω) dt .. ⎫ ⎫ 4 ⋅ h2 − a2 a2 + 4 ⋅ h2 . ⎪⎪ . . Cuya solución es del tipo: ω x (t ) = A ⋅ cos(Ω ⋅ t + ϕ ) Procediendo de forma análoga con la segunda ecuación diferencial: . ⋅ωy ⋅ωz ⎪ ⋅ωx = ⋅ω y ⋅ωz ⎪ ωx = 2 2 ω x = −ω y ⋅ Ω⎫⎪ a h 4 + ⋅ 2 2 ⎪ ⎪ . . . 4 ⋅ h2 − a2 .. = 0 → ωy − ωx ⋅ Ω = 0 → ωx = ωy Ω . Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω y − ω x ⋅ Ω = 0) obtenemos: ω y − ω x ⋅ Ω = 0⎫⎪ ..... = 0 → ωx + ω y ⋅ Ω = 0 → ω y = − ωx Ω . Luego el sistema de ecuaciones diferenciales que tenemos que resolver se reduce a: ω x + ω y ⋅ Ω = 0⎫⎪ . = cte ω ⎪ ω z = ωo ⎪ ⎪ 2 z a ⋅ωz = 0 ⎪ ⎪ ⎭⎪ ⎭ ⎭ Nótese que en la expresión anterior se ha resuelto la tercera ecuación y se la han impuesto las condiciones iniciales. . ⎪ a2 + 4 ⋅ h2 . .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira . a2 + 4 ⋅ h2 2 Ahora tenemos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales anterior. . para ello lo que vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones con respecto del tiempo: . a2 − 4 ⋅ h2 a2 − 4 ⋅ h2 ⎪ ⎪⎪ → ⋅ ⋅ ω ω ω ⋅ωy = ⋅ωz ⋅ωx ⎬ → ω y = 2 z x⎬ y = ωx ⋅ Ω ⎬ 2 2 2 a + 4⋅h ⎪ ⎪ ⎪ . entonces a2 − 4 ⋅ h2 1 = . . . ω y − ωx ⋅ Ω = 0 → d (ω y − ω x ⋅ Ω) dt .

π ⎪ ⎪ω = ω ω z (t = 0) = ω o = cte o ⎭ ⎩ z Introduciendo los valores de estas constantes en las soluciones generales obtenemos ω (t ) : ⎞ ⎡ωo ⋅ t ⎤ ⎡ω ⋅ t ⎤ .. radio R y altura h = 3 ⋅ R se mueve alrededor de su centro. 0. ω o ⎟⎟ ⎥ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎠ ⎛ ω (t ) = ⎜⎜ ω o ⋅ cos ⎢ ⎝ Si ahora particularizamos ω (t ) para la condición ω o ⋅ t = π . sabiendo que las componentes de la velocidad angular inicial con respecto al sistema de ejes principales vienen dadas por ω (0) = (Ω. ωx = . obtenemos el resultado pedido por el problema: ⎛ ω ⎜⎜ t = ⎝ π ⎞ ⎟ = ω o ⋅ (0.. SOLUCIÓN: . .Un cilindro uniforme de masa M .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira . . Ω) . 1. es decir t = π / ω o . . a) Obtenga las ecuaciones dinámicas para cada componente ω i de la velocidad angular. ω o ) obtenemos los valores de las constantes que han aparecido al resolver el sistema de ecuaciones diferenciales: ω x (t = 0) = ω o = A ⋅ cos(ϕ )⎫ ⎧ A = ω o ⎪ ⎪ ω y (t = 0) = 0 = A ⋅ sen(ϕ ) ⎬ → ⎨ϕ = 0. ⎪ ωy + ω y ⋅ Ω = 0 → ω y + ω y ⋅ Ω2 = 0 ⎬→ Ω ⎪ ⎪⎭ ωy Ω Que es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. que permanece fijo. Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuación diferencial (ω x + ω y ⋅ Ω = 0) obtenemos: ω x + ω y ⋅ Ω = 0⎫⎪ . b) Estudie la evolución temporal de la componente ω z (t ) .. ω o ⋅ sen ⎢ o ⎥. 1) ω o ⎟⎠ 8. Cuya solución es del tipo: ω y (t ) = A ⋅ sen(Ω ⋅ t + ϕ ) Imponiendo ahora la condición inicial ω (t = 0) = (ω o . bajo la acción de un par de frenado N z = −λ ⋅ M ⋅ R 2 que se aplica con respecto al eje del cilindro. 0.

. . que en este caso las puedo resolver hasta el final: ⎧ . entonces M ≠ 0 . . ⎧ ⎪ = ⋅ − − ⋅ ⋅ I = ⋅ 0 ω N I I I ω ( ) ω ω 1 1 1 2 3 2 3 1 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎪ ⎪ . ⎪ ⎪ ⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨0 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎪ ⎪ .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira a) Obtenga las ecuaciones dinámicas para cada componente ωi (t ) de la velocidad angular. ⎧ . 3⋅ R2 − h2 h2 + 3 ⋅ R2 . ω y y ω z en función del tiempo aplico las ecuaciones de Euler. ⎪ ⎟⎟ ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ω 2 = 2 ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨0 = M ⋅ ⋅ ω 2 − M ⋅ ⎜⎜ − 12 12 h + 3⋅ R2 ⎝ 2 ⎠ ⎪ ⎪ . expresado en este sistema de referencia es: ⎛ I1 ~ ⎜ I =⎜0 ⎜0 ⎝ 0 I2 0 ⎛ h2 ⎜ ⎜ 0⎞ ⎟ ⎜ 0 ⎟ = M ⋅⎜ ⎜ I 3 ⎟⎠ ⎜ ⎜ ⎝ + 3⋅ R2 12 0 0 h2 + 3⋅ R2 12 0 0 ⎞ 0 ⎟ ⎟ ⎟ 0 ⎟ R 2 ⎟⎟ 2 ⎟⎠ Ahora para hallar ω x . h2 − 3⋅ R2 ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ω M M = ⋅ ⋅ − ⋅ − 0 ⎪ 1 ω = ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎪ 1 2 2 12 12 2 ⎠ ⎝ ⎪ + ⋅ h R 3 ⎪ ⎪ ⎛ R2 h2 + 3⋅ R2 ⎞ ⎪ . Como el movimiento no se produce en ausencia de fuerzas externas. ⎪ ⎪ R2 . Además sabemos que el tensor de inercia. 0. − λ ⋅ M ⋅ R 2 ) . ⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 1 424 3 ⎩ ⎪⎩ 0 ⎧ ⎛ h2 + 3 ⋅ R2 R2 ⎞ h2 + 3 ⋅ R2 . En concreto para este caso tenemos que M = ( N x . N z ) = (0. λ 2 ω − ⋅ = 2 3 ⎪ ⎪− λ ⋅ M ⋅ R = M ⋅ ⋅ ω3 ⎩ 2 ⎪⎩ Comencemos a integrar las ecuaciones anteriores: . N y .

d (ω 2 − Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω1 ) ω 2 = Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω1 → = 0 → ω 2 − Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω1 − Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω1 = 0 dt .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira . para ello lo que vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones con respecto del tiempo: . 2⋅λ ⋅ ω1 + Ω 2 ⋅ (−2 ⋅ λ ⋅ t + cte) 2 ⋅ ω1 = 0 − 2 ⋅ λ ⋅ t + cte Utilizando ahora Maple. . − ω1 = ω 2 y ω 2 = Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω1 entonces la ecuación anterior la Ahora bien como Ω ⋅ ω3 podemos escribir como: . ⋅ ω 3 ⋅ ω1 + Ω 2 ⋅ ω 32 ⋅ ω1 = 0 . . . .. .. ω1 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 = 0 ⇒ ω1 − ω3 . ω 2 − Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω1 − Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω1 = 0 → ω 2 − 3 ⋅ ω 2 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 = 0 ω3 . .. . ω1 + 1 . . . . − λ ⋅ 2 = ω 3 ⎯Integrando ⎯ ⎯⎯→ ω 3 (t ) = −2 ⋅ λ ⋅ t + cte Introduciendo esto en las ecuaciones anteriores se tiene: ⎧ .. d (ω1 + Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω 2 ) ω1 + Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω 2 = 0 → = 0 → ω1 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 + Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω 2 = 0 dt . ⎪ . entonces podemos escribir la ecuación Ω ⋅ ω3 anterior como: . Ahora bien como ω1 = −Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω 2 ω2 y = ω1 . ⎪ω1 = −Ω ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎧ . . .. ⎨ω 2 = Ω ⋅ ω 3 ⋅ ω1 2 h + 3⋅ R ⎪⎩ω 2 = Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω1 ⎪⎩ω 2 = Ω ⋅ (−2 ⋅ λ ⋅ t + cte) ⋅ ω1 ⎪ω (t ) = −2 ⋅ λ ⋅ t + cte 3 ⎪ ⎩ Ahora tenemos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales anterior. . Ω= 2 →⎨ . ω . obtenemos que la solución de la ecuación diferencial anterior es: ω1 (t ) = cte ' ⋅ e i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω ) + cte '' ⋅ e −i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω ) Procediendo de forma análoga con la segunda ecuación: . . . 3⋅ R2 − h2 ⎪ω1 = −Ω ⋅ ω 3 (t ) ⋅ ω 2 ⎪ω1 = −Ω ⋅ (−2 ⋅ λ ⋅ t + cte) ⋅ ω 2 . .. . ⎧ . .. →⎨ .

− λ ⋅ 2 = ω 3 ⎯Integrando ⎯ ⎯⎯→ ω 3 (t ) = −2 ⋅ λ ⋅ t + cte → ω 3 (t = 0) = −2 ⋅ λ ⋅ 0 + cte = Ω ⇒ cte = Ω ω z (t ) = −2 ⋅ λ ⋅ t + Ω 9.Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) . Imponiendo ahora la condición inicial ω (t = 0) = (Ω. Ω) . sabiendo que las componentes de la velocidad angular inicial con respecto al sistema de ejes principales vienen dadas por ω (0) = (Ω. Determine el par requerido para hacer rotar el cilindro con velocidad angular constante ω con respecto a un eje fijo que pasa por su centro de masas y un punto situado en el borde de una de sus bases. Ayuda: I xx = I yy = M ⋅ (h 2 + 3 ⋅ R 2 ) M ⋅ R2 y I zz = 12 2 SOLUCIÓN: El tensor de inercia de nuestro cilindro es: ⎛ I1 ~ ⎜ I =⎜0 ⎜0 ⎝ 0 I2 0 ⎛ h2 ⎜ ⎜ 0⎞ ⎟ ⎜ 0 ⎟ = M ⋅⎜ ⎜ I 3 ⎟⎠ ⎜ ⎜ ⎝ + 3⋅ R2 12 0 0 h2 + 3⋅ R2 12 0 0 ⎞ 0 ⎟ ⎟ ⎟ 0 ⎟ R 2 ⎟⎟ 2 ⎟⎠ Calculemos ahora cual es el par requerido que se necesita para hacer rotar el cilindro con velocidad angular constante ω respecto a un eje fijo que pasa por el centro de masas y un punto situado en el borde de una de sus bases. radio R y altura h = 2 ⋅ R . 0.. obtenemos que la solución de la ecuación diferencial anterior es: ω 2 (t ) = cte ''' ⋅ e i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω ) + cte '''' ⋅ e −i⋅Ω⋅t ⋅( λ ⋅t −Ω ) b) Estudie la evolución temporal de la componente ω z (t ) .Tenemos un cilindro uniforme de masa M . ω2 − José María Arroyo Cebeira . para ello definimos ω como ω = ω ⋅ u . siendo u el vector unitario en la dirección descrita en el párrafo anterior y pintada en verde en la siguiente figura: . 0. Lo primero que vamos a hacer es calcular el vector velocidad angular. Ω) obtenemos los valores de las constantes que han aparecido al resolver el sistema de ecuaciones diferenciales: . − 2⋅λ ⋅ ω 2 + Ω 2 ⋅ (−2 ⋅ λ ⋅ t + cte) 2 ⋅ ω 2 = 0 − 2 ⋅ λ ⋅ t + cte Utilizando ahora Maple.

El que ω = cte implica que ω = 0 . lo que hace que el primer sumando de las ecuaciones de Euler se anule. ⎧ ω N I = ⋅ 1 1 1 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⎪ ⎧ N 1 = −( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω 3 ⎧ N1 = I 1 ⋅ 0 − ( I 2 − I 3 ) ⋅ ω 2 ⋅ ω3 . sen(α ) ) = ω ⋅ ⎜ 0. ⎝ José María Arroyo Cebeira R R2 + R2 . Para ello cogemos las ecuaciones de Euler y las imponemos las . ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ ⎟ = ⎜ 0. no implica que sea un movimiento libre. que son ω = 0 y ω 3 = 0 : .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) ⎛ u = (0. Luego la velocidad angular es ω = ω ⋅ (0. cos(α ). u ⋅ cos(α ). . 3 1 2 2 ⎩ 3 ⎩ 3 ⎪ N 3 = I 3 ⋅ ω 3 − ( I 1 − I 2 ) ⋅ ω1 ⋅ ω 2 ⎩ ⎧ ⎪ N1 = − M ⎪ ⎪ → ⎨N 2 = 0 ⎪N = 0 ⎪ 3 ⎪⎩ ⎛ h2 + 3 ⋅ R2 R2 ⎞ ⎟ ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ⋅ ⎜⎜ − 12 2 ⎟⎠ ⎝ ⎧ ⎧ h2 + 3⋅ R2 − 6 ⋅ R2 R2 = − ⋅ ⋅ ⋅ = − ⋅ ⋅ ω 2 ⋅ ω3 ω ω N M N M 2 3 ⎪ 1 ⎪ 1 12 12 ⎪⎪ ⎪⎪ → ⎨N 2 = 0 → ⎨N 2 = 0 ⎪N = 0 ⎪N = 0 ⎪ 3 ⎪ 3 ⎪⎩ ⎪⎩ Sustituyendo ahora el valor de ω1 y ω 2 : . 2 2⎠ ⎝ No puede ser movimiento libre. ⎟. ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ N 2 = I 2 ⋅ ω 2 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ ω1 → ⎨ N 2 = I 2 ⋅ 0 − ( I 3 − I 1 ) ⋅ ω 3 ⋅ 0 → ⎨ N 2 = 0 ⎪N = 0 ⎪N = I ⋅ 0 − (I − I ) ⋅ 0 ⋅ ω ⎪ . ⎟ ⎟ 2 2⎠ R2 + R2 ⎠ ⎝ R 1 1 ⎞ ⎛ . porque el sólido no rota respecto de uno de sus ejes principales. luego M ≠ 0 . Ahora vamos a calcular el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de las diagonales con ω = cte . restricciones del problema. . Nota: El que un movimiento sea uniforme. u ⋅ sen(α ) ) = ⎜⎜ 0.

Suponiendo que el cilindro puede rotar sin deslizar. ya que si conocemos s (elongación del muelle) tenemos determinada la posición del cilindro (ya que rota sin deslizar). se sujeta mediante un muelle de constante elástica k y se apoya sobre un plano inclinado un ángulo α con respecto a la horizontal. tal como se indica en la figura. de masa M y radio R . V = −m ⋅ g ⋅ h + 1 1 ⋅ k ⋅ elongación 2 = − m ⋅ g ⋅ (l o + s ) ⋅ sen(α ) + ⋅ k ⋅ s 2 2 2 Calculemos la posición de equilibrio: m⋅ g dV = 0 → −m ⋅ g ⋅ sen(α ) + k ⋅ s = 0 → m ⋅ g ⋅ sen(α ) = k ⋅ s → ⋅ sen(α ) = s k ds Para calcular el Lagrangiano del sistema no necesitamos más que la energía potencial (la acabamos de calcular) y la energía cinética que pasamos a calcular: La energía cinética va a estar compuesta por la energía cinética de traslación del centro de masas del disco más la energía cinética de rotación del disco: T = Ttraslación CM disco + Trotación disco = 1 1 2 ⋅ m ⋅ vCMdisco + ⋅ I ⋅ω 2 2 2 Expresemos la posición del centro de masas del disco en función de la coordenada generalizada s : .Un cilindro sólido. SOLUCIÓN: a) El sistema tiene un grado de libertad. N 2 . b) La frecuencia de las oscilaciones del cilindro. obtenga: a) Las ecuaciones de Lagrange. Vamos a tomar el origen de energía potencial en la horizontal que pasa por el punto de unión entre el muelle y la cuña. N 3 ) = − M ⋅ R2 ⋅ω 2 ˆ ⋅i 24 10.Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira 1 1 R2 R2 R2 M ⋅ R2 ⋅ω 2 2 N1 = − M ⋅ ⋅ ω 2 ⋅ ω3 = −M ⋅ ⋅ ω ⋅ cos(α ) ⋅ ω ⋅ sen(α ) = − M ⋅ ⋅ω ⋅ ⋅ =− 12 12 12 24 2 2 N = ( N1 .

2 CM ) disco + 1 1 1 ⋅ ⋅ m ⋅ R 2 ⋅ ω 2 = ⋅ m ⋅ (x 2 2 2 . ⎞ 1 2 ⎜ s ⎟ + ⋅m⋅ R ⋅⎜ ⎟ 4 ⎜R⎟ ⎝ ⎠ 2 .2 . .. ⎩ y CM = − s ⋅ sen(α ) ⎪ y = − s⋅ sen(α ) ⎩ CM Ayuda: Momento de inercia de un disco homogéneo I = 1 ⋅ masa ⋅ radio 2 . . η+ . .. d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ 3 ⎪ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ → m s m s d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L ⎪ ∂ s. Disco : ⎨ . 2 3⋅ m ⋅ g ⋅ sen(α ) ⋅ → s = η .. Recordatorio: velocidad lineal = velocidad angular ⋅ radio → s = ω ⋅ R . se tiene: 3 2⋅k .. Sustituyendo todo esto en la expresión anterior de la energía cinética: T= 1 ⋅ m ⋅ (x 2 .2 3 1 ⎡ ⎤ ⋅ m ⋅ s − ⎢− m ⋅ g ⋅ (l o + s) ⋅ sen(α ) + ⋅ k ⋅ s 2 ⎥ 4 2 ⎣ ⎦ b) Utilizando las ecuaciones de Euler – Lagrange y el Lagrangiano obtenido en el apartado anterior. s+ .2 . 2 . 2 dt ⎜ ∂ s. = ⋅ cos(α ) x s ⎧ xCM = s ⋅ cos(α ) ⎪ CM →⎨ . .2 1 1 1 1 3 2 2 T = ⋅ m ⋅ ( s ⋅ cos (α ) + s ⋅ sen (α )) + ⋅ m ⋅ s = ⋅ m ⋅ s + ⋅ m ⋅ s = ⋅ m ⋅ s 2 4 2 4 4 Luego el Lagrangiano ( L = T − V ) del sistema es: L= . podemos obtener las dos siguientes ecuaciones del movimiento: ⎧ ∂L 3 .. η+ . Recordatorio: velocidad angular = angulo recorrido ..2 . ⎟ 2 ⎝ ⎠ − = → 0 ⎨ dt ⎜ ∂ s.. 2⋅k ⎛ 2 3⋅ m ⎞ 2 2⋅k 2 2 ⋅ ⎜η + ⋅ g ⋅ sen(α ) ⋅ ⋅ η + ⋅ g ⋅ sen(α ) = ⋅ g ⋅ sen(α ) ⎟ = ⋅ g ⋅ sen(α ) → η + 3⋅ m ⎝ 3 2⋅k ⎠ 3 3⋅ m 3 3 . ..2 . 2 CM +y .. 2 CM ) disco ⎛ .2 . ⎧ . 2⋅k 2 2⋅k ⋅ s = ⋅ g ⋅ sen(α ) → s + ⋅s = 0 ← x ±ω2 ⋅ x = 0 3⋅ m 3 3⋅ m Definiendo ahora la nueva variable s = η + . ⎟ ∂s ⎪ ∂L ⎝ ⎠ ⎪ = m ⋅ g ⋅ sen(α ) − k ⋅ s ⎩ ∂s .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira .. 2 CM +y . 2⋅k ⋅η = 0 ← x ± ω 2 ⋅ x = 0 3⋅ m ... 3 2 2⋅k ⋅ m ⋅ s − m ⋅ g ⋅ sen(α ) + k ⋅ s = 0 → s − ⋅ g ⋅ sen(α ) + ⋅s = 0 2 3 3⋅ m .

Determine: a) El ángulo que forma la barra con la vertical en la posición de equilibrio. Comencemos calculando la energía potencial del sistema.Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) ω2 = José María Arroyo Cebeira 2⋅k 3⋅ m 11.Se considera una polea homogénea de masa 2 ⋅ m y radio R cuyo eje es horizontal y fijo. que en este caso constará de dos términos el potencial gravitatorio debido a la masa y el potencial gravitatorio debido a la barra. no tenemos más que calcular el valor de α que hace que el potencial alcance su valor mínimo. 1 dV m m = − ⋅ g ⋅ R + m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(α ) = 0 → ⋅ g ⋅ R = m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(α o ) → = sen(α o ) 3 3 dα 3 sen(α o ) = 1 / 3 b) La frecuencia de las oscilaciones en torno a dicha posición. b) La frecuencia de las oscilaciones en torno a dicha posición. ya que la energía potencial se calculo en el apartado anterior: . Calculemos el Lagrangiano del sistema. SOLUCIÓN: a) El ángulo que forma la barra con la vertical en la posición de equilibrio. únicamente hay que calcular la energía cinética de este. Supongamos que nuestro origen de energía potencial se encuentra sobre la línea verde: V = m m ⋅ g ⋅ h + m ⋅ g ⋅ H = − ⋅ g ⋅ (cte + R ⋅ α ) − m ⋅ g ⋅ R ⋅ cos(α ) 3 3 Para calcular el punto de equilibrio α o . Una barra homogénea de masa m y longitud 2 ⋅ R está unida a la polea a lo largo de uno de sus radios y de forma que uno de sus vértices coincide con el eje de la polea. Alrededor de la polea se enrolla una cuerda de masa despreciable en cuyo extremo se coloca una pesa de masa m / 3 .

ya que las oscilaciones son pequeñas pero alrededor de α o = arcsen(1 / 3) no de 0º . . ⎟ 3 ⎝ ⎠ − = 0 → ⎨ dt ⎜ ∂ α.. 2 . obtenemos la ecuación del movimiento: ⎧ ∂L 8 . ... El término 1 2 hay que eliminarlo de la expresión ⋅ m ⋅ v cm 2 anterior. 2 . . el ángulo es grande. 8 ⋅ R ⋅ α − g + 3 ⋅ g ⋅ sen(α ) = 0 No podemos aproximar sen(α ) ≈ 0 porque aún estando en oscilaciones pequeñas. . ⎟ ∂α ⎪ ∂L m ⎝ ⎠ = ⋅ g ⋅ R − m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(α ) ⎪ ⎩ ∂α 3 . ⋅ ( R ⋅ α ) 2 + ⋅ ⎜ ⋅ 2 ⋅ m ⋅ R 2 ⎟ ⋅ α + ⋅ ⎜ ⋅ m ⋅ (2 ⋅ R) 2 ⎟ ⋅ α 6 2 ⎝2 2 ⎝3 ⎠ ⎠ . d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ 8 2 2 ⎪ m R α m R α = ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ → d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ∂L ⎪ ∂ α.. ⎪ ⎪ α = ε + α o = ε . Esto implica que tengamos que realizar la siguiente traslación: ε = α − α o → α = ε + α o .2 m 2 . ya que la barra homogénea describe un movimiento de rotación puro (tiene un punto fijo). . 2 . . ⎞ . 2 . α o = cte → α o = 0 ⎬ α =ε Donde ε es un ángulo pequeño.Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) T = Tmasa + T polea + Tbarra = José María Arroyo Cebeira 1 m 2 1 1 1 2 ⋅ ⋅ v + ⋅ I polea ⋅ ω 2 + ⋅ m ⋅ v cm + ⋅ I barra ⋅ ω 2 2 3 2 2 2 Cuidado: El momento de inercia de la barra debe estar referido a un eje que pasa por uno de sus vértices y no por el centro de masas. 2 1 ⎛1 1 ⎛1 m ⎞ . 2 m 2 . 2 m 1 2 2 2 2 T = ⋅ (R ⋅ α ) + ⋅ m ⋅ R ⋅ α + ⋅ m ⋅ R ⋅ α 6 2 3 . 3 dt ⎜ ∂ α.. .2 2 8 4 2 2 2 T = ⋅ R ⋅α + ⋅ R ⋅α + ⋅ m ⋅ R ⋅α = ⋅ m ⋅ R ⋅α = ⋅ m ⋅ R ⋅α 6 2 3 6 3 Luego el Lagrangiano del sistema es: . 8 m ⋅ m ⋅ R 2 ⋅ α − ⋅ g ⋅ R + m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(α ) = 0 3 3 . α o >>> ε ⎫ . 2 4 m 2 L = T − V = ⋅ m ⋅ R ⋅ α + ⋅ g ⋅ (cte + R ⋅ α ) + m ⋅ g ⋅ R ⋅ cos(α ) 3 3 Utilizando ahora la ecuación de Euler Lagrange. . 2 2⎞ 2 T = ⋅ ( R ⋅ α ) + ⋅ ⎜ ⋅ m polea ⋅ R ⎟ ⋅ α + ⋅ ⎜ ⋅ mbarra ⋅ Lbarra ⎟ ⋅ α 6 2 ⎝2 2 ⎝3 ⎠ ⎠ T= 2 2 . Ahora tenemos que: ⎪ ⎪⎭ . . 1 ⎛1 1 ⎛1 m ⎞ .

.Una esfera no homogénea de radio R y densidad ρ ( r ) = ρ o ⋅ ⎜ ⎟ . cos(α o ) = expresión anterior se reduce a sen(α ) = sen(ε + α o ) = 8 1 . se cuelga por un punto fijo de su superficie... Ahora tenemos que calcular el momento de inercia y para ello vamos a usar coordenadas esféricas: . ⎡ ⎛1 8 ⎞⎤ 8⋅g 2⋅ 2 ⋅ g 8 ⋅ R ⋅ ε + ⎢− 1 + 3 ⋅ ⎜⎜ ⋅ 1 + ⋅ε = 0 → ε + ⋅ε = 0 ← ε + ω2 ⋅ε = 0 ⋅ ε ⎟⎟⎥ ⋅ g = 0 → ε + 3 8⋅ R 8⋅ R ⎠⎥⎦ ⎝3 ⎣⎢ ω2 = g 2⋅ 2 ⋅ R ⎛r⎞ 12. . sen(ε ) ≈ ε .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira sen(α ) = sen(ε + α o ) = sen(α o ) ⋅ cos(ε ) + cos(α o ) ⋅ sen(ε ) Ahora bien como cos(ε ) ≈ 1. sen(α o ) = . entonces la 3 3 1 8 ⋅1 + ⋅ε .Vamos a tener movimiento plano. . Calcule la frecuencia de las pequeñas oscilaciones cuando su centro se mueve siempre en el mismo plano vertical bajo la acción de la gravedad. siendo r la distancia ⎝R⎠ al centro y ρ o una constante positiva.. . 3 3 .Tiene un punto fijo de sujeción O . ε 2 ≈ 0 . . ya que el centro de la esfera se mueve siempre en el mismo plano vertical. SOLUCIÓN: .

V .Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) José María Arroyo Cebeira La masa de nuestra esfera viene dada por: m = ∫ ρ (r ) ⋅ d 3 r = ρo 2⋅π π R 0 0 0 ⋅ ∫ dϕ ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ dθ ⋅ ∫ r 3 dr = R R ρo ⎡r4 ⎤ 2 ⋅π ⋅ ρo R4 ⋅ 2 ⋅ π ⋅ [− cos(θ )]0 ⋅ ⎢ ⎥ = ⋅ (+1 + 1) ⋅ = π ⋅ ρo ⋅ R3 4 4 R R ⎣ ⎦0 π El momento de inercia respecto al eje z (pasa por el centro de masas) viene dado por: dm 647 4 8 ρ I C = ∫ ξ ⋅ ρ (r ) ⋅ d 3 r = ∫ (r 2 − r 2 ⋅ cos 2 (θ )) ⋅ o ⋅ r ⋅ d 3 r = R 2 = = = ρ o ⎡ 2⋅π ρo R π [ ] ⋅ ∫ r 3 ⋅ d 3 r − ∫ r 3 ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ d 3 r = 2⋅π π ⎤ ⋅ ⎢ ∫ dϕ ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ dθ ⋅ ∫ r ⋅ dr − ∫ dϕ ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ cos (θ ) ⋅ dθ ⋅ ∫ r 5 ⋅ dr ⎥ = R ⎣0 0 0 0 0 0 ⎦ R R 2 5 π R6 R6 ⎤ π ⋅ ρo ⋅ R6 ⋅ ⎢2 ⋅ π ⋅ 2 ⋅ − 2 ⋅ π ⋅ ∫ sen(θ ) ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ dθ ⋅ ⎥= R ⎣ 6 6 3⋅ R 0 ⎦ ρo ⎡ = ⎡ π ⎤ ⋅ ⎢2 − ∫ sen(θ ) ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ dθ ⎥ = 0 ⎣ ⎦ π ⋅ ρo ⋅ R5 ⎡ 3 2⎤ 4 4 ⋅ ⎢2 − ⎥ = ⋅ π ⋅ ρ o ⋅ R 5 = ⋅ m ⋅ R 2 3⎦ 9 9 ⎣ Donde en el último igual hemos hecho uso de la relación m = π ⋅ ρ o ⋅ R 3 calculada anteriormente. → x = cos(θ ) → dx = − sen(θ ) ⋅ dθ → dθ = dx − sen(θ ) . π Veamos como se hace la integral anterior ∫ sen(θ ) ⋅ cos 2 (θ ) ⋅ dθ : 0 Para resolver dicha integral vamos a hacer el cambio de variable: C.

.Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) π José María Arroyo Cebeira 1 −1 1 −1 ⎡ x3 ⎤ dx 13 (−1) 3 2 2 2 sen d sen x x dx x dx ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ = − ⋅ = ⋅ = = − = θ θ θ θ ( ) cos ( ) ( ) ⎢ ⎥ ∫0 ∫1 ∫1 ∫ − sen(θ ) 3 3 ⎣ 3 ⎦ −1 3 −1 2 2 Si calculamos ahora el momento de inercia. 1 1 ⋅ I o ⋅ ω 2 − m ⋅ g ⋅ R ⋅ (1 − cos(ψ )) = ⋅ I o ⋅ (ψ ) 2 − m ⋅ g ⋅ R ⋅ (1 − cos(ψ )) 2 2 Nota: La cantidad 1 ⋅ I o ⋅ ω 2 representa la energía cinética para un sólido rígido en 2 movimiento plano cuando O coincide con un punto fijo. . ⎠ se puede obtener la ecuación del movimiento. respecto al eje que pasa por el punto fijo.. ⎪ Lagrange ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ → I ⋅ ψ + m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(ψ ) = 0 ⎠ ⎬ o ⎪ ⎪ ⎭ Si ahora suponemos que ψ es muy pequeño. A continuación se muestra un dibujo de nuestro sistema y el cálculo de dicho Lagrangiano: L = T − U = TT + TR − m ⋅ g ⋅ ( R − R ⋅ cos(ψ )) = = . necesitamos usar el teorema de Steiner I o = I c + m ⋅ d 2 . podemos hacer la aproximación sen(ψ ) ≈ ψ . ⎝ ⎞ ∂L ⎟− ⎟⎟ ∂ψ = 0 . obteniéndose: Io = 4 13 ⋅ m ⋅ R2 + m ⋅ R2 = ⋅ m ⋅ R2 9 9 Para calcular la ecuación del movimiento necesitamos conocer el Lagrangiano del sistema. dicha ecuación resulta ser: . por lo que la ecuación de movimiento anterior se reduce a: . d ⎛⎜ ∂L Ahora con el Lagrangiano anterior y la ecuación de Euler – Lagrange dt ⎜⎜ ∂ψ. ⎪ o ⎟⎟ . dt ⎜ ∂ψ ∂ψ 2 ⎝ ∂L = −m ⋅ g ⋅ R ⋅ sen(ψ ) ∂ψ ∂L ⎫ ⎞ ⎟ = I ⋅ψ. d ⎛⎜ ∂L 1 = ⋅ I o ⋅ 2 ⋅ψ → ⎜ .

.Tema 1: Dinámica del sólido rígido (M Y O II) . m⋅g ⋅R m⋅g ⋅R ⋅ψ = 0 → ψ + ω 2 ⋅ψ = 0 .. ψ + José María Arroyo Cebeira . ω 2 = Io Io ω2 = 9⋅m⋅ g ⋅ R 9⋅ g m⋅ g ⋅R m⋅ g ⋅R = = = 2 Io 13 ⋅ m ⋅ R 2 13 ⋅ R 13 ⋅ m ⋅ R 9 Luego la frecuencia de oscilación de nuestra esfera es: ω= 9⋅ g 13 ⋅ R .