SETIT 2007

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rth
International Conference: Sciences of Electronic,
Technologies of Information and Telecommunications
March 25-29, 2007 – TUNISIA
Etude Comparative des Estimateurs du Canal
WSSUS en Standard DVB-T européen
BEN JMÂA Ahmed Bassem, JARBOUI Slaheddine et CHAWI Slim
Laboratoire SysCom Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis ENIT
Ahmed.BenDjemaa@isetgb.rnu.tn, slaheddine.jarboui@fss.rnu.tn, slim.chaoui@gmx.de
Résumé : Il s’agit d’une étude comparative des différents algorithmes d’estimation de canal pour un système OFDM
radio mobile opérant dans un contexte DVB-T. Ces algorithmes d’estimation sont basés sur les symboles pilotes dont
leurs valeurs et leurs positions sont connues par le récepteur. L’estimation se fait par filtrage bidimensionnel en
direction temporelle puis en direction fréquentielle après la réception de toute une trame OFDM. Nous avons comparé
la performance de la chaîne de transmission numérique en mesurant le taux d’erreur binaire pour les différentes
modulations 4-QAM, 16-QAM et 64-QAM. Le modèle de canal WSSUS radio mobile est utilisé dans la simulation
du système de transmission.
Mots clefs : DVB-T, OFDM, WSSUS, Estimation de canal.
INTRODUCTION
Le besoin de transmission de données fiable à très
hauts débits à travers des canaux de transmission
radio mobile a motivé les recherches dans ce domaine.
L’Orthogonal Fréquency Division Multiplexing
OFDM est une technique de modulation qui a fait ses
preuves pour plusieurs applications : comme Digital
Audio Broadcasting (DAB) et Terrestrial Digital vidéo
Broadcasting (DVB-T).
La fonction de transfert d’un canal radio mobile
est fonction de la fréquence et du temps, le canal est
dit alors sélectif en temps et en fréquence. Les
caractéristiques du canal doivent être connues au
niveau du récepteur pour retrouver le signal transmis
après démodulation. Pour réaliser cette fonction un
estimateur de canal est nécessaire. Cette estimation se
fait en exploitant les symboles pilotes reçus qui sont
insérés dans le signal utile et dont leurs valeurs et
leurs positions sont connues au niveau de la réception.
Le système OFDM en standard DVB-T est
modélisé en utilisant MATLAB comme outil de
simulation. Dans le but d’analyser les caractéristiques
de la chaîne de transmission numérique, toute la
chaîne doit être modélisé par une simulation. Ce qui
va nous permettre de faire varier et tester plusieurs
paramètres du système et de mesurer la performance
de la chaîne de transmission numérique.
Ce travail est organisé comme suit : La section II
fournit une présentation générale du système DVB-T,
la section III décrit le modèle de canal radio mobile
WSSUS, la section IV présente les techniques
d’estimation de canal à trajets multiples, les résultats
de simulation sont présentés par la section V et la
section VI conclu ce travail.
1.Le système DVB-T
Le standard DVB-T est conçu pour transmettre un
flux de données MPEG-2 avec des paquets de
longueurs fixes. Ce système utilise la modulation
OFDM.
Le tableau suivant présente les paramètres de la
modulation OFDM en standard DVB-T [1].
Tableau 1 : Paramètres de la modulation OFDM en
standard DVB-T
­ 1 ­
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Le diagramme en bloc d’un système DVB-T est
représenté sur les deux figures 1 et 2 suivantes.
Figure 1 : Diagramme en bloc d’un émetteur DVB-T
Figure 2 : Diagramme en bloc d’un démodulateur
DVB-T
Le débit binaire
b
R , dans le cas d’un système non
hiérarchique est donné par :
( ) ∆ +
·
1
u
RSC u
b
T
R R N
R
ν
.
Avec
u
N : le nombre de sous porteuses utilisées,
RSC
R est le rendement du codage canal de
Reed-Solomon 204 188 ·
RSC
R ,
R
est le
rendement du code canal convolutif interne,
u
T est la
durée utile d’un symbole OFDM ,

est la valeur de
l’intervalle de garde et
ν
est le nombre de bits par
sous porteuse, il dépend de la modulation utilisée.
D’où pour le mode 2k le débit binaire
b
R vaut :
( )
s Mbit
R
R
b
/
1 68
423
∆ +
·
ν
.
Par conséquent, un émetteur DVB-T peut être
configuré pour des débits binaires entre 4.98 Mbits/s
et 31.67 Mbits/s.
2.Modélisation du canal radio mobile
WSSUS
Le choix d’une technique de transmission est
déterminé par les caractéristiques du canal de
transmission. Pour cette raison comprendre le
comportement d’un canal radio mobile est essentiel
pour la modélisation d’un système de transmission.
Plusieurs phénomènes physiques caractérisent un
canal radio :
− La réflexion du signal sur un obstacle.
− La réfraction du signal lorsque celui-ci
traverse un milieu d'indice différent de celui
d'où il provient.
− La diffraction due à un obstacle.
La réponse impulsionnelle d’un canal radio mobile
n’est pas prédictive, mais peut être déterminée par un
processus d’estimation de canal. Une situation de
propagation dans un environnement naturel dépend de
plusieurs facteurs et ne peu pas être décrite par un
modèle déterministe. Une description stochastique du
canal offre plus de détail et une modélisation adéquate
en la comparant à un modèle déterministe.
La réponse impulsionnelle ( ) t h , τ du canal est
considéré comme étant un processus aléatoire. Le
canal est définit par la fonction d’autocorrélation de sa
réponse impulsionnelle.
( ) ( ) ( ) [ ]
2 2
*
1 1 2 1 2 1
, . , , , , t h t h E t t
h
τ τ τ τ · Φ
Cette description peut être simplifiée par les
hypothèses suivantes :
1. Le processus stochastique décrit par la
réponse impulsionnelle ( ) t h , τ est
stationnaire au sens large (Wide-Sence
Stationnary, WSS).
2. Les amplitudes et les phases des différents
trajets sont uncorrélées (Uncorrélated
Scattering, US).
D’après ces deux hypothèses la fonction
d’autocorrélation dépend seulement de l’écart de
fréquence et de temps f ∆ et t ∆ .
( ) ( ) ( ) [ ] t t f f H t f H E t f
H
∆ + ∆ + · ∆ ∆ Φ , . , ,
*
Un canal radio mobile vérifiant ces deux
hypothèses est appelé canal WSSUS (Wide-Sence
Stationnary Uncorrélated Scattering).
Dans la suite, le modèle de canal radio mobile
­ 2 ­
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WSSUS est décrit dans le but d’analyser un système
de propagation.
La réponse fréquentielle du modèle de canal
WSSUS peut être exprimé par l’équation suivante :
( )

·
∞ →

,
`

.
|
− +
·
N
n
n D
N
t f
n
j
n
e
N
t f H
1
2 2
1
lim ,
πτ π θ
.
Avec
n
θ est la phase,
n
D
f
est la fréquence
DOPPLER et
n
τ le délai du
eme
n
trajet. Les valeurs
de
n
θ ,
n
D
f
et
n
D
f
sont choisi aléatoirement suivant
une fonction de densité de probabilité PDF
( ) τ θ
τ θ
, ,
, , D f
f p
D
du canal considéré.
( ) τ θ
τ θ
, ,
, , D f
f p
D
est proportionnelle à la
fonction de distribution du canal (scattering function).
La réponse impulsionnelle du modèle WSSUS est
donné par :
( )
( )
( )
l
t f j
L
l
l
l l D
e p t h τ τ δ τ
θ π
− ·
+
·

,
2
1
,
Avec : L est le nombre de réflecteurs dominants
Les paramètres de chaque trajet sont :

l
θ est la phase initiale du trajet

l
D
f est la fréquence DOPPLER

l
τ est le délai du trajet
Ces trois paramètres sont choisis aléatoirement
suivant leurs fonctions de densité de probabilité.
La sélectivité en fréquence du canal et due au fait
que chaque trajet présente son propre délai
l
τ .
La sélectivité en temps du canal est la conséquence
du mouvement du récepteur et elle est décrite par la
fréquence DOPPLER
l
D
f
.
De ce fait, on a besoin de trois générateurs de
nombres aléatoires. Chacun est définit par son propre
PDF.
La phase aléatoire
n
θ est supposée uniformément
distribuée sur l’intervalle [ ] π 2 0 .
Les fonctions de densité de probabilité de
Dn
f et
n
τ sont données par les équations suivantes :
( )
( )
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹

,
`

.
|

·
·

2
max
max
1 .
1
D
D
D
D
b
f
f
f
f p
e a p
π
τ
τ
2.1. Programmation de générateur de nombres
aléatoires
Chaque ordinateur offre la possibilité de générer
des nombres aléatoires uniformément distribués dans
l’intervalle [ ] 1 0 . La fonction de densité de
probabilité PDF de ces nombres aléatoires est égale à
1 sur l’intervalle [ ] 1 0 et nulle ailleurs. En se basant
sur ce générateur, un générateur de nombres aléatoire
suivant une PDF donnée peut être réalisé. La fonction
de distribution correspondante à la PDF ( ) v p est
donné par : ( ) ( ) τ τ d p v p
v
.

∞ −
·
Cette fonction de distribution prend ses valeurs
dans l’intervalle [ ] 1 0 . Donc, pour chaque nombre
u

aléatoire fournit par le générateur de nombres
aléatoires uniformément distribués on peut associé le
nombre
v
tel que ( ) u v P · . Il suffit donc de
déterminer la fonction réciproque
1 −
P
de la fonction
de distribution.
Le délai de propagation étant distribué
exponentiellement sur l’intervalle [ ]
max
0 τ suivant
une PDF donnée par :
( )
¹
¹
¹
'
¹
·

0
.
b
e a
p
τ
τ
La condition ( ) 1 . ·

+∞
∞ −
τ τ d p donne :
1 1
max
·

,
`

.
|
− −

b
e
b
a
τ
. Prenons le cas simple : 1 · b
et
( )
1
max
1


− ·
τ
e a
. La fonction de densité de
probabilité devient :
( )
( )
¹
¹
¹
'
¹

·


0
.
1
1
max
τ
τ
τ
e
e
p
­ 3 ­
si     
[ ]
max
0 τ τ ∈
sinon
                 si     
[ ]
max
0 τ τ ∈
sinon
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La fonction de distribution est :
( ) ( )
( )
( )

∞ −




· ·
τ
τ
τ
τ τ τ e
e
d p P 1
1
1
' . '
max
La fonction réciproque de cette dernière est :
( ) ( ) ( )
max
1 . 1 log
1 τ − −
− − − · e u u P
Pour chaque nombre
u
généré par le générateur
de nombres aléatoires uniformément distribués, on
génère un nombre
n
τ donné par :
( ) ( )
max
1 . 1 log
τ
τ

− − − · e u
n
.
Pour le générateur de nombres aléatoires
Dn
f , il
suffit de prendre :
( ) α sin
max D Dn
f f ·
α
étant un nombre généré par le générateur de
nombres aléatoires uniformément distribués.
La simulation de ces générateurs donne :
Figure 3 : Distribution du délai
n
τ
Figure 4 : Distribution de la fréquence DOPPLER
Dn
f
Après avoir fixé le nombre de réflecteurs
dominants, on génère pour chaque trajet ses trois
paramètres :
n
θ ,
Dn
f et
n
τ . La simulation du canal à
trajets multiple se fait suivant la figure suivante.
Figure 5 : Modèle de canal radio mobile
La simulation du modèle WSSUS de canal radio
mobile pour les paramètres suivants :
− L = 12 réflecteurs dominants

max
τ = 7μs

max D
f = 10Hz
donne la réponse fréquentielle suivante :
Figure 6 : Réponse fréquentielle du canal WSSUS
3.Estimation de canal à trajets multiples
Les techniques d’estimation de canal de
transmission radio mobile pour un système DVB-T
utilisant la modulation OFDM sont basées sur les
symboles pilotes dont leurs valeurs et leurs positions
sont connues par le récepteur.
Pour le standard DVB-T les positions des
symboles pilotes sont données par la figure suivante :
Figure 7 : Localisation des symboles pilotes dans la
trame OFDM transmise
La position aléatoire des symboles pilotes induit
une bonne performance surtout dans le cas d’un canal
­ 4 ­
|
H(f,t)|
t
f
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sélectif en temps et en fréquence, mais un problème de
complexité apparaît au niveau de l’implémentation
pour estimer la totalité de la réponse fréquentielle du
canal à partir des échantillons reçus.
On suppose que l’intervalle de garde est
suffisamment long par rapport au délai maximal de
propagation du canal. Le préfixe cyclique évite
l’interférence inter porteuse ICI et l’interférence inter
symbole ISI. Dans ce cas, les points de la constellation
du signal reçu sont donnés par :
l k l k l k l k
N X H Y
, , , ,
+ ·
.
Avec :
l est l’indice du symbole OFDM transmis, k est
l’indice de la sous porteuse,
l k
X
,
les points de la
constellation du signal émis.
l k
N
,
est le bruit Gaussien complexe
identiquement distribué
l k
H
,
est la réponse fréquentielle du canal
discrétisée
( )
s f l k
lT k H H ,
,
∆ ·
.
s
T étant la somme de la durée utile d’un symbole
OFDM plus l’intervalle de garde
) 1 ( ∆ + · + ·
s g u s
T T T T
et
f

la distance entre
deux sous porteuses adjacentes
u
f
T
1
· ∆
.
A la réception, l’estimateur de canal a pour rôle
de produire une bonne estimation de
l k
H
,
, en
exploitant la réponse fréquentielle du canal qui est
connue uniquement aux positions des symboles pilotes
p p
p p
p p
l k
l k
l k
X
Y
H
,
,
,
^
·
. Avec
p
k
et
p
l
sont les deux
indices des symboles pilotes en temps et en fréquence
et
p p
l k
X
,
est le signal pilote transmis connu au
niveau du récepteur.
l k
H
,
est estimer par
interpolation basé sur les valeurs connues
p p
l k H ,
^
.
L’estimation se fait par filtrage bidirectionnel :
− En direction temporelle
− En direction fréquentielle
On peut envisager l’utilisation de :
− L’interpolation stepwise.
− L’interpolation linéaire
− L’interpolation de second ordre
− L’interpolation passe bas
Pour l’interpolation linéaire et de second ordre,
il s’agit de déterminer les valeurs manquantes de la
réponse fréquentielle de canal radio mobile comme
étant une combinaison linéaire des valeurs connus
selon les équations suivantes :
− Interpolation linéaire
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) m H
L
l
m H m H
l mL H k H
p p p
e e
+ − + ·
+ ·
1
− Interpolation de second ordre
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 1
1 0
1
1
+

+ + − ·
+ ·
m
p
H c m
p
H c m
p
H c
l mL H k H
e e
( )
( ) ( )
( )
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
·
+
·

+ − − ·

·
L
l
α
,
α α.
c
, α . α c
,
α α
c
Avec
2
1
1
1 1
0
2
1
1
Pour l’interpolation passe bas on utilise les
filtres numériques. L’estimation sera effectuée par
filtrage bidimensionnel qui est la cascade de deux
filtres unidirectionnels. Le premier est en direction
temporelle et le second est en direction fréquentielle.
Dans la suite une présentation du théorème
d’échantillonnage bidimensionnel est présentée.
3.1. Echantillonnage bidimensionnel de la
réponse fréquentielle du canal
La fonction ( )
D
f S , τ (delay DOPPLER
spread function) du canal peut être obtenue de la
réponse fréquentielle du canal qui est fonction du
temps et de la fréquence en appliquant la transformé
de fourrier :
( ) ( ) dfdt e e t f H f S
t f j f j
D
D
π πτ
τ
2 2
, ,

+∞
∞ −
+∞
∞ −
∫ ∫
· .
( )
D
f S , τ peut être considérer à bande limité,
en respectant une valeur limite pour la fréquence
DOPPLER et le délai de propagation, respectivement
max D
f et
max
τ .
( )
D
f S , τ peut être approximer par un filtre
passe bas (lowpass) avec
max D
f et
max
τ sont les
fréquences de coupure. La figure suivante illustre cette
approximation [2].
­ 5 ­
max
τ
τ
max D
f
max D
f −
D
f
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Figure 8 : Représentation de la fonction ( )
D
f S , τ
Un échantillonnage bidimensionnel périodique
de réponse fréquentielle du canal donne :
( )
( ) ( )
∑ ∑
+∞ ·
−∞ ·
+∞ ·
−∞ ·
− − ∆ − ∆ −
·
n
n
k
k
s s f f
A
T ks T ns t ks ns f t f H
t f H
22 21 12 11
, ,
,
δ
Cet échantillonnage bidimensionnel est définit en
fixant les valeurs de
21 12 11
, , s s s et
22
s ainsi que
f

et
s
T
La transformé de Fourier bidimensionnelle
donne :
( )
s s - s avec
,
1
,
21 12 22 11
11 12 21 22
s s
sT
ks
sT
ns
f
f s
ks
f s
ns
S
fT s
f S
n
n
k
k s s
D
s
D A
·

,
`

.
|
− −





·
∑ ∑
+∞ ·
−∞ ·
+∞ ·
−∞ ·
τ
τ
On fixe les valeurs des coefficients
ij
s
:
2 et 1 , 6 , 3
22 21 12 11
− · · · · s s s s . Ces
valeurs sont données par le standard DVB-T. On
obtient :
( )

4 2
,
12 6 12
1
,
'
∑ ∑
+∞ ·
−∞ ·
+∞ ·
−∞ ·

,
`

.
|
− −





·
n
n
k
k s s
D
s
D A
T
k
T
n
f
f
k
f
n
S
fT
f S
τ
τ
La figure suivante est une présentation de la
structure bidimensionnelle donnée par l’équation
précédente [2].
Figure 9 : Représentation de la fonction ( )
D A
f S ,
'
τ
Le spectre présenté par cette figure ne présente
pas de chevauchement dans la direction
D
f à
condition que 8 1 < a , c'est-à-dire la fréquence
DOPPLER maximale vérifie
s
D
T
f
8
1
max
<
. Pour la
direction suivant
τ
la condition suivante doit être
vérifié pour ne pas avoir de chevauchement : 3 1 < b
, c'est-à-dire
3 3
1
max
u
T
f
·

< τ
.
Pour pouvoir restituer la réponse fréquentielle
variant en temps et en fréquence du canal radio mobile
un filtrage bidimensionnel sera effectué en direction
temporelle puis en direction fréquentielle.
L’estimation sera effectuée par filtrage
bidimensionnel qui est la cascade de deux filtres
unidirectionnels le premier est en direction temporelle
et le second est en direction fréquentielle. Après
filtrage temporel, seul le spectre en pointillé qui est
représenté sur la figure précédente reste. La fréquence
de coupure de chacun de ces deux filtres est
s D
T f .
max
pour le filtre en direction temporelle et
f ∆ .
max
τ pour le filtre en direction fréquentielle.
4.Résultats de simulation
Le système OFDM opérant dans un contexte
DVB-T est modélisé en utilisant MATLAB comme
outil de simulation. Dans le but d’analyser les
caractéristiques d’une chaîne de transmission
numérique, toute la chaîne doit être modélisé par une
simulation. Ce qui va nous permettre de faire varier et
tester plusieurs paramètres du système et de mesurer
la performance de la chaîne de transmission
numérique.
La figure suivante est une comparaison du BER
entre une chaîne codée et non codée.
Figure 10 : Taux d’erreur binaire en fonction du
rapport signal à bruit cas de la modulation 4-QAM
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On remarque, d’après la courbe de simulation qui
est représentée par la figure 10, que le gain de la
chaîne de codage canal est négatif pour les faibles
valeurs de rapport signal à bruit SNR. Cela est dû au
fait que le nombre d’erreurs que contient le signal à la
réception est beaucoup plus important que le pouvoir
de correction de la chaîne de codage canal.
Pour la modulation 4-QAM le gain de codage
devient positif à partir d’un rapport signal à bruit SNR
approximativement égal à 24dB.
Pour un système OFDM utilisant la chaîne de
codage canal concaténée, on peut atteindre des taux
d’erreurs binaires inférieur à
4
10

, en garantissant un
rapport signal à bruit SNR supérieur à 30dB, pour la
modulation 4-QAM.
Les figures 11, 12, 13 et 14 illustrent
l’influence du délai maximum de propagation sur la
performance du système.
Pour un intervalle de garde fixé à 1/32 de la durée
totale d’un symbole OFDM et un rapport signal à bruit
SNR de 30dB, on accroît le délai maximum de
propagation de telle sorte qu’il devient plus grand que
l’intervalle de garde et on relève le taux d’erreur
binaire BER à la réception. Le modèle de canal utilisé
dans la simulation est le modèle WSSUS.
On remarque que, pour un délai de durée
nettement inférieure à celle de l’intervalle de garde, il
n’existe pratiquement pas d’erreurs produites à la
réception. Dés que la durée du délai maximum de
propagation dépasse celle de l’intervalle de garde, le
taux d’erreur binaire s’accroît rapidement. Cela est du
aux interférences inter-symboles ISI et inter-porteuses
ICI. Cet accroissement est important au début.
Pour ∆ ·10
max
τ , en d’autres termes pour un
délai de durée importante devant celle de l’extension
cyclique, le BER atteint sa valeur maximale.
Figure 11 : Taux d’erreur binaire en fonction du délai
maximum de propagation cas de la modulation 4-
QAM
Figure 12 : Diagramme de constellation d’un signal
4-QAM pour quatre systèmes OFDM avec différente
duré du délai maximum de propagation :
(a) s µ τ 10
max
· , (b) s µ τ 20
max
· ,
(c) s µ τ 40
max
·
Figure 13 : Taux d’erreur binaire en fonction du délai
maximum de propagation cas de la modulation
16-QAM
Figure 14 : Diagramme de constellation d’un signal
16-QAM pour quatre systèmes OFDM avec différente
duré du délai maximum de propagation :
(a) s µ τ 7
max
· , (b) s µ τ 15
max
· ,
(c) s µ τ 30
max
·
La figure 15 présente une comparaison entre les
estimateurs simulés pour la modulation 4-QAM.
Pour la simulation on a : L=12 réflecteurs
dominants, Hz f
D
10
max
· qui correspond à une
vitesse h Km V / 120 · ,
u
T .
max
∆ · τ . L’intervalle
de garde est pris égale à 32 1 de la durée utile d’un
symbole OFDM transmis.
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Le cas idéal représente le cas ou la réponse
fréquentielle du canal est parfaitement connue à la
réception. De ce fait, la courbe résultante représente
une limite qu’on ne peut pas franchir.
En utilisant un estimateur de canal servant de
l’interpolation passe bas bidimensionnelle, on peut
atteindre des taux d’erreur binaire inférieur à
5
10


pour un rapport signal à bruit supérieur à 35dB, pour
la modulation 4-QAM. De ce fait, l’utilisation d’une
cascade de deux filtres numériques pour estimer le
canal de transmission radio mobile donne un taux
d’erreur binaire nettement inférieur aux autres
estimateurs bidimensionnels simulés.
Si on fixe par exemple un rapport signal à bruit de
4
10

, on remarque d’après ces courbes, qu’une
augmentation de 5dB est nécessaire pour obtenir avec
l’interpolation passe bas la même performance que
l’interpolation idéale. Cette augmentation du rapport
signal à bruit devient approximativement 7dB pour
l’interpolation de second ordre et 10dB pour
l’interpolation linéaire.
Suivant l’application visée, le choix de l’un de ces
estimateurs est un compromis entre le taux d’erreur
maximal autorisé et le coût en terme de cumul de
temps de calcul et de complexité qui est un facteur
important permettant à une solution d’être réalisable
ou pas en pratique.
Afin d’améliorer la performance de
l’interpolation passe bas bidimensionnelle et
s’approcher de la limite donnée par l’interpolation
idéale, il suffit de réduire l’influence du bruit sur les
symbole pilotes reçus de telle sorte que ces symboles
soient affectés uniquement par le canal à trajet
multiple.
Figure 15 : Cas de la modulation 4-QAM
Figure 16 : Cas de la modulation 16-QAM
5.Conclusion
Dans ce papier, à partir d’un programme de
simulation d’un système OFDM opérant dans un
contexte DVB-T européen, nous avons pu tester
l’efficacité de quelques algorithmes d’estimation de
canal basés sur les symboles pilotes. Nous avons aussi
étudié la performance de la chaîne de transmission
simulée pour différents paramètres du système DVB -
T. l’interpolation filtré formé par la cascade de deux
filtres numériques passe bas est la plus performante
suivit de l’interpolation de second ordre et de
l’interpolation linéaire. Pour s’approcher de la limite
donnée par l’interpolation idéale il suffit de réduire
l’effet du bruit sur les symboles pilotes reçues.
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