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Controle de Velocidade de um Grupo MotorGerador Diesel Utilizando Controlador Fuzzy

Resumo Geradores a diesel so vastamente utilizados como


sistema de backup eltrico para complexos que no podem faltar
energia, por exemplo, hospitais. O controle de velocidade de
gerao importante para que a freqncia da tenso fornecida
ao sistema seja o mais constante possvel e prxima 60Hz,
referente ao sistema eltrico brasileiro. Neste trabalho foi
desenvolvido um controlador fuzzy e seu desempenho
comparado com os controladores disponveis na literatura. Os
resultados mostram que os controladores fuzzy conseguem uma
resposta mais rpida do que os controladores PIDs convencionais.
Paralvras-chaves Motor-gerador
velocidade, controle fuzzy.

diesel,

controle

de

Figura 1 Simulao implementada no PSCAD.

I. INTRODUO

istemas

de

gerao

que

utilizam

diesel

como

combustvel so largamente utilizados como sistemas de backup, devido principalmente a simplicidade do equipamento, a
larga faixa de potncia de gerao que abrange e ao baixo
custo envolvido na sua aquisio quando comparado a outras
fontes alternativas de potncias equivalentes [1].
Grupos geradores a diesel tradicionalmente tm utilizado
controladores do tipo proporcional-integral-derivativo (PID)
para controle da velocidade do motor [2]. A necessidade de
diminuir a emisso de poluentes e a melhoria do desempenho
do grupo gerador motiva a pesquisa por maneiras mais
eficientes de controle dos geradores [2]. O controle da
velocidade se faz necessrio para evitar srios problemas
como vibrao no eixo de mquinas que operam em paralelo
com a rede, danos a componentes eletrnicos de potncia e
mau funcionamento de equipamentos eltricos ou eletrnicos
[3].
O objetivo deste trabalho apresentar os controladores
fuzzy linear e no-linear, para regular a velocidade de um
grupo de gerao a diesel e comparar com o controlador
convencional PID.
II. DEFINIO DO PROBLEMA
Para este trabalho foi utilizado o Diesel Engine as a Prime
Mover to na Induction Generator (adaptado para uma
mquina sncrona), implementado em plataforma PSCAD. A
Figura 1 exibe o sistema utilizado para realizar os testes de
comparao entre os controladores aplicados no grupo de
gerao.

A Figura 1 mostra o gerador sncrono com capacidade


nominal de 1.117MVA conectado em um sistema de 480V e
alimentando cargas com potncia total de 750kW. Durante a
simulao, ser forada a entrada e sada de cargas. Trs
cargas de 150kW so conectadas ao sistema em tempos
consecutivos, fazendo com que a velocidade varie e o
controlador atue no motor, aplicando uma potncia mecnica
maior no eixo do gerador para que esse no desacelere e
mantenha a velocidade prxima ao valor de referncia.
Depois, uma das cargas ser desconectada para que o
controlador diminua o torque aplicado na mquina sncrona.
Em outro instante, duas cargas, totalizando 300kW so
conectadas ao sistema, fazendo com que a desacelerao do
gerador seja ainda maior que no primeiro evento.
O exemplo possui um controlador PID padro, como
apresentado na Figura 2.

Figura 2 Controlador padro do exemplo.


A partir da leitura da velocidade de rotao do
motor/gerador (W), e subtrado uma velocidade referncia
(WREF), gera-se um sinal de erro na entrada do controlador.
Esse sinal ser tratado e passar pela dinmica do motor at se
transformar em sinal de Torque (T) e ser aplicada no gerador.
O controlador fuzzy a ser desenvolvido ser colocado no
lugar do bloco de controle Gc(s).

III. SOLUO DO PROBLEMA


O grupo motor-gerador diesel pode aproveitar dos
modernos mtodos de implementao para controle de suas
variveis dinmicas [2], como velocidade, tenso terminal e
quantidade de potncia fornecida para o consumidor.

Nos microprocessadores atuais, o controle fuzzy est sendo


amplamente explorado com intuito de melhorar a resposta dos
conjuntos de gerao distribuda.
Neste trabalho ser feito a comparao dos controladores
fuzzy Mandani, de superfcie linear e no-linear e o
controlador PID.
Para a construo dos controladores fuzzy, foram analisados
os sinais de Erro e a Derivada do Erro (D_Erro) da velocidade
de rotao do sistema motor-gerador. Este sinal proporcional
freqncia da tenso gerada nos terminais do gerador e foi
tratado em per unit (pu).
A Fig. 3 mostra a arquitetura do controlador modificado
para o sistema fuzzy.
ui

1
sT

Wref
+

eW
-

Wlido

Kp

eW

Kd

deW

sT

fuzzy

, Se (Erro Positivo) e (D_Erro Positivo), Ento (Torque


Aumenta muito), pois o erro da velocidade est positivo e
aumentando, ento se deve aumentar o torque do motor para
que a velocidade aumente e diminua o erro.

Ki
Ku

Figura 3 Arquitetura do controlador fuzzy.


Os ganhos do controlador da Fig. 3 foram sintonizados
visando normalizao dos sinais de entradas para
pertencerem aos universos de discurso.
a. Controlador fuzzy linear
A Fig. 4 ilustra as funes de pertinncia utilizadas no
controlador fuzzy linear para as entradas erro e derivada do
erro. Os universos de discurso escolhidos foram [-1,1] para
ambas as entradas.

Figura 5 Funes de pertinncia singletones para a sada do


controlador.

Tabela 1 - Regras do sistema fuzzy


Erro
Positivo
Zero
Negativo
D_Erro
Aumenta
No faz
No faz
Positivo
muito
nada
nada
Aumenta
No faz
Diminui
Zero
pouco
nada
pouco
No faz
Diminui
Negativo No faz nada
nada
muito
Para o processo de inferncia do sistema foi utilizado o
operador E e para a defuzificao o mtodo de centro de
rea.
A superfcie de controle do sistema fuzzy linear
implementado mostrada na Fig. 6.

Figura 4 Funes de pertinncia para as entradas Erro e


D_Erro.
Para a defuzificao, foram utilizados singletones como
funo de pertinncia da sada do controlador, como mostra a
Fig. 5. O universo de discurso da sada [-1,1].
O conjunto de regras para a construo do sistema fuzzy
dado na Tabela 1. As mesmas regras foram utilizadas no
controlador no-linear.
A medida do erro dada pelo sinal de referncia subtrado
do sinal de velocidade medido no sistema. As regras do
sistema fuzzy so dadas pelos conectivos Se ... Ento ..., isto

Figura 6 Superfcie de controle do fuzzy linear.


b. Controlador fuzzy no-linear
O segundo controlador fuzzy foi construdo sobre as
mesmas regras e inferncias do primeiro, sendo diferentes
apenas as funes de pertinncia que fuzificam as entradas do

sistema. A Fig. 7 ilustra como so as funes de pertinncia


das entradas do controlador fuzzy no-linear.

d. Adaptando o sistema fuzzy para PSCAD


Todo o sistema fuzzy foi implementado na linguagem de
programao do software Matlab, por isso teve de ser
adaptado para ser utilizado no programa do exemplo. Para que
isso fosse feito, foi necessrio mapear todas as combinaes
dos universos de discurso das entradas, criando uma tabela
que, mais tarde, foi implementada em linguagem C. A tabela
com todos os pontos do sistema fuzzy foi ento inserida em
um cdigo C e anexada simulao do PSCAD.
A Fig. 9 mostra o fluxograma implementado em C para
simular a superfcie de controle fuzzy.

Entrada

Figura 7 Funes de pertinncia das entradas do controlador


no-linear.
A complexidade do controlador no-linear justificada pela
dinmica do sistema, uma vez que, quando os valores do erro
se aproximam de zero, as variaes devem ser mais bruscas
para que o sistema mantenha a estabilidade com certa robustez
e no seja abalado por rudos nas medidas.
A superfcie de controle do sistema no-linear mostrada na
Fig. 8. Observa-se que nas proximidades do Erro Zero, as
variaes da sada so mais acentuadas do que nos extremos.

Entrada
Erro e
D_Erro

Seleciona
elementos da
tabela de entrada

Valores de
Entrada Valores
da tabela

|Diferena|
< Fs/2

No

Sim

Seleciona
correspondente da
tabela de sada

Figura 9 Fluxograma do cdigo C. Fs/2 metade da


freqncia de amostragem, que no trabalho foi de 100 pontos
no universo de discurso.
A plataforma PSCAD possui algumas limitaes quanto
qualidade dos grficos que so exportados. Por esse motivo, os
grficos foram processados em Matlab.
Figura 8 Superfcie do controlador fuzzy no-linear.
c. Controlador PID padro
Controladores PID so amplamente utilizados em controle
de processos industriais por sua simplicidade e confiabilidade
[2]. O controlador PID utilizado no trabalho foi o encontrado
no exemplo do programa. Na Tabela 2 esto os valores dos
ganhos do controlador.

Tabela 2 - Valores dos ganhos do PID


Kp
Ki
Kd
1,2
3,0
0,2

IV. RESULTADOS
A Fig. 10 mostra os resultados obtidos para o controle de
velocidade dos trs contoladores que analisados neste trabalho.
A Fig. 11 mostra o detalhe do controle de velocidade no
intervalo de 17 a 27 segundos.
V. ANLISE DOS RESULTADOS
O transitrio inicial do sistema pode ser desprezado, pois se
trata do momento em que a mquina est estabilizando sua
dinmica inicial como a excitao dos fluxos magnticos.

Na Fig. 11 apresentado o detalhe da resposta do controle


de velocidade, onde ntido que o controlador fuzzy nolinear foi o mais rpido e com menor sobressinal entre os trs.
Comparando o controlador fuzzy linear e o PID, nota-se que
o primeiro no apresentou grandes vantagens, uma vez que sua
implementao mais cara e complexa. Porm, uma superfcie
de controle mais elaborada pode ser trazer grande benefcio
para o sistema como foi mostrado na Fig. 10 (a), sem aumentar
significativamente a dificuldade de implementao do fuzzy
linear para o fuzzy no-linear.
VI. CONCLUSES
Figura 10 Resultados obtidos pelos controladores analisados.
Em (a), no controle de velocidade, o cyan representa o valor
de referncia da velocidade, o vermelho, azul e preto os
resultados dos controladores PID, fuzzy linear e fuzzy nolinear, respectivamente. Em (b), potncia x tempo, vermelho,
azul e preto mostra a variao e a dinmica das potncias do
sistema com o tempo para a mesma sequncia de
controladores.

Como em [2] j havia mostrado, os controladores fuzzy so


mais eficientes do que o controlador clssico (PID). As nolinearidades introduzidas no fuzzy fazem com que o controle
se adapte melhor ao sistema que ser trabalhado sem trazer um
esforo computacional significativo ao mtodo utilizado neste
trabalho, sendo que a diferena entre as duas implementaes
so apenas os nmeros presentes nas tabelas que representam
as superfcies de controle.
Em trabalhos futuros, sistemas fuzzy podem ser utilizados
no controle da tenso terminal e no controle de sincronismo de
geradores sncronos para realizar a conexo com a rede e
agregar novas tecnologias s pesquisas sobre gerao
distribuda.
VII. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1]

[2]

[3]

Figura 11 Detalhe da Fig. 10 (a).


Os pequenos picos vermelhos na Fig. 10 (a) mostram os
momentos em que a velocidade do gerador afetada pelas
entradas e sada de carga do sistema. Os valores das cargas
que entram e saem so mostrados na Fig. 10 (b).

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