Mcanique

Cinmatique

Cinmatique C1

Objectif :
Dcrire le mouvement dun solide ou la trajectoire dun point dans lespace.

CINEMATIQUE C1
Position, trajectoire et mouvement

1.1. Introduction
Dfinition :
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les
mouvements des corps, dun point de vue purement mathmatique, indpendamment des causes
qui les produisent.
But de la cinmatique :
Lanalyse des grandeurs cinmatiques (position, vitesse et acclration) permet de
dterminer la gomtrie et les dimensions de pices, de composants. Dans le cas dun mcanisme
qui nest pas en situation dquilibre, la cinmatique, combine ltude des actions mcaniques,
permet lapplication du principe fondamental de la dynamique (chapitre ultrieur).
Exemples :
-

Usinage : trajectoire dun outil, vitesse davance ;

Dimensionnement dune pompe : cylindre, dbit ;
Astrophysique : trajectoires et orbites des satellites

1.2. Hypothse
On considre que les solides sont indformables.
Une pice mcanique (S) peut tre considre comme un
solide indformable si quels que soient les points A et B
appartenant (S) la distance AB reste constante au cours
du temps.
A et B (S), t, AB =constante

B
A
(S)

1.3. Rfrentiel
Exemple : Individu sur un escalator.
Je suis immobile
par rapport
lescalator.

Escalator
A

y0

C1_position trajectoire
mvt.doc
06/01/2003

( 0)

Le repre 0 est li au sol.

Lindividu A est mobile dans le repre 0,
mais immobile par rapport lescalator.

x0

Ltude de tout mouvement implique deux solides en prsence :

- Le solide (S) dont on tudie le mouvement ;
- Le solide (S0) par rapport auquel on dfinit le mouvement.

S
S0

Position, trajectoire et mouvement

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(S0) est appel solide de rfrence, auquel on associe le repre de rfrence. Le

mouvement de (S) par rapport (S0) est not Mvt S/S0.
Quelle que soit ltude cinmatique, on a toujours besoin de se situer dans le temps. On
appelle instant t ou date t le temps coul depuis une origine des temps t 0=0, choisie
arbitrairement. Lunit de mesure du temps (systme ISO) est la seconde, note s.
Echelle du temps
Origine
t0=0

Instant 1
t1

Instant 2
t2

t = t2-t1 est appele dure entre les deux instants t1 et t2.

1.4. Vecteur position

Il nous faut tre en mesure, tout instant, de dfinir la position de nimporte quel point du solide
dans lespace. A cette fin, on utilise un vecteur position.
Soit (S) un solide en mouvement par rapport un

repre 0 (O, x, y, z) .
Soit M un point appartenant au solide (S) de
coordonnes x(t),y(t),z(t) linstant t.

(S)

Au cours de ce mouvement, le point M dcrit

O
dans le repre 0 une courbe (C) appele trajectoire
du point M(t) dans le repre 0.
z
Le vecteur position du point M(t) du solide (S),
dans le repre 0, linstant t, est le vecteur OM(t) o
est lorigine du repre 0 .
OM (t) =vecteur position.

x
( 0)

(C)
O

OM (t) x(t).x y(t).y z(t).z

1.5. Trajectoire
On appelle trajectoire du point (M) dun solide (S) lensemble des positions occupes
successivement par ce point, au cours du temps, au cours de son dplacement par rapport un
rfrentiel donn.
Notation :

TMS/R = trajectoire du point M appartenant S, par rapport au repre R.

Exemple 1 :

y0

A
O

x0

0 (Feuille)

Dterminer la trajectoire du point A appartenant 1 par rapport au repre 0.

La trajectoire TA1/0 correspond au trait trac par le stylo.

Exemple 2 :

Soit une bicyclette en mouvement par rapport un repre 0 considr comme un repre fixe.
Soit A le point de contact entre la roue 1 et le sol 0.
Soit B le centre de larticulation entre la roue 1 et le cadre 2.
Position, trajectoire et mouvement

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Soit C un point appartenant une poigne de frein.

Vlo 2

Roue 1

y0
(0)

Sol 0

B
A

x0

Dterminer et tracer les trajectoires suivantes :

TC2/0 : segment de droite // (0,x0).

TB2/0 : segment de droite // (0, x0).
TA2/0 : segment de droite (A, x0).
TB1/2 : point.
TA1/2 : Cercle de centre A et de rayon AB.
TB1/0 : segment de droite // (0, x0).
TA1/0 : Cyclode.

Position, trajectoire et mouvement

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1.6. Mouvements particuliers de solides

Exemple

Dfinition

Translation
rectiligne

Tous les points du solide se

dplacent suivant des lignes
parallles entre elles.

Translation
circulaire

Tous les points du solide se

dplacent suivant des courbes
gomtriques
identiques
ou
superposables.

Rotation

Tous les points du solide

dcrivent
des
cercles
concentriques centrs sur laxe
du mouvement.

Mouvement
plan

Tous les points du solide se

dplacent
dans
des
plans
parallles entre eux.

Translation

Translation
quelconque

Un solide est en translation dans

un repre R si nimporte quel
bipoint (AB) du solide reste
parallle sa position initiale au
cours du mouvement.

Rotati
on

Mouvement
particulier

Mouvement
plan

Famille de
mouvement

Position, trajectoire et mouvement

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