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TRANSMISORES

Los transmisores son instrumentos que captan la variable del proceso o


fenmeno producido por el sensor y la transmiten a distancia en forma de
seal a un instrumento receptor indicador, registrador o una combinacin de
estos. Las seales ms empleadas en la industria son neumticas, elctricas y
digitales.
Transmisores neumticos
Los transmisores neumticos se basan en el sistema tobera-obturador que
convierte el movimiento del elemento de medicin en una seal neumtica.
Este tipo de transmisor recibe una seal de presin y emite una seal
neumtica estndar y proporcional a la recibida.
Transmisores electrnicos
Consiste en su forma ms sencilla en una barra rgida apoyada en un punto
sobre la que actan dos fuerzas de equilibrio: Una fuerza ejercida por el
elemento mecnico de medicin, y otra fuerza electromagntica de una unidad
magntica. Este tipo de transmisor recibe una seal de presin y emite una
seal elctrica estndar y proporcional a la recibida.
Valor de la medicin
El valor de la medicin de la variable del proceso que recibe el transmisor se
halla por la siguiente ecuacin matemtica:

Medicin Actual=

[(

SalidaV min, Salida de TX


Span del instrumento + Zero delinstrumento
Span del TX

TX : Transmisor.

Salida : Es el valor de salida del transmisor.


V min ,Salida de TX : Es el valor mnimo de la salida del transmisor.
Ejemplo:
Un transmisor de presin esta calibrado de 50 a 350 psig. Si la salida de tx es
de 4 20 mA y la medicin actual un indicador dice que son 110 psig. Cul es
el valor de la salida del tx?

([ Salida4
) ( 300) ]+50
16

110=

Salida=7.2 mA

Funcin de transferencia Sensor-Transmisor


Usualmente, la dinmica de un sensor se expresa en combinacin con el
respectivo transmisor en una sola funcin de transferencia. En la especificacin
de la combinacin sensor transmisor se utilizan tres trminos importantes
como son: El rango(es dado por los valores superior e inferior de la variable de
proceso que se mide), el span (es la diferencia entre el valor superior y el valor
inferior del rango) y el Zero (es el valor inferior del rango del instrumento) del
instrumento.

Fig. ## Diagrama de bloque de Sensor-Transmisor


C: Seal de salida del transmisor
PV: La variable de procesos medida
La funcin de transferencia relaciona la seal de salida con la seal de entrada
que es la variable de proceso.
La funcin de transferencia ms simple para una combinacin sensor
transmisor es la de un atraso dinmico con la siguiente forma:

H ( S )=

KT
C (S)
=
PV ( S) T S+1

K T : Es la ganancia del transmisor


T :

Es la constante de tiempo del transmisor

Cuando la relacin entre la seal de salida del transmisor C(s) expresada en %


TO (salida del transmisor) de 1%-100% y la variable de proceso PV(s) es lineal,
la ganancia del transmisor es fcil de determinar a partir del span conocido.
Tomemos como ejemplo un transmisor de presin electrnico lineal con un
rango de 0 a 250 psig, la ganancia del transmisor puede obtenerse
considerando el cambio completo en la seal de salida con respecto al cambio

completo en la variable de entrada que es el span del transmisor. Es decir que


la ganancia del transmisor considerado es:

KT=

( 1000 ) %TO
%TO
=0.4
psig
(2500) psig

O en unidades de la seal de salida del transmisor:

KT=

( 204 ) mA
mA
=0.064
psig
(2500) psig

SENSORES
Instruments Society of Amrica define al sensor como un dispositivo que
proporciona una salida utilizable en respuesta a una medida especificada, en
otras palabras, es un elemento de medicin que convierte la variable de
proceso en otra variable manejable, tal como un desplazamiento, una presin o
un voltaje que pueda usarse para comparar la variable de proceso con la seal
de entrada de referencia (Set Point).
Su clasificacin puede estar dada por la propiedad a medir, siendo que:
Sensores de presin: El campo de aplicacin de los medidores de presin es
amplio y abarca desde valores muy bajos (vaco) hasta presiones de miles de
bar. Los instrumentos de presin se clasifican en tres grupos: mecnicos,
electromecnicos y electrnicos.
Siendo que entre los elementos de medicin mecnicos se destacan el
manmetro de tubo en U (medida directa) y el tubo Bourdon (elemento
primario elstico). Los elementos de tipo de medicin electromecnicos utilizan
un elemento mecnico elstico combinado con un transductor elctrico que
genera la seal elctrica correspondiente. Y por ltimo, los elementos
electrnicos de vaco, son aquellos que se utilizan para la medida de alto vaco,
son elementos muy sensibles.

Figura 1. Medidor de presin de tubo de Bourdn(izquierda) y tubo en U


(derecha)
Sensores de flujo: Estos medidores determinan el caudal en volumen del
fluido, bien sea directamente (desplazamiento), bien indirectamente por
deduccin (presin diferencial, rea variable, velocidad, fuerza, tensin
inducida, torbellino). En la industria, la medicin de caudal volumtrico es
efectuada en su mayora por elementos de presin diferencial como la placaorificio, la tobera y el tubo Venturi.

Figura 2. Medidor de placa orificio (arriba) y medidor Venturi (abajo)


Sensores de nivel: Los medidores de nivel de lquidos trabajan midiendo bien
directamente la altura del lquido o sobre una lnea de referencia, bien la
presin hidrosttica bien el desplazamiento producido en un flotador por el

propio lquido contenido en el tanque de proceso, o bien aprovechando


caractersticas elctricas del lquido. Entre los instrumentos de medicin de
nivel se destacan los instrumentos de flotador (medida directa), medidor de
presin diferencial de diafragma (medicin por presin hidrosttica), medidor
de desplazamiento a barra de torsin (medicin por empuje del lquido) y
medidor resistivo (medidor por caractersticas del lquido).

Figura 3. Medidor de nivel de flotador + cinta.


Sensores de temperatura: Los medidores de temperatura, utilizan diversos
fenmenos que son influidos por la temperatura como la variacin de volumen,
variacin de resistencia de un conductor o semiconductor (termistores),
intensidad de la radiacin total emitida por el cuerpo (pirmetros de radiacin)
entre otros para medir la temperatura. Entre los instrumentos destacados se
encuentran los termmetros de vidrio, termopares termmetros bimetlicos y
termmetros de cristal de cuarzo.

Figura 4. Termopares (izquierda) y termmetro de vidrio (derecha)

FUNCIONAMIENTO DE LA VLVULA
General

En las vlvulas neumticas. Cuando se produce un cambio en la presin sobre


el rea diafragmtica, el vstago se desliza junto con la plomada ensamblada
en su extremo y se efecta un cambio en el tamao de la abertura a travs de
la cual se permite el paso de un fluido desde la entrada hasta la salida de la
vlvula (Ver figura 1).[1]
Vlvula solenoide de dos vas de accin directa, Jefferson Lupatech,
serie 1327
La vlvula solenoide de accin directa es una vlvula que se cierra por
gravedad, por presin o por accin de un resorte; y es abierta por el
movimiento de un mbolo operado por la accin magntica de una bobina
energizada elctricamente. El embolo est conectado mecnicamente a la
aguja de la vlvula. Al energizar la bobina, el embolo se eleva hacia el centro
de la misma, levantando la aguja (ver figura 1).[2]

Figura 1. Vlvula neumtica (Izquierda) y solenoide (Derecha) con sus


respectivas partes.

DIMENSIONAMIENTO DE LA VLVULA DE CONTROL


General
Dimensionar una vlvula significa determinar el dimetro del orificio de manera
que cuando deba circular el caudal normal mnimo y normal mximo las
aperturas se encuentren en el tramo intermedio de su carrera (entre el 30 y el
70 %). La apertura ser del 100 % para el caudal mximo. Con estas
condiciones de clculo se aseguran capacidad de regulacin y rangeabilidad
adecuadas. [3]

Un factor importante del diseo de las vlvulas es el coeficiente de


dimensionamiento de vlvula

K V (Unidades mtricas, m3/h)

CV

(Unidades de USA, gpm)


1. Determinar la cada de presin a travs de la vlvula
Hay dos situaciones para fijar el salto de presin:
A. La vlvula se instalar en una lnea existente: Planteando el
balance de presiones (Teorema de Bernoulli) se puede conocer la
distribucin de presiones en la lnea dnde se montar la vlvula. Se
deben considerar las prdidas en equipos, accesorios y en el caso de
rganos de impulsin la energa de suministro. La diferencia entre la
fuerza impulsora y la prdida de carga de la lnea es lo que tiene
disponible la vlvula
B. La vlvula estar enana lnea nueva en la que se deben
especificar los sistemas de impulsin inclusive: Un heurstico
propone que se establezca en 50% de la cada de presin en la lnea
sin vlvula (33% de la cada de presin total).
2. Determinacin de los caudales de operacin
Se deben conocer (informacin del proceso) los caudales normales de
trabajo (mximo y mnimo):

F Nmn ,

F Nmx . Al caudal mximo (vlvula

completamente abierta) se lo puede calcular como el mximo que


circulara si vlvula estara completamente abierta. Se puede adoptar como
estimacin 1.25 veces el caudal normal mximo.
3. Calculo del coeficiente del dimensionamiento (

Kv )

En la tabla # se muestra las ecuaciones del coeficiente de


dimensionamiento de vlvula para los diferentes tipos de fluidos y sus
casos, la formula general para la vlvula y la equivalencia entre

CV

Formula general

Q=K v

Kv

Kv

Equivalencia de

CV

CV =1,16 K v [ ] gpm
3

K v =0,86C V [ ] m /h
p

Kv

Fluido
Liquido (Laminar)

0.0276 Q
Fs
p

2/ 3

( )

43CS

Si hay cavitacin
Liquido
(Turbulento)

43CS

P K c ( P1P v )

Flujo critico

P1P2
K c ( P 1Pv )
C2f PS

2
f

PV C Ps
Flujo subcrtico

C f PS

2
f

PV <C Ps
Gases

P1P2

TS
G
p ( 1+ P 2)
Qn

328
W
( V +V )
2000 1 2

Vapores

2
p ( V 1+ V 2 )

Bifsico

1,41Q p

p( 1 + 2 )
Dnde:

PS =P1 0.960.28

P1
P
Pc v

Q : Caudal mximo,
: Densidad, Kg/dm 3

m3 / h

P1P2

P1P2

F s : Coeficiente de flujo laminar


P1 : Presin aguas arriba de la vlvula
Pv : Presin aguas debajo de la vlvula
C f : Factor de fluido crtico, suministrado por el fabricante
Pc : Presin critica

Pv

Presin de vapor del fluido a la temperatura de trabajo

Qn : Caudal a las condiciones estndares.


T S : Temperatura de servicio o trabajo de la valvula
G : Densidad con relacin al aire (Aire=1)
Q p [=]Tm/h
1 , 2 : Peso especfico,

Kg/dm3

4. Determinacin del dimetro.


Del catlogo se determina el dimetro de la vlvula segn el

Kv

requerido en funcin de la abertura. Si el dimetro de la vlvula y tubera


son los mismos all termina el dimensionamiento. Debe tenerse en cuenta
que el Kv disponible por el fabricante puede ser mayor que el requerido lo
que conlleva al clculo de nuevos caudales. Si el dimetro de la vlvula es
diferente al de la tubera, se debe tener en cuenta la prdida de carga

Kv

adicional usando un factor de correccin para recalcular el

El

Kv

corregido se calcula como:

C v, calculado
(1)
R

2 2

[ ](

d
1
D
R= 11.5
R

C v ,corregido =

requerido.

( )

C v ( 100 )
(2)
30 d 2

Dnde:

R : Factor de correccin de capacidad por reduccin.


Dimetro de la tubera.

D :

d : Dimetro de la vlvula.
Si el ngulo de reduccin es menor de 40 se reemplaza el valor de 1.5
por 1. En el caso que haya reduccin de tubera vlvula y el flujo es
crtico (para gases y vapores) el factor de verificacin de flujo critico que
se utiliza es

C fr/ R .

( CR ) P (3)

Y se utilizara como valor

pv : Cambio de presin en la vlvula

P1 : Aguas arriba de la

pv

El flujo es crtico si:

de

pv :

fr

( CR ) P ( 4)
fr

Dnde:

vlvula
Los factores de dimensionamiento para flujo dependen del fabricante.
Vlvula solenoide de dos vas de accin directa, Jefferson Lupatech,
serie 1327
Las ecuaciones de diseo suministrado por la empresa Lupatech se puede
observar en la tabla 2 o Figura 3

Figura 3 o Tabla 2. Ecuaciones de diseo suministrado por la empresa

Tabla 3. Simbologa de las ecuaciones de diseo.

Especficamente para la serie seleccionada, la empresa entrega en su catlogo


una tabla con con valores de las ecuaciones de diseos en funcin del orificio.
Como se puede observar en la figura 3 o 4

Figura 4 o 3. Datos de caudal mximo, prdida de carga, coeficiente de


dimensionamiento de vlvula, de la vlvula escogida en funcin del orificio

SELECCIN DE LA CAIDA DE PRESION DE DISEO


En el escurrimiento de un flujo a travs de una vlvula de control, hay algunas
constantes fsicas bien determinadas o de fcil determinacin. Otras se
obtienen mediante procedimientos de clculo o supuestas, en caso extremo,
sin que eso modifique apreciablemente los valores referentes al clculo de la
vlvula. Una consideracin muy importante para la caracterstica de caudal y
para el dimensionamiento, es la cada de presin a travs de la vlvula. El
procedimiento para su determinacin, que depende del tipo de sistema, puede
ser simple o complejo, prevaleciendo ste ltimo en la mayora de las
aplicaciones industriales.
Existen bsicamente dos tipos de sistemas a considerar:
1. Sistema de presin constante.
Un sistema de presin constante, como el que se muestra en la figura 8, es
aquel en el cual el flujo escurre, por ejemplo, de un reservorio a otro sin que
se utilice medio impulsor alguno, como ser una bomba, que hace aumentar
la presin entre los dos reservorios. Las presiones en los dos reservorios son
impuestas por el proceso y permanecen relativamente constantes. Otro
ejemplo sera un sistema con descarga de bomba controlada por una
vlvula reguladora de presin.
La cada de presin disponible para ser absorbida por la vlvula de control
en un sistema de presin constante es fcil de determinar. Ella es
simplemente la diferencia entre las dos presiones terminales en los
reservorios ms o menos la diferencia de elevacin, menos las prdidas
dinmicas (prdidas por rozamiento) en la lnea. Numricamente, esto se
expresa como:

Figura 4

Sistema de presin constante

P=P sP R=0.433 ( hG )F (5)

o 5.

Dnde:

P : Cada de presin a travs de la vlvula.

P : Presin del recipiente de alimentacin.


PR : Presin del recipiente colector.
h

Diferencia de la cota de elevacin, pies de fluido.

G :

Peso especfico relativo a la temperatura de flujo.

F :

Perdidas dinmicas del sistema.

2. Sistema de presin variable


Un sistema de presin variable es, por ejemplo, similar al presentado en el
tem anterior, excepto que ste utiliza una bomba para aumentar la presin
del sistema (fig. 2). La cada de presin disponible para la vlvula de control
se determina en forma similar a la anterior, mediante la siguiente
expresin:

P=PPR =0.433 ( hG )F (6)


Dnde:

P : es la presin de salida de la bomba.


El valor de P es funcin de la curva caracterstica de la bomba y se determina
por la interseccin de esta curva con el valor del caudal mximo del proceso,
segn se puede ver en el grfico de la figura 2. Aqu se puede apreciar que la
cada de presin disponible para ser absorbida por la vlvula es mucho mayor
al caudal mnimo que al caudal mximo, ya que las prdidas por rozamiento en
la lnea son menores a caudales mnimos adems de la mayor presin de
descarga de la bomba para bajos regmenes de flujo. [7]

Figura 5 o 6. Sistema de presin variable.

En cualquiera los tipos, la cada de presin total es absorbida por las prdidas
estticas y dinmicas en el sistema. La cada de presin a travs de la vlvula
es una parte de las prdidas dinmicas
CARACTERSTICAS DE FLUJO DE LA VLVULA DE CONTROL
General
El coeficiente de una vlvula de control C V, depende de la posicin de la vlvula
en el eje X, siendo que vara desde cero cuando la vlvula est totalmente
cerrada y hasta

C v ,max

cuando est totalmente abierta, es decir, cuando la

fraccin que indica la posicin de la vlvula es 1. La funcin matemtica que


relaciona el coeficiente de la vlvula con la posicin de ella es conocida como
curva caracterstica de la vlvula. Esta curva generalmente es dada por cada
fabricante segn el arreglo de la forma en que cambia el orificio de la vlvula
en funcin de su posicin. Los tipos de vlvula ms comnmente organizados
son:
1. Vlvula de tipo abertura rpida: Este tipo de vlvulas no es til para la
regulacin de flujos, dado que la mayor variacin del coeficiente de la
vlvula se realiza en el tercio inferior del desplazamiento de la vlvula. Este
tipo de vlvulas son apropiadas para vlvulas de alivio y para sistemas de
control de dos posiciones, siendo que en el primer caso deben permitir un
flujo muy grande, tan rpido como sea posible para prevenir sobrepresiones
en recipientes de procesos y otros equipos; mientras que en el segundo
caso, funcionan para facilitar flujo completo o impedirlo totalmente y no
regulan flujo en valores intermedios.

Figura 6 o 7. Curvas caractersticas de la valvula de control.

2. Vlvula lineal: Este tipo de vlvula se caracteriza porque la relacin entre


el factor de capacidad y la posicin o abertura es lineal, por ejemplo, a una
abertura del 50 % el flujo a travs de la vlvula es el 50 % de su flujo
mximo. Estos dispositivos son utilizados en procesos lineales y en casos de
que la cada de presin a travs de la vlvula no cambia con la variacin en
el flujo.

CV =C v ,max x (7)
3. Vlvula igual porcentaje: este dispositivo tiene la propiedad de que
iguales incrementos en la abertura de la vlvula producen iguales aumentos
relativos o en porcentajes en el coeficiente de la vlvula. Es decir, cuando la
abertura de la vlvula aumenta, por ejemplo, en 1 % desde el 20 % hasta el
21 %, el flujo aumenta en la misma fraccin que cuando la vlvula aumenta
su abertura en 1 % desde 60 % hasta 61 %, pero el flujo tiene un mayor
valor a una abertura del 60 % con respecto al flujo a una abertura del 20 %.
Este comportamiento se describe en funcin de la rangeabilidad () el cual
toma valores de 25, 50 o 100, siendo que 50 es el valor ms comn:

CV ( x )=C v , amx

x1

( 8)

En resumen, el comportamiento de estos tres tipos de vlvulas puede


visualizarse en la figura 6 o 7.
Vlvula solenoide de dos vas de accin directa, Jefferson Lupatech,
serie 1327
El producto lquido o gaseoso que queremos controlar, debe ser limpio sin
partculas extraas en suspensin. Es por ello que para asegurar un servicio
continuo sin fallas es imprescindible colocar antes de la vlvula y en el lugar
ms cercano a ella, un filtro con capacidad de retencin de partculas de 100
micrones o menos. En general la viscosidad no deber superar los 60 cSt. (SAE
10 a 30C). No obstante algunos modelos de
accin directa permiten
viscosidades mayores. Otro aspecto importante es la compatibilidad del fluido
con los materiales de la vlvula en contacto con l. De ah que un mismo tipo
de vlvula se provea con distintos materiales de cuerpo, sellos, asientos,
diafragma, pistn, espira de sombra, etc. En cada serie de vlvulas se da la
informacin al respecto.
GANANCIA DE LA VALVULA DE CONTROL
Como se pudo notar, la ganancia de una vlvula de control est determinada
segn el tipo de caracterstica de caudal.
1. Ganancia segn la caracterstica de caudal tipo lineal: Es la
caracterstica de caudal ms favorable para aplicaciones en control
modulado ya que, a lo largo de toda la carrera de la vlvula, se produce
una ganancia constante.
2. Ganancia segn la caracterstica de caudal tipo isoporcentual: Su
ganancia va aumentando a medida que se abre la vlvula, es decir,
presenta una ganancia creciente.
3. Ganancia segn la caracterstica de caudal tipo parablica
modificada: Al igual que la de tipo porcentual, la de tipo parablica
modificada presenta una ganancia creciente pero es menos pronunciada
que aqulla.
4. Ganancia segn la caracterstica de caudal tipo apertura rpida:
Produce una ganancia decreciente, esto es, la ganancia es alta cuando la
vlvula est en menos del 60% de la carrera total, y por encima del 60%
la ganancia es muy baja, por esta razn, este tipo de caracterstica de
caudal se usa slo en control de tipo biestable (la vlvula slo puede
estar totalmente abierta o totalmente cerrada) [6].
Para poder afirmar cul caracterstica de caudal es la ms favorable se
necesita efectuar un anlisis completo de las prdidas de presin del sistema.
En la mayora de los casos, la mejor eleccin sera una caracterstica de caudal
tipo igual porcentaje o tipo parablica modificada, ya que al instalarla tienden a
la linealizacin siempre que no sea la vlvula la que absorba la mayor parte de
la cada de presin del sistema.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La posicin del vstago se determina por el balance de las siguientes fuerzas:
La ejercida por el aire comprimido sobre el diafragma, pA; la presin
p es la seal que abre o cierra la vlvula y A es el rea del diafragma.
Esta fuerza acta hacia abajo.
La ejercida por el resorte ensamblado al vstago y diafragma, KY(t).
Siendo K la constante de elasticidad de Hooke del resorte. Esta fuerza
acta hacia arriba.
La friccin ejercida hacia arriba y que resulta del contacto entre el
extremo del vstago y el empaque sobre el asiento de la vlvula

dY (t)
. Siendo C el coeficiente de friccin entre el vstago y el
dt

empaque
Aplicando la segunda ley de Newton se tiene que:
2
dY ( t )
M d Y (t)
=KY ( t )C
+ Ap ( t ) (9)
2
g c dt
dt

Siendo que:

gc =32.2

lbm ft
lbf s2

M =masa del bloque (lbm)


C=coeficiente de amortiguamiento viscoso lbf /ft

/s

K= Constante de Hooke
A= rea del diafragma en ft2
p(t)= presin ejercida sobre el diafragma en lbf/ft 2
La anterior ecuacin puede llevarse a la forma general de una ecuacin
lineal de un sistema de segundo orden SISO:
2
M d Y ( t ) C dY ( t )
A
+
+Y ( t ) = p ( t ) (10)
2
g c K dt
K dt
K

Con lo anterior, se calcula que:


Constante de tiempo (seg)

v=

M
gc K

Coeficiente de amortiguamiento (adimensional)

gc C 2
v=
4 MK
Ganancia en estado estacionario (pie/lbf)

K v=

A
K

Con los parmetros especficos de un sistema de segundo orden, se tiene


que la funcin de transferencia ser:

KV
Y ( s)
=G ( s )= 2 2
(11)
P( s)
V s +2 V V s+ 1
De la anterior ecuacin puede interpretarse que la accin del controlador
produce un cambio de presin sobre el diafragma de la vlvula, la cual
experimenta un desplazamiento en el vstago y se produce un cambio en la
abertura que permite el paso y manipulacin del flujo de fluido.
Usualmente, se considera que M<<< Kg c, por lo que el sistema puede
aproximarse a un sistema de primer orden:

KV
Y ( s)
=G ( s )=
(12)
P( s)
V s+1
An ms, si se considera que C/K es considerablemente pequeo, la funcin
de transferencia se reduce a:

Y ( s)
=G ( s )=K V (13)
P( s)

Tenemos que saber de antemano que la vlvula seleccionada es utilizada para


controlar el nivel de un recipiente

[1]Teoria de control, melanio coronado, capitulo 2, pag 18


[2] http://es.slideshare.net/ziklope/vlvulas-solenoides, septiembre 30
de 2014, 10:30 pm, diapositiva 17
[3] http://www.herrera.unt.edu.ar/iidpr/practicos/guia_valvulas.pdf,
Septiembre 29 de 2014, 10:00 pm.
[4] Instrumentacin Industrial (Nombre), Antonio Creus Sol
(Nombre), 6 edicin,1998 (Ao de publicacin), Mexico D.F.,
Alfaomega y Maracombo (Editorial) impreso en Colombia por
Quebecor impreandes Bogota D.C, Capitulo 8, paginas 428-462.
[5]URL que te va a pasar Daniela
[6] Instrumentacin y control avanzados, Acedo Sanchez Jose, cap 13
pag 257, ISBN 978-84-9969-504-4.
[7]