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php/P%C3%A1gina_Principal
1 Enunciado
Los ejes de los tres sistemas se toman paralelos de forma que los
vectores de las respectivas bases son coincidentes en ese instante.
Halle las velocidades relativas
y
en los siguientes casos:
1. Las vagonetas se mueven por vas rectilneas paralelas.
2. La vagoneta A se mueve por una va circular de radio R,
mientras que B se mueve por una va rectilnea. El instante
descrito es el de mximo acercamiento entre las dos vas.
3. Las dos se mueven por vas circulares concntricas, de
radios R y R + a, respectivamente.
4. Las dos se mueven por arcos de circunferencia de radio R con
centros en lados opuestos
5. Las dos se mueven por arcos de circunferencia de radio R con
centros hacia el mismo lado
(1)
(4)
2 Introduccin
(2)
(3)
(5)
pero ahora
no es nulo, puesto que A est describiendo una
trayectoria circular de radio R. Su velocidad angular va en la direccin
del eje de giro, perpendicular al plano horizontal
esto es, no solo no es que los dos no se ven en reposo, sino que las
velocidades relativas no son ni siquiera opuestas:
con
y obtenemos
. Indique su direccin y
2 Introduccin
En este problema se trata de hallar las velocidades y aceleraciones
absoluta, relativa y de arrastre para un punto concreto en un instante
dado. La idea es ilustrar el mtodo de la composicin de movimientos
relativos para obtener las cantidades absolutas (entendidas como las del
slido 2 referido al slido 1).
En este caso, no obstante, tanto la velocidad como la aceleracin
absolutas pueden hallarse directamente, puesto que conocemos la
posicin de B no en un solo instante, sino en cualquier momento.
2.1 Velocidad absoluta
Desde el punto del vista del slido 1, el punto B realiza un movimiento
en una dimensin a lo largo de la barra.
La posicin en cada instante corresponde a la base de un tringulo
issceles. Empleando una base ligada al slido 1, segn los ejes
indicados en la figura
y de aqu
3 Velocidades
3.1 Velocidad de arrastre
La velocidad de arrastre,
, es la que tendra el punto B si perteneciera
al slido 0, medida desde el slido 1. El slido 0 realiza una rotacin
pura en torno a un eje perpendicular al plano del sistema y que pasa por
el punto de articulacin
produciendo el trmino
1 Enunciado
El slido rgido 0 del mecanismo de la figura se corresponde con un
vstago OC de longitud 3R que, mediante un par cilndrico situado en su
extremo O, permanece en todo instante perpendicular al eje vertical
fijo O1Z1 (slido 1). Dicho par de enlace permite que el vstago gire
alrededor de O1Z1con velocidad angular constante de mdulo
y en el sentido mostrado en la figura; a su vez, el extremo O se desplaza
sobre el eje verticalO1Z1 en sentido positivo y con velocidad constante,
siendo el mdulo de sta
. El extremo C del slido 0 est
articulado al centro de un disco de radio R (slido 2), siempre
contenido en el plano vertical OX0Z0; el movimiento relativo del disco
respecto del vstago consiste en una rotacin permanente alrededor de
un eje paralelo a OY0 que pasa por C, en el sentido indicado en la figura
y con velocidad angular constante cuyo mdulo es
. Utilizando
la base vectorial del triedro ligado al slido 0, OX0Y0Z0, para expresar las
magnitudes vectoriales, determine:
1. El vector velocidad angular
y el vector aceleracin
angular
, correspondientes al movimiento del disco respecto
al triedro fijo.
2. Las velocidades del punto A del permetro del disco en el
instante en que aqul ocupa el extremo ms alto del dimetro
vertical (ver figura), para cada uno de los tres movimientos
relativos que se distinguen en el mecanismo descrito:
y
3. Las aceleraciones
,
y
para el mismo punto y en el
mismo instante especificado en el apartado anterior.
1 Enunciado
celeridad
y en sentido antihorario respecto al eje O1Z1.
Consideramos como slido mvil intermedio (slido 0) al
plano O1X0Z0 que contiene en todo instante al centro C de la esfera (ver
figura).
1. Halle los ejes instantneos o permanentes de rotacin de los
movimientos {21}, {20} y {01}.
2. Halle la reduccin cinemtica cannica de cada movimiento.
3. Para el punto de la pelota en contacto con el carril de mayor
radio (punto B), determine
2 Ejes de rotacin
Movimiento {21}
El eje del movimiento {21} es fcil de identificar. Puesto que los
puntos A y B estn en reposo instantneo en este movimiento, la
recta que pasa por ellos es un eje instantneo de rotacin (EIR).
Tomando mdulos
con
La aceleracin
es nula, por tratarse
de un punto fijo. Tambin se
anula el ltimo trmino, ya que por estar
y
en el EIR del
movimiento {21}, el vector de posicin relativo es paralelo a la
velocidad angular. La aceleracin se reduce entonces a
Queda entonces
1 Enunciado
Sean tres slidos rgidos ("0", "1" y "2") tales que el movimiento relativo
{20} es una rotacin alrededor del eje {
,
} (con
);
mientras que el movimiento de arrastre {01} es una rotacin alrededor
del eje {
sus direcciones
;y
correspondientes sentidos
y sus
. As que:
Por otra parte, observando las ecuaciones del EIR{20} y del EIR{01},
nos damos cuenta de que ambos ejes no son concurrentes, sino que se
cruzan en el espacio.
NOTA: Cuando se componen dos rotaciones puras de ejes conocidos, es
interesante comprobar si ambos ejes son o no concurrentes. Porque en
el caso de que ambos ejes se corten en un punto, automticamente
sabemos que en dicho punto la velocidad del movimiento compuesto va
a ser nula, y por tanto el movimiento compuesto ser otra rotacin pura
cuyo eje pasar por el punto de concurrencia.
Para clasificar el movimiento {21} necesitamos ahora calcular la
velocidad {21} de algn punto (para determinar despus el segundo
invariante). Vamos a hallar, por ejemplo, la velocidad {21} del origen de
coordenadas
como suma de las velocidades {20} y {01} de
dicho punto (ley de composicin de velocidades). Y para calcular las
velocidades {20} y {01} de
nos apoyaremos, respectivamente, en los
puntos
. As:
1 Enunciado
El armazn de barras paralelas a los ejes OX0 y OZ0 (slido 0) rota
alrededor del eje vertical fijo OZ1, de tal modo que el eje OX0 permanece
siempre contenido en el plano horizontal fijo OX1Y1 (slido 1). Por otra
parte, la varilla AB (slido 2), de longitud L, se mueve de forma que su
extremo A desliza a lo largo del eje OX0, mientras que su
extremo B desliza a lo largo del eje OZ0. Utilizando los ngulos y
2.
3.
4.2 Aceleracin de A
El teorema de Coriolis nos da la aceleracin angular absoluta
Trmino de Coriolis
Por ltimo tenemos
4.3 Aceleracin de B
La aceleracin absoluta de B es ms sencilla de calcular que la de A. El
teorema de Coriolis nos da
1 Enunciado
Sobre dos paredes perpendiculares, se han colocado sendos ventiladores
planos (slidos 0 y 2) de orientacin fija, ambos a la misma altura, y
con sus respectivos centros (A y B) equidistantes (distancia L) de la
esquina (punto O). Los dos ventiladores rotan con velocidad angular de
mdulo constante igual a , si bien lo hacen con las orientaciones y
sentidos respectivamente indicados en la figura. Definido el triedro
fijo OXYZ (slido 1) del esquema, y considerando como movimientoproblema el movimiento relativo entre ambos ventiladores (movimiento
{20}), determine
1.
y
2.
y
;
3. El eje instantneo de rotacin (E.I.R.) del movimiento {20}.
3 Velocidad y aceleracin
3.1 Velocidad
La velocidad del punto O en el movimiento {20} se puede descomponer
como
3.2 Aceleracin
La frmula correspondiente para la composicin de aceleraciones la da
el teorema de Coriolis
por lo que el EIR es uno que pasa por el origen y tiene la direccin de la
bisectriz entre los ejes OX y OY. Vectorialmente
, de forma que
1 1 Enunciado
El sistema de la figura est constituido por un aro rgido (slido 0), de
centro C y radio R, que rota libremente alrededor de su dimetro vertical
fijo AB contenido en el eje AZ1 del triedro AX1Y1Z1 (slido 1); y por una
varilla rgida PQ (slido 2), de centro G, cuyos extremos se hallan
articulados a sendos deslizadores que los obligan a moverse sobre el
y
en el instante en que el extremo P de la varilla pasa
por el punto ms alto del aro (punto B).
2 Introduccin
Este problema ilustra el uso de las llamadas coordenadas cilndricas, as
como de las coordenadas polares, que son una particularizacin de stas
Traslacin
{32}
Traslacin
{43}
3 Velocidad
Al tratarse de una composicin de tres movimientos, la velocidad del
gancho G respecto al suelo se escribir como la suma
{41} = {43} + {32} + {21}
Sin embargo, a la hora de abordar un problema donde hay ms de tres
slidos implicados, la mejor estrategia consiste no en componerlos todos
a la vez, sino en irlos componiendo progresivamente, de forma que
calculamos la velocidad en varias etapas. En este caso, podemos hallarla
como
{41} = ({43} + {32}) + {21} = {42} + {21}
Resulta la velocidad
4 Aceleracin
La aceleracin la calculamos de manera parecida. De la composicin de
{42} con {21} tenemos
1 Enunciado
El sistema de la figura est constituido por un aro rgido (slido 0), de
centro C y radio R, que rota libremente alrededor de su dimetro vertical
fijo AB contenido en el eje AZ1 del triedro AX1Y1Z1 (slido 1); y por una
varilla rgida PQ (slido 2), de centro G, cuyos extremos se hallan
articulados a sendos deslizadores que los obligan a moverse sobre el
aro. Describiendo la cinemtica del sistema mediante las derivadas
temporales de los ngulos y definidos en la figura, determine:
1.
,
y eje instantneo de rotacin del movimiento {21}.
2.
y
en el instante en que el extremo P de la varilla pasa
por el punto ms alto del aro (punto B).
1 Enunciado
El avin (slido 0) de la figura rota alrededor del eje vertical OZ1 de
modo que el centro C de su hlice describe una circunferencia de
radio L en el sistema de referencia fijo OX1Y1Z1 (slido 1). La velocidad
angular de esta rotacin es constante, su mdulo es
y su
sentido el indicado en la figura. Adems, la hlice (slido 2), cuyo
radio es R, rota en torno a un eje perpendicular a ella y que pasa por su
aceleraciones, la velocidad
y la aceleracin
del punto
ms alto de la hlice (punto P en la figura).
3. La reduccin cinemtica del movimiento {21} en P y la
ecuacin de su EIRMD Qu tipo de movimiento describe la
hlice respecto al slido 1?
4. Calcule numricamente
,
Trmino de Coriolis
Por ltimo tenemos la contribucin:
Haciendo
que nos dice que el EIRMD pasa por un punto del eje OX0 y corta a este
eje perpendicularmente segn una direccin contenida en un plano
paralelo aOY0Z0.
5 Valores numricos
Sustituyendo los valores del enunciado obtenemos la velocidad
con mdulo
siendo su mdulo
son constantes
conocidas)
donde
con "0".
2 Solucin
Calculamos, mediante su definicin, las aceleraciones angulares de los
movimientos {01} y {20}:
1 Enunciado
Se tienen tres slidos tales que el movimiento relativo {20} es una
rotacin en torno al eje {
,
} y el movimiento de arrastre
{01} es una rotacin en torno al eje {
,
}. Las velocidades
angulares de ambos movimientos tienen el mismo
mdulo
positivas.
son ambas
Por otra parte, observando las ecuaciones del EIR{20} y del EIR{01},
nos damos cuenta de que ambos ejes son concurrentes en el origen de
coordenadas
. Por tanto, la velocidad de dicho punto
en todos los movimientos:
es nula
) y al
).
1 Enunciado
;
;
3 Posicin del EIR{20} en el instante representado en la figura
Sabemos que el EIR{20} tiene la direccin de
. Por tanto, se trata de
una recta paralela al eje
(perpendicular al plano
). Para
calcular un punto
que pertenezca al eje EIR{20}, utilizamos la frmula
habitual:
son:
) a partir
)a
(y
):
) a partir de la
Por otra parte, tal como se adelant antes, la aceleracin de arrastre del
punto
) es nula:
1 Enunciado
Una plataforma horizontal circular (slido "0") rota con velocidad angular
de mdulo constante (y sentido indicado en la figura) alrededor del eje
vertical
del triedro fijo
(slido "1"). Al mismo
tiempo, un disco de radio
(slido "2") se mueve respecto a la
plataforma "0" rotando con velocidad angular de mdulo constante
(y
sentido indicado en la figura) alrededor del eje
. Se pide:
1. Aceleracin angular
2. Velocidad instantnea
3. Aceleracin instantnea
2 Caracterizacin de los movimientos elementales {01} y {20}
Tanto el movimiento de arrastre {01} como el movimiento relativo {20}
son rotaciones puras alrededor de sendos ejes fijos (ejes permanentes
de rotacin). En concreto, el EPR{01} es el eje
, y el
EPR{20} es el eje
. Para caracterizar estos dos movimientos
velocidades relativa
y de arrastre
utilizando las ecuaciones de
los campos de velocidades correspondientes:
se calcula as:
la aceleracin de arrastre
(la cual es nula por pertenecer el punto
al EPR{01}, es decir, por ser
un punto fijo en el movimiento {01}):
6 Procedimiento alternativo
Podemos utilizar un procedimiento alternativo, el cual consiste en
determinar primero la velocidad angular y la aceleracin angular del
movimiento {21}, as como la velocidad y la aceleracin de un punto
arbitrario en el movimiento {21}, y -a partir de estas cuatro magnitudescalcular posteriormente las otras magnitudes {21} que se nos piden. La
nica ley de composicin que utilizaremos con este procedimiento es la
de velocidades angulares.
Al ser los movimientos {01} y {20} rotaciones concurrentes (el EPR{01}
y el EPR{20} se cortan en el punto ), sabemos que su composicin (el
movimiento {21}) es otra rotacin cuyo eje tambin pasa por el punto
de concurrencia. Quiere esto decir que el punto
pertenece
permanentemente al EIR{21} y, por tanto, es un punto fijo en el
movimiento {21}. As que ya tenemos la velocidad y la aceleracin de
un punto en el movimiento {21} para todo instante de tiempo:
1 Enunciado
) mediante la ley de