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ROBÓTICA

INDUSTRIAL
Simuladores Robóticos

INTEGRANTES:
- Calderón Guido
- Obando Carlos
- Rubio Jessica
- Sánchez Alexis
- Viteri Mario

UNIVERIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

...... 2 BRAZO ROBOT................................................................................... 2 OBJETIVOS............................................... 12 ROBOANALYZER............................................................................................................................... 7 ROBOLOGIX...... 2 Objetivo general:........................................................................................................................................................................................ 15 CONCLUSIONES:..............................................................................................................................Contenido TEMA:.............................................................................................................................................................................................. 2 ROKISIM................................................................ 2 Objetivos específicos:......... 15 ......................

. donde obtendremos una carpeta llamada Brazo Robot.google. en el cual se encuentra un archivo ejecutable como observamos en la siguiente figura. Este simulador se lo descarga del sitio web: https://sites.com/site/proyectosroboticos/Descargar-Simuladores . tomando en cuenta su límite cinemático Comparar el comportamiento de un manipulador robótico industrial al mover su punto de referencia desde la base hasta el TCP.TEMA: SIMULADORES ROBÓTICOS OBJETIVOS Objetivo general: - Utilizar simuladores de manipuladores robóticos industriales basados en software libre donde se pueda observar lo aprendido en clase Objetivos específicos: - - - Identificar la forma en que se pueden controlar distintos manipuladores robóticos industriales utilizando software de simulación. al momento de mover los eslabones de un MRI. BRAZO ROBOT El software de simulación BRAZO ROBOT XYZ es una aplicación con la cual podemos maniobrar un robot moviendo sus eslabones y articulaciones observando su comportamiento en el eje X. Y y Z. Observar los cambios de las matrices de transformación.

. dicho robot cuenta con 5 grados de libertad y una pinza como efector final como podemos observar en la siguiente figura. Cada grado de libertad se manipula presionando diferentes teclas del teclado.Al abrir este ejecutable nos aparecerá una pantalla principal en la que se observa al robot sobre una superficie plana. de esta manera tenemos la siguiente disposición: Teclas A y D Realizan el movimiento lineal el brazo sobre el eje X. Teclas W y S Realizan el movimiento lineal el brazo sobre el eje y.

Teclas Z y X Realizan el cabeceo de la muñeca Teclas C y V Realizan el giro de la muñeca .Teclas Q y E Realizan el movimiento lineal el brazo sobre el eje Z.

Teclas N y M Realizan el movimiento de la pinza Además este software de simulación nos da la opción de girar los planos donde está ubicado del robot. como se indica a continuación. Teclas J y L Mueve el escenario sobre el eje X Teclas I y K Mueve el escenario sobre el eje Y Teclas U y O .

. y se puede ver la variación de distancia de XYZ en la esquina superior izquierda según se lo requiera.Elimina una posición en el registro.Ejecuta la simulación desde la posición actual Tecla F7.Muestra la pantalla de ayuda Tecla F2. Derecha..Inserta una posición en el registro.Ejecuta la simulación guardada desde el comienzo Tecla F6.Lleva al final del registro de posiciones Tecla BackSpace. Tecla Home..Lleva al principio del registro de posiciones.. Abajo. También se pueden realizar diferentes funciones con el fin de simular cualquier proceso y observarlo paso a paso.Memoriza la posición actual en un registro de posición.... Tecla Enter. Tecla Insert.. Esto se realiza con las siguientes teclas.. Izquierda.Borra las posiciones XYZ de un registro. Tecla F1. Teclas Arriba.Acerca o aleja el escenario Todos estos movimientos se los puede realizar de una manera más precisa si se presiona la tecla Shift al mismo tiempo que las teclas de los movimientos..Crea un nuevo registro de posiciones Tecla F5.Restaura los valores del escenario Otras funciones secundarias del simulador se las realiza con las siguientes teclas.Para moverse entre los registros de posiciones y en el menú.Guarda el registro de posiciones Tecla F4.Carga el registro de posiciones Tecla F3.. Tecla Delete. Tecla End.... .

como se ve en la siguiente figura: Y al momento de instalar aparecerá la pantalla principal de la siguiente manera: El software cuenta con varias funciones en la barra de tareas donde podemos configurar las opciones de trabajo dependiendo el robot utilizado. Y y Z. desde escoger un robot o una herramienta hasta cargar simulaciones de muestra del programa. Este software es muy completo ya que nos despliega una lista de robots a escoger y poder simular su comportamiento según el deseado. como podemos ver a continuación: .ROKISIM El software de simulación BROKISIM es un programa con el cual podemos maniobrar un robot moviendo sus eslabones y articulaciones observando su comportamiento en el eje X. además de contar con varias herramientas para colocar como efector final. En la pestaña Archivo tenemos varias opciones. Al descargar el archivo nos aparecerá una carpeta con el archivo para descargar.

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en nuestro caso escogeremos un robot KUKA KR16 y como herramienta escogeremos una mano robótica.Al momento de escoger un robot tenemos varios modelos dependiendo de nuestra necesidad. Y en la pantalla principal aparece el robot con su herramienta que habíamos escogido. .

. En la cual tenemos varios idiomas en los cuales colocar el simulador. La pestaña Joystick observamos una configuración que se la puede realizar con el control manual de la consola de video Nintendo Wii para la cual hay varias aplicaciones. podemos además modificar la convección de ángulos según el robot a utilizar y podemos activar el rastro que deja el TCP al realizar cualquier movimiento.En la siguiente pestaña se tienen las diferentes vistas con las que se puede observar al robot desde diferentes planos. La pestaña Opciones indica varias configuraciones según la necesidad del usuario y el robot que está manipulando. además de los paneles de control de robot. de los objetos y de la simulación.

donde se pueden variar los ángulos de los diferentes eslabones en un rango establecido según el robot utilizado. En la parte superior se puede definir el punto de referencia con el que se manipulará el robot.En nuestro caso escogeremos la convección de ángulos de Euler X-Y-Z. A continuación se indica el movimiento de las articulaciones. que es utilizado por los robots KUKA. en este caso la referencia será la base ya que es el punto más firme del robot. en este casi tenemos el siguiente: . En el lado derecho de la pantalla principal observamos varios parámetros de configuración al momento de manipular el robot elegido.

Con la rueda situada en la parte inferior derecha de la pantalla se puede realizar el movimiento de traslación y rotación en función de cualquier ere XY-Z y colocando como punto de referencia la base. con los ángulos anteriormente ingresados el movimiento cartesiano que realizo el robot es el siguiente.Con estos ángulos el robot realizo el siguiente movimiento. Luego de esto se muestra el movimiento cartesiano realizado. En este sitio de la pantalla se indican los ángulos de Euler utilizados por el robot así como sus Quaterniones y la posición de la herramienta respecto al punto de referencia situado en la base. o la herramienta. .

situado en la base. En el teach pendant se pueden observar varios botones los cuales controlan el movimiento de los eslabones del robot. ya que usa un ejemplo industrial más práctico y más sencillo de entender. Al momento de abrir la aplicación aparecerá la pantalla principal. tal como se observa en la siguiente imagen. a pesar de ser más complejo al momento de utilizarlo. Teclas A1+ y A1Realizan el movimiento del primer grado de libertad del robot.ROBOLOGIX El simulador ROBOLOGIX es una interfaz mucho más amigable que las otras presentadas anteriormente. . donde se observa al manipulador robótico y a un teach pendant para su manipulación.

. Teclas A4+ y A4Realizan el movimiento del cuarto grado de libertad del robot.Teclas A2+ y A2Realizan el movimiento del segundo grado de libertad del robot. Teclas A3+ y A3Realizan el movimiento del tercer grado de libertad del robot.

Para crear un nuevo programa presionamos el botón PROG y damos click en NEW.: Mueven al robot en el eje Z En la parte superior derecha se encuentran botones que controlan las bandas transportadoras utilizadas en las simulaciones. X+ y X. Y en la parte inferior de este grupo de botones están otros botones que controlan las cámaras que muestran los diferentes ángulos para observar el proceso de simulación. Además se puede mover al robot en las direcciones XYZ con los siguientes botones.Teclas A5+ y A5Realizan el movimiento del quinto grado de libertad del robot.: Mueven al robot en el eje Y Z+ y Z. .: Mueven al robot en el eje X Y+ y Y. Seleccionamos el programa creado y presionamos LOAD. una vez aquí presionamos NEW para agregar las funciones que queremos que haga el robot.

La principal ventaja del software libre en estos casos es que permite observar manipuladores de distintos fabricantes. algunos son excelentes alternativas a los programas de pago. Es muy importante el poder simular el comportamiento de los MRI. ello permite predecir el comportamiento de un MRI real sin los . debido a sus elevadas prestaciones. ROBOANALYZER CONCLUSIONES: - - - Existen varios programas basados en software libre que permiten observar el funcionamiento de manipuladores robóticos industriales. principalmente en lo que se refiere al ámbito educativo.Entonces realizamos el programa e ingresamos todas las instrucciones necesarias para el movimiento del robot. sus formas de operación y principales diferencias.

- peligros que ello conlleva y sin la necesidad de invertir en costosos instrumentos y programas. . Gracias al software de simulación se pudo observar en tiempo real como cambian las matrices de transformación y otros parámetros al realizar movimientos con el MRI.