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php/P%C3%A1gina_Principal

1 Enunciado

Se tienen dos vagonetas A y B (slidos 2 y 0), que avanzan por rales


sobre el suelo horizontal (slido 1). En un momento dado las
vagonetas se mueven paralelamente respecto al suelo con velocidades

El vector de posicin relativo entre las dos vagonetas es

Los ejes de los tres sistemas se toman paralelos de forma que los
vectores de las respectivas bases son coincidentes en ese instante.
Halle las velocidades relativas
y
en los siguientes casos:
1. Las vagonetas se mueven por vas rectilneas paralelas.
2. La vagoneta A se mueve por una va circular de radio R,
mientras que B se mueve por una va rectilnea. El instante
descrito es el de mximo acercamiento entre las dos vas.
3. Las dos se mueven por vas circulares concntricas, de
radios R y R + a, respectivamente.
4. Las dos se mueven por arcos de circunferencia de radio R con
centros en lados opuestos
5. Las dos se mueven por arcos de circunferencia de radio R con
centros hacia el mismo lado

(1)

(4)
2 Introduccin

(2)

(3)

(5)

A primera vista, este problema parece demasiado sencillo. Si se mueven


paralelamente a la misma velocidad, su velocidad relativa ser nula,
no?
No.
Al moverse en trayectorias circulares, los ejes de una o las dos
vagonetas van rotando y esto provoca diferencias en las velocidades
medidas por cada uno. Por ello, vamos a analizar cinco casos diferentes.
3 Vas paralelas
Este es el caso ms sencillo posible.
3.1 Velocidad de B respecto de A
La velocidad de B vista por A es

Puesto que la vagoneta A se mueve en lnea recta

y la velocidad de A como punto del slido 1 respecto al 2 es

por lo que la velocidad relativa es, como cabe esperar

3.2 Velocidad de A respecto de B


La velocidad de A medida por B es, aplicando el mismo razonamiento,
pero intercambiado subndices, es

Dado que la vagoneta B tambin se mueve en lnea recta

y la velocidad de B como punto del slido 1 respecto al 0 es

por lo que la velocidad relativa es, de nuevo,

Hasta aqu lo que caba esperar.


4 Una va rectilnea y otra circular
4.1 Velocidad de B respecto de A
Aplicando la misma frmula que antes

La velocidad de A como punto del slido 1 respecto al 2 es

lo que nos deja con

pero ahora
no es nulo, puesto que A est describiendo una
trayectoria circular de radio R. Su velocidad angular va en la direccin
del eje de giro, perpendicular al plano horizontal

y su mdulo es tal que nos da la velocidad de A

Por tanto la velocidad relativa de B respecto de A es

esto es, un observador situado en la vagoneta A ve moverse a la


vagoneta B hacia atrs.
Para imaginar esto tenemos que pensar que somos pasajeros situados
dentro del vagn A que miramos por la ventana, siempre
perpendicularmente al cristal. Puesto que nuestro vagn est
efectuando una curva, nuestra lnea de visin (que es radial) adelanta
ms que lo que se mueve la vagoneta B y por ello la vemos retroceder.
4.2 Velocidad de A respecto de B
Uno pensara que si A ve moverse a B hacia atrs, B ver a A moverse
hacia adelante. Pues no.
La velocidad de A medida por B es exactamente igual que en el primer
caso

Puesto que la vagoneta B sigue movindose en lnea recta

siendo la velocidad de B como punto del slido 1 respecto al 0

por lo que la velocidad relativa es, como en el primer caso,

esto es, no solo no es que los dos no se ven en reposo, sino que las
velocidades relativas no son ni siquiera opuestas:

5 Dos vas concntricas


5.1 Velocidad de B respecto de A
El clculo es exactamente el mismo que en el apartado anterior, ya que
la velocidad angular de A es la misma. El resultado es

5.2 Velocidad de A respecto de B


La velocidad relativa medida por B no es nula, ya que tambin B se
encuentra rotando. Su velocidad angular se calcula como la de A y
resulta

La velocidad de A medida por B ser entonces

con

y obtenemos

Segn esto, A ve moverse a B hacia atrs y B moverse a A hacia


adelante, pero con una velocidad diferente. De nuevo
6 Circunferencias opuestas
En este caso volvemos a tener la misma velocidad de B respecto de A

Lo nico que cambia es la velocidad angular de B respecto al suelo, que


es ahora

Cambia el signo, ya que gira en sentido contrario. La velocidad de A


medida por B ser entonces

En este caso A ve moverse a B hacia atrs y B moverse a A tambin


hacia atrs. La situacin es completamente simtrica. Sigue
cumplindose que
7 Circunferencias desplazadas
De nuevo volvemos a tener la misma velocidad de B respecto de A

Aqu tambin lo nico que cambia es la velocidad angular de B respecto


al suelo

lo que nos da la velocidad relativa

Ahora s se cumple que A ve moverse a B hacia atrs y B ve a A moverse


hacia adelante con la misma velocidad, eso s, no miden velocidades
nulas, pese a que para un observador externo, situado en el suelo,
ambas vagonetas se miden exactamente con la misma velocidad.
De hecho, jugando con los radios y las orientaciones de las
circunferencias, puede conseguirse que aunque la velocidad medida por
un observador externo sea la misma para ambas vagonetas, la velocidad
de A respecto de B sea la que nosotros queramos, y la de B respecto de
A otra completamente distinta, tambin arbitraria.
1 Enunciado

Se tiene un sistema biela-manivela formado por dos barras de


longitud
. La manivela (slido 0) gira alrededor de un punto
O, extremo de una barra (slido 1) que podemos considerar fija. La biela
(slido 2) est articulada a la manivela en un punto A, mientras que su
otro extremo B est obligado a deslizar sobre la barra 1.
En un instante dado la manivela forma con la barra un ngulo tal
que tg() = 4 / 3 . En el mismo instante las derivadas de este ngulo
valen

. Para este instante:

1. Calcule las velocidades


sentido grficamente.

. Indique su direccin y

2. Halle las aceleraciones

2 Introduccin
En este problema se trata de hallar las velocidades y aceleraciones
absoluta, relativa y de arrastre para un punto concreto en un instante
dado. La idea es ilustrar el mtodo de la composicin de movimientos
relativos para obtener las cantidades absolutas (entendidas como las del
slido 2 referido al slido 1).
En este caso, no obstante, tanto la velocidad como la aceleracin
absolutas pueden hallarse directamente, puesto que conocemos la
posicin de B no en un solo instante, sino en cualquier momento.
2.1 Velocidad absoluta
Desde el punto del vista del slido 1, el punto B realiza un movimiento
en una dimensin a lo largo de la barra.
La posicin en cada instante corresponde a la base de un tringulo
issceles. Empleando una base ligada al slido 1, segn los ejes
indicados en la figura

Derivando esta posicin respecto al tiempo en el sistema ligado al slido


1 obtenemos la velocidad absoluta del punto B

Sustituyendo los valores numricos tenemos, para las razones


trigonomtricas en el instante fijado,

y de aqu

2.2 Aceleracin absoluta


Derivando la velocidad absoluta respecto al tiempo, calculamos la
aceleracin absoluta

Numricamente tenemos para la aceleracin absoluta

3 Velocidades
3.1 Velocidad de arrastre
La velocidad de arrastre,
, es la que tendra el punto B si perteneciera
al slido 0, medida desde el slido 1. El slido 0 realiza una rotacin
pura en torno a un eje perpendicular al plano del sistema y que pasa por
el punto de articulacin

La velocidad angular de este movimiento la da la variacin del


ngulo con el tiempo

siendo la posicin del punto B

lo que nos da la velocidad de arrastre

Sustituyendo los valores numricos

3.2 Velocidad relativa


La velocidad relativa
es la que tiene el punto B, como parte del slido
2, respecto al slido intermedio 0, que en este caso es la manivela.
En este caso, el movimiento es uno de rotacin en torno a un eje
perpendicular al plano del movimiento y que pasa por la articulacin A

El vector de posicin relativo, empleando de nuevo ejes ligados al


sistema 1, es

La velocidad angular es perpendicular al plano del movimiento

El valor de 20 nos es desconocido por ahora.


La velocidad relativa de B es entonces

El valor de 20 lo podemos obtener de que la velocidad angular absoluta


debe ser suma de la relativa ms la de arrastre.

La velocidad angular de arrastre ya la conocemos. La absoluta la


obtenemos observando que cuando la manivela gira un ngulo en
sentido antihorario, la manivela gira el mismo ngulo en sentido horario,
por tratarse de un tringulo issceles. Por tanto
No obstante, al mismo valor de
se puede llegar tambin
directamente observando que el ngulo formado por biela y manivela
es 2 y derivando dicho ngulo respecto al tiempo.
Sustituyendo 20 en la expresin de la velocidad queda entonces

El valor numrico de esta velocidad relativa es

3.3 Velocidad absoluta


Una vez que tenemos la velocidad de arrastre y la relativa, hallamos la
velocidad absoluta

sumando las expresiones correspondientes

que es la expresin a la que habamos llegado al principio del problema,


derivando la posicin respecto al tiempo.
En forma numrica

3.4 Representacin grfica

Las tres velocidades poseen una sencilla interpretacin geomtrica:


Velocidad absoluta,
Por tratarse de un movimiento unidimensional, la velocidad
absoluta de B va en la direccin de la recta de movimiento, que es
la de la barra fija.
Velocidad relativa,
Al ser una rotacin en torno a un eje que pasa por A, esta
velocidad es perpendicular al vector de posicin relativo
Velocidad de arrastre,
Se trata de otra rotacin, esta vez en torno a un eje que pasa por
O. El vector velocidad es perpendicular al vector de posicin
esto es, es normal a la barra.
4 Aceleraciones

4.1 Aceleracin de arrastre


La aceleracin de arrastre,
es la que tendra el punto B si
perteneciera al slido intermedio 0.
Empleamos la expresin del campo de aceleraciones de un slido:

La aceleracin del punto O en el movimiento {01} es nula, por ser ste


un punto fijo.

La aceleracin angular es igual a

El trmino debido a esta aceleracin vale

El ltimo trmino se simplifica desarrollando el doble producto vectorial

Sumando los tres trminos hallamos la aceleracin de arrastre

Sustituyendo los valores numricos

4.2 Aceleracin relativa


Para la aceleracin relativa
empleamos la misma tcnica teniendo en
cuenta que se trata de una rotacin alrededor de A.

La aceleracin del punto A es nula en el movimiento relativo

La aceleracin angular de este movimiento es, teniendo en cuenta


que

produciendo el trmino

Desarrollando el doble producto vectorial de la velocidad angular

Sumando los tres trminos obtenemos la aceleracin relativa

Sustituyendo los valores numricos

4.3 Aceleracin absoluta


Por ltimo, para la aceleracin absoluta empleamos el teorema de
Coriolis

Nos queda por hallar el ltimo trmino. Sustituyendo la velocidad


relativa y desarrollando el doble producto vectorial

Sumando los tres trminos obtenemos la aceleracin absoluta

Por supuesto, dado que conocemos la velocidad absoluta de B en todo


instante, podemos llegar a esta aceleracin simplemente derivando la
velocidad absoluta:

Numricamente tenemos para la aceleracin de Coriolis

y para la aceleracin absoluta

1 Enunciado
El slido rgido 0 del mecanismo de la figura se corresponde con un
vstago OC de longitud 3R que, mediante un par cilndrico situado en su
extremo O, permanece en todo instante perpendicular al eje vertical
fijo O1Z1 (slido 1). Dicho par de enlace permite que el vstago gire
alrededor de O1Z1con velocidad angular constante de mdulo
y en el sentido mostrado en la figura; a su vez, el extremo O se desplaza
sobre el eje verticalO1Z1 en sentido positivo y con velocidad constante,
siendo el mdulo de sta
. El extremo C del slido 0 est
articulado al centro de un disco de radio R (slido 2), siempre
contenido en el plano vertical OX0Z0; el movimiento relativo del disco
respecto del vstago consiste en una rotacin permanente alrededor de
un eje paralelo a OY0 que pasa por C, en el sentido indicado en la figura
y con velocidad angular constante cuyo mdulo es
. Utilizando
la base vectorial del triedro ligado al slido 0, OX0Y0Z0, para expresar las
magnitudes vectoriales, determine:
1. El vector velocidad angular
y el vector aceleracin
angular
, correspondientes al movimiento del disco respecto
al triedro fijo.
2. Las velocidades del punto A del permetro del disco en el
instante en que aqul ocupa el extremo ms alto del dimetro
vertical (ver figura), para cada uno de los tres movimientos
relativos que se distinguen en el mecanismo descrito:

y
3. Las aceleraciones
,
y
para el mismo punto y en el
mismo instante especificado en el apartado anterior.

2 Velocidad y aceleracin angulares


2.1 Velocidad angular
La velocidad angular absoluta es la suma de la de arrastre y la relativa

De acuerdo con el enunciado, estas dos velocidades angulares valen

lo que nos da la velocidad angular absoluta

2.2 Aceleracin angular


Para la aceleracin angular tenemos la frmula de composicin

El movimiento de arrastre {01} es un movimiento helicoidal en torno de


un eje permanente con velocidad angular constante. Por ello, la
aceleracin angular de arrastre es nula

El movimiento relativo {20} es una rotacin respecto a otro eje


permanente tambin con velocidad angular constante, por lo que

Esto nos da la aceleracin angular {21}

3 Velocidades del punto A


Tenemos que hallar tres velocidades: la de arrastre {01}, la relativa
{20} y la absoluta {21}. Vemoslas por separado
Velocidad de arrastre {01}
El movimiento {01} es un helicoidal en torno al eje OZ. La
velocidad del punto A en este movimiento es igual a
La velocidad de O es la de mnimo deslizamiento, dada en el
enunciado,
La velocidad angular ya la conocemos. El vector de posicin
relativo vale
por lo que la velocidad de arrastre es igual a
Velocidad relativa {20}
La velocidad relativa es la correspondiente a una rotacin en torno
a un eje que pasa por C

Velocidad absoluta {21}


Sumando las dos anteriores
4 Aceleraciones de A
Al igual que con las velocidades, debemos calcular tres aceleraciones
diferentes:
Aceleracin de arrastre {01}
El movimiento helicoidal {01} tiene velocidad de deslizamiento y
angular constantes, por lo que

Aceleracin relativa {20}


Esta rotacin es la de un movimiento circular uniforme alrededor
de un eje fijo

Aceleracin absoluta {21}


Tenemos la ley de composicin
Sustituyendo cada uno de los trminos obtenemos

1 Enunciado

Una bola (slido 2), de radio


, se desplaza sobre dos carriles
circulares concntricos fijos (slido 1), de radios
y
, situados en un plano horizontal (ver figura). El movimiento de esta
esfera es tal que:

en todo instante, rueda sin deslizar sobre ambos carriles, y


su centro C realiza un movimiento circular uniforme con

celeridad
y en sentido antihorario respecto al eje O1Z1.
Consideramos como slido mvil intermedio (slido 0) al
plano O1X0Z0 que contiene en todo instante al centro C de la esfera (ver
figura).
1. Halle los ejes instantneos o permanentes de rotacin de los
movimientos {21}, {20} y {01}.
2. Halle la reduccin cinemtica cannica de cada movimiento.
3. Para el punto de la pelota en contacto con el carril de mayor
radio (punto B), determine
2 Ejes de rotacin

Movimiento {21}
El eje del movimiento {21} es fcil de identificar. Puesto que los
puntos A y B estn en reposo instantneo en este movimiento, la
recta que pasa por ellos es un eje instantneo de rotacin (EIR).

No es un eje permanente, pues la posicin de los puntos A y B en


el sistema de referencia 1 va cambiando en el tiempo.
Movimiento {01}
Por ser coincidentes los ejes O1Z0 y O1Z1, cualquier punto del
eje O1Z0, perteneciente al slido 0, se encuentra en reposo
respecto al slido 1, por lo que este es un eje de rotacin. Puesto
que el eje es fijo en el triedro 1, se trata de un eje permanente de
rotacin.
Movimiento {20}
En este tambin podemos identificar dos puntos fijos. Uno es el
origen comn del sistema de ejes O1. El otro es el centro de la
esfera, C, que se encuentra situado siempre a la misma distancia
de los ejes en el plano O1X0Z0. Se trata de un eje permanente de
rotacin, ya que la recta que pasa por los puntos O1 y C ocupa una
posicin fija en el triedro 0.
3 Reducciones de los movimientos
3.1 Movimiento {01}
Segn hemos dicho, el movimiento del slido 0 es una rotacin
permanente alrededor del eje O1Z1. La velocidad angular de este
movimiento es de la forma
El mdulo de esta velocidad angular lo obtenemos de que conocemos la
rapidez del punto C y su distancia al eje O1Z1

La velocidad de deslizamiento en este movimiento es nula, por tratarse


de una rotacin pura.
3.2 Movimiento {21}

El movimiento {21} es tambin una rotacin pura, por lo que su


velocidad de deslizamiento es nula. La velocidad angular de este
movimiento va en la direccin de la recta que pasa por A y B, que es el
eje O1X0. Por ello
El valor de esta componente lo obtenemos tambin de que conocemos
la velocidad de C en este movimiento, ya que es igual a la anterior

Tomando mdulos

El sentido de la velocidad angular lo da la regla de la mano derecha,


segn la cual

Alternativamente, puede hallarse este vector a partir de la relacin

con

3.3 Movimiento {20}


El movimiento relativo es tambin una rotacin, por tener al menos un
punto fijo (el origen comn). La velocidad de deslizamiento de este
slido es nula. La velocidad angular la podemos obtener a partir de las
que ya tenemos

Sustituyendo los valores numricos

Este vector apunta en la direccin de la recta que pasa por


y , que
identificamos anteriormente como la del eje instantneo de rotacin.
4 Velocidad y aceleracin
4.1 Velocidad
En el movimiento {20} el punto B experimenta una rotacin instantnea
en torno al eje que pasa por
y . Por ello, su velocidad es

A este misma vector se puede llegar hallando la rapidez simplemente


multiplicando el mdulo de la velocidad angular por la distancia de B al
EIR

y asignando la direccin y el sentido segn la regla de la mano derecha.


4.2 Aceleracin

La aceleracin del punto B en el movimiento absoluto {21} la podemos


obtener aplicando la expresin del campo de aceleraciones de un slido

La aceleracin
es nula, por tratarse
de un punto fijo. Tambin se
anula el ltimo trmino, ya que por estar
y
en el EIR del
movimiento {21}, el vector de posicin relativo es paralelo a la
velocidad angular. La aceleracin se reduce entonces a

La aceleracin angular del movimiento absoluto la calculamos como


composicin del movimiento relativo y del de arrastre

La aceleraciones angulares relativa y de arrastre son las dos nulas, por


tratarse de sendas rotaciones sobre ejes permanentes a velocidad
angular constante.

Queda entonces

Sustituyendo los valores numricos

y llevando esto a la ecuacin de la aceleracin del punto B

1 Enunciado
Sean tres slidos rgidos ("0", "1" y "2") tales que el movimiento relativo
{20} es una rotacin alrededor del eje {
,
} (con
);
mientras que el movimiento de arrastre {01} es una rotacin alrededor

del eje {

}. Las velocidades angulares relativa y de

arrastre tienen ambas el mismo mdulo:


, y cada
una de ellas apunta en el sentido positivo del eje cartesiano al cual es
paralela.
1. Qu tipo de movimiento es el absoluto {21}?
2. Cul es el EIR (o EIRMD) de dicho movimiento {21}?
2 Solucin
Tenemos la informacin necesaria para determinar los vectores
y

El enunciado nos proporciona sus mdulos

sus direcciones

;y

correspondientes sentidos

y sus

. As que:

La ley de composicin de velocidades angulares nos permite determinar


la velocidad angular del movimiento {21}:

Por otra parte, observando las ecuaciones del EIR{20} y del EIR{01},
nos damos cuenta de que ambos ejes no son concurrentes, sino que se
cruzan en el espacio.
NOTA: Cuando se componen dos rotaciones puras de ejes conocidos, es
interesante comprobar si ambos ejes son o no concurrentes. Porque en
el caso de que ambos ejes se corten en un punto, automticamente
sabemos que en dicho punto la velocidad del movimiento compuesto va
a ser nula, y por tanto el movimiento compuesto ser otra rotacin pura
cuyo eje pasar por el punto de concurrencia.
Para clasificar el movimiento {21} necesitamos ahora calcular la
velocidad {21} de algn punto (para determinar despus el segundo
invariante). Vamos a hallar, por ejemplo, la velocidad {21} del origen de
coordenadas
como suma de las velocidades {20} y {01} de
dicho punto (ley de composicin de velocidades). Y para calcular las
velocidades {20} y {01} de
nos apoyaremos, respectivamente, en los
puntos

. As:

Calculamos ahora el segundo invariante:

Concluimos, pues, que el movimiento {21} es un movimiento helicoidal,


ya que tanto el primer como el segundo invariante son no nulos:

{21} es un MOVIMIENTO HELICOIDAL


Obsrvese que la velocidad
ha resultado ser paralela a la velocidad
angular
. Esto implica que el EIRMD{21} pasa por el origen de
coordenadas . Por otra parte, la direccin del EIRMD{21} es la
direccin del vector velocidad angular
. En definitiva, las ecuaciones
del EIRMD{21} son:

Si por simple inspeccin no nos disemos cuenta de que

que, por tanto,


, lo detectaramos al tratar de calcular
un punto perteneciente al EIRMD{21} utilizando la frmula habitual:

1 Enunciado
El armazn de barras paralelas a los ejes OX0 y OZ0 (slido 0) rota
alrededor del eje vertical fijo OZ1, de tal modo que el eje OX0 permanece
siempre contenido en el plano horizontal fijo OX1Y1 (slido 1). Por otra
parte, la varilla AB (slido 2), de longitud L, se mueve de forma que su
extremo A desliza a lo largo del eje OX0, mientras que su
extremo B desliza a lo largo del eje OZ0. Utilizando los ngulos y

(definidos en la figura), as como sus derivadas temporales de primer y


segundo orden, determine:
1.

2.

3.

Nota: Se recomienda el uso de la base vectorial asociada al triedro 0


para resolver el ejercicio.
2 Velocidades de A
Movimiento de arrastre {01}
En su movimiento como punto del armazn, el punto A se
encuentra rotando alrededor del eje OZ0. Su velocidad instantnea
es
La velocidad angular de este movimiento la da la derivada
temporal del ngulo que forman los dos ejes OX1 y OX0
mientras que la posicin instantnea de A es
lo que nos da la velocidad de arrastre
Movimiento relativo {20}

El punto A de la barra se desliza a lo largo del eje OX0. Puesto que


conocemos su posicin en todo momento, podemos hallar su
velocidad simplemente derivando

Movimiento absoluto {21}


Una vez que tenemos las velocidades de arrastre y relativa, la
velocidad absoluta la calculamos sumando las dos anteriores
3 Velocidades de B
Las velocidades de B son incluso ms fciles de calcular que las de A.
Velocidad de arrastre {01}
El punto B se encuentra en el propio eje (permanente) de rotacin,
por lo que
Velocidad relativa {20}
De nuevo se trata de un deslizamiento, que podemos hallar
derivando la posicin

Velocidad absoluta {21}


Al ser nula la velocidad de arrastre, la absoluta coincide con la
relativa
4 Aceleraciones
4.1 Aceleracin angular
Para hallar la aceleracin angular absoluta emplearemos la frmula de
composicin de aceleraciones angulares

En el movimiento de arrastre tenemos una rotacin en torno a un eje


permanente de rotacin, con velocidad angular dada por

La aceleracin angular de este movimiento es la derivada temporal de


esta velocidad, calculada en el sistema 1. Este valor coincide con el
calculado en el sistema 0 ya que el vector

es el mismo para los dos

sistemas en todo instante

En realidad, el resultado es ms general y la derivada de una velocidad


angular
calculada en el sistema 0 coincide siempre con la hallada en
el sistema 1:

Para el movimiento relativo, el clculo es similar. La velocidad angular la


da la variacin del ngulo que forman de manera continua la barra
horizontal del armazn 0 y la barra 2. La direccin y el sentido
de
los da la regla de la mano derecha, observando para donde gira
la barra 2 cuando aumenta

Derivando aqu respecto al tiempo en el sistema 0 obtenemos la


aceleracin angular relativa

La aceleracin angular absoluta la obtenemos sustituyendo en la


frmula de composicin de aceleraciones

4.2 Aceleracin de A
El teorema de Coriolis nos da la aceleracin angular absoluta

Veamos cada trmino por separado:


Aceleracin relativa {20}

Puesto que conocemos el movimiento de A sobre la barra,


podemos calcular la aceleracin de A derivando su velocidad
relativa

Aceleracin de arrastre {01}


Al tratarse de una rotacin permanente en torno a un eje que pasa
por O
donde

lo que da la aceleracin de arrastre

Trmino de Coriolis
Por ltimo tenemos

Sumando las tres contribuciones obtenemos la aceleracin absoluta

4.3 Aceleracin de B
La aceleracin absoluta de B es ms sencilla de calcular que la de A. El
teorema de Coriolis nos da

Sin embargo, la aceleracin de arrastre de B es nula, por encontrarse


este punto sobre un eje permanente de rotacin. Adems, la velocidad
relativa
es a lo largo del eje Z y por tanto paralela a la velocidad
angular
, por lo que tambin el trmino de Coriolis se anula y la
aceleracin absoluta coincide con la relativa.

A su vez, la aceleracin relativa se calcula derivando la velocidad, pues


conocemos la posicin de B en todo momento

Tambin podamos haber dicho directamente que conocemos la posicin


de B en el sistema 1 y derivar esta expresin respecto al tiempo

1 Enunciado
Sobre dos paredes perpendiculares, se han colocado sendos ventiladores
planos (slidos 0 y 2) de orientacin fija, ambos a la misma altura, y
con sus respectivos centros (A y B) equidistantes (distancia L) de la
esquina (punto O). Los dos ventiladores rotan con velocidad angular de
mdulo constante igual a , si bien lo hacen con las orientaciones y
sentidos respectivamente indicados en la figura. Definido el triedro
fijo OXYZ (slido 1) del esquema, y considerando como movimientoproblema el movimiento relativo entre ambos ventiladores (movimiento
{20}), determine
1.
y
2.
y
;
3. El eje instantneo de rotacin (E.I.R.) del movimiento {20}.

Nota: Se recomienda la utilizacin del triedro 1 para la


descomposicin del movimiento-problema, as como el uso de su base
vectorial para resolver el ejercicio.
2 Velocidad y aceleracin angular
2.1 Velocidad angular
En este caso tenemos la descomposicin
20 = 21 + 10
La velocidad angular es la suma de las de los dos movimientos relativos

La velocidad angular del movimiento {21} va en la direccin del eje OX

La del movimiento {10} es igual en magnitud, y de sentido opuesto a la


del movimiento {01}, que es el dato que se nos da

por lo que la velocidad angular absoluta vale


2.2 Aceleracin angular

Para las aceleraciones angulares tenemos la ley de composicin

La aceleracin angular del movimiento {21} es nula, por ser una


rotacin con velocidad angular constante

Lo mismo ocurre con la del movimiento {10}, ya que en este


movimiento, el ventilador 0 ve al sistema 1 rotar con velocidad
angular constante alrededor de un eje fijo

Las velocidades angulares que aparecen en el ltimo trmino son


vectores ya conocidos, por lo que

3 Velocidad y aceleracin
3.1 Velocidad
La velocidad del punto O en el movimiento {20} se puede descomponer
como

La velocidad de O en el movimiento {21} es la de una rotacin en torno


a un eje que pasa por B

La velocidad del mismo punto en el movimiento {10} es otra rotacin,


en este caso en torno a un eje que pasa por A

Sumando las dos contribuciones

El punto O se encuentra en reposo instantneo en el movimiento {20}.

3.2 Aceleracin
La frmula correspondiente para la composicin de aceleraciones la da
el teorema de Coriolis

La aceleracin de O en el movimiento {21} es la correspondiente a una


rotacin a velocidad angular constante en torno a un eje que pasa por B

Sustituyendo la velocidad angular y el vector de posicin relativo

Del mismo modo, la aceleracin de O en el movimiento {10} es la de un


movimiento de rotacin a velocidad angular constante en torno a un eje
que pasa por A

Sustituyendo la nueva velocidad angular y el correspondiente vector de


posicin relativo

Por ltimo, para el trmino de Coriolis tenemos

Sumando las tres contribuciones


4 Eje instantneo de rotacin
El Eje Instantneo de Rotacin es uno que pasa por un punto de
velocidad nula y tiene la direccin de la velocidad angular. Vimos en el
primer apartado que

por lo que el EIR es uno que pasa por el origen y tiene la direccin de la
bisectriz entre los ejes OX y OY. Vectorialmente

Supongamos que no conociramos por el apartado anterior que


.
Podramos haber determinado de forma sencilla la posicin del EIR
{20}? S. Observemos que los ejes de rotacin de los movimientos {21}
y {10} se cortan en el punto C de posicin

Por el teorema de Varignon, la composicin de dos rotaciones sobre ejes


concurrentes es otra rotacin cuyo eje pasa por el punto de corte. Por
tanto el movimiento {20} es necesariamente una rotacin cuyo EIR pasa
por C, ya que la velocidad absoluta de C es nula, por serlo la relativa y la
de arrastre:

La direccin del EIR la da la velocidad angular

, de forma que

La posicin del eje respecto al origen del slido 1 es

1 1 Enunciado
El sistema de la figura est constituido por un aro rgido (slido 0), de
centro C y radio R, que rota libremente alrededor de su dimetro vertical
fijo AB contenido en el eje AZ1 del triedro AX1Y1Z1 (slido 1); y por una
varilla rgida PQ (slido 2), de centro G, cuyos extremos se hallan
articulados a sendos deslizadores que los obligan a moverse sobre el

aro. Describiendo la cinemtica del sistema mediante las derivadas


temporales de los ngulos y definidos en la figura, determine:
1.
,
y eje instantneo de rotacin del movimiento {21}.
2.

y
en el instante en que el extremo P de la varilla pasa
por el punto ms alto del aro (punto B).

Nota: Para resolver el ejercicio, se recomienda el uso de la base


vectorial asociada al triedro 0 de la figura, cuyo plano
vertical AX0Z0 contiene al aro en todo instante.
2 Velocidad y aceleracin angular
2.1 Velocidad angular
De acuerdo con la frmula de composicin de velocidades angulares

Hallamos cada una por separado.


Velocidad angular de arrastre {01}
es la correspondiente a una rotacin alrededor de un eje
permanente de rotacin, en este caso el OZ, por lo que
Velocidad angular relativa {20}
la da la variacin del ngulo . Aunque el segmento CG (con G el
punto medio de la varilla) aparentemente no es parte del slido

2, es fcil ver que s se mueve con l y forma parte integral de


este slido. La direccin y sentido de esta velocidad angular la da
la regla de la mano derecha, viendo para qu lado gira la varilla
cuando aumenta
Velocidad angular absoluta {21}
la calculamos como suma de las dos anteriores
2.2 Aceleracin angular
Para la aceleracin angular, la ley de composicin correspondiente es

Las aceleraciones angulares relativa y de arrastre pueden hallarse


simplemente derivando las velocidades angulares correspondientes en
el sistema 0.

El trmino de acoplamiento entre las velocidades angulares vale

Sumando los tres trminos obtenemos la aceleracin angular absoluta

2.3 Eje instantneo de rotacin


El teorema de Varignon afirma que la composicin de dos (o ms)
rotaciones sobre ejes concurrentes (que pasan por un punto comn) es
otra rotacin alrededor de un eje que pasa por el mismo punto. En este
caso tenemos que el movimiento de arrastre {01} es una rotacin en
torno a un eje que pasa por A y B; el movimiento relativo es otra
rotacin alrededor de un eje paralelo al OY que pasa por C. Ambos ejes
de rotacin se cortan en C. Por tanto, la composicin de ambos es una
rotacin instantnea en torno a un eje que pasa por C y tiene la
direccin marcada por
.
En forma vectorial y tomando el origen de coordenadas en el punto A

3 Velocidad y aceleracin lineal


3.1 Velocidad de P
La velocidad absoluta de P es suma de la relativa ms la de arrastre

Velocidad de arrastre {01}


Por encontrarse instantneamente sobre el eje permanente de
rotacin {01}, la velocidad de arrastre es nula
Velocidad relativa {20}
La velocidad relativa es la debida a un movimiento de rotacin en
torno a un eje que pasa por C
Velocidad absoluta {21}
Al ser nula la velocidad de arrastre, la absoluta coincide con la
relativa
3.2 Aceleracin de P
La aceleracin absoluta sigue la ley de composicin

Aceleracin de arrastre {01}


Aunque la partcula se encuentre instantneamente en reposo en
el movimiento de arrastre, eso no implica que su aceleracin sea
nula. Para hallar la aceleracin de arrastre empleamos la frmula
para el campo de aceleraciones de un slido
siendo C un punto fijo del movimiento. Sin embargo, en el instante
considerado en el enunciado, el vector de posicin relativa va en la
direccin del eje AZ, que es la misma de la velocidad y la
aceleracin angular de arrastre. Por tanto, los productos
vectoriales son nulos y resulta que, efectivamente, su aceleracin
de arrastre es nula

Aceleracin relativa {20}


De nuevo empleamos la expresin para la aceleracin de un punto
de un slido rgido
resultando la aceleracin
Trmino de Coriolis
Sustituyendo en la expresin de este producto
Aceleracin absoluta {21}
Sumando los tres trminos
Enunciado
El movimiento del gancho de una gra se puede describir empleando
tres coordenadas: su altura z respecto al suelo, la distancia del carro al
mstil de la gra, y el ngulo que gira la pluma alrededor del mstil.
En un momento dado se conocen los valores de estas tres coordenadas
(, , z), as como los de sus derivadas primeras ( , , ) y segundas (
, , ) respecto al tiempo. Con esta informacin, determine la velocidad
y aceleracin del gancho respecto al suelo.

2 Introduccin
Este problema ilustra el uso de las llamadas coordenadas cilndricas, as
como de las coordenadas polares, que son una particularizacin de stas

para el caso bidimensional. Aunque obtendremos los resultados en el


contexto del movimiento relativo de las diferentes partes de una gra,
las expresiones resultantes son aplicables en general.
Tenemos aqu cuatro slidos:
El mstil 1
Es la columna que soporta al resto de la estructura.
La pluma o flecha 2
Es la estructura horizontal sujeta al mstil.
El carro 3
Es la estructura que se desliza sobre la pluma.
El gancho 4
es el extremo del cable que pende del carro.

Como sistema de ejes en el que expresar los diferentes vectores


consideraremos uno ligado a la pluma (slido 2). Los elementos de
este sistema son
Origen O

El punto donde el mstil se apoya en el suelo (plano z = 0).


Eje OZ2
El definido por el mstil.
Eje OX2
Uno paralelo a la pluma contenido en el plano z = 0 (y que por
tanto gira como la pluma en torno al mstil).
Eje OY2
El ortogonal a los dos anteriores, con la orientacin dada por la
regla de la mano derecha.
El movimiento general del gancho se puede escribir por tanto, como una
composicin de tres movimientos elementales:
Movimiento {21}
La pluma rota en torno al mstil.
Movimiento {32}
El carro se traslada horizontalmente sobre la pluma.
Movimiento {43}
El gancho se traslada verticalmente respecto al carro.
Rotacin
{21}

Traslacin
{32}

Traslacin
{43}

3 Velocidad
Al tratarse de una composicin de tres movimientos, la velocidad del
gancho G respecto al suelo se escribir como la suma
{41} = {43} + {32} + {21}
Sin embargo, a la hora de abordar un problema donde hay ms de tres
slidos implicados, la mejor estrategia consiste no en componerlos todos
a la vez, sino en irlos componiendo progresivamente, de forma que
calculamos la velocidad en varias etapas. En este caso, podemos hallarla
como
{41} = ({43} + {32}) + {21} = {42} + {21}

Tambin es conveniente tomar nota de los resultados intermedios, pues


suelen ser necesarios ms tarde.
Tenemos entonces que la velocidad de G respecto al suelo puede
hallarse mediante la suma instantnea

El movimiento {21} es una rotacin alrededor del eje OZ como eje


permanente. La velocidad del punto G en este movimiento es

La velocidad angular de este movimiento la da la derivada temporal del


ngulo que gira la pluma

Por su parte, la posicin del gancho respecto al origen se encuentra


contenida en el plano OX2Z2, a una distancia y a una altura z

Resulta la velocidad

Alternativamente, podamos haber hallado esta velocidad observando


que en un movimiento de rotacin la celeridad de cada punto es igual al
producto de la velocidad angular por la distancia al eje instantneo de
rotacin, y su direccin y sentido vienen dados por la regla de la mano
derecha.
El movimiento {42} por su parte es la composicin de los movimientos
{43} y {32}. Estos dos movimientos elementales son traslaciones
paralelas a los ejes, con velocidades

La composicin de ellos es otra traslacin, siendo su velocidad la suma


de las dos anteriores

Sumando esta expresin a la hallada anteriormente obtenemos la


velocidad del gancho respecto al suelo.

4 Aceleracin
La aceleracin la calculamos de manera parecida. De la composicin de
{42} con {21} tenemos

La aceleracin en el movimiento {21} es la correspondiente a una


rotacin alrededor del eje OZ.

La aceleracin angular de este movimiento es

lo que nos da la aceleracin

El trmino de Coriolis en la expresin de arriba implica el producto de


dos cantidades que ya calculamos previamente

La aceleracin en el movimiento {42} se obtiene segn la frmula de


Coriolis correspondiente

Al tratarse el movimiento {32} de una traslacin, su velocidad angular


es nula, lo que elimina el trmino de Coriolis. Las dos aceleraciones
lineales valen, respectivamente

y resulta la aceleracin relativa

Sumando todos los trminos llegamos a la expresin para la aceleracin


del gancho respecto al suelo

5 Coordenadas cilndricas y polares


5.1 Coordenadas cilndricas
Las variables
que aparecen en este problema poseen una
aplicabilidad mucho mayor que la simple descripcin del movimiento de
una gra, ya que sirven para identificar cualquier punto del espacio,
segn las relaciones

Lo que hemos obtenido entonces es la expresin de la velocidad y la


aceleracin de una partcula, cuando su posicin se describe mediante
coordenadas cilndricas. Habitualmente, cuando se emplean en este
contexto general, a los vectores de la base asociada al slido 2 se les
llama

por tratarse de los vectores unitarios en las direcciones y sentidos en


que aumentan , y z, respectivamente. Con esta notacin, la posicin
de una partcula, su velocidad y su aceleracin, se escriben empleando
coordenadas cilndricas como

5.2 Coordenadas polares


En el caso de que tengamos una partcula movindose por un plano,
podemos aplicar los resultados anteriores, simplemente considerando
que

En este caso las coordenadas cilndricas se reducen aun sistema de dos


coordenadas para el plano, denominadas coordenadas polares.
Cumplindose las relaciones

y siendo las ecuaciones para la posicin, velocidad y aceleracin de una


partcula en el plano

Cuando se usan como coordenadas polares, a la coordenada acimutal


se la suele denotar como , con lo que queda

1 Enunciado
El sistema de la figura est constituido por un aro rgido (slido 0), de
centro C y radio R, que rota libremente alrededor de su dimetro vertical
fijo AB contenido en el eje AZ1 del triedro AX1Y1Z1 (slido 1); y por una
varilla rgida PQ (slido 2), de centro G, cuyos extremos se hallan
articulados a sendos deslizadores que los obligan a moverse sobre el
aro. Describiendo la cinemtica del sistema mediante las derivadas
temporales de los ngulos y definidos en la figura, determine:
1.
,
y eje instantneo de rotacin del movimiento {21}.
2.

y
en el instante en que el extremo P de la varilla pasa
por el punto ms alto del aro (punto B).

Nota: Para resolver el ejercicio, se recomienda el uso de la base


vectorial asociada al triedro 0 de la figura, cuyo plano
vertical AX0Z0 contiene al aro en todo instante.
2 Velocidad y aceleracin angular

2.1 Velocidad angular


De acuerdo con la frmula de composicin de velocidades angulares

Hallamos cada una por separado.


Velocidad angular de arrastre {01}
es la correspondiente a una rotacin alrededor de un eje
permanente de rotacin, en este caso el OZ, por lo que
Velocidad angular relativa {20}
la da la variacin del ngulo . Aunque el segmento CG (con G el
punto medio de la varilla) aparentemente no es parte del slido
2, es fcil ver que s se mueve con l y forma parte integral de
este slido. La direccin y sentido de esta velocidad angular la da
la regla de la mano derecha, viendo para qu lado gira la varilla
cuando aumenta
Velocidad angular absoluta {21}
la calculamos como suma de las dos anteriores
2.2 Aceleracin angular
Para la aceleracin angular, la ley de composicin correspondiente es

Las aceleraciones angulares relativa y de arrastre pueden hallarse


simplemente derivando las velocidades angulares correspondientes en
el sistema 0.

El trmino de acoplamiento entre las velocidades angulares vale

Sumando los tres trminos obtenemos la aceleracin angular absoluta

2.3 Eje instantneo de rotacin


El teorema de Varignon afirma que la composicin de dos (o ms)
rotaciones sobre ejes concurrentes (que pasan por un punto comn) es
otra rotacin alrededor de un eje que pasa por el mismo punto. En este
caso tenemos que el movimiento de arrastre {01} es una rotacin en
torno a un eje que pasa por A y B; el movimiento relativo es otra
rotacin alrededor de un eje paralelo al OY que pasa por C. Ambos ejes
de rotacin se cortan en C. Por tanto, la composicin de ambos es una
rotacin instantnea en torno a un eje que pasa por C y tiene la
direccin marcada por
.
En forma vectorial y tomando el origen de coordenadas en el punto A

3 Velocidad y aceleracin lineal


3.1 Velocidad de P
La velocidad absoluta de P es suma de la relativa ms la de arrastre

Velocidad de arrastre {01}


Por encontrarse instantneamente sobre el eje permanente de
rotacin {01}, la velocidad de arrastre es nula
Velocidad relativa {20}
La velocidad relativa es la debida a un movimiento de rotacin en
torno a un eje que pasa por C
Velocidad absoluta {21}
Al ser nula la velocidad de arrastre, la absoluta coincide con la
relativa
3.2 Aceleracin de P
La aceleracin absoluta sigue la ley de composicin

Aceleracin de arrastre {01}


Aunque la partcula se encuentre instantneamente en reposo en
el movimiento de arrastre, eso no implica que su aceleracin sea
nula. Para hallar la aceleracin de arrastre empleamos la frmula
para el campo de aceleraciones de un slido
siendo C un punto fijo del movimiento. Sin embargo, en el instante
considerado en el enunciado, el vector de posicin relativa va en la
direccin del eje AZ, que es la misma de la velocidad y la
aceleracin angular de arrastre. Por tanto, los productos
vectoriales son nulos y resulta que, efectivamente, su aceleracin
de arrastre es nula
Aceleracin relativa {20}
De nuevo empleamos la expresin para la aceleracin de un punto
de un slido rgido
resultando la aceleracin
Trmino de Coriolis
Sustituyendo en la expresin de este producto
Aceleracin absoluta {21}
Sumando los tres trminos

1 Enunciado
El avin (slido 0) de la figura rota alrededor del eje vertical OZ1 de
modo que el centro C de su hlice describe una circunferencia de
radio L en el sistema de referencia fijo OX1Y1Z1 (slido 1). La velocidad
angular de esta rotacin es constante, su mdulo es
y su
sentido el indicado en la figura. Adems, la hlice (slido 2), cuyo
radio es R, rota en torno a un eje perpendicular a ella y que pasa por su

centro, con velocidad angular tambin de mdulo constante


con el sentido indicado en la figura. Se pide
1. La reduccin cinemtica de los movimientos {01} y {20}.
2. Aplicando las leyes de composicin de velocidades y

aceleraciones, la velocidad
y la aceleracin
del punto
ms alto de la hlice (punto P en la figura).
3. La reduccin cinemtica del movimiento {21} en P y la
ecuacin de su EIRMD Qu tipo de movimiento describe la
hlice respecto al slido 1?
4. Calcule numricamente
,

para los valores

Nota: Se recomienda el uso de la base vectorial asociada al triedro 0


para resolver el ejercicio.
2 Reducciones cinemticas de {20} y {01}
2.1 Movimiento de arrastre {01}
El movimiento de arrastre es una rotacin alrededor del eje
permanente OZ0 = OZ1. Si reducimos en un punto de este eje (por
ejemplo, en O), tenemos una velocidad de deslizamiento nula y una
velocidad angular constante
El EIR de este movimiento es el propio eje OZ0.
2.2 Movimiento relativo {20}
El movimiento {20} es tambin una rotacin pura alrededor de un eje
fijo, que pasa por el centro de la hlice C. Reduciendo en este punto
tenemos

El EIR de este movimiento es uno paralelo a OY0 y que pasa por C.


3 Velocidad y aceleracin de P
3.1 Velocidad absoluta de P
La velocidad absoluta de P es la suma de la relativa y la de arrastre

Sustituyendo las velocidades angulares y los vectores de posicin


relativa queda

3.2 Aceleracin absoluta de P


Usando la ley de composicin de aceleraciones

donde los diferentes trminos tienen el valor siguiente:


Aceleracin de arrastre {01}
Es la de una rotacin con velocidad angulkar constante en torno a
un eje permanente

Aceleracin relativa {20}


Es la de otra rotacin alrededor de un eje permanente con
velocidad angular constante.

Trmino de Coriolis
Por ltimo tenemos la contribucin:

Sumando las tres contribuciones hallamos la aceleracin absoluta

4 Reduccin cinemtica de {21}

El movimiento absoluto {21}, composicin de dos rotaciones puras, no


es una rotacin pura.
La velocidad angular del movimiento absoluta es la suma de la del
relativo ms la del de arrastre

Calculamos la velocidad de deslizamiento proyectando la velocidad de


un punto cualquiera sobre la velocidad angular. Puesto que ya
conocemos la velocidad de P, podemos emplear este punto

Para hallar la posicin del EIRMD empleamos la frmula general

Sustituyendo las diferentes cantidades

Respecto al punto O, los puntos del eje se encuentran en

Podemos simplificar esta ecuacin escribindola como

Haciendo

que nos dice que el EIRMD pasa por un punto del eje OX0 y corta a este
eje perpendicularmente segn una direccin contenida en un plano
paralelo aOY0Z0.

Para los puntos de este eje, la reduccin cinemtica es

5 Valores numricos
Sustituyendo los valores del enunciado obtenemos la velocidad

con mdulo

La aceleracin en este mismo instante vale

siendo su mdulo

Vemos que mientras que para la velocidad, la contribucin del


movimiento de rotacin de la hlice y del avin contribuyen en igual
medida, para la aceleracin la principal contribucin, con diferencia,
proviene de la rotacin de la hlice alrededor de su eje.
1 Enunciado
Dados tres slidos rgidos ("0", "1" y "2"), se conocen como funciones
del tiempo las siguientes velocidades angulares:
(

son constantes

conocidas)
donde
con "0".

es una base ortonormal que se mueve solidariamente

Determine la aceleracin angular

2 Solucin
Calculamos, mediante su definicin, las aceleraciones angulares de los
movimientos {01} y {20}:

y, a continuacin, determinamos la aceleracin angular del movimiento


{21} mediante la ley de composicin de aceleraciones angulares:

Tambin se puede calcular la aceleracin angular {21} derivando


respecto al tiempo la velocidad angular {21} (previamente determinada
por composicin de velocidades angulares):

1 Enunciado
Se tienen tres slidos tales que el movimiento relativo {20} es una
rotacin en torno al eje {
,
} y el movimiento de arrastre
{01} es una rotacin en torno al eje {
,
}. Las velocidades
angulares de ambos movimientos tienen el mismo
mdulo
positivas.

y sus respectivas componentes-

son ambas

1. Qu tipo de movimiento es el absoluto {21}?


2. Cul es el EIR (o EIRMD) de dicho movimiento {21}?
2 Solucin
La direccin del vector
es la direccin del EIR{20} dado. Como
tambin se nos dice el mdulo ( ) y el sentido (componentepositiva) de dicho vector, estamos en condiciones de escribir su valor:

Y como tambin conocemos la direccin (nos dan el EIR{01}), el mdulo


( ) y el sentido (componente- positiva) del vector
, podemos
escribir su valor:

La ley de composicin de velocidades angulares nos permite determinar


la velocidad angular del movimiento {21}:

Por otra parte, observando las ecuaciones del EIR{20} y del EIR{01},
nos damos cuenta de que ambos ejes son concurrentes en el origen de
coordenadas
. Por tanto, la velocidad de dicho punto
en todos los movimientos:

es nula

Llegamos, pues, a la conclusin de que el movimiento {21} es una


ROTACIN PURA, ya que tiene velocidad angular no nula (
menos un punto con velocidad nula (

) y al

).

El EIR{21} pasa por el origen de coordenadas


(punto con velocidad
{21} nula) y su direccin es la direccin del vector velocidad angular del
movimiento {21}. Por tanto, las ecuaciones del EIR{21} son:

1 Enunciado

Mediante un par de revolucin, la barra ranurada horizontal


(slido
"0") gira en el sentido indicado en la figura con velocidad angular de
mdulo constante
alrededor del eje vertical
del triedro
fijo
(slido "1"). A su vez, un disco (slido "2") de radio ,
contenido en todo instante en el plano vertical
, rota en el
sentido indicado en la figura con velocidad angular de mdulo
constante
, mientras que su centro
se desplaza por la ranura de la
barra con celeridad constante
en el sentido positivo del eje
.
En el instante representado en la figura, y al que se refieren las
siguientes preguntas, el centro
del disco se halla a distancia
del
extremo
de la barra, y se denomina
al punto del disco que ocupa la
posicin ms alta.
1. Determine la posicin del EIR{20}
2. Calcule la velocidad instantnea
3. Calcule la aceleracin instantnea
2 Datos del problema
Comenzamos expresando en la base vectorial
, asociada al
triedro
, los datos que se deducen del enunciado:

;
;
3 Posicin del EIR{20} en el instante representado en la figura
Sabemos que el EIR{20} tiene la direccin de
. Por tanto, se trata de
una recta paralela al eje
(perpendicular al plano
). Para
calcular un punto
que pertenezca al eje EIR{20}, utilizamos la frmula
habitual:

NOTA: Este ejercicio se puso en un examen tipo test, en el cual la


respuesta correcta para definir la posicin del punto
por el que pasa el
EIR{20} era:
a

, que evidentemente es equivalente


por ser

En definitiva, las ecuaciones del EIR{20} en el triedro

son:

4 Velocidad absoluta del punto A en el instante representado en


la figura
Empezamos calculando la velocidad relativa del punto

) a partir

de la velocidad relativa del punto


(
) mediante la ecuacin del
campo de velocidades del movimiento {20}:

A continuacin, calculamos la velocidad de arrastre del punto


partir de la velocidad de arrastre del punto
(
) mediante la
ecuacin del campo de velocidades del movimiento {01}:

)a

donde se ha tenido en cuenta que el punto


pertenece al eje
permanente de rotacin del movimiento {01}, es decir, se trata de un
punto fijo en dicho movimiento y, por tanto,
tambin

(y

, tal como utilizaremos despus).

Finalmente, la ley de composicin de velocidades nos permite


determinar la velocidad absoluta del punto

):

5 Aceleracin absoluta del punto O en el instante representado


en la figura
Hallamos primero la aceleracin relativa del punto

) a partir de la

aceleracin relativa del punto


(
) mediante la ecuacin del campo
de aceleraciones del movimiento {20}:

donde se ha tenido en cuenta que:

Por otra parte, tal como se adelant antes, la aceleracin de arrastre del
punto

) es nula:

Calculamos ahora el trmino de aceleracin de Coriolis del punto

donde se ha introducido el valor de

, que se obtiene de:

Por ltimo, determinamos la aceleracin absoluta del punto


(
)
sumando las aceleraciones relativa, de arrastre y de Coriolis (ley de
composicin de aceleraciones):

1 Enunciado

Una plataforma horizontal circular (slido "0") rota con velocidad angular
de mdulo constante (y sentido indicado en la figura) alrededor del eje
vertical
del triedro fijo
(slido "1"). Al mismo
tiempo, un disco de radio
(slido "2") se mueve respecto a la
plataforma "0" rotando con velocidad angular de mdulo constante
(y
sentido indicado en la figura) alrededor del eje
. Se pide:
1. Aceleracin angular
2. Velocidad instantnea
3. Aceleracin instantnea
2 Caracterizacin de los movimientos elementales {01} y {20}
Tanto el movimiento de arrastre {01} como el movimiento relativo {20}
son rotaciones puras alrededor de sendos ejes fijos (ejes permanentes
de rotacin). En concreto, el EPR{01} es el eje
, y el
EPR{20} es el eje
. Para caracterizar estos dos movimientos

elementales, vamos a determinar sus reducciones cinemticas en el


punto donde se cortan sus respectivos ejes de rotacin (punto ).
Las velocidades de arrastre
y relativa
son nulas por ser el
punto
un punto fijo en ambos movimientos. Y los vectores velocidad
angular
y
se deducen del enunciado (sus direcciones son las de
los correspondientes ejes de rotacin, sus mdulos son las constantes
especificadas, y sus sentidos son los indicados en la figura). As pues, las
reducciones cinemticas de los movimientos {01} y {20} en el punto
son:

Con vistas al clculo de aceleraciones, resulta interesante determinar


tambin las aceleraciones angulares y las aceleraciones del punto
en
los movimientos de arrastre y relativo:

3 Aceleracin angular {21}


Determinamos
angulares:

aplicando la ley de composicin de aceleraciones

4 Velocidad instantnea {21} del punto A


Para determinar la velocidad absoluta

, calculamos primero las

velocidades relativa
y de arrastre
utilizando las ecuaciones de
los campos de velocidades correspondientes:

y, a continuacin, aplicamos la ley de composicin de velocidades:

5 Aceleracin instantnea {21} del punto B


Conforme a la ley de composicin de aceleraciones (teorema de
Coriolis), la aceleracin absoluta

se calcula as:

Necesitamos, por tanto, calcular previamente la aceleracin relativa


(mediante la ecuacin del campo de aceleraciones {20}):

la aceleracin de arrastre
(la cual es nula por pertenecer el punto
al EPR{01}, es decir, por ser
un punto fijo en el movimiento {01}):

y el trmino de Coriolis (mediante su frmula):

Sustituyendo en la ley de composicin de aceleraciones, obtenemos por


fin la aceleracin absoluta

6 Procedimiento alternativo
Podemos utilizar un procedimiento alternativo, el cual consiste en
determinar primero la velocidad angular y la aceleracin angular del
movimiento {21}, as como la velocidad y la aceleracin de un punto
arbitrario en el movimiento {21}, y -a partir de estas cuatro magnitudescalcular posteriormente las otras magnitudes {21} que se nos piden. La
nica ley de composicin que utilizaremos con este procedimiento es la
de velocidades angulares.
Al ser los movimientos {01} y {20} rotaciones concurrentes (el EPR{01}
y el EPR{20} se cortan en el punto ), sabemos que su composicin (el
movimiento {21}) es otra rotacin cuyo eje tambin pasa por el punto
de concurrencia. Quiere esto decir que el punto
pertenece
permanentemente al EIR{21} y, por tanto, es un punto fijo en el
movimiento {21}. As que ya tenemos la velocidad y la aceleracin de
un punto en el movimiento {21} para todo instante de tiempo:

Por otra parte, podemos calcular la velocidad angular del movimiento


{21} mediante la correspondiente ley de composicin:

y, derivndola respecto al tiempo (con ayuda de la frmula de Poisson),


obtenemos la aceleracin angular del movimiento {21}:

Y, por ltimo, determinamos


y
utilizando, respectivamente, las
ecuaciones del campo de velocidades y del campo de aceleraciones del
movimiento {21}:

1 Enunciado

Una placa cuadrada (slido "0") de lado , que se mantiene en todo


instante en un plano horizontal paralelo al plano
del triedro
fijo
(slido "1"), est rotando con velocidad angular
constante
(en el sentido indicado en la figura) alrededor del eje
vertical fijo que pasa por su centro
(eje
). A su vez, una placa
rectangular ABCD (slido "2"), de dimensiones
y vinculada a
la placa cuadrada mediante un par de bisagras en su lado AB, est
rotando con velocidad angular constante
(en el sentido indicado en
la figura) respecto a la placa cuadrada.
Expresando las magnitudes vectoriales en la base asociada al
triedro
de la figura, el cual se mueve solidariamente con la
placa cuadrada "0", determine:

1. Reduccin cinemtica cannica de los movimientos {01} y


{20}.
2. Velocidades
,
y
para el instante particular
representado en la figura, el cual corresponde a la placa
rectangular ABCD en posicin vertical por encima de la placa
cuadrada.
3. Aceleraciones
,
y
para el mismo instante del
apartado anterior.
2 Reducciones cinemticas cannicas {01} y {20}
Tanto el movimiento {01} como el movimiento {20} son rotaciones
puras alrededor de sendos ejes fijos (ejes permanentes de rotacin). En
concreto, el EPR{01} es el eje
, y el EPR{20} es el eje
.
La reduccin cinemtica de un movimiento en un punto es el conjunto
formado por el vector velocidad angular (invariante) y el vector
velocidad de dicho punto. Y se denomina cannica a la reduccin
cinemtica realizada en un punto del eje central. As pues, vamos a
elegir el punto
EPR{01} para la reduccin cinemtica cannica del
movimiento {01}, y el punto
EPR{20} para la reduccin cinemtica
cannica del movimiento {20}. Las correspondientes velocidades de
estos puntos (
y
) son nulas por tratarse de puntos fijos. Y los
vectores velocidad angular
y
se deducen del enunciado (sus
direcciones son las de los correspondientes ejes de rotacin, sus
mdulos son las constantes especificadas, y sus sentidos son los
indicados en la figura).
En definitiva, las reducciones cinemticas cannicas pedidas son las
siguientes:

Con vistas a la resolucin del ltimo apartado del problema, resulta


interesante calcular la aceleracin angular y la aceleracin de un punto
para cada uno de estos dos movimientos elementales:

3 Velocidades del punto C


Calculamos la velocidad relativa (
) y la velocidad de arrastre (
utilizando las ecuaciones de los campos de velocidades
correspondientes, y la velocidad absoluta (
composicin de velocidades:

) mediante la ley de

4 Aceleraciones del punto C


Calculamos la aceleracin relativa (
) y la aceleracin de arrastre (
) utilizando las ecuaciones de los campos de aceleraciones
correspondientes, y la aceleracin absoluta (
) mediante la ley de
composicin de aceleraciones o teorema de Coriolis:

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