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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
DEPARTAMENTO DE CONTROL
Práctica N° 1 del Laboratorio de Ingeniería de Control
Introducción y Comandos de Matlab
OBJETIVO
Familiarizarse con el modo de operación de Matlab y conocer los comandos principales que
permitan obtener un mejor provecho al manejar el mismo.

SESIÓN SIMPLE DE MATLAB
Para arrancar Matlab oprima dos veces sobre el icono del escritorio de Windows

O bien, por el menú inicio

Laboratorio de Ingeniería de Control Al arrancar Matlab observará la siguiente pantalla COMANDOS Y EXPRESIONES Los comandos y las expresiones se teclean en Matlab como se muestra en la siguiente figura. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 2 .C. M. El resultado de una expresión se almacena automáticamente en la variable ans y se despliega con cuatro cifras decimales por default.

no así la declaración de la expresión para la potencia. EL ESPACIO DE TRABAJO DE MATLAB (WORKSPACE) Matlab mantiene el valor de todas las variables utilizadas.). para verificar el valor de las variables ans y voltaje.Práctica1 Introducciòn y Comandos de Matlab VARIABLES Matlab reconoce la diferencia entre minúsculas y mayúsculas. Por ejemplo.C. Nótese en la figura anterior como la definición de las variables voltaje y corriente van seguidas por punto y coma (. así volts. Para Matlab. todo lo que termina en punto y coma el resultado no se muestra en la pantalla. Volts y VOLTS son tres variables diferentes. para saber que valor tiene una variable solo teclee la variable y ENTER. pero el resultado se mostrará en la pantalla. dadas anteriormente M. Las variables deben empezar con letra y no deben contener signos de puntuación puesto que estos tienen otro significado en Matlab.) como separador de variables. Puede usarse también la coma (. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 3 .

C. Matlab puede almacenar como archivo todas las variables usadas y recuperarlas posteriormente para otra sesión. que nos muestra todas las variables que hasta ahora se han usado.Laboratorio de Ingeniería de Control Nota: Los valores mostrados pueden cambiar en función de los valores que se hayan tecleado Si no se recuerdan las variables utilizadas puede usarse el comando who. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 4 . Para guardar las variables se usa el comando Save Workspace As del menú File. SALVANDO Y RECUPERANDO DATOS En adición a mantener el valor de las variables. M.

Para borrar una o más variables el comando clear va seguido del nombre de la variable o variables. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 5 . El siguiente ejemplo borra las variables ans y pot M.Práctica1 Introducciòn y Comandos de Matlab Esto abre el siguiente cuadro de diálogo para teclear el nombre del archivo en el que se guardarán los datos.C. se requiere espacial cuidado con este comando. Para borrar todas o una de las variables almacenadas se usa el comando clear. ya que no podrán recuperarse. Clear o clear all borra todas las variables.

Para recuperar las variables se usa el comando Open .Laboratorio de Ingeniería de Control Nótese que los comandos de matlab deben teclearse en minúsculas. Para borrar todas las variables. del menú File M. Note que el comando who nos muestra que no hay ninguna variable almacenada. de no hacerse así. se usa clear o clear all. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 6 .C. se mandará un mensaje de error.

sin(). pero consideraremos aquí solo las básicas como: abs(). asin().6056 M. FUNCIONES Las funciones de matlab son muchas.Práctica1 Introducciòn y Comandos de Matlab Esto abre el cuadro de diálogo para teclear el nombre del archivo donde se almacenaron los datos (datos. angle(). » abs(a) ans = 3. help. Otros comandos de matlab que puede probar son: whos. log(x).C. log10().mat) Puede verificar que las variables se hayan recuperado usando el comando who. Valor absoluto de un número » a = 2 + j * 3. sqrt() e imag(). Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 7 . b = -4. clc. exp().

3099 Exponencial de un número » exp(-2) ans = 0.Laboratorio de Ingeniería de Control Función Seno y seno inverso (El ángulo debe estar en radianes) » f = sin(pi/3).0000 Ángulo de un número » teta = 180*angle(a)/pi teta = 56. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 8 .C. fi = asin(f)*180/pi f= 0.8660 fi = 60.1353 Logaritmo natural » log(ans) ans = -2 Logaritmo base 10 » log10(100) ans = 2 M.

real().).0000 3.8 4 6].1.8000 4. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 9 .4-3*j 1 0 5]' a= 1. atan().0000 0 5. comilla).0000 Note que para definir un vector columna se utiliza el operador de traspuesta (‘. M.0000 6.4000 + 3.Práctica1 Introducciòn y Comandos de Matlab Raíz cuadrada » sqrt(875) ans = 29.0000 .0000 0.0000i 1.C. tan(). Otra forma de hacerlo es separar cada elemento del vector por punto y coma (. b = [2+i 0. acos.0000i 0.0000 b= 2.5804 Obtención de la parte imaginaria de un número complejo » imag(a) ans = 3 Otras funciones son cos(). conj() ARREGLOS SIMPLES (VECTORES) Los vectores en matlab se definen por medio de paréntesis rectangulares. ejemplo » a = [1 3 0.

segundo y cuarto elemento de a.Laboratorio de Ingeniería de Control Para direccionar los elementos del vector. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 10 . a(4) ans = 3 ans = 4 Para el tercer y primer elemento del vector b » b(3).1.0000 .3.0000 + 8. b(1) ans = 1 ans = 2.0000 + 1.C.4000 . ejemplos » c = a + b' c= Columns 1 through 4 3.0000 Column 5 11.0000i La operación entre vectores obedece las reglas del álgebra de vectores.0000i 1.8000 4.0000i M. por ejemplo: » a(2).0000 »d=a*b d= 34.0000i 3.

3407 5.2566 1.1:2) * pi.7124 5.1991 2.6549 5.1416 3.5708 1. todos multiplicados por 3.8850 Columns 8 through 14 2.6283 0.9690 6. tiene incrementos de 0.3142 0. y) » grid » title('Función senoidal') » xlabel('tiempo').5133 2. ylabel('Seno(t)') los comandos anteriores nos dan la siguiente gráfica M.3982 4.0265 GRÁFICOS SIMPLES Con el vector t definido anteriormente se puede obtener la función senoidal dada por y = sin(t).2832 Columns 15 through 21 4. es decir: » t = (0:0.Práctica1 Introducciòn y Comandos de Matlab Otra forma de generar vectores de una forma simple es.1:2)*pi t= Columns 1 through 7 0 0.1416.9425 1. que se puede graficar con el comando plot » plot(t. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 11 .7699 4.4558 3.C.8274 3. el cual nos genera el vector t cuyos elementos comienzan en 0. por ejemplo: t = (0:0.0841 5.1 hasta llegar al 2.

cada elemento de una fila está separado ya sea por espacio o bien por coma. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 12 . la resta de las matrices anteriores es »C=A-B C= 0 2 1 -2 -1 0 -2 2 0 El producto de éstas matrices es »D=A*B D= 5 8 11 8 14 13 11 13 50 La inversa de la matriz A es M. un renglón se determina por un punto y coma al final del mismo. por ejemplo » A = [ 1 0 2.Laboratorio de Ingeniería de Control MATRICES La forma de definir matrices en matlab es parecida a la de vectores. 3 5 4] A= 1 2 3 0 -1 5 2 3 4 La traspuesta de esta matriz esta dada por: » B = A' B= 1 0 2 2 -1 3 3 5 4 También.C. 2 -1 3. las matrices obedecen las leyes del álgebra de matrices.

2857 0.1429 1.1429 -0.7143 1.8571 -0.Práctica1 Introducciòn y Comandos de Matlab » inv(A) ans = -2. 5) ans = 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Enseguida se presenta la Tabla 1 en la que se presentan las ordenes y funciones matriciales que se usan en la resolución de problemas de control.4286 0.C.2857 0.7143 -0.1429 MATRICES ESPECIALES Matriz identidad o unitaria » eye(3) ans = 1 0 0 0 1 0 0 0 1 Matriz cero » zeros(4) ans = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Matriz de unos » ones(3. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 13 . M.

C.33333333333333e+000) Punto fijo escalado a 5 digitos (Ejemplo: 1.3333) Punto flotante escalado a 5 digitos (Ejemplo: 1. abs angle ans atan axis bode clear clg computer conj conv corrcoef cos cosh cov deconv det diag eig exit exp expm eye filter format long format long e format short format short e freqs freqz grid hold i imag inf inv J length linspace log loglog logm logspace log10 Valor absoluto. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 14 . multiplicación Coeficientes de correlación coseno coseno hiperbólico Covarianza Deconvolución.Laboratorio de Ingeniería de Control TABLA 1.3333e+000) Respuesta en frecuencia de la Transformada de Laplace Respuesta en frecuencia de la Transformada-z Dibujar rejilla o cuadricula Mantener la gráfica actual en la pantalla −1 Parte imaginaria Infinito (∞) Inversa −1 Longitud del vector Vectores espaciados linealmente Logaritmo natural Gráfica x-y loglog Logaritmo matricial Vectores espaciados logaritmicamente Logaritmo en base 10 M. ingeniería de control. magnitud compleja Ángulo de fase Respuesta cuando no se asigna expresión Arco tangente Escalado manual de ejes Representación en el Diagrama de Bode Borra el espacio de trabajo Borra la pantalla gráfica Tipo de computador Complejo conjugado Convolución.33333333333333) Punto flotante escalado a 15 digitos (Ejemplo: 1. divición Determinante Matriz diagonal Valores popios y vectores propios Finalizar programa Exponencial base e Matriz exponencial Matriz identidad Implementación de filtro directo Punto fijo escalado a 15 digitos (Ejemplo: 1. Ordenes de Matlab y Funciones Matriciales Órdenes y funciones matriciales usadas normalmente en la Explicación de lo que hacen las órdenes y de lo que significan las funciones resolución de problemas de matriciales y las sentencias.

C.Práctica1 Introducciòn y Comandos de Matlab lqe lqr Max mean median min NaN nyquist Ones Pi plot polar poly polyfit polyval polyvalm prod Quit Rand rank real rem residue rlocus roots semilogx semilogy sign sin sinh size sqrt sqrtm std step sum Tan tanh text title trace Who Xlabel Ylabel Zeros Diseño del estimador lineal cuadrático Diseño del regulador lineal cuadrático Valor máximo Valor medio Mediana Valor mínimo No es un número Respuesta a la frecuencia en el Diagrama de Nyquist Constante Pi ( ) Gráfica x-y lineal Gráfica polar Polinomio característico Ajuste de curva polinomial Evaluación polinomial Evaluación polinomial matricial Producto de elementos Finalizar el programa Generación de números aleatorios y matrices Calcula el rango de una matriz Parte real Resto ó módulo Expansión en fracciones parciales Diagrama del lugar de las raíces Raíces de un polinomio Diagrama semilogarítmico x-y(eje-x logarítmico) Diagrama semilogarítmico x-y(eje-y logarítmico) Función signo Seno Seno hiperbólico Dimensión de una matriz Raíz cuadrada Raíz cuadrada matricial Desviación estandar Respuesta a un escalón unitario Suma de elementos Tangente Tangente hiperbólica Posicionado arbitrario de texto Titulo de una gráfica Traza de una matriz Lista de todas las variables actualmente en memoria Etiqueta en el eje x Etiqueta en el eje y Cero Conversiones de modelos MATLAB tiene órdenes para las siguientes conversiones de modelos: M. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 15 .

suprime la impresión • : Generación de vectores • ! Ejecución de orden del sistema operativo • % Comentarios M. final de filas. Separa elementos y argumentos de fucnión • . Caracteres especiales En MATLAB se utilizan los siguientes caracteres especiales: • [] Utilizado para formar matices y vectores • () Precedencia de operación aritmética • . Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 16 .C.Laboratorio de Ingeniería de Control • • • • • • • Conversión del espacio de estado a función de transferencia (ss2tf) Conversión de función de transferencia a espacio de estado (tf2ss) Conversión del espacio de estado a ceros-polos (ss2zp) Conversión ceros-polos a espacio de estado (zp2ss) Conversión de función de transferencia a ceros-polos (tf2zp) Conversión ceros-polos a función de transferencia (zp2tf) Conversión de tiempo continuo a tiempo discreto (c2d) Operadores matriciales Los siguientes signos se utilizan en las operaciones matriciales: • • • • • + * ^ ‘ Suma Resta Multiplicación Potencia Transpuesta conjugada Operadores relacionales y lógicos Los siguientes operadores relacionales y lógicos se utilizan en MATLAB: • < Menor que • <= Menor que o igual a • > Mayor que • >= Mayor que o igual a • == Igual • ~= No igual • & AND • | OR • ~ NOT Observe que “=” se utiliza en una sentencia de asignación. mientras que “==” se emplea en una relación.

format long e. imag. cos(t).. format short e (aplicándolas a los mismos datos) • abs.Realizar las gráficas de respuesta en el tiempo de sen(t). C. diag. tan(t) para dos ciclos completos. zeros. real (aplicándolas a los mismos datos) • det.Práctica1 Introducciòn y Comandos de Matlab REPORTE Como reporte además de lo solicitado en los requerimientos generales: 1 Portada 2 Objetivo 3 Marco Teórico 4 Desarrollo 5 Resultados 6 Conclusiones A. M. En una pantalla deberá aparecer la carga de los datos y como son los mismos para las tres gráficas en pantallas separadas se presentara cada gráfica.. B.Además del desarrollo deberán incluirse en donde correspondan aplicaciones a ejemplos de las Ordenes de MATLAB y Funciones Matriciales siguientes: • sqrt. sum (aplicándolas a los mismos datos) Es necesario presentar las pantallas en el reporte en Word y dar una explicación de cada orden de MATLAB y explicar como se realizarían manualmente. format long. format short. conj.C. En una pantalla deberá aparecer la carga de datos y como son los mismos para todas las operaciones se pueden realizar varias operaciones en la misma pantalla. log10. En las pantallas deberá aparecer la carga de datos y como son los mismos para varias ordenes se pueden presentar varias ordenes en la misma pantalla agregando comentarios..Realizar sobre las mismas matrices las siguientes operaciones: • Suma • Resta • Multiplicación • Transpuesta • Inversa • Multiplicación de una matriz por su inversa Es necesario presentar las pantallas impresas desde Word y explicar cómo se realizan manualmente cada una de estas operaciones matriciales. log. prod. size. ones. exp. Manuel Amarante Rodríguez 13 de Diciembre del 2011 17 . eye.