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Sumário

SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
INTRODUÇÃO

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INTRODUÇÃO

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passou a tornar-se uma parte integrante do funcionamento de processos industriais típicos (manufatura. faremos uma breve descrição do tipo de controladores ou reguladores mais utilizados na indústria. Desde eletrodomésticos como geladeira. A regulação e o controle automático de sistemas industriais desempenham um papel de vital importância no desenvolvimento da ciência e da engenharia. Por outro Lado o uso do lugar geométrico das raízes apresenta a desvantagem de não se pode especificar diretamente as constantes de erro e portanto a precisão. em operações industriais que envolvam o controle de posição. que utiliza informações oriundas do ouvido interno e dos olhos para realização de tal tarefa. vamos apresentar os conceitos básicos relativos à teoria do controle automático. bastante conhecida no cenário dos sistemas de controle. na indústria automobilística. vazão. pois na grande maioria das vezes se deseja controlar uma planta contínua através de um computador digital. instalações de frio e ar condicionado. umidade. produtos químicos. o controle de PH em processos químicos relacionado diretamente a Engenharia Química ou a análise de modos de vibração estrutural relacionado às Engenharias Mecânica e/ou Civil. . Para além de possuir uma importância fundamental nos sistemas de pilotagem de navios. já que se posicionam as raízes dominantes. Pode-se citar por exemplo. Encontra-se também exemplos de sistemas de controle nas áreas da Biologia. Observa-se o emprego de ferramentas de modelagem. ferro elétrico e máquinas de lavar até sistemas robotizados empregados. etc. Por fim. aviões.). etc. veículos espaciais. produção de energia. velocidade. A vantagem do uso do lugar geométrico das raízes ´e a possibilidade de especificar a resposta transitória dominante. viscosidade.SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL. transportes. mísseis. De forma geral. todos os exemplos citados anteriormente têm em comum uma estrutura peculiar. O controle automático é essencial. pressão. bem como as principais estruturas utilizadas no controle de processos industriais. Em controle digital usualmente se trata com sistemas amostrados. análise e o posterior projeto de sistemas de controladores em várias áreas Engenharia. etc. INTRODUÇÃO Essa atividade é importante para perceber variações no lugar das raízes. por exemplo. por exemplo. temperatura. Se está no final não for satisfatória. bem como as suas principais características e formas de ajuste dos respectivos parâmetros. a posição das raízes dominantes e do polo e zero do compensador deve ser alterada. Neste capítulo. Um exemplo que pode ser citado é o sistema de controle de equilíbrio do corpo humano.

46 / C C = 3.5º = 42.2 + 3.46 / Tan 77. pois a adição do compensador por avanço de fase desloca a frequência de cruzamento de ganho para a direita e diminui a margem de fase: Com acrescimento 5º para a contribuição angular de 30º:35º α1 = 180º .46 / D D = 3.46 j Kc = ( -2 + 3.5º D = 0.46j +2) * (-2 + 3.5º = 77.47.5º α3 = 90º . Cálculos Dados: Wn = 4 rad/seg e ζ = 0.7 P/ S = .46j +2.5º Tan θ = 3.7) .7) * 1∟180º ________________________________________________ 4∟0º * ( -2 + 3.arctg (3.46 / 2) = 120˚ α2 = 90º -12.7 Tan θ = 3.46j) * (-2 + 3. 5 Determinar o ângulo de avanço de fase necessário que deve ser acrescentado ao sistema: Adicionar 5º a 12º ao ângulo assim determinado.46j + 5.46 / Tan 42.Desenvolvimento Prático.5˚ C = 3.

5º = 37.5º Tan θ = 3.46j + 6.5º D = 2.5º * 1∟180º ____________________________________ 4∟0º * 3.46 j Kc = ( -2 + 3.46∟90º * 5.46 / C C = 3.5) * 1∟180º ________________________________________________ 4∟0º * ( -2 + 3.4 ) __________________ S ( S +2 ) * ( S + 6.46 / 2) = 120˚ α2 = 90º .5 ) P/ S = .4∟83.4 Tan θ = 3.7∟344.7.46 / Tan 37.46j +2.46j) * (-2 + 3.46j +2) * (-2 + 3.4∟120º * 3.5º α3 = 90º .2 + 3.5˚ C = 6.5.arctg (3.4) 4∟120º * 3.67∟37.52.4º Kc = 5.1º .46 / D D = 3.5º = 82.5 4 * Kc * ( S + 2.46∟90º * 5.46 / Tan 82.5∟78º Kc = 5∟355º 45º α1 = 180º .06∟43º * 1∟180º ____________________________________ 4∟0º * 3.

7 para 15º. O cálculo do ganho K a fim de satisfazer o requisito da constante de erro estático dado.7. foi de 4. Com o acréscimo de 5º e 15 º. a contribuição que foi 30º.Conclusão. e 5. . obter o ganho (K) de 5 para 5º.

Controle Clássico Katsuiko Ogata-Engenharia de Controle Moderno Norman Nise .Referências Bibliográficas.Engenharia de Sistemas de Controle .