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Computacin Grfica

Fundamentos Matemticos (Geometra Descriptiva)

Contenidos
Vectores
Matrices
Sistemas de referencia
Transformaciones

Sistemas homogneos

Planos
Rayos

Vectores
Geomtricamente, un vector es un segmento de lnea dirigido que posee las
siguientes propiedades:

Magnitud o Mdulo (Longitud)


Direccin (Orientacin)
Sentido

Vectores
Magnitud

La magnitud de un vector
es la distancia entre el punto inicial P y el punto final Q . En smbolos la
magnitud de es escrita como
.
Para encontrar la magnitud de un vector dadas las coordenadas del punto inicial y final podemos usar la
formula de la distancia.

Vectores
Magnitud

Ejemplo:
Encuentre la magnitud del vector

La magnitud de

cuyo punto inicial P est n (1,1) y su punto final Q en (5,3).

es aproximadamente de 4.5.

Distancia

Vectores
Direccin

La direccin de un vector es la medida del ngulo que hace con una lnea horizontal.
Para encontrar la direccin de un vector usamos la formula:

Vectores
Direccin

Ejemplo:
Encuentre la direccin del vector

cuyo punto inicial P est n (2,3) y su punto final Q en (5,8).

Y ahora despejamos el ngulo:

Entonces el vector

tiene una direccin aproximada de 59


Angulo de inclinacin

Vectores
Ejemplo:
Los vectores no tienen una localizacin asociada por lo tanto, vectores con la misma magnitud y
direccin son considerados iguales.

Cabeza
A
Cola

Vectores
Los vectores pueden ser descritos relativos a un sistema de coordenadas. Cuando la cola de un vector
coincide con el origen del sistema de coordenadas se dice que est en posicin estndar.

A
C=B

Vectores
El sistema de coordenadas que usaremos ser tridimensional.
Por lo tanto los vectores sern representados por la ubicacin de su cabeza, v = (vx,vy,vz).
Vectores importantes:
0 = (0,0,0)
i = (1,0,0)

j = (0,1,0)
k = (0,0,1)
Tarea:
Que es un vector unitario, dibuje un ejemplo de los vectores unitarios i,j,k y
en ese mismo sistema de coordenadas ubique el vector origen.

Vectores
El sistema de coordenadas que usaremos ser tridimensional.
Por lo tanto los vectores sern representados por la ubicacin de su cabeza, v = (vx,vy,vz).
Vectores importantes:
0 = (0,0,0)
i = (1,0,0)

j = (0,1,0)
k = (0,0,1)
Tarea:
Que es un vector unitario, dibuje un ejemplo de los vectores unitarios i,j,k y
en ese mismo sistema de coordenadas ubique el vector origen.

Vectores
Mdulo de un vector tridimensional
Vectores Unitarios

Y
Ay
j
Ax

Az

k
Z

A = Ax + Ay + Az
Vector cartesiano:

A = Ax*i + Ay*j + Az*k

2 + 2 + 2

Nota:
Los vectores cartesianos son aquellos representados en el plano cartesiano.

Vectores
Direccin de un vector tridimensional
Vectores Unitarios

Y
j

k
Z
Z

Cosenos directores:

cos =

||

cos =

||

cos =

||

Nota:
Los vectores cartesianos son aquellos representados en el plano cartesiano.

Vectores
Vector unitario (normalizado) de un vector tridimensional
Vectores Unitarios

Y
j

k
Z
Z

Modulo de A:
Cosenos directores:

Vector unitario:

=
cos =

2 + 2 + 2

||

cos =

||

cos =

||

cos + cos + cos

Nota: cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1

Vectores
Let's math
Dados los vectores
Dados los puntos iniciales
A(1,2,3) y B (-1,2,0)

, hallar los mdulos.


y final

con valores respectivamente:

Modulo de A:
Cosenos directores: cos =

||

2 + 2 + 2

cos =

||

cos =

||

Vector unitario: cos + cos + cos

Nota: cos 2 + cos 2 + cos2 = 1

Vectores
Programando un vector

En lenguaje C++ se pueden representar vectores de 3 dimensiones mediante la definicin de una


estructura, en JavaScript el homologo para este se representara de las siguientes formas:
C++

JS

JS Orientado a objetos

Typedef struct vector


{
Glfloat x;
Glfloat y;
Glfloat z;
} VECTOR;

function Vector3D(x,y,z){
this.x=x;
this.y=y;
this.z=z;
}
var v = new Vector3D(1,5,8);

var Vec3 = function( x, y, z ) {


this.set( x, y||x, z||x );
};
Vec3.prototype = {
set: function( x, y, z ) {
this.x = x;
this.y = y || x;
this.z = z || x;
return this;
}
};
var v = new Vector3D(1,5,8);

VECTOR v = {0.5f,0.5f,0.5f};

Vectores
Ejercicio
Escriba su estructura vector y cree mtodos para su calculo de mdulo y direccin.
Ahora escriba un mtodo para normalizar su vector.

Modulo de A:
Cosenos directores: cos =

||

2 + 2 + 2

cos =

||

cos =

||

Vector unitario: cos + cos + cos

Nota: cos 2 + cos 2 + cos2 = 1

Vectores
Igualdad de vectores
2 vectores se dicen iguales si apuntan a la misma direccin y tienen la misma magnitud. Si estn en un
sistema de coordenadas se puede resumir si todos sus puntos son iguales.

C=B

Vectores
Operaciones
Las operaciones entre vectores son las siguientes:

Adicin
Substraccin
Multiplicacin por constante
Producto Punto
Producto Cruz

Vectores
Adiciones
u + v = (ux + vx,uy + vy,uz + vz)

u+v

u
v

Nota: La suma entre vectores solo se puede dar con


vectores de igual dimensin.

Vectores
Substraccin
u - v = (ux - vx,uy - vy,uz - vz)
u + (-v) = (ux - vx,uy - vy,uz - vz)

u
u-v
v

Nota: La resta entre vectores solo se puede dar con


vectores de igual dimensin.

Vectores
Multiplicacin por constante
k * u = (kux,kuy,kuz)

k*u
u

Vectores
Producto punto
u v = (uxvx+uyvy+uzvz)

Propiedades del producto punto:

Nota: El producto punto entre vectores solo se puede


dar con vectores de igual dimensin.

Vectores
Producto Cruz
3

El producto cruz es una operacin entre vectores en R y produce un vector con la misma dimensin.
u x v = ([uyvz - uzvy],[uzvx - uxvz], [uxvy - uyvx])
El vector resultante es ortogonal (perpendicular) a ambos vectores usados en la operacin.

uxv
u
v

Matrices
Una matriz es un arreglo rectangular de nmeros con m filas y n columnas, su
representacin es la siguiente:

M m,n =

M11

M12

M13

M1n

M21

M22

M23

M2n

Mm1

Mm2

Mm3 Mmn

Matrices
Operaciones
Las operaciones entre matrices son las siguientes:

Suma
Resta
Multiplicacin por constante
Multiplicacin de matrices

Matrices
Matriz identidad
La matriz identidad es la que cumple con la propiedad de ser el elemento neutro de un producto de
matrices, es decir, cualquier matriz por la matriz identidad no afectar a la matriz operada.

M m,n =

La 4ta dimensin?!

En matemticas, nunca entiendes las cosas, solo te acostumbras a ellas.


- Jhon von Newman

Sistemas de referencia
Sistemas de referencia universal SUR
Los objetos se ubican en un sistema de referencia SUR.

Mano derecha

Mano izquierda

Transformaciones
Introduccin
Uno o varios puntos (vrtices) se quieren transformar, esto se representa mediante un vector horizontal
multiplicado por una matriz de transformacin.
La representacin de una transformacin sera:

(x,y,z) = (x,y,z)M

Sistemas homogneos
Siendo V = ( x, y, z) un vrtice y T = (tx, ty, tz) una traslacin.

V = (x,y,z)
V = V + T
V = (x+tx, y+ty, z+tz)
Mientras las traslaciones se logran sumando, las escalaciones y rotaciones se logran multiplicando, por
esto se crea un sistema homogneo que supla esta inconsistencia.

Sistemas homogneos
Siendo V = ( x, y, z) un vrtice y T = (tx, ty, tz) una traslacin.

V = (x,y,z,w)
V = (x,y,z,w)
Donde por comodidad w = 1 normalmente.

V = VT si T =

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
Tx ty tz 1

Composicin de las matrices


Siendo V = ( x, y, z, 1) el resultado de la aplicacin de una traslacin T y una escalacin S de la forma

(x,y,z,1) = (x,y,z,1)T
(x,y,z,1) = (x,y,z,1)S
Este mismo proceso se puede resumir entonces de la manera M = TS, donde M es la matriz de
transformacin

M = TS =

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
Tx ty tz 1

Qx
0
0
0

0
Qy
0
0

0
0
Qz
0

0
0
0
1

Composicin de las matrices

Siendo T = (2 , 1, 2, 1) y S = (2, 2, 2, 1) encuentre la matriz de transformacin M, tal que M = TS

M = TS =

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
Tx ty tz 1

Qx
0
0
0

0
Qy
0
0

0
0
Qz
0

0
0
0
1

Compruebe entonces que la transformacin efectuada por el sistema de ecuaciones es igual a la resultan
de de V = VM

Transformaciones
Transformaciones con sistemas homogneos
Existen matrices 4x4 que permiten realizar operaciones de transformaciones sobre puntos en el espacio
tales como:
Traslacin
Rotacin
Escalacin

Transformaciones
Traslacin
La traslacin de un punto (x,y,z) px unidades en el eje X, py unidades en el eje Y y pz unidades en el eje Z
se represente con el siguiente sistema de ecuaciones:

V = (x,y,z) = (x,y,z,1)T
X = x+Tx
Y = y+Ty
Z = z+Tz
1=1

Transformaciones
Traslacin
La traslacin de un punto (x,y,z) px unidades en el eje X, py unidades en el eje Y y pz unidades en el eje Z
se lograra con la siguiente matriz:

T=

1
0
0
Tx

0
1
0
Ty

0
0
1
Tz

0
0
0
1

1 =

1 0 0
0 1 0
0 0 1
-Tx -Ty -Tz

0
0
0
1

Transformaciones
Traslacin

(-1,3)

P(4,-4)

(-3,1)
(3,-1)
(1,-3)

Transformaciones
Rotacin
La rotacin de un punto (x,y,z) se puede hacer sobre cualquiera de sus ejes (X,Y,Z). Cada eje tiene una
matriz de rotacin asociada:

Transformaciones
Rotacin

X()=

Y()=

cos() 0 -sen()

cos() sen() 0

-sen() cos() 0

Z()=

0 -sen() cos()

sen() 0 cos()

0 cos() sen()

Transformaciones
Traslacin

y
Z(45)

Transformaciones
Escalacin
La escalacin de un punto (x,y,z) px unidades en el eje X, py unidades en el eje Y y pz unidades en el eje Z
se represente con el siguiente sistema de ecuaciones:

V = (x,y,z) = (x,y,z,1)S
X = xSx
Y = ySy
Z = zSz
1=1

Transformaciones
Escalacin
El escalamiento de un punto (x,y,z) por un factor de escalacin Qx en el eje X, Qy en el eje Y y Qz en el
eje Z se logra con la siguiente matriz:

S=

Sx 0 0 0
0 Sy 0 0
0 0 Sz 0
0 0
0 1

1 = 1/Sx
0
0
0

0
1/Sy
0
0

0
0
1/Sz
0

0
0
0
1

Transformaciones
Traslacin

y
S(0.5,2)

(0.5,2)

(1,1)

(-1,-1)
(-0.5,-2)

Puntos y Vectores
Las transformaciones vistas anteriormente actan sobre puntos mediante la multiplicacin definida en
las matrices:
pMT = p
Un punto puede ser representado por una matriz que indique sus coordenadas (3 en el caso de un punto
ubicado tridimensionalmente):
p = (px,py,pz)

Planos
Definicin
Un plano en el espacio R3 puede ser descrito por medio de un vector normal al plano (ortogonal) y un
punto que pertenezca al plano.

Planos
definicin
Cualquier punto que pertenezca a un plano satisface la ecuacin:
* (p-p0) = 0
La relacin de cualquier punto con el plano puede ser deducida as:

* p+d = 0

(Coplanar)

* p+d > 0 (frente)


* p+d < 0 (detrs)
Donde d = -n * p0

Rayos
definicin
Un rayo tridimensional se describe mediante un punto de origen (p0) y una direccin (u). Cualquier punto
del rayo puede ser generado bajo la siguiente ecuacin:
P(t) = p0 + tu

Rayos y Planos
Interseccin
La interseccin es el punto del plano el cual tambin pertenece al rayo:

Una vez despejada t es solo reemplazarla en la ecuacin:


P(t) = p0 + tu.