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Introdução

O pêndulo invertido tem característica dinâmica instável e representa uma plataforma
importante para o estudo de muitos outros mecanismos complexos (RIBEIRO, 2007). O sistema de
controle de um pêndulo invertido é uma referência para a pesquisa em controle, citado em livros e
artigos técnicos, como exemplo de aplicação nos diversos tipos de controle clássico ou robusto. O
interesse para o estudo do sistema pêndulo invertido, está no fato dele ilustrar as dificuldades
práticas associadas com aplicações de sistemas de controle no mundo real. O modelo resultante é
muito similar aos usados para estabilização de foguetes em vôos, no posicionamento de guindastes
especiais, carro elétrico de locomoção tipo segway, etc.
Um pêndulo invertido típico é um dispositivo físico que consiste de uma haste em forma de
barra cilíndrica, usualmente metálica, a qual é livre para se movimentar em torno de um ponto fixo.
Esse ponto é montado em um carro que por sua vez é livre para se mover na direção horizontal
(OGATA, 2011). O carro é acionado por um motor que pode exercer uma força variável
proporcionando o deslocamento do mesmo. A haste naturalmente tende a cair, pois sua posição
vertical é um ponto de equilíbrio instável (RIBEIRO, 2007). Usa-se uma malha de controle com o
objetivo de estabilizar a haste do pêndulo na posição vertical. Isso é possível exercendo-se uma
força que movimenta o carro e tende a contrabalançar a dinâmica natural do pêndulo.
A intensidade da força pode ser controlada a partir da informação da posição angular da
haste, e da posição linear do carro.
Os modelos matemáticos quantitativos são importantes para o estudo do controle dos
sistemas complexos, tanto para compreender como para implementar o controle. Para tanto é
necessário analisar as relações entre as variáveis do sistema e obter um modelo matemático
querepresente o sistema, e seja, o mais preciso possível. As variáveis do sistema pertencem ao
carro, em movimento linear, e a haste, em movimento angular. Portanto, a modelagem matemática
do sistema pêndulo invertido é fundamental para se obter as equações dinâmicas que regem o
movimento, com equações mais próximas possíveis da realidade do sistema.

Figura 1: Pêndulo invertido simples
Na Figura 1 apresentam-se as grandezas presentes no sistema
• H −→ Força no eixo horizontal;
• V −→ Força no eixo vertical;
• mg −→ A força peso da haste do pêndulo;
• l −→ A metade do comprimento da haste;
• Xp −→ Deslocamento na horizontal até a base do pêndulo;
• Yp −→ Deslocamento na vertical até a base do pêndulo;
• Xcg −→ Deslocamento na horizontal até ao centro de gravidade;
• Ycg −→ Deslocamento na vertical até ao centro de gravidade.

que é uma estratégia utilizada em sistemas industriais. A descrição do sistema nesse método consiste em duas partes: • Um conjunto de equações relacionando as variáveis de estado com as entradas.chamado processo de malha fechada (FONSECA. pode ser descrito no espaço de estados por (ver manuais Quanser): em que x é o vetor de estados. é controlar as saídas de alguma maneira predeterminada. 2007).O sistema de controle. SEIXAS FILHO. O processo SIP linearizado. nas diversas áreas. BOTTURA FILHO. O controle rápido e preciso e menos sensível a distúrbios e discrepâncias entre o modelo e o processo real. devem atender as especificações e os objetivos almejados. B é a matriz de entrada e C é a matriz de saída. • Um conjunto de equações relacionando as saídas com as variáveis de estados e entradas. através das entradas e de elementos adequados ao sistema de controle. Na análise por espaço de estados. 2008). Cada possível sinal ou variável no sistema em qualquer instante t pode ser descrito em termos das variáveis de estados e da(s) entradas(s) naquele instante. . pode-se determinar todo possível sinal ou variável do sistema em qualquer instante através de uma relação relativamente simples (LATHI. chamada equação de saída. chamadas de variáveis de estado do sistema. inicialmente seleciona-se um conjunto de variáveis chaves. O objetivo de um sistema de controle. chamada de equação de estado. se deve à realimentação. A é a matriz de sistema. Se forem conhecidas todas as variáveis de estado em função de t. x(0) é a condição inicial do processo (normalmente desconhecida).

sigla em inglês). Figura 2: Modelo de Processo Notamos que se trata de um sistema com uma única entrada e múltiplas saída (SIMO. . da empresa Quanser Inc.Modelo do Processo O modelo do processo é detalhado no manual Linear Inverted Pendulum and Pendulum Gantry .pdf.User Manual. com observador de estados e um controlador.

46 s . Os polos do observador de estados deverão ser 5*[p1.46 s .5 s 5.393 s^2 . posição do carro em função da tensão de entrada e α(s)/U(s) ..D) obter as funções de transferência X(s)/U(s).249.45. 1.393 s^3 .C.B.45..249.p4-.2.268e-15 s 4: --------------------------------s^3 + 6.914 s^2 . nA=gMA..02 3: --------------------------------s^3 + 6.5 1.num{2}(1:4).089e-15 2: --------------------------------s^3 + 6. nX=gMA.58.393 s^2 . O canal PI deverá cancelar o polo p0.B.58.p2-..3].D) do“Single Inverted Pendulum” a partir dos parâmetros físicos do processo da Quanser..249.p3-.5 + .6286 s . p1= -1.5 5. p4= -12 – 22i. 1) Rodar o programa setup_lab_ip01_2_sip.45.5 .8.3i.249.den{1}(1:5). p0= [-0. -0.C.3].D)).02 1: ------------------------------------- → X (s) U (s) → nX den → α (s) U (s) → nA den s^4 + 6. Equação Característica desejada em malha fechada: (s + p0 )(s + p1)(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 ).366 s^2 + 0. 2) Partindo das matrizes (A.45. Observador realizado na forma canônica controlável.5. .4.914 s .B. Erro nulo para degraus de perturbação. p3= -12 + 22i. gMA = From input to output.C.3i. p2= -1. Trata-se portanto de um sistema SIDO (“Single Input Double Output”).46 s .1.num{1}(1:5). que calcula as matrizes (A.m.366 s^2 + 0.393 s^2 .6286 s .Procedimento Especificações: Erro nulo para um degrau de referência.46 s^2 . den=gMA.5 Continuous-time transfer function. ângulo da haste em função da tensão de entrada gMA=tf(ss(A. Utilizaremos apenas duas saídas do sistema.

B.55 -1.:). C(2.5+0. Utilizar o comando acker. 0 0 0 1 0 . rank(obsa) Já para α(s)/U(s) rank 3 para a matriz de observabilidade. Ba = [ 0. C*A.:)*A. isto é. indicando que o subsistema não é observável.0e+03 * [2. C(1.C’. 0].3909 0. Kp = -Ki/polos(1). Aa = [ 0 1 0 0 0. 4) Repetir o item anterior considerando ambas as saídas.B.D) obs = [C. rank(obsX) O rank da matriz é 4. 0 0 1 0 0.2:5) 0 .3*i -12+22*i -12-22*i]. logo é observável obsa = [C(2.D’).6 −1. 0.9667 0.C.5-0. rank(obs) O rank é 4 como esperado. C(1.4 45. 0 0 Ba = 0 1 0 e C a =[ −58 0.37 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 ] [] .36 0 0 ] 6) Projete a realimentação de estados K. X(s)/U(s) .9308 Kp = 25. E assim escrevemos as matrizes aumentadas da seguinte forma. C*A^2.0139] .:)*A^2. considerando a realização do observador na forma canônica controlável.3*i -1. utilizando as variáveis naturais (A.:)*A. -den(1.62 1. Portanto: K = 1.m polos = [-0. Este subsistema é completamente observável? obsX = [C(1. (A.Ba. 0. [ 0 1 0 0 0 1 Aa = 0 0 0 −6. Ca = [fliplr(nX)].5 58 −0.:)*A^2. -fliplr(nX)]. C*A^3]. apresentando a mesma ordem do sistema.polos) Ki = K(5).:). C(2. C(2.3287 2.:)*A^3]. C(1.5390 Ki = 13.:)*A^3]. 1. K = acker(Aa.3) Verificar se o subsistema com entrada u(t) e saída x(t).0276 0. é completamente controlável. e o sistema é observável 5) Construa as matrizes do sistema aumentado com canal PI Devemos primeiro transformar a função de transferência para a sua forma canônica.46 249.

Construimos as matrizes da forma observável Al = Aa(1:4. polos2))' [ −0.m. No entanto.[0 0.3]).Cl'. 0. 0].62 1.0001 0. 1. place não permite polos repetidos (daí a pequena “dispersão” na especificação). que aceita múltiplas saídas.36 0 −15 −5⋅10 5.mdl [ e C L= −58 0.2 0.7342 2.2058 43.2318 10.2417 L= 0. Cl = [fliplr(nX(2:5)).46 249.1:4).82 197. Bl = [ 0. Utilizar a parte real da matriz L. Primeiro separamos a parte real dos polos e aplicamos a dispersão polos2 = 5*(real(polos(2:5)) .4 45.fliplr(nA)] [ 0 1 0 0 0 1 A L= 0 0 0 −6.6 561 ] 8) Executar ControleSIP_EEcanalPI.91 0 0 ] .1 0. Utilizar o commando place.7) Projete o observador de estados L.5 0 0 1 0 0 0 0 0 ] [] . 0 B L= 0 1 0 E obtemos a matriz L L = (place(Al'.

Relatório – Qual a necessidade das chaves de comutação (que detectam a posição vertical da haste)? Para que o sistema não comece a atuar antes que a haste alcance a posição inicial. mas era aquele observador da P3 . ou seja esteja na vertical orientada para cima. – Que estrutura pode ser utilizada para compensar perturbações mais genéricas que o degrau? Não lembro o nome certo.

Bibliografia NISE.Faculdade de Engenharia. K. 693 p. Implementação de um sistema de controle de um pêndulo invertido. Engenharia de sistemas de controle. Engenharia de controle moderno. ed. São Paulo: Prentice . ed. 3. 5. R. 2002. RIBEIRO. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) . 2007. 2011. 86 f.Hall. OGATA. Rio de Janeiro: LTC. Itajubá. N. 2007 . Universidade Federal de Itajubá.