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Mquinas Rotatorias

Juan A. Tapia

Captulo 2
MQUINAS ROTATORIA
2.1 Introduccin
Los dispositivos de conversin electromecnica de la energa pueden clasificarse segn:
o
o
o
o

Caractersticas del Circuito Magntico (Lineales o no-lineales)


Nmero de puertas elctricas (excitacin simple o mltiple)
Tipo de movimiento en el espacio (lineal o rotatorio)
Tipo de movimiento en el tiempo (incremental o continuo)

Las maquinas elctricas en particular las rotatorias, son dispositivos de conversin


electromecnico de desplazamiento rotatorio y movimiento continuo en el tiempo. Sus
circuitos magnticos se conforman en base a fierro especiales (alecciones que reducen la
reluctancia y minimizan las perdidas) por lo que dependen del grado de excitacin. Los
bobinados excitadores son tpicamente dos pero tambin existen de excitacin simple o ms
de dos.
El objetivo que se desea lograr es fijar las condiciones elctricas y/o magnticas necesarias
para que exista un torque medio resultante no nulo. Para ello se desarrollara un modelo
general de convertidor rotatorio capaz de representar las distintas configuraciones posibles.
En este dispositivo se deducirn el torque elctrico y las condiciones para que el torque
medio sea diferente de cero

2.2 Caractersticas Constructivas


Los dispositivos de conversin electromecnica descansan su principio de funcionamiento
en la fuerza, F, que aparece sobre conductores conduciendo una corriente I en presencia de
un campo magntico B, esto se exprese mediante la ecuacin
F = Il B

(1)

donde l, es la porcin del conductor expuesta al campo magntico. La magnitud de la


fuerza expresada por la ecuacin 1 esta dada por
F = IlB sin

(2)

donde es el ngulo entre el vector que representa la direccin del flujo de corriente y la
direccin del campo magntico. Se observa que para optimizar el aprovechamiento de ste
principio, la geometra de una mquina elctrica deber ser tal que campo magntico y
corriente sean mutuamente ortogonales, es decir =90. La Regla de la mano derecha,
1

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establece una regla nemotcnica para obtener la direccin de la fuerza como se indicada en
la figura 1.

Figura 1. Regla de la mano derecha para motores.

Algunas topologas constructivas de mquinas rotatorias son mostradas en la figura 2.


Bsicamente es un circuito magntico excitado por bobinas que son alimentadas por
corriente (Alterna y/o continua) y con un entrehierro, que es por donde se realiza el
intercambio de energa. En ella se pueden visualizar las componentes bsicas:
Estator: Corresponde a la parte estacionaria del circuito magntico. Puede tener una
geometra cilndrica (figura 2a y b) o de polos salientes (figura 2c). En el primer caso las
bobinas se ubican en ranuras dispuestas longitudinalmente aprovechando los 360 grados
(llamado bobinado distribuido) de tal manera de imponer una forma de onda del flujo
deseada (generalmente sinusoidal). En el segundo caso, las bobinas son del tipo
concentradas y la forma del polo define la distribucin que tendr el flujo magntico en el
entrehierro. En el interior, deja una cavidad donde se deja el espacio para la pieza mvil de
la mquina.
Rotor: Corresponde a la parte rotatoria del circuito magntico, se apoya sobre rodamientos
o descanso de forma de girar libremente en el interior de la cavidad. Esta rgidamente
conectado al eje de trabajo de la maquina. Al igual que el estator su geometra puede ser
cilndrica (2a y c) o de polos salientes (2b) con lo que determina la distribucin del flujo en
el entrehierro.
Carcaza: No forma parte del circuito magntico, sirve como elemento estructural para
dejar fija la maquina y la posicin del rotor. Adems se utiliza como medio de proteccin
de las zonas activas del motor contra ambientes agresivos (polvo, humedad, gases, etc.).
Ventilador: Forma parte del sistema de refrigeracin del motor que junto a las aletas de la
carcaza permite evacuar el calor producto de las perdidas producidas durante la operacin
de la mquina.
2

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(a)

(b)

(c)

Figura 2. Estructura clsica de las mquinas rotatorias

Figura 3. Piezas de un motor de induccin trifsico

2.3 Flujo en el Entrehierro


2.3.1 La FMM de un bobinado distribuido
En las mquinas elctricas los bobinados se distribuyen en ranuras de tal manera de
producir una cierta distribucin espacial de fuerza magnetomotriz (FMM) en el entrehierro.
Por ejemplo, en la figura 4a se muestra las bobinas de una fase alojadas en las ranuras del
estator. stas se interconectan entre ellas de modo que al circular corrientes, se generen
distribuciones fuerza magnetomotriz que al sumarlas producen una resultante de la fase
3

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considerada. La figura 4b, se observan las FMM la resultante de la interconexin de las


bobinas del estator. Adems se muestra la componente fundamental de la onda de FMM.
Para un instante dado se puede tener que la distribucin de FMM impone una distribucin
de densidad flujo como la mostrada en la figura 5.

Eje magntico
fase a

(a)
Eje magntico
fase a

Fundamental

Distribucin
de FMM

(b)

Figura 4. La FMM de un devanado distribuido (a) Bobinas en de fase a, (b) La FMM resultante y su
fundamental

La representacin del flujo en el entrehierro se hace trazando la curva B=B() sobre un


sistema de eles rectangulares. Esto equivale a hacer un corte en la mquina y desarrollar el
entrehierro sobre un eje. La figura 6 es la representacin desarrollada de las distribucin de
flujo de la figura 5 La forma de B() depende del tipo de bobinado (nmero de conductores,
su distribucin y su interconexin), independientemente de ello, B() es siempre peridica
y adems el rea sobre el eje es igual al rea bajo ella. En las mquinas reales, los
4

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diseadores conforman los bobinados y el de las caras polares de modo de producir un B()
con forma senoidal en el espacio. Particularmente vlido en mquinas de corriente alterna,
no as en el caso de mquinas de corriente continua, donde la onda de flujo es mas
aplanada.

Figura 5. Flujo en el entrehierro

Figura 6. Desarrollo del flujo en el entrehierro para un bobinado de 2 polos

2.3.2 ngulos Elctricos/ngulos mecnicos


La interconexin de conductores, puede hacerse de modo de lograr un solo par de polos
magnticos en el entrehierro (figura 6), o un nmero de polos mayores: por ejemplo 4 polos
como se muestra en la figura 7.
5

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En el caso de maquinas con 2 polos, al recorrer los 360 grados mecnicos del entrehierro,
se recorre una vez la pareja de pares de polos. Sin embargo para una maquina de 4 polos, al
recorrer los primero 180 grados mecnicos, se recorre completamente el primer par de
polos. Al avanzar de 180 a 360 grados mecnicos, se recorre el segundo par de polos
repitiendo la misma situacin magntica que se tena en el primer par de polos.

Figura 7. Desarrollo para una mquina de 4 polos

Para efectos de anlisis de las mquinas, basta con evaluar la situacin existente en
cualquier par de polos y luego extender los resultados segn el numero de pares de polos
que tiene la mquina. As se define el concepto de ngulo elctrico: elec. como

elec =

p
emec
2

(3)

donde p es el nmero de pares de polos. Con ello, el anlisis de un par de polos


corresponder siempre a un periodo de 360 grados elctricos.

2.4 Mquina Universal o Generalizada


El concepto de mquina generalizada se refiere a una mquina ficticia que tiene dos
grados de libertad que permite representa cualquiera de los tipos de mquinas existente.
ste modelo conceptual permite derivar el principio de funcionamiento de todos los tipos
de mquinas a partir de una formulacin comn. Ello como un reflejo de la unidad del
fenmeno fsico en el que descansan los distintos tipos de mquinas elctricas.

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2.4.1 Representacin Vectorial del Campo Magntico


Considerando el caso general en el cual los conductores conducen una corriente cualquiera,
se genera una distribucin de densidad de flujo determinada por dichas corrientes. En
general las mquinas son construidas de forma que tengan simetra de media onda (tal que
slo existan componentes armnicas impares). As entonces, esta onda peridica puede ser
descompuesta o desarrollada en series de Fourier tal que:
B( ) = B fund +

(4)

arm

3, 5 , 7 ,...

Esta fundamental es una onda senoidal de periodo 360 grados elctricos que cambia de
magnitud y ubicacin en el tiempo, es decir, que en un instante queda determinada por su
amplitud y posicin. Esto implica que el campo magntico puede ser representado por un
vector, cuya magnitud ser proporciona al valor mximo de Bfund. Asimismo, para cada una
de las armnicas cuyo periodos sern proporcionales existir una representacin vectorial
asociada. Por lo tanto, para una distribucin senoidal espacial de periodo 360 elctricos,
basta representar su magnitud y fase para caracterizarla complemente, como se muestra en
la figura 8. Si se tienen distribuciones del mismo periodo, se pueden sumar, sumando sus
respectivas representaciones vectoriales. Tal es el caso de las distribuciones de flujo del
estator y rotor mostrada en la figura 9.

Figura 8. Representacin vectorial de una distribucin senoidal de campo magntico de flujo

Para cada distribucin de corrientes, ya sea de estator o de rotor la distribucin de campo en


el entrehierro, correspondiente a esas corrientes se pueden representar por medio de un
vector asociado a la fundamental que tiene dos grados de libertad, ya que su frecuencia es
conocida. La figura 10a, muestra el caso en que una distribucin trifsica de corrientes,
impone una distribucin de campo Fres a partir de corrientes circulando por 3 bobinados
localizados espacialmente a 120. Cada uno de ellos generan sus respectivos distribuciones
de campo Fa, Fb, Fc,, las que al sumarse resultan en la distribucin mostrada . Esta
distribucin resultante puede ser tambin representada en magnitud y fase por un sistema
equivalente de dos bobinas localizadas en ejes ortogonales por la que circulan corrientes
bifsicas, como se indica en la figura 10b.

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Figura 9. Representacin vectorial de las distribucin de flujo de (a) Rotor, (b) estator

(a)

(b)
Figura 10. Generacin de un campo magntico resultante a partir de bobinas (a) trifsicas, (b) bifsicas.

Luego para representar la distribucin de campo magntico debido a la distribucin de


corrientes de estator y rotor, se hace como considerar ejes ortogonales en donde se sitan
bobinas concentradas por las que circulan corrientes. De esta manera, con un adecuado
8

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valor de las corrientes en la bobinas ortogonales, se puede generar un campo magntico


resultante que tenga la misma magnitud y fase del generado por las corrientes circulando
por el estator y rotor. Figura 11.

Figura 11. Representacin de las distribuciones de campo magntico de estator y rotor a partir de bobinas
ortogonales

Finalmente se llega que la estructura de la mquina generaliza posee simetra cilndrica, con
dos sistemas de ejes ortogonales que permiten simular las distribuciones de flujo del
estator y rotor ajustando las correspondientes corrientes. El ngulo , define la posicin del
rotor y por lo tanto el eje mecnico. Se define el torque en el mismo sentido del ngulo.
Las ecuaciones que rigen el comportamiento de la mquina generalizada as definida son:
Ecuacin del circuito elctrico:

[v]14 = ([R]44 + [L]44 p + &[T ]44 ) [i]41

(5)

Ecuacin sistema mecnico


1 t 41 44 14
T = Te J&& & = [i ] [T ] [i ] J&& &
2

(6)

Para este mquina se tienen 10 variables: 4 corrientes, 4 voltajes, torque elctrico y ngulo
de posicin . Se requieren 5 ligazones externas para resolver completamente el sistemas
de ecuaciones definido por las ecuaciones matriciales ecuaciones 5 y 6.
Observaciones
Los ejes as definidos no son nicos. Algunos autores definen el eje del rotor fijo en
el espacio.
Cada tipo de mquina puede ser analizada a travs de las ecuaciones anteriores. Para
ellos se hace necesario transformar la matriz de inductancia desde los ejes originales a los
ejes definidos para la mquina generalizada.

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2.4.2 Torque en Mquinas Elctricas

i) Mquinas con Geometra Cilndricas


Considerando distribuciones de corrientes de estator y rotor que generan distribuciones de
campo que pueden ser representados por sus respectivos vectores como lo muestra la figura
12. Entonces el campo magntico total ser de acuerdo al teorema del coseno:

FT2 = Fr2 + Fs2 + 2 Fr Fs cos

(7)

por otro lado la expresin del torque en funcin de la coenerga:


T=

We' ( F , )

(8)

Figura 12. Flujo magntico total

luego el torque esta dado por


We'
DLT
= o
Fr Fs sen
T=

(9)

Es decir, para distribuciones de campo magntico de estator y rotor el torque es


proporcional a las magnitudes de dichos campos y al seno del ngulo entre ellos. Para que
exista torque es necesario que existan estas distribuciones y que exista un desfase espacial

10

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entre ellas. A partir de la ecuacin 9, el Te resulta mximo para =90 y =270 y tiene el
sentido tal que tiende a alinear las FMM de rotor y estator.
Notar que es posible obtener expresiones para la coenerga y el torque en funcin de los
ngulos r y s.

ii) Torque de Reluctancia


Considerando el sistema de la figura 13. Si una corriente circula por la bobina y el rotor
tiene la libertad de moverse, entornes ste tender a alinearse con las piezas polares del
estator. El trabajo diferencial realizado por el rotor a travs de un desplazamiento
diferencial d es:
dWmec = Td

(10)

donde T es el torque desarrollado por el sistema.

Figura 13. Motor de reluctancia elemental

Luego
T=

dWmec
1 d( )
= 2
d
d
2

(11)

donde ( ) es la reluctancia del circuito magntico. Por lo tanto si la relacin entre y


es conocida, el torque puede ser determinado. ste torque es en direccin tal que el
movimiento resultante tiende a disminuir la reluctancia (o aumentar la inductancia).

Si la fuente entrega una diferencia de potencial senoidal de amplitud constante y si los


efectos resistivos de la bobina son despreciados, entonces se tiene

11

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v=N

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d
dt

(12)

donde

(t ) = max cos(t )

(13)

la amplitud y la variacin del flujo son conocidas y no son afectados por el ngulo del
rotor. La variacin senoidal del flujo har que el torque vare en un rango:
1 2 d
0 T max
2
d

(14)

En general, ste tipo de dispositivos se disean tal que la variacin de la reluctancia


respecto de la posicin del rotor sea senoidal, como se ilustra en la figura 14. El valor
menor de la reluctancia se denomina Reluctancia de eje directo ( d ) y corresponde a la
reluctancia del circuito magntico cuando el eje del rotor coincide con el eje del estator. El
valor mximo, se denomina reluctancia de eje en cuadratura ( q ) y corresponde al valor
cuando el eje del rotor esa en cuadratura con el eje del estator.

( )

Figura 14. Variacin de la reluctancia segn el ngulo de posicin del rotor

Luego la expresin de la en funcin del ngulo .


( ) =

q + d
2

q d
2

cos(2 )

(15)

12

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d( )
= ( q )d ) sin(2 )
d

(16)

luego la expresin del torque queda


1
T = 2 ( q d ) sin(2 )
2

(17)

ahora, si se tiene una variacin senoidal del flujo dada por


2
2 = max
cos 2 (t )

(18)

se tiene finalmente
1 2
1
1

(q )d )sin(2 mt 2 ) + sin(2( m + )t 2 ) sin(2( m )t 2 )


T = max
4
2
2

(19)
Esta ltima expresin representa el torque electromagntico que se produce al girar la pieza
rotrica a la velocidad m cuando la bobina es alimentada con una corriente senoidal de
frecuencia . Dicha expresin esta compuesta por 3 funciones senoidales en el tiempo con
valor medio nulo. Debido a que m 0, la condicin necesaria para que exista torque medio
no nulo es

m =

(20)

Si m = , el torque medio ser


1 2
< T >= max
( q d ) sen(2 )
8

(21)

Si m = , el torque medio ser


1 2
< T >= max
( q d ) sen(2 )
8

(22)

Es decir, existe torque medio en ambas direcciones y su valor es tal que tiende a mantener
la velocidad contra el eventual torque de carga aplicado y al roce. Si m = 0 , tambin
existir torque medio para 0, pero en este caso la mquina no estara rotando.
Para una mquina dado que d y q son fijas (dependen solo de la configuracin del
circuito magntico) y para una tensin senoidal (max constante), es la nica variable en
13

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la ecuacin de torque. La variacin respecto del ngulo de carga, , esta graficada en la


figura 15. Para T>0, el torque acta en el sentido de la rotacin (modo motor). Para T<0, el
torque desarrollado acta en el sentido opuesto de la rotacin. Por lo tanto, de forma
externa debe accionarse el eje de manera que gire a la velocidad . Esto significa que se
debe suministrar energa mecnica al sistema (modo generador).

Figura 15. Torque medio en funcin del ngulo de carga

En la operacin de la mquina el ngulo se ajusta por si slo, de forma que T equilibre el


torque de carga conectado al eje ms las prdidas. Por esta razn se denomina ngulo de
torque. Al aumentar el torque de carga, tiende a aumentar creciendo el T,
reestablecindose el equilibrio, despus de oscilaciones transitorias.
Se observa de lo anterior, que el principio de reluctancia variable puede ser aplicado para
producir, por si slo, la rotacin continua de un eje. Se ha desarrollado as el motor de
reluctancia de corriente alterna monofsico. Este motor opera a una velocidad proporcional
a la frecuencia del voltaje aplicado llamada velocidad sincrnica.
Mas all de lo anterior, ste fenmeno est presente en cualquier mquina rotatoria cuyo
circuito magntico sea de una forma tal que su reluctancia depende de la posicin angular
relativa de las partes mviles y fijas. Por ejemplo, el motor sincrnico de polos salientes.

2.5 Resumen
Los mecanismos fundamentales para la produccin de torque en mquinas elctricas son:

La interaccin de los campos magnticos originados por la distribucin de


corrientes de estator y rotor.
La tendencia de las estructuras magnticas de adoptar la posicin de mnima
energa.
14

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En el primer caso las fuerzas se producen entre conductores del rotor y estator, en el
segundo caso se originan sobre estructuras magnticas.
Para que exista torque medio en el primer caso debe existir un desfase espacial permanente
entre los campos del rotor y del estator. En el segundo caso, la frecuencia elctrica de la
fuente debe coincidir con la velocidad mecnica de giro del rotor, expresada en las
unidades correspondientes.
En los distintos tipos de mquinas, se busca implementar configuraciones que tienden a
maximizar uno o ambos tipos de torques. Por ejemplo, distribuciones de campo de rotor y
estator fijos en el espacio, variables en amplitud o rotando a la misma velocidad.
Distribuciones fijas en el espacio se consigue con corriente contina en bobinas
estacionarios. Distribuciones rotatorias que giran a la velocidad mecnica, se consigue con
corriente continua en bobinas mviles alimentadas a trabes de escobillas y anillos rozantes.
A continuacin se analiza la forma de obtener un campo rotatorio con bobinas
estacionarias.

2.6 Campos Magnticos Rotatorios


Como se vio anteriormente para obtener un torque elctrico no nulo debe existir un desfase
espacial permanente entre las distribuciones de campo de rotor y estator. Entonces Si un
devanado esta estacionario y el otro girando Cmo es posible mantener un ngulo de
torque entre las FMM de rotor y estator
Para esta pregunta existen tres posibles respuestas

Si la FMM de estator est fija en el espacio, la FMM de rotor debe estar fija en el
espacio aun cuando la bobina del rotor este girando.
Alternativamente, si la FMM de rotor es fija relativa al rotor, la FMM de estator
deber rotar a la velocidad del rotor.
O las dos FMMs debern girar a una velocidad tal que permanezcan estacionaria
una respecto de la otra.

La primera posibilidad sugiere el desarrollo de las mquinas de corriente continua. La


segunda y tercera requiere que la FMM de estator rote relativa a sus devanadas fijos.
Veamos como se logra esto.
Supongamos que la mquina generalizada, se excitan las bobinas del estator con corrientes
ie y i e senoidales bifsicas (desfasadas 90)
i= i,max cos(t)

(23)

i= i,max sen(t)

(24)
15

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La distribucin de FMM resultante producto de la variacin en el tiempo de las


corrientes esta mostrada en la figura 16 para los instantes indicados. Esta se repite luego
cada 2 s. La onda resultante es de amplitud constante y gira a la velocidad igual a la
frecuencia elctrica de las corrientes del devanado de estator. Esta FMM puede ser
considerada como produciendo un par de polos sobre la superficie del estator que viaja a la
velocidad sincrnica. A este campo se le llama Campo Magntico Rotatorio (CMR).

t=0

t=90

t=180

t=270

t=360

Figura 16. Campo Magntico rotatorio bifsico

16

Mquinas Rotatorias

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t=0

t=60

t=120

t=180

t=240

t=300

t=360

Figura 17. Campo Magntico rotatorio trifsico


17

Mquinas Rotatorias

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Veamos que ocurre cuando se aplica a un conjunto de bobinas desplazadas 120,


corrientes senoidales trifsicas equilibradas del tipo:
ia= imax cos(t-)

(25)

ib= imax cos(t- -120)

(26)

ic= imax cos(t- +120)

(27)

luego la FMM resultante es


Fresultante=Naia+ Nbib + Ncic

(28)

Reemplazando la expresin para las corrientes


Fresultante=Na imax cos(t-) cos()+ Nb imax cos(t- -120) cos(120)
+ Nc imax cos(t- +120) cos(+120)

(29)

Utilizando la identidad trigonomtrica


cos()cos()=

1
{cos(+)+cos()}
2

(30)

adems, asumiendo que Naimax= Nbimax= Ncimax= Ni, la expresin de la FMM resultante
queda:
1
Fresultante= Ni{cos(t-+)+ cos(t-)+cos(t-+240)+ cos(t-+)
2
cos(t-++240)+ cos(t-+)}

(31)

los trminos marcador (subrayados) son tres vectores desfasados 120 de igual magnitud
por lo que su efecto es nulo. Luego se tiene que
3
Fresultante= Nicos(t-)
2

(32)

Es decir, la FMM resultante tiene una magnitud igual a 1.5 veces la FMM de cada fase.
Esta onda es una funcin senoidal en el tiempo y en el espacio. Esto significa que en un
punto =constante, un observador ve la onda de FMM variando senoidal en el tiempo con
una frecuencia t-. Y en un instante t=fijo, si un observador recorre el contorno del
entrehierro, observara una FMM senoidal en el espacio.

18

Mquinas Rotatorias

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Se ha obtenido un CMR a partir de bobinas fijas en el estator cuyos ejes magnticos estn
desplazados 120 elctricos entre si y alimentadas por un juego de corrientes trifsicas
equilibradas y balaceadas.
Si esta misma disposicin y alimentacin se efecta en el rotor, se lograra obtener un CMR
que girar a la velocidad de la fuente elctrica respecto del rotor. Si este gira a una
velocidad m en el mismo sentido se lograra entonces que el CMR girar a una velocidad
m+ respecto de un observador fijo en el estator.
Para el caso en que se exciten las bobinas trifsicas con corrientes desbalanceadas, el CMR
resultante ya no ser senoidal sino que pulsante en el tiempo. Para ese caso se recomienda
un anlisis en trminos de las componentes de secuencia.

2.7 Condicin Necesaria para la Existencia de Torque Medio


Interesa encontrar las condiciones que deben satisfacer en una maquina rotatoria para la
existencia de un torque elctrico medio no nulo (<T>0). Para ello se desarrollan las
expresin del torque en la mquina universal y determinar las condiciones bajo las cuales
se cumple que al menos uno de los trminos tenga valor medio no nulo.

Figura 18. Topologa de la Mquina Universal

En primer lugar se desarrolla la matriz de inductancia correspondiente, L( ) , a la mquina


universal. A partir de la figura 18 se tiene :
Le
0
Ler cos( ) Ler sin( )

0
Le
Ler sin( ) Ler cos( )

L( ) =
Ler cos( ) Ler sin( )

Lr
0

0
Lr
Ler sin( ) Ler cos( )

Luego la ecuacin de torque de la mquina universal es

19

(33)

Mquinas Rotatorias

T=

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1 t
[i ] [T ( )][i]
2

(34)

donde el vector de corrientes esta dado por:


i ,s
i
[i ] = ,s
i ,r

i ,r

(35)

Y la matriz de torque
Ler sin( ) Ler cos( )
0
0

0
0
Ler cos( ) Ler sin( )
[T ( )] = [L( )] =
Ler sin( ) Ler cos( )

0
0

0
0
Ler cos( ) Ler sin( )

(36)

desarrollando la ecuacin 34 considerando el vector de corrientes y la matriz de torque se


obtiene

T=

Ler
{-i,s i,rsin()-cos()+i,s i,rcos()-i,s i,rsin()-i,r i,ssin()-i,r i,scos()
2
-i,r i,scos()-i,r i,ssin()}
(37)

asociando trminos

T=

Ler
{ [2i,s i,r -2i,s i,r ] sin()+[2i,s i,r-2i,s i,r]cos()}
2

(38)

equivalentemente

T=-Ler{ [i,s i,r +i,s i,r ] sin()+[i,s i,r+i,s i,r]cos()}

(39)

Si se inyectan en los bobinados corrientes peridicas, las que pueden ser descompuestas en
series de Fourier, se tiene que para el estator

is = i1s cos( e t ) + i2 s cos(2 e t ) + i3s cos(3 e t ) + ...

(40)

es decir

is = iks cos(k s t + ks )

(41)

20

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similarmente para la corriente del rotor

ir = i jr cos( j r t + jr )

(42)

Considerando que la mquina gira a una velocidad m, se tendr

= mt +

(43)

entonces, cada uno de los trminos de la ecuacin 39 tendrn la forma


= -Leriksijrcos(kst+ks) cos(jrt+jr) cos(mt +)

(44)

En general, luego los trminos sern del tipo

=-

Ler
iksijr{cos([mksjr]t++ks+jr)
4

(45)

Si se injectan corrientes senoidales, es decir k=j=1

=-

Ler
iksijr{cos([msr]t+o)
4

(46)

donde o=+1s+1r
Finalmente se tiene que para que los trminos de la ecuacin de torque tengan valor medio
distinto de cero se debe cumplir que

msr=0

(47)

en el caso general de corrientes peridicas con contenido armnico, se tendr que

mksjr=0

(48)

Se ha encontrado la relacin que deben satisfacer las frecuencias de las corrientes


inyectadas en las bobinas de la mquina universal para la existencia de torque medio no
nulo. Dado que interesa que dicha condicin se cumpla con la mquina girando, es decir, la
velocidad mecnica distinta de cero (m0). Se concluye entonces que toda mquina
rotatoria, necesariamente deber tener frecuencias de estator y rotor diferentes.
La misma condicin establecida por la ecuacin 9, establece en el hecho que para
que exista torque medio diferente de cero, es necesario que la FMM creadas por las
configuraciones de corrientes de rotor y estator estn relativamente estacionarias entre si.

21

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Si se define como positivas la velocidad del rotor m en el sentido de avance de los


punteros del reloj y como positivas las frecuencias asociadas a los CMR que giran en el
mismo sentido positivo. La relacin 48, puede rescribirse como

m=ksjr

(49)

Al inyectar corrientes de secuencia positiva en las bobinas del estator con frecuencia e, se
obtiene un CMR que gira respecto de las bobinas del estator a una velocidad e.
Similarmente al inyectar corriente de secuencia positiva y frecuencia r, en las bobinas del
rotor, se obtiene un CMR que gira respecto de las bobinas del rotor a la velocidad r. Si
adems, el rotor gira mecnicamente a la velocidad m en un sentido positivo, entonces el
CMR del rotor girara a una velocidad (r+m) respecto del estator. Luego si se cumple la
ecuacin 48, equivale a decir que ambas FMM estn girando a la velocidad e respecto del
estator y por lo tanto se encuentran estacionarias entre si.
Para que exista torque medio no nulo, deber cumplirse adems que el ngulo de carga sea
diferente de 0 o 180 grados

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