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ANÁLISIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

INTRODUCCIÓN

Se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas las trayectorias
recorridas, por cualquiera de los puntos de los elementos que componen el mecanismo,
están contenidas en un mismo plano (a nivel práctico, en planos paralelos).
Este ejercicio práctico trata sobre los mecanismos articulados planos,
centrándose, principalmente, en el cuadrilátero articulado plano.
La práctica consta de dos partes: una primera, donde se efectúa la clasificación
de los mecanismos planos de cuatro barras; y una segunda parte en la cual se realizará el
estudio cinemático preliminar de un mecanismo.
Se seguirán los siguientes puntos:

Se realizará un estudio clasificatorio de los mecanismos articulados de cuatro
barras, mediante la ley de Grashof. Se efectuarán una serie de ejemplos de
aplicación de dicho teorema.

Se aplicarán los conocimientos de determinación de centros de rotación, ya
adquiridos, para hallar los centros instantáneos de rotación de cierto
mecanismo.

En un cuadrilátero articulado que cumple el teorema de Grashof.CLASIFICACIÓN DE LOS MECANISMOS DE CUATRO BARRAS Los mecanismos articulados de cuatro barras. B) Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor. la barra menor actúa de manivela y su opuesta de balancín (mecanismos de manivela-balancín). Clase I. si se verifica que la suma de las longitudes de las barras mayor y menor es igual o inferior a la suma de las longitudes de las otras dos”. El teorema de Grashof proporciona un medio para averiguar la clase a la que pertenece un mecanismo articulado de cuatro barras. Si un cuadrilátero no cumple dicho teorema pertenece a la clase II. C) Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones anteriores (A o B). CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una rotación completa (mecanismos de balancín). atendiendo a si alguno de sus elementos puede efectuar una rotación completa. se pueden clasificar en dos categorías: CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotación completa (mecanismos de manivela). Definición del teorema de Grashof : “En un cuadrilátero articulado. al menos una de sus barras actuará como manivela. Clase II. se comportan como balancines (mecanismos de doble-balancín). con sólo conocer sus dimensiones y disposición. en alguna de las disposiciones posibles. En este tipo de mecanismos las dos barras contiguas al soporte son manivelas (mecanismos de doble-manivela). las dos barras que giran respecto al soporte. actúan de manivelas (mecanismos de doble-manivela). . D) Paralelogramo articulado: Mecanismo donde cada barra es igual a su opuesta (la barra soporte es igual a la biela y la barra conductora es igual a la barra conducida). las dos barras contiguas a él. Clase I. además: A) Si el soporte del mecanismo es la barra menor.

C L3 DOBLE-MANIVELA manivela-biela-manivela L4 L2 L1 + L3 ≤ L2 + L4 L1 B A AB ⇒ barra menor CD ⇒ barra mayor AB ⇒ barra fija o soporte D MANIVELA-BALANCÍN L3 manivela-biela-balancín C L4 L2 L2 + L3 ≤ L1 + L4 L1 BC ⇒ barra menor B A CD ⇒ barra mayor AB ⇒ barra fija o soporte DOBLE-BALANCÍN D L3 C balancín-biela-balancín L1 + L3 ≤ L2 + L4 L4 CD ⇒ barra menor L2 B AB ⇒ barra mayor L1 A AB ⇒ barra fija o soporte .

C D L3 L4 L2 L1 B A PARALELOGRAMO ARTICULADO L1 + L2 = L3 + L4 siendo ( L1 = L3 ) y ( L2 = L4 ) BC y AD tienen el mismo sentido de giro C L2 L1 B A L3 L4 D ANTIPARALELOGRAMO ARTICULADO L1 + L2 = L3 + L4 siendo ( L1 = L3 ) y ( L2 = L4 ) BC y AD tienen sentidos de giro opuestos .

Representación de un cuadrilátero articulado. son disposiciones muy empleadas en todo tipo de máquinas. en sus diferentes configuraciones o como base de mecanismos más complejos. . En la figura 2 se muestra la representación gráfica de la maqueta de un mecanismo plano de ocho elementos. Los cuadriláteros articulados o mecanismos de cuatro barras (figura 1). BA y O2A ).B α4 L3 3 A L2 4 α3 L4 2 α2 O2 1 L1 α1 O4 Figura 1. O4B . cuya base la compone un cuadrilátero articulado ( O2O4 ..