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ESPE – CONTROL DIGITAL

2014

ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO
INGENIERÍA ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z INVERSA
Cristian Fernando Hernández Fueltala
email: cfhf@hotmail.es

RESUMEN: Hay cuatro métodos de antitransformación, o “Transformación Z
Inversa” para obtener la función f(kT) a partir de F(z), basados en: a) el
desarrollo de una serie infinita de potencias, b) el desarrollo de fracciones
parciales, y c) la integral curvilínea.
1. OBJETIVOS:
-

Entender el funcionamiento de la transformada Z inversa para poder
realizar sus deferentes aplicaciones.
-Comprender las aplicaciones de la transformada determinando su
utilidad.
-realizar ejemplos de la transformada para comprender de mejor
forma su funcionamiento.

2. INTRODUCCIÓN
Se usa la transformada z en el análisis y síntesis de sistemas de control en
tiempo discreto de manera similar a como se usa la transformada de Laplace
en sistemas de tiempo continuo. La dinámica de un sistema de control en
tiempo discreto se caracteriza mediante una ecuación de diferencias lineal y
para encontrar la respuesta del sistema para una entrada dada, se resuelve
esa ecuación de diferencias. Usando la transformada z las soluciones de las
ecuaciones de diferencias se vuelven un problema algebraico: La transformada
z transforma las ecuaciones de diferencias lineales e invariantes en el tiempo
en ecuaciones algebraicas en z. Para obtener la transformada z de una función
continua en el tiempo x(t), solo se toman en cuenta los valores muestreados de
x(t), es decir, x(0), x(T), x(2T), … donde T es el periodo de muestreo.
La transformada z de una función del tiempo x (t) o de la secuencia de valores
x (kT) se define como: Para una secuencia de números, la transformada z es
donde z es una variable compleja.

Si se desarrolla F(z) en una serie de potencias convergente. habitualmente es difícil obtener a partir de estos coeficientes la expresión del término general de la sucesión. los coeficientes de z . es decir: ∞ ∑ f ( kT ) z−k =f ( 0 ) +f ( T ) z−1 +f ( 2 T ) z−2+ … . se puede lograr el desarrollo en una serie infinita de potencias. Ejemplo Hallar f(kT) para k=1.k Desventajas del método: Aunque este método da los valores de f(0). 3.k en la serie son los valores de f(kT) de la secuencia temporal. Si F(z) tiene la forma de una función racional. etc. f(2T). 2. Nota: Para obtener los coeficientes de la división se debe escribir tanto el numerador como el denominador.… cuando F(z) está dado por F ( z )= 10 z 10 z−1 = (z−1)( z−2) 1−3 z −1 +2 z−2 Donde efectuando la división: −1 −1 −2 10 z 1−3 z +2 z −10 z−1+ 30 z −2−20 z−3 10 z−1 +30 z−2 +70 z−3 −30 z−2 +90 z−3 −60 z−4 70 z−3 −60 z −4 . simplemente dividiendo el numerador en el denominador. en orden creciente de la variable z . MARCO TEÓRICO Obtención de la Transformada Z inversa desarrollando F(z) en una serie infinita de potencias.ESPE – CONTROL DIGITAL 2014 3. f(T). 4. i=0 Se pueden determinar los valores de f(kT) por simple inspección. en forma secuencial. Si la serie resultante es convergente..

La transformada Z inversa de F(z) es la suma de todas las transformadas Z inversas de las fracciones parciales. con m≤ n a0 zn + a1 z n−1 +a z n−2+ …+an−1 z+ bn Primero se debe descomponer el denominador de F(z) encontrando las raíces o “polos”. Luego se desarrolla F (z ) z en fracciones parciales de manera de poder reconocer cada término en una tabla de transformadas Z.ESPE – CONTROL DIGITAL 2014 −70 z−3 +210 z−4−140 z−5 150 z−4−140 z−5 Método de obtención de la Transformada Z inversa desarrollando F(z) en fracciones parciales Este método se basa en obtener el desarrollo en fracciones parciales de F (z) z en fracciones parciales y la identificación de cada uno de los términos de la tabla de transformadas. F ( z )= b0 z m+ b1 z m −1 +b 2 z m−2 +…+b m−1 z +b m . Ejemplo Hallar la f(kT) si F(z) está dada por: F ( z )= 10 z (z−1)( z−2) F ( z )= 10 z −10 z 10 z = + (z−1)( z−2) (z−1) (z−2) De la tabla de transformada se obtiene: .

(a) −1 i=0 Multiplicando ambos miembros de (a) por zk-1.1. z −1 ζ −1 [ ] z =2k z −2 k por lo tanto: f(kT)= 10(-1+ 2 ). Método de obtención de la transformada Z inversa por la integral curvilínea Este método se utiliza aplicando la integral curvilínea sobre el círculo unitario en el sentido antihorario.ESPE – CONTROL DIGITAL 2014 ζ −1 [ ] z =1.3 O bien: f ( o )=0 . f ( 2 T )=30 . dedond e obtenemos : ∮¿ f ( kT )= 1 F ( z −1 ) z k−1 dz Esta ecuacion se puede calcular como: 2 πj ∮ por lo tanto: . excepto el término ∮ f ( kT ) z−k dz F ( z−1 ) z k−1 dz=¿ ∮ f ( kT ) z−1 dz . a ambos miembros de la ecuación (α): ∞ ❑ F ( z )=∑ f ( kT ) z−k =f ( 0 ) + f ( T ) z −1 + f ( 2 T ) z−2+ … . con k = 0. f ( T )=10 . todos los términos del segundo miembro de la ecuación son iguales a cero. esto es: F ( z−1 ) z k−1 dz=¿ ∮ f ( 0 ) z k−1 dz ∮ f ( T ) z k−2 dz+∮ f ( 2T ) z k −3 dz +… ∮¿ Por el teorema de Cauchy. f ( 3 T ) =70 Este resultado coincide con los obtenidos por el método de la división de polinomios.2.

.3. Supongamos que se desea encontrar la transformada inversa de una función racional de z de la forma: n G ( z )= an z n + an−1 z n−1+ …+a 0 m b m z +b m−1 z m−1 +…+ b0 ∑ ak z k = k=0 m ∑ bk z k k=0 5. 2k . -Mantiene un ordenado flujo de datos al mantener un código organizado.Es más útil para las ecuaciones que tienen muchas variables o son de otra manera un tanto complicadas. con k=1.… ( z−1 ) ( z−2 ) Método computacional La transformada Z inversa se puede obtener numéricamente mediante el siguiente método computacional.ESPE – CONTROL DIGITAL 2014 f ( kT )=∑ Residuos de F ( z ) z k−1 en los polosde F ( z ) Ejemplo Obtener f(kT) utilizando el método de la integral curvilínea. siendo: F ( z )= 10 z (z−1)( z−2) Resolución f ( kT )= Res [ k k ] 1 10 z 1 −10 z 10 z z k−1 dz= + dz =¿ ∮ ∮ 2 πj ( z−1 ) ( z −2 ) 2 πj ( z−1 ) ( z−2 ) [ ] [ ] −10 z k 10 z k + Res =−10+10. . CONCLUSIONES .2.Permite simplificar muchas operaciones sencillas y colocar condiciones.

pdf http://www. BIBLIOGRAFÍA   http://www.modulo0tutoriales.com/fpm/comind/downloads/usodeestructurasenlabv  iew.etitudela.cambridge.com/formula-node-en-labview-tutorial/  .ni.com/white-paper/7572/en/ http://www.ESPE – CONTROL DIGITAL 2014 6.pdf http://www.org/us/features/chau/webnotes/chap2mason.