You are on page 1of 53

Search

w indow s-1250

Home

Diplomski

Slike

Potsdam

Links

GALT:#008000;G

pub-8031452876

en

1 Uvod
2 Raunalna podrka
2.1 PC ADDA kartica CIO -DAS08/Jr
2.1.1 AD/DA Kartica
2.1.2 Raspored signala na pinovima
2.2 Osnovne karakteristike programa labtech notebook
2.2.1 Ulazne (input) ikone
2.2.2 Izlazne (output) ikone
2.2.3 Specijalne ikone
2.2.4 Primjer
3 DC - Motor
3.1 Opis i princip rada servo sustava
3.2 Pogreke pojaanja
3.3 Linearnosti potenciometara
3.4 Motor kao linearni element
3.5 Motor kao nelinearni element
4 Utjecaj logikih sklopova na odziv motora
4.1 Generiranje zadane nelinearnosti
4.2 Pogreka ustaljenog stanja
5 Analiza
5.1 Analizirani primjeri
5.1.1 Prvi primjer
5.1.2 Drugi primjer
5.1.3 Trei primjer
5.1.4 etvrti primjer
5.1.5 Peti primjer
5.2 Utjecaj nelinearnosti pojaala
5.3 Kutna brzina sustava

w indow s-1250

5.3.1 Sustav bez logikih sklopova


5.3.2 Sustav sa regulatorom zakreta
5.3.3 sustav sa regulatorima brzine i zakreta
6 Izvedba
6.1 Zbrajalo i povratna veza na motoru
6.2 Zbrajalo i povratna veza na raunalu
6.3 Usporedba
7 Zakljuak
8 Literatura

1 Uvod
Zadatak diplomskog rada je odabranim logikim zakonima voenja
utjecati na rad DC-motora. DC-motor je spojen u regulacijsku petlju s potrebnim
ureajima za cjelovit rad. Jedan od elemenata u petlji je pojaalo koje unosi
vlastitu nelinearnu karakteristiku u cijeli sustav, a to je zasienje, a i sam DCmotor unosi nelinearnost s mrtvom zonom. Stoga je potrebno provesti posebnu
analizu utjecaja tih nelinearnosti na ukupno vladanje sustava. Analizu provesti
pomou programskog paketa VISSIM. Konanu izvedbu provesti pomou
LABTECH programa. Dakle uz pomo VISSIM-a emo izvesti analizu
linearnog i nelinearnog sustava, te analizirati utjecaj razliitih logikih sklopova.
Tada emo uz pomo LABTECH-a analizirati sustav sa motorom i nekim od
logikih sklopova, da bi vidjeli to se dogaa kada simulirane rezultate
primijenimo u praksi.
U 2. poglavlju opisani su elementi raunalne podrke primjenjeni u
izvedbi.
U 3. poglavlju dat je simulacijski prikaz rada samog DC-motora koji se
nalazi u laboratoriju za automatiku.
U 4. poglavlju prikazan je nain simulacijske izvedbe zadanog logikog
sklopa pomou VISSIM-a.
U 5. poglavlju na simulacijskom prikazu provedena je analiza utjecaja
izabranog logikog sklopa na vladanje motora.
U 6. poglavlju prikazani su problemi praktine izvedbe, kada se rezultati
simulacije "prebacuju" na stvarni sustav.
Na temelju svih rezultata izveden je zakljuak.

2 Raunalna podrka
2.1 PC ADDA kartica CIO -DAS08/Jr
Da bi sustav bio voen raunalom nuno je povezati analogni sustav
(servo modul) i digitalni sustav (PC Raunalo).
Tako je servo modul povezan raunalom preko kartice CIO-DAS08/Jr.
2.1.1 AD/DA Kartica
AD/DA je analogno-digitalna/digitalno-analogna kartica koja radi na 12bitnoj pretvorbi za IBM-PC i za kompatibilne sustave.
Digitalni ulaz je najjednostavniji oblik dovoenja signala iz vanjskih
ureaja do raunala, a digitalni izlaz predstavlja najjednostavniji oblik slanja
signala od raunala do vanjskih ureaja. Digitalni ulaz/izlaz (I/O) omoguuje
dovoenje digitalnih logikih signala iz realnog svijeta.
Da bi se analogni signal mogao obraivati pomou raunala, mora biti
pretvoren u digitalni signal koji je kompatibilan s TTL naponskim opsegom.
TTL (Transistor Transistor Logic) signal je 0V za logiku nulu, a za logiku
jedinicu moe biti bilo koja vrijednost izmeu 2.4 i 5V.
Analogno digitalna pretvorba se postie pomou A/D konvertora.
Rezolucija A/D pretvorbe ovisi o broju bita (n) koje konvertor koristi. Konvertor
sijee analognu vrijednost u
koraka ili dijelova. Ako se broj bitova
povea rezolucija je bolja. Poveanje rezolucije znai da se i neznatne promjene
(varijacije) analognog signala mogu detektirati pomou raunala. Naponski

opseg za A/D konvertor je +/-5V. Rezolucija (veliina koraka) N se izraunava


na slijedei nain:
Izraz1

Analogne naponske promjene koje su manje od vrijednosti rezolucije nee


biti opaene od A/D konvertora. Kartica sa 8 kanala za 12-bitnu analognodigitalnu pretvorbu, i sa 2 kanala za digitalno analognu pretvorbu (uz binarni
reim rada). Na kartici postoji 8 analognih ulaza, 8 digitalnih ulaza, 2 analogna
izlaza i 8 digitalnih izlaza.
CIO-DAS08/Jr analogni konektor je 37-pinski D tip konektora.
Specifikacije za AD/DA karticu su:
A/D
Analogni ulazi
Broj kanala
Rezolucija
Tip
Brzina
Naponski opseg
Prednapon
Impedancija kanala
D/A
Broj kanala
Rezolucija
Naponski opseg

8 jednopolnih
12 bita, 4095 podjela pune skale
Sukcesivna aproksimacija
25sec
+/-5V
+/-30V
10MOhma
2
12 bita, 4095 podjela pune skale
+/-5V, bipolarno

2.1.2 Raspored signala na pinovima


Pin
1
2
3
4
5
6
7

Signal
Analogni ulaz 0
Analogni ulaz 1
Analogni ulaz 2
Analogni ulaz 3
Analogni ulaz 4
Analogni ulaz 5
Analogni ulaz 6

8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37

2.2

Analogni ulaz 7
Digitalni izlaz 0
Digitalni izlaz 1
Digitalni izlaz 2
Digitalni izlaz 3
Digitalni izlaz 4
Digitalni izlaz 5
Digitalni izlaz 6
Digitalni izlaz 7
GND
Analogni izlaz 0
Analogni izlaz 1
GND
GND
GND
GND
Digitalni ulaz 0
Digitalni ulaz 1
Digitalni ulaz 2
Digitalni ulaz 3
Digitalni ulaz 4
Digitalni ulaz 5
Digitalni ulaz 6
Digitalni ulaz 7
5V iz PC Bus-a
5V iz PC Bus-a
-12V iz PC Bus-a
12V iz PC Bus-a
GND
GND

Osnovne
notebook

karakteristike

programa

labtech

U dananje vrijeme velika je popularnost upotrebe software paketa koji


nude opciju koritenja software-a za kontrolu i prikaz, kao i analizu podataka
bez potrebe pisanja posebnog programa. Takoer, nude mnoge atraktivne
mogunosti, ukljuujui sposobnost ujedinjenja prije napisanog software-a sa
selekcijama iz menija, ujedinjenja software-a sa razliitim meusklopovima i
mogunost grafikog prikaza podataka. Podaci mogu biti prikazani u realnom
vremenu, kao to ih raunalo oitava, ili mogu biti spremljeni u memoriju.
Jedan od takvih je i LABTECH NOTEBOOK.

Osnova rada LABTECH programa je prikaz signala, kao i operacija i


funkcija meu signalima, pomou ikona (iconview). Svaka ikona simboliki
predstavlja odreeni tip bloka. Postavljanjem i povezivanjem ikona moemo
kreirati blok dijagram (setup), ijim startanjem dobivamo sliku (grafiki prikaz)
nae aplikacije i na taj nain vidimo veze meu blokovima i njihov meusobni
utjecaj.
Ulazne ikone (input icons) nalaze se na lijevoj strani menija; izlazne ikone
(output icons) na desnoj strani. Ikone za kalkulaciju i druge specijalne ikone
smjetene su u centru, a zadnje dvije ikone: ikona za grafiki prikaz signala
(display icon) i ikona za spremanje podataka u datoteku (log icon), nalaze se
krajnje desno. Ukupan broj blokova koje koristimo za prikupljanje, kontrolu i
slanje podataka ilustriran je brojem ikona u radnom prostoru. Maksimalni broj
blokova (za odreeni blok dijagram) ovisi o specifikaciji naeg LABTECH
proizvoda, kao i o raspoloivoj memoriji, broju datoteka koje koristimo, tipu
raunala i konfiguraciji hardware-a.
Razlikuju se tri vrste ikona (blokova):
2.2.1 Ulazne (input) ikone
Ulazne ikone, odnosno ulazni blokovi predstavljaju podatke koje
prikupljamo s vanjskih ureaja ili instrumenata preko adda kartice instalirane u
raunalu. Moemo kreirati blok dijagram sa slijedeim blokovima:
Analogni ulaz (input)
Digitalni ulaz
IPC
Pored navedenih postoje i drugi ulazni blokovi koje moemo smjestiti u
radni prostor kao:
Otpornost (resistance)
Broja (counter)
Frekvencija (frequency)
Termolanak (thermocouple)
Traka (strain)
RTD
Meutim, instalirana ADDA kartica ne podrava ove blokove.
2.2.2 Izlazne (output) ikone
Za razliku od ulaznih (input) blokova koji zahtijevaju podatke od vanjskih
ureaja, izlazni (output) blokovi alju signale pomou kojih se moe upravljati s
vanjskim ureajima. Postoje dva osnovna tipa voenja procesa (process control);
otvorena i zatvorena petlja. U otvorenoj petlji, u smislu upravljanja procesom,
analogni izlazni blok prenosi valni oblik do hardware ureaja u definiranom

vremenu. U zatvorenoj upravljakoj petlji regulirani sustav alje povratne


podatke preko meusklopa. Funkcija izlaznog bloka koristi povratnu
informaciju za modificiranje njegove izlazne vrijednosti. Postoje on/off i PID
kontrola u zatvorenoj regulacijskoj petlji. Dakle, izlaznim ikonama (blokovima)
predstavljamo i kontroliramo signale koje preko ADDA kartice aljemo do
vanjskih ureaja i instrumenata.
Izlazni blokovi su:
Analogna izlazna otvorena petlja (AO:Open loop)
Digitalna izlazna otvorena petlja (DO:Open loop)
Analogna izlazna zatvorena petlja (AO:Cloosed loop)
Digitalna izlazna zatvorena petlja (DO:Closed loop)
Analogna izlazna eho petlja (AO:Echo loop)
Digitalna izlazna eho petlja (DO:Echo loop)
U meniju s ikonama nalazi se i blok Pulsni izlaz (pulse output) kojeg
ADDA kartica ne podrava.
2.2.3 Specijalne ikone
Meu ove ikone odnosno blokove spadaju:
Blok za kalkulacije (calculated block)
C-ikona (c-icon block)
Najvei okidaki (resettable greatest)
Blok za ponavljanje (replay)
Vremenski blok (time)
Blok za spremanje podataka u datoteku (log icon block)
Blok za grafiki prikaz signala (display icon block)
Pored navedenih ikona postoje i dodatne ikone RS-232 i GPIB koje
kartica ne podrava.
Blok u dijagramu koji kreiramo, moemo definirati otvarajui njegov
dijaloki okvir (dvostrukim pritiskom na ikonu). Svaki dijaloki okvir (dialog
block) sadrava dugmad koja otvara razliita polja (setting areas). U njima
odredimo eljene parametre. Razliiti blokovi zahtijevaju razliite parametre;
tako pri otvaranju dijalokih okvira pojedinih blokova automatski se pojavljuju
dugmad (buttons) karakteristini za njegovo definiranje.
Raunalo, koristei LABTECH NOTEBOOK software, alje signale do
instrumenta i vanjskih elektrinih ureaja, i prikazuje podatke na monitoru tako
da moemo vidjeti to se dogaa sa signalima.
Dakle, postoji mogunost definiranja razliitih parametara, ukljuujui
broj ulaznih signala koji e se koristiti, tip kanala, jedinica mjere za specificirani
kanal, brzinu uzorkovanja (sampling rate), kao i druge parametre.

Definirani uvjeti rada blokova mogu se mijenjati i za vrijeme rada, tako


da moemo promatrati promjene na signalima. Ova osobina programa, kao i
mogunost testiranja postavljenog blok dijagrama bez upotrebe kartice, pomou
programske simulacije (demo board), i grafiki prikaz signala, predstavljaju
znaajne prednosti programa. Takoer, nije potrebno vriti programiranje
prorauna (kalkulacija); program nudi velik broj matematikih operacija i
funkcija koje biramo u bloku za kalkulacije. Program slijedi Microsoft Windows
konvencije za rad s prozorima, menijima, dijalokim okvirima i Windows
Clipboard (rad s miem) i podrava vie od tisuu razliitih kartica od pedesetak
proizvoaa. Upotrebom ulaznih i izlaznih blokova omoguena je analiza
prikupljanja/slanja podataka, kao i kontrola upravljanja servo sustavom.

2.2.4 Primjer
U slijedeem primjeru promatra se odziv servo sustava na jedininu
odskoni signal. Slika prikazuje 3 bloka: blok za kalkulaciju, analogni izlazni
eho blok i analogni ulazni blok.

Slika 1 LABTECH NOTEBOOK prikaz blokova

Za sve blokove je definirano:


Broj nivoa
Broj iteracija
Faktor skaliranja
Offset konstanta
Brzina uzimanja uzoraka
Vrijeme prikupljanja podataka
Start/stop metoda

1
1
1
0
250Hz
40sec
Trenutano pokretanje

Blok1:
Tip bloka:

Blok za kalkulaciju

Operacija (operation)

Tip bloka:
Ureaj (device):
Toka suelja (interface point):
Regulacijska petlja (control loop):
X ulaz (x input):

Blok za kalkulaciju
DAS08Jr
0
Echo
1

Blok 2:

Blok 3:
Tip bloka:
Analogni ulaz
Ureaj (device)
DAS08Jr
Toka suelja:
1
Analogni eho blok prenosi na izlaz jedinini signal dobiven iz Bloka 1
(operacijom 1). Servo motor je prikljuen na izlaz (analogni izlaz 0, pin 18) i
pod djelovanjem jedininog skoka motor se zakree. Pomou analognog ulaznog
bloka promatra se odziv sustava na step signal.

3 DC - Motor
3.1 Opis i princip rada servo sustava
Promatrani servo sustav je sustav zatvorene petlje s negativnom
povratnom vezom. Sastoji se od istosmjernog servo-motora, reduktora 1:40,
pokazivakog kola, senzorskog potenciometra, komparatora i pojaala snage sa
zasienjem izlaznog napona na +/-11V.
Na slici je prikazan blok dijagram servo sustava:

Slika 2 blok dijagram servo sustava

Istosmjerni DC motor povezan je preko reduktora 1:40 sa pokazivakim


kolom ija je skala badarena u stupnjevima kako bi se lako oitavao zakretni
kut motora. Preko reduktora motor je povezan i sa senzorskim potenciometrom
koji slui kao pretvara kuta osovine motora u napon. Dakle, signal je sa klizaa
potenciometra proporcionalan zakretnom kutu motora. Maksimalni signal
povratne veze sa potenciometra iznosi +/-2V.
Ogranienje:

Ulazni step signal ne smije biti vei od +/-2V. Treba izbjegavati i


vrijednosti blizu +/-2V. Motor se nee zaustaviti na toj vrijednosti, jer bi uslijed
inercije motora dolo do prekoraenja (preskoka) krajnjih granica
potenciometra.
Prijenosna funkcija istosmjernog motora od napona na krajevima
rotorskog namotaja, do kutnog poloaja osovine motora, moe se aproksimirati
sa:
Izraz2

gdje je
faktor pojaanja i
vremenska konstanta motora. Ove
konstante su obino unaprijed poznate, inae se mogu izmjeriti
eksperimentalnim putem. Pojaalo snage koje pogoni motor ima dovoljno velik
propusni opseg u odnosu na mehaniki dio sistema tako da se u linearnim
uvjetima rada moe pretpostaviti istim pojaanjem K.
Signal sa klizaa potenciometra, odnosno signal povratne veze
oduzima se od ulaznog signala . Razlika signala
i
je pogreka koja je
uveana onoliko puta koliko iznosi faktor pojaanja K i predstavlja upravljaki
signal motora U.
Izraz3

U=(

)K

Iz ovog izraza, oito je da je upravljaki signal U najvei na poetku


zakretanja motora. Kako se osovina motora giba prema eljenom cilju, odnosno
eljenom naponu, razlika izmeu postavljenog signala i signala sa potenciometra
postaje sve manja i manja, da bi na kraju kada motor postigne eljeni napon (kut
zakreta) ta razlika bila jednaka nuli. U tom trenutku motor se zaustavlja. Ovako
opisan sustav predstavlja idealni servo sustav.
Kod realnog servo sustava javljaju se odreeni problemi zbog kojih odziv
odstupa od idealnog.
Problemi se obino javljaju zbog:

3.2 Pogreke pojaanja


Svako pojaalo ima odreenu pogreku zbog napona offset-a. Ovaj
napon u pravilu po iznosu vrlo mali (nekoliko desetina milivolti), ali moe
postati velik ukoliko se pojaala vezuju u kaskadu.

3.3 Linearnosti potenciometara


Niti jedan potenciometar nije savreno linearan. Ova nesavrenost u
linearnosti daje pogreku signala povratne veze. Nelinearnost potenciometra
mora se kompenzirati na odgovarajui nain, kako bi se smanjila pogreka.
Kompenzacija se vri uz pomo digitalnog raunala, to je ujedno i prednost
digitalnog voenja u odnosu na analogno.

3.4 Motor kao linearni element


Kao objekt regulacije koriten je istosmjerni motor. Njegova struktura
matematikog opisa je poznata:
Izraz4

Zadani DC-Motor pripremljen za simulaciju pomou VISSIMA, ima


blokovski prikaz:

Slika 3 linearni DC-Motor prikazan u VISSIM-u

Odziv na step u linearnim uvjetima rada:

Slika 4 odziv na step u linearnim uvjetima

3.5 Motor kao nelinearni element


Objekt (elektrini motor) koji vodimo, postavljen u regulacijsku petlju s
povratnom vezom, iskljuivo je nelinearni sustav, kao to je vidljivo sa slike 5
gdje su prisutne dvije nelinearnosti. Prva nelinearnost predstavlja zasienje
izlaznog napona na +/-11V, iji iznos diktira istosmjerno napajanje pojaala
snage +/-12V. Druga nelinearnost, odnosno ogranienje je mrtva zona (dead
band). Mjerenjem je ustanovljeno da ona iznosi +/-0.2V. To je minimalni napon
koji je potreban da se motor pokrene.

Slika 5 nelinearni DC-Motor prikazan u VISSIM-u

Odziv na step realnog motora sa nelinearnostima:

Slika 6 odziv na step nelinearnog DC-Motora

4 Utjecaj logikih sklopova na odziv motora


4.1 Generiranje zadane nelinearnosti

Slika 7 diskretizacija sinusoide

Zadatak ovog dijela rada je promatrati utjecaj regulatora izvedenog


pomou logikih sklopova na odziv motora. Uz pomo ovakvog sklopa:

Slika 8 logiki sklop

diskretizirati sinusni ulaz i dobiti signal na izlazu:

Slika 9 diskretizirana sinusoida

4.2 Pogreka ustaljenog stanja


Pogreka ustaljenog stanja je mjera kvalitete regulacijskog kruga koja
daje informaciju o tome koliko je odstupanje izlaza od eljene ulazne
vrijednosti. Idealno bi bilo da je odstupanje nula, ali to nije uvijek sluaj.

Analitiki oblik pogreke ustaljenog stanja ovisi o obliku narinutog signala i o


obliku prijenosne funkcije.

Slika 10 regulacijski sustav s jedininom povratnom vezom

U ovakvom sluaju e(t) = f(t) y(t) , ali kako mi u povratnoj vezi


nemamo jedinicu ve 0.91, tako je e(t) = f(t) 0.91y(t).
Izvedena nelinearnost ugradit e se kao regulacijski element u direktnoj
grani zadanog servo sustava. Budui da promatrana nelinearnost moe imati
razliite vrijednosti amplitude (razliiti Kp), kao i razliite vrijednosti
prekapanja (tj. nelinearnost ne mora prolaziti kroz nulu), potrebno je provesti
analizu utjecaja tih vrijednosti na ukupno vladanje regulacijskog sustava da bi
izabrali najpovoljniji oblik.
Vrijedi:
Ako je u regulacijskom sustavu pogreka:
Izraz 5

e(t)=f(t)-0.91y(t)
gdje je f(t) referentni ulaz, a y(t) kut zakreta odziva motora.
i ako je zadana nelinearnost:

Slika 11 nelinearnost sa amplitudom +/-1

Prekapanje se dogaa za e(t)=0 ili za 0.91y(t)=f(t), tj.

Izraz 6

y(t)=
Ako je zadana nelinearnost:

Slika 12 nelinearnost sa prekapanjem u +/-0.1

Prekapanje se dogaa za e(t)=0.1 i e(t)=-0.1 ili za f(t)-0.91y(t)=0.1 i f(t)0.91y(t)=-0.1 tj.


Izraz 7

y(t)=

i y(t)=

Analiza utjecaja tih promjena na ponaanje naeg zadanog DC - Motora


mogla bi se provesti analitiki (matematiki) to je u pravilu teak postupak. Ja
u u ovom radu detaljnu analizu provesti na simulacijskom prikazu pomou
VISSIM-a.
Uz pomo naeg logikog sustava moemo jednostavnom promjenom
parametara realizirati razliite situacije na ulazu u motor i promatrati njihov
utjecaj na odziv motora.

5 Analiza
Na sustav (motor sa logikim sklopom) sada ovako izgleda:

Slika 13 motor sa logikim sklopom za regulaciju zakreta

5.1 Analizirani primjeri


5.1.1 Prvi primjer
Zadana nelinearnost:

Slika 14 nelinearnost sa amplitudom +/-1

Pokazali smo da logiki sklop radi testiranjem sa sinusnim signalom, na


slici 15 je prikazan izlaz iz logikog sklopa na koji je dovedena sinusoida:

Slika 15 odziv logikog sklopa na sinusoidu

Sada je ugradnjom izvedenog logikog sklopa, ulaz u pojaalo (izlaz iz


logikog sklopa na koji je dovedena pogreka) prikazan na slici 16:

Slika 16 izlaz iz logikog sklopa

Ulaz u motor, nakon pojaanja, a snimljen prije same nelinearnosti s


zasienjem koju unosi pojaalo, prikazan je na slici 17:

Slika 17 ulaz u motor nakon pojaanja

Odziv cijelog sustava (zakret motora) prikazan je na slici 18:

Slika 18 odziv sustava sa prvim logikim sklopom

5.1.2 Drugi primjer


Zadana nelinearnost:

Slika 19 nelinearnost sa amplitudom +/-2

Odziv logikog sklopa na testnu sinusoidu:

Slika 20 odziv logikog sklopa na sinusoidu

Ulaz u pojaalo (izlaz iz logikog sklopa na koji je dovedena pogreka):

Slika 21 izlaz iz logikog sklopa

Ulaz u motor, nakon pojaanja, a prije nelinearnosti zasienja:

Slika 22 ulaz u motor nakon pojaanja

Odziv cijelog sustava:

Slika 23 odziv sustava sa drugim logikim sklopom

5.1.3 Trei primjer


Zadana nelinearnost:

Slika 24 nelinearnost sa amplitudom +/-0.5

Odziv logikog sklopa na testnu sinusoidu:

Slika 25 Odziv logikog sklopa na sinusoidu

Ulaz u pojaalo (izlaz iz logikog sklopa na koji je dovedena pogreka):

Slika 26 izlaz iz logikog sklopa

Ulaz u motor, nakon pojaanja, a prije nelinearnosti zasienja:

Slika 27 ulaz u motor nakon pojaanja

Odziv cijelog sustava:

Slika 28 odziv sustava sa treim logikim sklopom

5.1.4 etvrti primjer


Zadana nelinearnost:

Slika 29 nelinearnost sa amplitudom 0-1

Odziv logikog sklopa na testnu sinusoidu:

Slika 30 Odziv logikog sklopa na sinusoidu

Ulaz u pojaalo (izlaz iz logikog sklopa na koji je dovedena pogreka):

Slika 31 izlaz iz logikog sklopa

Ulaz u motor, nakon pojaanja, a prije nelinearnosti zasienja:

Slika 32 ulaz u motor nakon pojaanja

Odziv cijelog sustava:

Slika 33 odziv sustava sa etvrtim logikim sklopom

5.1.5 Peti primjer


Zadana nelinearnost:

Slika 34 nelinearnost sa amplitudom 0-1 i prekapanjem u 0.1

Odziv logikog sklopa na testnu sinusoidu:

Slika 35 Odziv logikog sklopa na sinusoidu

Ulaz u pojaalo (izlaz iz logikog sklopa na koji je dovedena pogreka):


Do sada nam je logiki sklop davao jedinicu na izlazu kada bi signal na
ulazu preao nulu, a sada smo pomaknuli tu granicu na +0.1:

Slika 36 izlaz iz logikog sklopa

Ulaz u motor, nakon pojaanja, a prije nelinearnosti zasienja:

Slika 37 ulaz u motor nakon pojaanja

Odziv cijelog sustava:

Slika 38 odziv sustava sa petim logikim sklopom

Iz ove analize smo vidjeli da promjene K p na ulazu u motor zbog


nelinearnosti pojaala nemaju nikakvog utjecaja na odziv, jer svaka promjena na
ulazu vea od +/-11V se ograniava uslijed nelinearnosti koja predstavlja
zasienje izlaznog napona na ve spomenutih +/-11V.

5.2 Utjecaj nelinearnosti pojaala


Iz gornjih primjera se vidi kako nelinearnost zasienja izlaznog napona
pojaala na +/-11V ograniava svaki ulaz vei od tog napona i zato nemamo
vidljivih razlika na odzivu u prva tri primjera. Bez obzira na to doveli mi 22, 44
ili 88V na ulazu u motor napon nee biti vii od +/-11V.

Slika 39 usporedba signala na ulazu u motor prije i nakon prolaska kroz nelinearno pojaalo

5.3 Kutna brzina sustava


Simulacijski se moe izvesti i brzina (kutna brzina motora), pa se logiki
sklopovi mogu vezati i za taj signal. U praksi se brzina moe rekonstruirati
pomou observera. Slijedi analiza pomou simulacijskog paketa kada utjeemo i
na brzinu.
U simulaciju sustava smo ubacili derivator koji nam sa izlaza derivira
zakret i na taj nain dobivamo brzinu:

Slika 40 derivator

Sad moemo i na brzinu djelovati sa logikim sklopom. Pa smo ubacili i


jedan logiki sklop koji e ukljuivati ili iskljuivati sustav zavisno o brzini.
Ovaj logiki sklop je zajedno sa logikim sklopom koji djeluje na zakret po
nelinearnosti iz poglavlja 5.1.1 vezan preko "ili" vrata tako da djelujemo na
sustav u zavisnosti od toga da li prije dostigne odreeni zakret ili brzinu.

Regulator brzine:

Slika 41 logiki sklop za regulaciju brzine

5.3.1 Sustav bez logikih sklopova


Odziv sustava (zakret motora):

Slika 42 odziv sustava bez logikih sklopova

Kutna brzina sustava:

Slika 43 kutna brzina sustava bez logikih sklopova

Fazna krivulja:

Slika 44 fazna krivulja sustava bez logikih sklopova

5.3.2 Sustav sa regulatorom zakreta

Odziv izgleda ovako:

Slika 45 odziv sustava sa logikim sklopom (regulatorom zakreta)

Kutna brzina sustava:

Slika 46 kutna brzina sustava sa logikim sklopom (regulatorom zakreta)

Fazna krivulja:

Slika 47 fazna krivulja sustava sa logikim sklopom (regulatorom zakreta)

5.3.3 sustav sa regulatorima brzine i zakreta

Odziv sustava (zakret):

Slika 48 odziv sustava sa logikim sklopovima (regulatori brzine i zakreta)

Kutna brzina sustava:

Slika 49 brzina sustava sa logikim sklopovima (regulatori brzine i zakreta)

Fazna krivulja:

Slika 50 fazna krivulja sustava sa logikim sklopovima (regulatori brzine i zakreta)

6 Izvedba
Odabrali smo dva primjera iz simulacije za realizaciju na motoru i to
primjer prvi iz poglavlja 5.1.1 za koji smo oekivali da motor nee moi pratiti
brze promjene na ulazu i primjer peti iz poglavlja 5.1.5 za koji smo oekivali da

e motor dobro prihvatiti. Realizacija logikih sklopova u Labtech-u se poneto


razlikuje od realizacije u Vissim-u. Labtech Notebook nema meu blokovima za
kalkulaciju manje ili vee pa smo eljene nelinearnosti dobili uz pomo bloka
predznak (sign). Uz ovo ispostavilo se da izvedba motora takva da se logiki
sklop ne moe fiziki spojiti izmeu zbrajala i pojaala 44x, jer je zbrajalo
ujedno i pojaalo 11x iza kojega dolazi jo jedno pojaalo 4x, te se logiki sklop
moe spojiti izmeu ta dva pojaala. Mogue je i zbrajalo izvesti preko raunala,
ali bez povratne veze na motoru. Izveli smo obje verzije.

6.1 Zbrajalo i povratna veza na motoru


U ovom sluaju nam blok dijagram izgleda ovako:

Slika 51 sustav sa dodatnom nelinearnou zbog naponskog ogranienja kartice

Dakle pojaalo nije 44x, nego je razdvojeno na dva dijela izmeu kojih se
nalazi jo jedna nelinearnost koja predstavlja ogranienje kartice CIODAS=08/Jr od +/-5V. Logike sklopove u ovom sluaju prikljuujemo iza
nelinearnosti kartice (+/-5V) i drugog operacijskog pojaala (4x).
Ova izvedba u programu Labtech Notebook izgleda ovako:

Slika 52 zbrajalo na DC-Motoru

Blok1 (analogni ulaz) je spojen na izlaz motora, tj. prikuplja podatke o


odzivu motora.
Blok2 (analogni ulaz) prikuplja podatke o signalu pogreke, koji je u
ovom sluaju pomnoen sa 11 i ogranien sa nelinearnou kartice +/-5V.
Blok3 (blok za kalkulaciju) daje motoru step signal.

Blok4 (blok za kalkulaciju) predstavlja funkciju predznaka (sign).


Blok5 (analogni izlaz) predstavlja ulaz u motor.
Blok6 (analogni izlaz) predstavlja izlaz iz logikog sklopa.
Blok1:data.prn (log blok) prikupljali smo podatke u file-ove da bi ih
kasnije mogli prikazati u Vissim-u.
Odziv za prvi primjer:

Slika 53 odziv za prvi primjer kad je zbrajalo na motoru

Izlaz iz logikog sklopa:

Slika 54 izlaz iz logikog sklopa za prvi primjer kad je zbrajalo na motoru

Signal pogreke:

Slika 55 signal pogreke za prvi primjer kad je zbrajalo na motoru

Odziv za peti primjer:

Slika 56 odziv sustava za peti primjer kad je zbrajalo na motoru

Izlaz iz logikog sklopa:

Slika 57 izlaz iz logikog sklopa za peti primjer kad je zbrajalo na motoru

Signal pogreke:

Slika 58 signal pogreke za peti primjer kad je zbrajalo na motoru

6.2 Zbrajalo i povratna veza na raunalu


Druga verzija izvedbe u Labtech Notebook-u izgleda ovako:

Slika 59 zbrajalo na raunalu

Blok1 (analogni ulaz) je spojen na izlaz motora, tj. prikuplja podatke o


odzivu motora.
Blok2 (blok za kalkulaciju) step signal koji se dovodi na ulaz motora.
Blok3 (blok za kalkulaciju) predstavlja zbrajalo.

Blok4 (blok za kalkulaciju) predstavlja funkciju predznaka (sign).


Blok5 (analogni izlaz) predstavlja izlaz iz logikog sklopa, ulaz u motor.
Blok1:data.prn (log blok) prikupljali smo podatke u file-ove da bi ih
kasnije mogli prikazati u Vissim-u.
Ovdje su zbrajalo i povratna izvedeni u raunalu, a ne na motoru. Blok
dijagram simulacijskog sustava i realiziranog je isti. Kako povratna veza nije
fiziki prisutna na motoru to je donijelo male probleme u mjerenju, jer raunalo
stvara umove koji se kasnije pojaavaju 44x, te se motor stalno okree.
Dovoenjem odskonog signala nule na ulaz u motor (bez logikog sklopa)
postavili bi motor u nultu poziciju, pa bi onda ponovno spajali logiki sklop u
sustav i vrili mjerenje. Motor se ne bi svaki put zaustavio u nulti poloaj pa
smo ovo morali vie puta ponavljati.
Odziv motora za prvi primjer:

Slika 60 odziv sustava za prvi primjer kad je zbrajalo na raunalu

Izlaz iz logikog sklopa:

Slika 61 izlaz iz logikog sklopa za prvi primjer kad je zbrajalo na raunalu

Signal pogreke:

Slika 62 signal pogreke za prvi primjer kad je zbrajalo na raunalu

Odziv motora za peti primjer:

Slika 63 odziv sustava za peti primjer kad je zbrajalo na raunalu

Izlaz iz logikog sklopa:

Slika 64 izlaz iz logikog sklopa za peti primjer kad je zbrajalo na raunalu

Signal pogreke:

Slika 65 signal pogreke za peti primjer kad je zbrajalo na raunalu

6.3 Usporedba

Usporedba sva tri odziva za prvi primjer:

Slika 66 usporedba odziva za prvi primjer

Usporedba sva tri odziva za peti primjer:

Slika 67 usporedba odziva za peti primjer

7 Zakljuak

U radu je prikazan postupak ugradnje logikog sklopa u regulacijsku


petlju s DC Motorom. Motor je poznat i nalazi se u laboratoriju automatike,
povezan je s PC raunalom, pa je izvedba logikog sklopa provedena na
programu LABTECH NOTEBOOK koji upravlja posebnom PC ADDA
karticom CIO-DAS08/Jr koja povezuje motor i raunalo.
Analiza utjecaja izabranih logikih sklopova na rad razliitih sustava
moe se provoditi matematiki, grafiki ili simulacijski. Izabrao sam
simulacijski pristup i programski paket VISSIM.
Nizom primjera bilo je potrebno analizirati utjecaje pojaanja logikog
sklopa (Kp) i granica prekapanja na odziv motora. Od posebne vanosti su bile
slike signala na ulazu u motor jer slike s prevelikim brojem izmjena signala
ukazuju na zahtjeve koje, u pravilu, motor ne moe slijediti.
Iz analiziranih sluajeva izdvojili smo dva. U realizaciji zadanih logikih
sklopova pod VISSIM-om koristili smo elemente koje taj paket prua.
Prijelazom na LABTECH NOTEBOOK neki elementi realizacije su se morali
izmijeniti, budui da nisu postojali istovrsni elementi kao u VISSIM-u.
Takoer izvedba se moe provesti na dva naina, ako je zbrajalo na
motoru i ako je zbrajalo na PC-raunalu. Izvedba na motoru znai da u sklopu
postoje dva operacijska pojaala, svaki sa svojim zasienjem, pa zbog toga
dolazi do odstupanja stvarnog odziva od simulacijski oekivanog. Kada je
izvedba na PC-raunalu, tada se u LABTECH NOTEBOOK software-u povea
broj raunskih operacija koje se inae na toj ploici sporije izvode, pa i u tom
sluaju dolazi do razlike odziva u praksi i iz simulacije. Posebno znaajne
razlike se uoavaju kod izvedbe za prvi primjer kod koje se napon na motoru
esto mijenja, pa i sam motor tromou doprinosi razlikama.
Ovim radom prikazan je jedan od putova od zamisli do realizacije
zadatka. Istaknuta su mjesta na kojima dolazi do problema i prikazane su
usporedbe rezultata.

8 Literatura

1.

Karl J. Astrm & Bjorn Wittenmark: "COMPUTERCONTROLLED SYSTEMS"


2. Kuo-Cheng Chiu, Armando B. Corripio & Cecil L. Smith:
"DIGITAL CONTROL ALGORITHMS"
3. H. Lauer, R.N. Lesnick, L.E. Matson: "SERVOMECHANISM
FUNDAMENTALS", McGraw Hill, New York, 1960.
4. Slavica Marinov: "DIPLOMSKI RAD", 1997.god.